車両の障害物検知装置
【目的】旋回時に、走行路の極力先方まで障害物検知を可能としつつ、旋回内側にある建物等を走行路上にある障害物として誤って検知するのを防止する。
【構成】旋回内側へレ−ダの検知エリアを拡大することを前提としつつ、ブラインドカ−ブの際にはこの検知エリアの拡大が禁止あるいはオ−プンカ−ブの場合に比して拡大幅が小さくされる。また、左右一対のレ−ダ２Ｌ、２Ｒを備えているときは、旋回時には旋回外側にあるレ−ダのみによって障害物検知を行なう。レ−ダを左右移動式として、旋回時には旋回外側端にレ−ダが位置される。
【構成】旋回内側へレ−ダの検知エリアを拡大することを前提としつつ、ブラインドカ−ブの際にはこの検知エリアの拡大が禁止あるいはオ−プンカ−ブの場合に比して拡大幅が小さくされる。また、左右一対のレ−ダ２Ｌ、２Ｒを備えているときは、旋回時には旋回外側にあるレ−ダのみによって障害物検知を行なう。レ−ダを左右移動式として、旋回時には旋回外側端にレ−ダが位置される。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はレ−ダ装置を利用して車両の進行方向にある障害物を検知するようにした車両の障害物検知装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両の進行方向にある障害物を検知することは、未然に衝突等の事故を防ぐ上で好ましいものであり、このため、レ−ダ装置を利用して、車両進行方向にある障害物を検知することが提案されている。
【０００３】特公昭５５−４５４１２号公報のものでは、旋回方向に向けてレ−ダ装置の検知エリアを設定するものが提案されている。特開平３−６４１８号公報には、レ−ダ装置の検知方向を、前方車両に追従させるものが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】レ−ダ装置により車両進行方向にある障害物を検知する場合、旋回時には、極力カ−ブの先の方までレ−ダ装置の走査ビ−ムを到達させることが望まれるものである。すなわち、直進走行時には、走査ビ−ムを前方に向けて所定角度範囲でスキャンさせておけば、走査ビ−ムの最大到達距離内にある障害物を容易に検知することができるが、カ−ブは曲線とされる一方、走査ビ−ムは直線であるので、車両が通過するであろうカ−ブの先の方まで走査ビ−ムを到達させることは、レ−ダ装置の検知エリアを直進走行時と同じように設定したままではむすかいものとなる。
【０００５】このため、旋回時には、旋回内側へ向けて検知エリアを拡大することも考えられる。しかしながら、検知エリアを単に旋回内側に拡大しただけでは、ブラインドカ−ブの場合つまりカ−ブの内側に視覚の障害物例えば高い建物やガ−ドレ−ルが存在する場合には、この建物やガ−ドレ−ルを車両進行方向にある障害物として誤って検知してしまうことになる（ノイズが多くなる）。
【０００６】したがって、本発明の目的は、旋回時において、誤った障害物検知を避けつつ、実際に通過するであろう走行路の極力先の方までレ−ダ装置の検知ビ−ムを到達させることができるようにした車両の障害物検知装置を提供することにある。
【０００７】前記目的を達成するため、本発明はその第１の構成として次のようにしてある。すなわち、車両の進行方向にある障害物を検知するためのレ−ダ装置と、走行路がブラインドカ−ブであるか否かを検出するカ−ブ状態検出手段と、旋回時に、前記カ−ブ状態検出手段によりブラインドカ−ブが検出されていないことを条件として、旋回方向に前記レ−ダ装置の検知エリアを拡大する検知エリア変更手段と、を備えた構成としてある。
【０００８】前記目的を達成するため、本発明はその第２の構成として次のようにしてある。すなわち、それぞれ車両の進行方向にある障害物を検知するための左右一対のレ−ダ装置と、旋回時に、前記左右一対のレ−ダ装置のうち旋回外側にあるレ−ダ装置のみを利用して障害物の検知を行なわせるレ−ダ選択手段と、を備えた構成としてある。
【０００９】前記目的を達成するため、本発明はその第３の構成として次のようにしてある。すなわち、車体左右方向に移動自在に設けられ、車両の進行方向にある障害物を検知するためのレ−ダ装置と、前記レ−ダ装置を車体左右方向に駆動するための駆動手段と、旋回時に、前記駆動手段を制御して前記レ−ダ装置を旋回外側方向へ移動させる位置制御手段と、を備えた構成としてある。
【００１０】前記目的を達成するため、本発明はその第４の構成として次のようにしてある。すなわち、それぞれ車両の進行方向にある障害物を検知するための左右一対のレ−ダ装置と、旋回時に、旋回内側にあるレ−ダ装置の検知エリアを直進時と同様に設定したまま、旋回外側にあるレ−ダ装置の検知エリアを直進時に比して旋回内側へ拡大させる検知エリア変更手段と、を備えた構成としてある。
【００１１】前記目的を達成するため、本発明はその第５の構成として次のようにしてある。すなわち、車両の進行方向にある障害物を検知するためのレ−ダ装置と、走行路がブラインドカ−ブであるか否かを検出するカ−ブ状態検出手段と、旋回時に、前記レ−ダ装置の検知エリアを旋回内側へ拡大させると共に、前記カ−ブ状態検出手段によりブラインドカ−ブが検出されたときはブラインドカ−ブが検出されないときに比して前記検知エリアの拡大幅が小さくなるように設定する検知エリア変更手段と、を備えた構成としてある。
【００１２】
【発明の効果】請求項１に記載されたような構成とすることにより、通常はレ−ダ装置の検知エリアを旋回内側に拡大することにより実際に通過するであろう走行路の先の方にある障害物を検知可能としつつ、ブラインドカ−ブのときはこの検知エリアの拡大を禁止してカ−ブの内側にある建物等を走行路上にある障害物であるとして誤って検知してしまう事態を防止できる。
【００１３】請求項２に記載されたような構成とすることにより、旋回時には、旋回内側にあるレ−ダ装置に比して、走行路の先の方まで検知可能でかつカ−ブの内側にある建物等を検知するおそれの少ない旋回外側のレ−ダ装置を用いた障害物検知を行なうことができる。
【００１４】請求項３に記載されたような構成とすることにより、１つのレ−ダ装置を用いて、請求項２で得られるのと同様の効果を得ることができる。
【００１５】請求項４に記載されたような構成とすることにより、左右のレ−ダ装置を共に利用した障害物検知を行ないつつ、請求項２の場合と同様に効果を得ることができる。
【００１６】請求項５に記載されたような構成とすることにより、旋回内側方向に極力検知エリアを広げつつ、請求項１と同様の効果を得ることができる。
