走行支援装置
【課題】表示器の表示を自車両の前方又は側方の撮像画像からナビゲーション装置による案内画像に切替えるタイミングを、適切に設定することができる走行支援装置を提供する。
【解決手段】表示器７にナビゲーション装置６の案内画像が表示された状態で、車両１の走行速度が第１画像切替速度以下になったときに、表示器７に表示する画像を前記案内画像からカメラ２Ｌ，２Ｒにより撮像された前側方画像に切替え、その後、車両１の走行速度が第２画像切替速度以上になったときに、表示器７に表示する画像を前記前側方画像から前記案内画像に切替える表示制御部１５と、第１画像切替速度を車両１の減速度が大きいほど高く設定すると共に、第２画像切替速度を第１画像切替速度よりも所定の速度幅分、高く設定する切替速度設定部１４とを備える。
【解決手段】表示器７にナビゲーション装置６の案内画像が表示された状態で、車両１の走行速度が第１画像切替速度以下になったときに、表示器７に表示する画像を前記案内画像からカメラ２Ｌ，２Ｒにより撮像された前側方画像に切替え、その後、車両１の走行速度が第２画像切替速度以上になったときに、表示器７に表示する画像を前記前側方画像から前記案内画像に切替える表示制御部１５と、第１画像切替速度を車両１の減速度が大きいほど高く設定すると共に、第２画像切替速度を第１画像切替速度よりも所定の速度幅分、高く設定する切替速度設定部１４とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラで撮像した自車両の前方又は側方画像を、運転席付近に設けられた表示器に表示する走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車室内のダッシュボード等に設けられた表示器に、ナビゲーション装置による案内画像と、カメラにより撮像した自車両の前方又は側方画像とを切り替えて表示するようにした走行支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載された走行支援装置においては、車両減速時の減速度と走行速度から車両の停止時期を予測し、この予測に応じて、表示器の表示をナビゲーション装置による案内画像から自車両の前方又は側方画像に切り替えるタイミングを決定している。
【０００４】
また、表示器の表示をナビゲーション装置による案内画像に切替えた後、車両の走行速度が所定速度以上となった場合、若しくは所定の加速度で速度が上昇した場合に、自車両の前方又は側方画像からナビゲーション装置による案内画像に戻している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３２８７８１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
カメラにより撮像された自車両の前方又は側方画像を表示器に表示することは、自車両が障害物の脇をすり抜けるときや、狭い道で対向車とすれ違うとき等の走行状況において、運転者の死角をカバーして前側方の確認を支援する上で有効である。そして、これらの走行状況が終了した時には、運転者に違和感を与えることを抑えた適切なタイミングで、表示器の表示をナビゲーション装置による案内画像に切替えることが望ましい。
【０００７】
そこで、本発明は、表示器の表示を自車両の前方又は側方画像からナビゲーション装置による案内画像に切替えるタイミングを、適切に設定することができる走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両の前方又は側方画像と、該車両に搭載されたナビゲーション装置による案内画像とを、該車両に搭載された表示器に切替えて表示する走行支援装置の改良に関する。
【０００９】
そして、前記車両の走行速度を検知する速度検知部と、前記車両の減速度を検知する減速度検知部と、前記表示器に前記案内画像が表示された状態で、前記車両の走行速度が第１画像切替速度以下になったときに、前記表示器に表示する画像を前記案内画像から前記前方又は側方画像に切替え、その後、前記車両の走行速度が第２画像切替速度以上になったときに、前記表示器に表示する画像を前記前方又は側方画像から前記案内画像に切替える表示制御部と、前記第１画像切替速度を前記車両の減速度が大きいほど高く設定すると共に、前記第２画像切替速度を前記第１画像切替速度よりも所定の速度幅分、高く設定する切替速度設定部とを備えたことを特徴とする（第１発明）。
【００１０】
第１発明において、前記第２画像切替速度を仮に低速域の固定速度に設定し、前記車両の走行速度が、前記第２画像切替速度よりも低い速度から前記第２画像切替速度以上になるまで上昇したときに、前記表示器の表示を前記前方又は側方画像から前記案内画像に切替えるとする。この場合には、前記車両がこの固定速度を超えて走行している状況から減速して、前記車両の走行速度が前記第１画像切替速度以下になり、前記表示器の表示画像が前記案内画像から前記前方又は側方画像に切替わった後、前記車両の走行速度が前記固定速度以下になる前に前記車両が加速したときには、前記表示器の表示が前記前方又は側方画像である状態で前記車両が走行を続けることになる。そして、前記表示器の表示を前記案内画像に戻すために、前記車両の運転者は、スイッチ操作等を行って前記表示器の表示を切替えなければならないという煩わしさがある。
