走行計画作成装置
【課題】乗員が意図する走行予定経路を特定し、この走行予定経路を計画区間とした走行計画を作成できるようにする。
【解決手段】走行計画の計画区間を特定し、当該計画区間を耐久記憶媒体に記憶させておき、耐久記憶媒体に記憶された計画区間を乗員に提示して、乗員に意図する走行予定経路を特定させ（Ｓ４０６、Ｓ４０８、Ｓ４１２）、乗員の操作に応じて特定された走行予定経路を計画区間とした走行計画を作成する（Ｓ５００）。
【解決手段】走行計画の計画区間を特定し、当該計画区間を耐久記憶媒体に記憶させておき、耐久記憶媒体に記憶された計画区間を乗員に提示して、乗員に意図する走行予定経路を特定させ（Ｓ４０６、Ｓ４０８、Ｓ４１２）、乗員の操作に応じて特定された走行予定経路を計画区間とした走行計画を作成する（Ｓ５００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関とモータを走行用の動力源として走行するハイブリッド車両の走行計画を作成する走行計画作成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジンとモータを走行用の動力源として走行するハイブリッド車両において、エンジンの消費する燃料を低減するために、出発地から目的地までの道路状況に応じて燃料消費量が最小となるように、エンジンおよびモータの運転スケジュールを設定し、この運転スケジュールに従ってエンジンおよびモータの駆動制御を行う装置がある（例えば、特許文献１、２参照）。
【特許文献１】特開２０００−３３３３０５号公報
【特許文献２】特開２００１−１８３１５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１、２に記載の装置では、計画区間を設定する際に、出発地から目的地に至る案内経路を探索し、この案内経路を計画区間として設定したり、通勤路のような走行頻度の高い経路を走行時刻とともにナビゲーション装置に記録しておき、この記録経路を記録時刻とほぼ同時に走行する場合にはこの記録経路と同じ経路を走行するものと推定し、この記録経路を計画区間として設定したりするようになっている。
【０００４】
しかしながら、このような計画区間の設定方法では、必ずしも乗員の意図する走行予定経路が計画区間として設定されるとは限らない。また、一度設定された計画区間を修正したくても、乗員は計画区間を修正することができない。このため、乗員の意図する走行予定経路と異なる区間を計画区間として作成された走行計画に従ってエンジンとモータの駆動制御が行われ、本来の低燃費走行を実現できない場合があった。
【０００５】
本発明は上記点に鑑みたもので、乗員が意図する走行予定経路を特定し、この走行予定経路を計画区間とした走行計画を作成できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、内燃機関とモータを走行用の動力源として走行するハイブリッド車両に搭載され、計画された走行計画に従って内燃機関とモータの駆動制御を行うハイブリッド車両の走行計画作成装置であって、走行計画の計画区間を特定し、当該計画区間を記憶媒体に記憶させる計画区間記憶手段と、記憶媒体に記憶された計画区間を乗員に提示して、乗員に意図する走行予定経路を特定させる走行予定経路特定手段と、乗員の操作に応じて特定された走行予定経路を計画区間とした走行計画を作成する走行計画作成手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００７】
このような構成によれば、走行計画の計画区間を特定し、当該計画区間を記憶媒体に記憶させ、記憶媒体に記憶された計画区間を乗員に提示して、乗員に意図する走行予定経路を特定させ、乗員の操作に応じて特定された走行予定経路を計画区間とした走行計画が作成される。すなわち、乗員が意図する走行予定経路を特定し、この走行予定経路を計画区間とした走行計画を作成することができる。
【０００８】
なお、請求項２に記載の発明は、走行予定経路特定手段は、提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれるか否かを乗員に確認する確認手段を備え、確認手段により提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれることが確認された場合、乗員の操作に従って走行予定経路と一致する計画区間を走行予定経路として特定することを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれるか否かを乗員に確認し、提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれることが確認された場合、乗員の操作に従って走行予定経路と一致する計画区間が走行予定経路として特定される。すなわち、乗員は提示された内容に従って容易に走行予定経路を特定することができる。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明は、走行予定経路特定手段は、確認手段により提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれないことが確認された場合、乗員の操作に従って、提示された計画区間を修正する計画区間修正手段を備え、乗員の操作に従って修正された計画区間を走行予定経路として特定することを特徴としている。
【００１１】
このような構成によれば、提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれないことが確認された場合、乗員の操作に従って、提示された計画区間の修正が可能となっており、乗員の操作に従って修正された計画区間が走行予定経路として特定される。すなわち、乗員は提示された内容に従って計画区間を容易に修正し、走行予定経路として特定することができる。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、計画区間記憶手段は、地図表示画面に従って乗員に計画区間を指定させる計画区間指定手段と、乗員により指定された計画区間を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認する第１の計画区間特定確認手段と、を備え、計画区間記憶手段は、第１の計画区間特定確認手段により指定された計画区間を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、指定された計画区間を走行計画の計画区間として特定することを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、地図表示画面に従って乗員に計画区間を指定させ、乗員により指定された計画区間を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認し、指定された計画区間を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、指定された計画区間が走行計画の計画区間として特定される。すなわち、乗員は地図表示画面に従って任意の区間を計画区間として指定し、この指定した計画区間を走行計画の計画区間として特定することができる。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明は、乗員の操作に応じて出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段により探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認する第２の計画区間特定確認手段と、を備え、計画区間記憶手段は、第２の計画区間特定確認手段により探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定することを特徴としている。
【００１５】
このように、乗員の操作に応じて出発地から目的地に至る案内経路を探索し、この探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認し、探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定することができる。
【００１６】
また、請求項６に記載の発明は、経路探索手段により探索された案内経路を修正するか否かを乗員に確認する案内経路修正確認手段と、案内経路修正確認手段により案内経路を修正することが確認された場合、乗員の操作に従って案内経路を修正する案内経路修正手段と、を備え、計画区間記憶手段は、案内経路修正手段により修正された案内経路を走行計画の計画区間として特定することを特徴としている。
【００１７】
このような構成によれば、探索された案内経路を修正するか否かを乗員に確認し、案内経路を修正することが確認された場合、乗員の操作に従って案内経路の修正が可能となっており、修正された案内経路が走行計画の計画区間として特定される。すなわち、乗員は探索された案内経路を修正し、修正した案内経路を走行計画の計画区間として特定することができる。
【００１８】
また、請求項７に記載の発明は、車両の走行に伴って走行軌跡を収集し、当該収集した走行軌跡を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認する第３の計画区間特定確認手段と、を備え、計画区間記憶手段は、第３の計画区間特定確認手段により収集された走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、収集された走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することを特徴としている。
【００１９】
このように、車両の走行に伴って走行軌跡を収集し、当該収集した走行軌跡を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認し、収集された走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、収集された走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することができる。
【００２０】
また、請求項８に記載の発明は、記憶媒体に記憶された走行軌跡を修正するか否かを乗員に確認する走行軌跡修正確認手段と、走行軌跡修正確認手段により走行軌跡を修正することが確認された場合、乗員の操作に従って走行軌跡を修正する走行軌跡修正手段と、を備え、計画区間記憶手段は、走行軌跡修正手段により修正された走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することを特徴としている。
【００２１】
このような構成によれば、記憶媒体に記憶された走行軌跡を修正するか否かを乗員に確認し、走行軌跡を修正することが確認された場合、乗員の操作に従って走行軌跡の修正が可能となっており、修正された走行軌跡が走行計画の計画区間として特定される。すなわち、乗員は走行軌跡を修正し、修正した走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することができる。
【００２２】
また、請求項９に記載の発明は、車両が計画区間内から計画区間外へ退出したか否かを判定する退出判定手段と、退出判定手段により車両が計画区間内から計画区間外へ退出したと判定された場合、車両が計画区間から退出したことを乗員に報知する退出報知手段と、を備えたことを特徴としている。
【００２３】
このような構成によれば、車両が計画区間内から計画区間外へ退出したか否かを判定し、車両が計画区間内から計画区間外へ退出したと判定された場合、車両が計画区間から退出したことが乗員に報知されるので、乗員は車両が計画区間から退出したことを容易に認識することができる。
【００２４】
また、請求項１０に記載の発明は、車両が計画区間外から計画区間内へ進入したか否かを判定する進入判定手段と、進入判定手段により車両が計画区間外から計画区間内へ進入したと判定された場合、車両が計画区間へ進入したことを乗員に報知する進入報知手段と、を備えたことを特徴としている。
【００２５】
このような構成によれば、車両が計画区間外から計画区間内へ進入したか否かを判定し、車両が計画区間外から計画区間内へ進入したと判定された場合、車両が計画区間へ進入したことが乗員に報知されるので、乗員は車両が計画区間へ進入したことを容易に認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
本発明の一実施形態に係るハイブリッド車両の駆動制御装置の概略構成を図１に概略的に示す。このハイブリッド車両には、内燃機関としてのエンジン１、発電機２、モータ３、差動装置４、タイヤ５ａ、５ｂ、インバータ６、ＤＣリンク７、インバータ８、バッテリ９、ＨＶ制御部１０、ＧＰＳ受信機１１、方位センサ１２、車速センサ１３、地図ＤＢ記憶部１４、およびナビゲーションＥＣＵ２０が搭載されている。
【００２７】
