車々間通信制御システム、車載通信システムおよび通信状態表示装置
【課題】 複雑な制御を必要とすることなく、第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を他の車々間通信や路車間通信と衝突したり干渉したりすることなく適切に行えるようにする。
【解決手段】 先行車両５に搭載されている通信状態表示装置５１は、車載通信装置５２の通信状態を表示し、一方、後続車両２に搭載されている車載通信システム２１は、通信状態表示装置５２を撮影して撮影画像を画像解析して車載通信装置５１の通信状態を識別すると共に、後続車両２と先行車両５との位置関係を識別し、他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない前後車両用通信装置２２と車載通信装置５２とが行い得る車々間通信の通信方法を特定する。
【解決手段】 先行車両５に搭載されている通信状態表示装置５１は、車載通信装置５２の通信状態を表示し、一方、後続車両２に搭載されている車載通信システム２１は、通信状態表示装置５２を撮影して撮影画像を画像解析して車載通信装置５１の通信状態を識別すると共に、後続車両２と先行車両５との位置関係を識別し、他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない前後車両用通信装置２２と車載通信装置５２とが行い得る車々間通信の通信方法を特定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１の車両に搭載されている第１の車載通信装置と第２の車両に搭載されている第２の車載通信装置とが行う車々間通信を制御する車々間通信制御システム、前記車々間通信制御システム内で用いられる車載通信システムおよび通信状態表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、第１の車両に搭載されている第１の車載通信装置と第２の車両に搭載されている第２の車載通信装置とが車々間通信を行う車々間通信システムが供されている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−７４５７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、この種の車々間通信システムでは、第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが行う車々間通信が例えば他の車両に搭載されている他の車載通信装置との間で行う他の車々間通信や路側に設置されている路側機との間で行う路車間通信と衝突したり干渉したりすることを未然に回避するために他の車々間通信や路車間通信を監視して通信媒体や通信チャネルを選択する必要がある。しかしながら、他の車々間通信や路車間通信を監視するには、複雑な制御を必要とするという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、複雑な制御を必要とすることなく、第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を他の車々間通信や路車間通信と衝突したり干渉したりすることなく適切に行うことができる車々間通信制御システム、車載通信システムおよび通信状態表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載した車々間通信制御システムによれば、第２の車両に搭載されている通信状態表示装置は、第２の車載通信装置の通信状態を表す表示情報を表示する。一方、第１の車両に搭載されている車載通信システムは、通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析して第２の車載通信装置の通信状態を識別すると共に、第１の車両と第２の車両との位置関係を識別し、それら識別された第２の車載通信装置の通信状態および第１の車両と第２の車両との位置関係に基づいて他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが行い得る車々間通信の通信方法を特定し、その特定された通信方法にしたがって第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を行うように制御する。
【０００６】
これにより、第２の車両に搭載されている通信状態表示装置では、第２の車載通信装置の通信状態を表す表示情報を表示し、一方、第１の車両に搭載されている車載通信システムでは、第２の車両に搭載されている通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析することにより、他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが行い得る車々間通信の通信方法を特定することができるので、従来のものとは異なって、複雑な制御を必要とすることなく、第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を他の車々間通信や路車間通信と衝突したり干渉したりすることなく適切に行うことができる。
【０００７】
請求項２に記載した車々間通信制御システムによれば、通信状態表示装置は、第２の車載通信装置の通信媒体の使用状態を表す表示情報を表示し、一方、車載通信システムは、通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析して第２の車載通信装置の通信媒体の使用状態を識別する。これにより、他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが行い得る車々間通信の通信媒体（ミリ波、マイクロ波およびレーザなど）を適切に特定することができ、その特定された通信媒体にしたがって第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を適切に行うことができる。
【０００８】
請求項３に記載した車々間通信制御システムによれば、通信状態表示装置は、第２の車載通信装置の通信チャネルの使用状態を表す表示情報を表示し、一方、車載通信システムは、通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析して第２の車載通信装置の通信チャネルの使用状態を識別する。これにより、他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが行い得る車々間通信の通信チャネルを適切に特定することができ、その特定された通信チャネルにしたがって第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を適切に行うことができる。
【０００９】
請求項４に記載した車々間通信制御システムによれば、車載通信システムは、撮影画像を画像解析して第２の車両の現在位置を検出し、第１の車両と第２の車両との位置関係を識別する。これにより、第２の車両の現在位置を検出するための専用の装置を必要とすることなく第２の車両の現在位置を検出することができる。
【００１０】
請求項５に記載した車々間通信制御システムによれば、車載通信システムは、第１の車両と第２の車両との位置関係に基づいて第１の車載通信装置から放射される電波が第２の車載通信装置に捕捉されるように電波の放射方向を決定し、その決定された放射方向へ第１の車載通信装置からの電波の放射を開始させ、第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を開始するように制御する。これにより、第１の車載通信装置から第２の車載通信装置へ向けての電波の放射を適切に開始することができ、第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を適切に開始することができる。
【００１１】
請求項６に記載した車々間通信制御システムによれば、車載通信システムは、第１の車載通信装置からの電波の放射を開始させた以後では、撮影画像から所定時間経過後の撮影画像に対応する予測画像フレームを作成し、過去の撮影画像から作成された予測画像フレームに対応する画像と現在の撮影画像とを比較して第２の車両の進行方向を予測し、その予測された進行方向に基づいて第１の車載通信装置からの電波の放射方向を調整する。これにより、第１の車載通信装置から第２の車載通信装置へ向けて電波の放射を開始した以後も、第１の車載通信装置から第２の車載通信装置へ向けての電波の放射を適切に継続することができ、第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を中断することなく適切に継続して行うことができる。
【００１２】
請求項７に記載した車載通信システムによれば、第１の車両に搭載されている第１の車載通信装置と第２の車両に搭載されている第２の車載通信装置とが行う車々間通信を制御する車々間通信制御システム内にあって第１の車両に搭載され、第２の車両に搭載されている通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析して第２の車載通信装置の通信状態を識別すると共に、第１の車両と第２の車両との位置関係を識別し、それら識別された第２の車載通信装置の通信状態および第１の車両と第２の車両との位置関係に基づいて他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが行い得る車々間通信の通信方法を特定し、その特定された通信方法にしたがって第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を行うように制御する。これにより、上記した車々間通信制御システム内の通信状態表示装置と共に用いられることにより、上記した請求項１に記載したものと同様の作用効果を得ることができる。
