起立補助装置及びトイレ装置
【課題】使用者の体重を身体保持部に乗せやすくして、便座などから起立しやすくすることができる身体保持装置及びこれを備えたトイレ装置を提供する。
【解決手段】使用者が着座するための座部と、使用者が前方に配置して使用するものであって、上肢部分を保持する身体保持部と、前記座部に上昇移動を含む移動を行わせるための第１の駆動手段と、前記身体保持部を移動させるための第２の駆動手段と、を備え、前記座部に着座した使用者を立位に導く際に、前記第１の駆動手段が前記座部の移動を開始させた後に、前記第２の駆動手段が身体保持部の移動を開始させることを特徴とする起立補助装置が提供される。
【解決手段】使用者が着座するための座部と、使用者が前方に配置して使用するものであって、上肢部分を保持する身体保持部と、前記座部に上昇移動を含む移動を行わせるための第１の駆動手段と、前記身体保持部を移動させるための第２の駆動手段と、を備え、前記座部に着座した使用者を立位に導く際に、前記第１の駆動手段が前記座部の移動を開始させた後に、前記第２の駆動手段が身体保持部の移動を開始させることを特徴とする起立補助装置が提供される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の態様は、一般的に、起立補助装置及びトイレ装置に関し、具体的には足腰の弱った高齢者等が便座などから起立する動作を補助する起立補助装置及びこれを備えたトイレ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
便座などから起立する時、および便座などに着座する時、使用者は足腰の筋肉および関節を利用しつつ、中腰体勢をとって起立および着座を行う。したがって、足腰の弱った高齢者等にとって、便座などから起立すること、および便座などに着座すること、は容易ではない。そこで、便座と肘掛けとが連動して昇降することで、足腰の弱った高齢者等が、便座から起立する動作、または便座に着座する動作、を補助する装置がある（例えば、特許文献１および２）。
【０００３】
しかし、特許文献１および２に記載された装置のように、便座と肘掛けとを連動して昇降させただけでは、起立時の使用者の身体を起立動作に誘導することが困難であるため、使用者は楽に起立することができないという問題がある。さらに、使用者は前傾姿勢を取りつつ、起立動作を行うにも関わらず、肘掛けが使用者の側方から後方にかけて延在しているため、使用者の体重を肘掛けに乗せづらいという問題がある。
【特許文献１】特公第２７６５１０６号公報
【特許文献２】特公平６−６１３５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の態様は、かかる課題の認識に基づいてなされたものであり、使用者の体重を身体保持部に乗せやすくして、便座などから起立しやすくすることができる身体保持装置及びこれを備えたトイレ装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様によれば、使用者が着座するための座部と、使用者が前方に配置して使用するものであって、上肢部分を保持する身体保持部と、前記座部に上昇移動を含む移動を行わせるための第１の駆動手段と、前記身体保持部を移動させるための第２の駆動手段と、を備え、前記座部に着座した使用者を立位に導く際に、前記第１の駆動手段が前記座部の移動を開始させた後に、前記第２の駆動手段が身体保持部の移動を開始させることを特徴とする起立補助装置が提供される。
【０００６】
また、本発明の他の一態様によれば、使用者が着座するための座部と、使用者の前方に配置して使用するものであって、上肢部分を保持する身体保持部と、前記座部に上昇移動を含む移動を行わせるための第１の駆動手段と、前記身体保持部を移動させるための第２の駆動手段と、を備え、前記座部に着座した使用者を立位に導く際に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部の下降移動を開始させ、適宜設定された最下点に到達させて停止させた後に、前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させた後に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部の上昇移動を開始させることを特徴とする起立補助装置が提供される。
【０００７】
また、本発明の他の一態様によれば、便器と、前記便器に付設された請求項１〜１４のいずれか１つに記載の起立補助装置と、を備えたことを特徴とするトイレ装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の態様によれば、使用者の体重を身体保持部に乗せやすくして、便座などから起立しやすくすることができる身体保持装置及びこれを備えたトイレ装置が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
第１の発明は、使用者が着座するための座部と、使用者が前方に配置して使用するものであって、上肢部分を保持する身体保持部と、前記座部に上昇移動を含む移動を行わせるための第１の駆動手段と、前記身体保持部を移動させるための第２の駆動手段と、を備え、前記座部に着座した使用者を立位に導く際に、前記第１の駆動手段が前記座部の移動を開始させた後に、前記第２の駆動手段が身体保持部の移動を開始させることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、使用者は体重を身体保持部に乗せやすく、座部から起立しやすくなる。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明において、前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させた後に、前記第２の駆動手段が身体保持部の上昇移動を開始させることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、使用者は前傾姿勢となった状態で身体保持部が上昇移動を開始するため、使用者は楽に離座動作を行うことができる。
【００１１】
第３の発明は、第１の発明において、前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させる前に、前記第２の駆動手段が身体保持部の上昇移動を開始させることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、座部が完全に停止する前に身体保持部が上昇移動を開始するため、使用者はより自然に離座動作へ移行することができる。
【００１２】
第４の発明は、第３の発明において、前記身体保持部の上昇移動の速さよりも、前記座部の上昇移動の速さの方が、速いことを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、便座と身体保持部とを同時に移動させた場合であっても、使用者は体重をより確実に身体保持部に乗せることができる。
【００１３】
第５の発明は、第１の発明において、前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させた後に、前記第２の駆動手段が身体保持部の下降移動を開始させ、適宜設定された最下点に到達させた後に、上昇移動を開始させることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、使用者は体重を身体保持部に乗せつつ、膝を屈曲状態から伸展状態へ移行するといった前傾姿勢を取ることができる。そのため、使用者は体重を身体保持部に乗せやすく、楽に離座動作を行うことができる。
【００１４】
第６の発明は、第１の発明において、前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させる前に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部の下降移動を開始させ、前記第１の駆動手段が前記停止位置で前記座部を停止させた後に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部を適宜設定された最下点に到達させて、上昇移動へ移行させることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、便座が上昇移動を行うと共に、身体保持部は下降移動を行うため、使用者は自然な動作で前傾姿勢へ移行することができる。そのため、使用者は足腰への負担を低減しつつ、離座動作および起立動作を行うことができる。
【００１５】
第７の発明は、第６の発明において、前記身体保持部の下降移動の速さよりも、前記座部の上昇移動の速さの方が、速いことを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、便座と身体保持部とを同時に移動させた場合であっても、使用者は体重をより確実に身体保持部に乗せることができる。さらに、身体保持部が一旦下降移動を行うことで、使用者は体重をより身体保持部に乗せやすくなる。
【００１６】
第８の発明は、第２〜第７のいずれか１つの発明において、前記停止位置は、前記使用者の身長と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された位置であることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、使用者の身長に合わせて座部を停止させることができるため、使用者はより楽な姿勢で離座動作を行うことができる。
【００１７】
第９の発明は、第２〜第７のいずれか１つの発明において、前記停止位置は、前記使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値に、前記座部に掛かる荷重が略一致した位置であることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、使用者の体重に合わせて座部を停止させることができるため、使用者はより楽な姿勢で離座動作を行うことができる。
【００１８】
第１０の発明は、第２〜第７のいずれか１つの発明において、前記停止位置は、前記使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値まで、前記座部に掛かる荷重が減少した位置であることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、使用者の体重に合わせて座部を停止させることができるため、使用者はより楽な姿勢で離座動作を行うことができる。
【００１９】
第１１の発明は、第２〜第７のいずれか１つの発明において、前記停止位置は、前記使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値まで、前記身体保持部に掛かる荷重が増加した位置であることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、身体保持部への体重の乗り具合に合わせて座部を停止させることができるため、使用者はより確実に体重を身体保持部に乗せることができる。
【００２０】
第１２の発明は、第２〜第７のいずれか１つの発明において、前記停止位置は、前記使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値まで、床面に掛かる荷重が変化した位置であることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、臀部の座部からの離座状態、あるいは身体保持部への体重の乗り具合に合わせて座部を停止させることができるため、使用者はより楽に離座動作を行うことでき、またより確実に体重を身体保持部に乗せることができる。
【００２１】
第１３の発明は、第１〜第１２のいずれか１つの発明において、前記身体保持部は、座位および立位にあるときにおいて、高さが調整可能とされたことを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、使用者は、座位時および立位時において、姿勢を安定させることできる。
【００２２】
第１４の発明は、使用者が着座するための座部と、使用者の前方に配置して使用するものであって、上肢部分を保持する身体保持部と、前記座部に上昇移動を含む移動を行わせるための第１の駆動手段と、前記身体保持部を移動させるための第２の駆動手段と、を備え、前記座部に着座した使用者を立位に導く際に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部の下降移動を開始させ、適宜設定された最下点に到達させて停止させた後に、前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させた後に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部の上昇移動を開始させることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、起立動作の早いタイミングで体重を身体保持部に乗せることできる。つまり、使用者はより落ち着いた状態で、体重を身体保持部に乗せることができる。
【００２３】
第１５の発明は、便器と、前記便器に付設された第１〜第１４のいずれか１つの発明による起立補助装置と、を備えたことを特徴とするトイレ装置である。
これによれば、使用者は便器に付設された便座から立ち上がる際に、体重を身体保持部に乗せやすく、その便座から起立しやすくなる。
【００２４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
図１は、本発明の実施の形態にかかる起立補助装置が設置されたトイレ室を例示する模式図である。
【００２５】
図１に表したトイレ室は、起立補助装置１を備えている。起立補助装置１は、身体保持装置１０と、便座装置２０と、を有している。便座装置２０は便器２１と座部２２（以下、「便座」という。）とを有しており、便座２２の下部に便器２１が設置されている。便座２２は、便座装置２０に設けられ後に詳述する駆動機構（第１の駆動手段）によって、上昇移動や前方移動などを行うことができる。また、身体保持装置１０は、トイレ室の壁面３０に設置されている。但し、身体保持装置１０の設置位置は、壁面３０だけに限られず、後に詳述するように例えば便座２２の前方であってもよいし、壁面３０に対向した壁面であってもよい。
【００２６】
身体保持装置１０は、身体保持部１００とアーム部１１０とを有している。身体保持部１００は、便座２２に着座した使用者の前方に位置するように設けられており、アーム部１１０を介して、身体保持装置１０に設けられ後に詳述する駆動機構（第２の駆動手段）に連結されている。また、身体保持部１００は、後に詳述する駆動機構（第２の駆動手段）によって、着座した使用者から見て、上下方向と前後方向とに移動することができる。身体保持部１００は、使用者の手、肘、あるいは腕などの上肢部分を保持するものであって、膝などの下肢部分を保持するものではない。
【００２７】
使用者は、着座した状態から起立補助装置１を使用して起立しようとする場合、まず身体保持部１００の上面に腕を乗せる。次に、上昇移動する便座２２、または昇降移動する身体保持部１００を利用しつつ、起立動作を行う。
【００２８】
図２は、座位から立位へ移動する身体保持部中心の移動経路を例示する模式図である。 身体保持部１００が上昇移動する際の身体保持部中心の移動経路は、種々考えられる。移動経路１０２は、身体保持部１００が座位にある時の身体保持部中心１００ａと、身体保持部１００が立位にある時の身体保持部中心１００ｂと、を直線で結んだ移動経路である。
【００２９】
また、移動経路１０４、１０５、１０６は、身体保持部１００が身体保持部中心１００ａから一旦斜め前方へ下降移動を行い、適宜設定された最下点に到達した後、身体保持部中心１００ｂに向かって上昇移動する移動経路である。移動経路１０４は、上昇移動するときに斜め前方へ上昇していく移動経路であり、移動経路１０５は、上昇移動するときに略鉛直上方へ上昇していく移動経路であり、移動経路１０６は、上昇移動するときに斜め後方へ上昇していく移動経路である。
【００３０】
移動経路１０８は、身体保持部１００が身体保持部中心１００ａから一旦斜め前方へ上昇移動を行い、身体保持部中心１００ｂと略同じ高さになった後、身体保持部中心１００ｂに向かって略水平移動する移動経路である。以下、本発明の実施の形態においては、移動経路１０２および１０４を例に挙げて説明する。
【００３１】
図３は、本発明の第１の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
図３（ａ）に表した動作のように、使用者４０が起立補助装置１を使用して起立動作を始める際、まず身体保持部１００の上面に使用者４０の腕４２を乗せる。次に図３（ｂ）に表した動作のように、便座２２は、前方よりも後方が高い前傾状態となるような傾動２４（以下、「前方傾動」という。）を行いつつ、前方移動２５を行う。このとき、使用者４０の膝４４は、便座２２が座位にある状態と同様に、屈曲した状態となっている。