このハイブリッド車両は、エンジン１およびモータ３を走行用の動力源として走行する。エンジン１を動力源とする場合は、エンジン１の回転力が、図示しないクラッチ機構および差動装置４を介してタイヤ５ａ、５ｂに伝わる。また、モータ３を動力源とする場合は、バッテリ９の直流電力がＤＣリンク７およびインバータ８を介して交流電力に変換され、その交流電力によってモータ３が作動し、このモータ３の回転力が、差動装置４を介してタイヤ５ａ、５ｂに伝わる。以下、エンジン１のみを動力源とする走行のモードを、エンジン走行という。また、エンジン１およびモータ３のうち少なくともモータ３を動力源とする走行のモードを、アシスト走行という。
【００２８】
また、エンジン１の回転力は発電機２にも伝えられ、その回転力によって発電機２が交流電力を生成し、生成された交流電力はインバータ６、ＤＣリンク７を介して直流電力に変換され、その直流電力がバッテリ９に蓄積される。このようなバッテリ９への充電は、燃料を使用したエンジン１の作動による充電である。以下、この種の充電を、内燃充電という。
【００２９】
また、図示しない制動機構によりハイブリッド車両が減速すると、その減速時の抵抗力がモータ３に回転力として加わり、この回転力によってモータ３が交流電力を生成し、生成された交流電力がインバータ８、ＤＣリンク７を介して直流電力に変換され、その直流電力がバッテリ９に蓄積される。以下、この種の充電を、回生充電という。
【００３０】
ＨＶ制御部１０は、ナビゲーションＥＣＵ２０からの指令等に応じて、発電機２、モータ３、インバータ６、８、バッテリ９の上述のような作動の実行・非実行等を制御する。ＨＶ制御部１０は、例えばマイクロコンピュータを用いて実現してもよいし、下記のような機能を実現するための専用の回路構成を有するハードウェアであってもよい。
【００３１】
より具体的には、ＨＶ制御部１０は、現在ＳＯＣ、基準ＳＯＣという２つの値を記憶しており、また、以下の（Ａ）、（Ｂ）の処理を行う。
（Ａ）ナビゲーションＥＣＵ２０から入力される制御指標である制御目標値（計画ＳＯＣ）に基づいて、基準ＳＯＣの値を変化させ、ハイブリッド車両のバッテリ９の充電量を計画ＳＯＣに近づけるように、発電機２、モータ３、インバータ６、８、バッテリ９等のアクチュエータを制御する。
（Ｂ）定期的に現在ＳＯＣをナビゲーションＥＣＵ２０に通知する。
【００３２】
ＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）とは、バッテリの残量を表す指標であり、その値が高いほど残量が多い。現在ＳＯＣは、現在のバッテリ９のＳＯＣを示す。ＨＶ制御部１０は、この現在ＳＯＣの値を、逐次バッテリ９の状態を検出することで、繰り返し更新する。基準ＳＯＣは、ＨＶ制御部１０にて発電／アシストを判断する制御目標値（例えば６０パーセント）である。この値はナビゲーションＥＣＵ２０からの制御によって変更可能となっている。
【００３３】
ＨＶ制御部１０は、ナビゲーションＥＣＵ２０から入力される制御目標値に基づいて、ハイブリッド車両の走行モードのエンジン走行、アシスト走行を切り替え、また、内燃充電の実行・非実行、回生充電の実行・非実行を切り替える制御を行う。本実施形態における制御目標値は計画ＳＯＣである。ＨＶ制御部１０は、現在ＳＯＣがこの計画ＳＯＣおよびその近傍の値を維持するよう、走行方法の決定および決定した走行方法に基づくアクチュエータの制御を実行する。
【００３４】
ＧＰＳ受信機１１、方位センサ１２および車速センサ１３は、それぞれハイブリッド車両の位置、進行方向、走行速度を特定する周知のセンサである。地図ＤＢ記憶部１４は、地図データを記憶する記憶媒体である。地図データは、複数の交差点のそれぞれに対応するノードデータ、および、交差点と交差点を結ぶ道路区間すなわちリンクのそれぞれに対応するリンクデータを有している。１つのノードデータは、当該ノードの識別番号、所在位置情報、種別情報を含む。また、１つのリンクデータは、当該リンクの識別番号（以下、リンクＩＤという）、位置情報、種別情報等を含んでいる。
【００３５】
また、ナビゲーションＥＣＵ２０には、液晶等のディスプレイを有する表示部（図示せず）が接続されている。また、ナビゲーションＥＣＵ２０には、表示部のディスプレイの前面に重ねて配置されたタッチスイッチおよび表示部のディスプレイの周囲に配置されたメカニカルスイッチ等を有し、乗員のスイッチ操作に応じた信号を出力する操作部（図示せず）も接続されている。
【００３６】
ナビゲーションＥＣＵ２０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、データ書き込み可能な耐久記憶媒体およびＣＰＵ（いずれも図示せず）を備えたコンピュータとして構成されている。耐久記憶媒体とは、ナビゲーションＥＣＵ２０の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体をいう。耐久記憶媒体としては、例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性記憶媒体、およびバックアップＲＡＭがある。
【００３７】
ナビゲーションＥＣＵ２０におけるＣＰＵは、ＲＯＭまたは耐久記憶媒体に記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。ナビゲーションＥＣＵ２０の処理としては、ＧＰＳ受信機１１、方位センサ１２および車速センサ１３から取得した位置情報等に基づいて、車両が地図ＤＢ記憶部１４の地図中のどの道路上にいるかを判定するマップマッチング処理、操作装置（図示せず）を用いたユーザによる目的地指定に基づいて、指定された目的地までの最適な案内経路を決定する経路探索処理、目的地点までの案内経路に沿って走行案内を行う経路案内処理、車両の走行に伴って走行計画を規定するための走行情報を一定走行距離毎に収集して耐久記憶媒体に記憶させる走行情報記憶処理等がある。
【００３８】
また、本実施形態におけるナビゲーションＥＣＵ２０は、地図表示画面に従って乗員により指定された選択経路区間を計画区間として登録する計画区間記憶処理１、経路探索により探索された案内経路を計画区間として登録する計画区間記憶処理２、車両の走行に伴って収集した走行軌跡を計画区間として登録する計画区間記憶処理３、耐久記憶媒体に記憶された計画区間を乗員に提示し、乗員により特定された走行予定経路を計画区間として走行計画を作成する走行計画作成処理、車両の走行に伴って計画区間外へ退出した場合や計画区間内へ進入した場合に乗員に報知する報知処理、耐久記憶媒体に記憶した走行計画に従ってエンジンとモータの駆動制御を行うＨＶ制御処理を実施する。以下、これらの各処理について説明する。
【００３９】
最初に、図２に従って、計画区間記憶処理１について説明する。メニュー画面に従って、乗員により計画区間記憶処理１の開始が指示されると、ナビゲーションＥＣＵ２０は、図２に示す処理を実施する。
【００４０】
まず、乗員に計画区間を指定させる（Ｓ１００）。具体的には、図３（ａ）に示すような地図表示画面を表示部に表示させ、乗員に計画区間として登録する区間を区間単位で選択するように指示する。なお、乗員が特定区間上を選択操作する度に、その区間の選択状態が切り替わるようになっている。
【００４１】
ここで、乗員は計画区間として登録する区間を区間単位（例えば、リンク単位）で選択し、登録する区間の選択が完了すると、「完了」と表示された部分を選択操作するようになっている。したがって、例えば、計画区間として区間Ａ〜Ｅを指定する場合、乗員は区間Ａ〜Ｅを選択経路区間として選択した後、「完了」と表示された部分を選択操作する。
【００４２】
次に、計画区間に設定するか否かを判定する（Ｓ１０２）。具体的には、図３（ｂ）に示すような確認画面を表示部に表示させ、選択経路区間Ａ〜Ｅを計画区間に設定するか否かを判定する。
【００４３】
ここで、乗員の操作により、確認画面に表示された「はい」が選択操作されると、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、選択経路区間Ａ〜Ｅを計画区間として耐久記憶媒体に記憶させるとともに（Ｓ１０４）、図３（ｃ）に示すような確認画面を表示部に表示させる。このようにして、耐久記憶媒体には、図４に示すような、登録日時、出発地（出発地座標）、経路ＩＤ、目的地（目的地座標）が記憶される。なお、経路ＩＤは、例えば、各区間を識別する識別情報（例えば、リンクＩＤ）を用いたリンク列として登録される。
【００４４】
また、乗員の操作により確認画面に表示された「いいえ」が選択操作されると、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、選択経路区間を計画区間として耐久記憶媒体に記憶させることなく、本処理を終了する。
【００４５】
次に、図５に従って、計画区間記憶処理２について説明する。メニュー画面に従って、乗員により計画区間記憶処理２の開始が指示されると、ナビゲーションＥＣＵ２０は、図５に示す処理を実施する。
【００４６】
まず、目的地の設定を行う（Ｓ２００）。具体的には、目的地検索画面等の目的地を設定するための画面を表示部に表示させ、ユーザ操作に応じて目的地検索処理等を実施し、乗員の操作により目的地として特定された施設、地点等を目的地として設定する。
【００４７】
次に、経路探索を実施する（Ｓ２０２）。出発地から目的地に至る最適経路を案内経路として探索する。なお、特に指定のない限り、現在位置を出発地として経路探索を実施するが、乗員の操作により現在位置以外の地点を出発地として経路探索することも可能である。
【００４８】
次に、探索された案内経路を表示部に表示させる（Ｓ２０４）。図６（ａ）に、案内経路が表示された表示画面の表示例を示す。図に示すように、案内経路（図中では、推奨ルートと示す）Ａ〜Ｅが選択経路区間として地図上に表示され、更に、経路案内の開始を指示するための「案内開始」と示された表示部が表示される。なお、この「案内開始」と示された表示部が選択操作されると、経路案内処理を開始するようになっている。
【００４９】
次に、案内経路を修正するか否かを判定する（Ｓ２０６）。具体的には、「案内経路を修正しますか」といったメッセージとともに乗員に「はい」と「いいえ」のいずれかを選択させる画面を表示させる。
【００５０】
ここで、乗員が「はい」を選択操作すると、Ｓ２０６の判定はＹＥＳとなり、次に、案内経路を修正する（Ｓ２０８）。具体的には、案内経路を修正する修正画面を表示させ、この修正画面に従って乗員に地図表示画面上の区間を区間単位で選択操作させることにより表示させた案内経路の出発地および目的地の少なくとも一方を修正させ、Ｓ２１０へ進む。
【００５１】
また、乗員が「いいえ」を選択操作すると、Ｓ２０６の判定はＮＯとなり、案内経路を修正することなく、Ｓ２１０へ進む。
【００５２】
Ｓ２１０では、選択経路区間として表示された案内経路を計画区間に設定するか否かを判定する。具体的には、図６（ｂ）に示すような確認画面を表示部に表示させ、選択経路区間を計画区間に設定するか否かを判定する。
【００５３】
ここで、乗員の操作により、確認画面に表示された「はい」が選択操作されると、Ｓ２１０の判定はＹＥＳとなり、選択経路区間を計画区間として耐久記憶媒体に記憶させるとともに（Ｓ２１２）、図６（ｃ）に示すような確認画面を表示部に表示させる。このようにして、耐久記憶媒体には、図７に示すような、登録日時、出発地（出発地座標）、経路ＩＤ、目的地（目的地座標）が記憶される。
【００５４】
なお、Ｓ２０８にて案内経路が修正され、例えば、案内経路Ａ〜Ｅが、図８に示すような案内経路Ｂ〜Ｄに変更された場合には、案内経路Ｂ〜Ｄが計画区間として耐久記憶媒体に記憶される。
【００５５】
上記したように、探索された案内経路を計画区間として耐久記憶媒体に記憶させることもでき、探索された案内経路を修正し、修正した案内経路を計画区間として耐久記憶媒体に記憶させることもできるようになっている。
【００５６】
また、乗員の操作により、確認画面に表示された「いいえ」が選択操作されると、Ｓ２１０の判定はＮＯとなり、選択経路区間を計画区間として耐久記憶媒体に記憶させることなく、本処理を終了する。
【００５７】
次に、図９に従って、計画区間記憶処理３について説明する。メニュー画面に従って、乗員により計画区間記憶処理３の開始が指示されると、ナビゲーションＥＣＵ２０は、図９に示す処理を実施する。
【００５８】
まず、走行した経路軌跡を記憶する（Ｓ３００）。具体的には、予め定められた区間毎に現在位置を特定し、当該現在位置をＲＡＭに記憶させるとともに、車両が位置する道路区間を特定し、当該道路区間をＲＡＭに記憶させる。
【００５９】
次に、目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ３０２）。本実施形態では、パーキングブレーキがオン状態となったか否かを示す信号に基づいて目的地に到着したか否かを判定する。なお、この判定は、例えば、シフトレバーがパーキング位置にあるか否かを示す信号等、パーキングブレーキがオン状態となったか否かを示す信号以外の信号に基づいて判定してもよい。
【００６０】
車両が目的地に到着するまで、Ｓ３０２の判定はＮＯとなり、Ｓ３００の処理が繰り返し実施され、車両の走行に伴って収集された走行軌跡が耐久記憶媒体に記憶される。
【００６１】
そして、車両が目的地に到着すると、Ｓ３０２の判定はＹＥＳとなり、次に、走行軌跡を表示する（Ｓ３０４）。図１０（ａ）に、走行軌跡が表示された表示画面の表示例を示す。図に示すように、走行軌跡Ａ〜Ｅが選択経路区間として地図上に表示される。
【００６２】
次に、走行軌跡を修正するか否かを判定する（Ｓ３０６）。具体的には、「走行軌跡を修正しますか」といったメッセージとともに乗員に「はい」と「いいえ」のいずれかを選択させる画面を表示させる。