【００１３】
請求項８に記載した通信状態表示装置によれば、第１の車両に搭載されている第１の車載通信装置と第２の車両に搭載されている第２の車載通信装置とが行う車々間通信を制御する車々間通信制御システム内にあって第２の車両に搭載され、第２の車載通信装置の通信状態を表す表示情報を表示する。これにより、上記した車々間通信制御システム内の車載通信システムと共に用いられることにより、上記した請求項１に記載したものと同様の作用効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、車々間通信制御システムの全体構成を機能ブロック図として示している。尚、本実施形態では、２台の車両が縦走しており、それら２台の車両のうち後続車両に車載通信システムが搭載されていると共に先行車両に通信状態表示装置が搭載されている場合を例にして説明する。
【００１５】
車々間通信制御システム１は、後続車両である車両２（本発明でいう第１の車両）に搭載されている車載通信システム２１と、先行車両である車両５（本発明でいう第２の車両）に搭載されている通信状態表示装置５１とを備えて構成されている。
【００１６】
先行車両である車両５に搭載されている通信状態表示装置５１は、車両５に搭載されている車載通信装置５２（本発明でいう第２の車載通信装置）と接続されている。車載通信装置５２は、車両に搭載されている車載通信装置との間で車々間通信を行ったり路側に設置されている路側機との間で路車間通信を行ったりするように構成されており、通信状態表示装置５１は、その車載通信装置５２の通信状態を表す表示情報を表示するように構成されている。
【００１７】
具体的に説明すると、通信状態表示装置５１は、図２に示すように、例えば車両後部のナンバープレート５３の上方に取付けられており、例えばミリ波の通信チャネルの各々に対応する３個のＬＥＤ５４ａ〜５４ｃ、マイクロ波の通信チャネルに対応する３個のＬＥＤ５５ａ〜５５ｃおよびレーザの通信チャネルに対応する３個のＬＥＤ５６ａ〜５６ｃが配列されて構成されている。尚、これらミリ波、マイクロ波およびレーザは、本発明でいう通信媒体である。また、通信状態表示装置５１は、車両後部のナンバープレート５３の上方に取付けられている構成に限らず、後続車両に搭載されている車載カメラが撮影可能な部位に取付けられている構成であれば良い。
【００１８】
この場合、ミリ波の通信チャネルに対応する３個のＬＥＤ５４ａ〜５４ｃは、それぞれ通信チャネル１〜通信チャネル３に対応するもので、車々間通信や路車間通信に使用されている通信チャネルに対応するＬＥＤが点灯状態になると共に、車々間通信や路車間通信に使用されていない通信チャネル（空きチャネル）に対応するＬＥＤが非点灯状態になるように構成されている。つまり、ミリ波の通信チャネルに対応する３個のＬＥＤ５４ａ〜５４ｃについて説明すると、車載通信装置５２が例えばミリ波の通信チャネル１を車々間通信や路車間通信に使用していると共に通信チャネル２，３を車々間通信や路車間通信に使用していない場合であれば、通信チャネル１に対応するＬＥＤ５４ａが点灯状態になると共に通信チャネル２，３に対応するＬＥＤ５４ｂ，５４ｃが非点灯状態になるように構成されている。マイクロ波の通信チャネルに対応する３個のＬＥＤ５５ａ〜５５ｃおよびレーザの通信チャネルに対応する３個のＬＥＤ５６ａ〜５６ｃについても、これと同様である。
【００１９】
一方、後続車両である車両２に搭載されている車載通信システム２１は、前後車両用通信装置（本発明でいう第１の車載通信装置）２２、側方車両用通信装置２３、対向車両用通信装置２４、車両周辺監視装置２５、路側通信装置２６、通信制御装置２７、車両位置検出装置２８、制御系ゲートウェイ（ＧＷ）２９、情報系ゲートウェイ３０、安全走行制御装置３１、表示装置３２および入力装置３３を備えて構成されている。
【００２０】
前後車両用通信装置２２は、通信制御装置２７からの車々間通信指示信号に基づいて自車両に対して前後に位置する車両に搭載されている車載通信装置との間で車々間通信を行う。側方車両用通信装置２３は、通信制御装置２７からの車々間通信指示信号に基づいて自車両に対して側方に位置する車両に搭載されている車載通信装置との間で車々間通信を行う。対向車両用通信装置２４は、通信制御装置２７からの車々間通信指示信号に基づいて自車両に対して対向する車両に搭載されている車載通信装置との間で車々間通信を行う。
【００２１】
車両周辺監視装置２５は、車載カメラを備えて構成されており、車載カメラにより車両周辺を撮影して監視する。この場合、車載カメラは、周知のステレオカメラによる測距機能を有している。また、車載カメラは、車両の全方向を撮影するように複数搭載されていても良いし、車両周辺の特定の一方向（例えば前後方向）のみを撮影するように１つのみ搭載されていても良いし、さらに、撮影視野が広角な魚眼レンズカメラや広角レンズカメラから構成されていても良い。路側通信装置２６は、通信制御装置２７からの路車間通信指示信号に基づいて路側に設置されている路側機や路側を歩行している歩行者が携帯している携帯情報端末との間で路車間通信（人車間通信）を行う。
【００２２】
通信制御装置２７は、車載通信システム２１の動作全般を制御する。車両位置検出装置２８は、例えばＧＰＳ受信機を備えて構成されており、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ電波を復調してパラメータを演算して後続車両である車両２の現在位置を検出する。制御系ゲートウェイ２９は、通信制御装置２７と安全走行制御装置３１との間で車両の走行に関係するデータの送受信を制御する。情報系ゲートウェイ３０は、通信制御装置２７と安全走行制御装置３１との間でユーザが扱うデータ（例えば現在位置データや目的地データなどの各種のアプリケーションに関係するデータ）の送受信を制御する。
【００２３】
表示装置３２は、例えば液晶ディスプレイから構成されており、通信制御装置２７から情報系ゲートウェイ３０を介して入力された制御信号に基づいて表示情報（例えば車載カメラにより撮影された撮影画像など）を表示する。入力装置３３は、例えば上記した表示装置３２に表示されるタッチパネルから構成されており、ユーザの操作を受付けて当該操作に対応する操作信号を情報系ゲートウェイ３０を介して通信制御装置２７へ出力する。尚、上記した構成において、車載通信システム２１は、周知の構成を有するカーナビゲーションが車両２に搭載されている場合であれば、その機能の一部（例えば車両２の現在位置を検出する機能、表示情報を表示する機能およびユーザの操作を受付ける機能など）が当該カーナビゲーション装置の機能で代用されていても良い。
【００２４】
次に、上記した構成の作用について、図３ないし図８を参照して説明する。ここで、図３は、通信制御装置２７が行う処理をフローチャートとして示しており、図４および図５は、車両周辺監視装置２５が行う処理をフローチャートとして示している。また、ここでは、図１に示すように、後続車両である車両２に車載通信システム２１が搭載されていると共に先行車両である車両５に通信状態表示装置５１が搭載されており、後続車両である車両２に搭載されている前後車両用通信装置２２と先行車両である車両５に搭載されている車載通信装置５２とが車々間通信を行う場合を説明する。
【００２５】
最初に、後続車両である車両２に搭載されている通信制御装置２７は、車載通信システム２１が起動されると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、車両周辺監視指示信号を車両周辺監視装置２５へ出力し（ステップＳ２）、車両周辺監視装置２５に車両周辺を監視させる。
【００２６】
車両周辺監視装置２５は、通信制御装置２７から車両周辺監視指示信号が入力されると（ステップＴ１にて「ＹＥＳ」）、車載カメラの初期機能チェックとして予め設定されている機能チェック手順にしたがって撮影範囲の調整や焦点（フォーカス）の調整を行い（ステップＴ２）、初期機能チェックを正常に終了すると（ステップＴ３にて「ＹＥＳ」）、車載カメラによる車両周辺の監視を開始する（ステップＴ４）。
【００２７】
次いで、車両周辺監視装置２５は、車載カメラにより撮影された撮影画像を画像解析し（ステップＴ５）、車両周辺に移動体が存在するか否かを判定する（ステップＴ６）。尚、ここでいう移動体とは、車両や人物（歩行者）などである。そして、車両周辺監視装置２５は、車両周辺に移動体が存在する旨を検出すると（ステップＴ６にて「ＹＥＳ」）、その検出された移動体の種別を例えばピクセルの集まりのサイズや形状を判断基準として（例えば閾値と比較して）判定する（ステップＴ７，Ｔ１３）。
【００２８】
さて、ここで、図１に示すように、後続車両である車両２に搭載されている車両周辺監視装置２５が先行車両である車両５を移動体として判定した場合を説明する。車両周辺監視装置２５は、ピクセルの集まりのサイズや形状が先行車両である車両５に該当し（類似し）、移動体として先行車両である車両５を検出すると（ステップＴ７にて「ＹＥＳ」）、撮影画像を画像解析して通信状態表示装置５１の取付位置を検出し、車載カメラの撮影方向（焦点）を先行車両である車両５の車両後部のナンバープレート５３の上方に取付けられている通信状態表示装置５１に向けて通信状態表示装置５１を撮影する（ステップＴ８）。そして、車両周辺監視装置２５は、その撮影された撮影画像を画像解析して先行車両である車両５に搭載されている車載通信装置５２の通信状態を取得する（ステップＴ９）。
【００２９】
具体的に説明すると、車両周辺監視装置２５は、通信状態表示装置５１が、図２（ｃ）に示すように、例えばミリ波の通信チャネルに対応する３個のＬＥＤ５４ａ〜５４ｃのうちＬＥＤ５４ａとマイクロ波の通信チャネルに対応する３個のＬＥＤ５５ａ〜５５ｃのうちＬＥＤ５５ｂとが点灯状態にあると共に、これら以外のＬＥＤ５４ｂ，５４ｃ，５５ａ，５５ｃ、５６ａ〜５６ｃが非点灯状態にあると仮定すると、ミリ波の通信チャネル１とマイクロ波の通信チャネル２とが他の車々間通信や路車間通信に使用されていると共に、これら以外のミリ波の通信チャネル２，３とマイクロ波の通信チャネル１，３とレーザの通信チャネル１〜３とが他の車々間通信や路車間通信に使用されていない旨を取得する。そして、車両周辺監視装置２５は、このようにして取得された車載通信装置５２の通信状態を通信制御装置２７へ出力する（ステップＴ１０）。
