車両の危険度判定システム及び車両の危険度判定装置並びにこれらを用いた車両の危険報知装置
【課題】複数人の端末保持者にかかる情報を適切に扱うことができるようにした、車両の危険度判定システム及び車両の危険度判定装置と、これらの危険度判定システム及び危険度判定装置を用いて、車両の運転者に複数人の端末保持者にかかる危険度を適切に報知することができるようにした、車両の危険報知装置とを提供する。
【解決手段】
車両位置検出手段１１により検出された車両１の位置と、端末位置検出手段２１により検出された端末保持者の位置と、典型事故パターンデータベース１０に記録された事故パターンとに基づいて、状況危険度判定手段６０により判定された状況危険度を重み付けし、端末保持者の車両１に対する危険度である総合危険度を判定する総合危険度判定手段１５ａを備える。
【解決手段】
車両位置検出手段１１により検出された車両１の位置と、端末位置検出手段２１により検出された端末保持者の位置と、典型事故パターンデータベース１０に記録された事故パターンとに基づいて、状況危険度判定手段６０により判定された状況危険度を重み付けし、端末保持者の車両１に対する危険度である総合危険度を判定する総合危険度判定手段１５ａを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信を用いて携帯端末の保持者の危険度を判定する車両の危険度判定システム及び危険度判定装置、並びにこれらを用いて車両の運転者に危険報知する車両の危険報知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、携帯端末の保持者（以下、端末保持者という）と車両との間（歩車間ともいう）で通信を行なう歩車間通信が開発されている。なお、ここでは端末保持者は歩行者であり、この歩行者は自転車に乗車する者を含むものをいう。
【０００３】
歩車間通信では、端末保持者の保持する携帯端末に備えられたＧＰＳ等の検出器により端末保持者の位置や移動速度を検出し、車両に備えられたＧＰＳ等の検出器により車両の位置や車速を検出し、携帯端末及び車両に備えられたこれらの検出器により検出された情報を通信する。
この歩車間通信を用いた歩車間の安全にかかる技術も開発されており、かかる技術としては、特許文献１が挙げられる。
【０００４】
特許文献１の技術は、端末の検出器により検出される端末保持者の移動速度や上下振動に基づいて、端末保持者が歩行状態か自転車乗車状態かといった判定を行ない、この判定による端末保持者の状態に応じて、端末保持者又は車両の運転者に車両又は端末保持者の接近を報知する等の支援を行なう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２５１７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の技術は、個々の端末保持者に対してその状態を判定する。このため、車両において検出される端末保持者が複数人いる場合には、これらの端末保持者のそれぞれに個別に対応することになる。したがって、車両の運転者には複数人の端末保持者のそれぞれについての情報が何れも提供され、特に報知される端末保持者が大勢の場合、車両の運転者は提供される情報を適切に処理することができないおそれがある。
【０００７】
本発明は、かかる課題に鑑み創案されたものであり、複数人の端末保持者にかかる情報を適切に扱うことができるようにした、車両の危険度判定システム及び車両の危険度判定装置と、これらの危険度判定システム及び危険度判定装置を用いて、車両の運転者に複数人の端末保持者にかかる危険度を適切に報知することができるようにした、車両の危険報知装置とを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記の目的を達成するために、本発明の車両の危険度判定システムは、車両に装備され、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、携帯端末に装備され歩行者（自転車に乗車する者を含む）である端末保持者の保持する前記携帯端末の位置を前記端末保持者の位置として検出する端末位置検出手段と、前記携帯端末の動きを前記端末保持者の挙動として検出する挙動検出手段と、前記車両に装備され周辺の前記携帯端末と通信を行なう第１情報通信手段と、前記携帯端末に装備され周辺の前記車両と通信を行なう第２情報通信手段と、前記挙動検出手段により検出された前記端末保持者の挙動に基づいて前記端末保持者を挙動特性別に分類する端末保持者分類手段と、前記端末保持者分類手段により分類された前記端末保持者の分類に基づいて前記端末保持者の前記挙動特性に応じた危険度である潜在的危険度を判定する潜在的危険度判定手段を有し、少なくとも前記潜在的危険度判定手段により判定された前記端末保持者の潜在的危険度に基づいて、前記端末保持者の状況による危険度である状況危険度を判定する状況危険度判定手段と、歩行者と車両との典型的な事故パターンが記録された典型事故パターンデータベースと、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置と前記端末位置検出手段により検出された前記端末保持者の位置と前記典型事故パターンデータベースに記録された前記事故パターンとに基づいて、前記状況危険度判定手段により判定された状況危険度を重み付けし前記端末保持者の前記車両に対する危険度である総合危険度を判定する総合危険度判定手段とを備えることを特徴としている。
【０００９】
（２）歩行者の位置と該位置の危険度である位置危険度との対応関係が記録された位置危険度データベースをさらに備え、前記状況危険度判定手段は、少なくとも前記端末位置検出手段により検出された前記端末保持者の位置と前記位置危険度データベースに記録された前記対応関係とに基づいて前記端末保持者の位置に応じた危険度である位置危険度を判定する位置危険度判定手段を有し、前記位置危険度判定手段により判定された前記端末保持者の位置危険度と前記潜在的危険度判定手段により判定された前記端末保持者の潜在的危険度とに基づいて前記状況危険度を判定することが好ましい。
【００１０】
（３）例えば交差点や車線等の道路インフラ情報といった地図情報が記録された地図情報データベースをさらに備え、前記位置危険度判定手段は、前記地図情報データベースに記録された地図情報を用いて前記位置危険度を判定し、前記状況危険度判定手段は、前記地図情報データベースに記録された地図情報を用いて前記状況危険度を判定することが好ましい。
【００１１】
（４）前記車両は前記典型事故パターンデータベースと前記総合危険度判定手段とを有し、前記携帯端末は前記挙動検出手段と前記端末保持者分類手段と前記状況危険度判定手段とを有し、前記端末位置検出手段により検出された前記端末保持者の位置情報と前記状況危険度判定手段により判定された前記端末保持者の状況危険度情報とは、前記第２情報通信手段により発信され、前記第１情報通信手段により取得されることが好ましい。
【００１２】
（５）前記車両は前記端末保持者分類手段と前記状況危険度判定手段と前記典型事故パターンデータベースと前記総合危険度判定手段とを有し、前記携帯端末は前記挙動検出手段を有し、前記端末位置検出手段により検出された前記端末保持者の位置情報と前記挙動検出手段により検出された前記端末保持者の挙動情報とは、前記第２情報通信手段により発信され、前記第１情報通信手段により取得されることが好ましい。
【００１３】
（６）また、本発明の車両の危険度判定装置は、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両の周辺における端末保持者の保持する携帯端末と通信を行なう情報通信手段とを備え、前記情報通信手段は、前記携帯端末の位置情報を前記端末保持者の位置情報として取得し前記携帯端末の動き情報を前記端末保持者の挙動情報として取得し、前記情報通信手段により取得された前記端末保持者の挙動情報に基づいて前記端末保持者を挙動特性別に分類する端末保持者分類手段と、少なくとも前記端末保持者分類手段により分類された前記端末保持者の分類に基づいて前記端末保持者の前記挙動特性に応じた危険度である潜在的危険度を判定する潜在的危険度判定手段を有し少なくとも前記潜在的危険度判定手段により判定された前記端末保持者の潜在的危険度に基づいて前記端末保持者の状況に応じた危険度である状況危険度を判定する状況危険度判定手段と、歩行者と車両との典型的な事故パターンが記録された典型事故パターンデータベースと、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置と前記情報通信手段により取得された前記端末保持者の位置情報と前記典型事故パターンデータベースに記録された前記事故パターンとに基づいて、前記状況危険度判定手段により判定された状況危険度を重み付けし前記端末保持者の前記車両に対する危険度である総合危険度を判定する総合危険度判定手段とを備えることを特徴としている。
【００１４】
（７）歩行者の位置と該位置の危険度である位置危険度との対応関係が記録された位置危険度データベースをさらに備え、前記状況危険度判定手段は、少なくとも前記情報通信手段により取得された前記端末保持者の位置情報と前記位置危険度データベースに記録された前記対応関係とに基づいて前記端末保持者の位置に応じた危険度である位置危険度を判定する位置危険度判定手段を有し、前記位置危険度判定手段により判定された前記端末保持者の位置危険度と前記潜在的危険度判定手段により判定された前記端末保持者の潜在的危険度とに基づいて前記状況危険度を判定することが好ましい。
【００１５】
（８）例えば交差点や車線等の道路インフラ情報といった地図情報が記録された地図情報データベースをさらに備え、前記位置危険度判定手段は、前記地図情報データベースに記録された地図情報に基づいて前記位置危険度を判定し、前記状況危険度判定手段は、前記地図情報データベースに記録された地図情報に基づいて前記状況危険度を判定することが好ましい。
【００１６】
（９）また、本発明の車両危険報知装置は、上記の車両の危険度判定システム又は上記の車両の危険度判定装置において判定された前記端末保持者の総合危険度に応じて、該総合危険度の情報を前記車両の運転者に提供する情報提供実行手段を備えることを特徴としている。
（１０）前記情報提供実行手段は、所定人数以下の前記端末保持者にかかる総合危険度の情報を提供することが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
（１）したがって、本発明の車両の危険度判定システムによれば、総合危険度判定手段が、車両の位置と端末保持者の位置と事故パターンとに基づいて、状況危険度判定手段により潜在的危険度に基づいて判定された状況危険度を重み付けし、端末保持者の車両に対する危険度である総合危険度を判定するため、各端末保持者の総合危険度をそれぞれ判定することになり、複数人の端末保持者にかかる危険度の情報を適切に扱うことができる。
【００１８】
（２）状況危険度判定手段が潜在的危険度の他に位置危険度にも基づいて状況危険度を判定するように構成すれば、状況危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
【００１９】
（３）位置危険度判定手段が端末保持者の位置と位置危険度データベースに記録された対応関係とに加えて地図情報を用いて位置危険度を判定するように構成すれば、位置危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
また、状況危険度判定手段が潜在的危険度と状況危険度とに加えて地図情報を用いて状況危険度を判定するように構成すれば、状況危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
【００２０】
（４）携帯端末が挙動検出手段と端末保持者分類手段と状況危険度判定手段とを有するように構成すれば、携帯端末の周辺に車両がいない場合であっても、端末保持者を分類することができ、端末保持者の状況危険度を判定することができる。また、端末保持者の位置及び挙動を長期間に亘って端末保持者の分類及び状況危険度の判定に用いるため、これらの分類及び状況危険度の精度を向上させることができる。
（５）車両が端末保持者分類手段と状況危険度判定手段とを有するように構成すれば、携帯端末の構成を簡素にすることができる。これにより、より多くの端末保持者の危険度を判定することができる。
【００２１】
（６）本発明の車両の危険度判定装置によれば、総合危険度判定手段が、車両の位置と端末保持者の位置と事故パターンとに基づいて、状況危険度判定手段により潜在的危険度に基づいて判定された状況危険度を重み付けし、端末保持者の車両に対する危険度である総合危険度を判定するため、各端末保持者の総合危険度をそれぞれ判定することになり、複数人の端末保持者にかかる危険度の情報を適切に扱うことができる。
【００２２】
（７）状況危険度判定手段が潜在的危険度の他に位置危険度にも基づいて状況危険度を判定するように構成すれば、状況危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
【００２３】
（８）位置危険度判定手段が端末保持者の位置と位置危険度データベースに記録された対応関係とに加えて地図情報を用いて位置危険度を判定するように構成すれば、位置危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
また、状況危険度判定手段が潜在的危険度と状況危険度とに加えて地図情報を用いて状況危険度を判定するように構成すれば、状況危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
【００２４】
（９）本発明の車両の危険報知装置によれば、重み付けされた端末保持者の総合危険度に応じて該危険度の情報を車両の運転者に提供する情報提供実行手段を備えるため、車両の運転者に複数人の端末保持者にかかる危険度を適切に報知することができる。
【００２５】
（１０）情報提供実行手段が所定人数以下の端末保持者にかかる総合危険度の情報を提供するように構成すれば、車両の運転者に提供される情報が制限されることにより、車両の運転者に複数人の端末保持者にかかる危険度を適切に報知することができる。また、情報提供実行手段は、例えば短期間に記憶することのできる情報容量の上限に対応する人数といった所定人数以下の端末保持者にかかる危険度の情報を提供することにより、適切に複数人の端末保持者にかかる危険度を認知させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる車両の危険度判定装置及び危険度判定システム並びにこれらを用いた車両の危険報知装置を例示する構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態にかかる車両の危険度判定装置及び危険度判定システムによる端末保持者の総合危険度の判定を示すフローチャートである。