【００３２】
次に、便座２２は、図３（ｃ）に表した動作のように、上昇移動２６を行いつつ、斜め後方移動２７を行う。このとき、使用者４０の膝４４は、図３（ａ）および（ｂ）に表した状態よりも伸展した状態となり、より前傾姿勢となっている。したがって、使用者４０の体重は、図３（ａ）および（ｂ）に表した状態よりも身体保持部１００に乗っている。なお、便座２２は上昇移動２６を行っているため、便座２２の高さは変化しているが、便座２２の傾斜角度は略一定となっている。但し、これに限定されるわけではなく、例えば、便座２２はさらに前方傾動を行い、傾斜角度が大きくなりつつ斜め後方移動２７を行ってもよい。
【００３３】
次に、図３（ｄ）に表した動作のように、便座２２の動作が停止した後、身体保持部１００は、斜め前方へ上昇移動１０２を行う。このとき、使用者４０の身体は、身体保持部１００と共に上昇し、膝４４はさらに伸展した状態となる。また、臀部４６は便座２２から離れた状態、すなわち離座状態となる。図３（ｃ）に表した状態において、使用者４０の体重が身体保持部１００に乗っているため、使用者４０は楽に離座動作を行うことができる。
【００３４】
なお、便座２２が離座位置に達したときの位置は、図３（ａ）に表した座位よりも後方に位置してもよいし、座位よりも前方に位置してもよい。次に、図３（ｅ）に表した動作のように、身体保持部１００はさらに斜め前方へ上昇移動を行い、この動作と共に使用者４０は膝４４を伸展させて、完全に起立することができる。使用者４０は、起立動作時だけではなく、座位時および立位時において姿勢を安定させるための高さ調整可能な身体保持部として、身体保持部１００を利用することもできる。
【００３５】
図４は、本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
まず、使用者４０が起立動作を開始するとき、例えば壁面３０（図１参照）に設けられた図示しないリモコンなどが有する開始操作スイッチを介護者が押すことで、起立補助装置１の動作が開始される（ステップＳ７０）。なお、起立補助装置１の開始は、例えば身体保持部１００が有する図示しない開始操作スイッチを、使用者４０自身が押すことによるものであってもよい。さらに、例えば身体保持部１００が有する図示しない開始操作スイッチを、使用者４０自身が押している間だけ起立補助装置１が動作し、開始操作スイッチから手を離すと起立補助装置１の動作が停止するようにしてもよい。
【００３６】
次に、便座２２が前方傾動２４を行いつつ、前方移動２５を行う（ステップＳ７１）。便座２２が適宜設定された位置に到達すると、次に、便座２２は上昇移動２６を行いつつ、斜め後方移動２７を行う（ステップＳ７２）。その後、便座２２は適宜設定された位置に到達すると、動作を停止する（ステップＳ７３）。
【００３７】
ここで、便座２２が動作を停止する（ステップＳ７３）位置は、起立補助装置１に入力した使用者の身長と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された便座位置であってもよい。また、便座２２が動作停止する位置は、起立補助装置１に入力した使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値に、便座２２に掛かる荷重が略一致した位置であってもよい。また、便座２２が動作停止する位置は、起立補助装置１に入力した使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値まで、便座２２に掛かる荷重が減少した位置であってもよい。また、便座２２が動作停止する位置は、起立補助装置１に入力した使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出される値まで、身体保持部１００に掛かる荷重が増加した位置であってもよい。さらに、起立補助装置１に入力した使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値まで、トイレ室の床面に掛かる荷重が変化した位置であってもよい。
【００３８】
次に、身体保持部１００が斜め前方へ上昇移動する（ステップＳ７４）。なお、ステップＳ７３とステップＳ７４との間において、身体保持部１００が斜め前方へ上昇移動することを、図示しない音声発生手段の音や音声案内によって報知してもよい。また、図示しない発光手段の光によって報知してもよい。このようにすれば、使用者４０は、これらの報知後、身体保持部１００の上昇移動が始まることを知ることができるため、より安全に離座動作へ移行することができる。次に、身体保持部１００は立位に到達して動作が停止し（ステップＳ７５）、起立補助装置１の一連の動作が終了する（ステップＳ７６）。
【００３９】
図５は、本実施形態にかかる便座装置を例示する模式図であり、図５（ａ）は、便座が座位にあるときの模式図であり、図５（ｂ）は、便座移動の前半の動作を表す模式図であり、図５（ｃ）は、便座移動の後半の動作を表す模式図である。
図５に表した便座装置２０は、便座２２と、便座２２を昇降させるための昇降駆動手段３０５と、昇降駆動手段３２５と、便座２２を前後方向に移動させるための前後駆動手段３３５と、スライドレール３４０と、を備えている。つまり、便座装置２０は、前述したように、便座２２を移動させるための駆動手段（第１の駆動手段）を備えている。便座２２は、孔２２ａを有している。昇降駆動手段３０５は、便器２１に付設されている。さらに、昇降駆動手段３０５は、軸３０５ａを有しており、軸３０５ａと孔２２ａとにおいて、便座２２と連結されている。つまり、便座２２は、孔２２ａの長手方向の幅だけ自由に移動することができる。
【００４０】
昇降駆動手段３２５は、軸３２５ａ、３２５ｂを有している。昇降駆動手段３２５は、軸３２５ａを介して回動自在に便器２１に軸支されており、さらに軸３２５ｂを介して回動自在にスライドレール３４０に軸支されている。また、前後駆動手段３３５は、軸３３５ａ、３３５ｂを有している。前後駆動手段３３５は、軸３３５ａを介して回動自在に便座２２に軸支されており、さらに軸３３５ｂを介して回動自在にスライドレール３４０に軸支されている。
【００４１】
図５に表した便座装置が動作を始めると、昇降駆動手段３０５、３２５はそれぞれ上昇移動３０６、３２６の動作を行う。このとき、上昇移動３２６の速さの方が、上昇移動３０６の速さよりも速いため、便座２２は、前方よりも後方が高くなった前傾状態となる。また、上昇移動３０６の上昇移動量は、便座２２が前傾状態となることによって便座２２と便器２１とが干渉することを回避する程度の上昇移動量である。
【００４２】
昇降駆動手段３０５、３２５のそれぞれの上昇移動３０６、３２６と同時に、前後駆動手段３３５は、軸３３５ａの前方移動３３６の動作を行う。前後駆動手段３３５は、軸３３５ａを介して回動自在に便座２２に軸支されているため、軸３３５ａが前方移動３３６の動作を行うと、便座２２はスライドレール３４０に沿って前方に押し出されることになる。つまり、昇降駆動手段３０５、３２５のそれぞれの上昇移動３０６、３２６、および前後駆動手段３３５の前方移動３３６の動作によって、図５（ｂ）に表したように、便座２２は前方傾動２４および前方移動２５の動作を行うことになる。
【００４３】
次に、前後駆動手段３３５は、軸３３５ａの後方移動３３７の動作を行う。前後駆動手段３３５は、軸３３５ａを介して回動自在に便座２２に軸支されているため、軸３３５ａが後方移動３３７の動作を行うと、便座２２はスライドレール３４０に沿って斜め後方に持ち上げられることになる。これと同時に、昇降駆動手段３０５、３２５は、それぞれの上昇移動３０６の速さと、上昇移動３２６の速さと、を略同じにしつつ、上昇移動の動作を行う。つまり、前後駆動手段３３５の後方移動３３７、および昇降駆動手段３０５、３２５のそれぞれの上昇移動３０６、３２６の動作によって、図５（ｃ）に表したように、便座２２は斜め後方移動２７および上昇移動２６の動作を行うことになる。そのため、便座２２が斜め後方移動２７の動作を行っているときには、便座２２の傾斜角度は略一定となる。便座２２は適宜設定された位置に到達すると、動作が停止する。
【００４４】
図６は、本実施形態にかかる身体保持装置を例示する模式正面図である。
また、図７は、図６に表した身体保持装置を側面から眺めた模式側面図である。
本実施形態にかかる身体保持装置１０は、身体保持部１００と、アーム部１１０と、アーム受け部１２０と、台形ねじ１３０と、キャビネット２００と、を備えている。つまり、身体保持装置１０は、前述したように、身体保持部１００を移動させるための駆動手段（第２の駆動手段）を備えている。身体保持装置１０は、便座２２に着座した使用者４０の前方に位置するように設置されている。
【００４５】
アーム部１１０は、一端に回動駆動手段１６０を有しており、この回動駆動手段１６０を介して身体保持部１００と連結されている。また、アーム部１１０は、他端に回動駆動手段１７０を有しており、この回動駆動手段１７０を介してアーム受け部１２０と連結されている。
【００４６】
アーム受け部１２０は、キャビネット２００内部の左側と右側にそれぞれ設けられた台形ねじ１３０に螺合されている。つまり、台形ねじ１３０を回動させることで、アーム受け部１２０は上下方向に自在に移動することができる。また、キャビネット２００は、下部に回動駆動手段１４０と、上部に台形ねじ受け部１５０と、をそれぞれ有している。回動駆動手段１４０は、台形ねじ１３０に連結されており、台形ねじ１３０を自在に回動させることができる。すなわち、回動駆動手段１４０は、台形ねじ１３０を駆動することで、アーム受け部１２０を上下方向に自在に移動させることができる。
【００４７】
便座２２の動作が停止した後、身体保持装置１０の動作が開始し、回動駆動手段１４０は台形ねじ１３０を回動させて、アーム受け部１２０を上昇移動させる。この動作と同時に、回動駆動手段１７０は、図７に表した身体保持装置１０の方向から見て、反時計回りにアーム部１１０を回動させ、斜め前方に身体保持部１００を移動させる。さらに、この動作と同時に、回動駆動手段１６０は、図７に表した身体保持装置１０の方向から見て、時計回りに身体保持部１００を回動させて略水平方向に維持する。身体保持部１００は立位に到達すると、動作が停止する。
【００４８】
図８（ａ）は、通常の身体保持部を表す模式図であり、図８（ｂ）は、身体保持部に使用者の膝が接触した場合を例示する模式図である。
身体保持部１００は、前述のように、身体保持部１００が斜め前方へ上昇移動しつつ、略水平方向に維持される。
【００４９】
一方、使用者４０の膝４４などが身体保持部１００に接触した場合には、回動駆動手段１６０の駆動状態に関わらず、身体保持部１００は、図８（ｂ）に表した身体保持部１００の方向から見て、時計回りに回動できる。つまり、使用者４０の身体の一部が、身体保持部１００の下面に接触した場合には、身体保持部１００は上方へ回動し、接触の衝撃を緩和することができる。こうすることで、使用者４０が身体保持部１００に接触して怪我することを防止することができる。
【００５０】
図９は、身長と身体保持部の高さとの関係を調査した結果を表すグラフ図である。
本発明者は、使用者の身長と、座位に適した身体保持部１００の高さ、および立位に適した身体保持部１００と、の関係を事前に調査している。その調査結果を表すグラフ図は、図９に表した如くである。
【００５１】
横軸は、使用者の身長を表しており、縦軸は、床面から身体保持部１００の上面までの高さを表している。菱形で表したプロットは、立位に適した身体保持部１００上面の床面からの高さを表しており、三角で表したプロットは、座位に適した身体保持部１００上面の床面からの高さを表している。つまり、例えば身長が１６００ｍｍの使用者にとって、立位に適した身体保持部１００上面の床面からの高さは９６０ｍｍとなり、座位に適した身体保持部１００上面の床面からの高さは７２５ｍｍとなる。すなわち、身体保持部１００は、９６０ｍｍと７２５ｍｍとの差分である２３５ｍｍだけ上昇移動することが適していることになる。
【００５２】
なお、別途、高齢者男性および高齢者女性の身長を調査した結果によれば、高齢者男性９５％の範囲内の身長は、約１７１０ｍｍ程度以下であり、高齢者女性９５％の範囲内の身長は、約１３５０ｍｍ程度以上である。
【００５３】
本実施形態にかかる起立補助装置１においては、起立補助装置１を使用する前に使用者４０の身長を入力し、その入力された身長から、立位に適した身体保持部１００上面の床面からの高さ、および座位に適した身体保持部１００上面の床面からの高さ、を図９に表したデータを参照して算出することができる。このように、予め設定されたデータテーブルを参照することで、使用者に合わせて身体保持部１００を動作させることができる。このとき、前述したように、身長が約１３５０ｍｍ程度以上から約１７１０ｍｍ程度以下までのデータを予め身体保持装置１０に設定しておけば、高齢者の約９５％程度の範囲内の身長を包括できることになる。
【００５４】
なお、図９は、身長と身体保持部の高さとの関係を表しているが、これだけに限られるわけではなく、身長または体重と、便座の高さと、の関係を調査することもできる。これによれば、前述のように、便座２２の動作が停止するときの高さを、入力された身長または体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照することで、使用者に合わせることができる。
【００５５】
図１０は、本実施形態にかかる起立補助装置の起立動作の実験結果を例示した模式図である。
本発明者は、本実施形態にかかる起立補助装置の試作を行い、本発明者自身が使用者４０となり、起立動作の実験を行った。その起立動作を模式的に表した実験結果は、図１０（ａ）〜（ｉ）の如くである。
【００５６】
図１０（ａ）に表した状態のように、使用者４０は起立補助装置１を使用して起立動作を始める際、まず身体保持部１００の上面に使用者４０の腕を乗せている。次に、図１０（ｂ）に表した動作のように、便座２２は前方傾動２４（図３参照）を行いつつ、前方移動２５（図３参照）を行う。このとき、使用者４０の膝４４は、便座２２が座位にある状態よりも屈曲した状態となっている。
【００５７】
次に、図１０（ｃ）に表した動作のように、便座２２は上昇移動２６（図３参照）を行いつつ、斜め後方移動２７（図３参照）を行う。このとき、使用者４０の膝４４は、図１０（ａ）および（ｂ）に表した状態よりも伸展した状態となり、より前傾姿勢となっている。つまり、使用者４０の体重が図１０（ａ）および（ｂ）に表した状態よりも身体保持部１００に乗っていることが分かる。
【００５８】
次に、図１０（ｄ）に表した動作のように、便座２２の動作が停止した後、身体保持部１００は、斜め前方へ上昇移動１０２（図３参照）を行う。このとき、使用者４０の身体は、身体保持部１００と共に上昇し、膝４４はさらに伸展した状態となる。また、臀部４６は便座２２から離れた状態、すなわち離座状態となる。図１０（ｃ）に表した状態において、使用者４０の体重が身体保持部１００に乗っているため、使用者４０は楽に離座動作を行うことができる。
【００５９】
次に、図１０（ｅ）〜（ｉ）に表した動作のように、身体保持部１００はさらに上昇移動１０２を続ける。使用者４０の身体は身体保持部１００の上昇移動１０２と共に上昇し、使用者４０は膝４４を伸展させて、完全に起立することができる。
【００６０】
以上説明したように、本実施形態によれば、便座２２が前方傾動２４と前方移動２５とを同時に行い、さらに上昇移動２６と斜め後方移動２７とを同時に行い、便座２２が停止した後で、身体保持部１００が上昇移動１０２を行う。つまり、使用者４０の体重が身体保持部１００に乗り、便座２２からの離座動作の体勢が整った後に、身体保持部１００が上昇移動１０２を行うため、足腰の弱った高齢者等であっても楽に便座２２から起立することができる。さらに、使用者４０の起立動作が安定するため、起立動作中の転倒を防止することができる。
【００６１】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。
図１１は、本発明の第２の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
図１１（ａ）および（ｂ）に表した動作は、図３（ａ）および（ｂ）に表した動作とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。次に、図１１（ｃ）に表した動作のように、便座２２は上昇移動２６を行いつつ、斜め後方移動２７を行う。さらに、これらの動作と同時に、身体保持部１００は、斜め前方へ上昇移動１０２を行う。但し、便座２２の上昇移動２６および斜め後方移動２７の速さは、身体保持部１００の上昇移動１０２の速さよりも速い。
【００６２】
このように、便座２２と身体保持部１００とを同時に移動させた場合であっても、便座２２の移動の速さを身体保持部１００の移動の速さよりも速くすることで、使用者４０の体重をより確実に身体保持部１００に乗せることができる。さらに、便座２２の動作が停止する前に身体保持部１００の動作を開始させるため、使用者４０は離座動作へ自然に移行することができる。
【００６３】
