衝突回避通知システム
【課題】車両の周辺を監視し、歩行者と移動体とが衝突する可能性があるときに、歩行者および移動体に衝突回避メッセージを通知する。
【解決手段】歩行者検出手段１１が車両１０の周辺の歩行者を検出し、歩行者予測進路演算部１２が歩行者１の予測進路を演算する。移動体検出手段１３が車両１０の周辺の移動体を検出し、移動体予測進路演算部１４が移動体の予測進路を演算する。衝突予測演算部１５が歩行者１の予測進路と移動体の予測進路とに基づいて歩行者と移動体との衝突可能性を演算し、衝突回避メッセージ通知手段１６が、衝突可能性がある場合に移動体に対して衝突回避メッセージを通知する。
【解決手段】歩行者検出手段１１が車両１０の周辺の歩行者を検出し、歩行者予測進路演算部１２が歩行者１の予測進路を演算する。移動体検出手段１３が車両１０の周辺の移動体を検出し、移動体予測進路演算部１４が移動体の予測進路を演算する。衝突予測演算部１５が歩行者１の予測進路と移動体の予測進路とに基づいて歩行者と移動体との衝突可能性を演算し、衝突回避メッセージ通知手段１６が、衝突可能性がある場合に移動体に対して衝突回避メッセージを通知する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は衝突回避通知システムに関し、詳しくは車両外にいる歩行者が移動体と衝突するおそれがあるときに通知を行なう衝突回避通知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、交差点に異なる方向から接近する複数の車両の衝突を防止するようにした衝突防止装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平５−３２５０９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来の衝突防止装置は、車両と車両との衝突を防止するようにしただけのものであり、車両外にいる歩行者と他の車両との衝突を防止する手段は備えられていなかった。このため、走行中の車両が認識できない歩行者、もしくは歩行者が視界に入っていない走行中の車両を事前に知ることはできないので、その存在に気づくまで衝突回避行動をとることができず、歩行者と車両とは衝突する可能性があった。例えば、車両の利用者（所有者，使用者等）である歩行者が道路を横断して道路の反対車線に駐車した自車両に戻ろうとした場合等に、歩行者の道路横断位置に進入しようとする他の車両に気づかず、衝突が発生する可能性がある。特に、道路がカーブしており、歩行者が横断しようとする道路部分が他の車両を運転する運転者の視界から外れている場合、衝突事故が発生する確率が高くなる。
【０００４】
従来、このような衝突事故が発生した場合、他の車両の運転者の前方不注意であるとみなされるケースが多かったが、車両の利用者である歩行者が道路を横断して道路の反対車線に駐車した自車両に戻ろうとするようなときには、自車両が事前に歩行者および他の車両を検知して、歩行者および／または他の車両に通知できれば、衝突事故を未然に回避できる可能性がある。
【０００５】
ところが、上述した従来の技術では、車両の利用者である歩行者が道路を横断して道路の反対車線に駐車した自車両に戻ろうとするような場合等の衝突が発生する可能性が高いときに、歩行者および他の車両を検知して、当該歩行者および／または他の車両の運転者に通知するような手段は存在していないという問題点があった。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、車両周辺の歩行者が移動体（自動車，オートバイ，自転車等の車両を含む移動する物体の総称）との衝突することを避けるために、歩行者および／または移動体に対して衝突回避メッセージを通知することにより、歩行者および／または移動体に衝突回避行動をとらせることができるようにした衝突回避通知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の衝突回避通知システムは、車両周辺の歩行者を検出する歩行者検出手段と、前記歩行者検出手段により検出された歩行者の予測進路を演算する歩行者予測進路演算部と、車両周辺の移動体を検出する移動体検出手段と、前記移動体検出手段により検出された移動体の予測進路を演算する移動体予測進路演算部と、前記歩行者予測進路演算部により演算された歩行者の予測進路と前記移動体予測進路演算部により演算された移動体の予測進路とに基づいて歩行者と移動体との衝突可能性を演算する衝突予測演算部と、前記衝突予測演算部により衝突可能性があると演算された場合に前記歩行者および／または前記移動体に対して衝突回避メッセージを通知する回避行動通知手段とを備えることを特徴とする。請求項１記載の衝突回避通知システムによれば、歩行者と移動体とが衝突する可能性がある場合に衝突回避メッセージが歩行者および／または移動体に通知されるので、歩行者は横断しようとする道路部分に移動体が進入してくることを事前に知って衝突回避行動をとることができ、移動体は進行先の道路部分を歩行者が横断することを事前に知って衝突回避行動をとることができるという効果がある。よって、衝突事故を未然に防止することができる。
【０００８】
請求項２記載の衝突回避通知システムは、請求項１記載の衝突回避通知システムにおいて、前記歩行者検出手段が、車載カメラから映像を入力し、画像の変化があれば、その変化箇所の画像を解析して歩行者であるかどうかを検出し、歩行者であれば該歩行者の位置を検出することを特徴とする。請求項２記載の衝突回避通知システムによれば、車載カメラから入力された映像を画像解析処理することにより歩行者の位置を検出するようにしたので、歩行者に何らの前提を必要とすることなしに歩行者の位置を検出することができ、汎用性が高い。特に、歩行者を登録利用者に限定しなければ、自車両とは直接関係のない歩行者に対しても、衝突回避行動をとるように衝突回避メッセージを通知することができる。
【０００９】
請求項３記載の衝突回避通知システムは、請求項１記載の衝突回避通知システムにおいて、前記歩行者検出手段が、車載カメラから映像を入力し、画像の変化があれば、その変化箇所の画像を解析して歩行者であるかどうかを検出し、歩行者であれば該歩行者が登録利用者であるかどうかを判断し、該歩行者が登録利用者であれば該歩行者の位置を検出することを特徴とする。請求項３記載の衝突回避通知システムによれば、車載カメラから入力された映像を画像解析処理することにより歩行者が登録利用者であるかどうかを検出し、登録利用者である歩行者の位置を検出するようにしたので、車両と特定の関係がある歩行者の位置だけを検出することができる。このため、車両の登録利用者が車外にいるときにも、車両が登録利用者の安全性を高めることができる。
【００１０】
請求項４記載の衝突回避通知システムは、請求項１記載の衝突回避通知システムにおいて、前記歩行者検出手段が、前記歩行者の所持する携帯電話機が発する待ち受け電波を走査し、待ち受け電波があれば、該歩行者の位置を検出することを特徴とする。請求項４記載の衝突回避通知システムによれば、携帯電話機が発する待ち受け電波に基づいて歩行者の位置を検出するようにしたので、画像解析処理に基づいて歩行者の位置を検出する場合に比べて、衝突回避通知処理の負荷を軽減することができる。携帯電話機の普及率の向上に伴って比較的容易に歩行者の位置検出を可能にする。
【００１１】
請求項５記載の衝突回避通知システムは、請求項１記載の衝突回避通知システムにおいて、前記歩行者検出手段が、前記歩行者の所持する電子キーを認識し、該電子キーの登録ＩＤが前記車両の登録ＩＤと一致する場合に、複数の発信器による発信制御を行い、反応時間の差により歩行者の位置を検出することを特徴とする。請求項５記載の衝突回避通知システムによれば、歩行者の所持する電子キーを認識するようにしたことにより、画像解析処理に基づいて歩行者の位置を検出する場合に比べて、衝突回避通知処理の負荷を軽減することができる。また、電子キーは限定された利用者だけが所持するものであるので、携帯電話機が発する待ち受け電波に基づいて歩行者の位置を検出する場合に比べて、歩行者が登録利用者であるか否かの判定を容易に行なうことができる。
【００１２】
請求項６記載の衝突回避通知システムは、請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の衝突回避通知システムにおいて、前記歩行者予測進路演算部が、前記歩行者の複数の時刻における位置データに基づいて移動速度および移動方向を求め、歩行者の予測進路を演算することを特徴とする。請求項６記載の衝突回避通知システムによれば、歩行者の複数の時刻における位置データに基づいて移動速度および移動方向を求めるようにしたので、歩行者の予測進路の演算を容易に実行することができる。
【００１３】
請求項７記載の衝突回避通知システムは、請求項１記載の衝突回避通知システムにおいて、前記移動体検出手段が、車載カメラから映像を入力し、画像の変化を検出して移動体であるかどうかを検出し、移動体であれば該移動体の位置を検出することを特徴とする。請求項７記載の衝突回避通知システムによれば、車載カメラから入力された映像を画像解析処理することにより移動体の位置を検出するようにしたので、移動体に何らの前提を必要とすることなしに移動体の位置を検出することができ、汎用性が高い。
【００１４】
請求項８記載の衝突回避通知システムは、請求項１記載の衝突回避通知システムにおいて、前記移動体検出手段が、車載カメラから映像を入力し、画像の変化を検出して移動体であるかどうかを検出し、移動体であれば該移動体が装備しているＧＰＳのデータを情報センタから得て該移動体の位置を検出することを特徴とする。請求項８記載の衝突回避通知システムによれば、移動体が装備しているＧＰＳのデータを情報センタにて蓄積して該データを利用することにより移動体の位置を検出するようにしたので、画像解析処理に基づいて移動体の位置を検出する場合に比べて、衝突回避通知処理の負荷を軽減することができる。
【００１５】
請求項９記載の衝突回避通知システムは、請求項１記載の衝突回避通知システムにおいて、前記移動体検出手段が、車車間通信を使用して移動体の位置を検出することを特徴とする。請求項９記載の衝突回避通知システムによれば、車車間通信を使用して移動体の位置を検出することにより、移動体の位置を素早く検出することができる。
【００１６】
請求項１０記載の衝突回避通知システムは、請求項１または請求項７ないし請求項９のいずれかに記載の衝突回避通知システムにおいて、前記移動体予測進路演算部が、前記移動体の複数の時刻における位置データに基づいて移動速度および移動方向を求め、移動体の予測進路を演算することを特徴とする。請求項１０記載の衝突回避通知システムによれば、移動体の複数の時刻における位置データに基づいて移動速度および移動方向を求めるようにしたので、移動体の予測進路の演算を容易に実行することができる。
