走行車システム
【課題】回生電力を有効活用することができる走行車システムを提供する。
【解決手段】複数の走行車１００と、複数の走行車１００の走行を制御するコントローラ３００とを備える走行車システム１０であって、複数の走行車１００のそれぞれを電気的に接続するとともに、複数の走行車１００のそれぞれに電力を供給する電力線２１０を備え、複数の走行車１００のそれぞれは、電力線２１０を介して電力が供給されて駆動し複数の走行車１００のそれぞれを走行させる走行モータ１２０を有するとともに、減速時に電力線２１０を介して他の走行車に供給する回生電力を発生させ、コントローラ３００は、複数の走行車１００のうちの少なくとも１つの減速する走行車である第一走行車が減速している時刻と、少なくとも１つの加速する走行車である第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車１００の走行を制御する。
【解決手段】複数の走行車１００と、複数の走行車１００の走行を制御するコントローラ３００とを備える走行車システム１０であって、複数の走行車１００のそれぞれを電気的に接続するとともに、複数の走行車１００のそれぞれに電力を供給する電力線２１０を備え、複数の走行車１００のそれぞれは、電力線２１０を介して電力が供給されて駆動し複数の走行車１００のそれぞれを走行させる走行モータ１２０を有するとともに、減速時に電力線２１０を介して他の走行車に供給する回生電力を発生させ、コントローラ３００は、複数の走行車１００のうちの少なくとも１つの減速する走行車である第一走行車が減速している時刻と、少なくとも１つの加速する走行車である第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車１００の走行を制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の走行車と当該複数の走行車の走行を制御するコントローラとを備える走行車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、物品を搬送する搬送台車のような走行車を複数備え、当該複数の走行車をコントローラで制御する走行車システムが広く実用化されている。このような走行車システムは、複数の走行車すべてを走行させるために、すべての走行車の消費電力の総和をもとに電源設備の容量を計画する必要があり、大きい容量の電源設備が必要である。
【０００３】
このため、従来、走行車の減速時に発生する回生電力を補助電源に充電する走行車システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。これにより、補助電源に充電された電力を活用することで、電源設備の容量を低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−８１２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の走行車システムでは、回生電力が有効に活用することができないという問題がある。
【０００６】
つまり、従来の走行車システムでは、回生電力を補助電源に充電してから放電して使用するので、充電及び放電において電力のロスが生じる。このため、発生した回生電力から当該ロスを差し引いた量の電力しか、活用することができない。
【０００７】
そこで、本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、回生電力を有効活用することができる走行車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係る走行車システムは、複数の走行車と、前記複数の走行車の走行を制御するコントローラとを備える走行車システムであって、前記複数の走行車のそれぞれを電気的に接続するとともに、前記複数の走行車のそれぞれに電力を供給する電力線を備え、前記複数の走行車のそれぞれは、前記電力線を介して電力が供給されて駆動し前記複数の走行車のそれぞれを走行させるモータを有するとともに、減速時に、前記電力線を介して他の走行車に供給する回生電力を発生させ、前記コントローラは、前記複数の走行車のうちの少なくとも１つの減速する走行車である第一走行車が減速している時刻と、前記複数の走行車のうちの少なくとも１つの加速する走行車である第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する。
【０００９】
これによれば、第一走行車が減速している時刻と第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車の走行を制御する。つまり、第一走行車が減速する時刻と第二走行車が加速する時刻とを同期させることで、第一走行車の減速により発生した回生電力を、第二走行車の加速に使用することができる。このため、回生電力の充放電によるロスなどが生じることがなく、回生電力を有効活用することができる。
【００１０】
また、好ましくは、前記コントローラは、前記第二走行車の台数が所定の第一台数以下になるように、前記複数の走行車の走行を制御する。
【００１１】
これによれば、第二走行車の台数が所定の台数以下になるように、複数の走行車の走行を制御する。つまり、加速する走行車の数を所定の台数以下に制限する。これにより、走行車の加速によってピーク電力が増加するのを抑制することができるので、電源設備の容量を低減することができる。
【００１２】
また、好ましくは、前記コントローラは、前記第一走行車の台数が前記第二走行車の台数よりも多くなる場合に、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する。
【００１３】
これによれば、第一走行車の台数が第二走行車の台数よりも多くなる場合に、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車の走行を制御する。つまり、減速する走行車の台数が加速する走行車の台数よりも多くなる場合に、走行車の減速により発生した回生電力を、走行車の加速に使用する。これにより、走行車の加速に多くの回生電力を使用することができるので、回生電力を有効活用して、走行車の加速により使用する電力の増加を抑制することができる。
【００１４】
また、好ましくは、前記複数の走行車のそれぞれは、さらに、前記モータを駆動させて前記複数の走行車のそれぞれの位置決めを行うことができるドライバを有し、前記走行車システムは、さらに、前記コントローラとそれぞれの前記ドライバとを接続する通信線を備え、前記コントローラは、前記通信線を介して、前記ドライバに前記モータを駆動させることで、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する。
【００１５】
これによれば、通信線を介して、ドライバにモータを駆動させることで、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車の走行を制御する。このため、サーボアンプなどのドライバにモータを駆動させる信号を送ることで、容易に、複数の走行車の走行を制御することができる。
【００１６】
また、好ましくは、前記ドライバは、前記走行車が有する前記モータのトルク値を取得し、前記コントローラは、前記ドライバが取得した前記モータのトルク値から、前記第一走行車の減速状態を確認することで、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する。
【００１７】
これによれば、ドライバが取得したモータのトルク値から、第一走行車の減速状態を確認することで、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車の走行を制御する。このため、当該トルク値を用いることで、走行車の減速状態を確認することができるので、容易に、複数の走行車の走行を制御することができる。
【００１８】
また、好ましくは、前記ドライバは、前記走行車が有する前記モータのトルク値を取得し、前記コントローラは、前記ドライバが取得した前記モータのトルク値から、前記第二走行車の加速状態を確認することで、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する。
【００１９】
これによれば、ドライバが取得したモータのトルク値から、第二走行車の加速状態を確認することで、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車の走行を制御する。このため、当該トルク値を用いることで、走行車の加速状態を確認することができるので、容易に、複数の走行車の走行を制御することができる。
【００２０】
また、好ましくは、前記コントローラは、前記第一走行車が減速して回生電力を発生する予定を予測することで、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記第二走行車に加速を待機させる。
【００２１】
