車両制御装置
【課題】車々間通信できない他車両のうち、協調走行制御の制御内容に影響を与える他車両を検出し、画面上でその他車両を強調して表示する。
【解決手段】車々間通信機能を有していない他車両であって、自車両の協調走行制御の制御内容を変更する可能性のある制御対象車両を特定し、その車両のアイコンを地図画面上で強調表示する。
【解決手段】車々間通信機能を有していない他車両であって、自車両の協調走行制御の制御内容を変更する可能性のある制御対象車両を特定し、その車両のアイコンを地図画面上で強調表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行支援制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラやレーダ等の監視装置および車々間通信によって自車両近傍の他車両の走行状況や、位置関係等に関する情報を取得し、他車両と連携して車両事故を防止するように自車両の走行支援制御を行う車両制御装置が開示されている（たとえば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−６２９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されている発明によると、車々間通信装置を搭載した他車両と協調した走行支援制御（協調走行制御）を行うことができるが、車々間通信装置を搭載しない他車両の存在を考慮していない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による車両制御装置は、地図上の自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、自車両周囲の移動体を検出する周囲車両検出手段と、自車両周囲の移動体と車々間通信を行う車々間通信手段と、周囲車両検出手段で検出された自車両周囲の移動体のうち、車々間通信手段による通信を行うことができる移動体（以下、第１の移動体）と、車々間通信手段による通信を行うことができない移動体（以下、第２の移動体）とを弁別する弁別手段と、車々間通信手段で授受した各種情報に基づいて、自車両が第１の移動体と協調走行するように運転制御を行う運転制御手段と、第２の移動体のうち、自車両への接近によって協調走行のための運転制御を変更する必要のある移動体を特定移動体として特定する特定手段と、第１の移動体と協調した走行を行うように運転制御手段が運転制御を行っている際、特定移動体が特定されると、運転制御手段による運転制御が変更されることを報知する報知手段とを備え、運転制御手段は、特定手段で特定移動体が特定されると、協調走行のための運転制御を変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による車両制御装置によれば、車々間通信装置を搭載しない車両周囲の移動体のうち、自車両に接近して自車両の協調走行制御を変更するおそれのある移動体を正確に特定して運転者に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施の形態の車両制御装置１０の構成を示す図。
【図２】運転支援制御装置２００の構成を示す図。
【図３】本発明の一実施の形態における制御処理の概要を説明するための図。
【図４】案内出力制御処理手順を示すフローチャート。
【図５】制御対象車両のアイコンを強調表示した一例を示す図。
【図６】サブルーチン「制御対象車両特定」の内容を示すフローチャート。
【図７】サブルーチン「協調走行制御」の内容を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１〜図７を参照して、本発明による車両制御装置の一実施の形態を説明する。図１は、本実施の形態の車両制御装置１０の構成を示す図である。
【０００９】
図１に示す車両制御装置１０は、互いにバスで接続されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１００と、駆動制御装置１５０と、運転支援制御装置２００とを含んで構成される。ＥＣＵ１００は、車両を電子制御するためのマイクロコンピュータを有する主制御装置である。駆動制御装置１５０は、たとえば、操舵装置の操舵反力付与装置、アクセル装置のスロットル装置やペダル反力付与装置、ブレーキランプ装置、警音装置を含む。運転支援制御装置２００は、ＥＣＵ１００との間で各種情報を授受して駆動制御装置１５０を制御することにより、自車両の走行支援制御を行う。駆動制御装置１５０は運転者の操作によっても駆動制御される。
【００１０】
