蒸気発生器の上バンドル検査ツール
蒸気発生器の内部を検査するための検査システムは、一態様では、第１ブームと、第１ブームに枢動的に取り付けられた近位端と、供給カプセルに耐える遠位端とを有する第２の伸縮ブームであって、供給カプセルはストレージベイを画定する第２の伸縮ブームとを含む。検査システムは、供給カプセルのストレージベイに適合するように寸法づけられ、ストレージベイを画定する第１のロボット検査車両を含む。第１のロボット検査車両は、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを含む。第１のロボット検査車両は、第１ロボット検査車両を供給カプセルに接続するケーブルを更に含む。検査システムは、第１ロボット検査車両のストレージベイに適合するように寸法づけられた第２のロボット検査車両を含む。第２のロボット検査車両は、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを含み、第２のロボット検査車両を第１のロボット検査車両に接続するケーブルを更に含む。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（クロスリファレンス）
本出願は、タイトルが“蒸気発生器の上バンドル検査ツール”である２００９年５月２７日に提出された米国仮特許出願第６１／１８１５６０号から優先権の利益を主張し、米国仮特許出願第６１／１８１５６０号の全体が参照によって組み込まれる。
【０００２】
（技術分野）
本発明は、概ね検査デバイスの分野に関し、より具体的には、発電所の蒸気発生器検査装置、さらに具体的には、原子力発電所の蒸気発生器検査装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
原子炉の発電所では、原子炉容器は、蒸気と電力の生産のための熱を生成するために使用される。原子炉容器は、通常、核燃料のコアと冷却水を囲む加圧容器です。このような原子力発電所は、通常、次の３つの主要コンポーネント、電力を生成するために多段蒸気タービンを駆動する蒸気を出力する一つ以上の蒸気発生器への輸送のために過熱水を生成する燃料を含む原子炉容器を含む。
【０００４】
過熱水は、パイプによって蒸気発生器に輸送される。これらのパイプは、蒸気発生器内の多数のチューブに水を供給する。これらの管は、Ｕ字形状であり、反応器に戻って再循環される蒸気発生器のアウトレットのパイプに戻って水を供給する。原子力蒸気発生器の管は、通常、レーンで区切られた逆“Ｕ字”を形成し、周期的な縦の間隔で区切られた複数のサポートプレートと共に保持される。各チューブ列の高さは、９７５．３６ｃｍ（３２フィート）を超える。６乃至８枚又はそれ以上のサポートプレートが使用され、各々は、９１．４４乃至１８２．８８ｃｍ（３乃至６フィート）の間隔で垂直に分離される。蒸気発生器では、過熱水を運ぶチューブは電気を生産するためのタービンを駆動する蒸気を生成する冷たい水で急冷される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
蒸気を生成するためのこの処理は、いくつかの問題を提示する。チューブを冷却するために使用される水は、多くの場合、蒸気発生器伝熱チューブとサポートプレートの両方を腐食し、その他の損傷につながる可能性がある不純物や化学薬品を有する。原子力蒸気発生器の定期点検は、安全規制に準拠するために必要とされるにもかかわらず、蒸気発生器の清浄度を監視することが問題として残っている。蒸気発生器の腐食性の高い環境では、世界中のサービスで多くの古い原子炉に特に問題である。
【０００６】
過去において、蒸気発生器伝熱管とサポートプレートは、目視検査のためにアクセスできなかった。情報は、適切にチューブとサポートプレートのすべてのセクションを検査することができなかった複雑なシステムによって収集された。高レベル放射性環境とパイプの熱のために、直接目視人間の検査は、通常６ヶ月の期間ごとの人当たり３分から５分間に制限されている。この時間は、腐食、穴及び漏れがないか慎重に検査のために十分な機会を提供していない。従って、熱、放射能とチューブを分離するレーンの狭さから、狭いレーン及びサポートプレートでのチューブの分離の間隙内で検査することは困難である。
【０００７】
チューブは、通常、４つの穴でサポートプレートを貫通して延びる。これらの開口部は、発電機の水の流れを改善するため及びサポートプレートで堆積物の蓄積を減らすための機能を使用して流れを提供する。それにもかかわらず、４つの開口部がチューブと接しなければならない小さな領域は、チューブに積み重ねられた物質の領域に生じ、あるいは接着物質がチューブに“沈着”する。この物質は、チューブの早期の腐食に貢献する。既知の検査装置で、この状況は、すべてがレーンに隣接するチューブで検出されない。
【０００８】
さらに、蒸気発生器内部品の向きは、そのような領域を検査するための実行可能なデバイスを設計するために極端な挑戦を提供する。蒸気発生器の下部の挿入穴（手の穴とも呼ばれる）は、多くの場合、１２．７ｃｍ乃至１５．２４ｃｍ（５乃至６インチ）の直径と同じくらい小さい。このアプリケーションの目的のためにそのようなポータルは、アクセスポートとして包括的に呼ばれる。発生器内の流量分布のバッフルは、多くの場合、発生器内の機器を操縦するためにあらゆる部屋を妨げる。９１４．４ｃｍ（３０フィート）以上と同じ高さでの蒸気発生器内の検査は重要な技術的課題を提供する。さらに、チューブ列間のフロースロットは、多くの場合、５．０８ｃｍ（２インチ）の幅よりも小さく、
チューブの分離間隙は、多くの場合、２．５４ｃｍ（１インチ）よりも小さい（約０．７６２ｃｍ（０．３０インチ）まで下がる）。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本明細書に開示された本概念の態様は、一般的に不正アクセス及び／又は使用を防ぐために、およびバウチャーまたはそこから発行された手形の偽造や偽造から保護するセキュリティ対策を提供するように構成されたコインの交換機に送られる。
【００１０】
本概念のいくつかの態様では、蒸気発生器の内部を検査するための検査システムは、第１ブームと、第１ブームに枢動的に取り付けられた近位端と、供給カプセルに耐える遠位端とを有する第２の伸縮ブームであって、供給カプセルはストレージベイを画定する第２の伸縮ブームとを含む。検査システムは、供給カプセルのストレージベイに適合するように寸法づけられ、ストレージベイを画定する第１のロボット検査車両を含む。第１のロボット検査車両は、ドライブシステム、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを含む。第１のロボット検査車両は、第１ロボット検査車両を供給カプセルに接続するケーブルを更に含む。検査システムは、第１ロボット検査車両のストレージベイに適合するように寸法づけられた第２のロボット検査車両を含む。第２のロボット検査車両は、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを含み、第２のロボット検査車両を第１のロボット検査車両に接続するケーブルを更に含む。
【００１１】
本概念の他の態様では、蒸気発生器の内部を検査するための車両検査システムは、磁石検査車両であって、鉄金属からなる垂直面に沿って磁石検査車両の垂直方向の移動を容易にするために磁石、電磁石又はそれらの組み合わせを利用するドライブシステムを備え、ストレージベイを画定し、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを備え、磁石検査車両を遠位端において一つ以上のケーブル管理システム、ビデオスクリーン、電源及び蒸気発生器の外部のコントローラに接続するためのケーブルを更に備える磁石検査車両を備える。また、車両検査システムは、磁石検査車両のストレージベイに適合するように寸法づけられたインバンドルロボット検査車両であって、駆動システム、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを備え、インバンドルロボット検査車両を磁石検査車両に接続するケーブルを更に備えるインバンドルロボット検査車両を備える。
【００１２】
本概念のさらに他の態様では、蒸気発生器の内部を検査するための車両検査システムは、二重のトラックドライブシステム、複数の検査カメラ及び複数の照明を備える第１検査車両であって、内部のストレージベイを画定するシャーシを備え、磁石検査車両を遠位コントローラに接続するケーブルを更に備える第１検査車両を含む。また、インバンドルロボット検査車両が提供され、単一のトラックドライブシステムを備え、第１検査車両の内部のストレージベイに適合するように寸法づけられ、複数の検査カメラ及び複数の照明を備え、インバンドルロボット検査車両を第１検査車両に接続するケーブルを更に備える。
本発明の上記要約は、本発明の各実施の形態、またはあらゆる態様を表すことを意図していない。本発明の追加の機能と利点は詳細な説明、図面および以下に記載する特許請求の範囲から明らかになるであろう。
本発明の他の目的および利点は、図面と共に以下の詳細な説明を読めば明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった蒸気発生器のための垂直方向の展開システム（ＶＤＳ）の斜視図を示す。
【図２ａ】図２ａは、本概念の少なくともいくつかの態様にあった供給カプセルを示す図１のＶＤＳの一部分の図を示す。
【図２ｂ】図２ｂは、本概念の少なくともいくつかの態様にあった供給カプセルを示す図１のＶＤＳの一部分の図を示す。
【図３】図３は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった蒸気発生器に挿入されるＶＤＳの処理図を示す。
【図４】図４は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった蒸気発生器への取り付け状態及び折りたためられた状態のＶＤＳの処理図を示す。
【図５】図５は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった蒸気発生器への取り付け状態及び拡張された状態のＶＤＳの処理図を示す。
【図６】図６は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった蒸気発生器への取り付け状態及び拡張された状態のＶＤＳの他の処理図を示す。
【図７】図７は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった、ローバが展開された、蒸気発生器への取り付け状態及び拡張された状態のＶＤＳの他の処理図を示す。
【図８】図８は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった、供給カプセル、展開されたローバ及び展開されたインバンドルローバローバの他の図を示す。
【図９】図９は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった、ローバがそこに保持された供給カプセルの図を示す。
【図１０】図１０は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった、展開されたローバ及び展開されたインバンドルローバの図を示す。
【図１１ａ】図１１ａは、本概念の少なくともいくつかの態様にあった、検査蒸気発生器のための検査車両の他の実施形態を示す。
【図１１ｂ】図１１ｂは、本概念の少なくともいくつかの態様にあった、インバンドルローバを展開する図１１ａの検査車両を示す。
【図１２ａ】図１２ａは、蒸気発生器のサポートプレートに対する蒸気発生器のラッパに沿った動きを移行する本概念の少なくともいくつかの態様にあった図１１ａ−図１１ｂの検査車両動きのシーケンスを示す。
【図１２ｂ】図１２ｂは、蒸気発生器のサポートプレートに対する蒸気発生器のラッパに沿った動きを移行する本概念の少なくともいくつかの態様にあった図１１ａ−図１１ｂの検査車両動きのシーケンスを示す。
【図１２ｃ】図１２ｃは、蒸気発生器のサポートプレートに対する蒸気発生器のラッパに沿った動きを移行する本概念の少なくともいくつかの態様にあった図１１ａ−図１１ｂの検査車両の動きのシーケンスを示す。
【図１２ｄ】図１２ｄは、上蒸気発生器のサポートプレートに配置された本概念の少なくともいくつかの態様にあった検査車両の前面図である。
【図１２ｅ】図１２ｅは、蒸気発生器のラッパに対する蒸気発生器のサポートプレートに沿った動きを移行する本概念の少なくともいくつかの態様にあった図１１ａ−図１１ｂの検査車両の動きのシーケンスを示す。
【図１２ｆ】図１２ｆは、蒸気発生器のラッパに対する蒸気発生器のサポートプレートに沿った動きを移行する本概念の少なくともいくつかの態様にあった図１１ａ−図１１ｂの検査車両の動きのシーケンスを示す。