これによれば、第一走行車が減速して回生電力を発生する予定を予測することで、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、第二走行車に加速を待機させる。このため、回生電力を発生する予定時刻を予測することで、容易に、複数の走行車の走行を制御することができる。
【００２２】
また、好ましくは、前記コントローラは、前記複数の走行車のうちの定速で走行中の走行車の台数が所定の第二台数以上の場合に、前記走行中の走行車が減速して回生電力を発生する予定であると予測し、前記第二走行車に加速を待機させる。
【００２３】
これによれば、定速で走行中の走行車の台数が所定の台数以上の場合に、走行中の走行車が減速して回生電力を発生する予定であると予測し、第二走行車に加速を待機させる。つまり、定速で走行中の走行車の台数が多い場合は、当該定速で走行中の走行車が順次減速していくことが予測されるため、当該走行車の減速により発生するであろう回生電力を有効活用するために、第二走行車に加速を待機させる。これにより、回生電力を有効活用して、走行車の加速により使用する電力の増加を抑制することができる。
【００２４】
また、本発明は、このような走行車システムとして実現することができるだけではなく、走行車システムの制御装置に含まれる特徴的な処理をステップとする走行車システムの制御方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体及びインターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【発明の効果】
【００２５】
本発明に係る走行車システムによれば、回生電力を有効活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施の形態における走行車システムを模式的に示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態における走行車システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるコントローラが行う動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態におけるコントローラがピーク電力を低減する処理を行う動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態におけるコントローラが行う走行車の走行状態の確認処理を説明する図である。
【図６】本発明の実施の形態におけるコントローラが消費電力を低減する処理を行う動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態におけるコントローラが消費電力を低減する処理を行う動作の他の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００２８】
図１は、本発明の実施の形態における走行車システム１０を模式的に示す斜視図である。
【００２９】
同図に示すように、走行車システム１０は、走行経路に沿って設けられるラック１０２に対し、物品を移載するための走行車１００を複数台備えるシステムであって、複数の走行車１００とコントローラ３００とを備えている。
【００３０】
走行車１００は、走行経路を形成するレール１０１に沿って往復動することで、載置された物品をラック１０２に対し移載する搬送台車である。コントローラ３００は、複数の走行車１００の走行を制御する装置である。なお、走行車１００及びコントローラ３００の詳細な説明については、後述する。
【００３１】
図２は、本発明の実施の形態における走行車システム１０の構成を示すブロック図である。
【００３２】
同図に示すように、走行車システム１０は、図１に示された複数の走行車１００及びコントローラ３００の他に、電源回生コンバータ２００、電力線２１０及び通信線３１０を備えている。
【００３３】
電源回生コンバータ２００は、分電盤２０から交流電力を受電し、受電した交流電力を直流電力に変換して、電力線２１０を介して、複数の走行車１００のそれぞれに当該直流電力を供給する。
【００３４】
電力線２１０は、複数の走行車１００のそれぞれを電気的に接続するとともに、複数の走行車１００のそれぞれに電力を供給するための電力線である。
【００３５】
複数の走行車１００（同図では、１号機〜ｎ号機のｎ台の走行車）のそれぞれは、電力線２１０を介して供給される電力によって走行する。また、複数の走行車１００のそれぞれは、減速時に、電力線２１０を介して他の走行車に供給する回生電力を発生させる。つまり、発生した回生電力は、他の走行車１００の走行に利用される。
【００３６】
ここで、当該複数の走行車１００のそれぞれは、走行用ドライバ１１０、走行モータ１２０、移載用ドライバ１３０及び移載モータ１４０を備えている。
【００３７】
走行モータ１２０は、電力線２１０を介して電力が供給されて駆動し、走行車１００を走行させるサーボモータなどのモータである。
【００３８】
走行用ドライバ１１０は、走行モータ１２０を駆動させて、走行車１００の走行位置の位置決めを行うことができる走行用のサーボアンプなどのドライバである。走行用ドライバ１１０は、走行モータ１２０のトルク値を取得することができる。
【００３９】
移載モータ１４０は、電力線２１０を介して電力が供給されて駆動し、物品を移載する移載装置（図示せず）を動作させるサーボモータなどのモータである。
【００４０】
移載用ドライバ１３０は、移載モータ１４０を駆動させて、当該移載装置の移載位置の位置決めを行うことができる移載用のサーボアンプなどのドライバである。
【００４１】
コントローラ３００は、複数の走行車１００を集中制御する。具体的には、コントローラ３００は、通信線３１０を介して、複数の走行車１００のそれぞれの走行用ドライバ１１０及び移載用ドライバ１３０に、走行モータ１２０及び移載モータ１４０を駆動させることで、複数の走行車１００の走行及び物品の移載を制御する。
【００４２】
また、コントローラ３００は、複数の走行車１００のうちの少なくとも１つの減速する走行車である第一走行車が減速している時刻と、複数の走行車１００のうちの少なくとも１つの加速する走行車である第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車１００の走行を制御する。
【００４３】
例えば、コントローラ３００は、１号機の走行車１００が減速している時刻と２号機の走行車１００が加速している時刻とが重複するように、１号機及び２号機の走行車１００の走行を制御する。なお、コントローラ３００が複数の走行車１００の走行を制御する処理の詳細については、後述する。
【００４４】
通信線３１０は、コントローラ３００と複数の走行車１００それぞれの走行用ドライバ１１０及び移載用ドライバ１３０とを接続する通信線である。
【００４５】
ここで、コントローラ３００と、複数の走行車１００それぞれの走行用ドライバ１１０及び移載用ドライバ１３０との間では、ＣＣ−Ｌｉｎｋ（Ｃｏｎｔｒｏｌ ＆ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｌｉｎｋ）などのフィールドネットワークなどによって、高速通信が行われる。これにより、コントローラ３００と各走行車１００との間で、リアルタイムに情報の伝達を行うことができる。
【００４６】
次に、コントローラ３００が複数の走行車１００の走行を制御する処理の詳細について、説明する。
【００４７】
図３は、本発明の実施の形態におけるコントローラ３００が行う動作の一例を示すフローチャートである。
【００４８】
同図に示すように、まず、コントローラ３００は、複数の走行車１００の走行に使用される電力について、ピーク電力を低減する処理を行う（Ｓ１０２）。具体的には、コントローラ３００は、同時に加速する走行車１００の台数を抑制することで、ピーク電力を低減する。このピーク電力を低減する処理の詳細については、後述する。
【００４９】
そして、コントローラ３００は、複数の走行車１００の走行に使用される電力について、消費電力を低減する処理を行う（Ｓ１０４）。具体的には、コントローラ３００は、走行車１００が減速している時刻と他の走行車１００が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車１００の走行を制御することで、消費電力を低減する。この消費電力を低減する処理の詳細については、後述する。
【００５０】
まず、コントローラ３００がピーク電力を低減する処理（図３のＳ１０２）の詳細について、説明する。
【００５１】
図４は、本発明の実施の形態におけるコントローラ３００がピーク電力を低減する処理を行う動作の一例を示すフローチャートである。
【００５２】
同図に示すように、まず、コントローラ３００は、走行用ドライバ１１０から、走行モータ１２０のトルク値を取得する（Ｓ２０２）。
【００５３】
そして、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態を確認する（Ｓ２０４）。