図２は、運転支援制御装置２００の構成を示す図である。ＣＰＵ２１０は運転支援制御装置２００全体を制御する演算処理装置であり、ＣＰＵ２１０およびその周辺装置は互いにバスで接続されている。周辺装置は、主記憶装置２１５、補助記憶装置２４０、ディスプレイモジュール２５０、スピーカ２５５、無線通信モジュール２６０、およびレーザレーダやカメラに代表される周囲状況の監視装置２７０を含む。主記憶装置２１５は、ＣＰＵ２１０の作業エリアであるワークメモリや制御プログラムが格納されているプログラムメモリを有する。
【００１１】
ＣＰＵ２１０においては、現在地検出装置２２０およびユーザ入力装置２３０からの信号が入力される。現在地検出装置２２０は、たとえば、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサ、および車速センサである。ユーザ入力装置２３０は、たとえば、タッチパネル、パネル周辺の押ボタン式スイッチ、リモコン、およびジョイスティックである。
【００１２】
補助記憶装置２４０は、道路地図データやＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：観光地や各種施設）情報を格納する記憶装置である。補助記憶装置２４０としては、たとえば、ハードディスクドライブのほか、道路地図データが格納されたＣＤやＤＶＤ、フラッシュメモリ、その他の記録媒体、およびその読み出し装置であっても良い。
【００１３】
道路地図データにおいては、一本の道路は、交差点などをノードとして定義し、ノード間をリンクとして定義することによって、リンク列データとして表される。したがって、リンク列データは、ノードデータおよびリンクデータから構成される。道路地図データは、ノードデータとリンクデータとが、メッシュコードとともにメッシュ領域単位で分類して格納されている。メッシュ領域とは、道路地図を所定範囲毎に区分けしたときの区分けされた各領域をいう。メッシュコードの記憶領域には、メッシュ領域を識別する番号が格納されている。リンク列データの記憶領域には、ノードの位置座標と、ノード間のリンクを表すリンク番号と、リンクをさらに短く分割する補間点の位置座標とが格納されている。これらの位置座標が地図表示やロケータ処理の形状データとして用いられる。
【００１４】
ディスプレイモジュール２５０は、ＣＰＵ２１０から出力される文字や図形を含む画像データに基づいて画面表示し、スピーカ２５５は、ＣＰＵ２１０から出力される音声データに基づいて発声する。無線通信モジュール２６０は、アンテナを介して他車両との車々間無線通信を行うために用いられる。監視装置２７０は、自車両周囲の他車両の走行状況や、位置関係等に関する情報を取得するために用いられる。
【００１５】
図３は、本実施の形態における制御処理の概要を説明するための図である。図３においては、自車両３００が片側２車線ずつで対向する幹線道路の左車線を走行しており、自車両３００に対し、前方の他車両３１０、後方の他車両３２０、側方の他車両３３０が、自車両３００と同一方向に走行している。ただし、側方の他車両３３０は、自車両３００が走行する車線と隣接する車線を走行している。
【００１６】
自車両３００は、自車両と同一方向に走行している他車両３１０〜３３０との間で車々間通信ができない場合、すなわち、他車両３１０〜３３０が車々間通信装置を搭載していない場合、他車両３１０〜３３０の挙動の予測困難性を考慮した自車両３００の協調走行制御を行う必要がある。車々間通信できない他車両のうち、同一方向に走行している車両は、自車両に接近する可能性が高いので、こうした車両を以下では、「制御対象車両」と呼び、表示画面上で他の車両よりも強調して表示する。
【００１７】
一方、対向する他車両３４０は、車々間通信機能を有していない場合であっても、自車両３００とは異なる対向車線上に位置するため、自車両３００に接近する可能性がなく、その挙動の予測困難性を考慮する必要が無い。こうした車両を以下では、「制御非対象車両」と呼ぶ。
【００１８】
なお、対向する他車両３４０が、自車両３００との関係において、中央線の無い細道路（対向一車線の道路）に対向する関係であったならば、車々間通信機能を有していない限りにおいて、その挙動の予測困難性を考慮する必要がある。したがって、その場合は、対向の他車両３４０は、制御対象車両に該当することとする。
【００１９】
また、車々間通信機能を有している他車両は、対向一車線の道路を走行中であるか、対向２車線の道路を走行中であるかに拘わらず、自車両３００との関係において、その挙動の予測困難性を考慮する必要が無いため、常に制御非対象車両に該当する。すなわち、自車両は、車々間通信によって他車両の走行状況を受信しているので、それらの走行状況を運転者に報知すれば、自車両の運転者は、前方車両、後方車両、あるいは側方車両の挙動を予測した運転を行うことができる。
