説明

路車間通信システム、路車間通信方法、路車間通信プログラム、および、プログラム記録媒体

【課題】カーナビゲーションシステムを効率的に使い、信頼性が高い路車間通信サービスを実現する路車間通信システムを提供する。
【解決手段】車載のカーナビゲーションシステム1用の地図情報として、路側通信機が設置された路車間通信可能エリアか否かを示す情報と該路側通信機の通信方式を示す通信方式情報とを有し、カーナビゲーションシステム1で、自車が路車間通信可能エリアの手前のあらかじめ定めた距離まで接近したことを検知した際に、車載システム3は該路車間通信エリアに設置された路側通信機の通信方式を前記地図情報から取得し(シーケンスA3)、路車間通信機2に、当該通信方式を用いたスタンバイ状態に設定する(シーケンスA4)。前記路側通信機からの電波を受信した際に、路車間通信機2は、スタンバイ状態から脱し、自車の事故防止用の警告情報を含む前記路側通信機からの情報を受信し、車載システムに送信する(シーケンスA5)。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、路車間通信システム、路車間通信方法、路車間通信プログラム、および、プログラム記録媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
路車間通信サービスの代表的な具体的なサービス例として、例えば、特許文献1の特開2002−225619号公報「車両の暗環境走行支援システム」にも記載のように、交差点における車両の出合頭の衝突事故(交通事故)を防止する支援サービスがある。これは、見通しの悪い交差点に一方の方向から車両が進入し、他方向から別の車両や歩行者が接近した時に、車両のドライバに対して警告を発するというサービスである。ただし、従来から考えられている路車間通信システムにおいては、設置場所(国道、地方道路、交差点など)によって、通信方式(VICS(Vehicle Information & Communication System)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)などの通信メディアや通信周波数など)が異なっている場合が多い。
【0003】
つまり、一般に、路車間通信サービスが展開されるに当たって、はじめから、あらゆる道路、あらゆる交差点に同じ通信方式を適用してサービスの提供を行うということは極めて難しい。したがって、路車間通信サービスに適用される通信方式として、多種類の通信方式が混在することを避けることができない。
【特許文献1】特開2002−225619号公報(第5−6頁)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
前述のごとく、通信方式の種類が多い場合、従来の路車間通信システムの各路車間通信機においては、現時点の場所での路車間通信では使用されていない通信方式がほとんどを占めていながら、各路車間通信機に現在実装されている全種類の通信方式(通信メディアや通信周波数)のすべてを常に起動していることが必要となり、無駄な電力が消費されている。さらには、通信方式の種類が多い場合は、通信待機状態から通信開始状態に切り替わるまでに時間がかかるため、場合によっては、交通事故の発生までに間に合わなくなってしまったり、利用者が手動で周波数を切り換えるなどしない限り、衝突防止支援を受けることができなかったりするといった問題も発生する。
【0005】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、広く普及しているカーナビゲーションシステムの地図情報に路車間通信に関する情報を保有しておき、車両の走行に応じて、該地図情報に保有された路車間通信に関する情報を先読みすることによって、カーナビゲーションシステムを効率的に使い、かつ、ドライバに与える路車間通信サービスの信頼性を低下させない路車間通信サービスを提供することを、その目的としている。
【0006】
つまり、本発明の路車間通信システム、路車間通信方法、路車間通信プログラム、および、プログラム記録媒体は、カーナビゲーションシステムの地図情報として、路側に路車間通信用の路側通信機が設置されているエリアの通信方式を記憶し送出する手段と、前記エリアによる路車間通信方式に関する情報から路側の通信システムである路側通信機との通信方式を選択/調整し路車間通信を行う手段と、前記路車間通信する手段を介して路側からの情報を受信し交通事故防止用のサービスを実行する手段とを有することにより、カーナビゲーションシステムを効率的に使い、信頼性が高い路車間通信サービスを利用者に提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
前述の課題を解決するため、本発明による路車間通信システムは、次のような特徴的な構成を採用している。
【0008】
(1)車載の路車間通信機と路側に設置された路側通信機との間で通信を行う路車間通信システムにおいて、車載のカーナビゲーションシステムに用いられる地図情報が、前記路側通信機が設置された路車間通信可能エリアか否かを示す通信可否情報と、該路側通信機の通信方式を示す通信方式情報と、を少なくとも含んで構成され、前記カーナビゲーションシステムにより、自車が、前記路車間通信可能エリアの手前のあらかじめ定めた距離まで接近したことを検知した際に、当該路車間通信可能エリアに設置された路側通信機の通信方式を前記地図情報から取得し、前記路車間通信機に、当該通信方式の通信設定を行い、かつ、電波を受信するためのスタンバイ状態に設定する路車間通信システム。
【発明の効果】
【0009】
本発明の路車間通信システム、路車間通信方法、路車間通信プログラム、および、プログラム記録媒体によれば、以下のような効果を得ることができる。
【0010】
第1の効果は、路車間通信が可能なエリアに入る手前で、路車間通信システムを通信開始状態に設定することができるので、通信待機時間が最小限となり、車両の衝突防止支援など安全系サービスの支援領域を拡大することができる。
【0011】
第2の効果は、複数の通信方式を実装した路車間通信機を、常時、通信状態に設定するのではなく、路車間通信が可能なエリアに入る手前で、通信可能な通信方式について路車間通信機をスタンバイさせることによって、路車間通信機の消費電力を低減することができることである。
【0012】
第3の効果は、実際の路車間通信方式が、地図情報に保有されていた路車間通信方式と異なっていた場合、地図情報の路車間通信方式を更新することによって、ドライバに与える路車間通信サービスの信頼性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0013】
以下、本発明による路車間通信システム、路車間通信方法、路車間通信プログラム、および、プログラム記録媒体の好適な実施形態について添付図を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明においては、本発明による路車間通信システム、路車間通信方法について説明するが、かかる路車間通信方法をコンピュータにより実行可能な路車間通信プログラムとして実施するようにしても良いし、あるいは、路車間通信プログラムをコンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録するようにしても良いことは言うまでもない。
【0014】
(本発明の特徴)
高度道路交通システムITS(Intelligent Transport Systems)サービスの1つとして考えられている路車間通信システムとして、カーナビゲーションシステムの地図情報を基にして、車両に対して、これから進入しようとするエリアにおける路車間通信サービスに適した通信を行う通信方式を選択して提供することを特徴としている。つまり、カーナビゲーションシステムからの情報によって、進入しようとする路車間通信可能エリアに入る手前で、路車間通信機が通信可能な通信方式についてスタンバイの状態に設定され、これにより、路車間通信機の消費電力を抑えることができ、また、通信方式を切り替えるタイプの場合においても、通信待機時間を短くすることができ、通信開始遅れにより、交通事故防止に関する警告が遅れることを防ぐことができる。
【0015】
(第1の実施形態)
まず、本発明による路車間通信システムの第1の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0016】
(第1の実施形態の構成)
