車両の経路案内装置
【課題】車両を到達目標である低速走行乗用移動車両（電動車椅子）まで適切に経路案内することができるようにした車両の経路案内装置（カーナビゲーション装置）を提供する。
【解決手段】車両１２に搭載されると共に、地図データ上において測位された前記車両の現在位置から設定された目的地までの経路を案内するカーナビゲーション装置１０において、低速走行乗用移動車両（電動車椅子２６）から送信される前記低速走行乗用移動車両の位置情報を所定時間毎に受信する受信機２４と、前記受信される位置情報に基づいて定められる低速走行乗用移動車両の位置を所定時間毎に前記目的地として設定する目的地設定手段（マイクロ・コンピュータ１４）とを備える如く構成する。
【解決手段】車両１２に搭載されると共に、地図データ上において測位された前記車両の現在位置から設定された目的地までの経路を案内するカーナビゲーション装置１０において、低速走行乗用移動車両（電動車椅子２６）から送信される前記低速走行乗用移動車両の位置情報を所定時間毎に受信する受信機２４と、前記受信される位置情報に基づいて定められる低速走行乗用移動車両の位置を所定時間毎に前記目的地として設定する目的地設定手段（マイクロ・コンピュータ１４）とを備える如く構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の経路案内装置（カーナビゲーション装置）に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載されると共に、地図データ上において測位された現在位置から設定された目的地までの経路を案内するカーナビゲーション装置が広く知られている。例えば、下記特許文献１に記載のカーナビゲーション装置にあっては、目的地をメモリに登録し、モニタ画面上に目的地を表示すると共に、現在の自車位置から目的地への方向情報も表示することにより、現在の自車位置から見て目的地に至る距離や方向が一目瞭然で把握できるように構成している。
【０００３】
一方、下記特許文献２に記載の電動車椅子のように、歩道や車道を走行できて高齢者などによる利用に最適な低速走行乗用移動車両が開発されている。
【特許文献１】特開平５−３３３７６８号公報
【特許文献２】特開２００７−１１２３６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
低速走行乗用移動車両は低速であるとしても、高齢者が低速走行乗用移動車両に乗って自宅を出発した後に忘れ物を届けたい場合など、いち早く低速走行乗用移動車両に追い着くには別の車両に乗って追いかける必要がある。
【０００５】
しかしながら、従来のカーナビゲーション装置にあっては、地図データ上の固定された任意の場所を目的地として設定する限りであり、低速走行乗用移動車両のような移動車両を目的地として設定することはできず、自車両を低速走行乗用移動車両まで経路案内することができなかった。また、何らかの方法によって低速走行乗用移動車両の現在位置を取得し、その現在位置を目的地として設定して経路案内するとしても、経路案内の最中に低速走行乗用移動車両が移動する可能性があり、到達目標である低速走行乗用移動車両まで適切に経路案内することができないといった問題があった。
【０００６】
従って、この発明の目的は、上記した問題を解決し、車両を到達目標である低速走行乗用移動車両まで適切に経路案内することができるようにした車両の経路案内装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、車両に搭載されると共に、地図データ上において測位された前記車両の現在位置から設定された目的地までの経路を案内する車両の経路案内装置において、低速走行乗用移動車両から送信される前記低速走行乗用移動車両の位置情報を所定時間毎に受信する受信手段と、前記受信される位置情報に基づいて定められる低速走行乗用移動車両の位置を所定時間毎に前記目的地として設定する目的地設定手段と、を備える如く構成した。
【０００８】
また、請求項２に係る車両の経路案内装置にあっては、さらに、前記低速走行乗用移動車両と通信自在に接続されると共に、ディスプレイを有するコンピュータ、を備え、前記コンピュータは、前記低速走行乗用移動車両から送信される低速走行乗用移動車両の位置情報を所定時間毎に入力すると共に、前記入力された位置情報に基づいて前記低速走行乗用移動車両の位置を前記ディスプレイに表示する如く構成した。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１にあっては、地図データ上において測位された車両の現在位置から設定された目的地までの経路を案内する車両の経路案内装置において、所定時間毎に低速走行乗用移動車両の位置情報を受信し、その位置情報に基づいて定められる低速走行乗用移動車両の位置を所定時間毎に目的地として設定する如く構成したので、車両を到達目標である低速走行乗用移動車両まで適切に経路案内することができる。