【００２０】
自車両周囲の他車両のうち車々間通信できない車両を特定する方法について説明する。
自車両の位置は、現在地検出装置２２０で検出される。現在地検出装置２００は、ＧＰＳセンサを含み、ＧＰＳセンサで受信したＧＰＳ信号に基づいて自車両の地図上の位置を検出する。他車両の位置は、監視装置２７０で自車両周囲の他車両を検出し、検出した他車両の位置を自車両に対する相対位置として算出し、算出された相対位置と自車両の地図上の位置とに基づいて他車両の地図上の位置を演算する。これにより、自車両、および自車両周囲の他車両をそれぞれ示すアイコンをディスプレイモジュール２５０の画面上に表示することができる。
【００２１】
運転支援制御装置２００は、車々間通信装置を搭載した他車両との間で車々間通信を行い、他車両の位置情報（緯度、経度データ）、車速データなどを入手する。入手した位置情報に基づいて、表示画面上にアイコンで表示された他車両のうち、位置情報を受信した他車両を特定することができる。位置情報を受信した他車両が車々間通信可能な他車両であり、それ以外の他車両が車々間通信装置を搭載しない車両である。この実施の形態では、車々間通信装置を搭載しない他車両が検出されると、後述する協調走行制御の制御内容を変更し、あるいは、協調走行制御を中止する。
【００２２】
図３を参照して、制御対象車両、制御非対象車両の弁別について説明する。図３に示す交差点には、信号機が設置されている。信号機の設置された交差点に、自車両３００が所定値以上の速度で直進方向に進入する場合は、左右に交差する道路上の他車両は、その交差点に進入しないため、その挙動の予測困難性を考慮する必要が無く、制御非対象車両に該当する。また、対向車線上の他車両は、直進および左折の場合は自車両３００に影響は無く、右折の場合は一旦停車するため、やはりその挙動の予測困難性を考慮する必要が無く、制御非対象車両に該当する。しかし、自車両３００がその交差点で速度がほぼ０となる場合も考えられる。例えば、その交差点で右左折する場合、あるいは信号待ちで停車する場合である。そのような場合は、交差する道路上の他車両は、制御対象車両に該当することになる。
【００２３】
図３には、自車両３００と同一車線上に位置している駐車中の他車両３５０を示している。駐車車両は走行しないため、その挙動の予測困難性を考慮する必要が無く、したがって、駐車中の他車両３５０は制御非対象車両に該当する。
【００２４】
図３においては、人３６０が交差点付近に位置している。人３６０についても、自車両３００との関係において、他車両３１０〜３５０と同様に定義することにより、他車両とみなすことができる。以下では、他車両３１０〜３５０は人３６０をも含むものとする。
【００２５】
信号機が設置されていない交差点に自車両３００が進入する場合は、交差するいずれの道路上においても、他車両が車々間通信機能を有していない限りにおいては、その挙動の予測困難性を考慮する必要がある。したがって、その場合は、いずれの他車両も制御対象車両に該当することとする。
【００２６】
また、交差点付近でない場合、中央線がある道路を走行中の自車両の周囲に位置する他車両については、車々間通信装置を搭載していなければ、自車両と異なる方向に走行する車両は制御非対象車両と認識し、同一方向に走行する車両は制御対象車両と認識する。中央線がない道路を走行中の自車両の周囲に位置する他車両については、走行方向に関係なく車々間通信装置を搭載していなければ制御非対象車両と認識する。いずれの道路においても、自車両の周囲に位置する他車両は、車々間通信装置を搭載していれば、制御非対象車両と認識する。
【００２７】
この実施の形態による車両制御装置では、車々間通信で授受する情報に基づいて、前方車両に追従走行する追従運転走行制御や、前方道路の曲率に応じて進入速度を制御するいわゆる地図連動車両制御のような協調走行制御も行う。そして、自車両の周囲に制御対象車両の存在を認識すると、自車両は、制御中の協調走行制御の制御内容を変更したり、中止する。
【００２８】
（１）前方車両への追従運転走行制御における協調走行制御
前方車両が車々間通信可能な車両であることを認識すると、後方車両である自車両は、車々間通信で受信した前方車両の車速、走行車線、進路変更指示などに基づいて所定の条件が判定されると、追従運転走行制御を行う。所定条件は、前方車両が自車両と同一の走行車線を走行していること、前方車両から進路変更指示を受信していないことである。このような条件が判定されると、前方車両の車速で走行するように、スロットル装置やブレーキ装置を駆動制御する。追従運転走行制御中に制御対象車両を認識すると、たとえば、追従走行中の車間距離を長く設定したり、協調走行制御そのものを中止する。