【図３】本発明の車両の危険報知装置による総合危険度の報知を示すフローチャートである。
【図４】本発明の携帯端末における総合危険度の報知を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態にかかる車両の危険度判定装置及び危険度判定システム並びにこれらを用いた車両の危険報知装置を例示する構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。
〈第１実施形態〉
［構成］
【００２８】
まず、第１実施形態にかかる車両の危険度判定装置及び車両の危険度判定システム並びにこれらを用いた車両の危険報知装置の構成を説明する。本実施形態にかかる車両は、例えばトラック又はバスといったいわゆる大型又は中型の自動車である。
【００２９】
図１に示すように、車両１は、ＧＰＳ（車両位置検出手段）１１と、ＨＭＩ（Human Machine Interface，情報提供実行手段）１２と、車両状態検出器１３と、アンテナ１４ａに接続された歩車間通信装置（情報通信手段，第１情報通信手段）１４と、総合危険度判定部（総合危険度判定手段）１５ａを有する危険度判定ＥＣＵ１５と、このＥＣＵ１５により読み出し可能な典型事故パターンデータベース（ＤＢ）１０及び地図情報データベース（ＤＢ）３１とを有する。
【００３０】
ＧＰＳ１１は、車両１の位置を検出するものである。このＧＰＳ１１は、図示しないＧＰＳアンテナを介して車両１の緯度・経度の情報を車両１の位置情報として検出する。なお、この緯度・経度の情報を、車両１の走行速度を検出する車速センサや車両１のステアリング角を求めるセンサ等により検出された情報を累積して方向を検出するいわゆる自律航法により補完して、車両１の位置情報として扱うことができる。
ＧＰＳ１１は危険度判定ＥＣＵ１５に接続され、ＧＰＳ１１により検出された車両１の位置情報は危険度判定ＥＣＵ１５に伝達される。
【００３１】
ＨＭＩ１２は、運転者と車両設備とのインターフェイスであり、車両１の運転者に情報を提供するものである。このＨＭＩ１２としては、モニタやスピーカ等を用いることができる。
このＨＭＩ１２は危険度判定ＥＣＵ１５に接続され、この危険度判定ＥＣＵ１５から危険度にかかる情報提供指示がされると、車両１の運転者に危険報知する。例えば、ＨＭＩ１２は危険度にかかる情報提供指示がなされると、モニタに情報内容を表示し、スピーカにより警告音や情報にかかるメッセージを鳴らすことにより、自車両１の運転者に危険報知する。
【００３２】
車両状態検出器１３は、車両１の状態を検出するものである。この車両状態検出器１３としては、車速センサやウインカースイッチ等を適用することができる。この場合、車両１の状態として、車両１の車速やウインカー操作を検出することができる。
この車両状態検出器１３は危険度判定ＥＣＵ１５に接続され、車両状態検出器１３により検出された車両１の状態にかかる情報は危険度判定ＥＣＵ１５に伝達される。
【００３３】
歩車間通信装置１４は、車両１の周辺における端末保持者の保持する携帯端末２と通信を行なうものである。なお、携帯端末２を保持する端末保持者は歩行者であり、この歩行者は自転車に乗車する者を含むものをいう。
この歩車間通信装置１４は、周辺の携帯端末２と通信するためのアンテナ１４ａが接続され、通信により取得した情報を伝達するとともに車両１から情報を発信すべく危険度判定ＥＣＵ１５に接続される。
【００３４】
ここで、車両１の歩車間通信による通信対象である携帯端末２の構成を説明する。
図１に示すように、携帯端末２は、ＧＰＳ（端末位置検出手段）２１と、挙動検出器２２と、情報提供実行部２３と、アンテナ２４ａに接続された歩車間通信装置（第２情報通信手段）２４と、潜在的危険度判定部（潜在的危険度判定手段）６２と位置危険度判定部（位置危険度判定手段）６４とを有する状況危険度判定部（状況危険度判定手段）６０と、この状況危険度判定部６０により読み出し可能な各種のデータベース（ＤＢ）とを有する。かかる各種のデータベースとは、典型動きパターンデータベース（ＤＢ）２０と、地図情報データベース（ＤＢ）３０と、位置危険度データベース（ＤＢ）４０とを少なくとも含む。
【００３５】
ＧＰＳ２１は、携帯端末２の位置を端末保持者の位置として検出するものである。このＧＰＳ２１は、図示しないＧＰＳアンテナを介して携帯端末２の緯度・経度の情報を端末保持者の位置情報として検出する。
ＧＰＳ２１は状況危険度判定部６０に接続され、ＧＰＳ２１により検出された端末保持者の位置情報は状況危険度判定部６０に加えて歩車間通信装置２４にも伝達される。
【００３６】
挙動検出器２２は、携帯端末２の動きを端末保持者の挙動として検出するものである。この挙動検出器２２としては、加速度センサや角速度センサ等を用いることができ、上記のＧＰＳ２１を兼用又は併用して用いてもよい。挙動検出器２２により端末保持者の速度，加速度等が検出される。
【００３７】
挙動検出器２２は状況危険度判定部６０に接続され、挙動検出器２２により検出された端末保持者の挙動情報は状況危険度判定部６０に伝達される。なお、挙動検出器２２により検出された端末保持者の速度等の挙動情報は状況危険度判定部６０に加えて歩車間通信装置２４にも伝達される。
情報提供実行部２３は、端末保持者と携帯端末２とのインターフェイスであり、端末保持者に情報を提供するものである。この情報提供実行部２３としては、モニタやスピーカやバイブレータ等を用いることができる。
【００３８】
この情報提供実行部２３は歩車間通信装置２４に接続され、この歩車間通信装置２４を介して危険度にかかる情報提供指示がされると、端末保持者に危険報知する。例えば、情報提供実行部２３は危険度にかかる情報提供指示がなされると、モニタに情報内容を表示し、スピーカにより警告音や情報にかかるメッセージを鳴らす、あるいはバイブレータにより携帯端末２を振動させることにより、端末保持者に危険報知する。
【００３９】
なお、この情報提供実行部２３は、所定台数よりも多い複数台の車両から危険度にかかる情報提供指示がされると、所定台数以下の車両に限った危険度にかかる情報を提供する。これにより端末保持者は危険報知される。
【００４０】
この所定台数は、例えば短期期間保持される記憶の容量として知られる所謂マジカルナンバーに対応する７±２（５〜９）台といった端末保持者が適切に認知することのできる情報数の上限として規定される。
また、情報を限定する際に、情報提供する車両１は、端末保持者の後述する総合危険度に基づいて、総合危険度の大きいものに優先して情報を提供する。
【００４１】
歩車間通信装置２４は、携帯端末２の周辺における車両１と通信を行なうものである。この歩車間通信装置２４は、周辺の車両１と通信するためのアンテナ２４ａと、携帯端末２から情報を発信すべく状況危険度判定部６０に接続される。
【００４２】
状況危険度判定部６０は、端末保持者分類部（端末保持者分類手段）６２ａを有する潜在的危険度判定部６２と位置危険度判定部６４とを有し、各種のデータベース２０，３０，４０を用いて、端末保持者の状況に応じた危険度である状況危険度を判定するものである。まず、これらのデータベース２０，３０，４０を説明する。
【００４３】
典型動きパターンＤＢ２０は、典型的な歩行者の動きに対応する歩行者の分類が記録されたものであり、挙動特性と歩行者の分類との対応関係が記録されたものである。この典型動きパターンＤＢ２０には、以下の（I）から（III）に例示される典型的な動きとこれに対応する歩行者の分類とが記録される。
（I）通常の歩行速度よりも低い速度で移動している歩行者は、高齢者やながら歩行中の健常者（以下、「ながら歩行者」という）に分類される。例えば、時速４km〜時速６km等といった通常の歩行速度よりも低い速度の歩行者を高齢者や「ながら歩行中」に分類する。「ながら歩行者」は、歩行者の移動速度を学習した結果、この移動速度が途中から低下したことから判定することができる。一方、高齢者は、常時移動速度が低いことから判定することができる。
（II）通常の歩行速度よりも速度が高く、挙動が直線的又は旋回的な動きの歩行者は、自転車に乗車中の者（以下、自転車乗車者ともいう）であると分類される。
（III）通常の歩行速度近傍において速度の変化率が大きかったり、加速度や加速方向等の変化が大きい、或いは進行方向が高頻度に変化する等の動きの歩行者は、子供に分類される。
なお、典型動きパターンＤＢ２０には、上記の（I）から（III）に記録されるものに限らず、端末保持者の分類として更に通常の成人歩行者等を含むものを用いてもよい。
【００４４】
地図情報ＤＢ３０は、緯度・経度情報と対応付けされた道路データが記録されたものである。この道路データには、車道，交差点，横断歩道，車線情報及び道路種別情報等の道路インフラ情報を少なくとも含んでいる。ここでいう車線情報とは、車線の本数等の情報をいい、道路種別情報とは、自動車専用道等の種別情報をいう。
【００４５】
位置危険度ＤＢ４０は、歩行者の位置とこの位置の危険度である位置危険度との対応関係が記録されたものである。この位置危険度ＤＢ４０には、以下の（I）及び（II）に例示される対応関係が記録されている。
（I）歩行者が交差点周辺又は交差点内に位置する場合、交差点と歩行者との位置が近づくに連れて危険度が大きくなるように位置危険度が記録されている。すなわち、歩行者の位置と交差点の位置との位置関係においては、交差点に位置する歩行者の位置危険度が最も大きく記録される。
（II）歩行者が車線上に位置する場合の位置危険度が記録されている。例えば、横断歩道上の位置よりも横断歩道が敷設されていない位置の位置危険度の方が大きく記録され、また、車線上の位置が中央線に近づくに連れて大きくなるように位置危険度が記録されている。
【００４６】
次に、潜在的危険度判定部６２の有する端末保持者分類部６２ａを説明する。
端末保持者分類部６２ａは、挙動検出器２２により検出された端末保持者の挙動と典型動きパターンＤＢ２０に記録された対応関係とに基づいて、端末保持者をその挙動特性別に分類する。つまり、端末保持者分類部６２ａは、端末保持者の挙動に対応する分類を典型動きＤＢから読み出すことにより、端末保持者を分類する。
【００４７】
潜在的危険度判定部６２は、端末保持者分類部６２ａにより分類された端末保持者の分類に基づいて、端末保持者の挙動特性に応じた危険度である潜在的危険度を判定するものである。
この潜在的危険度判定部６２は、子供や高齢者等の分類に応じた危険度をそれぞれ判定する。この判定は、例えば、端末保持者の各分類に応じた危険度が予め設定されており、この予め設定された危険度を潜在的危険度として適用し端末保持者の潜在的危険度を判定する。
【００４８】
位置危険度判定部６４は、ＧＰＳ２１により検出された端末保持者の位置と位置危険度ＤＢ４０に記録された対応関係とに基づいて、地図情報ＤＢ３０に記録された地図情報を用いて、端末保持者の位置に応じた危険度である位置危険度を判定するものである。つまり、位置危険度判定部６４は、端末保持者の位置に対応する位置危険度を位置危険度ＤＢから読み出すことにより、端末保持者の位置危険度を判定する。
上記の潜在的危険度及び位置危険度は、状況危険度の判定に用いられる。
【００４９】
状況危険度判定部６０は、潜在的危険度判定部６２により判定された潜在的危険度と位置危険度判定部６４により判定された位置危険度とに基づいて、端末保持者の状況危険度を判定するものである。なお、状況危険度とは、分類された端末保持者の位置と道路インフラの位置との位置関係に応じた危険度であり、いわば分類された端末保持者の位置する状況に応じた危険度である。
状況危険度判定部６０は、潜在的危険度と位置危険度とを加算や乗算等して合わせた危険度を補正して、状況危険度を判定する。
【００５０】
状況危険度判定６０による状況危険度の判定を以下の（I）から（III）に例示する。
（I）子供に分類される端末保持者が交差点の周辺に位置する場合には、飛出しの蓋然性が高いため、高齢者等に分類される端末保持者が交差点の周辺に位置する場合よりも、端末保持者と道路インフラとの位置関係に応じた危険度、即ち状況危険度が大きい。
したがって、この場合、状況危険度判定部６０は、潜在的危険度及び位置危険度を合わせた危険度を大きくする補正を行ない、この補正された危険度を状況危険度として判定する。
【００５１】
（II）高齢者や「ながら歩行者」に分類される端末保持者が車線上に位置する場合、注意力が低下している蓋然性が高いため、自転車乗車者に分類される端末保持者が車線上に位置する場合よりも状況危険度が高い。
したがって、この場合、状況危険度判定部６０は、潜在的危険度及び位置危険度を合わせた危険度を大きくする補正を行ない、この補正された危険度を状況危険度として判定する。
【００５２】
（III）自転車乗車者に分類される端末保持者の場合、自転車走行可能な車線に位置する端末保持者よりも自動車専用道上の車線に位置する端末保持者のほうが状況危険度が高い。
したがって、この場合、状況危険度判定部６０は、潜在的危険度及び位置危険度を合わせた危険度を大きくする補正を行ない、この補正された危険度を状況危険度として判定する。
【００５３】
なお、状況危険度判定部６０による判定は、上記の（I）から（III）に記録されるものに限らず、端末保持者が子供や高齢者に分類される場合にこれらの子供や高齢者が車線上にいれば潜在的危険度及び位置危険度を合わせた危険度を大きくするものとしてもよい。
状況危険度判定部６０は歩車間通信装置２４に接続され、状況危険度判定部６０により判定された端末保持者の状況危険度の情報は歩車間通信装置２４に伝達される。
【００５４】
携帯端末２は歩車間通信装置２４を有し、車両１は歩車間通信装置１４を有することにより、車両１と携帯端末２とは互いに通信することができる。例えば、携帯端末２において歩車間通信装置２４に伝達された状況危険度の情報並びに端末保持者の速度，位置及び分類にかかる情報（端末保持者の情報）は、通信により携帯端末２の周辺の車両１に発信される。
【００５５】
以下、車両１の構成を説明する。
歩車間通信装置１４を介して受信され取得された状況危険度の情報及び端末保持者の情報は、危険度判定ＥＣＵ１５に伝達される。なお、このＥＣＵ１５は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成される電子制御装置である。
【００５６】
危険度判定ＥＣＵ１５の有する総合危険度判定部１５ａは、車両１の位置情報と端末保持者の位置情報とに基づいて、端末保持者の総合危険度を判定する。
つまり、この総合危険度判定部１５ａは、車両１と端末保持者との距離が近づくに連れて状況危険度を大きくするように重み付けして総合危険度を判定する。
