記録装置及び記録装置おけるモータの駆動制御方法
【課題】ユーザの指示に対して、適切な搬送制御及びキャリッジの駆動制御を行う。
【解決手段】外部装置からインターフェースを介して受信したユーザの指示に基づいて記録速度を指定し、搬送モータが駆動を開始してから、記録媒体を所定の搬送量だけ搬送し、搬送ローラが停止するまでの搬送時間を測定し、キャリッジモータの駆動を開始してから記録ヘッドが記録領域に達するまでの空走時間を測定し、測定された搬送時間と指定された記録速度とに基づいて次に行われる搬送における搬送時間を推定し、測定された空走時間に基づいて次に行われるキャリッジの駆動における空走時間を推定し、推定された搬送時間をＲＴＬＦ、推定された空走時間をＲＴＣＲとして、搬送を開始してから、ＲＴＬＦ−ＲＴＣＲとなる時間が経過したらキャリッジモータが駆動を開始する。
【解決手段】外部装置からインターフェースを介して受信したユーザの指示に基づいて記録速度を指定し、搬送モータが駆動を開始してから、記録媒体を所定の搬送量だけ搬送し、搬送ローラが停止するまでの搬送時間を測定し、キャリッジモータの駆動を開始してから記録ヘッドが記録領域に達するまでの空走時間を測定し、測定された搬送時間と指定された記録速度とに基づいて次に行われる搬送における搬送時間を推定し、測定された空走時間に基づいて次に行われるキャリッジの駆動における空走時間を推定し、推定された搬送時間をＲＴＬＦ、推定された空走時間をＲＴＣＲとして、搬送を開始してから、ＲＴＬＦ−ＲＴＣＲとなる時間が経過したらキャリッジモータが駆動を開始する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置及び記録装置おけるモータの駆動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年記録装置の高画質化及び高生産性の要求が高まっている。その対策として、記録ヘッドの記録精度（例えばインクジェットプリンタの場合、インクの吐出量や吐出タイミング等）が考えられる。また、記録ヘッドの搭載したキャリッジの動作精度、動作速度及び駆動タイミング、及び記録媒体の搬送精度、搬送速度及び搬送タイミングを向上することが考えられる。
【０００３】
これらの対策の中で、キャリッジの駆動、及び記録媒体の搬送のタイミングについて着目する。インクジェットプリンタ等は通常、搬送モータによる記録媒体の搬送と、記録ヘッドによる記録媒体への記録を交互に行うことで記録を行う。
【０００４】
現在、搬送モータとキャリッジモータとを制御する方法としてクロス制御と呼ばれる制御方法が多く用いられている。この制御方法においては搬送モータの駆動を開始または終了してから記録媒体が停止するまでの時間（搬送時間）、及びキャリッジの駆動を開始してから記録ヘッドが記録領域に達するまでの時間（空走時間）を見込んで、キャリッジの駆動を開始する。記録媒体の減速中に駆動を開始したキャリッジは、記録媒体が停止した直後に記録領域に達し、記録を開始する。
【０００５】
このようなクロス制御について、例えば特許文献１が提案されている。特許文献１では、履歴情報からクロス制御が可能か否かを決定する。クロス制御が可能な場合は、履歴情報から推測される記録媒体の搬送時間と、キャリッジの空走時間との時間差を決定し、この時間差に基づきクロス制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−３３７４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
記録装置のライフサイクルが長くなり、初期条件と末期状態でのメカ負荷の増加量なども非常に大きなものになってきている。これによる搬送時間の遅延、変動量もより大きなものになっている。また、記録媒体の種類は多数存在する。さらに、記録品質についてのユーザの要望は多様であり、例えば、記録品質を重視する場合や、品質よりも生産性（例えば、単位時間当たりの記録枚数等）を重視する場合もある。
【０００８】
しかし、特許文献１のクロス制御方法では、履歴情報から一律の方法により搬送時間及び空走時間を推定する処理を行っている。そのため、ライフサイクル後半には印刷品質を保つために、生産性が大幅に低下する結果にもなりうる。この場合、生産性を重視するようなユーザのニーズに応えることができない。
【０００９】
したがって、本発明は、ユーザの指示に対して、適切な搬送制御及びキャリッジの駆動制御を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明により、搬送モータにより、搬送ローラを駆動することで記録媒体を第１の方向へ間欠搬送し、キャリッジモータにより、記録ヘッドを搭載したキャリッジを前記間欠搬送のタイミングに合わせて第２の方向に往復移動させながら、前記記録媒体の記録領域に記録を行う記録装置であって、外部装置からインターフェースを介してユーザの指示を受信する受信手段と、前記ユーザの指示に基づいて記録速度を指定する指定手段と、前記搬送モータが駆動を開始してから、前記記録媒体を所定の搬送量だけ搬送し、前記搬送ローラが停止するまでの搬送時間を測定する搬送時間測定手段と、前記測定された搬送時間と前記指定された記録速度とに基づいて次に行われる搬送における搬送時間を推定する搬送時間推定手段と、前記キャリッジモータの駆動を開始してから前記記録ヘッドが前記記録領域に達するまでの空走時間を測定する空走時間測定手段と、前記測定された空走時間に基づいて次に行われる前記キャリッジの駆動における空走時間を推定する空走時間推定手段と、を備え、前記推定された搬送時間をＲＴＬＦ、前記推定された空走時間をＲＴＣＲとして、前記搬送を開始してから、ＲＴＬＦ−ＲＴＣＲとなる時間が経過したら前記キャリッジモータが駆動を開始することを特徴とする記録装置が提供される。
【００１１】
また、本発明により、搬送モータにより、搬送ローラを駆動することで記録媒体を第１の方向へ間欠搬送し、キャリッジモータにより、記録ヘッドを搭載したキャリッジを前記間欠搬送のタイミングに合わせて第２の方向に往復移動させながら、前記記録媒体の記録領域に記録を行う記録装置におけるモータの駆動制御方法であって、外部装置からインターフェースを介してユーザの指示を受信し、前記ユーザの指示に基づいて記録速度を指定し、前記搬送モータが駆動を開始してから、前記記録媒体を所定の搬送量だけ搬送し、前記搬送ローラが停止するまでの搬送時間を測定し、前記キャリッジモータの駆動を開始してから前記記録ヘッドが前記記録領域に達するまでの空走時間を測定し、前記測定された搬送時間と前記指定された記録速度とに基づいて次に行われる搬送における搬送時間を推定し、前記測定された空走時間に基づいて次に行われる前記キャリッジの駆動における空走時間を推定し、前記推定された搬送時間をＲＴＬＦ、前記推定された空走時間をＲＴＣＲとして、前記搬送を開始してから、ＲＴＬＦ−ＲＴＣＲとなる時間が経過したら前記キャリッジモータが駆動を開始することを特徴とする方法が提供される。
【００１２】
さらに、本発明により、搬送モータにより、搬送ローラを駆動することで記録媒体を第１の方向へ間欠搬送し、キャリッジモータにより、記録ヘッドを搭載したキャリッジを前記間欠搬送のタイミングに合わせて第２の方向に往復移動させながら、前記記録媒体の記録領域に記録を行う記録装置におけるモータの駆動制御方法であって、外部装置からインターフェースを介してユーザの指示を受信し、前記ユーザの指示に基づいて記録速度を指定し、前記搬送モータが駆動を開始してから、前記記録媒体を所定の搬送量だけ搬送し、前記搬送ローラが停止するまでの搬送時間を測定し、前記キャリッジモータの駆動を開始してから前記記録ヘッドが前記記録領域に達するまでの空走時間を測定し、前記測定された空走時間に基づいて次に行われる前記キャリッジの駆動における空走時間を推定し、前記測定された搬送時間と前記指定された記録速度とに基づいて次に行われる搬送における搬送時間を推定し、前記推定された搬送時間をＲＴＬＦ、前記推定された空走時間をＲＴＣＲとして、前記搬送を開始してから、ＲＴＬＦ−ＲＴＣＲとなる時間が経過したら前記キャリッジモータが駆動を開始することを特徴とする方法が提供される。
【発明の効果】
【００１３】
上記構成により、ユーザの指示する記録速度に応じた搬送時間が推定され、推定された搬送時間に基づいて適切な搬送制御及びキャリッジの駆動制御が行われる。そのため、ユーザの指示に従って、適切な搬送制御及びキャリッジの駆動制御がなされるので、たとえ、装置使用が長きにわたった場合でも、例えば、機械的劣化による影響を受けない良好な記録が達成できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係るインクジェット記録装置を示す斜視図
【図２】本発明の実施形態に係るインクジェットプリンタにおけるクロス制御の概念図
【図３】実際の搬送時間のばらつき分布の一例を示した図
【図４】搬送速度の目標値及び実際の速度の波形を示した図
【図５】キャリッジの速度の目標値及び実際の速度（実速度）の波形を示した図
【図６】本発明の実施形態における駆動制御系の構成を示すブロック図
【図７】３つの搬送偏差時間の推定値の算出方法の一例を示した図
【図８】３つの搬送偏差時間の推定値の算出方法の一例を示した図
【図９】記録条件と搬送偏差時間を推定する算出式の関係の一例を示した表を示す図
【図１０】本発明の実施形態に係る記録装置の記録動作でのキャリッジ駆動と搬送のシーケンスを示す図
【図１１】本発明の実施形態に係る推定搬送偏差時間の算出シーケンスを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態の一つとしてインクジェット記録方式を用いた記録装置を例に挙げて説明する。記録装置としては、例えば、記録機能のみを有するシングルファンクションプリンタであってもよいし、また、例えば、記録機能、ＦＡＸ機能、スキャナ機能等の複数の機能を有するマルチファンクションプリンタであってもよい。また、例えば、カラーフィルタ、電子デバイス、光学デバイス、微小構造物等を所定の記録方式で製造するための製造装置であってもよい。
【００１６】
なお、以下の説明において、「記録」とは、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみならず、有意無意を問わない。更に人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かも問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン、構造物等を形成する、又は媒体の加工を行なう場合も表す。
【００１７】
また、「記録媒体」とは、一般的な記録装置で用いられる紙のみならず、布、プラスチック・フィルム、金属板、ガラス、セラミックス、樹脂、木材、皮革等、インクを受容可能なものも表す。
【００１８】
更に、「インク」とは、上記「記録」の定義と同様広く解釈されるべきものである。従って、記録媒体上に付与されることによって、画像、模様、パターン等の形成又は記録媒体の加工、或いはインクの処理（例えば、記録媒体に付与されるインク中の色剤の凝固または不溶化）に供され得る液体を表す。
【００１９】
以下の説明において、既に説明した部分には同一符号を付し重複説明を省略する。
【００２０】
＜インクジェット記録装置の全体構成＞
図１は、本発明の実施形態に係るインクジェット記録装置（以下、記録装置と呼ぶ）を示す斜視図である。
【００２１】