【００２９】
（２）地図連携車両制御で走行する前方車両と連携した協調走行制御
後方車両である自車両は、前方車両が車々間通信可能な車両であることを認識すると、車々間通信により前方車両の地図連携車両制御の制御内容を受信して、自車両も同様な地図連携車両制御を設定する。地図連携車両制御とは、たとえば、前方道路の曲率に応じて曲線路に進入する速度を制御するような制御であり、地図データから入手した前方道路の曲率が所定値以下であれば、曲線路進入速度を所定速度に制限する。この場合、前方車両が所定速度以上で走行してれば、曲線路へ進入する手前の所定距離地点でブレーキをかけ始めて進入速度を制限する。後方車両である自車両は、前方車両の地図連携車両制御の情報を受信して、前方車両と同様な地図連携車両制御を行う。自車両が前方車両の地図連携車両制御と協調した制御を行っている際、自車両周囲に制御対象車両を認識すると、自車両の進入速度制限値を、前方車両から受信する進入速度制限値よりも小さく設定する。あるいは、地図連携車制御そのものを中止する。
【００３０】
図４は、運転支援制御装置２００のＣＰＵ２１０が実行する運転支援制御処理手順を示すフローチャートである。この手順は、ＣＰＵ２１０内に予め記憶したプログラムを実行して行われる。
【００３１】
ステップＳ４１０において、前方車両を検出し、ステップＳ４２０において、協調走行制御処理を実行してステップＳ４３０に進む。ステップＳ４３０では、協調走行フラグがオンであるか否かを判定する。ステップＳ４３０にて否定判定された場合、ステップＳ４７０にて後述する運転支援制御の変更制御を実行する。
【００３２】
ステップＳ４３０にて肯定判定された場合、ステップＳ４４０において、サブルーチン「制御対象車両特定」が実行される。ステップＳ４５０では、自車両３００の周囲の所定の範囲に制御対象車両が存在するか否かを判定する。所定の範囲とは、たとえば、補助記憶装置２４０に格納されている道路地図データに基づき、自車両３００を中心としてディスプレイモジュール２５０に表示される道路地図画面の範囲である。なお、表示中の地図の縮尺に拘わらず自車両周囲の範囲を絶対距離で規定することが好ましい。
【００３３】
ステップＳ４５０にて肯定判定された場合、ステップＳ４７０にて運転支援変更制御を実行する。具体的には、たとえば、道路地図画面上に自車両３００および他車両のアイコンを全て表示した上で、制御対象車両のアイコンを強調表示する。図５にその一例を示す。図５は、自車両３００の前方、後方、および側方を走行する他車両５１０〜５３０が全て制御対象車両である場合を示している。他車両５１０〜５３０のアイコンはいずれも周囲に比べて視認性の高い強調処理が施されている。さらに点滅させるというようなエフェクトを与えても良い。
【００３４】
このとき、協調走行制御の制御内容も変更する。例えば、前方車両に追従走行している際に制御対象車両が検出された場合、前方車両に追従する際の車間距離を長くする。前方車両の地図連携運転制御と同様の協調運転を行っている場合は、曲線路進入速度の制限値を低くする。また、監視装置２７０が、前方車両が制御対象車両ではないことを検出した場合は、追従走行を中止する。さらには、そうした変更制御内容を、画面表示または音声出力によって早期に運転者へ報知することが好ましい。
【００３５】
ステップＳ４５０にて否定判定された場合、ステップＳ４６０において、通常制御が実行される。具体的には、たとえば、道路地図画面上に自車両３００および他車両のアイコンを全て表示するが、強調表示は行わない。協調走行制御の制御内容も変更されない。ステップＳ４８０では前方車両検出が未だされているか否かを判定し、肯定判定の場合は処理をステップＳ４２０へ戻し、否定判定の場合、本処理手順は終了する。
【００３６】
図６は、サブルーチン「制御対象車両特定」の内容を示すフローチャートであり、図３を用いて説明した制御処理の概要を具体化して示すものである。ステップＳ６１０ではカウンタｋをリセットする。ステップＳ６２０では、上述した自車両３００の周囲の所定の範囲に、何台の車両が位置しているかを計数し、計数結果をｎ［台］とする。以下の処理手順では、それらｎ台の車両の各々が、制御対象車両であるか制御非対象車両であるかを判定する。
【００３７】