【００１７】
【実施例】以下本発明の実施例を添付した図面に基づいて説明する。
第１実施例（図１〜図１０）図１において、自動車１の前端部には、その左端部位置において左レ−ダ装置（の送受信部）２Ｌが設けられ、右端部位置において右レ−ダ装置（の送受信部）２Ｒが設けられ、中央位置においてカメラ３が設けられている。各レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒはそれぞれ、レ−ザ−を走査ビ−ムとするスキャン式とされている。
【００１８】自動車１には、レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒやカメラ３を利用した危険回避の制御や、レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの使用態様等を制御するための制御装置が塔載され、その制御系統が図２に示される。この図２において、Ｕはマイクロコンピュ−タを利用して構成された制御ユニットで、この制御ユニットＵには、前記レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒ、カメラ３からの信号の他、舵角センサＳ１、車速センサＳ２からの信号が入力される。また、制御ユニットＵからは、レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの検知エリアを変更するためのアクチュエ−タ４Ｌ、４Ｒ、および危険回避のための危険回避装置１１に対して出力される。危険回避装置１１は、例えば、自動ブレ−キ装置、自動操舵装置さらには警報機のいずれか１つあるいは任意の組み合わせとして構成される。
【００１９】制御ユニットＵの制御内容について、図３R>３、図４に示すフロ−チャ−トを参照しつつ説明するが、以下の説明でＱはステップを示す。先ず、図３のＱ１において、舵角と車速とが読込まれた後、これ等の信号に基づいて、Ｑ２において車体横すべり角と旋回半径とが推定され、さらにＱ３においてレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの最大検知距離（走査ビ−ムの最大到達距離）が決定される。さらに、Ｑ４において、最大検知距離に基づいて、レ−ダ装置の検知エリア幅つまりスキャン角δが決定される。図５には、基本的なスキャン角δの設定例を示してある。
【００２０】Ｑ５において、後述する検知エリア幅の修正がなされた後、Ｑ６において、前方障害物の方向と距離とが決定される。この後Ｑ７において、カメラ３からの画像情報をも参照して検知エリア内にある障害物の選択がなされ、Ｑ８において選択された障害物のうちもっとも近い障害物例えばもっとも近い位置にある前方車両が選別される。
【００２１】Ｑ９では、Ｑ８の選別結果からして、危険であるか否か例えばもっとも近い位置にある前方車両と接触する可能性があるか否かの判断がなされる。この後、Ｑ１０において、Ｑ９での判断結果からして、危険であるか否かが判別され、危険であると判別されたならば、Ｑ１１において、危険回避の動作が実行される（危険回避装置１１の作動）。
【００２２】図３のＱ５の内容が、図４に示される。この図４のＱ２１において、現在自動車が停車しているか否かが判別される。このＱ２１の判別でＹＥＳのときのときは、Ｑ２２において、左右のレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒによる検知方向が、それぞれ車体前方として設定され、そのときの様子を図６に示してある（検知エリアをハッチングを付して示してある−以下同じ）。この図６から明らかなように、左右のレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒ共に、車体外側への検知角度は小さく、車体内側への検知角度は大きいものとされるが、左右対称となるように検知エリアが構成される。
【００２３】Ｑ２２の後、Ｑ２３において、両レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの検出値が同じであるか否かが判別される。このＱ２３の判別でＹＥＳのときは、左右のレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒは共に正常であるとしてそのままリタ−ンされるが、Ｑ２３の判別でＮＯのときは、いずれかのレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒに異常があるときであるとして、Ｑ２４においてフェイル処理例えば故障を示す警報ランプが点灯された後、制御が終了される。Ｑ２３の判別はつまるところ、停車時においては、前方車両がある場合あるいは無い場合共に、同じような距離に同じものを同時に２つのレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒで検知する可能性が高く、この場合両レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒが共に正常であれば両レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの検出値は同じになるはずであるという前提に基づくものである。
【００２４】停車時であっても、左右一方に大きく偏った位置に障害物が存在するようなときは、両レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒが共に正常であっても異なる検出値を示すことが考えられるので、この場合は、例えばカメラ３を利用して、両レ−ダ装置２Ｌ、２等が共に同じ検出値を示すような状況にあることを確認した後Ｑ２３の判別を行なうようにしてもよい。なお、両レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの検出値が同じということは、検出値が全く同じという場合は勿論のこと、所定の許容誤差範囲にある場合をも含むものである。
【００２５】前記Ｑ２１の判別でＮＯのときのときは、Ｑ２５において、直進時であるか否かが判別される。このＱ２５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２６において、左側に車線があるか否かが判別される。このＱ２６の判別でＮＯのときは、Ｑ２７において、図７に示すように、左レ−ダ装置２Ｌにおける検知エリアは車体前方に向かうように設定されると共に、右のレ−ダ装置２Ｒにおける検知エリアは右側に偏った方向に設定される。
