調剤装置のカセット認識方法及びその装置
【課題】錠剤シート幅と略同幅の錠剤カセットを使用した場合でも、錠剤カセットの存在範囲やカセット仕様を容易に認識することができる調剤装置のカセット認識方法及びその装置を提供すること。
【解決手段】この調剤装置１は、所定幅を有する複数の錠剤カセット５００，５００，・・・に臨む所定の空間内で移動して各錠剤カセット内にそれぞれ縦方向に積載された錠剤シート９００，９００，・・・を一枚ずつチャッキングするチャッキングユニット４００を備え、このチャッキングユニット４００に、カセット位置を検出するための光センサ４３２と、カセット仕様を検出するためのリーダー４３１とを設けるとともに、各錠剤カセットのチャッキングユニット４００に対向する側に、前記光センサ４３２で検出可能な孔部５３５と、リーダー４３１で検出可能なＩＣタグ５３４とがそれぞれ設けられている。
【解決手段】この調剤装置１は、所定幅を有する複数の錠剤カセット５００，５００，・・・に臨む所定の空間内で移動して各錠剤カセット内にそれぞれ縦方向に積載された錠剤シート９００，９００，・・・を一枚ずつチャッキングするチャッキングユニット４００を備え、このチャッキングユニット４００に、カセット位置を検出するための光センサ４３２と、カセット仕様を検出するためのリーダー４３１とを設けるとともに、各錠剤カセットのチャッキングユニット４００に対向する側に、前記光センサ４３２で検出可能な孔部５３５と、リーダー４３１で検出可能なＩＣタグ５３４とがそれぞれ設けられている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、調剤装置のカセット認識方法及びその装置に関し、特にＰＴＰ（プレス スルー パッケージ）錠剤シートと呼ばれる包装形式の錠剤を、錠剤カセットに入れて自動的に調剤する調剤装置のカセット認識方法及びその装置に好適である。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院等の薬局における調剤作業は薬剤師が医師の処方箋に従って行っているが、特に診療分野が広い総合病院等にあっては、常時取り出し可能にしておく錠剤の種類が多くなり、保管場所を必要とするばかりか、処方箋に基づいて調剤する作業は非常に精神的、肉体的に負担を強いられるものであった。
【０００３】
そこで、予め設定したプログラムに基づいて所定の錠剤の所定個数分を、ＰＴＰ錠剤シートの端数分を含めて自動的に調剤する調剤装置が開発された（例えば特許文献１，２参照）。なお、ＰＴＰ錠剤シートとは、錠剤側を押圧することで底のアルミシート部分を破ることにより錠剤を取り出すようにした包装形式であり、一般には錠剤の１０個以上を１枚のシート状にして供給される。
【０００４】
ここでは、ＰＴＰ錠剤シートを複数枚載置した錠剤カセットはカセット棚に収容されており、ヘッド装置に搭載されているチャッキング装置の爪部が、錠剤カセットの前面に形成されている溝部に直接潜入して、相対位置合わせを行うとともに、錠剤カセット内の最下位置にあるＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして外部に取り出すようになっている。
【０００５】
この錠剤カセット１０００では、図１１に示すように、円形フランジを有したストッパー１１００は、１個で２個分用に使用できるように、半円部で掛止している。このストッパー１１００と反対側にはローレットネジ１２００が左右に一対設けられており、このローレットネジ１２００をカセット棚１３００に固定されている補強を兼ねた固定棒材１４００のメスネジ１５００に螺合することで錠剤カセット１０００の両端をカセット棚１３００に固定している。
【０００６】
ここで、図示しないＰＴＰ錠剤シートは、外形形状がさまざまであり、これらの外形を規制して収容するために、錠剤カセット１０００の外壁体１０１０の内側には、一対の幅規制部材１０１１が設けられている。これらの幅規制部材１０１１は、前壁体１０２０に穿設された長孔１０３０に挿通しているネジ１０４０により固定されており、これらのネジ１０４０を緩めてから幅規制部材１０１１をＰＴＰ錠剤シートの幅寸法に隙間分を設けて固定することで、全てのＰＴＰ錠剤シートの幅方向を規制できるようになっている。また、後壁体１０２４には、ＰＴＰ錠剤シートの識別用のバーコード１０２３が貼り付けられており、ユーザがその都度バーコードリーダーで確認することでＰＴＰ錠剤シートの着脱時の誤挿入を防止している。
【０００７】
なお、前壁体１０２０の上部には正方形のマーカー１０２１と直角三角形のマーカー１０２２とが塗装又は印刷されているが、これらはヘッド装置２０００に搭載されている図示しない位置検出センサにより検出されて、調剤動作時に錠剤カセット１０００に対する前記ヘッド装置の相対位置決めを行うためのものである。
【特許文献１】特開平４−２６９９６０号公報
【特許文献２】実開平５−０５４２２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記従来技術では、錠剤カセット１０００の幅寸法は同一であるので、例えばストッパー１１００の位置だけでカセット棚１３００上の錠剤カセット１０００の位置を特定できる。しかしながら、これでは幅狭のＰＴＰ錠剤シートを混在使用する場合にも、常に幅広のカセット幅が必要となるため、カセット棚上の無駄な配置スペースを必要とすることとなる。
【０００９】
そこで、ＰＴＰ錠剤シートのシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセット１０００を使用することが考えられるが、その場合には、錠剤カセット１０００ごとの幅寸法が異なることから、カセット棚１３００上の錠剤カセット１０００の位置の認識が困難となり、これに伴い錠剤カセットに積載されるＰＴＰ錠剤シートの薬剤情報の認識も困難となるといった問題があった。今後の薬剤種の増加に伴うカセット交換や並べ替えの頻度を考慮するとこの問題は深刻なものとなる。
【００１０】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、ＰＴＰ錠剤シートのシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセットを使用した場合でも、カセット棚上の錠剤カセットの位置やカセット仕様を容易に認識することができる調剤装置のカセット認識方法及びその装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
第一の発明（方法）は、所定形状のカセット棚上に、それぞれ薬剤を収容可能な複数のカセットが並設された調剤装置のカセット認識方法であって、前記カセット棚上の各カセット側に設けられ、該各カセットの位置をそれぞれ示すカセット位置被検出部を、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット位置検出手段で検出する工程と、前記カセット棚上の各カセット側に設けられ、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様をそれぞれ示すカセット仕様被検出部を、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット仕様検出手段で検出する工程とを備えたことを特徴とするものである。
【００１２】
この第一の発明では、カセット仕様被検出部に予めカセット仕様を記憶しているが、その記憶内容は名称等の簡単なものに限定される。したがって、カセット仕様に係るほとんどの情報は、依然として、コントローラやこのコントローラに接続された制御装置側に記憶されているので、そのコントローラや制御装置側の負担が大きい。そこで、請求項２記載の発明のように、前記カセット棚上の各カセット側に設けられた前記カセット仕様被検出部に、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット仕様書込検出手段で書込む工程を備えることが好ましい。
【００１３】
第二の発明（装置）は、所定形状のカセット棚上に、それぞれ薬剤を収容可能な複数のカセットが並設された調剤装置のカセット認識装置であって、前記カセット棚上の各カセットの位置を検出するためのカセット位置検出手段と、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を検出するためのカセット仕様検出手段とを前記各カセットに対して相対移動可能に設けるとともに、前記カセット棚上の各カセット側に、前記カセット位置検出手段で検出可能なカセット位置被検出部と、前記カセット仕様検出手段で検出可能なカセット仕様被検出部とをそれぞれ設けたことを特徴とするものである。
【００１４】
この第二の発明も、前記第一の発明と同様に、カセット仕様被検出部に予めカセット仕様を記憶しているだけであるので、請求項４記載の発明のように、前記カセット棚上の各カセット側に設けられた前記カセット仕様被検出部に、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を書込むためのカセット仕様書込手段を、前記各カセットに対して相対移動可能に設けることが好ましい。
【００１５】
第一，第二の発明によれば、前記カセット棚上の各カセット側に設けられ、該各カセットの位置をそれぞれ示すカセット位置被検出部が、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット位置検出手段で検出され、前記カセット棚上の各カセット側に設けられ、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様をそれぞれ示すカセット仕様被検出部が、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット仕様検出手段で検出される。したがって、カセット内に収容可能な薬剤の種類等の如何にかかわらず、カセット棚上のカセットの位置やカセット仕様を容易に認識することができる。これにより、カセット棚上の各カセットを交換し或いは並べ替えたとしても、その都度人手でもって該各カセットの交換或いは並べ替え後の配置を確認する必要がなくなる。その結果、カセット棚上へのカセットの配置の自由度が向上して、カセット棚にできるだけ多くのカセットを搭載できるようになるため、薬剤の収納効率が高いものとなる。なお、この薬剤には、錠剤、ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シート）の他、アンプル等を含む。
【００１６】
請求項２，４記載の発明によれば、前記カセット棚上の各カセット側に設けられた前記カセット仕様被検出部に、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様が、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット仕様書込手段で書込まれるので、カセット側に薬剤情報を含むカセット仕様を記憶させることができる。したがって、コントローラ側での登録作業等を省略でき、薬剤の外形情報等をカセット側から取得することで、コントローラや制御装置側から機械動作に必要な外形情報等をダウンロードする必要がなくなる。これにより、コントローラ等のデーターベースを簡略化することができる。
【００１７】
第三の発明（装置）は、それぞれ錠剤シートの幅寸法に応じたカセット幅を有する複数の錠剤カセットが該幅方向に列設されたカセット棚に臨む所定の空間内で移動して、各錠剤カセット内に積載された前記錠剤シートを一枚ずつチャッキングするチャッキングユニットを備えた調剤装置のカセット認識装置であって、前記チャッキングユニットに、カセット棚上の各錠剤カセットの位置を検出するためのカセット位置検出手段と、該各錠剤カセットに積載される錠剤シートの薬剤情報を含むカセット仕様を検出するためのカセット仕様検出手段とを設けるとともに、各錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側に、前記カセット位置検出手段で検出可能なカセット位置被検出部と、前記カセット仕様検出手段で検出可能なカセット仕様被検出部とをそれぞれ設けたことを特徴とするものである。
【００１８】
第三の発明によれば、前記チャッキングユニットに設けられたカセット位置検出手段で、錠剤カセットの前記カセット位置検出手段に対向する側に設けられたカセット位置被検出部を検出することにより、カセット棚上の各錠剤カセットの位置が検出される。また、前記チャッキングユニットに設けられたカセット仕様検出手段で、錠剤カセットの前記カセット仕様検出手段に対向する側に設けられたカセット仕様被検出部を検出することにより、各錠剤カセットに積載される錠剤シートの薬剤情報を含むカセット仕様が検出される。したがって、ＰＴＰ錠剤シートのシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセットを使用した場合でも、カセット棚上の錠剤カセットの位置やカセット仕様を容易に認識することができる。これにより、カセット棚上の各錠剤カセットを交換し或いは並べ替えたとしても、その都度人手でもって該各錠剤カセットの交換或いは並べ替え後の配置を確認する必要がなくなる。その結果、カセット棚上への錠剤カセットの配置の自由度が向上して、カセット棚にできるだけ多くの錠剤カセットを搭載できるようになるため、錠剤シートの収納効率が高いものとなる。
【００１９】
請求項６記載の発明ように、各錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側を該チャッキングユニットでスキャンして各錠剤カセットのカセット位置及びカセット仕様を検出するとともに、この検出された各錠剤カセットのカセット位置及びカセット仕様と、別途入力された処方箋データとに基づいて、前記チャッキングユニットを調剤時に動作させるための動作データを演算する制御手段を備えることが好ましい。
【００２０】
請求項６記載の発明によれば、各錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側を該チャッキングユニットでスキャンして各錠剤カセットのカセット位置及びカセット仕様を検出するとともに、この検出された各錠剤カセットのカセット位置及びカセット仕様と、別途入力された処方箋データとに基づいて、前記チャッキングユニットを調剤時に動作させるための動作データを演算する制御手段が備えられているので、当該動作データを容易に取得できるようになる。
【００２１】
ところで、ＰＴＰ錠剤シートのシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセットを使用した場合に、カセット位置を認識するためには、カセット位置被検出部を複数化するか、高価な画像認識装置を使用する必要がある。そこで、請求項７記載の発明のように、前記カセット仕様にカセット幅情報を含めておき、前記制御手段は、前記カセット位置検出手段で検出されたカセット位置と、前記カセット仕様検出手段で検出されたカセット仕様に含まれるカセット幅情報とに基づいて、カセット棚上の各錠剤カセットの位置を示す棚位置データを演算する演算手段を含み、前記動作データの演算にこの棚位置データを用いることが好ましい。