ステップＳ６３０では、カウンタｋを１だけインクリメントし、ｎ台の車両のうちのｋ台目に着目する。ステップＳ６４０では、ｋ台目の車両と自車両３００との進行方向が同一であるか否かを判定する。肯定判定の場合、ステップＳ６７０にてｋ台目の車両は制御対象車両であるとして特定される。否定判定の場合、ステップＳ６５０において、自車両３００の現在位置が交差点付近であるか否かを判定する。自車両の現在位置は、上述したように、現在地検出装置２２０によって検出される。交差点の位置は、補助記憶装置２４０に格納される道路地図データに含まれる上述したノードデータによって特定される。
【００３８】
ステップＳ６５０において、否定判定の場合は、ステップＳ６５５にて自車両３００が走行している道路に中央線があるか否かを判定する。中央線の有無は、補助記憶装置２４０に格納される道路地図データに含まれる上述したリンクデータによって特定される。ステップＳ６５５にて否定判定の場合、ステップＳ６７０にてｋ台目の車両は制御対象車両であるとして特定される。ステップＳ６５５にて肯定判定の場合、ステップＳ６６６にてｋ台目の車両は制御非対象車両であるとして特定される。
【００３９】
ステップＳ６５０において、肯定判定の場合は、ステップＳ６６０にてその交差点に信号機が設定されているか否かを判定する。信号機の有無は、補助記憶装置２４０に格納される道路地図データに含まれる上述したノードデータによって特定される。否定判定の場合、ステップＳ６７０にてｋ台目の車両は制御対象車両であるとして特定される。肯定判定の場合、ステップＳ６６５にて自車両３００の速度がほぼ０であるか否かを判定する。否定判定の場合、ステップＳ６６６にてｋ台目の車両は制御非対象車両であるとして特定される。肯定判定の場合、ステップＳ６７０にてｋ台目の車両は制御対象車両であるとして特定される。ステップＳ６８０において、ｎ台の車両の全てについて、制御対象車両であるか制御非対象車両であるかの判定を終了したと判定されると、本処理手順は終了し、ステップＳ６８０が否定された場合は、処理をステップＳ６３０へ戻す。
【００４０】
図７は、サブルーチン「協調走行制御」の内容を示すフローチャートである。ステップＳ７１０において、前方車両が車々間通信可能な車両であるか否かを判定する。ステップＳ７１０において、車々間通信可能な車両であると判定すると、ステップＳ７２０に進み、車々間通信で受信した前方車両の車速、走行車線、進路変更指示などのデータを読み込み、ステップＳ７３０において、協調走行の要否を判定する。協調走行は、前方車両が自車両と同一の走行車線を走行していること、前方車両から進路変更指示を受信していないことを条件として行われる。協調走行要と判定すると、ステップＳ７４０に進み、前方車両の車速で走行するように、スロットル装置やブレーキ装置を駆動制御する。これにより、自車両は前方車両と協調して走行する。また、併せて、図４のステップＳ４６０で上述した通常制御が実行されるように、協調走行フラグをオンにする。
【００４１】
ステップＳ７１０において、前方車両が車々間通信可能な車両でないと判定された場合、および。ステップＳ７３０において、協調走行不要と判定された場合は、図４のステップＳ４７０で上述した運転支援変更制御が実行されるように、ステップＳ７５０に進み、協調走行フラグをオフにする。
【００４２】
以上で説明した実施の形態の車両制御装置１０は、以下の作用効果を奏する。
（１）自車両は、自車両周囲の移動体のうち、車々間通信を行うことができる移動体（以下、第１の移動体）と協調して走行するように運転制御を行う。車々間通信できない移動体（第２の移動体）のうち、自車両への接近によって自車両の運転制御が変更される可能性が高い移動体を特定移動体として特定する。上記運転制御によって自車両が第１の移動体と協調走行している際、上記特定移動体が特定されると、運転制御の変更を報知するようにした。したがって、協調走行が解除されたことを認識できる。
【００４３】
（２）自車両周囲の移動体の地図上の位置と、自車両の地図上の位置と、車々間通信可能か否かの判定結果とに基づいて、自車両、車々間通信可能な他車両、および車々間通信できない他車両をそれぞれ異なった態様で表すアイコンを道路地図上に表示するようにした。したがって、自車両周囲の移動体のうち、車々間通信し得ない車両を画面内で容易に確認することができ、運転者の負担を低減できる。
【００４４】
（３）運転制御の変更を報知する時、自車両、車々間通信可能な他車両、および車々間通信できない他車両をそれぞれ異なった態様で表すアイコンを道路地図上に表示するようにした。したがって、運転制御が変更された原因となる第２の移動体をタイミングよく表示することができる。
【００４５】
（４）特定移動体を示すアイコンを強調して表示するようにすれば、車々間通信し得ない他車両であって自車両に接近する車両を画面内で容易に確認することができ、より一層、運転者の負担を低減できる。
