衝突防止システム
【課題】報知手段より音や光を発して報知情報を伝えることによる衝突防止システムでは、歩行者が報知情報を受け逃してしまうことがある。
【解決手段】本発明は、標識１２ａ、１２ｂと、標識１２ａ、１２ｂの表示面を隠して保持するとともに通路１５の壁１８ａ、１８ｂに設置した保持部１３ａ、１３ｂと、標識１２ａ、１２ｂを通路１５の幅方向へ突出させる作動部１６ａ、１６ｂと、通路１５と交わる通路２１ａ、２１ｂを検出対象とする障害物検出部１７ａ、１７ｂと、を備え、障害物検出部１７ａ、１７ｂによる障害物の検出に基づき、作動部１６ａ、１６ｂは、通路１５及び通路２１ａ、２１ｂが交わるＴ字交差点１１離れた側に、表示面を向けて標識１２ａ、１２ｂを突出させる構成である。
【解決手段】本発明は、標識１２ａ、１２ｂと、標識１２ａ、１２ｂの表示面を隠して保持するとともに通路１５の壁１８ａ、１８ｂに設置した保持部１３ａ、１３ｂと、標識１２ａ、１２ｂを通路１５の幅方向へ突出させる作動部１６ａ、１６ｂと、通路１５と交わる通路２１ａ、２１ｂを検出対象とする障害物検出部１７ａ、１７ｂと、を備え、障害物検出部１７ａ、１７ｂによる障害物の検出に基づき、作動部１６ａ、１６ｂは、通路１５及び通路２１ａ、２１ｂが交わるＴ字交差点１１離れた側に、表示面を向けて標識１２ａ、１２ｂを突出させる構成である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の通路が交差する交差点などで、障害物と電動車両との衝突を防ぐ衝突防止システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
病院、介護施設または工場内などにおいて、十字路、Ｔ字またはＬ字コーナーなどでは、出会い頭に人と人とが衝突することがある。その理由は、ある通路を移動する人にとって、その通路と交差する通路が死角となるためである。そこで曲り角での衝突を防止するための衝突防止装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図１２は、従来の衝突防止装置１を説明するための通路の概略図である。図１３は、従来の衝突防止装置１の斜視図である。図１２、図１３に示すように、衝突防止装置１は、障害物を検知するセンサ２ａ、２ｂと、センサ２ａ、２ｂの検出結果に基づいて障害物が曲り角７に近づいていることを報知する報知手段３ａ、３ｂを有する。衝突防止装置１は、通路５、６が交差するＬ字形の曲り角７に設置される。センサ２ａの検知エリア８ａに歩行者９が侵入すると、衝突防止装置１は報知手段３ｂを動作させる。報知手段３ｂは、表示灯とスピーカで構成され、光と音により歩行者９が通路６から曲り角７に接近していることを、通路５を移動する歩行者１０へ報知する。同様に、センサ２ｂの検知エリア８ｂに歩行者１０が侵入すると、センサ２ｂが歩行者１０を検知して、報知手段３ａを動作させる。そして、報知手段３ａは、通路６を移動する歩行者９へ、歩行者１０が通路５から曲り角７へ近づいていることを光と音により報知する。この衝突防止装置１により、出会い頭に人と人とが衝突することを減らすことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平３−４８４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の衝突防止装置１は、周囲の居室で作業をする人や休息を取る人の妨げになることがあり、病院、介護施設または工場内などで使用する場合、光を弱くし、音を小さくする必要がある。この場合、報知手段３ａ、３ｂからの報知を、歩行者が報知情報を受け逃してしまうことがある。
【０００６】
本発明は、光や音を用いずに、交差点に近づく人へ通路の障害物の情報を伝える衝突防止システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するために、本発明の衝突防止システムは、標識と保持部と作動部とを備えた標識装置と、障害物検出部と、制御装置とから構成され、前記保持部は、前記標識の表示面を収納して保持すると共に第１通路の壁に設置され、前記障害物検出部は、前記第１通路と交差する第２通路の障害物を検出し、前記制御装置は、前記障害物検出部による前記第２通路の障害物の検出に基づいて、前記標識の表示面が前記第２通路より離れる方向に向くように前記作動部により前記標識を突出させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、光や音を用いずに、交差点に近づく人へ通路の障害物の情報を伝える衝突防止システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１におけるＴ字交差点に設けた衝突防止システムの説明図
【図２】本実施の形態１におけるＴ字交差点の正面図
【図３】本実施の形態１における標識装置を示す図であり、（ａ）障害物を検出していない時の標識装置の斜視図、（ｂ）障害物を検出した時の標識装置の斜視図
【図４】本実施の形態１における衝突防止システムの動作のフローチャート
【図５】本発明の実施の形態２における標識装置の正面図
【図６】本発明の実施の形態３におけるスライド式の標識装置の正面図
【図７】本発明の実施の形態４における標識装置を示す図であり、（ａ）障害物を検出していない時の標識装置の斜視図、（ｂ）障害物をＴ字交差点より離れた箇所で検出した時の標識装置の斜視図、（ｃ）障害物をＴ字交差点に近づいた箇所で検出した時の標識装置の斜視図
【図８】本発明の実施の形態５におけるＴ字交差点に設けた衝突防止システムの説明図
【図９】本実施の形態５におけるＴ字交差点に設けた衝突防止システムの説明図
【図１０】本発明の実施の形態６における十字交差点に設けた衝突防止システムの説明図
【図１１】本発明の実施の形態７における十字交差点に設けた衝突防止システムの説明図
【図１２】従来の衝突防止装置を説明するための通路の概略図
【図１３】従来の衝突防止装置の斜視図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。
【００１１】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１におけるＴ字交差点１１に設けた衝突防止システムの説明図である。図２は、本実施の形態１におけるＴ字交差点１１の正面図である。
【００１２】
図１、図２に示すように、本実施の形態１の衝突防止システムは、通路１５にいる人２３から死角となる通路２１ａ、２１ｂに、人２２などの障害物を検出すると、通路１５の標識１２ａ、１２ｂを突出させる。この標識１２ａ、１２ｂを通路１５の人２３が目視で確認することで、人２３に対して、通路２１ａ、２１ｂに障害物が存在することを伝え、Ｔ字交差点１１での衝突事故を防止するものである。ここで、通路１５が第１通路の一例であり、通路２１ａ、２１ｂが第２通路の一例である。
【００１３】
図１、図２に示すように、衝突防止システムは、標識装置１９ａ、１９ｂと、障害物検出部１７ａ、１７ｂと、制御装置３２と、から構成される。標識装置１９ａ、１９ｂは、それぞれ、標識１２ａ、１２ｂと、標識１２ａ、１２ｂを保持する保持部１３ａ、１３ｂと、標識１２ａ、１２ｂを矢印Ｃの方向に回動させて通路１５の幅方向Ａへ突出させる作動部１６ａ、１６ｂと、を主に備える。標識装置１９ａ、１９ｂおよび障害物検出部１７ａ、１７ｂは、制御装置３２により制御される。以下、標識装置１９ａ、１９ｂおよび障害物検出部１７ａ、１７ｂの各種動作について説明するが、これらは全て制御装置３２の制御により行なわれるものである。
【００１４】
なお、ここで、標識１２ａ、１２ｂを矢印Ｃの方向に回動させているのは、通路１５を移動する人２３から逃げる方向に標識１２ａ、１２ｂを回動させるためである。この方向に回動させることで、通路１５を移動する人２３に向けて標識１２ａ、１２ｂが飛び出してくることを防止し、人２３に対して安全な標識１２ａ、１２ｂの突出を実現することができる。
【００１５】
標識１２ａ、１２ｂは、樹脂材料より形成された軽い平板である。本実施の形態１の標識１２ａ、１２ｂは、その形状を、図３（ａ）、（ｂ）に示すように人の形状としている。これは、通路２１ａ、２１ｂの障害物として主に人２２を想定しているためである。なお、障害物の接近を歩行者にイメージさせることが可能であれば、標識１２ａ、１２ｂの形状は人の形状に限ることはなく、矢印などの形状であってもよい。標識の形状の例としては、学校であれば子供の走る姿の形状、病院であれば患者さんや車いすなどをイメージさせる形状、介護施設であれば老人の姿の形状、車などの乗り物が通る場所であればその場所を通る乗り物や踏切の遮断機の形状など、が挙げられる。その他にも、標識の形状の例としては、その方向から障害物が接近していることをシンボリックに表す丸や三角や矢印、注意を喚起する「！」「×」のマークや「障害物接近中」「衝突注意」「Ｄａｎｇｅｒ」「Ａｔｔｅｎｔｉｏｎ」などの文字の形状や、これらの文字が書かれたボードでも良い。ただし、本実施の形態１のように、主に人が死角となる通路から近づいていることを示すのであれば、図３（ａ）、（ｂ）に示すような人の形状とすることが望ましい。