本発明による路車間通信システムのシステム構成の第1の実施形態を図1に示す。図1を参照すると、本実施形態における路車間通信システムは、カーナビゲーションシステム1と、路車間通信機2と、車載システム3と、出力デバイス4と、を少なくとも含んで構成されている。
【0017】
カーナビゲーションシステム1は、GPS(Global Positioning System)と地図情報とを備えており、自車の現在地表示、経路探索、経路案内などを提供する、いわゆる車両経路案内システムである。ここで、該地図情報には、道路上の交差点ごとの信号有無などと同様に、交差点ごとに、路車間通信サービスの実施の有無と路車間通信サービスを実施している場合の路車間通信方式(通信メディア、通信周波数など)が記憶されている。カーナビゲーションシステム1は、車両が交差点に接近したことを検知した場合、地図情報から当該交差点における路車間通信サービスの実施の有無とともに、路車間通信方式に関する情報を読み出し、当該車両に搭載された車載システム3に送信する。また、車載システム3からの命令によって、地図情報を更新する機能も、カーナビゲーションシステム1に備えられている。
【0018】
路車間通信機2は、路側通信機と通信を行う車載の通信機である。つまり、車載システム3からの命令によって、路側通信機と通信を行う。ここで、車載システム3から路側通信機との通信開始の命令があったとしても、通信方式が異なるなどの理由から路側通信機と通信を行うことができなかった場合には、通信エラーを、命令送信元の車載システム3に対して送信する。また、車載システム3からの命令がなかった場合でも、路車間通信機2と通信することが可能な路側通信機が存在していた場合は、その情報を車載システム3に送信する機能も備えている。
【0019】
車載システム3は、情報処理装置である。カーナビゲーションシステム1からの交差点が近づいた旨の情報、該交差点における路車間通信の可否に関する情報、可能な場合の該交差点における路車間通信方式に関する情報を受信する。交差点における路側通信機との路車間通信が不可の場合には、出力デバイス4に路車間通信が不可の旨の出力命令を送出する。交差点における路側通信機との路車間通信が可能であった場合、路車間通信機2に、路側通信機との通信方式に関する情報と通信開始命令とを送出する。
【0020】
路車間通信機2を介した路側から受信した情報に基づいて、車載システム3は、動作を待機したり、出力デバイス4に対して出力命令を送出したりする。カーナビゲーションシステム1から路車間通信可能なエリアに近づき、該エリアにおける路車間通信方式に関する情報を受信したにも関わらず、路側通信機と通信を行うことができなかった場合は、車載システム3は、カーナビゲーションシステム1に対して、当該エリアの路車間通信可である旨を示す情報から、路車間通信エラーを示す情報に変更する指示を行う。
【0021】
さらに、カーナビゲーションシステム1から路車間通信可能なエリアに近づいた旨を示す情報を受信していないにも関わらず、当該エリアにおいて路側通信機との通信ができた場合は、カーナビゲーションシステム1に対して、当該エリアの路車間通信不可能である旨を示す情報から路車間通信が可能な旨を示す情報に変更する指示をするとともに、通信可能であった路車間通信方式に関する情報を送出する。
【0022】
出力デバイス4は、ディスプレイやスピーカといったヒューマンマシンインターフェースに関する出力装置である。車載システム3からの命令に従って、警告表示,警告音などを出力する。
【0023】
(第1の実施形態の動作の説明)
次に、図2のシーケンスチャート、図3の模式図、図4のテーブルを参照しながら、図1に第1の実施形態として示した路車間通信システムの動作の一例について詳細に説明する。図2は、路車間通信可能なエリアに接近した際に実施される路車間通信システムの動作の第1の実施形態を示すシーケンスチャートであり、次に接近した路車間通信可能なエリアが、先のエリアとは異なる路車間通信方式による通信が可能な場合を説明するものである。また、図3は、車両が路車間通信可能なエリアに接近する第1の実施形態の様子を模式的に示す模式図である。図4は、カーナビゲーションシステム1が保有する地図情報の第1の実施形態を示すテーブルである。
【0024】
図2のシーケンスチャートにおいては、図1に示す路車間通信システムの各構成要素つまりカーナビゲーションシステム1、路車間通信機2、車載システム3、および、出力デバイス4において実施されるイベントを、シーケンスに沿って示している。
【0025】
また、図3の模式図に示すように、自車100が、地点P1→地点P2→地点P3→地点P4のような経路で走行しているものとする。このとき、地点P2の位置では、交差点300に設置されている路車間通信方式Aの路側通信機20によって路車間通信が可能な路車間通信方式Aエリア200への進入となり、また、地点P4の位置では、交差点301に設置されている路車間通信方式Bの路側通信機21によって路車間通信が可能な路車間通信方式Bエリア201への進入となるものとする。また、交差点301には、交差する別の道路から他車101が接近しているものとする。
【0026】
まず、自車100が、路側通信機20が設置されている交差点300のあらかじめ定めた距離だけ手前の地点P1にある時点では、カーナビゲーションシステム1による画面表示として、すでに、ドライバによってあらかじめ設定された経路探索結果に基づいた経路案内、または、自車100の現在地の表示をしている。
【0027】
カーナビゲーションシステム1の地図情報には、図4の地図情報テーブルに一例を示すような情報が保有されている。図4には、交差点に設置されている路側通信機との路車間通信の可否(可能な場合を“1”、不可の場合を“0”として表示)、可能な場合の路車間通信方式、路車間通信の通信周波数、路側通信機の識別用ID(Identifier)、交通事故回避用のサービスタイプを備えている例を示している。
【0028】
図4の地図情報テーブルは、例えば、交差点300には、路車間通信方式A、通信周波数5800kHzによる路車間通信が可能な路側通信機(IDが“10FD987A”H)が設置されていて、交通事故回避用のサービスとして、警告表示や警告音を用いていることを示しており、また、交差点301には、路車間通信方式B、通信周波数2400kHzによる路車間通信が可能な路側通信機(IDが“10FD985B”H)が設置されていて、交通事故回避用のサービスとして、やはり、警告表示や警告音を用いていることを示している。
【0029】
図2のシーケンスチャートにおいて、自車100は、カーナビゲーションシステム1による経路案内中の状態に設定されているものとする(シーケンスA1)。現在地点P1にいる自車100が、交差点300に接近したことを検知すると、カーナビゲーションシステム1は、路車間通信方式Aエリア200の交差点300に近づいている旨を示す情報と、図4に示す通信方式Aに関する情報とを、車載システム3に送信する(シーケンスA2)。
【0030】
車載システム3は、カーナビゲーションシステム1から、路車間通信方式Aエリア200の交差点300に近づいている旨の情報と通信方式Aに関する情報とを受信すると、路車間通信機2に対して、設定すべき通信方式Aに関する情報とともに、交差点300に設置されている路側通信機20との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する命令を発する(シーケンスA3)。路車間通信機2は、車載システム3から受信した通信方式Aに関する情報に対応する通信設定状態に変更し、路側通信機20との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する(シーケンスA4)。
【0031】
しかる後、自車100が交差点300の直前の地点P2まで移動して、交差点300の路車間通信方式Aエリア200に入ると、路車間通信機2は、路側通信機20との通信を開始し、路側通信機20からの情報を受信する。路車間通信機2は、路側通信機20から受信した情報を車載システム3に送信する(シーケンスA5)。このとき、交差点300において、自車100が走行中の道路と交差する他方の道路から他車や歩行者が近づいていなければ、車載システム3に、他方の道路には近づく他車などがいない旨の情報を送信するか、あるいは、何の情報も送信しない。
【0032】