まず、記録媒体を搬送するための構成について説明する。記録待機中において記録媒体である記録用紙１１５は、給紙ベース１０６にスタックされており、記録開始時には給紙ローラ（不図示）により記録用紙１１５が給紙される。給紙された記録用紙１１５は搬送ローラ１１０とピンチローラ１１１との間に挟まれる。ピンチローラ１１１はピンチローラばね（不図示）により記録用紙に押圧される。この状態でＤＣモータである搬送モータ１０７を駆動し、ギア列（モータギア１０８、搬送ローラギア１０９）を介して搬送ローラ１１０を回転（及びピンチローラ１１１を従動回転）させて記録用紙１１５を搬送方向（第１の方向）に所定の搬送量だけ搬送する。ここで、搬送量は搬送ローラギア１０９に圧入されたコードホイール（ロータリーエンコーダフィルム）１１６に設けられたスリットを搬送エンコーダ１１７で検知、カウントすることで管理する。記録用紙１１５上の記録しようとする部分がプラテン１１２上に達したら、搬送を停止し、記録ヘッド１０１により、この部分に記録が行われる。記録が行われた後、再び記録用紙１１５は搬送され、搬送と記録が交互に行われる（すなわち、間欠搬送しながら記録が行われる）。一連の記録がすべて完了すると、排紙ローラ１１３によって排紙される。なお、本実施形態では記録媒体として記録用紙１１５を用いているが、構成・目的によっては、ロール紙を用いてもよい。
【００２２】
次に、記録媒体に記録を行うための構成について説明する。記録ヘッド１０１は、記録ヘッド１０１に供給するインクを貯留するインクタンクを備え、インクジェット方式に従ってインクを吐出して記録を行なうインクジェット記録ヘッドである。インクタンクは、マットブラック（ＭＢｋ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、イエロ（Ｙ）、ブラック（Ｋ）が備えられており、これら５つのインクタンクは、それぞれ独立して着脱可能である。記録ヘッド１０１はキャリッジ１０２に搭載されている。キャリッジ１０２は、キャリッジ駆動方向（第２の方向）に沿って往復移動が可能となるように、ガイドシャフト１０３により支持されている。ガイドシャフト１０３は、両端がシャーシ１１４に固定されている。キャリッジモータ１０５を駆動することにより、キャリッジ１０２と係合したベルト１０４を介してキャリッジ１０２が駆動される。キャリッジ１０２に備えられたキャリッジエンコーダ１１８により記録ヘッドの位置情報が検出される。この構成により、キャリッジ１０２を往復移動させながら記録ヘッド１０１は記録領域においてインクを吐出して記録を行う。
【００２３】
本実施形態に係わる記録ヘッド１０１は、熱エネルギを利用してインクを吐出するインクジェット方式を採用している。そのため、記録ヘッド１０１は、発熱抵抗素子を備えている。発熱抵抗素子は、各吐出口のそれぞれに対応して設けられ、対応する発熱抵抗素子に記録信号に応じたパルス電圧を印加する。これにより、対応する吐出口からインクが吐出される。しかし、これに限定されず、例えば、ピエゾ素子を用いた方式、静電素子を用いた方式、ＭＥＭＳ素子を用いた方式など、様々なインクジェット方式を採用してもよい。
【００２４】
＜クロス制御について＞
図２（ａ）〜（ｃ）において、本実施形態に係るインクジェットプリンタにおけるクロス制御の概念図を示す。
【００２５】
（ａ）は、搬送速度のパターンを示す図であり、２０１は搬送ローラ１１０の回転速度を示している。搬送モータ１０７は、搬送ローラ１１０の回転が所定の速度に達するまで、搬送ローラ１１０の回転を加速させる。その後、搬送モータ１０７は搬送ローラ１１０の回転速度を一定に保つよう駆動する。搬送ローラ１１０が目標となる量だけ回転した後、搬送モータ１０７の駆動を終了させる。搬送モータ１０７の駆動が終了すると、搬送ローラ１１０は、慣性力により回転しながら、摩擦力等のメカ負荷により減速し、停止する（以下、搬送モータ１０７の駆動開始から搬送ローラ１１０が停止するまでの時間を搬送時間とする）。制御系やメカ負荷のばらつきにより、搬送モータ１０７の搬送時間は、３回の駆動を行った中でＴ１、Ｔ２、Ｔ３のようにばらついている。
【００２６】
（ｂ）は、キャリッジの速度パターンを示す図であり、２０２はキャリッジ１０２の速度を示している。２０３は記録領域である。キャリッジモータ１０５は記録ヘッド１０１が記録領域に達する前にキャリッジ１０２が所定の速度に達するように、キャリッジ１０２を加速させる。その後、記録ヘッド１０１は記録領域２０３に達し、記録を開始する（以下、キャリッジ１０２の駆動開始から記録ヘッド１０１が記録領域２０３に達するまでの時間を空走時間とする）。制御系やメカ負荷のばらつきにより、キャリッジ１０２の空走時間は、３回の駆動を行った中でＴ４、Ｔ５、Ｔ６のようにばらついている。
【００２７】
（ｃ）は、搬送速度が０となるときに記録ヘッド１０１が記録領域２０３に達するように、搬送側がＴ３となる波形と、キャリッジ側がＴ４となる波形とを重ねた図である。Ｔ３は、最も長い搬送時間で、Ｔ４は、最も短い空走時間である。（ｃ）において、搬送開始からキャリッジ１０２の駆動開始までの時間はＴ３−Ｔ４である。このタイミングでキャリッジ１０２を駆動開始すれば、（ａ）、（ｂ）におけるいかなるパターンの組み合わせにおいても、搬送速度が０となる前に記録ヘッド１０１が記録領域２０３に達することはない（すなわち、斜行記録は起こらない）。
【００２８】
＜クロス制御のための搬送時間の推定方法＞
図３は実際の搬送時間のばらつき分布の一例を示した図である。以下に、このような搬送時間の分布から、次に行われる記録媒体の搬送における搬送時間を推定する方法を説明する。
【００２９】
白色の棒グラフ３０１が製造直後等の初期状態での搬送時間のばらつき分布である。灰色棒のグラフ３０２が記録装置のライフサイクル後半のメカ負荷等が増加した状態で搬送時間のばらつき分布である。グラフの横軸は搬送時間の目標値に対する、実際の搬送時間の誤差量を示したもので、マイナスの値が大きいほど、搬送時間も長くなる。グラフの縦軸が計測された搬送時間の回数を示すものである。初期状態３０１では搬送時間及び誤差量が小さく、分布も狭いことが分かる。ライフサイクル後半３０２では、大きな誤差量があり、誤差時間の分布は大きな広がりを見せていることが分かる。このようなライフサイクル後半の分布を全て満たすようなタイミングでキャリッジ１０２の駆動を開始するならば、クロス制御による効果は小さいものとなる。
【００３０】
図４は搬送速度の目標値及び実際の速度（実速度）の波形を示した図である。図中実線が目標値で、点線が実速度波形となる。目標値に比べ、実速度波形は一定の遅延時間を持って追従し、かつ負荷変動等によるばらつきを持つ。搬送時間は所定の記録用紙搬送量を満たしうる目標値が必要となる。この搬送時間の目標値をＴＬＦとする。ＴＬＦに対する実際の搬送時間は図中点線ように偏差を持ってばらつくものとなる。これらの実際の搬送時間と目標値ＴＬＦとの差を搬送偏差時間ＴＬＦＤ１〜３として、これらの値より算出した平均値等の搬送偏差時間の推定値ＴＬＦＤを求められる。これに次に行われる搬送における目標値ＴＬＦを加算してＲＴＬＦが求められ、搬送時間が推定される。
【００３１】
＜クロス制御のためのキャリッジ制御＞
図５はキャリッジ１０２の速度の目標値及び実際の速度（実速度）の波形を示した図である。図中実線が目標値で、点線が実速度波形となる。目標値に比べ、実速度波形は一定の遅延時間を持って追従し、負荷変動等によるばらつきを持つ。なお、図中では、記録ヘッド１０１が記録領域に達するまでの時間が遅れていることを明示的に説明するために、各パターンの最高速度を縦軸方向にずらしているが、実際は同じ速度である。キャリッジ１０２は、記録ヘッド１０１が記録領域に達するまでの空走時間が必要となる。このキャリッジ１０２の空走時間の目標値をＴＣＲとし、実際の空走時間と目標値ＴＣＲとの差を空走偏差時間ＴＣＲＤ１〜３とする。これらの値ＴＣＲＤ１〜３より空走偏差時間の推定値ＴＣＲＤを求め、これに次に行われるキャリッジ１０２の駆動における目標値ＴＣＲを加算してＲＴＣＲが求められ、空走時間が推定される。
【００３２】
ここで得られた値ＲＬＦＤ及びＲＴＣＲより、クロス制御のためのキャリッジ１０２の駆動開始タイミングが決定される。本実施形態においては、搬送開始後ＲＬＦＤ−ＲＴＣＲの時間が経過したらキャリッジ１０２の駆動を開始する。
【００３３】
＜駆動制御系の構成＞
図６は、本実施形態における駆動制御系の構成を示すブロック図である。図中コントローラ６００はＲＯＭ６０１、ＲＡＭ６０２、ＭＰＵ６０３、特殊用途集積回路（ＡＳＩＣ）６０４、搬送タイマ６１５、キャリッジタイマ６２５等を具備し、システムバス６０５を介してそれぞれが通信可能に接続されている。
【００３４】
ＲＯＭ６０１は、後述する制御シーケンスに対応したプログラム、所要のテーブル、その他の固定データを格納する。ＲＡＭ６０２は、画像データの展開領域やプログラム実行のための作業用領域等として用いられ、本実施形態では、記録速度に関するユーザの指示、搬送偏差時間の測定値及び空走偏差時間の測定値等の履歴情報を格納する記憶手段となる。なお、例えば搬送時間について、搬送量毎の履歴保存や、搬送速度毎の履歴保存など、搬送時間のばらつきの特徴に応じたデータ保存のあり方が考えられる。最も簡単なやり方としては、これらの搬送偏差時間を区別せずに記録する方法となる。
【００３５】
ＭＰＵ６０３は、ＲＡＭ６０２等に記憶された情報から、ＲＯＭ６０１に記憶されたプログラム等を用いて、本実施形態で必要な演算を行う。例えば、搬送量に基づいて目標搬送時間生成（ＴＬＦ生成）、及びキャリッジモータ１０５の駆動を開始する時の記録ヘッド１０１の位置から記録領域までの距離に基づいて目標空走時間生成（ＴＣＲ生成）を行う。さらに、ＲＡＭ６０２に記憶された動作の履歴情報に基づいて搬送時間推定及び空走時間推定等も行う。なお、搬送速度を変更できる場合は、搬送速度も変数としてＴＬＦが導出され、キャリッジの速度を変更できる場合は、キャリッジの速度も変数としてＴＣＲが導出される。さらに、搬送量はマルチパスまたは通常の記録モードの切り替え等により変更することができる（マルチパスの場合、搬送量は少なくなる）。
【００３６】
ＡＳＩＣ６０４は、搬送制御手段かつキャリッジモータ駆動制御手段である。以下にＡＳＩＣによる搬送側及びキャリッジ駆動側の制御ループを説明する。
【００３７】
搬送側について、ＡＳＩＣ６０４は、ＭＰＵ６０３からの動作目標、搬送エンコーダ１１７からの搬送位置情報ＰＬＦ、及び速度情報ＶＬＦが入力される。動作目標はＲＯＭ６０１に記憶されたプログラムをＭＰＵ６０３が実行することにより生成される。搬送モータ１０７は、フィードバック制御されており、搬送ローラ１１０の回転速度または位置（回転角）の目標値と、速度情報ＶＬＦまたは位置情報ＰＬＦとの差分値から操作量となるＰＷＭ値ＰＷＭＬＦを計算する。計算されたＰＷＭ値ＰＷＭＬＦは搬送モータドライバ６１４に出力され、搬送モータドライバ６１４は搬送モータ１０７に操作量に応じた電流を流して搬送モータ１０７を駆動させる。
【００３８】
キャリッジ駆動側について、ＡＳＩＣ６０４は、ＭＰＵ６０３からの動作目標、キャリッジエンコーダ１１８からのキャリッジ位置情報ＰＣＲ、及び速度情報ＶＣＲが入力される。動作目標はＲＯＭ６０１に記憶されたプログラムをＭＰＵ６０３が実行することにより生成される。キャリッジモータ１０５は、フィードバック制御されており、キャリッジ１０２の速度または位置の目標値と、速度情報ＶＣＲまたは位置情報ＰＣＲとの差分値から操作量となるＰＷＭ値ＰＷＭＣＲを計算する。計算されたＰＷＭ値ＰＷＭＣＲはキャリッジモータドライバ６２４に出力され、キャリッジモータドライバ６２４はキャリッジモータ１０５に操作量に応じた電流を流してキャリッジモータ１０５を駆動させる。
【００３９】
搬送タイマ６１５は、搬送モータ１０７が駆動を開始した時から、記録用紙を所定の搬送量だけ搬送し、搬送ローラ１１０が停止する時までの搬送時間を測定する搬送時間測定手段である。具体的には、搬送モータ１０７が駆動を開始する時に、ＭＰＵ６０３から信号を受け取ることにより測定を開始し、搬送エンコーダ１１７から速度情報ＶＬＦを受け取り、速度情報ＶＬＦ＝０となった時に測定を終了する。さらに、測定された搬送時間ＭＴＬＦと目標値ＴＬＦとの差から、ＭＰＵ６０３によって搬送偏差時間生成が行われる。搬送偏差時間は搬送毎にＲＡＭ６０２に格納され、履歴情報ＴＬＦＤ１、ＴＬＦＤ２・・・ＴＬＦＤＮとしてＮ回分格納される。なお、搬送時間の履歴情報のうち、最大値または最小値のみを用いてＲＴＬＦを取得する場合等、実施条件によっては、すでに記憶されている搬送偏差時間よりも大きいまたは小さいときのみ値を更新してもよい。