【００１６】
保持部１３ａ、１３ｂは、通路１５の壁１８ａ、１８ｂに設置される。そして、保持部１３ａ、１３ｂは、標識１２ａ、１２ｂの表示面を、収納して保持する。なお、標識１２ａ、１２ｂには、表示面と裏面があり、理由は後述するが、表示面は視覚的に目立つ色とし、裏面は保持部１３ａ、１３ｂと同じ色としている。作動部１６ａ、１６ｂとケーブルで接続された障害物検出部１７ａ、１７ｂは、Ｔ字交差点１１の天井に設けられ、通路１５と交差する通路２１ａ、２１ｂを検出対象とする。また、障害物検出部１７ａ、１７ｂの一例としては、焦電センサなどが用いられる。なお、ここでは、ケーブルを壁と天井に埋め込んで作動部１６ａ、１６ｂと障害物検出部１７ａ、１７ｂとを接続しているが、例えば無線通信により、障害物検出部１７ａ、１７ｂの障害物検出情報を作動部１６ａ、１６ｂへ伝達してもよい。なお、本実施の形態１では、標識１２ａ、１２ｂの表示面が、通路１５において通路２１ａ、２１ｂから離れる方向に向くように構成している。
【００１７】
そして、作動部１６ａ、１６ｂは、障害物検出部１７ａ、１７ｂによる障害物の検出に基づき、標識１２ａ、１２ｂが壁１８ａ、１８ｂから離れるように回動させて、通路１５、２１ａ、２１ｂが交差するＴ字交差点１１より離れる方向である通路方向Ｂに標識１２ａ、１２ｂの表示面を向けて、標識１２ａ、１２ｂを突出させる。詳しくは後述するが、標識１２ａ、１２ｂの表示面を通路方向Ｂ（図１の下方向）に向けているのは、交差点に近づく歩行者である人２３が、標識１２ａ、１２ｂを認識しやすくするためである。また、標識１２ａ、１２ｂは、障害物検出部１７ａ、１７ｂによって障害物が検出されていない状態（障害物がない通常の状態）では、保持部１３ａ、１３ｂに収納され、露出する裏面と保持部が同じ色であるため、人２３からは意識されにくいような状態となっている。
【００１８】
上述したように、本実施の形態１の衝突防止システムは、大きな音や強い光を用いずに、障害物の情報の見落としを減らすことを可能としている。なぜならば、Ｔ字交差点１１で例えば通路２１ａへ曲ろうとする人２３は、まず通路２１ａを見ようとするため、通路２１ａのある側の壁１８ａの角１５ａに視線を向ける。標識装置１９ａ、１９ｂは、通路の角１５ａ、１５ｂ近傍の壁１８ａ、１８ｂに設けられている。そのため、人２３は、そちらに視線を向けることで、動く物体である標識１２ａに気づき易い。同様に、壁１８ｂの角１５ｂに設けられた標識装置１９ｂの標識１２ｂも気づき易い。すなわち、Ｔ字交差点１１で通路２１ａ、２１ｂへ曲る人２３は、飛び出す標識１２ａ、１２ｂを見落とすことがなく、音や光に関係なく障害物の情報に気づくことができる。
【００１９】
詳細に説明すると、図１に示すように、人２３がＴ字交差点１１に近づいている時、障害物である人２２が障害物検出部１７ｂの検出対象エリア１７ｇに入ると、障害物検出部１７ｂは人２２を検出する。この障害物検出部１７ｂが人２２を検出したことに基づいて、作動部１６ｂは標識１２ｂを回動させて通路１５に突出させることで、Ｔ字交差点１１に接近する人２３の方向にその表示面を向ける。このようにすることで、図２の右側に示すような状態となる。よって、通路１５に立つ人２３からは、障害物の存在しない状態では図２の左側の標識１２ａのように裏面が表れている状態となり、障害物の存在する状態では図２の右側の標識１２ｂのように表示面が現れている状態となり、視覚的に気づき易い。さらに、障害物の存在する状態では、標識１２ｂが回動して突出されるという動きをさせているため、視覚的な変化によって、さらに人２３に気づき易くしている。
【００２０】
Ｔ字交差点１１で通路２１ｂに曲ろうとしている人２３の視点は、移動先となる通路２１ｂの方向を向くので、Ｔ字交差点１１近くの壁１８ｂにある。そのため、人２３からは視界に標識１２ｂの表示面が動きながら入ることになり、その変化によって人２３は注意が喚起されて標識１２ｂに意識が向かう。そして、その標識１２ｂの形状などから通路２１ｂに障害物があることに気づく。通路２１ｂに曲がろうとする人２３の注意はＴ字交差点１１近くの壁１８ｂに向かうことが多く、標識１２ｂの表示面の出現を見逃すことは少ない。よって、本実施の形態１の衝突防止システムは、光や音に関係なく、障害物の情報を人２３へ伝えることができる。本実施の形態１の衝突防止システムの標識１２ｂに気づいた人は、障害物の接近をより警戒するとともに壁１８ｂより離れてＴ字交差点１１のコーナーの外側へコースを変えたり、歩行速度を遅くしたりすることで、障害物との衝突を回避することができる。
【００２１】
なお、標識の幅Ｌａは、報知を目的とする場合は形状を大きくする方が好ましいが、人の通行の妨げにならない範囲の大きさであることが好ましい。一般的に壁面から３０ｃｍ以内の領域を人が通ることは少なく、壁面から１５ｃｍ程度が飛び出ている物体に人が気づき易いということから、標識の幅Ｌａは、１５ｃｍ以上かつ３０ｃｍ以下が好ましい。
【００２２】
また、Ｔ字交差点１１の角１５ａ、１５ｂからの距離Ｌｃは、Ｌａ＋αでかつ短い方が好ましい。具定例としては、例えばα＝１ｃｍとする。また、Ｔ字交差点１１にどれだけ近づいた時点で人に報知するのかを設定した想定報知距離は、標識を見つけるまでの人の認知時間、人が行動を起こすまでの時間、余裕を持って人が停止できる時間に進む距離を勘案して設定する必要がある。発明者らが、種々の実験や考察を繰り返した結果、想定報知距離は、２ｍ以上３ｍ以下が好ましいことが分かった。また、標識を取り付ける高さは、高すぎたり低すぎたりすると人に気づかれないため、人の意識が集中する７０ｃｍ以上１７０ｃｍ以下の高さでの設置が好ましい。ただし、通行人である人２３として子供や車いすの運転者が想定される場合は、標識への衝突を極力避けるため、下限を１２０ｃｍ以上に設定するのが好ましい。
【００２３】
次に、標識１２ａ、１２ｂと、保持部１３ａ、１３ｂと、作動部１６ａ、１６ｂにより構成される標識装置１９ａ、１９ｂの詳細について説明する。
【００２４】
図３（ａ）、図３（ｂ）は、本実施の形態１における標識装置を示す図である。図３（ａ）は、障害物を検出していない時の（通常の）標識装置１９ｂの斜視図であり、図３（ｂ）は、障害物を検出した時の標識装置１９ｂの斜視図である。なお、ここでは、標識装置１９ｂについて説明しているが、標識装置１９ａも同様の構成である。
【００２５】
図３（ａ）、図３（ｂ）に示すように、保持部１３ｂは、標識１２ｂを連結する回転支持部３１ｂと、回転支持部３１ｂを回動させるアクチュエータである作動部１６ｂと、標識１２ｂを収納する収納部３３ｂを設けた固定部３４ｂを有する。図３（ａ）に示すように、通常、標識装置１９ｂは、表示面３７ｂを収納部３３ｂに向かい合わせて収納することで、裏面３６ｂのみを露出させて、標識１２ｂを保持している。そして、障害物検出部１７ｂによる障害物の検出に基づき、図３（ｂ）に示すように、作動部１６ｂは、回転支持部３１ｂを回転軸として標識１２ｂを回動させて、標識１２ｂを保持部１３ｂより突出させる。その結果、標識１２ｂの表示面３７ｂが、Ｔ字交差点１１に向う人に見えるように配置される。
【００２６】
このように、標識１２ｂを突出させる動作および保持部１３ｂ側に折りたたむ動作を、作動部１６ｂの回動で行なうことにより、衝突防止システムを構成する標識装置１９ｂを小型にすることができる。
【００２７】
また、保持部１３ｂは、さらに弾性部３５ｂを有し、弾性部３５ｂを介して標識１２ｂと回転支持部３１ｂを連結している。弾性部３５ｂの一例としては、バネ部材、ゴム部材などがある。
【００２８】
このように、弾性部３５ｂを介して回転支持部３１ｂと標識１２ｂを連結することで、突出した標識１２ｂに人２３がぶつかった場合でも、弾性部３５ｂで衝撃を緩和することが可能である。よって、人２３に対して安全な衝突防止システムを提供することができる。
【００２９】
また、標識１２ｂは、表示面３７ｂと裏面３６ｂとの色が異なり、裏面３６ｂの色を、表示面３７ｂの色より目立たない色としている。具体的には、裏面３６ｂの色を、保持部１３ｂと類似色としている。例えば、壁１８ｂが白色の場合は、保持部１３ｂおよび裏面３６ｂも白色とし、表示面３７ｂを赤色にすることで、表示面３７ｂが表に出た場合にのみ人に注意を促すことが可能である。
【００３０】
また、作動部１６ａ、１６ｂは、標識１２ａ、１２ｂを、回転支持部３１ａ、３１ｂによりＴ字交差点１１より離れる方向である通路方向Ｂに倒して、保持部１３ａ、１３ｂに表示面３７ｂを収納させている。このようにすることで、目立ち易い色をした表示面を、障害物２２を検出してない時に隠すことができ、障害物２２が検出されていないのに障害物が検出されたとする誤認識を防ぐことができる。
【００３１】
また、図１に示すように、標識１２ａ、１２ｂの水平方向の幅は、回転支持部３１ｂと角１５ａ、１５ｂの間隔より長く設定している。これは、人２３が標識１２ｂに衝突するなどして、標識１２ｂが回転支持部３１ｂを中心に回転して標識１２ｂが通路２１ｂに突出し、通路２１ｂを移動する人２２などにぶつかることを防ぐためである。このようにすることで、衝突防止システムの安全性が向上する。
【００３２】
図４は、本実施の形態１における衝突防止システムの処理ループの動作のフローチャートである。
