衛星測位システム及び測位信号受信機
【課題】衛星測位システムから送信される測位信号による位置決定において、高速に位置を決定する測位信号受信機及び衛星測位システムを提供する。
【解決手段】全地球測位システムと、測位信号受信装置と、低頻度に供給されるアシスト情報としての衛星軌道情報を提供する低頻度アシスト情報提供システムと、クロック情報を生成するクロック情報生成装置と、前記クロック情報を前記測位信号受信装置へ送信するＱＺＳとからなる衛星測位システムであって、前記クロック情報生成装置は、前記ＱＺＳのＬ１−ＳＡＩＦ信号にクロック情報を重畳し、前記ＱＺＳを介して前記測位信号受信装置へ送信し、前記測位信号受信装置は、前記ＧＰＳと前記測位信号受信装置１０２との間の計測距離値と、前記衛星軌道情報と、前記クロック情報とを用いて前記測位信号受信装置の位置を決定することを特徴とする。
【解決手段】全地球測位システムと、測位信号受信装置と、低頻度に供給されるアシスト情報としての衛星軌道情報を提供する低頻度アシスト情報提供システムと、クロック情報を生成するクロック情報生成装置と、前記クロック情報を前記測位信号受信装置へ送信するＱＺＳとからなる衛星測位システムであって、前記クロック情報生成装置は、前記ＱＺＳのＬ１−ＳＡＩＦ信号にクロック情報を重畳し、前記ＱＺＳを介して前記測位信号受信装置へ送信し、前記測位信号受信装置は、前記ＧＰＳと前記測位信号受信装置１０２との間の計測距離値と、前記衛星軌道情報と、前記クロック情報とを用いて前記測位信号受信装置の位置を決定することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、広く全地球測位システム（ＧＰＳ）に代表される衛星測位システムから送信される測位信号による位置決定技術に関し、より具体的には、測位信号受信機の起動から位置を決定するまでの時間を短縮化する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
衛星測位システムは、複数の衛星より送信される測位信号を測定することにより位置を特定する。例えば、オンボードクロックが、しばしば「エポック」と呼ばれる規則的な、通常連続した一連のイベントを生成するのに使用され、エポックの発生の時刻は、乱数符号または擬似乱数符号（拡散符号（ｓｐｒｅａｄｉｎｇ ｃｏｄｅ）と称する）にコーディングされる。拡散符号化された電波を受信機で受信し、受信機の時刻タイミングで生成した拡散符号と受信した信号の拡散符号との位相差を計測することにより、測位衛星と受信機間との距離が測定される。
【０００３】
そのような衛星測位システムの一例として、全地球測位システム（ＧＰＳ）が挙げられる。一般に、ＧＰＳは、それぞれ１５７５．４２ＭＨｚ、１２２７．６ＭＨｚ、および１１７６．４５ＭＨｚを中心とするＬ１、Ｌ２、およびＬ５などの複数の周波数を使用して動作する。これらの信号のそれぞれが、それぞれの拡散信号によって変調される。当業者であれば容易に理解できるように、ＧＰＳ衛星ナビゲーションシステムが発するＣＡ（Ｃｏａｒｓｅ Ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ）コード信号は、１５７５．４２ＭＨｚのＬ１周波数でブロードキャストされ、１．０２３ＭＨｚの拡散符号レート（チップレート）を有する。また、これらの信号は航法メッセージと呼ばれるデータを重畳しており、そのデータ伝送レートは５０ｂｐｓである。この拡散符号レートが１．０２３ＭＨｚであり、データ伝送レートが５０ｂｐｓである信号は、一般に「Ｌ１Ｃ／Ａ信号」と呼ばれる。
【０００４】
また、衛星測位システムの他の事例として、日本において開発されている準天頂生成システム（ＱｕａｓｉＺｅｎｉｔｈ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：ＱＺＳＳ）が挙げられる（非特許文献１）。ＱＺＳＳもＧＰＳと同様に、それぞれ１５７５．４２ＭＨｚ、１２２７．６ＭＨｚ、および１１７６．４５ＭＨｚを中心とするＬ１、Ｌ２、およびＬ５などの複数の周波数を使用して動作する。１５７５．４２ＭＨｚのＬ１周波数には、ＧＰＳと同様の拡散符号レート１．０２３ＭＨｚ、データ伝送レート５０ｂｐｓのＬ１Ｃ／Ａ信号に加え、拡散符号レート１．０２３ＭＨｚ、データ伝送レート２５０ｂｐｓという、Ｌ１Ｃ／Ａ信号より高速な「Ｌ１−ＳＡＩＦ信号」と呼ばれる信号を含む。
【０００５】
ＧＰＳを始めとする衛星測位システムによる位置決定においては、測位衛星から送信される電波を地上の受信機で受信し、衛星から受信機までの電波伝搬時間に基づいて衛星と受信機との間の距離を計測する。ここで、測位衛星から送信される電波においては、測位衛星自身の位置を示す軌道情報と、衛星自身の時刻のズレを意味するクロック情報とが重畳される。
【０００６】
受信機は、測位衛星から送信される軌道情報とクロック情報とを復調することにより、衛星の位置と時刻とを知ることができる。ここで、測位衛星が送信する軌道及びクロックは、データ伝送レート５０ｂｐｓで送信され、軌道及びクロックを復調するのに少なくとも３０秒を要していた。
【０００７】
また、受信機は、複数の衛星と受信機との間の距離の計測値と、衛星の位置と、時刻とを用いて、受信機自身の位置を例えば三辺測量の要領で決定することもできる。
【０００８】
また、測位信号受信機の一つであるＧＰＳ受信機は、近年では、カーナビゲーションシステム、携帯電話、デジタルカメラなどの電子機器等に広く組み込まれており、日常生活において不可欠なものとなりつつある。
【０００９】
従って、携帯電話など個人が日常で頻繁に使用する電子機器の場合、測位機能を起動してから位置が特定されるまで時間が可能な限り短いことが操作性及び利便性向上の観点から強く望まれている。
【００１０】
このような位置決定までの時間を短縮化する方法の一つとして、Ａ−ＧＰＳ（アシスト型ＧＰＳ）と呼ばれる方式がある（Ａ−ＧＰＳ端末および位置測位方法の一例として、特許文献１）。一般に、Ａ−ＧＰＳ方式は、測位信号受信機に対して外部から、主に携帯電話回線を用いて、アシスト情報として測位衛星の軌道情報、及びクロック情報を入力することで、測位衛星が送信する電波から軌道情報及びクロック情報を復調する約３０秒間の手間を省き、位置を決定するまでの時間の短縮化を図る方法である。
【００１１】
しかしながら、Ａ−ＧＰＳ方式の場合、受信機外部からアシスト情報を取得するために携帯電話回線等のリアルタイムな通信手段を具備する必要があり、リアルタイムな通信手段を持たない受信機については適用できないという課題があった。
【００１２】