【図１２ｇ】図１２ｇは、蒸気発生器のサポートプレートに配置された本概念の少なくともいくつかの態様にあったインバンドルローバを展開する検査車両の断面図である。
【図１２ｈ】図１２ｈは、蒸気発生器のサポートプレートに配置された本概念の少なくともいくつかの態様にあったインバンドルローバを展開する検査車両の断面図である。
【図１３】図１３は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった図１１ａ−図１１ｂの検査車両の他の図を示す。
【図１４】図１４は、図１乃至図１０のＶＤＳのための制御レイアウトの例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明は、様々な修正および代替形態が可能であるが、特定の実施形態を図面に例として示されており、本明細書において詳細に説明する。しかしながら、本発明は開示された特定の形態に限定されることを意図されていないことを理解されるべきである。むしろ、本発明は、全ての修正、等価物、および添付の特許請求の範囲によって定義される本発明の精神および範囲内に代替物を包含することである。
【００１５】
図１乃至図９は、そのデバイスが蒸気発生器チューブの上部分、支持プレートの上部及び底部、支持プレートの溶接部へのラッパ、及び他の蒸気発生器の内部構造を含む蒸気発生チューブを視覚的に検査するように構成されている、ゲイ等に対する２０００年１１月１４日に発行された米国特許第６１４５５８３号に開示された蒸気発生器の構造に概ね対応する、垂直方向の配置システム（ＶＤＳ）１００の様々な態様を示す。
【００１６】
一般的に、ＶＤＳ１００は、検査される特別なタイプの蒸気発生器の構造に応じて、機器、センサ、ツール及び／又は約９１４．４ｃｍ−１００５．８４ｃｍ（約３０−３３フィート）以上のペイロードの垂直方向のリフトのために設計される。添付の図面では、表示された蒸気発生器は、ＦＲＡＭＡＴＯＭＥモデル６８／１９であるが、ＶＤＳは、ウェスティングハウスモデルＦ蒸気発生器及び他の蒸気発生器に限定しないがこれらなどの他の蒸気発生器に利用されることができる。ＶＤＳ１００は、蒸気発生器に最低でも１０２ｍｍ（４インチ）の直径の明確なアクセスを有するハンドホールの中央又はその下に流れ分配バッフル（ＦＤＢ）２７５（図３参照）を有する蒸気発生器モデルに展開可能である。代替的な構成では、展開可能なサポートは、サポートを他の蒸気発生器コンポーネント又は表面に提供するためにレールアッセンブリ１１０と組み合わせて利用される。他の構成では、レールアッセンブリは、レールアッセンブリが蒸気発生器内に片持ちされるようにアクセスポート２０５に単に接続される。蒸気発生器サポートプレート２２５は、また、直径が約８９ｍｍ（３．５インチ）あるいは長方形のカットアウトに等しいあるいはそれよりも大きい幅のおおよその寸法の流れ穴を含む必要がある。
【００１７】
ＶＤＳ１００は、二つの主要な構造要素である、レールアッセンブリ１１０（例えば、“第１ブーム”）と、伸縮ブームアッセンブリ１２０（例えば、“第２ブーム”）とを備える。少なくとも本概念のいくつかの態様では、伸縮ブームアッセンブリ１２０は、油圧作動スタックシリンダーセットと、遠位端にある以下に詳細に説明される供給カプセル１３０とを備える。
【００１８】
ＶＤＳ１００のレールアッセンブリ１１０は、図１乃至図５に示されるように、例えば、蒸気発生器２００の壁のアクセスポート２０５を通じて配置され、アクセスポート取り付けプレート（図示せず）によってアクセスポートフランジ（図示せず）に取り付けられる。レールアッセンブリ１１０が近位端部においてアクセスポート１１０に取り付けられると、レールアッセンブリは、その各々がその全体が本明細書中に参照によって組み込まれる、米国特許第５２６５１２９号、米国特許第５５０４７８８号及び米国特許第６１４５５８３号に示されるような伸縮ブームアッセンブリ１２０の展開のためにシステムの安定性を提供する安定脚部を提供する。レールアッセンブリ１１０は、手動で作動されることができる又は回転アクチュエータやリニアアクチュエータなどの一般的な作動デバイスを介して作動されることができる枢動クランプ１３５で遠位端において伸縮ブームアッセンブリ１２０に取り付けられる。
【００１９】
少なくとも一つの構成では、ラックドライブサーボモータは、アクセスポート取り付けプレートに取り付けられ、手動クランクハンドル１４０は、伸縮ブームアッセンブリ１２０に固定された枢動クランプ１３５に遠位端に取り付けられたリンケージ（例えば、一つ又は複数のギアまたは一つ又は複数のギアと一つ又は複数のロッド）を駆動する。ひとたび、ＶＤＳ１００が図３乃至図５に示されたチューブレーン又はときどき呼ばれる“非チューブレーン”を通じて挿入されて固定されると、伸縮ブームアッセンブリ１２０は、機械的なクランクハンドル１４０を使って直立できる。チューブレーンは、最も内側の逆Ｕ字チューブによって形成された狭い領域である。スチームは、Ｕ字ベンド（ホットパイプ）の一方側に入り、パイプのＵ字ベンドの周りを移動し、蒸気発生器の冷却水によって冷却され、Ｕ字ベンド（クールパイプ）の他方側の周りを進む。手動クランクハンドル１４０は、ＶＤＳ１００の抜き取りのための引っ込み位置に対して伸縮ブーム１２０を展開すること及び伸縮ブームを引っ込ませることの双方を操作できる。手動クランクの代わりに、一つ以上のアクチュエータ（例えば、一つ又は複数のリニアアクチュエータ、一つ又は複数のロータリーアクチュエータまたはそれらの組み合わせなど）が代替的に使用されることができる。図３に示されるように、蒸気発生器２００のアクセスポート２０５に対するＶＤＳ１００の固定に続いて、引っ込まれた又は折りたたまれたＶＤＳは、フランジのアクセスポートを通じて及び蒸気発生器ラッパ２０１を通じて蒸気発生器の中に水平に延びる。この構成では、伸縮ブームアッセンブリ１２０は、アクセスポート２０５を通じた挿入を容易にするためにレールアッセンブリ１１０と実質的に水平であるように整合される。
【００２０】
ＶＤＳ１００は、まず最初に、チューブレーンの蒸気発生器２００の基部の近くに、最も内側の逆Ｕ字チューブ２１０によって形成された狭い領域、より具体的には図３に示されるようにその“非チューブレーン”を通じて配置される。この取り付け構成では、ＶＤＳ１００システムは、長さが約２２８６ｍｍ（９０インチ）、高さが１０２ｍｍ（４インチ）、幅が１０２ｍｍ（４インチ）である。この長さは、装置の幾何学的形状及び欠点要件が要求する場合には取り付け可能及び取り外し可能なセクションを介して取り付け処理中に長い長さ又は少ない長さに調整されることができる。
【００２１】
ひとたびＶＤＳ１００が図３に示されるように、アクセス部分を通じて水平に取り付けられると、それによって耐えた伸縮ブームアッセンブリ１２０及び供給カプセル１３０は約７６．２ｍｍ（３０インチ）の高さまでチューブレーンに垂直位置に上昇させられ、図４に示されるように、蒸気発生器のサポートプレート２２５の流れスロット２２０を通じて伸縮ブームアッセンブリ１２０のスタックシリンダーセットの作動を介して拡張される。図５は、図６にさらに示されるようにより高いサポートプレート２２５の連続的に高い流れスロット２２０に耐えた伸縮ブームアッセンブリ１２０及び供給カプセル１３０の続いた拡張を示す。
【００２２】
カメラ１３４は、供給カプセル１３０の上部分に提供され、固定されたカメラ又は図２ｂに示されるようにパン、散ると及び／又はズームカメラを備える。供給カプセル１３０自体は、伸縮ブームアッセンブリ１２０の遠位端に固定され、あるいは、代替的に選択された範囲によって供給カプセル１３０を回転する関連した駆動システム（例えば、モータ、回転アクチュエータなど）に回転的に取り付けられることができる。カメラ１３４は、オペレータの能力を高め、流れスロット２２０を通じて垂直方向に供給カプセル１３０をナビゲートし、パン、チルト及び／又はズーム実施例に対して追加の目視検査機能を提供する。図７は、蒸気発生器２００のサポートプレート２２５条に内部流れスロット２２０を通じて延びる供給カプセルを示す。
【００２３】
レールアッセンブリ１１０は、伸縮ブームアッセンブリ１２０をサポートプレート２２５に沿った所望の流れスロットの一つと整合するために蒸気発生器２００の内外へ移動されるように構成される。レールアッセンブリ１１０は、前後にわずかに移動し、又は、軽く揺れて、供給カプセル１３０が各サポートプレート２２５の流れスロット２２０との整合を維持するように伸縮ブームアッセンブリ１２０の垂直方向の移動を容易にする。伸縮ブームアッセンブリ１２０は、流れスロット２２０に沿って蒸気発生器２００のあらゆる所望の垂直位置まで伸縮的に拡張できる。上述したように、サポートプレート２２５は、蒸気発生器の製造及びモデルに依存して、約９１．４４ｃｍ（３フィート）乃至１８２．８８ｃｍ（６フィート）の間隔で蒸気発生器の高さ全体に垂直方向に離間した関係で配置される。
【００２４】
図３乃至図５に示されるように、例えば、油圧制御伸縮ブームアッセンブリ１２０は、蒸気発生器２００内で所望の高さまで垂直に拡張するように作動される。伸縮ブームアッセンブリ１２０の垂直方向の動き及び／又はレールアッセンブリ１１０の水平方向の動きは、コンピュータ制御又は代替的に手動制御される。伸縮ブームアッセンブリ１２０が最初に、所望の水平位置で垂直位置に展開されるとき、水平位置が確認される。この確認は、（例えば、チューブコラム又はその他の視覚的目印を参照することによって）視覚的に、機械的又は電気的デバイス（例えば、複数のプーリー又はギア、回転エンコーダなどの間隔装置）を介して、あるいは、一つ以上の位置センサのいずれかで達成される。伸縮ブームアッセンブリ１２０の水平方向又は横方向の動きを容易にするために、登録装置が好ましくは提供され、登録装置（図示せず）は静止状態の収縮位置から外方に又は拡張位置から内方に選択的に空気圧で動かされることができる登録ガイド（例えば、指のような突起）のセットを備える。各ガイドセットが拡張されたとき、一つのガイドセットは、Ｕチューブの温かい脚部と接し、一つのガイドセットは、Ｕチューブの“冷たい”脚部と接する。
【００２５】
伸縮ブームアッセンブリ１２０の油圧制御は、一般的な電気式油圧ポンプシステムによって提供される。伸縮ブームアッセンブリ１２０に対する現在好ましい油圧ポンプは、遠心ベーンポンプ、圧力リリーフバルブ、二つの比例制御バルブ、電磁遮断バルブ、流体リザーバ及び圧力ゲージで構成される。制御電源及び信号は、単一のケーブルでメイン制御コンソールから供給され、ポンプを作動するための主な１１０ＶのＡＣ電源は、ローカルソースからポンプに得られる。伸縮ブームアッセンブリ１２０は、代替的に、油圧駆動とは対照的に空気圧駆動設計を備えることができる。
【００２６】
ＶＤＳ１００の動作は、ＶＤＳ機器及びカメラ（ＶＤＳによって展開されたシステム）からのデータが物理的なストレージ媒体に蓄積され及び／又は表示されるメイン動作ステーションによって制御される。図１４は、ＶＤＳ１００用の潜在的なコントロールのレイアウトの概略図である。領域モニタ３００、制御インターフェースコンピュータ３０２、オプションの補助電子機器３０４及び油圧ポンプ３０６は、好ましくは、ビオシールド３０８の外側に配置され、電子機器３１２及び発生器アクセス開口３２１に隣接して設定される電源及び空気供給３１４を制御するように導かれたそれらのケーブル３１０を有する。ラック及びピニオンドライブ３１６がクランプ１３５を枢動するために取り付けられたレールアッセンブリ１１０に取り付けられる。本発明の制御ハードウェアは、主要制御ハードウェアとオペレータステーションのハードウェアとに選択的に分割され、主要制御ハードウェアは、蒸気発生器プラットフォームで設定される。この構成では、主要制御ハードウェアは、二つの小さなスーツケースの大きさのケース３１２、３１４を備え、第１のケースは収容制御コンソール３１２を収容し、第２のケース３１４は、バルク電源装置を収容する。ＡＣ電源及び圧縮空気を供給されたプラントは、システム動作のためにこれらのケースに供給される。スイッチング方式の電源は、電力を主要制御コンソールケースからコンピュータハードウェアに提供する。主要制御コンソール３１２は、システム手動制御機能を提供する。モータ負荷、照明、カメラ及びサポート回路の電力は、適当な電気コネクタ３１７を介してバルク電源供給ケース３１４によって供給される。ライン３１８は、供給カプセル１３０及び全ての供給カプセルシステム及びサブシステムを動作させるために電力ケーブル、Ａ／Ｖケーブル、空気供給ライン等を含むがこれらに限定されない全ての関連したシステムのための制御ケーブルを表す。全てのシステムコンポーネントは、主要制御コンソール３０２で終端する。デバイスのためのオペレータステーションは、好ましくは、グラフィカルユーザインターフェース（例えば、マイクロソフトウィンドウズ（商標）プラットフォーム）、関連した制御ハードウェア３０４、ビデオモニタ３００及び記録装置及びオーディオ通信機器を動かす制御コンピュータ３０２を含む。一実施形態では、音声通信は、セットアップ、インストール及び／又は操作を支援するために蒸気発生器プラットフォーム及びオペレータステーションをリンクする。