【００３３】
図４に示すように、本実施の形態１の衝突防止システムは、まず、制御装置３２での制御により、障害物検出部１７ａ、１７ｂで通路２１ａ、２１ｂの障害物を検出する（ステップＳ０１）。
【００３４】
ここで、障害物を検出した場合（Ｓ０１の「ｙｅｓ」）、制御装置３２での制御により、保持部１３ａ、１３ｂ側に収納されていた標識１２ａ、１２ｂを作動部１６ａ、１６ｂで回動させて、標識１２ａ、１２ｂを通路の幅方向に突出させる（ステップＳ０２）。なお、標識１２ａ、１２ｂが通路１５の幅方向にすでに突出していれば、ステップＳ０２では、突出した状態を維持する。
【００３５】
また、ステップＳ０１において、障害物検出部１７ａ、１７ｂで通路２１ａ、２１ｂの障害物を検出しない場合（Ｓ０１の「ｎｏ」）、制御装置３２での制御により、標識１２ａ、１２ｂを作動部１６ａ、１６ｂで回動させて収納する（ステップＳ０３）。なお、標識１２ａ、１２ｂがすでに収納されていた場合、ステップＳ０３では、その状態を維持する。
【００３６】
衝突防止システムは、ステップＳ０１からステップＳ０３を繰り返すことで、通路２１ａ、２１ｂで障害物を検出すると、標識１２ａ、１２ｂを保持部１３ａ、１３ｂより突出させて、標識１２ａ、１２ｂの表示面３７ａ、３７ｂを露出させる。これにより、障害物が通路２１ａ、２１ｂに存在することを、通路１５にいる人２３へ報知する。また、通路２１ａ、２１ｂで障害物を検出しなければ、標識１２ａ、１２ｂを保持部１３ａ、１３ｂに倒して、標識１２ａ、１２ｂの表示面３７ａ、３７ｂを隠す。
【００３７】
本実施の形態１の衝突防止システムは、以上の処理ループを繰り返し行うことで標識１２ａ、１２ｂの突出と収納を繰り返し行っている。
【００３８】
よって、本発明は、大きな音や強い光を用いずに、交差点に近づく人へ直感に訴えることで効果的に報知情報を伝える衝突防止システムを提供することができる。なお、本発明での交差点とは、Ｔ字交差点、十字交差点、Ｌ字コーナーなど、通路が交差する場所を示す。
【００３９】
（実施の形態２）
図５は、本発明実施の形態２における標識装置４０の正面図である。以下、本実施の形態２の実施の形態１と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
【００４０】
図５に示すように、標識装置４０は、棒状の標識４２と、保持部４３と、作動部（図示せず）により構成される。保持部４３を構成する回転支持部４１は水平方向に配置されており、標識４２は、回転支持部４１を中心に回動する。通常、標識４２は、下方に倒れた状態で、保持部４３の収納部に収まっている。この時、標識４２の表示面は保持部４３に隠れている。
【００４１】
そして、障害物検出部１７ａ、１７ｂで障害物が検出されると、作動部が回転支持部４１を回動させて、図５に示すように、標識４２を突出させる。標識４２が保持部４３より突出することで、標識４２の表示面が表れる。衝突防止システムに、このような標識装置４０を用いてもよい。なお、標識装置１９ａ、１９ｂとの構造を対比させると、標識４２の全体が標識１２ａ、１２ｂの表示面３７ａ、３７ｂに該当する。本実施の形態２では障害物が存在しない状態では、標識４２が保持部４３の収納部に収納されるため、裏面３６ａ、３６ｂに該当する部分は存在しない。また、保持部４３は、標識装置１９ａ、１９ｂの保持部１３ａ、１３ｂに該当する。上記に示すような標識装置４０は、標識装置１９ａ、１９ｂに比べて構造が簡略化できるというメリットがある。
【００４２】
なお、実施の形態１の標識装置１９ａ、１９ｂの回動方向を、本実施の形態２と同様な方向としてもよい。この場合、実施の形態１では回転支持部３１ｂを鉛直方向に配置したが、回転支持部を水平方向にする必要がある。回動方向をこの向きにすることで、通路１５を移動する人２３の移動方向に合わせた回動ではなくなり、標識１２ａ、１２ｂを収納するのに充分な幅が標識装置１９ａ、１９ｂに必要となるなため、標識装置１９ａ、１９ｂの配置に注意が必要である。
【００４３】
（実施の形態３）
図６は、本発明の実施の形態３におけるスライド式の標識装置５０の正面図である。以下、本実施の形態３の実施の形態１と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
【００４４】
図６に示すように、スライド式の標識装置５０は、標識５２と、保持部５３と、作動部（図示せず）により構成される。そして、保持部５３は、標識５２の表示面を収納して隠す収納部５４を有する。そして、障害物検出部１７ａ、１７ｂによる障害物の検出により、作動部は、収納部５４より押し出す又は引っ張り出して標識５２をスライドさせて突出させる。このようにして、スライドさせることで、標識５２を保持部５３より突出させてもよい。なお、標識装置１９ａ、１９ｂとの構造を対比させると、標識４２の全体が標識１２ａ、１２ｂの表示面３７ａ、３７ｂに該当する。本実施の形態では、障害物が存在しない状態では標識５２が収納部５４に収納されるため、標識５２には裏面３６ａ、３６ｂに該当する部分は存在しない。また、保持部５３は標識装置１９ａ、１９ｂの保持部１３ａ、１３ｂに該当する。上記に示すような標識装置５０は、標識装置１９ａ、１９ｂに比べて構造が簡略化できることと、表示面の突出量を変化させることができるため、障害物の位置等の更なる情報量を追加して報知することも可能である。ただし、本実施の形態３の構成では、標識５２をスライドさせるのに充分な空間が必要なため、通路の壁に穴をあけるなどの加工が必要となる。
【００４５】
（実施の形態４）
図７（ａ）、図７（ｂ）、図７（ｃ）は、本発明の実施の形態４における標識装置６０を示す図である。図７（ａ）は、障害物を検出していない時の標識装置６０の斜視図であり、図７（ｂ）は、障害物をＴ字交差点１１より離れた箇所で検出した時の標識装置６０の斜視図であり、図７（ｃ）は、障害物をＴ字交差点に近づいた箇所で検出した時の標識装置６０の斜視図である。以下、本実施の形態４の実施の形態１と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
【００４６】
図７（ａ）、図７（ｂ）、図７（ｃ）に示すように、標識装置６０は、標識６２と、保持部６３と、作動部（図示せず）により構成される。標識６２は複数の部分標識から構成される。本実施の形態３においては、部分標識６２ａ、６２ｂより構成される。そして、作動部は、障害物検出部１７ａ、１７ｂの検出状況に応じて、部分標識６２ａ、６２ｂを単独又は複数の組み合わせにより突出させる。
【００４７】
障害物検出部１７ａ、１７ｂの検出状況に応じて、部分標識６２ａ、６２ｂを選択して突出させることで、標識装置６０を用いて、通路の障害物の位置を報知することができる。
【００４８】
例えば、標識６２の部分標識６２ａのみを表示させている状態では、Ｔ字交差点１１より離れた箇所で障害物が検出されたことを意味し、標識６２の部分標識６２ａ、６２ｂがどちらも表示されると、更にＴ字交差点１１に近い箇所で障害物が検出されたことを意味するように定義しておくことで、実施の形態３と同様に障害物の位置等の更なる情報量を追加して報知することも可能である。
【００４９】
これを実現するための構成として、まず、図７（ａ）に示すように、障害物検出部１７ａ、１７ｂで通路の障害物を検出しなければ、表示面を保持部６３に対面するように部分標識６２ａ、６２ｂを倒しておく。図７（ｂ）に示すように、障害物検出部１７ａ、１７ｂでＴ字交差点１１より離れた箇所で障害物を検出すると、作動部により部分標識６２ａのみを突出させる。さらに、図７（ｃ）に示すように、障害物検出部１７ａ、１７ｂでＴ字交差点１１に近づいた箇所で障害物を検出すると、作動部により部分標識６２ａ及び部分標識６２ｂを突出させる。
【００５０】
本実施の形態では表示面を相似な形状で２つに分割しているが、分割数に幾つでもよく、その形状を変化させても良い。また、分割することなく、複数の表示面を順に突出させてもよい。
【００５１】
このように、標識６２を複数の部分標識より構成し、障害物検出部１７ａ、１７ｂの検出状態に応じて、部分標識を突出させることで、衝突防止システムは、障害物の位置などの付加情報を知らせることができる。本実施の形態の場合は、障害物の位置などの情報を付加することにより、交差点に進入する人に対して、より決め細やかな警戒度を通知することができ、過度な警戒により立ち止まってしまって交差点の交通が滞ってしまうことを防ぐことができる。なお、その他の付加情報としては障害物の種類や速度、回避の必要性の高低、回避方法の指示などが考えられる。
【００５２】
（実施の形態５）
図８、図９は、本発明の実施の形態５におけるＴ字交差点１１に設けた衝突防止システムの説明図である。以下、本実施の形態５の実施の形態１と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
【００５３】
図８に示すように、衝突防止システムは、標識装置１９ａ、１９ｂと、障害物検出部１７ａ、１７ｂと、人検出部７１と、制御装置３２と、から構成される。標識装置１９ａ、１９ｂは、標識１２ａ、１２ｂと、標識１２ａ、１２ｂを保持する保持部１３ａ、１３ｂと、標識１２ａ、１２ｂを通路１５の幅方向Ａへ突出させる作動部１６ａ、１６ｂと、を備える。