そこで、携帯電話回線など、常時接続できる通信手段を持たない受信機を対象としてＡ−ＧＰＳ方式を適用する場合、例えば、１日に１回、２４時間以上有効な（つまり、２４時間以上使用可能な）、測位衛星の軌道やクロックといったアシスト情報を受信機に入力する方法が考えられる。このようにすると、アシスト情報が有効な期間中、受信機は測位衛星が送信する軌道及びクロック情報を復調する手間が省けるので位置決定時間を短縮化することができる。このような比較的長時間、或いは長期間有効なアシスト情報を受信機に提供するサービスを考えるにあたって、有効期間が長いことは、アシスト情報の入力頻度が少なくて済むため、このサービスを利用する側の利便性が向上する。例えば、１ヶ月間有効なアシスト情報を作成することができると、これを利用する側は１ヶ月に１回、アシスト情報を受信機に入力するだけで、その後１ヶ月間は素早い位置決定が可能となる。
【００１３】
しかしながら、上記方法においても、アシスト情報のうち、衛星の軌道情報については精密な軌道予測モデルの存在により長期間有効な情報を確保可能であるものの、クロック情報については精密な予測モデルを作成することが原理上不可能であるため、結局長期間有効な情報を確保することはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特開２００５−８３８５９号公報
【非特許文献】
【００１５】
【非特許文献１】宇宙航空研究開発機構：”準天頂衛星システムユーザインタフェース仕様書（ＩＳ−ＱＺＳＳ）１．１版”、２００９年７月３１日、インターネット＜URL:http://qzss.jaxa.jp/is-qzss/＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
そこで、本発明は、全地球測位システム（ＧＰＳ）に代表される衛星測位システムより送信される測位信号に基づいて位置を決定するシステム等において、上述の課題を克服したうえで、測位信号受信機の起動から位置決定までの時間を短縮化する衛星測位システム及び測位信号受信機等を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明は、全地球測位システムと、測位信号受信装置と、低頻度に供給されるアシスト情報としての衛星軌道情報を提供する低頻度アシスト情報提供システムと、クロック情報を生成するクロック情報生成装置と、前記クロック情報を前記測位信号受信装置へ送信するＱＺＳとからなる衛星測位システムであって、前記クロック情報生成装置は、前記ＱＺＳのＬ１−ＳＡＩＦ信号にクロック情報を重畳し、前記ＱＺＳを介して前記測位信号受信装置へ送信し、前記測位信号受信装置は、前記ＧＰＳと前記測位信号受信装置１０２との間の計測距離値と、前記衛星軌道情報と、前記クロック情報とを用いて前記測位信号受信装置の位置を決定することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明における前記クロック情報は、衛星無線により前記測位信号受信装置へ送信されることを特徴とする。
【００１９】
また、本発明における前記ＱＺＳは地上無線装置であり、前記クロック情報は、前記地上無線装置の地上無線により前記測位信号受信装置へ送信されることを特徴とする。
【００２０】
また、本発明における前記クロック情報は、１メッセージとして取り扱われるビットアサインフォーマットに複数の衛星に対するクロック情報が含まれることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、全地球測位システム（ＧＰＳ）に代表される衛星測位システムより送信される測位信号に基づいて位置を決定するシステム等において、従来には実現できなかった場合にも、測位信号受信機の起動から位置決定までの時間を有意に短縮化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明にかかる衛星測位システムの一実施形態におけるシステム構成例を説明する説明図である。
【図２】本発明にかかる衛星測位システムの一実施形態におけるクロック情報のビットアサインフォーマットの具体例を説明する説明図である。
【図３】本発明にかかる衛星測位システムの一実施形態におけるクロック情報のＧＰＳインジケータ及びＱＺＳインジケータの例を示す図である。
【図４】過去の全ＧＰＳ衛星のクロックオフセット情報を説明する説明図である。
【図５】過去のＧＰＳにおける３２衛星のクロックドリフトパラメータの挙動を説明する説明図である。
【図６】本発明にかかる衛星測位システムの他の実施形態におけるシステム構成例を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明にかかる衛星測位システム及び測位信号受信機を実施するための形態について詳述する。
【００２４】
図１に、本発明にかかる衛星測位システムの一実施形態におけるシステム構成例を示す。
【００２５】
衛星測位システム１００は、全地球測位システム（ＧＰＳ）１０１と、測位信号受信装置１０２と、低頻度に供給されるアシスト情報としての衛星軌道を提供する低頻度アシスト情報提供システム１０３と、本発明によって生成されるクロック情報を生成するクロック情報生成装置１０４と、本発明によって生成されるクロック情報を送信するＱＺＳ１０５と、からなる。
【００２６】
クロック情報生成装置１０４は、２５０ｂｐｓのデータ伝送レートを有するＱＺＳのＬ１−ＳＡＩＦ信号にクロック情報を重畳し、ＱＺＳ１０５を介して測位信号受信装置１０２へ送信する。そして、測位信号受信装置１０２は、ＧＰＳ１０１と測位信号受信装置１０２との間の計測距離値と、アシスト情報である有効期間の長いＧＰＳの軌道情報と、本発明によるＧＰＳのクロック情報とを用いて自身の位置を決定する。
【００２７】
図２に、本発明のクロック情報の具体的なビットアサインフォーマットを示す。フォーマット２００においては、２５０ｂｉｔを１メッセージとして取り扱われる。１メッセージは、８ｂｉｔのプリアンブルと、６ｂｉｔのメッセージタイプＩＤと、２ｂｉｔの発行番号と、３２ｂｉｔのＧＰＳインジケータと、５ｂｉｔのＱＺＳＳインジケータと、１衛星分１７ｂｉｔで構成されるクロック情報１０衛星分（ａｆ01st〜ａｆ010th）と、３ｂｉｔの予備領域と、２４ｂｉｔの検査ビットとからなる。
【００２８】
ここで、プリアンブルは、一例として、非特許文献１の5.4.3.1.1項に規定されるとおり、次の３パターンが順次繰り返される。
【００２９】
【表１】
【００３０】
