車両の挙動データ記憶制御システム及び記憶装置
【課題】「予期せぬ挙動」であるか否かの判定精度を向上させるようにする。
【解決手段】記憶装置３の挙動判断手段３１が、取得した挙動データに基づいて「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、車両異常影響判断手段３２が、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、取得した車両異常情報の当該取得タイミングに対して所定タイミング条件を満足する判断をすると、当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断して、不揮発性メモリ３８に挙動データは記憶しない。一方、前記所定タイミング条件を満足しない判断をすると、「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響でないと判断して、当該「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを「予期せぬ挙動データ」として不揮発性メモリ３８に記憶する。
【解決手段】記憶装置３の挙動判断手段３１が、取得した挙動データに基づいて「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、車両異常影響判断手段３２が、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、取得した車両異常情報の当該取得タイミングに対して所定タイミング条件を満足する判断をすると、当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断して、不揮発性メモリ３８に挙動データは記憶しない。一方、前記所定タイミング条件を満足しない判断をすると、「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響でないと判断して、当該「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを「予期せぬ挙動データ」として不揮発性メモリ３８に記憶する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、「予期せぬ挙動データ」を記憶する車両の挙動データ記憶制御システム及び記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両においては、異常挙動を検出したときにその際の車両の挙動を示す車両情報や制御情報といった挙動データを、事後の解析用としてメモリに記憶する技術がある（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１８５６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記記憶装置のみで挙動データが所定条件を満たした際に異常挙動（原因が特定しにくい挙動）として判定する構成では、異常挙動と判定される原因となった挙動データが、車両異常の影響でドライバが異常行動をとった結果の挙動データである場合には、原因が明確であるにもかかわらず、異常挙動（「予期せぬ挙動」）の原因である「予期せぬ挙動データ」としてメモリに記憶されてしまう。一具体例としては、加速度が所定値以上となることを記憶装置が異常挙動と判定する条件とし、回転メーターが故障して回転数ゼロを示した場合にドライバがこの回転数ゼロを見て思わずアクセルを踏み込んで加速度が所定値以上となった場合、この加速度が急上昇した挙動は、回転メーター故障の影響によるものであるにもかかわらず、原因が不明の「予期せぬ挙動」として判断すると考えられる。しかしながら、メモリの記憶容量は有限であるため車両異常の影響による挙動データも記憶してしまうと、本来記憶すべき「予期せぬ挙動」（原因が特定し難い挙動）を記憶するための容量が減ってしまう可能性が考えられる。
【０００５】
そこで、本発明は、「予期せぬ挙動」であるか否かの判定精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、次の点を考慮してなされている。車両異常が発生すると、これに反応したドライバが異常挙動をとることがある。この場合の異常挙動は本来記憶したい「予期せぬ挙動」ではないが、判定条件を満足すれば、「予期せぬ挙動」として判断することになる。このような場合、記憶装置が取得する車両異常情報と「予期せぬ挙動」との時間的関係は、車両異常情報を取得した後、「予期せぬ挙動」を判断することになる。
【０００７】
従って、記憶装置が逐次取得している挙動データに基づいて「予期せぬ挙動」が発生したとして判定した場合に、その発生タイミングが車両機器異常情報の取得タイミングに対して所定条件例えば当該車両機器異常情報の取得タイミングより後という条件を満足すれば、当該「予期せぬ挙動」は車両異常の影響であると判断できる。
【０００８】
この点に着目した請求項１の車両の挙動データ記憶システムにおいては、記憶装置は、車内ネットワークから、挙動データ及び車両異常情報を取得する。記憶装置の挙動判断手段が取得した挙動データに基づいて「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、車両異常影響判断手段が、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、取得した車両異常情報の当該取得タイミングに対して所定タイミング条件例えば時間的に後であることを満足するか否かを判断する。そして、この所定タイミング条件を満足する判断の場合、当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断する。この場合には、記憶制御手段は、前記メモリに当該「予期せぬ挙動」に関連する挙動データは記憶しない。一方、前記所定タイミング条件を満足しないタイミングであるときには、車両異常影響判断手段は当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響でないと判断する。そしてこの判断の場合は、記憶制御手段が当該「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを「予期せぬ挙動データ」として前記メモリに記憶する。
【０００９】
よって、「予期せぬ挙動」であるか否かの判定精度を向上させることができ、ひいては前記メモリの記憶容量を有効に使用することが可能となる。
請求項２の車両の挙動データ記憶システムは、前記車両異常検出装置が、車両異常発生から車両異常確定までの段階を示すフェイルカウンター値を有し、前記車両異常発生以後、当該異常発生が連続することを条件に当該フェイルカウンター値を初期値から増加し、このフェイルカウンター値が規定値まで増加されたときに車両異常確定を判断してフェイルカウンター値を初期値に戻し、異常発生が途切れたときに車両異常不成立を判断してフェイルカウンター値を初期値に戻す車両異常確定判断手段と、当該フェイルカウンター値、車両異常確定情報、車両異常不成立情報を車両異常情報に付帯させて前記車内ネットワーク上に送信するフェイルカウンター値送信手段とを有し、前記記憶装置の前記車両異常影響判断手段において、前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断する前記所定タイミング条件は、前記フェイルカウンター値が所定値以上を示すタイミングであることを特徴とする。
【００１０】
車両異常検出装置が車両異常を検出した場合、この車両異常が、なんらかの原因（例えばセンサ信号に外乱ノイズが乗るなど）で一時的に発生し、すぐに消失することがあり、つまり、車両異常として確定していないこともある。このため、上記請求項２において、車両異常検出装置がフェイルカウンター値をもって車両異常確定、不成立を判断することは、記憶装置側で真の車両異常を取り扱うことができるという点から意義がある。又、このフェイルカウンター値をもって車両異常の発生から確定までの時間的段階、つまり、このフェイルカウンター値から、「予期せぬ挙動」発生タイミングに対する車両異常発生タイミングの時間的関係も判る。つまり、上記請求項２において、挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、前記所定タイミング条件である前記フェイルカウンター値が所定値以上を示すタイミングであるときには、当該フェイルカウンター値をもって車両異常が発生した後に「予期せぬ挙動」が発生したことと見なすことができる。つまり、フェイルカウンター値をもって、当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であるか否かを判断でき、判断処理が容易且つ迅速となる。
【００１１】
請求項３の車両の挙動データ記憶システムは、前記記憶装置が、さらに、前記挙動判断手段が取得した挙動データに基づいて「予期せぬ挙動」が発生したと判断した後、当該「予期せぬ挙動」の発生が連続して所定時間継続されたことをもって当該「予期せぬ挙動」が確定したことを判断し、前記連続発生が前記所定時間を待たずに途切れたときに「予期せぬ挙動」の不成立を判断する「予期せぬ挙動」確定判断手段を備え、前記記憶制御手段が、前記車両異常影響判断手段により前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断されたときであっても、前記車両異常確定判断手段により車両異常不成立が判断されたときは、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段により「予期せぬ挙動」確定が判断されたことを条件に前記挙動データは「予期せぬ挙動データ」として記憶し、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段により「予期せぬ挙動」不成立が判断されたときには、前記車両異常影響判断手段及び前記車両異常確定判断手段の判断結果にかかわらず前記挙動データは記憶しない例外措置を行なうことを特徴とする。
【００１２】
「予期せぬ挙動」は最初の発生判断で当該「予期せぬ挙動」と確定したものとして取り扱ってもほぼ支障はないが、実際には「予期せぬ挙動」判断の元となった挙動データが不安定であったり、ノイズ的なデータ情報であったりすることもある。
【００１３】
上記請求項３によれば、「予期せぬ挙動」確定判断手段を設けたことにより、「予期せぬ挙動」が確定したか否かを判断できる。そして、記憶制御手段が、前記車両異常影響判断手段により前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断されたときであっても、前記車両異常確定判断手段により車両異常不成立が判断されたときは、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段により「予期せぬ挙動」確定が判断されたことを条件に前記挙動データは「予期せぬ挙動データ」として記憶し、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段により「予期せぬ挙動」不成立が判断されたときには、前記車両異常影響判断手段及び前記車両異常確定判断手段の判断結果にかかわらず前記挙動データは記憶しない例外措置を行なうことで、「予期せぬ挙動」の確定・不成立、及び車両異常確定・不成立に応じて適正に挙動データの記憶、非記憶を実行できる。
【００１４】
請求項４の車両の挙動データ記憶システムは、前記記憶装置が、さらに、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点から前記車両異常情報が確定するまでの所要時間をフェイルカウンター値の変化率から予測する所要時間予測手段を備え、前記記憶制御手段が、当該予測した所要時間経過後に前記車両異常情報が確定したか否かを判断することを特徴とする。
この所要時間予測手段を設けることにより、「予期せぬ挙動」が発生したと判断して以降に、異常発生が途切れた、つまりフェイルカウンター値がリセットされたときには、「予期せぬ挙動」の発生原因が車両異常の影響ではない、と判断することができる。
【００１５】
請求項５の車両の挙動データ記憶システムは、前記記憶制御手段が、挙動データを記憶する場合には、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの車両異常情報のフェイルカウンター値の大・小に応じて記憶する「予期せぬ挙動データ」の種類を夫々少なく・多く調整することを特徴とする。
【００１６】
車両異常の影響が無いと判断された場合において、「予期せぬ挙動」の発生を判断した時点でのフェイルカウンター値が「車両異常発生なし」を示す場合であれば、車両異常の影響は真に無いと考えられるが、車両異常確定前であってもフェイルカウンター値が有意な値を示しているとすると、車両異常の影響は皆無でない可能性もある。この場合、当該フェイルカウンター値が大きいほど、車両異常検出から「予期せぬ挙動」検出までの時間的間隔が長くて、車両異常の影響は無いとは言い切れない。
【００１７】
この点上記請求項５によれば、記憶制御手段が、「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの車両異常情報のフェイルカウンター値の大・小に応じて記憶する「予期せぬ挙動データ」の種類を夫々少なく・多く調整するから、挙動データを記憶する場合には、車両異常との関連性の可能性を考慮して当該記憶する挙動データの種類を適正に変更できる。
【００１８】
請求項６の車両の挙動データ記憶システムは、前記車両異常検出装置が、前記車両異常情報に、車両異常の種類を含み、前記記憶装置の車両異常影響判断手段が、前記車両異常の種類によって、前記所定タイミング条件である前記所定値以上を示すタイミングの当該所定値を変更することを特徴とする。
【００１９】
車両異常の種類によっては、車両異常検出後、すぐにその影響がドライバの挙動つまり「予期せぬ挙動」として出るものと、ある程度時間がかかるものとがある。例えば前者の車両異常の種類としては、電子スロットルポジションセンサの断線やショート、あるいは回転数信号線断線といった車両異常が相当し、この場合、ドライバが直ぐに反応して急にアクセル操作をして急加速（「予期せぬ挙動」）したり、急にブレーキを踏み込んで急減速（「予期せぬ挙動」）を呈することが予測される。後者の車両異常の種類としては、例えばエンジン失火やＡＢＳ異常などの車両異常が相当し、この場合、車両異常発生からドライバの反応する（急加速や急減速などの「予期せぬ挙動」をする）までの時間が相対的に遅くなる可能性がある。
上記請求項６によれば、車両異常の種類によって上記所定値を変更することで、判断タイミングを一律長くするために当該所定値を画一的な値とする場合と違って、「予期せぬ挙動」が車両異常の影響であるか否かの判断を精度良くすることができる。
【００２０】
請求項７の車両の挙動データ記憶システムは、前記車両異常検出装置の前記車両異常情報と、前記記憶装置が取得する挙動データとには共通の時間情報が含まれ、且つ前記車両異常情報には、前記時間情報とフェイルカウンター値とが関連付けられており、前記記憶装置の前記車両異常影響判断手段が、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの挙動データの時間情報と一致する前記車両異常情報の時間情報から前記フェイルカウンター値を検出することを特徴とする。
【００２１】
これによれば、「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの挙動データの時間情報と一致する前記車両異常情報の時間情報から前記フェイルカウンター値を検出するから、「予期せぬ挙動」の発生を判断した時点と同時点のフェイルカウンター値を正確に検出することができ、「予期せぬ挙動」が車両異常の影響であるか否かの判断が正確となる。