車載システム3は、路車間通信機2から交差点300において他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報を受信する(シーケンスA6)。車載システム3は、受信した、他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報に基づいて、ドライバに提供すべき必要な情報が存在しているか否かを判別し、必要な情報が存在している場合には、必要な情報例えば他方の道路から他車などが接近している旨を示す情報の出力命令を、出力デバイス4に対して送信する(シーケンスA7)。
【0033】
一方、本実施形態のように、交差点300においては、ドライバに提供すべき必要な情報が存在していない場合例えば他方の道路から他車などが接近していない場合には、車載システム3は、出力デバイス4に対して、何も出力命令を発しない。
【0034】
交差点300を通過した自車100は、続いて、交差点301の手前の地点P3に移動する。その間も、カーナビゲーションシステム1は、ドライバによってあらかじめ設定された経路探索結果に基づいた経路案内、または、自車100の現在地の表示をしている(シーケンスA11)。地点P3に達した自車100が、交差点301に接近したことを検知すると、カーナビゲーションシステム1は、路車間通信方式Bエリア201の交差点301に近づいている旨を示す情報と、図4に示す通信方式Bに関する情報とを、車載システム3に送信する(シーケンスA12)。
【0035】
車載システム3は、カーナビゲーションシステム1から、路車間通信方式Bエリア201の交差点301に近づいている旨の情報と通信方式Bに関する情報とを受信すると、路車間通信機2に対して、設定すべき通信方式Bに関する情報とともに、交差点301に設置されている路側通信機21との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する命令を発する(シーケンスA13)。路車間通信機2は、車載システム3から受信した通信方式Bに関する情報に対応する通信設定状態に変更し、路側通信機21との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する(シーケンスA14)。
【0036】
しかる後、自車100が交差点301の直前の地点P4まで移動して、交差点301の路車間通信方式Bエリア201に入ると、路車間通信機2は、路側通信機21との通信を開始し、路側通信機21からの情報を受信する。本実施形態においては、前述のごとく、交差点301の他方の道路からは他車101が接近してきているので、路側通信機21からの情報には、その旨を示す情報が付加されている。路車間通信機2は、路側通信機21から受信した情報(他車101が接近している旨の情報が付加されている情報)を車載システム3に送信する(シーケンスA15)。なお、交差点301において、自車100が走行中の道路と交差する他方の道路から他車や歩行者が近づいていなければ、車載システム3に、他方の道路には近づく他車などがいない旨の情報を送信するか、あるいは、何の情報も送信しない。
【0037】
車載システム3は、路車間通信機2から交差点301において他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報を受信する(シーケンスA16)。車載システム3は、受信した、他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報に基づいて、ドライバに提供すべき必要な情報が存在しているか否かを判別し、他方の道路から他車などが接近しているなどの必要な情報が存在している場合には、ドライバに提供すべき必要な情報、例えば、本実施形態のように、交差点301の他方の道路から他車101が接近している旨を示す情報の出力命令を、出力デバイス4に対して直ちに送信する(シーケンスA17)。
【0038】
一方、本実施形態とは異なり、交差点301においては、ドライバに提供すべき必要な情報が存在していない場合例えば他方の道路から他車などが接近していない場合には、車載システム3は、出力デバイス4に対して、何も出力命令を発しない。
【0039】
出力デバイス4は、車載システム3からの出力命令を受信すると、受信した出力命令に従い、ドライバに交差点301の他方の道路から他車101が接近していることを警告として知らせるために、「この先交差点・右方向他車接近」をディスプレイに警告表示するとともに、「ピー」などの警告音をスピーカから出力して、ドライバに注意喚起する(シーケンスA18)。
【0040】
(第2の実施形態)
次に、本発明による路車間通信システムの第2の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0041】
(第2の実施形態の構成)
本第2の実施形態は、場所(エリア)によって、制御システム(例えばエンジン,ブレーキなど)に対する出力を可能とする実施形態を示すものである。本発明による路車間通信システムのシステム構成の第2の実施形態を図5に示す。図5を参照すると、本実施形態における路車間通信システムは、図1の路車間通信システムに示したカーナビゲーションシステム1、路車間通信機2、車載システム3、出力デバイス4、に加えて、さらに、制御システム5を少なくとも含んで構成されている。
【0042】
カーナビゲーションシステム1、路車間通信機2、車載システム3、出力デバイス4については、第1の実施形態の場合と全く同様であるので、ここでのさらなる説明は省略する。制御システム5は、車両の走行状態を制御するものであり、車載システム3からの命令に基づいて、例えば、前述のように、エンジンの制御やブレーキの制御などを行う。車載システム3において、路車間通信機2からの情報に基づいて、例えば、特定の交差点などの特定のエリアにおいて自車の走行を直ちに停止する必要が発生したことを判別した場合には、制御システム5に対して、急停車するための命令を発する。該命令を受信した制御システム5は、ドライバの車両操作に優先して、例えば、直ちに、車輪にブレーキをかけ、アクセルペダルからのドライバによる加速操作を無効とする介入制御を行う。
【0043】
(第2の実施形態の動作の説明)
次に、図6のシーケンスチャート、図7の模式図、図8のテーブルを参照しながら、図5に第2の実施形態として示した路車間通信システムの動作の一例について詳細に説明する。図6は、路車間通信可能なエリアに接近した際に実施される路車間通信システムの動作の第2の実施形態を示すシーケンスチャートであり、次に接近した路車間通信可能なエリアが、先のエリアとは異なる路車間通信方式による通信が可能な場合であり、かつ、サービスタイプとして制御システム5に対して出力命令を出力するエリアである場合について説明するものである。また、図7は、車両が路車間通信可能なエリアに接近する第2の実施形態の様子を模式的に示す模式図である。図8は、カーナビゲーションシステム1が保有する地図情報の第2の実施形態を示すテーブルである。
【0044】
図6のシーケンスチャートにおいては、図5に示す路車間通信システムの各構成要素つまりカーナビゲーションシステム1、路車間通信機2、車載システム3、出力デバイス4、および、制御システム5において実施されるイベントを、シーケンスに沿って示している。
【0045】
また、図7の模式図に示すように、自車100が、地点P1→地点P2→地点P5→地点P6のような経路で走行しているものとする。このとき、地点P2の位置では、交差点300に設置されている路車間通信方式Aの路側通信機20によって路車間通信が可能な路車間通信方式Aエリア200への進入となり、また、地点P6の位置では、交差点302に設置されている路車間通信方式Bの路側通信機22によって路車間通信が可能な路車間通信方式Bエリア202への進入となるものとする。また、交差点302には、交差する別の道路から他車102が接近しているものとする。
【0046】
まず、自車100が地点P1にある時点では、第1の実施形態と同様、カーナビゲーションシステム1による画面表示として、すでに、ドライバによってあらかじめ設定された経路探索結果に基づいた経路案内、または、自車100の現在地の表示をしている。
【0047】
カーナビゲーションシステム1の地図情報には、図8の地図情報テーブルに一例を示すような情報が保有されている。図8には、図4の場合と同様、交差点に設置されている路側通信機との路車間通信の可否(可能な場合を“1”、不可の場合を“0”として表示)、可能な場合の路車間通信方式、路車間通信の通信周波数、路側通信機の識別用ID(Identifier)、交通事故回避用のサービスタイプを備えている例を示している。
【0048】