【００５４】
ここで、以下に、コントローラ３００が行う走行車１００の走行状態の確認処理について、説明する。
【００５５】
図５は、本発明の実施の形態におけるコントローラ３００が行う走行車１００の走行状態の確認処理を説明する図である。
【００５６】
同図の（ａ）に示すように、走行車１００が加速、定速及び減速を行うように走行することとする。
【００５７】
そして、走行車１００が加速中は、同図の（ｂ）に示すように、走行モータ１２０のトルク値は上昇し、所定の力行閾値を超える。この場合、同図の（ｃ）に示すように、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態が加速状態（力行中）であるとして、走行車１００の走行状態を確認する。つまり、この場合の走行車１００の走行状態においては、走行車１００は電力を使用している。
【００５８】
ここで、走行モータ１２０のトルク値にはノイズが含まれるため、コントローラ３００は、当該トルク値が所定の力行閾値を超える場合に、走行車１００が力行中であると判断する。なお、力行閾値はどのような値であってもよいし、力行閾値を設けなくてもよい。
【００５９】
また、走行車１００が定速中は、同図の（ｂ）に示すように、走行モータ１２０のトルク値は一定である。この場合、同図の（ｃ）に示すように、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態が定速状態（定速中）であるとして、走行車１００の走行状態を確認する。
【００６０】
また、走行車１００が減速中は、同図の（ｂ）に示すように、走行モータ１２０のトルク値は下降し、所定の回生閾値を下回る。この場合、同図の（ｃ）に示すように、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態が減速状態（回生中）であるとして、走行車１００の走行状態を確認する。つまり、この場合の走行車１００の走行状態においては、走行車１００は回生電力を発生している。
【００６１】
ここで、走行モータ１２０のトルク値にはノイズが含まれるため、コントローラ３００は、当該トルク値が所定の回生閾値を下回る場合に、走行車１００が回生中であると判断する。なお、回生閾値はどのような値であってもよいし、回生閾値を設けなくてもよい。
【００６２】
図４に戻り、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態の確認結果から、加速する走行車１００である第二走行車の台数が、所定の第一台数以下か否かを判断する（Ｓ２０６）。なお、この所定の第一台数は、抑制したいピーク電力の値によってユーザにより定められる値であり、特に限定されない。
【００６３】
そして、コントローラ３００は、第二走行車の台数が所定の第一台数以下であると判断した場合は（Ｓ２０６でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００６４】
また、コントローラ３００は、第二走行車の台数が所定の第一台数以下でないと判断した場合は（Ｓ２０６でＮＯ）、加速予定の他の走行車１００を待機させる、または走行モータ１２０のトルク値が力行閾値以下になるように、加速予定の他の走行車１００を制御する（Ｓ２０８）。
【００６５】
そして、コントローラ３００は、第二走行車の台数が所定の第一台数以下になるように、第二走行車の走行を制御する（Ｓ２１０）。このようにして、コントローラ３００は、加速する走行車１００の台数を低減させることで、ピーク電力を低減することができる。
【００６６】
以上により、コントローラ３００がピーク電力を低減する処理（図３のＳ１０２）は、終了する。
【００６７】
次に、コントローラ３００が消費電力を低減する処理（図３のＳ１０４）の詳細について、説明する。
【００６８】
図６は、本発明の実施の形態におけるコントローラ３００が消費電力を低減する処理を行う動作の一例を示すフローチャートである。
【００６９】
同図に示すように、まず、コントローラ３００は、走行用ドライバ１１０から、走行モータ１２０のトルク値を取得する（Ｓ３０２）。
【００７０】
そして、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態を確認する（Ｓ３０４）。つまり、コントローラ３００は、走行用ドライバ１１０が取得した走行モータ１２０のトルク値から、減速中の走行車１００が減速状態であると判断し、加速中の走行車１００が加速状態であると判断することで、走行車１００の走行状態を確認する。なお、このコントローラ３００が行う走行車１００の走行状態の確認処理は、図４で説明した処理（図４のＳ２０４）と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００７１】
次に、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態の確認結果から、減速する走行車１００である第一走行車の台数が、加速する走行車１００である第二走行車の台数よりも多いか否かを判断する（Ｓ３０６）。
【００７２】
そして、コントローラ３００は、第一走行車の台数が第二走行車の台数以下であると判断した場合は（Ｓ３０６でＮＯ）、処理を終了する。
【００７３】
また、コントローラ３００は、第一走行車の台数が第二走行車の台数よりも多いと判断した場合は（Ｓ３０６でＹＥＳ）、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、第一走行車及び第二走行車の走行を制御する（Ｓ３０８）。このようにして、コントローラ３００は、第一走行車が発生する回生電力を第二走行車の走行に活用することで、消費電力を低減することができる。
【００７４】
また、コントローラ３００が消費電力を低減する処理（図３のＳ１０４）の他の一例について、説明する。
【００７５】
図７は、本発明の実施の形態におけるコントローラ３００が消費電力を低減する処理を行う動作の他の一例を示すフローチャートである。
【００７６】
同図に示すように、まず、コントローラ３００は、走行用ドライバ１１０から、走行モータ１２０のトルク値を取得する（Ｓ４０２）。
【００７７】
そして、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態を確認する（Ｓ４０４）。なお、このコントローラ３００が行う走行車１００の走行状態の確認処理は、図４及び図６で説明した処理（図４のＳ２０４及び図６のＳ３０４）と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００７８】
次に、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態の確認結果から、複数の走行車１００のうちの定速で走行中の走行車１００の台数が所定の第二台数以上であるか否かを判断する（Ｓ４０６）。なお、この所定の第二台数は、抑制したい消費電力の値によってユーザにより定められる値であり、特に限定されない。
【００７９】
そして、コントローラ３００は、定速で走行中の走行車１００の台数が所定の第二台数よりも少ないと判断した場合は（Ｓ４０６でＮＯ）、処理を終了する。
【００８０】
また、コントローラ３００は、定速で走行中の走行車１００の台数が所定の第二台数以上であると判断した場合は（Ｓ４０６でＹＥＳ）、走行中の走行車１００が減速して回生電力を発生する予定であると予測し、加速予定の他の走行車１００を待機させる、または走行モータ１２０のトルク値が力行閾値以下になるように、加速予定の他の走行車１００を制御する（Ｓ４０８）。
【００８１】
そして、コントローラ３００は、定速で走行中の走行車１００の台数が所定の第二台数よりも少なくなったか否かを判断する（Ｓ４１０）。
【００８２】
コントローラ３００は、定速で走行中の走行車１００の台数が所定の第二台数以上であると判断した場合は（Ｓ４１０でＮＯ）、再度、加速予定の他の走行車１００を待機させる、または走行モータ１２０のトルク値が力行閾値以下になるように、加速予定の他の走行車１００を制御する（Ｓ４０８）。
【００８３】
また、コントローラ３００は、定速で走行中の走行車１００の台数が所定の第二台数よりも少なくなったと判断した場合は（Ｓ４１０でＹＥＳ）、定速で走行していた走行車１００が減速し始めたと判断し、減速する走行車１００である第一走行車が減速している時刻と、加速する走行車１００である第二走行車が加速している時刻とが重複するように、第一走行車及び第二走行車の走行を制御する（Ｓ４１２）。
【００８４】
このように、コントローラ３００は、定速で走行中の走行車１００が減速して回生電力を発生する予定を予測することで、当該定速で走行中の走行車１００が減速するまで、他の走行車１００に加速を待機させる。これにより、第一走行車が発生する回生電力を第二走行車の走行に活用することで、消費電力を低減することができる。
【００８５】
以上により、コントローラ３００が消費電力を低減する処理（図３のＳ１０４）は、終了する。
【００８６】