【００２２】
請求項８の車両の挙動データ記憶システムは、前記車両異常検出装置が、前記車両異常情報以外に、車両異常事後制御を実行中であることを示すフェイルセーフ制御中情報を前記車内ネットワーク上に送信可能であって、前記記憶装置の前記記憶制御手段は、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、前記フェイルセーフ制御中情報取得タイミングと合致するときには、当該フェイルセーフ制御の種類を記憶することを特徴とする。
【００２３】
車両異常の種類によっては、車両異常検出後、フェイルセーフ制御を行う場合がある。例えばＡＢＳ用の異常検出装置では、ＡＢＳ異常検出後（異常確定後）、ＡＢＳが作動しないように制御する。このフェイルセーフ制御中に「予期せぬ挙動」が判断されると、車両異常発生に引き続く当該フェイルセーフ制御の影響で当該「予期せぬ挙動」が発生したと考えられる。
【００２４】
この場合、請求項８によれば、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、前記フェイルセーフ制御中情報取得タイミングと合致するときには、前記記憶装置の前記記憶制御手段が、当該フェイルセーフ制御の種類を記憶する。挙動データではなく例外的に当該フェイルセーフ制御の種類を記憶決定することで、フェイルセーフ制御の影響の可能性があるところのフェイルセーフ制御の種類を記憶できる。
【００２５】
請求項９の車両の挙動データ記憶システムは、前記車両異常検出装置が、記憶装置と一体の電子制御装置に組み込まれていることを特徴とする。この請求項９によれば、車内ネットワークが利用不能な状態であったとしても、前記請求項１ないし８のいずれか一項と同様の効果が得られる。
請求項１０〜１８の記憶装置は、前記請求項２〜９と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態の車両の挙動データ記憶システムの機能ブロック図
【図２】車両異常検出装置の制御内容を示すフローチャート
【図３】記憶装置の制御内容を示すフローチャート
【図４】所要時間予測に関連する制御内容を示すフローチャート
【図５】（ａ）は確定状態まで移行する車両異常発生の様子を示し、（ｂ）は車両異常確定判断方法を概念的に示す図
【図６】（ａ）は確定状態まで移行しない車両異常発生の様子を示し、（ｂ）は車両異常不成立判断方法を概念的に示す図
【図７】Ｆ/Ｓ制御を概念的に示す図
【図８】ＦＣ値の推移及び「予期せぬ挙動」カウント値の推移の一例を示す図（その１）
【図９】ＦＣ値の推移及び「予期せぬ挙動」カウント値の推移の異なる例を示す図（その２）
【図１０】同じくさらに異なる例を示す図（その３）
【図１１】同じくさらに異なる例を示す図（その４）
【図１２】同じくさらに異なる例を示す図（その５）
【図１３】所要時間予測方法を概念的に示す図
【図１４】（ａ）は確定状態まで移行する「予期せぬ挙動」発生の様子を示し、（ｂ）は「予期せぬ挙動」確定判断方法を概念的に示す図
【図１５】（ａ）は確定状態まで移行しない「予期せぬ挙動」発生の様子を示し、（ｂ）は「予期せぬ挙動」不成立判断方法を概念的に示す図
【図１６】具体的一例を説明するための、車両異常発生に伴うＦＣ値の推移及び「予期せぬ挙動」カウント値の推移を示す図
【図１７】第２実施形態を示す図３相当図
【図１８】ＦＣ値区分を示す図
【図１９】第３実施形態を示す図３相当図
【図２０】ＤＴＣ種類と所定値ＦＣｐとの関係を示す図
【図２１】本発明の第４実施形態を示す図１相当図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態について図１ないし図１６を用いて説明する。第１実施形態の車両の挙動データ記憶制御システム１は、車内ネットワークである例えばＣＡＮ（Controller Area Network）バス２を介して、記憶装置３と、電子制御装置である例えばＥＣＵ（electronic control unit）４が接続されている。このＥＣＵ４には、それぞれアクチュエータ５、センサ６、信号線などが接続されており、ＥＣＵ４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを有するマイクロコンピュータ４ａを備えており、このマイクロコンピュータ４ａにより、前記センサ６などの入力に応じて、自身が担う制御対象（アクチュエータ５）を制御する制御手段４１を構成している。さらに、このＥＣＵ４は、マイクロコンピュータ４ａの自己故障診断機能から構成される車両異常検出装置７を備え、さらに不揮発性メモリ８を備えている。
【００２８】
前記ＣＡＮバス２に接続されているＥＣＵは、エンジンＥＣＵ、変速機ＥＣＵ、ＡＢＳ（Antilock Brake System）・ＥＣＵ、カーナビＥＣＵ、メーターＥＣＵ、エアコンＥＣＵなど、複数有る。ただし、これら複数のＥＣＵをＣＡＮバス２上に記載すると図面が煩雑となるため、便宜上、上記ＥＣＵ４は、これらＥＣＵを総合的に含んでいるものとして示している。なお、ＥＣＵ４に接続されるアクチュエータ５等は１つでなく複数の場合もある。
【００２９】
ＥＣＵ４は、センサ６からの検出信号に基づいて、アクチュエータ５に制御信号を供給して駆動することで、各自が担う所望の制御を実行している。そして、ＥＣＵ４の車両異常検出装置７が、アクチュエータ５又はセンサ６の無応答や車両情報の異常値に基づき異常を検出した場合、あるいは信号線断線などを検出した場合、この車両異常（以下、ＤＴＣという（ＤＴＣ：Diagnostic Trouble Code））情報をＣＡＮバス２上に送信し、且つこのＤＴＣ情報をＥＣＵ４が不揮発性メモリ８に記憶する。このＤＴＣ情報には、各ＥＣＵごとに当該車両異常の種類とフェイルカウンター値（以下ＦＣ値）とを含んでいる。
さらに、前記車両異常検出装置７は、それぞれ前記マイクロコンピュータ４ａのソフトウエアによって構成される車両異常確定判断手段９と、ＤＴＣ情報送信手段１０とを有している。
【００３０】
上記車両異常検出装置７における制御内容を図２を用いて説明する。
ステップＳ１で、自己故障診断機能によりＤＴＣを検出すると、ステップＳ２で、ＤＴＣ発生（最初の検出）からＤＴＣ確定までの段階を示すための前記ＦＣ値をカウントする。そして、ステップＳ３で、当該ＦＣ値のカウント値をＤＴＣ情報と共にＣＡＮバス２上に送信する（ＤＴＣ情報送信手段１０）。このＦＣ値は、図５に示すように、車両異常発生があると、次の単位時間当たりで車両異常発生があることが連続する都度、変数ｋをｋ＋１としてゆき、ＦＣ値を（ｋ／ｋｓ）×１００［％］で求める。ｋｓはこの変数ｋの１００％設定値である。
【００３１】
図５で示すように、前記ＤＴＣ発生以後、当該異常発生が連続することを条件に当該ＦＣ値（百分率で示される）を初期値（例えば０％）から順次増加し（前記ステップＳ２）、このＦＣ値が予め設定された規定値（１００％）まで増加したときに車両異常確定（ＤＴＣ確定）を判断して（車両異常確定判断手段９）、ステップＳ５で、ＤＴＣ確定情報をＣＡＮバス２上に送信する。
【００３２】
この後、ステップＳ６では、当該ＤＴＣについて既に不揮発性メモリ８に記憶されていないと判断されると、ステップＳ７でそのときの挙動データ（車両状態などを含む）を不揮発性メモリ８に記憶し、そして、ステップＳ８でＦＣ値を初期値に戻し、この初期値情報をＣＡＮバス２に送信する（ＤＴＣ情報送信手段１０）。上記ステップＳ６、Ｓ７の趣旨は、１種類のＤＴＣに対しては１回しか記憶しない、というものである。この結果、同じ種類のＤＴＣが何度も検出されたとしても、ＤＴＣ情報が記録されるのは最初の１回のみであり、メモリを無駄に使用することがない。
【００３３】
又、図６で示すようにＤＴＣ発生が途切れたときには、ステップＳ９で、車両異常不成立（ＤＴＣ不成立）を判断して（車両異常確定判断手段９）、ステップＳ１０で、当該ＤＴＣ不成立情報をＣＡＮバス２に送信し、前述のステップＳ８で、ＦＣ値を初期値に戻し、この初期値情報をＣＡＮバス２に送信する（ＤＴＣ情報送信手段１０）。一方、ステップＳ９で、ＤＴＣ発生が途絶えていないと判定されたときには、ステップＳ２へ戻りＦＣ値のカウントを継続する。なお、ステップＳ１でＤＴＣが発生していない、と判定している間は、その際のＦＣ値（初期値）を定期的にＣＡＮバス２に送信するようにしても良い。
【００３４】
又、前記ＤＴＣの種類によっては、上記ＦＣ値が規定値である１００％に達した（車両異常確定した）後に、車両異常事後制御をする機能を備えたものがあり、この場合、図７に示すように、当該車両異常事後制御を実行中であることを示すフェイルセーフ（以下Ｆ/Ｓという）制御中情報を前記ＣＡＮバス２上に送信可能としている。
【００３５】
前掲した図１において、前記記憶装置３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（いずれも図示せず）を備えたマイクロコンピュータ３ａを備えて構成されており、このマイクロコンピュータ３ａは通信インターフェース３７を介して前記ＣＡＮバス２に接続されている。このマイクロコンピュータ３ａのソフトウエア構成によって構成される後述する挙動判断手段３１、車両異常影響判断手段３２、記憶制御手段３３、情報収集手段３４、挙動データ出力手段３５、「予期せぬ挙動」確定判断手段３６、所要時間予測手段３９さらに当該マイクロコンピュータ３ａに接続されたメモリとしての不揮発性メモリ３８を含んで構成されている。この不揮発性メモリ３８及び前記不揮発性メモリ８は、データ書き換え可能なフラッシュメモリなどから構成される。ここでいう「予期せぬ挙動」の一例としては、ドライバが急にアクセルを踏み込んで、増速率が当該記憶装置３が備えた所定条件を超えた場合をいう。
【００３６】
この場合記憶装置３は、ＣＡＮバス２から、車両の状態を示す最新の挙動データを逐次受け取ると共に、ＤＴＣ情報も逐次受け取る。挙動データとしては、車両の挙動を示す各種車両情報や各種制御情報といったものをいう。そしてこの挙動データ及びＤＴＣ情報は前記ＣＡＮバス２上から前記情報収集手段３４を介して各種の挙動データを収集できるようになっている。
【００３７】
ここで、ＥＣＵ４からＣＡＮバス２に乗せられる挙動データとしては、エンジン水温、吸気管圧力、エンジン回転数、車速、点火時期（例えば、進角時期）、吸気温度、エアフロー率、スロットル開度、などがあり、これら以外にも種々の挙動データがある。
ＤＴＣとしては、回転信号系統異常、点火信号系統異常、エンジン失火異常、各センサー信号異常、燃料系統異常、メーター関係異常、などがあり、これら以外にも種々のＤＴＣがある。
【００３８】
さて、前記記憶装置３の制御内容について図３を用いて説明する。
ステップＴ１では、「予期せぬ挙動」の発生を判断したか否かを判断し（挙動判断手段３１）、発生したことが判断されると、ステップＴ２へ進む。
ステップＴ２では、「予期せぬ挙動」の発生タイミング（取得タイミング）が、取得したＤＴＣ情報の取得タイミングに対して所定タイミング条件を満足しているか否かを判断する（車両異常影響判断手段３２）。この場合、この所定タイミング条件は、ＤＴＣ情報のＦＣ値が例えば所定値ＦＣｐ（例えばこの場合「１５（％）」）以上を示すタイミングＱ（Ｑ＝１５〜１００％、図５（ｂ）参照）に合致していること、である。なお、この所定値であるＦＣ値の１５％は、ＤＴＣ発生から、これにドライバが反応して何らかの「予期せぬ挙動」をとるまでの時間を考慮して設定しており、ＤＴＣの種類などによってこの所定値は変更可能である。ＤＴＣ発生からドライバが「予期せぬ挙動」をとるまでに極めて短いＤＴＣの場合には、極端であるが所定値をＦＣ値で１％としても良い。
【００３９】
上述のステップＴ２で、「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、図８及び図９に示すように、所定値ＦＣｐ未満（１５％未満）のタイミング（例えばタイミングｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４）であるときには、ステップＴ１３で、当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響でない（ＤＴＣ影響無し）と判断する（車両異常影響判断手段３２）。
又、上述のステップＴ２で、「予期せぬ挙動」の発生タイミングが図１０〜図１２に示すように、所定値ＦＣｐ以上であると、ステップＴ３で、当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響である（ＤＴＣ影響有り）と判断する（車両異常影響判断手段３２）。
【００４０】
ここで、上記ステップＴ３でＤＴＣ影響有りと判断されることに基づいて別ルーチンで、図４のＤＴＣ確定判断結果の取得のための制御を実行する。
この図４において、ステップＵ１では、「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点から車両異常検出装置７の車両異常確定判断手段９においてＤＴＣが確定するまでの所要時間Ｄｋ（図１３参照）をフェイルカウンター値の変化率から予測する（所要時間予測手段３９）。すなわち、「予期せぬ挙動」発生時点のＦＣ値をＦＣ１とし、当該時点から微小単位時間Δｔ経過時点でのＦＣ値をＦＣ２とすると、変化率αは（ＦＣ２―ＦＣ１）／Δｔとなる。
【００４１】
従って、Ｄｋは
Ｄｋ＝（１００−ＦＣ１）／α で求められる。この場合「予期せぬ挙動」発生時点で予め時間カウントは開始しておく。そして、ステップＵ２で、上記所要時間Ｄｋが経過するのを待って、ステップＵ３でＤＴＣ確定判断結果をＣＡＮバス２から取得し、ＤＴＣ確定かＤＴＣ不成立かを判断する。なお、この所要時間Ｄｋは、上記計算値よりも僅かに長くするのが好ましい。
【００４２】
図３に戻り、前記ステップＴ３に続くステップＴ４では、前記「予期せぬ挙動」が連続して発生しているか否かを判断する。この連続検出が判断されると、ステップＴ５で「予期せぬ挙動」確定用カウンタ値Ｙｐ［％］をカウントする。
この「予期せぬ挙動」確定用カウンタ値Ｙｐは、前記ＦＣ値と同様の算出方法で求める。すなわち、図１４、図１５に示すように、「予期せぬ挙動」発生が連続する都度、変数ｚをｚ＋１としてゆき、「予期せぬ挙動」確定用カウンタ値Ｙｐを（ｚ／ｚｓ）×１００［％］で求める。ｚｓはこの変数ｚの１００％設定値である。
【００４３】
そしてステップＴ６で、「予期せぬ挙動」確定用カウンタ値Ｙｐが基準値である１００％に達したか否かを判断する。このステップＴ６で判定基準値に未だ達していないと判断されると、ステップＴ４に戻る。上記ステップＴ６で「予期せぬ挙動」確定用カウンタ値Ｙｐが判定基準値である１００％に達した（「予期せぬ挙動」の発生が連続して所定時間（図１４の符号ＴＳ参照）継続した）ことが判断されると、ステップＴ７で、これをもって「予期せぬ挙動」が確定したと判断し（「予期せぬ挙動」確定判断手段３６）、ＣＡＮバス２から挙動データを取得する。なお、この挙動データの取得タイミングは、最初の「予期せぬ挙動」発生時でも良い。
【００４４】
又、前記ステップＴ４で、「予期せぬ挙動」の連続発生判断で否（「予期せぬ挙動」の発生が判定基準値（所定時間ＴＳ）を待たずに途切れた）と判断されたときには、ステップＴ１４に移行して「予期せぬ挙動」不成立と判断する（「予期せぬ挙動」確定判断手段３６）と共に、挙動データを記憶せず、「予期せぬ挙動」確定用カウンタ値Ｙｐをクリア（＝０）する。なお、この「挙動データを記憶しない」は、前記車両異常影響判断手段３２及び前記車両異常確定判断手段９の判断結果にかかわらず挙動データは記憶しない例外措置に相当する。図１２がこのケースに相当する。