【００２６】また、Ｑ２８の判別でＹＥＳのときのときは、Ｑ２８において、図８に示すように、左レ−ダ装置２Ｌにおける検知エリアは左側に偏った方向に設定されると共に、右のレ−ダ装置２Ｒにおける検知エリアは車体前方に設定される。このＱ２６〜Ｑ２８の処理は、自車が走行する走行路における前方障害物検知を行ないつつ、隣の走行路の前方障害物をも検知できるようにするための処理となる。
【００２７】前記Ｑ２５の判別でＮＯのときのときは、カ−ブを走行する旋回時である。このときは、Ｑ２９において、右旋回であるか否かが判別される。このＱ２９の判別でＮＯときは、Ｑ３０において、図９に示すように、左レ−ダ装置２Ｌにおける検知エリアは車体前方に向かうように設定されると共に、右のレ−ダ装置２Ｒにおける検知エリアは左側に偏った方向に設定される。これにより、左レ−ダ装置２Ｌによる反対車線側の障害物検知を行ないつつ、自車が通過する走行路のかなり先の障害物検知を行なうことができる。
【００２８】とりわけ、カ−ブがブラインドカ−ブとなっていて、旋回内側に高い建物等が存在しても、右レ−ダ装置２Ｒにおける検知エリアの前述した設定によって、この高い建物と走査ビ−ムとの干渉を行なうことなく、自車が通過する予定の走行路の遠くまで走査ビ−ムを到達させることが可能になる。ちなみに、左側レ−ダ装置２Ｌの検知エリアを旋回方向に偏った方向に設定したときは、カ−ブの内側に近い位置からの走査ビ−ム発信となるので、カ−ブの内側にある建物等に走査ビ−ムが衝突し易くなって、自車が走行する予定の遠い先の障害物を検知することが不可能になる。
【００２９】Ｑ２９の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３１において、図１０に示すように、左レ−ダ装置２Ｌにおける検知エリアは右前方に偏った方向に設定されると共に、右のレ−ダ装置２Ｒにおける検知エリアは車体前方方向に設定される。このＱ３１の処理によって、前述した左旋回時（Ｑ３０）で説明したのと同様の利点が得られる。
【００３０】第２実施例（図１１〜図１３）図１１、図１２は、本発明の第２実施例を示すもので、前記実施例と同一構成要素には同一符号を付してその重複した説明は省略する（このことは以下のさらに別の実施例についても同じ）。本実施例では、旋回時には、ブラインドカ−ブであるか否かによって、左右のレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒのうち障害物検知として用いるレ−ダ装置の選択を変更するようにしたものである。
【００３１】すなわち、ブラインドカ−ブの走行の際は、旋回外側のレ−ダ装置のみが障害物検知のために用いられる。より具体的には、図１２に示す右旋回時においては、左レ−ダ装置２Ｌのみを用いた障害物検知が行なわれる（図示は略すが左旋回時には右レ−ダ装置２Ｒのみを用いた障害物検知とされる）。このように、極力カ−ブの内側から遠く離れた位置から走査ビ−ムを発信することにより、旋回内側から走査ビ−ムを発信したときよりも、旋回内側にある建物等に走査ビ−ムが邪魔されることがなくなってより遠くの障害物を検知することができ、しかも自車が通過する予定の走行路の障害物検知を行なうことができる。
【００３２】一方、旋回内側の視界が開けたオ−プンカ−ブのときは、旋回内側のレ−ダ装置のみが用いられる、具体的には、図１３に示す右旋回時においては、右レ−ダ装置２Ｒのみを利用して障害物検知が行なわれる（図示は略するが、左旋回時には、左レ−ダ装置２Ｌのみを用いた障害物検知とされる）。このように、オ−プンカ−ブのときは、旋回内側に走査ビ−ムを邪魔するものがないので、旋回内側寄りのレ−ダ装置を用いることにより、旋回外側のレ−ダ装置を用いた場合に比してより遠くの障害物を検知する上で好ましいものとなる。
【００３３】前述したような、旋回時における左右のレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒのいずかの選択を行なうための制御例を示すフロ−チャ−トが、図１１に示される。この図１１１１において、Ｑ４１におけるコ−ナ−情報入力およびこれに基づくＱ４２でのブラインドカ−ブであるか否かの判定が行なわれるが、ブラインドカ−ブであるか否かは、例えばカメラ３でとらえた画像情報から判定することができる。この他、カ−ブの手前で路面に埋設された磁性体によって与えられるコ−ナ−情報を、車両に塔載した磁性体検知装置によって読取って、ブラインドカ−ブであるか否かを判断することもできる。なお、図１１におけるその他のステップの内容は今迄の説明で明らかなので、これ以上の説明は省略する。なお、実施例では、各レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの検知エリアそのものは、直進時のものから変更しないようにしてある。また、直進時には、左右のレ−ダ装置２Ｌ、２等を共に利用した障害物検知が行なわれる。
【００３４】第３実施例（図１４、図１５）図１４、図１５は、本発明の第３実施例を示すものである。本実施例では、１つのレ−ダ装置を用いて前述の第２実施例（図１１〜図１３）と同様の作用を得ようとするものである。すなわち、図１４において、自動車１の前バンパ２１には、左右方向に伸ばして上下一対のガイドレ−ル２２が設けられ、このガイドレ−ル２２に対して、レ−ダ装置２３の少なくとも発信機と受信機とを有するセンサヘッド２３Ａが走行自在に取付けられている。そして、センサヘッド２３Ａは、リニアモ−タ２４によって、左右方向に駆動される。図中２５はフレキシブルハ−ネス、２６はガイドロ−ラ、２７はリミットスイッチである。
【００３５】上記センサヘッド２３Ａの位置は、前記第２実施例の場合に対応して、ブラインドカ−ブのときはセンサヘッド２３Ａが旋回外側へ移動され、オ−プンカ−ブのときは旋回内側へ移動される。つまり、図１１のＱ４４に対応するステップにおいてセンサヘッド２３Ａが右側端部位置に移動され、図１１のＱ４５に対応するステップにおいてセンサヘッド２３Ａが左側端部へ移動される。なお、直進時には、センサヘッド２３Ａは左右中央位置とされる。
【００３６】第４実施例（図１６）図１６は、本発明の第４実施例を示すものである。本実施例では、車体の前部中央にのみ１つのレ−ダ装置（図示略）を設けてある。そして、旋回時には、基本的に旋回内側へ検知エリアを拡大させる一方、ブラインドカ−ブのときはこの検知エリアの拡大を禁止するようにしてある。なお、直進時には、検知エリアは左右均等に広がるように設定される。