【００１１】
そこで、第１発明では、前記切替速度設定部により、前記第２画像切替速度を前記第１画像切替速度よりも前記速度幅分だけ高く設定する。この場合、前記車両が減速して走行速度が前記第１画面切替速度以下になり、表示器の表示が前記案内画面から前記前方又は側方画像に切替わった後に前記車両が加速した場合であっても、前記車両の走行速度が、前記第１画像切替速度よりも前記速度幅以上高く設定された前記第２画像切替速度以上となった時に、前記表示器の表示が前記前方又は側方画像から前記案内画像に切替わる。そのため、第１発明によれば、前記第２画像切替速度を、前記車両が減速して障害物の脇をすり抜ける等の走行を終了して加速に移行した適切なタイミングに設定することができる。
【００１２】
また、第１発明において、前記切替速度設定部は、前記第１画像切替速度を設定した時の前記車両の減速度が大きいほど、前記速度幅を大きくして前記第２切替速度を設定することを特徴とする（第２発明）。
【００１３】
前記切替速度設定部により前記第１画像切替速度が設定された時の前記車両の減速度が大きいほど、前記速度検知部により検知される前記車両の走行速度のばらつき幅が大きくなる傾向がある。そのため、前記第１画像切替速度と前記第２画像切替速度の差が小さいと、前記車両が減速する過程で、前記速度検知部により検知される走行速度が、頻繁に前記第１画像切替速度以下或いは前記第２画像切替速度以上に切替わる状況が生じて、前記表示器の表示が前記案内画像と前記前方又は側方画像に切替わり、運転者に不快感を与えるおそれがある。
【００１４】
そこで、第２発明においては、前記切替速度設定部により、前記第１画像切替速度を設定した時の前記車両の減速度が大きいほど、前記速度幅を大きくして前記第２切替速度を設定する。これにより、前記車両の減速度が大きいときに、前記第１画像切替速度と前記第２画像切替速度との差が大きくなるようにして、前記表示器の表示が前記案内画像と前記前方又は側方画像に頻繁に切替わることを防止することができる。
【００１５】
また、第１発明又は第２発明において、前記車両に備えられたブレーキペダルの操作踏力を検知するブレーキ踏力検知部を備え、前記切替速度設定部は、前記第１画像切替速度を設定した時の前記ブレーキペダルの操作踏力が大きいほど、前記速度幅を大きくして前記第２画像切替速度を設定することを特徴とする（第３発明）。
【００１６】
第３発明において、前記車両の減速は、運転者による前記ブレーキペダルの踏み操作に応じて制動機構が作動することによって実行され、制動機構の作動により前記車両が減速したときに、前記減速度検知部により前記車両の減速度が検知される。そのため、前記ブレーキ踏力検知部により前記ブレーキペダルの操作踏力を検知することで、前記減速度検出部により前記車両の減速度を検知する場合よりも、前記車両が減速するタイミングを早期に認識することができる。
【００１７】
そこで、前記切替速度検知部により、前記ブレーキペダルの踏力を用いて前記速度幅を設定することによって、前記車両の減速状況を早期に認識して前記速度幅を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】走行支援装置の作動状況の説明図。
【図２】走行支援装置の構成図。
【図３】走行支援装置の作動フローチャート。
【図４】第１画像切替速度及び第２画像切替速度の設定マップの説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の走行支援装置の実施形態について、図１〜図４を参照して説明する。図１（ａ）を参照して、本実施形態の走行支援装置１０は、車両１（自車両）に搭載して使用され、車両１の左ドアミラーに装備された左前側方カメラ２Ｌ、及び右ドアミラーに装備された右前側方カメラ２Ｒにより撮像される車両１の前側方画像と、ナビゲーション装置６による経路誘導等の案内画像（以下、ナビゲーション画像という）とを切替えて、車両１のダッシュボード等に設けられた表示器７に表示する。
【００２０】
走行支援装置１０は、車両１が通常走行しているときは、図１（ｂ）に示したように、ナビゲーション画像２０を表示器７に表示する。そして、例えば、車両１が道路上の障害物３０の脇をすり抜ける際に、車両１が減速して走行速度が第１画像切替速度以下になったときに、走行支援装置１０は、表示器７の表示をナビゲーション画像２０から前側方画像２１に切替える。
【００２１】
なお、前側方画像２１は、図１（ｂ）に示したように、左前側方カメラ２Ｌによる撮像画像２１Ｌと右前側方カメラ２Ｒによる撮像画像を、左右に並べて表示器７に表示させたものとなっている。
【００２２】
このように、表示器７の表示を前側方画像２１に切替えることによって、車両１の運転者は、障害物３０と自車両１との間隔を表示器７の画面で確認しながら、障害物３０の脇をすり抜けることができる。
【００２３】
車両１が障害物３０の脇をすり抜けた後、車両１の運転者は車両１を加速させて通常の走行速度に戻すが、走行支援装置１０は、走行速度が第２画像切替速度以上になった時に、表示器７の表示をナビゲーション画像２０に切替える。そのため、車両１の運転者は、障害物３０の脇をすり抜けた後に、スイッチ操作により表示器７の表示をナビゲーション画像に戻す必要がない。