以上のように、本発明に係る走行車システム１０によれば、第一走行車が減速している時刻と第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車１００の走行を制御する。つまり、第一走行車が減速する時刻と第二走行車が加速する時刻とを同期させることで、第一走行車の減速により発生した回生電力を、第二走行車の加速に使用することができる。このため、回生電力の充放電によるロスなどが生じることがなく、回生電力を有効活用することができる。また、走行車１００に回生電力を充電する機器を設置する必要がないため、走行車１００の小型軽量化を図ることができる。
【００８７】
また、第二走行車の台数が所定の台数以下になるように、複数の走行車１００の走行を制御する。つまり、加速する走行車１００の数を所定の台数以下に制限する。これにより、走行車１００の加速によってピーク電力が増加するのを抑制することができるので、電源設備の容量を低減することができる。
【００８８】
また、第一走行車の台数が第二走行車の台数よりも多くなる場合に、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車１００の走行を制御する。つまり、減速する走行車１００の台数が加速する走行車１００の台数よりも多くなる場合に、走行車１００の減速により発生した回生電力を、走行車１００の加速に使用する。これにより、走行車１００の加速に多くの回生電力を使用することができるので、回生電力を有効活用して、走行車１００の加速により使用する電力の増加を抑制することができる。
【００８９】
また、通信線３１０を介して、走行用ドライバ１１０に走行モータ１２０を駆動させることで、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車１００の走行を制御する。このため、サーボアンプなどの走行用ドライバ１１０に走行モータ１２０を駆動させる信号を送ることで、容易に、複数の走行車１００の走行を制御することができる。
【００９０】
また、走行用ドライバ１１０が取得した走行モータ１２０のトルク値から、第一走行車の減速状態を確認することで、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車１００の走行を制御する。このため、当該トルク値を用いることで、走行車１００の減速状態を確認することができるので、容易に、複数の走行車１００の走行を制御することができる。
【００９１】
また、走行用ドライバ１１０が取得した走行モータ１２０のトルク値から、第二走行車の加速状態を確認することで、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車１００の走行を制御する。このため、当該トルク値を用いることで、走行車１００の加速状態を確認することができるので、容易に、複数の走行車１００の走行を制御することができる。
【００９２】
また、第一走行車が減速して回生電力を発生する予定を予測することで、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、第二走行車に加速を待機させる。このため、回生電力を発生する予定時刻を予測することで、容易に、複数の走行車１００の走行を制御することができる。
【００９３】
また、定速で走行中の走行車１００の台数が所定の台数以上の場合に、走行中の走行車１００が減速して回生電力を発生する予定であると予測し、第二走行車に加速を待機させる。つまり、定速で走行中の走行車１００の台数が多い場合は、当該定速で走行中の走行車１００が順次減速していくことが予測されるため、当該走行車１００の減速により発生するであろう回生電力を有効活用するために、第二走行車に加速を待機させる。これにより、回生電力を有効活用して、走行車１００の加速により使用する電力の増加を抑制することができる。
【００９４】
以上、本発明に係る走行車システム１０について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【００９５】
つまり、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００９６】
例えば、本実施の形態では、コントローラ３００は、ピーク電力及び消費電力を低減する処理を行うこととしたが、コントローラ３００は、常に当該処理を行う必要はなく、当該処理を行う必要がある場合にのみ、当該処理を行えばよい。なお、当該処理を行う必要がない場合とは、例えば、物品の搬送量が少なく、使用電力に余裕がある場合である。
【００９７】
また、本実施の形態では、コントローラ３００は、走行モータ１２０のトルク値から走行車１００の走行状態が減速状態（回生中）であることを確認することとした。しかし、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態が減速状態であることを確認するだけではなく、走行車１００が発生する回生電力の値を取得できることにしてもよい。これにより、発生する回生電力の値を把握することができるので、回生電力の大きさに応じてコントローラ３００による制御方法を変更するなどによって、回生電力をさらに有効に活用することができる。
【００９８】
なお、本実施の形態における時刻とは、時間帯が重なるように制御を行うことを示すために使用しているものであって、実際の日時という意味で使用しているものではない。
【００９９】
また、本発明は、このような走行車システム１０として実現することができるだけではなく、走行車システム１０のコントローラ３００に含まれる特徴的な処理をステップとする走行車システム１０の制御方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体及びインターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０１００】
本発明は、回生電力を有効活用することができる走行車システムとして利用することができる。
【符号の説明】
【０１０１】
１０ 走行車システム
２０ 分電盤
１００ 走行車
１０１ レール
１０２ ラック
１１０ 走行用ドライバ
１２０ 走行モータ
１３０ 移載用ドライバ
１４０ 移載モータ
２００ 電源回生コンバータ
２１０ 電力線
３００ コントローラ
３１０ 通信線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の走行車と当該複数の走行車の走行を制御するコントローラとを備える走行車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、物品を搬送する搬送台車のような走行車を複数備え、当該複数の走行車をコントローラで制御する走行車システムが広く実用化されている。このような走行車システムは、複数の走行車すべてを走行させるために、すべての走行車の消費電力の総和をもとに電源設備の容量を計画する必要があり、大きい容量の電源設備が必要である。
【０００３】
このため、従来、走行車の減速時に発生する回生電力を補助電源に充電する走行車システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。これにより、補助電源に充電された電力を活用することで、電源設備の容量を低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−８１２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の走行車システムでは、回生電力が有効に活用することができないという問題がある。
【０００６】
つまり、従来の走行車システムでは、回生電力を補助電源に充電してから放電して使用するので、充電及び放電において電力のロスが生じる。このため、発生した回生電力から当該ロスを差し引いた量の電力しか、活用することができない。
【０００７】
そこで、本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、回生電力を有効活用することができる走行車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係る走行車システムは、複数の走行車と、前記複数の走行車の走行を制御するコントローラとを備える走行車システムであって、前記複数の走行車のそれぞれを電気的に接続するとともに、前記複数の走行車のそれぞれに電力を供給する電力線を備え、前記複数の走行車のそれぞれは、前記電力線を介して電力が供給されて駆動し前記複数の走行車のそれぞれを走行させるモータを有するとともに、減速時に、前記電力線を介して他の走行車に供給する回生電力を発生させ、前記コントローラは、前記複数の走行車のうちの少なくとも１つの減速する走行車である第一走行車が減速している時刻と、前記複数の走行車のうちの少なくとも１つの加速する走行車である第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する。
【０００９】
