衛星測位装置
【課題】より精度良く現在位置を算出する「衛星測位装置」を提供する。
【解決手段】各時点ｔにおいて、直前の時点で算出した現在位置Ｐ（ｔ-1）と衛星測位部１４で算出された時刻ｔの衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に基づく時刻ｔの移動ベクトルＶｓ（ｔ）と、速度ベクトル算出部１５において算出された時刻ｔの速度ベクトルＶ（ｔ）に基づく時刻ｔの時刻ｔ-1に対する移動量と移動方向を表す移動ベクトルＶｄ（ｔ）とを求め、移動ベクトルＶｓ（ｔ）と移動ベクトルＶｄ（ｔ）の差分ベクトルの大きさがしきい値Ｔｈ以上であるかどうかを調べる。そして、差分ベクトルの大きさがしきい値Ｔｈ以上であれば、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に誤りが発生しているものと見なして、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に代えて、直前の時点で算出した現在位置Ｐ（ｔ-1）に時刻ｔの速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）を加えた位置を時刻ｔの現在位置Ｐ（ｔ）として算出する。
【解決手段】各時点ｔにおいて、直前の時点で算出した現在位置Ｐ（ｔ-1）と衛星測位部１４で算出された時刻ｔの衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に基づく時刻ｔの移動ベクトルＶｓ（ｔ）と、速度ベクトル算出部１５において算出された時刻ｔの速度ベクトルＶ（ｔ）に基づく時刻ｔの時刻ｔ-1に対する移動量と移動方向を表す移動ベクトルＶｄ（ｔ）とを求め、移動ベクトルＶｓ（ｔ）と移動ベクトルＶｄ（ｔ）の差分ベクトルの大きさがしきい値Ｔｈ以上であるかどうかを調べる。そして、差分ベクトルの大きさがしきい値Ｔｈ以上であれば、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に誤りが発生しているものと見なして、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に代えて、直前の時点で算出した現在位置Ｐ（ｔ-1）に時刻ｔの速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）を加えた位置を時刻ｔの現在位置Ｐ（ｔ）として算出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星からの受信信号に基づいて現在位置を測定する衛星測位装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の衛星と自動車等の移動体と共に移動する衛星測位装置とより構成される衛星航法システムとしては、GPS（Global Positioning System）が広く利用されている。
また、このようなGPSにおける衛星測位装置であるGPS受信機における測位の技術としては、コード測位方式や搬送波測位方式と呼ばれる、衛星からの受信信号の伝搬遅延より求まる衛星までの距離に基づいて位置を測定する衛星測位に加えて、衛星からの受信信号のドップラシフト量から求まる速度ベクトルより算出した移動ベクトルを利用して現在位置の測定を行う技術が知られている。
【０００３】
すなわち、たとえば、衛星測位で測定した位置が所定のしきい値より大きく変化した場合に、衛星測位で測定した位置に誤差が発生しているものと見なして、その後の所定期間、前回算出した現在位置に、ドップラシフト量から求まる速度ベクトルより算出した移動ベクトルを加えた位置を、今回の現在位置として算出する技術や（たとえば、特許文献１）、今回衛星測位で算出した位置の前回算出した現在位置に対する移動ベクトルを、衛星からの受信信号のドップラシフト量から求まる速度ベクトルより算出した移動ベクトルを用いて平滑化し、平滑化した移動ベクトルを、前回算出した現在位置に加えた位置を、今回の現在位置として算出する技術（たとえば、特許文献２）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５-３００１６７号公報
【特許文献２】特開２００９-０２５０４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述した特許文献１記載の技術によれば、衛星測位で測定した位置が所定のしきい値より大きく変化した場合に、衛星測位で測定した位置に誤差が発生しているものと見なして、その後、所定期間、衛星からの受信信号のドップラシフト量から求まる速度ベクトルより算出した移動ベクトルを用いた現在位置の算出を行うが、衛星測位で測定した位置が所定のしきい値より大きく変化したか否かのみによっては、様々な要因によって発生する衛星測位の誤差の全てについて、精度良く、当該誤差の発生を検出することはできない。すなわち、たとえば、衛星測位の誤差によって生じた変化と、真の位置の変化との大きさが等しい場合に、衛星測位で測定した位置の変化の大きさのみによっては、これを弁別することはできない。
【０００６】
また、当該特許文献１記載の技術によれば、衛星測位で測定した位置に誤差が発生しているものと見なした場合に、無条件に、その後、所定期間、衛星からの受信信号のドップラシフト量から求まる速度ベクトルより算出した移動ベクトルを用いた現在位置の算出を行うため、当該所定期間中に、衛星測位の誤差が解消したとしても、当該誤差の無い衛星測位によって測定した位置を現在位置として算出することができない。
【０００７】
よって、当該特許文献１記載の技術によれば、必ずしも常に精度良く現在位置を算出することができない。
また、前述した特許文献２記載の技術では、算出される現在位置の軌跡を平滑化することはできるが、衛星測位で測定した位置に生じた誤差に起因する、現在位置の算出誤差の低減を充分に図ることはできない。
そこで、本発明は、衛星測位に加えて衛星からの受信信号のドップラシフト量から求まる速度ベクトルより算出した移動ベクトルを利用して現在位置を算出する衛星測位装置において、より精度良く現在位置を算出することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題達成のために、本発明は、衛星から受信した信号に基づいて現在位置の測位を行う衛星測位装置に、衛星から受信した信号を用いた衛星測位によって、現時点の位置を衛星測位位置として算出する衛星測位部と、衛星から受信した信号に発生しているドップラシフト量に基づいて、現時点の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出部と、繰り返し現在位置を算出する現在位置算出部とを備え、前記現在位置算出部において、前記現在位置の算出の各回において、前記衛星測位位置と前記速度ベクトルとを取得し、今回取得した衛星測位位置の前回算出した前記現在位置からの移動方向と移動量を表す移動ベクトルである第１移動ベクトルと、今回取得した前記速度ベクトルより求まる前回現在位置を算出した時点からの移動方向と移動量を表す移動ベクトルである第２移動ベクトルとを算出し、当該第１ベクトルと当該第２ベクトルとの差分ベクトルの大きさが所定の大きさより小さい場合に、今回取得した衛星測位位置を今回の現在位置として算出し、前記差分ベクトルの大きさが前記所定の大きさ以上である場合に、前回算出した前記現在位置に今回算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、今回の現在位置として算出するようにしたものである。