【００６３】
ここで、乗員が「はい」を選択操作すると、Ｓ３０６の判定はＹＥＳとなり、次に、走行軌跡を修正する（Ｓ３０８）。具体的には、表示された走行軌跡の修正画面を表示させ、この修正画面に従って乗員に地図表示画面上の区間を区間単位で選択操作させることにより表示させた計画区間の走行開始地点および走行終了地点の少なくとも一方を修正させ、Ｓ３１０へ進む。
【００６４】
また、乗員が「いいえ」を選択操作すると、Ｓ３０６の判定はＮＯとなり、案内経路を修正することなく、Ｓ３１０へ進む。
【００６５】
Ｓ３１０では、選択経路区間として表示された案内経路を計画区間に設定するか否かを判定する。具体的には、図１０（ｂ）に示すような確認画面を表示部に表示させ、選択経路区間を計画区間に設定するか否かを判定する。
【００６６】
ここで、乗員の操作により、確認画面に表示された「はい」が選択操作されると、Ｓ２１０の判定はＹＥＳとなり、選択経路区間を計画区間として耐久記憶媒体に記憶させるとともに（Ｓ３１２）、図１０（ｃ）に示すような確認画面を表示部に表示させる。このようにして、耐久記憶媒体には、図１１に示すような、登録日時、出発地（出発地座標）、経路ＩＤ、目的地（目的地座標）が記憶される。
【００６７】
なお、Ｓ３０８にて走行軌跡が修正され、例えば、走行軌跡Ａ〜Ｅが、図１２に示すような走行軌跡Ｂ〜Ｄに変更された場合には、走行軌跡Ｂ〜Ｄが計画区間として耐久記憶媒体に記憶される。
【００６８】
上記したように、計画区間記憶処理１〜３により、走行計画の計画区間を耐久記憶媒体に記憶させることが可能となっている。
【００６９】
次に、図１３に従って、走行計画作成処理について説明する。メニュー画面に従って、乗員により走行計画作成処理の開始が指示されると、ナビゲーションＥＣＵ２０は、図１３に示す処理を実施する。なお、この走行計画作成処理を開始する前に、計画区間記憶処理１〜３のいずれかにより走行計画の計画区間が耐久記憶媒体に記憶されているものとする。
【００７０】
まず、目的地の設定を行う（Ｓ４００）。ここでは、図５のＳ２００と同様に、目的地検索画面等の目的地を設定するための画面を表示部に表示させ、ユーザ操作に応じて目的地検索処理等を実施し、乗員の操作により目的地として特定された施設、地点等を目的地として設定する。
【００７１】
次に、経路探索を実施する（Ｓ４０２）。ここでは、図５のＳ２０２と同様に、出発地から目的地に至る最適経路を案内経路として探索する。
【００７２】
次に、案内経路が計画区間として登録済みであるか否かを判定する（Ｓ４０４）。具体的には、探索された案内経路と同じ区間が計画区間として耐久記憶媒体に記憶されているか否かに基づいて案内経路が計画区間として登録済みであるか否かを判定する。
【００７３】
ここで、案内経路と同じ区間が計画区間として耐久記憶媒体に記憶されている場合、Ｓ４０４の判定はＹＥＳとなり、Ｓ４０６へ進む。
【００７４】
また、案内経路と同じ区間が計画区間として耐久記憶媒体に記憶されていない場合、Ｓ４０４の判定はＮＯとなり、次に、計画区間記憶処理を実施する（Ｓ４０５）。この計画区間記憶処理は、図４におけるＳ２０４〜Ｓ２１２と同様である。すなわち、Ｓ４０２にて探索された案内経路について図４におけるＳ２０４〜Ｓ２１２と同様の処理を実施し、Ｓ４０６へ進む。
【００７５】
Ｓ４０６では、耐久記憶媒体に記憶されている計画区間を乗員に提示する。具体的には、現在位置が自車の現在位置と一致する計画区間を耐久記憶媒体に記憶されている案内経路から抽出して表示部に表示させる。このように、耐久記憶媒体に記憶されている案内経路の一部を抽出して表示するようにしてもよく、また、耐久記憶媒体に記憶されている全ての案内経路を表示部に表示させるようにしてもよい。図１４（ａ）に、複数の計画区間が表示された場合の表示例を示す。本実施形態では、図に示すように、計画区間を一覧形式で選択可能に表示部に表示させる。
【００７６】
次に、計画区間を走行するか否かを判定する（Ｓ４０８）。具体的には、乗員により特定の計画区間が選択されると、図１４（ｂ）に示すようなその選択経路区間が走行予定経路として走行するか否かを確認する確認画面を表示させ、乗員が計画区間を走行するか否かを判定する。すなわち、表示部に表示された計画区間に、乗員が意図する走行予定区間と一致するものが存在するか否かを判定する。
【００７７】
ここで、乗員が「はい」を選択操作すると、Ｓ４０８の判定はＹＥＳとなり、走行計画作成処理（Ｓ５００）へ進む。この場合、走行計画作成処理では、選択された計画区間を対象として走行計画を作成する。
【００７８】
また、乗員が「いいえ」を選択操作すると、Ｓ４０８の判定はＮＯとなり、提示された計画区間を修正する（Ｓ４１２）。具体的には、ユーザに特定の計画区間を選択させた後、選択された計画区間の修正画面を表示させる。そして、この修正画面に従って乗員に地図表示画面上の区間を区間単位で選択操作させ、表示した計画区間の走行開始地点および走行終了地点の少なくとも一方を修正させ、Ｓ５００へ進む。この場合、走行計画作成処理では、修正された計画区間を対象として走行計画を作成する。
【００７９】
図１５に、走行計画作成処理（Ｓ５００）のフローチャートを示す。この走行計画作成処理では、まず、計画立案を行う（Ｓ５０２）。具体的には、まず、計画区間を走行するのに必要なエネルギーを、耐久記憶媒体に記憶された走行情報に基づいて算出する。そして、耐久記憶媒体に記憶された走行情報から道路識別子毎に走行方法を決定する。具体的には、ＨＶ制御部１０より基準ＳＯＣを取得し、この基準ＳＯＣと出発地から目的地に到着するまでの走行に伴って耐久記憶媒体に記憶された走行情報とに基づいて、出発地から目的地までの計画区間において、発電効率およびアシスト効率を算出してエンジン走行を行うかまたはアシスト走行を行うかの選択、内燃充電を行うか否かの選択、および、回生充電を行うか否かの選択といった制御方法を道路識別子毎に決定する。そして、耐久記憶媒体に記憶された走行情報に基づいて全区間のＳＯＣ管理計画（走行計画に相当する）を作成する。ＳＯＣ管理計画は、目的地までの計画ＳＯＣ（制御目標値）の推移を予想したものである。なお、このようなＳＯＣ管理計画を作成する手法は周知（特開２００１−１８３１５０号公報、「新エネルギー自動車の開発１２３〜１２４頁」ＣＭＣ出版等参照）である。
【００８０】
次に、計画したＳＯＣ管理計画を耐久記憶媒体に記憶させ（Ｓ５０２）、図１５および図１３に示した各処理を終了する。
【００８１】
このようにして、乗員の操作に応じて特定された走行予定区間を計画区間とした走行計画が作成され、耐久記憶媒体に記憶される。
【００８２】
次に、図１６に従って、報知処理について説明する。この報知処理は、後述するＨＶ制御処理と並行して繰り返し実施される。
【００８３】
まず、車両が計画区間外から計画区間内へ進入したか否かを判定する（Ｓ６００）。具体的には、前回の判定結果と今回の判定結果を比較して車両の現在位置が計画区間外から計画区間内に位置するようになったか否かを判定する。
【００８４】
ここで、車両の現在位置が計画区間外から計画区間内に位置するようになると、Ｓ６００の判定はＹＥＳとなり、進入の通知を行う（Ｓ６０２）。具体的には、図１７（ａ）に示すような表示画面を表示させ、乗員に計画区間に進入したことを報知する。
【００８５】
また、車両の現在位置が継続して計画区間内に位置する場合、あるいは車両の現在位置が継続して計画区間外に位置する場合等、車両の現在位置が計画区間外から計画区間内に位置するようになっていない場合、Ｓ６０２の判定はＮＯとなり、Ｓ６０２の報知を行うことなく、Ｓ６０４へ進む。
【００８６】
Ｓ６０４では、車両が計画区間内から計画区間外へ退出したか否かを判定する（Ｓ６０４）。具体的には、前回の判定結果と今回の判定結果を比較して車両の現在位置が計画区間内から計画区間外に位置するようになったか否かを判定する。
【００８７】
ここで、車両の現在位置が計画区間内から計画区間外に位置するようになると、Ｓ６０４の判定はＹＥＳとなり、退出の通知を行う（Ｓ６０６）。具体的には、図１７（ｂ）に示すような表示画面を表示させ、乗員に計画区間から退出したことを報知する。
【００８８】
また、車両の現在位置が継続して計画区間内に位置する場合、あるいは車両の現在位置が継続して計画区間外に位置する場合等、車両の現在位置が計画区間内から計画区間外に位置するようになっていない場合、Ｓ６０４の判定はＮＯとなり、Ｓ６０６の報知を行うことなく、本処理を終了する。
【００８９】
次に、図１８に従って、ＨＶ制御処理について説明する。走行計画を作成し、この走行計画を耐久記憶媒体に記憶すると、ナビゲーションＥＣＵ２０は、図１８に示す処理を実施する。
【００９０】
まず、計画制御を実施するか否かを判定する（Ｓ７００）。具体的には、作成した走行計画を表示部に表示させ、乗員に走行計画に従った駆動制御を実施するか否かを確認する。
【００９１】
ここで、乗員の操作により走行計画に従った駆動制御を実施しないことが確認された場合、Ｓ７００の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。
【００９２】
また、乗員の操作により走行計画に従った駆動制御を実施することが確認された場合、Ｓ７００の判定はＹＥＳとなり、耐久記憶媒体から走行計画を読出し（Ｓ７０２）、次に、制御情報の送出を行う（Ｓ７０４）。具体的には、ＨＶ制御部１０より通知される現在ＳＯＣと、ＳＯＣ管理計画に含まれる現在位置における計画ＳＯＣに基づいて、ハイブリッド車両のバッテリ９の充電量を、現在位置における計画ＳＯＣに近づけるような指令（制御情報）をＨＶ制御部１０へ送出する。
【００９３】
次に、計画ＳＯＣと現在ＳＯＣとの乖離幅が予め定められた閾値よりも大きいか否かに基づいて走行計画の再計画が必要か否かを判定する（Ｓ７０６）。
【００９４】
ここで、計画ＳＯＣと現在ＳＯＣとの乖離幅が予め定められた閾値未満の場合、Ｓ７０６の判定はＮＯとなり、次に、計画区間を離脱したか否かを判定する（Ｓ７０８）。具体的には、車両の現在位置が計画区間上に位置するか否かに基づいて計画区間を離脱したか否かを判定する。
【００９５】
ここで、車両の現在位置が計画区間上に位置する場合、Ｓ７０８の判定はＮＯとなり、次に、目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ７１２）。
【００９６】
ここで、車両が目的地に到着するまで、Ｓ７１２の判定はＮＯとなり、ＳＳ７０４へ戻り、上記処理が繰り返し実施される。
【００９７】
また、計画ＳＯＣと現在ＳＯＣとの乖離幅が予め定められた閾値よりも大きい場合、Ｓ７０６の判定はＹＥＳとなり、図示してないが、図１５に示した走行計画作成処理（Ｓ５００）を再度実施し、Ｓ７０２へ戻る。この走行計画作成処理の再実施により、新たな走行計画が作成され、この走行計画に従った駆動制御が行われるようになる。
【００９８】
また、車両の現在位置が計画区間上に位置するか否かに基づいて計画区間を離脱したと判定された場合、Ｓ７０８の判定はＹＥＳとなり、走行計画に従った駆動制御を中止するとともに、走行計画に従った駆動制御を中止する旨を表示部に表示させ（Ｓ７１０）、本処理を終了する。なお、本実施形態では、図１９に示すような、「計画区間からはずれました 計画制御を中止します」といったメッセージを含む表示画面が表示部に表示される。
【００９９】
また、車両が目的地に到着すると、Ｓ７１２の判定はＹＥＳとなり、本処理を終了する。
【０１００】
上記した構成によれば、走行計画の計画区間を特定し、当該計画区間を耐久記憶媒体に記憶させ、耐久記憶媒体に記憶された計画区間を乗員に提示して、乗員に意図する走行予定経路を特定させ、乗員の操作に応じて特定された走行予定経路を計画区間とした走行計画が作成される。すなわち、乗員が意図する走行予定経路を特定し、この走行予定経路を計画区間とした走行計画を作成することができる。
【０１０１】
また、提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれるか否かを乗員に確認し、提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれることが確認された場合、乗員の操作に従って走行予定経路と一致する計画区間が走行予定経路として特定される。すなわち、乗員は提示された内容に従って容易に走行予定経路を特定することができる。
【０１０２】
また、提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれないことが確認された場合、乗員の操作に従って提示された計画区間の修正が可能となっており、乗員の操作に従って修正された計画区間が走行予定経路として特定される。すなわち、乗員は提示された内容に従って計画区間を容易に修正し、走行予定経路として特定することができる。
【０１０３】
また、地図表示画面に従って乗員に計画区間を指定させ、乗員により指定された計画区間を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認し、指定された計画区間を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、指定された計画区間が走行計画の計画区間として特定される。すなわち、乗員は地図表示画面に従って任意の区間を計画区間として指定し、この指定した計画区間を走行計画の計画区間として特定することができる。