【００１７】
請求項１１記載の衝突回避通知システムは、請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の衝突回避通知システムにおいて、前記回避行動通知手段が、車載装備を利用して前記歩行者および／または前記移動体に衝突回避メッセージを通知することを特徴とする。請求項１１記載の衝突回避通知システムによれば、ホーン，ヘッドランプ，ハザードランプなどの車載装備を利用して歩行者および／または移動体に衝突回避メッセージを通知するようにしたので、比較的簡単に衝突回避メッセージを通知することができる。
【００１８】
請求項１２記載の衝突回避通知システムは、請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の衝突回避通知システムにおいて、前記回避行動通知手段が、車外設備に対して制御信号を送信して前記歩行者および／または前記移動体に衝突回避メッセージを通知することを特徴とする。請求項１２記載の衝突回避通知システムによれば、街灯，電光掲示板などの車外設備に対して制御信号を送信して歩行者および／または移動体に衝突回避メッセージを通知するようにしたので、衝突回避メッセージの通知を大規模に行なうことができ、歩行者および／または移動体が気付きやすいという利点がある。
【００１９】
請求項１３記載の衝突回避通知システムは、請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の衝突回避通知システムにおいて、前記回避行動通知手段が、車車間通信により前記移動体の装備を利用して衝突回避メッセージを通知することを特徴とする。請求項１３記載の衝突回避通知システムによれば、車車間通信（直接通信、車外通信網を利用した間接通信）により、ディスプレイ，ハザードランプなどの移動体の装備を利用して衝突回避メッセージを通知するようにしたので、移動体の運転者に衝突回避行動をとるように直接的に伝達することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
車両周辺の歩行者を監視し、歩行者と移動体である他の車両と衝突するおそれがある場合には、歩行者および／または移動体に衝突回避メッセージを通知することにより、歩行者および／または移動体が衝突回避行動をとれるようにした。
【００２１】
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例１】
【００２２】
図１は、本発明の実施例１に係る衝突回避通知システムの構成を示すブロック図である。本実施例１に係る衝突回避通知システムは、衝突回避通知装置１００が搭載された車両１０と、歩行者１（図３参照）が所持する携帯電話機２０と、車両１０の周辺にある車外設備３０と、車両１０を無線通信網を介して管理する情報センタ４０と、車外設備３０と情報センタ４０とを接続するインターネット５０と、移動体である他の車両６０とから、その主要部が構成されている。
【００２３】
衝突回避通知装置１００は、車両１０の車載カメラ１０１，通信装置１０２，ホーン１０３，ヘッドランプ１０４，およびハザードランプ１０５に接続されている。衝突回避通知装置１００は、車載カメラ１０１から入力された映像に基づいて歩行者１と移動体である他の車両６０との衝突可能性を判定するとともに、判定結果に基づいて通信装置１０２を用いて、情報センタ４０を経由して、あるいはＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System），ＥＴＣ（Electronic Toll Collection）等の車外通信網を利用して、歩行者１が所持する携帯電話機２０および／または車外設備３０の電光掲示板３１および／または街灯３２等に、たとえば、「他の車両が接近してきていますので、歩道に戻ってください。」等の衝突回避行動を知らせる衝突回避メッセージを通知する。また、衝突回避通知装置１００は、移動体である他の車両６０には、情報センタ４０を経由して、あるいは車車間通信（赤外線通信，レーダー通信等の直接通信，ＶＩＣＳ，ＥＴＣ等の車外通信網を利用した間接通信）を通じて、たとえば、「前方に歩行者がいますので、ブレーキを踏んでください。」等の衝突回避行動を知らせる衝突回避メッセージを通知する。
【００２４】
車載カメラ１０１は、動画撮影が可能なカメラであり、１個もしくは複数の車載カメラ１０１により車両１０の周辺にいる歩行者１および車両１０の前方あるいは後方にいる移動体である他の車両６０を追尾可能に撮影する。
【００２５】
通信装置１０２は、携帯電話機でもよく、また携帯電話機を使用しない専用の車載データ通信モジュール（Data Communication Module：DCM）を使用するものであってもよい。通信装置１０２は、衝突回避通知装置１００で作成された衝突回避メッセージを、情報センタ４０を経由して、あるいは情報センタ４０を経由することなしに、携帯電話機２０および／または車外設備３０に送信する。
【００２６】
ホーン１０３は、円形の金属版に取り付けた共鳴板を、電磁石に心棒を入れたアマチュアで震わせて音を発する電気式の装置である。
【００２７】
ヘッドランプ１０４は、走行ビーム用光源とすれ違いビーム用光源とを有し、両ビームが単一の灯体と前面ガラスとで得られるようにした前照灯である。
【００２８】
ハザードランプ１０５は、方向指示ランプ等を一斉に点滅させる装置である。
【００２９】
携帯電話機２０は、その電話番号，メールアドレス等が衝突回避通知装置１００および情報センタ４０のデータベース４１に予め登録されている。なお、携帯電話機２０には、ＰＨＳ（Personal Handyphon System），ページャ等の全ての携帯情報通信機器が含まれているものとする。
【００３０】
車外設備３０は、道路沿いのビルディング，街灯群，信号機等をいい、電光掲示板３１および／または街灯３２を備える。
【００３１】
情報センタ４０は、車両１０の管理や情報提供を行なう通信センタであり、データベース４１を含んで構成されている。情報センタ４０は、車両１０から送信されてきた衝突回避メッセージを受信すると、衝突回避メッセージを携帯電話機２０および／または車外設備３０に転送する。
【００３２】
インターネット５０は、情報センタ４０と車外設備３０との間を接続している有線通信網である。
【００３３】
移動体である他の車両６０は、情報センタ４０を経由して、あるいは情報センタ４０を経由することなしに、車車間通信（直接通信、車外通信網を利用した間接通信）を通じて、衝突回避通知装置１００と通信することが可能である。
【００３４】
図２は、衝突回避通知装置１００の構成を示すブロック図である。この衝突回避通知装置１００は、車両１０の周辺にいる歩行者１の位置を検出する歩行者検出手段１１と、歩行者検出手段１１により検出された歩行者１の予測進路を演算する歩行者予測進路演算部１２と、車両１０の周辺にいる移動体である他の車両６０を検出する移動体検出手段１３と、移動体検出手段１３により検出された移動体である他の車両６０の予測進路を演算する移動体予測進路演算部１４と、歩行者予測進路演算部１２により演算された歩行者１の予測進路と移動体予測進路演算部１４により演算された移動体である他の車両６０の予測進路とに基づいて歩行者１と移動体である他の車両６０との衝突可能性を演算する衝突予測演算部１５と、衝突予測演算部１５により衝突可能性があると演算された場合に、歩行者１および移動体である他の車両６０に対して衝突回避メッセージを通知する回避行動通知手段１６とで構成される。
【００３５】
歩行者検出手段１１は、車載カメラ１０１を利用して歩行者１の位置を検出する手段である。具体的には、歩行者検出手段１１は、車載カメラ１０１から映像を入力し、画像の変化を検出し、画像の変化があれば、その変化箇所の画像を解析し、歩行者１であるかどうかを検出し、歩行者１であれば、画像を解析して、歩行者１が登録利用者であるかどうかを判断し、歩行者１が登録利用者であれば、画像を解析し、歩行者１の位置を検出する。
【００３６】
歩行者予測進路演算部１２は、歩行者１の複数の時刻における位置データに基づいて移動速度および移動方向を求め、歩行者１の予測進路を演算する。
【００３７】
移動体検出手段１３は、車載カメラ１０１を利用して移動体である他の車両６０の位置を検出する。具体的には、移動体検出手段１３は、車載カメラ１０１から映像を入力し、画像の変化を検出し、画像の変化があれば、その変化箇所の画像を解析し、移動体である他の車両６０であるかどうかを検出し、移動体である他の車両６０であれば、画像を解析し、移動体である他の車両６０の位置を検出する。また、移動体検出手段１３は、移動体である他の車両６０が搭載しているＧＰＳによる位置データ（ＧＰＳデータ）を情報センタ４０にて蓄積し、そのＧＰＳデータを利用して移動体である他の車両６０の位置を検出するようにしてもよい。
【００３８】
移動体予測進路演算部１４は、移動体である他の車両６０の複数の時刻における位置データに基づいて移動速度および移動方向を求め、移動体である他の車両６０の予測進路を演算する。
【００３９】
衝突予測演算部１５は、歩行者予測進路演算部１２により演算された歩行者１の予測進路と、移動体予測進路演算部１４により演算された移動体である他の車両６０の予測進路とに基づいて、歩行者１と移動体である他の車両６０との衝突可能性を演算する。
【００４０】
回避行動通知手段１６は、ホーン１０３，ヘッドランプ１０４，ハザードランプ１０５などの車載装備を利用して歩行者１および／または移動体である他の車両６０に衝突回避メッセージを通知したり、電光掲示板３１，街灯３２などの車外設備３０に対して制御信号を送信して歩行者１および／または移動体である他の車両６０に衝突回避メッセージを通知したり、車車間通信（直接通信、車外通信網を利用した間接通信）を利用して歩行者１および／または移動体である他の車両６０に衝突回避メッセージを通知したり、ディスプレイ，ハザードランプなどの移動体である他の車両６０の装備を利用して衝突回避メッセージを通知したりする。
【００４１】
図３は、衝突回避通知装置１００の使用状況の一例を説明する図である。ここでは、車両の利用者（所有者，使用者等）である歩行者１が道路を横断して道路の反対車線に駐車した自車両１０に戻ろうとしたときに、カーブした道路の右手側から移動体である他の車両６０が歩行者１の道路横断位置に進入してきた例を示している。衝突回避通知装置１００は、歩行者検出手段１１により、車載カメラ１０１からの映像を解析し、歩行者１が自車両１０に向かって道路を横断して近づいてくることを検出する。これと同時に、衝突回避通知装置１００は、情報センタ４０からのＧＰＳデータを受信することにより、移動体である他の車両６０が道路上を歩行者１が横断する地点に向けて走行していることを検出する。そして、衝突回避通知装置１００は、歩行者１の予測進路と移動体である他の車両６０の予測進路とが、同一時刻に同一場所で交差するかどうかに基づいて衝突可能性の有無を判断し、衝突可能性があれば、情報センタ４０を通じて走行する他の車両６０に衝突回避メッセージを通知する。他の車両６０は、車両装備のカーナビゲーション装置，ハザードランプ等に衝突回避メッセージを表示し、運転者にブレーキを踏む等の衝突回避行為をとらせる。また、衝突回避通知装置１００は、車外設備３０の街灯３２に衝突回避メッセージを通知し、街灯３２を点滅させる、街灯３２の発光色を変える、街灯３２によって歩行者１のいる位置だけに光を照射する等の衝突回避表示を行ない、歩行者１に歩道まで引き返す等の衝突回避行為をとらせる。