そして、パターンＡのプリアンブルの最初のビットの送信開始は、６秒のＬ１Ｃ／Ａ信号の航法メッセージサブフレームの開始と同期している。そして、パターンＡのプリアンブルを持つメッセージの次に送信されるメッセージのプリアンブルは、パターンＢとなる。パターンＢの次はパターンＣであり、その次はパターンＡに戻る。プリアンブルについてもＦＥＣ符号化が適用され、メッセージブロック中のその他のビットと同様に符号化される。従って、プリアンブルはメッセージブロックの始まりを示すが、ＦＥＣ復号処理に先立って信号捕捉のために使用したり、ビット同期に使用したりすることはできない。
【００３１】
また、メッセージタイプＩＤは、一例として、非特許文１の5.4.3.1.2項に規定されるとおり、各メッセージは６ビットのメッセージタイプＩＤを持ち、０〜６３のメッセージタイプを識別する。データ領域の内容は、メッセージタイプによって後述の通り定義されている。次表に、メッセージタイプ（ＳＡＩＦメッセージタイプ）の一覧を示す。
【００３２】
【表２】
【００３３】
また、発行番号は、次に示すＧＰＳインジケータ及びＱＺＳＳインジケータの値が変更されたときに１ずつカウントアップされる。なお、１１（Ｂｉｎ）の次は００（Ｂｉｎ）とする。
【００３４】
ＧＰＳインジケータ及びＱＺＳＳインジケータは、ビットのオン位置（例えば、１となっている位置）に応じて、当該メッセージに含まれるクロック情報がＧＰＳの何番衛星、及びＱＺＳＳの何番衛星であるかを指し示すものである。例えば、図３に示すように、ＧＰＳインジケータの最上位ビットから２、５、１０、１５、１９、２０、２３、２４、２９番目のビット、及びＱＺＳＳインジケータの最上位ビットから２番目のビットが“１”の場合、当該メッセージには、ＧＰＳの２、５、１０、１５、１９、２０、２３、２４、２９番衛星、ＱＺＳＳの２番衛星のクロック情報が含まれることを意味する。その際に、当該メッセージに含まれる１０衛星のクロック情報は、必ずメッセージの最上位ビットから見て衛星番号の小さい順番に配置される。
【００３５】
１衛星分のクロック情報は、１７ｂｉｔで構成され、情報はその衛星のクロックオフセットを意味する。１７ｂｉｔはスケールファクタ（或いは、ＬＳＢ）を７．４３［ｎｓ］（２．２３［ｍ］に相当）とする２の補数表現の数値である。この場合、１７ｂｉｔｓで表現できる範囲は±０．５［ｍｓ］である。これは最新のＧＰＳ衛星（ブロックＩＩＲ以降）にとって、十分な範囲である。
【００３６】
図４に、過去１．５年分の全ＧＰＳ衛星のクロックオフセット情報を示す。図４に示されるとおり、クロックオフセットの範囲が±０．５［ｍｓ］を超えているものがいくつか存在するが、これは古い世代のＧＰＳ衛星（ブロックＩＩＡ）であり、本願の出願時からみて間もなく運用が終了し、新しい世代に交代される予定である。そして、新しい世代の衛星（ブロックＩＩＲ以降）に関しては、±０．５［ｍｓ］の範囲に納まっている。
【００３７】
なお、ここで例示したものは、２５０ビットの一区切りのメッセージに１０衛星分のクロック情報を挿入するために１衛星のクロック情報を１７ｂｉｔで構成したが、これに替えて、例えば１８ｂｉｔで構成するようにすれば、スケールファクタ（或いは、ＬＳＢ）を上述の値の半分にすることができる。
【００３８】
クロックオフセットは、次式に基づき、クロック情報生成装置１０４において生成される。
【００３９】
ここで、
は時刻
における衛星kのクロックオフセット、
は衛星kが送信した最新SVクロックのバイアス（0次項）メッセージ、
は衛星kが送信した最新SVクロックのクロックドリフト（1次項）メッセージ、
は
及び
のクロック元期である。
【００４０】
検査ビットは、非特許文献１の5.4.3.1.3項に規定されるとおり、メッセージの末尾には、２４ビットのＣＲＣパリティコードが付され、２４ビットのＣＲＣパリティは、バースト誤り及びランダム誤りのいずれに対しても、ビット誤り率が０．５以下の時、誤り見逃し率が２-24（＝５．９６×１０-8）以下となるようにメッセージを保護するものである。
【００４１】
また、ＣＲＣパリティの生成多項式は、一例として、次のものを用いることができる。
【００４２】
なお、受信機は、受信したメッセージに対してＣＲＣパリティの検査を行い、一致しない場合にはそのメッセージに含まれる情報を使用しない。
【００４３】
本発明におけるクロック情報を入力された測位信号受信装置１０２では、次式に示す演算処理に基づき、その衛星の任意の時刻のクロックオフセットを算出することができる。
【００４４】
【００４５】
ただし、
は時刻ｔにおける衛星番号ｋのクロックオフセット、
は時刻
に取得した本願発明による衛星番号ｋのクロック情報である。
【００４６】
また、
は衛星番号ｋのクロックドリフトであり、測位信号受信機が過去にＧＰＳ或いはＱＺＳが送信する電波から復調したクロックドリフトパラメータ、或いは測位信号受信装置の外部からアシスト情報として入力されたクロックドリフトパラメータの何れか最新のものである。このクロックドリフトパラメータは有効期間が長く、現在時刻から１ヶ月程度古いものであっても構わない。
【００４７】
図５に、ＧＰＳにおける３２衛星の過去のクロックドリフトパラメータの挙動を示す。図５は、クロックドリフトパラメータａｆ１が時間と共にどの程度変化するのかを示している。図５によれば、データ表示開始であるＧＰＳ週１５１２．５週から５．５週間経過したＧＰＳ週１５１８週目において、ほとんどの衛星はクロックドリフトパラメータの変化量が±０．０１ｐｐ１０10（１０-12）以内であることを示す。クロックドリフトパラメータの変化量が１０-12であるということは、式（３）を用いて任意の時刻ｔにおけるクロックオフセット
を求める場合に、本願発明のクロック情報である
を受け取った時刻と任意の時刻との差である
が数時間以内（例えば、４時間＝１４４００秒）であれば、たとえ
が時刻
の５．５週間前のものであっても、
の変動に起因するクロックオフセット
の誤差は、１０-12×１４４００秒＝１．４４＊１０-8秒（＝４．３ｍ）程度である。
【００４８】
次に、本発明の一実施形態における測位信号受信装置、及びクロック情報の具体的な利用例を以下に例示する。
【００４９】
測位信号受信装置は、１ヶ月に１度程度の頻度で、低頻度に供給されるアシスト情報を取得する。この低頻度に供給されるアシスト情報は、測位信号受信装置とＰＣとをインターネットを介して接続されたものなど、オフライン環境での情報取得でも構わない。測位信号受信装置によって位置を決定する場合、ＱＺＳのＬ１−ＳＡＩＦ信号からＧＰＳのクロック情報を高速に取得することで、ＧＰＳの低速なＬ１Ｃ／Ａ信号から約３０秒かけて軌道及びクロック情報を復調することなく、短時間で位置を決定することができる。
【００５０】