【００５４】
人検出部７１は、保持部１３ａ、１３ｂよりも離れた位置において、通路１５の領域７１ａを検出対象とする。
【００５５】
障害物検出部１７ａ、１７ｂでの検出結果に係わらず、人検出部７１による人２３の検出がない状態において、作動部１６ａ、１６ｂは、標識１２ａ、１２ｂの表示面３７ａ、３７ｂを保持部１３ａ、１３ｂに隠れるように収納している。よって、図８に示すように、障害物検出部１７ｂで人２２を検出していても、人検出部７１で人２３を検出しなければ、標識１２ｂを突出させない。
【００５６】
そして、障害物検出部１７ａ、１７ｂにおける障害物の検出、及び人検出部７１における人の検出の重複検出により、作動部は、表示面を通路１５の通路方向に向けて、標識１２ａ、１２ｂを突出させる。つまり、図９に示すように、検出対象エリア１７ｇに人２２が存在し、領域７１ａに人２３がいると標識１２ｂが突出する。
【００５７】
このようにすることで、人２３が、人検出部７１で検出される領域までＴ字交差点１１に近づいた時に、標識１２ｂが突出するので、突出する標識１２ｂが目立ち、標識１２ｂによる障害物の報知情報を見逃し難くする。
【００５８】
なお、人２３が領域７１ａに入っても、障害物検出部１７ａ、１７ｂで障害物を検出しなければ、標識１２ａ、１２ｂは突出することはない。
【００５９】
（実施の形態６）
図１０は、本発明の実施の形態６における十字交差点８１に設けた衝突防止システムの説明図である。以下、本実施の形態６の実施の形態１と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
【００６０】
図１０に示すように、十字交差点８１は、４つの通路８２、８３、８４、８５が交差する交差点である。このような十字交差点８１においても、本発明の衝突防止システムを用いることができる。すべての通路８２、８３、８４、８５で、出会い頭の衝突を防止するために、通路８２、８３、８４、８５の両壁に、それぞれ標識装置１９ａ、１９ｂを設ける。また、通路８２、８３、８４、８５を検出対象とする障害物検出部１７ａ、１７ｂ、８７ａ、８７ｂを設ける。障害物検出部１７ｂの検出対象エリアに人２２が入ると、障害物検出部１７ｂが人２２を検出し、障害物検出部１７ｂに対応する通路８２、８４に設けた標識装置１９ｂより標識１２ｂを突出させる。このようにすることで、通路８２、８４より十字交差点８１に向って移動する人に死角となる通路８５に障害物があることを報知することができる。
【００６１】
なお、通路８３からは通路８５の全体を見ることができるので、通路８５に障害物があったとしても通路８３において標識装置１９ａ、１９ｂより標識１２ａ、１２ｂを突出させることはない。
【００６２】
（実施の形態７）
図１１は、本発明の実施の形態７における十字交差点８１に設けた衝突防止システムの説明図である。以下、本実施の形態７の実施の形態４と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
【００６３】
本実施の形態７における衝突防止システムは、通路８２の人２３の位置に応じて、標識装置１９ａ、１９ｂを動かす。人検出部９１は、保持部１３ａが設置された壁８２ａに近い領域９１ａを検出対象とする。同様に、人検出部９２は、保持部１３ｂが設置された壁８２ａに近い領域９２ａを検出対象とする。領域９１ａ、９２ａは、通路１５の両脇にいる人を検出する。そして、領域９１ａ、９２ａは、通路１５の幅方向Ａにおいて、１ｍ以上かつ１．５ｍ以下の幅Ｌｄを持つ領域である。
【００６４】
このように、人検出部９１、９２は、通路８２の幅全体を検出対象とするのではなく、通路８２の脇（壁面近傍）のみを検出対象とすることで、移動先と考えられる死角となる通路に障害物がある時のみ、標識装置１９ａ、１９ｂの標識１２ａ、１２ｂを突出させることができる。よって、移動先に障害物がない場合まで、報知することがないので、不必要な報知を減らすことができる。
【００６５】
例えば、壁８２ｂの近くである領域９２ａを歩く人は、通路８５へ曲ろうとしている人である可能性が高い。人２３は、領域９２ａを歩くと、人検出部９２に検出される。そして、通路８５に障害物があれば、標識装置１９ｂが作動して標識１２ｂが突出させる。よって、人２３は、通路８５に進む前に、障害物があることに気づき出会い頭の衝突を避けることができる。
【００６６】
また、通路８５の中央を歩く人は、通路８４へ進もうとしている人である可能性が高い。よって、十字交差点８１に入った後に、移動する人２２に気づいても、人２２との衝突を回避することができる可能性が高い。よって、本実施の形態７の衝突防止システムでは、通路８５の中央を歩く人には、通路８３、８５の障害物の報知を行わない。
【００６７】
また、壁８２ａの近くである領域９１ａを歩く人は、通路８３へ曲ろうとしている人である可能性が高い。十字交差点８１に入った後、曲って通路８３へ進むので、人２２より逃げる方向へ移動する。よって、十字交差点８１に入った後に、移動する人２２に気づいても、人２２との衝突を回避することができる。よって、通路８５の壁８２ａ付近を歩く人には、通路８５の報知を行わない。ただし、本実施の形態７では、領域９１ａを歩く人に対しては、通路８３の障害物の情報は、標識装置１９ａを用いて報知することは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は、複数の通路が交差して死角になる通路が存在する病院、介護施設または工場などの衝突防止システムとして有用である。
【符号の説明】
【００６９】
１１ Ｔ字交差点
１２ａ，１２ｂ，４２，５２，６２ 標識
１３ａ，１３ｂ，４３，５３，６３ 保持部
１５，２１ａ，２１ｂ，８２，８３，８４，８５ 通路
１５ａ，１５ｂ 角
１６ａ，１６ｂ 作動部
１７ａ，１７ｂ，８７ａ，８７ｂ 障害物検出部
１７ｇ 検出対象エリア
１８ａ，１８ｂ，８２ａ，８２ｂ 壁
１９ａ，１９ｂ，４０，５０，６０ 標識装置
２２，２３ 人
３１ａ，３１ｂ，４１ 回転支持部
３３ａ，３３ｂ，５４ 収納部
３４ａ，３４ｂ 固定部
３５ａ，３５ｂ 弾性部
３６ａ，３６ｂ 裏面
３７ａ，３７ｂ 表示面
６２ａ，６２ｂ 部分標識
７１，９１，９２ 人検出部
７１ａ，９１ａ，９２ａ 領域
８１ 十字交差点
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の通路が交差する交差点などで、障害物と電動車両との衝突を防ぐ衝突防止システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
病院、介護施設または工場内などにおいて、十字路、Ｔ字またはＬ字コーナーなどでは、出会い頭に人と人とが衝突することがある。その理由は、ある通路を移動する人にとって、その通路と交差する通路が死角となるためである。そこで曲り角での衝突を防止するための衝突防止装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図１２は、従来の衝突防止装置１を説明するための通路の概略図である。図１３は、従来の衝突防止装置１の斜視図である。図１２、図１３に示すように、衝突防止装置１は、障害物を検知するセンサ２ａ、２ｂと、センサ２ａ、２ｂの検出結果に基づいて障害物が曲り角７に近づいていることを報知する報知手段３ａ、３ｂを有する。衝突防止装置１は、通路５、６が交差するＬ字形の曲り角７に設置される。センサ２ａの検知エリア８ａに歩行者９が侵入すると、衝突防止装置１は報知手段３ｂを動作させる。報知手段３ｂは、表示灯とスピーカで構成され、光と音により歩行者９が通路６から曲り角７に接近していることを、通路５を移動する歩行者１０へ報知する。同様に、センサ２ｂの検知エリア８ｂに歩行者１０が侵入すると、センサ２ｂが歩行者１０を検知して、報知手段３ａを動作させる。そして、報知手段３ａは、通路６を移動する歩行者９へ、歩行者１０が通路５から曲り角７へ近づいていることを光と音により報知する。この衝突防止装置１により、出会い頭に人と人とが衝突することを減らすことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平３−４８４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の衝突防止装置１は、周囲の居室で作業をする人や休息を取る人の妨げになることがあり、病院、介護施設または工場内などで使用する場合、光を弱くし、音を小さくする必要がある。この場合、報知手段３ａ、３ｂからの報知を、歩行者が報知情報を受け逃してしまうことがある。
【０００６】
本発明は、光や音を用いずに、交差点に近づく人へ通路の障害物の情報を伝える衝突防止システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するために、本発明の衝突防止システムは、標識と保持部と作動部とを備えた標識装置と、障害物検出部と、制御装置とから構成され、前記保持部は、前記標識の表示面を収納して保持すると共に第１通路の壁に設置され、前記障害物検出部は、前記第１通路と交差する第２通路の障害物を検出し、前記制御装置は、前記障害物検出部による前記第２通路の障害物の検出に基づいて、前記標識の表示面が前記第２通路より離れる方向に向くように前記作動部により前記標識を突出させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、光や音を用いずに、交差点に近づく人へ通路の障害物の情報を伝える衝突防止システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１におけるＴ字交差点に設けた衝突防止システムの説明図