【００４２】
図４は、衝突回避通知装置１００の動作を示すフローチャートである。
【００４３】
図５は、図４中の歩行者検出処理をさらに詳細に示すフローチャートである。
【００４４】
次に、このように構成された実施例１に係る衝突回避通知システムの動作について、図１ないし図５を参照しながら説明する。
【００４５】
衝突回避通知装置１００は、歩行者検出手段１１を連続的もしくは間欠的に作動させることにより、車載カメラ１０１の映像に基づいて車両１０の周辺にいる歩行者１の位置を検出する（ステップＳ１０１）。
【００４６】
詳しくは、歩行者検出手段１１は、車載カメラ１０１から映像を入力し（ステップＳ２０１）、画像の変化を検出する（ステップＳ２０２）。画像の変化があれば、歩行者検出手段１１は、その変化箇所の画像を解析し（ステップＳ２０３）、歩行者１であるかどうかを検出する（ステップＳ２０４）。歩行者１であれば、歩行者検出手段１１は、さらに画像を解析して（ステップＳ２０５）、その歩行者１が車両１０に予め登録されている登録利用者（所有者，使用者等）であるかどうかを判断する（ステップＳ２０６）。登録利用者であるかどうかの判断は、車載カメラ１０１で撮影した画像を画像処理して人物を抽出し、この人物の行動パターンを、既に登録されている登録利用者の行動パターンと照らし合わせ、一致した場合に当該人物が登録利用者であると判定する。例えば、車載カメラ１０１で撮影した画像を入力とし、統計機械学習アルゴリズムを利用して、背景部分の除去処理，機械学習による対象動物体（人物）の認識・検出処理，動き補償，対象動物体の追跡処理，ハイライト行動パターンの判断処理（イベント抽出）を行なう。また、登録利用者として衝突回避通知装置１００に予め登録された顔，虹彩などのバイオメトリクス情報の一致によって、登録利用者であると判断してもよい。歩行者１が登録利用者であれば、歩行者検出手段１１は、さらに画像を解析し（ステップＳ２０７）、歩行者１の位置を検出（特定）する（ステップＳ２０８）。なお、不特定多数の歩行者１の位置を検出する場合は、歩行者検出手段１１は、歩行者１が登録利用者であるかどうかの判断（ステップＳ２０６）を行わずに、位置検出を行なうことができる。また、車載カメラ１０１が赤外線カメラであり、車両１０がナイトビジョン（夜間視野補助機能）を備える場合には、この機能を利用して歩行者１の位置を検出することができる。
【００４７】
歩行者検出手段１１により車両１０の周辺にいる歩行者１が検出されたときには（ステップＳ１０２でイエス）、衝突回避通知装置１００は、移動体検出手段１３を作動させることにより、歩行者１の周辺に移動体である他の車両６０が存在するかどうかを検出する（ステップＳ１０３）。
【００４８】
詳しくは、移動体検出手段１３は、歩行者検出手段１１と同様に、車載カメラ１０１から映像を入力し、画像の変化を検出し、画像の変化があれば、その変化箇所の画像を解析し、移動体である他の車両６０であるかどうかを検出し、移動体である他の車両６０であれば、画像を解析して、移動体である他の車両６０の位置を検出する。なお、車載カメラ１０１が赤外線カメラであり、車両１０がナイトビジョン（夜間視野補助機能）を備える場合には、この機能を利用して移動体である他の車両６０の位置を検出することができる。
【００４９】
また、移動体検出手段１３は、車載カメラ１０１から映像を入力し、画像の変化を検出し、画像の変化があれば、その変化箇所の画像を解析し、移動体である他の車両６０であるかどうかを検出し、移動体である他の車両６０であれば、移動体である他の車両６０の所持しているＧＰＳ（Global Positioning System）のデータ（ＧＰＳデータ）を情報センタ４０のデータベース４１にて蓄積して、そのＧＰＳデータを利用することにより、他の車両６０の位置を検出する。
【００５０】
移動体検出手段１３により歩行者１の周辺に移動体である他の車両６０が存在すると判定された場合（ステップＳ１０４でイエス）、衝突回避通知装置１００は、歩行者予測進路演算部１２により歩行者１の予測進路を演算する（ステップＳ１０５）。詳しくは、歩行者予測進路演算部１２は、歩行者１の複数の時刻における位置データに基づいて歩行者１の移動速度および移動方向を求め、歩行者１の予測進路を演算する。
【００５１】
また、衝突回避通知装置１００は、移動体予測進路演算部１４により、移動体である他の車両６０の予測進路を演算する（ステップＳ１０６）。詳しくは、移動体予測進路演算部１４は、移動体である他の車両６０の複数の時刻における位置データに基づいて他の車両６０の移動速度および移動方向を求め、他の車両６０の予測進路を演算する。
【００５２】
次に、衝突回避通知装置１００は、衝突予測演算部１５により、歩行者１の予測進路と移動体である他の車両６０の予測進路とに基づいて、歩行者１と他の車両６０とが同時刻に同一地点に存在するかどうかを演算し、同時刻に同一地点に存在する可能性があれば、歩行者１と他の車両６０とが衝突する可能性（衝突可能性）があると判定する（ステップＳ１０８）。
【００５３】
衝突可能性があると判定された場合は、衝突回避通知装置１００は、回避行動通知手段１６により、衝突回避メッセージを歩行者１および／または移動体である他の車両６０に通知する（ステップＳ１０９）。
【００５４】
詳しくは、回避行動通知手段１６は、自車両１０のホーン１０３を鳴動させたり、ヘッドランプ１０４やハザードランプ１０５を点滅させたりすることにより注意を喚起して、歩行者１および／または移動体である他の車両６０に衝突回避メッセージを伝達し、衝突回避行為を行なうように促す。
【００５５】
また、回避行動通知手段１６は、自車両１０の装備を用いた衝突回避メッセージの通知に加えて、衝突回避メッセージを、情報センタ４０を経由して、あるいは情報センタ４０を経由することなしに、歩行者１の携帯電話機２０に送信する。これにより、歩行者１は、携帯電話機２０の着信光，着信音，着信バイブレーションにより、視覚，聴覚，触覚を通じて注意を喚起される。さらに、電話を受けて衝突回避メッセージを聞くまたは見ることによって、移動体である他の車両６０が迫ってきていることを知り、移動体である他の車両６０を避けることになる。また、回避行動通知手段１６は、衝突回避メッセージを、情報センタ４０を経由して、あるいは情報センタ４０を経由することなしに、車外設備３０に送信する。すると、車外設備３０は、衝突回避メッセージを電光掲示板３１に表示するとともに音声で読み上げる。また、車外設備３０は、街灯３２を点滅させたり、街灯３２の発光色を変えたり、街灯３２により歩行者１のいる位置だけをスポットライト的に照射したりする。これにより、歩行者１は、電光掲示板３１や街灯３２の光量変化や音声によって視覚，聴覚を通じて注意を喚起され、衝突回避メッセージを見るまたは聞くことによって、移動体である他の車両６０が迫ってきていることを知り、他の車両６０を避ける等の衝突回避行動をとることができる。
【００５６】
一方、回避行動通知手段１６は、衝突回避メッセージを、情報センタ４０を経由して、移動体である他の車両６０に送信する。これにより、他の車両６０の運転者は、所持する携帯電話機や通信機能を有するカーナビゲーション装置等で衝突回避メッセージを受信して、ハザードランプの点滅，カーナビゲーション装置からの音声，シートバイブレータの振動等により視覚，聴覚，触覚を通じて注意を喚起され、衝突回避メッセージを見たり、聞いたり、感じたりすることによって、歩行者１が目前にいることを知り、歩行者１を避ける等の衝突回避行動をとることができる。なお、車両１０と他の車両６０との間で、車車間通信機能（直接通信機能）が使用できれば、衝突回避メッセージを、情報センタ４０を経由することなしに、他の車両６０に直接送信するようにしてもよい。さらに、車両１０および他の車両６０と車外設備３０との間で、光ビーコン，ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System），ＥＴＣ（Electronic Toll Collection）等を経由して路車間通信機能が使用できれば、衝突回避メッセージを、情報センタ４０を経由することなしに、路車間通信により他の車両６０に間接的に送信するようにしてもよい。
【００５７】
このように、実施例１に係る衝突回避通知システムによれば、車両１０の周辺の歩行者１を監視して、歩行者１と移動体である他の車両６０とが衝突するおそれがある場合には、歩行者１および／または移動体である他の車両６０に対して衝突回避メッセージを通知するようにしたので、歩行者１および／または移動体である他の車両６０は衝突回避行動をとることが可能になり、衝突事故を未然に防止することができる。
【実施例２】
【００５８】
図６は、本発明の実施例２に係る衝突回避通知システムの構成を示すブロック図である。本実施例２に係る衝突回避通知システムは、衝突回避通知装置１００が搭載された車両１０と、歩行者１（図３参照）が所持する携帯電話機２０と、車両１０の周辺にある車外設備３０と、車両１０を無線通信網を介して管理する情報センタ４０と、車外設備３０と情報センタ４０とを接続するインターネット５０と、移動体である他の車両６０とから、その主要部が構成されている。
【００５９】
衝突回避通知装置１００は、車両１０の車載カメラ１０１，通信装置１０２，ホーン１０３，ヘッドランプ１０４，ハザードランプ１０５，および待ち受け電波検出器１０６に接続されている。
【００６０】
待ち受け電波検出器１０６は、携帯電話機２０が基地局（図示せず）との間のコネクションをとるために発信する待ち受け電波を検出する装置である。
【００６１】
なお、その他の特に言及しない部分は、図１ないし図５に示した実施例１に係る衝突回避通知システムの対応する部分と同様に構成されているので、対応する部分には同一符号を付して、これらの詳しい説明を省略する。
【００６２】
ただし、歩行者検出手段１１は、待ち受け電波検出器１０６を用いて携帯電話機２０の待ち受け電波を走査することにより、歩行者１の位置を検出する手段である。
【００６３】
図７は、歩行者検出手段１１による歩行者検出処理の詳細を示すフローチャートである。
【００６４】