【００３７】図１６に示すフロ−チャ−トにおいて、Ｑ５１でのコ−ナ情報入力が行なわれた後、Ｑ５２において、ブラインドカ−ブであるか否かが判別される。このＱ５２の判別でＮＯのときのときは、Ｑ５３において、右旋回時であるか否かが判別される。このＱ５３の判別でＹＥＳのときは、検知エリアが右方向に所定幅△δだけ拡大される。また、Ｑ５３の判別でＮＯのときは、Ｑ５５において、検知エリアが左方向に所定幅△δだけ拡大される。そして、Ｑ５２の判別でＹＥＳのときは、検知エリアの拡大が行なわれることなくそのままリタ−ンされる。
【００３８】第５実施例（図１７、図１８）図１７、図１８は本発明の第５実施例を示すものである。本実施例では、自動車の前部中央に１つのレ−ダ装置３１のみを設けた場合に、旋回内側に常に検知エリアを拡大するものを前提として、ブラインドカ−ブとオ−プンカ−ブとで拡大幅を変更するようにしたものである。なお、直進時には、検知エリアは左右均等に設定される。
【００３９】先ず、ブラインドカ−ブの際は、図１７に示すように、検知エリアを旋回内側に拡大する一方、この拡大された検知エリアのもっとも旋回内側端（となる走査ビ−ム）がカ−ブの旋回内側縁の接線となるように、検知エリアの拡大幅が設定される。図１７では、上記旋回内側縁とこれに対する接線となる走査ビ−ムとの交点をαで示してある。これにより、旋回内側に位置する高い建物等に対する走査ビ−ムの衝突を避けつつ、カ−ブの遠い先まで走査ビ−ムを到達させることができる。
【００４０】オ−プンカ−ブの際は、図１８に示すように、検知エリアの旋回内側端となる走査ビ−ムの最大到達距離をＬＸとして示したとき、この最大到達距離ＬＸのところで丁度カ−ブの旋回内側縁と当接する（この当接位置を符号βで示す）ように、検知エリアの旋回内側への拡大幅が設定される。これにより、極力旋回内側の障害物検知を行ないつつ、極力遠い先の障害物検知を行なうことができる。
【００４１】以上実施例について説明したが、旋回内側への検知エリアの拡大は、検知エリアそのものを全体的に拡大して得るのは勿論のこと（スキャン角δの増大）、スキャン角δは変更することなく検知方向を旋回内側へオフセットすることにより得るようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例を示すもので、自動車の前部に塔載された左右一対のレ−ダ装置を示す簡略平面図。
【図２】第１実施例における制御系統を示す図。
【図３】第１実施例における制御内容を示すフロ−チャ−ト。
【図４】第１実施例における制御内容を示すフロ−チャ−ト。
【図５】第１実施例における左右レ−ダ装置の基本的な検知エリア設定例を示す図。
【図６】第１実施例において、車両が停車しているときの検知エリアを示す図。
【図７】第１実施例において、直進時でかつ右側に車線があるときの検知エリアを示す図。
【図８】第１実施例において、直進時でかつ左側に車線があるときの検知エリアを示す図。
【図９】第１実施例において、左旋回時のときの検知エリアを示す図。
【図１０】第１実施例において、右旋回時のときの検知エリアを示す図。
【図１１】本発明の第２実施例における制御内容を示すフロ−チャ−ト。
【図１２】第２実施例におけるブラインドカ−ブのときの検知エリアを示す図。
【図１３】第２実施例におけるオ−プンカ−ブのときの検知エリアを示す図。
【図１４】本発明の第３実施例を示すもので、レ−ダ装置のセンサヘッドを左右移動式とした場合の正面図。
【図１５】図１４におけるセンサヘッド部分での縦断面図。
【図１６】本発明の第４実施例を示すフロ−チャ−ト。
【図１７】ブラインドカ−ブでの好ましい検知エリア拡大幅の設定例を示す図。
【図１８】オ−プンカ−ブでの好ましい検知エリア拡大幅の設定例を示す図。
【符号の説明】
１：自動車
２Ｌ：左レ−ダ装置
２Ｒ：右レ−ダ装置
３：カメラ
４Ｌ：左レ−ダ装置用の検知エリア変更アクチュエ−タ
４Ｒ：右レ−ダ装置用の検知エリア変更アクチュエ−タ
Ｕ：制御ユニット
２３Ａ：移動式センサヘッド
２４：リニアモ−タ（センサヘッド駆動用）
α：最内側走査ビ−ムとカ−ブ内端縁との接点
β：最内側走査ビ−ムとカ−ブ内端縁との交点
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はレ−ダ装置を利用して車両の進行方向にある障害物を検知するようにした車両の障害物検知装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両の進行方向にある障害物を検知することは、未然に衝突等の事故を防ぐ上で好ましいものであり、このため、レ−ダ装置を利用して、車両進行方向にある障害物を検知することが提案されている。
【０００３】特公昭５５−４５４１２号公報のものでは、旋回方向に向けてレ−ダ装置の検知エリアを設定するものが提案されている。特開平３−６４１８号公報には、レ−ダ装置の検知方向を、前方車両に追従させるものが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】レ−ダ装置により車両進行方向にある障害物を検知する場合、旋回時には、極力カ−ブの先の方までレ−ダ装置の走査ビ−ムを到達させることが望まれるものである。すなわち、直進走行時には、走査ビ−ムを前方に向けて所定角度範囲でスキャンさせておけば、走査ビ−ムの最大到達距離内にある障害物を容易に検知することができるが、カ−ブは曲線とされる一方、走査ビ−ムは直線であるので、車両が通過するであろうカ−ブの先の方まで走査ビ−ムを到達させることは、レ−ダ装置の検知エリアを直進走行時と同じように設定したままではむすかいものとなる。
【０００５】このため、旋回時には、旋回内側へ向けて検知エリアを拡大することも考えられる。しかしながら、検知エリアを単に旋回内側に拡大しただけでは、ブラインドカ−ブの場合つまりカ−ブの内側に視覚の障害物例えば高い建物やガ−ドレ−ルが存在する場合には、この建物やガ−ドレ−ルを車両進行方向にある障害物として誤って検知してしまうことになる（ノイズが多くなる）。
【０００６】したがって、本発明の目的は、旋回時において、誤った障害物検知を避けつつ、実際に通過するであろう走行路の極力先の方までレ−ダ装置の検知ビ−ムを到達させることができるようにした車両の障害物検知装置を提供することにある。