また、本発明の他の実施形態として、デジタルカメラの測位信号受信機がある。すなわち、デジタルカメラの写真をＰＣにダウンロードする際に、低頻度に供給されるアシスト情報をデジタルカメラに入力させれば、デジタルカメラは携帯電話回線や無線ＬＡＮ等の通信手段を有することなく、Ｌ１−ＳＡＩＦ信号からのクロック情報と併せてアシスト情報による位置決定時間の短縮化を図ることが可能となる。
【００５１】
また、本発明の他の実施形態における利用例をさらに例示する。
【００５２】
測位信号受信装置は、無線ＬＡＮなどの利用エリアが限定されたリアルタイムな無線通信回線を有する。この測位信号受信装置が、リアルタイムな無線通信回線のサービスエリア内に入っているときに、低頻度に供給されるアシスト情報を取得する。低頻度に供給されるアシスト情報の取得から１日以内程度であれば、低頻度に供給されるアシスト情報のみで、ＧＰＳの低速なＬ１Ｃ／Ａ信号から約３０秒かけて軌道及びクロック情報を復調することなく、短時間で位置を決定することができる。位置を決定した後に、ＱＺＳのＬ１−ＳＡＩＦ信号より最新のクロック情報を高速に取得して、速やかに測位信号受信装置は動作を終了することができる。動作終了から数時間以内程度であれば、低頻度に供給されるアシスト情報と前回Ｌ１−ＳＡＩＦから取得したクロック情報とを用いて、Ｌ１−ＳＡＩＦ信号からのクロック情報の復調さえも省略して、短時間に位置決定を行うことができる。この実施形態の場合、１ヶ月に１回測位信号受信装置が、無線通信回線の利用エリアに入るだけで、測位信号受信装置の数時間に１回程度の間欠動作において位置決定時間を短縮でき、無線ＬＡＮなどの利用エリアが非常に限定された通信手段しか持たない測位信号受信装置の利便性が向上する。
【００５３】
本発明は、アシスト情報のうち、軌道情報は精密予測モデルにより有効期間の長い情報を作成することが可能だが、クロック情報はその原理上、精密な予測をすることができないため有効期間を長くできない。したがって、測位信号受信装置に入力するアシスト情報として、クロック情報のみを繰り返し提供することを特徴とする。
【００５４】
このように、本発明は、測位衛星のクロックドリフトパラメータが非常に安定しており、変化が少なく、有効期間を長くとることができる点に着目し、クロックドリフトパラメータは古い情報を用いて、クロックオフセット（バイアス分）のみを頻繁に提供するクロック情報とすることで、提供するクロック情報の情報量を削減し、携帯電話や無線ＬＡＮ等の高速無線通信と比較して、大幅に低速な通信手段においても、アシスト情報の提供を可能とすることを特徴としている。
【００５５】
図６に、本発明にかかる衛星測位システムの他の実施形態におけるシステム構成例を示す。
【００５６】
衛星測位システム６００は、全地球測位システム（ＧＰＳ）１０１と、測位信号受信装置１０２と、低頻度に供給されるアシスト情報としての衛星軌道及びクロック情報を提供する低頻度アシスト情報提供システム１０３と、本発明によって生成されるクロック情報を提供するクロック情報生成装置１０４と、本発明によって生成されるクロック情報を伝送するための地上無線装置６０５とからなる。
【００５７】
ここで、クロック情報を伝送するための地上無線装置６０５は、テレビ電波、ＦＭ電波等を発信する無線装置を使用することができる。
【００５８】
本発明に関し、本明細書の出願前に出願され、公に自由に入手可能なすべての論文および文書が確認されるであろうが、かかる論文および文書の内容は、参照によって本明細書に組み込まれている。
【００５９】
本明細書（添付請求項、要約、および図面を含む）に開示された特徴の全て及び／又はそのように開示されたすべての方法または処理のすべてのステップを、そのような特徴及び／又はステップの少なくとも一部が相互に排他的である組合せを除く任意の組合せで組み合わせることができる。
【００６０】
本明細書（添付請求項、要約、および図面を含む）に開示された特徴の各々を、そうでないと明示的に述べられていない限り、同一の目的、同等の目的、または類似する目的のために働く代替の特徴に置き換えることができる。したがって、そうでないと明示的に述べられていない限り、開示された各特徴は、包括的な一連の同等の特徴または類似する特徴の一例にすぎない。
【００６１】
本発明は、上述の実施形態のいずれの詳細にも制限されない。本願発明は、本明細書（添付請求項、要約、および図面を含む）に開示された新規の特徴またはその新規の組合せ、あるいはそのように開示されたすべての方法または処理のステップまたはその新規の組合せに拡張される。
【符号の説明】
【００６２】
１００ 衛星測位システム
１０１ ＧＰＳ
１０２ 測位信号受信装置
１０３ 低頻度アシスト情報提供システム
１０４ クロック情報生成装置
１０５ ＱＺＳ
６０５ 地上無線装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、広く全地球測位システム（ＧＰＳ）に代表される衛星測位システムから送信される測位信号による位置決定技術に関し、より具体的には、測位信号受信機の起動から位置を決定するまでの時間を短縮化する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
衛星測位システムは、複数の衛星より送信される測位信号を測定することにより位置を特定する。例えば、オンボードクロックが、しばしば「エポック」と呼ばれる規則的な、通常連続した一連のイベントを生成するのに使用され、エポックの発生の時刻は、乱数符号または擬似乱数符号（拡散符号（ｓｐｒｅａｄｉｎｇ ｃｏｄｅ）と称する）にコーディングされる。拡散符号化された電波を受信機で受信し、受信機の時刻タイミングで生成した拡散符号と受信した信号の拡散符号との位相差を計測することにより、測位衛星と受信機間との距離が測定される。
【０００３】
そのような衛星測位システムの一例として、全地球測位システム（ＧＰＳ）が挙げられる。一般に、ＧＰＳは、それぞれ１５７５．４２ＭＨｚ、１２２７．６ＭＨｚ、および１１７６．４５ＭＨｚを中心とするＬ１、Ｌ２、およびＬ５などの複数の周波数を使用して動作する。これらの信号のそれぞれが、それぞれの拡散信号によって変調される。当業者であれば容易に理解できるように、ＧＰＳ衛星ナビゲーションシステムが発するＣＡ（Ｃｏａｒｓｅ Ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ）コード信号は、１５７５．４２ＭＨｚのＬ１周波数でブロードキャストされ、１．０２３ＭＨｚの拡散符号レート（チップレート）を有する。また、これらの信号は航法メッセージと呼ばれるデータを重畳しており、そのデータ伝送レートは５０ｂｐｓである。この拡散符号レートが１．０２３ＭＨｚであり、データ伝送レートが５０ｂｐｓである信号は、一般に「Ｌ１Ｃ／Ａ信号」と呼ばれる。
【０００４】