【００１０】
請求項２に係る車両の経路案内装置にあっては、低速走行乗用移動車両と通信自在に接続されると共に、ディスプレイを有するコンピュータに、所定時間毎に低速走行乗用移動車両の位置情報を入力すると共に、その位置情報に基づいて低速走行乗用移動車両の位置をディスプレイに表示する如く構成したので、上記の効果に加え、コンピュータを低速走行乗用移動車両や車両にとって外部の例えば家庭内に設置することで、家庭内において低速走行乗用移動車両の位置を監視することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の経路案内装置を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１は、この発明の実施例に係る車両の経路案内装置と低速走行乗用移動車両の相互関係を全体的に示すブロック図である。
【００１３】
図１において、符号１０はこの実施例に係る車両の経路案内装置を示す。経路案内装置１０は、車両１２に搭載されてその車両１２の経路を案内する、いわゆるカーナビゲーション装置からなる。
【００１４】
カーナビゲーション装置１０は、データの演算処理を行うマイクロ・コンピュータ（「マイコン」と示す）１４と、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信するＧＰＳ信号受信機１６と、経路案内用の地図データを格納する地図データベース１８と、地図データベース１８の地図データなどを表示するディスプレイ２０と、音声によって経路案内するための音声出力装置２２と、後述する低速走行乗用移動車両に関する情報を受信する受信機２４とを備える。
【００１５】
ＧＰＳ信号受信機１６は、車両１２のダッシュボードなどの適宜な位置に配置されるアンテナ１６ａを介してＧＰＳ信号を受信する。受信されたＧＰＳ信号はマイクロ・コンピュータ１４に送られ、マイクロ・コンピュータ１４はＧＰＳ信号およびジャイロセンサ（図示せず）による加速度信号を用いた公知の自律航法に基づいて車両１２の現在位置（経度、緯度、高度）を測位する。
【００１６】
車両１２の現在位置は、ディスプレイ２０に地図データと共に表示される。また、予め設定（登録）された目的地も地図データ上に表示される。
【００１７】
マイクロ・コンピュータ１４は、地図データ上において車両１２の現在位置から目的地までの経路を検索する。ここで検索される経路は、車両１２の現在位置から目的地までの距離や時間に関しての最短経路（あるいは推奨経路）である。検索された経路も地図データ上に表示される。
【００１８】
また、マイクロ・コンピュータ１４は、車両１２が検索された経路に沿って走行するように音声による経路案内、具体的には「１００ｍ先、右折です」などの音声を音声出力装置２２を介して出力する。
【００１９】
図１において符号２６は、低速走行乗用移動車両を示す。
【００２０】
図２はその低速走行乗用移動車両２６の斜視図である。
【００２１】
図２に示す如く、低速走行乗用移動車両２６は、４個の車輪２６ａ（図２において１個見えず）で支持された車体フレーム２６ｂと、車体フレーム２６ｂ上に設けられ、図示しない操作者（乗員。ユーザ）が着座すべきシート２６ｃと、操作者に手動操作自在に設けられた操作部２６ｄとを備え、高齢者などの使用に適した、人が歩く速度と同じ程度の低速で走行する一人乗りの比較的小型な電動車、より正確には電動車椅子からなる。
【００２２】
電動車椅子２６のシート２６ｃの下部には、車輪（正確には後輪）２６ａを駆動する電動モータ２６ｅと、電動モータ２６ｅなどに動作電力を供給するバッテリ２６ｆが設置される。尚、電動モータ２６ｅはＤＣブラシレスモータである。
【００２３】
また、図１に示すように、電動車椅子２６は、その走行を制御する電子制御ユニット（Electric Control Unit。「ＥＣＵ」と示す）２８と、前記したＧＰＳ信号受信機１６と同様のＧＰＳ信号受信機３０と、電動車椅子２６の走行状態を検知する走行状態検知装置３２と、電動車椅子２６の各種情報を送信する送信機３４とからなる制御ユニット２６ｇを備える。
【００２４】
ＧＰＳ信号受信機３０は、電動車椅子の適宜な位置に配置されるアンテナ３０ａを介してＧＰＳ信号を受信する。受信されたＧＰＳ信号はＥＣＵ２８に送られ、ＥＣＵ２８はＧＰＳ信号およびジャイロセンサ（図示せず）による加速度信号を用いた公知の自律航法に基づいて電動車椅子２６の現在位置（経度、緯度、高度）を測位する。
【００２５】
走行状態検知装置３２によって検知された電動車椅子２６の走行状態、具体的には車速やバッテリ残量もＥＣＵ２８に送られる。
【００２６】