【０００９】
ここで、衛星測位位置と速度ベクトルは、相互に異なる原理によって算出されるものであり、衛星測位位置に比べ速度ベクトルの精度の劣化の頻度や程度は小さい。
よって、以上の衛星測位装置によれば、当該第１ベクトルと当該第２ベクトルとの差分ベクトルの大きさによって、衛星測位位置に真に誤差が発生しているかどうかを精度良く検出し、衛星測位位置に真に誤差が発生している場合にのみ、速度ベクトルを利用して次善的に求めた現在位置を現在位置として出力し、他の場合には、誤差が発生していない正しい衛星測位位置を現在位置として出力することができる。
【００１０】
よって、全体として、より精度良く現在位置を算出することができるようになる。
ここで、このような衛星測位装置は、前記現在位置算出部において、前記差分ベクトルの大きさが前記所定の大きさ以上であっても、前回までの所定数以上の連続した各回において、当該回の前回に算出した前記現在位置に当該回において算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、当該回の現在位置として算出している場合には、前回算出した前記現在位置に今回算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、今回の現在位置として算出せずに、今回取得した衛星測位位置を今回の現在位置として算出するように構成してもよい。また、このような衛星測位装置に、前記衛星測位部における衛星測位の衛星測位の誤差要因の大きさを算定する衛星測位品質評価手段を設け、前記現在位置算出部において、前記差分ベクトルの大きさが前記所定の大きさ以上であっても、前記衛星測位品質評価手段が算定する誤差要因の大きさが所定レベルよりも小さい場合には、前回算出した前記現在位置に今回算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、今回の現在位置として算出せずに、今回取得した衛星測位位置を今回の現在位置として算出するように構成してもよい。
【００１１】
これらのようにすることにより、前回算出した前記現在位置に、速度ベクトルに基づいて今回算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を現在位置とすることを繰り返すことによる、速度ベクトルの誤差による現在位置への誤差の蓄積を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように、本発明によれば、衛星測位に加えて衛星からの受信信号のドップラシフト量から求まる速度ベクトルより算出した移動ベクトルを利用して現在位置を算出する衛星測位装置において、より精度良く現在位置を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る位置算出処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係る位置算出処理の処理例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
本車載システムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、各時点において現在位置Ｐ（ｔ）を算出し出力するＧＰＳ受信機１と、カーナビゲーション装置などの、ＧＰＳ受信機１が出力する現在位置Ｐ（ｔ）を利用した処理を行うＧＰＳ計測位置利用装置２とを備えている。
【００１５】
そして、ＧＰＳ受信機１は、アンテナ１１、ＲＦ処理部１２、復調部１３、衛星測位部１４、速度ベクトル算出部１５、位置算出部１６、制御部１７とを有する。
ＲＦ処理部１２は、アンテナ１１による受信信号の増幅や中間周波数信号への変換などを行う。復調部１３は、ＲＦ処理部１２が処理した信号から、各衛星が送信した送信信号を抽出し、そのベースバンド信号を復調する。
制御部１７は、各衛星の送信電波の受信電界強度や、各衛星の送信電波のＳ/Ｎや、各衛星の仰角や、位置の決定精度を表すDOP/GDOP値や、利用者等価測距誤差ＵＥＲＥなどの衛星測位の誤差要因の大きさを表す各量を算出して評価し、より少ない誤差で衛星測位を行える複数の衛星を選択する。
【００１６】
衛星測位部１４は、制御部１７が選択した衛星からのベースバンド信号を用い、コード測位方式によって、衛星からの受信信号の伝搬遅延より求まる衛星までの距離に基づいて位置を算出する衛星測位を行い、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を出力する。
速度ベクトル算出部１５は、制御部１７が選択した衛星が送信した送信信号のドップラシフト量より速度ベクトルＶ（ｔ）を算出し出力する。
そして、位置算出部１６は、以下に示す位置算出処理を行って現在位置Ｐ（ｔ）を算出する。
図２に、この位置算出処理の手順を示す。
図示するように、この位置算出処理では、まず、ステップ２０２-２０６の初期処理を行う。
初期処理では、衛星測位部１４から現在の衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を取得し（ステップ２０２）、取得した衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を現在位置Ｐ（ｔ）として出力し（ステップ２０４）、パラメータｎを０に設定する（ステップ２０６）。
そして、初期処理を終了したならば、以降は以下の処理を行う。
すなわち、まず、衛星測位部１４から現在の衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を取得すると共に、速度ベクトル算出部１５から速度ベクトルＶ（ｔ）を取得する（ステップ２０８）。
そして、衛星測位品質が所定レベル以上良好であるかどうかと（ステップ２１０）、パラメータｎが予め定めた数Ｔｎ未満であるか（ステップ２１２）どうかを調べる。
ここで、衛星測位品質が所定レベル以上良好であるかどうかは、制御部１７が選択している各衛星または各衛星の組み合わせについて、制御部１７が算出している、各衛星の送信電波の受信電界強度やＳ/Ｎや、位置の決定精度を表すDOP/GDOP値や、利用者等価測距誤差ＵＥＲＥなどの衛星測位の誤差要因の大きさを表す各量に基づいて判定する。
【００１７】
そして、衛星測位品質が所定レベル以上良好であるか（ステップ２１０）、パラメータｎが予め定めた数Ｔｎ以上であれば（ステップ２１２）、ステップ２０８で取得した衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を現在位置Ｐ（ｔ）として出力し（ステップ２２４）、パラメータｎを０に初期化し（ステップ２２６）、ステップ２０８からの処理に戻る。