【０００７】前記目的を達成するため、本発明はその第１の構成として次のようにしてある。すなわち、車両の進行方向にある障害物を検知するためのレ−ダ装置と、走行路がブラインドカ−ブであるか否かを検出するカ−ブ状態検出手段と、旋回時に、前記カ−ブ状態検出手段によりブラインドカ−ブが検出されていないことを条件として、旋回方向に前記レ−ダ装置の検知エリアを拡大する検知エリア変更手段と、を備えた構成としてある。
【０００８】前記目的を達成するため、本発明はその第２の構成として次のようにしてある。すなわち、それぞれ車両の進行方向にある障害物を検知するための左右一対のレ−ダ装置と、旋回時に、前記左右一対のレ−ダ装置のうち旋回外側にあるレ−ダ装置のみを利用して障害物の検知を行なわせるレ−ダ選択手段と、を備えた構成としてある。
【０００９】前記目的を達成するため、本発明はその第３の構成として次のようにしてある。すなわち、車体左右方向に移動自在に設けられ、車両の進行方向にある障害物を検知するためのレ−ダ装置と、前記レ−ダ装置を車体左右方向に駆動するための駆動手段と、旋回時に、前記駆動手段を制御して前記レ−ダ装置を旋回外側方向へ移動させる位置制御手段と、を備えた構成としてある。
【００１０】前記目的を達成するため、本発明はその第４の構成として次のようにしてある。すなわち、それぞれ車両の進行方向にある障害物を検知するための左右一対のレ−ダ装置と、旋回時に、旋回内側にあるレ−ダ装置の検知エリアを直進時と同様に設定したまま、旋回外側にあるレ−ダ装置の検知エリアを直進時に比して旋回内側へ拡大させる検知エリア変更手段と、を備えた構成としてある。
【００１１】前記目的を達成するため、本発明はその第５の構成として次のようにしてある。すなわち、車両の進行方向にある障害物を検知するためのレ−ダ装置と、走行路がブラインドカ−ブであるか否かを検出するカ−ブ状態検出手段と、旋回時に、前記レ−ダ装置の検知エリアを旋回内側へ拡大させると共に、前記カ−ブ状態検出手段によりブラインドカ−ブが検出されたときはブラインドカ−ブが検出されないときに比して前記検知エリアの拡大幅が小さくなるように設定する検知エリア変更手段と、を備えた構成としてある。
【００１２】
【発明の効果】請求項１に記載されたような構成とすることにより、通常はレ−ダ装置の検知エリアを旋回内側に拡大することにより実際に通過するであろう走行路の先の方にある障害物を検知可能としつつ、ブラインドカ−ブのときはこの検知エリアの拡大を禁止してカ−ブの内側にある建物等を走行路上にある障害物であるとして誤って検知してしまう事態を防止できる。
【００１３】請求項２に記載されたような構成とすることにより、旋回時には、旋回内側にあるレ−ダ装置に比して、走行路の先の方まで検知可能でかつカ−ブの内側にある建物等を検知するおそれの少ない旋回外側のレ−ダ装置を用いた障害物検知を行なうことができる。
【００１４】請求項３に記載されたような構成とすることにより、１つのレ−ダ装置を用いて、請求項２で得られるのと同様の効果を得ることができる。
【００１５】請求項４に記載されたような構成とすることにより、左右のレ−ダ装置を共に利用した障害物検知を行ないつつ、請求項２の場合と同様に効果を得ることができる。
【００１６】請求項５に記載されたような構成とすることにより、旋回内側方向に極力検知エリアを広げつつ、請求項１と同様の効果を得ることができる。
【００１７】
【実施例】以下本発明の実施例を添付した図面に基づいて説明する。
第１実施例（図１〜図１０）図１において、自動車１の前端部には、その左端部位置において左レ−ダ装置（の送受信部）２Ｌが設けられ、右端部位置において右レ−ダ装置（の送受信部）２Ｒが設けられ、中央位置においてカメラ３が設けられている。各レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒはそれぞれ、レ−ザ−を走査ビ−ムとするスキャン式とされている。
【００１８】自動車１には、レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒやカメラ３を利用した危険回避の制御や、レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの使用態様等を制御するための制御装置が塔載され、その制御系統が図２に示される。この図２において、Ｕはマイクロコンピュ−タを利用して構成された制御ユニットで、この制御ユニットＵには、前記レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒ、カメラ３からの信号の他、舵角センサＳ１、車速センサＳ２からの信号が入力される。また、制御ユニットＵからは、レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの検知エリアを変更するためのアクチュエ−タ４Ｌ、４Ｒ、および危険回避のための危険回避装置１１に対して出力される。危険回避装置１１は、例えば、自動ブレ−キ装置、自動操舵装置さらには警報機のいずれか１つあるいは任意の組み合わせとして構成される。
【００１９】制御ユニットＵの制御内容について、図３R>３、図４に示すフロ−チャ−トを参照しつつ説明するが、以下の説明でＱはステップを示す。先ず、図３のＱ１において、舵角と車速とが読込まれた後、これ等の信号に基づいて、Ｑ２において車体横すべり角と旋回半径とが推定され、さらにＱ３においてレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの最大検知距離（走査ビ−ムの最大到達距離）が決定される。さらに、Ｑ４において、最大検知距離に基づいて、レ−ダ装置の検知エリア幅つまりスキャン角δが決定される。図５には、基本的なスキャン角δの設定例を示してある。
【００２０】Ｑ５において、後述する検知エリア幅の修正がなされた後、Ｑ６において、前方障害物の方向と距離とが決定される。この後Ｑ７において、カメラ３からの画像情報をも参照して検知エリア内にある障害物の選択がなされ、Ｑ８において選択された障害物のうちもっとも近い障害物例えばもっとも近い位置にある前方車両が選別される。
【００２１】Ｑ９では、Ｑ８の選別結果からして、危険であるか否か例えばもっとも近い位置にある前方車両と接触する可能性があるか否かの判断がなされる。この後、Ｑ１０において、Ｑ９での判断結果からして、危険であるか否かが判別され、危険であると判別されたならば、Ｑ１１において、危険回避の動作が実行される（危険回避装置１１の作動）。