電動車椅子２６の現在位置および走行状態に関する情報は送信機３４を介して外部に送信される。具体的には、それら情報は送信機３４のアンテナ３４ａから公知の車路車間通信網３６に送信される。それら情報の送信は適宜な所定時間毎、ここでは例えば５秒毎に行われる。
【００２７】
車路車間通信網３６にはサーバ・コンピュータ３８が備えられる。サーバ・コンピュータ３８は電動車椅子２６から送信されてきた情報を一時的に記憶すると共に、その情報を送信すべき相手方を特定した上で送信する。ここでは、前記したカーナビゲーション装置１０の受信機２４に向けて送信される。受信機２４はアンテナ２４ａを介して所定時間毎、例えば５秒毎に電動車椅子２６の情報を受信する。
【００２８】
本発明の特徴は、カーナビゲーション装置１０において、電動車椅子２６から送信される位置情報を受信し、電動車椅子２６の位置を目的地として随時設定し直して経路案内する点にある。以下、それについて説明する。
【００２９】
図３は、カーナビゲーション装置１０のマイクロ・コンピュータ１４によって実行されるプログラムのフロー・チャートである。このプログラムは、カーナビゲーション装置１０の電源がオンされることにより開始される。
【００３０】
Ｓ１０において、受信機２４によって受信された電動車椅子２６の位置情報を入力する。次いでＳ１２に進み、電動車椅子２６の位置情報に基づいて地図データ上に電動車椅子２６の位置を特定すると共に、特定した電動車椅子２６の位置を目的地として設定する。
【００３１】
次いでＳ１４に進み、車両１２の現在位置から設定された目的地までの経路を検索する。次いでＳ１６に進み、検索した経路をディスプレイ２０に表示すると共に、音声による経路案内を開始する。次いでＳ１８に進み、車両１２と目的地の距離が所定値未満であるか、換言すれば、車両１２が目的地に到達したか判断する。ここで所定値は、５０ｍなど適宜な値に設定される。
【００３２】
Ｓ１８で否定されるとき、Ｓ２０に進んで所定時間のタイマカウントを行う。ここで所定時間は例えば３０秒に設定される。Ｓ２０で所定時間が経過したと判断されるとき、Ｓ１０に戻る。
【００３３】
Ｓ１０においては、新たな電動車椅子２６の位置情報を入力し、続くＳ１２ではその位置情報に基づいて新たな電動車椅子２６の位置を目的地として設定する。続くＳ１４では、車両１２の現在位置から新たに設定された目的地までの経路を検索する。次いで、Ｓ１６に進み、新たに検索された経路に応じて経路案内が行われる。続くＳ１８において否定される限り、Ｓ１０からＳ２０までの処理が繰り返される。一方、Ｓ１８で肯定されるとき、即ち車両１２が目的地たる電動車椅子２６に到達したと判断されるとき、経路案内を終了する。
【００３４】
図４は、図３のフロー・チャートのプログラム処理によってディスプレイ２０に表示される経路についての説明図である。
【００３５】
ある時間において車両１２がＡ地点にいるとき、電動車椅子２６がａ地点にいると特定されたとすると、ａ地点を目的地として設定し、Ａ地点からａ地点までの最短の経路Ｘ（実線）が検索される。車両１２は経路Ｘに沿って進み、所定時間（例えば３０秒）後、Ｂ地点に到達する。このとき、電動車椅子２６がａ地点から移動してｂ地点にいると特定されたとすると、ｂ地点を目的地として設定し直し、Ｂ地点からｂ地点までの最短の経路Ｙ（一点破線）が検索される。これにより、車両１２は新たな経路Ｙに沿って進むことになり、所定時間（例えば３０秒）後、Ｃ地点に到達する。このとき、電動車椅子２６がｂ地点から移動してｃ地点にいると特定されたとすると、ｃ地点を目的地として設定し直し、Ｃ地点からｃ地点までの最短の経路Ｚ（破線）が検索される。その後、車両１２は新たな経路Ｚに沿って進み、電動車椅子２６まで到達すると、経路案内は終了する。
【００３６】
このように、この発明の第１実施例に係るカーナビゲーション装置１０にあっては、所定時間毎に受信される電動車椅子２６の位置情報に基づいて特定される電動車椅子２６の位置を所定時間毎に目的地として設定し直して経路案内するように構成したので、車両１２を到達目標である電動車椅子２６まで適切に経路案内することができる。
【実施例２】
【００３７】
次いで、この発明の第２実施例に係る車両の経路案内装置（カーナビゲーション装置）について説明する。
【００３８】
第２実施例にあっては、第１実施例に係る車両の経路案内装置（カーナビゲーション装置）１０に対し、さらに、図１の想像線で囲まれた部分において示すように、電動車椅子２６と通信自在に接続されるパーソナル・コンピュータ（「ＰＣ」と示す）４０を備えるように構成した。
【００３９】
パーソナル・コンピュータ４０は電動車椅子２６や車両１２にとって外部である、例えば電動車椅子２６の所有者の家庭内に設置される。パーソナル・コンピュータ４０はインターネット回線４２に接続するための通信機４０ａと、出力を表示するディスプレイ４０ｂとを備える。
【００４０】