図１１（ｄ）および（ｅ）に表した動作は、図３（ｄ）および（ｅ）に表した動作とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。
【００６４】
図１２は、本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
図１２に表したステップＳ７０およびステップＳ７１は、図４に表したステップＳ７０およびステップＳ７１とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。
【００６５】
次に、便座２２が上昇移動２６と斜め後方移動２７とを行いつつ、身体保持部１００は斜め前方へ上昇移動１０２を行う（ステップＳ７７）。但し、便座２２の上昇移動２６および斜め後方移動２７の速さは、身体保持部１００の上昇移動１０２の速さよりも速い。このようにすることで、図１１を参照しつつ説明した効果と同様の効果を得ることができる。
【００６６】
なお、身体保持部１００が上昇移動１０２を行う前に、図示しない音声発生手段からの音や音声案内、または図示しない発光手段からの光によって、身体保持部１００の上昇移動１０２を報知してもよい。このようにすれば、図４を参照しつつ説明した効果と同様の効果を得ることができる。
【００６７】
次に、便座２２は適宜設定された位置に到達すると、動作を停止する（ステップＳ７３）。便座２２が動作を停止する（ステップＳ７３）位置は、図４を参照しつつ説明した位置と同様に、使用者４０の身長または体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された位置であってもよい。ステップＳ７５およびステップＳ７６は、図４に表したステップＳ７５およびステップＳ７６とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。
【００６８】
なお、身体保持装置１０および便座装置２０は、図５〜８を参照しつつ説明した装置を使用することができ、また、使用者４０の身長および体重と、身体保持部１００および便座２２の高さと、の関係は図９を参照しつつ説明したデータを使用することができるため、その説明は省略する。
【００６９】
以上説明したように、本実施形態によれば、便座２２が前方傾動２４と前方移動２５とを同時に行った後、上昇移動２６と斜め後方移動２７とを同時に行いつつ、身体保持部１００が便座２２よりも遅い速さで斜め前方へ上昇移動１０２を行う。これによって、使用者４０は体重をより確実に身体保持部１００に乗せつつ、離座動作へ自然に移行することができる。
【００７０】
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。
図１３は、本発明の第３の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
図１３（ａ）〜（ｃ）に表した動作は、図３（ａ）〜（ｃ）に表した動作とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。次に、図１３（ｄ）に表した動作のように、身体保持部１００は斜め前方へ下降移動１０４（図２参照）を行う。このとき、使用者４０の腕４２は身体保持部１００と共に下方へ下がり、使用者４０は前傾姿勢となる。つまり、図１３（ａ）〜（ｃ）に表した状態よりも、使用者４０の体重がより身体保持部１００に乗っていることになる。
【００７１】
図１３（ｄ）に表した状態においては、使用者４０の膝４４は屈曲状態から伸展状態へと移行しているため、使用者４０は、体重を身体保持部１００に乗せつつ、膝４４を屈曲状態から伸展状態へ移行するといった前傾姿勢を取ることができる。つまり、身体保持部１００が一旦斜め前方へ下降移動１０４を行うことで、使用者４０は体重をより身体保持部１００に乗せやすくなる。
【００７２】
次に、身体保持部１００が適宜設定された最下点に到達し、一旦停止した後、図１３（ｅ）に表した動作のように、身体保持部１００は斜め前方へ上昇移動１０４（図２参照）を行う。このとき、使用者４０は身体保持部１００に体重を乗せつつ、さらに膝４４を伸展させた中腰姿勢となる。この状態においては、起立状態に近い状態となっており、膝４４をさらに伸展させることで、図１３（ｆ）に表した動作のように、完全に起立することができる。このとき、身体保持部１００は立位にある。
【００７３】
図１４は、本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
図１４に表したステップＳ７０〜Ｓ７３は、図４に表したステップＳ７０〜Ｓ７３とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。なお、便座２２が動作を停止する（ステップＳ７３）位置は、図４を参照しつつ説明した位置と同様に、使用者４０の身長または体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された位置であってもよい。
【００７４】
次に、身体保持部１００は、斜め前方へ下降移動１０４を行う（ステップＳ７８）。次に、身体保持部１００は、適宜設定された最下点に到達し、一旦停止する（ステップＳ７９）。このように、身体保持部１００が最下点において一旦停止することによって、身体保持部１００が最下点に到達し、この後、上昇移動が始まるということを、使用者４０は知ることができる。つまり、使用者４０は、より安全に上昇移動へと移行することができる。
【００７５】
なお、身体保持部１００の最下点の位置は、図４を参照しつつ説明した位置と同様に、使用者４０の身長または体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された位置であってもよい。さらに、身体保持部１００が最下点において一旦停止した後、図示しない音声発生手段からの音や音声案内、または図示しない発光手段からの光によって、身体保持部１００の上昇移動１０２を報知してもよい。このようにすれば、図４を参照しつつ説明した効果と同様の効果を得ることができる。
【００７６】
次に、身体保持部１００は、斜め前方へ上昇移動１０４を行う（ステップＳ８０）。このとき、使用者４０の体重は、前述のように身体保持部１００に乗っているため、使用者４０は身体保持部１００と共に上昇し、楽に起立動作を行うことができる。ステップＳ７５およびステップＳ７６は、図４に表したステップＳ７５およびステップＳ７６とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。
【００７７】
なお、身体保持装置１０および便座装置２０は、図５〜８を参照しつつ説明した装置を使用することができ、また、使用者４０の身長および体重と、身体保持部１００および便座２２の高さと、の関係は図９を参照しつつ説明したデータを使用することができるため、その説明は省略する。
【００７８】
以上説明したように、本実施形態によれば、便座２２が前方傾動２４と前方移動２５とを同時に行い、さらに上昇移動２６と斜め後方移動２７とを同時に行い、便座２２が停止した後で、身体保持部１００が一旦斜め前方へ下降移動１０４を行う。これによって、使用者４０は体重をより身体保持部１００に乗せやすくなり、楽に起立動作を行うことができる。
【００７９】
次に、本発明の第４の実施の形態について説明する。
図１５は、本発明の第４の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
図１５（ａ）および（ｂ）に表した動作は、図３（ａ）および（ｂ）に表した動作とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。次に、図１５（ｃ）に表した動作のように、便座２２は上昇移動２６を行いつつ、斜め後方移動２７を行う。さらに、これらの動作と同時に、身体保持部１００は、斜め前方へ下降移動１０４を行う。但し、便座２２の上昇移動２６および斜め後方移動２７の速さは、身体保持部１００の下降移動１０４の速さよりも速い。
【００８０】
このように、便座２２と身体保持部１００とを同時に移動させた場合であっても、便座２２の移動の速さを身体保持部１００の移動の速さよりも速くすることで、図１１を参照しつつ説明した効果と同様の効果を得ることができる。さらに、身体保持部１００が一旦斜め前方へ下降移動１０４を行うことで、使用者４０は体重をより身体保持部１００に乗せやすくなる。
【００８１】
本実施形態にかかる起立補助装置の動作においては、便座２２が上昇移動２６を行うと共に、身体保持部１００が斜め前方へ下降移動１０４を行うため、使用者４０は、自然な動作で前傾姿勢へ移行することができる。こうすることで、起立時の足腰への負担を低減することもできる。
【００８２】
次に、便座２２の動作が停止した後、身体保持部１００は適宜設定された最下点に到達し、一旦停止した後、図１５（ｄ）に表した動作のように、身体保持部１００は斜め前方へ上昇移動１０４を行う。図１５（ｅ）および（ｆ）に表した動作は、図３（ｄ）および（ｅ）に表した動作とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。
【００８３】
図１６は、本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
図１６に表したステップＳ７０およびステップＳ７１は、図４に表したステップＳ７０およびステップＳ７１とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。
【００８４】
次に、便座２２が上昇移動２６と斜め後方移動２７とを行いつつ、身体保持部１００は斜め前方へ下降移動１０４を行う（ステップＳ８１）。但し、便座２２の上昇移動２６および斜め後方移動２７の速さは、身体保持部１００の下降移動１０４の速さよりも速い。このようにすることで、図１５を参照しつつ説明した効果と同様の効果を得ることができる。
【００８５】
図１６に表したステップＳ７３、Ｓ７５、Ｓ７６は、図４に表したステップＳ７３、Ｓ７５、Ｓ７６と同様であり、図１６に表したステップＳ７９、Ｓ８０は、図１４に表したステップＳ７９、Ｓ８０と同様であるため、その説明は省略する。なお、身体保持装置１０および便座装置２０は、図５〜８を参照しつつ説明した装置を使用することができ、また、使用者４０の身長および体重と、身体保持部１００および便座２２の高さと、の関係は図９を参照しつつ説明したデータを使用することができるため、その説明は省略する。
【００８６】
以上説明したように、本実施形態によれば、便座２２が前方傾動２４と前方移動２５とを同時に行った後、上昇移動２６と斜め後方移動２７とを同時に行いつつ、身体保持部１００が便座２２よりも遅い速さで斜め前方へ下降移動１０４を行う。これによって、使用者４０は、体重をより身体保持部１００に乗せやすくなり、自然な動作で前傾姿勢へ移行することができる。さらに、起立時の足腰への負担を低減することもできる。
【００８７】
次に、本発明の第５の実施の形態について説明する。
図１７は、本発明の第５の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
図１７（ａ）に表した動作は、図３（ａ）に表した動作と同様であるため、その説明は省略する。次に、図１７（ｂ）に表した動作のように、身体保持部１００は斜め前方へ下降移動１０４を行う。こうすることで、起立動作の早いタイミングで体重を身体保持部１００に乗せることができる。つまり、使用者４０はより落ち着いた状態で、体重を身体保持部１００に乗せることができる。
【００８８】
次に、図１７（ｃ）に表した動作のように、身体保持部１００が適宜設定された最下点に到達し、動作が停止した後、便座２２は前方傾動２４と、上昇移動２６と、斜め後方移動２７と、を同時に行う。このときには、すでに使用者４０の体重は身体保持部１００に乗っているため、膝４４を屈曲状態から伸展状態へと楽に移行することができる。
【００８９】
次に、図１７（ｄ）に表した動作のように、便座２２の動作が停止した後、身体保持部１００は斜め前方へ上昇移動１０４を行う。図１７（ｃ）において、体重が乗った状態で膝４４を伸展状態へと移行させることができているため、図１７（ｄ）においても楽に離座状態へと移行することができる。図１７（ｅ）および（ｆ）に表した動作は、図３（ｄ）および（ｅ）に表した動作とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。
【００９０】
図１８は、本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
図１８に表したステップＳ７０は、図４に表したステップＳ７０と同様であるため、その説明は省略する。次に、身体保持部１００は、斜め前方へ下降移動１０４を行う（ステップＳ７８）。この状態において、前述のように、早いタイミングで体重を身体保持部１００に乗せることができる。
【００９１】
次に、身体保持部１００は、適宜設定された最下点に到達し、一旦停止する（ステップＳ７９）。このように、身体保持部１００が最下点において一旦停止することによって、身体保持部１００が最下点に到達し、この後、上昇移動が始まるということを、使用者４０は知ることができる。つまり、使用者４０は、より安全に上昇移動へと移行することができる。
【００９２】
なお、身体保持部１００の最下点の位置は、図４を参照しつつ説明した位置と同様に、使用者４０の身長または体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された位置であってもよい。さらに、身体保持部１００が最下点において一旦停止した後、図示しない音声発生手段からの音や音声案内、または図示しない発光手段からの光によって、身体保持部１００の上昇移動１０２を報知してもよい。このようにすれば、図４を参照しつつ説明した効果と同様の効果を得ることができる。
【００９３】
次に、便座２２は、前方傾動２４と上昇移動２６とを同時に行う（ステップＳ８２）。このとき、前述のように、すでに使用者４０の体重は身体保持部１００に乗っているため、膝４４を屈曲状態から伸展状態へと楽に移行することができる。次に、ステップＳ７３、Ｓ７５、Ｓ７６は、図４に表したステップＳ７３、Ｓ７５、Ｓ７６と同様であり、ステップＳ８０は、図１４に表したステップＳ８０と同様であるため、その説明は省略する。
【００９４】
なお、身体保持装置１０および便座装置２０は、図５〜８を参照しつつ説明した装置を使用することができ、また、使用者４０の身長および体重と、身体保持部１００および便座２２の高さと、の関係は図９を参照しつつ説明したデータを使用することができるため、その説明は省略する。
【００９５】
以上説明したように、本実施形態によれば、まず身体保持部１００は斜め前方へ下降移動１０４を行い、動作が停止した後で、便座２２が前方傾動２４と上昇移動２６とを同時に行う。さらに、便座２２の動作が停止した後で、身体保持部１００が斜め前方へ上昇移動１０４を行う。こうすることで、使用者４０は起立動作の早いタイミングで体重を身体保持部１００に乗せることができる。つまり、使用者４０はより落ち着いた状態で、体重をより確実に身体保持部１００に乗せることができる。
【００９６】
なお、以上説明した本発明の実施の形態にかかる便座装置２０の動作、および身体保持部１００の動作は、これらの動作だけに限られず、他の動作であってもよい。
図１９は、便座装置の起立動作の変形例を例示する模式図である。
図１９（ａ）に表した動作は、図３（ａ）に表した動作と同様であるため、その説明は省略する。次に、図１９（ｂ）に表した動作のように、便座２２は前方移動２５のみを行う。これにより、使用者４０の膝４４は、図３（ａ）に表した状態よりも屈曲した状態となる。便座２２は上昇移動２６を伴わないため、使用者４０のかかとは床面から浮くことがなく、さらに、臀部４６が便座２２に対して前方へ滑り落ちることもない。
【００９７】
次に、便座２２は、図１９（ｃ）に表した動作のように、斜め後方移動２７の動作と、上昇移動２６の動作と、前方傾動２４の動作と、を同時に行う。このとき、便座２２は上昇移動２６の動作と、前方傾動２４の動作と、を同時に行っているため、便座２２の高さは変化しつつ、傾斜角度も変化している。また、使用者４０の膝４４は、図１９（ｂ）に表した状態よりも伸展した状態となっている。したがって、図１９（ｂ）から図１９（ｃ）に表した動作にかけて、膝４４は屈曲状態から伸展状態へと移行し、前傾姿勢への自然な動きとなるため、使用者４０の体重は自然に身体保持部１００に乗る。次に、図１９（ｄ）および（ｅ）に表した動作は、図３（ｄ）および（ｅ）に表した動作と同様であるため、その説明は省略する。
【００９８】
図２０は、便座装置の変形例を例示する模式図であり、図２０（ａ）は、便座が座位にあるときの模式図であり、図２０（ｂ）は、便座移動の前半の動作を表す模式図であり、図２０（ｃ）は、便座移動の後半の動作を表す模式図である。
【００９９】
図２０に表した便座装置の構造は、図５に表した便座装置の構造と同様であるため、その説明は省略する。