【図２】本実施の形態１におけるＴ字交差点の正面図
【図３】本実施の形態１における標識装置を示す図であり、（ａ）障害物を検出していない時の標識装置の斜視図、（ｂ）障害物を検出した時の標識装置の斜視図
【図４】本実施の形態１における衝突防止システムの動作のフローチャート
【図５】本発明の実施の形態２における標識装置の正面図
【図６】本発明の実施の形態３におけるスライド式の標識装置の正面図
【図７】本発明の実施の形態４における標識装置を示す図であり、（ａ）障害物を検出していない時の標識装置の斜視図、（ｂ）障害物をＴ字交差点より離れた箇所で検出した時の標識装置の斜視図、（ｃ）障害物をＴ字交差点に近づいた箇所で検出した時の標識装置の斜視図
【図８】本発明の実施の形態５におけるＴ字交差点に設けた衝突防止システムの説明図
【図９】本実施の形態５におけるＴ字交差点に設けた衝突防止システムの説明図
【図１０】本発明の実施の形態６における十字交差点に設けた衝突防止システムの説明図
【図１１】本発明の実施の形態７における十字交差点に設けた衝突防止システムの説明図
【図１２】従来の衝突防止装置を説明するための通路の概略図
【図１３】従来の衝突防止装置の斜視図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。
【００１１】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１におけるＴ字交差点１１に設けた衝突防止システムの説明図である。図２は、本実施の形態１におけるＴ字交差点１１の正面図である。
【００１２】
図１、図２に示すように、本実施の形態１の衝突防止システムは、通路１５にいる人２３から死角となる通路２１ａ、２１ｂに、人２２などの障害物を検出すると、通路１５の標識１２ａ、１２ｂを突出させる。この標識１２ａ、１２ｂを通路１５の人２３が目視で確認することで、人２３に対して、通路２１ａ、２１ｂに障害物が存在することを伝え、Ｔ字交差点１１での衝突事故を防止するものである。ここで、通路１５が第１通路の一例であり、通路２１ａ、２１ｂが第２通路の一例である。
【００１３】
図１、図２に示すように、衝突防止システムは、標識装置１９ａ、１９ｂと、障害物検出部１７ａ、１７ｂと、制御装置３２と、から構成される。標識装置１９ａ、１９ｂは、それぞれ、標識１２ａ、１２ｂと、標識１２ａ、１２ｂを保持する保持部１３ａ、１３ｂと、標識１２ａ、１２ｂを矢印Ｃの方向に回動させて通路１５の幅方向Ａへ突出させる作動部１６ａ、１６ｂと、を主に備える。標識装置１９ａ、１９ｂおよび障害物検出部１７ａ、１７ｂは、制御装置３２により制御される。以下、標識装置１９ａ、１９ｂおよび障害物検出部１７ａ、１７ｂの各種動作について説明するが、これらは全て制御装置３２の制御により行なわれるものである。
【００１４】
なお、ここで、標識１２ａ、１２ｂを矢印Ｃの方向に回動させているのは、通路１５を移動する人２３から逃げる方向に標識１２ａ、１２ｂを回動させるためである。この方向に回動させることで、通路１５を移動する人２３に向けて標識１２ａ、１２ｂが飛び出してくることを防止し、人２３に対して安全な標識１２ａ、１２ｂの突出を実現することができる。
【００１５】
標識１２ａ、１２ｂは、樹脂材料より形成された軽い平板である。本実施の形態１の標識１２ａ、１２ｂは、その形状を、図３（ａ）、（ｂ）に示すように人の形状としている。これは、通路２１ａ、２１ｂの障害物として主に人２２を想定しているためである。なお、障害物の接近を歩行者にイメージさせることが可能であれば、標識１２ａ、１２ｂの形状は人の形状に限ることはなく、矢印などの形状であってもよい。標識の形状の例としては、学校であれば子供の走る姿の形状、病院であれば患者さんや車いすなどをイメージさせる形状、介護施設であれば老人の姿の形状、車などの乗り物が通る場所であればその場所を通る乗り物や踏切の遮断機の形状など、が挙げられる。その他にも、標識の形状の例としては、その方向から障害物が接近していることをシンボリックに表す丸や三角や矢印、注意を喚起する「！」「×」のマークや「障害物接近中」「衝突注意」「Ｄａｎｇｅｒ」「Ａｔｔｅｎｔｉｏｎ」などの文字の形状や、これらの文字が書かれたボードでも良い。ただし、本実施の形態１のように、主に人が死角となる通路から近づいていることを示すのであれば、図３（ａ）、（ｂ）に示すような人の形状とすることが望ましい。
【００１６】
保持部１３ａ、１３ｂは、通路１５の壁１８ａ、１８ｂに設置される。そして、保持部１３ａ、１３ｂは、標識１２ａ、１２ｂの表示面を、収納して保持する。なお、標識１２ａ、１２ｂには、表示面と裏面があり、理由は後述するが、表示面は視覚的に目立つ色とし、裏面は保持部１３ａ、１３ｂと同じ色としている。作動部１６ａ、１６ｂとケーブルで接続された障害物検出部１７ａ、１７ｂは、Ｔ字交差点１１の天井に設けられ、通路１５と交差する通路２１ａ、２１ｂを検出対象とする。また、障害物検出部１７ａ、１７ｂの一例としては、焦電センサなどが用いられる。なお、ここでは、ケーブルを壁と天井に埋め込んで作動部１６ａ、１６ｂと障害物検出部１７ａ、１７ｂとを接続しているが、例えば無線通信により、障害物検出部１７ａ、１７ｂの障害物検出情報を作動部１６ａ、１６ｂへ伝達してもよい。なお、本実施の形態１では、標識１２ａ、１２ｂの表示面が、通路１５において通路２１ａ、２１ｂから離れる方向に向くように構成している。
【００１７】
そして、作動部１６ａ、１６ｂは、障害物検出部１７ａ、１７ｂによる障害物の検出に基づき、標識１２ａ、１２ｂが壁１８ａ、１８ｂから離れるように回動させて、通路１５、２１ａ、２１ｂが交差するＴ字交差点１１より離れる方向である通路方向Ｂに標識１２ａ、１２ｂの表示面を向けて、標識１２ａ、１２ｂを突出させる。詳しくは後述するが、標識１２ａ、１２ｂの表示面を通路方向Ｂ（図１の下方向）に向けているのは、交差点に近づく歩行者である人２３が、標識１２ａ、１２ｂを認識しやすくするためである。また、標識１２ａ、１２ｂは、障害物検出部１７ａ、１７ｂによって障害物が検出されていない状態（障害物がない通常の状態）では、保持部１３ａ、１３ｂに収納され、露出する裏面と保持部が同じ色であるため、人２３からは意識されにくいような状態となっている。
【００１８】
上述したように、本実施の形態１の衝突防止システムは、大きな音や強い光を用いずに、障害物の情報の見落としを減らすことを可能としている。なぜならば、Ｔ字交差点１１で例えば通路２１ａへ曲ろうとする人２３は、まず通路２１ａを見ようとするため、通路２１ａのある側の壁１８ａの角１５ａに視線を向ける。標識装置１９ａ、１９ｂは、通路の角１５ａ、１５ｂ近傍の壁１８ａ、１８ｂに設けられている。そのため、人２３は、そちらに視線を向けることで、動く物体である標識１２ａに気づき易い。同様に、壁１８ｂの角１５ｂに設けられた標識装置１９ｂの標識１２ｂも気づき易い。すなわち、Ｔ字交差点１１で通路２１ａ、２１ｂへ曲る人２３は、飛び出す標識１２ａ、１２ｂを見落とすことがなく、音や光に関係なく障害物の情報に気づくことができる。
【００１９】
詳細に説明すると、図１に示すように、人２３がＴ字交差点１１に近づいている時、障害物である人２２が障害物検出部１７ｂの検出対象エリア１７ｇに入ると、障害物検出部１７ｂは人２２を検出する。この障害物検出部１７ｂが人２２を検出したことに基づいて、作動部１６ｂは標識１２ｂを回動させて通路１５に突出させることで、Ｔ字交差点１１に接近する人２３の方向にその表示面を向ける。このようにすることで、図２の右側に示すような状態となる。よって、通路１５に立つ人２３からは、障害物の存在しない状態では図２の左側の標識１２ａのように裏面が表れている状態となり、障害物の存在する状態では図２の右側の標識１２ｂのように表示面が現れている状態となり、視覚的に気づき易い。さらに、障害物の存在する状態では、標識１２ｂが回動して突出されるという動きをさせているため、視覚的な変化によって、さらに人２３に気づき易くしている。
【００２０】
Ｔ字交差点１１で通路２１ｂに曲ろうとしている人２３の視点は、移動先となる通路２１ｂの方向を向くので、Ｔ字交差点１１近くの壁１８ｂにある。そのため、人２３からは視界に標識１２ｂの表示面が動きながら入ることになり、その変化によって人２３は注意が喚起されて標識１２ｂに意識が向かう。そして、その標識１２ｂの形状などから通路２１ｂに障害物があることに気づく。通路２１ｂに曲がろうとする人２３の注意はＴ字交差点１１近くの壁１８ｂに向かうことが多く、標識１２ｂの表示面の出現を見逃すことは少ない。よって、本実施の形態１の衝突防止システムは、光や音に関係なく、障害物の情報を人２３へ伝えることができる。本実施の形態１の衝突防止システムの標識１２ｂに気づいた人は、障害物の接近をより警戒するとともに壁１８ｂより離れてＴ字交差点１１のコーナーの外側へコースを変えたり、歩行速度を遅くしたりすることで、障害物との衝突を回避することができる。