【００２２】
請求項７記載の発明によれば、前記カセット仕様にカセット幅情報を含めておき、前記制御手段は、前記カセット位置検出手段で検出されたカセット位置と、前記カセット仕様検出手段で検出されたカセット仕様に含まれるカセット幅情報とに基づいて、カセット棚上の各錠剤カセットの位置を示す棚位置データを演算する演算手段を含み、前記動作データの演算にこの棚位置データを用いるようにしたので、ＰＴＰ錠剤シートのシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセットを使用した場合でも、カセット位置被検出部とカセット被仕様検出部とを検出するだけで、そのカセット位置を正確に認識できるようになる。したがって、カセット位置被検出部の数量を減じることができ、また高価な画像認識装置などを使用せずに済むので、安価な構成とすることができる。
【００２３】
請求項８記載の発明のように、前記カセット位置被検出部は、前記錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、前記カセット位置検出手段は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであることが好ましい。
【００２４】
請求項８記載の発明によれば、前記カセット位置被検出部は、前記錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、前記カセット位置検出手段は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであるので、安価な構成でカセット位置を検出することができる。
【００２５】
請求項９記載の発明のように、前記カセット仕様被検出部は、当該錠剤カセットのカセット仕様を予め記憶しておいたタグであり、前記カセット仕様検出手段は、このタグに記憶されたカセット仕様を非接触で読み取り可能なタグリーダーであることが好ましい。
【００２６】
請求項９記載の発明によれば、前記カセット仕様被検出部は、当該錠剤カセットのカセット仕様を予め記憶しておいたタグであり、前記カセット仕様検出手段は、このタグに記憶されたカセット仕様を非接触で読み取り可能なタグリーダーであるので、安価な構成でカセット仕様を検出することができる。
【００２７】
この第三の発明も、前記第一，第二の発明と同様に、カセット仕様被検出部に予めカセット仕様を記憶しているだけであるので、請求項１０記載の発明のように、前記カセット棚上の各カセット側に設けられた前記カセット仕様被検出部に該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を書込むためのカセット仕様書込手段を、前記チャッキングユニットにさらに設けることが好ましい。
【００２８】
請求項１０記載の発明によれば、前記カセット棚上の各カセット側に設けられた前記カセット仕様被検出部に該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を書込むためのカセット仕様書込手段が、前記チャッキングユニットにさらに設けられているので、カセット側に薬剤情報を含むカセット仕様を記憶させることができる。したがって、コントローラ側での登録作業等を省略でき、また、薬剤の外形情報をカセット側から取得することで、コントローラ側から機械動作に必要な外形情報をダウンロードすることなく、コントローラのデーターベースを簡略化することができる。
【００２９】
請求項１１記載の発明のように、前記カセット仕様被検出部は、当該錠剤カセットのカセット仕様を記憶可能なタグであり、前記カセット仕様書込手段は、前記タグに記憶されるカセット仕様を非接触で書込み可能なタグライターであることが好ましい。
【００３０】
請求項１１記載の発明によれば、前記カセット仕様被検出部は、当該錠剤カセットのカセット仕様を記憶可能なタグであり、前記カセット仕様書込手段は、前記タグに記憶されるカセット仕様を非接触で書込み可能なタグライターであるので、安価な構成でカセット仕様を書込むことができる。なお、このタグライターを、前記タグリーダーと一体型のものとすれば、さらに安価な構成となり、かつ装置のコンパクト化にもつながる。
【発明の効果】
【００３１】
第一、第二の発明によれば、カセット内に収容可能な薬剤の種類等の如何にかかわらず、カセット棚上のカセットの位置やカセット仕様を容易に認識することができる。これにより、カセット棚上の各カセットを交換し或いは並べ替えたとしても、その都度人手でもって該各カセットの交換或いは並べ替え後の配置を確認する必要がなくなる。その結果、カセット棚上へのカセットの配置の自由度が向上して、カセット棚にできるだけ多くのカセットを搭載できるようになるため、薬剤の収納効率が高いものとなる。
【００３２】
第三の発明によれば、前記チャッキングユニットに設けられたカセット位置検出手段で、錠剤カセットの前記カセット位置検出手段に対向する側に設けられたカセット位置被検出部を検出することにより、カセット棚上の各錠剤カセットの位置が検出される。また、前記チャッキングユニットに設けられたカセット仕様検出手段で、錠剤カセットの前記カセット仕様検出手段に対向する側に設けられたカセット仕様被検出部を検出することにより、各錠剤カセットに積載される錠剤シートの薬剤情報を含むカセット仕様が検出される。したがって、ＰＴＰ錠剤シートのシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセットを使用した場合でも、カセット棚上の錠剤カセットの位置やカセット仕様を容易に認識することができる。これにより、カセット棚上の各錠剤カセットを交換し或いは並べ替えたとしても、その都度人手でもって該各錠剤カセットの交換或いは並べ替え後の配置を確認する必要がなくなる。その結果、カセット棚上への錠剤カセットの配置の自由度が向上して、カセット棚にできるだけ多くの錠剤カセットを搭載できるようになるため、錠剤シートの収納効率が高いものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
図１は本発明の一実施形態に係る調剤装置１の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【００３４】
図１に示すように、この調剤装置１は、箱状の装置本体１００の奥側左右に２台設けられたＹキャリッジ２００，２００と、これらのＹキャリッジ２００，２００にそれぞれ支持されたＸキャリッジ３００，３００と、これらのＸキャリッジ３００，３００にそれぞれ支持されたチャッキングユニット４００，４００と、前記装置本体１００の手前側左右に２台設けられ、複数の各錠剤カセット（カセットに相当する。）５００，５００，・・・を左右方向に並べて搭載可能なカセット棚６００，６００と、これらのカセット棚６００，６００の下部にそれぞれ配置されたカッティングユニット７００，７００と、左右のカセット棚６００，６００の下方に、両カセット棚６００，６００の左右両端間に亘って配置された１台の搬送コンベアユニット８００とを備えている。
【００３５】
以下、複数存在する構成要素については、その代表的なものについて説明する。
【００３６】
Ｙキャリッジ２００は、サーボモータ２１０と、このサーボモータ２１０で駆動される縦軸方向（図１中のＹ方向）のボールネジ２２０と、ボールネジ２２０の左右にそれぞれ配置された縦ガイド２３０，２３０と、ボールネジ２２０の回転により上下動するナット２４０とを備えており、Ｘキャリッジ３００は、縦ガイド２３０，２３０に案内されつつ、ボールネジ２２０の回転によりナット２４０とともに上下動するキャリッジ本体３１０と、このキャリッジ本体３１０上に、サーボモータ４１０と、このサーボモータ４１０で駆動される横軸方向（図１中のＸ方向）のボールネジ４１５と、図示しないナットとを備えている。
【００３７】
図２は錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側から見た斜視図、図３はその分解斜視図、図４はシート頭出し前の状態を示す側断面図，図５はシート頭出し時の状態を示す側断面図、図６はカセット本体５２０の本体下部５４０の具体的構成を示す斜視図である。なお、以下では、錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に臨む側を前、その反対側を後という。
【００３８】
本実施形態における錠剤カセット５００は、積載される各種ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シート、薬剤に相当する。）９００よりも若干幅広に形成されている。したがって、錠剤カセット５００としては、各種ＰＴＰ錠剤シート９００の有する幅に応じて、幅寸法のみが異なるものが複数用意される。それらの具体的な構成は、いずれも図２，図３に示すように、断面凹状をなす長尺のカセット基部５１０と、このカセット基部５１０の長手方向から着脱自在に嵌合されるカセット本体５２０とからなっている。
【００３９】
カセット基部５１０の底板５１１の裏面側には、図４，図５に示すように、側面視Ｌ字状の突起５１２，５１２が前後（及び左右）にそれぞれ形成され、その底板５１１の後端は上方に屈曲されて弾性を有する舌片５１３が形成されている。前記底板５１１の後部の表面側には断面逆凹状の支持部材５１４が形成され、この支持部材５１４で片持ち支持される左右二条の舌片５１５，５１５がそれぞれ前部に向かって先下がりに形成されている。なお、支持部材５１４と、舌片５１５，５１５とは、前記図２に示すように、ともにカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に配置されており、この舌片５１５，５１５でＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の端数分がチャッキングされるようになっている。ただし、前記舌片５１５の条数は二条に限定されず、一条でもよいし、三条以上であってもよい。
【００４０】
カセット本体５２０は、さらに複数のＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を積載可能な本体上部５３０と、この本体上部５３０の下部に一体となるように取り付けられた本体下部５４０とからなっている。
【００４１】
本体下部５４０は、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、該カセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置されるものであるが、その単体で見ると、図６に示すように、断面凹状の長尺形状をなした底板５４１上に前記本体上部５３０の一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００を順次に取り出すためのリンク機構５５０を備えている。
【００４２】
このリンク機構５５０は、前記本体下部５４０の底板５４１の後部にあって、その幅方向の略中央部に回転可能に軸支された回転部材５４２と、後端側がこの回転部材５４２の一端側に回転可能に連結され、かつ前端側の押圧部材５４３が前記チャック４３０による押圧力を受けると、引張りバネ５４４ａによる弾性付勢力に抗して後向きに移動可能な第一のスライド部材５４４と、この第一のスライド部材５４４と平行に配置されるとともに、後端側が前記回転部材５４２の他端側に回転可能に連結され、かつ前記第一のスライド部材５４４と逆向きに移動可能な第二のスライド部材５４５とを備えており、この第二のスライド部材５４５に、前記一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００を押し出すための押出部材５４６が立設されている。
【００４３】
本体上部５３０は、図２〜図５に示すように、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、その後部から中間部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置され、その中間部から前部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７の上方に突出して配置される側面視Ｌ字状をなしており、当該突出させた前壁５３１が前端で互いに内側に屈曲されることにより、所定の間隙を介して対向配置されている。前壁５３１の上端同士は補強板５３２で互いに連結されている。
【００４４】
この本体上部５３０の前面には、図２に示すように、各錠剤シート９００，９００，・・・のカセット仕様を検出するためのＩＣタグ（タグ、カセット仕様被検出部に相当する。）５３４が取り付けられており、その直下にはカセット位置検出用の孔部（光反射部、カセット位置被検出部に相当する。）５３５が形成されている。そして、チャッキングユニット４００に搭載されたリーダー（タグリーダー、カセット仕様検出手段に相当する。）４３１で前記ＩＣタグ５３４に記憶されたカセット幅情報やカセット仕様情報を非接触で読み取ることができるようになっており、また、光センサ（カセット位置検出手段に相当する。）４３２で前記孔部５３５によりカセット位置情報を非接触で読み取ることができるようになっている。
【００４５】
本体上部５３０の後部には、棒状部材５３３が起伏可能に立設されており、ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の充填時に倒伏させて、前記前壁５３１間にＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を挟み込んだ状態で、この棒状部材５３３を起立させることで、各ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を整列させるようになっている。
【００４６】
チャッキングユニット４００は、図１に示すように、キャリッジ本体３１０から前方（図１中のＺ方向）に延びるＺキャリッジ４１１と、このＺキャリッジ４１１の後部に配置されたロータリーソレノイド４２０と、このロータリーソレノイド４２０で駆動されるチャック４３０と、このチャック４３０の左右にそれぞれ配置された横ガイド４４０，４４０と、横ガイド４４０，４４０間の下部に設けられた一次バケット４５０と、この一次バケット４５０の前部に設けられたラインセンサー４６０と、一次バケット４５０の下方に設けられたシャッター４７０付きの二次バケット４８０とを備えている。Ｚキャリッジ４１１は、いずれも図示しないサーボモータと、ボールネジと、ナットとからなっている。
【００４７】
そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが不要である場合には、チャック４３０が前方へ移動して、そのチャック４３０で直接に錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧することで、そのリンク機構５５０の第一のスライド部材５４４を、引張りバネ５４４ａによる弾性付勢力に抗して後退させる。この後退させた第一のスライド部材５４４で、回転部材５４２の一端側を押圧して該回転部材５４２を図６中の反時計回りに回転させる。すると、この回転させた回転部材５４２の他端側で第二のスライド部材５４５を前進させる。この前進させた第二のスライド部材５４５で押出部材５４６を前向きに移動させる。
【００４８】
この移動された押出部材５４６で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の先端が若干当該錠剤カセット５００より突出して図４に示す状態から図５に示す状態となって、いわゆる頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００を一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００とを用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００４９】
カッティングユニット７００は、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きをするために、図示しない縦刃と横刃とを備えている。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、チャッキングユニット４００のチャック４３０で錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧してリンク機構５５０で押出部材５４６を前向きに移動させる。
【００５０】
この移動された押出部材５４６で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、今度はその引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いた端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させるようになっている。
【００５１】
前記ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合には、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。
【００５２】
この残部収納部５１５ａに収納されたＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、その後、前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出して、ラインセンサー４６０で形状をチェックする。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが不要である場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００の残部を、一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００を用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５３】
一方、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、前記チャック４３０でカセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａから、その頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出す。その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００残部のさらなる端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いたさらなる端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５４】
一方、前記ＰＴＰ錠剤シート９００のさらなる端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合も、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。
【００５５】
このようにして、錠剤カセット５００に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００はその端数まで無駄なく調剤に供されることとなる。
【００５６】
搬送コンベアユニット８００は、ローラ群等８０１と、このローラ群等８０１で前後・左右方向に移動される錠剤取出バケット８０２，８０２とを備えている。そして、前記二次バケット４８０からシャッター４７０を介して落下したＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部は、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下されるようになっている。
【００５７】
一方、前記カッティングユニット７００から落下したＰＴＰ錠剤シート９００の残部又はさらなる残部も、同様に、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下される。
【００５８】
このようにして、錠剤取出バケット８０２，８０２には、調剤されたＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部が収納されるようになっている。
【００５９】
図７は調剤装置１のカセット認識に係る制御系を示す機能ブロック図、図８はこの調剤装置１のカセット認識に係る概略動作を示すフローチャートである。
【００６０】
本調剤装置１のカセット認識に係る制御系は、図７に示すように、調剤装置１に付設されるコントローラ１０と、このコントローラ１０からの各種データ及び別途入力された処方箋データに基づいて各種演算等を行う制御装置２０とを備えている。
【００６１】
コントローラ１０は、チャッキングユニット４００の調剤前のスキャン動作により、前記光センサ４３２で検出された各錠剤カセット５００，５００，・・・のカセット位置データを取り込むためのカセット位置データ取込部２６と、これと同時に、前記リーダー４３１で検出されたカセット仕様データに含まれるカセット幅データを取り込むためのカセット幅データ取込部２７及び前記リーダー４３１で検出されたカセット仕様データに含まれる薬剤情報等を取り込むためのカセット仕様データ取込部２８と、チャッキングユニット４００の調剤前の前記スキャン動作を制御するための指令信号を該チャッキングユニット４００に向けて出力する第一動作指令部３１と、チャッキングユニット４００の調剤時のチャッキング動作を制御するための指令信号を該チャッキングユニットに出力する第二動作指令部３２とを備えている。
【００６２】
制御装置２０は、調剤装置１に近接配置された汎用或いは専用コンピュータで構成されており、ＲＯＭ２１と、ＲＡＭ２２と、表示部２３と、入力部２４と、ＣＰＵ（制御手段に相当する。）２５と、記憶部３０とを備えている。ＲＯＭ２１は調剤装置１の制御プログラムや予め設定された各種データ等を記憶するものであり、ＲＡＭ２２はデータを一時的に保管するものである。表示部２３はＬＣＤ等からなり、ユーザへの各種メッセージを表示するものであり、入力部２４はユーザの各種指示や処方箋データを入力するためのものである。
【００６３】
ＣＰＵ２５はＲＯＭ２１に予め記憶しておいた制御プログラムに従って、コントローラ１０を介して本調剤装置１の全体の動作を制御するものであり、前記カセット位置データとカセット幅データとに基づいて、カセット棚６００上での各錠剤カセット５００，５００，・・・の位置を示す棚位置データを演算する演算手段として機能する。この棚位置データは、前記カセット仕様データに含まれる薬剤情報等と、前記処方箋データとともに、チャッキングユニット４００を調剤時に動作させるための動作データを演算するのに用いられる。
【００６４】
記憶部３０は、コントローラ１０からのカセット仕様データ及び前記棚位置データ等を全てＣＰＵ２５経由で記憶するものである。この記憶部３０は、制御装置２０の外部やコントローラ１０側に設けてもよい。
【００６５】
以下、図８を参照して本調剤装置１のカセット認識に係るスキャン動作を説明する。いま、チャッキングユニット４００は例えば図１中の左下側（ホームポジション）にて、待機状態にあるものとする。このような初期状態で、図８において、電源が投入されると、まず、ＲＡＭ２２へのデフォルト値の設定等の初期設定が行われる（ステップＳ１）。そして、ユーザが入力部でスキャン動作を選択するとする（ステップＳ２）。この場合には、予め設定されたプログラムに従って、各錠剤カセット５００，５００，・・・のスキャン動作を開始する（ステップＳ３）。
【００６６】
例えば前記ホームポジションからカセット棚６００の最上段の棚板６０２上に固定されている各錠剤カセット５００，５００，・・・を左から右側にスキャンしていき、その下の段では逆に右側から左側にスキャンしていく。そして、最下段の左側又は右側にいたって、スキャンを終了し、チャッキングユニット４００はホームポジションに戻る。
【００６７】
このスキャン動作中に、光センサ４３２は各錠剤カセット５００，５００，・・・の前面に形成された孔部５３５に投光してその反射光に含まれるカセット位置データを検出し、これと同時に、前記リーダー４３１は各錠剤カセット５００，５００，・・・の前面に取り付けられたＩＣタグ５３４に記憶されたカセット幅データ及びカセット仕様データ等を検出する（ステップＳ４）。
【００６８】
ついで、前記光センサ４３２で検出された各錠剤カセット５００，５００，・・・のカセット位置データをカセット位置データ取込部２６で取り込み、前記リーダー４３１で検出されたカセット幅データをカセット幅データ取込部２７で取込み、前記リーダー４３１で検出されたカセット仕様データをカセット仕様データ取込部２８で取込む（ステップＳ５）。
【００６９】
ついで、前記カセット位置データとカセット幅データとに基づいて前記棚位置データをＣＰＵ２５で演算する（ステップＳ６）。
【００７０】
このカセット仕様データ及び棚位置データをフラグ等で対応付けて記憶部３０に記憶する（ステップＳ７）。
【００７１】
チャッキングユニット４００の調剤前の前記スキャン動作を終了する（ステップＳ８）。
【００７２】
すると、ステップＳ２に戻り、今度はスキャン動作でないので（ステップＳ２でＮＯ）チャッキングユニット４００の調剤時のチャッキング動作が開始される（ステップＳ９）。この動作は、上記各構成要素において説明した通常の調剤動作であるので、その説明は省略する。
【００７３】
この実施形態によれば、チャッキングユニット４００に設けられた光センサ４３２で、錠剤カセット５００の前面に設けられた孔部５３５を検出することにより、カセット棚６００上の各錠剤カセット５００，５００，・・・の位置データが検出される。また、前記チャッキングユニット４００に設けられたリーダー４３１で、錠剤カセット５００の前面に設けられたＩＣタグ５３４を検出することにより、各錠剤カセットに積載される錠剤シート９００の薬剤情報を含むカセット仕様が検出される。したがって、ＰＴＰ錠剤シート９００のシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセット５００を使用した場合でも、カセット棚６００上の錠剤カセット５００の位置やカセット仕様を容易に認識することができる。これにより、カセット棚６００上の各錠剤カセット５００，５００，・・・を交換し或いは並べ替えたとしても、その都度人手でもって該各錠剤カセット５００，５００，・・・の交換或いは並べ替え後の配置を確認する必要がなくなる。その結果、カセット棚６００上への錠剤カセット５００の配置の自由度が向上して、カセット棚６００にできるだけ多くの錠剤カセット５００を搭載できるようになるため、錠剤シート９００の収納効率が高いものとなる。
【００７４】
また、ＰＴＰ錠剤シート９００のシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセット５００を使用した場合でも、チャッキングユニット４００に取り付けられた光センサ４３２で錠剤カセット５００の前面の１個の孔部５３５を検出するとともに、リーダー４３１で錠剤カセット５００の前面の１個のＩＣタグ５３４を検出するだけで、そのカセット位置を正確に認識できるようになる。したがって、検出箇所を複数化したり、高価な画像認識装置などを使用したりせずに済むので、安価な構成とすることができる。
【００７５】
なお、上記実施形態では、左右に２台のカセット棚６００，６００を配置しているが、前後に配置することとしてもよいし、１台、或いは３台以上のカセット棚を配置することとしてもよい。その場合には、各キャリッジ、チャッキングユニット、カッティングユニット等の台数もこれに対応したものとするのが作業効率の点から好ましい。
【００７６】
また、上記実施形態では、カセット位置検出手段として光センサ４３２を使用し、またカセット位置被検出部として錠剤カセット５００の前面に孔部５３５を形成しているが、カセット位置被検出部として錠剤カセット５００の前面に光反射テープを貼設してもよいし、カセット位置検出手段として超音波センサ等他の種類のセンサを使用してもよい。
【００７７】
また、上記実施形態では、カセット仕様検出手段としてリーダー４３１を使用し、またカセット仕様被検出部として錠剤カセット５００の前面にＩＣタグ５３４を取り付けているが、カセット仕様被検出部としてバーコードを印刷等して、カセット仕様検出手段としてのバーコードリーダーを使用してもよい。
【００７８】
また、上記実施形態では、各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・は、カセット棚６００の棚板６０２上に、該各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・の幅方向に列設されているが、この棚板は静止した平板状のものに限定されず、例えば所定の軸心まわりに回転する円筒形状のものであってもよい。その場合には、チャッキングユニット４００（或いはこれに搭載されるリーダー４３１及び光センサ４３２）を、この回転する棚板上に搭載された各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・に対して相対移動させることで足りる。
【００７９】