【００４０】
キャリッジタイマ６２５は、キャリッジモータ１０５の駆動を開始した時から記録ヘッド１０１が記録領域に達する時までの空走時間を測定する空走時間測定手段である。具体的には、キャリッジモータ１０５の駆動を開始する時に、ＭＰＵ６０３から信号を受け取ることにより測定を開始し、キャリッジエンコーダ１１８から位置情報ＰＣＲを受け取り、記録ヘッド１０１が記録領域に達したことを示す値となった時に測定を終了する。さらに、測定された空走時間ＭＴＣＲと目標値ＴＣＲとの差から、ＭＰＵ６０３によって空走偏差時間生成が行われる。空走偏差時間はキャリッジ１０２の駆動毎にＲＡＭ６０２に格納され、履歴情報ＴＣＲＤ１、ＴＣＲＤ２・・・ＴＣＲＤＭとしてＭ回分記憶される。なお、ＴＬＦの場合と同様、実施条件によっては、すでに記憶されている空走偏差時間よりも大きいまたは小さいときのみ値を更新してもよい。
【００４１】
ホスト装置６３０は、画像データの供給源となる外部装置（コンピュータ、画像読取用のリーダやデジタルカメラなど）であり、例えば、ホスト装置などと総称される。ホスト装置６３０と記録装置との間では、インターフェース（Ｉ／Ｆ）６３１を介して画像データ、コマンド、ステータス信号等の授受が行なわれる。さらに、ユーザはホスト装置６３０を用いて記録装置に対して、記録用紙及び記録品質等の指定をすることで、記録速度を指定するための指示を行う。
【００４２】
操作部６４０は、記録装置に備えられており、入力キー６４１、ディスプレイ６４２、ランプ６４３等から構成される。例えば、ディスプレイ６４２には、スタックされている記録情報、メンテナンス情報等が表示され、ユーザは入力キーによりディスプレイ６４２に表示されているスタックの削除、メンテナンス情報に従ってメンテナンスのための操作等を行う。また、ランプ６４３には、ユーザに用紙づまり等の警告をするために点灯する。
【００４３】
＜搬送時間及び空走時間の推定＞
クロス制御を行う場合、搬送時間の推定値から空走時間の推定値を差し引いた時間ＲＴＬＦ−ＲＴＣＲが搬送開始からキャリッジ駆動までの待機時間となる。搬送モータ１０７が駆動を開始した時から、待機時間が経過した場合にＭＰＵ６０３がキャリッジモータ１０５の駆動を開始させる。以下、キャリッジの駆動開始のタイミングを決定するために必要なこれらの値ＲＴＬＦおよびＲＴＣＲの算出方法について説明する。
【００４４】
搬送時間推定は、ＭＰＵ６０３がＲＯＭ６０１に記憶されたプログラムを実行し、搬送時間の目標値に搬送偏差時間の推定値を加算することによって行われる（ＲＴＬＦ＝ＴＬＦ＋ＴＬＦＤ）。搬送時間の推定値は、ホスト装置６３０からのユーザの指示、及びＲＡＭ６０２に格納された搬送偏差時間の履歴情報に基づいて異なる値が算出され、この値が大きいほど、キャリッジの駆動タイミングが遅くなり、結果的に記録時間も長くなる。すなわち、本実施形態では、ホスト装置６３０からのユーザの指示、及びＲＡＭ６０２に格納された搬送偏差時間の履歴情報から記録速度が指定され、指定された記録速度に応じてた搬送時間が推定されことになる。
【００４５】
搬送時間の目標値ＴＬＦは、搬送量によって決まる所定の値であるため、搬送偏差時間の推定値ＴＬＦＤを調節することで、搬送時間の推定値を調節する。本実施形態では、搬送偏差時間推定は３通りの算出式により行うことが可能で、ＭＰＵ６０３は、指定された記録速度に応じたいずれか１つの算出式に基づきＴＬＦＤを算出する。具体的なシーケンスについては後述する。
【００４６】
ＴＬＦＤはＲＡＭ６０２に記憶された複数の搬送偏差時間（ＴＬＦＤ１、ＴＬＦＤ２・・・ＴＬＦＤＮ）に基づいて求められる。図７、図８は搬送偏差時間の推定値の算出方法の一例を示したものとなる。本実施形態では、算出式１を用いる場合は斜行記録の可能性が最も高く、算出式３を用いる場合は斜行記録の可能性が最も低いものとしている。斜行記録の可能性が高いものほど、搬送動作と、キャリッジの動作が深く重なる（キャリッジの駆動タイミングが早くなる）ものになるが、記録速度の面では有利になる。
【００４７】
図７の例では、算出式１が用いられた場合、ＴＬＦＤ１〜Ｎの平均値に標準偏差を加えた値がＴＬＦＤとされる。算出式２が用いられた場合、ＴＬＦＤ１〜Ｎの平均値に、標準偏差、及び所定のマージン１を加えた値がＴＬＦＤとされる。算出式３が用いられた場合、ＴＬＦＤ１〜Ｎの最大値に所定のマージン２を加えた値がＴＬＦＤとされる。なお、この例では、どのモードでも同一のエンコーダパルス分解能を用いて、搬送偏差時間が推定される。このエンコーダパルス分解能は、記録用紙毎に異なる、搬送誤差に対する画像劣化の視認限界から決定される。
【００４８】
図８の例では、算出式１が用いられた場合、ＴＬＦＤ１〜Ｎの最大値に、標準偏差、及びマージン３を加えた値がＴＬＦＤとされる。算出式２が用いられた場合、ＴＬＦＤ１〜Ｎの最大値に、標準偏差、及びマージン４（＞マージン３）を加えた値がＴＬＦＤとされる。算出式３が用いられた場合、ＴＬＦＤ１〜Ｎの最大値に所定のマージン２（マージン２は、標準偏差とマージン４との和より大きい）を加えた値がＴＬＦＤとされる。この例では、算出式１、２と算出式３とで異なるエンコーダパルス分解能を用いて、搬送偏差時間が推定される。
【００４９】
なお、これらの算出式は本実施形態における例に過ぎず、算出式の数は２または４つ以上でもよい。さらには１つの算出式で、マージンの量をユーザが指定した速度に応じて調整するようにしてもよい。この場合、マージンの算出方法として、例えば、ユーザが単位時間当たりの記録枚数を指定して、その逆数を記録速度としてこれに基づきマージン量を算出する等の方法がある。
【００５０】
算出式１〜３のいずれを用いるか選択する構成について説明する。ホスト装置６３０からのユーザ入力により、記録用紙、記録品質等の記録速度に関わる記録条件が指定される。記録条件はインターフェース６３１を介して、ＲＡＭ６０２に入力、記憶される。ＭＰＵ６０３はＲＡＭ６０２に記憶された搬送偏差時間から搬送偏差時間の正規分布や異常値の有無等の履歴情報を取得する。ＭＰＵ６０３は記録条件及び履歴情報に基づいて、何れの算出式を用いるかを決定する。本実施形態では、条件によっては、何れの算出式も選択せず、ＭＰＵ６０３はクロス制御を行わない構成としている。なお、空走偏差時間の履歴情報も記録条件としてよい。
【００５１】
図９は記録条件と用いる算出式の関係の一例を示したものである。クロス制御モードは、搬送偏差時間の履歴情報に基づいて決定される条件で、例えば搬送偏差時間の正規分布や異常値の有無等応じて、標準または安全モードに決定される。生産性最重視の普通紙−速い、標準などでは、標準モードでは時間短縮効果の高い算出式１が設定され、安全モードでは算出式２が割り振られている。普通紙でも記録品質を重視する普通紙−きれいでは、標準モードでは算出式３、安全モードではクロス制御ＯＦＦを割り振るものとしている。実際には、記録品質が高い記録モードでは、記録画像の形成がマルチパスで行われることが多い。これは、そもそもとして搬送時間が短くなることを示しており、クロス制御をＯＦＦにしたところで、記録速度に与える影響が少ないことを示している。記録品質が最優先される光沢紙においては、光沢紙−標準では、標準モードでは算出式２、安全モードでは算出式３が設定される。光沢紙−最高では、最初からクロス制御はＯＦＦとして、確実に斜行記録が発生しないようにしている。コート紙については、普通紙と光沢紙の間となる設定となっている。
【００５２】
なお、記録条件と算出式及びクロス制御のＯＮ／ＯＦＦとの関係はこれに限られず、例えば搬送偏差時間の分布が小さい場合は、常にクロス制御を有効にするような構成も考えられる。また、記録媒体がロール紙となる場合は、ロール紙直径の変動に合わせ、記録条件を設定する構成も考えられる。
【００５３】
再び図６を参照し、空走時間の推定について説明する。空走時間推定は、ＭＰＵ６０３がＲＯＭ６０１に記憶されたプログラムを実行し、空走時間の目標値に空走偏差時間の推定値を加算することによって行われる（ＲＴＣＲ＝ＴＣＲ＋ＴＣＲＤ）。具体的なシーケンスについては後述する。
【００５４】
ＴＣＲＤは、ＲＡＭ６０２に記憶された複数の空走偏差時間（ＴＣＲＤ１、ＴＣＲＤ２・・・ＴＣＲＤＭ）から、ＭＰＵ６０３により算出される。なお、本実施形態では、空走偏差時間の履歴情報ＴＣＲＤ１、ＴＣＲＤ２・・・ＴＣＲＤＭのうち、最小のものをＴＣＲＤとして選択する。
【００５５】
＜駆動制御のシーケンス＞
図１０は、本実施形態に係る記録装置の記録動作でのキャリッジ駆動と搬送のシーケンスを示す図である。
【００５６】
プリンタに電源が入った後、プリンタドライバなどから記録命令が発せられ、記録動作が開始となる。Ｓ１０００では、ＭＰＵ６０３が、ユーザが選択した記録用紙の種別及び記録品質等のＲＡＭ６０２に記憶されている記録条件取得を行う。Ｓ１００１では、ＭＰＵ６０３が、記録条件に基づき、算出モードを選択する。この際併せて、搬送偏差時間及び空走偏差時間の履歴情報も参照し、過去の搬送において、極端な遅延が発生する傾向があった場合等、分布が異常である場合、安全モードで搬送偏差時間を推定するための識別フラグも求められることになる。安全モードとするための判定基準について、最も厳密な場合は、搬送偏差時間が所定の許容量を一回でも超えた場合に、安全モードの移行することが考えられる。また、搬送誤差がある程度許容できるものについては、搬送偏差時間の標準偏差が閾値を超えた場合等とする考え方もある。提供すべき記録品質と生産性に応じて、最適判断方法が決まるものとなる。
【００５７】
Ｓ１００２では、例えば、記録用紙の種別が図９のテーブルにない場合等において、最初からクロス制御自体を行わないようにするため、クロス制御を行わないシーケンス（Ｎｏ）が選択される。一方、クロス制御を行うシーケンスが選択された場合には、Ｓ１００３においてＭＰＵ６０３によりＴＬＦＤの算出が実行される。ＴＬＦＤの算出は図１１のシーケンスのとおりで、以下に説明する。
【００５８】
ＴＬＦＤ算出（Ｓ１００３）が開始されると、まずＳ１０２７において、過去の搬送偏差時間の分布等の搬送偏差時間の履歴が取得される。また、ここから、前回の搬送で選択されたＴＬＦＤ等の履歴データも確認される。
【００５９】
Ｓ１００１で求められた算出モードが、算出モードＡであった場合（Ｙｅｓ）には、Ｓ１０２８において算出モードＡが選択され、Ｓ１０２９において安全モードの発生確認を行う。Ｓ１０２９で標準モードと判別された場合（Ｎｏ）には、Ｓ１０３０において、算出式１によりＴＬＦＤが算出される。安全モードと判別された場合（Ｙｅｓ）には、Ｓ１０３１において、算出式２によりＴＬＦＤが算出される。
【００６０】
Ｓ１０２８において、算出モードＡが選択されなかった場合（Ｎｏ）には、Ｓ１０３２において、算出モードＢに該当するか否かの判定が行われる。算出モードＢが選択された場合（Ｙｅｓ）には、Ｓ１０３３において、安全モードの発生確認が行われる。Ｓ１０３３で標準モードと判別された場合（Ｎｏ）には、Ｓ１０３４において、算出式３によりＴＬＦＤが算出される。安全モードと判別された場合（Ｙｅｓ）には、Ｓ１０３５において、クロス制御はＯＦＦとなり実行されない。
【００６１】
Ｓ１０３２において、算出モードＢが選択されなかった場合（Ｎｏ）には、Ｓ１０３６において、状態不定と判断し、クロス制御はＯＦＦとなり実行されない。このようなシーケンスにより、搬送偏差時間の推定値ＴＬＦＤあるいはクロス制御のＯＦＦが決定されて、Ｓ１０３７において、図１１のシーケンスが終了する。
【００６２】