次に、このように構成された実施例２に係る衝突回避通知システムの動作について、実施例１に係る衝突回避通知システムの動作との相違点を中心に説明する。
【００６５】
衝突回避通知装置１００は、歩行者検出手段１１を連続的もしくは間欠的に作動させることにより、歩行者１の所持する携帯電話機２０の待ち受け電波を検知して車両１０の周辺にいる歩行者１の位置を検出する（ステップＳ１０１）。
【００６６】
詳しくは、歩行者検出手段１１は、待ち受け電波検出器１０６により携帯電話機２０が発する待ち受け電波を走査し（ステップＳ３０１）、待ち受け電波があれば（ステップＳ３０２でイエス）、携帯電話機２０を所持する歩行者１の位置を検出する（ステップＳ３０３）。
【００６７】
また、歩行者１が車両１０の周辺にいない場合、携帯電話機２０に内蔵されているＧＰＳから位置データを無線通信網等を介して取得して、歩行者１の位置データと自車両１０の位置データとを比較して歩行者１と車両１０との距離を算出し、算出された距離およびその変化に基づいて、歩行者１が車両１０から離れているか、歩行者１が車両１０に近づいてきているか、歩行者１が車両１０に乗車しようとしているかを判定する。なお、携帯電話機２０に内蔵されているＧＰＳと、管理センタ２０とが無線通信網を介して相互に通信し、管理センタ２０側で測位計算を行なうネットワークアシスト型測位方式を利用するようにしてもよい。
【００６８】
以下、実施例２に係る衝突回避通知システムは、実施例１に係る衝突回避通知システムと同様に動作するので、その詳しい動作の説明を省略する。
【００６９】
このように、実施例２に係る衝突回避通知システムによれば、携帯電話機２０が発する待ち受け電波に基づいて歩行者１の位置を検出するようにしたので、画像解析処理に基づいて歩行者１の位置を検出する実施例１に係る衝突回避通知システムに比べて、衝突回避通知装置１００の処理の負荷を軽減することができる。換言すれば、実施例２に係る衝突回避通知システムは、実施例１に係る衝突回避通知システムに比べて、より少ないハードウェア量で衝突回避通知装置１００を実現することができる。
【実施例３】
【００７０】
図８は、本発明の実施例３に係る衝突回避通知システムの構成を示すブロック図である。本実施例３に係る衝突回避通知システムは、衝突回避通知装置１００が搭載された車両１０と、車両１０の周辺にある車外設備３０と、車両１０を無線通信網を介して管理する情報センタ４０と、車外設備３０と情報センタ４０とを接続するインターネット５０と、移動体である他の車両６０と、歩行者１（図３参照）が所持する電子キー７０とから、その主要部が構成されている。
【００７１】
衝突回避通知装置１００は、車両１０の車載カメラ１０１，通信装置１０２，ホーン１０３，ヘッドランプ１０４，ハザードランプ１０５および電子キーチューナ１０７に接続されている。
【００７２】
電子キーチューナ１０７は、電子キー７０から発せられた電波を検出する装置である。
【００７３】
なお、その他の特に言及しない部分は、図１ないし図５に示した実施例１に係る衝突回避通知システムの対応する部分と同様に構成されているので、対応する部分には同一符号を付して、これらの詳しい説明を省略する。
【００７４】
ただし、歩行者検出手段１１は、電子キーチューナ１０７を用いて電子キー７０からの電波を受信することにより、歩行者１の位置を検出する手段である。
【００７５】
図９は、歩行者検出手段１１による歩行者検出処理の詳細を示すフローチャートである。
【００７６】
次に、このように構成された実施例３に係る衝突回避通知システムの動作について、実施例１に係る衝突回避通知システムの動作との相違点を中心に説明する。
【００７７】
衝突回避通知装置１００は、電子キーチューナ１０７で電子キー７０からの電波を検知することより、電子キーチューナ１１１からの出力に基づいて、電子キー７０を所持する歩行者１の位置を定期的に検出する（ステップＳ１０１）。
【００７８】
詳しくは、電子キーチューナ１０７は、待ち受け制御中に（ステップＳ４０１）、歩行者１が所持する電子キー７０の認識を行ない（ステップＳ４０２）、電子キー７０と電子キーチューナ１０７との間で登録ＩＤ（IDentification）が一致する場合は（ステップＳ４０３）、複数の発信器による発信制御を行い（ステップＳ４０４）、反応時間の差に基づいて歩行者１の位置を検出する（ステップＳ４０５）。
【００７９】
以下、実施例３に係る衝突回避通知システムは、実施例１に係る衝突回避通知システムと同様に動作するので、詳しい説明を省略する。
【００８０】
このように、実施例３に係る衝突回避通知システムによれば、電子キー７０が発する電波に基づいて歩行者１の位置を検出するようにしたので、画像解析処理に基づいて歩行者１の位置を検出する場合に比べて、衝突回避通知装置１００の処理の負荷を軽減することができる。換言すれば、実施例３に係る衝突回避通知システムは、電子キー７０および電子キーチューナ１０７という既存技術を前提として構築することができるので、実施例１に係る衝突回避通知システムに比べて、実現性が高い。
【００８１】
ところで、上記各実施例では、車載カメラ１０１による画像認識，携帯電話機２０の待ち受け電波検出，および電子キー７０の電波検出の各手法により歩行者１の位置を検出するようにしたが、これらの手法を任意の数だけ組み合わせて歩行者１の位置を検出するようにしてもよい。このようにすれば、歩行者１の位置検出の精度をさらに高めることができる。
【００８２】
以上、本発明の各実施例を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の実施例１に係る衝突回避通知システムの構成を示すブロック図。
【図２】図１中の衝突回避通知装置の構成を示すブロック図。
【図３】本実施例１に係る衝突回避通知システムの使用状況の一例を説明する図。
【図４】図１中の衝突回避通知装置の処理を示すフローチャート。
【図５】図４中の歩行者検出処理をさらに詳細に示すフローチャート。
【図６】本発明の実施例２に係る衝突回避通知システムの構成を示すブロック図。
【図７】図６中の衝突回避通知装置における歩行者検出処理を示すフローチャート。
【図８】本発明の実施例３に係る衝突回避通知システムの構成を示すブロック図。
【図９】図８中の衝突回避通知装置における歩行者検出処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００８４】
１ 歩行者
１１ 歩行者検出手段
１２ 歩行者予測進路演算部
１３ 移動体検出手段
１４ 移動体予測進路演算部
１５ 衝突予測演算部
１６ 衝突回避通知手段
２０ 携帯電話機
３０ 車外設備
３１ 電光掲示板
３２ 街灯
４０ 情報センタ
４１ データベース
５０ インターネット
６０ 他の車両（移動体）
７０ 電子キー
１００ 衝突回避通知装置
１０１ 車載カメラ
１０２ 通信装置
１０３ ホーン
１０４ ヘッドランプ
１０５ ハザードランプ
１０６ 待ち受け電波検出器
１０７ 電子キーチューナ
【技術分野】
【０００１】
本発明は衝突回避通知システムに関し、詳しくは車両外にいる歩行者が移動体と衝突するおそれがあるときに通知を行なう衝突回避通知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、交差点に異なる方向から接近する複数の車両の衝突を防止するようにした衝突防止装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平５−３２５０９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来の衝突防止装置は、車両と車両との衝突を防止するようにしただけのものであり、車両外にいる歩行者と他の車両との衝突を防止する手段は備えられていなかった。このため、走行中の車両が認識できない歩行者、もしくは歩行者が視界に入っていない走行中の車両を事前に知ることはできないので、その存在に気づくまで衝突回避行動をとることができず、歩行者と車両とは衝突する可能性があった。例えば、車両の利用者（所有者，使用者等）である歩行者が道路を横断して道路の反対車線に駐車した自車両に戻ろうとした場合等に、歩行者の道路横断位置に進入しようとする他の車両に気づかず、衝突が発生する可能性がある。特に、道路がカーブしており、歩行者が横断しようとする道路部分が他の車両を運転する運転者の視界から外れている場合、衝突事故が発生する確率が高くなる。
【０００４】
従来、このような衝突事故が発生した場合、他の車両の運転者の前方不注意であるとみなされるケースが多かったが、車両の利用者である歩行者が道路を横断して道路の反対車線に駐車した自車両に戻ろうとするようなときには、自車両が事前に歩行者および他の車両を検知して、歩行者および／または他の車両に通知できれば、衝突事故を未然に回避できる可能性がある。
【０００５】
ところが、上述した従来の技術では、車両の利用者である歩行者が道路を横断して道路の反対車線に駐車した自車両に戻ろうとするような場合等の衝突が発生する可能性が高いときに、歩行者および他の車両を検知して、当該歩行者および／または他の車両の運転者に通知するような手段は存在していないという問題点があった。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、車両周辺の歩行者が移動体（自動車，オートバイ，自転車等の車両を含む移動する物体の総称）との衝突することを避けるために、歩行者および／または移動体に対して衝突回避メッセージを通知することにより、歩行者および／または移動体に衝突回避行動をとらせることができるようにした衝突回避通知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の衝突回避通知システムは、車両周辺の歩行者を検出する歩行者検出手段と、前記歩行者検出手段により検出された歩行者の予測進路を演算する歩行者予測進路演算部と、車両周辺の移動体を検出する移動体検出手段と、前記移動体検出手段により検出された移動体の予測進路を演算する移動体予測進路演算部と、前記歩行者予測進路演算部により演算された歩行者の予測進路と前記移動体予測進路演算部により演算された移動体の予測進路とに基づいて歩行者と移動体との衝突可能性を演算する衝突予測演算部と、前記衝突予測演算部により衝突可能性があると演算された場合に前記歩行者および／または前記移動体に対して衝突回避メッセージを通知する回避行動通知手段とを備えることを特徴とする。請求項１記載の衝突回避通知システムによれば、歩行者と移動体とが衝突する可能性がある場合に衝突回避メッセージが歩行者および／または移動体に通知されるので、歩行者は横断しようとする道路部分に移動体が進入してくることを事前に知って衝突回避行動をとることができ、移動体は進行先の道路部分を歩行者が横断することを事前に知って衝突回避行動をとることができるという効果がある。よって、衝突事故を未然に防止することができる。