また、上記実施形態では、ＰＴＰ錠剤シート９００を積載可能な錠剤カセット５００を例示しているが、本発明の適用範囲はこれに限定されることなく、本発明は例えば錠剤、ＰＴＰ錠剤シート、アンプル等の薬剤一般を収納可能な種々のカセットにも適用することができることはいうまでもない。そのカセットの形状についても、前記例示のような特定の形状に限定されることはなく、カセット棚上に並設できるような所定の形状であればよい。
【００８０】
ところで、上記実施形態では、錠剤カセット５００側のＩＣタグ５３４に薬剤情報を含むカセット仕様を予め記憶させているが、その内容は名称等の簡単なものに限定される。したがって、カセット仕様に係るほとんどの情報は、依然として、コントローラ１０やこのコントローラ１０に接続された制御装置２０側に記憶されているので、そのコントローラ１０や制御装置２０側の負担が大きい。
【００８１】
以下、コントローラ１０や制御装置２０側の負担を軽減するための構成例を説明する。図９は本構成に係る制御系を示す機能ブロック図、図１０は本構成に係る概略動作を示すフローチャートである。ここでは、上記実施形態と共通する要素には同一符号を付し、その詳細説明を省略する。
【００８２】
この構成では、錠剤カセット５００の本体上部５３０の前面には、図２に示すように、各錠剤シート９００，９００，・・・のカセット仕様を検出するためのＩＣタグ（カセット仕様被書込み部に相当する。）５３４が取り付けられており、その直下にはカセット位置検出用の孔部５３５が形成されている。
【００８３】
そして、チャッキングユニット４００に搭載された前記リーダー４３１と一体となったリーダー・ライター（タグライター、カセット仕様書込手段に相当する。）４３１ａで前記ＩＣタグ５３４にＰＴＰ錠剤シート９００の薬剤情報を含むカセット仕様を非接触で書込むことができるようになっており、また、光センサ４３２で前記孔部５３５によりカセット位置情報を非接触で読み取ることができるようになっている。なお、本構成では、図２中の符号４３１を４３１ａに読み替えるものとする。
【００８４】
本構成に係る制御系は、図９に示すように、調剤装置１に付設されるコントローラ１０と、このコントローラ１０からの各種データ及び別途入力された処方箋データに基づいて各種演算等を行う制御装置２０とを備えている。
【００８５】
コントローラ１０は、前記図７の構成に加えて、チャッキングユニット４００の調剤前の＃２スキャン動作により、前記リーダー・ライター４３１ａでカセット仕様データを書込むためのカセット仕様データ書込部２９を備えている。なお、カセット仕様データ取込部２８ａは、前記リーダー・ライター４３１ａで検出されたカセット仕様データに含まれる薬剤情報等を取り込むためのものである。
【００８６】
制御装置２０は、調剤装置１に近接配置された汎用或いは専用コンピュータで構成されており、ＲＯＭ２１と、ＲＡＭ２２と、表示部２３と、入力部２４と、ＣＰＵ２５と、記憶部３０とを備えている。ＲＯＭ２１は調剤装置１の制御プログラムや予め設定された各種データ等を記憶するものであり、ＲＡＭ２２はデータを一時的に保管するものである。表示部２３はＬＣＤ等からなり、ユーザへの各種メッセージを表示するものであり、入力部２４はユーザの各種指示や処方箋データを入力するためのものである。
【００８７】
ＣＰＵ２５はＲＯＭ２１に予め記憶しておいた制御プログラムに従って、コントローラ１０を介して本調剤装置１の全体の動作を制御するものであり、前記カセット位置データ等に基づいて、カセット棚６００上での各錠剤カセット５００，５００，・・・の位置を示す棚位置データを演算する演算手段として機能する。この棚位置データは、前記カセット仕様データに含まれる薬剤情報等と、前記処方箋データとともに、チャッキングユニット４００を調剤時に動作させるための動作データを演算するのに用いられる。
【００８８】
記憶部３０は、上記実施形態では、コントローラ１０からのカセット仕様データ及び前記棚位置データ等を全てＣＰＵ２５経由で記憶するものであるが、本構成では、カセット仕様データに含まれる薬品情報、形状情報等のほとんどが錠剤カセット５００のＩＣタグ５３４側に記憶し、この記憶部３０への登録作業はしていないので、この記憶部３０の記憶容量は小さいもので済む。なお、この記憶部３０は、制御装置２０の外部やコントローラ１０側に設けてもよい。
【００８９】
以下、図１０を参照して本構成に係るスキャン動作を説明する。いま、チャッキングユニット４００は例えば図１中の左下側（ホームポジション）にて、待機状態にあるものとする。このような初期状態で、図１０において、電源が投入されると、まず、ＲＡＭ２２へのデフォルト値の設定等の初期設定が行われる（ステップＳ１）。そして、ユーザが入力部で＃１スキャン動作を選択するとする（ステップＳ２）。この場合には、予め設定されたプログラムに従って、各錠剤カセット５００，５００，・・・の＃１スキャン動作を開始する（ステップＳ３）。この後、上記と同様のステップＳ４〜Ｓ８を実行する。このときには、上記と同様のカセット仕様が予めＩＣタグ５３４に記憶させているものとする。
【００９０】
そして、＃１スキャン動作を終了すると、ユーザが入力部で＃２スキャン動作を選択するとする（ステップＳ９）。この場合には、予め設定されたプログラムに従って、各錠剤カセット５００，５００，・・・の＃２スキャン動作を開始する（ステップＳ１０）。
【００９１】
この＃２スキャン動作中に、リーダー・ライター４３１ａを使用するが、この場合には、このリーダー・ライター４３１ａで各錠剤カセット５００，５００，・・・のＩＣタグ５３４にカセット仕様を書込む（ステップＳ１１）。そして、すべてのＩＣタグ５３４にカセット仕様が書込まれると、予め記憶された内容が更新後のカセット仕様に置き換わり、この時点で、＃２スキャン動作を終了する（ステップＳ１２）。
【００９２】
すると、ステップＳ９に戻り、今度は＃２スキャン動作でないので（ステップＳ９でＮＯ）チャッキングユニット４００の調剤時のチャッキング動作が開始される（ステップＳ１３）。この動作は、上記各構成要素において説明した通常の調剤動作であるので、その説明は省略する。
【００９３】
この実施形態によれば、カセット棚６００の棚板６０２上の各錠剤カセット５００，５００，・・・側に設けられたＩＣタグ５３４に該各錠剤カセット５００，５００，・・・内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を書込むためのリーダー・ライター４３１ａが、チャッキングユニット４００にさらに設けられているので、錠剤カセット５００側に薬剤情報を含むカセット仕様を記憶させることができる。したがって、コントローラ１０や制御装置２０側での登録作業等を省略でき、また、薬剤の外形情報を錠剤カセット５００側から取得することで、コントローラ１０や制御装置２０側から機械動作に必要な外形情報をダウンロードすることなく、コントローラ１０や制御装置２０のデーターベースを簡略化することができる。
【００９４】
また、ここでは、前記カセット仕様被検出部は、当該錠剤カセットのカセット仕様を記憶可能なＩＣタグ５３４であり、前記カセット仕様書込み手段は、前記ＩＣタグ５３４に記憶されるカセット仕様を非接触で書込み可能なリーダー・ライター４３１ａであるので、安価な構成でカセット仕様を書込むことができる。
【００９５】
なお、このリーダー・ライター４３１ａは、リーダーとライターとを別体としてもよいが、このように一体型のものとすることで、さらに安価な構成となり、かつ装置のコンパクト化にもつながっている。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明の一実施形態に係る調剤装置の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【図２】錠剤カセットのチャッキングユニットに対向する側から見た斜視図である。
【図３】錠剤カセットの分解斜視図である。
【図４】錠剤カセットのシート頭出し前の状態を示す側断面図である。
【図５】錠剤カセットのシート頭出し時の状態を示す側断面図である。
【図６】カセット本体の本体下部の具体的構成を示す斜視図である。
【図７】本調剤装置のカセット認識に係る制御系を示す機能ブロック図である。
【図８】本調剤装置のカセット認識に係る概略動作を示すフローチャートである。
【図９】本調剤装置のカセット認識に係る他の制御系を示す機能ブロック図である。
【図１０】本調剤装置のカセット認識に係る他の概略動作を示すフローチャートである。
【図１１】従来の一例における錠剤カセットの構成を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００９７】
１ 調剤装置
１０ コントローラ
２０ 制御装置
２５ ＣＰＵ（制御手段、演算手段としての機能を含む。）
２６ カセット位置データ取込部
２７ カセット幅データ取込部
２８，２８ａ カセット仕様データ取込部
２９ カセット仕様データ書込部
３０ 記憶部
３１ 第一動作指令部
３２ 第二動作指令部
１００ 装置本体
２００ Ｙキャリッジ
３００ Ｘキャリッジ
４００ チャッキングユニット
４３１ リーダー（タグリーダー、カセット仕様検出手段に相当する。）
４３１ａ リーダー・ライター（タグライター、カセット仕様書込手段に相当する。）
４３２ 光センサ（カセット位置検出手段に相当する。）
５００ 錠剤カセット（カセットに相当する。）
５３４ ＩＣタグ（タグ、カセット仕様被検出部に相当する。）
５３５ 孔部（光反射部、カセット位置被検出部に相当する。）
６００ カセット棚
６０２ 棚板
７００ カッティングユニット
８００ 搬送コンベアユニット
９００ ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シート、薬剤に相当する。）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、調剤装置のカセット認識方法及びその装置に関し、特にＰＴＰ（プレス スルー パッケージ）錠剤シートと呼ばれる包装形式の錠剤を、錠剤カセットに入れて自動的に調剤する調剤装置のカセット認識方法及びその装置に好適である。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院等の薬局における調剤作業は薬剤師が医師の処方箋に従って行っているが、特に診療分野が広い総合病院等にあっては、常時取り出し可能にしておく錠剤の種類が多くなり、保管場所を必要とするばかりか、処方箋に基づいて調剤する作業は非常に精神的、肉体的に負担を強いられるものであった。
【０００３】
そこで、予め設定したプログラムに基づいて所定の錠剤の所定個数分を、ＰＴＰ錠剤シートの端数分を含めて自動的に調剤する調剤装置が開発された（例えば特許文献１，２参照）。なお、ＰＴＰ錠剤シートとは、錠剤側を押圧することで底のアルミシート部分を破ることにより錠剤を取り出すようにした包装形式であり、一般には錠剤の１０個以上を１枚のシート状にして供給される。
【０００４】
ここでは、ＰＴＰ錠剤シートを複数枚載置した錠剤カセットはカセット棚に収容されており、ヘッド装置に搭載されているチャッキング装置の爪部が、錠剤カセットの前面に形成されている溝部に直接潜入して、相対位置合わせを行うとともに、錠剤カセット内の最下位置にあるＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして外部に取り出すようになっている。
【０００５】
この錠剤カセット１０００では、図１１に示すように、円形フランジを有したストッパー１１００は、１個で２個分用に使用できるように、半円部で掛止している。このストッパー１１００と反対側にはローレットネジ１２００が左右に一対設けられており、このローレットネジ１２００をカセット棚１３００に固定されている補強を兼ねた固定棒材１４００のメスネジ１５００に螺合することで錠剤カセット１０００の両端をカセット棚１３００に固定している。
【０００６】
ここで、図示しないＰＴＰ錠剤シートは、外形形状がさまざまであり、これらの外形を規制して収容するために、錠剤カセット１０００の外壁体１０１０の内側には、一対の幅規制部材１０１１が設けられている。これらの幅規制部材１０１１は、前壁体１０２０に穿設された長孔１０３０に挿通しているネジ１０４０により固定されており、これらのネジ１０４０を緩めてから幅規制部材１０１１をＰＴＰ錠剤シートの幅寸法に隙間分を設けて固定することで、全てのＰＴＰ錠剤シートの幅方向を規制できるようになっている。また、後壁体１０２４には、ＰＴＰ錠剤シートの識別用のバーコード１０２３が貼り付けられており、ユーザがその都度バーコードリーダーで確認することでＰＴＰ錠剤シートの着脱時の誤挿入を防止している。
【０００７】
なお、前壁体１０２０の上部には正方形のマーカー１０２１と直角三角形のマーカー１０２２とが塗装又は印刷されているが、これらはヘッド装置２０００に搭載されている図示しない位置検出センサにより検出されて、調剤動作時に錠剤カセット１０００に対する前記ヘッド装置の相対位置決めを行うためのものである。
【特許文献１】特開平４−２６９９６０号公報
【特許文献２】実開平５−０５４２２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記従来技術では、錠剤カセット１０００の幅寸法は同一であるので、例えばストッパー１１００の位置だけでカセット棚１３００上の錠剤カセット１０００の位置を特定できる。しかしながら、これでは幅狭のＰＴＰ錠剤シートを混在使用する場合にも、常に幅広のカセット幅が必要となるため、カセット棚上の無駄な配置スペースを必要とすることとなる。
【０００９】
そこで、ＰＴＰ錠剤シートのシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセット１０００を使用することが考えられるが、その場合には、錠剤カセット１０００ごとの幅寸法が異なることから、カセット棚１３００上の錠剤カセット１０００の位置の認識が困難となり、これに伴い錠剤カセットに積載されるＰＴＰ錠剤シートの薬剤情報の認識も困難となるといった問題があった。今後の薬剤種の増加に伴うカセット交換や並べ替えの頻度を考慮するとこの問題は深刻なものとなる。
【００１０】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、ＰＴＰ錠剤シートのシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセットを使用した場合でも、カセット棚上の錠剤カセットの位置やカセット仕様を容易に認識することができる調剤装置のカセット認識方法及びその装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