【００２２】図３のＱ５の内容が、図４に示される。この図４のＱ２１において、現在自動車が停車しているか否かが判別される。このＱ２１の判別でＹＥＳのときのときは、Ｑ２２において、左右のレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒによる検知方向が、それぞれ車体前方として設定され、そのときの様子を図６に示してある（検知エリアをハッチングを付して示してある−以下同じ）。この図６から明らかなように、左右のレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒ共に、車体外側への検知角度は小さく、車体内側への検知角度は大きいものとされるが、左右対称となるように検知エリアが構成される。
【００２３】Ｑ２２の後、Ｑ２３において、両レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの検出値が同じであるか否かが判別される。このＱ２３の判別でＹＥＳのときは、左右のレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒは共に正常であるとしてそのままリタ−ンされるが、Ｑ２３の判別でＮＯのときは、いずれかのレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒに異常があるときであるとして、Ｑ２４においてフェイル処理例えば故障を示す警報ランプが点灯された後、制御が終了される。Ｑ２３の判別はつまるところ、停車時においては、前方車両がある場合あるいは無い場合共に、同じような距離に同じものを同時に２つのレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒで検知する可能性が高く、この場合両レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒが共に正常であれば両レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの検出値は同じになるはずであるという前提に基づくものである。
【００２４】停車時であっても、左右一方に大きく偏った位置に障害物が存在するようなときは、両レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒが共に正常であっても異なる検出値を示すことが考えられるので、この場合は、例えばカメラ３を利用して、両レ−ダ装置２Ｌ、２等が共に同じ検出値を示すような状況にあることを確認した後Ｑ２３の判別を行なうようにしてもよい。なお、両レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの検出値が同じということは、検出値が全く同じという場合は勿論のこと、所定の許容誤差範囲にある場合をも含むものである。
【００２５】前記Ｑ２１の判別でＮＯのときのときは、Ｑ２５において、直進時であるか否かが判別される。このＱ２５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２６において、左側に車線があるか否かが判別される。このＱ２６の判別でＮＯのときは、Ｑ２７において、図７に示すように、左レ−ダ装置２Ｌにおける検知エリアは車体前方に向かうように設定されると共に、右のレ−ダ装置２Ｒにおける検知エリアは右側に偏った方向に設定される。
【００２６】また、Ｑ２８の判別でＹＥＳのときのときは、Ｑ２８において、図８に示すように、左レ−ダ装置２Ｌにおける検知エリアは左側に偏った方向に設定されると共に、右のレ−ダ装置２Ｒにおける検知エリアは車体前方に設定される。このＱ２６〜Ｑ２８の処理は、自車が走行する走行路における前方障害物検知を行ないつつ、隣の走行路の前方障害物をも検知できるようにするための処理となる。
【００２７】前記Ｑ２５の判別でＮＯのときのときは、カ−ブを走行する旋回時である。このときは、Ｑ２９において、右旋回であるか否かが判別される。このＱ２９の判別でＮＯときは、Ｑ３０において、図９に示すように、左レ−ダ装置２Ｌにおける検知エリアは車体前方に向かうように設定されると共に、右のレ−ダ装置２Ｒにおける検知エリアは左側に偏った方向に設定される。これにより、左レ−ダ装置２Ｌによる反対車線側の障害物検知を行ないつつ、自車が通過する走行路のかなり先の障害物検知を行なうことができる。
【００２８】とりわけ、カ−ブがブラインドカ−ブとなっていて、旋回内側に高い建物等が存在しても、右レ−ダ装置２Ｒにおける検知エリアの前述した設定によって、この高い建物と走査ビ−ムとの干渉を行なうことなく、自車が通過する予定の走行路の遠くまで走査ビ−ムを到達させることが可能になる。ちなみに、左側レ−ダ装置２Ｌの検知エリアを旋回方向に偏った方向に設定したときは、カ−ブの内側に近い位置からの走査ビ−ム発信となるので、カ−ブの内側にある建物等に走査ビ−ムが衝突し易くなって、自車が走行する予定の遠い先の障害物を検知することが不可能になる。
【００２９】Ｑ２９の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３１において、図１０に示すように、左レ−ダ装置２Ｌにおける検知エリアは右前方に偏った方向に設定されると共に、右のレ−ダ装置２Ｒにおける検知エリアは車体前方方向に設定される。このＱ３１の処理によって、前述した左旋回時（Ｑ３０）で説明したのと同様の利点が得られる。
【００３０】第２実施例（図１１〜図１３）図１１、図１２は、本発明の第２実施例を示すもので、前記実施例と同一構成要素には同一符号を付してその重複した説明は省略する（このことは以下のさらに別の実施例についても同じ）。本実施例では、旋回時には、ブラインドカ−ブであるか否かによって、左右のレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒのうち障害物検知として用いるレ−ダ装置の選択を変更するようにしたものである。
【００３１】すなわち、ブラインドカ−ブの走行の際は、旋回外側のレ−ダ装置のみが障害物検知のために用いられる。より具体的には、図１２に示す右旋回時においては、左レ−ダ装置２Ｌのみを用いた障害物検知が行なわれる（図示は略すが左旋回時には右レ−ダ装置２Ｒのみを用いた障害物検知とされる）。このように、極力カ−ブの内側から遠く離れた位置から走査ビ−ムを発信することにより、旋回内側から走査ビ−ムを発信したときよりも、旋回内側にある建物等に走査ビ−ムが邪魔されることがなくなってより遠くの障害物を検知することができ、しかも自車が通過する予定の走行路の障害物検知を行なうことができる。