【００２７】
上述のように、ＶＤＳ１００は、蒸気発生器、特に様々なサポートプレート２２５の昇進の内部領域にアクセスするために使用される。図７に示されるように所望の支持プレート２２５への伸縮ブームアッセンブリ１２０の遠位端の拡張に続いて、ロボット又は“ローバ”１５０は、図８に示されるように供給カプセル１５５から展開される。ローバ１５０は、ローバ１５０及び全ての関連したシステムの動作及び肯定的な保持のために必要な全ての制御、ビデオ及び補助導体を収容するテザー／へそ状のケーブル１５５を介して制御される。ローバ１５０のためのオンボード機器は、一つ以上のカメラ又はビデオ録画デバイス、一つ以上のＬＥＤパッケージ又は他の照明システム、一つ以上の検査プローブ、渦電流センサおよび展開ツール及び／又は検索ツールを備えることができるがこれに限定されない。
【００２８】
ローバ１５０のシャーシは、全てのコンポーネントがそれに取り付けられ又はその内部に存在するメインフレーム１５２を備える。ツインポリマートラック１５４は、フレームの中心線の両側に取り付けられ、閉ループ制御システムを使用するそれぞれのＤＣサーボギアモータによって、あるいは、開ループ制御システムの使用を許容するＤＣステップモータによって個々に駆動される。
【００２９】
蒸気発生器の内部の動作と検査を容易にするために、複数のオンボードカメラアッセンブリが、蒸気発生器内部だけでなくナビゲーションを容易にするようなローバの直接的な周りの視覚的フィードバックを提供するために利点的に提供される。一態様では、黒白カメラ又はＬＥＤ照明を利用するカラーカメラ又は赤外線ＬＥＤを利用する赤外線カメラにすることができる第１カメラアッセンブリ１５５は、クローラの前に取り付けられる。他の態様では、第２カメラアッセンブリ（図示せず）は、ローバ１５０の他の側（例えば、背面又は側面）に取り付けられる。複数のカメラが提供されるローバ１５０のためのこれらのカメラシステムは、有利には、ＬＥＤ照明を利用するカラーカメラ及び赤外線ＬＥＤを利用した赤外線カメラの組み合わせを備える。非チューブレーン又は蒸気発生器の他の可能な部分の検査は、一つ以上のローバ１５０のカメラを使用して達成されるが、ローバは供給カプセル１３０内に固定的に保持される。
【００３０】
インバンドル検査（すなわち、蒸気発生器のＵチューブ２０３間の検査）は、ローバ１５０のキャビティ又はストレージベイ１５８、オンボードビデオ及び照明（カラービデオ、ＩＲ、ＵＶ、ＣＣＤなど）をそれ自体が備える小さな機械化のインバンドルローバ１６０、及び、選択的に、一つ以上の追加のセンサ及び／又はツール（例えば、検索ツール）から展開することによって達成されることができる。インバンドルローバは、インバンドル検査ローバがローバ１５０から離れて横方向に動いてチューブバンドル領域に動くのを許容するドライブシステム（例えば、一つ又は複数の伝動ベルト、トラック、ホイールなど）を備える。蒸気発生器のＵチューブ間のインバンドルローバ１６０の動きを容易にするために、インバンドルローバ１６０の幅は、対応的に、隣接するＵチューブの幅よりも小さく（例えば、１．２７ｃｍ（０．５インチ）より小さい、約０．６３５ｃｍ（０．２５インチ）より小さいなど）する必要があり、少なくとも一態様では、約０．６３５ｃｍ（０．２５インチ）の幅である。
【００３１】
インバンドルローバ１６０は、直径が４．６ｍｍで長さが約１７ｍｍであるカリフォルニア州のアナハイムのデジタル周辺システム社によって製造されたＱ−ＳＥＥＱＭＳＣＣ超小型カラーカメラなどの前方を向いたカメラ１６４を備える。他の態様では、オンボードビデオ及びインボードローバ１６０の照明は、可撓性でありかつ全ての関連したカメラ及び照明の導体を含むことが可能であり構造支持を提供する構造補強を含む、可撓性ステンレスジャケット又は積層可撓性ワンドを含むビデオプローブを備える。選択的に、後ろ向きのカメラ及び／又は下向きカメラ（前方及び／又は後方）は、アテンダントの照明（例えば、ＬＥＤ、赤外線ＬＥＤなど）が提供される。また、インバンドルローバ１６０は、選択的に、センサ（例えば、非破壊試験／検査など）及び／又は取得（例えば、グラッピング）ツーリングを備える。
【００３２】
インバンドルローバ１６０は、外側ケーブルジャケットに統一されてインバンドルローバ１６０が蒸気発生器チューブ２０３のコラムを通じてそれぞれ外側に戻って動くようにケーブル１６９を広げ及び引き込むように構成された回転ドラムに接続されるケーブル（例えば、電気ケーブル、Ａ／Ｖケーブルなど）１６９によってローバ１５０に取り付けられる。インバンドルローバ１６０のインバンドル位置が、展開された距離およびチューブの位置に関するフィードバックを提供するためにオンボードビデオ機能と組み合わせて電子エンコーディング（例えば、回転ドラムとの組み合わせで使用されているロータリエンコーダ）を使用して、少なくともいくつかの態様で達成される。
【００３３】
ひとたびＶＤＳ１００が取り付けられ、伸縮ブームアッセンブリ１２０が直立位置にロックされると、安定脚部（図示せず）がシステムを更に安定にするために低下される。伸縮ブームアッセンブリ１２０は、文字列エンコーダなどのセンサによって提供された高さ位置フィードバックで所望のサポートプレートの高さまで積み上げ油圧シリンダを介して垂直方向に展開される。ひとたび供給カプセル１３０が所望の高さになると、ローバ１５０は、サポートプレート２２５供給ハウジングから展開し、チューブコラムをインデックスし、そのオンボードビデオシステムを利用して検査を始める。システムの取得は、ローバ１５０のストレージベイ１５８の中にインバンドルローバ１６０を呼び戻し、供給カプセル１３０のストレージベイ１３２の中にローバ１５０を呼び戻すことで始まる。ひとたびローバ１５０が位置に固定されると、スタックシリンダセットは、図４に示された折りたたまれた状態にそして伸縮ブームアッセンブリ１２０の回転によって図３に示された挿入状態に、システムを下げるために流体圧力をゆっくりと解放する。ＶＤＳ１００は、それからアクセスポート２０５から解放され取り除かれる。
【００３４】
油圧制御の伸縮ブームアッセンブリ１２０は、その後、作動され、連続するサポートプレート２２５の流れスロットを通じてデバイスを進行させる所望の高さまでデバイスが垂直に拡張するのを許容する。コンピュータ制御または手動で制御する機械は、繊細にかつ正確に伸縮ブームアッセンブリ１２０の遠位端の高さを測定し、蒸気発生器２００内の供給カプセルの正確な垂直位置を確保する。伸縮ブームアッセンブリ１２０の垂直拡張及び垂直位置の監視と併せて、伸縮ブームアッセンブリ１２０の水平位置が好ましくは視覚的に（例えば、供給カプセルカメラ１３４を介して及び／又は計算的に（例えば、エンコーダ、プーリー、ギア、位置センサ、パターン認識センサなどの機械的間隔装置））確認される。伸縮ブームアッセンブリ１２０の水平方向の動きが、例えば、“歩く”運動を提供するために第１位置から第２位置まで延びるように構成された、登録ガイドで指のように動くことができる部材のセットを順次に拡張及び収縮するために空気圧駆動の登録装置を用いて達成される。各登録ガイドセットが拡張されると、一つのガイドは、ホットチューブに接し、反対側で他のガイドが同じＵチューブのクールチューブと接する。
【００３５】
従って、耐えられた上記ＶＤＳ１００及びローバ１５０、１６０に従って、オペレータは、所望のサポートプレート２２５まで供給カプセルを移動し、ローバ１５０をサポートプレートの中心線に沿って所望の位置まで展開し、さらに、上述したようにインバンドル検査ローバがプレートローバから離れて横方向に動いてチューブバンドル領域に動くのを許容する事態の駆動システム（例えば、一つ又は複数のベルト、トラック、ホイールなど）を備えるインバンドルローバ１６０を展開する。
【００３６】
図１１ａ−図１１ｂは、蒸気発生器２００又は他の容器または閉じた領域のアクセスポート２０５（例えば手の穴）の中に挿入されるように構成された磁石ローバ供給システム５００を示す。磁石ローバの全体の寸法は、長さが約２０．３２ｃｍ（８インチ）、高さが約８．１２８ｃｍ（３．２インチ）、幅が８．８９ｃｍ（３．５インチ）である。磁石ローバ５００システムは、
最低でも１０２ｍｍ（４インチ）のアクセスポート又はハンドホール、ラッパーの接線から切断の背面まで測定された幅が９５．２５ｍｍ（３．７５インチ）で深さが９１．４ｍｍ（３．６インチ）のサポートプレートのラッパの切り欠きを有するハンドホールの中央又はその下に流れ分配バッフル（ＦＤＢ）を有する蒸気発生器モデルで展開可能である。ＦＤＢがハンドホールのアクセスを超えている場合、ＦＤＢは、これらのカットアウトを含む必要がある。
【００３７】
磁気ローバ５００のオペレータは、蒸気発生器の外側に配置され（例えば、遠隔的に）、磁石ローバの動きを制御するために磁石ローバ５００（例えば、視覚的なフィードバック、ＧＰＳ信号など）からセンサフィードバックを受け取るためにユーザインターフェース（例えば、ＧＵＩ、ジョイスティックなど）を使用する。磁気ローバ５００は、希土類磁石（例えば、ネオジム等）又はトラック５５４またはトラック５５４（又はスクレーパーで選択的に提供されたホイール）の下の電磁石で構成される。トラックの磁石の合計数は変更できる。様々な態様では、ラッパに垂直に配置されたときに所定の位置に固定された磁気探査を維持するために必要な全磁力の力は、５ポンドを超える力であり、より好ましくは、約１０ポンドを超える力である。
【００３８】
一例として、トラック５５４は、ゴム製のラグのタイプのトラックまたは磁石のラグ付きのカスタムゴムのトラックを含む。別の例では、複数の分離した独立して作動可能な電磁石（例えば、前、中央、後）が提供される。磁気トラック５５４（又はホイール）は、磁石ローバ５００がラッパ２０１とチューブ２０３のバンドルとの間で図１２ａに示すようなＦＲＡＭＡＴＯＭＥ６８／１９の蒸気発生器の開口２１０などのチューブサポートプレート２２５の開口２１０を通じて蒸気発生器ラッパ２０１の内径（ＩＤ）に沿って垂直に上昇することを許容する。磁石トラック５５４（又はホイール）は、利点的であるが必要ではないが、磁石ローバが逆さまに移動するのを許容するように構成される。
【００３９】
図１１ａ−図１１ｂに示されるように、前向きカメラ５５５及び関連した証明（例えば、ＬＥＤなど）は、ナビゲーションのために提供される。後述したストレージベイ５５８が提供される。図１１ｂは、上述したように磁石ローバ５００のストレージベイ５５８から展開されたインバンドルローバ１６０を示し、インバンドルローバ１６０は、前述したように収縮ケーブル１６９によって磁石ローバ５００に接続される。複数の位置及び検査カメラ（例えば、ＨＤＣＣＤカメラ）５５７及び照明のための対応する照明（例えば、白色ＬＥＤ）（図示せず）は、磁石ローバ５００の周囲の位置に利点的に提供され、大規模な、潜在的に冗長な画像データを提供する。
【００４０】
インバンドル領域をアクセスするために、磁石ローバ５００は、検査カメラを束ねて供給するためにインバンドルローバ１６０を利用し、チューブの多くの達成可能な列の検査を可能にする。一態様では、一つのカメラ／照明アッセンブリ５５５は、クローラの前面に装着され、二つのカメラ／照明アッセンブリ５５５は、磁石ローバの側面に取り付けられる。磁石ローバ５５０が、ＬＥＤ照明を利用する一つ以上のカラーカメラ及び赤外線ＬＥＤを利用する一つ以上の赤外線カメラなどの様々なカバーの異なるカメラシステムの組み合わせを備えることが有利であるが必要ではない。
【００４１】
磁石ローバ５００のシャーシは、フレームの中心線の両側に取り付けられたデュアルポリマー／磁石のトラック５５４を有するメインフレームを備える。ポリマー／磁石のトラック５５４は、閉ループ制御システムで使用するためのＤＣサーボギアモータによって、あるいは開ループ制御システムの使用を許容するＤＣステッピングモータによって別個に駆動される。磁気トラック５５４と組み合わせることで、メインフレームは、有利に、さまざまなサポートプレート２２５の高さまでの磁気ローバ５００の展開時に利用可能な電磁石又は複数の電磁石を収容する。ローバをラッパから離れる方向に押す又はローバをラッパまで持ち上げることによってサポートプレート２２５上のラッパ２０１から磁石ローバ５００の退出及びその逆を補助するように構成された電気機械式または空気圧式アームなどのアクチュエータ部材５５０が磁気ローバ５００のトラックキャリッジの側に取り付けられる。
【００４２】