【００２４】
次に、図２を参照して、走行支援装置１０の構成について説明する。走行支援装置１０は、ＣＰＵ（図示しない）やメモリ１６等により構成された電子ユニットである。走行支援装置１０には、左前側方カメラ２Ｌ及び右前側方カメラ２Ｒにより撮像された画像のデータと、速度センサ３による速度検出信号と、加減速度センサ４による加減速度検出信号と、ブレーキセンサ５によるブレーキペダル（図示しない）の踏力検出信号と、ナビゲーション装置６によるナビゲーション画像のデータが入力される。
【００２５】
また、走行支援装置１０から表示器７に画像データ（ナビゲーション画像，前側方画像等のデータ）が出力され、表示器７の表示をナビゲーション画像と前側方画像とに切替えるための表示切替スイッチ８の操作信号が走行支援装置１０に入力される。
【００２６】
走行支援装置１０に設けられたＣＰＵは、メモリ１６に保持された走行支援用のプログラムを実行することにより、速度センサ３の速度検出信号に基づいて車両１の走行速度を検知する速度検知部１１、加減速度センサ４の加減速度検出信号に基づいて車両１の減速度を検知する減速度検知部１２、ブレーキセンサ５の踏力検出信号に基づいてブレーキ踏力を検知するブレーキ踏力検知部１３、ナビゲーション画像と前側方画像の切替条件である第１画像切替速度及び第２画像切替速度を設定する切替速度設定部１４、及び表示器７の表示を制御する表示制御部１５として機能する。
【００２７】
以下、図３に示したフローチャートに従って、走行支援装置１０の作動について説明する。走行支援装置１０は、運転者による車両１の起動操作（イグニッションスイッチのＯＮ操作等）がなされると作動を開始し、ＳＴＥＰ１で、表示制御部１５がナビゲーション画面を表示器７に表示する。
【００２８】
続くＳＴＥＰ２で、減速度検知部１２が、加減速度センサ４の加減速検出信号から車両１の減速度Ｄceを検知してそのデータをメモリ１６に保持する。また、ＳＴＥＰ３で、ブレーキ踏力検知部１３が、ブレーキセンサ５の踏力検出信号からブレーキ踏力Ｂfcを検知してそのデータをメモリ１６に保持する。
【００２９】
次のＳＴＥＰ４は切替速度設定部１４による処理である。切替速度設定部１４は、図４に示したＶcar／Ｄceマップの第１画像切替速度Ｖp1の設定ラインＶp1_Ｌに、ＳＴＥＰ２で検知された減速度Ｄceを適用して、対応する第１画像切替速度Ｖp1を取得することにより、第１画像切替速度Ｖp1を設定する。
【００３０】
図４のＶcar／Ｄceマップは、縦軸を車両１の走行速度Ｖcarとし、横軸を車両１の減速度Ｄceとして、第１画像切替速度Ｖp1の設定ラインＶp1_Ｌと、第２画像切替速度Ｖp2の設定ラインＶp2_Ｌ1，Ｖp2_Ｌ2，…を規定したものである。なお、図４のＶcar／Ｄceマップは、実験やコンピュータシミュレーション等の結果に基づいて作成されたものであり、Ｖcar／Ｄceマップのデータはメモリ１６に保持されている。
【００３１】
第１画像切替速度Ｖp1の設定ラインＶp1_Ｌは、減速度ＤceがＤce1未満の範囲（Ｄce＜Ｄce1）では、第１画像切替速度Ｖp1をＶcar1（一定速度）に設定する。また、第１画像切替速度Ｖp1の設定ラインＶp1_Ｌは、減速度ＤceがＤce1〜Ｄce2の範囲（Ｄce1≦Ｄce≦Ｄce2）では、第１画像切替速度Ｖp1を、減速度Ｄceが大きいほど高い速度に設定する。さらに、第１画像切替速度Ｖp1の設定ラインＶp1_Ｌは、減速度ＤceがＤce2を越える範囲（Ｄce2＜Ｄce）では、第１画像切替速度Ｖp1をＶcar3（一定速度）に設定する。
【００３２】
第２画像切替速度Ｖp2の設定ラインＶp2_Ｌ1，Ｖp2_Ｌ2，…は、第１画像切替速度Ｖp1との速度幅ΔＶp_1，ΔＶp_2，…を、ＳＴＥＰ３で検知されたブレーキ踏力Ｂfcのレベルに応じて、ブレーキ踏力Ｂfcが大きいほど大きくして設定されたものである。図４の例では、Ｖp2_Ｌ1に対応するブレーキ踏力Ｂfcよりも、Ｖp2_Ｌ2に対応するブレーキ踏力Ｂfcの方が大きい場合を示している。
【００３３】
また、減速度ＤceがＤce1〜Ｄce2の範囲（Ｄce1≦Ｄce≦Ｄce2）において、第２画像切替速度Ｖp2の設定ラインＶp2_Ｌ1，Ｖp2_Ｌ2，…は、減速度Ｄceが大きいほど、第１画像切替速度Ｖp1の設定ラインＶp1_Ｌとの速度幅ΔＶpが大きくなるように規定されている。
【００３４】
次のＳＴＥＰ５で、速度検知部１１は、速度センサ３の速度検出信号から車両１の走行速度Ｖcarを検知する。続くＳＴＥＰ６〜ＳＴＥＰ７は、切替速度設定部１４による処理である。切替速度設定部１４は、ＳＴＥＰ６で、車両１の走行速度Ｖcarが第１画像切替速度Ｖp1以下（Ｖcar≦Ｖp1）であるか否かを判断する。
【００３５】
車両１の走行速度Ｖcarが第１画像切替速度Ｖp1以下でないとき（Ｖp1＜Ｖcar）はＳＴＥＰ２に戻り、表示器７の表示がナビゲーション画像に維持される。一方、車両１の走行速度Ｖcarが第１画像切替速度Ｖp1以下であるとき（Ｖcar≦Ｖp1）には、ＳＴＥＰ７に進み、表示制御部１５は、表示器７の表示を前側方画像に切替える。