【００１８】
一方、衛星測位品質が所定レベル以上良好でなく（ステップ２１０）、かつ、パラメータｎが予め定めた数Ｔｎ未満であれば（ステップ２１２）、ステップ２０８で取得した速度ベクトルＶ（ｔ）に、前回、現在位置Ｐ（ｔ-1）出力してから現在までの経過時間を乗じ、速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）を算出する（ステップ２１４）。
【００１９】
また、ステップ２０８で取得した衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）の前回出力した現在位置Ｐ（ｔ-1）からの移動距離と移動方向を表す衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ）=Ｐｓ（ｔ）-Ｐ（ｔ-1）を算出する（ステップ２１６）。
次に、ステップ２１４で算出した速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）とステップ２１６で算出した衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ）の差分ベクトルＶｓ（ｔ）-Ｖｄ（ｔ）の大きさが、所定のしきい値Ｔｈ未満であるかどうかを求める（ステップ２１８）。
【００２０】
そして、差分ベクトルＶｓ（ｔ）-Ｖｄ（ｔ）の大きさが、所定のしきい値Ｔｈ未満であれば（ステップ２１８）、ステップ２０８で取得した衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を現在位置Ｐ（ｔ）として出力し（ステップ２２４）、パラメータｎを０に初期化し（ステップ２２６）、ステップ２０８からの処理に戻る。
【００２１】
一方、差分ベクトルＶｓ（ｔ）-Ｖｄ（ｔ）の大きさが、所定のしきい値Ｔｈ以上であれば（ステップ２１８）、前回出力した現在位置Ｐ（ｔ-1）に速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）を加えた位置を現在位置Ｐ（ｔ）として出力する（ステップ２２０）。
そしてパラメータｎを１増加し（ステップ２２２）、ステップ２０８からの処理に戻る。
以上、位置算出部１６が行う位置算出処理について説明した。
ここで、このような位置算出処理の処理例を図３に示す。
いま、図３ａに示すように、現在位置Ｐ（ｔ1）が算出されたｔ１の時刻の次のｔ２の時刻において、時刻ｔ１の現在位置Ｐ（ｔ1）と衛星測位部１４で算出された時刻ｔ２の衛星測位位置Ｐｓ（ｔ２）に基づく時刻ｔ２の衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ２）と、速度ベクトル算出部１５において算出された時刻ｔ２の速度ベクトルＶ（ｔ２）に基づく時刻ｔ２の速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ２）が求められた場合、衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ２）と速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ２）の差分ベクトルの大きさはしきい値Ｔｈより小さいので、衛星測位部１４で算出された時刻ｔ２の衛星測位位置Ｐｓ（ｔ２）が、時刻ｔ２の現在位置Ｐ（ｔ２）として算出される。
【００２２】
そして、図３ｂに示すように、時刻ｔ２の次の時刻ｔ３において、時刻ｔ２の現在位置Ｐ（ｔ２）と衛星測位部１４で算出された時刻ｔ３の衛星測位位置Ｐｓ（ｔ３）に基づく時刻ｔ３の衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ３）と、速度ベクトル算出部１５において算出された時刻ｔ３の速度ベクトルＶ（ｔ３）に基づく時刻ｔ３の速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ３）が求められた場合、衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ３）と速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ３）の差分ベクトルの大きさはしきい値Ｔｈより大きいので、時刻ｔ２の現在位置Ｐ（ｔ２）に時刻ｔ３の速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ３）を加えた位置Ｐ（ｔ２）+Ｖｄ（ｔ３）が、時刻ｔ３の現在位置Ｐ（ｔ３）として算出される。
【００２３】
また、次に、図３ｃに示すように、時刻ｔ３の次の時刻ｔ４において、時刻ｔ３の現在位置Ｐ（ｔ３）と衛星測位部１４で算出された時刻ｔ４の衛星測位位置Ｐｓ（ｔ４）に基づく時刻ｔ４の衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ４）と、速度ベクトル算出部１５において算出された時刻ｔ４の速度ベクトルＶ（ｔ４）に基づく時刻ｔ４の速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ４）が求められた場合、衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ４）と速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ４）の差分ベクトルの大きさはしきい値Ｔｈより小さいので、衛星測位部１４で算出された時刻ｔ４の衛星測位位置Ｐｓ（ｔ４）が、時刻ｔ４の現在位置Ｐ（ｔ４）として算出される。
【００２４】
そして、図３ｄに時刻ｔ３の次の時刻ｔ４について示すように、時刻ｔ３の次の時刻ｔ４以降の各時点ｔにおいても同様にして、逐次、現在位置Ｐ（ｔ）が算出されていく。
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、各時点ｔにおいて、直前の時点で算出した現在位置Ｐ（ｔ-1）と衛星測位部１４で算出された時刻ｔの衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に基づく時刻ｔの衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ）と、速度ベクトル算出部１５において算出された時刻ｔの速度ベクトルＶ（ｔ）に基づく時刻ｔの時刻ｔ-1に対する移動量と移動方向を表す速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）を求め、衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ）と速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）の差分ベクトルの大きさがしきい値Ｔｈ以上であるかどうかを調べる。
【００２５】