また、総合危険度判定部１５ａは、典型事故パターンＤＢ１０及び地図情報ＤＢ３１も用いて、車両１に対する端末保持者の危険度である総合危険度を判定する。まず、これらのＤＢ１０，３１を説明する。
【００５７】
典型事故パターンＤＢ１０は、車両と歩行者との事故が生じやすい典型的な事故パターンが記録されたものであり、かかるパターンを以下の（I）から（IV）に例示する。
（I）車両が信号や横断歩道の無い直線道路を所定車速以上で走行中であって、夜間に、車両の右側から左側にゆっくりと横断中の高齢者がいるパターン。ここでいう所定車速とは、流れのよい直線道路を定速走行する通常の速度をいう。
（II）車両が左折する際に、車両の後方から自転車乗車者が直進中であり、車両１と自転車乗車者との間に街路樹があり視認性が悪いパターン。
（III）住宅街の見通しの悪い交差点において、車両が走行する道路に交差する道路から子供が接近するパターン。
（IV）夜間に、車両が狭い幅の道路を走行中に、車両前方のカーブ路の右側を走行する自転車乗車者と対向するパターン。
【００５８】
地図情報ＤＢ３１は、地図情報ＤＢ３０よりも詳細なデータベースであって、地図情報ＤＢ３０に記録された情報に加えて、住宅街等の市街地区分の情報，車道に沿った街路樹の情報や交差点の見通しの良し悪し等の視認性情報等の情報をさらに有している。
【００５９】
総合危険度判定部１５ａは、これらのＤＢ１０，３１と、車両１の位置情報と、車両状態検出器１３により検出された情報と、端末保持者の位置情報，速度情報及び分類情報並びに状況危険度情報とに基づいて、車両１に対する端末保持者の危険度である総合危険度を判定する。
つまり、総合危険度判定部１５ａは、端末保持者の分類と、端末保持者及び車両１の位置関係と、車両１の状態とに合致するパターンが典型事故パターンＤＢ１０にあれば、この端末保持者の状況危険度を大きくするように重み付けして総合危険度を判定する。
【００６０】
総合危険度判定部１５ａは、例えば、端末保持者は高齢者に分類されており、この高齢者が車両１の前方において信号や横断歩道の無い車線上を、車両状態検出器１３のヘッドライトスイッチがＯＮ状態の際に、車両１の進行方向に対して右から左に通常の歩行速度よりも低い速度で移動していれば、この状況は上記の典型事故パターン（I）のパターンに合致するため、この端末保持者の状況危険度を大きくするように重み付けして総合危険度を判定する。
【００６１】
なお、典型事故パターンＤＢ１０に、記録されたそれぞれのパターンとともに重み付け係数が記録されるように構成すれば、総合危険度判定部１５ａは、この係数を状況危険度に適用することにより、端末保持者の総合危険度を判定することができる。
【００６２】
また、危険度判定ＥＣＵ１５は、総合危険度判定部１５ａにより総合危険度が判定された端末保持者を選択する。
つまり、所定人数よりも多い複数人の端末保持者が検出される場合、危険度判定ＥＣＵ１５は、所定人数以下の端末保持者を選択する。この選択は、総合危険度の大きい順に所定人数を選択することでなされる。
【００６３】
この所定人数は、例えば短期期間保持される記憶の容量として知られる所謂マジカルナンバーに対応する７±２（５〜９）人といった車両１の運転者が適切に認知することのできる人数の上限として規定される。
また、情報を限定する際に、危険度判定ＥＣＵ１５により総合危険度の大きい順に端末保持者は所定人数以下に選択されるため、運転者は優先的に注意すべき対象が理解できるものといえる。
【００６４】
また、危険度判定ＥＣＵ１５は、総合危険度判定部１５ａにより総合危険度が判定されると、ＨＭＩ１２を操作して端末保持者の総合危険度にかかる情報を提供することにより、車両１の運転者に端末保持者の総合危険度を報知する。
同様に、危険度判定ＥＣＵ１５は、総合危険度判定部１５ａにより総合危険度が判定されると、歩車間通信装置１４，２４を介して携帯端末２の情報提供実行部２３に総合危険度にかかる情報提供指示することにより、携帯端末２の端末保持者に総合危険度を報知する。
【００６５】
所定人数よりも多い複数人の端末保持者が検出される場合には、危険度判定ＥＣＵ１５は、選択された所定人数以下の端末保持者の総合危険度を車両１の運転者に報知する。この場合、総合危険度の大きい端末保持者の情報を優先的に報知する。
【００６６】
［作用・効果］
本発明の第１実施形態に係る車両の危険度判定装置及び車両の危険度判定システム並びにこれらを用いた車両の危険報知装置の構成は、上述のように構成される。このため、車両の危険度判定システムでは、図２に示すような総合危険度の判定フローが周期的に行なわれる。
【００６７】
ステップＳ１では、端末保持者の情報を取得する。この情報には、端末保持者の位置情報，挙動情報及び速度情報が含まれる。
ステップＳ１０では、典型動きパターンＤＢ２０を読込む。
ステップＳ２０では、ステップＳ１０で取得した端末保持者の挙動情報に対応する端末保持者の分類をステップＳ１０で読込んだ典型動きパターンＤＢ２０から読み出すことにより、端末保持者を分類する。
【００６８】
ステップＳ３０では、ステップＳ２０の端末保持者の分類に基づいて潜在的危険度を判定する。
ステップＳ４０では、地図情報ＤＢ３０を読込む。
ステップＳ５０では、ステップＳ４０の地図情報ＤＢ３０を用いて位置危険度を判定する。
【００６９】
ステップＳ６０では、ステップＳ３０の潜在的危険度とステップＳ５０の位置危険度とに基づいて、端末保持者の状況危険度を判定する。
なお、本実施形態では、これらのステップＳ１０からステップＳ６０は、携帯端末２において行なわれる。
【００７０】
ステップＳ７０では、車両１の情報を取得する。この情報としては、車両１の位置情報と、車速情報，ウインカースイッチやヘッドライトスイッチの操作情報等の車両１の状態にかかる情報が含まれる。
ステップＳ８０では、典型事故パターンＤＢ１０を読込む。
【００７１】
ステップＳ９０では、ステップＳ１０で取得された端末保持者の情報と、ステップＳ６０で判定された端末保持者の状況危険度の情報と、ステップＳ７０で取得した車両１の情報と、ステップＳ８０で読込んだ典型事故パターンＤＢ１０とに基づいて総合危険度を判定する。
そして、本制御周期を終了（エンド）する。
なお、本実施形態では、これらのステップＳ７０からステップＳ９０は、車両１において行なわれる。
【００７２】
次に、車両の危険報知装置では、図３に示すようなフローで総合危険度の報知が行なわれる。なお、このフローは周期的に行なわれる。
ステップＳ１００では、車両１の周辺において通信可能な全ての端末保持者の総合危険度をそれぞれ取得する。
【００７３】
ステップＳ１１０では、総合危険度が判定されている端末保持者が所定人数よりも多いかを判定する。端末保持者が所定人数よりも多ければステップＳ１２０へ移行し、端末保持者が所定人数以下であればステップＳ１３０へ移行する。
【００７４】
ステップＳ１２０では、総合危険度に応じて所定人数以下の端末保持者を選択する。
ステップＳ１３０では、所定人数以下の端末保持者にかかる総合危険度を報知する。
そして、本制御周期を終了（エンド）する。
なお、これらのステップＳ１００からステップＳ１３０は、車両１において行なわれる。
【００７５】
次に、携帯端末２では、図４に示すようなフローで端末保持者の総合危険度が報知される。なお、このフローは周期的に行なわれる。
ステップＳ２００では、端末保持者の総合危険度を所定台数よりも多い台数の車両から受信しているかを判定する。所定台数よりも多くの車両から受信していればステップＳ２１０へ移行し、所定台数以下の車両からのみ受信していればステップＳ２２０へ移行する。
【００７６】
ステップＳ２１０では、総合危険度に応じて所定台数以下の車両を選択する。
ステップＳ２２０では、所定台数未満の車両から送信された総合危険度を端末保持者に報知する。
そして、本制御周期を終了（エンド）する。
【００７７】
したがって、本発明の車両の危険度判定装置及び車両の危険度判定システム並びにこれらを用いた車両の危険報知装置によれば、総合危険度判定部１５ａが、ＧＰＳ１１により検出された車両１の位置と、典型事故パターンＤＢ１０に記録された事故パターンと、状況危険度判定部６０により判定された端末保持者の状況危険度情報とに基づいて、端末保持者の状況的危険度に重み付けをし、端末保持者の車両に対する危険度である総合危険度を判定するため、各端末保持者の総合危険度をそれぞれ判定することになり、複数人の端末保持者にかかる危険度（総合危険度）の情報を適切に扱うことができる。
【００７８】
状況危険度判定部６０は、潜在的危険度に加えて位置危険度にも基づいて、端末保持者の状況危険度を判定するため、状況危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
【００７９】
位置危険度判定部６４は、端末保持者の位置と位置危険度ＤＢ４０に記録された対応関係とに加えて地図情報ＤＢ３０に記録された地図情報を用いて位置危険度を判定するため、位置危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
また、状況危険度判定部６０は、潜在的危険度と状況危険度とに加えて地図情報ＤＢ３０に記録された地図情報を用いて状況危険度を判定するため、状況危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
【００８０】
携帯端末２は、挙動検出器２２と端末保持者分類部６２ａを有する潜在的危険度判定部６２とを備えるため、携帯端末２の周辺に車両がいない場合であっても、端末保持者の分類を判定することができ、端末保持者の潜在的危険度を判定することができる。また、端末保持者の位置及び挙動を長期間に亘って端末保持者の分類判定及び潜在的危険度判定に用いるため、これらの分類判定及び潜在的危険度判定の精度を向上させることができる。
【００８１】
また、重み付けされた端末保持者の総合危険度に応じてこの危険度の情報を車両１の運転者に提供するＨＭＩ１２を備えるため、車両１の運転者に複数人の端末保持者にかかる総合危険度を適切に報知することができる。
【００８２】
ＨＭＩ１２は、所定人数以下の端末保持者にかかる総合危険度の情報を提供するため、車両１の運転者に提供される情報が制限されることにより、車両１の運転者に複数人の端末保持者にかかる総合危険度を適切に報知することができる。また、ＨＭＩ１２は、例えば短期間に記憶することのできる情報容量の上限に対応する人数といった所定人数以下の端末保持者にかかる危険度の情報を提供することにより、適切に複数人の端末保持者にかかる総合危険度を認知させることができる。
【００８３】
〈第２実施形態〉
次に、図面を用いて本発明の第２実施形態について説明する。本発明の第２実施形態にかかる車両の危険度判定装置及び車両の危険度判定システム並びにこれらを用いた車両の危険報知装置は、車両及び携帯端末の構成が第１実施形態と異なる。
なお、ここで説明する点を除いては第１実施形態と同様の構成になっており、これらについては、同様の符号を使用し、各部の説明を省略する。
【００８４】
図５に示すように、携帯端末２は、ＧＰＳ（端末位置検出手段）２１と、挙動検出器２２と、情報提供実行部２３と、アンテナ２４ａに接続された歩車間通信装置（第２情報通信手段）２４とを有する。
ＧＰＳ２１，挙動検出器２２，情報提供実行部２３及び歩車間通信装置２４は、ＧＰＳ２１及び挙動検出器２２と歩車間通信装置２４との接続関係を除いて、第１実施形態のＧＰＳ２１，挙動検出器２２，情報提供実行部２３及び歩車間通信装置２４と同様の構成である。
ＧＰＳ２１及び挙動検出器２２は歩車間通信装置２４に接続される。
【００８５】
この歩車間通信装置２４にはＧＰＳ２１により検出された携帯端末２を保持する端末保持者の位置情報と、挙動検出器２２により検出された携帯端末２を保持する端末保持者の挙動情報とが伝達される。
つまり、本実施形態の携帯端末２は、第１実施形態の携帯端末２の構成から、端末保持者分類部６２ａを有する潜在的危険度判定部６２と位置危険度判定部６４とを有する状況危険度判定部６０，典型動きパターンＤＢ２０，地図情報ＤＢ３０及び位置危険度ＤＢ４０の構成を省略した構成である。
【００８６】
携帯端末２は歩車間通信装置２４を有し、車両１は歩車間通信装置１４を有することにより、車両１と携帯端末２とは互いに通信することができる。例えば、携帯端末２において歩車間通信装置２４に伝達された端末保持者の位置情報及び挙動情報（端末保持者の情報）は、通信により携帯端末２の周辺の車両１に発信される。
【００８７】
以下、車両１の構成を説明する。
図５に示すように、車両１は、ＧＰＳ（車両位置検出手段）１１と、ＨＭＩ（Human Machine Interface，情報提供実行手段）１２と、車両状態検出器１３と、アンテナ１４ａに接続された歩車間通信装置（情報通信手段，第１情報通信手段）１４と、総合危険度判定部１５０ａと状況危険度判定部１６０とを有する危険度判定ＥＣＵ１５０と、このＥＣＵ１５０により読み出し可能な各種のデータベースとを有する。かかるデータベースとは、典型事故パターンデータベース（ＤＢ）１０と、典型動きパターンデータベース（ＤＢ）１２０と、地図情報データベース（ＤＢ）１３０、位置危険度データベース（ＤＢ）１４０とを有する。
【００８８】
ＧＰＳ１１，ＨＭＩ１２，車両状態検出器１３及び歩車間通信装置１４は、危険度判定ＥＣＵ１５０に接続され、第１実施形態のＧＰＳ１１，ＨＭＩ１２，車両状態検出器１３及び歩車間通信装置１４と同様の構成である。
【００８９】
典型動きパターンＤＢ１２０は、危険度判定ＥＣＵ１５０に接続され、車両１に備えられる。なお、この典型動きパターンＤＢ１２０は、第１実施形態の典型動きパターンＤＢ２０と同様のものである。
【００９０】
地図情報ＤＢ１３０は、危険度判定ＥＣＵ１５０に接続され、車両１に備えられる。なお、この地図情報ＤＢ１３０は、第１実施形態の地図情報ＤＢ３１と同様のものである。
【００９１】
位置危険度ＤＢ１４０は、危険度判定ＥＣＵ１５０に接続され、車両１に備えられる。なお、この位置危険度ＤＢ１４０は、第１実施形態の位置危険度ＤＢ４０と同様のものである。
つまり、本実施形態の車両１は、第１実施形態の車両１の構成に、危険度判定ＥＣＵ１５０に接続された典型動きパターンＤＢ１２０及び位置危険度ＤＢ１４０を加えた構成である。
【００９２】
危険度判定ＥＣＵ１５０は、総合危険度判定部１５０ａと状況危険度判定部１６０とを有する。この状況危険度判定部１６０は、端末保持者分類部１６２ａを有する潜在的危険度判定部１６２と位置危険度判定部１６４とを有する。なお、ＥＣＵ１５０は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成される電子制御装置である。
【００９３】