【０１０４】
また、乗員の操作に応じて出発地から目的地に至る案内経路を探索し、この探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認し、探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定することができる。
【０１０５】
また、探索された案内経路を修正するか否かを乗員に確認し、案内経路を修正することが確認された場合、乗員の操作に従って案内経路の修正が可能となっており、修正された案内経路が走行計画の計画区間として特定される。すなわち、乗員は探索された案内経路を修正し、修正した案内経路を走行計画の計画区間として特定することができる。
【０１０６】
また、車両の走行に伴って走行軌跡を収集し、当該収集した走行軌跡を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認し、収集された走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、収集された走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することができる。
【０１０７】
また、記憶媒体に記憶された走行軌跡を修正するか否かを乗員に確認し、走行軌跡を修正することが確認された場合、乗員の操作に従って走行軌跡の修正が可能となっており、修正された走行軌跡が走行計画の計画区間として特定される。すなわち、乗員は走行軌跡を修正し、修正した走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することができる。
【０１０８】
また、車両が計画区間内から計画区間外へ退出したか否かを判定し、車両が計画区間内から計画区間外へ退出したと判定された場合、車両が計画区間から退出したことが乗員に報知されるので、乗員は車両が計画区間から退出したことを容易に認識することができる。
【０１０９】
また、車両が計画区間外から計画区間内へ進入したか否かを判定し、車両が計画区間外から計画区間内へ進入したと判定された場合、車両が計画区間へ進入したことが乗員に報知されるので、乗員は車両が計画区間へ進入したことを容易に認識することができる。
【０１１０】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【０１１１】
例えば、上記実施形態では、Ｓ７０８にて計画区間を離脱したと判定された場合、走行計画に従った駆動制御を中止するとともに、Ｓ７１０にて走行計画に従った駆動制御を中止する旨を表示し、ＨＶ制御処理を終了したが、Ｓ７０８にて計画区間を離脱したと判定された場合、走行計画に従った駆動制御を中止するとともに、Ｓ７１０にて走行計画に従った駆動制御を中止する旨を表示させた後、図１３に示した走行計画作成処理を実施するようにしてもよい。
【０１１２】
また、上記実施形態では、Ｓ４００、Ｓ４０２にて、目的地設定および経路探索を実施し、Ｓ４０４にて、探索された案内経路が計画区間として登録済みであるか否かを判定し、探索された案内経路が計画区間として登録済みであると判定された場合、探索された案内経路を乗員に提示して、乗員に意図する走行予定経路を特定させる構成を示したが、目的地設定、経路探索等を実施することなく、耐久記憶媒体に記憶された計画区間を乗員に提示して、乗員に意図する走行予定経路を特定させるようにしてもよい。
【０１１３】
また、上記実施形態では、図１４（ａ）に示したように、計画区間を一覧形式で選択可能に表示部に表示させたが、計画区間を地図形式で表示するようにしてもよい。また、計画区間を一覧形式と地図形式の両方を用いて表示するようにしてもよい。
【０１１４】
また、上記実施形態では、Ｓ２０８にて、案内経路を修正する際に、表示した案内経路の出発地および目的地の少なくとも一方を乗員に修正させ、Ｓ２１０にて、修正された案内経路を計画区間に設定するか否かを確認する構成を示したが、例えば、Ｓ２０８にて、表示した案内経路を複数の計画区間に分割するように乗員に修正させ、Ｓ２１０にて、分割された計画区間のうち乗員により選択された特定の計画区間を計画区間に設定するか否かを確認するようにしてもよい。
【０１１５】
また、上記実施形態では、Ｓ３０８にて、走行軌跡を修正する際に、表示した走行軌跡の走行開始地点および走行終了地点の少なくとも一方を乗員に修正させ、Ｓ３１０にて、修正された走行軌跡を計画区間に設定するか否かを確認する構成を示したが、例えば、Ｓ３０８にて、表示した走行軌跡を複数の計画区間に分割するように乗員に修正させ、Ｓ３１０にて、分割された計画区間のうち乗員により選択された特定の計画区間を計画区間に設定するか否かを確認するようにしてもよい。
【０１１６】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、計画区間記憶処理１（Ｓ１００〜Ｓ１０４）、計画区間記憶処理２（Ｓ２００〜Ｓ２１２）および計画区間記憶処理３（Ｓ３００〜Ｓ３１２）が計画区間記憶手段に相当し、Ｓ４００〜Ｓ４１２が走行予定経路特定手段に相当し、Ｓ５００が走行計画作成手段に相当し、Ｓ４０８が確認手段に相当し、Ｓ４１２が計画区間修正手段に相当し、Ｓ１００が計画区間指定手段に相当し、Ｓ１０２が第１の計画区間特定確認手段に相当し、Ｓ２０２が経路探索手段に相当し、Ｓ２１０が第２の計画区間特定確認手段に相当し、Ｓ２０６が案内経路修正確認手段に相当し、Ｓ２０８が案内経路修正手段に相当し、Ｓ３１０が第３の計画区間特定確認手段に相当し、Ｓ３０６が走行軌跡修正確認手段に相当し、Ｓ３０８が走行軌跡修正手段に相当し、Ｓ６０４が退出判定手段に相当し、Ｓ６０６が退出報知手段に相当し、Ｓ６００が進入判定手段に相当し、Ｓ６０２が進入報知手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】本発明の一実施形態に係るハイブリッド車両の駆動制御装置の概略構成を示す図である。
【図２】計画区間記憶処理１のフローチャートである。
【図３】（ａ）〜（ｃ）は計画区間記憶処理１における表示画面の表示例を示す図である。
【図４】耐久記憶媒体に記憶される選択経路区間について説明するための図である。
【図５】計画区間記憶処理２のフローチャートである。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は計画区間記憶処理２における表示画面の表示例を示す図である。
【図７】耐久記憶媒体に記憶される選択経路区間について説明するための図である。
【図８】計画区間記憶処理２について説明するための図である。
【図９】計画区間記憶処理３のフローチャートである。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は計画区間記憶処理３における表示画面の表示例を示す図である。
【図１１】耐久記憶媒体に記憶される選択経路区間について説明するための図である。
【図１２】計画区間記憶処理３について説明するための図である。
【図１３】走行計画作成処理のフローチャートである。
【図１４】（ａ）、（ｂ）は、計画区間記憶処理３における表示画面の表示例を示す図である。
【図１５】走行計画作成処理のフローチャートである。
【図１６】報知処理のフローチャートである。
【図１７】（ａ）、（ｂ）は、報知処理における表示画面の表示例を示す図である。
【図１８】ＨＶ制御処理のフローチャートである。
【図１９】ＨＶ制御処理における表示画面の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【０１１８】
１ エンジン
２ 発電機
３ モータ
４ 差動装置
５ａ タイヤ
５ｂ タイヤ
６ インバータ
７ ＤＣリンク
８ インバータ
９ バッテリ
１０ ＨＶ制御部
１１ ＧＰＳ受信機
１２ 方位センサ
１３ 車速センサ
１４ 地図ＤＢ記憶部
２０ ナビゲーションＥＣＵ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関とモータを走行用の動力源として走行するハイブリッド車両の走行計画を作成する走行計画作成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジンとモータを走行用の動力源として走行するハイブリッド車両において、エンジンの消費する燃料を低減するために、出発地から目的地までの道路状況に応じて燃料消費量が最小となるように、エンジンおよびモータの運転スケジュールを設定し、この運転スケジュールに従ってエンジンおよびモータの駆動制御を行う装置がある（例えば、特許文献１、２参照）。
【特許文献１】特開２０００−３３３３０５号公報
【特許文献２】特開２００１−１８３１５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１、２に記載の装置では、計画区間を設定する際に、出発地から目的地に至る案内経路を探索し、この案内経路を計画区間として設定したり、通勤路のような走行頻度の高い経路を走行時刻とともにナビゲーション装置に記録しておき、この記録経路を記録時刻とほぼ同時に走行する場合にはこの記録経路と同じ経路を走行するものと推定し、この記録経路を計画区間として設定したりするようになっている。
【０００４】
しかしながら、このような計画区間の設定方法では、必ずしも乗員の意図する走行予定経路が計画区間として設定されるとは限らない。また、一度設定された計画区間を修正したくても、乗員は計画区間を修正することができない。このため、乗員の意図する走行予定経路と異なる区間を計画区間として作成された走行計画に従ってエンジンとモータの駆動制御が行われ、本来の低燃費走行を実現できない場合があった。
【０００５】
本発明は上記点に鑑みたもので、乗員が意図する走行予定経路を特定し、この走行予定経路を計画区間とした走行計画を作成できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、内燃機関とモータを走行用の動力源として走行するハイブリッド車両に搭載され、計画された走行計画に従って内燃機関とモータの駆動制御を行うハイブリッド車両の走行計画作成装置であって、走行計画の計画区間を特定し、当該計画区間を記憶媒体に記憶させる計画区間記憶手段と、記憶媒体に記憶された計画区間を乗員に提示して、乗員に意図する走行予定経路を特定させる走行予定経路特定手段と、乗員の操作に応じて特定された走行予定経路を計画区間とした走行計画を作成する走行計画作成手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００７】
このような構成によれば、走行計画の計画区間を特定し、当該計画区間を記憶媒体に記憶させ、記憶媒体に記憶された計画区間を乗員に提示して、乗員に意図する走行予定経路を特定させ、乗員の操作に応じて特定された走行予定経路を計画区間とした走行計画が作成される。すなわち、乗員が意図する走行予定経路を特定し、この走行予定経路を計画区間とした走行計画を作成することができる。
【０００８】
なお、請求項２に記載の発明は、走行予定経路特定手段は、提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれるか否かを乗員に確認する確認手段を備え、確認手段により提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれることが確認された場合、乗員の操作に従って走行予定経路と一致する計画区間を走行予定経路として特定することを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれるか否かを乗員に確認し、提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれることが確認された場合、乗員の操作に従って走行予定経路と一致する計画区間が走行予定経路として特定される。すなわち、乗員は提示された内容に従って容易に走行予定経路を特定することができる。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明は、走行予定経路特定手段は、確認手段により提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれないことが確認された場合、乗員の操作に従って、提示された計画区間を修正する計画区間修正手段を備え、乗員の操作に従って修正された計画区間を走行予定経路として特定することを特徴としている。
【００１１】