そして、衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ）と速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）の差分ベクトルの大きさがしきい値Ｔｈ以上であれば、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に誤りが発生しているものと見なして、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に代えて、直前の時点で算出した現在位置Ｐ（ｔ-1）に時刻ｔの速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）を加えた位置を時刻ｔの現在位置Ｐ（ｔ）として算出する。一方、衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ）と速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）の差分ベクトルの大きさがしきい値Ｔｈ以上でなければ、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に誤りは発生していないものと見なして、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を時刻ｔの現在位置Ｐ（ｔ）として算出する。
【００２６】
ここで、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）と速度ベクトルＶ（ｔ）は、相互に異なる原理によって算出されるものであり、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に比べ速度ベクトルＶ（ｔ）の精度の劣化の頻度や程度は小さい。よって、このように、衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ）と速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）の差分ベクトルの大きさがしきい値Ｔｈ以上であれば、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に誤りが発生しているものと見なすようにすることにより、より精度良く、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）の誤差発生を検出し、真に誤差が発生している場合にのみ、速度ベクトルＶ（ｔ）を利用して次善的に求めた現在位置を現在位置Ｐ（ｔ）として出力し、他の場合には、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を現在位置Ｐ（ｔ）として出力することができる。
【００２７】
よって、全体として、より精度良く現在位置を算出することができるようになる。
また、以上によれば、衛星測位品質が所定レベル以上良好である場合や、速度ベクトルＶ（ｔ）を利用した現在位置Ｐ（ｔ）の算出回数が予め定めた数Ｔｎ以上となった場合には、無条件に衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を現在位置Ｐ（ｔ）として出力するので、速度ベクトルＶ（ｔ）を利用した現在位置Ｐ（ｔ）の算出の繰り返しによる、速度ベクトルの誤差による現在位置への誤差の蓄積を抑制することができる。
【符号の説明】
【００２８】
１…ＧＰＳ受信機、２…ＧＰＳ計測位置利用装置、１１…アンテナ、１２…ＲＦ処理部、１３…復調部、１４…衛星測位部、１５…速度ベクトル算出部、１６…位置算出部、１７…制御部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星からの受信信号に基づいて現在位置を測定する衛星測位装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の衛星と自動車等の移動体と共に移動する衛星測位装置とより構成される衛星航法システムとしては、GPS（Global Positioning System）が広く利用されている。
また、このようなGPSにおける衛星測位装置であるGPS受信機における測位の技術としては、コード測位方式や搬送波測位方式と呼ばれる、衛星からの受信信号の伝搬遅延より求まる衛星までの距離に基づいて位置を測定する衛星測位に加えて、衛星からの受信信号のドップラシフト量から求まる速度ベクトルより算出した移動ベクトルを利用して現在位置の測定を行う技術が知られている。
【０００３】
すなわち、たとえば、衛星測位で測定した位置が所定のしきい値より大きく変化した場合に、衛星測位で測定した位置に誤差が発生しているものと見なして、その後の所定期間、前回算出した現在位置に、ドップラシフト量から求まる速度ベクトルより算出した移動ベクトルを加えた位置を、今回の現在位置として算出する技術や（たとえば、特許文献１）、今回衛星測位で算出した位置の前回算出した現在位置に対する移動ベクトルを、衛星からの受信信号のドップラシフト量から求まる速度ベクトルより算出した移動ベクトルを用いて平滑化し、平滑化した移動ベクトルを、前回算出した現在位置に加えた位置を、今回の現在位置として算出する技術（たとえば、特許文献２）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５-３００１６７号公報
【特許文献２】特開２００９-０２５０４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述した特許文献１記載の技術によれば、衛星測位で測定した位置が所定のしきい値より大きく変化した場合に、衛星測位で測定した位置に誤差が発生しているものと見なして、その後、所定期間、衛星からの受信信号のドップラシフト量から求まる速度ベクトルより算出した移動ベクトルを用いた現在位置の算出を行うが、衛星測位で測定した位置が所定のしきい値より大きく変化したか否かのみによっては、様々な要因によって発生する衛星測位の誤差の全てについて、精度良く、当該誤差の発生を検出することはできない。すなわち、たとえば、衛星測位の誤差によって生じた変化と、真の位置の変化との大きさが等しい場合に、衛星測位で測定した位置の変化の大きさのみによっては、これを弁別することはできない。
【０００６】
また、当該特許文献１記載の技術によれば、衛星測位で測定した位置に誤差が発生しているものと見なした場合に、無条件に、その後、所定期間、衛星からの受信信号のドップラシフト量から求まる速度ベクトルより算出した移動ベクトルを用いた現在位置の算出を行うため、当該所定期間中に、衛星測位の誤差が解消したとしても、当該誤差の無い衛星測位によって測定した位置を現在位置として算出することができない。
【０００７】
よって、当該特許文献１記載の技術によれば、必ずしも常に精度良く現在位置を算出することができない。
また、前述した特許文献２記載の技術では、算出される現在位置の軌跡を平滑化することはできるが、衛星測位で測定した位置に生じた誤差に起因する、現在位置の算出誤差の低減を充分に図ることはできない。