総合危険度判定部１５０ａは、状況危険度判定部１６０により判定された状況危険度を重み付けして、総合危険度を判定する。この状況危険度判定部１６０は、潜在的危険度判定部１６２により判定された潜在的危険度と位置危険度判定部１６４により判定された位置危険度とに基づいて、状況的危険度を判定する。
以下、潜在的危険度判定部１６２，位置危険度判定部１６４，状況危険度判定部１６０，総合危険度判定部１５０ａの順に説明する。
【００９４】
潜在的危険度判定部１６２は、これの有する端末保持者分類部１６２ａにより得られた端末保持者の分類に基づいて、端末保持者の挙動特性に応じた危険度である潜在的危険度を判定するものである。この潜在的危険度判定部１６２による潜在的危険度の判定は、第１実施形態の潜在的危険度判定部６２による潜在的危険度の判定と同様である。
【００９５】
端末保持者分類部１６２ａは、歩車間通信により取得した端末保持者の挙動情報と典型動きパターンＤＢ１２０に記録された対応関係とに基づいて、端末保持者をその挙動特性別に分類する。この端末者分類部１６２ａによる端末保持者の分類は、第１実施形態の端末保持者分類部６２ａによる端末保持者の分類と同様である。
【００９６】
位置危険度判定部１６４は、歩車間通信により取得した端末保持者の位置情報と位置危険度ＤＢ１４０に記録された対応関係に基づき、地図情報ＤＢ１３０を用いて、端末保持者の位置危険度を判定するものである。この位置危険度判定部１６４による位置危険度の判定は、第１実施形態の位置危険度判定部６４による位置危険度の判定と同様である。
【００９７】
状況危険度判定部１６０は、潜在的危険度判定部１６２により判定された潜在的危険度と位置危険度判定部１６４により判定された位置危険度とに基づいて、端末保持者の状況危険度を判定するものである。この状況危険度判定部１６０による状況危険度の判定は、第１実施形態の状況危険度判定部６０による状況危険度の判定と同様である。
【００９８】
総合危険度判定部１５０ａは、車両１の位置情報と端末保持者の位置情報とに基づいて、端末保持者の総合危険度を判定する。
詳細には、総合危険度判定部１５０ａは、典型事故パターンＤＢ１０と、地図情報ＤＢ１３０と、ＧＰＳ１１により検出された車両１の位置情報と、歩車間通信装置１４により取得された端末保持者の位置情報と、状況危険度判定部１６０により判定された端末保持者の状況危険度の情報と、端末保持者分類部１６２ａにより分類された端末保持者の分類の情報等に基づいて、車両１に対する端末保持者の危険度である総合危険度を判定する。
【００９９】
総合危険度判定部１５０ａは、例えば、端末保持者が自転車乗車者に分類されており、車両状態検出器１３のウインカースイッチがＯＮ状態の際に、この自転車乗車者が車両１の後方から直進中であり、車両１と自転車乗車者との間は街路樹が植えられている又は視認性が悪いことが地図情報ＤＢ１３０に記録されていれば、この状況は典型事故パターン（II）のパターンに合致するため、この端末保持者の状況危険度を大きくするように重み付けして総合危険度を判定する。
この総合危険度判定部１５０ａによる総合危険度の判定は、第１実施形態の総合危険度判定部１５ａによる総合危険度の判定と同様である。
【０１００】
つまり、本実施形態の危険度判定ＥＣＵ１５０は、第１実施形態の危険度判定ＥＣＵ１５に、第１実施形態の携帯端末２における状況危険度判定部６０を加えた構成といえる。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【０１０１】
［作用・効果］
本発明の第２実施形態に係る車両の危険度判定装置及び車両の危険度判定システム並びにこれらを用いた車両の危険報知装置は、上述のように構成される。このため、車両の危険度判定システムでは、第１実施形態と同様に図２に示すような総合危険度の判定フローが周期的に実施される。
ただし、本実施形態では、図２に示す全てのステップＳ１〜Ｓ９０が車両１において行なわれる点が異なる。
【０１０２】
また、車両の危険報知装置では、第１実施形態と同様に図３に示すフローで車両１の運転者に対する端末保持者の総合危険度の報知が行なわれ、携帯端末２では第１実施形態と同様に図４に示すフローで端末保持者に対してこの保持者自身の総合危険度を報知する。
【０１０３】
したがって、本実施形態の車両の危険度判定システム及び車両の危険度判定装置によれば、携帯端末２の周辺に車両がいない場合には、端末保持者を分類し潜在的危険度を判定することができないが、車両１は状況危険度判定部１６０と端末保持者分類部１６２ａとを有するため、携帯端末２を簡素な構成とすることができ、第１実施形態の車両の危険度判定システムよりも車両１側の装置構成に依存するため、車両の危険度判定システムを普及させやすい。
その他の効果は、第１実施形態と同様である。
【０１０４】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
上述の実施形態では、車両の周辺における通信可能な全ての端末保持者が所定人数以下であれば、これら全ての所定人数以下の端末保持者にかかる総合危険度にかかる情報を車両の運転者に提供するものを示したが、さらに端末保持者の総合危険度にかかる情報の提供に制限を掛け、所定危険度よりも大きい端末保持者のみの総合危険度を報知する構成としてもよい。なお、ここでいう所定危険度とは、安全な端末保持者の総合危険度に対応する危険度として予め設定される。
【０１０５】
また、端末保持者の位置情報をＧＰＳにより検出するものを示したが、これに加えて又は替えて、路上に設置された通信用インフラとこの通信用インフラと通信すべく携帯端末に装備された通信装置とを備え、この通信用インフラから発信される位置情報に基づいて端末保持者の情報を検出してもよい。
【０１０６】
また、典型事故パターンＤＢが車両１に装備されるものを示したが、車両から読み出し可能であればこれに限らず、例えばテレマティクスやインターネット回線を用いて典型事故パターンＤＢを読み出す構成としてもよい。同様に、典型動きパターンＤＢ，地図情報ＤＢ，位置危険度ＤＢについても、車両又は携帯端末から読み出し可能であれば、記録される場所は車両又は携帯端末に限らない。
【０１０７】
また、状況危険度は少なくとも潜在的危険度に基づいて判定されればよく、この判定に位置危険度を用いなくてもよい。この場合、車両又は携帯端末の構成を簡素にすることができる。
【０１０８】
また、端末保持車分類部により高齢者と「ながら歩行者」とを区別して分類し、高齢者と「ながら歩行者」とのそれぞれに潜在的危険度を判定してもよい。この場合、区別して分類された高齢者及び「ながら歩行者」のそれぞれの状況危険度及び総合危険度判定されることになり、より適応的な危険度を判定することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
本発明の車両の走行制御装置は、トラック又はバスといった大型又は中型の自動車のみならず乗用車等の小型自動車にも適用することができる。
【符号の説明】
【０１１０】
１ 車両
２ 携帯端末
１０ 典型事故パターンＤＢ
１１ ＧＰＳ（車両位置検出手段）
１２ ＨＭＩ（情報提供実行手段）
１３ 車両状態検出器
１４ 歩車間通信装置（情報通信手段，第１情報通信手段）
１５ 危険度判定ＥＣＵ
１５ａ 総合危険度判定部
２１ ＧＰＳ（端末位置検出手段）
２２ 情報提供実行部
２３ 挙動検出器（挙動検出手段）
２４ 歩車間通信装置（第２情報通信手段）
２０，１２０ 典型動きパターンＤＢ
３０，３１，１３０ 地図情報ＤＢ
４０，１４０ 位置危険度ＤＢ
６０，１６０ 状況危険度判定部（状況危険度判定手段）
６２，１６２ 潜在的危険度判定部（潜在的危険度判定手段）
６２ａ，１６２ａ 端末保持者分類部（端末保持者分類手段）
６４，１６４ 位置危険度判定部（位置危険度判定手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信を用いて携帯端末の保持者の危険度を判定する車両の危険度判定システム及び危険度判定装置、並びにこれらを用いて車両の運転者に危険報知する車両の危険報知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、携帯端末の保持者（以下、端末保持者という）と車両との間（歩車間ともいう）で通信を行なう歩車間通信が開発されている。なお、ここでは端末保持者は歩行者であり、この歩行者は自転車に乗車する者を含むものをいう。
【０００３】
歩車間通信では、端末保持者の保持する携帯端末に備えられたＧＰＳ等の検出器により端末保持者の位置や移動速度を検出し、車両に備えられたＧＰＳ等の検出器により車両の位置や車速を検出し、携帯端末及び車両に備えられたこれらの検出器により検出された情報を通信する。
この歩車間通信を用いた歩車間の安全にかかる技術も開発されており、かかる技術としては、特許文献１が挙げられる。
【０００４】
特許文献１の技術は、端末の検出器により検出される端末保持者の移動速度や上下振動に基づいて、端末保持者が歩行状態か自転車乗車状態かといった判定を行ない、この判定による端末保持者の状態に応じて、端末保持者又は車両の運転者に車両又は端末保持者の接近を報知する等の支援を行なう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２５１７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の技術は、個々の端末保持者に対してその状態を判定する。このため、車両において検出される端末保持者が複数人いる場合には、これらの端末保持者のそれぞれに個別に対応することになる。したがって、車両の運転者には複数人の端末保持者のそれぞれについての情報が何れも提供され、特に報知される端末保持者が大勢の場合、車両の運転者は提供される情報を適切に処理することができないおそれがある。
【０００７】
本発明は、かかる課題に鑑み創案されたものであり、複数人の端末保持者にかかる情報を適切に扱うことができるようにした、車両の危険度判定システム及び車両の危険度判定装置と、これらの危険度判定システム及び危険度判定装置を用いて、車両の運転者に複数人の端末保持者にかかる危険度を適切に報知することができるようにした、車両の危険報知装置とを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記の目的を達成するために、本発明の車両の危険度判定システムは、車両に装備され、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、携帯端末に装備され歩行者（自転車に乗車する者を含む）である端末保持者の保持する前記携帯端末の位置を前記端末保持者の位置として検出する端末位置検出手段と、前記携帯端末の動きを前記端末保持者の挙動として検出する挙動検出手段と、前記車両に装備され周辺の前記携帯端末と通信を行なう第１情報通信手段と、前記携帯端末に装備され周辺の前記車両と通信を行なう第２情報通信手段と、前記挙動検出手段により検出された前記端末保持者の挙動に基づいて前記端末保持者を挙動特性別に分類する端末保持者分類手段と、前記端末保持者分類手段により分類された前記端末保持者の分類に基づいて前記端末保持者の前記挙動特性に応じた危険度である潜在的危険度を判定する潜在的危険度判定手段を有し、少なくとも前記潜在的危険度判定手段により判定された前記端末保持者の潜在的危険度に基づいて、前記端末保持者の状況による危険度である状況危険度を判定する状況危険度判定手段と、歩行者と車両との典型的な事故パターンが記録された典型事故パターンデータベースと、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置と前記端末位置検出手段により検出された前記端末保持者の位置と前記典型事故パターンデータベースに記録された前記事故パターンとに基づいて、前記状況危険度判定手段により判定された状況危険度を重み付けし前記端末保持者の前記車両に対する危険度である総合危険度を判定する総合危険度判定手段とを備えることを特徴としている。
【０００９】
（２）歩行者の位置と該位置の危険度である位置危険度との対応関係が記録された位置危険度データベースをさらに備え、前記状況危険度判定手段は、少なくとも前記端末位置検出手段により検出された前記端末保持者の位置と前記位置危険度データベースに記録された前記対応関係とに基づいて前記端末保持者の位置に応じた危険度である位置危険度を判定する位置危険度判定手段を有し、前記位置危険度判定手段により判定された前記端末保持者の位置危険度と前記潜在的危険度判定手段により判定された前記端末保持者の潜在的危険度とに基づいて前記状況危険度を判定することが好ましい。
【００１０】
（３）例えば交差点や車線等の道路インフラ情報といった地図情報が記録された地図情報データベースをさらに備え、前記位置危険度判定手段は、前記地図情報データベースに記録された地図情報を用いて前記位置危険度を判定し、前記状況危険度判定手段は、前記地図情報データベースに記録された地図情報を用いて前記状況危険度を判定することが好ましい。
【００１１】
（４）前記車両は前記典型事故パターンデータベースと前記総合危険度判定手段とを有し、前記携帯端末は前記挙動検出手段と前記端末保持者分類手段と前記状況危険度判定手段とを有し、前記端末位置検出手段により検出された前記端末保持者の位置情報と前記状況危険度判定手段により判定された前記端末保持者の状況危険度情報とは、前記第２情報通信手段により発信され、前記第１情報通信手段により取得されることが好ましい。
【００１２】
（５）前記車両は前記端末保持者分類手段と前記状況危険度判定手段と前記典型事故パターンデータベースと前記総合危険度判定手段とを有し、前記携帯端末は前記挙動検出手段を有し、前記端末位置検出手段により検出された前記端末保持者の位置情報と前記挙動検出手段により検出された前記端末保持者の挙動情報とは、前記第２情報通信手段により発信され、前記第１情報通信手段により取得されることが好ましい。
【００１３】
（６）また、本発明の車両の危険度判定装置は、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両の周辺における端末保持者の保持する携帯端末と通信を行なう情報通信手段とを備え、前記情報通信手段は、前記携帯端末の位置情報を前記端末保持者の位置情報として取得し前記携帯端末の動き情報を前記端末保持者の挙動情報として取得し、前記情報通信手段により取得された前記端末保持者の挙動情報に基づいて前記端末保持者を挙動特性別に分類する端末保持者分類手段と、少なくとも前記端末保持者分類手段により分類された前記端末保持者の分類に基づいて前記端末保持者の前記挙動特性に応じた危険度である潜在的危険度を判定する潜在的危険度判定手段を有し少なくとも前記潜在的危険度判定手段により判定された前記端末保持者の潜在的危険度に基づいて前記端末保持者の状況に応じた危険度である状況危険度を判定する状況危険度判定手段と、歩行者と車両との典型的な事故パターンが記録された典型事故パターンデータベースと、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置と前記情報通信手段により取得された前記端末保持者の位置情報と前記典型事故パターンデータベースに記録された前記事故パターンとに基づいて、前記状況危険度判定手段により判定された状況危険度を重み付けし前記端末保持者の前記車両に対する危険度である総合危険度を判定する総合危険度判定手段とを備えることを特徴としている。