前記したサーバ・コンピュータ３８もインターネット回線４２に接続されており、サーバ・コンピュータ３８は電動車椅子２６から送信される位置情報および走行状態に関する情報をパーソナル・コンピュータ４０にも送信する。
【００４１】
パーソナル・コンピュータ４０は、サーバ・コンピュータ３８から送信されてくる電動車椅子２６の位置情報を所定時間毎、ここでは例えば５秒毎に入力し、予めインストールされている電子地図ソフトウェアと連動させて、電動車椅子２６の位置をディスプレイ４０ｂ上に表示する。
【００４２】
このように、この発明の第２実施例にあっては、所定時間毎に電動車椅子２６の位置情報を家庭内のパーソナル・コンピュータ４０に入力すると共に、その位置情報に基づいて電動車椅子２６の位置をディスプレイ４０ｂに表示するように構成したので、家庭内において電動車椅子２６の位置を監視することができる。
【００４３】
以上のように、この発明の第１実施例および第２実施例にあっては、車両（１２）に搭載されると共に、地図データ上において測位された前記車両の現在位置から設定された目的地までの経路を案内する車両の経路案内装置（カーナビゲーション装置１０）において、低速走行乗用移動車両（電動車椅子２６）から送信される前記低速走行乗用移動車両の位置情報を所定時間（５秒）毎に受信する受信手段（受信機２４）と、前記受信される位置情報に基づいて定められる低速走行乗用移動車両の位置を所定時間（３０秒）毎に前記目的地として設定する目的地設定手段（マイクロ・コンピュータ１４、Ｓ１２）と、を備える如く構成した。
【００４４】
また、第２実施例にあっては、さらに、前記低速走行乗用移動車両（電動車椅子２６）と通信自在に接続されると共に、ディスプレイ（４０ｂ）を有するコンピュータ（パーソナル・コンピュータ４０）、を備え、前記コンピュータは、前記低速走行乗用移動車両から送信される低速走行乗用移動車両の位置情報を所定時間毎に入力すると共に、前記入力された位置情報に基づいて前記低速走行乗用移動車両の位置を前記ディスプレイに表示する如く構成した。
【００４５】
尚、Ｓ１４の経路検索の処理は数秒程度の時間を要するという点に鑑み、Ｓ１０において電動車椅子２６の走行状態（特に、車速）に関する情報も入力し、Ｓ１２において電動車椅子２６の位置情報および走行状態に関する情報に基づいて数秒先の電動車椅子２６の位置を予測して特定すると共に、予測の電動車椅子２６の位置を目的地として設定するようにしても良い。
【００４６】
また、Ｓ１０において電動車椅子２６の情報を３０秒毎に入力するが、電動車椅子２６からは５秒毎に情報が送信されることから、３０秒の間に送信される６回分の情報を適宜なメモリに記憶すると共に、それら６回分の情報に基づいて電動車椅子２６の移動位置を予測して特定し、その予測位置を目的地として設定するようにしても良い。
【００４７】
また、上記において車路車間通信網３６を利用するように構成したが、電動車椅子２６と車両１２との間で直接的に通信する車車間通信であっても良い。
【００４８】
また、上記における電動車椅子は低速走行乗用移動車両の一例であり、電動式あるいは車椅子に限られるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】この発明の実施例に係る車両の経路案内装置（カーナビゲーション装置）と低速走行乗用移動車両の相互関係を全体的に示すブロック図である。
【図２】図１に示す低速走行乗用移動車両の斜視図である。
【図３】図１の経路案内装置（カーナビゲーション装置）のマイクロ・コンピュータによって実行されるプログラムのフロー・チャートである。
【図４】図２のフロー・チャートのプログラム処理によってディスプレイに表示される経路についての説明図である。
【符号の説明】
【００５０】
１０：カーナビゲーション装置（経路案内装置）、１２：車両、１４：マイクロ・コンピュータ、１６：ＧＰＳ信号受信機、２４：受信機、２６：電動車椅子（低速走行乗用移動車両）、３０：ＧＰＳ信号受信機、３４：送信機、３６：車路車間通信網、３８：サーバ・コンピュータ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の経路案内装置（カーナビゲーション装置）に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載されると共に、地図データ上において測位された現在位置から設定された目的地までの経路を案内するカーナビゲーション装置が広く知られている。例えば、下記特許文献１に記載のカーナビゲーション装置にあっては、目的地をメモリに登録し、モニタ画面上に目的地を表示すると共に、現在の自車位置から目的地への方向情報も表示することにより、現在の自車位置から見て目的地に至る距離や方向が一目瞭然で把握できるように構成している。
【０００３】
一方、下記特許文献２に記載の電動車椅子のように、歩道や車道を走行できて高齢者などによる利用に最適な低速走行乗用移動車両が開発されている。