【００３０】
通信制御装置２７は、車両周辺監視装置２５から先行車両である車両５に搭載されている車載通信装置５２の通信状態が入力されると（ステップＳ３にて「ＹＥＳ」）、その入力された通信状態に基づいて車載通信装置５２の通信状態を識別する（ステップＳ４）。具体的に説明すると、通信制御装置２７は、本実施形態では、ミリ波の通信チャネル１とマイクロ波の通信チャネル２とが他の車々間通信や路車間通信に使用されていると共に、これら以外のミリ波の通信チャネル２，３とマイクロ波の通信チャネル１，３とレーザの通信チャネル１〜３とが他の車々間通信や路車間通信に使用されていない旨を識別する。
【００３１】
次いで、通信制御装置２７は、車両位置検出装置２８から車両２の現在位置が入力されると、後続車両である車両（自車両）２の現在位置を検出し（ステップＳ５）、車両周辺監視装置２５から撮影画像が入力されると、その入力された撮影画像を画像解析して先行車両である車両５の現在位置を検出する（ステップＳ６）。そして、通信制御装置２７は、後続車両である車両２の現在位置と先行車両である車両５の現在位置とを識別し、後続車両である車両２と先行車両である車両５との位置関係を識別する（ステップＳ７）。尚、この場合、撮影画像を画像解析して先行車両である車両５の現在位置を検出することが困難な場合は、電波を先行車両である車両５へ向けて放射して反射波の受信状態を判定して先行車両である車両５の現在位置を検出しても良い。
【００３２】
次いで、通信制御装置２７は、このようにして識別された先行車両である車両５に搭載されている車載通信装置５２の通信状態および後続車両である車両２と先行車両である車両５との位置関係に基づいて他の路車間通信や車々間通信に影響を及ぼさない前後車両用通信装置２２と車載通信装置５２とが行い得る車々間通信の通信方法を特定する（ステップＳ８）。
【００３３】
具体的に説明すると、通信制御装置２７は、前後車両用通信装置２２と先行車両である車両５に搭載されている車載通信装置５２とが行う車々間通信の通信方法として、上記したようにミリ波の通信チャネル１とマイクロ波の通信チャネル２とが他の車々間通信や路車間通信に使用されていると共にこれら以外のミリ波の通信チャネル２，３とマイクロ波の通信チャネル１，３とレーザの通信チャネル１〜３とが他の車々間通信や路車間通信に使用されていないことから、例えばミリ波の通信チャネル２を特定する。尚、この場合、後続車両である車両２と先行車両である車両５との位置関係、つまり、後続車両である車両２と先行車両である車両５との距離の大小（長短）に応じて適切な通信媒体を選択すれば良い。また、例えば気象情報を取得する機能を併用することにより、その時点での気象条件に応じて例えば霧が発生している場合であれば長波長の通信媒体を選択するなどしても良い。
【００３４】
そして、通信制御装置２７は、前後車両用通信装置２２から放射される電波が車載通信装置５２に捕捉されるように電波の放射方向を決定し（ステップＳ９）、車々間通信指示信号を前後車両用通信装置２２へ出力し、その決定された放射方向へ前後車両用通信装置２２からの電波の放射を開始させ、その特定された通信方法にしたがって前後車両通信装置２２と車載通信装置５２との間の車々間通信を開始させる（ステップＳ１０）。
【００３５】
以上に説明した一連の処理により、後続車両である車両２に搭載されている車載通信システム１では、先行車両である車両５に搭載されている通信状態表示装置５１を撮影し、
車載通信装置５２の通信状態および後続車両である車両２と先行車両である車両５との位置関係に基づいて他の路車間通信や車々間通信に影響を及ぼさない前後車両用通信装置２２と車載通信装置５２とが行い得る車々間通信の通信方法を特定し、その特定された通信方法にしたがって前後車両通信装置２２と車載通信装置５２とが車々間通信を開始するように制御する。尚、車両周辺監視装置２５は、上記した一連の処理において、初期機能チェックを正常に終了しなかった場合には（ステップＴ３にて「ＮＯ」）、エラー処理を行い、移動体として人物を検出した場合には（ステップＴ１３にて「ＹＥＳ」）、他の処理を行う。
【００３６】
さて、通信制御装置２７は、このようにして前後車両通信装置２２と車載通信装置５２との間の車々間通信を開始させた以後では、追跡監視指示信号を車両周辺監視装置２５へ出力し（ステップＳ１１）、車々間通信を継続させるために車両周辺監視装置２５による先行車両である車両５の追跡監視を行う。
【００３７】
車両周辺監視装置２５は、通信制御装置２７から追跡監視指示信号が入力されると（ステップＴ１１にて「ＹＥＳ」）、これ以降、前後車両用通信装置２２から放射される電波の車載通信装置５２への捕捉が継続されるように車載通信装置５１の追跡監視処理を行う（ステップＴ１２）。これ以降、車両周辺監視装置２５が行う追跡監視処理について、図５を参照して説明する。
【００３８】
車両周辺監視装置２５は、追跡監視処理へ移行すると、撮影画像を画像解析して所定時間経過後の撮影画像に対応する予測画像フレームを作成する（ステップＴ２１）。ここで、予測画像フレームとは、車載カメラが所定時間経過後に撮影すると予測される撮影画像に対応するフレームである。具体的に説明すると、図６に示すように、「Ａ０」にて示す撮影画像の全領域に対して、フレーム「Ａ１」にて示す領域が時間「ｔ１」経過後の予測画像フレームであり、フレーム「Ａ２」にて示す領域が時間「ｔ２」経過後の予測画像フレームであり、フレーム「Ａ３」にて示す領域が時間「ｔ３」経過後の予測画像フレームである。
【００３９】
次いで、車両周辺監視装置２５は、所定時間が経過すると、このようにして作成された予測画像フレームに対応する画像と現在の撮影画像（実際の撮影画像）とを比較し（ステップＴ２２）、その差分を計算して先行車両である車両５の進行方向を予測する（ステップＴ２３）。具体的に説明すると、車両周辺監視装置２５は、時間「ｔ１」が経過すると、予測画像フレーム「Ａ１」に対応する画像と時間「ｔ１」が経過した時点での撮影画像とを比較し、その差分を計算して先行車両である車両５の進行方向を予測する。そして、車両周辺監視装置２５は、その予測された進行方向に基づいて前後車両用通信装置２２からの電波の放射方向を調整する（ステップＴ２４）。
【００４０】
尚、この場合、車両周辺監視装置２５は、図６（ａ）に示すように、撮影画像を画像解析して道路形状を識別し、先行車両である車両５および後続車両である車両２が直線道路を走行している旨を検出すると、フレームの形状を変形することなく（矩形のフレームを維持したまま）予測画像フレームを順次作成することになるが、一方、図６（ｂ）に示すように、先行車両である車両５および後続車両である車両２がカーブ道路を走行している旨を検出すると、フレームの形状をカーブの曲率に応じて変形させて予測画像フレームを順次作成することになる（「Ａ３´」参照）。また、道路形状は、カーナビゲーション装置で利用される道路地図データから読出されても良い。
【００４１】
以上に説明した一連の処理により、後続車両である車両２に搭載されている車載通信システム１では、前後車両用通信装置２２からの電波の放射を開始させた以後は、撮影画像から予測画像フレームを作成し、予測画像フレームに対応する画像と実際の撮影画像とを比較して先行車両である車両５の進行方向を予測し、その予測された進行方向に基づいて前後車両用通信装置２２からの電波の放射方向を調整する。
【００４２】
ところで、以上は、図７に示すように、車両５と車両２とが縦走している場合に、後続車両である車両２に搭載されている車載通信システム２１が先行車両である車両５に搭載されている通信状態表示装置５１を撮影し、後続車両である車両２に搭載されている前後車両用通信装置２２と先行車両である車両５に搭載されている車載通信装置５２とが他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない車々間通信を行う場合を説明したものであるが、車両２と車両７とが並走している場合にも、側方車両用通信装置２３を用いて同様の制御を行うことにより、他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない車々間通信を行うことが可能である。また、図示しないが、対向する２台の車両同士の間でも、対向車両用通信装置２４を用いて同様の制御を行うことにより、他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない車々間通信を行うことが可能である。
【００４３】
尚、図７では、車両２からの先行車両である車両５に対する車載カメラの撮影視野を破線「Ｐ１」にて示す領域として示しており、車両２からの先行車両である車両５に対する前後車両用通信装置２２の通信範囲（電波の放射範囲）を破線「Ｑ１」にて示す領域として示している。また、車両２からの並走車両である車両７に対する車載カメラの撮影視野を破線「Ｐ２」にて示す領域として示しており、車両２からの並走車両である車両７に対する側方車両用通信装置２３の通信範囲を破線「Ｑ２」にて示す領域として示している。このように車載カメラの撮影視野が広く且つ車両用通信装置２２，２３の通信範囲が狭いことから、通信状態表示装置５１を追跡し、撮影画像を画像解析することにより、電波の放射方向を調整することが可能となるものである。
【００４４】