図１２ｂは、蒸気発生器のラッパに沿った動きとサポートプレート２２５に沿った動きとの間で移行する中間位置の磁気ローバを示す。上述のように、アクチュエータ部材５５０は、磁石ローバ５００がラッパに付着させる磁気力に対抗するためにラッパを押し付けるように構成される。アクチュエータ部材５５０は、ラッパ２０１を押し付け、磁石ローバ５００の前方運動と概ね同期して回転し、それによって、磁石ローバは、磁石ローバの増加した前方の動きに対する増加した角度でラッパから分離する。ある時点で、磁気ローバ５００の重心は、十分にシフトし、重力は、磁気ローバの前部分を図１２ｃに示された位置まで下方に引っ張る。
代替的に、他のデバイスが、圧縮空気を吹き出す空気ノズルまたは拡張リニアアクチュエータなどであるがこれらに限定されないラッパ２０１から磁石ローバ５００の分離を達成するために用いることができる。磁石ローバは、複数の電磁石を備える場合、前、中央、後ろの電磁石は、アクチュエータの部材の動作と関連してラッパ２０１から磁石ローバ５００の分離を容易にするために順次非動作される。
【００４３】
図１２ｃは、開口２１０（図１２ｃに示されない）上に配置された磁石ローバ５００を示し、図１２ｇ−図１２ｈに概ね示されるように所望の位置までサポートプレート２２５に沿った動きを再開する（又は、選択的に、開口２１０を通じて戻って下方に移動する）ことができる。
【００４４】
図１２ｄは、Ｕチューブ２０３のホット脚部とコールド脚部との間のチューブレーンの領域のサポートプレート２２５上にある磁石ローバ５００を示す。したがって、磁気ローバ５００は、両方の検査を実行するように構成され、上述したようにインバンドルローバ１６０を展開するように構成され、位置に入るために、上述のＶＤＳ１００又は米国特許第６１４５５８３号及び米国特許第５２６５１２９号の実施例によって示されたニューヨーク州のウィリアムソンのＲ．ブルックスアソシエイツが開発した他の関連システムの使用を必要としない。
【００４５】
図１２ｅ−図１２ｆは、蒸気発生器のラッパ２０１と接して戻ってくるように開口２１０の中に中間に配置された磁石ローバ５００を示し、ラッパに沿って上方又は下方の動きを再開することができる。この動作では、アクチュエータ部材５５０は、サポートプレート２２５上の磁気ローバ５００の動きに関連して上記とは異なる方法で展開される。特に、アクチュエータ部材５５０は、磁気ローバ５００の下方運動を遅らせるためにサポートプレートに対する抵抗力を提供することが示されている。磁気ローバ５００が大きく移動し、ラッパと大きく接すると、アクチュエータ部材５５０は、磁気ローバの増加した前方の動きを許容するように邪魔にならないように回転可能である。ある時点で、磁気ローバ５００の磁石の磁力は、ラッパに磁気ローバをしっかりと固定するのに十分である。
【００４６】
図１２ｇ−図１２ｈは、展開された位置のインバンドルローバ１６０を示し、インバンドル検査ローバは、自体の駆動システム１６２（例えば、一つ又は複数のベルト、トラック、ホイールなど）の制御下で、磁気ローバ５００から離れる方向に横方向に動いてチューブ２０３のバンドル領域の中に移動する。インバンドルローバ１６０自体は、上述したように様々なカメラ（例えば、前、後、下方）及び関連した照明（例えば、白色ＬＥＤ）を備え、有用な検査データを取得するため及びインバンドルローバを移動させる及び／又は配置するために有用な位置データを提供する。
磁気ローバ５００は、磁気ローバ、インバンドルローバ１６０及び全ての関連したシステム（例えば、照明、ビデオ、アクチュエータなど）の動作のための全ての関連した制御、ビデオ及び補助的な導体を含むケーブル５３９を介して制御される。
【００４７】
磁気探査機５００および／またはインバンドルローバ１６０のオンボードの設備は、蓄積された検査プローブ／デバイス、センサ、及びツール及び磁気ローバ５００のストレージベイ５５８又は他のストレージベイから展開されることができる回復ツールに対して表示オプションの広い範囲を許容する様々なタイプのカメラ／ＬＥＤユニット（例えば、カラー、黒白、ＩＲなど）を含むことができるがこれに限定されない。例えば、ロボットアーム（図示せず）は、インバンドルローバ１６０の対応する部分に様々なツール及びセンサを取り付ける及び除去するのに使用されることができる。
【００４８】
磁気ローバ５００は、利点的に、ケーブルの適当な量を供給及び非供給するための、タイトルが“磁石検査車両を利用する検査システム及び検査プロセス”である米国特許出願第１２／７１４０９０号に示されたようなケーブル管理システムを利用し、それは、本出願の譲受人に譲渡され、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。このようなケーブル管理システムは、磁気ローバ５００を外部システム（オペレータによって使用されるコンピュータ、開ループ制御ボックスなど）にリンクするケーブル及びチューブを供給及び制御し、例えば、ケーブル管理システムが蒸気発生器のアクセスポート２０５に取り付けられるのを許容する取り付けフランジと、磁気ローバにオペレータによって提供された制御信号に応じて又は同期して蒸気発生器の内外にそれを積極的に駆動するケーブルを把持する又は“つかむ”ローラ及びモータを収容するローラハウジングとを備える。ＭｉｃｒｏＭＯ２８４２Ｓ０１２Ｓ＋３０／１ ２４６：１モータなどの電気駆動モータは、アクセスポートの内外にケーブルをつかんで押し出すローラと組み合わせて使用することができる。また、ケーブル管理システムは、有利に、ケーブルの取り付けを容易にするために引っ張られることができるシャフトからなるテンションアジャスタと、ケーブルに張力を維持するスプリングとを備える。電気インターフェイスボックスは、ケーブル管理システムの内部電気ＤＣサーボモータと制御モジュールと開ループ制御システム（ＯＬＣＳ）の間の電気的接続ポイントまたはインタフェースで構成される。検査のための磁気ローバ５００を設定するために、ケーブル管理取り付けプレートは、アクセスポートに取り付けられ、磁気ローバは、蒸気発生器２００に挿入され、ケーブル（図１１ａで符号５３９を参照）は、ケーブルガイドのケーブルエントリーを通じてねじ込まれ、それからアクセスポートに取り付けられる。電動ケーブルのフィーダーは、アクセスポートマウントと、スプリング負荷されたプレートに引っ張り上げられることによってケーブルスロットを通じて挿入されたケーブル５３９とに取り付けられる。ケーブル５３９が供給ホイール間に適当に配置されると、スプリングプレートが解放され、前後の双方のケーブル５３９が適切に配置され保持される。ケーブルのコンテナは、任意のもつれを最小化するように内側に巻いてケーブル管理システムやケーブルの真後ろに位置する。
【００４９】
前述の開示は、例示および説明のために提示されている。以上の説明は、例の方法により本明細書に記載の形態、機能、構成、モジュール、またはアプリケーションに存在する概念を限定するものではない。他の非列挙の構成、組み合わせ、および／またはそのような形態、機能、構成、モジュール、および／またはアプリケーションのサブコンビネーションは、開示の概念の範囲内にあると考えられる。
【技術分野】
【０００１】
（クロスリファレンス）
本出願は、タイトルが“蒸気発生器の上バンドル検査ツール”である２００９年５月２７日に提出された米国仮特許出願第６１／１８１５６０号から優先権の利益を主張し、米国仮特許出願第６１／１８１５６０号の全体が参照によって組み込まれる。
【０００２】
（技術分野）
本発明は、概ね検査デバイスの分野に関し、より具体的には、発電所の蒸気発生器検査装置、さらに具体的には、原子力発電所の蒸気発生器検査装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
原子炉の発電所では、原子炉容器は、蒸気と電力の生産のための熱を生成するために使用される。原子炉容器は、通常、核燃料のコアと冷却水を囲む加圧容器です。このような原子力発電所は、通常、次の３つの主要コンポーネント、電力を生成するために多段蒸気タービンを駆動する蒸気を出力する一つ以上の蒸気発生器への輸送のために過熱水を生成する燃料を含む原子炉容器を含む。
【０００４】
過熱水は、パイプによって蒸気発生器に輸送される。これらのパイプは、蒸気発生器内の多数のチューブに水を供給する。これらの管は、Ｕ字形状であり、反応器に戻って再循環される蒸気発生器のアウトレットのパイプに戻って水を供給する。原子力蒸気発生器の管は、通常、レーンで区切られた逆“Ｕ字”を形成し、周期的な縦の間隔で区切られた複数のサポートプレートと共に保持される。各チューブ列の高さは、９７５．３６ｃｍ（３２フィート）を超える。６乃至８枚又はそれ以上のサポートプレートが使用され、各々は、９１．４４乃至１８２．８８ｃｍ（３乃至６フィート）の間隔で垂直に分離される。蒸気発生器では、過熱水を運ぶチューブは電気を生産するためのタービンを駆動する蒸気を生成する冷たい水で急冷される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
蒸気を生成するためのこの処理は、いくつかの問題を提示する。チューブを冷却するために使用される水は、多くの場合、蒸気発生器伝熱チューブとサポートプレートの両方を腐食し、その他の損傷につながる可能性がある不純物や化学薬品を有する。原子力蒸気発生器の定期点検は、安全規制に準拠するために必要とされるにもかかわらず、蒸気発生器の清浄度を監視することが問題として残っている。蒸気発生器の腐食性の高い環境では、世界中のサービスで多くの古い原子炉に特に問題である。
【０００６】
過去において、蒸気発生器伝熱管とサポートプレートは、目視検査のためにアクセスできなかった。情報は、適切にチューブとサポートプレートのすべてのセクションを検査することができなかった複雑なシステムによって収集された。高レベル放射性環境とパイプの熱のために、直接目視人間の検査は、通常６ヶ月の期間ごとの人当たり３分から５分間に制限されている。この時間は、腐食、穴及び漏れがないか慎重に検査のために十分な機会を提供していない。従って、熱、放射能とチューブを分離するレーンの狭さから、狭いレーン及びサポートプレートでのチューブの分離の間隙内で検査することは困難である。
【０００７】
チューブは、通常、４つの穴でサポートプレートを貫通して延びる。これらの開口部は、発電機の水の流れを改善するため及びサポートプレートで堆積物の蓄積を減らすための機能を使用して流れを提供する。それにもかかわらず、４つの開口部がチューブと接しなければならない小さな領域は、チューブに積み重ねられた物質の領域に生じ、あるいは接着物質がチューブに“沈着”する。この物質は、チューブの早期の腐食に貢献する。既知の検査装置で、この状況は、すべてがレーンに隣接するチューブで検出されない。
【０００８】
さらに、蒸気発生器内部品の向きは、そのような領域を検査するための実行可能なデバイスを設計するために極端な挑戦を提供する。蒸気発生器の下部の挿入穴（手の穴とも呼ばれる）は、多くの場合、１２．７ｃｍ乃至１５．２４ｃｍ（５乃至６インチ）の直径と同じくらい小さい。このアプリケーションの目的のためにそのようなポータルは、アクセスポートとして包括的に呼ばれる。発生器内の流量分布のバッフルは、多くの場合、発生器内の機器を操縦するためにあらゆる部屋を妨げる。９１４．４ｃｍ（３０フィート）以上と同じ高さでの蒸気発生器内の検査は重要な技術的課題を提供する。さらに、チューブ列間のフロースロットは、多くの場合、５．０８ｃｍ（２インチ）の幅よりも小さく、
チューブの分離間隙は、多くの場合、２．５４ｃｍ（１インチ）よりも小さい（約０．７６２ｃｍ（０．３０インチ）まで下がる）。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本明細書に開示された本概念の態様は、一般的に不正アクセス及び／又は使用を防ぐために、およびバウチャーまたはそこから発行された手形の偽造や偽造から保護するセキュリティ対策を提供するように構成されたコインの交換機に送られる。
【００１０】
本概念のいくつかの態様では、蒸気発生器の内部を検査するための検査システムは、第１ブームと、第１ブームに枢動的に取り付けられた近位端と、供給カプセルに耐える遠位端とを有する第２の伸縮ブームであって、供給カプセルはストレージベイを画定する第２の伸縮ブームとを含む。検査システムは、供給カプセルのストレージベイに適合するように寸法づけられ、ストレージベイを画定する第１のロボット検査車両を含む。第１のロボット検査車両は、ドライブシステム、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを含む。第１のロボット検査車両は、第１ロボット検査車両を供給カプセルに接続するケーブルを更に含む。検査システムは、第１ロボット検査車両のストレージベイに適合するように寸法づけられた第２のロボット検査車両を含む。第２のロボット検査車両は、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを含み、第２のロボット検査車両を第１のロボット検査車両に接続するケーブルを更に含む。