ただし、図8の地図情報テーブルは、例えば、交差点300には、図4の場合と同様、路車間通信方式A、通信周波数5800kHzによる路車間通信が可能な路側通信機(IDが“10FD987A”H)が設置されていて、交通事故回避用のサービスとして、警告表示や警告音を用いていることを示しているが、交差点302には、路車間通信方式B、通信周波数2400kHzによる路車間通信が可能な路側通信機(IDが“10FF0001”H)が設置されていて、交通事故回避用のサービスとしては、警告表示や警告音などによる警告を行うのみならず、介入制御として制御システム5に対する命令を自動発出することを示している。
【0049】
図6のシーケンスチャートにおいて、自車100は、カーナビゲーションシステム1による経路案内中の状態に設定されているものとする(シーケンスB1)。現在地点P1にいる自車100が、交差点300に接近したことを検知すると、図2の場合と同様、カーナビゲーションシステム1は、路車間通信方式Aエリア200の交差点300に近づいている旨を示す情報と、図8に示す通信方式Aに関する情報とを、車載システム3に送信する(シーケンスB2)。
【0050】
車載システム3は、カーナビゲーションシステム1から、路車間通信方式Aエリア200の交差点300に近づいている旨の情報と通信方式Aに関する情報とを受信すると、図2の場合と同様、路車間通信機2に対して、設定すべき通信方式Aに関する情報とともに、交差点300に設置されている路側通信機20との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する命令を発する(シーケンスB3)。路車間通信機2は、図2の場合と同様、車載システム3から受信した通信方式Aに関する情報に対応する通信設定状態に変更し、路側通信機20との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する(シーケンスB4)。
【0051】
しかる後、自車100が交差点300の直前の地点P2まで移動して、交差点300の路車間通信方式Aエリア200に入ると、路車間通信機2は、図2の場合と同様、路側通信機20との通信を開始し、路側通信機20からの情報を受信する。路車間通信機2は、路側通信機20から受信した情報を車載システム3に送信する(シーケンスB5)。このとき、交差点300において、自車100が走行中の道路と交差する他方の道路から他車や歩行者が近づいていなければ、車載システム3に、他方の道路には近づく他車などがいない旨の情報を送信するか、あるいは、何の情報も送信しない。
【0052】
車載システム3は、図2の場合と同様、路車間通信機2から交差点300において他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報を受信する(シーケンスB6)。車載システム3は、図2の場合と同様、受信した、他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報に基づいて、ドライバに提供すべき必要な情報が存在しているか否かを判別し、必要な情報が存在している場合には、必要な情報例えば他方の道路から他車などが接近している旨を示す情報の出力命令を、出力デバイス4に対して送信する(シーケンスB7)。
【0053】
一方、本実施形態のように、交差点300においては、ドライバに提供すべき必要な情報が存在していない場合例えば他方の道路から他車などが接近していない場合には、車載システム3は、出力デバイス4に対して、何も出力命令を発しない。
【0054】
交差点300を通過した自車100は、続いて、交差点302の手前の地点P5に移動する。その間も、カーナビゲーションシステム1は、図2の場合と同様、ドライバによってあらかじめ設定された経路探索結果に基づいた経路案内、または、自車100の現在地の表示をしている(シーケンスB11)。地点P5に達した自車100が、交差点302に接近したことを検知すると、カーナビゲーションシステム1は、図2の場合と同様、路車間通信方式Bエリア202の交差点302に近づいている旨を示す情報と、図8に示す通信方式Bに関する情報とを、車載システム3に送信する(シーケンスB12)。
【0055】
車載システム3は、図2の場合と同様、カーナビゲーションシステム1から、路車間通信方式Bエリア202の交差点302に近づいている旨の情報と通信方式Bに関する情報とを受信すると、路車間通信機2に対して、設定すべき通信方式Bに関する情報とともに、交差点302に設置されている路側通信機22との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する命令を発する(シーケンスB13)。路車間通信機2は、図2の場合と同様、車載システム3から受信した通信方式Bに関する情報に対応する通信設定状態に変更し、路側通信機22との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する(シーケンスB14)。
【0056】
しかる後、自車100が交差点302の直前の地点P6まで移動して、交差点302の路車間通信方式Bエリア202に入ると、路車間通信機2は、図2の場合と同様、路側通信機22との通信を開始し、路側通信機22からの情報を受信する。本実施形態においては、前述のごとく、交差点302の他方の道路からは他車102が接近してきているので、路側通信機22からの情報には、その旨を示す情報が付加されている。路車間通信機2は、図2の場合と同様、路側通信機22から受信した情報(他車102が接近している旨の情報が付加されている情報)を車載システム3に送信する(シーケンスB15)。なお、交差点302において、自車100が走行中の道路と交差する他方の道路から他車や歩行者が近づいていなければ、車載システム3に、他方の道路には近づく他車などがいない旨の情報を送信するか、あるいは、何の情報も送信しない。
【0057】
車載システム3は、図2の場合と同様、路車間通信機2から交差点302において他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報を受信する(シーケンスB16)。車載システム3は、図2の場合と同様、受信した、他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報に基づいて、ドライバに提供すべき必要な情報が存在しているか否かを判別し、他方の道路から他車などが接近しているなどの必要な情報が存在している場合には、ドライバに提供すべき必要な情報、例えば、本実施形態のように、交差点302の他方の道路から他車102が接近している旨を示す情報の出力命令を、出力デバイス4に対して直ちに送信する(シーケンスB17)。
【0058】
さらに、図8のように、サービスタイプとして、「警告」のみならず、「介入制御」の設定がなされている交差点302の場合には、図2の場合とは異なり、車載システム3は、自車100と他車102の位置と速度との如何によっては、制御システム5の介入制御が可能である旨を示す情報を、制御システム5に対して送信する。一方、本実施形態とは異なり、交差点302においては、ドライバに提供すべき必要な情報が存在していない場合例えば他方の道路から他車などが接近していない場合には、車載システム3は、出力デバイス4に対して、何も出力命令を発しないし、また、制御システム5に対しても、なんらの情報も送信しない。
【0059】
出力デバイス4は、車載システム3からの出力命令を受信すると、図2の場合と同様、受信した出力命令に従い、ドライバに交差点302の他方の道路から他車102が接近していることを警告として知らせるために、「この先交差点・右方向他車接近」をディスプレイに警告表示するとともに、「ピー」などの警告音をスピーカから出力して、ドライバに注意喚起する(シーケンスB18)。
【0060】
さらに、制御システム5は、車載システム3から介入制御が可能である旨を示す情報と他車103の走行状況を示す情報とに基づいて、自車100の位置と速度とを加味して、ドライバの車両操作に優先して、ブレーキを自動的に作動させたり、アクセルペダルの踏み込みを自動的に無効にしたりするなどの介入制御を強制的に実施する(シーケンスB19)。
【0061】
(第3の実施形態)
次に、本発明による路車間通信システムの第3の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0062】