【００３２】一方、旋回内側の視界が開けたオ−プンカ−ブのときは、旋回内側のレ−ダ装置のみが用いられる、具体的には、図１３に示す右旋回時においては、右レ−ダ装置２Ｒのみを利用して障害物検知が行なわれる（図示は略するが、左旋回時には、左レ−ダ装置２Ｌのみを用いた障害物検知とされる）。このように、オ−プンカ−ブのときは、旋回内側に走査ビ−ムを邪魔するものがないので、旋回内側寄りのレ−ダ装置を用いることにより、旋回外側のレ−ダ装置を用いた場合に比してより遠くの障害物を検知する上で好ましいものとなる。
【００３３】前述したような、旋回時における左右のレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒのいずかの選択を行なうための制御例を示すフロ−チャ−トが、図１１に示される。この図１１１１において、Ｑ４１におけるコ−ナ−情報入力およびこれに基づくＱ４２でのブラインドカ−ブであるか否かの判定が行なわれるが、ブラインドカ−ブであるか否かは、例えばカメラ３でとらえた画像情報から判定することができる。この他、カ−ブの手前で路面に埋設された磁性体によって与えられるコ−ナ−情報を、車両に塔載した磁性体検知装置によって読取って、ブラインドカ−ブであるか否かを判断することもできる。なお、図１１におけるその他のステップの内容は今迄の説明で明らかなので、これ以上の説明は省略する。なお、実施例では、各レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの検知エリアそのものは、直進時のものから変更しないようにしてある。また、直進時には、左右のレ−ダ装置２Ｌ、２等を共に利用した障害物検知が行なわれる。
【００３４】第３実施例（図１４、図１５）図１４、図１５は、本発明の第３実施例を示すものである。本実施例では、１つのレ−ダ装置を用いて前述の第２実施例（図１１〜図１３）と同様の作用を得ようとするものである。すなわち、図１４において、自動車１の前バンパ２１には、左右方向に伸ばして上下一対のガイドレ−ル２２が設けられ、このガイドレ−ル２２に対して、レ−ダ装置２３の少なくとも発信機と受信機とを有するセンサヘッド２３Ａが走行自在に取付けられている。そして、センサヘッド２３Ａは、リニアモ−タ２４によって、左右方向に駆動される。図中２５はフレキシブルハ−ネス、２６はガイドロ−ラ、２７はリミットスイッチである。
【００３５】上記センサヘッド２３Ａの位置は、前記第２実施例の場合に対応して、ブラインドカ−ブのときはセンサヘッド２３Ａが旋回外側へ移動され、オ−プンカ−ブのときは旋回内側へ移動される。つまり、図１１のＱ４４に対応するステップにおいてセンサヘッド２３Ａが右側端部位置に移動され、図１１のＱ４５に対応するステップにおいてセンサヘッド２３Ａが左側端部へ移動される。なお、直進時には、センサヘッド２３Ａは左右中央位置とされる。
【００３６】第４実施例（図１６）図１６は、本発明の第４実施例を示すものである。本実施例では、車体の前部中央にのみ１つのレ−ダ装置（図示略）を設けてある。そして、旋回時には、基本的に旋回内側へ検知エリアを拡大させる一方、ブラインドカ−ブのときはこの検知エリアの拡大を禁止するようにしてある。なお、直進時には、検知エリアは左右均等に広がるように設定される。
【００３７】図１６に示すフロ−チャ−トにおいて、Ｑ５１でのコ−ナ情報入力が行なわれた後、Ｑ５２において、ブラインドカ−ブであるか否かが判別される。このＱ５２の判別でＮＯのときのときは、Ｑ５３において、右旋回時であるか否かが判別される。このＱ５３の判別でＹＥＳのときは、検知エリアが右方向に所定幅△δだけ拡大される。また、Ｑ５３の判別でＮＯのときは、Ｑ５５において、検知エリアが左方向に所定幅△δだけ拡大される。そして、Ｑ５２の判別でＹＥＳのときは、検知エリアの拡大が行なわれることなくそのままリタ−ンされる。
【００３８】第５実施例（図１７、図１８）図１７、図１８は本発明の第５実施例を示すものである。本実施例では、自動車の前部中央に１つのレ−ダ装置３１のみを設けた場合に、旋回内側に常に検知エリアを拡大するものを前提として、ブラインドカ−ブとオ−プンカ−ブとで拡大幅を変更するようにしたものである。なお、直進時には、検知エリアは左右均等に設定される。
【００３９】先ず、ブラインドカ−ブの際は、図１７に示すように、検知エリアを旋回内側に拡大する一方、この拡大された検知エリアのもっとも旋回内側端（となる走査ビ−ム）がカ−ブの旋回内側縁の接線となるように、検知エリアの拡大幅が設定される。図１７では、上記旋回内側縁とこれに対する接線となる走査ビ−ムとの交点をαで示してある。これにより、旋回内側に位置する高い建物等に対する走査ビ−ムの衝突を避けつつ、カ−ブの遠い先まで走査ビ−ムを到達させることができる。
【００４０】オ−プンカ−ブの際は、図１８に示すように、検知エリアの旋回内側端となる走査ビ−ムの最大到達距離をＬＸとして示したとき、この最大到達距離ＬＸのところで丁度カ−ブの旋回内側縁と当接する（この当接位置を符号βで示す）ように、検知エリアの旋回内側への拡大幅が設定される。これにより、極力旋回内側の障害物検知を行ないつつ、極力遠い先の障害物検知を行なうことができる。
【００４１】以上実施例について説明したが、旋回内側への検知エリアの拡大は、検知エリアそのものを全体的に拡大して得るのは勿論のこと（スキャン角δの増大）、スキャン角δは変更することなく検知方向を旋回内側へオフセットすることにより得るようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例を示すもので、自動車の前部に塔載された左右一対のレ−ダ装置を示す簡略平面図。
【図２】第１実施例における制御系統を示す図。
【図３】第１実施例における制御内容を示すフロ−チャ−ト。
【図４】第１実施例における制御内容を示すフロ−チャ−ト。
【図５】第１実施例における左右レ−ダ装置の基本的な検知エリア設定例を示す図。
【図６】第１実施例において、車両が停車しているときの検知エリアを示す図。
【図７】第１実施例において、直進時でかつ右側に車線があるときの検知エリアを示す図。
【図８】第１実施例において、直進時でかつ左側に車線があるときの検知エリアを示す図。
【図９】第１実施例において、左旋回時のときの検知エリアを示す図。
【図１０】第１実施例において、右旋回時のときの検知エリアを示す図。
【図１１】本発明の第２実施例における制御内容を示すフロ−チャ−ト。