図１０に戻る。Ｓ１００４において図１１に示すシーケンス（Ｓ１００３）の結果を受け、再度クロス制御のＯＮ／ＯＦＦ判定を実行する。クロス制御が有効な場合には、Ｓ１００５において、指定された搬送量に基づいて得られた搬送時間の目標値ＴＬＦが取得され、その値にＳ１００３で算出されたＴＬＦＤが加算され、搬送時間推定が行われる（ＲＴＬＦ＝ＴＬＦ＋ＴＬＦＤ）。その後、Ｓ１００６において搬送が開始され、Ｓ１００７において時間が経過するごとに（制御ループが実行されるごとに）ＲＴＬＦが減算されていく。
【００６３】
搬送開始後に、Ｓ１００８において、キャリッジ駆動命令が発生すると、Ｓ１００９において、ＭＰＵ６０３により記録ヘッド１０１の現在位置から記録領域までの距離に基づいて空走時間の目標値ＴＣＲが生成される。さらに、過去Ｍ回分のキャリッジ駆動における空走偏差時間ＴＣＲＤ１〜Ｍの履歴情報の中から最小値となる値がＴＣＲＤとして選択される。
【００６４】
Ｓ１０１０において、ＭＰＵ６０３がＴＣＲとＴＣＲＤとを加算し、空走時間推定が行われ、推定されたＲＴＣＲと現在のＲＴＬＦとが比較される。ＲＴＣＲがＲＴＬＦ以上である場合（Ｙｅｓ）には、キャリッジ１０２の駆動を開始する条件が整ったと判断し、Ｓ１０１２においてＭＰＵ６０３がキャリッジ１０２の駆動を開始させる。ＲＴＣＲよりもＲＴＬＦの方が大きい場合（Ｎｏ）には、所定時間分ＲＴＬＦが減算され、再度Ｓ１０１０にてＲＴＣＲとＲＴＬＦを比較する流れとなる。
【００６５】
Ｓ１０１３において、ＭＰＵ６０３が搬送モータ１０７の駆動を終了させ、搬送ローラ１１０が停止する。キャリッジ１０２は、記録ヘッド１０１が記録領域外に達して記録が停止すると、Ｓ１０１４において、ＭＰＵ６０３がキャリッジモータ１０５の駆動を終了させ、キャリッジ１０２は停止する。その後、Ｓ１０１５において、測定された搬送時間ＭＴＬＦと目標値ＴＬＦとの差である搬送偏差時間生成、及び測定された空走時間ＭＴＣＲと目標値ＴＣＲとの差である空走偏差時間生成が行われる。ここで生成された搬送偏差時間または空走偏差時間から判断して、クロス制御を行うにあたり斜行記録を行う可能性が高い場合には、次回以降のクロス制御を安全モードとして実行される（安全モードの判別）。Ｓ１０１６において、ここで得られた搬送偏差時間及び空走偏差時間はＲＡＭ６０２に保存され、履歴情報が更新される。Ｓ１０１７において、今回の動作でページ内の全ての記録が完了している場合には、Ｓ１０２６で記録が完了する。記録が完了していない場合には、再度Ｓ１００３に戻り、記録が行われる。
【００６６】
Ｓ１００２及びＳ１００４において、クロス制御を実行しない場合（Ｎｏ）が選択された場合を説明する。この場合には、搬送ローラ１１０が停止したことを確認した後に、キャリッジ１０２を駆動するが、搬送偏差時間及び空走偏差時間を取得し、履歴情報を更新する必要はある。そのため、Ｓ１０１８において、動作開始前に、それぞれの動作時間の目標値ＴＬＦ及びＴＣＲを生成する。そして、Ｓ１０１９において、搬送が開始され、Ｓ１０２０において、ＭＰＵ６０３が搬送モータ１０７の駆動を終了させ、搬送ローラ１１０が停止する。搬送ローラ１１０の停止後、Ｓ１０２１において、搬送エンコーダ１１７からＡＳＩＣ６０４を介して信号を受信したＭＰＵ６０３がキャリッジ１０２の駆動を開始させる。キャリッジ１０２は、記録ヘッド１０１が記録領域外に達して記録が停止すると、Ｓ１０２２において、キャリッジモータ１０５の駆動が終了し、キャリッジ１０２は停止する。その後、Ｓ１０２３において、Ｓ１０１５と同様に搬送偏差時間及び空走偏差時間の生成、及び安全モードの判別が行われ、Ｓ１０２４において、ここで得られた搬送偏差時間及び空走偏差時間はＲＡＭ６０２に保存され、履歴情報が更新される。Ｓ１０２５において、今回の動作でページ内の全ての記録が完了している場合には、Ｓ１０２６で記録が完了する。記録が完了していない場合には、再度Ｓ１０１８に戻り、記録が行われる。
【００６７】
＜本実施形態の効果及び他の実施形態＞
本実施形態では、ユーザは記録媒体の種類（ロール紙の場合はその残量）、及び記録品質を指定することで、記録速度が指定されることになる。さらに、搬送の履歴情報に応じて搬送時間を推定するための算出式が選択され、場合によってはクロス制御をＯＦＦにすることもできる。したがって、本実施形態により、ユーザの要求、さらには記録装置の状態等に対して、適切なクロス制御を行う記録装置が提供される。
【００６８】
また、本実施形態においては、搬送及びキャリッジ駆動の履歴情報として、測定値と目標値との差である偏差時間が用いられ、これをもとに搬送及び空走時間が推定される。そのため、１回の搬送量、及び用紙のサイズ（記録領域の大きさ）を変更した場合であっても、すなわちＴＬＦ、ＴＣＲを変更しても、変更前の履歴情報を用いた推定は有効である。しかし、これに限らず、例えば搬送量を調節する機能を有さず、記録領域を変更することができない記録装置等においては、偏差時間を求めずに、搬送時間及び空走時間の測定値を履歴情報として、搬送時間推定及び空走時間推定を行うことも可能である。
【００６９】
さらに、搬送側での制御についても、記録終了と同時に搬送を開始する構成としてもよい。具体的には、ＭＰＵ６０３が、キャリッジエンコーダ１１８からの位置情報ＰＣＲをＡＳＩＣ６０４を介して受け取り、記録終了と判断すると同時に、ＡＳＩＣ６０４に搬送を開始するための信号を送信する。この構成により、例えば、記録ヘッド１０１が記録領域を出て、記録を停止した時にＭＰＵ６０３が搬送を開始させることもできる。このような制御により、記録中に搬送が開始されることを防止することができるだけでなく、記録を停止した時からキャリッジ１０２が停止する時までの時間の無駄が削減される。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置及び記録装置おけるモータの駆動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年記録装置の高画質化及び高生産性の要求が高まっている。その対策として、記録ヘッドの記録精度（例えばインクジェットプリンタの場合、インクの吐出量や吐出タイミング等）が考えられる。また、記録ヘッドの搭載したキャリッジの動作精度、動作速度及び駆動タイミング、及び記録媒体の搬送精度、搬送速度及び搬送タイミングを向上することが考えられる。
【０００３】
これらの対策の中で、キャリッジの駆動、及び記録媒体の搬送のタイミングについて着目する。インクジェットプリンタ等は通常、搬送モータによる記録媒体の搬送と、記録ヘッドによる記録媒体への記録を交互に行うことで記録を行う。
【０００４】
現在、搬送モータとキャリッジモータとを制御する方法としてクロス制御と呼ばれる制御方法が多く用いられている。この制御方法においては搬送モータの駆動を開始または終了してから記録媒体が停止するまでの時間（搬送時間）、及びキャリッジの駆動を開始してから記録ヘッドが記録領域に達するまでの時間（空走時間）を見込んで、キャリッジの駆動を開始する。記録媒体の減速中に駆動を開始したキャリッジは、記録媒体が停止した直後に記録領域に達し、記録を開始する。
【０００５】
このようなクロス制御について、例えば特許文献１が提案されている。特許文献１では、履歴情報からクロス制御が可能か否かを決定する。クロス制御が可能な場合は、履歴情報から推測される記録媒体の搬送時間と、キャリッジの空走時間との時間差を決定し、この時間差に基づきクロス制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−３３７４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
記録装置のライフサイクルが長くなり、初期条件と末期状態でのメカ負荷の増加量なども非常に大きなものになってきている。これによる搬送時間の遅延、変動量もより大きなものになっている。また、記録媒体の種類は多数存在する。さらに、記録品質についてのユーザの要望は多様であり、例えば、記録品質を重視する場合や、品質よりも生産性（例えば、単位時間当たりの記録枚数等）を重視する場合もある。
【０００８】
しかし、特許文献１のクロス制御方法では、履歴情報から一律の方法により搬送時間及び空走時間を推定する処理を行っている。そのため、ライフサイクル後半には印刷品質を保つために、生産性が大幅に低下する結果にもなりうる。この場合、生産性を重視するようなユーザのニーズに応えることができない。
【０００９】
したがって、本発明は、ユーザの指示に対して、適切な搬送制御及びキャリッジの駆動制御を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明により、搬送モータにより、搬送ローラを駆動することで記録媒体を第１の方向へ間欠搬送し、キャリッジモータにより、記録ヘッドを搭載したキャリッジを前記間欠搬送のタイミングに合わせて第２の方向に往復移動させながら、前記記録媒体の記録領域に記録を行う記録装置であって、外部装置からインターフェースを介してユーザの指示を受信する受信手段と、前記ユーザの指示に基づいて記録速度を指定する指定手段と、前記搬送モータが駆動を開始してから、前記記録媒体を所定の搬送量だけ搬送し、前記搬送ローラが停止するまでの搬送時間を測定する搬送時間測定手段と、前記測定された搬送時間と前記指定された記録速度とに基づいて次に行われる搬送における搬送時間を推定する搬送時間推定手段と、前記キャリッジモータの駆動を開始してから前記記録ヘッドが前記記録領域に達するまでの空走時間を測定する空走時間測定手段と、前記測定された空走時間に基づいて次に行われる前記キャリッジの駆動における空走時間を推定する空走時間推定手段と、を備え、前記推定された搬送時間をＲＴＬＦ、前記推定された空走時間をＲＴＣＲとして、前記搬送を開始してから、ＲＴＬＦ−ＲＴＣＲとなる時間が経過したら前記キャリッジモータが駆動を開始することを特徴とする記録装置が提供される。
【００１１】
また、本発明により、搬送モータにより、搬送ローラを駆動することで記録媒体を第１の方向へ間欠搬送し、キャリッジモータにより、記録ヘッドを搭載したキャリッジを前記間欠搬送のタイミングに合わせて第２の方向に往復移動させながら、前記記録媒体の記録領域に記録を行う記録装置におけるモータの駆動制御方法であって、外部装置からインターフェースを介してユーザの指示を受信し、前記ユーザの指示に基づいて記録速度を指定し、前記搬送モータが駆動を開始してから、前記記録媒体を所定の搬送量だけ搬送し、前記搬送ローラが停止するまでの搬送時間を測定し、前記キャリッジモータの駆動を開始してから前記記録ヘッドが前記記録領域に達するまでの空走時間を測定し、前記測定された搬送時間と前記指定された記録速度とに基づいて次に行われる搬送における搬送時間を推定し、前記測定された空走時間に基づいて次に行われる前記キャリッジの駆動における空走時間を推定し、前記推定された搬送時間をＲＴＬＦ、前記推定された空走時間をＲＴＣＲとして、前記搬送を開始してから、ＲＴＬＦ−ＲＴＣＲとなる時間が経過したら前記キャリッジモータが駆動を開始することを特徴とする方法が提供される。
【００１２】
さらに、本発明により、搬送モータにより、搬送ローラを駆動することで記録媒体を第１の方向へ間欠搬送し、キャリッジモータにより、記録ヘッドを搭載したキャリッジを前記間欠搬送のタイミングに合わせて第２の方向に往復移動させながら、前記記録媒体の記録領域に記録を行う記録装置におけるモータの駆動制御方法であって、外部装置からインターフェースを介してユーザの指示を受信し、前記ユーザの指示に基づいて記録速度を指定し、前記搬送モータが駆動を開始してから、前記記録媒体を所定の搬送量だけ搬送し、前記搬送ローラが停止するまでの搬送時間を測定し、前記キャリッジモータの駆動を開始してから前記記録ヘッドが前記記録領域に達するまでの空走時間を測定し、前記測定された空走時間に基づいて次に行われる前記キャリッジの駆動における空走時間を推定し、前記測定された搬送時間と前記指定された記録速度とに基づいて次に行われる搬送における搬送時間を推定し、前記推定された搬送時間をＲＴＬＦ、前記推定された空走時間をＲＴＣＲとして、前記搬送を開始してから、ＲＴＬＦ−ＲＴＣＲとなる時間が経過したら前記キャリッジモータが駆動を開始することを特徴とする方法が提供される。