【００１４】
（７）歩行者の位置と該位置の危険度である位置危険度との対応関係が記録された位置危険度データベースをさらに備え、前記状況危険度判定手段は、少なくとも前記情報通信手段により取得された前記端末保持者の位置情報と前記位置危険度データベースに記録された前記対応関係とに基づいて前記端末保持者の位置に応じた危険度である位置危険度を判定する位置危険度判定手段を有し、前記位置危険度判定手段により判定された前記端末保持者の位置危険度と前記潜在的危険度判定手段により判定された前記端末保持者の潜在的危険度とに基づいて前記状況危険度を判定することが好ましい。
【００１５】
（８）例えば交差点や車線等の道路インフラ情報といった地図情報が記録された地図情報データベースをさらに備え、前記位置危険度判定手段は、前記地図情報データベースに記録された地図情報に基づいて前記位置危険度を判定し、前記状況危険度判定手段は、前記地図情報データベースに記録された地図情報に基づいて前記状況危険度を判定することが好ましい。
【００１６】
（９）また、本発明の車両危険報知装置は、上記の車両の危険度判定システム又は上記の車両の危険度判定装置において判定された前記端末保持者の総合危険度に応じて、該総合危険度の情報を前記車両の運転者に提供する情報提供実行手段を備えることを特徴としている。
（１０）前記情報提供実行手段は、所定人数以下の前記端末保持者にかかる総合危険度の情報を提供することが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
（１）したがって、本発明の車両の危険度判定システムによれば、総合危険度判定手段が、車両の位置と端末保持者の位置と事故パターンとに基づいて、状況危険度判定手段により潜在的危険度に基づいて判定された状況危険度を重み付けし、端末保持者の車両に対する危険度である総合危険度を判定するため、各端末保持者の総合危険度をそれぞれ判定することになり、複数人の端末保持者にかかる危険度の情報を適切に扱うことができる。
【００１８】
（２）状況危険度判定手段が潜在的危険度の他に位置危険度にも基づいて状況危険度を判定するように構成すれば、状況危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
【００１９】
（３）位置危険度判定手段が端末保持者の位置と位置危険度データベースに記録された対応関係とに加えて地図情報を用いて位置危険度を判定するように構成すれば、位置危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
また、状況危険度判定手段が潜在的危険度と状況危険度とに加えて地図情報を用いて状況危険度を判定するように構成すれば、状況危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
【００２０】
（４）携帯端末が挙動検出手段と端末保持者分類手段と状況危険度判定手段とを有するように構成すれば、携帯端末の周辺に車両がいない場合であっても、端末保持者を分類することができ、端末保持者の状況危険度を判定することができる。また、端末保持者の位置及び挙動を長期間に亘って端末保持者の分類及び状況危険度の判定に用いるため、これらの分類及び状況危険度の精度を向上させることができる。
（５）車両が端末保持者分類手段と状況危険度判定手段とを有するように構成すれば、携帯端末の構成を簡素にすることができる。これにより、より多くの端末保持者の危険度を判定することができる。
【００２１】
（６）本発明の車両の危険度判定装置によれば、総合危険度判定手段が、車両の位置と端末保持者の位置と事故パターンとに基づいて、状況危険度判定手段により潜在的危険度に基づいて判定された状況危険度を重み付けし、端末保持者の車両に対する危険度である総合危険度を判定するため、各端末保持者の総合危険度をそれぞれ判定することになり、複数人の端末保持者にかかる危険度の情報を適切に扱うことができる。
【００２２】
（７）状況危険度判定手段が潜在的危険度の他に位置危険度にも基づいて状況危険度を判定するように構成すれば、状況危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
【００２３】
（８）位置危険度判定手段が端末保持者の位置と位置危険度データベースに記録された対応関係とに加えて地図情報を用いて位置危険度を判定するように構成すれば、位置危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
また、状況危険度判定手段が潜在的危険度と状況危険度とに加えて地図情報を用いて状況危険度を判定するように構成すれば、状況危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
【００２４】
（９）本発明の車両の危険報知装置によれば、重み付けされた端末保持者の総合危険度に応じて該危険度の情報を車両の運転者に提供する情報提供実行手段を備えるため、車両の運転者に複数人の端末保持者にかかる危険度を適切に報知することができる。
【００２５】
（１０）情報提供実行手段が所定人数以下の端末保持者にかかる総合危険度の情報を提供するように構成すれば、車両の運転者に提供される情報が制限されることにより、車両の運転者に複数人の端末保持者にかかる危険度を適切に報知することができる。また、情報提供実行手段は、例えば短期間に記憶することのできる情報容量の上限に対応する人数といった所定人数以下の端末保持者にかかる危険度の情報を提供することにより、適切に複数人の端末保持者にかかる危険度を認知させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる車両の危険度判定装置及び危険度判定システム並びにこれらを用いた車両の危険報知装置を例示する構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態にかかる車両の危険度判定装置及び危険度判定システムによる端末保持者の総合危険度の判定を示すフローチャートである。
【図３】本発明の車両の危険報知装置による総合危険度の報知を示すフローチャートである。
【図４】本発明の携帯端末における総合危険度の報知を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態にかかる車両の危険度判定装置及び危険度判定システム並びにこれらを用いた車両の危険報知装置を例示する構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。
〈第１実施形態〉
［構成］
【００２８】
まず、第１実施形態にかかる車両の危険度判定装置及び車両の危険度判定システム並びにこれらを用いた車両の危険報知装置の構成を説明する。本実施形態にかかる車両は、例えばトラック又はバスといったいわゆる大型又は中型の自動車である。
【００２９】
図１に示すように、車両１は、ＧＰＳ（車両位置検出手段）１１と、ＨＭＩ（Human Machine Interface，情報提供実行手段）１２と、車両状態検出器１３と、アンテナ１４ａに接続された歩車間通信装置（情報通信手段，第１情報通信手段）１４と、総合危険度判定部（総合危険度判定手段）１５ａを有する危険度判定ＥＣＵ１５と、このＥＣＵ１５により読み出し可能な典型事故パターンデータベース（ＤＢ）１０及び地図情報データベース（ＤＢ）３１とを有する。
【００３０】
ＧＰＳ１１は、車両１の位置を検出するものである。このＧＰＳ１１は、図示しないＧＰＳアンテナを介して車両１の緯度・経度の情報を車両１の位置情報として検出する。なお、この緯度・経度の情報を、車両１の走行速度を検出する車速センサや車両１のステアリング角を求めるセンサ等により検出された情報を累積して方向を検出するいわゆる自律航法により補完して、車両１の位置情報として扱うことができる。
ＧＰＳ１１は危険度判定ＥＣＵ１５に接続され、ＧＰＳ１１により検出された車両１の位置情報は危険度判定ＥＣＵ１５に伝達される。
【００３１】
ＨＭＩ１２は、運転者と車両設備とのインターフェイスであり、車両１の運転者に情報を提供するものである。このＨＭＩ１２としては、モニタやスピーカ等を用いることができる。
このＨＭＩ１２は危険度判定ＥＣＵ１５に接続され、この危険度判定ＥＣＵ１５から危険度にかかる情報提供指示がされると、車両１の運転者に危険報知する。例えば、ＨＭＩ１２は危険度にかかる情報提供指示がなされると、モニタに情報内容を表示し、スピーカにより警告音や情報にかかるメッセージを鳴らすことにより、自車両１の運転者に危険報知する。
【００３２】
車両状態検出器１３は、車両１の状態を検出するものである。この車両状態検出器１３としては、車速センサやウインカースイッチ等を適用することができる。この場合、車両１の状態として、車両１の車速やウインカー操作を検出することができる。
この車両状態検出器１３は危険度判定ＥＣＵ１５に接続され、車両状態検出器１３により検出された車両１の状態にかかる情報は危険度判定ＥＣＵ１５に伝達される。
【００３３】
歩車間通信装置１４は、車両１の周辺における端末保持者の保持する携帯端末２と通信を行なうものである。なお、携帯端末２を保持する端末保持者は歩行者であり、この歩行者は自転車に乗車する者を含むものをいう。
この歩車間通信装置１４は、周辺の携帯端末２と通信するためのアンテナ１４ａが接続され、通信により取得した情報を伝達するとともに車両１から情報を発信すべく危険度判定ＥＣＵ１５に接続される。
【００３４】
ここで、車両１の歩車間通信による通信対象である携帯端末２の構成を説明する。
図１に示すように、携帯端末２は、ＧＰＳ（端末位置検出手段）２１と、挙動検出器２２と、情報提供実行部２３と、アンテナ２４ａに接続された歩車間通信装置（第２情報通信手段）２４と、潜在的危険度判定部（潜在的危険度判定手段）６２と位置危険度判定部（位置危険度判定手段）６４とを有する状況危険度判定部（状況危険度判定手段）６０と、この状況危険度判定部６０により読み出し可能な各種のデータベース（ＤＢ）とを有する。かかる各種のデータベースとは、典型動きパターンデータベース（ＤＢ）２０と、地図情報データベース（ＤＢ）３０と、位置危険度データベース（ＤＢ）４０とを少なくとも含む。
【００３５】
ＧＰＳ２１は、携帯端末２の位置を端末保持者の位置として検出するものである。このＧＰＳ２１は、図示しないＧＰＳアンテナを介して携帯端末２の緯度・経度の情報を端末保持者の位置情報として検出する。
ＧＰＳ２１は状況危険度判定部６０に接続され、ＧＰＳ２１により検出された端末保持者の位置情報は状況危険度判定部６０に加えて歩車間通信装置２４にも伝達される。
【００３６】
挙動検出器２２は、携帯端末２の動きを端末保持者の挙動として検出するものである。この挙動検出器２２としては、加速度センサや角速度センサ等を用いることができ、上記のＧＰＳ２１を兼用又は併用して用いてもよい。挙動検出器２２により端末保持者の速度，加速度等が検出される。
【００３７】
挙動検出器２２は状況危険度判定部６０に接続され、挙動検出器２２により検出された端末保持者の挙動情報は状況危険度判定部６０に伝達される。なお、挙動検出器２２により検出された端末保持者の速度等の挙動情報は状況危険度判定部６０に加えて歩車間通信装置２４にも伝達される。
情報提供実行部２３は、端末保持者と携帯端末２とのインターフェイスであり、端末保持者に情報を提供するものである。この情報提供実行部２３としては、モニタやスピーカやバイブレータ等を用いることができる。
【００３８】
この情報提供実行部２３は歩車間通信装置２４に接続され、この歩車間通信装置２４を介して危険度にかかる情報提供指示がされると、端末保持者に危険報知する。例えば、情報提供実行部２３は危険度にかかる情報提供指示がなされると、モニタに情報内容を表示し、スピーカにより警告音や情報にかかるメッセージを鳴らす、あるいはバイブレータにより携帯端末２を振動させることにより、端末保持者に危険報知する。
【００３９】
なお、この情報提供実行部２３は、所定台数よりも多い複数台の車両から危険度にかかる情報提供指示がされると、所定台数以下の車両に限った危険度にかかる情報を提供する。これにより端末保持者は危険報知される。
【００４０】
この所定台数は、例えば短期期間保持される記憶の容量として知られる所謂マジカルナンバーに対応する７±２（５〜９）台といった端末保持者が適切に認知することのできる情報数の上限として規定される。
また、情報を限定する際に、情報提供する車両１は、端末保持者の後述する総合危険度に基づいて、総合危険度の大きいものに優先して情報を提供する。
【００４１】
歩車間通信装置２４は、携帯端末２の周辺における車両１と通信を行なうものである。この歩車間通信装置２４は、周辺の車両１と通信するためのアンテナ２４ａと、携帯端末２から情報を発信すべく状況危険度判定部６０に接続される。
【００４２】
状況危険度判定部６０は、端末保持者分類部（端末保持者分類手段）６２ａを有する潜在的危険度判定部６２と位置危険度判定部６４とを有し、各種のデータベース２０，３０，４０を用いて、端末保持者の状況に応じた危険度である状況危険度を判定するものである。まず、これらのデータベース２０，３０，４０を説明する。
【００４３】
典型動きパターンＤＢ２０は、典型的な歩行者の動きに対応する歩行者の分類が記録されたものであり、挙動特性と歩行者の分類との対応関係が記録されたものである。この典型動きパターンＤＢ２０には、以下の（I）から（III）に例示される典型的な動きとこれに対応する歩行者の分類とが記録される。
（I）通常の歩行速度よりも低い速度で移動している歩行者は、高齢者やながら歩行中の健常者（以下、「ながら歩行者」という）に分類される。例えば、時速４km〜時速６km等といった通常の歩行速度よりも低い速度の歩行者を高齢者や「ながら歩行中」に分類する。「ながら歩行者」は、歩行者の移動速度を学習した結果、この移動速度が途中から低下したことから判定することができる。一方、高齢者は、常時移動速度が低いことから判定することができる。
（II）通常の歩行速度よりも速度が高く、挙動が直線的又は旋回的な動きの歩行者は、自転車に乗車中の者（以下、自転車乗車者ともいう）であると分類される。