前記ステップＴ７に続くステップＴ８では、Ｆ／Ｓ制御中か否かを判断し、Ｆ/Ｓ制御中であることが判断されると、ステップＴ１２で、Ｆ/Ｓ制御の種類を不揮発性メモリ３８に記憶し、ステップＴ１に戻る。
【００４５】
一方で、ステップＴ８でＦ/Ｓ制御中でないと判断されると、ステップＴ９に進む。このステップＴ９では、前記車両異常影響判断手段３２の判断結果が、ステップＴ３のＤＴＣ影響有りであったか否か（ステップＴ１３のＤＴＣ影響無しであったか）を判断し、影響無しであれば、ステップＴ１５で、ステップＴ７において取得した挙動データを「予期せぬ挙動データ」として不揮発性メモリ３８に記憶する（記憶制御手段３３）。
【００４６】
又、前記ステップＴ９で、ＤＴＣ影響有りが判断されると、ステップＴ１０で、ＣＡＮバス２からＤＴＣ確定・不成立の判断結果（図４のステップＵ３で取得）が確定であるか否かを判断し、ＤＴＣ確定であれば、ステップＴ１１で挙動データは記憶しない（記憶制御手段３３）。又、前記ステップＴ１０でＤＴＣ不成立と判断されると（図１１のケースがこれに相当する）、ステップＴ１６で「予期せぬ挙動データ」として不揮発性メモリ３８に記憶する例外措置を実行する。
【００４７】
なお、記憶装置３の制御内容を具体的一例を挙げて、図１６を用いて説明する。エンジン回転数表示用の信号線がタイミングｔｍ１で断線すると、回転数表示メーターに表示回転数例えば１０００ｒｐｍを示していた状態から、いきなり、０ｒｐｍとなり、メーターＥＣＵがこの断線に関連するＤＴＣを検出し、ＦＣ値をカウントし、送信する（図２のステップＳ１〜ステップＳ３）。ここで、ドライバは上記表示されていた回転数が０ｒｐｍとなったことで、動揺してアクセルを踏んでしまった場合、タイミングｔｍ２で「予期せぬ挙動」の発生が判断される（図３のステップＴ１の「ＹＥＳ」）。このとき、Ｆ/Ｓ制御中ではなく、ＤＴＣのＦＣ値は５０％であって、所定値ＦＣｐを超えているから、ＤＴＣ影響有りと判断する（ステップＴ２の「ＹＥＳ」、ステップＴ３）。これと同時に、「予期せぬ挙動」カウント値のカウントを前もって開始すると共に、ＤＴＣが確定するまでの所要時間Ｄｋを予測する（ステップＵ１）。この場合、２０００ｍｓと予測される。
【００４８】
そして、タイミングｔｍ３で「予期せぬ挙動」確定が判断され（ステップＴ７）、そしてタイミングｔｍ４（前記所要時間Ｄｋ経過時点）でＤＴＣ確定か不成立かを判断し（ステップＴ１０）、この場合、ＤＴＣ確定が判断される。これにより、挙動データは記憶されない（ステップＴ１１）。
【００４９】
上述実施形態によれば、記憶装置３は、ＣＡＮバス２から、挙動データ及びＤＴＣ情報を取得し、当該記憶装置３の挙動判断手段３１が前記挙動データに基づいて「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、車両異常影響判断手段３２が、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、取得したＤＴＣ情報の当該取得タイミングに対して所定タイミング条件つまり時間的に後であること示す所定値ＦＣｐ以上を満足するか否かを判断する。そして、この所定タイミング条件を満足する判断の場合、当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断する。この判断がなされた場合には（ステップＴ９）、ＤＴＣ確定を条件に（ステップＴ１０の「ＹＥＳ」）、記憶制御手段３３は、不揮発性メモリ３８に当該「予期せぬ挙動」に関連する挙動データは記憶しない（ステップＴ１１）。なお、ＤＴＣ発生後、確実にＤＴＣが確定する種類のＤＴＣであれば、上記ステップＴ１０の判断は不要である。
【００５０】
一方、前記所定タイミング条件を満足しないタイミングであるときには、車両異常影響判断手段３２は当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響でないと判断する。そしてこの判断の場合（ステップＴ９の「ＮＯ」）は、記憶制御手段３３が当該「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを「予期せぬ挙動データ」として前記不揮発性メモリ３８に記憶する（ステップＴ１５）。
【００５１】
よって、前記不揮発性メモリ３８内には、原因が特定し難い「予期せぬ挙動」のみが記憶されることとなり、メモリを有効に活用することができる。また、合わせて前記不揮発性メモリ３８内には、解析に適した挙動データのみが記憶されることとなり、「予期せぬ挙動」の解析を適正に行うことも可能となる。
【００５２】
ここで車両異常検出装置７がＤＴＣを検出した場合、このＤＴＣが、なんらかの原因（例えばセンサ信号に外乱ノイズが乗るなど）で一時的に発生し、すぐに消失することがあり、つまり、ＤＴＣとして確定していないこともある。このため、上記実施形態において、車両異常検出装置７がＦＣ値をもってＤＴＣ確定、不成立を判断することは、記憶装置３側で真のＤＴＣを取り扱うことができるという点から意義がある。又、このＦＣ値をもってＤＴＣの発生から確定までの時間的段階、つまり、このＦＣ値から、「予期せぬ挙動」発生タイミングに対するＤＴＣタイミングの時間的関係も判る。つまり、上記実施形態において、挙動判断手段３１が「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、前記所定タイミング条件である前記ＦＣ値が所定値ＦＣｐ以上を示すタイミングであるときには、当該ＦＣ値をもってＤＴＣが発生した後に「予期せぬ挙動」が発生したことと見なすことができる。この結果、ＦＣ値をもって、当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該ＤＴＣの影響であるか否かを判断でき、判断処理が容易且つ迅速となる。
【００５３】
ここで、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段３６の技術的意義は次にある。すなわち、「予期せぬ挙動」は最初の発生判断で当該「予期せぬ挙動」と確定したものとして取り扱ってもほぼ支障はないが、実際には「予期せぬ挙動」判断の元となった挙動データが不安定であったり、ノイズ的なデータ情報であったりすることもある。
そこで、上述した「予期せぬ挙動」確定判断手段３６を設けて、「予期せぬ挙動」が最終的に確定したか否かを判断することは、真の「予期せぬ挙動」を判断できることになる。
又、車両異常検出装置７における車両異常確定判断手段９の技術的意義も「予期せぬ挙動」確定判断手段３６と同様の考え方であり、最初に検出したＤＴＣが不安定であったり、ノイズ的なデータ情報からのＤＴＣであったりするので、この車両異常確定判断手段９によりＤＴＣが最終的に確定したか否かを判断することは、真のＤＴＣを判断できることになる。
【００５４】
そして、この実施形態では、この「予期せぬ挙動」確定判断手段３６と、車両異常確定判断手段９とに基づいて、例外措置を実行するため、「予期せぬ挙動」又はＤＴＣが一時的であった場合における記憶制御を補正できる。すなわち、記憶制御手段３３が、車両異常影響判断手段３２により前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断されたときであっても、車両異常確定判断手段９により車両異常不成立が判断されたときは、「予期せぬ挙動」確定判断手段３６により「予期せぬ挙動」確定が判断されたことを条件に挙動データは「予期せぬ挙動データ」として記憶し、「予期せぬ挙動」確定判断手段３６により「予期せぬ挙動」不成立が判断されたときには、車両異常影響判断手段３２及び車両異常確定判断手段９の判断結果にかかわらず挙動データは記憶しない例外措置を行なうため、「予期せぬ挙動」の確定・不成立、及び車両異常確定・不成立に応じて適正に挙動データの記憶、非記憶を実行（記憶制御の補正）でき、よって、不揮発性メモリ３８内を有効に活用するとともに、さらに解析に適した挙動データのみを記憶できる。
【００５５】
又、上記実施形態においては、記憶装置３が、挙動判断手段３１が「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点からＤＴＣ情報が確定するまでの所要時間ＤｋをＦＣ値の変化率から予測する所要時間予測手段３９を備え、記憶制御手段３３が、当該予測した所要時間Ｄｋ経過後にＤＴＣ情報が確定したか否かを判断する構成とした。このように構成した趣旨は次にある。
【００５６】
図１で示したように、ＤＴＣ確定情報は車両異常検出装置７によりＣＡＮバス２に送信される。すなわち記憶装置３側では、車両異常検出装置７により送信されたＤＴＣ確定情報が、挙動判断手段３１が「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点から一度もＤＴＣが不成立になることなくＦＣ値がカウントアップされ続けてＤＴＣ確定されたものである（パターン１）のか、「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点から少なくとも１回ＤＴＣが不成立になってＦＣ値が初期化された後、再びＤＴＣが成立し続けてＤＴＣ確定されたものである（パターン２）のか、を判別していない。
【００５７】
この点を考慮した上記構成によれば、所要時間予測手段３９が、挙動判断手段３１が「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点からＤＴＣ確定・不成立の判断結果を取得できる所要時間ＤｋをＦＣ値の変化率から予測することで、上記所要時間Ｄｋを適正に予測でき、そして、当該予測した所要時間Ｄｋ経過後にＤＴＣが確定したか否かを判断するので、パターン２のような場合には「予期せぬ挙動データ」を記憶し、パターン１のような場合には「予期せぬ挙動データ」を記憶しない、ようにできる。
【００５８】
また、先ほど説明したとおり、車両異常情報が確定したか不成立となったかの判断結果は、車両異常検出装置７がＣＡＮバス２に送信するものであるから、記憶装置３では、ＤＴＣ情報取得時点では、いつ、ＤＴＣ確定・不成立判断結果を取得するか判らない。このため確実にＤＴＣ確定・不成立判断結果の取得を待って当該結果を記憶装置３で判断するには、記憶装置３は、前記結果の取得が予想できる時間を見計らって、当該結果を判断することが考えられる。しかし判断実行について確実を期すには、この判断タイミングは、ＤＴＣ情報取得時点からかなりの余裕をもった長めの時間に設定することとなる。しかしこれでは、ＤＴＣ情報の種類によっては早くＤＴＣ確定・不成立判断結果が出る場合もあり、ＤＴＣ確定・不成立判断結果の判断タイミングがかなり遅れることになってしまう。しかし、前述したように上記ＦＣ値の初期の変化状況（例えば増加率）を検出すれば、記憶装置３側で、ある程度、車両異常確定・不成立の判断結果が出るまでの所要時間を予測することが可能となり、ひいてはＤＴＣ確定のタイミングから遅延することなく「予期せぬ挙動」であるか否かの確定を行うことができる、という効果も合わせて奏することができる。
【００５９】
又、上記実施形態においては、「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、Ｆ/Ｓ制御中情報取得タイミングと合致するときには、当該Ｆ/Ｓ制御の種類を記憶するようにした。この趣旨は次にある。すなわち、車両異常検出装置７の種類（ＥＣＵの種類）によっては、ＤＴＣ検出後、Ｆ/Ｓ制御を行う場合がある。例えばＡＢＳ用の異常検出装置では、ＡＢＳ異常検出後（異常確定後）、ＡＢＳが作動しないように制御する。このＦ/Ｓ制御中に「予期せぬ挙動」が判断されると、車両異常発生に引き続く当該Ｆ/Ｓ制御の影響で当該「予期せぬ挙動」が発生したと考えられる。
【００６０】
この場合、上述したように、「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、Ｆ/Ｓ制御中情報取得タイミングと合致するときには、記憶装置３の記憶制御手段３３が、当該Ｆ/Ｓ制御の種類を記憶するから、挙動データではなく例外的に当該Ｆ/Ｓ制御の種類を記憶決定することで、Ｆ/Ｓ制御の影響の可能性があるところのＦ/Ｓ制御の種類を記憶できる。
又、この実施形態においては、車両異常検出装置７を、ＣＡＮバス２に接続されて予め決められた制御対象を制御するＥＣＵ（電子制御装置）に組み込んだから、当該ＣＡＮバス２接続構成を簡単化できる。
【００６１】
＜第２実施形態＞
図１７は第２実施形態を示している。この第２実施形態においては、ステップＴ１５の直前にステップＴａを追加した点が、第１実施形態と異なる。すなわち、ステップＴ１５では、記憶制御手段３３が挙動データを記憶する。そして、このステップＴ１５直前のステップＴａでは、「予期せぬ挙動」発生タイミングでのＤＴＣのＦＣ値の大小に応じて記憶する「予期せぬ挙動データ」の種類を調整している。
【００６２】
つまり、例えば、「予期せぬ挙動」の発生時点が、図１８において、ＦＣ値「０％」のタイミングＥ０である場合と、「１％〜６％未満」のタイミングＥ１である場合と、「６％超〜１５％未満」のタイミングＥ２である場合とでは、ステップＴ１５で記憶する挙動データの種類を、その順に少なくするように調整する。
【００６３】
この調整の趣旨は次にある。すなわち、ステップＴ９でＤＴＣ影響が無いと判断された場合において、「予期せぬ挙動」の発生を判断した時点でのＦＣ値が０％（ＤＴＣ検出なし）であれば、ＤＴＣ影響は真に無いと考えられるが、ＦＣ値が０％以外のある値を示した（例えば１％〜１５％未満）とすると、ＤＴＣの影響は皆無でない可能性もある。この場合、当該ＦＣ値が大きいほど、ＤＴＣ検出から「予期せぬ挙動」検出までの時間的間隔が長くて、ＤＴＣの影響は無いとは言い切れない。そこで、この第２実施形態では、記憶制御手段３３が、「予期せぬ挙動」の発生を判断したときのＤＴＣ情報のＦＣ値の大・小に応じて記憶する「予期せぬ挙動データ」の種類を夫々少なく・多く調整するので、挙動データを記憶する場合には、ＤＴＣとの関連性の可能性を考慮して当該記憶する挙動データの種類を適正に変更できる。この場合、ＦＣ値の大・小の境界値は上述の６％に限るものではない。また、ＦＣ値の大・小の分け方も３通りでなく、複数段階で分けるようにしても良い。
【００６４】
＜第３実施形態＞
図１９、図２０には第３実施形態を示している。図１９は第１実施形態の図３に相当し、図３のステップＴ２の直前にステップＴｂを追加した点が異なる。この実施形態は、次の点を考慮したものである。すなわち、ＤＴＣの種類によっては、ＤＴＣ検出後、すぐにその影響がドライバの挙動つまり「予期せぬ挙動」として出るものと、ある程度時間がかかるものとがある。例えば前者のＤＴＣの種類としては、電子スロットルポジションセンサの断線やショート、あるいは回転数信号線断線といったＤＴＣが相当し、この場合、ドライバが直ぐに反応して急にアクセル操作をして急加速（「予期せぬ挙動」）したり、急にブレーキを踏み込んで急減速（「予期せぬ挙動」）を呈することが予測される。後者のＤＴＣの種類としては、例えばエンジン失火やＡＢＳ異常などのＤＴＣが相当し、この場合、ＤＴＣ発生からドライバの反応する（急加速や急減速などの「予期せぬ挙動」をする）までの時間が相対的に遅くなる可能性がある。
【００６５】
この点を考慮した第３実施形態においては、図１９のステップＴｂにおいて、ＤＴＣの種類によって、所定タイミング条件である前記所定値ＦＣｐ以上を示すタイミングの当該所定値ＦＣｐを変更する。この変更パターンは、図２０に示すように、多種類のＤＴＣを例えば第１群と、第２群と、第３群とに分けている。第１群のＤＴＣは、ドライバがすぐに反応するＤＴＣ、第２群のＤＴＣは、ドライバの反応時間が普通（相対的に中間）のＤＴＣ、第３群はドライバの反応時間がやや遅いＤＴＣである。そして、ＤＴＣの種類が第１群に属する場合には所定値ＦＣｐを例えば２％、同じく第２群の場合は１５％、第３群の場合は５０％に設定（変更）する。なお、上記２％、１５％、５０％といった設定値はこれに限るものではない。又、ＤＴＣの分類の数も３つに限るものではなく、各ＤＴＣ個々に所定値ＦＣｐを変更しても良い。