そこで、本発明は、衛星測位に加えて衛星からの受信信号のドップラシフト量から求まる速度ベクトルより算出した移動ベクトルを利用して現在位置を算出する衛星測位装置において、より精度良く現在位置を算出することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題達成のために、本発明は、衛星から受信した信号に基づいて現在位置の測位を行う衛星測位装置に、衛星から受信した信号を用いた衛星測位によって、現時点の位置を衛星測位位置として算出する衛星測位部と、衛星から受信した信号に発生しているドップラシフト量に基づいて、現時点の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出部と、繰り返し現在位置を算出する現在位置算出部とを備え、前記現在位置算出部において、前記現在位置の算出の各回において、前記衛星測位位置と前記速度ベクトルとを取得し、今回取得した衛星測位位置の前回算出した前記現在位置からの移動方向と移動量を表す移動ベクトルである第１移動ベクトルと、今回取得した前記速度ベクトルより求まる前回現在位置を算出した時点からの移動方向と移動量を表す移動ベクトルである第２移動ベクトルとを算出し、当該第１ベクトルと当該第２ベクトルとの差分ベクトルの大きさが所定の大きさより小さい場合に、今回取得した衛星測位位置を今回の現在位置として算出し、前記差分ベクトルの大きさが前記所定の大きさ以上である場合に、前回算出した前記現在位置に今回算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、今回の現在位置として算出するようにしたものである。
【０００９】
ここで、衛星測位位置と速度ベクトルは、相互に異なる原理によって算出されるものであり、衛星測位位置に比べ速度ベクトルの精度の劣化の頻度や程度は小さい。
よって、以上の衛星測位装置によれば、当該第１ベクトルと当該第２ベクトルとの差分ベクトルの大きさによって、衛星測位位置に真に誤差が発生しているかどうかを精度良く検出し、衛星測位位置に真に誤差が発生している場合にのみ、速度ベクトルを利用して次善的に求めた現在位置を現在位置として出力し、他の場合には、誤差が発生していない正しい衛星測位位置を現在位置として出力することができる。
【００１０】
よって、全体として、より精度良く現在位置を算出することができるようになる。
ここで、このような衛星測位装置は、前記現在位置算出部において、前記差分ベクトルの大きさが前記所定の大きさ以上であっても、前回までの所定数以上の連続した各回において、当該回の前回に算出した前記現在位置に当該回において算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、当該回の現在位置として算出している場合には、前回算出した前記現在位置に今回算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、今回の現在位置として算出せずに、今回取得した衛星測位位置を今回の現在位置として算出するように構成してもよい。また、このような衛星測位装置に、前記衛星測位部における衛星測位の衛星測位の誤差要因の大きさを算定する衛星測位品質評価手段を設け、前記現在位置算出部において、前記差分ベクトルの大きさが前記所定の大きさ以上であっても、前記衛星測位品質評価手段が算定する誤差要因の大きさが所定レベルよりも小さい場合には、前回算出した前記現在位置に今回算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、今回の現在位置として算出せずに、今回取得した衛星測位位置を今回の現在位置として算出するように構成してもよい。
【００１１】
これらのようにすることにより、前回算出した前記現在位置に、速度ベクトルに基づいて今回算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を現在位置とすることを繰り返すことによる、速度ベクトルの誤差による現在位置への誤差の蓄積を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように、本発明によれば、衛星測位に加えて衛星からの受信信号のドップラシフト量から求まる速度ベクトルより算出した移動ベクトルを利用して現在位置を算出する衛星測位装置において、より精度良く現在位置を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る位置算出処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係る位置算出処理の処理例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
本車載システムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、各時点において現在位置Ｐ（ｔ）を算出し出力するＧＰＳ受信機１と、カーナビゲーション装置などの、ＧＰＳ受信機１が出力する現在位置Ｐ（ｔ）を利用した処理を行うＧＰＳ計測位置利用装置２とを備えている。
【００１５】
そして、ＧＰＳ受信機１は、アンテナ１１、ＲＦ処理部１２、復調部１３、衛星測位部１４、速度ベクトル算出部１５、位置算出部１６、制御部１７とを有する。
ＲＦ処理部１２は、アンテナ１１による受信信号の増幅や中間周波数信号への変換などを行う。復調部１３は、ＲＦ処理部１２が処理した信号から、各衛星が送信した送信信号を抽出し、そのベースバンド信号を復調する。
制御部１７は、各衛星の送信電波の受信電界強度や、各衛星の送信電波のＳ/Ｎや、各衛星の仰角や、位置の決定精度を表すDOP/GDOP値や、利用者等価測距誤差ＵＥＲＥなどの衛星測位の誤差要因の大きさを表す各量を算出して評価し、より少ない誤差で衛星測位を行える複数の衛星を選択する。
【００１６】
衛星測位部１４は、制御部１７が選択した衛星からのベースバンド信号を用い、コード測位方式によって、衛星からの受信信号の伝搬遅延より求まる衛星までの距離に基づいて位置を算出する衛星測位を行い、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を出力する。
速度ベクトル算出部１５は、制御部１７が選択した衛星が送信した送信信号のドップラシフト量より速度ベクトルＶ（ｔ）を算出し出力する。
そして、位置算出部１６は、以下に示す位置算出処理を行って現在位置Ｐ（ｔ）を算出する。
図２に、この位置算出処理の手順を示す。
図示するように、この位置算出処理では、まず、ステップ２０２-２０６の初期処理を行う。
初期処理では、衛星測位部１４から現在の衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を取得し（ステップ２０２）、取得した衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を現在位置Ｐ（ｔ）として出力し（ステップ２０４）、パラメータｎを０に設定する（ステップ２０６）。