本第3の実施形態は、カーナビゲーションシステム1の地図情報として保有している或るエリアの路車間通信方式が、当該エリアにおける実際の路車間通信方式と異なっていたときに、地図情報の路車間通信方式を修正更新する例を、図1のシステム構成からなる路車間通信システムを用いて、示すものである。ただし、路車間通信システムのシステム構成は、図5のように、制御システム5を含む場合であっても、全く同様である。
【0063】
(第3の実施形態の動作の説明)
次に、図9のシーケンスチャート、図10の模式図、図11のテーブルを参照しながら、図1に第1の実施形態として示した路車間通信システムの動作の一例について詳細に説明する。図9は、路車間通信可能なエリアに接近した際に実施される路車間通信システムの動作の第3の実施形態を示すシーケンスチャートであり、図2の場合とは異なり、次に接近した路車間通信可能なエリアが、路車間通信が不可である旨がカーナビゲーションシステム1の地図情報として保有されているにも関わらず、実際には、路車間通信方式による通信が可能な場合について説明するものである。また、図10は、車両が路車間通信可能なエリアに接近する第3の実施形態の様子を模式的に示す模式図である。図11は、カーナビゲーションシステム1が保有する地図情報の第3の実施形態を示すテーブルである。
【0064】
図9のシーケンスチャートにおいては、図2の場合と同様、図1に示す路車間通信システムの各構成要素つまりカーナビゲーションシステム1、路車間通信機2、車載システム3、および、出力デバイス4において実施されるイベントを、シーケンスに沿って示している。
【0065】
また、図10の模式図に示すように、自車100が、地点P1→地点P2→地点P7→地点P8のような経路で走行しているものとする。このとき、地点P2の位置では、交差点300に設置されている路車間通信方式Aの路側通信機20によって路車間通信が可能な路車間通信方式Aエリア200への進入となり、また、地点P8の位置では、路車間通信が不可の交差点として登録されているにも関わらず、実際には、交差点303に設置されている路車間通信方式Aの路側通信機23によって路車間通信が可能な路車間通信方式Aエリア203への進入となるものとする。また、交差点303には、交差する別の道路から他車103が接近しているものとする。
【0066】
まず、自車100が地点P1にある時点では、第1の実施形態と同様、カーナビゲーションシステム1による画面表示として、すでに、ドライバによってあらかじめ設定された経路探索結果に基づいた経路案内、または、自車100の現在地の表示をしている。
【0067】
カーナビゲーションシステム1の地図情報には、図11の地図情報テーブルに一例を示すような情報が保有されている。図11には、図4の場合と同様、交差点に設置されている路側通信機との路車間通信の可否(可能な場合を“1”、不可の場合を“0”として表示)、可能な場合の路車間通信方式、路車間通信の通信周波数、路側通信機の識別用ID(Identifier)、交通事故回避用のサービスタイプを備えている例を示している。
【0068】
ただし、図11の地図情報テーブルは、図11(A)に示すように、例えば、交差点300には、図4の場合と同様、路車間通信方式A、通信周波数5800kHzによる路車間通信が可能な路側通信機(IDが“10FD987A”H)が設置されていて、交通事故回避用のサービスとして、警告表示や警告音を用いていることを示しているが、交差点303には、路車間通信が不可なエリアとして、路車間通信方式、通信周波数、ID、サービスタイプが登録されていなかった場合を示している。しかし、図11(B)に示すように、交差点303は、実際には、路車間通信が可能なエリアであって、交差点300と同様、路車間通信方式A、通信周波数5800kHzによる路車間通信が可能な路側通信機(IDが“10FD987B”H)が設置されている。
【0069】
図9のシーケンスチャートにおいて、自車100は、カーナビゲーションシステム1による経路案内中の状態に設定されているものとする(シーケンスC1)。現在地点P1にいる自車100が、交差点300に接近したことを検知すると、図2の場合と同様、カーナビゲーションシステム1は、路車間通信方式Aエリア200の交差点300に近づいている旨を示す情報と、図11に示す通信方式Aに関する情報とを、車載システム3に送信する(シーケンスB2)。
【0070】
車載システム3は、カーナビゲーションシステム1から、路車間通信方式Aエリア200の交差点300に近づいている旨の情報と通信方式Aに関する情報とを受信すると、図2の場合と同様、路車間通信機2に対して、設定すべき通信方式Aに関する情報とともに、交差点300に設置されている路側通信機20との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する命令を発する(シーケンスC3)。路車間通信機2は、図2の場合と同様、車載システム3から受信した通信方式Aに関する情報に対応する通信設定状態に変更し、路側通信機20との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する(シーケンスC4)。
【0071】
しかる後、自車100が交差点300の直前の地点P2まで移動して、交差点300の路車間通信方式Aエリア200に入ると、路車間通信機2は、図2の場合と同様、路側通信機20との通信を開始し、路側通信機20からの情報を受信する。路車間通信機2は、路側通信機20から受信した情報を車載システム3に送信する(シーケンスC5)。このとき、交差点300において、自車100が走行中の道路と交差する他方の道路から他車や歩行者が近づいていなければ、車載システム3に、他方の道路には近づく他車などがいない旨の情報を送信するか、あるいは、何の情報も送信しない。
【0072】
車載システム3は、図2の場合と同様、路車間通信機2から交差点300において他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報を受信する(シーケンスC6)。車載システム3は、図2の場合と同様、受信した、他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報に基づいて、ドライバに提供すべき必要な情報が存在しているか否かを判別し、必要な情報が存在している場合には、必要な情報例えば他方の道路から他車などが接近している旨を示す情報の出力命令を、出力デバイス4に対して送信する(シーケンスC7)。
【0073】
一方、本実施形態のように、交差点300においては、ドライバに提供すべき必要な情報が存在していない場合例えば他方の道路から他車などが接近していない場合には、車載システム3は、出力デバイス4に対して、何も出力命令を発しない。
【0074】
交差点300を通過した自車100は、続いて、交差点303の手前の地点P7に移動する。その間も、カーナビゲーションシステム1は、図2の場合と同様、ドライバによってあらかじめ設定された経路探索結果に基づいた経路案内、または、自車100の現在地の表示をしている(シーケンスC11)。地点P5に達した自車100が、交差点303に接近したことを検知しても、図2の場合とは異なり、カーナビゲーションシステム1は、図11(A)に示すように、交差点303は路車間通信が不可能なエリアとして登録されているため、路車間通信の通信方式に関する情報を、車載システム3には送信しない。したがって、車載システム3は、図2の場合とは異なり、交差点303の手前の地点P7に達したとしても、路車間通信機2に対して、通信方式の設定変更を行い、スタンバイ状態に設定するような命令を発することはない。
【0075】
しかる後、自車100が交差点303の直前の地点P8まで移動して、実際の交差点303の路車間通信方式Aエリア203に入ると、路車間通信機2は、路側通信機23から送信されている電波をキャッチすることになり、車載システム3に対して、路車間通信が可能なエリアに達した旨を示す情報つまり路側通信機23が存在する旨を示す情報を送信する(シーケンスC12)。なお、路車間通信機2は、路側通信機23の路車間通信方式まで識別することができないため、車載システム3に対して、路車間通信が可能なエリアに達した旨つまり路側通信機23が存在する旨を示す情報のみを送信する。
【0076】