【００１１】
本概念の他の態様では、蒸気発生器の内部を検査するための車両検査システムは、磁石検査車両であって、鉄金属からなる垂直面に沿って磁石検査車両の垂直方向の移動を容易にするために磁石、電磁石又はそれらの組み合わせを利用するドライブシステムを備え、ストレージベイを画定し、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを備え、磁石検査車両を遠位端において一つ以上のケーブル管理システム、ビデオスクリーン、電源及び蒸気発生器の外部のコントローラに接続するためのケーブルを更に備える磁石検査車両を備える。また、車両検査システムは、磁石検査車両のストレージベイに適合するように寸法づけられたインバンドルロボット検査車両であって、駆動システム、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを備え、インバンドルロボット検査車両を磁石検査車両に接続するケーブルを更に備えるインバンドルロボット検査車両を備える。
【００１２】
本概念のさらに他の態様では、蒸気発生器の内部を検査するための車両検査システムは、二重のトラックドライブシステム、複数の検査カメラ及び複数の照明を備える第１検査車両であって、内部のストレージベイを画定するシャーシを備え、磁石検査車両を遠位コントローラに接続するケーブルを更に備える第１検査車両を含む。また、インバンドルロボット検査車両が提供され、単一のトラックドライブシステムを備え、第１検査車両の内部のストレージベイに適合するように寸法づけられ、複数の検査カメラ及び複数の照明を備え、インバンドルロボット検査車両を第１検査車両に接続するケーブルを更に備える。
本発明の上記要約は、本発明の各実施の形態、またはあらゆる態様を表すことを意図していない。本発明の追加の機能と利点は詳細な説明、図面および以下に記載する特許請求の範囲から明らかになるであろう。
本発明の他の目的および利点は、図面と共に以下の詳細な説明を読めば明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった蒸気発生器のための垂直方向の展開システム（ＶＤＳ）の斜視図を示す。
【図２ａ】図２ａは、本概念の少なくともいくつかの態様にあった供給カプセルを示す図１のＶＤＳの一部分の図を示す。
【図２ｂ】図２ｂは、本概念の少なくともいくつかの態様にあった供給カプセルを示す図１のＶＤＳの一部分の図を示す。
【図３】図３は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった蒸気発生器に挿入されるＶＤＳの処理図を示す。
【図４】図４は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった蒸気発生器への取り付け状態及び折りたためられた状態のＶＤＳの処理図を示す。
【図５】図５は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった蒸気発生器への取り付け状態及び拡張された状態のＶＤＳの処理図を示す。
【図６】図６は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった蒸気発生器への取り付け状態及び拡張された状態のＶＤＳの他の処理図を示す。
【図７】図７は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった、ローバが展開された、蒸気発生器への取り付け状態及び拡張された状態のＶＤＳの他の処理図を示す。
【図８】図８は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった、供給カプセル、展開されたローバ及び展開されたインバンドルローバローバの他の図を示す。
【図９】図９は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった、ローバがそこに保持された供給カプセルの図を示す。
【図１０】図１０は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった、展開されたローバ及び展開されたインバンドルローバの図を示す。
【図１１ａ】図１１ａは、本概念の少なくともいくつかの態様にあった、検査蒸気発生器のための検査車両の他の実施形態を示す。
【図１１ｂ】図１１ｂは、本概念の少なくともいくつかの態様にあった、インバンドルローバを展開する図１１ａの検査車両を示す。
【図１２ａ】図１２ａは、蒸気発生器のサポートプレートに対する蒸気発生器のラッパに沿った動きを移行する本概念の少なくともいくつかの態様にあった図１１ａ−図１１ｂの検査車両動きのシーケンスを示す。
【図１２ｂ】図１２ｂは、蒸気発生器のサポートプレートに対する蒸気発生器のラッパに沿った動きを移行する本概念の少なくともいくつかの態様にあった図１１ａ−図１１ｂの検査車両動きのシーケンスを示す。
【図１２ｃ】図１２ｃは、蒸気発生器のサポートプレートに対する蒸気発生器のラッパに沿った動きを移行する本概念の少なくともいくつかの態様にあった図１１ａ−図１１ｂの検査車両の動きのシーケンスを示す。
【図１２ｄ】図１２ｄは、上蒸気発生器のサポートプレートに配置された本概念の少なくともいくつかの態様にあった検査車両の前面図である。
【図１２ｅ】図１２ｅは、蒸気発生器のラッパに対する蒸気発生器のサポートプレートに沿った動きを移行する本概念の少なくともいくつかの態様にあった図１１ａ−図１１ｂの検査車両の動きのシーケンスを示す。
【図１２ｆ】図１２ｆは、蒸気発生器のラッパに対する蒸気発生器のサポートプレートに沿った動きを移行する本概念の少なくともいくつかの態様にあった図１１ａ−図１１ｂの検査車両の動きのシーケンスを示す。
【図１２ｇ】図１２ｇは、蒸気発生器のサポートプレートに配置された本概念の少なくともいくつかの態様にあったインバンドルローバを展開する検査車両の断面図である。
【図１２ｈ】図１２ｈは、蒸気発生器のサポートプレートに配置された本概念の少なくともいくつかの態様にあったインバンドルローバを展開する検査車両の断面図である。
【図１３】図１３は、本概念の少なくともいくつかの態様にあった図１１ａ−図１１ｂの検査車両の他の図を示す。
【図１４】図１４は、図１乃至図１０のＶＤＳのための制御レイアウトの例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明は、様々な修正および代替形態が可能であるが、特定の実施形態を図面に例として示されており、本明細書において詳細に説明する。しかしながら、本発明は開示された特定の形態に限定されることを意図されていないことを理解されるべきである。むしろ、本発明は、全ての修正、等価物、および添付の特許請求の範囲によって定義される本発明の精神および範囲内に代替物を包含することである。
【００１５】
図１乃至図９は、そのデバイスが蒸気発生器チューブの上部分、支持プレートの上部及び底部、支持プレートの溶接部へのラッパ、及び他の蒸気発生器の内部構造を含む蒸気発生チューブを視覚的に検査するように構成されている、ゲイ等に対する２０００年１１月１４日に発行された米国特許第６１４５５８３号に開示された蒸気発生器の構造に概ね対応する、垂直方向の配置システム（ＶＤＳ）１００の様々な態様を示す。
【００１６】
一般的に、ＶＤＳ１００は、検査される特別なタイプの蒸気発生器の構造に応じて、機器、センサ、ツール及び／又は約９１４．４ｃｍ−１００５．８４ｃｍ（約３０−３３フィート）以上のペイロードの垂直方向のリフトのために設計される。添付の図面では、表示された蒸気発生器は、ＦＲＡＭＡＴＯＭＥモデル６８／１９であるが、ＶＤＳは、ウェスティングハウスモデルＦ蒸気発生器及び他の蒸気発生器に限定しないがこれらなどの他の蒸気発生器に利用されることができる。ＶＤＳ１００は、蒸気発生器に最低でも１０２ｍｍ（４インチ）の直径の明確なアクセスを有するハンドホールの中央又はその下に流れ分配バッフル（ＦＤＢ）２７５（図３参照）を有する蒸気発生器モデルに展開可能である。代替的な構成では、展開可能なサポートは、サポートを他の蒸気発生器コンポーネント又は表面に提供するためにレールアッセンブリ１１０と組み合わせて利用される。他の構成では、レールアッセンブリは、レールアッセンブリが蒸気発生器内に片持ちされるようにアクセスポート２０５に単に接続される。蒸気発生器サポートプレート２２５は、また、直径が約８９ｍｍ（３．５インチ）あるいは長方形のカットアウトに等しいあるいはそれよりも大きい幅のおおよその寸法の流れ穴を含む必要がある。
【００１７】
ＶＤＳ１００は、二つの主要な構造要素である、レールアッセンブリ１１０（例えば、“第１ブーム”）と、伸縮ブームアッセンブリ１２０（例えば、“第２ブーム”）とを備える。少なくとも本概念のいくつかの態様では、伸縮ブームアッセンブリ１２０は、油圧作動スタックシリンダーセットと、遠位端にある以下に詳細に説明される供給カプセル１３０とを備える。
【００１８】
ＶＤＳ１００のレールアッセンブリ１１０は、図１乃至図５に示されるように、例えば、蒸気発生器２００の壁のアクセスポート２０５を通じて配置され、アクセスポート取り付けプレート（図示せず）によってアクセスポートフランジ（図示せず）に取り付けられる。レールアッセンブリ１１０が近位端部においてアクセスポート１１０に取り付けられると、レールアッセンブリは、その各々がその全体が本明細書中に参照によって組み込まれる、米国特許第５２６５１２９号、米国特許第５５０４７８８号及び米国特許第６１４５５８３号に示されるような伸縮ブームアッセンブリ１２０の展開のためにシステムの安定性を提供する安定脚部を提供する。レールアッセンブリ１１０は、手動で作動されることができる又は回転アクチュエータやリニアアクチュエータなどの一般的な作動デバイスを介して作動されることができる枢動クランプ１３５で遠位端において伸縮ブームアッセンブリ１２０に取り付けられる。
【００１９】
少なくとも一つの構成では、ラックドライブサーボモータは、アクセスポート取り付けプレートに取り付けられ、手動クランクハンドル１４０は、伸縮ブームアッセンブリ１２０に固定された枢動クランプ１３５に遠位端に取り付けられたリンケージ（例えば、一つ又は複数のギアまたは一つ又は複数のギアと一つ又は複数のロッド）を駆動する。ひとたび、ＶＤＳ１００が図３乃至図５に示されたチューブレーン又はときどき呼ばれる“非チューブレーン”を通じて挿入されて固定されると、伸縮ブームアッセンブリ１２０は、機械的なクランクハンドル１４０を使って直立できる。チューブレーンは、最も内側の逆Ｕ字チューブによって形成された狭い領域である。スチームは、Ｕ字ベンド（ホットパイプ）の一方側に入り、パイプのＵ字ベンドの周りを移動し、蒸気発生器の冷却水によって冷却され、Ｕ字ベンド（クールパイプ）の他方側の周りを進む。手動クランクハンドル１４０は、ＶＤＳ１００の抜き取りのための引っ込み位置に対して伸縮ブーム１２０を展開すること及び伸縮ブームを引っ込ませることの双方を操作できる。手動クランクの代わりに、一つ以上のアクチュエータ（例えば、一つ又は複数のリニアアクチュエータ、一つ又は複数のロータリーアクチュエータまたはそれらの組み合わせなど）が代替的に使用されることができる。図３に示されるように、蒸気発生器２００のアクセスポート２０５に対するＶＤＳ１００の固定に続いて、引っ込まれた又は折りたたまれたＶＤＳは、フランジのアクセスポートを通じて及び蒸気発生器ラッパ２０１を通じて蒸気発生器の中に水平に延びる。この構成では、伸縮ブームアッセンブリ１２０は、アクセスポート２０５を通じた挿入を容易にするためにレールアッセンブリ１１０と実質的に水平であるように整合される。
【００２０】
ＶＤＳ１００は、まず最初に、チューブレーンの蒸気発生器２００の基部の近くに、最も内側の逆Ｕ字チューブ２１０によって形成された狭い領域、より具体的には図３に示されるようにその“非チューブレーン”を通じて配置される。この取り付け構成では、ＶＤＳ１００システムは、長さが約２２８６ｍｍ（９０インチ）、高さが１０２ｍｍ（４インチ）、幅が１０２ｍｍ（４インチ）である。この長さは、装置の幾何学的形状及び欠点要件が要求する場合には取り付け可能及び取り外し可能なセクションを介して取り付け処理中に長い長さ又は少ない長さに調整されることができる。
【００２１】
ひとたびＶＤＳ１００が図３に示されるように、アクセス部分を通じて水平に取り付けられると、それによって耐えた伸縮ブームアッセンブリ１２０及び供給カプセル１３０は約７６．２ｍｍ（３０インチ）の高さまでチューブレーンに垂直位置に上昇させられ、図４に示されるように、蒸気発生器のサポートプレート２２５の流れスロット２２０を通じて伸縮ブームアッセンブリ１２０のスタックシリンダーセットの作動を介して拡張される。図５は、図６にさらに示されるようにより高いサポートプレート２２５の連続的に高い流れスロット２２０に耐えた伸縮ブームアッセンブリ１２０及び供給カプセル１３０の続いた拡張を示す。