第一の発明（方法）は、所定形状のカセット棚上に、それぞれ薬剤を収容可能な複数のカセットが並設された調剤装置のカセット認識方法であって、前記カセット棚上の各カセット側に設けられ、該各カセットの位置をそれぞれ示すカセット位置被検出部を、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット位置検出手段で検出する工程と、前記カセット棚上の各カセット側に設けられ、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様をそれぞれ示すカセット仕様被検出部を、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット仕様検出手段で検出する工程とを備えたことを特徴とするものである。
【００１２】
この第一の発明では、カセット仕様被検出部に予めカセット仕様を記憶しているが、その記憶内容は名称等の簡単なものに限定される。したがって、カセット仕様に係るほとんどの情報は、依然として、コントローラやこのコントローラに接続された制御装置側に記憶されているので、そのコントローラや制御装置側の負担が大きい。そこで、請求項２記載の発明のように、前記カセット棚上の各カセット側に設けられた前記カセット仕様被検出部に、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット仕様書込検出手段で書込む工程を備えることが好ましい。
【００１３】
第二の発明（装置）は、所定形状のカセット棚上に、それぞれ薬剤を収容可能な複数のカセットが並設された調剤装置のカセット認識装置であって、前記カセット棚上の各カセットの位置を検出するためのカセット位置検出手段と、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を検出するためのカセット仕様検出手段とを前記各カセットに対して相対移動可能に設けるとともに、前記カセット棚上の各カセット側に、前記カセット位置検出手段で検出可能なカセット位置被検出部と、前記カセット仕様検出手段で検出可能なカセット仕様被検出部とをそれぞれ設けたことを特徴とするものである。
【００１４】
この第二の発明も、前記第一の発明と同様に、カセット仕様被検出部に予めカセット仕様を記憶しているだけであるので、請求項４記載の発明のように、前記カセット棚上の各カセット側に設けられた前記カセット仕様被検出部に、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を書込むためのカセット仕様書込手段を、前記各カセットに対して相対移動可能に設けることが好ましい。
【００１５】
第一，第二の発明によれば、前記カセット棚上の各カセット側に設けられ、該各カセットの位置をそれぞれ示すカセット位置被検出部が、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット位置検出手段で検出され、前記カセット棚上の各カセット側に設けられ、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様をそれぞれ示すカセット仕様被検出部が、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット仕様検出手段で検出される。したがって、カセット内に収容可能な薬剤の種類等の如何にかかわらず、カセット棚上のカセットの位置やカセット仕様を容易に認識することができる。これにより、カセット棚上の各カセットを交換し或いは並べ替えたとしても、その都度人手でもって該各カセットの交換或いは並べ替え後の配置を確認する必要がなくなる。その結果、カセット棚上へのカセットの配置の自由度が向上して、カセット棚にできるだけ多くのカセットを搭載できるようになるため、薬剤の収納効率が高いものとなる。なお、この薬剤には、錠剤、ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シート）の他、アンプル等を含む。
【００１６】
請求項２，４記載の発明によれば、前記カセット棚上の各カセット側に設けられた前記カセット仕様被検出部に、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様が、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット仕様書込手段で書込まれるので、カセット側に薬剤情報を含むカセット仕様を記憶させることができる。したがって、コントローラ側での登録作業等を省略でき、薬剤の外形情報等をカセット側から取得することで、コントローラや制御装置側から機械動作に必要な外形情報等をダウンロードする必要がなくなる。これにより、コントローラ等のデーターベースを簡略化することができる。
【００１７】
第三の発明（装置）は、それぞれ錠剤シートの幅寸法に応じたカセット幅を有する複数の錠剤カセットが該幅方向に列設されたカセット棚に臨む所定の空間内で移動して、各錠剤カセット内に積載された前記錠剤シートを一枚ずつチャッキングするチャッキングユニットを備えた調剤装置のカセット認識装置であって、前記チャッキングユニットに、カセット棚上の各錠剤カセットの位置を検出するためのカセット位置検出手段と、該各錠剤カセットに積載される錠剤シートの薬剤情報を含むカセット仕様を検出するためのカセット仕様検出手段とを設けるとともに、各錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側に、前記カセット位置検出手段で検出可能なカセット位置被検出部と、前記カセット仕様検出手段で検出可能なカセット仕様被検出部とをそれぞれ設けたことを特徴とするものである。
【００１８】
第三の発明によれば、前記チャッキングユニットに設けられたカセット位置検出手段で、錠剤カセットの前記カセット位置検出手段に対向する側に設けられたカセット位置被検出部を検出することにより、カセット棚上の各錠剤カセットの位置が検出される。また、前記チャッキングユニットに設けられたカセット仕様検出手段で、錠剤カセットの前記カセット仕様検出手段に対向する側に設けられたカセット仕様被検出部を検出することにより、各錠剤カセットに積載される錠剤シートの薬剤情報を含むカセット仕様が検出される。したがって、ＰＴＰ錠剤シートのシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセットを使用した場合でも、カセット棚上の錠剤カセットの位置やカセット仕様を容易に認識することができる。これにより、カセット棚上の各錠剤カセットを交換し或いは並べ替えたとしても、その都度人手でもって該各錠剤カセットの交換或いは並べ替え後の配置を確認する必要がなくなる。その結果、カセット棚上への錠剤カセットの配置の自由度が向上して、カセット棚にできるだけ多くの錠剤カセットを搭載できるようになるため、錠剤シートの収納効率が高いものとなる。
【００１９】
請求項６記載の発明ように、各錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側を該チャッキングユニットでスキャンして各錠剤カセットのカセット位置及びカセット仕様を検出するとともに、この検出された各錠剤カセットのカセット位置及びカセット仕様と、別途入力された処方箋データとに基づいて、前記チャッキングユニットを調剤時に動作させるための動作データを演算する制御手段を備えることが好ましい。
【００２０】
請求項６記載の発明によれば、各錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側を該チャッキングユニットでスキャンして各錠剤カセットのカセット位置及びカセット仕様を検出するとともに、この検出された各錠剤カセットのカセット位置及びカセット仕様と、別途入力された処方箋データとに基づいて、前記チャッキングユニットを調剤時に動作させるための動作データを演算する制御手段が備えられているので、当該動作データを容易に取得できるようになる。
【００２１】
ところで、ＰＴＰ錠剤シートのシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセットを使用した場合に、カセット位置を認識するためには、カセット位置被検出部を複数化するか、高価な画像認識装置を使用する必要がある。そこで、請求項７記載の発明のように、前記カセット仕様にカセット幅情報を含めておき、前記制御手段は、前記カセット位置検出手段で検出されたカセット位置と、前記カセット仕様検出手段で検出されたカセット仕様に含まれるカセット幅情報とに基づいて、カセット棚上の各錠剤カセットの位置を示す棚位置データを演算する演算手段を含み、前記動作データの演算にこの棚位置データを用いることが好ましい。
【００２２】
請求項７記載の発明によれば、前記カセット仕様にカセット幅情報を含めておき、前記制御手段は、前記カセット位置検出手段で検出されたカセット位置と、前記カセット仕様検出手段で検出されたカセット仕様に含まれるカセット幅情報とに基づいて、カセット棚上の各錠剤カセットの位置を示す棚位置データを演算する演算手段を含み、前記動作データの演算にこの棚位置データを用いるようにしたので、ＰＴＰ錠剤シートのシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセットを使用した場合でも、カセット位置被検出部とカセット被仕様検出部とを検出するだけで、そのカセット位置を正確に認識できるようになる。したがって、カセット位置被検出部の数量を減じることができ、また高価な画像認識装置などを使用せずに済むので、安価な構成とすることができる。
【００２３】
請求項８記載の発明のように、前記カセット位置被検出部は、前記錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、前記カセット位置検出手段は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであることが好ましい。
【００２４】
請求項８記載の発明によれば、前記カセット位置被検出部は、前記錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、前記カセット位置検出手段は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであるので、安価な構成でカセット位置を検出することができる。
【００２５】
請求項９記載の発明のように、前記カセット仕様被検出部は、当該錠剤カセットのカセット仕様を予め記憶しておいたタグであり、前記カセット仕様検出手段は、このタグに記憶されたカセット仕様を非接触で読み取り可能なタグリーダーであることが好ましい。
【００２６】
請求項９記載の発明によれば、前記カセット仕様被検出部は、当該錠剤カセットのカセット仕様を予め記憶しておいたタグであり、前記カセット仕様検出手段は、このタグに記憶されたカセット仕様を非接触で読み取り可能なタグリーダーであるので、安価な構成でカセット仕様を検出することができる。
【００２７】
この第三の発明も、前記第一，第二の発明と同様に、カセット仕様被検出部に予めカセット仕様を記憶しているだけであるので、請求項１０記載の発明のように、前記カセット棚上の各カセット側に設けられた前記カセット仕様被検出部に該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を書込むためのカセット仕様書込手段を、前記チャッキングユニットにさらに設けることが好ましい。
【００２８】
請求項１０記載の発明によれば、前記カセット棚上の各カセット側に設けられた前記カセット仕様被検出部に該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を書込むためのカセット仕様書込手段が、前記チャッキングユニットにさらに設けられているので、カセット側に薬剤情報を含むカセット仕様を記憶させることができる。したがって、コントローラ側での登録作業等を省略でき、また、薬剤の外形情報をカセット側から取得することで、コントローラ側から機械動作に必要な外形情報をダウンロードすることなく、コントローラのデーターベースを簡略化することができる。
【００２９】
請求項１１記載の発明のように、前記カセット仕様被検出部は、当該錠剤カセットのカセット仕様を記憶可能なタグであり、前記カセット仕様書込手段は、前記タグに記憶されるカセット仕様を非接触で書込み可能なタグライターであることが好ましい。
【００３０】
請求項１１記載の発明によれば、前記カセット仕様被検出部は、当該錠剤カセットのカセット仕様を記憶可能なタグであり、前記カセット仕様書込手段は、前記タグに記憶されるカセット仕様を非接触で書込み可能なタグライターであるので、安価な構成でカセット仕様を書込むことができる。なお、このタグライターを、前記タグリーダーと一体型のものとすれば、さらに安価な構成となり、かつ装置のコンパクト化にもつながる。
【発明の効果】
【００３１】
第一、第二の発明によれば、カセット内に収容可能な薬剤の種類等の如何にかかわらず、カセット棚上のカセットの位置やカセット仕様を容易に認識することができる。これにより、カセット棚上の各カセットを交換し或いは並べ替えたとしても、その都度人手でもって該各カセットの交換或いは並べ替え後の配置を確認する必要がなくなる。その結果、カセット棚上へのカセットの配置の自由度が向上して、カセット棚にできるだけ多くのカセットを搭載できるようになるため、薬剤の収納効率が高いものとなる。
【００３２】
第三の発明によれば、前記チャッキングユニットに設けられたカセット位置検出手段で、錠剤カセットの前記カセット位置検出手段に対向する側に設けられたカセット位置被検出部を検出することにより、カセット棚上の各錠剤カセットの位置が検出される。また、前記チャッキングユニットに設けられたカセット仕様検出手段で、錠剤カセットの前記カセット仕様検出手段に対向する側に設けられたカセット仕様被検出部を検出することにより、各錠剤カセットに積載される錠剤シートの薬剤情報を含むカセット仕様が検出される。したがって、ＰＴＰ錠剤シートのシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセットを使用した場合でも、カセット棚上の錠剤カセットの位置やカセット仕様を容易に認識することができる。これにより、カセット棚上の各錠剤カセットを交換し或いは並べ替えたとしても、その都度人手でもって該各錠剤カセットの交換或いは並べ替え後の配置を確認する必要がなくなる。その結果、カセット棚上への錠剤カセットの配置の自由度が向上して、カセット棚にできるだけ多くの錠剤カセットを搭載できるようになるため、錠剤シートの収納効率が高いものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
図１は本発明の一実施形態に係る調剤装置１の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【００３４】