また、衛星測位システムの他の事例として、日本において開発されている準天頂生成システム（ＱｕａｓｉＺｅｎｉｔｈ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：ＱＺＳＳ）が挙げられる（非特許文献１）。ＱＺＳＳもＧＰＳと同様に、それぞれ１５７５．４２ＭＨｚ、１２２７．６ＭＨｚ、および１１７６．４５ＭＨｚを中心とするＬ１、Ｌ２、およびＬ５などの複数の周波数を使用して動作する。１５７５．４２ＭＨｚのＬ１周波数には、ＧＰＳと同様の拡散符号レート１．０２３ＭＨｚ、データ伝送レート５０ｂｐｓのＬ１Ｃ／Ａ信号に加え、拡散符号レート１．０２３ＭＨｚ、データ伝送レート２５０ｂｐｓという、Ｌ１Ｃ／Ａ信号より高速な「Ｌ１−ＳＡＩＦ信号」と呼ばれる信号を含む。
【０００５】
ＧＰＳを始めとする衛星測位システムによる位置決定においては、測位衛星から送信される電波を地上の受信機で受信し、衛星から受信機までの電波伝搬時間に基づいて衛星と受信機との間の距離を計測する。ここで、測位衛星から送信される電波においては、測位衛星自身の位置を示す軌道情報と、衛星自身の時刻のズレを意味するクロック情報とが重畳される。
【０００６】
受信機は、測位衛星から送信される軌道情報とクロック情報とを復調することにより、衛星の位置と時刻とを知ることができる。ここで、測位衛星が送信する軌道及びクロックは、データ伝送レート５０ｂｐｓで送信され、軌道及びクロックを復調するのに少なくとも３０秒を要していた。
【０００７】
また、受信機は、複数の衛星と受信機との間の距離の計測値と、衛星の位置と、時刻とを用いて、受信機自身の位置を例えば三辺測量の要領で決定することもできる。
【０００８】
また、測位信号受信機の一つであるＧＰＳ受信機は、近年では、カーナビゲーションシステム、携帯電話、デジタルカメラなどの電子機器等に広く組み込まれており、日常生活において不可欠なものとなりつつある。
【０００９】
従って、携帯電話など個人が日常で頻繁に使用する電子機器の場合、測位機能を起動してから位置が特定されるまで時間が可能な限り短いことが操作性及び利便性向上の観点から強く望まれている。
【００１０】
このような位置決定までの時間を短縮化する方法の一つとして、Ａ−ＧＰＳ（アシスト型ＧＰＳ）と呼ばれる方式がある（Ａ−ＧＰＳ端末および位置測位方法の一例として、特許文献１）。一般に、Ａ−ＧＰＳ方式は、測位信号受信機に対して外部から、主に携帯電話回線を用いて、アシスト情報として測位衛星の軌道情報、及びクロック情報を入力することで、測位衛星が送信する電波から軌道情報及びクロック情報を復調する約３０秒間の手間を省き、位置を決定するまでの時間の短縮化を図る方法である。
【００１１】
しかしながら、Ａ−ＧＰＳ方式の場合、受信機外部からアシスト情報を取得するために携帯電話回線等のリアルタイムな通信手段を具備する必要があり、リアルタイムな通信手段を持たない受信機については適用できないという課題があった。
【００１２】
そこで、携帯電話回線など、常時接続できる通信手段を持たない受信機を対象としてＡ−ＧＰＳ方式を適用する場合、例えば、１日に１回、２４時間以上有効な（つまり、２４時間以上使用可能な）、測位衛星の軌道やクロックといったアシスト情報を受信機に入力する方法が考えられる。このようにすると、アシスト情報が有効な期間中、受信機は測位衛星が送信する軌道及びクロック情報を復調する手間が省けるので位置決定時間を短縮化することができる。このような比較的長時間、或いは長期間有効なアシスト情報を受信機に提供するサービスを考えるにあたって、有効期間が長いことは、アシスト情報の入力頻度が少なくて済むため、このサービスを利用する側の利便性が向上する。例えば、１ヶ月間有効なアシスト情報を作成することができると、これを利用する側は１ヶ月に１回、アシスト情報を受信機に入力するだけで、その後１ヶ月間は素早い位置決定が可能となる。
【００１３】
しかしながら、上記方法においても、アシスト情報のうち、衛星の軌道情報については精密な軌道予測モデルの存在により長期間有効な情報を確保可能であるものの、クロック情報については精密な予測モデルを作成することが原理上不可能であるため、結局長期間有効な情報を確保することはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特開２００５−８３８５９号公報
【非特許文献】
【００１５】
【非特許文献１】宇宙航空研究開発機構：”準天頂衛星システムユーザインタフェース仕様書（ＩＳ−ＱＺＳＳ）１．１版”、２００９年７月３１日、インターネット＜URL:http://qzss.jaxa.jp/is-qzss/＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
そこで、本発明は、全地球測位システム（ＧＰＳ）に代表される衛星測位システムより送信される測位信号に基づいて位置を決定するシステム等において、上述の課題を克服したうえで、測位信号受信機の起動から位置決定までの時間を短縮化する衛星測位システム及び測位信号受信機等を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明は、全地球測位システムと、測位信号受信装置と、低頻度に供給されるアシスト情報としての衛星軌道情報を提供する低頻度アシスト情報提供システムと、クロック情報を生成するクロック情報生成装置と、前記クロック情報を前記測位信号受信装置へ送信するＱＺＳとからなる衛星測位システムであって、前記クロック情報生成装置は、前記ＱＺＳのＬ１−ＳＡＩＦ信号にクロック情報を重畳し、前記ＱＺＳを介して前記測位信号受信装置へ送信し、前記測位信号受信装置は、前記ＧＰＳと前記測位信号受信装置１０２との間の計測距離値と、前記衛星軌道情報と、前記クロック情報とを用いて前記測位信号受信装置の位置を決定することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明における前記クロック情報は、衛星無線により前記測位信号受信装置へ送信されることを特徴とする。
【００１９】
また、本発明における前記ＱＺＳは地上無線装置であり、前記クロック情報は、前記地上無線装置の地上無線により前記測位信号受信装置へ送信されることを特徴とする。
【００２０】
また、本発明における前記クロック情報は、１メッセージとして取り扱われるビットアサインフォーマットに複数の衛星に対するクロック情報が含まれることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、全地球測位システム（ＧＰＳ）に代表される衛星測位システムより送信される測位信号に基づいて位置を決定するシステム等において、従来には実現できなかった場合にも、測位信号受信機の起動から位置決定までの時間を有意に短縮化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明にかかる衛星測位システムの一実施形態におけるシステム構成例を説明する説明図である。