【００３６】
この場合、車両１の運転者が、第１画像切替速度Ｖp1まで車両１の走行速度を低下させた時点で、表示切替スイッチ８の操作に依らずに、表示器７の表示が前側方画像に切替わる。そのため、運転者の減速意思に対応した適切なタイミングで、表示器７に前側方画像を表示して、障害物の脇をすり抜ける際等の走行を支援することができる。
【００３７】
次のＳＴＥＰ８〜ＳＴＥＰ９は、切替速度設定部１４による処理である。切替速度設定部１４は、ＳＴＥＰ８で、図４のＶcar／Ｄceマップの第２画像切替速度Ｖp2の設定ラインＶp2_Ｌ1，Ｖp2_Ｌ2，…のうち、ＳＴＥＰ３において検知されたブレーキ踏力Ｂfcに対応する設定ラインを選択する。
【００３８】
そして、ＳＴＥＰ９で、切替速度設定部４１は、ＳＴＥＰ８で選択した第２画像切替速度Ｖp2の設定ラインに、ＳＴＥＰ２で検知された車両１の減速度Ｄceを適用して、対応する第２画像切替速度Ｖp2を取得する。続くＳＴＥＰ１０で、速度検知部１１が、速度センサ３の速度検出信号から車両１の走行速度Ｖcarを検知する。
【００３９】
次のＳＴＥＰ１１〜ＳＴＥＰ１２は、表示制御部１５による処理である。表示制御部１５は、ＳＴＥＰ１１で、車両１の走行速度Ｖcarが第２画像切替速度Ｖp2以上（Ｖp2≦Ｖcar）であるか否かを判断する。
【００４０】
車両１の走行速度Ｖcarが第２画像切替速度Ｖp2以上でないとき（Ｖcar＜Ｖp2）は、ＳＴＥＰ１０に分岐し、表示器７の表示が前側方画像に維持される。一方、車両１の走行速度Ｖcarが第２画像切替速度Ｖp2以上であるとき（Ｖp2≦Ｖcar）はＳＴＥＰ１２に進み、表示制御部１５は、表示器７の表示を前側方画像からナビゲーション画像に切替える。
【００４１】
この場合、車両１の運転者が、車両１の走行速度を第２画像切替速度Ｖp2まで上昇させた時点で、表示切替スイッチ８の操作に依らずに、表示器７の表示がナビゲーション画像に切替わる。そのため、運転者の加速意思に対応した適切なタイミングで、表示器７にナビゲーション画像を表示して、障害部の脇をすり抜ける際等の低速走行を終了した後の走行を支援することができる。
【００４２】
なお、本実施形態では、図４のＶcar／Ｄceマップを用いて、車両の減速度Ｄceに応じた第１画像切替速度Ｖp1と第２画像切替速度Ｖp2を設定したが、走行速度Ｖcarと減速度Ｄceの相関式等を用いて、第１画像切替速度Ｖp1と第２画像切替速度Ｖp2を設定するようにしてもよい。
【００４３】
また、本実施形態では、図４のＶcar／Ｄceマップにより、ブレーキ踏力に応じて第２画像切替速度Ｖp2を設定したが、ブレーキ踏力を用いずに第２画像切替速度Ｖp2を設定してもよい。
【００４４】
また、本実施形態では、図４のＶcar／Ｄceマップにおいて、Ｄce1〜Ｄce2間で、減速度Ｄceが大きいほど、第１画像切替速度Ｖp1に対する第２画像切替速度Ｖp2の速度幅ΔＶpを大きくして、第２画像切替速度Ｖp2を設定したが、速度幅ΔＶpを一定としてもよい。
【００４５】
また、本実施の形態では、車両１に備えられた左前側方カメラ２Ｌと右前側方カメラ２Ｒは、車両１の前側方（前方及び側方）の範囲を撮像したが、車両１の前方のみ或いは車両１の側方のみの範囲を撮像する構成に対しても、本発明の適用が可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１…車両、２Ｌ…左前側方カメラ、２Ｒ…右前側方カメラ、６…ナビゲーション装置、７…表示器、１０…走行支援装置、１１…速度検知部、１２…減速度検知部、１３…ブレーキ踏力検知部、１４…切替速度設定部、１５…表示制御部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラで撮像した自車両の前方又は側方画像を、運転席付近に設けられた表示器に表示する走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車室内のダッシュボード等に設けられた表示器に、ナビゲーション装置による案内画像と、カメラにより撮像した自車両の前方又は側方画像とを切り替えて表示するようにした走行支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載された走行支援装置においては、車両減速時の減速度と走行速度から車両の停止時期を予測し、この予測に応じて、表示器の表示をナビゲーション装置による案内画像から自車両の前方又は側方画像に切り替えるタイミングを決定している。
【０００４】
また、表示器の表示をナビゲーション装置による案内画像に切替えた後、車両の走行速度が所定速度以上となった場合、若しくは所定の加速度で速度が上昇した場合に、自車両の前方又は側方画像からナビゲーション装置による案内画像に戻している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３２８７８１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