【００２１】
なお、標識の幅Ｌａは、報知を目的とする場合は形状を大きくする方が好ましいが、人の通行の妨げにならない範囲の大きさであることが好ましい。一般的に壁面から３０ｃｍ以内の領域を人が通ることは少なく、壁面から１５ｃｍ程度が飛び出ている物体に人が気づき易いということから、標識の幅Ｌａは、１５ｃｍ以上かつ３０ｃｍ以下が好ましい。
【００２２】
また、Ｔ字交差点１１の角１５ａ、１５ｂからの距離Ｌｃは、Ｌａ＋αでかつ短い方が好ましい。具定例としては、例えばα＝１ｃｍとする。また、Ｔ字交差点１１にどれだけ近づいた時点で人に報知するのかを設定した想定報知距離は、標識を見つけるまでの人の認知時間、人が行動を起こすまでの時間、余裕を持って人が停止できる時間に進む距離を勘案して設定する必要がある。発明者らが、種々の実験や考察を繰り返した結果、想定報知距離は、２ｍ以上３ｍ以下が好ましいことが分かった。また、標識を取り付ける高さは、高すぎたり低すぎたりすると人に気づかれないため、人の意識が集中する７０ｃｍ以上１７０ｃｍ以下の高さでの設置が好ましい。ただし、通行人である人２３として子供や車いすの運転者が想定される場合は、標識への衝突を極力避けるため、下限を１２０ｃｍ以上に設定するのが好ましい。
【００２３】
次に、標識１２ａ、１２ｂと、保持部１３ａ、１３ｂと、作動部１６ａ、１６ｂにより構成される標識装置１９ａ、１９ｂの詳細について説明する。
【００２４】
図３（ａ）、図３（ｂ）は、本実施の形態１における標識装置を示す図である。図３（ａ）は、障害物を検出していない時の（通常の）標識装置１９ｂの斜視図であり、図３（ｂ）は、障害物を検出した時の標識装置１９ｂの斜視図である。なお、ここでは、標識装置１９ｂについて説明しているが、標識装置１９ａも同様の構成である。
【００２５】
図３（ａ）、図３（ｂ）に示すように、保持部１３ｂは、標識１２ｂを連結する回転支持部３１ｂと、回転支持部３１ｂを回動させるアクチュエータである作動部１６ｂと、標識１２ｂを収納する収納部３３ｂを設けた固定部３４ｂを有する。図３（ａ）に示すように、通常、標識装置１９ｂは、表示面３７ｂを収納部３３ｂに向かい合わせて収納することで、裏面３６ｂのみを露出させて、標識１２ｂを保持している。そして、障害物検出部１７ｂによる障害物の検出に基づき、図３（ｂ）に示すように、作動部１６ｂは、回転支持部３１ｂを回転軸として標識１２ｂを回動させて、標識１２ｂを保持部１３ｂより突出させる。その結果、標識１２ｂの表示面３７ｂが、Ｔ字交差点１１に向う人に見えるように配置される。
【００２６】
このように、標識１２ｂを突出させる動作および保持部１３ｂ側に折りたたむ動作を、作動部１６ｂの回動で行なうことにより、衝突防止システムを構成する標識装置１９ｂを小型にすることができる。
【００２７】
また、保持部１３ｂは、さらに弾性部３５ｂを有し、弾性部３５ｂを介して標識１２ｂと回転支持部３１ｂを連結している。弾性部３５ｂの一例としては、バネ部材、ゴム部材などがある。
【００２８】
このように、弾性部３５ｂを介して回転支持部３１ｂと標識１２ｂを連結することで、突出した標識１２ｂに人２３がぶつかった場合でも、弾性部３５ｂで衝撃を緩和することが可能である。よって、人２３に対して安全な衝突防止システムを提供することができる。
【００２９】
また、標識１２ｂは、表示面３７ｂと裏面３６ｂとの色が異なり、裏面３６ｂの色を、表示面３７ｂの色より目立たない色としている。具体的には、裏面３６ｂの色を、保持部１３ｂと類似色としている。例えば、壁１８ｂが白色の場合は、保持部１３ｂおよび裏面３６ｂも白色とし、表示面３７ｂを赤色にすることで、表示面３７ｂが表に出た場合にのみ人に注意を促すことが可能である。
【００３０】
また、作動部１６ａ、１６ｂは、標識１２ａ、１２ｂを、回転支持部３１ａ、３１ｂによりＴ字交差点１１より離れる方向である通路方向Ｂに倒して、保持部１３ａ、１３ｂに表示面３７ｂを収納させている。このようにすることで、目立ち易い色をした表示面を、障害物２２を検出してない時に隠すことができ、障害物２２が検出されていないのに障害物が検出されたとする誤認識を防ぐことができる。
【００３１】
また、図１に示すように、標識１２ａ、１２ｂの水平方向の幅は、回転支持部３１ｂと角１５ａ、１５ｂの間隔より長く設定している。これは、人２３が標識１２ｂに衝突するなどして、標識１２ｂが回転支持部３１ｂを中心に回転して標識１２ｂが通路２１ｂに突出し、通路２１ｂを移動する人２２などにぶつかることを防ぐためである。このようにすることで、衝突防止システムの安全性が向上する。
【００３２】
図４は、本実施の形態１における衝突防止システムの処理ループの動作のフローチャートである。
【００３３】
図４に示すように、本実施の形態１の衝突防止システムは、まず、制御装置３２での制御により、障害物検出部１７ａ、１７ｂで通路２１ａ、２１ｂの障害物を検出する（ステップＳ０１）。
【００３４】
ここで、障害物を検出した場合（Ｓ０１の「ｙｅｓ」）、制御装置３２での制御により、保持部１３ａ、１３ｂ側に収納されていた標識１２ａ、１２ｂを作動部１６ａ、１６ｂで回動させて、標識１２ａ、１２ｂを通路の幅方向に突出させる（ステップＳ０２）。なお、標識１２ａ、１２ｂが通路１５の幅方向にすでに突出していれば、ステップＳ０２では、突出した状態を維持する。
【００３５】
また、ステップＳ０１において、障害物検出部１７ａ、１７ｂで通路２１ａ、２１ｂの障害物を検出しない場合（Ｓ０１の「ｎｏ」）、制御装置３２での制御により、標識１２ａ、１２ｂを作動部１６ａ、１６ｂで回動させて収納する（ステップＳ０３）。なお、標識１２ａ、１２ｂがすでに収納されていた場合、ステップＳ０３では、その状態を維持する。
【００３６】
衝突防止システムは、ステップＳ０１からステップＳ０３を繰り返すことで、通路２１ａ、２１ｂで障害物を検出すると、標識１２ａ、１２ｂを保持部１３ａ、１３ｂより突出させて、標識１２ａ、１２ｂの表示面３７ａ、３７ｂを露出させる。これにより、障害物が通路２１ａ、２１ｂに存在することを、通路１５にいる人２３へ報知する。また、通路２１ａ、２１ｂで障害物を検出しなければ、標識１２ａ、１２ｂを保持部１３ａ、１３ｂに倒して、標識１２ａ、１２ｂの表示面３７ａ、３７ｂを隠す。
【００３７】
本実施の形態１の衝突防止システムは、以上の処理ループを繰り返し行うことで標識１２ａ、１２ｂの突出と収納を繰り返し行っている。
【００３８】
よって、本発明は、大きな音や強い光を用いずに、交差点に近づく人へ直感に訴えることで効果的に報知情報を伝える衝突防止システムを提供することができる。なお、本発明での交差点とは、Ｔ字交差点、十字交差点、Ｌ字コーナーなど、通路が交差する場所を示す。
【００３９】
（実施の形態２）
図５は、本発明実施の形態２における標識装置４０の正面図である。以下、本実施の形態２の実施の形態１と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
【００４０】
図５に示すように、標識装置４０は、棒状の標識４２と、保持部４３と、作動部（図示せず）により構成される。保持部４３を構成する回転支持部４１は水平方向に配置されており、標識４２は、回転支持部４１を中心に回動する。通常、標識４２は、下方に倒れた状態で、保持部４３の収納部に収まっている。この時、標識４２の表示面は保持部４３に隠れている。
【００４１】
そして、障害物検出部１７ａ、１７ｂで障害物が検出されると、作動部が回転支持部４１を回動させて、図５に示すように、標識４２を突出させる。標識４２が保持部４３より突出することで、標識４２の表示面が表れる。衝突防止システムに、このような標識装置４０を用いてもよい。なお、標識装置１９ａ、１９ｂとの構造を対比させると、標識４２の全体が標識１２ａ、１２ｂの表示面３７ａ、３７ｂに該当する。本実施の形態２では障害物が存在しない状態では、標識４２が保持部４３の収納部に収納されるため、裏面３６ａ、３６ｂに該当する部分は存在しない。また、保持部４３は、標識装置１９ａ、１９ｂの保持部１３ａ、１３ｂに該当する。上記に示すような標識装置４０は、標識装置１９ａ、１９ｂに比べて構造が簡略化できるというメリットがある。
【００４２】
なお、実施の形態１の標識装置１９ａ、１９ｂの回動方向を、本実施の形態２と同様な方向としてもよい。この場合、実施の形態１では回転支持部３１ｂを鉛直方向に配置したが、回転支持部を水平方向にする必要がある。回動方向をこの向きにすることで、通路１５を移動する人２３の移動方向に合わせた回動ではなくなり、標識１２ａ、１２ｂを収納するのに充分な幅が標識装置１９ａ、１９ｂに必要となるなため、標識装置１９ａ、１９ｂの配置に注意が必要である。
【００４３】
（実施の形態３）
図６は、本発明の実施の形態３におけるスライド式の標識装置５０の正面図である。以下、本実施の形態３の実施の形態１と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