【０００８】
請求項２記載の衝突回避通知システムは、請求項１記載の衝突回避通知システムにおいて、前記歩行者検出手段が、車載カメラから映像を入力し、画像の変化があれば、その変化箇所の画像を解析して歩行者であるかどうかを検出し、歩行者であれば該歩行者の位置を検出することを特徴とする。請求項２記載の衝突回避通知システムによれば、車載カメラから入力された映像を画像解析処理することにより歩行者の位置を検出するようにしたので、歩行者に何らの前提を必要とすることなしに歩行者の位置を検出することができ、汎用性が高い。特に、歩行者を登録利用者に限定しなければ、自車両とは直接関係のない歩行者に対しても、衝突回避行動をとるように衝突回避メッセージを通知することができる。
【０００９】
請求項３記載の衝突回避通知システムは、請求項１記載の衝突回避通知システムにおいて、前記歩行者検出手段が、車載カメラから映像を入力し、画像の変化があれば、その変化箇所の画像を解析して歩行者であるかどうかを検出し、歩行者であれば該歩行者が登録利用者であるかどうかを判断し、該歩行者が登録利用者であれば該歩行者の位置を検出することを特徴とする。請求項３記載の衝突回避通知システムによれば、車載カメラから入力された映像を画像解析処理することにより歩行者が登録利用者であるかどうかを検出し、登録利用者である歩行者の位置を検出するようにしたので、車両と特定の関係がある歩行者の位置だけを検出することができる。このため、車両の登録利用者が車外にいるときにも、車両が登録利用者の安全性を高めることができる。
【００１０】
請求項４記載の衝突回避通知システムは、請求項１記載の衝突回避通知システムにおいて、前記歩行者検出手段が、前記歩行者の所持する携帯電話機が発する待ち受け電波を走査し、待ち受け電波があれば、該歩行者の位置を検出することを特徴とする。請求項４記載の衝突回避通知システムによれば、携帯電話機が発する待ち受け電波に基づいて歩行者の位置を検出するようにしたので、画像解析処理に基づいて歩行者の位置を検出する場合に比べて、衝突回避通知処理の負荷を軽減することができる。携帯電話機の普及率の向上に伴って比較的容易に歩行者の位置検出を可能にする。
【００１１】
請求項５記載の衝突回避通知システムは、請求項１記載の衝突回避通知システムにおいて、前記歩行者検出手段が、前記歩行者の所持する電子キーを認識し、該電子キーの登録ＩＤが前記車両の登録ＩＤと一致する場合に、複数の発信器による発信制御を行い、反応時間の差により歩行者の位置を検出することを特徴とする。請求項５記載の衝突回避通知システムによれば、歩行者の所持する電子キーを認識するようにしたことにより、画像解析処理に基づいて歩行者の位置を検出する場合に比べて、衝突回避通知処理の負荷を軽減することができる。また、電子キーは限定された利用者だけが所持するものであるので、携帯電話機が発する待ち受け電波に基づいて歩行者の位置を検出する場合に比べて、歩行者が登録利用者であるか否かの判定を容易に行なうことができる。
【００１２】
請求項６記載の衝突回避通知システムは、請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の衝突回避通知システムにおいて、前記歩行者予測進路演算部が、前記歩行者の複数の時刻における位置データに基づいて移動速度および移動方向を求め、歩行者の予測進路を演算することを特徴とする。請求項６記載の衝突回避通知システムによれば、歩行者の複数の時刻における位置データに基づいて移動速度および移動方向を求めるようにしたので、歩行者の予測進路の演算を容易に実行することができる。
【００１３】
請求項７記載の衝突回避通知システムは、請求項１記載の衝突回避通知システムにおいて、前記移動体検出手段が、車載カメラから映像を入力し、画像の変化を検出して移動体であるかどうかを検出し、移動体であれば該移動体の位置を検出することを特徴とする。請求項７記載の衝突回避通知システムによれば、車載カメラから入力された映像を画像解析処理することにより移動体の位置を検出するようにしたので、移動体に何らの前提を必要とすることなしに移動体の位置を検出することができ、汎用性が高い。
【００１４】
請求項８記載の衝突回避通知システムは、請求項１記載の衝突回避通知システムにおいて、前記移動体検出手段が、車載カメラから映像を入力し、画像の変化を検出して移動体であるかどうかを検出し、移動体であれば該移動体が装備しているＧＰＳのデータを情報センタから得て該移動体の位置を検出することを特徴とする。請求項８記載の衝突回避通知システムによれば、移動体が装備しているＧＰＳのデータを情報センタにて蓄積して該データを利用することにより移動体の位置を検出するようにしたので、画像解析処理に基づいて移動体の位置を検出する場合に比べて、衝突回避通知処理の負荷を軽減することができる。
【００１５】
請求項９記載の衝突回避通知システムは、請求項１記載の衝突回避通知システムにおいて、前記移動体検出手段が、車車間通信を使用して移動体の位置を検出することを特徴とする。請求項９記載の衝突回避通知システムによれば、車車間通信を使用して移動体の位置を検出することにより、移動体の位置を素早く検出することができる。
【００１６】
請求項１０記載の衝突回避通知システムは、請求項１または請求項７ないし請求項９のいずれかに記載の衝突回避通知システムにおいて、前記移動体予測進路演算部が、前記移動体の複数の時刻における位置データに基づいて移動速度および移動方向を求め、移動体の予測進路を演算することを特徴とする。請求項１０記載の衝突回避通知システムによれば、移動体の複数の時刻における位置データに基づいて移動速度および移動方向を求めるようにしたので、移動体の予測進路の演算を容易に実行することができる。
【００１７】
請求項１１記載の衝突回避通知システムは、請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の衝突回避通知システムにおいて、前記回避行動通知手段が、車載装備を利用して前記歩行者および／または前記移動体に衝突回避メッセージを通知することを特徴とする。請求項１１記載の衝突回避通知システムによれば、ホーン，ヘッドランプ，ハザードランプなどの車載装備を利用して歩行者および／または移動体に衝突回避メッセージを通知するようにしたので、比較的簡単に衝突回避メッセージを通知することができる。
【００１８】
請求項１２記載の衝突回避通知システムは、請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の衝突回避通知システムにおいて、前記回避行動通知手段が、車外設備に対して制御信号を送信して前記歩行者および／または前記移動体に衝突回避メッセージを通知することを特徴とする。請求項１２記載の衝突回避通知システムによれば、街灯，電光掲示板などの車外設備に対して制御信号を送信して歩行者および／または移動体に衝突回避メッセージを通知するようにしたので、衝突回避メッセージの通知を大規模に行なうことができ、歩行者および／または移動体が気付きやすいという利点がある。
【００１９】
請求項１３記載の衝突回避通知システムは、請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の衝突回避通知システムにおいて、前記回避行動通知手段が、車車間通信により前記移動体の装備を利用して衝突回避メッセージを通知することを特徴とする。請求項１３記載の衝突回避通知システムによれば、車車間通信（直接通信、車外通信網を利用した間接通信）により、ディスプレイ，ハザードランプなどの移動体の装備を利用して衝突回避メッセージを通知するようにしたので、移動体の運転者に衝突回避行動をとるように直接的に伝達することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
車両周辺の歩行者を監視し、歩行者と移動体である他の車両と衝突するおそれがある場合には、歩行者および／または移動体に衝突回避メッセージを通知することにより、歩行者および／または移動体が衝突回避行動をとれるようにした。
【００２１】
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例１】
【００２２】
図１は、本発明の実施例１に係る衝突回避通知システムの構成を示すブロック図である。本実施例１に係る衝突回避通知システムは、衝突回避通知装置１００が搭載された車両１０と、歩行者１（図３参照）が所持する携帯電話機２０と、車両１０の周辺にある車外設備３０と、車両１０を無線通信網を介して管理する情報センタ４０と、車外設備３０と情報センタ４０とを接続するインターネット５０と、移動体である他の車両６０とから、その主要部が構成されている。
【００２３】
衝突回避通知装置１００は、車両１０の車載カメラ１０１，通信装置１０２，ホーン１０３，ヘッドランプ１０４，およびハザードランプ１０５に接続されている。衝突回避通知装置１００は、車載カメラ１０１から入力された映像に基づいて歩行者１と移動体である他の車両６０との衝突可能性を判定するとともに、判定結果に基づいて通信装置１０２を用いて、情報センタ４０を経由して、あるいはＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System），ＥＴＣ（Electronic Toll Collection）等の車外通信網を利用して、歩行者１が所持する携帯電話機２０および／または車外設備３０の電光掲示板３１および／または街灯３２等に、たとえば、「他の車両が接近してきていますので、歩道に戻ってください。」等の衝突回避行動を知らせる衝突回避メッセージを通知する。また、衝突回避通知装置１００は、移動体である他の車両６０には、情報センタ４０を経由して、あるいは車車間通信（赤外線通信，レーダー通信等の直接通信，ＶＩＣＳ，ＥＴＣ等の車外通信網を利用した間接通信）を通じて、たとえば、「前方に歩行者がいますので、ブレーキを踏んでください。」等の衝突回避行動を知らせる衝突回避メッセージを通知する。
【００２４】
車載カメラ１０１は、動画撮影が可能なカメラであり、１個もしくは複数の車載カメラ１０１により車両１０の周辺にいる歩行者１および車両１０の前方あるいは後方にいる移動体である他の車両６０を追尾可能に撮影する。
【００２５】
通信装置１０２は、携帯電話機でもよく、また携帯電話機を使用しない専用の車載データ通信モジュール（Data Communication Module：DCM）を使用するものであってもよい。通信装置１０２は、衝突回避通知装置１００で作成された衝突回避メッセージを、情報センタ４０を経由して、あるいは情報センタ４０を経由することなしに、携帯電話機２０および／または車外設備３０に送信する。
【００２６】