図２０に表した便座装置が動作を始めると、前後駆動手段３３５は、軸３３５ａの前方移動３３６の動作を行う。前後駆動手段３３５は、軸３３５ａを介して回動自在に便座２２に軸支されているため、軸３３５ａが前方移動３３６の動作を行うと、便座２２はスライドレール３４０に沿って前方に押し出されることになる。つまり、前後駆動手段３３５の前方移動３３６の動作によって、図２０（ｂ）に表したように、便座２２は前方移動２５の動作を行うことになる。前後駆動手段３３５が前方移動３３６の動作を引き続き行うと、軸３０５ａが孔２２ａの後端部に接触するようになる。軸３０５ａが孔２２ａの後端部に接触すると、便座２２は、これ以上前方へ移動することはできないため、前方移動２５の動作は停止する。
【０１００】
次に、昇降駆動手段３０５、３２５はそれぞれ上昇移動３０６、３２６の動作を行う。このとき、上昇移動３２６の速さの方が、上昇移動３０６の速さよりも速いため、便座２２は、前方よりも後方が高くなった前傾状態となる。そのため、便座２２が斜め後方移動２７の動作を行っているときには、便座２２は傾斜角度が大きくなる方向へ変化していることになる。この動作と同時に、前後駆動手段３３５は、軸３３５ａの後方移動３３７の動作を行う。前後駆動手段３３５は、軸３３５ａを介して回動自在に便座２２に軸支されているため、軸３３５ａが後方移動３３７の動作を行うと、便座２２はスライドレール３４０に沿って斜め後方に持ち上げられることになる。つまり、昇降駆動手段３０５、３２５のそれぞれの上昇移動３０６、３２６、および前後駆動手段３３５の後方移動３３７の動作によって、図２０（ｃ）に表したように、便座２２は、斜め後方移動２７の動作と、上昇移動２６の動作と、前方傾動２４の動作と、を同時に行う。
【０１０１】
以上説明したように、本変形例によれば、便座２２は、前方移動２５のみを行った後、斜め後方移動２７の動作と、上昇移動２６の動作と、前方傾動２４の動作と、を同時に行う。このようにすることで、使用者４０の膝４４は屈曲状態から伸展状態へと移行し、前傾姿勢への自然な動きとなる。そのため、使用者４０は体重を自然に身体保持部１００に乗せることができる。
【０１０２】
図２１は、身体保持部の起立動作の変形例を例示する模式図である。
図２１（ａ）に表した動作は、図３（ａ）に表した動作と同様であるため、その説明は省略する。次に、図２１（ｂ）に表した動作のように、身体保持部１００は斜め前方へ下降移動を始める。このとき、身体保持部１００は、身体保持部１００の後端部１００ｄよりも前端部１００ｃの方が低くなるような前傾状態となる方向への傾動（前方傾動）の動作を行う。また、使用者４０の腕４２は身体保持部１００と共に下方へ下がり、使用者４０は前傾姿勢となる。つまり、図２１（ａ）に表した状態よりも、図２１（ｂ）に表した状態の方が、使用者４０の体重がより身体保持部１００に乗っていることになる。
【０１０３】
次に、図２１（ｃ）に表した動作のように、身体保持部１００は、さらに斜め前方へ下降移動を行う。このとき、身体保持部１００は、さらに前方傾動の動作を行う。また、使用者４０は、図２１（ｂ）に表した状態よりもさらに前傾姿勢となり、身体保持部１００の後端部１００ｄよりも使用者４０の肩４８の方が前方に位置している。このため、本変形例にかかる身体保持部１００の動作は、身体保持部１００に使用者４０の体重をより乗せやすい動作となっている。つまり、使用者４０の腕４２だけが上方へ持ち上げられることを低減することができる。また、使用者４０の膝４４は、屈曲状態から伸展状態へと移行する。つまり、使用者４０は、体重を身体保持部１００に乗せつつ、膝４４を屈曲状態から伸展状態へ移行するといった前傾姿勢を取ることができる。
【０１０４】
次に、図２１（ｄ）に表した動作のように、身体保持部１００は斜め前方へ上昇移動を行う。このとき、身体保持部１００は、身体保持部１００の前端部１００ｃよりも後端部１００ｄの方が低くなるような後傾状態となる方向への傾動（後方傾動）の動作を行う。また、使用者４０は、身体保持部１００に体重を乗せつつ、さらに膝４４を伸展させた中腰姿勢となる。
【０１０５】
次に、図２１（ｅ）に表した動作のように、身体保持部１００は後方傾動を行いつつ、斜め前方へ上昇移動をさらに続ける。この状態においては、使用者４０は起立状態に近い状態となっており、膝４４をさらに伸展させることで、図２１（ｆ）に表した動作のように、完全に起立することができる。この時、身体保持部１００は立位にあり、身体保持部１００の傾きは略水平の状態に戻っている。
【０１０６】
図２２は、身体保持装置の変形例を例示する模式図である。
図２２に表した身体保持装置の構造は、図６〜８に表した身体保持装置の構造と同様であるため、その説明は省略する。
身体保持装置１０の動作を開始させると、回動駆動手段１４０は台形ねじ１３０を回動させて、アーム受け部１２０を上昇移動させる。この動作と同時に、回動駆動手段１７０は、図２２に表した身体保持装置１０の方向から見て、反時計回りにアーム部１１０を回動させ、斜め前方に身体保持部１００を移動させる。さらに、この動作と同時に、回動駆動手段１６０は、図２２に表した身体保持装置１０の方向から見て、時計回りに身体保持部１００を回動（前方傾動）させて、前端部１００ｃよりも後端部１００ｄの方が高くなるような前傾状態とする。
【０１０７】
次に、身体保持部１００が適宜設定された高さに到達すると、回動駆動手段１６０は、図２２に表した身体保持装置１０の方向から見て、反時計回りに身体保持部１００を回動（後方傾動）させて略水平方向に戻す。なお、身体保持部１００の中心１００ａの軌跡は、実線の曲線で表した如くである。
【０１０８】
以上説明したように、本変形例によれば、身体保持部１００は、前方傾動の動作を行いつつ上昇移動を行い、適宜設定された高さまで上昇した後、後方傾動を行いつつ上昇移動を行う。このようにすることで、身体保持部１００の後端部１００ｄよりも使用者４０の肩４８の方が前方に位置するため、使用者４０は体重をより身体保持部１００に乗せやすくなる。
【０１０９】
以上説明した本発明の実施の形態において、起立補助装置１はトイレ室に設置された場合を例に挙げて説明したが、これだけに限られず、例えば浴室やベッド室などで使用されてもよい。
図２３は、起立補助装置の変形例を表す模式図である。
図２３に表した起立補助装置１は、身体保持装置１０と、座部装置２０と、を備えている。身体保持装置１０は、身体保持部１００とアーム部１１０とを有している。身体保持部１００は、座部２２に着座した使用者の前方に位置するように設けられており、アーム部１１０を介して、身体保持装置１０に設けられた図示しない駆動機構に連結されている。また、身体保持部１００は、身体保持装置１０の内部に設けられた図示しない駆動機構によって、着座した使用者から見て、上下方向と前後方向とに移動することができる。
【０１１０】
座部装置２０は、台座２１と、座部２２と、車輪２８と、手すり２９と、を有している。座部２２は、台座２１の上部に設けられており、使用者は、この座部２２に着座することができる。また、座部２２は、座部装置２０に設けられた図示しない駆動機構によって、上昇移動や前方移動などを行うことができる。
【０１１１】
座部装置２０は車輪２８を有しているため、使用者は手すり２９を手で持ち、押したり引いたりすることで、座部装置２０を自由に移動させることもできる。すなわち、使用者は、図２３に表した起立補助装置を例えば浴室やベッド室などにおいて使用することもできる。また、座部２２および身体保持部１００は、図１〜２２を参照しつつ説明した動作を行うことができる。したがって、足腰の弱った高齢者等であっても起立補助装置１を利用することによって、ベッドなどから楽に起立することができる。
【０１１２】
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明はこれらの記述に限定されるものではない。前述の実施の形態に関して、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。例えば、起立補助装置１などが備える各要素の形状、寸法、材質、配置などや身体保持装置１０や便座装置２０の設置形態などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。
また、前述した各実施の形態が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】本発明の実施の形態にかかる起立補助装置が設置されたトイレ室を例示する模式図である。
【図２】座位から立位へ移動する身体保持部中心の移動経路を例示する模式図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
【図４】本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
【図５】本実施形態にかかる便座装置を例示する模式図であり、図５（ａ）は、便座が座位にあるときの模式図であり、図５（ｂ）は、便座移動の前半の動作を表す模式図であり、図５（ｃ）は、便座移動の後半の動作を表す模式図である。
【図６】本実施形態にかかる身体保持装置を例示する模式正面図である。
【図７】図６に表した身体保持装置を側面から眺めた模式側面図である。
【図８】図８（ａ）は、通常の身体保持部を表す模式図であり、図８（ｂ）は、身体保持部に使用者の膝が接触した場合を例示する模式図である。
【図９】身長と身体保持部の高さとの関係を調査した結果を表すグラフ図である。
【図１０】本実施形態にかかる起立補助装置の起立動作の実験結果を例示した模式図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
【図１２】本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
【図１３】本発明の第３の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
【図１４】本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
【図１５】本発明の第４の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
【図１６】本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
【図１７】本発明の第５の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
【図１８】本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
【図１９】便座装置の起立動作の変形例を例示する模式図である。
【図２０】便座装置の変形例を例示する模式図であり、図２０（ａ）は、便座が座位にあるときの模式図であり、図２０（ｂ）は、便座移動の前半の動作を表す模式図であり、図２０（ｃ）は、便座移動の後半の動作を表す模式図である。
【図２１】身体保持部の起立動作の変形例を例示する模式図である。
【図２２】身体保持装置の変形例を例示する模式図である。
【図２３】起立補助装置の変形例を表す模式図である。
【符号の説明】
【０１１４】
１ 起立補助装置、 １０ 身体保持装置、 ２０ 便座装置（座部装置）、 ２１ 便器（台座）、 ２２ 便座（座部）、 ２２ａ 孔、 ２４ 前方傾動、 ２５ 前方移動、 ２６ 上昇移動、 ２７ 後方移動、 ２８ 車輪、 ２９ 手すり、 ３０ 壁面、 ４０ 使用者、 ４２ 腕、 ４４ 膝、 ４６ 臀部、 ４８ 肩、 １００ 身体保持部、 １００ａ、１００ｂ 身体保持部中心、 １００ｃ 前端部、 １００ｄ 後端部、 １０２ 上昇移動（移動経路）、 １０４ 上昇移動（下降移動、移動経路）、 １０５ 移動経路、 １０６ 移動経路、 １０８ 移動経路、 １１０ アーム部、 １２０ アーム受け部、 １３０ 台形ねじ、 １４０ 回動駆動手段、 １５０ 台形ねじ受け部、 １６０ 回動駆動手段、 １７０ 回動駆動手段、 ２００ キャビネット、 ３０５ 昇降駆動手段、 ３０５ａ 軸、 ３０６ 上昇移動、 ３２５ 昇降駆動手段、 ３２５ａ 軸、 ３２５ｂ 軸、 ３２６ 上昇移動、 ３３５ 前後駆動手段、 ３３５ａ 軸、 ３３５ｂ 軸
３３６ 前方移動、 ３３７ 後方移動、 ３４０ スライドレール
【技術分野】
【０００１】
本発明の態様は、一般的に、起立補助装置及びトイレ装置に関し、具体的には足腰の弱った高齢者等が便座などから起立する動作を補助する起立補助装置及びこれを備えたトイレ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
便座などから起立する時、および便座などに着座する時、使用者は足腰の筋肉および関節を利用しつつ、中腰体勢をとって起立および着座を行う。したがって、足腰の弱った高齢者等にとって、便座などから起立すること、および便座などに着座すること、は容易ではない。そこで、便座と肘掛けとが連動して昇降することで、足腰の弱った高齢者等が、便座から起立する動作、または便座に着座する動作、を補助する装置がある（例えば、特許文献１および２）。
【０００３】
しかし、特許文献１および２に記載された装置のように、便座と肘掛けとを連動して昇降させただけでは、起立時の使用者の身体を起立動作に誘導することが困難であるため、使用者は楽に起立することができないという問題がある。さらに、使用者は前傾姿勢を取りつつ、起立動作を行うにも関わらず、肘掛けが使用者の側方から後方にかけて延在しているため、使用者の体重を肘掛けに乗せづらいという問題がある。
【特許文献１】特公第２７６５１０６号公報
【特許文献２】特公平６−６１３５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の態様は、かかる課題の認識に基づいてなされたものであり、使用者の体重を身体保持部に乗せやすくして、便座などから起立しやすくすることができる身体保持装置及びこれを備えたトイレ装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様によれば、使用者が着座するための座部と、使用者が前方に配置して使用するものであって、上肢部分を保持する身体保持部と、前記座部に上昇移動を含む移動を行わせるための第１の駆動手段と、前記身体保持部を移動させるための第２の駆動手段と、を備え、前記座部に着座した使用者を立位に導く際に、前記第１の駆動手段が前記座部の移動を開始させた後に、前記第２の駆動手段が身体保持部の移動を開始させることを特徴とする起立補助装置が提供される。
【０００６】
また、本発明の他の一態様によれば、使用者が着座するための座部と、使用者の前方に配置して使用するものであって、上肢部分を保持する身体保持部と、前記座部に上昇移動を含む移動を行わせるための第１の駆動手段と、前記身体保持部を移動させるための第２の駆動手段と、を備え、前記座部に着座した使用者を立位に導く際に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部の下降移動を開始させ、適宜設定された最下点に到達させて停止させた後に、前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させた後に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部の上昇移動を開始させることを特徴とする起立補助装置が提供される。
【０００７】
また、本発明の他の一態様によれば、便器と、前記便器に付設された請求項１〜１４のいずれか１つに記載の起立補助装置と、を備えたことを特徴とするトイレ装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の態様によれば、使用者の体重を身体保持部に乗せやすくして、便座などから起立しやすくすることができる身体保持装置及びこれを備えたトイレ装置が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
第１の発明は、使用者が着座するための座部と、使用者が前方に配置して使用するものであって、上肢部分を保持する身体保持部と、前記座部に上昇移動を含む移動を行わせるための第１の駆動手段と、前記身体保持部を移動させるための第２の駆動手段と、を備え、前記座部に着座した使用者を立位に導く際に、前記第１の駆動手段が前記座部の移動を開始させた後に、前記第２の駆動手段が身体保持部の移動を開始させることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、使用者は体重を身体保持部に乗せやすく、座部から起立しやすくなる。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明において、前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させた後に、前記第２の駆動手段が身体保持部の上昇移動を開始させることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、使用者は前傾姿勢となった状態で身体保持部が上昇移動を開始するため、使用者は楽に離座動作を行うことができる。
【００１１】