【図１２】第２実施例におけるブラインドカ−ブのときの検知エリアを示す図。
【図１３】第２実施例におけるオ−プンカ−ブのときの検知エリアを示す図。
【図１４】本発明の第３実施例を示すもので、レ−ダ装置のセンサヘッドを左右移動式とした場合の正面図。
【図１５】図１４におけるセンサヘッド部分での縦断面図。
【図１６】本発明の第４実施例を示すフロ−チャ−ト。
【図１７】ブラインドカ−ブでの好ましい検知エリア拡大幅の設定例を示す図。
【図１８】オ−プンカ−ブでの好ましい検知エリア拡大幅の設定例を示す図。
【符号の説明】
１：自動車
２Ｌ：左レ−ダ装置
２Ｒ：右レ−ダ装置
３：カメラ
４Ｌ：左レ−ダ装置用の検知エリア変更アクチュエ−タ
４Ｒ：右レ−ダ装置用の検知エリア変更アクチュエ−タ
Ｕ：制御ユニット
２３Ａ：移動式センサヘッド
２４：リニアモ−タ（センサヘッド駆動用）
α：最内側走査ビ−ムとカ−ブ内端縁との接点
β：最内側走査ビ−ムとカ−ブ内端縁との交点
【特許請求の範囲】
【請求項１】車両の進行方向にある障害物を検知するためのレ−ダ装置と、走行路がブラインドカ−ブであるか否かを検出するカ−ブ状態検出手段と、旋回時に、前記カ−ブ状態検出手段によりブラインドカ−ブが検出されていないことを条件として、旋回方向に前記レ−ダ装置の検知エリアを拡大する検知エリア変更手段と、を備えていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項２】それぞれ車両の進行方向にある障害物を検知するための左右一対のレ−ダ装置と、旋回時に、前記左右一対のレ−ダ装置のうち旋回外側にあるレ−ダ装置のみを利用して障害物の検知を行なわせるレ−ダ選択手段と、を備えていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項３】車体左右方向に移動自在に設けられ、車両の進行方向にある障害物を検知するためのレ−ダ装置と、前記レ−ダ装置を車体左右方向に駆動するための駆動手段と、旋回時に、前記駆動手段を制御して前記レ−ダ装置を旋回外側方向へ移動させる位置制御手段と、を備えていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項４】それぞれ車両の進行方向にある障害物を検知するための左右一対のレ−ダ装置と、旋回時に、旋回内側にあるレ−ダ装置の検知エリアを直進時と同様に設定したまま、旋回外側にあるレ−ダ装置の検知エリアを直進時に比して旋回内側へ拡大させる検知エリア変更手段と、を備えていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項５】車両の進行方向にある障害物を検知するためのレ−ダ装置と、走行路がブラインドカ−ブであるか否かを検出するカ−ブ状態検出手段と、旋回時に、前記レ−ダ装置の検知エリアを旋回内側へ拡大させると共に、前記カ−ブ状態検出手段によりブラインドカ−ブが検出されたときはブラインドカ−ブが検出されないときに比して前記検知エリアの拡大幅が小さくなるように設定する検知エリア変更手段と、を備えていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項１】車両の進行方向にある障害物を検知するためのレ−ダ装置と、走行路がブラインドカ−ブであるか否かを検出するカ−ブ状態検出手段と、旋回時に、前記カ−ブ状態検出手段によりブラインドカ−ブが検出されていないことを条件として、旋回方向に前記レ−ダ装置の検知エリアを拡大する検知エリア変更手段と、を備えていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項２】それぞれ車両の進行方向にある障害物を検知するための左右一対のレ−ダ装置と、旋回時に、前記左右一対のレ−ダ装置のうち旋回外側にあるレ−ダ装置のみを利用して障害物の検知を行なわせるレ−ダ選択手段と、を備えていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項３】車体左右方向に移動自在に設けられ、車両の進行方向にある障害物を検知するためのレ−ダ装置と、前記レ−ダ装置を車体左右方向に駆動するための駆動手段と、旋回時に、前記駆動手段を制御して前記レ−ダ装置を旋回外側方向へ移動させる位置制御手段と、を備えていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項４】それぞれ車両の進行方向にある障害物を検知するための左右一対のレ−ダ装置と、旋回時に、旋回内側にあるレ−ダ装置の検知エリアを直進時と同様に設定したまま、旋回外側にあるレ−ダ装置の検知エリアを直進時に比して旋回内側へ拡大させる検知エリア変更手段と、を備えていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項５】車両の進行方向にある障害物を検知するためのレ−ダ装置と、走行路がブラインドカ−ブであるか否かを検出するカ−ブ状態検出手段と、旋回時に、前記レ−ダ装置の検知エリアを旋回内側へ拡大させると共に、前記カ−ブ状態検出手段によりブラインドカ−ブが検出されたときはブラインドカ−ブが検出されないときに比して前記検知エリアの拡大幅が小さくなるように設定する検知エリア変更手段と、を備えていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【図１】
【図２】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図３】
【図４】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図３】
【図４】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開平６−２８２７９９
【公開日】平成６年（１９９４）１０月７日
【国際特許分類】
【出願番号】特願平５−９０６４５
【出願日】平成５年（１９９３）３月２５日
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【公開日】平成６年（１９９４）１０月７日
【国際特許分類】
【出願日】平成５年（１９９３）３月２５日
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
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