ホーン１０３は、円形の金属版に取り付けた共鳴板を、電磁石に心棒を入れたアマチュアで震わせて音を発する電気式の装置である。
【００２７】
ヘッドランプ１０４は、走行ビーム用光源とすれ違いビーム用光源とを有し、両ビームが単一の灯体と前面ガラスとで得られるようにした前照灯である。
【００２８】
ハザードランプ１０５は、方向指示ランプ等を一斉に点滅させる装置である。
【００２９】
携帯電話機２０は、その電話番号，メールアドレス等が衝突回避通知装置１００および情報センタ４０のデータベース４１に予め登録されている。なお、携帯電話機２０には、ＰＨＳ（Personal Handyphon System），ページャ等の全ての携帯情報通信機器が含まれているものとする。
【００３０】
車外設備３０は、道路沿いのビルディング，街灯群，信号機等をいい、電光掲示板３１および／または街灯３２を備える。
【００３１】
情報センタ４０は、車両１０の管理や情報提供を行なう通信センタであり、データベース４１を含んで構成されている。情報センタ４０は、車両１０から送信されてきた衝突回避メッセージを受信すると、衝突回避メッセージを携帯電話機２０および／または車外設備３０に転送する。
【００３２】
インターネット５０は、情報センタ４０と車外設備３０との間を接続している有線通信網である。
【００３３】
移動体である他の車両６０は、情報センタ４０を経由して、あるいは情報センタ４０を経由することなしに、車車間通信（直接通信、車外通信網を利用した間接通信）を通じて、衝突回避通知装置１００と通信することが可能である。
【００３４】
図２は、衝突回避通知装置１００の構成を示すブロック図である。この衝突回避通知装置１００は、車両１０の周辺にいる歩行者１の位置を検出する歩行者検出手段１１と、歩行者検出手段１１により検出された歩行者１の予測進路を演算する歩行者予測進路演算部１２と、車両１０の周辺にいる移動体である他の車両６０を検出する移動体検出手段１３と、移動体検出手段１３により検出された移動体である他の車両６０の予測進路を演算する移動体予測進路演算部１４と、歩行者予測進路演算部１２により演算された歩行者１の予測進路と移動体予測進路演算部１４により演算された移動体である他の車両６０の予測進路とに基づいて歩行者１と移動体である他の車両６０との衝突可能性を演算する衝突予測演算部１５と、衝突予測演算部１５により衝突可能性があると演算された場合に、歩行者１および移動体である他の車両６０に対して衝突回避メッセージを通知する回避行動通知手段１６とで構成される。
【００３５】
歩行者検出手段１１は、車載カメラ１０１を利用して歩行者１の位置を検出する手段である。具体的には、歩行者検出手段１１は、車載カメラ１０１から映像を入力し、画像の変化を検出し、画像の変化があれば、その変化箇所の画像を解析し、歩行者１であるかどうかを検出し、歩行者１であれば、画像を解析して、歩行者１が登録利用者であるかどうかを判断し、歩行者１が登録利用者であれば、画像を解析し、歩行者１の位置を検出する。
【００３６】
歩行者予測進路演算部１２は、歩行者１の複数の時刻における位置データに基づいて移動速度および移動方向を求め、歩行者１の予測進路を演算する。
【００３７】
移動体検出手段１３は、車載カメラ１０１を利用して移動体である他の車両６０の位置を検出する。具体的には、移動体検出手段１３は、車載カメラ１０１から映像を入力し、画像の変化を検出し、画像の変化があれば、その変化箇所の画像を解析し、移動体である他の車両６０であるかどうかを検出し、移動体である他の車両６０であれば、画像を解析し、移動体である他の車両６０の位置を検出する。また、移動体検出手段１３は、移動体である他の車両６０が搭載しているＧＰＳによる位置データ（ＧＰＳデータ）を情報センタ４０にて蓄積し、そのＧＰＳデータを利用して移動体である他の車両６０の位置を検出するようにしてもよい。
【００３８】
移動体予測進路演算部１４は、移動体である他の車両６０の複数の時刻における位置データに基づいて移動速度および移動方向を求め、移動体である他の車両６０の予測進路を演算する。
【００３９】
衝突予測演算部１５は、歩行者予測進路演算部１２により演算された歩行者１の予測進路と、移動体予測進路演算部１４により演算された移動体である他の車両６０の予測進路とに基づいて、歩行者１と移動体である他の車両６０との衝突可能性を演算する。
【００４０】
回避行動通知手段１６は、ホーン１０３，ヘッドランプ１０４，ハザードランプ１０５などの車載装備を利用して歩行者１および／または移動体である他の車両６０に衝突回避メッセージを通知したり、電光掲示板３１，街灯３２などの車外設備３０に対して制御信号を送信して歩行者１および／または移動体である他の車両６０に衝突回避メッセージを通知したり、車車間通信（直接通信、車外通信網を利用した間接通信）を利用して歩行者１および／または移動体である他の車両６０に衝突回避メッセージを通知したり、ディスプレイ，ハザードランプなどの移動体である他の車両６０の装備を利用して衝突回避メッセージを通知したりする。
【００４１】
図３は、衝突回避通知装置１００の使用状況の一例を説明する図である。ここでは、車両の利用者（所有者，使用者等）である歩行者１が道路を横断して道路の反対車線に駐車した自車両１０に戻ろうとしたときに、カーブした道路の右手側から移動体である他の車両６０が歩行者１の道路横断位置に進入してきた例を示している。衝突回避通知装置１００は、歩行者検出手段１１により、車載カメラ１０１からの映像を解析し、歩行者１が自車両１０に向かって道路を横断して近づいてくることを検出する。これと同時に、衝突回避通知装置１００は、情報センタ４０からのＧＰＳデータを受信することにより、移動体である他の車両６０が道路上を歩行者１が横断する地点に向けて走行していることを検出する。そして、衝突回避通知装置１００は、歩行者１の予測進路と移動体である他の車両６０の予測進路とが、同一時刻に同一場所で交差するかどうかに基づいて衝突可能性の有無を判断し、衝突可能性があれば、情報センタ４０を通じて走行する他の車両６０に衝突回避メッセージを通知する。他の車両６０は、車両装備のカーナビゲーション装置，ハザードランプ等に衝突回避メッセージを表示し、運転者にブレーキを踏む等の衝突回避行為をとらせる。また、衝突回避通知装置１００は、車外設備３０の街灯３２に衝突回避メッセージを通知し、街灯３２を点滅させる、街灯３２の発光色を変える、街灯３２によって歩行者１のいる位置だけに光を照射する等の衝突回避表示を行ない、歩行者１に歩道まで引き返す等の衝突回避行為をとらせる。
【００４２】
図４は、衝突回避通知装置１００の動作を示すフローチャートである。
【００４３】
図５は、図４中の歩行者検出処理をさらに詳細に示すフローチャートである。
【００４４】
次に、このように構成された実施例１に係る衝突回避通知システムの動作について、図１ないし図５を参照しながら説明する。
【００４５】
衝突回避通知装置１００は、歩行者検出手段１１を連続的もしくは間欠的に作動させることにより、車載カメラ１０１の映像に基づいて車両１０の周辺にいる歩行者１の位置を検出する（ステップＳ１０１）。
【００４６】
詳しくは、歩行者検出手段１１は、車載カメラ１０１から映像を入力し（ステップＳ２０１）、画像の変化を検出する（ステップＳ２０２）。画像の変化があれば、歩行者検出手段１１は、その変化箇所の画像を解析し（ステップＳ２０３）、歩行者１であるかどうかを検出する（ステップＳ２０４）。歩行者１であれば、歩行者検出手段１１は、さらに画像を解析して（ステップＳ２０５）、その歩行者１が車両１０に予め登録されている登録利用者（所有者，使用者等）であるかどうかを判断する（ステップＳ２０６）。登録利用者であるかどうかの判断は、車載カメラ１０１で撮影した画像を画像処理して人物を抽出し、この人物の行動パターンを、既に登録されている登録利用者の行動パターンと照らし合わせ、一致した場合に当該人物が登録利用者であると判定する。例えば、車載カメラ１０１で撮影した画像を入力とし、統計機械学習アルゴリズムを利用して、背景部分の除去処理，機械学習による対象動物体（人物）の認識・検出処理，動き補償，対象動物体の追跡処理，ハイライト行動パターンの判断処理（イベント抽出）を行なう。また、登録利用者として衝突回避通知装置１００に予め登録された顔，虹彩などのバイオメトリクス情報の一致によって、登録利用者であると判断してもよい。歩行者１が登録利用者であれば、歩行者検出手段１１は、さらに画像を解析し（ステップＳ２０７）、歩行者１の位置を検出（特定）する（ステップＳ２０８）。なお、不特定多数の歩行者１の位置を検出する場合は、歩行者検出手段１１は、歩行者１が登録利用者であるかどうかの判断（ステップＳ２０６）を行わずに、位置検出を行なうことができる。また、車載カメラ１０１が赤外線カメラであり、車両１０がナイトビジョン（夜間視野補助機能）を備える場合には、この機能を利用して歩行者１の位置を検出することができる。
【００４７】
歩行者検出手段１１により車両１０の周辺にいる歩行者１が検出されたときには（ステップＳ１０２でイエス）、衝突回避通知装置１００は、移動体検出手段１３を作動させることにより、歩行者１の周辺に移動体である他の車両６０が存在するかどうかを検出する（ステップＳ１０３）。
【００４８】
詳しくは、移動体検出手段１３は、歩行者検出手段１１と同様に、車載カメラ１０１から映像を入力し、画像の変化を検出し、画像の変化があれば、その変化箇所の画像を解析し、移動体である他の車両６０であるかどうかを検出し、移動体である他の車両６０であれば、画像を解析して、移動体である他の車両６０の位置を検出する。なお、車載カメラ１０１が赤外線カメラであり、車両１０がナイトビジョン（夜間視野補助機能）を備える場合には、この機能を利用して移動体である他の車両６０の位置を検出することができる。
【００４９】
また、移動体検出手段１３は、車載カメラ１０１から映像を入力し、画像の変化を検出し、画像の変化があれば、その変化箇所の画像を解析し、移動体である他の車両６０であるかどうかを検出し、移動体である他の車両６０であれば、移動体である他の車両６０の所持しているＧＰＳ（Global Positioning System）のデータ（ＧＰＳデータ）を情報センタ４０のデータベース４１にて蓄積して、そのＧＰＳデータを利用することにより、他の車両６０の位置を検出する。
【００５０】
移動体検出手段１３により歩行者１の周辺に移動体である他の車両６０が存在すると判定された場合（ステップＳ１０４でイエス）、衝突回避通知装置１００は、歩行者予測進路演算部１２により歩行者１の予測進路を演算する（ステップＳ１０５）。詳しくは、歩行者予測進路演算部１２は、歩行者１の複数の時刻における位置データに基づいて歩行者１の移動速度および移動方向を求め、歩行者１の予測進路を演算する。
【００５１】