【特許文献１】特開平５−３３３７６８号公報
【特許文献２】特開２００７−１１２３６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
低速走行乗用移動車両は低速であるとしても、高齢者が低速走行乗用移動車両に乗って自宅を出発した後に忘れ物を届けたい場合など、いち早く低速走行乗用移動車両に追い着くには別の車両に乗って追いかける必要がある。
【０００５】
しかしながら、従来のカーナビゲーション装置にあっては、地図データ上の固定された任意の場所を目的地として設定する限りであり、低速走行乗用移動車両のような移動車両を目的地として設定することはできず、自車両を低速走行乗用移動車両まで経路案内することができなかった。また、何らかの方法によって低速走行乗用移動車両の現在位置を取得し、その現在位置を目的地として設定して経路案内するとしても、経路案内の最中に低速走行乗用移動車両が移動する可能性があり、到達目標である低速走行乗用移動車両まで適切に経路案内することができないといった問題があった。
【０００６】
従って、この発明の目的は、上記した問題を解決し、車両を到達目標である低速走行乗用移動車両まで適切に経路案内することができるようにした車両の経路案内装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、車両に搭載されると共に、地図データ上において測位された前記車両の現在位置から設定された目的地までの経路を案内する車両の経路案内装置において、低速走行乗用移動車両から送信される前記低速走行乗用移動車両の位置情報を所定時間毎に受信する受信手段と、前記受信される位置情報に基づいて定められる低速走行乗用移動車両の位置を所定時間毎に前記目的地として設定する目的地設定手段と、を備える如く構成した。
【０００８】
また、請求項２に係る車両の経路案内装置にあっては、さらに、前記低速走行乗用移動車両と通信自在に接続されると共に、ディスプレイを有するコンピュータ、を備え、前記コンピュータは、前記低速走行乗用移動車両から送信される低速走行乗用移動車両の位置情報を所定時間毎に入力すると共に、前記入力された位置情報に基づいて前記低速走行乗用移動車両の位置を前記ディスプレイに表示する如く構成した。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１にあっては、地図データ上において測位された車両の現在位置から設定された目的地までの経路を案内する車両の経路案内装置において、所定時間毎に低速走行乗用移動車両の位置情報を受信し、その位置情報に基づいて定められる低速走行乗用移動車両の位置を所定時間毎に目的地として設定する如く構成したので、車両を到達目標である低速走行乗用移動車両まで適切に経路案内することができる。
【００１０】
請求項２に係る車両の経路案内装置にあっては、低速走行乗用移動車両と通信自在に接続されると共に、ディスプレイを有するコンピュータに、所定時間毎に低速走行乗用移動車両の位置情報を入力すると共に、その位置情報に基づいて低速走行乗用移動車両の位置をディスプレイに表示する如く構成したので、上記の効果に加え、コンピュータを低速走行乗用移動車両や車両にとって外部の例えば家庭内に設置することで、家庭内において低速走行乗用移動車両の位置を監視することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の経路案内装置を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１は、この発明の実施例に係る車両の経路案内装置と低速走行乗用移動車両の相互関係を全体的に示すブロック図である。
【００１３】
図１において、符号１０はこの実施例に係る車両の経路案内装置を示す。経路案内装置１０は、車両１２に搭載されてその車両１２の経路を案内する、いわゆるカーナビゲーション装置からなる。
【００１４】
カーナビゲーション装置１０は、データの演算処理を行うマイクロ・コンピュータ（「マイコン」と示す）１４と、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信するＧＰＳ信号受信機１６と、経路案内用の地図データを格納する地図データベース１８と、地図データベース１８の地図データなどを表示するディスプレイ２０と、音声によって経路案内するための音声出力装置２２と、後述する低速走行乗用移動車両に関する情報を受信する受信機２４とを備える。
【００１５】
ＧＰＳ信号受信機１６は、車両１２のダッシュボードなどの適宜な位置に配置されるアンテナ１６ａを介してＧＰＳ信号を受信する。受信されたＧＰＳ信号はマイクロ・コンピュータ１４に送られ、マイクロ・コンピュータ１４はＧＰＳ信号およびジャイロセンサ（図示せず）による加速度信号を用いた公知の自律航法に基づいて車両１２の現在位置（経度、緯度、高度）を測位する。