【００６６】
上述した第２実施形態によれば、ＤＴＣの種類によって上記所定値ＦＣｐを変更することで、当該所定値を画一的な値とする場合と違って、「予期せぬ挙動」がＤＴＣの影響であるか否かの判断を、ＤＴＣの種類によっては正確に実施することができる。また、その判断を早くすることもできる。
【００６７】
＜第４実施形態＞
図２１には、本発明の第４実施形態を示している。この第４の実施形態においては、ＣＡＮバス２に接続されるＥＣＵ４に記憶装置３を設けた構成としている。これによれば、ＥＣＵ４にて記憶装置３を兼用できる。この場合、不揮発性メモリ８は第１実施形態の不揮発性メモリ３８も含むものであり、不揮発性メモリ８は記憶装置３でも使用する。
【００６８】
＜その他の実施形態＞
前述した第１実施形態では、「予期せぬ挙動」の発生タイミングと、取得した車両異常情報の取得タイミングでのＦＣ値とで、ＤＴＣ影響が有るか否かを判断するようにしたが、車両異常検出装置７の車両異常情報と、記憶装置３が取得する挙動データとには共通の時間情報を含むようにし、且つ前記車両異常情報には、前記時間情報とＦＣ値とを関連付けるようにし、記憶装置３の車両異常影響判断手段３２が、挙動判断手段３１が「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの挙動データの時間情報と一致する前記車両異常情報の時間情報から前記ＦＣ値を検出するようにしても良い（請求項７）。
【００６９】
これによれば、「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの挙動データの時間情報と一致する前記車両異常情報の時間情報から前記ＦＣ値を検出するから、「予期せぬ挙動」の発生を判断した時点と同時点のＦＣ値を正確に検出することができ、「予期せぬ挙動」が車両異常の影響であるか否かの判断が正確となる。
又、前述した各実施形態では、車両異常検出装置７を、既存のＥＣＵが備えた自己故障診断機能から構成したが、この車両異常検出装置７は、ＣＡＮバス２上の各種データ、情報から、総合的に車両異常を検出する専用の装置であっても良い。
【００７０】
なお、ＤＴＣ確定情報をＣＡＮバス２上に送信するタイミングは、ＤＴＣ確定した以降も定期的に送信するようにしても良い。
また、図２のステップＳ５のＤＴＣ確定情報の送信、及び、ステップＳ１０のＤＴＣ不成立情報の送信は、ＤＴＣ確定情報又はＤＴＣ不成立情報にその判断を行った時刻を示すタイムスタンプを付与して、定期的に送信するようにしても良い。このようにすれば、通信エラーが発生してステップＳ５又はステップＳ１０において送信されたＤＴＣ確定情報又はＤＴＣ不成立情報が正常に送受信されなかったとしても、記憶装置３はその後の定期的なタイミングにおいて送信されたＤＴＣ確定情報又はＤＴＣ不成立情報を使うことで、「予期せぬ挙動」がＤＴＣの影響を受けたものであるかの判定をすることができる。
【符号の説明】
【００７１】
図面中、１は車両の挙動データ記憶制御システム、２はＣＡＮバス（車内ネットワーク）、３は記憶装置、４はＥＣＵ（電子制御装置）、７は車両異常検出装置、９は車両異常確定判定手段、１０はフェイルカウンター値送信手段、３１は挙動判断手段、３２は車両異常影響判断手段、３３は記憶制御手段、３６は「予期せぬ挙動」確定判断手段、３８は不揮発性メモリ（メモリ）、３９は所要時間予測手段を示す。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、「予期せぬ挙動データ」を記憶する車両の挙動データ記憶制御システム及び記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両においては、異常挙動を検出したときにその際の車両の挙動を示す車両情報や制御情報といった挙動データを、事後の解析用としてメモリに記憶する技術がある（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１８５６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記記憶装置のみで挙動データが所定条件を満たした際に異常挙動（原因が特定しにくい挙動）として判定する構成では、異常挙動と判定される原因となった挙動データが、車両異常の影響でドライバが異常行動をとった結果の挙動データである場合には、原因が明確であるにもかかわらず、異常挙動（「予期せぬ挙動」）の原因である「予期せぬ挙動データ」としてメモリに記憶されてしまう。一具体例としては、加速度が所定値以上となることを記憶装置が異常挙動と判定する条件とし、回転メーターが故障して回転数ゼロを示した場合にドライバがこの回転数ゼロを見て思わずアクセルを踏み込んで加速度が所定値以上となった場合、この加速度が急上昇した挙動は、回転メーター故障の影響によるものであるにもかかわらず、原因が不明の「予期せぬ挙動」として判断すると考えられる。しかしながら、メモリの記憶容量は有限であるため車両異常の影響による挙動データも記憶してしまうと、本来記憶すべき「予期せぬ挙動」（原因が特定し難い挙動）を記憶するための容量が減ってしまう可能性が考えられる。
【０００５】
そこで、本発明は、「予期せぬ挙動」であるか否かの判定精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、次の点を考慮してなされている。車両異常が発生すると、これに反応したドライバが異常挙動をとることがある。この場合の異常挙動は本来記憶したい「予期せぬ挙動」ではないが、判定条件を満足すれば、「予期せぬ挙動」として判断することになる。このような場合、記憶装置が取得する車両異常情報と「予期せぬ挙動」との時間的関係は、車両異常情報を取得した後、「予期せぬ挙動」を判断することになる。
【０００７】
従って、記憶装置が逐次取得している挙動データに基づいて「予期せぬ挙動」が発生したとして判定した場合に、その発生タイミングが車両機器異常情報の取得タイミングに対して所定条件例えば当該車両機器異常情報の取得タイミングより後という条件を満足すれば、当該「予期せぬ挙動」は車両異常の影響であると判断できる。
【０００８】
この点に着目した請求項１の車両の挙動データ記憶システムにおいては、記憶装置は、車内ネットワークから、挙動データ及び車両異常情報を取得する。記憶装置の挙動判断手段が取得した挙動データに基づいて「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、車両異常影響判断手段が、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、取得した車両異常情報の当該取得タイミングに対して所定タイミング条件例えば時間的に後であることを満足するか否かを判断する。そして、この所定タイミング条件を満足する判断の場合、当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断する。この場合には、記憶制御手段は、前記メモリに当該「予期せぬ挙動」に関連する挙動データは記憶しない。一方、前記所定タイミング条件を満足しないタイミングであるときには、車両異常影響判断手段は当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響でないと判断する。そしてこの判断の場合は、記憶制御手段が当該「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを「予期せぬ挙動データ」として前記メモリに記憶する。
【０００９】
よって、「予期せぬ挙動」であるか否かの判定精度を向上させることができ、ひいては前記メモリの記憶容量を有効に使用することが可能となる。
請求項２の車両の挙動データ記憶システムは、前記車両異常検出装置が、車両異常発生から車両異常確定までの段階を示すフェイルカウンター値を有し、前記車両異常発生以後、当該異常発生が連続することを条件に当該フェイルカウンター値を初期値から増加し、このフェイルカウンター値が規定値まで増加されたときに車両異常確定を判断してフェイルカウンター値を初期値に戻し、異常発生が途切れたときに車両異常不成立を判断してフェイルカウンター値を初期値に戻す車両異常確定判断手段と、当該フェイルカウンター値、車両異常確定情報、車両異常不成立情報を車両異常情報に付帯させて前記車内ネットワーク上に送信するフェイルカウンター値送信手段とを有し、前記記憶装置の前記車両異常影響判断手段において、前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断する前記所定タイミング条件は、前記フェイルカウンター値が所定値以上を示すタイミングであることを特徴とする。
【００１０】
車両異常検出装置が車両異常を検出した場合、この車両異常が、なんらかの原因（例えばセンサ信号に外乱ノイズが乗るなど）で一時的に発生し、すぐに消失することがあり、つまり、車両異常として確定していないこともある。このため、上記請求項２において、車両異常検出装置がフェイルカウンター値をもって車両異常確定、不成立を判断することは、記憶装置側で真の車両異常を取り扱うことができるという点から意義がある。又、このフェイルカウンター値をもって車両異常の発生から確定までの時間的段階、つまり、このフェイルカウンター値から、「予期せぬ挙動」発生タイミングに対する車両異常発生タイミングの時間的関係も判る。つまり、上記請求項２において、挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、前記所定タイミング条件である前記フェイルカウンター値が所定値以上を示すタイミングであるときには、当該フェイルカウンター値をもって車両異常が発生した後に「予期せぬ挙動」が発生したことと見なすことができる。つまり、フェイルカウンター値をもって、当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であるか否かを判断でき、判断処理が容易且つ迅速となる。
【００１１】
請求項３の車両の挙動データ記憶システムは、前記記憶装置が、さらに、前記挙動判断手段が取得した挙動データに基づいて「予期せぬ挙動」が発生したと判断した後、当該「予期せぬ挙動」の発生が連続して所定時間継続されたことをもって当該「予期せぬ挙動」が確定したことを判断し、前記連続発生が前記所定時間を待たずに途切れたときに「予期せぬ挙動」の不成立を判断する「予期せぬ挙動」確定判断手段を備え、前記記憶制御手段が、前記車両異常影響判断手段により前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断されたときであっても、前記車両異常確定判断手段により車両異常不成立が判断されたときは、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段により「予期せぬ挙動」確定が判断されたことを条件に前記挙動データは「予期せぬ挙動データ」として記憶し、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段により「予期せぬ挙動」不成立が判断されたときには、前記車両異常影響判断手段及び前記車両異常確定判断手段の判断結果にかかわらず前記挙動データは記憶しない例外措置を行なうことを特徴とする。
【００１２】
「予期せぬ挙動」は最初の発生判断で当該「予期せぬ挙動」と確定したものとして取り扱ってもほぼ支障はないが、実際には「予期せぬ挙動」判断の元となった挙動データが不安定であったり、ノイズ的なデータ情報であったりすることもある。
【００１３】
上記請求項３によれば、「予期せぬ挙動」確定判断手段を設けたことにより、「予期せぬ挙動」が確定したか否かを判断できる。そして、記憶制御手段が、前記車両異常影響判断手段により前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断されたときであっても、前記車両異常確定判断手段により車両異常不成立が判断されたときは、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段により「予期せぬ挙動」確定が判断されたことを条件に前記挙動データは「予期せぬ挙動データ」として記憶し、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段により「予期せぬ挙動」不成立が判断されたときには、前記車両異常影響判断手段及び前記車両異常確定判断手段の判断結果にかかわらず前記挙動データは記憶しない例外措置を行なうことで、「予期せぬ挙動」の確定・不成立、及び車両異常確定・不成立に応じて適正に挙動データの記憶、非記憶を実行できる。
【００１４】
請求項４の車両の挙動データ記憶システムは、前記記憶装置が、さらに、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点から前記車両異常情報が確定するまでの所要時間をフェイルカウンター値の変化率から予測する所要時間予測手段を備え、前記記憶制御手段が、当該予測した所要時間経過後に前記車両異常情報が確定したか否かを判断することを特徴とする。
この所要時間予測手段を設けることにより、「予期せぬ挙動」が発生したと判断して以降に、異常発生が途切れた、つまりフェイルカウンター値がリセットされたときには、「予期せぬ挙動」の発生原因が車両異常の影響ではない、と判断することができる。
【００１５】
請求項５の車両の挙動データ記憶システムは、前記記憶制御手段が、挙動データを記憶する場合には、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの車両異常情報のフェイルカウンター値の大・小に応じて記憶する「予期せぬ挙動データ」の種類を夫々少なく・多く調整することを特徴とする。
【００１６】
車両異常の影響が無いと判断された場合において、「予期せぬ挙動」の発生を判断した時点でのフェイルカウンター値が「車両異常発生なし」を示す場合であれば、車両異常の影響は真に無いと考えられるが、車両異常確定前であってもフェイルカウンター値が有意な値を示しているとすると、車両異常の影響は皆無でない可能性もある。この場合、当該フェイルカウンター値が大きいほど、車両異常検出から「予期せぬ挙動」検出までの時間的間隔が長くて、車両異常の影響は無いとは言い切れない。
【００１７】
この点上記請求項５によれば、記憶制御手段が、「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの車両異常情報のフェイルカウンター値の大・小に応じて記憶する「予期せぬ挙動データ」の種類を夫々少なく・多く調整するから、挙動データを記憶する場合には、車両異常との関連性の可能性を考慮して当該記憶する挙動データの種類を適正に変更できる。
【００１８】
請求項６の車両の挙動データ記憶システムは、前記車両異常検出装置が、前記車両異常情報に、車両異常の種類を含み、前記記憶装置の車両異常影響判断手段が、前記車両異常の種類によって、前記所定タイミング条件である前記所定値以上を示すタイミングの当該所定値を変更することを特徴とする。
【００１９】
車両異常の種類によっては、車両異常検出後、すぐにその影響がドライバの挙動つまり「予期せぬ挙動」として出るものと、ある程度時間がかかるものとがある。例えば前者の車両異常の種類としては、電子スロットルポジションセンサの断線やショート、あるいは回転数信号線断線といった車両異常が相当し、この場合、ドライバが直ぐに反応して急にアクセル操作をして急加速（「予期せぬ挙動」）したり、急にブレーキを踏み込んで急減速（「予期せぬ挙動」）を呈することが予測される。後者の車両異常の種類としては、例えばエンジン失火やＡＢＳ異常などの車両異常が相当し、この場合、車両異常発生からドライバの反応する（急加速や急減速などの「予期せぬ挙動」をする）までの時間が相対的に遅くなる可能性がある。