図１に示すように、この調剤装置１は、箱状の装置本体１００の奥側左右に２台設けられたＹキャリッジ２００，２００と、これらのＹキャリッジ２００，２００にそれぞれ支持されたＸキャリッジ３００，３００と、これらのＸキャリッジ３００，３００にそれぞれ支持されたチャッキングユニット４００，４００と、前記装置本体１００の手前側左右に２台設けられ、複数の各錠剤カセット（カセットに相当する。）５００，５００，・・・を左右方向に並べて搭載可能なカセット棚６００，６００と、これらのカセット棚６００，６００の下部にそれぞれ配置されたカッティングユニット７００，７００と、左右のカセット棚６００，６００の下方に、両カセット棚６００，６００の左右両端間に亘って配置された１台の搬送コンベアユニット８００とを備えている。
【００３５】
以下、複数存在する構成要素については、その代表的なものについて説明する。
【００３６】
Ｙキャリッジ２００は、サーボモータ２１０と、このサーボモータ２１０で駆動される縦軸方向（図１中のＹ方向）のボールネジ２２０と、ボールネジ２２０の左右にそれぞれ配置された縦ガイド２３０，２３０と、ボールネジ２２０の回転により上下動するナット２４０とを備えており、Ｘキャリッジ３００は、縦ガイド２３０，２３０に案内されつつ、ボールネジ２２０の回転によりナット２４０とともに上下動するキャリッジ本体３１０と、このキャリッジ本体３１０上に、サーボモータ４１０と、このサーボモータ４１０で駆動される横軸方向（図１中のＸ方向）のボールネジ４１５と、図示しないナットとを備えている。
【００３７】
図２は錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側から見た斜視図、図３はその分解斜視図、図４はシート頭出し前の状態を示す側断面図，図５はシート頭出し時の状態を示す側断面図、図６はカセット本体５２０の本体下部５４０の具体的構成を示す斜視図である。なお、以下では、錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に臨む側を前、その反対側を後という。
【００３８】
本実施形態における錠剤カセット５００は、積載される各種ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シート、薬剤に相当する。）９００よりも若干幅広に形成されている。したがって、錠剤カセット５００としては、各種ＰＴＰ錠剤シート９００の有する幅に応じて、幅寸法のみが異なるものが複数用意される。それらの具体的な構成は、いずれも図２，図３に示すように、断面凹状をなす長尺のカセット基部５１０と、このカセット基部５１０の長手方向から着脱自在に嵌合されるカセット本体５２０とからなっている。
【００３９】
カセット基部５１０の底板５１１の裏面側には、図４，図５に示すように、側面視Ｌ字状の突起５１２，５１２が前後（及び左右）にそれぞれ形成され、その底板５１１の後端は上方に屈曲されて弾性を有する舌片５１３が形成されている。前記底板５１１の後部の表面側には断面逆凹状の支持部材５１４が形成され、この支持部材５１４で片持ち支持される左右二条の舌片５１５，５１５がそれぞれ前部に向かって先下がりに形成されている。なお、支持部材５１４と、舌片５１５，５１５とは、前記図２に示すように、ともにカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に配置されており、この舌片５１５，５１５でＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の端数分がチャッキングされるようになっている。ただし、前記舌片５１５の条数は二条に限定されず、一条でもよいし、三条以上であってもよい。
【００４０】
カセット本体５２０は、さらに複数のＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を積載可能な本体上部５３０と、この本体上部５３０の下部に一体となるように取り付けられた本体下部５４０とからなっている。
【００４１】
本体下部５４０は、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、該カセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置されるものであるが、その単体で見ると、図６に示すように、断面凹状の長尺形状をなした底板５４１上に前記本体上部５３０の一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００を順次に取り出すためのリンク機構５５０を備えている。
【００４２】
このリンク機構５５０は、前記本体下部５４０の底板５４１の後部にあって、その幅方向の略中央部に回転可能に軸支された回転部材５４２と、後端側がこの回転部材５４２の一端側に回転可能に連結され、かつ前端側の押圧部材５４３が前記チャック４３０による押圧力を受けると、引張りバネ５４４ａによる弾性付勢力に抗して後向きに移動可能な第一のスライド部材５４４と、この第一のスライド部材５４４と平行に配置されるとともに、後端側が前記回転部材５４２の他端側に回転可能に連結され、かつ前記第一のスライド部材５４４と逆向きに移動可能な第二のスライド部材５４５とを備えており、この第二のスライド部材５４５に、前記一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００を押し出すための押出部材５４６が立設されている。
【００４３】
本体上部５３０は、図２〜図５に示すように、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、その後部から中間部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置され、その中間部から前部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７の上方に突出して配置される側面視Ｌ字状をなしており、当該突出させた前壁５３１が前端で互いに内側に屈曲されることにより、所定の間隙を介して対向配置されている。前壁５３１の上端同士は補強板５３２で互いに連結されている。
【００４４】
この本体上部５３０の前面には、図２に示すように、各錠剤シート９００，９００，・・・のカセット仕様を検出するためのＩＣタグ（タグ、カセット仕様被検出部に相当する。）５３４が取り付けられており、その直下にはカセット位置検出用の孔部（光反射部、カセット位置被検出部に相当する。）５３５が形成されている。そして、チャッキングユニット４００に搭載されたリーダー（タグリーダー、カセット仕様検出手段に相当する。）４３１で前記ＩＣタグ５３４に記憶されたカセット幅情報やカセット仕様情報を非接触で読み取ることができるようになっており、また、光センサ（カセット位置検出手段に相当する。）４３２で前記孔部５３５によりカセット位置情報を非接触で読み取ることができるようになっている。
【００４５】
本体上部５３０の後部には、棒状部材５３３が起伏可能に立設されており、ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の充填時に倒伏させて、前記前壁５３１間にＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を挟み込んだ状態で、この棒状部材５３３を起立させることで、各ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を整列させるようになっている。
【００４６】
チャッキングユニット４００は、図１に示すように、キャリッジ本体３１０から前方（図１中のＺ方向）に延びるＺキャリッジ４１１と、このＺキャリッジ４１１の後部に配置されたロータリーソレノイド４２０と、このロータリーソレノイド４２０で駆動されるチャック４３０と、このチャック４３０の左右にそれぞれ配置された横ガイド４４０，４４０と、横ガイド４４０，４４０間の下部に設けられた一次バケット４５０と、この一次バケット４５０の前部に設けられたラインセンサー４６０と、一次バケット４５０の下方に設けられたシャッター４７０付きの二次バケット４８０とを備えている。Ｚキャリッジ４１１は、いずれも図示しないサーボモータと、ボールネジと、ナットとからなっている。
【００４７】
そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが不要である場合には、チャック４３０が前方へ移動して、そのチャック４３０で直接に錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧することで、そのリンク機構５５０の第一のスライド部材５４４を、引張りバネ５４４ａによる弾性付勢力に抗して後退させる。この後退させた第一のスライド部材５４４で、回転部材５４２の一端側を押圧して該回転部材５４２を図６中の反時計回りに回転させる。すると、この回転させた回転部材５４２の他端側で第二のスライド部材５４５を前進させる。この前進させた第二のスライド部材５４５で押出部材５４６を前向きに移動させる。
【００４８】
この移動された押出部材５４６で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の先端が若干当該錠剤カセット５００より突出して図４に示す状態から図５に示す状態となって、いわゆる頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００を一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００とを用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００４９】
カッティングユニット７００は、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きをするために、図示しない縦刃と横刃とを備えている。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、チャッキングユニット４００のチャック４３０で錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧してリンク機構５５０で押出部材５４６を前向きに移動させる。
【００５０】
この移動された押出部材５４６で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、今度はその引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いた端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させるようになっている。
【００５１】
前記ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合には、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。
【００５２】
この残部収納部５１５ａに収納されたＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、その後、前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出して、ラインセンサー４６０で形状をチェックする。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが不要である場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００の残部を、一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００を用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５３】
一方、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、前記チャック４３０でカセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａから、その頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出す。その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００残部のさらなる端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いたさらなる端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５４】
一方、前記ＰＴＰ錠剤シート９００のさらなる端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合も、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。
【００５５】
このようにして、錠剤カセット５００に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００はその端数まで無駄なく調剤に供されることとなる。
【００５６】
搬送コンベアユニット８００は、ローラ群等８０１と、このローラ群等８０１で前後・左右方向に移動される錠剤取出バケット８０２，８０２とを備えている。そして、前記二次バケット４８０からシャッター４７０を介して落下したＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部は、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下されるようになっている。
【００５７】
一方、前記カッティングユニット７００から落下したＰＴＰ錠剤シート９００の残部又はさらなる残部も、同様に、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下される。
【００５８】
このようにして、錠剤取出バケット８０２，８０２には、調剤されたＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部が収納されるようになっている。
【００５９】
図７は調剤装置１のカセット認識に係る制御系を示す機能ブロック図、図８はこの調剤装置１のカセット認識に係る概略動作を示すフローチャートである。
【００６０】
本調剤装置１のカセット認識に係る制御系は、図７に示すように、調剤装置１に付設されるコントローラ１０と、このコントローラ１０からの各種データ及び別途入力された処方箋データに基づいて各種演算等を行う制御装置２０とを備えている。
【００６１】
コントローラ１０は、チャッキングユニット４００の調剤前のスキャン動作により、前記光センサ４３２で検出された各錠剤カセット５００，５００，・・・のカセット位置データを取り込むためのカセット位置データ取込部２６と、これと同時に、前記リーダー４３１で検出されたカセット仕様データに含まれるカセット幅データを取り込むためのカセット幅データ取込部２７及び前記リーダー４３１で検出されたカセット仕様データに含まれる薬剤情報等を取り込むためのカセット仕様データ取込部２８と、チャッキングユニット４００の調剤前の前記スキャン動作を制御するための指令信号を該チャッキングユニット４００に向けて出力する第一動作指令部３１と、チャッキングユニット４００の調剤時のチャッキング動作を制御するための指令信号を該チャッキングユニットに出力する第二動作指令部３２とを備えている。