【００１６】
車両１２の現在位置は、ディスプレイ２０に地図データと共に表示される。また、予め設定（登録）された目的地も地図データ上に表示される。
【００１７】
マイクロ・コンピュータ１４は、地図データ上において車両１２の現在位置から目的地までの経路を検索する。ここで検索される経路は、車両１２の現在位置から目的地までの距離や時間に関しての最短経路（あるいは推奨経路）である。検索された経路も地図データ上に表示される。
【００１８】
また、マイクロ・コンピュータ１４は、車両１２が検索された経路に沿って走行するように音声による経路案内、具体的には「１００ｍ先、右折です」などの音声を音声出力装置２２を介して出力する。
【００１９】
図１において符号２６は、低速走行乗用移動車両を示す。
【００２０】
図２はその低速走行乗用移動車両２６の斜視図である。
【００２１】
図２に示す如く、低速走行乗用移動車両２６は、４個の車輪２６ａ（図２において１個見えず）で支持された車体フレーム２６ｂと、車体フレーム２６ｂ上に設けられ、図示しない操作者（乗員。ユーザ）が着座すべきシート２６ｃと、操作者に手動操作自在に設けられた操作部２６ｄとを備え、高齢者などの使用に適した、人が歩く速度と同じ程度の低速で走行する一人乗りの比較的小型な電動車、より正確には電動車椅子からなる。
【００２２】
電動車椅子２６のシート２６ｃの下部には、車輪（正確には後輪）２６ａを駆動する電動モータ２６ｅと、電動モータ２６ｅなどに動作電力を供給するバッテリ２６ｆが設置される。尚、電動モータ２６ｅはＤＣブラシレスモータである。
【００２３】
また、図１に示すように、電動車椅子２６は、その走行を制御する電子制御ユニット（Electric Control Unit。「ＥＣＵ」と示す）２８と、前記したＧＰＳ信号受信機１６と同様のＧＰＳ信号受信機３０と、電動車椅子２６の走行状態を検知する走行状態検知装置３２と、電動車椅子２６の各種情報を送信する送信機３４とからなる制御ユニット２６ｇを備える。
【００２４】
ＧＰＳ信号受信機３０は、電動車椅子の適宜な位置に配置されるアンテナ３０ａを介してＧＰＳ信号を受信する。受信されたＧＰＳ信号はＥＣＵ２８に送られ、ＥＣＵ２８はＧＰＳ信号およびジャイロセンサ（図示せず）による加速度信号を用いた公知の自律航法に基づいて電動車椅子２６の現在位置（経度、緯度、高度）を測位する。
【００２５】
走行状態検知装置３２によって検知された電動車椅子２６の走行状態、具体的には車速やバッテリ残量もＥＣＵ２８に送られる。
【００２６】
電動車椅子２６の現在位置および走行状態に関する情報は送信機３４を介して外部に送信される。具体的には、それら情報は送信機３４のアンテナ３４ａから公知の車路車間通信網３６に送信される。それら情報の送信は適宜な所定時間毎、ここでは例えば５秒毎に行われる。
【００２７】
車路車間通信網３６にはサーバ・コンピュータ３８が備えられる。サーバ・コンピュータ３８は電動車椅子２６から送信されてきた情報を一時的に記憶すると共に、その情報を送信すべき相手方を特定した上で送信する。ここでは、前記したカーナビゲーション装置１０の受信機２４に向けて送信される。受信機２４はアンテナ２４ａを介して所定時間毎、例えば５秒毎に電動車椅子２６の情報を受信する。
【００２８】
本発明の特徴は、カーナビゲーション装置１０において、電動車椅子２６から送信される位置情報を受信し、電動車椅子２６の位置を目的地として随時設定し直して経路案内する点にある。以下、それについて説明する。
【００２９】
図３は、カーナビゲーション装置１０のマイクロ・コンピュータ１４によって実行されるプログラムのフロー・チャートである。このプログラムは、カーナビゲーション装置１０の電源がオンされることにより開始される。
【００３０】
Ｓ１０において、受信機２４によって受信された電動車椅子２６の位置情報を入力する。次いでＳ１２に進み、電動車椅子２６の位置情報に基づいて地図データ上に電動車椅子２６の位置を特定すると共に、特定した電動車椅子２６の位置を目的地として設定する。
【００３１】
次いでＳ１４に進み、車両１２の現在位置から設定された目的地までの経路を検索する。次いでＳ１６に進み、検索した経路をディスプレイ２０に表示すると共に、音声による経路案内を開始する。次いでＳ１８に進み、車両１２と目的地の距離が所定値未満であるか、換言すれば、車両１２が目的地に到達したか判断する。ここで所定値は、５０ｍなど適宜な値に設定される。
【００３２】
Ｓ１８で否定されるとき、Ｓ２０に進んで所定時間のタイマカウントを行う。ここで所定時間は例えば３０秒に設定される。Ｓ２０で所定時間が経過したと判断されるとき、Ｓ１０に戻る。
【００３３】