これによれば、第一走行車が減速している時刻と第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車の走行を制御する。つまり、第一走行車が減速する時刻と第二走行車が加速する時刻とを同期させることで、第一走行車の減速により発生した回生電力を、第二走行車の加速に使用することができる。このため、回生電力の充放電によるロスなどが生じることがなく、回生電力を有効活用することができる。
【００１０】
また、好ましくは、前記コントローラは、前記第二走行車の台数が所定の第一台数以下になるように、前記複数の走行車の走行を制御する。
【００１１】
これによれば、第二走行車の台数が所定の台数以下になるように、複数の走行車の走行を制御する。つまり、加速する走行車の数を所定の台数以下に制限する。これにより、走行車の加速によってピーク電力が増加するのを抑制することができるので、電源設備の容量を低減することができる。
【００１２】
また、好ましくは、前記コントローラは、前記第一走行車の台数が前記第二走行車の台数よりも多くなる場合に、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する。
【００１３】
これによれば、第一走行車の台数が第二走行車の台数よりも多くなる場合に、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車の走行を制御する。つまり、減速する走行車の台数が加速する走行車の台数よりも多くなる場合に、走行車の減速により発生した回生電力を、走行車の加速に使用する。これにより、走行車の加速に多くの回生電力を使用することができるので、回生電力を有効活用して、走行車の加速により使用する電力の増加を抑制することができる。
【００１４】
また、好ましくは、前記複数の走行車のそれぞれは、さらに、前記モータを駆動させて前記複数の走行車のそれぞれの位置決めを行うことができるドライバを有し、前記走行車システムは、さらに、前記コントローラとそれぞれの前記ドライバとを接続する通信線を備え、前記コントローラは、前記通信線を介して、前記ドライバに前記モータを駆動させることで、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する。
【００１５】
これによれば、通信線を介して、ドライバにモータを駆動させることで、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車の走行を制御する。このため、サーボアンプなどのドライバにモータを駆動させる信号を送ることで、容易に、複数の走行車の走行を制御することができる。
【００１６】
また、好ましくは、前記ドライバは、前記走行車が有する前記モータのトルク値を取得し、前記コントローラは、前記ドライバが取得した前記モータのトルク値から、前記第一走行車の減速状態を確認することで、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する。
【００１７】
これによれば、ドライバが取得したモータのトルク値から、第一走行車の減速状態を確認することで、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車の走行を制御する。このため、当該トルク値を用いることで、走行車の減速状態を確認することができるので、容易に、複数の走行車の走行を制御することができる。
【００１８】
また、好ましくは、前記ドライバは、前記走行車が有する前記モータのトルク値を取得し、前記コントローラは、前記ドライバが取得した前記モータのトルク値から、前記第二走行車の加速状態を確認することで、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する。
【００１９】
これによれば、ドライバが取得したモータのトルク値から、第二走行車の加速状態を確認することで、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車の走行を制御する。このため、当該トルク値を用いることで、走行車の加速状態を確認することができるので、容易に、複数の走行車の走行を制御することができる。
【００２０】
また、好ましくは、前記コントローラは、前記第一走行車が減速して回生電力を発生する予定を予測することで、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記第二走行車に加速を待機させる。
【００２１】
これによれば、第一走行車が減速して回生電力を発生する予定を予測することで、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、第二走行車に加速を待機させる。このため、回生電力を発生する予定時刻を予測することで、容易に、複数の走行車の走行を制御することができる。
【００２２】
また、好ましくは、前記コントローラは、前記複数の走行車のうちの定速で走行中の走行車の台数が所定の第二台数以上の場合に、前記走行中の走行車が減速して回生電力を発生する予定であると予測し、前記第二走行車に加速を待機させる。
【００２３】
これによれば、定速で走行中の走行車の台数が所定の台数以上の場合に、走行中の走行車が減速して回生電力を発生する予定であると予測し、第二走行車に加速を待機させる。つまり、定速で走行中の走行車の台数が多い場合は、当該定速で走行中の走行車が順次減速していくことが予測されるため、当該走行車の減速により発生するであろう回生電力を有効活用するために、第二走行車に加速を待機させる。これにより、回生電力を有効活用して、走行車の加速により使用する電力の増加を抑制することができる。
【００２４】
また、本発明は、このような走行車システムとして実現することができるだけではなく、走行車システムの制御装置に含まれる特徴的な処理をステップとする走行車システムの制御方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体及びインターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【発明の効果】
【００２５】
本発明に係る走行車システムによれば、回生電力を有効活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施の形態における走行車システムを模式的に示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態における走行車システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるコントローラが行う動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態におけるコントローラがピーク電力を低減する処理を行う動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態におけるコントローラが行う走行車の走行状態の確認処理を説明する図である。
【図６】本発明の実施の形態におけるコントローラが消費電力を低減する処理を行う動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態におけるコントローラが消費電力を低減する処理を行う動作の他の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００２８】
図１は、本発明の実施の形態における走行車システム１０を模式的に示す斜視図である。
【００２９】
同図に示すように、走行車システム１０は、走行経路に沿って設けられるラック１０２に対し、物品を移載するための走行車１００を複数台備えるシステムであって、複数の走行車１００とコントローラ３００とを備えている。
【００３０】
走行車１００は、走行経路を形成するレール１０１に沿って往復動することで、載置された物品をラック１０２に対し移載する搬送台車である。コントローラ３００は、複数の走行車１００の走行を制御する装置である。なお、走行車１００及びコントローラ３００の詳細な説明については、後述する。
【００３１】
図２は、本発明の実施の形態における走行車システム１０の構成を示すブロック図である。
【００３２】
同図に示すように、走行車システム１０は、図１に示された複数の走行車１００及びコントローラ３００の他に、電源回生コンバータ２００、電力線２１０及び通信線３１０を備えている。
【００３３】
電源回生コンバータ２００は、分電盤２０から交流電力を受電し、受電した交流電力を直流電力に変換して、電力線２１０を介して、複数の走行車１００のそれぞれに当該直流電力を供給する。
【００３４】
電力線２１０は、複数の走行車１００のそれぞれを電気的に接続するとともに、複数の走行車１００のそれぞれに電力を供給するための電力線である。
【００３５】
複数の走行車１００（同図では、１号機〜ｎ号機のｎ台の走行車）のそれぞれは、電力線２１０を介して供給される電力によって走行する。また、複数の走行車１００のそれぞれは、減速時に、電力線２１０を介して他の走行車に供給する回生電力を発生させる。つまり、発生した回生電力は、他の走行車１００の走行に利用される。