【発明の効果】
【００１３】
上記構成により、ユーザの指示する記録速度に応じた搬送時間が推定され、推定された搬送時間に基づいて適切な搬送制御及びキャリッジの駆動制御が行われる。そのため、ユーザの指示に従って、適切な搬送制御及びキャリッジの駆動制御がなされるので、たとえ、装置使用が長きにわたった場合でも、例えば、機械的劣化による影響を受けない良好な記録が達成できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係るインクジェット記録装置を示す斜視図
【図２】本発明の実施形態に係るインクジェットプリンタにおけるクロス制御の概念図
【図３】実際の搬送時間のばらつき分布の一例を示した図
【図４】搬送速度の目標値及び実際の速度の波形を示した図
【図５】キャリッジの速度の目標値及び実際の速度（実速度）の波形を示した図
【図６】本発明の実施形態における駆動制御系の構成を示すブロック図
【図７】３つの搬送偏差時間の推定値の算出方法の一例を示した図
【図８】３つの搬送偏差時間の推定値の算出方法の一例を示した図
【図９】記録条件と搬送偏差時間を推定する算出式の関係の一例を示した表を示す図
【図１０】本発明の実施形態に係る記録装置の記録動作でのキャリッジ駆動と搬送のシーケンスを示す図
【図１１】本発明の実施形態に係る推定搬送偏差時間の算出シーケンスを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態の一つとしてインクジェット記録方式を用いた記録装置を例に挙げて説明する。記録装置としては、例えば、記録機能のみを有するシングルファンクションプリンタであってもよいし、また、例えば、記録機能、ＦＡＸ機能、スキャナ機能等の複数の機能を有するマルチファンクションプリンタであってもよい。また、例えば、カラーフィルタ、電子デバイス、光学デバイス、微小構造物等を所定の記録方式で製造するための製造装置であってもよい。
【００１６】
なお、以下の説明において、「記録」とは、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみならず、有意無意を問わない。更に人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かも問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン、構造物等を形成する、又は媒体の加工を行なう場合も表す。
【００１７】
また、「記録媒体」とは、一般的な記録装置で用いられる紙のみならず、布、プラスチック・フィルム、金属板、ガラス、セラミックス、樹脂、木材、皮革等、インクを受容可能なものも表す。
【００１８】
更に、「インク」とは、上記「記録」の定義と同様広く解釈されるべきものである。従って、記録媒体上に付与されることによって、画像、模様、パターン等の形成又は記録媒体の加工、或いはインクの処理（例えば、記録媒体に付与されるインク中の色剤の凝固または不溶化）に供され得る液体を表す。
【００１９】
以下の説明において、既に説明した部分には同一符号を付し重複説明を省略する。
【００２０】
＜インクジェット記録装置の全体構成＞
図１は、本発明の実施形態に係るインクジェット記録装置（以下、記録装置と呼ぶ）を示す斜視図である。
【００２１】
まず、記録媒体を搬送するための構成について説明する。記録待機中において記録媒体である記録用紙１１５は、給紙ベース１０６にスタックされており、記録開始時には給紙ローラ（不図示）により記録用紙１１５が給紙される。給紙された記録用紙１１５は搬送ローラ１１０とピンチローラ１１１との間に挟まれる。ピンチローラ１１１はピンチローラばね（不図示）により記録用紙に押圧される。この状態でＤＣモータである搬送モータ１０７を駆動し、ギア列（モータギア１０８、搬送ローラギア１０９）を介して搬送ローラ１１０を回転（及びピンチローラ１１１を従動回転）させて記録用紙１１５を搬送方向（第１の方向）に所定の搬送量だけ搬送する。ここで、搬送量は搬送ローラギア１０９に圧入されたコードホイール（ロータリーエンコーダフィルム）１１６に設けられたスリットを搬送エンコーダ１１７で検知、カウントすることで管理する。記録用紙１１５上の記録しようとする部分がプラテン１１２上に達したら、搬送を停止し、記録ヘッド１０１により、この部分に記録が行われる。記録が行われた後、再び記録用紙１１５は搬送され、搬送と記録が交互に行われる（すなわち、間欠搬送しながら記録が行われる）。一連の記録がすべて完了すると、排紙ローラ１１３によって排紙される。なお、本実施形態では記録媒体として記録用紙１１５を用いているが、構成・目的によっては、ロール紙を用いてもよい。
【００２２】
次に、記録媒体に記録を行うための構成について説明する。記録ヘッド１０１は、記録ヘッド１０１に供給するインクを貯留するインクタンクを備え、インクジェット方式に従ってインクを吐出して記録を行なうインクジェット記録ヘッドである。インクタンクは、マットブラック（ＭＢｋ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、イエロ（Ｙ）、ブラック（Ｋ）が備えられており、これら５つのインクタンクは、それぞれ独立して着脱可能である。記録ヘッド１０１はキャリッジ１０２に搭載されている。キャリッジ１０２は、キャリッジ駆動方向（第２の方向）に沿って往復移動が可能となるように、ガイドシャフト１０３により支持されている。ガイドシャフト１０３は、両端がシャーシ１１４に固定されている。キャリッジモータ１０５を駆動することにより、キャリッジ１０２と係合したベルト１０４を介してキャリッジ１０２が駆動される。キャリッジ１０２に備えられたキャリッジエンコーダ１１８により記録ヘッドの位置情報が検出される。この構成により、キャリッジ１０２を往復移動させながら記録ヘッド１０１は記録領域においてインクを吐出して記録を行う。
【００２３】
本実施形態に係わる記録ヘッド１０１は、熱エネルギを利用してインクを吐出するインクジェット方式を採用している。そのため、記録ヘッド１０１は、発熱抵抗素子を備えている。発熱抵抗素子は、各吐出口のそれぞれに対応して設けられ、対応する発熱抵抗素子に記録信号に応じたパルス電圧を印加する。これにより、対応する吐出口からインクが吐出される。しかし、これに限定されず、例えば、ピエゾ素子を用いた方式、静電素子を用いた方式、ＭＥＭＳ素子を用いた方式など、様々なインクジェット方式を採用してもよい。
【００２４】
＜クロス制御について＞
図２（ａ）〜（ｃ）において、本実施形態に係るインクジェットプリンタにおけるクロス制御の概念図を示す。
【００２５】
（ａ）は、搬送速度のパターンを示す図であり、２０１は搬送ローラ１１０の回転速度を示している。搬送モータ１０７は、搬送ローラ１１０の回転が所定の速度に達するまで、搬送ローラ１１０の回転を加速させる。その後、搬送モータ１０７は搬送ローラ１１０の回転速度を一定に保つよう駆動する。搬送ローラ１１０が目標となる量だけ回転した後、搬送モータ１０７の駆動を終了させる。搬送モータ１０７の駆動が終了すると、搬送ローラ１１０は、慣性力により回転しながら、摩擦力等のメカ負荷により減速し、停止する（以下、搬送モータ１０７の駆動開始から搬送ローラ１１０が停止するまでの時間を搬送時間とする）。制御系やメカ負荷のばらつきにより、搬送モータ１０７の搬送時間は、３回の駆動を行った中でＴ１、Ｔ２、Ｔ３のようにばらついている。
【００２６】
（ｂ）は、キャリッジの速度パターンを示す図であり、２０２はキャリッジ１０２の速度を示している。２０３は記録領域である。キャリッジモータ１０５は記録ヘッド１０１が記録領域に達する前にキャリッジ１０２が所定の速度に達するように、キャリッジ１０２を加速させる。その後、記録ヘッド１０１は記録領域２０３に達し、記録を開始する（以下、キャリッジ１０２の駆動開始から記録ヘッド１０１が記録領域２０３に達するまでの時間を空走時間とする）。制御系やメカ負荷のばらつきにより、キャリッジ１０２の空走時間は、３回の駆動を行った中でＴ４、Ｔ５、Ｔ６のようにばらついている。
【００２７】
（ｃ）は、搬送速度が０となるときに記録ヘッド１０１が記録領域２０３に達するように、搬送側がＴ３となる波形と、キャリッジ側がＴ４となる波形とを重ねた図である。Ｔ３は、最も長い搬送時間で、Ｔ４は、最も短い空走時間である。（ｃ）において、搬送開始からキャリッジ１０２の駆動開始までの時間はＴ３−Ｔ４である。このタイミングでキャリッジ１０２を駆動開始すれば、（ａ）、（ｂ）におけるいかなるパターンの組み合わせにおいても、搬送速度が０となる前に記録ヘッド１０１が記録領域２０３に達することはない（すなわち、斜行記録は起こらない）。
【００２８】
＜クロス制御のための搬送時間の推定方法＞
図３は実際の搬送時間のばらつき分布の一例を示した図である。以下に、このような搬送時間の分布から、次に行われる記録媒体の搬送における搬送時間を推定する方法を説明する。
【００２９】
白色の棒グラフ３０１が製造直後等の初期状態での搬送時間のばらつき分布である。灰色棒のグラフ３０２が記録装置のライフサイクル後半のメカ負荷等が増加した状態で搬送時間のばらつき分布である。グラフの横軸は搬送時間の目標値に対する、実際の搬送時間の誤差量を示したもので、マイナスの値が大きいほど、搬送時間も長くなる。グラフの縦軸が計測された搬送時間の回数を示すものである。初期状態３０１では搬送時間及び誤差量が小さく、分布も狭いことが分かる。ライフサイクル後半３０２では、大きな誤差量があり、誤差時間の分布は大きな広がりを見せていることが分かる。このようなライフサイクル後半の分布を全て満たすようなタイミングでキャリッジ１０２の駆動を開始するならば、クロス制御による効果は小さいものとなる。
【００３０】
図４は搬送速度の目標値及び実際の速度（実速度）の波形を示した図である。図中実線が目標値で、点線が実速度波形となる。目標値に比べ、実速度波形は一定の遅延時間を持って追従し、かつ負荷変動等によるばらつきを持つ。搬送時間は所定の記録用紙搬送量を満たしうる目標値が必要となる。この搬送時間の目標値をＴＬＦとする。ＴＬＦに対する実際の搬送時間は図中点線ように偏差を持ってばらつくものとなる。これらの実際の搬送時間と目標値ＴＬＦとの差を搬送偏差時間ＴＬＦＤ１〜３として、これらの値より算出した平均値等の搬送偏差時間の推定値ＴＬＦＤを求められる。これに次に行われる搬送における目標値ＴＬＦを加算してＲＴＬＦが求められ、搬送時間が推定される。
【００３１】
＜クロス制御のためのキャリッジ制御＞
図５はキャリッジ１０２の速度の目標値及び実際の速度（実速度）の波形を示した図である。図中実線が目標値で、点線が実速度波形となる。目標値に比べ、実速度波形は一定の遅延時間を持って追従し、負荷変動等によるばらつきを持つ。なお、図中では、記録ヘッド１０１が記録領域に達するまでの時間が遅れていることを明示的に説明するために、各パターンの最高速度を縦軸方向にずらしているが、実際は同じ速度である。キャリッジ１０２は、記録ヘッド１０１が記録領域に達するまでの空走時間が必要となる。このキャリッジ１０２の空走時間の目標値をＴＣＲとし、実際の空走時間と目標値ＴＣＲとの差を空走偏差時間ＴＣＲＤ１〜３とする。これらの値ＴＣＲＤ１〜３より空走偏差時間の推定値ＴＣＲＤを求め、これに次に行われるキャリッジ１０２の駆動における目標値ＴＣＲを加算してＲＴＣＲが求められ、空走時間が推定される。
【００３２】