そして、初期処理を終了したならば、以降は以下の処理を行う。
すなわち、まず、衛星測位部１４から現在の衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を取得すると共に、速度ベクトル算出部１５から速度ベクトルＶ（ｔ）を取得する（ステップ２０８）。
そして、衛星測位品質が所定レベル以上良好であるかどうかと（ステップ２１０）、パラメータｎが予め定めた数Ｔｎ未満であるか（ステップ２１２）どうかを調べる。
ここで、衛星測位品質が所定レベル以上良好であるかどうかは、制御部１７が選択している各衛星または各衛星の組み合わせについて、制御部１７が算出している、各衛星の送信電波の受信電界強度やＳ/Ｎや、位置の決定精度を表すDOP/GDOP値や、利用者等価測距誤差ＵＥＲＥなどの衛星測位の誤差要因の大きさを表す各量に基づいて判定する。
【００１７】
そして、衛星測位品質が所定レベル以上良好であるか（ステップ２１０）、パラメータｎが予め定めた数Ｔｎ以上であれば（ステップ２１２）、ステップ２０８で取得した衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を現在位置Ｐ（ｔ）として出力し（ステップ２２４）、パラメータｎを０に初期化し（ステップ２２６）、ステップ２０８からの処理に戻る。
【００１８】
一方、衛星測位品質が所定レベル以上良好でなく（ステップ２１０）、かつ、パラメータｎが予め定めた数Ｔｎ未満であれば（ステップ２１２）、ステップ２０８で取得した速度ベクトルＶ（ｔ）に、前回、現在位置Ｐ（ｔ-1）出力してから現在までの経過時間を乗じ、速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）を算出する（ステップ２１４）。
【００１９】
また、ステップ２０８で取得した衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）の前回出力した現在位置Ｐ（ｔ-1）からの移動距離と移動方向を表す衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ）=Ｐｓ（ｔ）-Ｐ（ｔ-1）を算出する（ステップ２１６）。
次に、ステップ２１４で算出した速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）とステップ２１６で算出した衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ）の差分ベクトルＶｓ（ｔ）-Ｖｄ（ｔ）の大きさが、所定のしきい値Ｔｈ未満であるかどうかを求める（ステップ２１８）。
【００２０】
そして、差分ベクトルＶｓ（ｔ）-Ｖｄ（ｔ）の大きさが、所定のしきい値Ｔｈ未満であれば（ステップ２１８）、ステップ２０８で取得した衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を現在位置Ｐ（ｔ）として出力し（ステップ２２４）、パラメータｎを０に初期化し（ステップ２２６）、ステップ２０８からの処理に戻る。
【００２１】
一方、差分ベクトルＶｓ（ｔ）-Ｖｄ（ｔ）の大きさが、所定のしきい値Ｔｈ以上であれば（ステップ２１８）、前回出力した現在位置Ｐ（ｔ-1）に速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）を加えた位置を現在位置Ｐ（ｔ）として出力する（ステップ２２０）。
そしてパラメータｎを１増加し（ステップ２２２）、ステップ２０８からの処理に戻る。
以上、位置算出部１６が行う位置算出処理について説明した。
ここで、このような位置算出処理の処理例を図３に示す。
いま、図３ａに示すように、現在位置Ｐ（ｔ1）が算出されたｔ１の時刻の次のｔ２の時刻において、時刻ｔ１の現在位置Ｐ（ｔ1）と衛星測位部１４で算出された時刻ｔ２の衛星測位位置Ｐｓ（ｔ２）に基づく時刻ｔ２の衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ２）と、速度ベクトル算出部１５において算出された時刻ｔ２の速度ベクトルＶ（ｔ２）に基づく時刻ｔ２の速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ２）が求められた場合、衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ２）と速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ２）の差分ベクトルの大きさはしきい値Ｔｈより小さいので、衛星測位部１４で算出された時刻ｔ２の衛星測位位置Ｐｓ（ｔ２）が、時刻ｔ２の現在位置Ｐ（ｔ２）として算出される。
【００２２】
そして、図３ｂに示すように、時刻ｔ２の次の時刻ｔ３において、時刻ｔ２の現在位置Ｐ（ｔ２）と衛星測位部１４で算出された時刻ｔ３の衛星測位位置Ｐｓ（ｔ３）に基づく時刻ｔ３の衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ３）と、速度ベクトル算出部１５において算出された時刻ｔ３の速度ベクトルＶ（ｔ３）に基づく時刻ｔ３の速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ３）が求められた場合、衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ３）と速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ３）の差分ベクトルの大きさはしきい値Ｔｈより大きいので、時刻ｔ２の現在位置Ｐ（ｔ２）に時刻ｔ３の速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ３）を加えた位置Ｐ（ｔ２）+Ｖｄ（ｔ３）が、時刻ｔ３の現在位置Ｐ（ｔ３）として算出される。
【００２３】
また、次に、図３ｃに示すように、時刻ｔ３の次の時刻ｔ４において、時刻ｔ３の現在位置Ｐ（ｔ３）と衛星測位部１４で算出された時刻ｔ４の衛星測位位置Ｐｓ（ｔ４）に基づく時刻ｔ４の衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ４）と、速度ベクトル算出部１５において算出された時刻ｔ４の速度ベクトルＶ（ｔ４）に基づく時刻ｔ４の速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ４）が求められた場合、衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ４）と速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ４）の差分ベクトルの大きさはしきい値Ｔｈより小さいので、衛星測位部１４で算出された時刻ｔ４の衛星測位位置Ｐｓ（ｔ４）が、時刻ｔ４の現在位置Ｐ（ｔ４）として算出される。
【００２４】