このような構成によれば、提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれないことが確認された場合、乗員の操作に従って、提示された計画区間の修正が可能となっており、乗員の操作に従って修正された計画区間が走行予定経路として特定される。すなわち、乗員は提示された内容に従って計画区間を容易に修正し、走行予定経路として特定することができる。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、計画区間記憶手段は、地図表示画面に従って乗員に計画区間を指定させる計画区間指定手段と、乗員により指定された計画区間を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認する第１の計画区間特定確認手段と、を備え、計画区間記憶手段は、第１の計画区間特定確認手段により指定された計画区間を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、指定された計画区間を走行計画の計画区間として特定することを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、地図表示画面に従って乗員に計画区間を指定させ、乗員により指定された計画区間を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認し、指定された計画区間を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、指定された計画区間が走行計画の計画区間として特定される。すなわち、乗員は地図表示画面に従って任意の区間を計画区間として指定し、この指定した計画区間を走行計画の計画区間として特定することができる。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明は、乗員の操作に応じて出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段により探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認する第２の計画区間特定確認手段と、を備え、計画区間記憶手段は、第２の計画区間特定確認手段により探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定することを特徴としている。
【００１５】
このように、乗員の操作に応じて出発地から目的地に至る案内経路を探索し、この探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認し、探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定することができる。
【００１６】
また、請求項６に記載の発明は、経路探索手段により探索された案内経路を修正するか否かを乗員に確認する案内経路修正確認手段と、案内経路修正確認手段により案内経路を修正することが確認された場合、乗員の操作に従って案内経路を修正する案内経路修正手段と、を備え、計画区間記憶手段は、案内経路修正手段により修正された案内経路を走行計画の計画区間として特定することを特徴としている。
【００１７】
このような構成によれば、探索された案内経路を修正するか否かを乗員に確認し、案内経路を修正することが確認された場合、乗員の操作に従って案内経路の修正が可能となっており、修正された案内経路が走行計画の計画区間として特定される。すなわち、乗員は探索された案内経路を修正し、修正した案内経路を走行計画の計画区間として特定することができる。
【００１８】
また、請求項７に記載の発明は、車両の走行に伴って走行軌跡を収集し、当該収集した走行軌跡を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認する第３の計画区間特定確認手段と、を備え、計画区間記憶手段は、第３の計画区間特定確認手段により収集された走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、収集された走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することを特徴としている。
【００１９】
このように、車両の走行に伴って走行軌跡を収集し、当該収集した走行軌跡を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認し、収集された走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、収集された走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することができる。
【００２０】
また、請求項８に記載の発明は、記憶媒体に記憶された走行軌跡を修正するか否かを乗員に確認する走行軌跡修正確認手段と、走行軌跡修正確認手段により走行軌跡を修正することが確認された場合、乗員の操作に従って走行軌跡を修正する走行軌跡修正手段と、を備え、計画区間記憶手段は、走行軌跡修正手段により修正された走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することを特徴としている。
【００２１】
このような構成によれば、記憶媒体に記憶された走行軌跡を修正するか否かを乗員に確認し、走行軌跡を修正することが確認された場合、乗員の操作に従って走行軌跡の修正が可能となっており、修正された走行軌跡が走行計画の計画区間として特定される。すなわち、乗員は走行軌跡を修正し、修正した走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することができる。
【００２２】
また、請求項９に記載の発明は、車両が計画区間内から計画区間外へ退出したか否かを判定する退出判定手段と、退出判定手段により車両が計画区間内から計画区間外へ退出したと判定された場合、車両が計画区間から退出したことを乗員に報知する退出報知手段と、を備えたことを特徴としている。
【００２３】
このような構成によれば、車両が計画区間内から計画区間外へ退出したか否かを判定し、車両が計画区間内から計画区間外へ退出したと判定された場合、車両が計画区間から退出したことが乗員に報知されるので、乗員は車両が計画区間から退出したことを容易に認識することができる。
【００２４】
また、請求項１０に記載の発明は、車両が計画区間外から計画区間内へ進入したか否かを判定する進入判定手段と、進入判定手段により車両が計画区間外から計画区間内へ進入したと判定された場合、車両が計画区間へ進入したことを乗員に報知する進入報知手段と、を備えたことを特徴としている。
【００２５】
このような構成によれば、車両が計画区間外から計画区間内へ進入したか否かを判定し、車両が計画区間外から計画区間内へ進入したと判定された場合、車両が計画区間へ進入したことが乗員に報知されるので、乗員は車両が計画区間へ進入したことを容易に認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
本発明の一実施形態に係るハイブリッド車両の駆動制御装置の概略構成を図１に概略的に示す。このハイブリッド車両には、内燃機関としてのエンジン１、発電機２、モータ３、差動装置４、タイヤ５ａ、５ｂ、インバータ６、ＤＣリンク７、インバータ８、バッテリ９、ＨＶ制御部１０、ＧＰＳ受信機１１、方位センサ１２、車速センサ１３、地図ＤＢ記憶部１４、およびナビゲーションＥＣＵ２０が搭載されている。
【００２７】
このハイブリッド車両は、エンジン１およびモータ３を走行用の動力源として走行する。エンジン１を動力源とする場合は、エンジン１の回転力が、図示しないクラッチ機構および差動装置４を介してタイヤ５ａ、５ｂに伝わる。また、モータ３を動力源とする場合は、バッテリ９の直流電力がＤＣリンク７およびインバータ８を介して交流電力に変換され、その交流電力によってモータ３が作動し、このモータ３の回転力が、差動装置４を介してタイヤ５ａ、５ｂに伝わる。以下、エンジン１のみを動力源とする走行のモードを、エンジン走行という。また、エンジン１およびモータ３のうち少なくともモータ３を動力源とする走行のモードを、アシスト走行という。
【００２８】
また、エンジン１の回転力は発電機２にも伝えられ、その回転力によって発電機２が交流電力を生成し、生成された交流電力はインバータ６、ＤＣリンク７を介して直流電力に変換され、その直流電力がバッテリ９に蓄積される。このようなバッテリ９への充電は、燃料を使用したエンジン１の作動による充電である。以下、この種の充電を、内燃充電という。
【００２９】
また、図示しない制動機構によりハイブリッド車両が減速すると、その減速時の抵抗力がモータ３に回転力として加わり、この回転力によってモータ３が交流電力を生成し、生成された交流電力がインバータ８、ＤＣリンク７を介して直流電力に変換され、その直流電力がバッテリ９に蓄積される。以下、この種の充電を、回生充電という。
【００３０】
ＨＶ制御部１０は、ナビゲーションＥＣＵ２０からの指令等に応じて、発電機２、モータ３、インバータ６、８、バッテリ９の上述のような作動の実行・非実行等を制御する。ＨＶ制御部１０は、例えばマイクロコンピュータを用いて実現してもよいし、下記のような機能を実現するための専用の回路構成を有するハードウェアであってもよい。
【００３１】
より具体的には、ＨＶ制御部１０は、現在ＳＯＣ、基準ＳＯＣという２つの値を記憶しており、また、以下の（Ａ）、（Ｂ）の処理を行う。
（Ａ）ナビゲーションＥＣＵ２０から入力される制御指標である制御目標値（計画ＳＯＣ）に基づいて、基準ＳＯＣの値を変化させ、ハイブリッド車両のバッテリ９の充電量を計画ＳＯＣに近づけるように、発電機２、モータ３、インバータ６、８、バッテリ９等のアクチュエータを制御する。
（Ｂ）定期的に現在ＳＯＣをナビゲーションＥＣＵ２０に通知する。
【００３２】
ＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）とは、バッテリの残量を表す指標であり、その値が高いほど残量が多い。現在ＳＯＣは、現在のバッテリ９のＳＯＣを示す。ＨＶ制御部１０は、この現在ＳＯＣの値を、逐次バッテリ９の状態を検出することで、繰り返し更新する。基準ＳＯＣは、ＨＶ制御部１０にて発電／アシストを判断する制御目標値（例えば６０パーセント）である。この値はナビゲーションＥＣＵ２０からの制御によって変更可能となっている。
【００３３】
ＨＶ制御部１０は、ナビゲーションＥＣＵ２０から入力される制御目標値に基づいて、ハイブリッド車両の走行モードのエンジン走行、アシスト走行を切り替え、また、内燃充電の実行・非実行、回生充電の実行・非実行を切り替える制御を行う。本実施形態における制御目標値は計画ＳＯＣである。ＨＶ制御部１０は、現在ＳＯＣがこの計画ＳＯＣおよびその近傍の値を維持するよう、走行方法の決定および決定した走行方法に基づくアクチュエータの制御を実行する。
【００３４】
ＧＰＳ受信機１１、方位センサ１２および車速センサ１３は、それぞれハイブリッド車両の位置、進行方向、走行速度を特定する周知のセンサである。地図ＤＢ記憶部１４は、地図データを記憶する記憶媒体である。地図データは、複数の交差点のそれぞれに対応するノードデータ、および、交差点と交差点を結ぶ道路区間すなわちリンクのそれぞれに対応するリンクデータを有している。１つのノードデータは、当該ノードの識別番号、所在位置情報、種別情報を含む。また、１つのリンクデータは、当該リンクの識別番号（以下、リンクＩＤという）、位置情報、種別情報等を含んでいる。
【００３５】
また、ナビゲーションＥＣＵ２０には、液晶等のディスプレイを有する表示部（図示せず）が接続されている。また、ナビゲーションＥＣＵ２０には、表示部のディスプレイの前面に重ねて配置されたタッチスイッチおよび表示部のディスプレイの周囲に配置されたメカニカルスイッチ等を有し、乗員のスイッチ操作に応じた信号を出力する操作部（図示せず）も接続されている。
【００３６】
ナビゲーションＥＣＵ２０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、データ書き込み可能な耐久記憶媒体およびＣＰＵ（いずれも図示せず）を備えたコンピュータとして構成されている。耐久記憶媒体とは、ナビゲーションＥＣＵ２０の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体をいう。耐久記憶媒体としては、例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性記憶媒体、およびバックアップＲＡＭがある。
【００３７】
ナビゲーションＥＣＵ２０におけるＣＰＵは、ＲＯＭまたは耐久記憶媒体に記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。ナビゲーションＥＣＵ２０の処理としては、ＧＰＳ受信機１１、方位センサ１２および車速センサ１３から取得した位置情報等に基づいて、車両が地図ＤＢ記憶部１４の地図中のどの道路上にいるかを判定するマップマッチング処理、操作装置（図示せず）を用いたユーザによる目的地指定に基づいて、指定された目的地までの最適な案内経路を決定する経路探索処理、目的地点までの案内経路に沿って走行案内を行う経路案内処理、車両の走行に伴って走行計画を規定するための走行情報を一定走行距離毎に収集して耐久記憶媒体に記憶させる走行情報記憶処理等がある。
【００３８】
また、本実施形態におけるナビゲーションＥＣＵ２０は、地図表示画面に従って乗員により指定された選択経路区間を計画区間として登録する計画区間記憶処理１、経路探索により探索された案内経路を計画区間として登録する計画区間記憶処理２、車両の走行に伴って収集した走行軌跡を計画区間として登録する計画区間記憶処理３、耐久記憶媒体に記憶された計画区間を乗員に提示し、乗員により特定された走行予定経路を計画区間として走行計画を作成する走行計画作成処理、車両の走行に伴って計画区間外へ退出した場合や計画区間内へ進入した場合に乗員に報知する報知処理、耐久記憶媒体に記憶した走行計画に従ってエンジンとモータの駆動制御を行うＨＶ制御処理を実施する。以下、これらの各処理について説明する。