（III）通常の歩行速度近傍において速度の変化率が大きかったり、加速度や加速方向等の変化が大きい、或いは進行方向が高頻度に変化する等の動きの歩行者は、子供に分類される。
なお、典型動きパターンＤＢ２０には、上記の（I）から（III）に記録されるものに限らず、端末保持者の分類として更に通常の成人歩行者等を含むものを用いてもよい。
【００４４】
地図情報ＤＢ３０は、緯度・経度情報と対応付けされた道路データが記録されたものである。この道路データには、車道，交差点，横断歩道，車線情報及び道路種別情報等の道路インフラ情報を少なくとも含んでいる。ここでいう車線情報とは、車線の本数等の情報をいい、道路種別情報とは、自動車専用道等の種別情報をいう。
【００４５】
位置危険度ＤＢ４０は、歩行者の位置とこの位置の危険度である位置危険度との対応関係が記録されたものである。この位置危険度ＤＢ４０には、以下の（I）及び（II）に例示される対応関係が記録されている。
（I）歩行者が交差点周辺又は交差点内に位置する場合、交差点と歩行者との位置が近づくに連れて危険度が大きくなるように位置危険度が記録されている。すなわち、歩行者の位置と交差点の位置との位置関係においては、交差点に位置する歩行者の位置危険度が最も大きく記録される。
（II）歩行者が車線上に位置する場合の位置危険度が記録されている。例えば、横断歩道上の位置よりも横断歩道が敷設されていない位置の位置危険度の方が大きく記録され、また、車線上の位置が中央線に近づくに連れて大きくなるように位置危険度が記録されている。
【００４６】
次に、潜在的危険度判定部６２の有する端末保持者分類部６２ａを説明する。
端末保持者分類部６２ａは、挙動検出器２２により検出された端末保持者の挙動と典型動きパターンＤＢ２０に記録された対応関係とに基づいて、端末保持者をその挙動特性別に分類する。つまり、端末保持者分類部６２ａは、端末保持者の挙動に対応する分類を典型動きＤＢから読み出すことにより、端末保持者を分類する。
【００４７】
潜在的危険度判定部６２は、端末保持者分類部６２ａにより分類された端末保持者の分類に基づいて、端末保持者の挙動特性に応じた危険度である潜在的危険度を判定するものである。
この潜在的危険度判定部６２は、子供や高齢者等の分類に応じた危険度をそれぞれ判定する。この判定は、例えば、端末保持者の各分類に応じた危険度が予め設定されており、この予め設定された危険度を潜在的危険度として適用し端末保持者の潜在的危険度を判定する。
【００４８】
位置危険度判定部６４は、ＧＰＳ２１により検出された端末保持者の位置と位置危険度ＤＢ４０に記録された対応関係とに基づいて、地図情報ＤＢ３０に記録された地図情報を用いて、端末保持者の位置に応じた危険度である位置危険度を判定するものである。つまり、位置危険度判定部６４は、端末保持者の位置に対応する位置危険度を位置危険度ＤＢから読み出すことにより、端末保持者の位置危険度を判定する。
上記の潜在的危険度及び位置危険度は、状況危険度の判定に用いられる。
【００４９】
状況危険度判定部６０は、潜在的危険度判定部６２により判定された潜在的危険度と位置危険度判定部６４により判定された位置危険度とに基づいて、端末保持者の状況危険度を判定するものである。なお、状況危険度とは、分類された端末保持者の位置と道路インフラの位置との位置関係に応じた危険度であり、いわば分類された端末保持者の位置する状況に応じた危険度である。
状況危険度判定部６０は、潜在的危険度と位置危険度とを加算や乗算等して合わせた危険度を補正して、状況危険度を判定する。
【００５０】
状況危険度判定６０による状況危険度の判定を以下の（I）から（III）に例示する。
（I）子供に分類される端末保持者が交差点の周辺に位置する場合には、飛出しの蓋然性が高いため、高齢者等に分類される端末保持者が交差点の周辺に位置する場合よりも、端末保持者と道路インフラとの位置関係に応じた危険度、即ち状況危険度が大きい。
したがって、この場合、状況危険度判定部６０は、潜在的危険度及び位置危険度を合わせた危険度を大きくする補正を行ない、この補正された危険度を状況危険度として判定する。
【００５１】
（II）高齢者や「ながら歩行者」に分類される端末保持者が車線上に位置する場合、注意力が低下している蓋然性が高いため、自転車乗車者に分類される端末保持者が車線上に位置する場合よりも状況危険度が高い。
したがって、この場合、状況危険度判定部６０は、潜在的危険度及び位置危険度を合わせた危険度を大きくする補正を行ない、この補正された危険度を状況危険度として判定する。
【００５２】
（III）自転車乗車者に分類される端末保持者の場合、自転車走行可能な車線に位置する端末保持者よりも自動車専用道上の車線に位置する端末保持者のほうが状況危険度が高い。
したがって、この場合、状況危険度判定部６０は、潜在的危険度及び位置危険度を合わせた危険度を大きくする補正を行ない、この補正された危険度を状況危険度として判定する。
【００５３】
なお、状況危険度判定部６０による判定は、上記の（I）から（III）に記録されるものに限らず、端末保持者が子供や高齢者に分類される場合にこれらの子供や高齢者が車線上にいれば潜在的危険度及び位置危険度を合わせた危険度を大きくするものとしてもよい。
状況危険度判定部６０は歩車間通信装置２４に接続され、状況危険度判定部６０により判定された端末保持者の状況危険度の情報は歩車間通信装置２４に伝達される。
【００５４】
携帯端末２は歩車間通信装置２４を有し、車両１は歩車間通信装置１４を有することにより、車両１と携帯端末２とは互いに通信することができる。例えば、携帯端末２において歩車間通信装置２４に伝達された状況危険度の情報並びに端末保持者の速度，位置及び分類にかかる情報（端末保持者の情報）は、通信により携帯端末２の周辺の車両１に発信される。
【００５５】
以下、車両１の構成を説明する。
歩車間通信装置１４を介して受信され取得された状況危険度の情報及び端末保持者の情報は、危険度判定ＥＣＵ１５に伝達される。なお、このＥＣＵ１５は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成される電子制御装置である。
【００５６】
危険度判定ＥＣＵ１５の有する総合危険度判定部１５ａは、車両１の位置情報と端末保持者の位置情報とに基づいて、端末保持者の総合危険度を判定する。
つまり、この総合危険度判定部１５ａは、車両１と端末保持者との距離が近づくに連れて状況危険度を大きくするように重み付けして総合危険度を判定する。
また、総合危険度判定部１５ａは、典型事故パターンＤＢ１０及び地図情報ＤＢ３１も用いて、車両１に対する端末保持者の危険度である総合危険度を判定する。まず、これらのＤＢ１０，３１を説明する。
【００５７】
典型事故パターンＤＢ１０は、車両と歩行者との事故が生じやすい典型的な事故パターンが記録されたものであり、かかるパターンを以下の（I）から（IV）に例示する。
（I）車両が信号や横断歩道の無い直線道路を所定車速以上で走行中であって、夜間に、車両の右側から左側にゆっくりと横断中の高齢者がいるパターン。ここでいう所定車速とは、流れのよい直線道路を定速走行する通常の速度をいう。
（II）車両が左折する際に、車両の後方から自転車乗車者が直進中であり、車両１と自転車乗車者との間に街路樹があり視認性が悪いパターン。
（III）住宅街の見通しの悪い交差点において、車両が走行する道路に交差する道路から子供が接近するパターン。
（IV）夜間に、車両が狭い幅の道路を走行中に、車両前方のカーブ路の右側を走行する自転車乗車者と対向するパターン。
【００５８】
地図情報ＤＢ３１は、地図情報ＤＢ３０よりも詳細なデータベースであって、地図情報ＤＢ３０に記録された情報に加えて、住宅街等の市街地区分の情報，車道に沿った街路樹の情報や交差点の見通しの良し悪し等の視認性情報等の情報をさらに有している。
【００５９】
総合危険度判定部１５ａは、これらのＤＢ１０，３１と、車両１の位置情報と、車両状態検出器１３により検出された情報と、端末保持者の位置情報，速度情報及び分類情報並びに状況危険度情報とに基づいて、車両１に対する端末保持者の危険度である総合危険度を判定する。
つまり、総合危険度判定部１５ａは、端末保持者の分類と、端末保持者及び車両１の位置関係と、車両１の状態とに合致するパターンが典型事故パターンＤＢ１０にあれば、この端末保持者の状況危険度を大きくするように重み付けして総合危険度を判定する。
【００６０】
総合危険度判定部１５ａは、例えば、端末保持者は高齢者に分類されており、この高齢者が車両１の前方において信号や横断歩道の無い車線上を、車両状態検出器１３のヘッドライトスイッチがＯＮ状態の際に、車両１の進行方向に対して右から左に通常の歩行速度よりも低い速度で移動していれば、この状況は上記の典型事故パターン（I）のパターンに合致するため、この端末保持者の状況危険度を大きくするように重み付けして総合危険度を判定する。
【００６１】
なお、典型事故パターンＤＢ１０に、記録されたそれぞれのパターンとともに重み付け係数が記録されるように構成すれば、総合危険度判定部１５ａは、この係数を状況危険度に適用することにより、端末保持者の総合危険度を判定することができる。
【００６２】
また、危険度判定ＥＣＵ１５は、総合危険度判定部１５ａにより総合危険度が判定された端末保持者を選択する。
つまり、所定人数よりも多い複数人の端末保持者が検出される場合、危険度判定ＥＣＵ１５は、所定人数以下の端末保持者を選択する。この選択は、総合危険度の大きい順に所定人数を選択することでなされる。
【００６３】
この所定人数は、例えば短期期間保持される記憶の容量として知られる所謂マジカルナンバーに対応する７±２（５〜９）人といった車両１の運転者が適切に認知することのできる人数の上限として規定される。
また、情報を限定する際に、危険度判定ＥＣＵ１５により総合危険度の大きい順に端末保持者は所定人数以下に選択されるため、運転者は優先的に注意すべき対象が理解できるものといえる。
【００６４】
また、危険度判定ＥＣＵ１５は、総合危険度判定部１５ａにより総合危険度が判定されると、ＨＭＩ１２を操作して端末保持者の総合危険度にかかる情報を提供することにより、車両１の運転者に端末保持者の総合危険度を報知する。
同様に、危険度判定ＥＣＵ１５は、総合危険度判定部１５ａにより総合危険度が判定されると、歩車間通信装置１４，２４を介して携帯端末２の情報提供実行部２３に総合危険度にかかる情報提供指示することにより、携帯端末２の端末保持者に総合危険度を報知する。
【００６５】
所定人数よりも多い複数人の端末保持者が検出される場合には、危険度判定ＥＣＵ１５は、選択された所定人数以下の端末保持者の総合危険度を車両１の運転者に報知する。この場合、総合危険度の大きい端末保持者の情報を優先的に報知する。
【００６６】
［作用・効果］
本発明の第１実施形態に係る車両の危険度判定装置及び車両の危険度判定システム並びにこれらを用いた車両の危険報知装置の構成は、上述のように構成される。このため、車両の危険度判定システムでは、図２に示すような総合危険度の判定フローが周期的に行なわれる。
【００６７】
ステップＳ１では、端末保持者の情報を取得する。この情報には、端末保持者の位置情報，挙動情報及び速度情報が含まれる。
ステップＳ１０では、典型動きパターンＤＢ２０を読込む。
ステップＳ２０では、ステップＳ１０で取得した端末保持者の挙動情報に対応する端末保持者の分類をステップＳ１０で読込んだ典型動きパターンＤＢ２０から読み出すことにより、端末保持者を分類する。
【００６８】
ステップＳ３０では、ステップＳ２０の端末保持者の分類に基づいて潜在的危険度を判定する。
ステップＳ４０では、地図情報ＤＢ３０を読込む。
ステップＳ５０では、ステップＳ４０の地図情報ＤＢ３０を用いて位置危険度を判定する。
【００６９】
ステップＳ６０では、ステップＳ３０の潜在的危険度とステップＳ５０の位置危険度とに基づいて、端末保持者の状況危険度を判定する。
なお、本実施形態では、これらのステップＳ１０からステップＳ６０は、携帯端末２において行なわれる。
【００７０】
ステップＳ７０では、車両１の情報を取得する。この情報としては、車両１の位置情報と、車速情報，ウインカースイッチやヘッドライトスイッチの操作情報等の車両１の状態にかかる情報が含まれる。
ステップＳ８０では、典型事故パターンＤＢ１０を読込む。
【００７１】
ステップＳ９０では、ステップＳ１０で取得された端末保持者の情報と、ステップＳ６０で判定された端末保持者の状況危険度の情報と、ステップＳ７０で取得した車両１の情報と、ステップＳ８０で読込んだ典型事故パターンＤＢ１０とに基づいて総合危険度を判定する。
そして、本制御周期を終了（エンド）する。
なお、本実施形態では、これらのステップＳ７０からステップＳ９０は、車両１において行なわれる。
【００７２】
次に、車両の危険報知装置では、図３に示すようなフローで総合危険度の報知が行なわれる。なお、このフローは周期的に行なわれる。
ステップＳ１００では、車両１の周辺において通信可能な全ての端末保持者の総合危険度をそれぞれ取得する。
【００７３】
ステップＳ１１０では、総合危険度が判定されている端末保持者が所定人数よりも多いかを判定する。端末保持者が所定人数よりも多ければステップＳ１２０へ移行し、端末保持者が所定人数以下であればステップＳ１３０へ移行する。
【００７４】
ステップＳ１２０では、総合危険度に応じて所定人数以下の端末保持者を選択する。
ステップＳ１３０では、所定人数以下の端末保持者にかかる総合危険度を報知する。
そして、本制御周期を終了（エンド）する。
なお、これらのステップＳ１００からステップＳ１３０は、車両１において行なわれる。
【００７５】
次に、携帯端末２では、図４に示すようなフローで端末保持者の総合危険度が報知される。なお、このフローは周期的に行なわれる。
ステップＳ２００では、端末保持者の総合危険度を所定台数よりも多い台数の車両から受信しているかを判定する。所定台数よりも多くの車両から受信していればステップＳ２１０へ移行し、所定台数以下の車両からのみ受信していればステップＳ２２０へ移行する。
【００７６】
ステップＳ２１０では、総合危険度に応じて所定台数以下の車両を選択する。
ステップＳ２２０では、所定台数未満の車両から送信された総合危険度を端末保持者に報知する。
そして、本制御周期を終了（エンド）する。
【００７７】
したがって、本発明の車両の危険度判定装置及び車両の危険度判定システム並びにこれらを用いた車両の危険報知装置によれば、総合危険度判定部１５ａが、ＧＰＳ１１により検出された車両１の位置と、典型事故パターンＤＢ１０に記録された事故パターンと、状況危険度判定部６０により判定された端末保持者の状況危険度情報とに基づいて、端末保持者の状況的危険度に重み付けをし、端末保持者の車両に対する危険度である総合危険度を判定するため、各端末保持者の総合危険度をそれぞれ判定することになり、複数人の端末保持者にかかる危険度（総合危険度）の情報を適切に扱うことができる。