そして、図３ｄに時刻ｔ３の次の時刻ｔ４について示すように、時刻ｔ３の次の時刻ｔ４以降の各時点ｔにおいても同様にして、逐次、現在位置Ｐ（ｔ）が算出されていく。
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、各時点ｔにおいて、直前の時点で算出した現在位置Ｐ（ｔ-1）と衛星測位部１４で算出された時刻ｔの衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に基づく時刻ｔの衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ）と、速度ベクトル算出部１５において算出された時刻ｔの速度ベクトルＶ（ｔ）に基づく時刻ｔの時刻ｔ-1に対する移動量と移動方向を表す速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）を求め、衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ）と速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）の差分ベクトルの大きさがしきい値Ｔｈ以上であるかどうかを調べる。
【００２５】
そして、衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ）と速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）の差分ベクトルの大きさがしきい値Ｔｈ以上であれば、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に誤りが発生しているものと見なして、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に代えて、直前の時点で算出した現在位置Ｐ（ｔ-1）に時刻ｔの速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）を加えた位置を時刻ｔの現在位置Ｐ（ｔ）として算出する。一方、衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ）と速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）の差分ベクトルの大きさがしきい値Ｔｈ以上でなければ、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に誤りは発生していないものと見なして、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を時刻ｔの現在位置Ｐ（ｔ）として算出する。
【００２６】
ここで、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）と速度ベクトルＶ（ｔ）は、相互に異なる原理によって算出されるものであり、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に比べ速度ベクトルＶ（ｔ）の精度の劣化の頻度や程度は小さい。よって、このように、衛星測位位置基準移動ベクトルＶｓ（ｔ）と速度ベクトル基準移動ベクトルＶｄ（ｔ）の差分ベクトルの大きさがしきい値Ｔｈ以上であれば、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）に誤りが発生しているものと見なすようにすることにより、より精度良く、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）の誤差発生を検出し、真に誤差が発生している場合にのみ、速度ベクトルＶ（ｔ）を利用して次善的に求めた現在位置を現在位置Ｐ（ｔ）として出力し、他の場合には、衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を現在位置Ｐ（ｔ）として出力することができる。
【００２７】
よって、全体として、より精度良く現在位置を算出することができるようになる。
また、以上によれば、衛星測位品質が所定レベル以上良好である場合や、速度ベクトルＶ（ｔ）を利用した現在位置Ｐ（ｔ）の算出回数が予め定めた数Ｔｎ以上となった場合には、無条件に衛星測位位置Ｐｓ（ｔ）を現在位置Ｐ（ｔ）として出力するので、速度ベクトルＶ（ｔ）を利用した現在位置Ｐ（ｔ）の算出の繰り返しによる、速度ベクトルの誤差による現在位置への誤差の蓄積を抑制することができる。
【符号の説明】
【００２８】
１…ＧＰＳ受信機、２…ＧＰＳ計測位置利用装置、１１…アンテナ、１２…ＲＦ処理部、１３…復調部、１４…衛星測位部、１５…速度ベクトル算出部、１６…位置算出部、１７…制御部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星から受信した信号に基づいて現在位置の測位を行う衛星測位装置であって、
衛星から受信した信号を用いた衛星測位によって、現時点の位置を衛星測位位置として算出する衛星測位部と、
衛星から受信した信号に発生しているドップラシフト量に基づいて、現時点の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出部と、
繰り返し現在位置を算出する現在位置算出部とを有し、
前記現在位置算出部は、前記現在位置の算出の各回において、前記衛星測位位置と前記速度ベクトルとを取得し、今回取得した衛星測位位置の前回算出した前記現在位置からの移動方向と移動量を表す移動ベクトルである第１移動ベクトルと、今回取得した前記速度ベクトルより求まる前回現在位置を算出した時点からの移動方向と移動量を表す移動ベクトルである第２移動ベクトルとを算出し、当該第１ベクトルと当該第２ベクトルとの差分ベクトルの大きさが所定の大きさより小さい場合に、今回取得した衛星測位位置を今回の現在位置として算出し、前記差分ベクトルの大きさが前記所定の大きさ以上である場合に、前回算出した前記現在位置に今回算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、今回の現在位置として算出することを特徴とする衛星測位装置。
【請求項２】
請求項１記載の衛星測位装置であって、
前記現在位置算出部は、前記差分ベクトルの大きさが前記所定の大きさ以上であっても、前回までの所定数以上の連続した各回において、当該回の前回に算出した前記現在位置に当該回において算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、当該回の現在位置として算出している場合には、前回算出した前記現在位置に今回算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、今回の現在位置として算出せずに、今回取得した衛星測位位置を今回の現在位置として算出することを特徴とする衛星測位装置。
【請求項３】
請求項１記載の衛星測位装置であって、
前記衛星測位部における衛星測位の衛星測位の誤差要因の大きさを算定する衛星測位品質評価手段を有し、