【００３９】
最初に、図２に従って、計画区間記憶処理１について説明する。メニュー画面に従って、乗員により計画区間記憶処理１の開始が指示されると、ナビゲーションＥＣＵ２０は、図２に示す処理を実施する。
【００４０】
まず、乗員に計画区間を指定させる（Ｓ１００）。具体的には、図３（ａ）に示すような地図表示画面を表示部に表示させ、乗員に計画区間として登録する区間を区間単位で選択するように指示する。なお、乗員が特定区間上を選択操作する度に、その区間の選択状態が切り替わるようになっている。
【００４１】
ここで、乗員は計画区間として登録する区間を区間単位（例えば、リンク単位）で選択し、登録する区間の選択が完了すると、「完了」と表示された部分を選択操作するようになっている。したがって、例えば、計画区間として区間Ａ〜Ｅを指定する場合、乗員は区間Ａ〜Ｅを選択経路区間として選択した後、「完了」と表示された部分を選択操作する。
【００４２】
次に、計画区間に設定するか否かを判定する（Ｓ１０２）。具体的には、図３（ｂ）に示すような確認画面を表示部に表示させ、選択経路区間Ａ〜Ｅを計画区間に設定するか否かを判定する。
【００４３】
ここで、乗員の操作により、確認画面に表示された「はい」が選択操作されると、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、選択経路区間Ａ〜Ｅを計画区間として耐久記憶媒体に記憶させるとともに（Ｓ１０４）、図３（ｃ）に示すような確認画面を表示部に表示させる。このようにして、耐久記憶媒体には、図４に示すような、登録日時、出発地（出発地座標）、経路ＩＤ、目的地（目的地座標）が記憶される。なお、経路ＩＤは、例えば、各区間を識別する識別情報（例えば、リンクＩＤ）を用いたリンク列として登録される。
【００４４】
また、乗員の操作により確認画面に表示された「いいえ」が選択操作されると、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、選択経路区間を計画区間として耐久記憶媒体に記憶させることなく、本処理を終了する。
【００４５】
次に、図５に従って、計画区間記憶処理２について説明する。メニュー画面に従って、乗員により計画区間記憶処理２の開始が指示されると、ナビゲーションＥＣＵ２０は、図５に示す処理を実施する。
【００４６】
まず、目的地の設定を行う（Ｓ２００）。具体的には、目的地検索画面等の目的地を設定するための画面を表示部に表示させ、ユーザ操作に応じて目的地検索処理等を実施し、乗員の操作により目的地として特定された施設、地点等を目的地として設定する。
【００４７】
次に、経路探索を実施する（Ｓ２０２）。出発地から目的地に至る最適経路を案内経路として探索する。なお、特に指定のない限り、現在位置を出発地として経路探索を実施するが、乗員の操作により現在位置以外の地点を出発地として経路探索することも可能である。
【００４８】
次に、探索された案内経路を表示部に表示させる（Ｓ２０４）。図６（ａ）に、案内経路が表示された表示画面の表示例を示す。図に示すように、案内経路（図中では、推奨ルートと示す）Ａ〜Ｅが選択経路区間として地図上に表示され、更に、経路案内の開始を指示するための「案内開始」と示された表示部が表示される。なお、この「案内開始」と示された表示部が選択操作されると、経路案内処理を開始するようになっている。
【００４９】
次に、案内経路を修正するか否かを判定する（Ｓ２０６）。具体的には、「案内経路を修正しますか」といったメッセージとともに乗員に「はい」と「いいえ」のいずれかを選択させる画面を表示させる。
【００５０】
ここで、乗員が「はい」を選択操作すると、Ｓ２０６の判定はＹＥＳとなり、次に、案内経路を修正する（Ｓ２０８）。具体的には、案内経路を修正する修正画面を表示させ、この修正画面に従って乗員に地図表示画面上の区間を区間単位で選択操作させることにより表示させた案内経路の出発地および目的地の少なくとも一方を修正させ、Ｓ２１０へ進む。
【００５１】
また、乗員が「いいえ」を選択操作すると、Ｓ２０６の判定はＮＯとなり、案内経路を修正することなく、Ｓ２１０へ進む。
【００５２】
Ｓ２１０では、選択経路区間として表示された案内経路を計画区間に設定するか否かを判定する。具体的には、図６（ｂ）に示すような確認画面を表示部に表示させ、選択経路区間を計画区間に設定するか否かを判定する。
【００５３】
ここで、乗員の操作により、確認画面に表示された「はい」が選択操作されると、Ｓ２１０の判定はＹＥＳとなり、選択経路区間を計画区間として耐久記憶媒体に記憶させるとともに（Ｓ２１２）、図６（ｃ）に示すような確認画面を表示部に表示させる。このようにして、耐久記憶媒体には、図７に示すような、登録日時、出発地（出発地座標）、経路ＩＤ、目的地（目的地座標）が記憶される。
【００５４】
なお、Ｓ２０８にて案内経路が修正され、例えば、案内経路Ａ〜Ｅが、図８に示すような案内経路Ｂ〜Ｄに変更された場合には、案内経路Ｂ〜Ｄが計画区間として耐久記憶媒体に記憶される。
【００５５】
上記したように、探索された案内経路を計画区間として耐久記憶媒体に記憶させることもでき、探索された案内経路を修正し、修正した案内経路を計画区間として耐久記憶媒体に記憶させることもできるようになっている。
【００５６】
また、乗員の操作により、確認画面に表示された「いいえ」が選択操作されると、Ｓ２１０の判定はＮＯとなり、選択経路区間を計画区間として耐久記憶媒体に記憶させることなく、本処理を終了する。
【００５７】
次に、図９に従って、計画区間記憶処理３について説明する。メニュー画面に従って、乗員により計画区間記憶処理３の開始が指示されると、ナビゲーションＥＣＵ２０は、図９に示す処理を実施する。
【００５８】
まず、走行した経路軌跡を記憶する（Ｓ３００）。具体的には、予め定められた区間毎に現在位置を特定し、当該現在位置をＲＡＭに記憶させるとともに、車両が位置する道路区間を特定し、当該道路区間をＲＡＭに記憶させる。
【００５９】
次に、目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ３０２）。本実施形態では、パーキングブレーキがオン状態となったか否かを示す信号に基づいて目的地に到着したか否かを判定する。なお、この判定は、例えば、シフトレバーがパーキング位置にあるか否かを示す信号等、パーキングブレーキがオン状態となったか否かを示す信号以外の信号に基づいて判定してもよい。
【００６０】
車両が目的地に到着するまで、Ｓ３０２の判定はＮＯとなり、Ｓ３００の処理が繰り返し実施され、車両の走行に伴って収集された走行軌跡が耐久記憶媒体に記憶される。
【００６１】
そして、車両が目的地に到着すると、Ｓ３０２の判定はＹＥＳとなり、次に、走行軌跡を表示する（Ｓ３０４）。図１０（ａ）に、走行軌跡が表示された表示画面の表示例を示す。図に示すように、走行軌跡Ａ〜Ｅが選択経路区間として地図上に表示される。
【００６２】
次に、走行軌跡を修正するか否かを判定する（Ｓ３０６）。具体的には、「走行軌跡を修正しますか」といったメッセージとともに乗員に「はい」と「いいえ」のいずれかを選択させる画面を表示させる。
【００６３】
ここで、乗員が「はい」を選択操作すると、Ｓ３０６の判定はＹＥＳとなり、次に、走行軌跡を修正する（Ｓ３０８）。具体的には、表示された走行軌跡の修正画面を表示させ、この修正画面に従って乗員に地図表示画面上の区間を区間単位で選択操作させることにより表示させた計画区間の走行開始地点および走行終了地点の少なくとも一方を修正させ、Ｓ３１０へ進む。
【００６４】
また、乗員が「いいえ」を選択操作すると、Ｓ３０６の判定はＮＯとなり、案内経路を修正することなく、Ｓ３１０へ進む。
【００６５】
Ｓ３１０では、選択経路区間として表示された案内経路を計画区間に設定するか否かを判定する。具体的には、図１０（ｂ）に示すような確認画面を表示部に表示させ、選択経路区間を計画区間に設定するか否かを判定する。
【００６６】
ここで、乗員の操作により、確認画面に表示された「はい」が選択操作されると、Ｓ２１０の判定はＹＥＳとなり、選択経路区間を計画区間として耐久記憶媒体に記憶させるとともに（Ｓ３１２）、図１０（ｃ）に示すような確認画面を表示部に表示させる。このようにして、耐久記憶媒体には、図１１に示すような、登録日時、出発地（出発地座標）、経路ＩＤ、目的地（目的地座標）が記憶される。
【００６７】
なお、Ｓ３０８にて走行軌跡が修正され、例えば、走行軌跡Ａ〜Ｅが、図１２に示すような走行軌跡Ｂ〜Ｄに変更された場合には、走行軌跡Ｂ〜Ｄが計画区間として耐久記憶媒体に記憶される。
【００６８】
上記したように、計画区間記憶処理１〜３により、走行計画の計画区間を耐久記憶媒体に記憶させることが可能となっている。
【００６９】
次に、図１３に従って、走行計画作成処理について説明する。メニュー画面に従って、乗員により走行計画作成処理の開始が指示されると、ナビゲーションＥＣＵ２０は、図１３に示す処理を実施する。なお、この走行計画作成処理を開始する前に、計画区間記憶処理１〜３のいずれかにより走行計画の計画区間が耐久記憶媒体に記憶されているものとする。
【００７０】
まず、目的地の設定を行う（Ｓ４００）。ここでは、図５のＳ２００と同様に、目的地検索画面等の目的地を設定するための画面を表示部に表示させ、ユーザ操作に応じて目的地検索処理等を実施し、乗員の操作により目的地として特定された施設、地点等を目的地として設定する。
【００７１】
次に、経路探索を実施する（Ｓ４０２）。ここでは、図５のＳ２０２と同様に、出発地から目的地に至る最適経路を案内経路として探索する。
【００７２】
次に、案内経路が計画区間として登録済みであるか否かを判定する（Ｓ４０４）。具体的には、探索された案内経路と同じ区間が計画区間として耐久記憶媒体に記憶されているか否かに基づいて案内経路が計画区間として登録済みであるか否かを判定する。
【００７３】
ここで、案内経路と同じ区間が計画区間として耐久記憶媒体に記憶されている場合、Ｓ４０４の判定はＹＥＳとなり、Ｓ４０６へ進む。
【００７４】
また、案内経路と同じ区間が計画区間として耐久記憶媒体に記憶されていない場合、Ｓ４０４の判定はＮＯとなり、次に、計画区間記憶処理を実施する（Ｓ４０５）。この計画区間記憶処理は、図４におけるＳ２０４〜Ｓ２１２と同様である。すなわち、Ｓ４０２にて探索された案内経路について図４におけるＳ２０４〜Ｓ２１２と同様の処理を実施し、Ｓ４０６へ進む。
【００７５】
Ｓ４０６では、耐久記憶媒体に記憶されている計画区間を乗員に提示する。具体的には、現在位置が自車の現在位置と一致する計画区間を耐久記憶媒体に記憶されている案内経路から抽出して表示部に表示させる。このように、耐久記憶媒体に記憶されている案内経路の一部を抽出して表示するようにしてもよく、また、耐久記憶媒体に記憶されている全ての案内経路を表示部に表示させるようにしてもよい。図１４（ａ）に、複数の計画区間が表示された場合の表示例を示す。本実施形態では、図に示すように、計画区間を一覧形式で選択可能に表示部に表示させる。
【００７６】
次に、計画区間を走行するか否かを判定する（Ｓ４０８）。具体的には、乗員により特定の計画区間が選択されると、図１４（ｂ）に示すようなその選択経路区間が走行予定経路として走行するか否かを確認する確認画面を表示させ、乗員が計画区間を走行するか否かを判定する。すなわち、表示部に表示された計画区間に、乗員が意図する走行予定区間と一致するものが存在するか否かを判定する。
【００７７】
ここで、乗員が「はい」を選択操作すると、Ｓ４０８の判定はＹＥＳとなり、走行計画作成処理（Ｓ５００）へ進む。この場合、走行計画作成処理では、選択された計画区間を対象として走行計画を作成する。
【００７８】
また、乗員が「いいえ」を選択操作すると、Ｓ４０８の判定はＮＯとなり、提示された計画区間を修正する（Ｓ４１２）。具体的には、ユーザに特定の計画区間を選択させた後、選択された計画区間の修正画面を表示させる。そして、この修正画面に従って乗員に地図表示画面上の区間を区間単位で選択操作させ、表示した計画区間の走行開始地点および走行終了地点の少なくとも一方を修正させ、Ｓ５００へ進む。この場合、走行計画作成処理では、修正された計画区間を対象として走行計画を作成する。
【００７９】
図１５に、走行計画作成処理（Ｓ５００）のフローチャートを示す。この走行計画作成処理では、まず、計画立案を行う（Ｓ５０２）。具体的には、まず、計画区間を走行するのに必要なエネルギーを、耐久記憶媒体に記憶された走行情報に基づいて算出する。そして、耐久記憶媒体に記憶された走行情報から道路識別子毎に走行方法を決定する。具体的には、ＨＶ制御部１０より基準ＳＯＣを取得し、この基準ＳＯＣと出発地から目的地に到着するまでの走行に伴って耐久記憶媒体に記憶された走行情報とに基づいて、出発地から目的地までの計画区間において、発電効率およびアシスト効率を算出してエンジン走行を行うかまたはアシスト走行を行うかの選択、内燃充電を行うか否かの選択、および、回生充電を行うか否かの選択といった制御方法を道路識別子毎に決定する。そして、耐久記憶媒体に記憶された走行情報に基づいて全区間のＳＯＣ管理計画（走行計画に相当する）を作成する。ＳＯＣ管理計画は、目的地までの計画ＳＯＣ（制御目標値）の推移を予想したものである。なお、このようなＳＯＣ管理計画を作成する手法は周知（特開２００１−１８３１５０号公報、「新エネルギー自動車の開発１２３〜１２４頁」ＣＭＣ出版等参照）である。