【００７８】
状況危険度判定部６０は、潜在的危険度に加えて位置危険度にも基づいて、端末保持者の状況危険度を判定するため、状況危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
【００７９】
位置危険度判定部６４は、端末保持者の位置と位置危険度ＤＢ４０に記録された対応関係とに加えて地図情報ＤＢ３０に記録された地図情報を用いて位置危険度を判定するため、位置危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
また、状況危険度判定部６０は、潜在的危険度と状況危険度とに加えて地図情報ＤＢ３０に記録された地図情報を用いて状況危険度を判定するため、状況危険度の判定精度が向上することにより端末保持者にかかる危険度をより精度良く判定することができる。
【００８０】
携帯端末２は、挙動検出器２２と端末保持者分類部６２ａを有する潜在的危険度判定部６２とを備えるため、携帯端末２の周辺に車両がいない場合であっても、端末保持者の分類を判定することができ、端末保持者の潜在的危険度を判定することができる。また、端末保持者の位置及び挙動を長期間に亘って端末保持者の分類判定及び潜在的危険度判定に用いるため、これらの分類判定及び潜在的危険度判定の精度を向上させることができる。
【００８１】
また、重み付けされた端末保持者の総合危険度に応じてこの危険度の情報を車両１の運転者に提供するＨＭＩ１２を備えるため、車両１の運転者に複数人の端末保持者にかかる総合危険度を適切に報知することができる。
【００８２】
ＨＭＩ１２は、所定人数以下の端末保持者にかかる総合危険度の情報を提供するため、車両１の運転者に提供される情報が制限されることにより、車両１の運転者に複数人の端末保持者にかかる総合危険度を適切に報知することができる。また、ＨＭＩ１２は、例えば短期間に記憶することのできる情報容量の上限に対応する人数といった所定人数以下の端末保持者にかかる危険度の情報を提供することにより、適切に複数人の端末保持者にかかる総合危険度を認知させることができる。
【００８３】
〈第２実施形態〉
次に、図面を用いて本発明の第２実施形態について説明する。本発明の第２実施形態にかかる車両の危険度判定装置及び車両の危険度判定システム並びにこれらを用いた車両の危険報知装置は、車両及び携帯端末の構成が第１実施形態と異なる。
なお、ここで説明する点を除いては第１実施形態と同様の構成になっており、これらについては、同様の符号を使用し、各部の説明を省略する。
【００８４】
図５に示すように、携帯端末２は、ＧＰＳ（端末位置検出手段）２１と、挙動検出器２２と、情報提供実行部２３と、アンテナ２４ａに接続された歩車間通信装置（第２情報通信手段）２４とを有する。
ＧＰＳ２１，挙動検出器２２，情報提供実行部２３及び歩車間通信装置２４は、ＧＰＳ２１及び挙動検出器２２と歩車間通信装置２４との接続関係を除いて、第１実施形態のＧＰＳ２１，挙動検出器２２，情報提供実行部２３及び歩車間通信装置２４と同様の構成である。
ＧＰＳ２１及び挙動検出器２２は歩車間通信装置２４に接続される。
【００８５】
この歩車間通信装置２４にはＧＰＳ２１により検出された携帯端末２を保持する端末保持者の位置情報と、挙動検出器２２により検出された携帯端末２を保持する端末保持者の挙動情報とが伝達される。
つまり、本実施形態の携帯端末２は、第１実施形態の携帯端末２の構成から、端末保持者分類部６２ａを有する潜在的危険度判定部６２と位置危険度判定部６４とを有する状況危険度判定部６０，典型動きパターンＤＢ２０，地図情報ＤＢ３０及び位置危険度ＤＢ４０の構成を省略した構成である。
【００８６】
携帯端末２は歩車間通信装置２４を有し、車両１は歩車間通信装置１４を有することにより、車両１と携帯端末２とは互いに通信することができる。例えば、携帯端末２において歩車間通信装置２４に伝達された端末保持者の位置情報及び挙動情報（端末保持者の情報）は、通信により携帯端末２の周辺の車両１に発信される。
【００８７】
以下、車両１の構成を説明する。
図５に示すように、車両１は、ＧＰＳ（車両位置検出手段）１１と、ＨＭＩ（Human Machine Interface，情報提供実行手段）１２と、車両状態検出器１３と、アンテナ１４ａに接続された歩車間通信装置（情報通信手段，第１情報通信手段）１４と、総合危険度判定部１５０ａと状況危険度判定部１６０とを有する危険度判定ＥＣＵ１５０と、このＥＣＵ１５０により読み出し可能な各種のデータベースとを有する。かかるデータベースとは、典型事故パターンデータベース（ＤＢ）１０と、典型動きパターンデータベース（ＤＢ）１２０と、地図情報データベース（ＤＢ）１３０、位置危険度データベース（ＤＢ）１４０とを有する。
【００８８】
ＧＰＳ１１，ＨＭＩ１２，車両状態検出器１３及び歩車間通信装置１４は、危険度判定ＥＣＵ１５０に接続され、第１実施形態のＧＰＳ１１，ＨＭＩ１２，車両状態検出器１３及び歩車間通信装置１４と同様の構成である。
【００８９】
典型動きパターンＤＢ１２０は、危険度判定ＥＣＵ１５０に接続され、車両１に備えられる。なお、この典型動きパターンＤＢ１２０は、第１実施形態の典型動きパターンＤＢ２０と同様のものである。
【００９０】
地図情報ＤＢ１３０は、危険度判定ＥＣＵ１５０に接続され、車両１に備えられる。なお、この地図情報ＤＢ１３０は、第１実施形態の地図情報ＤＢ３１と同様のものである。
【００９１】
位置危険度ＤＢ１４０は、危険度判定ＥＣＵ１５０に接続され、車両１に備えられる。なお、この位置危険度ＤＢ１４０は、第１実施形態の位置危険度ＤＢ４０と同様のものである。
つまり、本実施形態の車両１は、第１実施形態の車両１の構成に、危険度判定ＥＣＵ１５０に接続された典型動きパターンＤＢ１２０及び位置危険度ＤＢ１４０を加えた構成である。
【００９２】
危険度判定ＥＣＵ１５０は、総合危険度判定部１５０ａと状況危険度判定部１６０とを有する。この状況危険度判定部１６０は、端末保持者分類部１６２ａを有する潜在的危険度判定部１６２と位置危険度判定部１６４とを有する。なお、ＥＣＵ１５０は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成される電子制御装置である。
【００９３】
総合危険度判定部１５０ａは、状況危険度判定部１６０により判定された状況危険度を重み付けして、総合危険度を判定する。この状況危険度判定部１６０は、潜在的危険度判定部１６２により判定された潜在的危険度と位置危険度判定部１６４により判定された位置危険度とに基づいて、状況的危険度を判定する。
以下、潜在的危険度判定部１６２，位置危険度判定部１６４，状況危険度判定部１６０，総合危険度判定部１５０ａの順に説明する。
【００９４】
潜在的危険度判定部１６２は、これの有する端末保持者分類部１６２ａにより得られた端末保持者の分類に基づいて、端末保持者の挙動特性に応じた危険度である潜在的危険度を判定するものである。この潜在的危険度判定部１６２による潜在的危険度の判定は、第１実施形態の潜在的危険度判定部６２による潜在的危険度の判定と同様である。
【００９５】
端末保持者分類部１６２ａは、歩車間通信により取得した端末保持者の挙動情報と典型動きパターンＤＢ１２０に記録された対応関係とに基づいて、端末保持者をその挙動特性別に分類する。この端末者分類部１６２ａによる端末保持者の分類は、第１実施形態の端末保持者分類部６２ａによる端末保持者の分類と同様である。
【００９６】
位置危険度判定部１６４は、歩車間通信により取得した端末保持者の位置情報と位置危険度ＤＢ１４０に記録された対応関係に基づき、地図情報ＤＢ１３０を用いて、端末保持者の位置危険度を判定するものである。この位置危険度判定部１６４による位置危険度の判定は、第１実施形態の位置危険度判定部６４による位置危険度の判定と同様である。
【００９７】
状況危険度判定部１６０は、潜在的危険度判定部１６２により判定された潜在的危険度と位置危険度判定部１６４により判定された位置危険度とに基づいて、端末保持者の状況危険度を判定するものである。この状況危険度判定部１６０による状況危険度の判定は、第１実施形態の状況危険度判定部６０による状況危険度の判定と同様である。
【００９８】
総合危険度判定部１５０ａは、車両１の位置情報と端末保持者の位置情報とに基づいて、端末保持者の総合危険度を判定する。
詳細には、総合危険度判定部１５０ａは、典型事故パターンＤＢ１０と、地図情報ＤＢ１３０と、ＧＰＳ１１により検出された車両１の位置情報と、歩車間通信装置１４により取得された端末保持者の位置情報と、状況危険度判定部１６０により判定された端末保持者の状況危険度の情報と、端末保持者分類部１６２ａにより分類された端末保持者の分類の情報等に基づいて、車両１に対する端末保持者の危険度である総合危険度を判定する。
【００９９】
総合危険度判定部１５０ａは、例えば、端末保持者が自転車乗車者に分類されており、車両状態検出器１３のウインカースイッチがＯＮ状態の際に、この自転車乗車者が車両１の後方から直進中であり、車両１と自転車乗車者との間は街路樹が植えられている又は視認性が悪いことが地図情報ＤＢ１３０に記録されていれば、この状況は典型事故パターン（II）のパターンに合致するため、この端末保持者の状況危険度を大きくするように重み付けして総合危険度を判定する。
この総合危険度判定部１５０ａによる総合危険度の判定は、第１実施形態の総合危険度判定部１５ａによる総合危険度の判定と同様である。
【０１００】
つまり、本実施形態の危険度判定ＥＣＵ１５０は、第１実施形態の危険度判定ＥＣＵ１５に、第１実施形態の携帯端末２における状況危険度判定部６０を加えた構成といえる。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【０１０１】
［作用・効果］
本発明の第２実施形態に係る車両の危険度判定装置及び車両の危険度判定システム並びにこれらを用いた車両の危険報知装置は、上述のように構成される。このため、車両の危険度判定システムでは、第１実施形態と同様に図２に示すような総合危険度の判定フローが周期的に実施される。
ただし、本実施形態では、図２に示す全てのステップＳ１〜Ｓ９０が車両１において行なわれる点が異なる。
【０１０２】
また、車両の危険報知装置では、第１実施形態と同様に図３に示すフローで車両１の運転者に対する端末保持者の総合危険度の報知が行なわれ、携帯端末２では第１実施形態と同様に図４に示すフローで端末保持者に対してこの保持者自身の総合危険度を報知する。
【０１０３】
したがって、本実施形態の車両の危険度判定システム及び車両の危険度判定装置によれば、携帯端末２の周辺に車両がいない場合には、端末保持者を分類し潜在的危険度を判定することができないが、車両１は状況危険度判定部１６０と端末保持者分類部１６２ａとを有するため、携帯端末２を簡素な構成とすることができ、第１実施形態の車両の危険度判定システムよりも車両１側の装置構成に依存するため、車両の危険度判定システムを普及させやすい。
その他の効果は、第１実施形態と同様である。
【０１０４】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
上述の実施形態では、車両の周辺における通信可能な全ての端末保持者が所定人数以下であれば、これら全ての所定人数以下の端末保持者にかかる総合危険度にかかる情報を車両の運転者に提供するものを示したが、さらに端末保持者の総合危険度にかかる情報の提供に制限を掛け、所定危険度よりも大きい端末保持者のみの総合危険度を報知する構成としてもよい。なお、ここでいう所定危険度とは、安全な端末保持者の総合危険度に対応する危険度として予め設定される。
【０１０５】
また、端末保持者の位置情報をＧＰＳにより検出するものを示したが、これに加えて又は替えて、路上に設置された通信用インフラとこの通信用インフラと通信すべく携帯端末に装備された通信装置とを備え、この通信用インフラから発信される位置情報に基づいて端末保持者の情報を検出してもよい。
【０１０６】
また、典型事故パターンＤＢが車両１に装備されるものを示したが、車両から読み出し可能であればこれに限らず、例えばテレマティクスやインターネット回線を用いて典型事故パターンＤＢを読み出す構成としてもよい。同様に、典型動きパターンＤＢ，地図情報ＤＢ，位置危険度ＤＢについても、車両又は携帯端末から読み出し可能であれば、記録される場所は車両又は携帯端末に限らない。
【０１０７】
また、状況危険度は少なくとも潜在的危険度に基づいて判定されればよく、この判定に位置危険度を用いなくてもよい。この場合、車両又は携帯端末の構成を簡素にすることができる。
【０１０８】
また、端末保持車分類部により高齢者と「ながら歩行者」とを区別して分類し、高齢者と「ながら歩行者」とのそれぞれに潜在的危険度を判定してもよい。この場合、区別して分類された高齢者及び「ながら歩行者」のそれぞれの状況危険度及び総合危険度判定されることになり、より適応的な危険度を判定することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
本発明の車両の走行制御装置は、トラック又はバスといった大型又は中型の自動車のみならず乗用車等の小型自動車にも適用することができる。
【符号の説明】
【０１１０】
１ 車両
２ 携帯端末
１０ 典型事故パターンＤＢ
１１ ＧＰＳ（車両位置検出手段）
１２ ＨＭＩ（情報提供実行手段）
１３ 車両状態検出器
１４ 歩車間通信装置（情報通信手段，第１情報通信手段）
１５ 危険度判定ＥＣＵ
１５ａ 総合危険度判定部
２１ ＧＰＳ（端末位置検出手段）
２２ 情報提供実行部
２３ 挙動検出器（挙動検出手段）
２４ 歩車間通信装置（第２情報通信手段）
２０，１２０ 典型動きパターンＤＢ
３０，３１，１３０ 地図情報ＤＢ
４０，１４０ 位置危険度ＤＢ
６０，１６０ 状況危険度判定部（状況危険度判定手段）
６２，１６２ 潜在的危険度判定部（潜在的危険度判定手段）
６２ａ，１６２ａ 端末保持者分類部（端末保持者分類手段）
６４，１６４ 位置危険度判定部（位置危険度判定手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に装備され、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
携帯端末に装備され、歩行者である端末保持者の保持する前記携帯端末の位置を前記端末保持者の位置として検出する端末位置検出手段と、
前記携帯端末の動きを前記端末保持者の挙動として検出する挙動検出手段と、
前記車両に装備され、周辺の前記携帯端末と通信を行なう第１情報通信手段と、