【００６２】
制御装置２０は、調剤装置１に近接配置された汎用或いは専用コンピュータで構成されており、ＲＯＭ２１と、ＲＡＭ２２と、表示部２３と、入力部２４と、ＣＰＵ（制御手段に相当する。）２５と、記憶部３０とを備えている。ＲＯＭ２１は調剤装置１の制御プログラムや予め設定された各種データ等を記憶するものであり、ＲＡＭ２２はデータを一時的に保管するものである。表示部２３はＬＣＤ等からなり、ユーザへの各種メッセージを表示するものであり、入力部２４はユーザの各種指示や処方箋データを入力するためのものである。
【００６３】
ＣＰＵ２５はＲＯＭ２１に予め記憶しておいた制御プログラムに従って、コントローラ１０を介して本調剤装置１の全体の動作を制御するものであり、前記カセット位置データとカセット幅データとに基づいて、カセット棚６００上での各錠剤カセット５００，５００，・・・の位置を示す棚位置データを演算する演算手段として機能する。この棚位置データは、前記カセット仕様データに含まれる薬剤情報等と、前記処方箋データとともに、チャッキングユニット４００を調剤時に動作させるための動作データを演算するのに用いられる。
【００６４】
記憶部３０は、コントローラ１０からのカセット仕様データ及び前記棚位置データ等を全てＣＰＵ２５経由で記憶するものである。この記憶部３０は、制御装置２０の外部やコントローラ１０側に設けてもよい。
【００６５】
以下、図８を参照して本調剤装置１のカセット認識に係るスキャン動作を説明する。いま、チャッキングユニット４００は例えば図１中の左下側（ホームポジション）にて、待機状態にあるものとする。このような初期状態で、図８において、電源が投入されると、まず、ＲＡＭ２２へのデフォルト値の設定等の初期設定が行われる（ステップＳ１）。そして、ユーザが入力部でスキャン動作を選択するとする（ステップＳ２）。この場合には、予め設定されたプログラムに従って、各錠剤カセット５００，５００，・・・のスキャン動作を開始する（ステップＳ３）。
【００６６】
例えば前記ホームポジションからカセット棚６００の最上段の棚板６０２上に固定されている各錠剤カセット５００，５００，・・・を左から右側にスキャンしていき、その下の段では逆に右側から左側にスキャンしていく。そして、最下段の左側又は右側にいたって、スキャンを終了し、チャッキングユニット４００はホームポジションに戻る。
【００６７】
このスキャン動作中に、光センサ４３２は各錠剤カセット５００，５００，・・・の前面に形成された孔部５３５に投光してその反射光に含まれるカセット位置データを検出し、これと同時に、前記リーダー４３１は各錠剤カセット５００，５００，・・・の前面に取り付けられたＩＣタグ５３４に記憶されたカセット幅データ及びカセット仕様データ等を検出する（ステップＳ４）。
【００６８】
ついで、前記光センサ４３２で検出された各錠剤カセット５００，５００，・・・のカセット位置データをカセット位置データ取込部２６で取り込み、前記リーダー４３１で検出されたカセット幅データをカセット幅データ取込部２７で取込み、前記リーダー４３１で検出されたカセット仕様データをカセット仕様データ取込部２８で取込む（ステップＳ５）。
【００６９】
ついで、前記カセット位置データとカセット幅データとに基づいて前記棚位置データをＣＰＵ２５で演算する（ステップＳ６）。
【００７０】
このカセット仕様データ及び棚位置データをフラグ等で対応付けて記憶部３０に記憶する（ステップＳ７）。
【００７１】
チャッキングユニット４００の調剤前の前記スキャン動作を終了する（ステップＳ８）。
【００７２】
すると、ステップＳ２に戻り、今度はスキャン動作でないので（ステップＳ２でＮＯ）チャッキングユニット４００の調剤時のチャッキング動作が開始される（ステップＳ９）。この動作は、上記各構成要素において説明した通常の調剤動作であるので、その説明は省略する。
【００７３】
この実施形態によれば、チャッキングユニット４００に設けられた光センサ４３２で、錠剤カセット５００の前面に設けられた孔部５３５を検出することにより、カセット棚６００上の各錠剤カセット５００，５００，・・・の位置データが検出される。また、前記チャッキングユニット４００に設けられたリーダー４３１で、錠剤カセット５００の前面に設けられたＩＣタグ５３４を検出することにより、各錠剤カセットに積載される錠剤シート９００の薬剤情報を含むカセット仕様が検出される。したがって、ＰＴＰ錠剤シート９００のシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセット５００を使用した場合でも、カセット棚６００上の錠剤カセット５００の位置やカセット仕様を容易に認識することができる。これにより、カセット棚６００上の各錠剤カセット５００，５００，・・・を交換し或いは並べ替えたとしても、その都度人手でもって該各錠剤カセット５００，５００，・・・の交換或いは並べ替え後の配置を確認する必要がなくなる。その結果、カセット棚６００上への錠剤カセット５００の配置の自由度が向上して、カセット棚６００にできるだけ多くの錠剤カセット５００を搭載できるようになるため、錠剤シート９００の収納効率が高いものとなる。
【００７４】
また、ＰＴＰ錠剤シート９００のシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセット５００を使用した場合でも、チャッキングユニット４００に取り付けられた光センサ４３２で錠剤カセット５００の前面の１個の孔部５３５を検出するとともに、リーダー４３１で錠剤カセット５００の前面の１個のＩＣタグ５３４を検出するだけで、そのカセット位置を正確に認識できるようになる。したがって、検出箇所を複数化したり、高価な画像認識装置などを使用したりせずに済むので、安価な構成とすることができる。
【００７５】
なお、上記実施形態では、左右に２台のカセット棚６００，６００を配置しているが、前後に配置することとしてもよいし、１台、或いは３台以上のカセット棚を配置することとしてもよい。その場合には、各キャリッジ、チャッキングユニット、カッティングユニット等の台数もこれに対応したものとするのが作業効率の点から好ましい。
【００７６】
また、上記実施形態では、カセット位置検出手段として光センサ４３２を使用し、またカセット位置被検出部として錠剤カセット５００の前面に孔部５３５を形成しているが、カセット位置被検出部として錠剤カセット５００の前面に光反射テープを貼設してもよいし、カセット位置検出手段として超音波センサ等他の種類のセンサを使用してもよい。
【００７７】
また、上記実施形態では、カセット仕様検出手段としてリーダー４３１を使用し、またカセット仕様被検出部として錠剤カセット５００の前面にＩＣタグ５３４を取り付けているが、カセット仕様被検出部としてバーコードを印刷等して、カセット仕様検出手段としてのバーコードリーダーを使用してもよい。
【００７８】
また、上記実施形態では、各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・は、カセット棚６００の棚板６０２上に、該各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・の幅方向に列設されているが、この棚板は静止した平板状のものに限定されず、例えば所定の軸心まわりに回転する円筒形状のものであってもよい。その場合には、チャッキングユニット４００（或いはこれに搭載されるリーダー４３１及び光センサ４３２）を、この回転する棚板上に搭載された各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・に対して相対移動させることで足りる。
【００７９】
また、上記実施形態では、ＰＴＰ錠剤シート９００を積載可能な錠剤カセット５００を例示しているが、本発明の適用範囲はこれに限定されることなく、本発明は例えば錠剤、ＰＴＰ錠剤シート、アンプル等の薬剤一般を収納可能な種々のカセットにも適用することができることはいうまでもない。そのカセットの形状についても、前記例示のような特定の形状に限定されることはなく、カセット棚上に並設できるような所定の形状であればよい。
【００８０】
ところで、上記実施形態では、錠剤カセット５００側のＩＣタグ５３４に薬剤情報を含むカセット仕様を予め記憶させているが、その内容は名称等の簡単なものに限定される。したがって、カセット仕様に係るほとんどの情報は、依然として、コントローラ１０やこのコントローラ１０に接続された制御装置２０側に記憶されているので、そのコントローラ１０や制御装置２０側の負担が大きい。
【００８１】
以下、コントローラ１０や制御装置２０側の負担を軽減するための構成例を説明する。図９は本構成に係る制御系を示す機能ブロック図、図１０は本構成に係る概略動作を示すフローチャートである。ここでは、上記実施形態と共通する要素には同一符号を付し、その詳細説明を省略する。
【００８２】
この構成では、錠剤カセット５００の本体上部５３０の前面には、図２に示すように、各錠剤シート９００，９００，・・・のカセット仕様を検出するためのＩＣタグ（カセット仕様被書込み部に相当する。）５３４が取り付けられており、その直下にはカセット位置検出用の孔部５３５が形成されている。
【００８３】
そして、チャッキングユニット４００に搭載された前記リーダー４３１と一体となったリーダー・ライター（タグライター、カセット仕様書込手段に相当する。）４３１ａで前記ＩＣタグ５３４にＰＴＰ錠剤シート９００の薬剤情報を含むカセット仕様を非接触で書込むことができるようになっており、また、光センサ４３２で前記孔部５３５によりカセット位置情報を非接触で読み取ることができるようになっている。なお、本構成では、図２中の符号４３１を４３１ａに読み替えるものとする。
【００８４】
本構成に係る制御系は、図９に示すように、調剤装置１に付設されるコントローラ１０と、このコントローラ１０からの各種データ及び別途入力された処方箋データに基づいて各種演算等を行う制御装置２０とを備えている。
【００８５】
コントローラ１０は、前記図７の構成に加えて、チャッキングユニット４００の調剤前の＃２スキャン動作により、前記リーダー・ライター４３１ａでカセット仕様データを書込むためのカセット仕様データ書込部２９を備えている。なお、カセット仕様データ取込部２８ａは、前記リーダー・ライター４３１ａで検出されたカセット仕様データに含まれる薬剤情報等を取り込むためのものである。
【００８６】
制御装置２０は、調剤装置１に近接配置された汎用或いは専用コンピュータで構成されており、ＲＯＭ２１と、ＲＡＭ２２と、表示部２３と、入力部２４と、ＣＰＵ２５と、記憶部３０とを備えている。ＲＯＭ２１は調剤装置１の制御プログラムや予め設定された各種データ等を記憶するものであり、ＲＡＭ２２はデータを一時的に保管するものである。表示部２３はＬＣＤ等からなり、ユーザへの各種メッセージを表示するものであり、入力部２４はユーザの各種指示や処方箋データを入力するためのものである。
【００８７】
ＣＰＵ２５はＲＯＭ２１に予め記憶しておいた制御プログラムに従って、コントローラ１０を介して本調剤装置１の全体の動作を制御するものであり、前記カセット位置データ等に基づいて、カセット棚６００上での各錠剤カセット５００，５００，・・・の位置を示す棚位置データを演算する演算手段として機能する。この棚位置データは、前記カセット仕様データに含まれる薬剤情報等と、前記処方箋データとともに、チャッキングユニット４００を調剤時に動作させるための動作データを演算するのに用いられる。
【００８８】
記憶部３０は、上記実施形態では、コントローラ１０からのカセット仕様データ及び前記棚位置データ等を全てＣＰＵ２５経由で記憶するものであるが、本構成では、カセット仕様データに含まれる薬品情報、形状情報等のほとんどが錠剤カセット５００のＩＣタグ５３４側に記憶し、この記憶部３０への登録作業はしていないので、この記憶部３０の記憶容量は小さいもので済む。なお、この記憶部３０は、制御装置２０の外部やコントローラ１０側に設けてもよい。
【００８９】
以下、図１０を参照して本構成に係るスキャン動作を説明する。いま、チャッキングユニット４００は例えば図１中の左下側（ホームポジション）にて、待機状態にあるものとする。このような初期状態で、図１０において、電源が投入されると、まず、ＲＡＭ２２へのデフォルト値の設定等の初期設定が行われる（ステップＳ１）。そして、ユーザが入力部で＃１スキャン動作を選択するとする（ステップＳ２）。この場合には、予め設定されたプログラムに従って、各錠剤カセット５００，５００，・・・の＃１スキャン動作を開始する（ステップＳ３）。この後、上記と同様のステップＳ４〜Ｓ８を実行する。このときには、上記と同様のカセット仕様が予めＩＣタグ５３４に記憶させているものとする。
【００９０】
そして、＃１スキャン動作を終了すると、ユーザが入力部で＃２スキャン動作を選択するとする（ステップＳ９）。この場合には、予め設定されたプログラムに従って、各錠剤カセット５００，５００，・・・の＃２スキャン動作を開始する（ステップＳ１０）。
【００９１】
この＃２スキャン動作中に、リーダー・ライター４３１ａを使用するが、この場合には、このリーダー・ライター４３１ａで各錠剤カセット５００，５００，・・・のＩＣタグ５３４にカセット仕様を書込む（ステップＳ１１）。そして、すべてのＩＣタグ５３４にカセット仕様が書込まれると、予め記憶された内容が更新後のカセット仕様に置き換わり、この時点で、＃２スキャン動作を終了する（ステップＳ１２）。
【００９２】
すると、ステップＳ９に戻り、今度は＃２スキャン動作でないので（ステップＳ９でＮＯ）チャッキングユニット４００の調剤時のチャッキング動作が開始される（ステップＳ１３）。この動作は、上記各構成要素において説明した通常の調剤動作であるので、その説明は省略する。
【００９３】
この実施形態によれば、カセット棚６００の棚板６０２上の各錠剤カセット５００，５００，・・・側に設けられたＩＣタグ５３４に該各錠剤カセット５００，５００，・・・内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を書込むためのリーダー・ライター４３１ａが、チャッキングユニット４００にさらに設けられているので、錠剤カセット５００側に薬剤情報を含むカセット仕様を記憶させることができる。したがって、コントローラ１０や制御装置２０側での登録作業等を省略でき、また、薬剤の外形情報を錠剤カセット５００側から取得することで、コントローラ１０や制御装置２０側から機械動作に必要な外形情報をダウンロードすることなく、コントローラ１０や制御装置２０のデーターベースを簡略化することができる。
【００９４】