前記現在位置算出部は、前記差分ベクトルの大きさが前記所定の大きさ以上であっても、前記衛星測位品質評価手段が算定する誤差要因の大きさが所定レベルよりも小さい場合には、前回算出した前記現在位置に今回算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、今回の現在位置として算出せずに、今回取得した衛星測位位置を今回の現在位置として算出することを特徴とする衛星測位装置。
【請求項４】
衛星測位装置において、衛星から受信した信号に基づいて現在位置の測位を行う現在位置算出方法えあって、
前記衛星測位装置が、衛星から受信した信号を用いた衛星測位によって、現時点の位置を衛星測位位置として算出する衛星測位ステップと、
前記衛星測位装置が、衛星から受信した信号に発生しているドップラシフト量に基づいて、現時点の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出ステップと、
前記衛星測位装置が、繰り返し現在位置を算出する現在位置算出ステップとを有し、
前記現在位置算出ステップは、前記現在位置の算出の各回において、前記衛星測位位置と前記速度ベクトルとを取得し、今回取得した衛星測位位置の前回算出した前記現在位置からの移動方向と移動量を表す移動ベクトルである第１移動ベクトルと、今回取得した前記速度ベクトルより求まる前回現在位置を算出した時点からの移動方向と移動量を表す移動ベクトルである第２移動ベクトルとを算出し、当該第１ベクトルと当該第２ベクトルとの差分ベクトルの大きさが所定の大きさより小さい場合に、今回取得した衛星測位位置を今回の現在位置として算出し、前記差分ベクトルの大きさが前記所定の大きさ以上である場合に、前回算出した前記現在位置に今回算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、今回の現在位置として算出するステップであることを特徴とする現在位置算出方法。
【請求項１】
衛星から受信した信号に基づいて現在位置の測位を行う衛星測位装置であって、
衛星から受信した信号を用いた衛星測位によって、現時点の位置を衛星測位位置として算出する衛星測位部と、
衛星から受信した信号に発生しているドップラシフト量に基づいて、現時点の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出部と、
繰り返し現在位置を算出する現在位置算出部とを有し、
前記現在位置算出部は、前記現在位置の算出の各回において、前記衛星測位位置と前記速度ベクトルとを取得し、今回取得した衛星測位位置の前回算出した前記現在位置からの移動方向と移動量を表す移動ベクトルである第１移動ベクトルと、今回取得した前記速度ベクトルより求まる前回現在位置を算出した時点からの移動方向と移動量を表す移動ベクトルである第２移動ベクトルとを算出し、当該第１ベクトルと当該第２ベクトルとの差分ベクトルの大きさが所定の大きさより小さい場合に、今回取得した衛星測位位置を今回の現在位置として算出し、前記差分ベクトルの大きさが前記所定の大きさ以上である場合に、前回算出した前記現在位置に今回算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、今回の現在位置として算出することを特徴とする衛星測位装置。
【請求項２】
請求項１記載の衛星測位装置であって、
前記現在位置算出部は、前記差分ベクトルの大きさが前記所定の大きさ以上であっても、前回までの所定数以上の連続した各回において、当該回の前回に算出した前記現在位置に当該回において算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、当該回の現在位置として算出している場合には、前回算出した前記現在位置に今回算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、今回の現在位置として算出せずに、今回取得した衛星測位位置を今回の現在位置として算出することを特徴とする衛星測位装置。
【請求項３】
請求項１記載の衛星測位装置であって、
前記衛星測位部における衛星測位の衛星測位の誤差要因の大きさを算定する衛星測位品質評価手段を有し、
前記現在位置算出部は、前記差分ベクトルの大きさが前記所定の大きさ以上であっても、前記衛星測位品質評価手段が算定する誤差要因の大きさが所定レベルよりも小さい場合には、前回算出した前記現在位置に今回算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、今回の現在位置として算出せずに、今回取得した衛星測位位置を今回の現在位置として算出することを特徴とする衛星測位装置。
【請求項４】
衛星測位装置において、衛星から受信した信号に基づいて現在位置の測位を行う現在位置算出方法えあって、
前記衛星測位装置が、衛星から受信した信号を用いた衛星測位によって、現時点の位置を衛星測位位置として算出する衛星測位ステップと、
前記衛星測位装置が、衛星から受信した信号に発生しているドップラシフト量に基づいて、現時点の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出ステップと、
前記衛星測位装置が、繰り返し現在位置を算出する現在位置算出ステップとを有し、
前記現在位置算出ステップは、前記現在位置の算出の各回において、前記衛星測位位置と前記速度ベクトルとを取得し、今回取得した衛星測位位置の前回算出した前記現在位置からの移動方向と移動量を表す移動ベクトルである第１移動ベクトルと、今回取得した前記速度ベクトルより求まる前回現在位置を算出した時点からの移動方向と移動量を表す移動ベクトルである第２移動ベクトルとを算出し、当該第１ベクトルと当該第２ベクトルとの差分ベクトルの大きさが所定の大きさより小さい場合に、今回取得した衛星測位位置を今回の現在位置として算出し、前記差分ベクトルの大きさが前記所定の大きさ以上である場合に、前回算出した前記現在位置に今回算出した前記第２移動ベクトルを加えた位置を、今回の現在位置として算出するステップであることを特徴とする現在位置算出方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１２−１０８０１５（Ｐ２０１２−１０８０１５Ａ）
【公開日】平成２４年６月７日（２０１２．６．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２５７４９７（Ｐ２０１０−２５７４９７）
【出願日】平成２２年１１月１８日（２０１０．１１．１８）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年６月７日（２０１２．６．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１１月１８日（２０１０．１１．１８）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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