ここで得られた値ＲＬＦＤ及びＲＴＣＲより、クロス制御のためのキャリッジ１０２の駆動開始タイミングが決定される。本実施形態においては、搬送開始後ＲＬＦＤ−ＲＴＣＲの時間が経過したらキャリッジ１０２の駆動を開始する。
【００３３】
＜駆動制御系の構成＞
図６は、本実施形態における駆動制御系の構成を示すブロック図である。図中コントローラ６００はＲＯＭ６０１、ＲＡＭ６０２、ＭＰＵ６０３、特殊用途集積回路（ＡＳＩＣ）６０４、搬送タイマ６１５、キャリッジタイマ６２５等を具備し、システムバス６０５を介してそれぞれが通信可能に接続されている。
【００３４】
ＲＯＭ６０１は、後述する制御シーケンスに対応したプログラム、所要のテーブル、その他の固定データを格納する。ＲＡＭ６０２は、画像データの展開領域やプログラム実行のための作業用領域等として用いられ、本実施形態では、記録速度に関するユーザの指示、搬送偏差時間の測定値及び空走偏差時間の測定値等の履歴情報を格納する記憶手段となる。なお、例えば搬送時間について、搬送量毎の履歴保存や、搬送速度毎の履歴保存など、搬送時間のばらつきの特徴に応じたデータ保存のあり方が考えられる。最も簡単なやり方としては、これらの搬送偏差時間を区別せずに記録する方法となる。
【００３５】
ＭＰＵ６０３は、ＲＡＭ６０２等に記憶された情報から、ＲＯＭ６０１に記憶されたプログラム等を用いて、本実施形態で必要な演算を行う。例えば、搬送量に基づいて目標搬送時間生成（ＴＬＦ生成）、及びキャリッジモータ１０５の駆動を開始する時の記録ヘッド１０１の位置から記録領域までの距離に基づいて目標空走時間生成（ＴＣＲ生成）を行う。さらに、ＲＡＭ６０２に記憶された動作の履歴情報に基づいて搬送時間推定及び空走時間推定等も行う。なお、搬送速度を変更できる場合は、搬送速度も変数としてＴＬＦが導出され、キャリッジの速度を変更できる場合は、キャリッジの速度も変数としてＴＣＲが導出される。さらに、搬送量はマルチパスまたは通常の記録モードの切り替え等により変更することができる（マルチパスの場合、搬送量は少なくなる）。
【００３６】
ＡＳＩＣ６０４は、搬送制御手段かつキャリッジモータ駆動制御手段である。以下にＡＳＩＣによる搬送側及びキャリッジ駆動側の制御ループを説明する。
【００３７】
搬送側について、ＡＳＩＣ６０４は、ＭＰＵ６０３からの動作目標、搬送エンコーダ１１７からの搬送位置情報ＰＬＦ、及び速度情報ＶＬＦが入力される。動作目標はＲＯＭ６０１に記憶されたプログラムをＭＰＵ６０３が実行することにより生成される。搬送モータ１０７は、フィードバック制御されており、搬送ローラ１１０の回転速度または位置（回転角）の目標値と、速度情報ＶＬＦまたは位置情報ＰＬＦとの差分値から操作量となるＰＷＭ値ＰＷＭＬＦを計算する。計算されたＰＷＭ値ＰＷＭＬＦは搬送モータドライバ６１４に出力され、搬送モータドライバ６１４は搬送モータ１０７に操作量に応じた電流を流して搬送モータ１０７を駆動させる。
【００３８】
キャリッジ駆動側について、ＡＳＩＣ６０４は、ＭＰＵ６０３からの動作目標、キャリッジエンコーダ１１８からのキャリッジ位置情報ＰＣＲ、及び速度情報ＶＣＲが入力される。動作目標はＲＯＭ６０１に記憶されたプログラムをＭＰＵ６０３が実行することにより生成される。キャリッジモータ１０５は、フィードバック制御されており、キャリッジ１０２の速度または位置の目標値と、速度情報ＶＣＲまたは位置情報ＰＣＲとの差分値から操作量となるＰＷＭ値ＰＷＭＣＲを計算する。計算されたＰＷＭ値ＰＷＭＣＲはキャリッジモータドライバ６２４に出力され、キャリッジモータドライバ６２４はキャリッジモータ１０５に操作量に応じた電流を流してキャリッジモータ１０５を駆動させる。
【００３９】
搬送タイマ６１５は、搬送モータ１０７が駆動を開始した時から、記録用紙を所定の搬送量だけ搬送し、搬送ローラ１１０が停止する時までの搬送時間を測定する搬送時間測定手段である。具体的には、搬送モータ１０７が駆動を開始する時に、ＭＰＵ６０３から信号を受け取ることにより測定を開始し、搬送エンコーダ１１７から速度情報ＶＬＦを受け取り、速度情報ＶＬＦ＝０となった時に測定を終了する。さらに、測定された搬送時間ＭＴＬＦと目標値ＴＬＦとの差から、ＭＰＵ６０３によって搬送偏差時間生成が行われる。搬送偏差時間は搬送毎にＲＡＭ６０２に格納され、履歴情報ＴＬＦＤ１、ＴＬＦＤ２・・・ＴＬＦＤＮとしてＮ回分格納される。なお、搬送時間の履歴情報のうち、最大値または最小値のみを用いてＲＴＬＦを取得する場合等、実施条件によっては、すでに記憶されている搬送偏差時間よりも大きいまたは小さいときのみ値を更新してもよい。
【００４０】
キャリッジタイマ６２５は、キャリッジモータ１０５の駆動を開始した時から記録ヘッド１０１が記録領域に達する時までの空走時間を測定する空走時間測定手段である。具体的には、キャリッジモータ１０５の駆動を開始する時に、ＭＰＵ６０３から信号を受け取ることにより測定を開始し、キャリッジエンコーダ１１８から位置情報ＰＣＲを受け取り、記録ヘッド１０１が記録領域に達したことを示す値となった時に測定を終了する。さらに、測定された空走時間ＭＴＣＲと目標値ＴＣＲとの差から、ＭＰＵ６０３によって空走偏差時間生成が行われる。空走偏差時間はキャリッジ１０２の駆動毎にＲＡＭ６０２に格納され、履歴情報ＴＣＲＤ１、ＴＣＲＤ２・・・ＴＣＲＤＭとしてＭ回分記憶される。なお、ＴＬＦの場合と同様、実施条件によっては、すでに記憶されている空走偏差時間よりも大きいまたは小さいときのみ値を更新してもよい。
【００４１】
ホスト装置６３０は、画像データの供給源となる外部装置（コンピュータ、画像読取用のリーダやデジタルカメラなど）であり、例えば、ホスト装置などと総称される。ホスト装置６３０と記録装置との間では、インターフェース（Ｉ／Ｆ）６３１を介して画像データ、コマンド、ステータス信号等の授受が行なわれる。さらに、ユーザはホスト装置６３０を用いて記録装置に対して、記録用紙及び記録品質等の指定をすることで、記録速度を指定するための指示を行う。
【００４２】
操作部６４０は、記録装置に備えられており、入力キー６４１、ディスプレイ６４２、ランプ６４３等から構成される。例えば、ディスプレイ６４２には、スタックされている記録情報、メンテナンス情報等が表示され、ユーザは入力キーによりディスプレイ６４２に表示されているスタックの削除、メンテナンス情報に従ってメンテナンスのための操作等を行う。また、ランプ６４３には、ユーザに用紙づまり等の警告をするために点灯する。
【００４３】
＜搬送時間及び空走時間の推定＞
クロス制御を行う場合、搬送時間の推定値から空走時間の推定値を差し引いた時間ＲＴＬＦ−ＲＴＣＲが搬送開始からキャリッジ駆動までの待機時間となる。搬送モータ１０７が駆動を開始した時から、待機時間が経過した場合にＭＰＵ６０３がキャリッジモータ１０５の駆動を開始させる。以下、キャリッジの駆動開始のタイミングを決定するために必要なこれらの値ＲＴＬＦおよびＲＴＣＲの算出方法について説明する。
【００４４】
搬送時間推定は、ＭＰＵ６０３がＲＯＭ６０１に記憶されたプログラムを実行し、搬送時間の目標値に搬送偏差時間の推定値を加算することによって行われる（ＲＴＬＦ＝ＴＬＦ＋ＴＬＦＤ）。搬送時間の推定値は、ホスト装置６３０からのユーザの指示、及びＲＡＭ６０２に格納された搬送偏差時間の履歴情報に基づいて異なる値が算出され、この値が大きいほど、キャリッジの駆動タイミングが遅くなり、結果的に記録時間も長くなる。すなわち、本実施形態では、ホスト装置６３０からのユーザの指示、及びＲＡＭ６０２に格納された搬送偏差時間の履歴情報から記録速度が指定され、指定された記録速度に応じてた搬送時間が推定されことになる。
【００４５】
搬送時間の目標値ＴＬＦは、搬送量によって決まる所定の値であるため、搬送偏差時間の推定値ＴＬＦＤを調節することで、搬送時間の推定値を調節する。本実施形態では、搬送偏差時間推定は３通りの算出式により行うことが可能で、ＭＰＵ６０３は、指定された記録速度に応じたいずれか１つの算出式に基づきＴＬＦＤを算出する。具体的なシーケンスについては後述する。
【００４６】
ＴＬＦＤはＲＡＭ６０２に記憶された複数の搬送偏差時間（ＴＬＦＤ１、ＴＬＦＤ２・・・ＴＬＦＤＮ）に基づいて求められる。図７、図８は搬送偏差時間の推定値の算出方法の一例を示したものとなる。本実施形態では、算出式１を用いる場合は斜行記録の可能性が最も高く、算出式３を用いる場合は斜行記録の可能性が最も低いものとしている。斜行記録の可能性が高いものほど、搬送動作と、キャリッジの動作が深く重なる（キャリッジの駆動タイミングが早くなる）ものになるが、記録速度の面では有利になる。
【００４７】
図７の例では、算出式１が用いられた場合、ＴＬＦＤ１〜Ｎの平均値に標準偏差を加えた値がＴＬＦＤとされる。算出式２が用いられた場合、ＴＬＦＤ１〜Ｎの平均値に、標準偏差、及び所定のマージン１を加えた値がＴＬＦＤとされる。算出式３が用いられた場合、ＴＬＦＤ１〜Ｎの最大値に所定のマージン２を加えた値がＴＬＦＤとされる。なお、この例では、どのモードでも同一のエンコーダパルス分解能を用いて、搬送偏差時間が推定される。このエンコーダパルス分解能は、記録用紙毎に異なる、搬送誤差に対する画像劣化の視認限界から決定される。
【００４８】
図８の例では、算出式１が用いられた場合、ＴＬＦＤ１〜Ｎの最大値に、標準偏差、及びマージン３を加えた値がＴＬＦＤとされる。算出式２が用いられた場合、ＴＬＦＤ１〜Ｎの最大値に、標準偏差、及びマージン４（＞マージン３）を加えた値がＴＬＦＤとされる。算出式３が用いられた場合、ＴＬＦＤ１〜Ｎの最大値に所定のマージン２（マージン２は、標準偏差とマージン４との和より大きい）を加えた値がＴＬＦＤとされる。この例では、算出式１、２と算出式３とで異なるエンコーダパルス分解能を用いて、搬送偏差時間が推定される。
【００４９】
なお、これらの算出式は本実施形態における例に過ぎず、算出式の数は２または４つ以上でもよい。さらには１つの算出式で、マージンの量をユーザが指定した速度に応じて調整するようにしてもよい。この場合、マージンの算出方法として、例えば、ユーザが単位時間当たりの記録枚数を指定して、その逆数を記録速度としてこれに基づきマージン量を算出する等の方法がある。
【００５０】
算出式１〜３のいずれを用いるか選択する構成について説明する。ホスト装置６３０からのユーザ入力により、記録用紙、記録品質等の記録速度に関わる記録条件が指定される。記録条件はインターフェース６３１を介して、ＲＡＭ６０２に入力、記憶される。ＭＰＵ６０３はＲＡＭ６０２に記憶された搬送偏差時間から搬送偏差時間の正規分布や異常値の有無等の履歴情報を取得する。ＭＰＵ６０３は記録条件及び履歴情報に基づいて、何れの算出式を用いるかを決定する。本実施形態では、条件によっては、何れの算出式も選択せず、ＭＰＵ６０３はクロス制御を行わない構成としている。なお、空走偏差時間の履歴情報も記録条件としてよい。
【００５１】
図９は記録条件と用いる算出式の関係の一例を示したものである。クロス制御モードは、搬送偏差時間の履歴情報に基づいて決定される条件で、例えば搬送偏差時間の正規分布や異常値の有無等応じて、標準または安全モードに決定される。生産性最重視の普通紙−速い、標準などでは、標準モードでは時間短縮効果の高い算出式１が設定され、安全モードでは算出式２が割り振られている。普通紙でも記録品質を重視する普通紙−きれいでは、標準モードでは算出式３、安全モードではクロス制御ＯＦＦを割り振るものとしている。実際には、記録品質が高い記録モードでは、記録画像の形成がマルチパスで行われることが多い。これは、そもそもとして搬送時間が短くなることを示しており、クロス制御をＯＦＦにしたところで、記録速度に与える影響が少ないことを示している。記録品質が最優先される光沢紙においては、光沢紙−標準では、標準モードでは算出式２、安全モードでは算出式３が設定される。光沢紙−最高では、最初からクロス制御はＯＦＦとして、確実に斜行記録が発生しないようにしている。コート紙については、普通紙と光沢紙の間となる設定となっている。
【００５２】