【００８０】
次に、計画したＳＯＣ管理計画を耐久記憶媒体に記憶させ（Ｓ５０２）、図１５および図１３に示した各処理を終了する。
【００８１】
このようにして、乗員の操作に応じて特定された走行予定区間を計画区間とした走行計画が作成され、耐久記憶媒体に記憶される。
【００８２】
次に、図１６に従って、報知処理について説明する。この報知処理は、後述するＨＶ制御処理と並行して繰り返し実施される。
【００８３】
まず、車両が計画区間外から計画区間内へ進入したか否かを判定する（Ｓ６００）。具体的には、前回の判定結果と今回の判定結果を比較して車両の現在位置が計画区間外から計画区間内に位置するようになったか否かを判定する。
【００８４】
ここで、車両の現在位置が計画区間外から計画区間内に位置するようになると、Ｓ６００の判定はＹＥＳとなり、進入の通知を行う（Ｓ６０２）。具体的には、図１７（ａ）に示すような表示画面を表示させ、乗員に計画区間に進入したことを報知する。
【００８５】
また、車両の現在位置が継続して計画区間内に位置する場合、あるいは車両の現在位置が継続して計画区間外に位置する場合等、車両の現在位置が計画区間外から計画区間内に位置するようになっていない場合、Ｓ６０２の判定はＮＯとなり、Ｓ６０２の報知を行うことなく、Ｓ６０４へ進む。
【００８６】
Ｓ６０４では、車両が計画区間内から計画区間外へ退出したか否かを判定する（Ｓ６０４）。具体的には、前回の判定結果と今回の判定結果を比較して車両の現在位置が計画区間内から計画区間外に位置するようになったか否かを判定する。
【００８７】
ここで、車両の現在位置が計画区間内から計画区間外に位置するようになると、Ｓ６０４の判定はＹＥＳとなり、退出の通知を行う（Ｓ６０６）。具体的には、図１７（ｂ）に示すような表示画面を表示させ、乗員に計画区間から退出したことを報知する。
【００８８】
また、車両の現在位置が継続して計画区間内に位置する場合、あるいは車両の現在位置が継続して計画区間外に位置する場合等、車両の現在位置が計画区間内から計画区間外に位置するようになっていない場合、Ｓ６０４の判定はＮＯとなり、Ｓ６０６の報知を行うことなく、本処理を終了する。
【００８９】
次に、図１８に従って、ＨＶ制御処理について説明する。走行計画を作成し、この走行計画を耐久記憶媒体に記憶すると、ナビゲーションＥＣＵ２０は、図１８に示す処理を実施する。
【００９０】
まず、計画制御を実施するか否かを判定する（Ｓ７００）。具体的には、作成した走行計画を表示部に表示させ、乗員に走行計画に従った駆動制御を実施するか否かを確認する。
【００９１】
ここで、乗員の操作により走行計画に従った駆動制御を実施しないことが確認された場合、Ｓ７００の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。
【００９２】
また、乗員の操作により走行計画に従った駆動制御を実施することが確認された場合、Ｓ７００の判定はＹＥＳとなり、耐久記憶媒体から走行計画を読出し（Ｓ７０２）、次に、制御情報の送出を行う（Ｓ７０４）。具体的には、ＨＶ制御部１０より通知される現在ＳＯＣと、ＳＯＣ管理計画に含まれる現在位置における計画ＳＯＣに基づいて、ハイブリッド車両のバッテリ９の充電量を、現在位置における計画ＳＯＣに近づけるような指令（制御情報）をＨＶ制御部１０へ送出する。
【００９３】
次に、計画ＳＯＣと現在ＳＯＣとの乖離幅が予め定められた閾値よりも大きいか否かに基づいて走行計画の再計画が必要か否かを判定する（Ｓ７０６）。
【００９４】
ここで、計画ＳＯＣと現在ＳＯＣとの乖離幅が予め定められた閾値未満の場合、Ｓ７０６の判定はＮＯとなり、次に、計画区間を離脱したか否かを判定する（Ｓ７０８）。具体的には、車両の現在位置が計画区間上に位置するか否かに基づいて計画区間を離脱したか否かを判定する。
【００９５】
ここで、車両の現在位置が計画区間上に位置する場合、Ｓ７０８の判定はＮＯとなり、次に、目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ７１２）。
【００９６】
ここで、車両が目的地に到着するまで、Ｓ７１２の判定はＮＯとなり、ＳＳ７０４へ戻り、上記処理が繰り返し実施される。
【００９７】
また、計画ＳＯＣと現在ＳＯＣとの乖離幅が予め定められた閾値よりも大きい場合、Ｓ７０６の判定はＹＥＳとなり、図示してないが、図１５に示した走行計画作成処理（Ｓ５００）を再度実施し、Ｓ７０２へ戻る。この走行計画作成処理の再実施により、新たな走行計画が作成され、この走行計画に従った駆動制御が行われるようになる。
【００９８】
また、車両の現在位置が計画区間上に位置するか否かに基づいて計画区間を離脱したと判定された場合、Ｓ７０８の判定はＹＥＳとなり、走行計画に従った駆動制御を中止するとともに、走行計画に従った駆動制御を中止する旨を表示部に表示させ（Ｓ７１０）、本処理を終了する。なお、本実施形態では、図１９に示すような、「計画区間からはずれました 計画制御を中止します」といったメッセージを含む表示画面が表示部に表示される。
【００９９】
また、車両が目的地に到着すると、Ｓ７１２の判定はＹＥＳとなり、本処理を終了する。
【０１００】
上記した構成によれば、走行計画の計画区間を特定し、当該計画区間を耐久記憶媒体に記憶させ、耐久記憶媒体に記憶された計画区間を乗員に提示して、乗員に意図する走行予定経路を特定させ、乗員の操作に応じて特定された走行予定経路を計画区間とした走行計画が作成される。すなわち、乗員が意図する走行予定経路を特定し、この走行予定経路を計画区間とした走行計画を作成することができる。
【０１０１】
また、提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれるか否かを乗員に確認し、提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれることが確認された場合、乗員の操作に従って走行予定経路と一致する計画区間が走行予定経路として特定される。すなわち、乗員は提示された内容に従って容易に走行予定経路を特定することができる。
【０１０２】
また、提示した計画区間に走行予定経路と一致するものが含まれないことが確認された場合、乗員の操作に従って提示された計画区間の修正が可能となっており、乗員の操作に従って修正された計画区間が走行予定経路として特定される。すなわち、乗員は提示された内容に従って計画区間を容易に修正し、走行予定経路として特定することができる。
【０１０３】
また、地図表示画面に従って乗員に計画区間を指定させ、乗員により指定された計画区間を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認し、指定された計画区間を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、指定された計画区間が走行計画の計画区間として特定される。すなわち、乗員は地図表示画面に従って任意の区間を計画区間として指定し、この指定した計画区間を走行計画の計画区間として特定することができる。
【０１０４】
また、乗員の操作に応じて出発地から目的地に至る案内経路を探索し、この探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認し、探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、探索された案内経路を走行計画の計画区間として特定することができる。
【０１０５】
また、探索された案内経路を修正するか否かを乗員に確認し、案内経路を修正することが確認された場合、乗員の操作に従って案内経路の修正が可能となっており、修正された案内経路が走行計画の計画区間として特定される。すなわち、乗員は探索された案内経路を修正し、修正した案内経路を走行計画の計画区間として特定することができる。
【０１０６】
また、車両の走行に伴って走行軌跡を収集し、当該収集した走行軌跡を走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認し、収集された走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、収集された走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することができる。
【０１０７】
また、記憶媒体に記憶された走行軌跡を修正するか否かを乗員に確認し、走行軌跡を修正することが確認された場合、乗員の操作に従って走行軌跡の修正が可能となっており、修正された走行軌跡が走行計画の計画区間として特定される。すなわち、乗員は走行軌跡を修正し、修正した走行軌跡を走行計画の計画区間として特定することができる。
【０１０８】
また、車両が計画区間内から計画区間外へ退出したか否かを判定し、車両が計画区間内から計画区間外へ退出したと判定された場合、車両が計画区間から退出したことが乗員に報知されるので、乗員は車両が計画区間から退出したことを容易に認識することができる。
【０１０９】
また、車両が計画区間外から計画区間内へ進入したか否かを判定し、車両が計画区間外から計画区間内へ進入したと判定された場合、車両が計画区間へ進入したことが乗員に報知されるので、乗員は車両が計画区間へ進入したことを容易に認識することができる。
【０１１０】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【０１１１】
例えば、上記実施形態では、Ｓ７０８にて計画区間を離脱したと判定された場合、走行計画に従った駆動制御を中止するとともに、Ｓ７１０にて走行計画に従った駆動制御を中止する旨を表示し、ＨＶ制御処理を終了したが、Ｓ７０８にて計画区間を離脱したと判定された場合、走行計画に従った駆動制御を中止するとともに、Ｓ７１０にて走行計画に従った駆動制御を中止する旨を表示させた後、図１３に示した走行計画作成処理を実施するようにしてもよい。
【０１１２】
また、上記実施形態では、Ｓ４００、Ｓ４０２にて、目的地設定および経路探索を実施し、Ｓ４０４にて、探索された案内経路が計画区間として登録済みであるか否かを判定し、探索された案内経路が計画区間として登録済みであると判定された場合、探索された案内経路を乗員に提示して、乗員に意図する走行予定経路を特定させる構成を示したが、目的地設定、経路探索等を実施することなく、耐久記憶媒体に記憶された計画区間を乗員に提示して、乗員に意図する走行予定経路を特定させるようにしてもよい。
【０１１３】
また、上記実施形態では、図１４（ａ）に示したように、計画区間を一覧形式で選択可能に表示部に表示させたが、計画区間を地図形式で表示するようにしてもよい。また、計画区間を一覧形式と地図形式の両方を用いて表示するようにしてもよい。
【０１１４】
また、上記実施形態では、Ｓ２０８にて、案内経路を修正する際に、表示した案内経路の出発地および目的地の少なくとも一方を乗員に修正させ、Ｓ２１０にて、修正された案内経路を計画区間に設定するか否かを確認する構成を示したが、例えば、Ｓ２０８にて、表示した案内経路を複数の計画区間に分割するように乗員に修正させ、Ｓ２１０にて、分割された計画区間のうち乗員により選択された特定の計画区間を計画区間に設定するか否かを確認するようにしてもよい。
【０１１５】
また、上記実施形態では、Ｓ３０８にて、走行軌跡を修正する際に、表示した走行軌跡の走行開始地点および走行終了地点の少なくとも一方を乗員に修正させ、Ｓ３１０にて、修正された走行軌跡を計画区間に設定するか否かを確認する構成を示したが、例えば、Ｓ３０８にて、表示した走行軌跡を複数の計画区間に分割するように乗員に修正させ、Ｓ３１０にて、分割された計画区間のうち乗員により選択された特定の計画区間を計画区間に設定するか否かを確認するようにしてもよい。
【０１１６】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、計画区間記憶処理１（Ｓ１００〜Ｓ１０４）、計画区間記憶処理２（Ｓ２００〜Ｓ２１２）および計画区間記憶処理３（Ｓ３００〜Ｓ３１２）が計画区間記憶手段に相当し、Ｓ４００〜Ｓ４１２が走行予定経路特定手段に相当し、Ｓ５００が走行計画作成手段に相当し、Ｓ４０８が確認手段に相当し、Ｓ４１２が計画区間修正手段に相当し、Ｓ１００が計画区間指定手段に相当し、Ｓ１０２が第１の計画区間特定確認手段に相当し、Ｓ２０２が経路探索手段に相当し、Ｓ２１０が第２の計画区間特定確認手段に相当し、Ｓ２０６が案内経路修正確認手段に相当し、Ｓ２０８が案内経路修正手段に相当し、Ｓ３１０が第３の計画区間特定確認手段に相当し、Ｓ３０６が走行軌跡修正確認手段に相当し、Ｓ３０８が走行軌跡修正手段に相当し、Ｓ６０４が退出判定手段に相当し、Ｓ６０６が退出報知手段に相当し、Ｓ６００が進入判定手段に相当し、Ｓ６０２が進入報知手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】本発明の一実施形態に係るハイブリッド車両の駆動制御装置の概略構成を示す図である。
【図２】計画区間記憶処理１のフローチャートである。
【図３】（ａ）〜（ｃ）は計画区間記憶処理１における表示画面の表示例を示す図である。
【図４】耐久記憶媒体に記憶される選択経路区間について説明するための図である。
【図５】計画区間記憶処理２のフローチャートである。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は計画区間記憶処理２における表示画面の表示例を示す図である。