車載システム3は、路車間通信機2から、路車間通信方式Aエリア203の交差点303に入って、電波をキャッチし、路車間通信が可能なエリアに達した旨の情報を受信すると、カーナビゲーションシステム1の地図情報とは異なり、交差点303には、何らかの路車間通信方式を用いた路側通信機23が設置されていたことを認識する。このため、車載システム3は、交差点303に設置された路側通信機23の路車間通信方式を検索するために、通信設定を順次変更させながら通信を行う通信命令を、路車間通信機2に対して送信する(シーケンスC13)。この結果として、路車間通信機2は、路側通信機23の路車間通信方式を検出する。ただし、路車間通信機2が、通信設定を順次変更した通信を路側通信機23との間で試みても、路側通信機23との間の通信が成功せず、路側通信機23の通信方式を検出することができなかった場合は、通信の開始フェーズには移行しないで、そのまま終了して何もしない。
【0077】
また、カーナビゲーションシステム1の地図情報に登録されていた路車間通信方式と、実際の路車間通信方式とが異なっていて、路車間通信機2が、路側通信機23から送信されている電波をキャッチすることができるものの、地図情報に登録されていた路車間通信方式では通信を行うことができなかった場合も、路車間通信機2は、車載システム3からの通信命令に従い、通信設定を順次変化させながら、路側通信機23との通信を試みる動作を行う。
【0078】
なお、シーケンスC12の時点では、例えば、路車間通信機2は、車載システム3から通信方式の設定変更を行わず、スタンバイ状態に設定する命令も受信していなかった状態で(つまり、交差点303の手前の地点P7に達した際に、スタンバイ設定命令を受信していない状態で)、地点P8という、次に路車間通信が可能なエリアに達した場合には、今まで設定されていた路車間通信方式Aの通信設定の状態(通信方式や通信周波数)を用いて、路側通信機23との通信を試みるようにしても良い。
【0079】
かくのごとく、今まで設定されていた路車間通信方式Aによる通信の試みによって、路側通信機23との通信に成功した場合には、路車間通信機2は、車載システム3に対して、路車間通信が可能なエリアに達した旨を送信する代わりに、路車間通信方式Aエリア203の交差点303に入った旨の情報と通信方式Aに関する情報とを送信することになる。この場合には、車載システム3は、交差点303のエリアが、通信方式Aの路側通信機23を用いた路車間通信方式Aエリア203として路車間通信が可能なエリアであったことを認識し、路車間通信機2に対して、通信設定を順次変更させる必要はなく、交差点303に設置されている路側通信機23との路車間通信方式Aによる通信を直ちに開始する命令を発することができる。
【0080】
路車間通信機2は、本実施形態において、例えば、通信方式Aを用いて、路側通信機23との通信に成功すると、路側通信機23との路車間通信方式Aによる通信を開始し、路側通信機23からの情報を受信する。本実施形態においては、前述のごとく、交差点303の他方の道路からは他車103が接近してきているので、路側通信機23からの情報には、その旨を示す情報が付加されている。路車間通信機2は、図2の場合と同様、路側通信機23から受信した情報(他車103が接近している旨の情報が付加されている情報)を車載システム3に送信する(シーケンスC14)。なお、交差点303において、自車100が走行中の道路と交差する他方の道路から他車や歩行者が近づいていなければ、車載システム3に、他方の道路には近づく他車などがいない旨の情報を送信するか、あるいは、何の情報も送信しない。
【0081】
車載システム3は、図2の場合と同様、路車間通信機2から交差点303において他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報を受信する(シーケンスC15)。車載システム3は、図2の場合と同様、受信した、他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報に基づいて、ドライバに提供すべき必要な情報が存在しているか否かを判別し、他方の道路から他車などが接近しているなどの必要な情報が存在している場合には、ドライバに提供すべき必要な情報、例えば、本実施形態のように、交差点303の他方の道路から他車103が接近している旨を示す情報の出力命令を、出力デバイス4に対して直ちに送信する(シーケンスC16)。一方、本実施形態とは異なり、交差点303においては、ドライバに提供すべき必要な情報が存在していない場合例えば他方の道路から他車などが接近していない場合には、車載システム3は、出力デバイス4に対して、何も出力命令を発しない。
【0082】
出力デバイス4は、車載システム3からの出力命令を受信すると、図2の場合と同様、受信した出力命令に従い、ドライバに交差点303の他方の道路から他車103が接近していることを警告として知らせるために、「この先交差点・右方向他車接近」をディスプレイに警告表示するとともに、「ピー」などの警告音をスピーカから出力して、ドライバに注意喚起する(シーケンスC17)。
【0083】
さらに、車載システム3は、カーナビゲーションシステム1に対して、地図情報として保有されている交差点303における路車間通信方式を、路車間通信不可能な状態から、路車間通信方式Aの通信が可能である状態に更新する旨を指示する命令を送出する(シーケンスC18)。カーナビゲーションシステム1は、車載システム3からの地図情報更新命令に従い、図11(A)に示す交差点303に関する地図情報を更新し、図11(B)のように、交差点303が通信方式Aの路車間通信が可能な路車間通信方式Aエリア203の交差点であるという情報を、登録し直す(シーケンスC19)。
【0084】
(その他の実施形態)
次に、本発明による路車間通信システムのその他の実施形態についてさらに説明する。
【0085】
第3の実施形態において、カーナビゲーションシステム1における地図情報の路車間通信方式が、実際の路車間通信方式と異なっていた場合に、路車間通信機2が、車載システム3からの通信命令に従い、通信設定を順次変化させながら、路側通信機23との通信を試みる動作について説明したが、かかる場合のみに限るものではなく、例えば、地図情報の修正更新をセンタサーバ経由で実行するようにしても良い。つまり、実際の路車間通信の可否や路車間通信方式が地図情報と異なっていて、路車間通信機2が路側通信機23からの電波をキャッチすることができるものの、路車間通信ができなかった場合には、まず、地図情報の管理を行うセンタサーバに対して、実際の路車間通信の可否や路車間通信方式に関する情報が地図情報と異なっている旨を示す情報を送信する。センタサーバでは、他車からの同様の情報を収集しており、一定の閾値以上の情報が収集された場合には、該情報の送信元の各車両のカーナビゲーションシステム1に対して、地図情報を更新する命令を送出するようにしても良い。
【0086】
また、路車間通信のエリアとして、前述の各実施形態では、交差点を例にとって説明したが、対向車が近接し易い見通しの悪いカーブなどや車両スリップのおそれがある路面凍結が発生し易い場所などについても、路車間通信による警告を実現するようにしても良い。交差点の場合と同様に、カーナビゲーションシステムの地図情報の道路のカーブ上や路面凍結し易い道路上に、路車間通信の可否に関する情報を保有しておけば、交差点と同様に、警告を発することができる。
【0087】
さらに、路車間通信の通信設定を、ドライバが任意に設定することを可能とすることによって、路車間通信のサービスを受けるか、受けないかなどをドライバが任意に選択することができる。
【0088】
(本実施形態の効果の説明)
以上のように、本発明の各実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【0089】
第1の効果は、路車間通信が可能なエリアに入る手前で、路車間通信システムを通信開始状態に設定することができるので、通信待機時間が最小限となり、車両の衝突防止支援など安全系サービスの支援領域を拡大することができる。
【0090】
第2の効果は、複数の通信方式を実装した路車間通信機を、常時、通信状態に設定するのではなく、路車間通信が可能なエリアに入る手前で、通信可能な通信方式について路車間通信機をスタンバイさせることによって、路車間通信機の消費電力を低減することができることである。
【0091】
第3の効果は、実際の路車間通信方式が、地図情報に保有されていた路車間通信方式と異なっていた場合、地図情報の路車間通信方式を更新することによって、ドライバに与える路車間通信サービスの信頼性を高めることができる。
【0092】
以上、本発明の好適実施形態の構成を説明した。しかし、斯かる実施形態は、本発明の単なる例示に過ぎず、何ら本発明を限定するものではないことに留意されたい。本発明の要旨を逸脱することなく、特定用途に応じて種々の変形変更が可能であることが、当業者には容易に理解できよう。例えば、本発明の実施態様は、課題を解決するための手段における構成(1)に加えて次のような構成として表現できる。