上記請求項６によれば、車両異常の種類によって上記所定値を変更することで、判断タイミングを一律長くするために当該所定値を画一的な値とする場合と違って、「予期せぬ挙動」が車両異常の影響であるか否かの判断を精度良くすることができる。
【００２０】
請求項７の車両の挙動データ記憶システムは、前記車両異常検出装置の前記車両異常情報と、前記記憶装置が取得する挙動データとには共通の時間情報が含まれ、且つ前記車両異常情報には、前記時間情報とフェイルカウンター値とが関連付けられており、前記記憶装置の前記車両異常影響判断手段が、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの挙動データの時間情報と一致する前記車両異常情報の時間情報から前記フェイルカウンター値を検出することを特徴とする。
【００２１】
これによれば、「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの挙動データの時間情報と一致する前記車両異常情報の時間情報から前記フェイルカウンター値を検出するから、「予期せぬ挙動」の発生を判断した時点と同時点のフェイルカウンター値を正確に検出することができ、「予期せぬ挙動」が車両異常の影響であるか否かの判断が正確となる。
【００２２】
請求項８の車両の挙動データ記憶システムは、前記車両異常検出装置が、前記車両異常情報以外に、車両異常事後制御を実行中であることを示すフェイルセーフ制御中情報を前記車内ネットワーク上に送信可能であって、前記記憶装置の前記記憶制御手段は、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、前記フェイルセーフ制御中情報取得タイミングと合致するときには、当該フェイルセーフ制御の種類を記憶することを特徴とする。
【００２３】
車両異常の種類によっては、車両異常検出後、フェイルセーフ制御を行う場合がある。例えばＡＢＳ用の異常検出装置では、ＡＢＳ異常検出後（異常確定後）、ＡＢＳが作動しないように制御する。このフェイルセーフ制御中に「予期せぬ挙動」が判断されると、車両異常発生に引き続く当該フェイルセーフ制御の影響で当該「予期せぬ挙動」が発生したと考えられる。
【００２４】
この場合、請求項８によれば、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、前記フェイルセーフ制御中情報取得タイミングと合致するときには、前記記憶装置の前記記憶制御手段が、当該フェイルセーフ制御の種類を記憶する。挙動データではなく例外的に当該フェイルセーフ制御の種類を記憶決定することで、フェイルセーフ制御の影響の可能性があるところのフェイルセーフ制御の種類を記憶できる。
【００２５】
請求項９の車両の挙動データ記憶システムは、前記車両異常検出装置が、記憶装置と一体の電子制御装置に組み込まれていることを特徴とする。この請求項９によれば、車内ネットワークが利用不能な状態であったとしても、前記請求項１ないし８のいずれか一項と同様の効果が得られる。
請求項１０〜１８の記憶装置は、前記請求項２〜９と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態の車両の挙動データ記憶システムの機能ブロック図
【図２】車両異常検出装置の制御内容を示すフローチャート
【図３】記憶装置の制御内容を示すフローチャート
【図４】所要時間予測に関連する制御内容を示すフローチャート
【図５】（ａ）は確定状態まで移行する車両異常発生の様子を示し、（ｂ）は車両異常確定判断方法を概念的に示す図
【図６】（ａ）は確定状態まで移行しない車両異常発生の様子を示し、（ｂ）は車両異常不成立判断方法を概念的に示す図
【図７】Ｆ/Ｓ制御を概念的に示す図
【図８】ＦＣ値の推移及び「予期せぬ挙動」カウント値の推移の一例を示す図（その１）
【図９】ＦＣ値の推移及び「予期せぬ挙動」カウント値の推移の異なる例を示す図（その２）
【図１０】同じくさらに異なる例を示す図（その３）
【図１１】同じくさらに異なる例を示す図（その４）
【図１２】同じくさらに異なる例を示す図（その５）
【図１３】所要時間予測方法を概念的に示す図
【図１４】（ａ）は確定状態まで移行する「予期せぬ挙動」発生の様子を示し、（ｂ）は「予期せぬ挙動」確定判断方法を概念的に示す図
【図１５】（ａ）は確定状態まで移行しない「予期せぬ挙動」発生の様子を示し、（ｂ）は「予期せぬ挙動」不成立判断方法を概念的に示す図
【図１６】具体的一例を説明するための、車両異常発生に伴うＦＣ値の推移及び「予期せぬ挙動」カウント値の推移を示す図
【図１７】第２実施形態を示す図３相当図
【図１８】ＦＣ値区分を示す図
【図１９】第３実施形態を示す図３相当図
【図２０】ＤＴＣ種類と所定値ＦＣｐとの関係を示す図
【図２１】本発明の第４実施形態を示す図１相当図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態について図１ないし図１６を用いて説明する。第１実施形態の車両の挙動データ記憶制御システム１は、車内ネットワークである例えばＣＡＮ（Controller Area Network）バス２を介して、記憶装置３と、電子制御装置である例えばＥＣＵ（electronic control unit）４が接続されている。このＥＣＵ４には、それぞれアクチュエータ５、センサ６、信号線などが接続されており、ＥＣＵ４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを有するマイクロコンピュータ４ａを備えており、このマイクロコンピュータ４ａにより、前記センサ６などの入力に応じて、自身が担う制御対象（アクチュエータ５）を制御する制御手段４１を構成している。さらに、このＥＣＵ４は、マイクロコンピュータ４ａの自己故障診断機能から構成される車両異常検出装置７を備え、さらに不揮発性メモリ８を備えている。
【００２８】
前記ＣＡＮバス２に接続されているＥＣＵは、エンジンＥＣＵ、変速機ＥＣＵ、ＡＢＳ（Antilock Brake System）・ＥＣＵ、カーナビＥＣＵ、メーターＥＣＵ、エアコンＥＣＵなど、複数有る。ただし、これら複数のＥＣＵをＣＡＮバス２上に記載すると図面が煩雑となるため、便宜上、上記ＥＣＵ４は、これらＥＣＵを総合的に含んでいるものとして示している。なお、ＥＣＵ４に接続されるアクチュエータ５等は１つでなく複数の場合もある。
【００２９】
ＥＣＵ４は、センサ６からの検出信号に基づいて、アクチュエータ５に制御信号を供給して駆動することで、各自が担う所望の制御を実行している。そして、ＥＣＵ４の車両異常検出装置７が、アクチュエータ５又はセンサ６の無応答や車両情報の異常値に基づき異常を検出した場合、あるいは信号線断線などを検出した場合、この車両異常（以下、ＤＴＣという（ＤＴＣ：Diagnostic Trouble Code））情報をＣＡＮバス２上に送信し、且つこのＤＴＣ情報をＥＣＵ４が不揮発性メモリ８に記憶する。このＤＴＣ情報には、各ＥＣＵごとに当該車両異常の種類とフェイルカウンター値（以下ＦＣ値）とを含んでいる。
さらに、前記車両異常検出装置７は、それぞれ前記マイクロコンピュータ４ａのソフトウエアによって構成される車両異常確定判断手段９と、ＤＴＣ情報送信手段１０とを有している。
【００３０】
上記車両異常検出装置７における制御内容を図２を用いて説明する。
ステップＳ１で、自己故障診断機能によりＤＴＣを検出すると、ステップＳ２で、ＤＴＣ発生（最初の検出）からＤＴＣ確定までの段階を示すための前記ＦＣ値をカウントする。そして、ステップＳ３で、当該ＦＣ値のカウント値をＤＴＣ情報と共にＣＡＮバス２上に送信する（ＤＴＣ情報送信手段１０）。このＦＣ値は、図５に示すように、車両異常発生があると、次の単位時間当たりで車両異常発生があることが連続する都度、変数ｋをｋ＋１としてゆき、ＦＣ値を（ｋ／ｋｓ）×１００［％］で求める。ｋｓはこの変数ｋの１００％設定値である。
【００３１】
図５で示すように、前記ＤＴＣ発生以後、当該異常発生が連続することを条件に当該ＦＣ値（百分率で示される）を初期値（例えば０％）から順次増加し（前記ステップＳ２）、このＦＣ値が予め設定された規定値（１００％）まで増加したときに車両異常確定（ＤＴＣ確定）を判断して（車両異常確定判断手段９）、ステップＳ５で、ＤＴＣ確定情報をＣＡＮバス２上に送信する。
【００３２】
この後、ステップＳ６では、当該ＤＴＣについて既に不揮発性メモリ８に記憶されていないと判断されると、ステップＳ７でそのときの挙動データ（車両状態などを含む）を不揮発性メモリ８に記憶し、そして、ステップＳ８でＦＣ値を初期値に戻し、この初期値情報をＣＡＮバス２に送信する（ＤＴＣ情報送信手段１０）。上記ステップＳ６、Ｓ７の趣旨は、１種類のＤＴＣに対しては１回しか記憶しない、というものである。この結果、同じ種類のＤＴＣが何度も検出されたとしても、ＤＴＣ情報が記録されるのは最初の１回のみであり、メモリを無駄に使用することがない。
【００３３】
又、図６で示すようにＤＴＣ発生が途切れたときには、ステップＳ９で、車両異常不成立（ＤＴＣ不成立）を判断して（車両異常確定判断手段９）、ステップＳ１０で、当該ＤＴＣ不成立情報をＣＡＮバス２に送信し、前述のステップＳ８で、ＦＣ値を初期値に戻し、この初期値情報をＣＡＮバス２に送信する（ＤＴＣ情報送信手段１０）。一方、ステップＳ９で、ＤＴＣ発生が途絶えていないと判定されたときには、ステップＳ２へ戻りＦＣ値のカウントを継続する。なお、ステップＳ１でＤＴＣが発生していない、と判定している間は、その際のＦＣ値（初期値）を定期的にＣＡＮバス２に送信するようにしても良い。
【００３４】
又、前記ＤＴＣの種類によっては、上記ＦＣ値が規定値である１００％に達した（車両異常確定した）後に、車両異常事後制御をする機能を備えたものがあり、この場合、図７に示すように、当該車両異常事後制御を実行中であることを示すフェイルセーフ（以下Ｆ/Ｓという）制御中情報を前記ＣＡＮバス２上に送信可能としている。
【００３５】
前掲した図１において、前記記憶装置３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（いずれも図示せず）を備えたマイクロコンピュータ３ａを備えて構成されており、このマイクロコンピュータ３ａは通信インターフェース３７を介して前記ＣＡＮバス２に接続されている。このマイクロコンピュータ３ａのソフトウエア構成によって構成される後述する挙動判断手段３１、車両異常影響判断手段３２、記憶制御手段３３、情報収集手段３４、挙動データ出力手段３５、「予期せぬ挙動」確定判断手段３６、所要時間予測手段３９さらに当該マイクロコンピュータ３ａに接続されたメモリとしての不揮発性メモリ３８を含んで構成されている。この不揮発性メモリ３８及び前記不揮発性メモリ８は、データ書き換え可能なフラッシュメモリなどから構成される。ここでいう「予期せぬ挙動」の一例としては、ドライバが急にアクセルを踏み込んで、増速率が当該記憶装置３が備えた所定条件を超えた場合をいう。
【００３６】
この場合記憶装置３は、ＣＡＮバス２から、車両の状態を示す最新の挙動データを逐次受け取ると共に、ＤＴＣ情報も逐次受け取る。挙動データとしては、車両の挙動を示す各種車両情報や各種制御情報といったものをいう。そしてこの挙動データ及びＤＴＣ情報は前記ＣＡＮバス２上から前記情報収集手段３４を介して各種の挙動データを収集できるようになっている。
【００３７】
ここで、ＥＣＵ４からＣＡＮバス２に乗せられる挙動データとしては、エンジン水温、吸気管圧力、エンジン回転数、車速、点火時期（例えば、進角時期）、吸気温度、エアフロー率、スロットル開度、などがあり、これら以外にも種々の挙動データがある。
ＤＴＣとしては、回転信号系統異常、点火信号系統異常、エンジン失火異常、各センサー信号異常、燃料系統異常、メーター関係異常、などがあり、これら以外にも種々のＤＴＣがある。
【００３８】
さて、前記記憶装置３の制御内容について図３を用いて説明する。
ステップＴ１では、「予期せぬ挙動」の発生を判断したか否かを判断し（挙動判断手段３１）、発生したことが判断されると、ステップＴ２へ進む。
ステップＴ２では、「予期せぬ挙動」の発生タイミング（取得タイミング）が、取得したＤＴＣ情報の取得タイミングに対して所定タイミング条件を満足しているか否かを判断する（車両異常影響判断手段３２）。この場合、この所定タイミング条件は、ＤＴＣ情報のＦＣ値が例えば所定値ＦＣｐ（例えばこの場合「１５（％）」）以上を示すタイミングＱ（Ｑ＝１５〜１００％、図５（ｂ）参照）に合致していること、である。なお、この所定値であるＦＣ値の１５％は、ＤＴＣ発生から、これにドライバが反応して何らかの「予期せぬ挙動」をとるまでの時間を考慮して設定しており、ＤＴＣの種類などによってこの所定値は変更可能である。ＤＴＣ発生からドライバが「予期せぬ挙動」をとるまでに極めて短いＤＴＣの場合には、極端であるが所定値をＦＣ値で１％としても良い。
【００３９】
上述のステップＴ２で、「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、図８及び図９に示すように、所定値ＦＣｐ未満（１５％未満）のタイミング（例えばタイミングｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４）であるときには、ステップＴ１３で、当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響でない（ＤＴＣ影響無し）と判断する（車両異常影響判断手段３２）。
又、上述のステップＴ２で、「予期せぬ挙動」の発生タイミングが図１０〜図１２に示すように、所定値ＦＣｐ以上であると、ステップＴ３で、当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響である（ＤＴＣ影響有り）と判断する（車両異常影響判断手段３２）。
【００４０】
ここで、上記ステップＴ３でＤＴＣ影響有りと判断されることに基づいて別ルーチンで、図４のＤＴＣ確定判断結果の取得のための制御を実行する。
この図４において、ステップＵ１では、「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点から車両異常検出装置７の車両異常確定判断手段９においてＤＴＣが確定するまでの所要時間Ｄｋ（図１３参照）をフェイルカウンター値の変化率から予測する（所要時間予測手段３９）。すなわち、「予期せぬ挙動」発生時点のＦＣ値をＦＣ１とし、当該時点から微小単位時間Δｔ経過時点でのＦＣ値をＦＣ２とすると、変化率αは（ＦＣ２―ＦＣ１）／Δｔとなる。
【００４１】
従って、Ｄｋは
Ｄｋ＝（１００−ＦＣ１）／α で求められる。この場合「予期せぬ挙動」発生時点で予め時間カウントは開始しておく。そして、ステップＵ２で、上記所要時間Ｄｋが経過するのを待って、ステップＵ３でＤＴＣ確定判断結果をＣＡＮバス２から取得し、ＤＴＣ確定かＤＴＣ不成立かを判断する。なお、この所要時間Ｄｋは、上記計算値よりも僅かに長くするのが好ましい。
【００４２】
図３に戻り、前記ステップＴ３に続くステップＴ４では、前記「予期せぬ挙動」が連続して発生しているか否かを判断する。この連続検出が判断されると、ステップＴ５で「予期せぬ挙動」確定用カウンタ値Ｙｐ［％］をカウントする。
この「予期せぬ挙動」確定用カウンタ値Ｙｐは、前記ＦＣ値と同様の算出方法で求める。すなわち、図１４、図１５に示すように、「予期せぬ挙動」発生が連続する都度、変数ｚをｚ＋１としてゆき、「予期せぬ挙動」確定用カウンタ値Ｙｐを（ｚ／ｚｓ）×１００［％］で求める。ｚｓはこの変数ｚの１００％設定値である。