カメラにより撮像された自車両の前方又は側方画像を表示器に表示することは、自車両が障害物の脇をすり抜けるときや、狭い道で対向車とすれ違うとき等の走行状況において、運転者の死角をカバーして前側方の確認を支援する上で有効である。そして、これらの走行状況が終了した時には、運転者に違和感を与えることを抑えた適切なタイミングで、表示器の表示をナビゲーション装置による案内画像に切替えることが望ましい。
【０００７】
そこで、本発明は、表示器の表示を自車両の前方又は側方画像からナビゲーション装置による案内画像に切替えるタイミングを、適切に設定することができる走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両の前方又は側方画像と、該車両に搭載されたナビゲーション装置による案内画像とを、該車両に搭載された表示器に切替えて表示する走行支援装置の改良に関する。
【０００９】
そして、前記車両の走行速度を検知する速度検知部と、前記車両の減速度を検知する減速度検知部と、前記表示器に前記案内画像が表示された状態で、前記車両の走行速度が第１画像切替速度以下になったときに、前記表示器に表示する画像を前記案内画像から前記前方又は側方画像に切替え、その後、前記車両の走行速度が第２画像切替速度以上になったときに、前記表示器に表示する画像を前記前方又は側方画像から前記案内画像に切替える表示制御部と、前記第１画像切替速度を前記車両の減速度が大きいほど高く設定すると共に、前記第２画像切替速度を前記第１画像切替速度よりも所定の速度幅分、高く設定する切替速度設定部とを備えたことを特徴とする（第１発明）。
【００１０】
第１発明において、前記第２画像切替速度を仮に低速域の固定速度に設定し、前記車両の走行速度が、前記第２画像切替速度よりも低い速度から前記第２画像切替速度以上になるまで上昇したときに、前記表示器の表示を前記前方又は側方画像から前記案内画像に切替えるとする。この場合には、前記車両がこの固定速度を超えて走行している状況から減速して、前記車両の走行速度が前記第１画像切替速度以下になり、前記表示器の表示画像が前記案内画像から前記前方又は側方画像に切替わった後、前記車両の走行速度が前記固定速度以下になる前に前記車両が加速したときには、前記表示器の表示が前記前方又は側方画像である状態で前記車両が走行を続けることになる。そして、前記表示器の表示を前記案内画像に戻すために、前記車両の運転者は、スイッチ操作等を行って前記表示器の表示を切替えなければならないという煩わしさがある。
【００１１】
そこで、第１発明では、前記切替速度設定部により、前記第２画像切替速度を前記第１画像切替速度よりも前記速度幅分だけ高く設定する。この場合、前記車両が減速して走行速度が前記第１画面切替速度以下になり、表示器の表示が前記案内画面から前記前方又は側方画像に切替わった後に前記車両が加速した場合であっても、前記車両の走行速度が、前記第１画像切替速度よりも前記速度幅以上高く設定された前記第２画像切替速度以上となった時に、前記表示器の表示が前記前方又は側方画像から前記案内画像に切替わる。そのため、第１発明によれば、前記第２画像切替速度を、前記車両が減速して障害物の脇をすり抜ける等の走行を終了して加速に移行した適切なタイミングに設定することができる。
【００１２】
また、第１発明において、前記切替速度設定部は、前記第１画像切替速度を設定した時の前記車両の減速度が大きいほど、前記速度幅を大きくして前記第２切替速度を設定することを特徴とする（第２発明）。
【００１３】
前記切替速度設定部により前記第１画像切替速度が設定された時の前記車両の減速度が大きいほど、前記速度検知部により検知される前記車両の走行速度のばらつき幅が大きくなる傾向がある。そのため、前記第１画像切替速度と前記第２画像切替速度の差が小さいと、前記車両が減速する過程で、前記速度検知部により検知される走行速度が、頻繁に前記第１画像切替速度以下或いは前記第２画像切替速度以上に切替わる状況が生じて、前記表示器の表示が前記案内画像と前記前方又は側方画像に切替わり、運転者に不快感を与えるおそれがある。
【００１４】
そこで、第２発明においては、前記切替速度設定部により、前記第１画像切替速度を設定した時の前記車両の減速度が大きいほど、前記速度幅を大きくして前記第２切替速度を設定する。これにより、前記車両の減速度が大きいときに、前記第１画像切替速度と前記第２画像切替速度との差が大きくなるようにして、前記表示器の表示が前記案内画像と前記前方又は側方画像に頻繁に切替わることを防止することができる。
【００１５】
また、第１発明又は第２発明において、前記車両に備えられたブレーキペダルの操作踏力を検知するブレーキ踏力検知部を備え、前記切替速度設定部は、前記第１画像切替速度を設定した時の前記ブレーキペダルの操作踏力が大きいほど、前記速度幅を大きくして前記第２画像切替速度を設定することを特徴とする（第３発明）。
【００１６】
第３発明において、前記車両の減速は、運転者による前記ブレーキペダルの踏み操作に応じて制動機構が作動することによって実行され、制動機構の作動により前記車両が減速したときに、前記減速度検知部により前記車両の減速度が検知される。そのため、前記ブレーキ踏力検知部により前記ブレーキペダルの操作踏力を検知することで、前記減速度検出部により前記車両の減速度を検知する場合よりも、前記車両が減速するタイミングを早期に認識することができる。