なお、記録条件と算出式及びクロス制御のＯＮ／ＯＦＦとの関係はこれに限られず、例えば搬送偏差時間の分布が小さい場合は、常にクロス制御を有効にするような構成も考えられる。また、記録媒体がロール紙となる場合は、ロール紙直径の変動に合わせ、記録条件を設定する構成も考えられる。
【００５３】
再び図６を参照し、空走時間の推定について説明する。空走時間推定は、ＭＰＵ６０３がＲＯＭ６０１に記憶されたプログラムを実行し、空走時間の目標値に空走偏差時間の推定値を加算することによって行われる（ＲＴＣＲ＝ＴＣＲ＋ＴＣＲＤ）。具体的なシーケンスについては後述する。
【００５４】
ＴＣＲＤは、ＲＡＭ６０２に記憶された複数の空走偏差時間（ＴＣＲＤ１、ＴＣＲＤ２・・・ＴＣＲＤＭ）から、ＭＰＵ６０３により算出される。なお、本実施形態では、空走偏差時間の履歴情報ＴＣＲＤ１、ＴＣＲＤ２・・・ＴＣＲＤＭのうち、最小のものをＴＣＲＤとして選択する。
【００５５】
＜駆動制御のシーケンス＞
図１０は、本実施形態に係る記録装置の記録動作でのキャリッジ駆動と搬送のシーケンスを示す図である。
【００５６】
プリンタに電源が入った後、プリンタドライバなどから記録命令が発せられ、記録動作が開始となる。Ｓ１０００では、ＭＰＵ６０３が、ユーザが選択した記録用紙の種別及び記録品質等のＲＡＭ６０２に記憶されている記録条件取得を行う。Ｓ１００１では、ＭＰＵ６０３が、記録条件に基づき、算出モードを選択する。この際併せて、搬送偏差時間及び空走偏差時間の履歴情報も参照し、過去の搬送において、極端な遅延が発生する傾向があった場合等、分布が異常である場合、安全モードで搬送偏差時間を推定するための識別フラグも求められることになる。安全モードとするための判定基準について、最も厳密な場合は、搬送偏差時間が所定の許容量を一回でも超えた場合に、安全モードの移行することが考えられる。また、搬送誤差がある程度許容できるものについては、搬送偏差時間の標準偏差が閾値を超えた場合等とする考え方もある。提供すべき記録品質と生産性に応じて、最適判断方法が決まるものとなる。
【００５７】
Ｓ１００２では、例えば、記録用紙の種別が図９のテーブルにない場合等において、最初からクロス制御自体を行わないようにするため、クロス制御を行わないシーケンス（Ｎｏ）が選択される。一方、クロス制御を行うシーケンスが選択された場合には、Ｓ１００３においてＭＰＵ６０３によりＴＬＦＤの算出が実行される。ＴＬＦＤの算出は図１１のシーケンスのとおりで、以下に説明する。
【００５８】
ＴＬＦＤ算出（Ｓ１００３）が開始されると、まずＳ１０２７において、過去の搬送偏差時間の分布等の搬送偏差時間の履歴が取得される。また、ここから、前回の搬送で選択されたＴＬＦＤ等の履歴データも確認される。
【００５９】
Ｓ１００１で求められた算出モードが、算出モードＡであった場合（Ｙｅｓ）には、Ｓ１０２８において算出モードＡが選択され、Ｓ１０２９において安全モードの発生確認を行う。Ｓ１０２９で標準モードと判別された場合（Ｎｏ）には、Ｓ１０３０において、算出式１によりＴＬＦＤが算出される。安全モードと判別された場合（Ｙｅｓ）には、Ｓ１０３１において、算出式２によりＴＬＦＤが算出される。
【００６０】
Ｓ１０２８において、算出モードＡが選択されなかった場合（Ｎｏ）には、Ｓ１０３２において、算出モードＢに該当するか否かの判定が行われる。算出モードＢが選択された場合（Ｙｅｓ）には、Ｓ１０３３において、安全モードの発生確認が行われる。Ｓ１０３３で標準モードと判別された場合（Ｎｏ）には、Ｓ１０３４において、算出式３によりＴＬＦＤが算出される。安全モードと判別された場合（Ｙｅｓ）には、Ｓ１０３５において、クロス制御はＯＦＦとなり実行されない。
【００６１】
Ｓ１０３２において、算出モードＢが選択されなかった場合（Ｎｏ）には、Ｓ１０３６において、状態不定と判断し、クロス制御はＯＦＦとなり実行されない。このようなシーケンスにより、搬送偏差時間の推定値ＴＬＦＤあるいはクロス制御のＯＦＦが決定されて、Ｓ１０３７において、図１１のシーケンスが終了する。
【００６２】
図１０に戻る。Ｓ１００４において図１１に示すシーケンス（Ｓ１００３）の結果を受け、再度クロス制御のＯＮ／ＯＦＦ判定を実行する。クロス制御が有効な場合には、Ｓ１００５において、指定された搬送量に基づいて得られた搬送時間の目標値ＴＬＦが取得され、その値にＳ１００３で算出されたＴＬＦＤが加算され、搬送時間推定が行われる（ＲＴＬＦ＝ＴＬＦ＋ＴＬＦＤ）。その後、Ｓ１００６において搬送が開始され、Ｓ１００７において時間が経過するごとに（制御ループが実行されるごとに）ＲＴＬＦが減算されていく。
【００６３】
搬送開始後に、Ｓ１００８において、キャリッジ駆動命令が発生すると、Ｓ１００９において、ＭＰＵ６０３により記録ヘッド１０１の現在位置から記録領域までの距離に基づいて空走時間の目標値ＴＣＲが生成される。さらに、過去Ｍ回分のキャリッジ駆動における空走偏差時間ＴＣＲＤ１〜Ｍの履歴情報の中から最小値となる値がＴＣＲＤとして選択される。
【００６４】
Ｓ１０１０において、ＭＰＵ６０３がＴＣＲとＴＣＲＤとを加算し、空走時間推定が行われ、推定されたＲＴＣＲと現在のＲＴＬＦとが比較される。ＲＴＣＲがＲＴＬＦ以上である場合（Ｙｅｓ）には、キャリッジ１０２の駆動を開始する条件が整ったと判断し、Ｓ１０１２においてＭＰＵ６０３がキャリッジ１０２の駆動を開始させる。ＲＴＣＲよりもＲＴＬＦの方が大きい場合（Ｎｏ）には、所定時間分ＲＴＬＦが減算され、再度Ｓ１０１０にてＲＴＣＲとＲＴＬＦを比較する流れとなる。
【００６５】
Ｓ１０１３において、ＭＰＵ６０３が搬送モータ１０７の駆動を終了させ、搬送ローラ１１０が停止する。キャリッジ１０２は、記録ヘッド１０１が記録領域外に達して記録が停止すると、Ｓ１０１４において、ＭＰＵ６０３がキャリッジモータ１０５の駆動を終了させ、キャリッジ１０２は停止する。その後、Ｓ１０１５において、測定された搬送時間ＭＴＬＦと目標値ＴＬＦとの差である搬送偏差時間生成、及び測定された空走時間ＭＴＣＲと目標値ＴＣＲとの差である空走偏差時間生成が行われる。ここで生成された搬送偏差時間または空走偏差時間から判断して、クロス制御を行うにあたり斜行記録を行う可能性が高い場合には、次回以降のクロス制御を安全モードとして実行される（安全モードの判別）。Ｓ１０１６において、ここで得られた搬送偏差時間及び空走偏差時間はＲＡＭ６０２に保存され、履歴情報が更新される。Ｓ１０１７において、今回の動作でページ内の全ての記録が完了している場合には、Ｓ１０２６で記録が完了する。記録が完了していない場合には、再度Ｓ１００３に戻り、記録が行われる。
【００６６】
Ｓ１００２及びＳ１００４において、クロス制御を実行しない場合（Ｎｏ）が選択された場合を説明する。この場合には、搬送ローラ１１０が停止したことを確認した後に、キャリッジ１０２を駆動するが、搬送偏差時間及び空走偏差時間を取得し、履歴情報を更新する必要はある。そのため、Ｓ１０１８において、動作開始前に、それぞれの動作時間の目標値ＴＬＦ及びＴＣＲを生成する。そして、Ｓ１０１９において、搬送が開始され、Ｓ１０２０において、ＭＰＵ６０３が搬送モータ１０７の駆動を終了させ、搬送ローラ１１０が停止する。搬送ローラ１１０の停止後、Ｓ１０２１において、搬送エンコーダ１１７からＡＳＩＣ６０４を介して信号を受信したＭＰＵ６０３がキャリッジ１０２の駆動を開始させる。キャリッジ１０２は、記録ヘッド１０１が記録領域外に達して記録が停止すると、Ｓ１０２２において、キャリッジモータ１０５の駆動が終了し、キャリッジ１０２は停止する。その後、Ｓ１０２３において、Ｓ１０１５と同様に搬送偏差時間及び空走偏差時間の生成、及び安全モードの判別が行われ、Ｓ１０２４において、ここで得られた搬送偏差時間及び空走偏差時間はＲＡＭ６０２に保存され、履歴情報が更新される。Ｓ１０２５において、今回の動作でページ内の全ての記録が完了している場合には、Ｓ１０２６で記録が完了する。記録が完了していない場合には、再度Ｓ１０１８に戻り、記録が行われる。
【００６７】
＜本実施形態の効果及び他の実施形態＞
本実施形態では、ユーザは記録媒体の種類（ロール紙の場合はその残量）、及び記録品質を指定することで、記録速度が指定されることになる。さらに、搬送の履歴情報に応じて搬送時間を推定するための算出式が選択され、場合によってはクロス制御をＯＦＦにすることもできる。したがって、本実施形態により、ユーザの要求、さらには記録装置の状態等に対して、適切なクロス制御を行う記録装置が提供される。
【００６８】
また、本実施形態においては、搬送及びキャリッジ駆動の履歴情報として、測定値と目標値との差である偏差時間が用いられ、これをもとに搬送及び空走時間が推定される。そのため、１回の搬送量、及び用紙のサイズ（記録領域の大きさ）を変更した場合であっても、すなわちＴＬＦ、ＴＣＲを変更しても、変更前の履歴情報を用いた推定は有効である。しかし、これに限らず、例えば搬送量を調節する機能を有さず、記録領域を変更することができない記録装置等においては、偏差時間を求めずに、搬送時間及び空走時間の測定値を履歴情報として、搬送時間推定及び空走時間推定を行うことも可能である。
【００６９】
さらに、搬送側での制御についても、記録終了と同時に搬送を開始する構成としてもよい。具体的には、ＭＰＵ６０３が、キャリッジエンコーダ１１８からの位置情報ＰＣＲをＡＳＩＣ６０４を介して受け取り、記録終了と判断すると同時に、ＡＳＩＣ６０４に搬送を開始するための信号を送信する。この構成により、例えば、記録ヘッド１０１が記録領域を出て、記録を停止した時にＭＰＵ６０３が搬送を開始させることもできる。このような制御により、記録中に搬送が開始されることを防止することができるだけでなく、記録を停止した時からキャリッジ１０２が停止する時までの時間の無駄が削減される。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送モータにより、搬送ローラを駆動することで記録媒体を第１の方向へ間欠搬送し、キャリッジモータにより、記録ヘッドを搭載したキャリッジを前記間欠搬送のタイミングに合わせて第２の方向に往復移動させながら、前記記録媒体の記録領域に記録を行う記録装置であって、
外部装置からインターフェースを介してユーザの指示を受信する受信手段と、
前記ユーザの指示に基づいて記録速度を指定する指定手段と、
前記搬送モータが駆動を開始してから、前記記録媒体を所定の搬送量だけ搬送し、前記搬送ローラが停止するまでの搬送時間を測定する搬送時間測定手段と、
前記測定された搬送時間と前記指定された記録速度とに基づいて次に行われる搬送における搬送時間を推定する搬送時間推定手段と、
前記キャリッジモータの駆動を開始してから前記記録ヘッドが前記記録領域に達するまでの空走時間を測定する空走時間測定手段と、
前記測定された空走時間に基づいて次に行われる前記キャリッジの駆動における空走時間を推定する空走時間推定手段と、
を備え、
前記推定された搬送時間をＲＴＬＦ、前記推定された空走時間をＲＴＣＲとして、前記搬送を開始してから、ＲＴＬＦ−ＲＴＣＲとなる時間が経過したら前記キャリッジモータが駆動を開始する
ことを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記搬送時間推定手段は、複数の算出式により前記搬送時間を推定することが可能であり、前記複数の算出式のうち、前記指定された記録速度に応じたいずれか１つの算出式により前記搬送時間の推定をすることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記指定手段は、前記ユーザの指示及び前記測定された搬送時間に基づいて前記記録速度を指定することを特徴とする請求項１または２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記測定された搬送時間を記憶する記憶手段を備え、