また、衝突回避通知装置１００は、移動体予測進路演算部１４により、移動体である他の車両６０の予測進路を演算する（ステップＳ１０６）。詳しくは、移動体予測進路演算部１４は、移動体である他の車両６０の複数の時刻における位置データに基づいて他の車両６０の移動速度および移動方向を求め、他の車両６０の予測進路を演算する。
【００５２】
次に、衝突回避通知装置１００は、衝突予測演算部１５により、歩行者１の予測進路と移動体である他の車両６０の予測進路とに基づいて、歩行者１と他の車両６０とが同時刻に同一地点に存在するかどうかを演算し、同時刻に同一地点に存在する可能性があれば、歩行者１と他の車両６０とが衝突する可能性（衝突可能性）があると判定する（ステップＳ１０８）。
【００５３】
衝突可能性があると判定された場合は、衝突回避通知装置１００は、回避行動通知手段１６により、衝突回避メッセージを歩行者１および／または移動体である他の車両６０に通知する（ステップＳ１０９）。
【００５４】
詳しくは、回避行動通知手段１６は、自車両１０のホーン１０３を鳴動させたり、ヘッドランプ１０４やハザードランプ１０５を点滅させたりすることにより注意を喚起して、歩行者１および／または移動体である他の車両６０に衝突回避メッセージを伝達し、衝突回避行為を行なうように促す。
【００５５】
また、回避行動通知手段１６は、自車両１０の装備を用いた衝突回避メッセージの通知に加えて、衝突回避メッセージを、情報センタ４０を経由して、あるいは情報センタ４０を経由することなしに、歩行者１の携帯電話機２０に送信する。これにより、歩行者１は、携帯電話機２０の着信光，着信音，着信バイブレーションにより、視覚，聴覚，触覚を通じて注意を喚起される。さらに、電話を受けて衝突回避メッセージを聞くまたは見ることによって、移動体である他の車両６０が迫ってきていることを知り、移動体である他の車両６０を避けることになる。また、回避行動通知手段１６は、衝突回避メッセージを、情報センタ４０を経由して、あるいは情報センタ４０を経由することなしに、車外設備３０に送信する。すると、車外設備３０は、衝突回避メッセージを電光掲示板３１に表示するとともに音声で読み上げる。また、車外設備３０は、街灯３２を点滅させたり、街灯３２の発光色を変えたり、街灯３２により歩行者１のいる位置だけをスポットライト的に照射したりする。これにより、歩行者１は、電光掲示板３１や街灯３２の光量変化や音声によって視覚，聴覚を通じて注意を喚起され、衝突回避メッセージを見るまたは聞くことによって、移動体である他の車両６０が迫ってきていることを知り、他の車両６０を避ける等の衝突回避行動をとることができる。
【００５６】
一方、回避行動通知手段１６は、衝突回避メッセージを、情報センタ４０を経由して、移動体である他の車両６０に送信する。これにより、他の車両６０の運転者は、所持する携帯電話機や通信機能を有するカーナビゲーション装置等で衝突回避メッセージを受信して、ハザードランプの点滅，カーナビゲーション装置からの音声，シートバイブレータの振動等により視覚，聴覚，触覚を通じて注意を喚起され、衝突回避メッセージを見たり、聞いたり、感じたりすることによって、歩行者１が目前にいることを知り、歩行者１を避ける等の衝突回避行動をとることができる。なお、車両１０と他の車両６０との間で、車車間通信機能（直接通信機能）が使用できれば、衝突回避メッセージを、情報センタ４０を経由することなしに、他の車両６０に直接送信するようにしてもよい。さらに、車両１０および他の車両６０と車外設備３０との間で、光ビーコン，ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System），ＥＴＣ（Electronic Toll Collection）等を経由して路車間通信機能が使用できれば、衝突回避メッセージを、情報センタ４０を経由することなしに、路車間通信により他の車両６０に間接的に送信するようにしてもよい。
【００５７】
このように、実施例１に係る衝突回避通知システムによれば、車両１０の周辺の歩行者１を監視して、歩行者１と移動体である他の車両６０とが衝突するおそれがある場合には、歩行者１および／または移動体である他の車両６０に対して衝突回避メッセージを通知するようにしたので、歩行者１および／または移動体である他の車両６０は衝突回避行動をとることが可能になり、衝突事故を未然に防止することができる。
【実施例２】
【００５８】
図６は、本発明の実施例２に係る衝突回避通知システムの構成を示すブロック図である。本実施例２に係る衝突回避通知システムは、衝突回避通知装置１００が搭載された車両１０と、歩行者１（図３参照）が所持する携帯電話機２０と、車両１０の周辺にある車外設備３０と、車両１０を無線通信網を介して管理する情報センタ４０と、車外設備３０と情報センタ４０とを接続するインターネット５０と、移動体である他の車両６０とから、その主要部が構成されている。
【００５９】
衝突回避通知装置１００は、車両１０の車載カメラ１０１，通信装置１０２，ホーン１０３，ヘッドランプ１０４，ハザードランプ１０５，および待ち受け電波検出器１０６に接続されている。
【００６０】
待ち受け電波検出器１０６は、携帯電話機２０が基地局（図示せず）との間のコネクションをとるために発信する待ち受け電波を検出する装置である。
【００６１】
なお、その他の特に言及しない部分は、図１ないし図５に示した実施例１に係る衝突回避通知システムの対応する部分と同様に構成されているので、対応する部分には同一符号を付して、これらの詳しい説明を省略する。
【００６２】
ただし、歩行者検出手段１１は、待ち受け電波検出器１０６を用いて携帯電話機２０の待ち受け電波を走査することにより、歩行者１の位置を検出する手段である。
【００６３】
図７は、歩行者検出手段１１による歩行者検出処理の詳細を示すフローチャートである。
【００６４】
次に、このように構成された実施例２に係る衝突回避通知システムの動作について、実施例１に係る衝突回避通知システムの動作との相違点を中心に説明する。
【００６５】
衝突回避通知装置１００は、歩行者検出手段１１を連続的もしくは間欠的に作動させることにより、歩行者１の所持する携帯電話機２０の待ち受け電波を検知して車両１０の周辺にいる歩行者１の位置を検出する（ステップＳ１０１）。
【００６６】
詳しくは、歩行者検出手段１１は、待ち受け電波検出器１０６により携帯電話機２０が発する待ち受け電波を走査し（ステップＳ３０１）、待ち受け電波があれば（ステップＳ３０２でイエス）、携帯電話機２０を所持する歩行者１の位置を検出する（ステップＳ３０３）。
【００６７】
また、歩行者１が車両１０の周辺にいない場合、携帯電話機２０に内蔵されているＧＰＳから位置データを無線通信網等を介して取得して、歩行者１の位置データと自車両１０の位置データとを比較して歩行者１と車両１０との距離を算出し、算出された距離およびその変化に基づいて、歩行者１が車両１０から離れているか、歩行者１が車両１０に近づいてきているか、歩行者１が車両１０に乗車しようとしているかを判定する。なお、携帯電話機２０に内蔵されているＧＰＳと、管理センタ２０とが無線通信網を介して相互に通信し、管理センタ２０側で測位計算を行なうネットワークアシスト型測位方式を利用するようにしてもよい。
【００６８】
以下、実施例２に係る衝突回避通知システムは、実施例１に係る衝突回避通知システムと同様に動作するので、その詳しい動作の説明を省略する。
【００６９】
このように、実施例２に係る衝突回避通知システムによれば、携帯電話機２０が発する待ち受け電波に基づいて歩行者１の位置を検出するようにしたので、画像解析処理に基づいて歩行者１の位置を検出する実施例１に係る衝突回避通知システムに比べて、衝突回避通知装置１００の処理の負荷を軽減することができる。換言すれば、実施例２に係る衝突回避通知システムは、実施例１に係る衝突回避通知システムに比べて、より少ないハードウェア量で衝突回避通知装置１００を実現することができる。
【実施例３】
【００７０】
図８は、本発明の実施例３に係る衝突回避通知システムの構成を示すブロック図である。本実施例３に係る衝突回避通知システムは、衝突回避通知装置１００が搭載された車両１０と、車両１０の周辺にある車外設備３０と、車両１０を無線通信網を介して管理する情報センタ４０と、車外設備３０と情報センタ４０とを接続するインターネット５０と、移動体である他の車両６０と、歩行者１（図３参照）が所持する電子キー７０とから、その主要部が構成されている。
【００７１】
衝突回避通知装置１００は、車両１０の車載カメラ１０１，通信装置１０２，ホーン１０３，ヘッドランプ１０４，ハザードランプ１０５および電子キーチューナ１０７に接続されている。
【００７２】
電子キーチューナ１０７は、電子キー７０から発せられた電波を検出する装置である。
【００７３】
なお、その他の特に言及しない部分は、図１ないし図５に示した実施例１に係る衝突回避通知システムの対応する部分と同様に構成されているので、対応する部分には同一符号を付して、これらの詳しい説明を省略する。
【００７４】
ただし、歩行者検出手段１１は、電子キーチューナ１０７を用いて電子キー７０からの電波を受信することにより、歩行者１の位置を検出する手段である。
【００７５】
図９は、歩行者検出手段１１による歩行者検出処理の詳細を示すフローチャートである。
【００７６】
次に、このように構成された実施例３に係る衝突回避通知システムの動作について、実施例１に係る衝突回避通知システムの動作との相違点を中心に説明する。
【００７７】
衝突回避通知装置１００は、電子キーチューナ１０７で電子キー７０からの電波を検知することより、電子キーチューナ１１１からの出力に基づいて、電子キー７０を所持する歩行者１の位置を定期的に検出する（ステップＳ１０１）。
【００７８】
詳しくは、電子キーチューナ１０７は、待ち受け制御中に（ステップＳ４０１）、歩行者１が所持する電子キー７０の認識を行ない（ステップＳ４０２）、電子キー７０と電子キーチューナ１０７との間で登録ＩＤ（IDentification）が一致する場合は（ステップＳ４０３）、複数の発信器による発信制御を行い（ステップＳ４０４）、反応時間の差に基づいて歩行者１の位置を検出する（ステップＳ４０５）。
【００７９】
以下、実施例３に係る衝突回避通知システムは、実施例１に係る衝突回避通知システムと同様に動作するので、詳しい説明を省略する。
【００８０】
このように、実施例３に係る衝突回避通知システムによれば、電子キー７０が発する電波に基づいて歩行者１の位置を検出するようにしたので、画像解析処理に基づいて歩行者１の位置を検出する場合に比べて、衝突回避通知装置１００の処理の負荷を軽減することができる。換言すれば、実施例３に係る衝突回避通知システムは、電子キー７０および電子キーチューナ１０７という既存技術を前提として構築することができるので、実施例１に係る衝突回避通知システムに比べて、実現性が高い。
【００８１】