【００４３】
そしてステップＴ６で、「予期せぬ挙動」確定用カウンタ値Ｙｐが基準値である１００％に達したか否かを判断する。このステップＴ６で判定基準値に未だ達していないと判断されると、ステップＴ４に戻る。上記ステップＴ６で「予期せぬ挙動」確定用カウンタ値Ｙｐが判定基準値である１００％に達した（「予期せぬ挙動」の発生が連続して所定時間（図１４の符号ＴＳ参照）継続した）ことが判断されると、ステップＴ７で、これをもって「予期せぬ挙動」が確定したと判断し（「予期せぬ挙動」確定判断手段３６）、ＣＡＮバス２から挙動データを取得する。なお、この挙動データの取得タイミングは、最初の「予期せぬ挙動」発生時でも良い。
【００４４】
又、前記ステップＴ４で、「予期せぬ挙動」の連続発生判断で否（「予期せぬ挙動」の発生が判定基準値（所定時間ＴＳ）を待たずに途切れた）と判断されたときには、ステップＴ１４に移行して「予期せぬ挙動」不成立と判断する（「予期せぬ挙動」確定判断手段３６）と共に、挙動データを記憶せず、「予期せぬ挙動」確定用カウンタ値Ｙｐをクリア（＝０）する。なお、この「挙動データを記憶しない」は、前記車両異常影響判断手段３２及び前記車両異常確定判断手段９の判断結果にかかわらず挙動データは記憶しない例外措置に相当する。図１２がこのケースに相当する。
前記ステップＴ７に続くステップＴ８では、Ｆ／Ｓ制御中か否かを判断し、Ｆ/Ｓ制御中であることが判断されると、ステップＴ１２で、Ｆ/Ｓ制御の種類を不揮発性メモリ３８に記憶し、ステップＴ１に戻る。
【００４５】
一方で、ステップＴ８でＦ/Ｓ制御中でないと判断されると、ステップＴ９に進む。このステップＴ９では、前記車両異常影響判断手段３２の判断結果が、ステップＴ３のＤＴＣ影響有りであったか否か（ステップＴ１３のＤＴＣ影響無しであったか）を判断し、影響無しであれば、ステップＴ１５で、ステップＴ７において取得した挙動データを「予期せぬ挙動データ」として不揮発性メモリ３８に記憶する（記憶制御手段３３）。
【００４６】
又、前記ステップＴ９で、ＤＴＣ影響有りが判断されると、ステップＴ１０で、ＣＡＮバス２からＤＴＣ確定・不成立の判断結果（図４のステップＵ３で取得）が確定であるか否かを判断し、ＤＴＣ確定であれば、ステップＴ１１で挙動データは記憶しない（記憶制御手段３３）。又、前記ステップＴ１０でＤＴＣ不成立と判断されると（図１１のケースがこれに相当する）、ステップＴ１６で「予期せぬ挙動データ」として不揮発性メモリ３８に記憶する例外措置を実行する。
【００４７】
なお、記憶装置３の制御内容を具体的一例を挙げて、図１６を用いて説明する。エンジン回転数表示用の信号線がタイミングｔｍ１で断線すると、回転数表示メーターに表示回転数例えば１０００ｒｐｍを示していた状態から、いきなり、０ｒｐｍとなり、メーターＥＣＵがこの断線に関連するＤＴＣを検出し、ＦＣ値をカウントし、送信する（図２のステップＳ１〜ステップＳ３）。ここで、ドライバは上記表示されていた回転数が０ｒｐｍとなったことで、動揺してアクセルを踏んでしまった場合、タイミングｔｍ２で「予期せぬ挙動」の発生が判断される（図３のステップＴ１の「ＹＥＳ」）。このとき、Ｆ/Ｓ制御中ではなく、ＤＴＣのＦＣ値は５０％であって、所定値ＦＣｐを超えているから、ＤＴＣ影響有りと判断する（ステップＴ２の「ＹＥＳ」、ステップＴ３）。これと同時に、「予期せぬ挙動」カウント値のカウントを前もって開始すると共に、ＤＴＣが確定するまでの所要時間Ｄｋを予測する（ステップＵ１）。この場合、２０００ｍｓと予測される。
【００４８】
そして、タイミングｔｍ３で「予期せぬ挙動」確定が判断され（ステップＴ７）、そしてタイミングｔｍ４（前記所要時間Ｄｋ経過時点）でＤＴＣ確定か不成立かを判断し（ステップＴ１０）、この場合、ＤＴＣ確定が判断される。これにより、挙動データは記憶されない（ステップＴ１１）。
【００４９】
上述実施形態によれば、記憶装置３は、ＣＡＮバス２から、挙動データ及びＤＴＣ情報を取得し、当該記憶装置３の挙動判断手段３１が前記挙動データに基づいて「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、車両異常影響判断手段３２が、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、取得したＤＴＣ情報の当該取得タイミングに対して所定タイミング条件つまり時間的に後であること示す所定値ＦＣｐ以上を満足するか否かを判断する。そして、この所定タイミング条件を満足する判断の場合、当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断する。この判断がなされた場合には（ステップＴ９）、ＤＴＣ確定を条件に（ステップＴ１０の「ＹＥＳ」）、記憶制御手段３３は、不揮発性メモリ３８に当該「予期せぬ挙動」に関連する挙動データは記憶しない（ステップＴ１１）。なお、ＤＴＣ発生後、確実にＤＴＣが確定する種類のＤＴＣであれば、上記ステップＴ１０の判断は不要である。
【００５０】
一方、前記所定タイミング条件を満足しないタイミングであるときには、車両異常影響判断手段３２は当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響でないと判断する。そしてこの判断の場合（ステップＴ９の「ＮＯ」）は、記憶制御手段３３が当該「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを「予期せぬ挙動データ」として前記不揮発性メモリ３８に記憶する（ステップＴ１５）。
【００５１】
よって、前記不揮発性メモリ３８内には、原因が特定し難い「予期せぬ挙動」のみが記憶されることとなり、メモリを有効に活用することができる。また、合わせて前記不揮発性メモリ３８内には、解析に適した挙動データのみが記憶されることとなり、「予期せぬ挙動」の解析を適正に行うことも可能となる。
【００５２】
ここで車両異常検出装置７がＤＴＣを検出した場合、このＤＴＣが、なんらかの原因（例えばセンサ信号に外乱ノイズが乗るなど）で一時的に発生し、すぐに消失することがあり、つまり、ＤＴＣとして確定していないこともある。このため、上記実施形態において、車両異常検出装置７がＦＣ値をもってＤＴＣ確定、不成立を判断することは、記憶装置３側で真のＤＴＣを取り扱うことができるという点から意義がある。又、このＦＣ値をもってＤＴＣの発生から確定までの時間的段階、つまり、このＦＣ値から、「予期せぬ挙動」発生タイミングに対するＤＴＣタイミングの時間的関係も判る。つまり、上記実施形態において、挙動判断手段３１が「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、前記所定タイミング条件である前記ＦＣ値が所定値ＦＣｐ以上を示すタイミングであるときには、当該ＦＣ値をもってＤＴＣが発生した後に「予期せぬ挙動」が発生したことと見なすことができる。この結果、ＦＣ値をもって、当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該ＤＴＣの影響であるか否かを判断でき、判断処理が容易且つ迅速となる。
【００５３】
ここで、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段３６の技術的意義は次にある。すなわち、「予期せぬ挙動」は最初の発生判断で当該「予期せぬ挙動」と確定したものとして取り扱ってもほぼ支障はないが、実際には「予期せぬ挙動」判断の元となった挙動データが不安定であったり、ノイズ的なデータ情報であったりすることもある。
そこで、上述した「予期せぬ挙動」確定判断手段３６を設けて、「予期せぬ挙動」が最終的に確定したか否かを判断することは、真の「予期せぬ挙動」を判断できることになる。
又、車両異常検出装置７における車両異常確定判断手段９の技術的意義も「予期せぬ挙動」確定判断手段３６と同様の考え方であり、最初に検出したＤＴＣが不安定であったり、ノイズ的なデータ情報からのＤＴＣであったりするので、この車両異常確定判断手段９によりＤＴＣが最終的に確定したか否かを判断することは、真のＤＴＣを判断できることになる。
【００５４】
そして、この実施形態では、この「予期せぬ挙動」確定判断手段３６と、車両異常確定判断手段９とに基づいて、例外措置を実行するため、「予期せぬ挙動」又はＤＴＣが一時的であった場合における記憶制御を補正できる。すなわち、記憶制御手段３３が、車両異常影響判断手段３２により前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断されたときであっても、車両異常確定判断手段９により車両異常不成立が判断されたときは、「予期せぬ挙動」確定判断手段３６により「予期せぬ挙動」確定が判断されたことを条件に挙動データは「予期せぬ挙動データ」として記憶し、「予期せぬ挙動」確定判断手段３６により「予期せぬ挙動」不成立が判断されたときには、車両異常影響判断手段３２及び車両異常確定判断手段９の判断結果にかかわらず挙動データは記憶しない例外措置を行なうため、「予期せぬ挙動」の確定・不成立、及び車両異常確定・不成立に応じて適正に挙動データの記憶、非記憶を実行（記憶制御の補正）でき、よって、不揮発性メモリ３８内を有効に活用するとともに、さらに解析に適した挙動データのみを記憶できる。
【００５５】
又、上記実施形態においては、記憶装置３が、挙動判断手段３１が「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点からＤＴＣ情報が確定するまでの所要時間ＤｋをＦＣ値の変化率から予測する所要時間予測手段３９を備え、記憶制御手段３３が、当該予測した所要時間Ｄｋ経過後にＤＴＣ情報が確定したか否かを判断する構成とした。このように構成した趣旨は次にある。
【００５６】
図１で示したように、ＤＴＣ確定情報は車両異常検出装置７によりＣＡＮバス２に送信される。すなわち記憶装置３側では、車両異常検出装置７により送信されたＤＴＣ確定情報が、挙動判断手段３１が「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点から一度もＤＴＣが不成立になることなくＦＣ値がカウントアップされ続けてＤＴＣ確定されたものである（パターン１）のか、「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点から少なくとも１回ＤＴＣが不成立になってＦＣ値が初期化された後、再びＤＴＣが成立し続けてＤＴＣ確定されたものである（パターン２）のか、を判別していない。
【００５７】
この点を考慮した上記構成によれば、所要時間予測手段３９が、挙動判断手段３１が「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点からＤＴＣ確定・不成立の判断結果を取得できる所要時間ＤｋをＦＣ値の変化率から予測することで、上記所要時間Ｄｋを適正に予測でき、そして、当該予測した所要時間Ｄｋ経過後にＤＴＣが確定したか否かを判断するので、パターン２のような場合には「予期せぬ挙動データ」を記憶し、パターン１のような場合には「予期せぬ挙動データ」を記憶しない、ようにできる。
【００５８】
また、先ほど説明したとおり、車両異常情報が確定したか不成立となったかの判断結果は、車両異常検出装置７がＣＡＮバス２に送信するものであるから、記憶装置３では、ＤＴＣ情報取得時点では、いつ、ＤＴＣ確定・不成立判断結果を取得するか判らない。このため確実にＤＴＣ確定・不成立判断結果の取得を待って当該結果を記憶装置３で判断するには、記憶装置３は、前記結果の取得が予想できる時間を見計らって、当該結果を判断することが考えられる。しかし判断実行について確実を期すには、この判断タイミングは、ＤＴＣ情報取得時点からかなりの余裕をもった長めの時間に設定することとなる。しかしこれでは、ＤＴＣ情報の種類によっては早くＤＴＣ確定・不成立判断結果が出る場合もあり、ＤＴＣ確定・不成立判断結果の判断タイミングがかなり遅れることになってしまう。しかし、前述したように上記ＦＣ値の初期の変化状況（例えば増加率）を検出すれば、記憶装置３側で、ある程度、車両異常確定・不成立の判断結果が出るまでの所要時間を予測することが可能となり、ひいてはＤＴＣ確定のタイミングから遅延することなく「予期せぬ挙動」であるか否かの確定を行うことができる、という効果も合わせて奏することができる。
【００５９】
又、上記実施形態においては、「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、Ｆ/Ｓ制御中情報取得タイミングと合致するときには、当該Ｆ/Ｓ制御の種類を記憶するようにした。この趣旨は次にある。すなわち、車両異常検出装置７の種類（ＥＣＵの種類）によっては、ＤＴＣ検出後、Ｆ/Ｓ制御を行う場合がある。例えばＡＢＳ用の異常検出装置では、ＡＢＳ異常検出後（異常確定後）、ＡＢＳが作動しないように制御する。このＦ/Ｓ制御中に「予期せぬ挙動」が判断されると、車両異常発生に引き続く当該Ｆ/Ｓ制御の影響で当該「予期せぬ挙動」が発生したと考えられる。
【００６０】
この場合、上述したように、「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、Ｆ/Ｓ制御中情報取得タイミングと合致するときには、記憶装置３の記憶制御手段３３が、当該Ｆ/Ｓ制御の種類を記憶するから、挙動データではなく例外的に当該Ｆ/Ｓ制御の種類を記憶決定することで、Ｆ/Ｓ制御の影響の可能性があるところのＦ/Ｓ制御の種類を記憶できる。
又、この実施形態においては、車両異常検出装置７を、ＣＡＮバス２に接続されて予め決められた制御対象を制御するＥＣＵ（電子制御装置）に組み込んだから、当該ＣＡＮバス２接続構成を簡単化できる。
【００６１】
＜第２実施形態＞
図１７は第２実施形態を示している。この第２実施形態においては、ステップＴ１５の直前にステップＴａを追加した点が、第１実施形態と異なる。すなわち、ステップＴ１５では、記憶制御手段３３が挙動データを記憶する。そして、このステップＴ１５直前のステップＴａでは、「予期せぬ挙動」発生タイミングでのＤＴＣのＦＣ値の大小に応じて記憶する「予期せぬ挙動データ」の種類を調整している。
【００６２】
つまり、例えば、「予期せぬ挙動」の発生時点が、図１８において、ＦＣ値「０％」のタイミングＥ０である場合と、「１％〜６％未満」のタイミングＥ１である場合と、「６％超〜１５％未満」のタイミングＥ２である場合とでは、ステップＴ１５で記憶する挙動データの種類を、その順に少なくするように調整する。
【００６３】
この調整の趣旨は次にある。すなわち、ステップＴ９でＤＴＣ影響が無いと判断された場合において、「予期せぬ挙動」の発生を判断した時点でのＦＣ値が０％（ＤＴＣ検出なし）であれば、ＤＴＣ影響は真に無いと考えられるが、ＦＣ値が０％以外のある値を示した（例えば１％〜１５％未満）とすると、ＤＴＣの影響は皆無でない可能性もある。この場合、当該ＦＣ値が大きいほど、ＤＴＣ検出から「予期せぬ挙動」検出までの時間的間隔が長くて、ＤＴＣの影響は無いとは言い切れない。そこで、この第２実施形態では、記憶制御手段３３が、「予期せぬ挙動」の発生を判断したときのＤＴＣ情報のＦＣ値の大・小に応じて記憶する「予期せぬ挙動データ」の種類を夫々少なく・多く調整するので、挙動データを記憶する場合には、ＤＴＣとの関連性の可能性を考慮して当該記憶する挙動データの種類を適正に変更できる。この場合、ＦＣ値の大・小の境界値は上述の６％に限るものではない。また、ＦＣ値の大・小の分け方も３通りでなく、複数段階で分けるようにしても良い。
【００６４】
＜第３実施形態＞