【図２】本発明にかかる衛星測位システムの一実施形態におけるクロック情報のビットアサインフォーマットの具体例を説明する説明図である。
【図３】本発明にかかる衛星測位システムの一実施形態におけるクロック情報のＧＰＳインジケータ及びＱＺＳインジケータの例を示す図である。
【図４】過去の全ＧＰＳ衛星のクロックオフセット情報を説明する説明図である。
【図５】過去のＧＰＳにおける３２衛星のクロックドリフトパラメータの挙動を説明する説明図である。
【図６】本発明にかかる衛星測位システムの他の実施形態におけるシステム構成例を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明にかかる衛星測位システム及び測位信号受信機を実施するための形態について詳述する。
【００２４】
図１に、本発明にかかる衛星測位システムの一実施形態におけるシステム構成例を示す。
【００２５】
衛星測位システム１００は、全地球測位システム（ＧＰＳ）１０１と、測位信号受信装置１０２と、低頻度に供給されるアシスト情報としての衛星軌道を提供する低頻度アシスト情報提供システム１０３と、本発明によって生成されるクロック情報を生成するクロック情報生成装置１０４と、本発明によって生成されるクロック情報を送信するＱＺＳ１０５と、からなる。
【００２６】
クロック情報生成装置１０４は、２５０ｂｐｓのデータ伝送レートを有するＱＺＳのＬ１−ＳＡＩＦ信号にクロック情報を重畳し、ＱＺＳ１０５を介して測位信号受信装置１０２へ送信する。そして、測位信号受信装置１０２は、ＧＰＳ１０１と測位信号受信装置１０２との間の計測距離値と、アシスト情報である有効期間の長いＧＰＳの軌道情報と、本発明によるＧＰＳのクロック情報とを用いて自身の位置を決定する。
【００２７】
図２に、本発明のクロック情報の具体的なビットアサインフォーマットを示す。フォーマット２００においては、２５０ｂｉｔを１メッセージとして取り扱われる。１メッセージは、８ｂｉｔのプリアンブルと、６ｂｉｔのメッセージタイプＩＤと、２ｂｉｔの発行番号と、３２ｂｉｔのＧＰＳインジケータと、５ｂｉｔのＱＺＳＳインジケータと、１衛星分１７ｂｉｔで構成されるクロック情報１０衛星分（ａｆ01st〜ａｆ010th）と、３ｂｉｔの予備領域と、２４ｂｉｔの検査ビットとからなる。
【００２８】
ここで、プリアンブルは、一例として、非特許文献１の5.4.3.1.1項に規定されるとおり、次の３パターンが順次繰り返される。
【００２９】
【表１】
【００３０】
そして、パターンＡのプリアンブルの最初のビットの送信開始は、６秒のＬ１Ｃ／Ａ信号の航法メッセージサブフレームの開始と同期している。そして、パターンＡのプリアンブルを持つメッセージの次に送信されるメッセージのプリアンブルは、パターンＢとなる。パターンＢの次はパターンＣであり、その次はパターンＡに戻る。プリアンブルについてもＦＥＣ符号化が適用され、メッセージブロック中のその他のビットと同様に符号化される。従って、プリアンブルはメッセージブロックの始まりを示すが、ＦＥＣ復号処理に先立って信号捕捉のために使用したり、ビット同期に使用したりすることはできない。
【００３１】
また、メッセージタイプＩＤは、一例として、非特許文１の5.4.3.1.2項に規定されるとおり、各メッセージは６ビットのメッセージタイプＩＤを持ち、０〜６３のメッセージタイプを識別する。データ領域の内容は、メッセージタイプによって後述の通り定義されている。次表に、メッセージタイプ（ＳＡＩＦメッセージタイプ）の一覧を示す。
【００３２】
【表２】
【００３３】
また、発行番号は、次に示すＧＰＳインジケータ及びＱＺＳＳインジケータの値が変更されたときに１ずつカウントアップされる。なお、１１（Ｂｉｎ）の次は００（Ｂｉｎ）とする。
【００３４】
ＧＰＳインジケータ及びＱＺＳＳインジケータは、ビットのオン位置（例えば、１となっている位置）に応じて、当該メッセージに含まれるクロック情報がＧＰＳの何番衛星、及びＱＺＳＳの何番衛星であるかを指し示すものである。例えば、図３に示すように、ＧＰＳインジケータの最上位ビットから２、５、１０、１５、１９、２０、２３、２４、２９番目のビット、及びＱＺＳＳインジケータの最上位ビットから２番目のビットが“１”の場合、当該メッセージには、ＧＰＳの２、５、１０、１５、１９、２０、２３、２４、２９番衛星、ＱＺＳＳの２番衛星のクロック情報が含まれることを意味する。その際に、当該メッセージに含まれる１０衛星のクロック情報は、必ずメッセージの最上位ビットから見て衛星番号の小さい順番に配置される。
【００３５】
１衛星分のクロック情報は、１７ｂｉｔで構成され、情報はその衛星のクロックオフセットを意味する。１７ｂｉｔはスケールファクタ（或いは、ＬＳＢ）を７．４３［ｎｓ］（２．２３［ｍ］に相当）とする２の補数表現の数値である。この場合、１７ｂｉｔｓで表現できる範囲は±０．５［ｍｓ］である。これは最新のＧＰＳ衛星（ブロックＩＩＲ以降）にとって、十分な範囲である。
【００３６】
図４に、過去１．５年分の全ＧＰＳ衛星のクロックオフセット情報を示す。図４に示されるとおり、クロックオフセットの範囲が±０．５［ｍｓ］を超えているものがいくつか存在するが、これは古い世代のＧＰＳ衛星（ブロックＩＩＡ）であり、本願の出願時からみて間もなく運用が終了し、新しい世代に交代される予定である。そして、新しい世代の衛星（ブロックＩＩＲ以降）に関しては、±０．５［ｍｓ］の範囲に納まっている。
【００３７】
なお、ここで例示したものは、２５０ビットの一区切りのメッセージに１０衛星分のクロック情報を挿入するために１衛星のクロック情報を１７ｂｉｔで構成したが、これに替えて、例えば１８ｂｉｔで構成するようにすれば、スケールファクタ（或いは、ＬＳＢ）を上述の値の半分にすることができる。
【００３８】
クロックオフセットは、次式に基づき、クロック情報生成装置１０４において生成される。
【００３９】
ここで、
は時刻
における衛星kのクロックオフセット、
は衛星kが送信した最新SVクロックのバイアス（0次項）メッセージ、
は衛星kが送信した最新SVクロックのクロックドリフト（1次項）メッセージ、
は
及び
のクロック元期である。
【００４０】
検査ビットは、非特許文献１の5.4.3.1.3項に規定されるとおり、メッセージの末尾には、２４ビットのＣＲＣパリティコードが付され、２４ビットのＣＲＣパリティは、バースト誤り及びランダム誤りのいずれに対しても、ビット誤り率が０．５以下の時、誤り見逃し率が２-24（＝５．９６×１０-8）以下となるようにメッセージを保護するものである。