【００１７】
そこで、前記切替速度検知部により、前記ブレーキペダルの踏力を用いて前記速度幅を設定することによって、前記車両の減速状況を早期に認識して前記速度幅を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】走行支援装置の作動状況の説明図。
【図２】走行支援装置の構成図。
【図３】走行支援装置の作動フローチャート。
【図４】第１画像切替速度及び第２画像切替速度の設定マップの説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の走行支援装置の実施形態について、図１〜図４を参照して説明する。図１（ａ）を参照して、本実施形態の走行支援装置１０は、車両１（自車両）に搭載して使用され、車両１の左ドアミラーに装備された左前側方カメラ２Ｌ、及び右ドアミラーに装備された右前側方カメラ２Ｒにより撮像される車両１の前側方画像と、ナビゲーション装置６による経路誘導等の案内画像（以下、ナビゲーション画像という）とを切替えて、車両１のダッシュボード等に設けられた表示器７に表示する。
【００２０】
走行支援装置１０は、車両１が通常走行しているときは、図１（ｂ）に示したように、ナビゲーション画像２０を表示器７に表示する。そして、例えば、車両１が道路上の障害物３０の脇をすり抜ける際に、車両１が減速して走行速度が第１画像切替速度以下になったときに、走行支援装置１０は、表示器７の表示をナビゲーション画像２０から前側方画像２１に切替える。
【００２１】
なお、前側方画像２１は、図１（ｂ）に示したように、左前側方カメラ２Ｌによる撮像画像２１Ｌと右前側方カメラ２Ｒによる撮像画像を、左右に並べて表示器７に表示させたものとなっている。
【００２２】
このように、表示器７の表示を前側方画像２１に切替えることによって、車両１の運転者は、障害物３０と自車両１との間隔を表示器７の画面で確認しながら、障害物３０の脇をすり抜けることができる。
【００２３】
車両１が障害物３０の脇をすり抜けた後、車両１の運転者は車両１を加速させて通常の走行速度に戻すが、走行支援装置１０は、走行速度が第２画像切替速度以上になった時に、表示器７の表示をナビゲーション画像２０に切替える。そのため、車両１の運転者は、障害物３０の脇をすり抜けた後に、スイッチ操作により表示器７の表示をナビゲーション画像に戻す必要がない。
【００２４】
次に、図２を参照して、走行支援装置１０の構成について説明する。走行支援装置１０は、ＣＰＵ（図示しない）やメモリ１６等により構成された電子ユニットである。走行支援装置１０には、左前側方カメラ２Ｌ及び右前側方カメラ２Ｒにより撮像された画像のデータと、速度センサ３による速度検出信号と、加減速度センサ４による加減速度検出信号と、ブレーキセンサ５によるブレーキペダル（図示しない）の踏力検出信号と、ナビゲーション装置６によるナビゲーション画像のデータが入力される。
【００２５】
また、走行支援装置１０から表示器７に画像データ（ナビゲーション画像，前側方画像等のデータ）が出力され、表示器７の表示をナビゲーション画像と前側方画像とに切替えるための表示切替スイッチ８の操作信号が走行支援装置１０に入力される。
【００２６】
走行支援装置１０に設けられたＣＰＵは、メモリ１６に保持された走行支援用のプログラムを実行することにより、速度センサ３の速度検出信号に基づいて車両１の走行速度を検知する速度検知部１１、加減速度センサ４の加減速度検出信号に基づいて車両１の減速度を検知する減速度検知部１２、ブレーキセンサ５の踏力検出信号に基づいてブレーキ踏力を検知するブレーキ踏力検知部１３、ナビゲーション画像と前側方画像の切替条件である第１画像切替速度及び第２画像切替速度を設定する切替速度設定部１４、及び表示器７の表示を制御する表示制御部１５として機能する。
【００２７】
以下、図３に示したフローチャートに従って、走行支援装置１０の作動について説明する。走行支援装置１０は、運転者による車両１の起動操作（イグニッションスイッチのＯＮ操作等）がなされると作動を開始し、ＳＴＥＰ１で、表示制御部１５がナビゲーション画面を表示器７に表示する。
【００２８】
続くＳＴＥＰ２で、減速度検知部１２が、加減速度センサ４の加減速検出信号から車両１の減速度Ｄceを検知してそのデータをメモリ１６に保持する。また、ＳＴＥＰ３で、ブレーキ踏力検知部１３が、ブレーキセンサ５の踏力検出信号からブレーキ踏力Ｂfcを検知してそのデータをメモリ１６に保持する。
【００２９】
次のＳＴＥＰ４は切替速度設定部１４による処理である。切替速度設定部１４は、図４に示したＶcar／Ｄceマップの第１画像切替速度Ｖp1の設定ラインＶp1_Ｌに、ＳＴＥＰ２で検知された減速度Ｄceを適用して、対応する第１画像切替速度Ｖp1を取得することにより、第１画像切替速度Ｖp1を設定する。
【００３０】
図４のＶcar／Ｄceマップは、縦軸を車両１の走行速度Ｖcarとし、横軸を車両１の減速度Ｄceとして、第１画像切替速度Ｖp1の設定ラインＶp1_Ｌと、第２画像切替速度Ｖp2の設定ラインＶp2_Ｌ1，Ｖp2_Ｌ2，…を規定したものである。なお、図４のＶcar／Ｄceマップは、実験やコンピュータシミュレーション等の結果に基づいて作成されたものであり、Ｖcar／Ｄceマップのデータはメモリ１６に保持されている。