【００３６】
ここで、当該複数の走行車１００のそれぞれは、走行用ドライバ１１０、走行モータ１２０、移載用ドライバ１３０及び移載モータ１４０を備えている。
【００３７】
走行モータ１２０は、電力線２１０を介して電力が供給されて駆動し、走行車１００を走行させるサーボモータなどのモータである。
【００３８】
走行用ドライバ１１０は、走行モータ１２０を駆動させて、走行車１００の走行位置の位置決めを行うことができる走行用のサーボアンプなどのドライバである。走行用ドライバ１１０は、走行モータ１２０のトルク値を取得することができる。
【００３９】
移載モータ１４０は、電力線２１０を介して電力が供給されて駆動し、物品を移載する移載装置（図示せず）を動作させるサーボモータなどのモータである。
【００４０】
移載用ドライバ１３０は、移載モータ１４０を駆動させて、当該移載装置の移載位置の位置決めを行うことができる移載用のサーボアンプなどのドライバである。
【００４１】
コントローラ３００は、複数の走行車１００を集中制御する。具体的には、コントローラ３００は、通信線３１０を介して、複数の走行車１００のそれぞれの走行用ドライバ１１０及び移載用ドライバ１３０に、走行モータ１２０及び移載モータ１４０を駆動させることで、複数の走行車１００の走行及び物品の移載を制御する。
【００４２】
また、コントローラ３００は、複数の走行車１００のうちの少なくとも１つの減速する走行車である第一走行車が減速している時刻と、複数の走行車１００のうちの少なくとも１つの加速する走行車である第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車１００の走行を制御する。
【００４３】
例えば、コントローラ３００は、１号機の走行車１００が減速している時刻と２号機の走行車１００が加速している時刻とが重複するように、１号機及び２号機の走行車１００の走行を制御する。なお、コントローラ３００が複数の走行車１００の走行を制御する処理の詳細については、後述する。
【００４４】
通信線３１０は、コントローラ３００と複数の走行車１００それぞれの走行用ドライバ１１０及び移載用ドライバ１３０とを接続する通信線である。
【００４５】
ここで、コントローラ３００と、複数の走行車１００それぞれの走行用ドライバ１１０及び移載用ドライバ１３０との間では、ＣＣ−Ｌｉｎｋ（Ｃｏｎｔｒｏｌ ＆ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｌｉｎｋ）などのフィールドネットワークなどによって、高速通信が行われる。これにより、コントローラ３００と各走行車１００との間で、リアルタイムに情報の伝達を行うことができる。
【００４６】
次に、コントローラ３００が複数の走行車１００の走行を制御する処理の詳細について、説明する。
【００４７】
図３は、本発明の実施の形態におけるコントローラ３００が行う動作の一例を示すフローチャートである。
【００４８】
同図に示すように、まず、コントローラ３００は、複数の走行車１００の走行に使用される電力について、ピーク電力を低減する処理を行う（Ｓ１０２）。具体的には、コントローラ３００は、同時に加速する走行車１００の台数を抑制することで、ピーク電力を低減する。このピーク電力を低減する処理の詳細については、後述する。
【００４９】
そして、コントローラ３００は、複数の走行車１００の走行に使用される電力について、消費電力を低減する処理を行う（Ｓ１０４）。具体的には、コントローラ３００は、走行車１００が減速している時刻と他の走行車１００が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車１００の走行を制御することで、消費電力を低減する。この消費電力を低減する処理の詳細については、後述する。
【００５０】
まず、コントローラ３００がピーク電力を低減する処理（図３のＳ１０２）の詳細について、説明する。
【００５１】
図４は、本発明の実施の形態におけるコントローラ３００がピーク電力を低減する処理を行う動作の一例を示すフローチャートである。
【００５２】
同図に示すように、まず、コントローラ３００は、走行用ドライバ１１０から、走行モータ１２０のトルク値を取得する（Ｓ２０２）。
【００５３】
そして、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態を確認する（Ｓ２０４）。
【００５４】
ここで、以下に、コントローラ３００が行う走行車１００の走行状態の確認処理について、説明する。
【００５５】
図５は、本発明の実施の形態におけるコントローラ３００が行う走行車１００の走行状態の確認処理を説明する図である。
【００５６】
同図の（ａ）に示すように、走行車１００が加速、定速及び減速を行うように走行することとする。
【００５７】
そして、走行車１００が加速中は、同図の（ｂ）に示すように、走行モータ１２０のトルク値は上昇し、所定の力行閾値を超える。この場合、同図の（ｃ）に示すように、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態が加速状態（力行中）であるとして、走行車１００の走行状態を確認する。つまり、この場合の走行車１００の走行状態においては、走行車１００は電力を使用している。
【００５８】
ここで、走行モータ１２０のトルク値にはノイズが含まれるため、コントローラ３００は、当該トルク値が所定の力行閾値を超える場合に、走行車１００が力行中であると判断する。なお、力行閾値はどのような値であってもよいし、力行閾値を設けなくてもよい。
【００５９】
また、走行車１００が定速中は、同図の（ｂ）に示すように、走行モータ１２０のトルク値は一定である。この場合、同図の（ｃ）に示すように、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態が定速状態（定速中）であるとして、走行車１００の走行状態を確認する。
【００６０】
また、走行車１００が減速中は、同図の（ｂ）に示すように、走行モータ１２０のトルク値は下降し、所定の回生閾値を下回る。この場合、同図の（ｃ）に示すように、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態が減速状態（回生中）であるとして、走行車１００の走行状態を確認する。つまり、この場合の走行車１００の走行状態においては、走行車１００は回生電力を発生している。
【００６１】
ここで、走行モータ１２０のトルク値にはノイズが含まれるため、コントローラ３００は、当該トルク値が所定の回生閾値を下回る場合に、走行車１００が回生中であると判断する。なお、回生閾値はどのような値であってもよいし、回生閾値を設けなくてもよい。
【００６２】
図４に戻り、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態の確認結果から、加速する走行車１００である第二走行車の台数が、所定の第一台数以下か否かを判断する（Ｓ２０６）。なお、この所定の第一台数は、抑制したいピーク電力の値によってユーザにより定められる値であり、特に限定されない。
【００６３】
そして、コントローラ３００は、第二走行車の台数が所定の第一台数以下であると判断した場合は（Ｓ２０６でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００６４】
また、コントローラ３００は、第二走行車の台数が所定の第一台数以下でないと判断した場合は（Ｓ２０６でＮＯ）、加速予定の他の走行車１００を待機させる、または走行モータ１２０のトルク値が力行閾値以下になるように、加速予定の他の走行車１００を制御する（Ｓ２０８）。
【００６５】
そして、コントローラ３００は、第二走行車の台数が所定の第一台数以下になるように、第二走行車の走行を制御する（Ｓ２１０）。このようにして、コントローラ３００は、加速する走行車１００の台数を低減させることで、ピーク電力を低減することができる。
【００６６】
以上により、コントローラ３００がピーク電力を低減する処理（図３のＳ１０２）は、終了する。
【００６７】
次に、コントローラ３００が消費電力を低減する処理（図３のＳ１０４）の詳細について、説明する。
【００６８】
図６は、本発明の実施の形態におけるコントローラ３００が消費電力を低減する処理を行う動作の一例を示すフローチャートである。
【００６９】
同図に示すように、まず、コントローラ３００は、走行用ドライバ１１０から、走行モータ１２０のトルク値を取得する（Ｓ３０２）。
【００７０】
そして、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態を確認する（Ｓ３０４）。つまり、コントローラ３００は、走行用ドライバ１１０が取得した走行モータ１２０のトルク値から、減速中の走行車１００が減速状態であると判断し、加速中の走行車１００が加速状態であると判断することで、走行車１００の走行状態を確認する。なお、このコントローラ３００が行う走行車１００の走行状態の確認処理は、図４で説明した処理（図４のＳ２０４）と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００７１】