【００４１】
また、ＣＲＣパリティの生成多項式は、一例として、次のものを用いることができる。
【００４２】
なお、受信機は、受信したメッセージに対してＣＲＣパリティの検査を行い、一致しない場合にはそのメッセージに含まれる情報を使用しない。
【００４３】
本発明におけるクロック情報を入力された測位信号受信装置１０２では、次式に示す演算処理に基づき、その衛星の任意の時刻のクロックオフセットを算出することができる。
【００４４】
【００４５】
ただし、
は時刻ｔにおける衛星番号ｋのクロックオフセット、
は時刻
に取得した本願発明による衛星番号ｋのクロック情報である。
【００４６】
また、
は衛星番号ｋのクロックドリフトであり、測位信号受信機が過去にＧＰＳ或いはＱＺＳが送信する電波から復調したクロックドリフトパラメータ、或いは測位信号受信装置の外部からアシスト情報として入力されたクロックドリフトパラメータの何れか最新のものである。このクロックドリフトパラメータは有効期間が長く、現在時刻から１ヶ月程度古いものであっても構わない。
【００４７】
図５に、ＧＰＳにおける３２衛星の過去のクロックドリフトパラメータの挙動を示す。図５は、クロックドリフトパラメータａｆ１が時間と共にどの程度変化するのかを示している。図５によれば、データ表示開始であるＧＰＳ週１５１２．５週から５．５週間経過したＧＰＳ週１５１８週目において、ほとんどの衛星はクロックドリフトパラメータの変化量が±０．０１ｐｐ１０10（１０-12）以内であることを示す。クロックドリフトパラメータの変化量が１０-12であるということは、式（３）を用いて任意の時刻ｔにおけるクロックオフセット
を求める場合に、本願発明のクロック情報である
を受け取った時刻と任意の時刻との差である
が数時間以内（例えば、４時間＝１４４００秒）であれば、たとえ
が時刻
の５．５週間前のものであっても、
の変動に起因するクロックオフセット
の誤差は、１０-12×１４４００秒＝１．４４＊１０-8秒（＝４．３ｍ）程度である。
【００４８】
次に、本発明の一実施形態における測位信号受信装置、及びクロック情報の具体的な利用例を以下に例示する。
【００４９】
測位信号受信装置は、１ヶ月に１度程度の頻度で、低頻度に供給されるアシスト情報を取得する。この低頻度に供給されるアシスト情報は、測位信号受信装置とＰＣとをインターネットを介して接続されたものなど、オフライン環境での情報取得でも構わない。測位信号受信装置によって位置を決定する場合、ＱＺＳのＬ１−ＳＡＩＦ信号からＧＰＳのクロック情報を高速に取得することで、ＧＰＳの低速なＬ１Ｃ／Ａ信号から約３０秒かけて軌道及びクロック情報を復調することなく、短時間で位置を決定することができる。
【００５０】
また、本発明の他の実施形態として、デジタルカメラの測位信号受信機がある。すなわち、デジタルカメラの写真をＰＣにダウンロードする際に、低頻度に供給されるアシスト情報をデジタルカメラに入力させれば、デジタルカメラは携帯電話回線や無線ＬＡＮ等の通信手段を有することなく、Ｌ１−ＳＡＩＦ信号からのクロック情報と併せてアシスト情報による位置決定時間の短縮化を図ることが可能となる。
【００５１】
また、本発明の他の実施形態における利用例をさらに例示する。
【００５２】
測位信号受信装置は、無線ＬＡＮなどの利用エリアが限定されたリアルタイムな無線通信回線を有する。この測位信号受信装置が、リアルタイムな無線通信回線のサービスエリア内に入っているときに、低頻度に供給されるアシスト情報を取得する。低頻度に供給されるアシスト情報の取得から１日以内程度であれば、低頻度に供給されるアシスト情報のみで、ＧＰＳの低速なＬ１Ｃ／Ａ信号から約３０秒かけて軌道及びクロック情報を復調することなく、短時間で位置を決定することができる。位置を決定した後に、ＱＺＳのＬ１−ＳＡＩＦ信号より最新のクロック情報を高速に取得して、速やかに測位信号受信装置は動作を終了することができる。動作終了から数時間以内程度であれば、低頻度に供給されるアシスト情報と前回Ｌ１−ＳＡＩＦから取得したクロック情報とを用いて、Ｌ１−ＳＡＩＦ信号からのクロック情報の復調さえも省略して、短時間に位置決定を行うことができる。この実施形態の場合、１ヶ月に１回測位信号受信装置が、無線通信回線の利用エリアに入るだけで、測位信号受信装置の数時間に１回程度の間欠動作において位置決定時間を短縮でき、無線ＬＡＮなどの利用エリアが非常に限定された通信手段しか持たない測位信号受信装置の利便性が向上する。
【００５３】
本発明は、アシスト情報のうち、軌道情報は精密予測モデルにより有効期間の長い情報を作成することが可能だが、クロック情報はその原理上、精密な予測をすることができないため有効期間を長くできない。したがって、測位信号受信装置に入力するアシスト情報として、クロック情報のみを繰り返し提供することを特徴とする。
【００５４】
このように、本発明は、測位衛星のクロックドリフトパラメータが非常に安定しており、変化が少なく、有効期間を長くとることができる点に着目し、クロックドリフトパラメータは古い情報を用いて、クロックオフセット（バイアス分）のみを頻繁に提供するクロック情報とすることで、提供するクロック情報の情報量を削減し、携帯電話や無線ＬＡＮ等の高速無線通信と比較して、大幅に低速な通信手段においても、アシスト情報の提供を可能とすることを特徴としている。
【００５５】
図６に、本発明にかかる衛星測位システムの他の実施形態におけるシステム構成例を示す。
【００５６】
衛星測位システム６００は、全地球測位システム（ＧＰＳ）１０１と、測位信号受信装置１０２と、低頻度に供給されるアシスト情報としての衛星軌道及びクロック情報を提供する低頻度アシスト情報提供システム１０３と、本発明によって生成されるクロック情報を提供するクロック情報生成装置１０４と、本発明によって生成されるクロック情報を伝送するための地上無線装置６０５とからなる。
【００５７】
ここで、クロック情報を伝送するための地上無線装置６０５は、テレビ電波、ＦＭ電波等を発信する無線装置を使用することができる。
【００５８】
本発明に関し、本明細書の出願前に出願され、公に自由に入手可能なすべての論文および文書が確認されるであろうが、かかる論文および文書の内容は、参照によって本明細書に組み込まれている。
【００５９】
本明細書（添付請求項、要約、および図面を含む）に開示された特徴の全て及び／又はそのように開示されたすべての方法または処理のすべてのステップを、そのような特徴及び／又はステップの少なくとも一部が相互に排他的である組合せを除く任意の組合せで組み合わせることができる。
【００６０】