第３の発明は、第１の発明において、前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させる前に、前記第２の駆動手段が身体保持部の上昇移動を開始させることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、座部が完全に停止する前に身体保持部が上昇移動を開始するため、使用者はより自然に離座動作へ移行することができる。
【００１２】
第４の発明は、第３の発明において、前記身体保持部の上昇移動の速さよりも、前記座部の上昇移動の速さの方が、速いことを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、便座と身体保持部とを同時に移動させた場合であっても、使用者は体重をより確実に身体保持部に乗せることができる。
【００１３】
第５の発明は、第１の発明において、前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させた後に、前記第２の駆動手段が身体保持部の下降移動を開始させ、適宜設定された最下点に到達させた後に、上昇移動を開始させることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、使用者は体重を身体保持部に乗せつつ、膝を屈曲状態から伸展状態へ移行するといった前傾姿勢を取ることができる。そのため、使用者は体重を身体保持部に乗せやすく、楽に離座動作を行うことができる。
【００１４】
第６の発明は、第１の発明において、前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させる前に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部の下降移動を開始させ、前記第１の駆動手段が前記停止位置で前記座部を停止させた後に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部を適宜設定された最下点に到達させて、上昇移動へ移行させることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、便座が上昇移動を行うと共に、身体保持部は下降移動を行うため、使用者は自然な動作で前傾姿勢へ移行することができる。そのため、使用者は足腰への負担を低減しつつ、離座動作および起立動作を行うことができる。
【００１５】
第７の発明は、第６の発明において、前記身体保持部の下降移動の速さよりも、前記座部の上昇移動の速さの方が、速いことを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、便座と身体保持部とを同時に移動させた場合であっても、使用者は体重をより確実に身体保持部に乗せることができる。さらに、身体保持部が一旦下降移動を行うことで、使用者は体重をより身体保持部に乗せやすくなる。
【００１６】
第８の発明は、第２〜第７のいずれか１つの発明において、前記停止位置は、前記使用者の身長と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された位置であることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、使用者の身長に合わせて座部を停止させることができるため、使用者はより楽な姿勢で離座動作を行うことができる。
【００１７】
第９の発明は、第２〜第７のいずれか１つの発明において、前記停止位置は、前記使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値に、前記座部に掛かる荷重が略一致した位置であることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、使用者の体重に合わせて座部を停止させることができるため、使用者はより楽な姿勢で離座動作を行うことができる。
【００１８】
第１０の発明は、第２〜第７のいずれか１つの発明において、前記停止位置は、前記使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値まで、前記座部に掛かる荷重が減少した位置であることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、使用者の体重に合わせて座部を停止させることができるため、使用者はより楽な姿勢で離座動作を行うことができる。
【００１９】
第１１の発明は、第２〜第７のいずれか１つの発明において、前記停止位置は、前記使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値まで、前記身体保持部に掛かる荷重が増加した位置であることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、身体保持部への体重の乗り具合に合わせて座部を停止させることができるため、使用者はより確実に体重を身体保持部に乗せることができる。
【００２０】
第１２の発明は、第２〜第７のいずれか１つの発明において、前記停止位置は、前記使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値まで、床面に掛かる荷重が変化した位置であることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、臀部の座部からの離座状態、あるいは身体保持部への体重の乗り具合に合わせて座部を停止させることができるため、使用者はより楽に離座動作を行うことでき、またより確実に体重を身体保持部に乗せることができる。
【００２１】
第１３の発明は、第１〜第１２のいずれか１つの発明において、前記身体保持部は、座位および立位にあるときにおいて、高さが調整可能とされたことを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、使用者は、座位時および立位時において、姿勢を安定させることできる。
【００２２】
第１４の発明は、使用者が着座するための座部と、使用者の前方に配置して使用するものであって、上肢部分を保持する身体保持部と、前記座部に上昇移動を含む移動を行わせるための第１の駆動手段と、前記身体保持部を移動させるための第２の駆動手段と、を備え、前記座部に着座した使用者を立位に導く際に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部の下降移動を開始させ、適宜設定された最下点に到達させて停止させた後に、前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させた後に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部の上昇移動を開始させることを特徴とする起立補助装置である。
これによれば、起立動作の早いタイミングで体重を身体保持部に乗せることできる。つまり、使用者はより落ち着いた状態で、体重を身体保持部に乗せることができる。
【００２３】
第１５の発明は、便器と、前記便器に付設された第１〜第１４のいずれか１つの発明による起立補助装置と、を備えたことを特徴とするトイレ装置である。
これによれば、使用者は便器に付設された便座から立ち上がる際に、体重を身体保持部に乗せやすく、その便座から起立しやすくなる。
【００２４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
図１は、本発明の実施の形態にかかる起立補助装置が設置されたトイレ室を例示する模式図である。
【００２５】
図１に表したトイレ室は、起立補助装置１を備えている。起立補助装置１は、身体保持装置１０と、便座装置２０と、を有している。便座装置２０は便器２１と座部２２（以下、「便座」という。）とを有しており、便座２２の下部に便器２１が設置されている。便座２２は、便座装置２０に設けられ後に詳述する駆動機構（第１の駆動手段）によって、上昇移動や前方移動などを行うことができる。また、身体保持装置１０は、トイレ室の壁面３０に設置されている。但し、身体保持装置１０の設置位置は、壁面３０だけに限られず、後に詳述するように例えば便座２２の前方であってもよいし、壁面３０に対向した壁面であってもよい。
【００２６】
身体保持装置１０は、身体保持部１００とアーム部１１０とを有している。身体保持部１００は、便座２２に着座した使用者の前方に位置するように設けられており、アーム部１１０を介して、身体保持装置１０に設けられ後に詳述する駆動機構（第２の駆動手段）に連結されている。また、身体保持部１００は、後に詳述する駆動機構（第２の駆動手段）によって、着座した使用者から見て、上下方向と前後方向とに移動することができる。身体保持部１００は、使用者の手、肘、あるいは腕などの上肢部分を保持するものであって、膝などの下肢部分を保持するものではない。
【００２７】
使用者は、着座した状態から起立補助装置１を使用して起立しようとする場合、まず身体保持部１００の上面に腕を乗せる。次に、上昇移動する便座２２、または昇降移動する身体保持部１００を利用しつつ、起立動作を行う。
【００２８】
図２は、座位から立位へ移動する身体保持部中心の移動経路を例示する模式図である。 身体保持部１００が上昇移動する際の身体保持部中心の移動経路は、種々考えられる。移動経路１０２は、身体保持部１００が座位にある時の身体保持部中心１００ａと、身体保持部１００が立位にある時の身体保持部中心１００ｂと、を直線で結んだ移動経路である。
【００２９】
また、移動経路１０４、１０５、１０６は、身体保持部１００が身体保持部中心１００ａから一旦斜め前方へ下降移動を行い、適宜設定された最下点に到達した後、身体保持部中心１００ｂに向かって上昇移動する移動経路である。移動経路１０４は、上昇移動するときに斜め前方へ上昇していく移動経路であり、移動経路１０５は、上昇移動するときに略鉛直上方へ上昇していく移動経路であり、移動経路１０６は、上昇移動するときに斜め後方へ上昇していく移動経路である。
【００３０】
移動経路１０８は、身体保持部１００が身体保持部中心１００ａから一旦斜め前方へ上昇移動を行い、身体保持部中心１００ｂと略同じ高さになった後、身体保持部中心１００ｂに向かって略水平移動する移動経路である。以下、本発明の実施の形態においては、移動経路１０２および１０４を例に挙げて説明する。
【００３１】
図３は、本発明の第１の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
図３（ａ）に表した動作のように、使用者４０が起立補助装置１を使用して起立動作を始める際、まず身体保持部１００の上面に使用者４０の腕４２を乗せる。次に図３（ｂ）に表した動作のように、便座２２は、前方よりも後方が高い前傾状態となるような傾動２４（以下、「前方傾動」という。）を行いつつ、前方移動２５を行う。このとき、使用者４０の膝４４は、便座２２が座位にある状態と同様に、屈曲した状態となっている。
【００３２】
次に、便座２２は、図３（ｃ）に表した動作のように、上昇移動２６を行いつつ、斜め後方移動２７を行う。このとき、使用者４０の膝４４は、図３（ａ）および（ｂ）に表した状態よりも伸展した状態となり、より前傾姿勢となっている。したがって、使用者４０の体重は、図３（ａ）および（ｂ）に表した状態よりも身体保持部１００に乗っている。なお、便座２２は上昇移動２６を行っているため、便座２２の高さは変化しているが、便座２２の傾斜角度は略一定となっている。但し、これに限定されるわけではなく、例えば、便座２２はさらに前方傾動を行い、傾斜角度が大きくなりつつ斜め後方移動２７を行ってもよい。
【００３３】
次に、図３（ｄ）に表した動作のように、便座２２の動作が停止した後、身体保持部１００は、斜め前方へ上昇移動１０２を行う。このとき、使用者４０の身体は、身体保持部１００と共に上昇し、膝４４はさらに伸展した状態となる。また、臀部４６は便座２２から離れた状態、すなわち離座状態となる。図３（ｃ）に表した状態において、使用者４０の体重が身体保持部１００に乗っているため、使用者４０は楽に離座動作を行うことができる。
【００３４】
なお、便座２２が離座位置に達したときの位置は、図３（ａ）に表した座位よりも後方に位置してもよいし、座位よりも前方に位置してもよい。次に、図３（ｅ）に表した動作のように、身体保持部１００はさらに斜め前方へ上昇移動を行い、この動作と共に使用者４０は膝４４を伸展させて、完全に起立することができる。使用者４０は、起立動作時だけではなく、座位時および立位時において姿勢を安定させるための高さ調整可能な身体保持部として、身体保持部１００を利用することもできる。
【００３５】
図４は、本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
まず、使用者４０が起立動作を開始するとき、例えば壁面３０（図１参照）に設けられた図示しないリモコンなどが有する開始操作スイッチを介護者が押すことで、起立補助装置１の動作が開始される（ステップＳ７０）。なお、起立補助装置１の開始は、例えば身体保持部１００が有する図示しない開始操作スイッチを、使用者４０自身が押すことによるものであってもよい。さらに、例えば身体保持部１００が有する図示しない開始操作スイッチを、使用者４０自身が押している間だけ起立補助装置１が動作し、開始操作スイッチから手を離すと起立補助装置１の動作が停止するようにしてもよい。
【００３６】
次に、便座２２が前方傾動２４を行いつつ、前方移動２５を行う（ステップＳ７１）。便座２２が適宜設定された位置に到達すると、次に、便座２２は上昇移動２６を行いつつ、斜め後方移動２７を行う（ステップＳ７２）。その後、便座２２は適宜設定された位置に到達すると、動作を停止する（ステップＳ７３）。
【００３７】
ここで、便座２２が動作を停止する（ステップＳ７３）位置は、起立補助装置１に入力した使用者の身長と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された便座位置であってもよい。また、便座２２が動作停止する位置は、起立補助装置１に入力した使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値に、便座２２に掛かる荷重が略一致した位置であってもよい。また、便座２２が動作停止する位置は、起立補助装置１に入力した使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値まで、便座２２に掛かる荷重が減少した位置であってもよい。また、便座２２が動作停止する位置は、起立補助装置１に入力した使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出される値まで、身体保持部１００に掛かる荷重が増加した位置であってもよい。さらに、起立補助装置１に入力した使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値まで、トイレ室の床面に掛かる荷重が変化した位置であってもよい。
【００３８】
次に、身体保持部１００が斜め前方へ上昇移動する（ステップＳ７４）。なお、ステップＳ７３とステップＳ７４との間において、身体保持部１００が斜め前方へ上昇移動することを、図示しない音声発生手段の音や音声案内によって報知してもよい。また、図示しない発光手段の光によって報知してもよい。このようにすれば、使用者４０は、これらの報知後、身体保持部１００の上昇移動が始まることを知ることができるため、より安全に離座動作へ移行することができる。次に、身体保持部１００は立位に到達して動作が停止し（ステップＳ７５）、起立補助装置１の一連の動作が終了する（ステップＳ７６）。
【００３９】
図５は、本実施形態にかかる便座装置を例示する模式図であり、図５（ａ）は、便座が座位にあるときの模式図であり、図５（ｂ）は、便座移動の前半の動作を表す模式図であり、図５（ｃ）は、便座移動の後半の動作を表す模式図である。
図５に表した便座装置２０は、便座２２と、便座２２を昇降させるための昇降駆動手段３０５と、昇降駆動手段３２５と、便座２２を前後方向に移動させるための前後駆動手段３３５と、スライドレール３４０と、を備えている。つまり、便座装置２０は、前述したように、便座２２を移動させるための駆動手段（第１の駆動手段）を備えている。便座２２は、孔２２ａを有している。昇降駆動手段３０５は、便器２１に付設されている。さらに、昇降駆動手段３０５は、軸３０５ａを有しており、軸３０５ａと孔２２ａとにおいて、便座２２と連結されている。つまり、便座２２は、孔２２ａの長手方向の幅だけ自由に移動することができる。
【００４０】
昇降駆動手段３２５は、軸３２５ａ、３２５ｂを有している。昇降駆動手段３２５は、軸３２５ａを介して回動自在に便器２１に軸支されており、さらに軸３２５ｂを介して回動自在にスライドレール３４０に軸支されている。また、前後駆動手段３３５は、軸３３５ａ、３３５ｂを有している。前後駆動手段３３５は、軸３３５ａを介して回動自在に便座２２に軸支されており、さらに軸３３５ｂを介して回動自在にスライドレール３４０に軸支されている。
【００４１】
図５に表した便座装置が動作を始めると、昇降駆動手段３０５、３２５はそれぞれ上昇移動３０６、３２６の動作を行う。このとき、上昇移動３２６の速さの方が、上昇移動３０６の速さよりも速いため、便座２２は、前方よりも後方が高くなった前傾状態となる。また、上昇移動３０６の上昇移動量は、便座２２が前傾状態となることによって便座２２と便器２１とが干渉することを回避する程度の上昇移動量である。