また、ここでは、前記カセット仕様被検出部は、当該錠剤カセットのカセット仕様を記憶可能なＩＣタグ５３４であり、前記カセット仕様書込み手段は、前記ＩＣタグ５３４に記憶されるカセット仕様を非接触で書込み可能なリーダー・ライター４３１ａであるので、安価な構成でカセット仕様を書込むことができる。
【００９５】
なお、このリーダー・ライター４３１ａは、リーダーとライターとを別体としてもよいが、このように一体型のものとすることで、さらに安価な構成となり、かつ装置のコンパクト化にもつながっている。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明の一実施形態に係る調剤装置の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【図２】錠剤カセットのチャッキングユニットに対向する側から見た斜視図である。
【図３】錠剤カセットの分解斜視図である。
【図４】錠剤カセットのシート頭出し前の状態を示す側断面図である。
【図５】錠剤カセットのシート頭出し時の状態を示す側断面図である。
【図６】カセット本体の本体下部の具体的構成を示す斜視図である。
【図７】本調剤装置のカセット認識に係る制御系を示す機能ブロック図である。
【図８】本調剤装置のカセット認識に係る概略動作を示すフローチャートである。
【図９】本調剤装置のカセット認識に係る他の制御系を示す機能ブロック図である。
【図１０】本調剤装置のカセット認識に係る他の概略動作を示すフローチャートである。
【図１１】従来の一例における錠剤カセットの構成を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００９７】
１ 調剤装置
１０ コントローラ
２０ 制御装置
２５ ＣＰＵ（制御手段、演算手段としての機能を含む。）
２６ カセット位置データ取込部
２７ カセット幅データ取込部
２８，２８ａ カセット仕様データ取込部
２９ カセット仕様データ書込部
３０ 記憶部
３１ 第一動作指令部
３２ 第二動作指令部
１００ 装置本体
２００ Ｙキャリッジ
３００ Ｘキャリッジ
４００ チャッキングユニット
４３１ リーダー（タグリーダー、カセット仕様検出手段に相当する。）
４３１ａ リーダー・ライター（タグライター、カセット仕様書込手段に相当する。）
４３２ 光センサ（カセット位置検出手段に相当する。）
５００ 錠剤カセット（カセットに相当する。）
５３４ ＩＣタグ（タグ、カセット仕様被検出部に相当する。）
５３５ 孔部（光反射部、カセット位置被検出部に相当する。）
６００ カセット棚
６０２ 棚板
７００ カッティングユニット
８００ 搬送コンベアユニット
９００ ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シート、薬剤に相当する。）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定形状のカセット棚上に、それぞれ薬剤を収容可能な複数のカセットが並設された調剤装置のカセット認識方法であって、
前記カセット棚上の各カセット側に設けられ、該各カセットの位置をそれぞれ示すカセット位置被検出部を、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット位置検出手段で検出する工程と、
前記カセット棚上の各カセット側に設けられ、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様をそれぞれ示すカセット仕様被検出部を、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット仕様検出手段で検出する工程とを備えたことを特徴とする調剤装置のカセット認識方法。
【請求項２】
前記カセット棚上の各カセット側に設けられた前記カセット仕様被検出部に、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット仕様書込手段で書込む工程を備えたことを特徴とする請求項１記載の調剤装置のカセット認識方法。
【請求項３】
所定形状のカセット棚上に、それぞれ薬剤を収容可能な複数のカセットが並設された調剤装置のカセット認識装置であって、
前記カセット棚上の各カセットの位置を検出するためのカセット位置検出手段と、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を検出するためのカセット仕様検出手段とを前記各カセットに対して相対移動可能に設けるとともに、
前記カセット棚上の各カセット側に、前記カセット位置検出手段で検出可能なカセット位置被検出部と、前記カセット仕様検出手段で検出可能なカセット仕様被検出部とをそれぞれ設けたことを特徴とする調剤装置のカセット認識装置。
【請求項４】
前記カセット棚上の各カセット側に設けられた前記カセット仕様被検出部に、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を書込むためのカセット仕様書込手段を、前記各カセットに対して相対移動可能に設けたことを特徴とする請求項３記載の調剤装置のカセット認識装置。
【請求項５】
それぞれ錠剤シートの幅寸法に応じたカセット幅を有する複数の錠剤カセットが該幅方向に列設されたカセット棚に臨む所定の空間内で移動して、各錠剤カセット内に積載された前記錠剤シートを一枚ずつチャッキングするチャッキングユニットを備えた調剤装置のカセット認識装置であって、
前記チャッキングユニットに、カセット棚上の各錠剤カセットの位置を検出するためのカセット位置検出手段と、該各錠剤カセットに積載される錠剤シートの薬剤情報を含むカセット仕様を検出するためのカセット仕様検出手段とを設けるとともに、
各錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側に、前記カセット位置検出手段で検出可能なカセット位置被検出部と、前記カセット仕様検出手段で検出可能なカセット仕様被検出部とをそれぞれ設けたことを特徴とする調剤装置のカセット認識装置。
【請求項６】
各錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側を該チャッキングユニットでスキャンして各錠剤カセットのカセット位置及びカセット仕様を検出するとともに、この検出された各錠剤カセットのカセット位置及びカセット仕様と、別途入力された処方箋データとに基づいて、前記チャッキングユニットを調剤時に動作させるための動作データを演算する制御手段を備えたことを特徴とする請求項５記載の調剤装置のカセット認識装置。
【請求項７】
前記カセット仕様にカセット幅情報を含めておき、
前記制御手段は、前記カセット位置検出手段で検出されたカセット位置と、前記カセット仕様検出手段で検出されたカセット仕様に含まれるカセット幅情報とに基づいて、カセット棚上の各錠剤カセットの位置を示す棚位置データを演算する演算手段を含み、前記動作データの演算にこの棚位置データを用いることを特徴とする請求項６記載の調剤装置のカセット認識装置。
【請求項８】
前記カセット位置被検出部は、前記錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、前記カセット位置検出手段は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであることを特徴とする請求項５〜７のいずれか１項に記載の調剤装置のカセット認識装置。
【請求項９】
前記カセット仕様被検出部は、当該錠剤カセットのカセット仕様を予め記憶しておいたタグであり、前記カセット仕様検出手段は、このタグに記憶されたカセット仕様を非接触で読み取り可能なタグリーダーであることを特徴とする請求項５〜８のいずれか１項に記載の調剤装置のカセット認識装置。
【請求項１０】
前記カセット棚上の各カセット側に設けられた前記カセット仕様被検出部に該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を書込むためのカセット仕様書込手段を、前記チャッキングユニットにさらに設けたことを特徴とする請求項５〜９のいずれか１項に記載の調剤装置のカセット認識装置。
【請求項１１】
前記カセット仕様被検出部は、当該錠剤カセットのカセット仕様を記憶可能なタグであり、前記カセット仕様書込手段は、前記タグに記憶されるカセット仕様を非接触で書込み可能なタグライターであることを特徴とする請求項１０記載の調剤装置のカセット認識装置。
【請求項１】
所定形状のカセット棚上に、それぞれ薬剤を収容可能な複数のカセットが並設された調剤装置のカセット認識方法であって、
前記カセット棚上の各カセット側に設けられ、該各カセットの位置をそれぞれ示すカセット位置被検出部を、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット位置検出手段で検出する工程と、
前記カセット棚上の各カセット側に設けられ、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様をそれぞれ示すカセット仕様被検出部を、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット仕様検出手段で検出する工程とを備えたことを特徴とする調剤装置のカセット認識方法。
【請求項２】
前記カセット棚上の各カセット側に設けられた前記カセット仕様被検出部に、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット仕様書込手段で書込む工程を備えたことを特徴とする請求項１記載の調剤装置のカセット認識方法。
【請求項３】
所定形状のカセット棚上に、それぞれ薬剤を収容可能な複数のカセットが並設された調剤装置のカセット認識装置であって、
前記カセット棚上の各カセットの位置を検出するためのカセット位置検出手段と、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を検出するためのカセット仕様検出手段とを前記各カセットに対して相対移動可能に設けるとともに、
前記カセット棚上の各カセット側に、前記カセット位置検出手段で検出可能なカセット位置被検出部と、前記カセット仕様検出手段で検出可能なカセット仕様被検出部とをそれぞれ設けたことを特徴とする調剤装置のカセット認識装置。
【請求項４】
前記カセット棚上の各カセット側に設けられた前記カセット仕様被検出部に、該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を書込むためのカセット仕様書込手段を、前記各カセットに対して相対移動可能に設けたことを特徴とする請求項３記載の調剤装置のカセット認識装置。
【請求項５】
それぞれ錠剤シートの幅寸法に応じたカセット幅を有する複数の錠剤カセットが該幅方向に列設されたカセット棚に臨む所定の空間内で移動して、各錠剤カセット内に積載された前記錠剤シートを一枚ずつチャッキングするチャッキングユニットを備えた調剤装置のカセット認識装置であって、
前記チャッキングユニットに、カセット棚上の各錠剤カセットの位置を検出するためのカセット位置検出手段と、該各錠剤カセットに積載される錠剤シートの薬剤情報を含むカセット仕様を検出するためのカセット仕様検出手段とを設けるとともに、
各錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側に、前記カセット位置検出手段で検出可能なカセット位置被検出部と、前記カセット仕様検出手段で検出可能なカセット仕様被検出部とをそれぞれ設けたことを特徴とする調剤装置のカセット認識装置。
【請求項６】
各錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側を該チャッキングユニットでスキャンして各錠剤カセットのカセット位置及びカセット仕様を検出するとともに、この検出された各錠剤カセットのカセット位置及びカセット仕様と、別途入力された処方箋データとに基づいて、前記チャッキングユニットを調剤時に動作させるための動作データを演算する制御手段を備えたことを特徴とする請求項５記載の調剤装置のカセット認識装置。
【請求項７】
前記カセット仕様にカセット幅情報を含めておき、
前記制御手段は、前記カセット位置検出手段で検出されたカセット位置と、前記カセット仕様検出手段で検出されたカセット仕様に含まれるカセット幅情報とに基づいて、カセット棚上の各錠剤カセットの位置を示す棚位置データを演算する演算手段を含み、前記動作データの演算にこの棚位置データを用いることを特徴とする請求項６記載の調剤装置のカセット認識装置。
【請求項８】
前記カセット位置被検出部は、前記錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、前記カセット位置検出手段は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであることを特徴とする請求項５〜７のいずれか１項に記載の調剤装置のカセット認識装置。
【請求項９】
前記カセット仕様被検出部は、当該錠剤カセットのカセット仕様を予め記憶しておいたタグであり、前記カセット仕様検出手段は、このタグに記憶されたカセット仕様を非接触で読み取り可能なタグリーダーであることを特徴とする請求項５〜８のいずれか１項に記載の調剤装置のカセット認識装置。
【請求項１０】
前記カセット棚上の各カセット側に設けられた前記カセット仕様被検出部に該各カセット内に収容される薬剤の薬剤情報を含むカセット仕様を書込むためのカセット仕様書込手段を、前記チャッキングユニットにさらに設けたことを特徴とする請求項５〜９のいずれか１項に記載の調剤装置のカセット認識装置。
【請求項１１】
前記カセット仕様被検出部は、当該錠剤カセットのカセット仕様を記憶可能なタグであり、前記カセット仕様書込手段は、前記タグに記憶されるカセット仕様を非接触で書込み可能なタグライターであることを特徴とする請求項１０記載の調剤装置のカセット認識装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００８−１１４０３６（Ｐ２００８−１１４０３６Ａ）
【公開日】平成２０年５月２２日（２００８．５．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１０３３４６（Ｐ２００７−１０３３４６）
【出願日】平成１９年４月１０日（２００７．４．１０）
【出願人】（５９３１２９３４２）高園産業株式会社 (232)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年５月２２日（２００８．５．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年４月１０日（２００７．４．１０）
【出願人】（５９３１２９３４２）高園産業株式会社 (232)
【Ｆターム（参考）】
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