Ｓ１０においては、新たな電動車椅子２６の位置情報を入力し、続くＳ１２ではその位置情報に基づいて新たな電動車椅子２６の位置を目的地として設定する。続くＳ１４では、車両１２の現在位置から新たに設定された目的地までの経路を検索する。次いで、Ｓ１６に進み、新たに検索された経路に応じて経路案内が行われる。続くＳ１８において否定される限り、Ｓ１０からＳ２０までの処理が繰り返される。一方、Ｓ１８で肯定されるとき、即ち車両１２が目的地たる電動車椅子２６に到達したと判断されるとき、経路案内を終了する。
【００３４】
図４は、図３のフロー・チャートのプログラム処理によってディスプレイ２０に表示される経路についての説明図である。
【００３５】
ある時間において車両１２がＡ地点にいるとき、電動車椅子２６がａ地点にいると特定されたとすると、ａ地点を目的地として設定し、Ａ地点からａ地点までの最短の経路Ｘ（実線）が検索される。車両１２は経路Ｘに沿って進み、所定時間（例えば３０秒）後、Ｂ地点に到達する。このとき、電動車椅子２６がａ地点から移動してｂ地点にいると特定されたとすると、ｂ地点を目的地として設定し直し、Ｂ地点からｂ地点までの最短の経路Ｙ（一点破線）が検索される。これにより、車両１２は新たな経路Ｙに沿って進むことになり、所定時間（例えば３０秒）後、Ｃ地点に到達する。このとき、電動車椅子２６がｂ地点から移動してｃ地点にいると特定されたとすると、ｃ地点を目的地として設定し直し、Ｃ地点からｃ地点までの最短の経路Ｚ（破線）が検索される。その後、車両１２は新たな経路Ｚに沿って進み、電動車椅子２６まで到達すると、経路案内は終了する。
【００３６】
このように、この発明の第１実施例に係るカーナビゲーション装置１０にあっては、所定時間毎に受信される電動車椅子２６の位置情報に基づいて特定される電動車椅子２６の位置を所定時間毎に目的地として設定し直して経路案内するように構成したので、車両１２を到達目標である電動車椅子２６まで適切に経路案内することができる。
【実施例２】
【００３７】
次いで、この発明の第２実施例に係る車両の経路案内装置（カーナビゲーション装置）について説明する。
【００３８】
第２実施例にあっては、第１実施例に係る車両の経路案内装置（カーナビゲーション装置）１０に対し、さらに、図１の想像線で囲まれた部分において示すように、電動車椅子２６と通信自在に接続されるパーソナル・コンピュータ（「ＰＣ」と示す）４０を備えるように構成した。
【００３９】
パーソナル・コンピュータ４０は電動車椅子２６や車両１２にとって外部である、例えば電動車椅子２６の所有者の家庭内に設置される。パーソナル・コンピュータ４０はインターネット回線４２に接続するための通信機４０ａと、出力を表示するディスプレイ４０ｂとを備える。
【００４０】
前記したサーバ・コンピュータ３８もインターネット回線４２に接続されており、サーバ・コンピュータ３８は電動車椅子２６から送信される位置情報および走行状態に関する情報をパーソナル・コンピュータ４０にも送信する。
【００４１】
パーソナル・コンピュータ４０は、サーバ・コンピュータ３８から送信されてくる電動車椅子２６の位置情報を所定時間毎、ここでは例えば５秒毎に入力し、予めインストールされている電子地図ソフトウェアと連動させて、電動車椅子２６の位置をディスプレイ４０ｂ上に表示する。
【００４２】
このように、この発明の第２実施例にあっては、所定時間毎に電動車椅子２６の位置情報を家庭内のパーソナル・コンピュータ４０に入力すると共に、その位置情報に基づいて電動車椅子２６の位置をディスプレイ４０ｂに表示するように構成したので、家庭内において電動車椅子２６の位置を監視することができる。
【００４３】
以上のように、この発明の第１実施例および第２実施例にあっては、車両（１２）に搭載されると共に、地図データ上において測位された前記車両の現在位置から設定された目的地までの経路を案内する車両の経路案内装置（カーナビゲーション装置１０）において、低速走行乗用移動車両（電動車椅子２６）から送信される前記低速走行乗用移動車両の位置情報を所定時間（５秒）毎に受信する受信手段（受信機２４）と、前記受信される位置情報に基づいて定められる低速走行乗用移動車両の位置を所定時間（３０秒）毎に前記目的地として設定する目的地設定手段（マイクロ・コンピュータ１４、Ｓ１２）と、を備える如く構成した。
【００４４】
また、第２実施例にあっては、さらに、前記低速走行乗用移動車両（電動車椅子２６）と通信自在に接続されると共に、ディスプレイ（４０ｂ）を有するコンピュータ（パーソナル・コンピュータ４０）、を備え、前記コンピュータは、前記低速走行乗用移動車両から送信される低速走行乗用移動車両の位置情報を所定時間毎に入力すると共に、前記入力された位置情報に基づいて前記低速走行乗用移動車両の位置を前記ディスプレイに表示する如く構成した。
【００４５】