【００４２】
昇降駆動手段３０５、３２５のそれぞれの上昇移動３０６、３２６と同時に、前後駆動手段３３５は、軸３３５ａの前方移動３３６の動作を行う。前後駆動手段３３５は、軸３３５ａを介して回動自在に便座２２に軸支されているため、軸３３５ａが前方移動３３６の動作を行うと、便座２２はスライドレール３４０に沿って前方に押し出されることになる。つまり、昇降駆動手段３０５、３２５のそれぞれの上昇移動３０６、３２６、および前後駆動手段３３５の前方移動３３６の動作によって、図５（ｂ）に表したように、便座２２は前方傾動２４および前方移動２５の動作を行うことになる。
【００４３】
次に、前後駆動手段３３５は、軸３３５ａの後方移動３３７の動作を行う。前後駆動手段３３５は、軸３３５ａを介して回動自在に便座２２に軸支されているため、軸３３５ａが後方移動３３７の動作を行うと、便座２２はスライドレール３４０に沿って斜め後方に持ち上げられることになる。これと同時に、昇降駆動手段３０５、３２５は、それぞれの上昇移動３０６の速さと、上昇移動３２６の速さと、を略同じにしつつ、上昇移動の動作を行う。つまり、前後駆動手段３３５の後方移動３３７、および昇降駆動手段３０５、３２５のそれぞれの上昇移動３０６、３２６の動作によって、図５（ｃ）に表したように、便座２２は斜め後方移動２７および上昇移動２６の動作を行うことになる。そのため、便座２２が斜め後方移動２７の動作を行っているときには、便座２２の傾斜角度は略一定となる。便座２２は適宜設定された位置に到達すると、動作が停止する。
【００４４】
図６は、本実施形態にかかる身体保持装置を例示する模式正面図である。
また、図７は、図６に表した身体保持装置を側面から眺めた模式側面図である。
本実施形態にかかる身体保持装置１０は、身体保持部１００と、アーム部１１０と、アーム受け部１２０と、台形ねじ１３０と、キャビネット２００と、を備えている。つまり、身体保持装置１０は、前述したように、身体保持部１００を移動させるための駆動手段（第２の駆動手段）を備えている。身体保持装置１０は、便座２２に着座した使用者４０の前方に位置するように設置されている。
【００４５】
アーム部１１０は、一端に回動駆動手段１６０を有しており、この回動駆動手段１６０を介して身体保持部１００と連結されている。また、アーム部１１０は、他端に回動駆動手段１７０を有しており、この回動駆動手段１７０を介してアーム受け部１２０と連結されている。
【００４６】
アーム受け部１２０は、キャビネット２００内部の左側と右側にそれぞれ設けられた台形ねじ１３０に螺合されている。つまり、台形ねじ１３０を回動させることで、アーム受け部１２０は上下方向に自在に移動することができる。また、キャビネット２００は、下部に回動駆動手段１４０と、上部に台形ねじ受け部１５０と、をそれぞれ有している。回動駆動手段１４０は、台形ねじ１３０に連結されており、台形ねじ１３０を自在に回動させることができる。すなわち、回動駆動手段１４０は、台形ねじ１３０を駆動することで、アーム受け部１２０を上下方向に自在に移動させることができる。
【００４７】
便座２２の動作が停止した後、身体保持装置１０の動作が開始し、回動駆動手段１４０は台形ねじ１３０を回動させて、アーム受け部１２０を上昇移動させる。この動作と同時に、回動駆動手段１７０は、図７に表した身体保持装置１０の方向から見て、反時計回りにアーム部１１０を回動させ、斜め前方に身体保持部１００を移動させる。さらに、この動作と同時に、回動駆動手段１６０は、図７に表した身体保持装置１０の方向から見て、時計回りに身体保持部１００を回動させて略水平方向に維持する。身体保持部１００は立位に到達すると、動作が停止する。
【００４８】
図８（ａ）は、通常の身体保持部を表す模式図であり、図８（ｂ）は、身体保持部に使用者の膝が接触した場合を例示する模式図である。
身体保持部１００は、前述のように、身体保持部１００が斜め前方へ上昇移動しつつ、略水平方向に維持される。
【００４９】
一方、使用者４０の膝４４などが身体保持部１００に接触した場合には、回動駆動手段１６０の駆動状態に関わらず、身体保持部１００は、図８（ｂ）に表した身体保持部１００の方向から見て、時計回りに回動できる。つまり、使用者４０の身体の一部が、身体保持部１００の下面に接触した場合には、身体保持部１００は上方へ回動し、接触の衝撃を緩和することができる。こうすることで、使用者４０が身体保持部１００に接触して怪我することを防止することができる。
【００５０】
図９は、身長と身体保持部の高さとの関係を調査した結果を表すグラフ図である。
本発明者は、使用者の身長と、座位に適した身体保持部１００の高さ、および立位に適した身体保持部１００と、の関係を事前に調査している。その調査結果を表すグラフ図は、図９に表した如くである。
【００５１】
横軸は、使用者の身長を表しており、縦軸は、床面から身体保持部１００の上面までの高さを表している。菱形で表したプロットは、立位に適した身体保持部１００上面の床面からの高さを表しており、三角で表したプロットは、座位に適した身体保持部１００上面の床面からの高さを表している。つまり、例えば身長が１６００ｍｍの使用者にとって、立位に適した身体保持部１００上面の床面からの高さは９６０ｍｍとなり、座位に適した身体保持部１００上面の床面からの高さは７２５ｍｍとなる。すなわち、身体保持部１００は、９６０ｍｍと７２５ｍｍとの差分である２３５ｍｍだけ上昇移動することが適していることになる。
【００５２】
なお、別途、高齢者男性および高齢者女性の身長を調査した結果によれば、高齢者男性９５％の範囲内の身長は、約１７１０ｍｍ程度以下であり、高齢者女性９５％の範囲内の身長は、約１３５０ｍｍ程度以上である。
【００５３】
本実施形態にかかる起立補助装置１においては、起立補助装置１を使用する前に使用者４０の身長を入力し、その入力された身長から、立位に適した身体保持部１００上面の床面からの高さ、および座位に適した身体保持部１００上面の床面からの高さ、を図９に表したデータを参照して算出することができる。このように、予め設定されたデータテーブルを参照することで、使用者に合わせて身体保持部１００を動作させることができる。このとき、前述したように、身長が約１３５０ｍｍ程度以上から約１７１０ｍｍ程度以下までのデータを予め身体保持装置１０に設定しておけば、高齢者の約９５％程度の範囲内の身長を包括できることになる。
【００５４】
なお、図９は、身長と身体保持部の高さとの関係を表しているが、これだけに限られるわけではなく、身長または体重と、便座の高さと、の関係を調査することもできる。これによれば、前述のように、便座２２の動作が停止するときの高さを、入力された身長または体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照することで、使用者に合わせることができる。
【００５５】
図１０は、本実施形態にかかる起立補助装置の起立動作の実験結果を例示した模式図である。
本発明者は、本実施形態にかかる起立補助装置の試作を行い、本発明者自身が使用者４０となり、起立動作の実験を行った。その起立動作を模式的に表した実験結果は、図１０（ａ）〜（ｉ）の如くである。
【００５６】
図１０（ａ）に表した状態のように、使用者４０は起立補助装置１を使用して起立動作を始める際、まず身体保持部１００の上面に使用者４０の腕を乗せている。次に、図１０（ｂ）に表した動作のように、便座２２は前方傾動２４（図３参照）を行いつつ、前方移動２５（図３参照）を行う。このとき、使用者４０の膝４４は、便座２２が座位にある状態よりも屈曲した状態となっている。
【００５７】
次に、図１０（ｃ）に表した動作のように、便座２２は上昇移動２６（図３参照）を行いつつ、斜め後方移動２７（図３参照）を行う。このとき、使用者４０の膝４４は、図１０（ａ）および（ｂ）に表した状態よりも伸展した状態となり、より前傾姿勢となっている。つまり、使用者４０の体重が図１０（ａ）および（ｂ）に表した状態よりも身体保持部１００に乗っていることが分かる。
【００５８】
次に、図１０（ｄ）に表した動作のように、便座２２の動作が停止した後、身体保持部１００は、斜め前方へ上昇移動１０２（図３参照）を行う。このとき、使用者４０の身体は、身体保持部１００と共に上昇し、膝４４はさらに伸展した状態となる。また、臀部４６は便座２２から離れた状態、すなわち離座状態となる。図１０（ｃ）に表した状態において、使用者４０の体重が身体保持部１００に乗っているため、使用者４０は楽に離座動作を行うことができる。
【００５９】
次に、図１０（ｅ）〜（ｉ）に表した動作のように、身体保持部１００はさらに上昇移動１０２を続ける。使用者４０の身体は身体保持部１００の上昇移動１０２と共に上昇し、使用者４０は膝４４を伸展させて、完全に起立することができる。
【００６０】
以上説明したように、本実施形態によれば、便座２２が前方傾動２４と前方移動２５とを同時に行い、さらに上昇移動２６と斜め後方移動２７とを同時に行い、便座２２が停止した後で、身体保持部１００が上昇移動１０２を行う。つまり、使用者４０の体重が身体保持部１００に乗り、便座２２からの離座動作の体勢が整った後に、身体保持部１００が上昇移動１０２を行うため、足腰の弱った高齢者等であっても楽に便座２２から起立することができる。さらに、使用者４０の起立動作が安定するため、起立動作中の転倒を防止することができる。
【００６１】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。
図１１は、本発明の第２の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
図１１（ａ）および（ｂ）に表した動作は、図３（ａ）および（ｂ）に表した動作とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。次に、図１１（ｃ）に表した動作のように、便座２２は上昇移動２６を行いつつ、斜め後方移動２７を行う。さらに、これらの動作と同時に、身体保持部１００は、斜め前方へ上昇移動１０２を行う。但し、便座２２の上昇移動２６および斜め後方移動２７の速さは、身体保持部１００の上昇移動１０２の速さよりも速い。
【００６２】
このように、便座２２と身体保持部１００とを同時に移動させた場合であっても、便座２２の移動の速さを身体保持部１００の移動の速さよりも速くすることで、使用者４０の体重をより確実に身体保持部１００に乗せることができる。さらに、便座２２の動作が停止する前に身体保持部１００の動作を開始させるため、使用者４０は離座動作へ自然に移行することができる。
【００６３】
図１１（ｄ）および（ｅ）に表した動作は、図３（ｄ）および（ｅ）に表した動作とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。
【００６４】
図１２は、本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
図１２に表したステップＳ７０およびステップＳ７１は、図４に表したステップＳ７０およびステップＳ７１とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。
【００６５】
次に、便座２２が上昇移動２６と斜め後方移動２７とを行いつつ、身体保持部１００は斜め前方へ上昇移動１０２を行う（ステップＳ７７）。但し、便座２２の上昇移動２６および斜め後方移動２７の速さは、身体保持部１００の上昇移動１０２の速さよりも速い。このようにすることで、図１１を参照しつつ説明した効果と同様の効果を得ることができる。
【００６６】
なお、身体保持部１００が上昇移動１０２を行う前に、図示しない音声発生手段からの音や音声案内、または図示しない発光手段からの光によって、身体保持部１００の上昇移動１０２を報知してもよい。このようにすれば、図４を参照しつつ説明した効果と同様の効果を得ることができる。
【００６７】
次に、便座２２は適宜設定された位置に到達すると、動作を停止する（ステップＳ７３）。便座２２が動作を停止する（ステップＳ７３）位置は、図４を参照しつつ説明した位置と同様に、使用者４０の身長または体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された位置であってもよい。ステップＳ７５およびステップＳ７６は、図４に表したステップＳ７５およびステップＳ７６とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。
【００６８】
なお、身体保持装置１０および便座装置２０は、図５〜８を参照しつつ説明した装置を使用することができ、また、使用者４０の身長および体重と、身体保持部１００および便座２２の高さと、の関係は図９を参照しつつ説明したデータを使用することができるため、その説明は省略する。
【００６９】
以上説明したように、本実施形態によれば、便座２２が前方傾動２４と前方移動２５とを同時に行った後、上昇移動２６と斜め後方移動２７とを同時に行いつつ、身体保持部１００が便座２２よりも遅い速さで斜め前方へ上昇移動１０２を行う。これによって、使用者４０は体重をより確実に身体保持部１００に乗せつつ、離座動作へ自然に移行することができる。
【００７０】
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。
図１３は、本発明の第３の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
図１３（ａ）〜（ｃ）に表した動作は、図３（ａ）〜（ｃ）に表した動作とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。次に、図１３（ｄ）に表した動作のように、身体保持部１００は斜め前方へ下降移動１０４（図２参照）を行う。このとき、使用者４０の腕４２は身体保持部１００と共に下方へ下がり、使用者４０は前傾姿勢となる。つまり、図１３（ａ）〜（ｃ）に表した状態よりも、使用者４０の体重がより身体保持部１００に乗っていることになる。
【００７１】
図１３（ｄ）に表した状態においては、使用者４０の膝４４は屈曲状態から伸展状態へと移行しているため、使用者４０は、体重を身体保持部１００に乗せつつ、膝４４を屈曲状態から伸展状態へ移行するといった前傾姿勢を取ることができる。つまり、身体保持部１００が一旦斜め前方へ下降移動１０４を行うことで、使用者４０は体重をより身体保持部１００に乗せやすくなる。
【００７２】
次に、身体保持部１００が適宜設定された最下点に到達し、一旦停止した後、図１３（ｅ）に表した動作のように、身体保持部１００は斜め前方へ上昇移動１０４（図２参照）を行う。このとき、使用者４０は身体保持部１００に体重を乗せつつ、さらに膝４４を伸展させた中腰姿勢となる。この状態においては、起立状態に近い状態となっており、膝４４をさらに伸展させることで、図１３（ｆ）に表した動作のように、完全に起立することができる。このとき、身体保持部１００は立位にある。
【００７３】
図１４は、本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
図１４に表したステップＳ７０〜Ｓ７３は、図４に表したステップＳ７０〜Ｓ７３とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。なお、便座２２が動作を停止する（ステップＳ７３）位置は、図４を参照しつつ説明した位置と同様に、使用者４０の身長または体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された位置であってもよい。
【００７４】
次に、身体保持部１００は、斜め前方へ下降移動１０４を行う（ステップＳ７８）。次に、身体保持部１００は、適宜設定された最下点に到達し、一旦停止する（ステップＳ７９）。このように、身体保持部１００が最下点において一旦停止することによって、身体保持部１００が最下点に到達し、この後、上昇移動が始まるということを、使用者４０は知ることができる。つまり、使用者４０は、より安全に上昇移動へと移行することができる。
【００７５】
なお、身体保持部１００の最下点の位置は、図４を参照しつつ説明した位置と同様に、使用者４０の身長または体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された位置であってもよい。さらに、身体保持部１００が最下点において一旦停止した後、図示しない音声発生手段からの音や音声案内、または図示しない発光手段からの光によって、身体保持部１００の上昇移動１０２を報知してもよい。このようにすれば、図４を参照しつつ説明した効果と同様の効果を得ることができる。
【００７６】
次に、身体保持部１００は、斜め前方へ上昇移動１０４を行う（ステップＳ８０）。このとき、使用者４０の体重は、前述のように身体保持部１００に乗っているため、使用者４０は身体保持部１００と共に上昇し、楽に起立動作を行うことができる。ステップＳ７５およびステップＳ７６は、図４に表したステップＳ７５およびステップＳ７６とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。