【００４４】
図６に示すように、スライド式の標識装置５０は、標識５２と、保持部５３と、作動部（図示せず）により構成される。そして、保持部５３は、標識５２の表示面を収納して隠す収納部５４を有する。そして、障害物検出部１７ａ、１７ｂによる障害物の検出により、作動部は、収納部５４より押し出す又は引っ張り出して標識５２をスライドさせて突出させる。このようにして、スライドさせることで、標識５２を保持部５３より突出させてもよい。なお、標識装置１９ａ、１９ｂとの構造を対比させると、標識４２の全体が標識１２ａ、１２ｂの表示面３７ａ、３７ｂに該当する。本実施の形態では、障害物が存在しない状態では標識５２が収納部５４に収納されるため、標識５２には裏面３６ａ、３６ｂに該当する部分は存在しない。また、保持部５３は標識装置１９ａ、１９ｂの保持部１３ａ、１３ｂに該当する。上記に示すような標識装置５０は、標識装置１９ａ、１９ｂに比べて構造が簡略化できることと、表示面の突出量を変化させることができるため、障害物の位置等の更なる情報量を追加して報知することも可能である。ただし、本実施の形態３の構成では、標識５２をスライドさせるのに充分な空間が必要なため、通路の壁に穴をあけるなどの加工が必要となる。
【００４５】
（実施の形態４）
図７（ａ）、図７（ｂ）、図７（ｃ）は、本発明の実施の形態４における標識装置６０を示す図である。図７（ａ）は、障害物を検出していない時の標識装置６０の斜視図であり、図７（ｂ）は、障害物をＴ字交差点１１より離れた箇所で検出した時の標識装置６０の斜視図であり、図７（ｃ）は、障害物をＴ字交差点に近づいた箇所で検出した時の標識装置６０の斜視図である。以下、本実施の形態４の実施の形態１と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
【００４６】
図７（ａ）、図７（ｂ）、図７（ｃ）に示すように、標識装置６０は、標識６２と、保持部６３と、作動部（図示せず）により構成される。標識６２は複数の部分標識から構成される。本実施の形態３においては、部分標識６２ａ、６２ｂより構成される。そして、作動部は、障害物検出部１７ａ、１７ｂの検出状況に応じて、部分標識６２ａ、６２ｂを単独又は複数の組み合わせにより突出させる。
【００４７】
障害物検出部１７ａ、１７ｂの検出状況に応じて、部分標識６２ａ、６２ｂを選択して突出させることで、標識装置６０を用いて、通路の障害物の位置を報知することができる。
【００４８】
例えば、標識６２の部分標識６２ａのみを表示させている状態では、Ｔ字交差点１１より離れた箇所で障害物が検出されたことを意味し、標識６２の部分標識６２ａ、６２ｂがどちらも表示されると、更にＴ字交差点１１に近い箇所で障害物が検出されたことを意味するように定義しておくことで、実施の形態３と同様に障害物の位置等の更なる情報量を追加して報知することも可能である。
【００４９】
これを実現するための構成として、まず、図７（ａ）に示すように、障害物検出部１７ａ、１７ｂで通路の障害物を検出しなければ、表示面を保持部６３に対面するように部分標識６２ａ、６２ｂを倒しておく。図７（ｂ）に示すように、障害物検出部１７ａ、１７ｂでＴ字交差点１１より離れた箇所で障害物を検出すると、作動部により部分標識６２ａのみを突出させる。さらに、図７（ｃ）に示すように、障害物検出部１７ａ、１７ｂでＴ字交差点１１に近づいた箇所で障害物を検出すると、作動部により部分標識６２ａ及び部分標識６２ｂを突出させる。
【００５０】
本実施の形態では表示面を相似な形状で２つに分割しているが、分割数に幾つでもよく、その形状を変化させても良い。また、分割することなく、複数の表示面を順に突出させてもよい。
【００５１】
このように、標識６２を複数の部分標識より構成し、障害物検出部１７ａ、１７ｂの検出状態に応じて、部分標識を突出させることで、衝突防止システムは、障害物の位置などの付加情報を知らせることができる。本実施の形態の場合は、障害物の位置などの情報を付加することにより、交差点に進入する人に対して、より決め細やかな警戒度を通知することができ、過度な警戒により立ち止まってしまって交差点の交通が滞ってしまうことを防ぐことができる。なお、その他の付加情報としては障害物の種類や速度、回避の必要性の高低、回避方法の指示などが考えられる。
【００５２】
（実施の形態５）
図８、図９は、本発明の実施の形態５におけるＴ字交差点１１に設けた衝突防止システムの説明図である。以下、本実施の形態５の実施の形態１と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
【００５３】
図８に示すように、衝突防止システムは、標識装置１９ａ、１９ｂと、障害物検出部１７ａ、１７ｂと、人検出部７１と、制御装置３２と、から構成される。標識装置１９ａ、１９ｂは、標識１２ａ、１２ｂと、標識１２ａ、１２ｂを保持する保持部１３ａ、１３ｂと、標識１２ａ、１２ｂを通路１５の幅方向Ａへ突出させる作動部１６ａ、１６ｂと、を備える。
【００５４】
人検出部７１は、保持部１３ａ、１３ｂよりも離れた位置において、通路１５の領域７１ａを検出対象とする。
【００５５】
障害物検出部１７ａ、１７ｂでの検出結果に係わらず、人検出部７１による人２３の検出がない状態において、作動部１６ａ、１６ｂは、標識１２ａ、１２ｂの表示面３７ａ、３７ｂを保持部１３ａ、１３ｂに隠れるように収納している。よって、図８に示すように、障害物検出部１７ｂで人２２を検出していても、人検出部７１で人２３を検出しなければ、標識１２ｂを突出させない。
【００５６】
そして、障害物検出部１７ａ、１７ｂにおける障害物の検出、及び人検出部７１における人の検出の重複検出により、作動部は、表示面を通路１５の通路方向に向けて、標識１２ａ、１２ｂを突出させる。つまり、図９に示すように、検出対象エリア１７ｇに人２２が存在し、領域７１ａに人２３がいると標識１２ｂが突出する。
【００５７】
このようにすることで、人２３が、人検出部７１で検出される領域までＴ字交差点１１に近づいた時に、標識１２ｂが突出するので、突出する標識１２ｂが目立ち、標識１２ｂによる障害物の報知情報を見逃し難くする。
【００５８】
なお、人２３が領域７１ａに入っても、障害物検出部１７ａ、１７ｂで障害物を検出しなければ、標識１２ａ、１２ｂは突出することはない。
【００５９】
（実施の形態６）
図１０は、本発明の実施の形態６における十字交差点８１に設けた衝突防止システムの説明図である。以下、本実施の形態６の実施の形態１と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
【００６０】
図１０に示すように、十字交差点８１は、４つの通路８２、８３、８４、８５が交差する交差点である。このような十字交差点８１においても、本発明の衝突防止システムを用いることができる。すべての通路８２、８３、８４、８５で、出会い頭の衝突を防止するために、通路８２、８３、８４、８５の両壁に、それぞれ標識装置１９ａ、１９ｂを設ける。また、通路８２、８３、８４、８５を検出対象とする障害物検出部１７ａ、１７ｂ、８７ａ、８７ｂを設ける。障害物検出部１７ｂの検出対象エリアに人２２が入ると、障害物検出部１７ｂが人２２を検出し、障害物検出部１７ｂに対応する通路８２、８４に設けた標識装置１９ｂより標識１２ｂを突出させる。このようにすることで、通路８２、８４より十字交差点８１に向って移動する人に死角となる通路８５に障害物があることを報知することができる。
【００６１】
なお、通路８３からは通路８５の全体を見ることができるので、通路８５に障害物があったとしても通路８３において標識装置１９ａ、１９ｂより標識１２ａ、１２ｂを突出させることはない。
【００６２】
（実施の形態７）
図１１は、本発明の実施の形態７における十字交差点８１に設けた衝突防止システムの説明図である。以下、本実施の形態７の実施の形態４と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
【００６３】
本実施の形態７における衝突防止システムは、通路８２の人２３の位置に応じて、標識装置１９ａ、１９ｂを動かす。人検出部９１は、保持部１３ａが設置された壁８２ａに近い領域９１ａを検出対象とする。同様に、人検出部９２は、保持部１３ｂが設置された壁８２ａに近い領域９２ａを検出対象とする。領域９１ａ、９２ａは、通路１５の両脇にいる人を検出する。そして、領域９１ａ、９２ａは、通路１５の幅方向Ａにおいて、１ｍ以上かつ１．５ｍ以下の幅Ｌｄを持つ領域である。
【００６４】
このように、人検出部９１、９２は、通路８２の幅全体を検出対象とするのではなく、通路８２の脇（壁面近傍）のみを検出対象とすることで、移動先と考えられる死角となる通路に障害物がある時のみ、標識装置１９ａ、１９ｂの標識１２ａ、１２ｂを突出させることができる。よって、移動先に障害物がない場合まで、報知することがないので、不必要な報知を減らすことができる。
【００６５】
例えば、壁８２ｂの近くである領域９２ａを歩く人は、通路８５へ曲ろうとしている人である可能性が高い。人２３は、領域９２ａを歩くと、人検出部９２に検出される。そして、通路８５に障害物があれば、標識装置１９ｂが作動して標識１２ｂが突出させる。よって、人２３は、通路８５に進む前に、障害物があることに気づき出会い頭の衝突を避けることができる。