図１９、図２０には第３実施形態を示している。図１９は第１実施形態の図３に相当し、図３のステップＴ２の直前にステップＴｂを追加した点が異なる。この実施形態は、次の点を考慮したものである。すなわち、ＤＴＣの種類によっては、ＤＴＣ検出後、すぐにその影響がドライバの挙動つまり「予期せぬ挙動」として出るものと、ある程度時間がかかるものとがある。例えば前者のＤＴＣの種類としては、電子スロットルポジションセンサの断線やショート、あるいは回転数信号線断線といったＤＴＣが相当し、この場合、ドライバが直ぐに反応して急にアクセル操作をして急加速（「予期せぬ挙動」）したり、急にブレーキを踏み込んで急減速（「予期せぬ挙動」）を呈することが予測される。後者のＤＴＣの種類としては、例えばエンジン失火やＡＢＳ異常などのＤＴＣが相当し、この場合、ＤＴＣ発生からドライバの反応する（急加速や急減速などの「予期せぬ挙動」をする）までの時間が相対的に遅くなる可能性がある。
【００６５】
この点を考慮した第３実施形態においては、図１９のステップＴｂにおいて、ＤＴＣの種類によって、所定タイミング条件である前記所定値ＦＣｐ以上を示すタイミングの当該所定値ＦＣｐを変更する。この変更パターンは、図２０に示すように、多種類のＤＴＣを例えば第１群と、第２群と、第３群とに分けている。第１群のＤＴＣは、ドライバがすぐに反応するＤＴＣ、第２群のＤＴＣは、ドライバの反応時間が普通（相対的に中間）のＤＴＣ、第３群はドライバの反応時間がやや遅いＤＴＣである。そして、ＤＴＣの種類が第１群に属する場合には所定値ＦＣｐを例えば２％、同じく第２群の場合は１５％、第３群の場合は５０％に設定（変更）する。なお、上記２％、１５％、５０％といった設定値はこれに限るものではない。又、ＤＴＣの分類の数も３つに限るものではなく、各ＤＴＣ個々に所定値ＦＣｐを変更しても良い。
【００６６】
上述した第２実施形態によれば、ＤＴＣの種類によって上記所定値ＦＣｐを変更することで、当該所定値を画一的な値とする場合と違って、「予期せぬ挙動」がＤＴＣの影響であるか否かの判断を、ＤＴＣの種類によっては正確に実施することができる。また、その判断を早くすることもできる。
【００６７】
＜第４実施形態＞
図２１には、本発明の第４実施形態を示している。この第４の実施形態においては、ＣＡＮバス２に接続されるＥＣＵ４に記憶装置３を設けた構成としている。これによれば、ＥＣＵ４にて記憶装置３を兼用できる。この場合、不揮発性メモリ８は第１実施形態の不揮発性メモリ３８も含むものであり、不揮発性メモリ８は記憶装置３でも使用する。
【００６８】
＜その他の実施形態＞
前述した第１実施形態では、「予期せぬ挙動」の発生タイミングと、取得した車両異常情報の取得タイミングでのＦＣ値とで、ＤＴＣ影響が有るか否かを判断するようにしたが、車両異常検出装置７の車両異常情報と、記憶装置３が取得する挙動データとには共通の時間情報を含むようにし、且つ前記車両異常情報には、前記時間情報とＦＣ値とを関連付けるようにし、記憶装置３の車両異常影響判断手段３２が、挙動判断手段３１が「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの挙動データの時間情報と一致する前記車両異常情報の時間情報から前記ＦＣ値を検出するようにしても良い（請求項７）。
【００６９】
これによれば、「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの挙動データの時間情報と一致する前記車両異常情報の時間情報から前記ＦＣ値を検出するから、「予期せぬ挙動」の発生を判断した時点と同時点のＦＣ値を正確に検出することができ、「予期せぬ挙動」が車両異常の影響であるか否かの判断が正確となる。
又、前述した各実施形態では、車両異常検出装置７を、既存のＥＣＵが備えた自己故障診断機能から構成したが、この車両異常検出装置７は、ＣＡＮバス２上の各種データ、情報から、総合的に車両異常を検出する専用の装置であっても良い。
【００７０】
なお、ＤＴＣ確定情報をＣＡＮバス２上に送信するタイミングは、ＤＴＣ確定した以降も定期的に送信するようにしても良い。
また、図２のステップＳ５のＤＴＣ確定情報の送信、及び、ステップＳ１０のＤＴＣ不成立情報の送信は、ＤＴＣ確定情報又はＤＴＣ不成立情報にその判断を行った時刻を示すタイムスタンプを付与して、定期的に送信するようにしても良い。このようにすれば、通信エラーが発生してステップＳ５又はステップＳ１０において送信されたＤＴＣ確定情報又はＤＴＣ不成立情報が正常に送受信されなかったとしても、記憶装置３はその後の定期的なタイミングにおいて送信されたＤＴＣ確定情報又はＤＴＣ不成立情報を使うことで、「予期せぬ挙動」がＤＴＣの影響を受けたものであるかの判定をすることができる。
【符号の説明】
【００７１】
図面中、１は車両の挙動データ記憶制御システム、２はＣＡＮバス（車内ネットワーク）、３は記憶装置、４はＥＣＵ（電子制御装置）、７は車両異常検出装置、９は車両異常確定判定手段、１０はフェイルカウンター値送信手段、３１は挙動判断手段、３２は車両異常影響判断手段、３３は記憶制御手段、３６は「予期せぬ挙動」確定判断手段、３８は不揮発性メモリ（メモリ）、３９は所要時間予測手段を示す。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶装置と、車両異常検出装置とを、車内ネットワークを介してデータ送受可能に接続し、前記車両異常検出装置は、車両異常を検出し車両異常情報を前記車内ネットワーク上に送信し、前記記憶装置は当該車内ネットワークを介して前記車両異常検出装置から車両異常情報を取得可能であると共に、当該車内ネットワークから車両の挙動データを取得可能である車両の挙動データ記憶制御システムであって、
前記記憶装置は、
メモリと、
取得した挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判断する挙動判断手段と、
前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、取得した車両異常情報の当該取得タイミングに対して所定タイミング条件を満足したときに当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断し、前記「予期せぬ挙動」の発生タイミングが前記所定タイミング条件を満足しないときに当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響でないと判断する車両異常影響判断手段と、
前記車両異常影響判断手段により前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断されたときには前記「予期せぬ挙動」に関連する挙動データは記憶せず、前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響でないと判断されたときには前記「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを「予期せぬ挙動データ」として記憶する記憶制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の挙動データ記憶システム。
【請求項２】
前記車両異常検出装置は、車両異常発生から車両異常確定までの段階を示すフェイルカウンター値を有し、前記車両異常発生以後、当該異常発生が連続することを条件に当該フェイルカウンター値を初期値から増加し、このフェイルカウンター値が規定値まで増加されたときに車両異常確定を判断してフェイルカウンター値を初期値に戻し、異常発生が途切れたときに車両異常不成立を判断してフェイルカウンター値を初期値に戻す車両異常確定判断手段と、
当該フェイルカウンター値、車両異常確定情報、車両異常不成立情報を車両異常情報に付帯させて前記車内ネットワーク上に送信するフェイルカウンター値送信手段とを有し、
前記記憶装置の前記車両異常影響判断手段において、前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断する前記所定タイミング条件は、前記フェイルカウンター値が所定値以上を示すタイミングであることを特徴とする請求項１に記載の車両の挙動データ記憶システム。
【請求項３】
前記記憶装置は、さらに、
前記挙動判断手段が取得した挙動データに基づいて「予期せぬ挙動」が発生したと判断した後、当該「予期せぬ挙動」の発生が連続して所定時間継続されたことをもって当該「予期せぬ挙動」が確定したことを判断し、前記連続発生が前記所定時間を待たずに途切れたときに「予期せぬ挙動」の不成立を判断する「予期せぬ挙動」確定判断手段を備え、
前記記憶制御手段は、前記車両異常影響判断手段により前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断されたときであっても、前記車両異常確定判断手段により車両異常不成立が判断されたときは、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段により「予期せぬ挙動」確定が判断されたことを条件に前記挙動データは「予期せぬ挙動データ」として記憶し、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段により「予期せぬ挙動」不成立が判断されたときには、前記車両異常影響判断手段及び前記車両異常確定判断手段の判断結果にかかわらず前記挙動データは記憶しない例外措置を行なうことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の挙動データ記憶システム。
【請求項４】
前記記憶装置は、さらに、
前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点から前記車両異常が確定するまでの所要時間をフェイルカウンター値の変化率から予測する所要時間予測手段を備え、
前記記憶制御手段は、当該予測した所要時間経過後に前記車両異常確定判断手段の判断結果を判断することを特徴とする請求項２又は３に記載の車両の挙動データ記憶システム。
【請求項５】
前記記憶制御手段は、挙動データを記憶する場合には、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの車両異常情報のフェイルカウンター値の大・小に応じて記憶する「予期せぬ挙動データ」の種類を夫々少なく・多く調整することを特徴とする請求項２ないし４のいずれか一項に記載の車両の挙動データ記憶システム。
【請求項６】
前記車両異常検出装置は、前記車両異常情報に、車両異常の種類を含み、
前記記憶装置の車両異常影響判断手段は、前記車両異常の種類によって、前記所定タイミング条件である前記所定値以上を示すタイミングの当該所定値を変更することを特徴とする請求項２ないし５のいずれか一項に記載の車両の挙動データ記憶システム。
【請求項７】
前記車両異常検出装置の前記車両異常情報と、前記記憶装置が取得する挙動データとには共通の時間情報が含まれ、且つ前記車両異常情報には、前記時間情報とフェイルカウンター値とが関連付けられており、
前記記憶装置の前記車両異常影響判断手段は、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの挙動データの時間情報と一致する前記車両異常情報の時間情報から前記フェイルカウンター値を検出することを特徴とする請求項２ないし６のいずれか一項に記載の車両の挙動データ記憶システム。
【請求項８】
前記車両異常検出装置は、前記車両異常情報以外に、車両異常事後制御を実行中であることを示すフェイルセーフ制御中情報を前記車内ネットワーク上に送信可能であって、
前記記憶装置の前記記憶制御手段は、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、前記フェイルセーフ制御中情報取得タイミングと合致するときには、当該フェイルセーフ制御の種類を記憶することを特徴とする請求項２ないし７のいずれか一項に記載の車両の挙動データ記憶システム。
【請求項９】
前記車両異常検出装置と、前記記憶装置とは、一体の電子制御装置に組み込まれていることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか一項に記載の車両の挙動データ記憶システム。
【請求項１０】
車両の挙動データと車両の異常を示す車両異常情報との取得が可能な記憶装置であって、
メモリと、
取得した挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判断する挙動判断手段と、
前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、取得した車両異常情報の当該取得タイミングに対して所定タイミング条件を満足したときに当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断し、前記「予期せぬ挙動」の発生タイミングが前記所定タイミング条件を満足しないときに当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響でないと判断する車両異常影響判断手段と、
前記車両異常影響判断手段により前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断されたときには前記「予期せぬ挙動」に関連する挙動データは記憶せず、前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響でないと判断されたときには前記「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを「予期せぬ挙動データ」として記憶する記憶制御手段と、
を備えたことを特徴とする記憶装置。
【請求項１１】
前記車両異常情報には、車両異常発生から車両異常確定までの段階を数値で示すフェイルカウンター値、車両異常確定情報、車両異常不成立情報が含まれ、
前記車両異常影響判断手段において、前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断する前記所定タイミング条件は、前記フェイルカウンター値が所定値以上を示すタイミングであることを特徴とする請求項１０に記載の記憶装置。
【請求項１２】
さらに、
前記挙動判断手段が取得した挙動データに基づいて「予期せぬ挙動」が発生したと判断した後、当該「予期せぬ挙動」の発生が連続して所定時間継続されたことをもって当該「予期せぬ挙動」が確定したことを判断し、前記連続発生が前記所定時間を待たずに途切れたときに「予期せぬ挙動」の不成立を判断する「予期せぬ挙動」確定判断手段を備え、
前記記憶制御手段は、前記車両異常影響判断手段により前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断されたときであっても、前記車両異常確定判断手段により車両異常不成立が判断されたときは、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段により「予期せぬ挙動」確定が判断されたことを条件に前記挙動データは「予期せぬ挙動データ」として記憶し、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段により「予期せぬ挙動」不成立が判断されたときには、前記車両異常影響判断手段及び前記車両異常確定判断手段の判断結果にかかわらず前記挙動データは記憶しない例外措置を行なうことを特徴とする請求項１１に記載の記憶装置。
【請求項１３】
さらに、
前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点から前記車両異常が確定するまでの所要時間をフェイルカウンター値の変化率から予測する所要時間予測手段を備え、
前記記憶制御手段は、当該予測した所要時間経過後に前記車両異常確定判断手段の判断結果を判断することを特徴とする請求項１１又は１２に記載の記憶装置。