【００７７】
なお、身体保持装置１０および便座装置２０は、図５〜８を参照しつつ説明した装置を使用することができ、また、使用者４０の身長および体重と、身体保持部１００および便座２２の高さと、の関係は図９を参照しつつ説明したデータを使用することができるため、その説明は省略する。
【００７８】
以上説明したように、本実施形態によれば、便座２２が前方傾動２４と前方移動２５とを同時に行い、さらに上昇移動２６と斜め後方移動２７とを同時に行い、便座２２が停止した後で、身体保持部１００が一旦斜め前方へ下降移動１０４を行う。これによって、使用者４０は体重をより身体保持部１００に乗せやすくなり、楽に起立動作を行うことができる。
【００７９】
次に、本発明の第４の実施の形態について説明する。
図１５は、本発明の第４の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
図１５（ａ）および（ｂ）に表した動作は、図３（ａ）および（ｂ）に表した動作とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。次に、図１５（ｃ）に表した動作のように、便座２２は上昇移動２６を行いつつ、斜め後方移動２７を行う。さらに、これらの動作と同時に、身体保持部１００は、斜め前方へ下降移動１０４を行う。但し、便座２２の上昇移動２６および斜め後方移動２７の速さは、身体保持部１００の下降移動１０４の速さよりも速い。
【００８０】
このように、便座２２と身体保持部１００とを同時に移動させた場合であっても、便座２２の移動の速さを身体保持部１００の移動の速さよりも速くすることで、図１１を参照しつつ説明した効果と同様の効果を得ることができる。さらに、身体保持部１００が一旦斜め前方へ下降移動１０４を行うことで、使用者４０は体重をより身体保持部１００に乗せやすくなる。
【００８１】
本実施形態にかかる起立補助装置の動作においては、便座２２が上昇移動２６を行うと共に、身体保持部１００が斜め前方へ下降移動１０４を行うため、使用者４０は、自然な動作で前傾姿勢へ移行することができる。こうすることで、起立時の足腰への負担を低減することもできる。
【００８２】
次に、便座２２の動作が停止した後、身体保持部１００は適宜設定された最下点に到達し、一旦停止した後、図１５（ｄ）に表した動作のように、身体保持部１００は斜め前方へ上昇移動１０４を行う。図１５（ｅ）および（ｆ）に表した動作は、図３（ｄ）および（ｅ）に表した動作とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。
【００８３】
図１６は、本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
図１６に表したステップＳ７０およびステップＳ７１は、図４に表したステップＳ７０およびステップＳ７１とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。
【００８４】
次に、便座２２が上昇移動２６と斜め後方移動２７とを行いつつ、身体保持部１００は斜め前方へ下降移動１０４を行う（ステップＳ８１）。但し、便座２２の上昇移動２６および斜め後方移動２７の速さは、身体保持部１００の下降移動１０４の速さよりも速い。このようにすることで、図１５を参照しつつ説明した効果と同様の効果を得ることができる。
【００８５】
図１６に表したステップＳ７３、Ｓ７５、Ｓ７６は、図４に表したステップＳ７３、Ｓ７５、Ｓ７６と同様であり、図１６に表したステップＳ７９、Ｓ８０は、図１４に表したステップＳ７９、Ｓ８０と同様であるため、その説明は省略する。なお、身体保持装置１０および便座装置２０は、図５〜８を参照しつつ説明した装置を使用することができ、また、使用者４０の身長および体重と、身体保持部１００および便座２２の高さと、の関係は図９を参照しつつ説明したデータを使用することができるため、その説明は省略する。
【００８６】
以上説明したように、本実施形態によれば、便座２２が前方傾動２４と前方移動２５とを同時に行った後、上昇移動２６と斜め後方移動２７とを同時に行いつつ、身体保持部１００が便座２２よりも遅い速さで斜め前方へ下降移動１０４を行う。これによって、使用者４０は、体重をより身体保持部１００に乗せやすくなり、自然な動作で前傾姿勢へ移行することができる。さらに、起立時の足腰への負担を低減することもできる。
【００８７】
次に、本発明の第５の実施の形態について説明する。
図１７は、本発明の第５の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
図１７（ａ）に表した動作は、図３（ａ）に表した動作と同様であるため、その説明は省略する。次に、図１７（ｂ）に表した動作のように、身体保持部１００は斜め前方へ下降移動１０４を行う。こうすることで、起立動作の早いタイミングで体重を身体保持部１００に乗せることができる。つまり、使用者４０はより落ち着いた状態で、体重を身体保持部１００に乗せることができる。
【００８８】
次に、図１７（ｃ）に表した動作のように、身体保持部１００が適宜設定された最下点に到達し、動作が停止した後、便座２２は前方傾動２４と、上昇移動２６と、斜め後方移動２７と、を同時に行う。このときには、すでに使用者４０の体重は身体保持部１００に乗っているため、膝４４を屈曲状態から伸展状態へと楽に移行することができる。
【００８９】
次に、図１７（ｄ）に表した動作のように、便座２２の動作が停止した後、身体保持部１００は斜め前方へ上昇移動１０４を行う。図１７（ｃ）において、体重が乗った状態で膝４４を伸展状態へと移行させることができているため、図１７（ｄ）においても楽に離座状態へと移行することができる。図１７（ｅ）および（ｆ）に表した動作は、図３（ｄ）および（ｅ）に表した動作とそれぞれ同様であるため、その説明は省略する。
【００９０】
図１８は、本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
図１８に表したステップＳ７０は、図４に表したステップＳ７０と同様であるため、その説明は省略する。次に、身体保持部１００は、斜め前方へ下降移動１０４を行う（ステップＳ７８）。この状態において、前述のように、早いタイミングで体重を身体保持部１００に乗せることができる。
【００９１】
次に、身体保持部１００は、適宜設定された最下点に到達し、一旦停止する（ステップＳ７９）。このように、身体保持部１００が最下点において一旦停止することによって、身体保持部１００が最下点に到達し、この後、上昇移動が始まるということを、使用者４０は知ることができる。つまり、使用者４０は、より安全に上昇移動へと移行することができる。
【００９２】
なお、身体保持部１００の最下点の位置は、図４を参照しつつ説明した位置と同様に、使用者４０の身長または体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された位置であってもよい。さらに、身体保持部１００が最下点において一旦停止した後、図示しない音声発生手段からの音や音声案内、または図示しない発光手段からの光によって、身体保持部１００の上昇移動１０２を報知してもよい。このようにすれば、図４を参照しつつ説明した効果と同様の効果を得ることができる。
【００９３】
次に、便座２２は、前方傾動２４と上昇移動２６とを同時に行う（ステップＳ８２）。このとき、前述のように、すでに使用者４０の体重は身体保持部１００に乗っているため、膝４４を屈曲状態から伸展状態へと楽に移行することができる。次に、ステップＳ７３、Ｓ７５、Ｓ７６は、図４に表したステップＳ７３、Ｓ７５、Ｓ７６と同様であり、ステップＳ８０は、図１４に表したステップＳ８０と同様であるため、その説明は省略する。
【００９４】
なお、身体保持装置１０および便座装置２０は、図５〜８を参照しつつ説明した装置を使用することができ、また、使用者４０の身長および体重と、身体保持部１００および便座２２の高さと、の関係は図９を参照しつつ説明したデータを使用することができるため、その説明は省略する。
【００９５】
以上説明したように、本実施形態によれば、まず身体保持部１００は斜め前方へ下降移動１０４を行い、動作が停止した後で、便座２２が前方傾動２４と上昇移動２６とを同時に行う。さらに、便座２２の動作が停止した後で、身体保持部１００が斜め前方へ上昇移動１０４を行う。こうすることで、使用者４０は起立動作の早いタイミングで体重を身体保持部１００に乗せることができる。つまり、使用者４０はより落ち着いた状態で、体重をより確実に身体保持部１００に乗せることができる。
【００９６】
なお、以上説明した本発明の実施の形態にかかる便座装置２０の動作、および身体保持部１００の動作は、これらの動作だけに限られず、他の動作であってもよい。
図１９は、便座装置の起立動作の変形例を例示する模式図である。
図１９（ａ）に表した動作は、図３（ａ）に表した動作と同様であるため、その説明は省略する。次に、図１９（ｂ）に表した動作のように、便座２２は前方移動２５のみを行う。これにより、使用者４０の膝４４は、図３（ａ）に表した状態よりも屈曲した状態となる。便座２２は上昇移動２６を伴わないため、使用者４０のかかとは床面から浮くことがなく、さらに、臀部４６が便座２２に対して前方へ滑り落ちることもない。
【００９７】
次に、便座２２は、図１９（ｃ）に表した動作のように、斜め後方移動２７の動作と、上昇移動２６の動作と、前方傾動２４の動作と、を同時に行う。このとき、便座２２は上昇移動２６の動作と、前方傾動２４の動作と、を同時に行っているため、便座２２の高さは変化しつつ、傾斜角度も変化している。また、使用者４０の膝４４は、図１９（ｂ）に表した状態よりも伸展した状態となっている。したがって、図１９（ｂ）から図１９（ｃ）に表した動作にかけて、膝４４は屈曲状態から伸展状態へと移行し、前傾姿勢への自然な動きとなるため、使用者４０の体重は自然に身体保持部１００に乗る。次に、図１９（ｄ）および（ｅ）に表した動作は、図３（ｄ）および（ｅ）に表した動作と同様であるため、その説明は省略する。
【００９８】
図２０は、便座装置の変形例を例示する模式図であり、図２０（ａ）は、便座が座位にあるときの模式図であり、図２０（ｂ）は、便座移動の前半の動作を表す模式図であり、図２０（ｃ）は、便座移動の後半の動作を表す模式図である。
【００９９】
図２０に表した便座装置の構造は、図５に表した便座装置の構造と同様であるため、その説明は省略する。
図２０に表した便座装置が動作を始めると、前後駆動手段３３５は、軸３３５ａの前方移動３３６の動作を行う。前後駆動手段３３５は、軸３３５ａを介して回動自在に便座２２に軸支されているため、軸３３５ａが前方移動３３６の動作を行うと、便座２２はスライドレール３４０に沿って前方に押し出されることになる。つまり、前後駆動手段３３５の前方移動３３６の動作によって、図２０（ｂ）に表したように、便座２２は前方移動２５の動作を行うことになる。前後駆動手段３３５が前方移動３３６の動作を引き続き行うと、軸３０５ａが孔２２ａの後端部に接触するようになる。軸３０５ａが孔２２ａの後端部に接触すると、便座２２は、これ以上前方へ移動することはできないため、前方移動２５の動作は停止する。
【０１００】
次に、昇降駆動手段３０５、３２５はそれぞれ上昇移動３０６、３２６の動作を行う。このとき、上昇移動３２６の速さの方が、上昇移動３０６の速さよりも速いため、便座２２は、前方よりも後方が高くなった前傾状態となる。そのため、便座２２が斜め後方移動２７の動作を行っているときには、便座２２は傾斜角度が大きくなる方向へ変化していることになる。この動作と同時に、前後駆動手段３３５は、軸３３５ａの後方移動３３７の動作を行う。前後駆動手段３３５は、軸３３５ａを介して回動自在に便座２２に軸支されているため、軸３３５ａが後方移動３３７の動作を行うと、便座２２はスライドレール３４０に沿って斜め後方に持ち上げられることになる。つまり、昇降駆動手段３０５、３２５のそれぞれの上昇移動３０６、３２６、および前後駆動手段３３５の後方移動３３７の動作によって、図２０（ｃ）に表したように、便座２２は、斜め後方移動２７の動作と、上昇移動２６の動作と、前方傾動２４の動作と、を同時に行う。
【０１０１】
以上説明したように、本変形例によれば、便座２２は、前方移動２５のみを行った後、斜め後方移動２７の動作と、上昇移動２６の動作と、前方傾動２４の動作と、を同時に行う。このようにすることで、使用者４０の膝４４は屈曲状態から伸展状態へと移行し、前傾姿勢への自然な動きとなる。そのため、使用者４０は体重を自然に身体保持部１００に乗せることができる。
【０１０２】
図２１は、身体保持部の起立動作の変形例を例示する模式図である。
図２１（ａ）に表した動作は、図３（ａ）に表した動作と同様であるため、その説明は省略する。次に、図２１（ｂ）に表した動作のように、身体保持部１００は斜め前方へ下降移動を始める。このとき、身体保持部１００は、身体保持部１００の後端部１００ｄよりも前端部１００ｃの方が低くなるような前傾状態となる方向への傾動（前方傾動）の動作を行う。また、使用者４０の腕４２は身体保持部１００と共に下方へ下がり、使用者４０は前傾姿勢となる。つまり、図２１（ａ）に表した状態よりも、図２１（ｂ）に表した状態の方が、使用者４０の体重がより身体保持部１００に乗っていることになる。
【０１０３】
次に、図２１（ｃ）に表した動作のように、身体保持部１００は、さらに斜め前方へ下降移動を行う。このとき、身体保持部１００は、さらに前方傾動の動作を行う。また、使用者４０は、図２１（ｂ）に表した状態よりもさらに前傾姿勢となり、身体保持部１００の後端部１００ｄよりも使用者４０の肩４８の方が前方に位置している。このため、本変形例にかかる身体保持部１００の動作は、身体保持部１００に使用者４０の体重をより乗せやすい動作となっている。つまり、使用者４０の腕４２だけが上方へ持ち上げられることを低減することができる。また、使用者４０の膝４４は、屈曲状態から伸展状態へと移行する。つまり、使用者４０は、体重を身体保持部１００に乗せつつ、膝４４を屈曲状態から伸展状態へ移行するといった前傾姿勢を取ることができる。
【０１０４】
次に、図２１（ｄ）に表した動作のように、身体保持部１００は斜め前方へ上昇移動を行う。このとき、身体保持部１００は、身体保持部１００の前端部１００ｃよりも後端部１００ｄの方が低くなるような後傾状態となる方向への傾動（後方傾動）の動作を行う。また、使用者４０は、身体保持部１００に体重を乗せつつ、さらに膝４４を伸展させた中腰姿勢となる。
【０１０５】
次に、図２１（ｅ）に表した動作のように、身体保持部１００は後方傾動を行いつつ、斜め前方へ上昇移動をさらに続ける。この状態においては、使用者４０は起立状態に近い状態となっており、膝４４をさらに伸展させることで、図２１（ｆ）に表した動作のように、完全に起立することができる。この時、身体保持部１００は立位にあり、身体保持部１００の傾きは略水平の状態に戻っている。
【０１０６】
図２２は、身体保持装置の変形例を例示する模式図である。
図２２に表した身体保持装置の構造は、図６〜８に表した身体保持装置の構造と同様であるため、その説明は省略する。
身体保持装置１０の動作を開始させると、回動駆動手段１４０は台形ねじ１３０を回動させて、アーム受け部１２０を上昇移動させる。この動作と同時に、回動駆動手段１７０は、図２２に表した身体保持装置１０の方向から見て、反時計回りにアーム部１１０を回動させ、斜め前方に身体保持部１００を移動させる。さらに、この動作と同時に、回動駆動手段１６０は、図２２に表した身体保持装置１０の方向から見て、時計回りに身体保持部１００を回動（前方傾動）させて、前端部１００ｃよりも後端部１００ｄの方が高くなるような前傾状態とする。
【０１０７】
次に、身体保持部１００が適宜設定された高さに到達すると、回動駆動手段１６０は、図２２に表した身体保持装置１０の方向から見て、反時計回りに身体保持部１００を回動（後方傾動）させて略水平方向に戻す。なお、身体保持部１００の中心１００ａの軌跡は、実線の曲線で表した如くである。
【０１０８】
以上説明したように、本変形例によれば、身体保持部１００は、前方傾動の動作を行いつつ上昇移動を行い、適宜設定された高さまで上昇した後、後方傾動を行いつつ上昇移動を行う。このようにすることで、身体保持部１００の後端部１００ｄよりも使用者４０の肩４８の方が前方に位置するため、使用者４０は体重をより身体保持部１００に乗せやすくなる。
【０１０９】
以上説明した本発明の実施の形態において、起立補助装置１はトイレ室に設置された場合を例に挙げて説明したが、これだけに限られず、例えば浴室やベッド室などで使用されてもよい。
図２３は、起立補助装置の変形例を表す模式図である。
図２３に表した起立補助装置１は、身体保持装置１０と、座部装置２０と、を備えている。身体保持装置１０は、身体保持部１００とアーム部１１０とを有している。身体保持部１００は、座部２２に着座した使用者の前方に位置するように設けられており、アーム部１１０を介して、身体保持装置１０に設けられた図示しない駆動機構に連結されている。また、身体保持部１００は、身体保持装置１０の内部に設けられた図示しない駆動機構によって、着座した使用者から見て、上下方向と前後方向とに移動することができる。
【０１１０】