また、以上は、車々間通信を１対１で行う場合を説明したものであるが、車々間通信を１対ｎ（ｎは２以上の正数）で行うことも可能である。すなわち、図８（ａ）に示すように、３台の車両１０１〜１０３が縦走している場合であれば、真中の車両１０１に搭載されている車載通信システム１０１ａにおいて、車両周辺監視装置が先行車両１０２の車両後部に搭載されている通信状態表示装置１０２ａを撮影すると共に後続車両１０３の車両前部に搭載されている通信状態表示装置１０３ａを撮影し、先行車両１０２に搭載されている車載通信装置の通信状態や後続車両１０３に搭載されている車載通信装置の通信状態を識別し、それら車載通信装置が行っている他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない通信方法を選択することにより、先行車両１０２との間の車々間通信や後続車両１０３との間の車々間通信を他の車々間通信や路車間通信と衝突したり干渉したりすることなく同時に行うことが可能である。そして、このように先行車両１０２や後続車両１０３との間で車々間通信を行い、先行車両１０２や後続車両１０３の走行情報（ブレーキ動作やアクセル動作などに関する情報）状態を取得することにより、安全走行制御装置３０によりブレーキ制御やアクセル制御などを適切に行うことができ、適切な運転支援を実現することができる。
【００４５】
さらに、図８（ｂ）に示すように、４台の車両が縦走していたり並走していたりする場合でも、例えば車両２０１に搭載されている車載通信システム２０１ａにおいて、車両周辺監視装置が先行車両２０２の車両後部に搭載されている通信状態表示装置２０２ａを撮影すると共に並走車両２０３，２０４の車両側部に搭載されている通信状態表示装置２０３ａ，２０４ａを撮影し、上記した制御と同様の制御を行うことにより、先行車両２０２との間の車々間通信や並走車両２０３，２０４との間の車々間通信を他の車々間通信や路車間通信と衝突したり干渉したりすることなく同時に行うことが可能である。そして、この場合は、このように先行車両２０２や並走車両２０３，２０４との間で車々間通信を行い、先行車両２０２や並走車両２０３，２０４の走行情報（ブレーキ動作やアクセル動作やステアリング動作などに関する情報）状態を取得することにより、安全走行制御装置３０によりブレーキ制御やアクセル制御やステアリング制御などを適切に行うことができ、適切な運転支援を実現することができる。
【００４６】
以上に説明したように本実施形態によれば、車々間通信制御システム１において、先行車両である車両５に搭載されている通信状態表示装置５１は、車載通信装置５２の通信状態を表示し、後続車両である車両２に搭載されている車載通信システム２１は、通信状態表示装置５２を撮影して撮影画像を画像解析して車載通信装置５１の通信状態を識別すると共に、後続車両である車両２と先行車両である車両５との位置関係を識別し、それら識別された車載通信装置５２の通信状態および後続車両である車両２と先行車両である車両５との位置関係に基づいて他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない前後車両用通信装置２２と車載通信装置５２とが行い得る車々間通信の通信方法を特定し、その特定された通信方法にしたがって前後車両用通信装置２２と車載通信装置５２とが車々間通信を行うように制御する。これにより、従来のものとは異なって、複雑な制御を必要とすることなく、後続車両である車両２に搭載されている前後車両用通信装置２２と先行車両である車両５に搭載されている車載通信装置５２とが車々間通信を他の車々間通信や路車間通信と衝突したり干渉したりすることなく適切に行うことができる。
【００４７】
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
前後車両用通信装置と側方車両用通信装置と対向車両用通信装置とが別々に搭載されている構成に限らず、これらと同等の機能を有する（兼用する）１つの車両用通信装置が搭載されている構成であっても良い。
【００４８】
先行車両に搭載されている通信状態表示装置は、車載通信装置の通信状態を文字情報として表示する構成であっても良く、後続車両に搭載されている車載通信システムは、文字認識機能を有することにより、通信状態表示装置に表示されている文字情報を識別し、車載通信装置の通信状態を識別する構成であっても良い。
【００４９】
通信媒体として超音波を用いる構成であっても良い。また、通信媒体を選択する場合に、車々間通信を近距離で行う（所定距離未満で行う）場合には超音波を選択し、一方、車々間通信を遠距離で行う（所定距離以上で行う）場合には電波を選択する構成であっても良い。また、車々間通信で要求される指向性のレベルに応じて通信媒体を選択する構成であっても良い。さらに、通信方式として、ＦＤＭＡ、ＴＤＭＡおよびスペクトラム拡散のうちいずれかを選択可能な構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態の全体構成を示す機能ブロック図
【図２】通信状態表示装置が車両後部に取付けられている態様を示す図
【図３】通信制御装置が行う処理を示すフローチャート
【図４】車両周辺監視装置が行う処理を示すフローチャート
【図５】図４相当図
【図６】予測画像フレームを概略的に示す図
【図７】先行車両や並走車両と車々間通信を行う態様を概略的に示す図
【図８】先行車両や並走車両と車々間通信を行って走行制御を行う態様を概略的に示す図
【符号の説明】
【００５１】
図面中、１は車々間通信制御システム、２は車両（第１の車両）、５は車両（第２の車両）、２１は車載通信システム、２２は前後車両用通信装置（第１の車載通信装置）、５１は通信状態表示装置、５２は車載通信装置（第２の車載通信装置）である。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１の車両に搭載されている第１の車載通信装置と第２の車両に搭載されている第２の車載通信装置とが行う車々間通信を制御する車々間通信制御システム、前記車々間通信制御システム内で用いられる車載通信システムおよび通信状態表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、第１の車両に搭載されている第１の車載通信装置と第２の車両に搭載されている第２の車載通信装置とが車々間通信を行う車々間通信システムが供されている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−７４５７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、この種の車々間通信システムでは、第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが行う車々間通信が例えば他の車両に搭載されている他の車載通信装置との間で行う他の車々間通信や路側に設置されている路側機との間で行う路車間通信と衝突したり干渉したりすることを未然に回避するために他の車々間通信や路車間通信を監視して通信媒体や通信チャネルを選択する必要がある。しかしながら、他の車々間通信や路車間通信を監視するには、複雑な制御を必要とするという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、複雑な制御を必要とすることなく、第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を他の車々間通信や路車間通信と衝突したり干渉したりすることなく適切に行うことができる車々間通信制御システム、車載通信システムおよび通信状態表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載した車々間通信制御システムによれば、第２の車両に搭載されている通信状態表示装置は、第２の車載通信装置の通信状態を表す表示情報を表示する。一方、第１の車両に搭載されている車載通信システムは、通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析して第２の車載通信装置の通信状態を識別すると共に、第１の車両と第２の車両との位置関係を識別し、それら識別された第２の車載通信装置の通信状態および第１の車両と第２の車両との位置関係に基づいて他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが行い得る車々間通信の通信方法を特定し、その特定された通信方法にしたがって第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を行うように制御する。
【０００６】
これにより、第２の車両に搭載されている通信状態表示装置では、第２の車載通信装置の通信状態を表す表示情報を表示し、一方、第１の車両に搭載されている車載通信システムでは、第２の車両に搭載されている通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析することにより、他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが行い得る車々間通信の通信方法を特定することができるので、従来のものとは異なって、複雑な制御を必要とすることなく、第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を他の車々間通信や路車間通信と衝突したり干渉したりすることなく適切に行うことができる。
【０００７】
請求項２に記載した車々間通信制御システムによれば、通信状態表示装置は、第２の車載通信装置の通信媒体の使用状態を表す表示情報を表示し、一方、車載通信システムは、通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析して第２の車載通信装置の通信媒体の使用状態を識別する。これにより、他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが行い得る車々間通信の通信媒体（ミリ波、マイクロ波およびレーザなど）を適切に特定することができ、その特定された通信媒体にしたがって第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を適切に行うことができる。