【００３１】
第１画像切替速度Ｖp1の設定ラインＶp1_Ｌは、減速度ＤceがＤce1未満の範囲（Ｄce＜Ｄce1）では、第１画像切替速度Ｖp1をＶcar1（一定速度）に設定する。また、第１画像切替速度Ｖp1の設定ラインＶp1_Ｌは、減速度ＤceがＤce1〜Ｄce2の範囲（Ｄce1≦Ｄce≦Ｄce2）では、第１画像切替速度Ｖp1を、減速度Ｄceが大きいほど高い速度に設定する。さらに、第１画像切替速度Ｖp1の設定ラインＶp1_Ｌは、減速度ＤceがＤce2を越える範囲（Ｄce2＜Ｄce）では、第１画像切替速度Ｖp1をＶcar3（一定速度）に設定する。
【００３２】
第２画像切替速度Ｖp2の設定ラインＶp2_Ｌ1，Ｖp2_Ｌ2，…は、第１画像切替速度Ｖp1との速度幅ΔＶp_1，ΔＶp_2，…を、ＳＴＥＰ３で検知されたブレーキ踏力Ｂfcのレベルに応じて、ブレーキ踏力Ｂfcが大きいほど大きくして設定されたものである。図４の例では、Ｖp2_Ｌ1に対応するブレーキ踏力Ｂfcよりも、Ｖp2_Ｌ2に対応するブレーキ踏力Ｂfcの方が大きい場合を示している。
【００３３】
また、減速度ＤceがＤce1〜Ｄce2の範囲（Ｄce1≦Ｄce≦Ｄce2）において、第２画像切替速度Ｖp2の設定ラインＶp2_Ｌ1，Ｖp2_Ｌ2，…は、減速度Ｄceが大きいほど、第１画像切替速度Ｖp1の設定ラインＶp1_Ｌとの速度幅ΔＶpが大きくなるように規定されている。
【００３４】
次のＳＴＥＰ５で、速度検知部１１は、速度センサ３の速度検出信号から車両１の走行速度Ｖcarを検知する。続くＳＴＥＰ６〜ＳＴＥＰ７は、切替速度設定部１４による処理である。切替速度設定部１４は、ＳＴＥＰ６で、車両１の走行速度Ｖcarが第１画像切替速度Ｖp1以下（Ｖcar≦Ｖp1）であるか否かを判断する。
【００３５】
車両１の走行速度Ｖcarが第１画像切替速度Ｖp1以下でないとき（Ｖp1＜Ｖcar）はＳＴＥＰ２に戻り、表示器７の表示がナビゲーション画像に維持される。一方、車両１の走行速度Ｖcarが第１画像切替速度Ｖp1以下であるとき（Ｖcar≦Ｖp1）には、ＳＴＥＰ７に進み、表示制御部１５は、表示器７の表示を前側方画像に切替える。
【００３６】
この場合、車両１の運転者が、第１画像切替速度Ｖp1まで車両１の走行速度を低下させた時点で、表示切替スイッチ８の操作に依らずに、表示器７の表示が前側方画像に切替わる。そのため、運転者の減速意思に対応した適切なタイミングで、表示器７に前側方画像を表示して、障害物の脇をすり抜ける際等の走行を支援することができる。
【００３７】
次のＳＴＥＰ８〜ＳＴＥＰ９は、切替速度設定部１４による処理である。切替速度設定部１４は、ＳＴＥＰ８で、図４のＶcar／Ｄceマップの第２画像切替速度Ｖp2の設定ラインＶp2_Ｌ1，Ｖp2_Ｌ2，…のうち、ＳＴＥＰ３において検知されたブレーキ踏力Ｂfcに対応する設定ラインを選択する。
【００３８】
そして、ＳＴＥＰ９で、切替速度設定部４１は、ＳＴＥＰ８で選択した第２画像切替速度Ｖp2の設定ラインに、ＳＴＥＰ２で検知された車両１の減速度Ｄceを適用して、対応する第２画像切替速度Ｖp2を取得する。続くＳＴＥＰ１０で、速度検知部１１が、速度センサ３の速度検出信号から車両１の走行速度Ｖcarを検知する。
【００３９】
次のＳＴＥＰ１１〜ＳＴＥＰ１２は、表示制御部１５による処理である。表示制御部１５は、ＳＴＥＰ１１で、車両１の走行速度Ｖcarが第２画像切替速度Ｖp2以上（Ｖp2≦Ｖcar）であるか否かを判断する。
【００４０】
車両１の走行速度Ｖcarが第２画像切替速度Ｖp2以上でないとき（Ｖcar＜Ｖp2）は、ＳＴＥＰ１０に分岐し、表示器７の表示が前側方画像に維持される。一方、車両１の走行速度Ｖcarが第２画像切替速度Ｖp2以上であるとき（Ｖp2≦Ｖcar）はＳＴＥＰ１２に進み、表示制御部１５は、表示器７の表示を前側方画像からナビゲーション画像に切替える。
【００４１】
この場合、車両１の運転者が、車両１の走行速度を第２画像切替速度Ｖp2まで上昇させた時点で、表示切替スイッチ８の操作に依らずに、表示器７の表示がナビゲーション画像に切替わる。そのため、運転者の加速意思に対応した適切なタイミングで、表示器７にナビゲーション画像を表示して、障害部の脇をすり抜ける際等の低速走行を終了した後の走行を支援することができる。
【００４２】
なお、本実施形態では、図４のＶcar／Ｄceマップを用いて、車両の減速度Ｄceに応じた第１画像切替速度Ｖp1と第２画像切替速度Ｖp2を設定したが、走行速度Ｖcarと減速度Ｄceの相関式等を用いて、第１画像切替速度Ｖp1と第２画像切替速度Ｖp2を設定するようにしてもよい。
【００４３】
また、本実施形態では、図４のＶcar／Ｄceマップにより、ブレーキ踏力に応じて第２画像切替速度Ｖp2を設定したが、ブレーキ踏力を用いずに第２画像切替速度Ｖp2を設定してもよい。
【００４４】
また、本実施形態では、図４のＶcar／Ｄceマップにおいて、Ｄce1〜Ｄce2間で、減速度Ｄceが大きいほど、第１画像切替速度Ｖp1に対する第２画像切替速度Ｖp2の速度幅ΔＶpを大きくして、第２画像切替速度Ｖp2を設定したが、速度幅ΔＶpを一定としてもよい。