次に、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態の確認結果から、減速する走行車１００である第一走行車の台数が、加速する走行車１００である第二走行車の台数よりも多いか否かを判断する（Ｓ３０６）。
【００７２】
そして、コントローラ３００は、第一走行車の台数が第二走行車の台数以下であると判断した場合は（Ｓ３０６でＮＯ）、処理を終了する。
【００７３】
また、コントローラ３００は、第一走行車の台数が第二走行車の台数よりも多いと判断した場合は（Ｓ３０６でＹＥＳ）、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、第一走行車及び第二走行車の走行を制御する（Ｓ３０８）。このようにして、コントローラ３００は、第一走行車が発生する回生電力を第二走行車の走行に活用することで、消費電力を低減することができる。
【００７４】
また、コントローラ３００が消費電力を低減する処理（図３のＳ１０４）の他の一例について、説明する。
【００７５】
図７は、本発明の実施の形態におけるコントローラ３００が消費電力を低減する処理を行う動作の他の一例を示すフローチャートである。
【００７６】
同図に示すように、まず、コントローラ３００は、走行用ドライバ１１０から、走行モータ１２０のトルク値を取得する（Ｓ４０２）。
【００７７】
そして、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態を確認する（Ｓ４０４）。なお、このコントローラ３００が行う走行車１００の走行状態の確認処理は、図４及び図６で説明した処理（図４のＳ２０４及び図６のＳ３０４）と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００７８】
次に、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態の確認結果から、複数の走行車１００のうちの定速で走行中の走行車１００の台数が所定の第二台数以上であるか否かを判断する（Ｓ４０６）。なお、この所定の第二台数は、抑制したい消費電力の値によってユーザにより定められる値であり、特に限定されない。
【００７９】
そして、コントローラ３００は、定速で走行中の走行車１００の台数が所定の第二台数よりも少ないと判断した場合は（Ｓ４０６でＮＯ）、処理を終了する。
【００８０】
また、コントローラ３００は、定速で走行中の走行車１００の台数が所定の第二台数以上であると判断した場合は（Ｓ４０６でＹＥＳ）、走行中の走行車１００が減速して回生電力を発生する予定であると予測し、加速予定の他の走行車１００を待機させる、または走行モータ１２０のトルク値が力行閾値以下になるように、加速予定の他の走行車１００を制御する（Ｓ４０８）。
【００８１】
そして、コントローラ３００は、定速で走行中の走行車１００の台数が所定の第二台数よりも少なくなったか否かを判断する（Ｓ４１０）。
【００８２】
コントローラ３００は、定速で走行中の走行車１００の台数が所定の第二台数以上であると判断した場合は（Ｓ４１０でＮＯ）、再度、加速予定の他の走行車１００を待機させる、または走行モータ１２０のトルク値が力行閾値以下になるように、加速予定の他の走行車１００を制御する（Ｓ４０８）。
【００８３】
また、コントローラ３００は、定速で走行中の走行車１００の台数が所定の第二台数よりも少なくなったと判断した場合は（Ｓ４１０でＹＥＳ）、定速で走行していた走行車１００が減速し始めたと判断し、減速する走行車１００である第一走行車が減速している時刻と、加速する走行車１００である第二走行車が加速している時刻とが重複するように、第一走行車及び第二走行車の走行を制御する（Ｓ４１２）。
【００８４】
このように、コントローラ３００は、定速で走行中の走行車１００が減速して回生電力を発生する予定を予測することで、当該定速で走行中の走行車１００が減速するまで、他の走行車１００に加速を待機させる。これにより、第一走行車が発生する回生電力を第二走行車の走行に活用することで、消費電力を低減することができる。
【００８５】
以上により、コントローラ３００が消費電力を低減する処理（図３のＳ１０４）は、終了する。
【００８６】
以上のように、本発明に係る走行車システム１０によれば、第一走行車が減速している時刻と第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車１００の走行を制御する。つまり、第一走行車が減速する時刻と第二走行車が加速する時刻とを同期させることで、第一走行車の減速により発生した回生電力を、第二走行車の加速に使用することができる。このため、回生電力の充放電によるロスなどが生じることがなく、回生電力を有効活用することができる。また、走行車１００に回生電力を充電する機器を設置する必要がないため、走行車１００の小型軽量化を図ることができる。
【００８７】
また、第二走行車の台数が所定の台数以下になるように、複数の走行車１００の走行を制御する。つまり、加速する走行車１００の数を所定の台数以下に制限する。これにより、走行車１００の加速によってピーク電力が増加するのを抑制することができるので、電源設備の容量を低減することができる。
【００８８】
また、第一走行車の台数が第二走行車の台数よりも多くなる場合に、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車１００の走行を制御する。つまり、減速する走行車１００の台数が加速する走行車１００の台数よりも多くなる場合に、走行車１００の減速により発生した回生電力を、走行車１００の加速に使用する。これにより、走行車１００の加速に多くの回生電力を使用することができるので、回生電力を有効活用して、走行車１００の加速により使用する電力の増加を抑制することができる。
【００８９】
また、通信線３１０を介して、走行用ドライバ１１０に走行モータ１２０を駆動させることで、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車１００の走行を制御する。このため、サーボアンプなどの走行用ドライバ１１０に走行モータ１２０を駆動させる信号を送ることで、容易に、複数の走行車１００の走行を制御することができる。
【００９０】
また、走行用ドライバ１１０が取得した走行モータ１２０のトルク値から、第一走行車の減速状態を確認することで、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車１００の走行を制御する。このため、当該トルク値を用いることで、走行車１００の減速状態を確認することができるので、容易に、複数の走行車１００の走行を制御することができる。
【００９１】
また、走行用ドライバ１１０が取得した走行モータ１２０のトルク値から、第二走行車の加速状態を確認することで、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、複数の走行車１００の走行を制御する。このため、当該トルク値を用いることで、走行車１００の加速状態を確認することができるので、容易に、複数の走行車１００の走行を制御することができる。
【００９２】
また、第一走行車が減速して回生電力を発生する予定を予測することで、第一走行車が減速している時刻と、第二走行車が加速している時刻とが重複するように、第二走行車に加速を待機させる。このため、回生電力を発生する予定時刻を予測することで、容易に、複数の走行車１００の走行を制御することができる。
【００９３】
また、定速で走行中の走行車１００の台数が所定の台数以上の場合に、走行中の走行車１００が減速して回生電力を発生する予定であると予測し、第二走行車に加速を待機させる。つまり、定速で走行中の走行車１００の台数が多い場合は、当該定速で走行中の走行車１００が順次減速していくことが予測されるため、当該走行車１００の減速により発生するであろう回生電力を有効活用するために、第二走行車に加速を待機させる。これにより、回生電力を有効活用して、走行車１００の加速により使用する電力の増加を抑制することができる。
【００９４】
以上、本発明に係る走行車システム１０について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【００９５】
つまり、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００９６】
例えば、本実施の形態では、コントローラ３００は、ピーク電力及び消費電力を低減する処理を行うこととしたが、コントローラ３００は、常に当該処理を行う必要はなく、当該処理を行う必要がある場合にのみ、当該処理を行えばよい。なお、当該処理を行う必要がない場合とは、例えば、物品の搬送量が少なく、使用電力に余裕がある場合である。
【００９７】