【０００８】
請求項３に記載した車々間通信制御システムによれば、通信状態表示装置は、第２の車載通信装置の通信チャネルの使用状態を表す表示情報を表示し、一方、車載通信システムは、通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析して第２の車載通信装置の通信チャネルの使用状態を識別する。これにより、他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが行い得る車々間通信の通信チャネルを適切に特定することができ、その特定された通信チャネルにしたがって第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を適切に行うことができる。
【０００９】
請求項４に記載した車々間通信制御システムによれば、車載通信システムは、撮影画像を画像解析して第２の車両の現在位置を検出し、第１の車両と第２の車両との位置関係を識別する。これにより、第２の車両の現在位置を検出するための専用の装置を必要とすることなく第２の車両の現在位置を検出することができる。
【００１０】
請求項５に記載した車々間通信制御システムによれば、車載通信システムは、第１の車両と第２の車両との位置関係に基づいて第１の車載通信装置から放射される電波が第２の車載通信装置に捕捉されるように電波の放射方向を決定し、その決定された放射方向へ第１の車載通信装置からの電波の放射を開始させ、第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を開始するように制御する。これにより、第１の車載通信装置から第２の車載通信装置へ向けての電波の放射を適切に開始することができ、第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を適切に開始することができる。
【００１１】
請求項６に記載した車々間通信制御システムによれば、車載通信システムは、第１の車載通信装置からの電波の放射を開始させた以後では、撮影画像から所定時間経過後の撮影画像に対応する予測画像フレームを作成し、過去の撮影画像から作成された予測画像フレームに対応する画像と現在の撮影画像とを比較して第２の車両の進行方向を予測し、その予測された進行方向に基づいて第１の車載通信装置からの電波の放射方向を調整する。これにより、第１の車載通信装置から第２の車載通信装置へ向けて電波の放射を開始した以後も、第１の車載通信装置から第２の車載通信装置へ向けての電波の放射を適切に継続することができ、第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を中断することなく適切に継続して行うことができる。
【００１２】
請求項７に記載した車載通信システムによれば、第１の車両に搭載されている第１の車載通信装置と第２の車両に搭載されている第２の車載通信装置とが行う車々間通信を制御する車々間通信制御システム内にあって第１の車両に搭載され、第２の車両に搭載されている通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析して第２の車載通信装置の通信状態を識別すると共に、第１の車両と第２の車両との位置関係を識別し、それら識別された第２の車載通信装置の通信状態および第１の車両と第２の車両との位置関係に基づいて他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが行い得る車々間通信の通信方法を特定し、その特定された通信方法にしたがって第１の車載通信装置と第２の車載通信装置とが車々間通信を行うように制御する。これにより、上記した車々間通信制御システム内の通信状態表示装置と共に用いられることにより、上記した請求項１に記載したものと同様の作用効果を得ることができる。
【００１３】
請求項８に記載した通信状態表示装置によれば、第１の車両に搭載されている第１の車載通信装置と第２の車両に搭載されている第２の車載通信装置とが行う車々間通信を制御する車々間通信制御システム内にあって第２の車両に搭載され、第２の車載通信装置の通信状態を表す表示情報を表示する。これにより、上記した車々間通信制御システム内の車載通信システムと共に用いられることにより、上記した請求項１に記載したものと同様の作用効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、車々間通信制御システムの全体構成を機能ブロック図として示している。尚、本実施形態では、２台の車両が縦走しており、それら２台の車両のうち後続車両に車載通信システムが搭載されていると共に先行車両に通信状態表示装置が搭載されている場合を例にして説明する。
【００１５】
車々間通信制御システム１は、後続車両である車両２（本発明でいう第１の車両）に搭載されている車載通信システム２１と、先行車両である車両５（本発明でいう第２の車両）に搭載されている通信状態表示装置５１とを備えて構成されている。
【００１６】
先行車両である車両５に搭載されている通信状態表示装置５１は、車両５に搭載されている車載通信装置５２（本発明でいう第２の車載通信装置）と接続されている。車載通信装置５２は、車両に搭載されている車載通信装置との間で車々間通信を行ったり路側に設置されている路側機との間で路車間通信を行ったりするように構成されており、通信状態表示装置５１は、その車載通信装置５２の通信状態を表す表示情報を表示するように構成されている。
【００１７】
具体的に説明すると、通信状態表示装置５１は、図２に示すように、例えば車両後部のナンバープレート５３の上方に取付けられており、例えばミリ波の通信チャネルの各々に対応する３個のＬＥＤ５４ａ〜５４ｃ、マイクロ波の通信チャネルに対応する３個のＬＥＤ５５ａ〜５５ｃおよびレーザの通信チャネルに対応する３個のＬＥＤ５６ａ〜５６ｃが配列されて構成されている。尚、これらミリ波、マイクロ波およびレーザは、本発明でいう通信媒体である。また、通信状態表示装置５１は、車両後部のナンバープレート５３の上方に取付けられている構成に限らず、後続車両に搭載されている車載カメラが撮影可能な部位に取付けられている構成であれば良い。
【００１８】
この場合、ミリ波の通信チャネルに対応する３個のＬＥＤ５４ａ〜５４ｃは、それぞれ通信チャネル１〜通信チャネル３に対応するもので、車々間通信や路車間通信に使用されている通信チャネルに対応するＬＥＤが点灯状態になると共に、車々間通信や路車間通信に使用されていない通信チャネル（空きチャネル）に対応するＬＥＤが非点灯状態になるように構成されている。つまり、ミリ波の通信チャネルに対応する３個のＬＥＤ５４ａ〜５４ｃについて説明すると、車載通信装置５２が例えばミリ波の通信チャネル１を車々間通信や路車間通信に使用していると共に通信チャネル２，３を車々間通信や路車間通信に使用していない場合であれば、通信チャネル１に対応するＬＥＤ５４ａが点灯状態になると共に通信チャネル２，３に対応するＬＥＤ５４ｂ，５４ｃが非点灯状態になるように構成されている。マイクロ波の通信チャネルに対応する３個のＬＥＤ５５ａ〜５５ｃおよびレーザの通信チャネルに対応する３個のＬＥＤ５６ａ〜５６ｃについても、これと同様である。
【００１９】
一方、後続車両である車両２に搭載されている車載通信システム２１は、前後車両用通信装置（本発明でいう第１の車載通信装置）２２、側方車両用通信装置２３、対向車両用通信装置２４、車両周辺監視装置２５、路側通信装置２６、通信制御装置２７、車両位置検出装置２８、制御系ゲートウェイ（ＧＷ）２９、情報系ゲートウェイ３０、安全走行制御装置３１、表示装置３２および入力装置３３を備えて構成されている。
【００２０】
前後車両用通信装置２２は、通信制御装置２７からの車々間通信指示信号に基づいて自車両に対して前後に位置する車両に搭載されている車載通信装置との間で車々間通信を行う。側方車両用通信装置２３は、通信制御装置２７からの車々間通信指示信号に基づいて自車両に対して側方に位置する車両に搭載されている車載通信装置との間で車々間通信を行う。対向車両用通信装置２４は、通信制御装置２７からの車々間通信指示信号に基づいて自車両に対して対向する車両に搭載されている車載通信装置との間で車々間通信を行う。
【００２１】
車両周辺監視装置２５は、車載カメラを備えて構成されており、車載カメラにより車両周辺を撮影して監視する。この場合、車載カメラは、周知のステレオカメラによる測距機能を有している。また、車載カメラは、車両の全方向を撮影するように複数搭載されていても良いし、車両周辺の特定の一方向（例えば前後方向）のみを撮影するように１つのみ搭載されていても良いし、さらに、撮影視野が広角な魚眼レンズカメラや広角レンズカメラから構成されていても良い。路側通信装置２６は、通信制御装置２７からの路車間通信指示信号に基づいて路側に設置されている路側機や路側を歩行している歩行者が携帯している携帯情報端末との間で路車間通信（人車間通信）を行う。
【００２２】
通信制御装置２７は、車載通信システム２１の動作全般を制御する。車両位置検出装置２８は、例えばＧＰＳ受信機を備えて構成されており、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ電波を復調してパラメータを演算して後続車両である車両２の現在位置を検出する。制御系ゲートウェイ２９は、通信制御装置２７と安全走行制御装置３１との間で車両の走行に関係するデータの送受信を制御する。情報系ゲートウェイ３０は、通信制御装置２７と安全走行制御装置３１との間でユーザが扱うデータ（例えば現在位置データや目的地データなどの各種のアプリケーションに関係するデータ）の送受信を制御する。
【００２３】