【図７】耐久記憶媒体に記憶される選択経路区間について説明するための図である。
【図８】計画区間記憶処理２について説明するための図である。
【図９】計画区間記憶処理３のフローチャートである。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は計画区間記憶処理３における表示画面の表示例を示す図である。
【図１１】耐久記憶媒体に記憶される選択経路区間について説明するための図である。
【図１２】計画区間記憶処理３について説明するための図である。
【図１３】走行計画作成処理のフローチャートである。
【図１４】（ａ）、（ｂ）は、計画区間記憶処理３における表示画面の表示例を示す図である。
【図１５】走行計画作成処理のフローチャートである。
【図１６】報知処理のフローチャートである。
【図１７】（ａ）、（ｂ）は、報知処理における表示画面の表示例を示す図である。
【図１８】ＨＶ制御処理のフローチャートである。
【図１９】ＨＶ制御処理における表示画面の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【０１１８】
１ エンジン
２ 発電機
３ モータ
４ 差動装置
５ａ タイヤ
５ｂ タイヤ
６ インバータ
７ ＤＣリンク
８ インバータ
９ バッテリ
１０ ＨＶ制御部
１１ ＧＰＳ受信機
１２ 方位センサ
１３ 車速センサ
１４ 地図ＤＢ記憶部
２０ ナビゲーションＥＣＵ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関とモータを走行用の動力源として走行するハイブリッド車両に搭載され、計画された走行計画に従って前記内燃機関と前記モータの駆動制御を行うハイブリッド車両の走行計画作成装置であって、
前記走行計画の計画区間を特定し、当該計画区間を記憶媒体に記憶させる計画区間記憶手段と、
前記記憶媒体に記憶された前記計画区間を乗員に提示して、乗員に意図する走行予定経路を特定させる走行予定経路特定手段と、
乗員の操作に応じて特定された前記走行予定経路を前記計画区間とした走行計画を作成する走行計画作成手段と、を備えたことを特徴とする走行計画作成装置。
【請求項２】
前記走行予定経路特定手段は、前記提示した計画区間に前記走行予定経路と一致するものが含まれるか否かを乗員に確認する確認手段を備え、
前記確認手段により前記提示した計画区間に前記走行予定経路と一致するものが含まれることが確認された場合、乗員の操作に従って前記走行予定経路と一致する前記計画区間を前記走行予定経路として特定することを特徴とする請求項１に記載の走行計画作成装置。
【請求項３】
前記走行予定経路特定手段は、前記確認手段により前記提示した計画区間に前記走行予定経路と一致するものが含まれないことが確認された場合、乗員の操作に従って、前記提示された計画区間を修正する計画区間修正手段を備え、
前記乗員の操作に従って修正された計画区間を前記走行予定経路として特定することを特徴とする請求項２に記載の走行計画作成装置。
【請求項４】
前記計画区間記憶手段は、地図表示画面に従って乗員に前記計画区間を指定させる計画区間指定手段と、
乗員により指定された前記計画区間を前記走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認する第１の計画区間特定確認手段と、を備え、
前記計画区間記憶手段は、前記第１の計画区間特定確認手段により前記指定された計画区間を前記走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、前記指定された計画区間を前記走行計画の計画区間として特定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の走行計画作成装置。
【請求項５】
乗員の操作に応じて出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された前記案内経路を前記走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認する第２の計画区間特定確認手段と、を備え、
前記計画区間記憶手段は、前記第２の計画区間特定確認手段により前記探索された案内経路を前記走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、前記探索された案内経路を前記走行計画の計画区間として特定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の走行計画作成装置。
【請求項６】
前記経路探索手段により探索された前記案内経路を修正するか否かを乗員に確認する案内経路修正確認手段と、
前記案内経路修正確認手段により前記案内経路を修正することが確認された場合、乗員の操作に従って、前記案内経路を修正する案内経路修正手段と、を備え、
前記計画区間記憶手段は、前記案内経路修正手段により修正された案内経路を前記走行計画の計画区間として特定することを特徴とする請求項５に記載の走行計画作成装置。
【請求項７】
前記車両の走行に伴って走行軌跡を収集し、当該収集した走行軌跡を前記走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認する第３の計画区間特定確認手段と、を備え、
前記計画区間記憶手段は、前記第３の計画区間特定確認手段により前記収集された走行軌跡を前記走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、前記収集された走行軌跡を前記走行計画の計画区間として特定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の走行計画作成装置。
【請求項８】
前記記憶媒体に記憶された前記走行軌跡を修正するか否かを乗員に確認する走行軌跡修正確認手段と、
前記走行軌跡修正確認手段により前記走行軌跡を修正することが確認された場合、乗員の操作に従って前記走行軌跡を修正する走行軌跡修正手段と、を備え、
前記計画区間記憶手段は、前記走行軌跡修正手段により修正された走行軌跡を前記走行計画の計画区間として特定することを特徴とする請求項７に記載の走行計画作成装置。
【請求項９】
前記車両が前記計画区間内から前記計画区間外へ退出したか否かを判定する退出判定手段と、
前記退出判定手段により前記車両が前記計画区間内から前記計画区間外へ退出したと判定された場合、前記車両が前記計画区間から退出したことを乗員に報知する退出報知手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の走行計画作成装置。
【請求項１０】
前記車両が前記計画区間外から前記計画区間内へ進入したか否かを判定する進入判定手段と、
前記進入判定手段により前記車両が前記計画区間外から前記計画区間内へ進入したと判定された場合、前記車両が前記計画区間へ進入したことを乗員に報知する進入報知手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１つに記載の走行計画作成装置。
【請求項１】
内燃機関とモータを走行用の動力源として走行するハイブリッド車両に搭載され、計画された走行計画に従って前記内燃機関と前記モータの駆動制御を行うハイブリッド車両の走行計画作成装置であって、
前記走行計画の計画区間を特定し、当該計画区間を記憶媒体に記憶させる計画区間記憶手段と、
前記記憶媒体に記憶された前記計画区間を乗員に提示して、乗員に意図する走行予定経路を特定させる走行予定経路特定手段と、
乗員の操作に応じて特定された前記走行予定経路を前記計画区間とした走行計画を作成する走行計画作成手段と、を備えたことを特徴とする走行計画作成装置。
【請求項２】
前記走行予定経路特定手段は、前記提示した計画区間に前記走行予定経路と一致するものが含まれるか否かを乗員に確認する確認手段を備え、
前記確認手段により前記提示した計画区間に前記走行予定経路と一致するものが含まれることが確認された場合、乗員の操作に従って前記走行予定経路と一致する前記計画区間を前記走行予定経路として特定することを特徴とする請求項１に記載の走行計画作成装置。
【請求項３】
前記走行予定経路特定手段は、前記確認手段により前記提示した計画区間に前記走行予定経路と一致するものが含まれないことが確認された場合、乗員の操作に従って、前記提示された計画区間を修正する計画区間修正手段を備え、
前記乗員の操作に従って修正された計画区間を前記走行予定経路として特定することを特徴とする請求項２に記載の走行計画作成装置。
【請求項４】
前記計画区間記憶手段は、地図表示画面に従って乗員に前記計画区間を指定させる計画区間指定手段と、
乗員により指定された前記計画区間を前記走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認する第１の計画区間特定確認手段と、を備え、
前記計画区間記憶手段は、前記第１の計画区間特定確認手段により前記指定された計画区間を前記走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、前記指定された計画区間を前記走行計画の計画区間として特定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の走行計画作成装置。
【請求項５】
乗員の操作に応じて出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された前記案内経路を前記走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認する第２の計画区間特定確認手段と、を備え、
前記計画区間記憶手段は、前記第２の計画区間特定確認手段により前記探索された案内経路を前記走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、前記探索された案内経路を前記走行計画の計画区間として特定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の走行計画作成装置。
【請求項６】
前記経路探索手段により探索された前記案内経路を修正するか否かを乗員に確認する案内経路修正確認手段と、
前記案内経路修正確認手段により前記案内経路を修正することが確認された場合、乗員の操作に従って、前記案内経路を修正する案内経路修正手段と、を備え、
前記計画区間記憶手段は、前記案内経路修正手段により修正された案内経路を前記走行計画の計画区間として特定することを特徴とする請求項５に記載の走行計画作成装置。
【請求項７】
前記車両の走行に伴って走行軌跡を収集し、当該収集した走行軌跡を前記走行計画の計画区間として特定するか否かを乗員に確認する第３の計画区間特定確認手段と、を備え、
前記計画区間記憶手段は、前記第３の計画区間特定確認手段により前記収集された走行軌跡を前記走行計画の計画区間として特定することが確認された場合、前記収集された走行軌跡を前記走行計画の計画区間として特定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の走行計画作成装置。
【請求項８】
前記記憶媒体に記憶された前記走行軌跡を修正するか否かを乗員に確認する走行軌跡修正確認手段と、
前記走行軌跡修正確認手段により前記走行軌跡を修正することが確認された場合、乗員の操作に従って前記走行軌跡を修正する走行軌跡修正手段と、を備え、
前記計画区間記憶手段は、前記走行軌跡修正手段により修正された走行軌跡を前記走行計画の計画区間として特定することを特徴とする請求項７に記載の走行計画作成装置。
【請求項９】
前記車両が前記計画区間内から前記計画区間外へ退出したか否かを判定する退出判定手段と、
前記退出判定手段により前記車両が前記計画区間内から前記計画区間外へ退出したと判定された場合、前記車両が前記計画区間から退出したことを乗員に報知する退出報知手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の走行計画作成装置。
【請求項１０】
前記車両が前記計画区間外から前記計画区間内へ進入したか否かを判定する進入判定手段と、
前記進入判定手段により前記車両が前記計画区間外から前記計画区間内へ進入したと判定された場合、前記車両が前記計画区間へ進入したことを乗員に報知する進入報知手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１つに記載の走行計画作成装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１０−１３９３６１（Ｐ２０１０−１３９３６１Ａ）
【公開日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３１５５９８（Ｐ２００８−３１５５９８）
【出願日】平成２０年１２月１１日（２００８．１２．１１）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月１１日（２００８．１２．１１）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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