【００２２】
カメラ１３４は、供給カプセル１３０の上部分に提供され、固定されたカメラ又は図２ｂに示されるようにパン、散ると及び／又はズームカメラを備える。供給カプセル１３０自体は、伸縮ブームアッセンブリ１２０の遠位端に固定され、あるいは、代替的に選択された範囲によって供給カプセル１３０を回転する関連した駆動システム（例えば、モータ、回転アクチュエータなど）に回転的に取り付けられることができる。カメラ１３４は、オペレータの能力を高め、流れスロット２２０を通じて垂直方向に供給カプセル１３０をナビゲートし、パン、チルト及び／又はズーム実施例に対して追加の目視検査機能を提供する。図７は、蒸気発生器２００のサポートプレート２２５条に内部流れスロット２２０を通じて延びる供給カプセルを示す。
【００２３】
レールアッセンブリ１１０は、伸縮ブームアッセンブリ１２０をサポートプレート２２５に沿った所望の流れスロットの一つと整合するために蒸気発生器２００の内外へ移動されるように構成される。レールアッセンブリ１１０は、前後にわずかに移動し、又は、軽く揺れて、供給カプセル１３０が各サポートプレート２２５の流れスロット２２０との整合を維持するように伸縮ブームアッセンブリ１２０の垂直方向の移動を容易にする。伸縮ブームアッセンブリ１２０は、流れスロット２２０に沿って蒸気発生器２００のあらゆる所望の垂直位置まで伸縮的に拡張できる。上述したように、サポートプレート２２５は、蒸気発生器の製造及びモデルに依存して、約９１．４４ｃｍ（３フィート）乃至１８２．８８ｃｍ（６フィート）の間隔で蒸気発生器の高さ全体に垂直方向に離間した関係で配置される。
【００２４】
図３乃至図５に示されるように、例えば、油圧制御伸縮ブームアッセンブリ１２０は、蒸気発生器２００内で所望の高さまで垂直に拡張するように作動される。伸縮ブームアッセンブリ１２０の垂直方向の動き及び／又はレールアッセンブリ１１０の水平方向の動きは、コンピュータ制御又は代替的に手動制御される。伸縮ブームアッセンブリ１２０が最初に、所望の水平位置で垂直位置に展開されるとき、水平位置が確認される。この確認は、（例えば、チューブコラム又はその他の視覚的目印を参照することによって）視覚的に、機械的又は電気的デバイス（例えば、複数のプーリー又はギア、回転エンコーダなどの間隔装置）を介して、あるいは、一つ以上の位置センサのいずれかで達成される。伸縮ブームアッセンブリ１２０の水平方向又は横方向の動きを容易にするために、登録装置が好ましくは提供され、登録装置（図示せず）は静止状態の収縮位置から外方に又は拡張位置から内方に選択的に空気圧で動かされることができる登録ガイド（例えば、指のような突起）のセットを備える。各ガイドセットが拡張されたとき、一つのガイドセットは、Ｕチューブの温かい脚部と接し、一つのガイドセットは、Ｕチューブの“冷たい”脚部と接する。
【００２５】
伸縮ブームアッセンブリ１２０の油圧制御は、一般的な電気式油圧ポンプシステムによって提供される。伸縮ブームアッセンブリ１２０に対する現在好ましい油圧ポンプは、遠心ベーンポンプ、圧力リリーフバルブ、二つの比例制御バルブ、電磁遮断バルブ、流体リザーバ及び圧力ゲージで構成される。制御電源及び信号は、単一のケーブルでメイン制御コンソールから供給され、ポンプを作動するための主な１１０ＶのＡＣ電源は、ローカルソースからポンプに得られる。伸縮ブームアッセンブリ１２０は、代替的に、油圧駆動とは対照的に空気圧駆動設計を備えることができる。
【００２６】
ＶＤＳ１００の動作は、ＶＤＳ機器及びカメラ（ＶＤＳによって展開されたシステム）からのデータが物理的なストレージ媒体に蓄積され及び／又は表示されるメイン動作ステーションによって制御される。図１４は、ＶＤＳ１００用の潜在的なコントロールのレイアウトの概略図である。領域モニタ３００、制御インターフェースコンピュータ３０２、オプションの補助電子機器３０４及び油圧ポンプ３０６は、好ましくは、ビオシールド３０８の外側に配置され、電子機器３１２及び発生器アクセス開口３２１に隣接して設定される電源及び空気供給３１４を制御するように導かれたそれらのケーブル３１０を有する。ラック及びピニオンドライブ３１６がクランプ１３５を枢動するために取り付けられたレールアッセンブリ１１０に取り付けられる。本発明の制御ハードウェアは、主要制御ハードウェアとオペレータステーションのハードウェアとに選択的に分割され、主要制御ハードウェアは、蒸気発生器プラットフォームで設定される。この構成では、主要制御ハードウェアは、二つの小さなスーツケースの大きさのケース３１２、３１４を備え、第１のケースは収容制御コンソール３１２を収容し、第２のケース３１４は、バルク電源装置を収容する。ＡＣ電源及び圧縮空気を供給されたプラントは、システム動作のためにこれらのケースに供給される。スイッチング方式の電源は、電力を主要制御コンソールケースからコンピュータハードウェアに提供する。主要制御コンソール３１２は、システム手動制御機能を提供する。モータ負荷、照明、カメラ及びサポート回路の電力は、適当な電気コネクタ３１７を介してバルク電源供給ケース３１４によって供給される。ライン３１８は、供給カプセル１３０及び全ての供給カプセルシステム及びサブシステムを動作させるために電力ケーブル、Ａ／Ｖケーブル、空気供給ライン等を含むがこれらに限定されない全ての関連したシステムのための制御ケーブルを表す。全てのシステムコンポーネントは、主要制御コンソール３０２で終端する。デバイスのためのオペレータステーションは、好ましくは、グラフィカルユーザインターフェース（例えば、マイクロソフトウィンドウズ（商標）プラットフォーム）、関連した制御ハードウェア３０４、ビデオモニタ３００及び記録装置及びオーディオ通信機器を動かす制御コンピュータ３０２を含む。一実施形態では、音声通信は、セットアップ、インストール及び／又は操作を支援するために蒸気発生器プラットフォーム及びオペレータステーションをリンクする。
【００２７】
上述のように、ＶＤＳ１００は、蒸気発生器、特に様々なサポートプレート２２５の昇進の内部領域にアクセスするために使用される。図７に示されるように所望の支持プレート２２５への伸縮ブームアッセンブリ１２０の遠位端の拡張に続いて、ロボット又は“ローバ”１５０は、図８に示されるように供給カプセル１５５から展開される。ローバ１５０は、ローバ１５０及び全ての関連したシステムの動作及び肯定的な保持のために必要な全ての制御、ビデオ及び補助導体を収容するテザー／へそ状のケーブル１５５を介して制御される。ローバ１５０のためのオンボード機器は、一つ以上のカメラ又はビデオ録画デバイス、一つ以上のＬＥＤパッケージ又は他の照明システム、一つ以上の検査プローブ、渦電流センサおよび展開ツール及び／又は検索ツールを備えることができるがこれに限定されない。
【００２８】
ローバ１５０のシャーシは、全てのコンポーネントがそれに取り付けられ又はその内部に存在するメインフレーム１５２を備える。ツインポリマートラック１５４は、フレームの中心線の両側に取り付けられ、閉ループ制御システムを使用するそれぞれのＤＣサーボギアモータによって、あるいは、開ループ制御システムの使用を許容するＤＣステップモータによって個々に駆動される。
【００２９】
蒸気発生器の内部の動作と検査を容易にするために、複数のオンボードカメラアッセンブリが、蒸気発生器内部だけでなくナビゲーションを容易にするようなローバの直接的な周りの視覚的フィードバックを提供するために利点的に提供される。一態様では、黒白カメラ又はＬＥＤ照明を利用するカラーカメラ又は赤外線ＬＥＤを利用する赤外線カメラにすることができる第１カメラアッセンブリ１５５は、クローラの前に取り付けられる。他の態様では、第２カメラアッセンブリ（図示せず）は、ローバ１５０の他の側（例えば、背面又は側面）に取り付けられる。複数のカメラが提供されるローバ１５０のためのこれらのカメラシステムは、有利には、ＬＥＤ照明を利用するカラーカメラ及び赤外線ＬＥＤを利用した赤外線カメラの組み合わせを備える。非チューブレーン又は蒸気発生器の他の可能な部分の検査は、一つ以上のローバ１５０のカメラを使用して達成されるが、ローバは供給カプセル１３０内に固定的に保持される。
【００３０】
インバンドル検査（すなわち、蒸気発生器のＵチューブ２０３間の検査）は、ローバ１５０のキャビティ又はストレージベイ１５８、オンボードビデオ及び照明（カラービデオ、ＩＲ、ＵＶ、ＣＣＤなど）をそれ自体が備える小さな機械化のインバンドルローバ１６０、及び、選択的に、一つ以上の追加のセンサ及び／又はツール（例えば、検索ツール）から展開することによって達成されることができる。インバンドルローバは、インバンドル検査ローバがローバ１５０から離れて横方向に動いてチューブバンドル領域に動くのを許容するドライブシステム（例えば、一つ又は複数の伝動ベルト、トラック、ホイールなど）を備える。蒸気発生器のＵチューブ間のインバンドルローバ１６０の動きを容易にするために、インバンドルローバ１６０の幅は、対応的に、隣接するＵチューブの幅よりも小さく（例えば、１．２７ｃｍ（０．５インチ）より小さい、約０．６３５ｃｍ（０．２５インチ）より小さいなど）する必要があり、少なくとも一態様では、約０．６３５ｃｍ（０．２５インチ）の幅である。
【００３１】
インバンドルローバ１６０は、直径が４．６ｍｍで長さが約１７ｍｍであるカリフォルニア州のアナハイムのデジタル周辺システム社によって製造されたＱ−ＳＥＥＱＭＳＣＣ超小型カラーカメラなどの前方を向いたカメラ１６４を備える。他の態様では、オンボードビデオ及びインボードローバ１６０の照明は、可撓性でありかつ全ての関連したカメラ及び照明の導体を含むことが可能であり構造支持を提供する構造補強を含む、可撓性ステンレスジャケット又は積層可撓性ワンドを含むビデオプローブを備える。選択的に、後ろ向きのカメラ及び／又は下向きカメラ（前方及び／又は後方）は、アテンダントの照明（例えば、ＬＥＤ、赤外線ＬＥＤなど）が提供される。また、インバンドルローバ１６０は、選択的に、センサ（例えば、非破壊試験／検査など）及び／又は取得（例えば、グラッピング）ツーリングを備える。
【００３２】
インバンドルローバ１６０は、外側ケーブルジャケットに統一されてインバンドルローバ１６０が蒸気発生器チューブ２０３のコラムを通じてそれぞれ外側に戻って動くようにケーブル１６９を広げ及び引き込むように構成された回転ドラムに接続されるケーブル（例えば、電気ケーブル、Ａ／Ｖケーブルなど）１６９によってローバ１５０に取り付けられる。インバンドルローバ１６０のインバンドル位置が、展開された距離およびチューブの位置に関するフィードバックを提供するためにオンボードビデオ機能と組み合わせて電子エンコーディング（例えば、回転ドラムとの組み合わせで使用されているロータリエンコーダ）を使用して、少なくともいくつかの態様で達成される。
【００３３】
ひとたびＶＤＳ１００が取り付けられ、伸縮ブームアッセンブリ１２０が直立位置にロックされると、安定脚部（図示せず）がシステムを更に安定にするために低下される。伸縮ブームアッセンブリ１２０は、文字列エンコーダなどのセンサによって提供された高さ位置フィードバックで所望のサポートプレートの高さまで積み上げ油圧シリンダを介して垂直方向に展開される。ひとたび供給カプセル１３０が所望の高さになると、ローバ１５０は、サポートプレート２２５供給ハウジングから展開し、チューブコラムをインデックスし、そのオンボードビデオシステムを利用して検査を始める。システムの取得は、ローバ１５０のストレージベイ１５８の中にインバンドルローバ１６０を呼び戻し、供給カプセル１３０のストレージベイ１３２の中にローバ１５０を呼び戻すことで始まる。ひとたびローバ１５０が位置に固定されると、スタックシリンダセットは、図４に示された折りたたまれた状態にそして伸縮ブームアッセンブリ１２０の回転によって図３に示された挿入状態に、システムを下げるために流体圧力をゆっくりと解放する。ＶＤＳ１００は、それからアクセスポート２０５から解放され取り除かれる。
【００３４】
油圧制御の伸縮ブームアッセンブリ１２０は、その後、作動され、連続するサポートプレート２２５の流れスロットを通じてデバイスを進行させる所望の高さまでデバイスが垂直に拡張するのを許容する。コンピュータ制御または手動で制御する機械は、繊細にかつ正確に伸縮ブームアッセンブリ１２０の遠位端の高さを測定し、蒸気発生器２００内の供給カプセルの正確な垂直位置を確保する。伸縮ブームアッセンブリ１２０の垂直拡張及び垂直位置の監視と併せて、伸縮ブームアッセンブリ１２０の水平位置が好ましくは視覚的に（例えば、供給カプセルカメラ１３４を介して及び／又は計算的に（例えば、エンコーダ、プーリー、ギア、位置センサ、パターン認識センサなどの機械的間隔装置））確認される。伸縮ブームアッセンブリ１２０の水平方向の動きが、例えば、“歩く”運動を提供するために第１位置から第２位置まで延びるように構成された、登録ガイドで指のように動くことができる部材のセットを順次に拡張及び収縮するために空気圧駆動の登録装置を用いて達成される。各登録ガイドセットが拡張されると、一つのガイドは、ホットチューブに接し、反対側で他のガイドが同じＵチューブのクールチューブと接する。