表示装置３２は、例えば液晶ディスプレイから構成されており、通信制御装置２７から情報系ゲートウェイ３０を介して入力された制御信号に基づいて表示情報（例えば車載カメラにより撮影された撮影画像など）を表示する。入力装置３３は、例えば上記した表示装置３２に表示されるタッチパネルから構成されており、ユーザの操作を受付けて当該操作に対応する操作信号を情報系ゲートウェイ３０を介して通信制御装置２７へ出力する。尚、上記した構成において、車載通信システム２１は、周知の構成を有するカーナビゲーションが車両２に搭載されている場合であれば、その機能の一部（例えば車両２の現在位置を検出する機能、表示情報を表示する機能およびユーザの操作を受付ける機能など）が当該カーナビゲーション装置の機能で代用されていても良い。
【００２４】
次に、上記した構成の作用について、図３ないし図８を参照して説明する。ここで、図３は、通信制御装置２７が行う処理をフローチャートとして示しており、図４および図５は、車両周辺監視装置２５が行う処理をフローチャートとして示している。また、ここでは、図１に示すように、後続車両である車両２に車載通信システム２１が搭載されていると共に先行車両である車両５に通信状態表示装置５１が搭載されており、後続車両である車両２に搭載されている前後車両用通信装置２２と先行車両である車両５に搭載されている車載通信装置５２とが車々間通信を行う場合を説明する。
【００２５】
最初に、後続車両である車両２に搭載されている通信制御装置２７は、車載通信システム２１が起動されると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、車両周辺監視指示信号を車両周辺監視装置２５へ出力し（ステップＳ２）、車両周辺監視装置２５に車両周辺を監視させる。
【００２６】
車両周辺監視装置２５は、通信制御装置２７から車両周辺監視指示信号が入力されると（ステップＴ１にて「ＹＥＳ」）、車載カメラの初期機能チェックとして予め設定されている機能チェック手順にしたがって撮影範囲の調整や焦点（フォーカス）の調整を行い（ステップＴ２）、初期機能チェックを正常に終了すると（ステップＴ３にて「ＹＥＳ」）、車載カメラによる車両周辺の監視を開始する（ステップＴ４）。
【００２７】
次いで、車両周辺監視装置２５は、車載カメラにより撮影された撮影画像を画像解析し（ステップＴ５）、車両周辺に移動体が存在するか否かを判定する（ステップＴ６）。尚、ここでいう移動体とは、車両や人物（歩行者）などである。そして、車両周辺監視装置２５は、車両周辺に移動体が存在する旨を検出すると（ステップＴ６にて「ＹＥＳ」）、その検出された移動体の種別を例えばピクセルの集まりのサイズや形状を判断基準として（例えば閾値と比較して）判定する（ステップＴ７，Ｔ１３）。
【００２８】
さて、ここで、図１に示すように、後続車両である車両２に搭載されている車両周辺監視装置２５が先行車両である車両５を移動体として判定した場合を説明する。車両周辺監視装置２５は、ピクセルの集まりのサイズや形状が先行車両である車両５に該当し（類似し）、移動体として先行車両である車両５を検出すると（ステップＴ７にて「ＹＥＳ」）、撮影画像を画像解析して通信状態表示装置５１の取付位置を検出し、車載カメラの撮影方向（焦点）を先行車両である車両５の車両後部のナンバープレート５３の上方に取付けられている通信状態表示装置５１に向けて通信状態表示装置５１を撮影する（ステップＴ８）。そして、車両周辺監視装置２５は、その撮影された撮影画像を画像解析して先行車両である車両５に搭載されている車載通信装置５２の通信状態を取得する（ステップＴ９）。
【００２９】
具体的に説明すると、車両周辺監視装置２５は、通信状態表示装置５１が、図２（ｃ）に示すように、例えばミリ波の通信チャネルに対応する３個のＬＥＤ５４ａ〜５４ｃのうちＬＥＤ５４ａとマイクロ波の通信チャネルに対応する３個のＬＥＤ５５ａ〜５５ｃのうちＬＥＤ５５ｂとが点灯状態にあると共に、これら以外のＬＥＤ５４ｂ，５４ｃ，５５ａ，５５ｃ、５６ａ〜５６ｃが非点灯状態にあると仮定すると、ミリ波の通信チャネル１とマイクロ波の通信チャネル２とが他の車々間通信や路車間通信に使用されていると共に、これら以外のミリ波の通信チャネル２，３とマイクロ波の通信チャネル１，３とレーザの通信チャネル１〜３とが他の車々間通信や路車間通信に使用されていない旨を取得する。そして、車両周辺監視装置２５は、このようにして取得された車載通信装置５２の通信状態を通信制御装置２７へ出力する（ステップＴ１０）。
【００３０】
通信制御装置２７は、車両周辺監視装置２５から先行車両である車両５に搭載されている車載通信装置５２の通信状態が入力されると（ステップＳ３にて「ＹＥＳ」）、その入力された通信状態に基づいて車載通信装置５２の通信状態を識別する（ステップＳ４）。具体的に説明すると、通信制御装置２７は、本実施形態では、ミリ波の通信チャネル１とマイクロ波の通信チャネル２とが他の車々間通信や路車間通信に使用されていると共に、これら以外のミリ波の通信チャネル２，３とマイクロ波の通信チャネル１，３とレーザの通信チャネル１〜３とが他の車々間通信や路車間通信に使用されていない旨を識別する。
【００３１】
次いで、通信制御装置２７は、車両位置検出装置２８から車両２の現在位置が入力されると、後続車両である車両（自車両）２の現在位置を検出し（ステップＳ５）、車両周辺監視装置２５から撮影画像が入力されると、その入力された撮影画像を画像解析して先行車両である車両５の現在位置を検出する（ステップＳ６）。そして、通信制御装置２７は、後続車両である車両２の現在位置と先行車両である車両５の現在位置とを識別し、後続車両である車両２と先行車両である車両５との位置関係を識別する（ステップＳ７）。尚、この場合、撮影画像を画像解析して先行車両である車両５の現在位置を検出することが困難な場合は、電波を先行車両である車両５へ向けて放射して反射波の受信状態を判定して先行車両である車両５の現在位置を検出しても良い。
【００３２】
次いで、通信制御装置２７は、このようにして識別された先行車両である車両５に搭載されている車載通信装置５２の通信状態および後続車両である車両２と先行車両である車両５との位置関係に基づいて他の路車間通信や車々間通信に影響を及ぼさない前後車両用通信装置２２と車載通信装置５２とが行い得る車々間通信の通信方法を特定する（ステップＳ８）。
【００３３】
具体的に説明すると、通信制御装置２７は、前後車両用通信装置２２と先行車両である車両５に搭載されている車載通信装置５２とが行う車々間通信の通信方法として、上記したようにミリ波の通信チャネル１とマイクロ波の通信チャネル２とが他の車々間通信や路車間通信に使用されていると共にこれら以外のミリ波の通信チャネル２，３とマイクロ波の通信チャネル１，３とレーザの通信チャネル１〜３とが他の車々間通信や路車間通信に使用されていないことから、例えばミリ波の通信チャネル２を特定する。尚、この場合、後続車両である車両２と先行車両である車両５との位置関係、つまり、後続車両である車両２と先行車両である車両５との距離の大小（長短）に応じて適切な通信媒体を選択すれば良い。また、例えば気象情報を取得する機能を併用することにより、その時点での気象条件に応じて例えば霧が発生している場合であれば長波長の通信媒体を選択するなどしても良い。
【００３４】
そして、通信制御装置２７は、前後車両用通信装置２２から放射される電波が車載通信装置５２に捕捉されるように電波の放射方向を決定し（ステップＳ９）、車々間通信指示信号を前後車両用通信装置２２へ出力し、その決定された放射方向へ前後車両用通信装置２２からの電波の放射を開始させ、その特定された通信方法にしたがって前後車両通信装置２２と車載通信装置５２との間の車々間通信を開始させる（ステップＳ１０）。
【００３５】
以上に説明した一連の処理により、後続車両である車両２に搭載されている車載通信システム１では、先行車両である車両５に搭載されている通信状態表示装置５１を撮影し、
車載通信装置５２の通信状態および後続車両である車両２と先行車両である車両５との位置関係に基づいて他の路車間通信や車々間通信に影響を及ぼさない前後車両用通信装置２２と車載通信装置５２とが行い得る車々間通信の通信方法を特定し、その特定された通信方法にしたがって前後車両通信装置２２と車載通信装置５２とが車々間通信を開始するように制御する。尚、車両周辺監視装置２５は、上記した一連の処理において、初期機能チェックを正常に終了しなかった場合には（ステップＴ３にて「ＮＯ」）、エラー処理を行い、移動体として人物を検出した場合には（ステップＴ１３にて「ＹＥＳ」）、他の処理を行う。
【００３６】
さて、通信制御装置２７は、このようにして前後車両通信装置２２と車載通信装置５２との間の車々間通信を開始させた以後では、追跡監視指示信号を車両周辺監視装置２５へ出力し（ステップＳ１１）、車々間通信を継続させるために車両周辺監視装置２５による先行車両である車両５の追跡監視を行う。
【００３７】
車両周辺監視装置２５は、通信制御装置２７から追跡監視指示信号が入力されると（ステップＴ１１にて「ＹＥＳ」）、これ以降、前後車両用通信装置２２から放射される電波の車載通信装置５２への捕捉が継続されるように車載通信装置５１の追跡監視処理を行う（ステップＴ１２）。これ以降、車両周辺監視装置２５が行う追跡監視処理について、図５を参照して説明する。
【００３８】
車両周辺監視装置２５は、追跡監視処理へ移行すると、撮影画像を画像解析して所定時間経過後の撮影画像に対応する予測画像フレームを作成する（ステップＴ２１）。ここで、予測画像フレームとは、車載カメラが所定時間経過後に撮影すると予測される撮影画像に対応するフレームである。具体的に説明すると、図６に示すように、「Ａ０」にて示す撮影画像の全領域に対して、フレーム「Ａ１」にて示す領域が時間「ｔ１」経過後の予測画像フレームであり、フレーム「Ａ２」にて示す領域が時間「ｔ２」経過後の予測画像フレームであり、フレーム「Ａ３」にて示す領域が時間「ｔ３」経過後の予測画像フレームである。
【００３９】