【００４５】
また、本実施の形態では、車両１に備えられた左前側方カメラ２Ｌと右前側方カメラ２Ｒは、車両１の前側方（前方及び側方）の範囲を撮像したが、車両１の前方のみ或いは車両１の側方のみの範囲を撮像する構成に対しても、本発明の適用が可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１…車両、２Ｌ…左前側方カメラ、２Ｒ…右前側方カメラ、６…ナビゲーション装置、７…表示器、１０…走行支援装置、１１…速度検知部、１２…減速度検知部、１３…ブレーキ踏力検知部、１４…切替速度設定部、１５…表示制御部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両の前方又は側方画像と、該車両に搭載されたナビゲーション装置による案内画像とを、該車両に搭載された表示器に切替えて表示する走行支援装置において、
前記車両の走行速度を検知する速度検知部と、
前記車両の減速度を検知する減速度検知部と、
前記表示器に前記案内画像が表示された状態で、前記車両の走行速度が第１画像切替速度以下になったときに、前記表示器に表示する画像を前記案内画像から前記前方又は側方画像に切替え、その後、前記車両の走行速度が第２画像切替速度以上になったときに、前記表示器に表示する画像を前記前方又は側方画像から前記案内画像に切替える表示制御部と、
前記第１画像切替速度を前記車両の減速度が大きいほど高く設定すると共に、前記第２画像切替速度を前記第１画像切替速度よりも所定の速度幅分、高く設定する切替速度設定部と
を備えたことを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行支援装置において、
前記切替速度設定部は、前記第１画像切替速度を設定した時の前記車両の減速度が大きいほど、前記速度幅を大きくして前記第２切替速度を設定することを特徴とする走行支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の走行支援装置において、
前記車両に備えられたブレーキペダルの操作踏力を検知するブレーキ踏力検知部を備え、
前記切替速度設定部は、前記第１画像切替速度を設定した時の前記ブレーキペダルの操作踏力が大きいほど、前記速度幅を大きくして前記第２画像切替速度を設定することを特徴とする走行支援装置。
【請求項１】
車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両の前方又は側方画像と、該車両に搭載されたナビゲーション装置による案内画像とを、該車両に搭載された表示器に切替えて表示する走行支援装置において、
前記車両の走行速度を検知する速度検知部と、
前記車両の減速度を検知する減速度検知部と、
前記表示器に前記案内画像が表示された状態で、前記車両の走行速度が第１画像切替速度以下になったときに、前記表示器に表示する画像を前記案内画像から前記前方又は側方画像に切替え、その後、前記車両の走行速度が第２画像切替速度以上になったときに、前記表示器に表示する画像を前記前方又は側方画像から前記案内画像に切替える表示制御部と、
前記第１画像切替速度を前記車両の減速度が大きいほど高く設定すると共に、前記第２画像切替速度を前記第１画像切替速度よりも所定の速度幅分、高く設定する切替速度設定部と
を備えたことを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行支援装置において、
前記切替速度設定部は、前記第１画像切替速度を設定した時の前記車両の減速度が大きいほど、前記速度幅を大きくして前記第２切替速度を設定することを特徴とする走行支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の走行支援装置において、
前記車両に備えられたブレーキペダルの操作踏力を検知するブレーキ踏力検知部を備え、
前記切替速度設定部は、前記第１画像切替速度を設定した時の前記ブレーキペダルの操作踏力が大きいほど、前記速度幅を大きくして前記第２画像切替速度を設定することを特徴とする走行支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１３−１６０６２（Ｐ２０１３−１６０６２Ａ）
【公開日】平成２５年１月２４日（２０１３．１．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１４９１３０（Ｐ２０１１−１４９１３０）
【出願日】平成２３年７月５日（２０１１．７．５）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月２４日（２０１３．１．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年７月５日（２０１１．７．５）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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