【００３５】
従って、耐えられた上記ＶＤＳ１００及びローバ１５０、１６０に従って、オペレータは、所望のサポートプレート２２５まで供給カプセルを移動し、ローバ１５０をサポートプレートの中心線に沿って所望の位置まで展開し、さらに、上述したようにインバンドル検査ローバがプレートローバから離れて横方向に動いてチューブバンドル領域に動くのを許容する事態の駆動システム（例えば、一つ又は複数のベルト、トラック、ホイールなど）を備えるインバンドルローバ１６０を展開する。
【００３６】
図１１ａ−図１１ｂは、蒸気発生器２００又は他の容器または閉じた領域のアクセスポート２０５（例えば手の穴）の中に挿入されるように構成された磁石ローバ供給システム５００を示す。磁石ローバの全体の寸法は、長さが約２０．３２ｃｍ（８インチ）、高さが約８．１２８ｃｍ（３．２インチ）、幅が８．８９ｃｍ（３．５インチ）である。磁石ローバ５００システムは、
最低でも１０２ｍｍ（４インチ）のアクセスポート又はハンドホール、ラッパーの接線から切断の背面まで測定された幅が９５．２５ｍｍ（３．７５インチ）で深さが９１．４ｍｍ（３．６インチ）のサポートプレートのラッパの切り欠きを有するハンドホールの中央又はその下に流れ分配バッフル（ＦＤＢ）を有する蒸気発生器モデルで展開可能である。ＦＤＢがハンドホールのアクセスを超えている場合、ＦＤＢは、これらのカットアウトを含む必要がある。
【００３７】
磁気ローバ５００のオペレータは、蒸気発生器の外側に配置され（例えば、遠隔的に）、磁石ローバの動きを制御するために磁石ローバ５００（例えば、視覚的なフィードバック、ＧＰＳ信号など）からセンサフィードバックを受け取るためにユーザインターフェース（例えば、ＧＵＩ、ジョイスティックなど）を使用する。磁気ローバ５００は、希土類磁石（例えば、ネオジム等）又はトラック５５４またはトラック５５４（又はスクレーパーで選択的に提供されたホイール）の下の電磁石で構成される。トラックの磁石の合計数は変更できる。様々な態様では、ラッパに垂直に配置されたときに所定の位置に固定された磁気探査を維持するために必要な全磁力の力は、５ポンドを超える力であり、より好ましくは、約１０ポンドを超える力である。
【００３８】
一例として、トラック５５４は、ゴム製のラグのタイプのトラックまたは磁石のラグ付きのカスタムゴムのトラックを含む。別の例では、複数の分離した独立して作動可能な電磁石（例えば、前、中央、後）が提供される。磁気トラック５５４（又はホイール）は、磁石ローバ５００がラッパ２０１とチューブ２０３のバンドルとの間で図１２ａに示すようなＦＲＡＭＡＴＯＭＥ６８／１９の蒸気発生器の開口２１０などのチューブサポートプレート２２５の開口２１０を通じて蒸気発生器ラッパ２０１の内径（ＩＤ）に沿って垂直に上昇することを許容する。磁石トラック５５４（又はホイール）は、利点的であるが必要ではないが、磁石ローバが逆さまに移動するのを許容するように構成される。
【００３９】
図１１ａ−図１１ｂに示されるように、前向きカメラ５５５及び関連した証明（例えば、ＬＥＤなど）は、ナビゲーションのために提供される。後述したストレージベイ５５８が提供される。図１１ｂは、上述したように磁石ローバ５００のストレージベイ５５８から展開されたインバンドルローバ１６０を示し、インバンドルローバ１６０は、前述したように収縮ケーブル１６９によって磁石ローバ５００に接続される。複数の位置及び検査カメラ（例えば、ＨＤＣＣＤカメラ）５５７及び照明のための対応する照明（例えば、白色ＬＥＤ）（図示せず）は、磁石ローバ５００の周囲の位置に利点的に提供され、大規模な、潜在的に冗長な画像データを提供する。
【００４０】
インバンドル領域をアクセスするために、磁石ローバ５００は、検査カメラを束ねて供給するためにインバンドルローバ１６０を利用し、チューブの多くの達成可能な列の検査を可能にする。一態様では、一つのカメラ／照明アッセンブリ５５５は、クローラの前面に装着され、二つのカメラ／照明アッセンブリ５５５は、磁石ローバの側面に取り付けられる。磁石ローバ５５０が、ＬＥＤ照明を利用する一つ以上のカラーカメラ及び赤外線ＬＥＤを利用する一つ以上の赤外線カメラなどの様々なカバーの異なるカメラシステムの組み合わせを備えることが有利であるが必要ではない。
【００４１】
磁石ローバ５００のシャーシは、フレームの中心線の両側に取り付けられたデュアルポリマー／磁石のトラック５５４を有するメインフレームを備える。ポリマー／磁石のトラック５５４は、閉ループ制御システムで使用するためのＤＣサーボギアモータによって、あるいは開ループ制御システムの使用を許容するＤＣステッピングモータによって別個に駆動される。磁気トラック５５４と組み合わせることで、メインフレームは、有利に、さまざまなサポートプレート２２５の高さまでの磁気ローバ５００の展開時に利用可能な電磁石又は複数の電磁石を収容する。ローバをラッパから離れる方向に押す又はローバをラッパまで持ち上げることによってサポートプレート２２５上のラッパ２０１から磁石ローバ５００の退出及びその逆を補助するように構成された電気機械式または空気圧式アームなどのアクチュエータ部材５５０が磁気ローバ５００のトラックキャリッジの側に取り付けられる。
【００４２】
図１２ｂは、蒸気発生器のラッパに沿った動きとサポートプレート２２５に沿った動きとの間で移行する中間位置の磁気ローバを示す。上述のように、アクチュエータ部材５５０は、磁石ローバ５００がラッパに付着させる磁気力に対抗するためにラッパを押し付けるように構成される。アクチュエータ部材５５０は、ラッパ２０１を押し付け、磁石ローバ５００の前方運動と概ね同期して回転し、それによって、磁石ローバは、磁石ローバの増加した前方の動きに対する増加した角度でラッパから分離する。ある時点で、磁気ローバ５００の重心は、十分にシフトし、重力は、磁気ローバの前部分を図１２ｃに示された位置まで下方に引っ張る。
代替的に、他のデバイスが、圧縮空気を吹き出す空気ノズルまたは拡張リニアアクチュエータなどであるがこれらに限定されないラッパ２０１から磁石ローバ５００の分離を達成するために用いることができる。磁石ローバは、複数の電磁石を備える場合、前、中央、後ろの電磁石は、アクチュエータの部材の動作と関連してラッパ２０１から磁石ローバ５００の分離を容易にするために順次非動作される。
【００４３】
図１２ｃは、開口２１０（図１２ｃに示されない）上に配置された磁石ローバ５００を示し、図１２ｇ−図１２ｈに概ね示されるように所望の位置までサポートプレート２２５に沿った動きを再開する（又は、選択的に、開口２１０を通じて戻って下方に移動する）ことができる。
【００４４】
図１２ｄは、Ｕチューブ２０３のホット脚部とコールド脚部との間のチューブレーンの領域のサポートプレート２２５上にある磁石ローバ５００を示す。したがって、磁気ローバ５００は、両方の検査を実行するように構成され、上述したようにインバンドルローバ１６０を展開するように構成され、位置に入るために、上述のＶＤＳ１００又は米国特許第６１４５５８３号及び米国特許第５２６５１２９号の実施例によって示されたニューヨーク州のウィリアムソンのＲ．ブルックスアソシエイツが開発した他の関連システムの使用を必要としない。
【００４５】
図１２ｅ−図１２ｆは、蒸気発生器のラッパ２０１と接して戻ってくるように開口２１０の中に中間に配置された磁石ローバ５００を示し、ラッパに沿って上方又は下方の動きを再開することができる。この動作では、アクチュエータ部材５５０は、サポートプレート２２５上の磁気ローバ５００の動きに関連して上記とは異なる方法で展開される。特に、アクチュエータ部材５５０は、磁気ローバ５００の下方運動を遅らせるためにサポートプレートに対する抵抗力を提供することが示されている。磁気ローバ５００が大きく移動し、ラッパと大きく接すると、アクチュエータ部材５５０は、磁気ローバの増加した前方の動きを許容するように邪魔にならないように回転可能である。ある時点で、磁気ローバ５００の磁石の磁力は、ラッパに磁気ローバをしっかりと固定するのに十分である。
【００４６】
図１２ｇ−図１２ｈは、展開された位置のインバンドルローバ１６０を示し、インバンドル検査ローバは、自体の駆動システム１６２（例えば、一つ又は複数のベルト、トラック、ホイールなど）の制御下で、磁気ローバ５００から離れる方向に横方向に動いてチューブ２０３のバンドル領域の中に移動する。インバンドルローバ１６０自体は、上述したように様々なカメラ（例えば、前、後、下方）及び関連した照明（例えば、白色ＬＥＤ）を備え、有用な検査データを取得するため及びインバンドルローバを移動させる及び／又は配置するために有用な位置データを提供する。
磁気ローバ５００は、磁気ローバ、インバンドルローバ１６０及び全ての関連したシステム（例えば、照明、ビデオ、アクチュエータなど）の動作のための全ての関連した制御、ビデオ及び補助的な導体を含むケーブル５３９を介して制御される。
【００４７】
磁気探査機５００および／またはインバンドルローバ１６０のオンボードの設備は、蓄積された検査プローブ／デバイス、センサ、及びツール及び磁気ローバ５００のストレージベイ５５８又は他のストレージベイから展開されることができる回復ツールに対して表示オプションの広い範囲を許容する様々なタイプのカメラ／ＬＥＤユニット（例えば、カラー、黒白、ＩＲなど）を含むことができるがこれに限定されない。例えば、ロボットアーム（図示せず）は、インバンドルローバ１６０の対応する部分に様々なツール及びセンサを取り付ける及び除去するのに使用されることができる。
【００４８】
磁気ローバ５００は、利点的に、ケーブルの適当な量を供給及び非供給するための、タイトルが“磁石検査車両を利用する検査システム及び検査プロセス”である米国特許出願第１２／７１４０９０号に示されたようなケーブル管理システムを利用し、それは、本出願の譲受人に譲渡され、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。このようなケーブル管理システムは、磁気ローバ５００を外部システム（オペレータによって使用されるコンピュータ、開ループ制御ボックスなど）にリンクするケーブル及びチューブを供給及び制御し、例えば、ケーブル管理システムが蒸気発生器のアクセスポート２０５に取り付けられるのを許容する取り付けフランジと、磁気ローバにオペレータによって提供された制御信号に応じて又は同期して蒸気発生器の内外にそれを積極的に駆動するケーブルを把持する又は“つかむ”ローラ及びモータを収容するローラハウジングとを備える。ＭｉｃｒｏＭＯ２８４２Ｓ０１２Ｓ＋３０／１ ２４６：１モータなどの電気駆動モータは、アクセスポートの内外にケーブルをつかんで押し出すローラと組み合わせて使用することができる。また、ケーブル管理システムは、有利に、ケーブルの取り付けを容易にするために引っ張られることができるシャフトからなるテンションアジャスタと、ケーブルに張力を維持するスプリングとを備える。電気インターフェイスボックスは、ケーブル管理システムの内部電気ＤＣサーボモータと制御モジュールと開ループ制御システム（ＯＬＣＳ）の間の電気的接続ポイントまたはインタフェースで構成される。検査のための磁気ローバ５００を設定するために、ケーブル管理取り付けプレートは、アクセスポートに取り付けられ、磁気ローバは、蒸気発生器２００に挿入され、ケーブル（図１１ａで符号５３９を参照）は、ケーブルガイドのケーブルエントリーを通じてねじ込まれ、それからアクセスポートに取り付けられる。電動ケーブルのフィーダーは、アクセスポートマウントと、スプリング負荷されたプレートに引っ張り上げられることによってケーブルスロットを通じて挿入されたケーブル５３９とに取り付けられる。ケーブル５３９が供給ホイール間に適当に配置されると、スプリングプレートが解放され、前後の双方のケーブル５３９が適切に配置され保持される。ケーブルのコンテナは、任意のもつれを最小化するように内側に巻いてケーブル管理システムやケーブルの真後ろに位置する。
【００４９】
前述の開示は、例示および説明のために提示されている。以上の説明は、例の方法により本明細書に記載の形態、機能、構成、モジュール、またはアプリケーションに存在する概念を限定するものではない。他の非列挙の構成、組み合わせ、および／またはそのような形態、機能、構成、モジュール、および／またはアプリケーションのサブコンビネーションは、開示の概念の範囲内にあると考えられる。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