前記携帯端末に装備され、周辺の前記車両と通信を行なう第２情報通信手段と、
前記挙動検出手段により検出された前記端末保持者の挙動に基づいて前記端末保持者を挙動特性別に分類する端末保持者分類手段と、
前記端末保持者分類手段により分類された前記端末保持者の分類に基づいて前記端末保持者の前記挙動特性に応じた危険度である潜在的危険度を判定する潜在的危険度判定手段を有し、少なくとも前記潜在的危険度判定手段により判定された前記端末保持者の潜在的危険度に基づいて、前記端末保持者の状況による危険度である状況危険度を判定する状況危険度判定手段と、
歩行者と車両との典型的な事故パターンが記録された典型事故パターンデータベースと、
前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置と、前記端末位置検出手段により検出された前記端末保持者の位置と、前記典型事故パターンデータベースに記録された前記事故パターンとに基づいて、前記状況危険度判定手段により判定された状況危険度を重み付けし、前記端末保持者の前記車両に対する危険度である総合危険度を判定する総合危険度判定手段とを備える
ことを特徴とする、車両の危険度判定システム。
【請求項２】
歩行者の位置と該位置の危険度である位置危険度との対応関係が記録された位置危険度データベースをさらに備え、
前記状況危険度判定手段は、
少なくとも前記端末位置検出手段により検出された前記端末保持者の位置と前記位置危険度データベースに記録された前記対応関係とに基づいて前記端末保持者の位置に応じた危険度である位置危険度を判定する位置危険度判定手段を有し、前記位置危険度判定手段により判定された前記端末保持者の位置危険度と前記潜在的危険度判定手段により判定された前記端末保持者の潜在的危険度とに基づいて前記状況危険度を判定する
ことを特徴とする、請求項１記載の車両の危険度判定システム。
【請求項３】
地図情報が記録された地図情報データベースをさらに備え、
前記位置危険度判定手段は、前記地図情報データベースに記録された地図情報を用いて、前記位置危険度を判定し、
前記状況危険度判定手段は、前記地図情報データベースに記録された地図情報を用いて、前記状況危険度を判定する
ことを特徴とする、請求項２記載の車両の危険度判定システム。
【請求項４】
前記車両は、前記典型事故パターンデータベースと、前記総合危険度判定手段とを有し、
前記携帯端末は、前記挙動検出手段と、前記端末保持者分類手段と、前記状況危険度判定手段とを有し、
前記端末位置検出手段により検出された前記端末保持者の位置情報と前記状況危険度判定手段により判定された前記端末保持者の状況危険度情報とは、前記第２情報通信手段により発信され、前記第１情報通信手段により取得される
ことを特徴とする、請求項１〜３の何れか１項に記載の車両の危険度判定システム。
【請求項５】
前記車両は、前記端末保持者分類手段と、前記状況危険度判定手段と、前記典型事故パターンデータベースと、前記総合危険度判定手段とを有し、
前記携帯端末は、前記挙動検出手段を有し、
前記端末位置検出手段により検出された前記端末保持者の位置情報と前記挙動検出手段により検出された前記端末保持者の挙動情報とは、前記第２情報通信手段により発信され、前記第１情報通信手段により取得される
ことを特徴とする、請求項１〜３の何れか１項に記載の車両の危険度判定システム。
【請求項６】
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両の周辺における端末保持者の保持する携帯端末と通信を行なう情報通信手段とを備え、
前記情報通信手段は、前記携帯端末の位置情報を前記端末保持者の位置情報として取得し、前記携帯端末の動き情報を前記端末保持者の挙動情報として取得し、
前記情報通信手段により取得された前記端末保持者の挙動情報に基づいて前記端末保持者を挙動特性別に分類する端末保持者分類手段と、
少なくとも前記端末保持者分類手段により分類された前記端末保持者の分類に基づいて前記端末保持者の前記挙動特性に応じた危険度である潜在的危険度を判定する潜在的危険度判定手段を有し、少なくとも前記潜在的危険度判定手段により判定された前記端末保持者の潜在的危険度に基づいて、前記端末保持者の状況に応じた危険度である状況危険度を判定する状況危険度判定手段と、
歩行者と車両との典型的な事故パターンが記録された典型事故パターンデータベースと、
前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置と、前記情報通信手段により取得された前記端末保持者の位置情報と、前記典型事故パターンデータベースに記録された前記事故パターンとに基づいて、前記状況危険度判定手段により判定された状況危険度を重み付けし、前記端末保持者の前記車両に対する危険度である総合危険度を判定する総合危険度判定手段とを備える
ことを特徴とする、車両の危険度判定装置。
【請求項７】
歩行者の位置と該位置の危険度である位置危険度との対応関係が記録された位置危険度データベースをさらに備え、
前記状況危険度判定手段は、
少なくとも前記情報通信手段により取得された前記端末保持者の位置情報と前記位置危険度データベースに記録された前記対応関係とに基づいて前記端末保持者の位置に応じた危険度である位置危険度を判定する位置危険度判定手段を有し、前記位置危険度判定手段により判定された前記端末保持者の位置危険度と前記潜在的危険度判定手段により判定された前記端末保持者の潜在的危険度とに基づいて前記状況危険度を判定する
ことを特徴とする、請求項６記載の車両の危険度判定装置。
【請求項８】
地図情報が記録された地図情報データベースをさらに備え、
前記位置危険度判定手段は、前記地図情報データベースに記録された地図情報に基づいて、前記位置危険度を判定し、
前記状況危険度判定手段は、前記地図情報データベースに記録された地図情報に基づいて、前記状況危険度を判定する
ことを特徴とする、請求項７記載の車両の危険度判定装置。
【請求項９】
請求項１〜５の何れか１項に記載の車両の危険度判定システム又は請求項６〜８の何れか１項に記載の車両の危険度判定装置において判定された前記端末保持者の総合危険度に応じて、該総合危険度の情報を前記車両の運転者に提供する情報提供実行手段を備える
ことを特徴とする、車両の危険報知装置。
【請求項１０】
前記情報提供実行手段は、所定人数以下の前記端末保持者にかかる総合危険度の情報を提供する
ことを特徴とする、請求項９記載の車両の危険報知装置。
【請求項１】
車両に装備され、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
携帯端末に装備され、歩行者である端末保持者の保持する前記携帯端末の位置を前記端末保持者の位置として検出する端末位置検出手段と、
前記携帯端末の動きを前記端末保持者の挙動として検出する挙動検出手段と、
前記車両に装備され、周辺の前記携帯端末と通信を行なう第１情報通信手段と、
前記携帯端末に装備され、周辺の前記車両と通信を行なう第２情報通信手段と、
前記挙動検出手段により検出された前記端末保持者の挙動に基づいて前記端末保持者を挙動特性別に分類する端末保持者分類手段と、
前記端末保持者分類手段により分類された前記端末保持者の分類に基づいて前記端末保持者の前記挙動特性に応じた危険度である潜在的危険度を判定する潜在的危険度判定手段を有し、少なくとも前記潜在的危険度判定手段により判定された前記端末保持者の潜在的危険度に基づいて、前記端末保持者の状況による危険度である状況危険度を判定する状況危険度判定手段と、
歩行者と車両との典型的な事故パターンが記録された典型事故パターンデータベースと、
前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置と、前記端末位置検出手段により検出された前記端末保持者の位置と、前記典型事故パターンデータベースに記録された前記事故パターンとに基づいて、前記状況危険度判定手段により判定された状況危険度を重み付けし、前記端末保持者の前記車両に対する危険度である総合危険度を判定する総合危険度判定手段とを備える
ことを特徴とする、車両の危険度判定システム。
【請求項２】
歩行者の位置と該位置の危険度である位置危険度との対応関係が記録された位置危険度データベースをさらに備え、
前記状況危険度判定手段は、
少なくとも前記端末位置検出手段により検出された前記端末保持者の位置と前記位置危険度データベースに記録された前記対応関係とに基づいて前記端末保持者の位置に応じた危険度である位置危険度を判定する位置危険度判定手段を有し、前記位置危険度判定手段により判定された前記端末保持者の位置危険度と前記潜在的危険度判定手段により判定された前記端末保持者の潜在的危険度とに基づいて前記状況危険度を判定する
ことを特徴とする、請求項１記載の車両の危険度判定システム。
【請求項３】
地図情報が記録された地図情報データベースをさらに備え、
前記位置危険度判定手段は、前記地図情報データベースに記録された地図情報を用いて、前記位置危険度を判定し、
前記状況危険度判定手段は、前記地図情報データベースに記録された地図情報を用いて、前記状況危険度を判定する
ことを特徴とする、請求項２記載の車両の危険度判定システム。
【請求項４】
前記車両は、前記典型事故パターンデータベースと、前記総合危険度判定手段とを有し、
前記携帯端末は、前記挙動検出手段と、前記端末保持者分類手段と、前記状況危険度判定手段とを有し、
前記端末位置検出手段により検出された前記端末保持者の位置情報と前記状況危険度判定手段により判定された前記端末保持者の状況危険度情報とは、前記第２情報通信手段により発信され、前記第１情報通信手段により取得される
ことを特徴とする、請求項１〜３の何れか１項に記載の車両の危険度判定システム。
【請求項５】
前記車両は、前記端末保持者分類手段と、前記状況危険度判定手段と、前記典型事故パターンデータベースと、前記総合危険度判定手段とを有し、
前記携帯端末は、前記挙動検出手段を有し、
前記端末位置検出手段により検出された前記端末保持者の位置情報と前記挙動検出手段により検出された前記端末保持者の挙動情報とは、前記第２情報通信手段により発信され、前記第１情報通信手段により取得される
ことを特徴とする、請求項１〜３の何れか１項に記載の車両の危険度判定システム。
【請求項６】
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両の周辺における端末保持者の保持する携帯端末と通信を行なう情報通信手段とを備え、
前記情報通信手段は、前記携帯端末の位置情報を前記端末保持者の位置情報として取得し、前記携帯端末の動き情報を前記端末保持者の挙動情報として取得し、
前記情報通信手段により取得された前記端末保持者の挙動情報に基づいて前記端末保持者を挙動特性別に分類する端末保持者分類手段と、
少なくとも前記端末保持者分類手段により分類された前記端末保持者の分類に基づいて前記端末保持者の前記挙動特性に応じた危険度である潜在的危険度を判定する潜在的危険度判定手段を有し、少なくとも前記潜在的危険度判定手段により判定された前記端末保持者の潜在的危険度に基づいて、前記端末保持者の状況に応じた危険度である状況危険度を判定する状況危険度判定手段と、
歩行者と車両との典型的な事故パターンが記録された典型事故パターンデータベースと、
前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置と、前記情報通信手段により取得された前記端末保持者の位置情報と、前記典型事故パターンデータベースに記録された前記事故パターンとに基づいて、前記状況危険度判定手段により判定された状況危険度を重み付けし、前記端末保持者の前記車両に対する危険度である総合危険度を判定する総合危険度判定手段とを備える
ことを特徴とする、車両の危険度判定装置。
【請求項７】
歩行者の位置と該位置の危険度である位置危険度との対応関係が記録された位置危険度データベースをさらに備え、
前記状況危険度判定手段は、
少なくとも前記情報通信手段により取得された前記端末保持者の位置情報と前記位置危険度データベースに記録された前記対応関係とに基づいて前記端末保持者の位置に応じた危険度である位置危険度を判定する位置危険度判定手段を有し、前記位置危険度判定手段により判定された前記端末保持者の位置危険度と前記潜在的危険度判定手段により判定された前記端末保持者の潜在的危険度とに基づいて前記状況危険度を判定する
ことを特徴とする、請求項６記載の車両の危険度判定装置。
【請求項８】
地図情報が記録された地図情報データベースをさらに備え、
前記位置危険度判定手段は、前記地図情報データベースに記録された地図情報に基づいて、前記位置危険度を判定し、
前記状況危険度判定手段は、前記地図情報データベースに記録された地図情報に基づいて、前記状況危険度を判定する
ことを特徴とする、請求項７記載の車両の危険度判定装置。
【請求項９】
請求項１〜５の何れか１項に記載の車両の危険度判定システム又は請求項６〜８の何れか１項に記載の車両の危険度判定装置において判定された前記端末保持者の総合危険度に応じて、該総合危険度の情報を前記車両の運転者に提供する情報提供実行手段を備える
ことを特徴とする、車両の危険報知装置。
【請求項１０】
前記情報提供実行手段は、所定人数以下の前記端末保持者にかかる総合危険度の情報を提供する
ことを特徴とする、請求項９記載の車両の危険報知装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１３−９７６０６（Ｐ２０１３−９７６０６Ａ）
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２４０４１４（Ｐ２０１１−２４０４１４）
【出願日】平成２３年１１月１日（２０１１．１１．１）
【出願人】（５９８０５１８１９）ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト (1,147)
【氏名又は名称原語表記】Ｄａｉｍｌｅｒ ＡＧ
【住所又は居所原語表記】Ｍｅｒｃｅｄｅｓｓｔｒａｓｓｅ １３７，７０３２７ Ｓｔｕｔｔｇａｒｔ，Ｄｅｕｔｓｃｈｌａｎｄ
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月１日（２０１１．１１．１）
【出願人】（５９８０５１８１９）ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト (1,147)
【氏名又は名称原語表記】Ｄａｉｍｌｅｒ ＡＧ
【住所又は居所原語表記】Ｍｅｒｃｅｄｅｓｓｔｒａｓｓｅ １３７，７０３２７ Ｓｔｕｔｔｇａｒｔ，Ｄｅｕｔｓｃｈｌａｎｄ
【Ｆターム（参考）】
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