次いで、車両周辺監視装置２５は、所定時間が経過すると、このようにして作成された予測画像フレームに対応する画像と現在の撮影画像（実際の撮影画像）とを比較し（ステップＴ２２）、その差分を計算して先行車両である車両５の進行方向を予測する（ステップＴ２３）。具体的に説明すると、車両周辺監視装置２５は、時間「ｔ１」が経過すると、予測画像フレーム「Ａ１」に対応する画像と時間「ｔ１」が経過した時点での撮影画像とを比較し、その差分を計算して先行車両である車両５の進行方向を予測する。そして、車両周辺監視装置２５は、その予測された進行方向に基づいて前後車両用通信装置２２からの電波の放射方向を調整する（ステップＴ２４）。
【００４０】
尚、この場合、車両周辺監視装置２５は、図６（ａ）に示すように、撮影画像を画像解析して道路形状を識別し、先行車両である車両５および後続車両である車両２が直線道路を走行している旨を検出すると、フレームの形状を変形することなく（矩形のフレームを維持したまま）予測画像フレームを順次作成することになるが、一方、図６（ｂ）に示すように、先行車両である車両５および後続車両である車両２がカーブ道路を走行している旨を検出すると、フレームの形状をカーブの曲率に応じて変形させて予測画像フレームを順次作成することになる（「Ａ３´」参照）。また、道路形状は、カーナビゲーション装置で利用される道路地図データから読出されても良い。
【００４１】
以上に説明した一連の処理により、後続車両である車両２に搭載されている車載通信システム１では、前後車両用通信装置２２からの電波の放射を開始させた以後は、撮影画像から予測画像フレームを作成し、予測画像フレームに対応する画像と実際の撮影画像とを比較して先行車両である車両５の進行方向を予測し、その予測された進行方向に基づいて前後車両用通信装置２２からの電波の放射方向を調整する。
【００４２】
ところで、以上は、図７に示すように、車両５と車両２とが縦走している場合に、後続車両である車両２に搭載されている車載通信システム２１が先行車両である車両５に搭載されている通信状態表示装置５１を撮影し、後続車両である車両２に搭載されている前後車両用通信装置２２と先行車両である車両５に搭載されている車載通信装置５２とが他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない車々間通信を行う場合を説明したものであるが、車両２と車両７とが並走している場合にも、側方車両用通信装置２３を用いて同様の制御を行うことにより、他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない車々間通信を行うことが可能である。また、図示しないが、対向する２台の車両同士の間でも、対向車両用通信装置２４を用いて同様の制御を行うことにより、他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない車々間通信を行うことが可能である。
【００４３】
尚、図７では、車両２からの先行車両である車両５に対する車載カメラの撮影視野を破線「Ｐ１」にて示す領域として示しており、車両２からの先行車両である車両５に対する前後車両用通信装置２２の通信範囲（電波の放射範囲）を破線「Ｑ１」にて示す領域として示している。また、車両２からの並走車両である車両７に対する車載カメラの撮影視野を破線「Ｐ２」にて示す領域として示しており、車両２からの並走車両である車両７に対する側方車両用通信装置２３の通信範囲を破線「Ｑ２」にて示す領域として示している。このように車載カメラの撮影視野が広く且つ車両用通信装置２２，２３の通信範囲が狭いことから、通信状態表示装置５１を追跡し、撮影画像を画像解析することにより、電波の放射方向を調整することが可能となるものである。
【００４４】
また、以上は、車々間通信を１対１で行う場合を説明したものであるが、車々間通信を１対ｎ（ｎは２以上の正数）で行うことも可能である。すなわち、図８（ａ）に示すように、３台の車両１０１〜１０３が縦走している場合であれば、真中の車両１０１に搭載されている車載通信システム１０１ａにおいて、車両周辺監視装置が先行車両１０２の車両後部に搭載されている通信状態表示装置１０２ａを撮影すると共に後続車両１０３の車両前部に搭載されている通信状態表示装置１０３ａを撮影し、先行車両１０２に搭載されている車載通信装置の通信状態や後続車両１０３に搭載されている車載通信装置の通信状態を識別し、それら車載通信装置が行っている他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない通信方法を選択することにより、先行車両１０２との間の車々間通信や後続車両１０３との間の車々間通信を他の車々間通信や路車間通信と衝突したり干渉したりすることなく同時に行うことが可能である。そして、このように先行車両１０２や後続車両１０３との間で車々間通信を行い、先行車両１０２や後続車両１０３の走行情報（ブレーキ動作やアクセル動作などに関する情報）状態を取得することにより、安全走行制御装置３０によりブレーキ制御やアクセル制御などを適切に行うことができ、適切な運転支援を実現することができる。
【００４５】
さらに、図８（ｂ）に示すように、４台の車両が縦走していたり並走していたりする場合でも、例えば車両２０１に搭載されている車載通信システム２０１ａにおいて、車両周辺監視装置が先行車両２０２の車両後部に搭載されている通信状態表示装置２０２ａを撮影すると共に並走車両２０３，２０４の車両側部に搭載されている通信状態表示装置２０３ａ，２０４ａを撮影し、上記した制御と同様の制御を行うことにより、先行車両２０２との間の車々間通信や並走車両２０３，２０４との間の車々間通信を他の車々間通信や路車間通信と衝突したり干渉したりすることなく同時に行うことが可能である。そして、この場合は、このように先行車両２０２や並走車両２０３，２０４との間で車々間通信を行い、先行車両２０２や並走車両２０３，２０４の走行情報（ブレーキ動作やアクセル動作やステアリング動作などに関する情報）状態を取得することにより、安全走行制御装置３０によりブレーキ制御やアクセル制御やステアリング制御などを適切に行うことができ、適切な運転支援を実現することができる。
【００４６】
以上に説明したように本実施形態によれば、車々間通信制御システム１において、先行車両である車両５に搭載されている通信状態表示装置５１は、車載通信装置５２の通信状態を表示し、後続車両である車両２に搭載されている車載通信システム２１は、通信状態表示装置５２を撮影して撮影画像を画像解析して車載通信装置５１の通信状態を識別すると共に、後続車両である車両２と先行車両である車両５との位置関係を識別し、それら識別された車載通信装置５２の通信状態および後続車両である車両２と先行車両である車両５との位置関係に基づいて他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない前後車両用通信装置２２と車載通信装置５２とが行い得る車々間通信の通信方法を特定し、その特定された通信方法にしたがって前後車両用通信装置２２と車載通信装置５２とが車々間通信を行うように制御する。これにより、従来のものとは異なって、複雑な制御を必要とすることなく、後続車両である車両２に搭載されている前後車両用通信装置２２と先行車両である車両５に搭載されている車載通信装置５２とが車々間通信を他の車々間通信や路車間通信と衝突したり干渉したりすることなく適切に行うことができる。
【００４７】
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
前後車両用通信装置と側方車両用通信装置と対向車両用通信装置とが別々に搭載されている構成に限らず、これらと同等の機能を有する（兼用する）１つの車両用通信装置が搭載されている構成であっても良い。
【００４８】
先行車両に搭載されている通信状態表示装置は、車載通信装置の通信状態を文字情報として表示する構成であっても良く、後続車両に搭載されている車載通信システムは、文字認識機能を有することにより、通信状態表示装置に表示されている文字情報を識別し、車載通信装置の通信状態を識別する構成であっても良い。
【００４９】
通信媒体として超音波を用いる構成であっても良い。また、通信媒体を選択する場合に、車々間通信を近距離で行う（所定距離未満で行う）場合には超音波を選択し、一方、車々間通信を遠距離で行う（所定距離以上で行う）場合には電波を選択する構成であっても良い。また、車々間通信で要求される指向性のレベルに応じて通信媒体を選択する構成であっても良い。さらに、通信方式として、ＦＤＭＡ、ＴＤＭＡおよびスペクトラム拡散のうちいずれかを選択可能な構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態の全体構成を示す機能ブロック図
【図２】通信状態表示装置が車両後部に取付けられている態様を示す図
【図３】通信制御装置が行う処理を示すフローチャート
【図４】車両周辺監視装置が行う処理を示すフローチャート
【図５】図４相当図
【図６】予測画像フレームを概略的に示す図
【図７】先行車両や並走車両と車々間通信を行う態様を概略的に示す図
【図８】先行車両や並走車両と車々間通信を行って走行制御を行う態様を概略的に示す図
【符号の説明】
【００５１】
図面中、１は車々間通信制御システム、２は車両（第１の車両）、５は車両（第２の車両）、２１は車載通信システム、２２は前後車両用通信装置（第１の車載通信装置）、５１は通信状態表示装置、５２は車載通信装置（第２の車載通信装置）である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車両に搭載されている第１の車載通信装置と第２の車両に搭載されている第２の車載通信装置とが行う車々間通信を制御する車々間通信制御システムであって、
前記第２の車両に搭載され、前記第２の車載通信装置の通信状態を表す表示情報を表示する通信状態表示装置と、