(2)自車が、前記路車間通信可能エリアに達し、前記路側通信機からの電波を受信した際に、前記路車間通信機は、スタンバイ状態から脱し、前記路側通信機との間の路車間通信を開始し、前記路側通信機からの情報を受信する上記(1)の路車間通信システム。
(3)前記路車間通信機が受信した前記路側通信機からの前記情報として、交通事故のおそれがある場合には、自車の事故防止用の警告情報が少なくとも含まれている上記(2)の路車間通信システム。
(4)前記路車間通信機が受信した前記路側通信機からの前記情報に、前記警告情報が含まれていた場合、該警告情報を、出力デバイスから出力して、自車のドライバに報知する上記(3)の路車間通信システム。
(5)前記路車間通信機が受信した前記路側通信機からの前記情報に、前記警告情報が含まれていた場合、自車の走行状態を制御する制御システムが、ドライバの車両操作に優先して、自車の走行状態を強制的に介入して制御する上記(3)または(4)の路車間通信システム。
(6)自車が前記路車間通信可能エリアに達し、前記路車間通信機が、前記路側通信機との間の路車間通信を開始しようとした際に、前記路側通信機との間の路車間通信ができなかった場合、前記路車間通信機は、当該自車にあらかじめ登録されている1ないし複数の路車間通信用の通信方式を順次変更しながら、電波を受信した前記路側通信機との間の通信を試み、当該路側通信機の通信方式を検出する上記(1)ないし(5)のいずれかの路車間通信システム。
(7)自車が、前記地図情報に前記路車間通信可能エリアとして登録されていないエリアを通過中に、前記路車間通信機が前記路側通信機からの電波を受信した際に、前記路車間通信機は、当該自車にあらかじめ登録されている1ないし複数の路車間通信用の通信方式を順次変更しながら、電波を受信した前記路側通信機との間の通信を試み、当該路側通信機の通信方式を検出する上記(1)ないし(6)のいずれかの路車間通信システム。
(8)前記路車間通信機が、電波を受信した前記路側通信機の通信方式を検出した際に、前記路側通信機が設置された路車間通信可能エリアである旨の通信可否情報と検出した前記路側通信機の通信方式とにより、前記地図情報を更新する上記(6)または(7)の路車間通信システム。
(9)自車が前記路車間通信可能エリアに達し、前記路車間通信機が、前記路側通信機との間の路車間通信を開始しようとした際に、前記路側通信機との間の路車間通信ができなかった場合、前記地図情報の管理を行うセンタサーバに、その旨を通知することにより、前記センタサーバからの更新命令に基づいて、自車の前記地図情報を更新する上記(1)ないし(5)のいずれかの路車間通信システム。
(10)前記路車間通信可能エリアの前記路側通信機との間で路車間通信を行うか否かを、ドライバが任意にあらかじめ選択して設定することができる上記(1)ないし(9)のいずれかの路車間通信システム。
(11)車載の路車間通信機と路側に設置された路側通信機との間で通信を行う路車間通信方法において、車載のカーナビゲーションシステムに用いられる地図情報が、前記路側通信機が設置された路車間通信可能エリアか否かを示す通信可否情報と、該路側通信機の通信方式を示す通信方式情報と、を少なくとも含んで構成され、前記カーナビゲーションシステムにより、自車が、前記路車間通信可能エリアの手前のあらかじめ定めた距離まで接近したことを検知した際に、当該路車間通信可能エリアに設置された路側通信機の通信方式を前記地図情報から取得し、前記路車間通信機に、当該通信方式の通信設定を行い、かつ、電波を受信するためのスタンバイ状態に設定する路車間通信方法。
(12)自車が、前記路車間通信可能エリアに達し、前記路側通信機からの電波を受信した際に、前記路車間通信機は、スタンバイ状態から脱し、前記路側通信機との間の路車間通信を開始し、前記路側通信機からの情報を受信する上記(11)の路車間通信方法。
(13)前記路車間通信機が受信した前記路側通信機からの前記情報として、交通事故のおそれがある場合の自車の事故防止用の警告情報が含まれていた場合、自車の走行状態を制御する制御システムが、ドライバの車両操作に優先して、自車の走行状態を強制的に介入して制御する上記(12)の路車間通信方法。
(14)自車が前記路車間通信可能エリアに達し、前記路車間通信機が、前記路側通信機との間の路車間通信を開始しようとした際に、前記路側通信機との間の路車間通信ができなかった場合、前記路車間通信機は、当該自車にあらかじめ登録されている1ないし複数の路車間通信用の通信方式を順次変更しながら、電波を受信した前記路側通信機との間の通信を試み、当該路側通信機の通信方式を検出する上記(11)ないし(13)のいずれかの路車間通信方法。
(15)自車が、前記地図情報に前記路車間通信可能エリアとして登録されていないエリアを通過中に、前記路車間通信機が前記路側通信機からの電波を受信した際に、前記路車間通信機は、当該自車にあらかじめ登録されている1ないし複数の路車間通信用の通信方式を順次変更しながら、電波を受信した前記路側通信機との間の通信を試み、当該路側通信機の通信方式を検出する上記(11)ないし(14)のいずれかの路車間通信方法。
(16)前記路車間通信機が、電波を受信した前記路側通信機の通信方式を検出した際に、前記路側通信機が設置された路車間通信可能エリアである旨の通信可否情報と検出した前記路側通信機の通信方式とにより、前記地図情報を更新する上記(14)または(15)の路車間通信方法。
(17)上記(11)ないし(16)のいずれかの路車間通信方法を、コンピュータにより実行可能なプログラムとして実施している路車間通信プログラム。
(18)上記(17)の路車間通信プログラムを、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録しているプログラム記録媒体。
【図面の簡単な説明】
【0093】
【図1】本発明による路車間通信システムのシステム構成の第1の実施形態を示すシステム構成図である。
【図2】路車間通信可能なエリアに接近した際に実施される路車間通信システムの動作の第1の実施形態を示すシーケンスチャートである。
【図3】車両が路車間通信可能なエリアに接近する第1の実施形態の様子を模式的に示す模式図である。
【図4】カーナビゲーションシステムが保有する地図情報の第1の実施形態を示すテーブルである。
【図5】本発明による路車間通信システムのシステム構成の第2の実施形態を示すシステム構成図である。
【図6】路車間通信可能なエリアに接近した際に実施される路車間通信システムの動作の第2の実施形態を示すシーケンスチャートである。
【図7】車両が路車間通信可能なエリアに接近する第2の実施形態の様子を模式的に示す模式図である。
【図8】カーナビゲーションシステムが保有する地図情報の第2の実施形態を示すテーブルである。
【図9】路車間通信可能なエリアに接近した際に実施される路車間通信システムの動作の第3の実施形態を示すシーケンスチャートである。
【図10】車両が路車間通信可能なエリアに接近する第3の実施形態の様子を模式的に示す模式図である。
【図11】カーナビゲーションシステムが保有する地図情報の第3の実施形態を示すテーブルである。
【符号の説明】
【0094】
1 カーナビゲーションシステム
2 路車間通信機
3 車載システム
4 出力デバイス
5 制御システム
20 路側通信機
21 路側通信機
22 路側通信機
23 路側通信機
100 自車
101 他車
102 他車
103 他車
200 路車間通信方式Aエリア
201 路車間通信方式Bエリア
202 路車間通信方式Bエリア
203 路車間通信方式Aエリア
300 交差点
301 交差点
302 交差点
303 交差点
P1,P2,P3,P4 地点
P5,P6 地点
P7,P8 地点

【特許請求の範囲】
【請求項1】
車載の路車間通信機と路側に設置された路側通信機との間で通信を行う路車間通信システムにおいて、車載のカーナビゲーションシステムに用いられる地図情報が、前記路側通信機が設置された路車間通信可能エリアか否かを示す通信可否情報と、該路側通信機の通信方式を示す通信方式情報と、を少なくとも含んで構成され、前記カーナビゲーションシステムにより、自車が、前記路車間通信可能エリアの手前のあらかじめ定めた距離まで接近したことを検知した際に、当該路車間通信可能エリアに設置された路側通信機の通信方式を前記地図情報から取得し、前記路車間通信機に、当該通信方式の通信設定を行い、かつ、電波を受信するためのスタンバイ状態に設定することを特徴とする路車間通信システム。