尚、Ｓ１４の経路検索の処理は数秒程度の時間を要するという点に鑑み、Ｓ１０において電動車椅子２６の走行状態（特に、車速）に関する情報も入力し、Ｓ１２において電動車椅子２６の位置情報および走行状態に関する情報に基づいて数秒先の電動車椅子２６の位置を予測して特定すると共に、予測の電動車椅子２６の位置を目的地として設定するようにしても良い。
【００４６】
また、Ｓ１０において電動車椅子２６の情報を３０秒毎に入力するが、電動車椅子２６からは５秒毎に情報が送信されることから、３０秒の間に送信される６回分の情報を適宜なメモリに記憶すると共に、それら６回分の情報に基づいて電動車椅子２６の移動位置を予測して特定し、その予測位置を目的地として設定するようにしても良い。
【００４７】
また、上記において車路車間通信網３６を利用するように構成したが、電動車椅子２６と車両１２との間で直接的に通信する車車間通信であっても良い。
【００４８】
また、上記における電動車椅子は低速走行乗用移動車両の一例であり、電動式あるいは車椅子に限られるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】この発明の実施例に係る車両の経路案内装置（カーナビゲーション装置）と低速走行乗用移動車両の相互関係を全体的に示すブロック図である。
【図２】図１に示す低速走行乗用移動車両の斜視図である。
【図３】図１の経路案内装置（カーナビゲーション装置）のマイクロ・コンピュータによって実行されるプログラムのフロー・チャートである。
【図４】図２のフロー・チャートのプログラム処理によってディスプレイに表示される経路についての説明図である。
【符号の説明】
【００５０】
１０：カーナビゲーション装置（経路案内装置）、１２：車両、１４：マイクロ・コンピュータ、１６：ＧＰＳ信号受信機、２４：受信機、２６：電動車椅子（低速走行乗用移動車両）、３０：ＧＰＳ信号受信機、３４：送信機、３６：車路車間通信網、３８：サーバ・コンピュータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されると共に、地図データ上において測位された前記車両の現在位置から設定された目的地までの経路を案内する車両の経路案内装置において、
ａ．低速走行乗用移動車両から送信される前記低速走行乗用移動車両の位置情報を所定時間毎に受信する受信手段と、
ｂ．前記受信される位置情報に基づいて定められる低速走行乗用移動車両の位置を所定時間毎に前記目的地として設定する目的地設定手段と、
を備えることを特徴とする車両の経路案内装置。
【請求項２】
さらに、
ｃ．前記低速走行乗用移動車両と通信自在に接続されると共に、ディスプレイを有するコンピュータ、
を備え、前記コンピュータは、前記低速走行乗用移動車両から送信される低速走行乗用移動車両の位置情報を所定時間毎に入力すると共に、前記入力された位置情報に基づいて前記低速走行乗用移動車両の位置を前記ディスプレイに表示することを特徴とする請求項１記載の車両の経路案内装置。
【請求項１】
車両に搭載されると共に、地図データ上において測位された前記車両の現在位置から設定された目的地までの経路を案内する車両の経路案内装置において、
ａ．低速走行乗用移動車両から送信される前記低速走行乗用移動車両の位置情報を所定時間毎に受信する受信手段と、
ｂ．前記受信される位置情報に基づいて定められる低速走行乗用移動車両の位置を所定時間毎に前記目的地として設定する目的地設定手段と、
を備えることを特徴とする車両の経路案内装置。
【請求項２】
さらに、
ｃ．前記低速走行乗用移動車両と通信自在に接続されると共に、ディスプレイを有するコンピュータ、
を備え、前記コンピュータは、前記低速走行乗用移動車両から送信される低速走行乗用移動車両の位置情報を所定時間毎に入力すると共に、前記入力された位置情報に基づいて前記低速走行乗用移動車両の位置を前記ディスプレイに表示することを特徴とする請求項１記載の車両の経路案内装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１０−１１７３２５（Ｐ２０１０−１１７３２５Ａ）
【公開日】平成２２年５月２７日（２０１０．５．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２９２６１３（Ｐ２００８−２９２６１３）
【出願日】平成２０年１１月１４日（２００８．１１．１４）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年５月２７日（２０１０．５．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１１月１４日（２００８．１１．１４）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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