【００６６】
また、通路８５の中央を歩く人は、通路８４へ進もうとしている人である可能性が高い。よって、十字交差点８１に入った後に、移動する人２２に気づいても、人２２との衝突を回避することができる可能性が高い。よって、本実施の形態７の衝突防止システムでは、通路８５の中央を歩く人には、通路８３、８５の障害物の報知を行わない。
【００６７】
また、壁８２ａの近くである領域９１ａを歩く人は、通路８３へ曲ろうとしている人である可能性が高い。十字交差点８１に入った後、曲って通路８３へ進むので、人２２より逃げる方向へ移動する。よって、十字交差点８１に入った後に、移動する人２２に気づいても、人２２との衝突を回避することができる。よって、通路８５の壁８２ａ付近を歩く人には、通路８５の報知を行わない。ただし、本実施の形態７では、領域９１ａを歩く人に対しては、通路８３の障害物の情報は、標識装置１９ａを用いて報知することは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は、複数の通路が交差して死角になる通路が存在する病院、介護施設または工場などの衝突防止システムとして有用である。
【符号の説明】
【００６９】
１１ Ｔ字交差点
１２ａ，１２ｂ，４２，５２，６２ 標識
１３ａ，１３ｂ，４３，５３，６３ 保持部
１５，２１ａ，２１ｂ，８２，８３，８４，８５ 通路
１５ａ，１５ｂ 角
１６ａ，１６ｂ 作動部
１７ａ，１７ｂ，８７ａ，８７ｂ 障害物検出部
１７ｇ 検出対象エリア
１８ａ，１８ｂ，８２ａ，８２ｂ 壁
１９ａ，１９ｂ，４０，５０，６０ 標識装置
２２，２３ 人
３１ａ，３１ｂ，４１ 回転支持部
３３ａ，３３ｂ，５４ 収納部
３４ａ，３４ｂ 固定部
３５ａ，３５ｂ 弾性部
３６ａ，３６ｂ 裏面
３７ａ，３７ｂ 表示面
６２ａ，６２ｂ 部分標識
７１，９１，９２ 人検出部
７１ａ，９１ａ，９２ａ 領域
８１ 十字交差点
【特許請求の範囲】
【請求項１】
標識と保持部と作動部とを備えた標識装置と、障害物検出部と、制御装置とから構成され、
前記保持部は、前記標識の表示面を収納して保持すると共に第１通路の壁に設置され、
前記障害物検出部は、前記第１通路と交差する第２通路の障害物を検出し、
前記制御装置は、前記障害物検出部による前記第２通路の障害物の検出に基づいて、前記標識の表示面が前記第２通路より離れる方向に向くように前記作動部により前記標識を突出させる、
衝突防止システム。
【請求項２】
前記保持部は、前記標識と連結された回転支持部と、前記回転支持部を支持する固定部とを有し、前記表示面を前記固定部に向かい合わせることで前記標識を収納して保持し、
前記制御装置は、前記障害物検出部による障害物の検出に基づいて前記作動部により前記標識を回動させて突出させる、
請求項１に記載の衝突防止システム。
【請求項３】
弾性部を介して前記標識と前記回転支持部とが連結された、
請求項２に記載の衝突防止システム。
【請求項４】
前記回転支持部と前記第１通路及び前記第２通路の間に形成される曲がり角の端部との間隔は、前記標識の水平方向の長さより長い、
請求項２または３に記載の衝突防止システム。
【請求項５】
前記標識は、前記表示面の色と前記表示面の反対側の裏面の色とが異なり、
前記裏面の色は、前記保持部の色と類似色である、
請求項２から４いずれか１項に記載の衝突防止システム。
【請求項６】
前記作動部は、前記標識の表示面が前記第２通路より離れる方向に向くように前記作動部により前記通路方向に回動させる、
請求項２から５いずれか１項に記載の衝突防止システム。
【請求項７】
前記保持部は、前記標識を収納する収納部を有し、
前記制御装置は、前記障害物検出部による障害物の検出に基づいて、前記作動部により前記標識をスライドさせて前記収納部より前記標識を突出させる、
請求項１に記載の衝突防止システム。
【請求項８】
前記第１通路の一部の領域を検出対象とする人検出部を有し、
前記制御装置は、前記障害物検出部における障害物の検出及び前記人検出部における人の検出の重複検出によって前記作動部により前記標識を突出させると共に、前記人検出部によって人が検出されない場合は、前記作動部により前記標識を前記保持部に収納する、
請求項１から７いずれか１項に記載の衝突防止システム。
【請求項９】
前記人検出部は、前記標識装置が設置された前記第１通路の壁の壁面に近い領域を検出対象とする、
請求項８に記載の衝突防止システム。
【請求項１０】
前記標識は、複数の部分標識から構成され、
前記制御装置は、前記障害物検出部における障害物の検出に基づいて、前記部分標識の一部または全体を前記作動部により突出させる、
請求項１から９いずれか１項に記載の衝突防止システム。
【請求項１】
標識と保持部と作動部とを備えた標識装置と、障害物検出部と、制御装置とから構成され、
前記保持部は、前記標識の表示面を収納して保持すると共に第１通路の壁に設置され、
前記障害物検出部は、前記第１通路と交差する第２通路の障害物を検出し、
前記制御装置は、前記障害物検出部による前記第２通路の障害物の検出に基づいて、前記標識の表示面が前記第２通路より離れる方向に向くように前記作動部により前記標識を突出させる、
衝突防止システム。
【請求項２】
前記保持部は、前記標識と連結された回転支持部と、前記回転支持部を支持する固定部とを有し、前記表示面を前記固定部に向かい合わせることで前記標識を収納して保持し、
前記制御装置は、前記障害物検出部による障害物の検出に基づいて前記作動部により前記標識を回動させて突出させる、
請求項１に記載の衝突防止システム。
【請求項３】
弾性部を介して前記標識と前記回転支持部とが連結された、
請求項２に記載の衝突防止システム。
【請求項４】
前記回転支持部と前記第１通路及び前記第２通路の間に形成される曲がり角の端部との間隔は、前記標識の水平方向の長さより長い、
請求項２または３に記載の衝突防止システム。
【請求項５】
前記標識は、前記表示面の色と前記表示面の反対側の裏面の色とが異なり、
前記裏面の色は、前記保持部の色と類似色である、
請求項２から４いずれか１項に記載の衝突防止システム。
【請求項６】
前記作動部は、前記標識の表示面が前記第２通路より離れる方向に向くように前記作動部により前記通路方向に回動させる、
請求項２から５いずれか１項に記載の衝突防止システム。
【請求項７】
前記保持部は、前記標識を収納する収納部を有し、
前記制御装置は、前記障害物検出部による障害物の検出に基づいて、前記作動部により前記標識をスライドさせて前記収納部より前記標識を突出させる、
請求項１に記載の衝突防止システム。
【請求項８】
前記第１通路の一部の領域を検出対象とする人検出部を有し、
前記制御装置は、前記障害物検出部における障害物の検出及び前記人検出部における人の検出の重複検出によって前記作動部により前記標識を突出させると共に、前記人検出部によって人が検出されない場合は、前記作動部により前記標識を前記保持部に収納する、
請求項１から７いずれか１項に記載の衝突防止システム。
【請求項９】
前記人検出部は、前記標識装置が設置された前記第１通路の壁の壁面に近い領域を検出対象とする、
請求項８に記載の衝突防止システム。
【請求項１０】
前記標識は、複数の部分標識から構成され、
前記制御装置は、前記障害物検出部における障害物の検出に基づいて、前記部分標識の一部または全体を前記作動部により突出させる、
請求項１から９いずれか１項に記載の衝突防止システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１３−６５１３９（Ｐ２０１３−６５１３９Ａ）
【公開日】平成２５年４月１１日（２０１３．４．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２０２６３６（Ｐ２０１１−２０２６３６）
【出願日】平成２３年９月１６日（２０１１．９．１６）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国等の委託研究の成果に係る特許出願（平成２２年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「生活支援ロボット実用化プロジェクト」委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月１１日（２０１３．４．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月１６日（２０１１．９．１６）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国等の委託研究の成果に係る特許出願（平成２２年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「生活支援ロボット実用化プロジェクト」委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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