【請求項2】
自車が、前記路車間通信可能エリアに達し、前記路側通信機からの電波を受信した際に、前記路車間通信機は、スタンバイ状態から脱し、前記路側通信機との間の路車間通信を開始し、前記路側通信機からの情報を受信することを特徴とする請求項1に記載の路車間通信システム。
【請求項3】
前記路車間通信機が受信した前記路側通信機からの前記情報として、交通事故のおそれがある場合には、自車の事故防止用の警告情報が少なくとも含まれていることを特徴とする請求項2に記載の路車間通信システム。
【請求項4】
前記路車間通信機が受信した前記路側通信機からの前記情報に、前記警告情報が含まれていた場合、該警告情報を、出力デバイスから出力して、自車のドライバに報知することを特徴とする請求項3に記載の路車間通信システム。
【請求項5】
前記路車間通信機が受信した前記路側通信機からの前記情報に、前記警告情報が含まれていた場合、自車の走行状態を制御する制御システムが、ドライバの車両操作に優先して、自車の走行状態を強制的に介入して制御することを特徴とする請求項3または4に記載の路車間通信システム。
【請求項6】
自車が前記路車間通信可能エリアに達し、前記路車間通信機が、前記路側通信機との間の路車間通信を開始しようとした際に、前記路側通信機との間の路車間通信ができなかった場合、前記路車間通信機は、当該自車にあらかじめ登録されている1ないし複数の路車間通信用の通信方式を順次変更しながら、電波を受信した前記路側通信機との間の通信を試み、当該路側通信機の通信方式を検出することを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の路車間通信システム。
【請求項7】
自車が、前記地図情報に前記路車間通信可能エリアとして登録されていないエリアを通過中に、前記路車間通信機が前記路側通信機からの電波を受信した際に、前記路車間通信機は、当該自車にあらかじめ登録されている1ないし複数の路車間通信用の通信方式を順次変更しながら、電波を受信した前記路側通信機との間の通信を試み、当該路側通信機の通信方式を検出することを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載の路車間通信システム。
【請求項8】
前記路車間通信機が、電波を受信した前記路側通信機の通信方式を検出した際に、前記路側通信機が設置された路車間通信可能エリアである旨の通信可否情報と検出した前記路側通信機の通信方式とにより、前記地図情報を更新することを特徴とする請求項6または7に記載の路車間通信システム。
【請求項9】
自車が前記路車間通信可能エリアに達し、前記路車間通信機が、前記路側通信機との間の路車間通信を開始しようとした際に、前記路側通信機との間の路車間通信ができなかった場合、前記地図情報の管理を行うセンタサーバに、その旨を通知することにより、前記センタサーバからの更新命令に基づいて、自車の前記地図情報を更新することを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の路車間通信システム。
【請求項10】
前記路車間通信可能エリアの前記路側通信機との間で路車間通信を行うか否かを、ドライバが任意にあらかじめ選択して設定することができることを特徴とする請求項1ないし9のいずれかに記載の路車間通信システム。
【請求項11】
車載の路車間通信機と路側に設置された路側通信機との間で通信を行う路車間通信方法において、車載のカーナビゲーションシステムに用いられる地図情報が、前記路側通信機が設置された路車間通信可能エリアか否かを示す通信可否情報と、該路側通信機の通信方式を示す通信方式情報と、を少なくとも含んで構成され、前記カーナビゲーションシステムにより、自車が、前記路車間通信可能エリアの手前のあらかじめ定めた距離まで接近したことを検知した際に、当該路車間通信可能エリアに設置された路側通信機の通信方式を前記地図情報から取得し、前記路車間通信機に、当該通信方式の通信設定を行い、かつ、電波を受信するためのスタンバイ状態に設定することを特徴とする路車間通信方法。
【請求項12】
自車が、前記路車間通信可能エリアに達し、前記路側通信機からの電波を受信した際に、前記路車間通信機は、スタンバイ状態から脱し、前記路側通信機との間の路車間通信を開始し、前記路側通信機からの情報を受信することを特徴とする請求項11に記載の路車間通信方法。
【請求項13】
前記路車間通信機が受信した前記路側通信機からの前記情報として、交通事故のおそれがある場合の自車の事故防止用の警告情報が含まれていた場合、自車の走行状態を制御する制御システムが、ドライバの車両操作に優先して、自車の走行状態を強制的に介入して制御することを特徴とする請求項12に記載の路車間通信方法。
【請求項14】
自車が前記路車間通信可能エリアに達し、前記路車間通信機が、前記路側通信機との間の路車間通信を開始しようとした際に、前記路側通信機との間の路車間通信ができなかった場合、前記路車間通信機は、当該自車にあらかじめ登録されている1ないし複数の路車間通信用の通信方式を順次変更しながら、電波を受信した前記路側通信機との間の通信を試み、当該路側通信機の通信方式を検出することを特徴とする請求項11ないし13のいずれかに記載の路車間通信方法。
【請求項15】
自車が、前記地図情報に前記路車間通信可能エリアとして登録されていないエリアを通過中に、前記路車間通信機が前記路側通信機からの電波を受信した際に、前記路車間通信機は、当該自車にあらかじめ登録されている1ないし複数の路車間通信用の通信方式を順次変更しながら、電波を受信した前記路側通信機との間の通信を試み、当該路側通信機の通信方式を検出することを特徴とする請求項11ないし14のいずれかに記載の路車間通信方法。
【請求項16】
前記路車間通信機が、電波を受信した前記路側通信機の通信方式を検出した際に、前記路側通信機が設置された路車間通信可能エリアである旨の通信可否情報と検出した前記路側通信機の通信方式とにより、前記地図情報を更新することを特徴とする請求項14または15に記載の路車間通信方法。
【請求項17】
請求項11ないし16のいずれかに記載の路車間通信方法を、コンピュータにより実行可能なプログラムとして実施していることを特徴とする路車間通信プログラム。
【請求項18】
請求項17に記載の路車間通信プログラムを、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録していることを特徴とするプログラム記録媒体。

【図1】
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【図2】
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【図3】
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【図4】
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【図5】
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【図6】
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【図7】
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【図8】
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【図9】
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【図10】
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【図11】
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【公開番号】特開2009−71652(P2009−71652A)
【公開日】平成21年4月2日(2009.4.2)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2007−238955(P2007−238955)
【出願日】平成19年9月14日(2007.9.14)
【公序良俗違反の表示】
(特許庁注:以下のものは登録商標)
1.VICS
【出願人】(000004237)日本電気株式会社 (19,353)
【Fターム(参考)】