本明細書（添付請求項、要約、および図面を含む）に開示された特徴の各々を、そうでないと明示的に述べられていない限り、同一の目的、同等の目的、または類似する目的のために働く代替の特徴に置き換えることができる。したがって、そうでないと明示的に述べられていない限り、開示された各特徴は、包括的な一連の同等の特徴または類似する特徴の一例にすぎない。
【００６１】
本発明は、上述の実施形態のいずれの詳細にも制限されない。本願発明は、本明細書（添付請求項、要約、および図面を含む）に開示された新規の特徴またはその新規の組合せ、あるいはそのように開示されたすべての方法または処理のステップまたはその新規の組合せに拡張される。
【符号の説明】
【００６２】
１００ 衛星測位システム
１０１ ＧＰＳ
１０２ 測位信号受信装置
１０３ 低頻度アシスト情報提供システム
１０４ クロック情報生成装置
１０５ ＱＺＳ
６０５ 地上無線装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
全地球測位システムと、測位信号受信装置と、低頻度に供給されるアシスト情報としての衛星軌道情報を提供する低頻度アシスト情報提供システムと、クロック情報を生成するクロック情報生成装置と、前記クロック情報を前記測位信号受信装置へ送信するＱＺＳとからなる衛星測位システムであって、
前記クロック情報生成装置は、前記ＱＺＳのＬ１−ＳＡＩＦ信号にクロック情報を重畳し、前記ＱＺＳを介して前記測位信号受信装置へ送信し、
前記測位信号受信装置は、前記ＧＰＳと前記測位信号受信装置１０２との間の計測距離値と、前記衛星軌道情報と、前記クロック情報とを用いて前記測位信号受信装置の位置を決定することを特徴とするシステム。
【請求項２】
前記クロック情報は、衛星無線により前記測位信号受信装置へ送信されることを特徴とする請求項１記載のシステム。
【請求項３】
前記ＱＺＳは地上無線装置であり、前記クロック情報は、前記地上無線装置の地上無線により前記測位信号受信装置へ送信されることを特徴とする請求項１記載のシステム。
【請求項４】
前記クロック情報は、１メッセージとして取り扱われるビットアサインフォーマットに複数の衛星に対するクロック情報が含まれることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項５】
前記クロック情報は、１メッセージとして取り扱われるビットアサインフォーマットが２５０ビットであり、その中に８〜１０衛星に対するクロック情報が含まれることを特徴とする請求項４記載のシステム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに１項に記載のシステムにおける測位信号受信装置。
【請求項１】
全地球測位システムと、測位信号受信装置と、低頻度に供給されるアシスト情報としての衛星軌道情報を提供する低頻度アシスト情報提供システムと、クロック情報を生成するクロック情報生成装置と、前記クロック情報を前記測位信号受信装置へ送信するＱＺＳとからなる衛星測位システムであって、
前記クロック情報生成装置は、前記ＱＺＳのＬ１−ＳＡＩＦ信号にクロック情報を重畳し、前記ＱＺＳを介して前記測位信号受信装置へ送信し、
前記測位信号受信装置は、前記ＧＰＳと前記測位信号受信装置１０２との間の計測距離値と、前記衛星軌道情報と、前記クロック情報とを用いて前記測位信号受信装置の位置を決定することを特徴とするシステム。
【請求項２】
前記クロック情報は、衛星無線により前記測位信号受信装置へ送信されることを特徴とする請求項１記載のシステム。
【請求項３】
前記ＱＺＳは地上無線装置であり、前記クロック情報は、前記地上無線装置の地上無線により前記測位信号受信装置へ送信されることを特徴とする請求項１記載のシステム。
【請求項４】
前記クロック情報は、１メッセージとして取り扱われるビットアサインフォーマットに複数の衛星に対するクロック情報が含まれることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項５】
前記クロック情報は、１メッセージとして取り扱われるビットアサインフォーマットが２５０ビットであり、その中に８〜１０衛星に対するクロック情報が含まれることを特徴とする請求項４記載のシステム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに１項に記載のシステムにおける測位信号受信装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図６】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図６】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１２−７３０８３（Ｐ２０１２−７３０８３Ａ）
【公開日】平成２４年４月１２日（２０１２．４．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２１７３６９（Ｐ２０１０−２１７３６９）
【出願日】平成２２年９月２８日（２０１０．９．２８）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２１年度、独立行政法人科学技術振興機構、「準天頂衛星を利用した高精度位置情報実用化システム」委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願
【出願人】（５１０２５８４７４）財団法人 衛星測位利用推進センター (2)
【出願人】（５０７３９５６９２）ライトハウステクノロジー・アンド・コンサルティング株式会社 (6)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年４月１２日（２０１２．４．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月２８日（２０１０．９．２８）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２１年度、独立行政法人科学技術振興機構、「準天頂衛星を利用した高精度位置情報実用化システム」委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願
【出願人】（５１０２５８４７４）財団法人 衛星測位利用推進センター (2)
【出願人】（５０７３９５６９２）ライトハウステクノロジー・アンド・コンサルティング株式会社 (6)
【Ｆターム（参考）】
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