座部装置２０は、台座２１と、座部２２と、車輪２８と、手すり２９と、を有している。座部２２は、台座２１の上部に設けられており、使用者は、この座部２２に着座することができる。また、座部２２は、座部装置２０に設けられた図示しない駆動機構によって、上昇移動や前方移動などを行うことができる。
【０１１１】
座部装置２０は車輪２８を有しているため、使用者は手すり２９を手で持ち、押したり引いたりすることで、座部装置２０を自由に移動させることもできる。すなわち、使用者は、図２３に表した起立補助装置を例えば浴室やベッド室などにおいて使用することもできる。また、座部２２および身体保持部１００は、図１〜２２を参照しつつ説明した動作を行うことができる。したがって、足腰の弱った高齢者等であっても起立補助装置１を利用することによって、ベッドなどから楽に起立することができる。
【０１１２】
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明はこれらの記述に限定されるものではない。前述の実施の形態に関して、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。例えば、起立補助装置１などが備える各要素の形状、寸法、材質、配置などや身体保持装置１０や便座装置２０の設置形態などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。
また、前述した各実施の形態が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】本発明の実施の形態にかかる起立補助装置が設置されたトイレ室を例示する模式図である。
【図２】座位から立位へ移動する身体保持部中心の移動経路を例示する模式図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
【図４】本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
【図５】本実施形態にかかる便座装置を例示する模式図であり、図５（ａ）は、便座が座位にあるときの模式図であり、図５（ｂ）は、便座移動の前半の動作を表す模式図であり、図５（ｃ）は、便座移動の後半の動作を表す模式図である。
【図６】本実施形態にかかる身体保持装置を例示する模式正面図である。
【図７】図６に表した身体保持装置を側面から眺めた模式側面図である。
【図８】図８（ａ）は、通常の身体保持部を表す模式図であり、図８（ｂ）は、身体保持部に使用者の膝が接触した場合を例示する模式図である。
【図９】身長と身体保持部の高さとの関係を調査した結果を表すグラフ図である。
【図１０】本実施形態にかかる起立補助装置の起立動作の実験結果を例示した模式図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
【図１２】本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
【図１３】本発明の第３の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
【図１４】本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
【図１５】本発明の第４の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
【図１６】本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
【図１７】本発明の第５の実施の形態にかかる起立補助装置の動作を例示する模式図である。
【図１８】本実施形態にかかる起立補助装置の詳細な動作を例示するフローチャート図である。
【図１９】便座装置の起立動作の変形例を例示する模式図である。
【図２０】便座装置の変形例を例示する模式図であり、図２０（ａ）は、便座が座位にあるときの模式図であり、図２０（ｂ）は、便座移動の前半の動作を表す模式図であり、図２０（ｃ）は、便座移動の後半の動作を表す模式図である。
【図２１】身体保持部の起立動作の変形例を例示する模式図である。
【図２２】身体保持装置の変形例を例示する模式図である。
【図２３】起立補助装置の変形例を表す模式図である。
【符号の説明】
【０１１４】
１ 起立補助装置、 １０ 身体保持装置、 ２０ 便座装置（座部装置）、 ２１ 便器（台座）、 ２２ 便座（座部）、 ２２ａ 孔、 ２４ 前方傾動、 ２５ 前方移動、 ２６ 上昇移動、 ２７ 後方移動、 ２８ 車輪、 ２９ 手すり、 ３０ 壁面、 ４０ 使用者、 ４２ 腕、 ４４ 膝、 ４６ 臀部、 ４８ 肩、 １００ 身体保持部、 １００ａ、１００ｂ 身体保持部中心、 １００ｃ 前端部、 １００ｄ 後端部、 １０２ 上昇移動（移動経路）、 １０４ 上昇移動（下降移動、移動経路）、 １０５ 移動経路、 １０６ 移動経路、 １０８ 移動経路、 １１０ アーム部、 １２０ アーム受け部、 １３０ 台形ねじ、 １４０ 回動駆動手段、 １５０ 台形ねじ受け部、 １６０ 回動駆動手段、 １７０ 回動駆動手段、 ２００ キャビネット、 ３０５ 昇降駆動手段、 ３０５ａ 軸、 ３０６ 上昇移動、 ３２５ 昇降駆動手段、 ３２５ａ 軸、 ３２５ｂ 軸、 ３２６ 上昇移動、 ３３５ 前後駆動手段、 ３３５ａ 軸、 ３３５ｂ 軸
３３６ 前方移動、 ３３７ 後方移動、 ３４０ スライドレール
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者が着座するための座部と、
使用者が前方に配置して使用するものであって、上肢部分を保持する身体保持部と、
前記座部に上昇移動を含む移動を行わせるための第１の駆動手段と、
前記身体保持部を移動させるための第２の駆動手段と、
を備え、
前記座部に着座した使用者を立位に導く際に、前記第１の駆動手段が前記座部の移動を開始させた後に、前記第２の駆動手段が身体保持部の移動を開始させることを特徴とする起立補助装置。
【請求項２】
前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させた後に、前記第２の駆動手段が身体保持部の上昇移動を開始させることを特徴とする請求項１記載の起立補助装置。
【請求項３】
前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させる前に、前記第２の駆動手段が身体保持部の上昇移動を開始させることを特徴とする請求項１記載の起立補助装置。
【請求項４】
前記身体保持部の上昇移動の速さよりも、前記座部の上昇移動の速さの方が、速いことを特徴とする請求項３記載の起立補助装置。
【請求項５】
前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させた後に、前記第２の駆動手段が身体保持部の下降移動を開始させ、適宜設定された最下点に到達させた後に、上昇移動を開始させることを特徴とする請求項１記載の起立補助装置。
【請求項６】
前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させる前に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部の下降移動を開始させ、前記第１の駆動手段が前記停止位置で前記座部を停止させた後に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部を適宜設定された最下点に到達させて、上昇移動へ移行させることを特徴とする請求項１記載の起立補助装置。
【請求項７】
前記身体保持部の下降移動の速さよりも、前記座部の上昇移動の速さの方が、速いことを特徴とする請求項６記載の起立補助装置。
【請求項８】
前記停止位置は、前記使用者の身長と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された位置であることを特徴とする請求項２〜７のいずれか１つに記載の起立補助装置。
【請求項９】
前記停止位置は、前記使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値に、前記座部に掛かる荷重が略一致した位置であることを特徴とする請求項２〜７のいずれか１つに記載の起立補助装置。
【請求項１０】
前記停止位置は、前記使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値まで、前記座部に掛かる荷重が減少した位置であることを特徴とする請求項２〜７のいずれか１つに記載の起立補助装置。
【請求項１１】
前記停止位置は、前記使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値まで、前記身体保持部に掛かる荷重が増加した位置であることを特徴とする請求項２〜７のいずれか１つに記載の起立補助装置。
【請求項１２】
前記停止位置は、前記使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値まで、床面に掛かる荷重が変化した位置であることを特徴とする請求項２〜７のいずれか１つに記載の起立補助装置。
【請求項１３】
前記身体保持部は、座位および立位にあるときにおいて、高さが調整可能とされたことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１つに記載の起立補助装置。
【請求項１４】
使用者が着座するための座部と、
使用者の前方に配置して使用するものであって、上肢部分を保持する身体保持部と、
前記座部に上昇移動を含む移動を行わせるための第１の駆動手段と、
前記身体保持部を移動させるための第２の駆動手段と、
を備え、
前記座部に着座した使用者を立位に導く際に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部の下降移動を開始させ、適宜設定された最下点に到達させて停止させた後に、前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させた後に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部の上昇移動を開始させることを特徴とする起立補助装置。
【請求項１５】
便器と、
前記便器に付設された請求項１〜１４のいずれか１つに記載の起立補助装置と、
を備えたことを特徴とするトイレ装置。
【請求項１】
使用者が着座するための座部と、
使用者が前方に配置して使用するものであって、上肢部分を保持する身体保持部と、
前記座部に上昇移動を含む移動を行わせるための第１の駆動手段と、
前記身体保持部を移動させるための第２の駆動手段と、
を備え、
前記座部に着座した使用者を立位に導く際に、前記第１の駆動手段が前記座部の移動を開始させた後に、前記第２の駆動手段が身体保持部の移動を開始させることを特徴とする起立補助装置。
【請求項２】
前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させた後に、前記第２の駆動手段が身体保持部の上昇移動を開始させることを特徴とする請求項１記載の起立補助装置。
【請求項３】
前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させる前に、前記第２の駆動手段が身体保持部の上昇移動を開始させることを特徴とする請求項１記載の起立補助装置。
【請求項４】
前記身体保持部の上昇移動の速さよりも、前記座部の上昇移動の速さの方が、速いことを特徴とする請求項３記載の起立補助装置。
【請求項５】
前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させた後に、前記第２の駆動手段が身体保持部の下降移動を開始させ、適宜設定された最下点に到達させた後に、上昇移動を開始させることを特徴とする請求項１記載の起立補助装置。
【請求項６】
前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させる前に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部の下降移動を開始させ、前記第１の駆動手段が前記停止位置で前記座部を停止させた後に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部を適宜設定された最下点に到達させて、上昇移動へ移行させることを特徴とする請求項１記載の起立補助装置。
【請求項７】
前記身体保持部の下降移動の速さよりも、前記座部の上昇移動の速さの方が、速いことを特徴とする請求項６記載の起立補助装置。
【請求項８】
前記停止位置は、前記使用者の身長と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された位置であることを特徴とする請求項２〜７のいずれか１つに記載の起立補助装置。
【請求項９】
前記停止位置は、前記使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値に、前記座部に掛かる荷重が略一致した位置であることを特徴とする請求項２〜７のいずれか１つに記載の起立補助装置。
【請求項１０】
前記停止位置は、前記使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値まで、前記座部に掛かる荷重が減少した位置であることを特徴とする請求項２〜７のいずれか１つに記載の起立補助装置。
【請求項１１】
前記停止位置は、前記使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値まで、前記身体保持部に掛かる荷重が増加した位置であることを特徴とする請求項２〜７のいずれか１つに記載の起立補助装置。
【請求項１２】
前記停止位置は、前記使用者の体重と、予め設定されたデータテーブルと、を参照して算出された値まで、床面に掛かる荷重が変化した位置であることを特徴とする請求項２〜７のいずれか１つに記載の起立補助装置。
【請求項１３】
前記身体保持部は、座位および立位にあるときにおいて、高さが調整可能とされたことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１つに記載の起立補助装置。
【請求項１４】
使用者が着座するための座部と、
使用者の前方に配置して使用するものであって、上肢部分を保持する身体保持部と、
前記座部に上昇移動を含む移動を行わせるための第１の駆動手段と、
前記身体保持部を移動させるための第２の駆動手段と、
を備え、
前記座部に着座した使用者を立位に導く際に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部の下降移動を開始させ、適宜設定された最下点に到達させて停止させた後に、前記第１の駆動手段が前記座部の上昇移動を開始させ、適宜設定された停止位置で停止させた後に、前記第２の駆動手段が前記身体保持部の上昇移動を開始させることを特徴とする起立補助装置。
【請求項１５】
便器と、
前記便器に付設された請求項１〜１４のいずれか１つに記載の起立補助装置と、
を備えたことを特徴とするトイレ装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図１０】
【公開番号】特開２００９−２９７４６３（Ｐ２００９−２９７４６３Ａ）
【公開日】平成２１年１２月２４日（２００９．１２．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１５８４８４（Ｐ２００８−１５８４８４）
【出願日】平成２０年６月１７日（２００８．６．１７）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成１９年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「人間支援型ロボット実用化基盤技術開発介護動作支援ロボット及び実用化技術の開発」委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願
【出願人】（００００１００８７）ＴＯＴＯ株式会社 (3,889)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１２月２４日（２００９．１２．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年６月１７日（２００８．６．１７）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成１９年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「人間支援型ロボット実用化基盤技術開発介護動作支援ロボット及び実用化技術の開発」委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願
【出願人】（００００１００８７）ＴＯＴＯ株式会社 (3,889)
【Ｆターム（参考）】
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