ところで、上記各実施例では、車載カメラ１０１による画像認識，携帯電話機２０の待ち受け電波検出，および電子キー７０の電波検出の各手法により歩行者１の位置を検出するようにしたが、これらの手法を任意の数だけ組み合わせて歩行者１の位置を検出するようにしてもよい。このようにすれば、歩行者１の位置検出の精度をさらに高めることができる。
【００８２】
以上、本発明の各実施例を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の実施例１に係る衝突回避通知システムの構成を示すブロック図。
【図２】図１中の衝突回避通知装置の構成を示すブロック図。
【図３】本実施例１に係る衝突回避通知システムの使用状況の一例を説明する図。
【図４】図１中の衝突回避通知装置の処理を示すフローチャート。
【図５】図４中の歩行者検出処理をさらに詳細に示すフローチャート。
【図６】本発明の実施例２に係る衝突回避通知システムの構成を示すブロック図。
【図７】図６中の衝突回避通知装置における歩行者検出処理を示すフローチャート。
【図８】本発明の実施例３に係る衝突回避通知システムの構成を示すブロック図。
【図９】図８中の衝突回避通知装置における歩行者検出処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００８４】
１ 歩行者
１１ 歩行者検出手段
１２ 歩行者予測進路演算部
１３ 移動体検出手段
１４ 移動体予測進路演算部
１５ 衝突予測演算部
１６ 衝突回避通知手段
２０ 携帯電話機
３０ 車外設備
３１ 電光掲示板
３２ 街灯
４０ 情報センタ
４１ データベース
５０ インターネット
６０ 他の車両（移動体）
７０ 電子キー
１００ 衝突回避通知装置
１０１ 車載カメラ
１０２ 通信装置
１０３ ホーン
１０４ ヘッドランプ
１０５ ハザードランプ
１０６ 待ち受け電波検出器
１０７ 電子キーチューナ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の歩行者を検出する歩行者検出手段と、
前記歩行者検出手段により検出された歩行者の予測進路を演算する歩行者予測進路演算部と、
車両周辺の移動体を検出する移動体検出手段と、
前記移動体検出手段により検出された移動体の予測進路を演算する移動体予測進路演算部と、
前記歩行者予測進路演算部により演算された歩行者の予測進路と前記移動体予測進路演算部により演算された移動体の予測進路とに基づいて歩行者と移動体との衝突可能性を演算する衝突予測演算部と、
前記衝突予測演算部により衝突可能性があると演算された場合に前記歩行者および／または前記移動体に対して衝突回避メッセージを通知する回避行動通知手段と
を備えることを特徴とする衝突回避通知システム。
【請求項２】
前記歩行者検出手段が、車載カメラから映像を入力し、画像の変化があれば、その変化箇所の画像を解析して歩行者であるかどうかを検出し、歩行者であれば該歩行者の位置を検出することを特徴とする請求項１記載の衝突回避通知システム。
【請求項３】
前記歩行者検出手段が、車載カメラから映像を入力し、画像の変化があれば、その変化箇所の画像を解析して歩行者であるかどうかを検出し、歩行者であれば該歩行者が登録利用者であるかどうかを判断し、該歩行者が登録利用者であれば該歩行者の位置を検出することを特徴とする請求項１記載の衝突回避通知システム。
【請求項４】
前記歩行者検出手段が、前記歩行者の所持する携帯電話機が発する待ち受け電波を走査し、待ち受け電波があれば、該歩行者の位置を検出することを特徴とする請求項１記載の衝突回避通知システム。
【請求項５】
前記歩行者検出手段が、前記歩行者の所持する電子キーを認識し、該電子キーの登録ＩＤが前記車両の登録ＩＤと一致する場合に、複数の発信器による発信制御を行い、反応時間の差により歩行者の位置を検出することを特徴とする請求項１記載の衝突回避通知システム。
【請求項６】
前記歩行者予測進路演算部が、前記歩行者の複数の時刻における位置データに基づいて移動速度および移動方向を求め、前記歩行者の予測進路を演算することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の衝突回避通知システム。
【請求項７】
前記移動体検出手段が、車載カメラから映像を入力し、画像の変化を検出して移動体であるかどうかを検出し、移動体であれば該移動体の位置を検出することを特徴とする請求項１記載の衝突回避通知システム。
【請求項８】
前記移動体検出手段が、車載カメラから映像を入力し、画像の変化を検出して移動体であるかどうかを検出し、移動体であれば該移動体が装備しているＧＰＳのデータを情報センタから得て該移動体の位置を検出することを特徴とする請求項１記載の衝突回避通知システム。
【請求項９】
前記移動体検出手段が、車車間通信を使用して移動体の位置を検出することを特徴とする請求項１記載の衝突回避通知システム。
【請求項１０】
前記移動体予測進路演算部が、前記移動体の複数の時刻における位置データに基づいて移動速度および移動方向を求め、移動体の予測進路を演算することを特徴とする請求項１または請求項７ないし請求項９のいずれかに記載の衝突回避通知システム。
【請求項１１】
前記回避行動通知手段が、車載装備を利用して前記歩行者および／または前記移動体に衝突回避メッセージを通知することを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の衝突回避通知システム。
【請求項１２】
前記回避行動通知手段が、車外設備に対して制御信号を送信して前記歩行者および／または前記移動体に衝突回避メッセージを通知することを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の衝突回避通知システム。
【請求項１３】
前記回避行動通知手段が、車車間通信により前記移動体の装備を利用して衝突回避メッセージを通知することを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の衝突回避通知システム。
【請求項１】
車両周辺の歩行者を検出する歩行者検出手段と、
前記歩行者検出手段により検出された歩行者の予測進路を演算する歩行者予測進路演算部と、
車両周辺の移動体を検出する移動体検出手段と、
前記移動体検出手段により検出された移動体の予測進路を演算する移動体予測進路演算部と、
前記歩行者予測進路演算部により演算された歩行者の予測進路と前記移動体予測進路演算部により演算された移動体の予測進路とに基づいて歩行者と移動体との衝突可能性を演算する衝突予測演算部と、
前記衝突予測演算部により衝突可能性があると演算された場合に前記歩行者および／または前記移動体に対して衝突回避メッセージを通知する回避行動通知手段と
を備えることを特徴とする衝突回避通知システム。
【請求項２】
前記歩行者検出手段が、車載カメラから映像を入力し、画像の変化があれば、その変化箇所の画像を解析して歩行者であるかどうかを検出し、歩行者であれば該歩行者の位置を検出することを特徴とする請求項１記載の衝突回避通知システム。
【請求項３】
前記歩行者検出手段が、車載カメラから映像を入力し、画像の変化があれば、その変化箇所の画像を解析して歩行者であるかどうかを検出し、歩行者であれば該歩行者が登録利用者であるかどうかを判断し、該歩行者が登録利用者であれば該歩行者の位置を検出することを特徴とする請求項１記載の衝突回避通知システム。
【請求項４】
前記歩行者検出手段が、前記歩行者の所持する携帯電話機が発する待ち受け電波を走査し、待ち受け電波があれば、該歩行者の位置を検出することを特徴とする請求項１記載の衝突回避通知システム。
【請求項５】
前記歩行者検出手段が、前記歩行者の所持する電子キーを認識し、該電子キーの登録ＩＤが前記車両の登録ＩＤと一致する場合に、複数の発信器による発信制御を行い、反応時間の差により歩行者の位置を検出することを特徴とする請求項１記載の衝突回避通知システム。
【請求項６】
前記歩行者予測進路演算部が、前記歩行者の複数の時刻における位置データに基づいて移動速度および移動方向を求め、前記歩行者の予測進路を演算することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の衝突回避通知システム。
【請求項７】
前記移動体検出手段が、車載カメラから映像を入力し、画像の変化を検出して移動体であるかどうかを検出し、移動体であれば該移動体の位置を検出することを特徴とする請求項１記載の衝突回避通知システム。
【請求項８】
前記移動体検出手段が、車載カメラから映像を入力し、画像の変化を検出して移動体であるかどうかを検出し、移動体であれば該移動体が装備しているＧＰＳのデータを情報センタから得て該移動体の位置を検出することを特徴とする請求項１記載の衝突回避通知システム。
【請求項９】
前記移動体検出手段が、車車間通信を使用して移動体の位置を検出することを特徴とする請求項１記載の衝突回避通知システム。
【請求項１０】
前記移動体予測進路演算部が、前記移動体の複数の時刻における位置データに基づいて移動速度および移動方向を求め、移動体の予測進路を演算することを特徴とする請求項１または請求項７ないし請求項９のいずれかに記載の衝突回避通知システム。
【請求項１１】
前記回避行動通知手段が、車載装備を利用して前記歩行者および／または前記移動体に衝突回避メッセージを通知することを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の衝突回避通知システム。
【請求項１２】
前記回避行動通知手段が、車外設備に対して制御信号を送信して前記歩行者および／または前記移動体に衝突回避メッセージを通知することを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の衝突回避通知システム。
【請求項１３】
前記回避行動通知手段が、車車間通信により前記移動体の装備を利用して衝突回避メッセージを通知することを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の衝突回避通知システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００６−３１４４３（Ｐ２００６−３１４４３Ａ）
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２０９９８２（Ｐ２００４−２０９９８２）
【出願日】平成１６年７月１６日（２００４．７．１６）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年７月１６日（２００４．７．１６）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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