蒸気発生器の内部を検査するための検査システムであって、
第１ブームと、
第１ブームに枢動的に取り付けられた近位端と、供給カプセルに耐える遠位端とを有する第２の伸縮ブームであって、供給カプセルはストレージベイを画定する第２の伸縮ブームと、
供給カプセルのストレージベイに適合するように寸法づけられた第１のロボット検査車両であって、ストレージベイを画定し、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを備え、第１ロボット検査車両を供給カプセルに接続するケーブルを更に備える第１のロボット検査車両と、
第１ロボット検査車両のストレージベイに適合するように寸法づけられた第２のロボット検査車両であって、駆動システム、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを備え、第２のロボット検査車両を第１のロボット検査車両に接続するケーブルを更に備える第２のロボット検査車両と、を備える検査システム。
【請求項２】
請求項１記載の検査システムにおいて、
供給カプセルは、少なくとも一つのカメラ及び少なくとも一つの照明システムを備える検査システム。
【請求項３】
請求項２記載の検査システムにおいて、
第１ロボット検査車両は、複数のカメラ及び複数の照明システムを備える検査システム。
【請求項４】
請求項３記載の検査システムにおいて、
第２ロボット検査車両は、複数のカメラ及び複数の照明システムを備える検査システム。
【請求項５】
請求項１記載の検査システムにおいて、
第１ロボット検査車両は、複数のトラック又はホイールを備える検査システム。
【請求項６】
請求項１記載の検査システムにおいて、
供給カプセルは、第２の伸縮ブームの遠位端に回転的に取り付けられ、回転アクチュエータによって第２の伸縮ブームの遠位端に結合される検査システム。
【請求項７】
請求項１記載の検査システムにおいて、
第２ロボット検査車両駆動システムは、単一のトラックを備える検査システム。
【請求項８】
請求項５記載の検査システムにおいて、
第１ロボット検査車両のストレージベイのための開口は、第１ロボット検査車両の横側に配置される検査システム。
【請求項９】
請求項１記載の検査システムにおいて、
第２ロボット検査車両は、２．５４ｃｍ（１．０インチ）よりも小さい幅を有する検査システム。
【請求項１０】
請求項１記載の検査システムにおいて、
第２ロボット検査車両は、１．２７ｃｍ（０．５インチ）よりも小さい幅を有する検査システム。
【請求項１１】
蒸気発生器の内部を検査するための車両検査システムであって、
磁石検査車両であって、鉄金属からなる垂直面に沿って磁石検査車両の垂直方向の移動を容易にするために磁石、電磁石又はそれらの組み合わせを利用するドライブシステムを備え、ストレージベイを画定し、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを備え、磁石検査車両を遠位端において一つ以上のケーブル管理システム、ビデオスクリーン、電源及び蒸気発生器の外部のコントローラに接続するためのケーブルを更に備える磁石検査車両と、
磁石検査車両のストレージベイに適合するように寸法づけられたインバンドルロボット検査車両であって、駆動システム、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを備え、インバンドルロボット検査車両を磁石検査車両に接続するケーブルを更に備えるインバンドルロボット検査車両と、を備える車両検査システム。
【請求項１２】
請求項１１記載の車両検査システムにおいて、
磁石検査車両は、複数のカメラ及び複数の照明システムを備える車両検査システム。
【請求項１３】
請求項１２記載の車両検査システムにおいて、
インバンドルロボット検査車両は、複数のカメラ及び複数の照明システムを備える車両検査システム。
【請求項１４】
請求項１１記載の車両検査システムにおいて、
磁石検査車両は、複数のトラック又はホイールを備える車両検査システム。
【請求項１５】
請求項１１記載の車両検査システムにおいて、
インバンドルロボット検査車両は、単一のトラックを備える車両検査システム。
【請求項１６】
請求項１５記載の車両検査システムにおいて、
磁石検査車両のストレージベイのための開口は、磁石検査車両の横側に配置される車両検査システム。
【請求項１７】
請求項１０記載の車両検査システムにおいて、
第２ロボット検査車両は、２．５４ｃｍ（１．０インチ）よりも小さい幅を有する車両検査システム。
【請求項１８】
請求項１０記載の車両検査システムにおいて、
第２ロボット検査車両は、１．２７ｃｍ（０．５インチ）よりも小さい幅を有する車両検査システム。
【請求項１９】
蒸気発生器の内部を検査するための車両検査システムであって、
二重のトラックドライブシステム、複数の検査カメラ及び複数の照明を備える第１検査車両であって、内部のストレージベイを画定するシャーシを備え、磁石検査車両を遠位コントローラに接続するケーブルを更に備える第１検査車両と、
単一のトラックドライブシステムを備えるインバンドルロボット検査車両であって、第１検査車両の内部のストレージベイに適合するように寸法づけられ、複数の検査カメラ及び複数の照明を備え、インバンドルロボット検査車両を第１検査車両に接続するケーブルを更に備えるインバンドルロボット検査車両と、を備える車両検査システム。
【請求項１】
蒸気発生器の内部を検査するための検査システムであって、
第１ブームと、
第１ブームに枢動的に取り付けられた近位端と、供給カプセルに耐える遠位端とを有する第２の伸縮ブームであって、供給カプセルはストレージベイを画定する第２の伸縮ブームと、
供給カプセルのストレージベイに適合するように寸法づけられた第１のロボット検査車両であって、ストレージベイを画定し、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを備え、第１ロボット検査車両を供給カプセルに接続するケーブルを更に備える第１のロボット検査車両と、
第１ロボット検査車両のストレージベイに適合するように寸法づけられた第２のロボット検査車両であって、駆動システム、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを備え、第２のロボット検査車両を第１のロボット検査車両に接続するケーブルを更に備える第２のロボット検査車両と、を備える検査システム。
【請求項２】
請求項１記載の検査システムにおいて、
供給カプセルは、少なくとも一つのカメラ及び少なくとも一つの照明システムを備える検査システム。
【請求項３】
請求項２記載の検査システムにおいて、
第１ロボット検査車両は、複数のカメラ及び複数の照明システムを備える検査システム。
【請求項４】
請求項３記載の検査システムにおいて、
第２ロボット検査車両は、複数のカメラ及び複数の照明システムを備える検査システム。
【請求項５】
請求項１記載の検査システムにおいて、
第１ロボット検査車両は、複数のトラック又はホイールを備える検査システム。
【請求項６】
請求項１記載の検査システムにおいて、
供給カプセルは、第２の伸縮ブームの遠位端に回転的に取り付けられ、回転アクチュエータによって第２の伸縮ブームの遠位端に結合される検査システム。
【請求項７】
請求項１記載の検査システムにおいて、
第２ロボット検査車両駆動システムは、単一のトラックを備える検査システム。
【請求項８】
請求項５記載の検査システムにおいて、
第１ロボット検査車両のストレージベイのための開口は、第１ロボット検査車両の横側に配置される検査システム。
【請求項９】
請求項１記載の検査システムにおいて、
第２ロボット検査車両は、２．５４ｃｍ（１．０インチ）よりも小さい幅を有する検査システム。
【請求項１０】
請求項１記載の検査システムにおいて、
第２ロボット検査車両は、１．２７ｃｍ（０．５インチ）よりも小さい幅を有する検査システム。
【請求項１１】
蒸気発生器の内部を検査するための車両検査システムであって、
磁石検査車両であって、鉄金属からなる垂直面に沿って磁石検査車両の垂直方向の移動を容易にするために磁石、電磁石又はそれらの組み合わせを利用するドライブシステムを備え、ストレージベイを画定し、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを備え、磁石検査車両を遠位端において一つ以上のケーブル管理システム、ビデオスクリーン、電源及び蒸気発生器の外部のコントローラに接続するためのケーブルを更に備える磁石検査車両と、
磁石検査車両のストレージベイに適合するように寸法づけられたインバンドルロボット検査車両であって、駆動システム、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを備え、インバンドルロボット検査車両を磁石検査車両に接続するケーブルを更に備えるインバンドルロボット検査車両と、を備える車両検査システム。
【請求項１２】
請求項１１記載の車両検査システムにおいて、
磁石検査車両は、複数のカメラ及び複数の照明システムを備える車両検査システム。
【請求項１３】
請求項１２記載の車両検査システムにおいて、
インバンドルロボット検査車両は、複数のカメラ及び複数の照明システムを備える車両検査システム。
【請求項１４】
請求項１１記載の車両検査システムにおいて、
磁石検査車両は、複数のトラック又はホイールを備える車両検査システム。
【請求項１５】
請求項１１記載の車両検査システムにおいて、
インバンドルロボット検査車両は、単一のトラックを備える車両検査システム。
【請求項１６】
請求項１５記載の車両検査システムにおいて、
磁石検査車両のストレージベイのための開口は、磁石検査車両の横側に配置される車両検査システム。
【請求項１７】
請求項１０記載の車両検査システムにおいて、
第２ロボット検査車両は、２．５４ｃｍ（１．０インチ）よりも小さい幅を有する車両検査システム。
【請求項１８】
請求項１０記載の車両検査システムにおいて、
第２ロボット検査車両は、１．２７ｃｍ（０．５インチ）よりも小さい幅を有する車両検査システム。
【請求項１９】
蒸気発生器の内部を検査するための車両検査システムであって、
二重のトラックドライブシステム、複数の検査カメラ及び複数の照明を備える第１検査車両であって、内部のストレージベイを画定するシャーシを備え、磁石検査車両を遠位コントローラに接続するケーブルを更に備える第１検査車両と、
単一のトラックドライブシステムを備えるインバンドルロボット検査車両であって、第１検査車両の内部のストレージベイに適合するように寸法づけられ、複数の検査カメラ及び複数の照明を備え、インバンドルロボット検査車両を第１検査車両に接続するケーブルを更に備えるインバンドルロボット検査車両と、を備える車両検査システム。
【図１】
【図２ａ】
【図２ｂ】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１ａ】
【図１１ｂ】
【図１２ａ】
【図１２ｂ】
【図１２ｃ】
【図１２ｄ】
【図１２ｅ】
【図１２ｆ】
【図１２ｇ】
【図１２ｈ】
【図１３】
【図１４】
【図２ａ】
【図２ｂ】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１ａ】
【図１１ｂ】
【図１２ａ】
【図１２ｂ】
【図１２ｃ】
【図１２ｄ】
【図１２ｅ】
【図１２ｆ】
【図１２ｇ】
【図１２ｈ】
【図１３】
【図１４】
【公表番号】特表２０１２−５２８３３６（Ｐ２０１２−５２８３３６Ａ）
【公表日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−５１３２７５（Ｐ２０１２−５１３２７５）
【出願日】平成２２年５月２７日（２０１０．５．２７）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２０１０／０３６４８９
【国際公開番号】ＷＯ２０１０／１３８７７４
【国際公開日】平成２２年１２月２日（２０１０．１２．２）
【出願人】（５０４２７０７７０）アール． ブルックス アソシエイツ インコーポレーティッド (3)
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年５月２７日（２０１０．５．２７）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２０１０／０３６４８９
【国際公開番号】ＷＯ２０１０／１３８７７４
【国際公開日】平成２２年１２月２日（２０１０．１２．２）
【出願人】（５０４２７０７７０）アール． ブルックス アソシエイツ インコーポレーティッド (3)
【Ｆターム（参考）】
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