【請求項１４】
前記記憶制御手段は、挙動データを記憶する場合には、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの前記車両異常情報の前記フェイルカウンター値の大小に応じて記憶する「予期せぬ挙動データ」の種類を調整することを特徴とする請求項１１ないし１３のいずれか一項に記載の記憶装置。
【請求項１５】
前記車両異常情報には、車両異常の種類が含まれ、
前記車両異常影響判断手段は、前記車両異常の種類によって、前記所定タイミング条件である前記所定値以上を示すタイミングの当該所定値を変更することを特徴とする請求項１１ないし１４のいずれか一項に記載の記憶装置。
【請求項１６】
前記車両異常情報と、取得した挙動データとには共通の時間情報が含まれ、
前記車両異常情報には、前記時間情報とフェイルカウンター値とが関連付けられており、
前記車両異常影響判断手段は、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの挙動データの時間情報と一致する前記車両異常情報の時間情報から前記フェイルカウンター値を検出することを特徴とする請求項１１ないし１５のいずれか一項に記載の記憶装置。
【請求項１７】
前記記憶装置は、前記車両異常情報以外に、車両異常事後制御を実行中であることを示すフェイルセーフ制御中情報を取得可能であって、
前記記憶制御手段は、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、前記フェイルセーフ制御中情報取得タイミングと合致するときには、当該フェイルセーフ制御の種類を記憶することを特徴とする請求項１１ないし１６のいずれか一項に記載の記憶装置。
【請求項１８】
前記記憶装置は、さらに、車両異常を検出する車両異常検出機能を備えることを特徴とする請求項１０ないし１７のいずれか一項に記載の記憶装置。
【請求項１】
記憶装置と、車両異常検出装置とを、車内ネットワークを介してデータ送受可能に接続し、前記車両異常検出装置は、車両異常を検出し車両異常情報を前記車内ネットワーク上に送信し、前記記憶装置は当該車内ネットワークを介して前記車両異常検出装置から車両異常情報を取得可能であると共に、当該車内ネットワークから車両の挙動データを取得可能である車両の挙動データ記憶制御システムであって、
前記記憶装置は、
メモリと、
取得した挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判断する挙動判断手段と、
前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、取得した車両異常情報の当該取得タイミングに対して所定タイミング条件を満足したときに当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断し、前記「予期せぬ挙動」の発生タイミングが前記所定タイミング条件を満足しないときに当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響でないと判断する車両異常影響判断手段と、
前記車両異常影響判断手段により前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断されたときには前記「予期せぬ挙動」に関連する挙動データは記憶せず、前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響でないと判断されたときには前記「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを「予期せぬ挙動データ」として記憶する記憶制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の挙動データ記憶システム。
【請求項２】
前記車両異常検出装置は、車両異常発生から車両異常確定までの段階を示すフェイルカウンター値を有し、前記車両異常発生以後、当該異常発生が連続することを条件に当該フェイルカウンター値を初期値から増加し、このフェイルカウンター値が規定値まで増加されたときに車両異常確定を判断してフェイルカウンター値を初期値に戻し、異常発生が途切れたときに車両異常不成立を判断してフェイルカウンター値を初期値に戻す車両異常確定判断手段と、
当該フェイルカウンター値、車両異常確定情報、車両異常不成立情報を車両異常情報に付帯させて前記車内ネットワーク上に送信するフェイルカウンター値送信手段とを有し、
前記記憶装置の前記車両異常影響判断手段において、前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断する前記所定タイミング条件は、前記フェイルカウンター値が所定値以上を示すタイミングであることを特徴とする請求項１に記載の車両の挙動データ記憶システム。
【請求項３】
前記記憶装置は、さらに、
前記挙動判断手段が取得した挙動データに基づいて「予期せぬ挙動」が発生したと判断した後、当該「予期せぬ挙動」の発生が連続して所定時間継続されたことをもって当該「予期せぬ挙動」が確定したことを判断し、前記連続発生が前記所定時間を待たずに途切れたときに「予期せぬ挙動」の不成立を判断する「予期せぬ挙動」確定判断手段を備え、
前記記憶制御手段は、前記車両異常影響判断手段により前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断されたときであっても、前記車両異常確定判断手段により車両異常不成立が判断されたときは、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段により「予期せぬ挙動」確定が判断されたことを条件に前記挙動データは「予期せぬ挙動データ」として記憶し、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段により「予期せぬ挙動」不成立が判断されたときには、前記車両異常影響判断手段及び前記車両異常確定判断手段の判断結果にかかわらず前記挙動データは記憶しない例外措置を行なうことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の挙動データ記憶システム。
【請求項４】
前記記憶装置は、さらに、
前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点から前記車両異常が確定するまでの所要時間をフェイルカウンター値の変化率から予測する所要時間予測手段を備え、
前記記憶制御手段は、当該予測した所要時間経過後に前記車両異常確定判断手段の判断結果を判断することを特徴とする請求項２又は３に記載の車両の挙動データ記憶システム。
【請求項５】
前記記憶制御手段は、挙動データを記憶する場合には、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの車両異常情報のフェイルカウンター値の大・小に応じて記憶する「予期せぬ挙動データ」の種類を夫々少なく・多く調整することを特徴とする請求項２ないし４のいずれか一項に記載の車両の挙動データ記憶システム。
【請求項６】
前記車両異常検出装置は、前記車両異常情報に、車両異常の種類を含み、
前記記憶装置の車両異常影響判断手段は、前記車両異常の種類によって、前記所定タイミング条件である前記所定値以上を示すタイミングの当該所定値を変更することを特徴とする請求項２ないし５のいずれか一項に記載の車両の挙動データ記憶システム。
【請求項７】
前記車両異常検出装置の前記車両異常情報と、前記記憶装置が取得する挙動データとには共通の時間情報が含まれ、且つ前記車両異常情報には、前記時間情報とフェイルカウンター値とが関連付けられており、
前記記憶装置の前記車両異常影響判断手段は、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの挙動データの時間情報と一致する前記車両異常情報の時間情報から前記フェイルカウンター値を検出することを特徴とする請求項２ないし６のいずれか一項に記載の車両の挙動データ記憶システム。
【請求項８】
前記車両異常検出装置は、前記車両異常情報以外に、車両異常事後制御を実行中であることを示すフェイルセーフ制御中情報を前記車内ネットワーク上に送信可能であって、
前記記憶装置の前記記憶制御手段は、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、前記フェイルセーフ制御中情報取得タイミングと合致するときには、当該フェイルセーフ制御の種類を記憶することを特徴とする請求項２ないし７のいずれか一項に記載の車両の挙動データ記憶システム。
【請求項９】
前記車両異常検出装置と、前記記憶装置とは、一体の電子制御装置に組み込まれていることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか一項に記載の車両の挙動データ記憶システム。
【請求項１０】
車両の挙動データと車両の異常を示す車両異常情報との取得が可能な記憶装置であって、
メモリと、
取得した挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判断する挙動判断手段と、
前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、取得した車両異常情報の当該取得タイミングに対して所定タイミング条件を満足したときに当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断し、前記「予期せぬ挙動」の発生タイミングが前記所定タイミング条件を満足しないときに当該「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響でないと判断する車両異常影響判断手段と、
前記車両異常影響判断手段により前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断されたときには前記「予期せぬ挙動」に関連する挙動データは記憶せず、前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響でないと判断されたときには前記「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを「予期せぬ挙動データ」として記憶する記憶制御手段と、
を備えたことを特徴とする記憶装置。
【請求項１１】
前記車両異常情報には、車両異常発生から車両異常確定までの段階を数値で示すフェイルカウンター値、車両異常確定情報、車両異常不成立情報が含まれ、
前記車両異常影響判断手段において、前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断する前記所定タイミング条件は、前記フェイルカウンター値が所定値以上を示すタイミングであることを特徴とする請求項１０に記載の記憶装置。
【請求項１２】
さらに、
前記挙動判断手段が取得した挙動データに基づいて「予期せぬ挙動」が発生したと判断した後、当該「予期せぬ挙動」の発生が連続して所定時間継続されたことをもって当該「予期せぬ挙動」が確定したことを判断し、前記連続発生が前記所定時間を待たずに途切れたときに「予期せぬ挙動」の不成立を判断する「予期せぬ挙動」確定判断手段を備え、
前記記憶制御手段は、前記車両異常影響判断手段により前記「予期せぬ挙動」の発生原因が当該車両異常の影響であると判断されたときであっても、前記車両異常確定判断手段により車両異常不成立が判断されたときは、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段により「予期せぬ挙動」確定が判断されたことを条件に前記挙動データは「予期せぬ挙動データ」として記憶し、前記「予期せぬ挙動」確定判断手段により「予期せぬ挙動」不成立が判断されたときには、前記車両異常影響判断手段及び前記車両異常確定判断手段の判断結果にかかわらず前記挙動データは記憶しない例外措置を行なうことを特徴とする請求項１１に記載の記憶装置。
【請求項１３】
さらに、
前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点から前記車両異常が確定するまでの所要時間をフェイルカウンター値の変化率から予測する所要時間予測手段を備え、
前記記憶制御手段は、当該予測した所要時間経過後に前記車両異常確定判断手段の判断結果を判断することを特徴とする請求項１１又は１２に記載の記憶装置。
【請求項１４】
前記記憶制御手段は、挙動データを記憶する場合には、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの前記車両異常情報の前記フェイルカウンター値の大小に応じて記憶する「予期せぬ挙動データ」の種類を調整することを特徴とする請求項１１ないし１３のいずれか一項に記載の記憶装置。
【請求項１５】
前記車両異常情報には、車両異常の種類が含まれ、
前記車両異常影響判断手段は、前記車両異常の種類によって、前記所定タイミング条件である前記所定値以上を示すタイミングの当該所定値を変更することを特徴とする請求項１１ないし１４のいずれか一項に記載の記憶装置。
【請求項１６】
前記車両異常情報と、取得した挙動データとには共通の時間情報が含まれ、
前記車両異常情報には、前記時間情報とフェイルカウンター値とが関連付けられており、
前記車両異常影響判断手段は、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したときの挙動データの時間情報と一致する前記車両異常情報の時間情報から前記フェイルカウンター値を検出することを特徴とする請求項１１ないし１５のいずれか一項に記載の記憶装置。
【請求項１７】
前記記憶装置は、前記車両異常情報以外に、車両異常事後制御を実行中であることを示すフェイルセーフ制御中情報を取得可能であって、
前記記憶制御手段は、前記挙動判断手段が「予期せぬ挙動」の発生を判断したとき、当該「予期せぬ挙動」の発生タイミングが、前記フェイルセーフ制御中情報取得タイミングと合致するときには、当該フェイルセーフ制御の種類を記憶することを特徴とする請求項１１ないし１６のいずれか一項に記載の記憶装置。
【請求項１８】
前記記憶装置は、さらに、車両異常を検出する車両異常検出機能を備えることを特徴とする請求項１０ないし１７のいずれか一項に記載の記憶装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
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【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２０１２−２１２３９４（Ｐ２０１２−２１２３９４Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１日（２０１２．１１．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−７８５７３（Ｐ２０１１−７８５７３）
【出願日】平成２３年３月３１日（２０１１．３．３１）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月１日（２０１２．１１．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月３１日（２０１１．３．３１）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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