また、本実施の形態では、コントローラ３００は、走行モータ１２０のトルク値から走行車１００の走行状態が減速状態（回生中）であることを確認することとした。しかし、コントローラ３００は、走行車１００の走行状態が減速状態であることを確認するだけではなく、走行車１００が発生する回生電力の値を取得できることにしてもよい。これにより、発生する回生電力の値を把握することができるので、回生電力の大きさに応じてコントローラ３００による制御方法を変更するなどによって、回生電力をさらに有効に活用することができる。
【００９８】
なお、本実施の形態における時刻とは、時間帯が重なるように制御を行うことを示すために使用しているものであって、実際の日時という意味で使用しているものではない。
【００９９】
また、本発明は、このような走行車システム１０として実現することができるだけではなく、走行車システム１０のコントローラ３００に含まれる特徴的な処理をステップとする走行車システム１０の制御方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体及びインターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０１００】
本発明は、回生電力を有効活用することができる走行車システムとして利用することができる。
【符号の説明】
【０１０１】
１０ 走行車システム
２０ 分電盤
１００ 走行車
１０１ レール
１０２ ラック
１１０ 走行用ドライバ
１２０ 走行モータ
１３０ 移載用ドライバ
１４０ 移載モータ
２００ 電源回生コンバータ
２１０ 電力線
３００ コントローラ
３１０ 通信線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の走行車と、前記複数の走行車の走行を制御するコントローラとを備える走行車システムであって、
前記複数の走行車のそれぞれを電気的に接続するとともに、前記複数の走行車のそれぞれに電力を供給する電力線を備え、
前記複数の走行車のそれぞれは、前記電力線を介して電力が供給されて駆動し前記複数の走行車のそれぞれを走行させるモータを有するとともに、減速時に、前記電力線を介して他の走行車に供給する回生電力を発生させ、
前記コントローラは、前記複数の走行車のうちの少なくとも１つの減速する走行車である第一走行車が減速している時刻と、前記複数の走行車のうちの少なくとも１つの加速する走行車である第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する
走行車システム。
【請求項２】
前記コントローラは、前記第二走行車の台数が所定の第一台数以下になるように、前記複数の走行車の走行を制御する
請求項１に記載の走行車システム。
【請求項３】
前記コントローラは、前記第一走行車の台数が前記第二走行車の台数よりも多くなる場合に、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する
請求項１又は２に記載の走行車システム。
【請求項４】
前記複数の走行車のそれぞれは、さらに、前記モータを駆動させて前記複数の走行車のそれぞれの位置決めを行うことができるドライバを有し、
前記走行車システムは、さらに、前記コントローラとそれぞれの前記ドライバとを接続する通信線を備え、
前記コントローラは、前記通信線を介して、前記ドライバに前記モータを駆動させることで、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行車システム。
【請求項５】
前記ドライバは、前記走行車が有する前記モータのトルク値を取得し、
前記コントローラは、前記ドライバが取得した前記モータのトルク値から、前記第一走行車の減速状態を確認することで、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する
請求項４に記載の走行車システム。
【請求項６】
前記ドライバは、前記走行車が有する前記モータのトルク値を取得し、
前記コントローラは、前記ドライバが取得した前記モータのトルク値から、前記第二走行車の加速状態を確認することで、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する
請求項４又は５に記載の走行車システム。
【請求項７】
前記コントローラは、前記第一走行車が減速して回生電力を発生する予定を予測することで、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記第二走行車に加速を待機させる
請求項１〜６のいずれか１項に記載の走行車システム。
【請求項８】
前記コントローラは、前記複数の走行車のうちの定速で走行中の走行車の台数が所定の第二台数以上の場合に、前記走行中の走行車が減速して回生電力を発生する予定であると予測し、前記第二走行車に加速を待機させる
請求項７に記載の走行車システム。
【請求項１】
複数の走行車と、前記複数の走行車の走行を制御するコントローラとを備える走行車システムであって、
前記複数の走行車のそれぞれを電気的に接続するとともに、前記複数の走行車のそれぞれに電力を供給する電力線を備え、
前記複数の走行車のそれぞれは、前記電力線を介して電力が供給されて駆動し前記複数の走行車のそれぞれを走行させるモータを有するとともに、減速時に、前記電力線を介して他の走行車に供給する回生電力を発生させ、
前記コントローラは、前記複数の走行車のうちの少なくとも１つの減速する走行車である第一走行車が減速している時刻と、前記複数の走行車のうちの少なくとも１つの加速する走行車である第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する
走行車システム。
【請求項２】
前記コントローラは、前記第二走行車の台数が所定の第一台数以下になるように、前記複数の走行車の走行を制御する
請求項１に記載の走行車システム。
【請求項３】
前記コントローラは、前記第一走行車の台数が前記第二走行車の台数よりも多くなる場合に、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する
請求項１又は２に記載の走行車システム。
【請求項４】
前記複数の走行車のそれぞれは、さらに、前記モータを駆動させて前記複数の走行車のそれぞれの位置決めを行うことができるドライバを有し、
前記走行車システムは、さらに、前記コントローラとそれぞれの前記ドライバとを接続する通信線を備え、
前記コントローラは、前記通信線を介して、前記ドライバに前記モータを駆動させることで、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行車システム。
【請求項５】
前記ドライバは、前記走行車が有する前記モータのトルク値を取得し、
前記コントローラは、前記ドライバが取得した前記モータのトルク値から、前記第一走行車の減速状態を確認することで、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する
請求項４に記載の走行車システム。
【請求項６】
前記ドライバは、前記走行車が有する前記モータのトルク値を取得し、
前記コントローラは、前記ドライバが取得した前記モータのトルク値から、前記第二走行車の加速状態を確認することで、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記複数の走行車の走行を制御する
請求項４又は５に記載の走行車システム。
【請求項７】
前記コントローラは、前記第一走行車が減速して回生電力を発生する予定を予測することで、前記第一走行車が減速している時刻と、前記第二走行車が加速している時刻とが重複するように、前記第二走行車に加速を待機させる
請求項１〜６のいずれか１項に記載の走行車システム。
【請求項８】
前記コントローラは、前記複数の走行車のうちの定速で走行中の走行車の台数が所定の第二台数以上の場合に、前記走行中の走行車が減速して回生電力を発生する予定であると予測し、前記第二走行車に加速を待機させる
請求項７に記載の走行車システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−１７１８９（Ｐ２０１２−１７１８９Ａ）
【公開日】平成２４年１月２６日（２０１２．１．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１５６２０２（Ｐ２０１０−１５６２０２）
【出願日】平成２２年７月８日（２０１０．７．８）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月２６日（２０１２．１．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年７月８日（２０１０．７．８）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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