前記第１の車両に搭載され、前記通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析して前記第２の車載通信装置の通信状態を識別すると共に、前記第１の車両と前記第２の車両との位置関係を識別し、それら識別された前記第２の車載通信装置の通信状態および前記第１の車両と前記第２の車両との位置関係に基づいて他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない前記第１の車載通信装置と前記第２の車載通信装置とが行い得る車々間通信の通信方法を特定し、その特定された通信方法にしたがって前記第１の車載通信装置と前記第２の車載通信装置とが車々間通信を行うように制御する車載通信システムとを備えたことを特徴とする車々間通信制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載した車々間通信制御システムにおいて、
前記通信状態表示装置は、前記第２の車載通信装置の通信媒体の使用状態を表す表示情報を表示し、
前記車載通信システムは、前記通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析して前記第２の車載通信装置の通信媒体の使用状態を識別することを特徴とする車々間通信制御システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載した車々間通信制御システムにおいて、
前記通信状態表示装置は、前記第２の車載通信装置の通信チャネルの使用状態を表す表示情報を表示し、
前記車載通信システムは、前記通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析して前記第２の車載通信装置の通信チャネルの使用状態を識別することを特徴とする車々間通信制御システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載した車々間通信制御システムにおいて、
前記車載通信システムは、撮影画像を画像解析して前記第２の車両の現在位置を検出し、前記第１の車両と前記第２の車両との位置関係を識別することを特徴とする車々間通信制御システム。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載した車々間通信制御システムにおいて、
前記車載通信システムは、前記第１の車両と前記第２の車両との位置関係に基づいて前記第１の車載通信装置から放射される電波が前記第２の車載通信装置に捕捉されるように電波の放射方向を決定し、その決定された放射方向へ前記第１の車載通信装置からの電波の放射を開始させ、前記第１の車載通信装置と前記第２の車載通信装置とが車々間通信を開始するように制御することを特徴とする車々間通信制御システム。
【請求項６】
請求項５に記載した車々間通信制御システムにおいて、
前記車載通信システムは、前記第１の車載通信装置からの電波の放射を開始させた以後では、撮影画像から所定時間経過後の撮影画像に対応する予測画像フレームを作成し、過去の撮影画像から作成された予測画像フレームに対応する画像と現在の撮影画像とを比較して前記第２の車両の進行方向を予測し、その予測された進行方向に基づいて前記第１の車載通信装置からの電波の放射方向を調整することを特徴とする車々間通信制御システム。
【請求項７】
第１の車両に搭載されている第１の車載通信装置と第２の車両に搭載されている第２の車載通信装置とが行う車々間通信を制御する車々間通信制御システム内にあって前記第１の車両に搭載され、前記第２の車両に搭載されている通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析して前記第２の車載通信装置の通信状態を識別すると共に、前記第１の車両と前記第２の車両との位置関係を識別し、それら識別された前記第２の車載通信装置の通信状態および前記第１の車両と前記第２の車両との位置関係に基づいて他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない前記第１の車載通信装置と前記第２の車載通信装置とが行い得る車々間通信の通信方法を特定し、その特定された通信方法にしたがって前記第１の車載通信装置と前記第２の車載通信装置とが車々間通信を行うように制御することを特徴とする車載通信システム。
【請求項８】
第１の車両に搭載されている第１の車載通信装置と第２の車両に搭載されている第２の車載通信装置とが行う車々間通信を制御する車々間通信制御システム内にあって前記第２の車両に搭載され、前記第２の車載通信装置の通信状態を表す表示情報を表示することを特徴とする通信状態表示装置。
【請求項１】
第１の車両に搭載されている第１の車載通信装置と第２の車両に搭載されている第２の車載通信装置とが行う車々間通信を制御する車々間通信制御システムであって、
前記第２の車両に搭載され、前記第２の車載通信装置の通信状態を表す表示情報を表示する通信状態表示装置と、
前記第１の車両に搭載され、前記通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析して前記第２の車載通信装置の通信状態を識別すると共に、前記第１の車両と前記第２の車両との位置関係を識別し、それら識別された前記第２の車載通信装置の通信状態および前記第１の車両と前記第２の車両との位置関係に基づいて他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない前記第１の車載通信装置と前記第２の車載通信装置とが行い得る車々間通信の通信方法を特定し、その特定された通信方法にしたがって前記第１の車載通信装置と前記第２の車載通信装置とが車々間通信を行うように制御する車載通信システムとを備えたことを特徴とする車々間通信制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載した車々間通信制御システムにおいて、
前記通信状態表示装置は、前記第２の車載通信装置の通信媒体の使用状態を表す表示情報を表示し、
前記車載通信システムは、前記通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析して前記第２の車載通信装置の通信媒体の使用状態を識別することを特徴とする車々間通信制御システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載した車々間通信制御システムにおいて、
前記通信状態表示装置は、前記第２の車載通信装置の通信チャネルの使用状態を表す表示情報を表示し、
前記車載通信システムは、前記通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析して前記第２の車載通信装置の通信チャネルの使用状態を識別することを特徴とする車々間通信制御システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載した車々間通信制御システムにおいて、
前記車載通信システムは、撮影画像を画像解析して前記第２の車両の現在位置を検出し、前記第１の車両と前記第２の車両との位置関係を識別することを特徴とする車々間通信制御システム。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載した車々間通信制御システムにおいて、
前記車載通信システムは、前記第１の車両と前記第２の車両との位置関係に基づいて前記第１の車載通信装置から放射される電波が前記第２の車載通信装置に捕捉されるように電波の放射方向を決定し、その決定された放射方向へ前記第１の車載通信装置からの電波の放射を開始させ、前記第１の車載通信装置と前記第２の車載通信装置とが車々間通信を開始するように制御することを特徴とする車々間通信制御システム。
【請求項６】
請求項５に記載した車々間通信制御システムにおいて、
前記車載通信システムは、前記第１の車載通信装置からの電波の放射を開始させた以後では、撮影画像から所定時間経過後の撮影画像に対応する予測画像フレームを作成し、過去の撮影画像から作成された予測画像フレームに対応する画像と現在の撮影画像とを比較して前記第２の車両の進行方向を予測し、その予測された進行方向に基づいて前記第１の車載通信装置からの電波の放射方向を調整することを特徴とする車々間通信制御システム。
【請求項７】
第１の車両に搭載されている第１の車載通信装置と第２の車両に搭載されている第２の車載通信装置とが行う車々間通信を制御する車々間通信制御システム内にあって前記第１の車両に搭載され、前記第２の車両に搭載されている通信状態表示装置に表示されている表示情報を撮影して撮影画像を画像解析して前記第２の車載通信装置の通信状態を識別すると共に、前記第１の車両と前記第２の車両との位置関係を識別し、それら識別された前記第２の車載通信装置の通信状態および前記第１の車両と前記第２の車両との位置関係に基づいて他の車々間通信や路車間通信に影響を及ぼさない前記第１の車載通信装置と前記第２の車載通信装置とが行い得る車々間通信の通信方法を特定し、その特定された通信方法にしたがって前記第１の車載通信装置と前記第２の車載通信装置とが車々間通信を行うように制御することを特徴とする車載通信システム。
【請求項８】
第１の車両に搭載されている第１の車載通信装置と第２の車両に搭載されている第２の車載通信装置とが行う車々間通信を制御する車々間通信制御システム内にあって前記第２の車両に搭載され、前記第２の車載通信装置の通信状態を表す表示情報を表示することを特徴とする通信状態表示装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００６−３３２６４（Ｐ２００６−３３２６４Ａ）
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２０７３７４（Ｐ２００４−２０７３７４）
【出願日】平成１６年７月１４日（２００４．７．１４）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年７月１４日（２００４．７．１４）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]