前記記憶手段には前記搬送毎に測定された複数の前記搬送時間が記憶されており、前記複数の搬送時間から前記搬送時間の推定が行われることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項５】
前記記憶手段には前記キャリッジの駆動毎に前記測定された複数の前記空走時間が記憶されており、前記複数の空走時間から前記空走時間の推定が行われることを特徴とする請求項４に記載の記録装置。
【請求項６】
前記搬送量に基づいて、前記搬送時間の目標値を生成する目標搬送時間生成手段と、
前記測定された搬送時間から前記搬送時間の目標値を差し引いた値を搬送偏差時間として生成する搬送偏差時間生成手段と、
前記キャリッジモータの駆動を開始する時の前記記録ヘッドの位置から前記記録領域までの距離に基づいて、前記空走時間の目標値を生成する目標空走時間生成手段と、
前記測定された空走時間から前記空走時間の目標値を差し引いた値を空走偏差時間として生成する空走偏差時間生成手段と、
を備え、
前記搬送時間推定手段は、前記搬送偏差時間から次に行われる搬送における搬送偏差時間を推定し、該推定された搬送偏差時間に次に行われる搬送における前記搬送時間の目標値を加算させて、前記搬送時間を推定し、
前記空走時間推定手段は、前記空走偏差時間から次に行われる前記キャリッジの駆動における空走偏差時間を推定し、該推定された空走偏差時間に次に行われる前記キャリッジモータの駆動における前記空走時間の目標値を加算して、前記空走時間を推定する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項７】
前記生成された搬送偏差時間を記憶する記憶手段を備え、
前記記憶手段には前記搬送毎に前記生成された複数の前記搬送偏差時間が記憶されており、前記複数の搬送偏差時間から前記搬送偏差時間の推定が行われることを特徴とする請求項６に記載の記録装置。
【請求項８】
前記記憶手段には前記キャリッジの駆動毎に前記生成された複数の前記空走偏差時間が記憶されており、前記複数の空走偏差時間から、前記空走偏差時間の推定が行われることを特徴とする請求項７に記載の記録装置。
【請求項９】
搬送モータにより、搬送ローラを駆動することで記録媒体を第１の方向へ間欠搬送し、キャリッジモータにより、記録ヘッドを搭載したキャリッジを前記間欠搬送のタイミングに合わせて第２の方向に往復移動させながら、前記記録媒体の記録領域に記録を行う記録装置におけるモータの駆動制御方法であって、
外部装置からインターフェースを介してユーザの指示を受信し、
前記ユーザの指示に基づいて記録速度を指定し、
前記搬送モータが駆動を開始してから、前記記録媒体を所定の搬送量だけ搬送し、前記搬送ローラが停止するまでの搬送時間を測定し、
前記キャリッジモータの駆動を開始してから前記記録ヘッドが前記記録領域に達するまでの空走時間を測定し、
前記測定された搬送時間と前記指定された記録速度とに基づいて次に行われる搬送における搬送時間を推定し、
前記測定された空走時間に基づいて次に行われる前記キャリッジの駆動における空走時間を推定し、
前記推定された搬送時間をＲＴＬＦ、前記推定された空走時間をＲＴＣＲとして、前記搬送を開始してから、ＲＴＬＦ−ＲＴＣＲとなる時間が経過したら前記キャリッジモータが駆動を開始する
ことを特徴とする方法。
【請求項１０】
搬送モータにより、搬送ローラを駆動することで記録媒体を第１の方向へ間欠搬送し、キャリッジモータにより、記録ヘッドを搭載したキャリッジを前記間欠搬送のタイミングに合わせて第２の方向に往復移動させながら、前記記録媒体の記録領域に記録を行う記録装置におけるモータの駆動制御方法であって、
外部装置からインターフェースを介してユーザの指示を受信し、
前記ユーザの指示に基づいて記録速度を指定し、
前記搬送モータが駆動を開始してから、前記記録媒体を所定の搬送量だけ搬送し、前記搬送ローラが停止するまでの搬送時間を測定し、
前記キャリッジモータの駆動を開始してから前記記録ヘッドが前記記録領域に達するまでの空走時間を測定し、
前記測定された空走時間に基づいて次に行われる前記キャリッジの駆動における空走時間を推定し、
前記測定された搬送時間と前記指定された記録速度とに基づいて次に行われる搬送における搬送時間を推定し、
前記推定された搬送時間をＲＴＬＦ、前記推定された空走時間をＲＴＣＲとして、前記搬送を開始してから、ＲＴＬＦ−ＲＴＣＲとなる時間が経過したら前記キャリッジモータが駆動を開始する
ことを特徴とする方法。
【請求項１】
搬送モータにより、搬送ローラを駆動することで記録媒体を第１の方向へ間欠搬送し、キャリッジモータにより、記録ヘッドを搭載したキャリッジを前記間欠搬送のタイミングに合わせて第２の方向に往復移動させながら、前記記録媒体の記録領域に記録を行う記録装置であって、
外部装置からインターフェースを介してユーザの指示を受信する受信手段と、
前記ユーザの指示に基づいて記録速度を指定する指定手段と、
前記搬送モータが駆動を開始してから、前記記録媒体を所定の搬送量だけ搬送し、前記搬送ローラが停止するまでの搬送時間を測定する搬送時間測定手段と、
前記測定された搬送時間と前記指定された記録速度とに基づいて次に行われる搬送における搬送時間を推定する搬送時間推定手段と、
前記キャリッジモータの駆動を開始してから前記記録ヘッドが前記記録領域に達するまでの空走時間を測定する空走時間測定手段と、
前記測定された空走時間に基づいて次に行われる前記キャリッジの駆動における空走時間を推定する空走時間推定手段と、
を備え、
前記推定された搬送時間をＲＴＬＦ、前記推定された空走時間をＲＴＣＲとして、前記搬送を開始してから、ＲＴＬＦ−ＲＴＣＲとなる時間が経過したら前記キャリッジモータが駆動を開始する
ことを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記搬送時間推定手段は、複数の算出式により前記搬送時間を推定することが可能であり、前記複数の算出式のうち、前記指定された記録速度に応じたいずれか１つの算出式により前記搬送時間の推定をすることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記指定手段は、前記ユーザの指示及び前記測定された搬送時間に基づいて前記記録速度を指定することを特徴とする請求項１または２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記測定された搬送時間を記憶する記憶手段を備え、
前記記憶手段には前記搬送毎に測定された複数の前記搬送時間が記憶されており、前記複数の搬送時間から前記搬送時間の推定が行われることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項５】
前記記憶手段には前記キャリッジの駆動毎に前記測定された複数の前記空走時間が記憶されており、前記複数の空走時間から前記空走時間の推定が行われることを特徴とする請求項４に記載の記録装置。
【請求項６】
前記搬送量に基づいて、前記搬送時間の目標値を生成する目標搬送時間生成手段と、
前記測定された搬送時間から前記搬送時間の目標値を差し引いた値を搬送偏差時間として生成する搬送偏差時間生成手段と、
前記キャリッジモータの駆動を開始する時の前記記録ヘッドの位置から前記記録領域までの距離に基づいて、前記空走時間の目標値を生成する目標空走時間生成手段と、
前記測定された空走時間から前記空走時間の目標値を差し引いた値を空走偏差時間として生成する空走偏差時間生成手段と、
を備え、
前記搬送時間推定手段は、前記搬送偏差時間から次に行われる搬送における搬送偏差時間を推定し、該推定された搬送偏差時間に次に行われる搬送における前記搬送時間の目標値を加算させて、前記搬送時間を推定し、
前記空走時間推定手段は、前記空走偏差時間から次に行われる前記キャリッジの駆動における空走偏差時間を推定し、該推定された空走偏差時間に次に行われる前記キャリッジモータの駆動における前記空走時間の目標値を加算して、前記空走時間を推定する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項７】
前記生成された搬送偏差時間を記憶する記憶手段を備え、
前記記憶手段には前記搬送毎に前記生成された複数の前記搬送偏差時間が記憶されており、前記複数の搬送偏差時間から前記搬送偏差時間の推定が行われることを特徴とする請求項６に記載の記録装置。
【請求項８】
前記記憶手段には前記キャリッジの駆動毎に前記生成された複数の前記空走偏差時間が記憶されており、前記複数の空走偏差時間から、前記空走偏差時間の推定が行われることを特徴とする請求項７に記載の記録装置。
【請求項９】
搬送モータにより、搬送ローラを駆動することで記録媒体を第１の方向へ間欠搬送し、キャリッジモータにより、記録ヘッドを搭載したキャリッジを前記間欠搬送のタイミングに合わせて第２の方向に往復移動させながら、前記記録媒体の記録領域に記録を行う記録装置におけるモータの駆動制御方法であって、
外部装置からインターフェースを介してユーザの指示を受信し、
前記ユーザの指示に基づいて記録速度を指定し、
前記搬送モータが駆動を開始してから、前記記録媒体を所定の搬送量だけ搬送し、前記搬送ローラが停止するまでの搬送時間を測定し、
前記キャリッジモータの駆動を開始してから前記記録ヘッドが前記記録領域に達するまでの空走時間を測定し、
前記測定された搬送時間と前記指定された記録速度とに基づいて次に行われる搬送における搬送時間を推定し、
前記測定された空走時間に基づいて次に行われる前記キャリッジの駆動における空走時間を推定し、
前記推定された搬送時間をＲＴＬＦ、前記推定された空走時間をＲＴＣＲとして、前記搬送を開始してから、ＲＴＬＦ−ＲＴＣＲとなる時間が経過したら前記キャリッジモータが駆動を開始する
ことを特徴とする方法。
【請求項１０】
搬送モータにより、搬送ローラを駆動することで記録媒体を第１の方向へ間欠搬送し、キャリッジモータにより、記録ヘッドを搭載したキャリッジを前記間欠搬送のタイミングに合わせて第２の方向に往復移動させながら、前記記録媒体の記録領域に記録を行う記録装置におけるモータの駆動制御方法であって、
外部装置からインターフェースを介してユーザの指示を受信し、
前記ユーザの指示に基づいて記録速度を指定し、
前記搬送モータが駆動を開始してから、前記記録媒体を所定の搬送量だけ搬送し、前記搬送ローラが停止するまでの搬送時間を測定し、
前記キャリッジモータの駆動を開始してから前記記録ヘッドが前記記録領域に達するまでの空走時間を測定し、
前記測定された空走時間に基づいて次に行われる前記キャリッジの駆動における空走時間を推定し、
前記測定された搬送時間と前記指定された記録速度とに基づいて次に行われる搬送における搬送時間を推定し、
前記推定された搬送時間をＲＴＬＦ、前記推定された空走時間をＲＴＣＲとして、前記搬送を開始してから、ＲＴＬＦ−ＲＴＣＲとなる時間が経過したら前記キャリッジモータが駆動を開始する
ことを特徴とする方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１３−７５４９５（Ｐ２０１３−７５４９５Ａ）
【公開日】平成２５年４月２５日（２０１３．４．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２１８３１８（Ｐ２０１１−２１８３１８）
【出願日】平成２３年９月３０日（２０１１．９．３０）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月２５日（２０１３．４．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月３０日（２０１１．９．３０）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
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