（５）特定移動体が特定されると協調走行を中止するようにした。したがって、運転者の意志で自車両を操作できるので、安全回避動などを迅速に行うことができる。
【００４６】
−−−変形例−−−
以上で説明した実施の形態の車両制御装置１０を、次のように変形することもできる。
（１）上述の図４におけるステップＳ４７０においては、道路地図画面上に自車両３００および他車両のアイコンを全て表示することとした。しかし、交通量の多い場合に他車両のアイコンが無数に表示されることを防止するため、複数の他車両をまとめて１個の車群のアイコンとして表示するようにしても良い。あるいは、自車両３００に最も近い他車両を代表して表示するようにしても良い。
【００４７】
（２）車々間通信により他車両と協調走行を行っているときに、車々間通信できない他車両の接近により協調走行を変更する可能性が高いこと報知する一例として、そのような協調走行に影響を与える他車両（影響車両）を画面表示として報知するようにした。しかし、音声により報知してもよい。その際、上記のような影響車両のアイコンを、自車両のアイコン、車々間通信可能な他車両のアイコンに比べて強調して表示したが、音声で報知する場合は、強調表示しなくてもよい。
【００４８】
（３）協調走行の内容は、追従走行や地図連携走行に限定されることはない。
（４）自車両周囲の他車両を検出する監視装置２７０は、レーザレーダやカメラ以外のセンサを使用してもよい。
【００４９】
（５）上述の本実施の形態および変形例の説明では、本発明を車両制御装置１０に適用した実施の形態を説明したが、車両制御装置１０に含まれる運転支援制御装置２００は、脱着可能なモジュールとしても良い。運転支援制御装置２００は、たとえば、カーナビゲーション、ＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）に無線通信モジュール２６０および監視装置２７０を取り付けた装置であっても良い。
【００５０】
上述した各実施の形態および各変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。また、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における機器構成に何ら限定されない。
【符号の説明】
【００５１】
１０ 車両制御装置 １００ ＥＣＵ
１５０ 駆動制御装置 ２００ 運転支援制御装置
２１０ ＣＰＵ ２１５ 主記憶装置
２２０ 現在地検出装置 ２３０ ユーザ入力装置
２４０ 補助記憶装置 ２５０ ディスプレイモジュール
２５５ スピーカ ２６０ 無線通信モジュール
２７０ 監視装置 ３００ 自車両
３１０ 前方の他車両 ３２０ 後方の他車両
３３０ 側方の他車両 ３４０ 対向の他車両
３５０ 駐車中の他車両 ３６０ 人
５１０、５２０、５３０ 他車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行支援制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラやレーダ等の監視装置および車々間通信によって自車両近傍の他車両の走行状況や、位置関係等に関する情報を取得し、他車両と連携して車両事故を防止するように自車両の走行支援制御を行う車両制御装置が開示されている（たとえば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−６２９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されている発明によると、車々間通信装置を搭載した他車両と協調した走行支援制御（協調走行制御）を行うことができるが、車々間通信装置を搭載しない他車両の存在を考慮していない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による車両制御装置は、地図上の自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、自車両周囲の移動体を検出する周囲車両検出手段と、自車両周囲の移動体と車々間通信を行う車々間通信手段と、周囲車両検出手段で検出された自車両周囲の移動体のうち、車々間通信手段による通信を行うことができる移動体（以下、第１の移動体）と、車々間通信手段による通信を行うことができない移動体（以下、第２の移動体）とを弁別する弁別手段と、車々間通信手段で授受した各種情報に基づいて、自車両が第１の移動体と協調走行するように運転制御を行う運転制御手段と、第２の移動体のうち、自車両への接近によって協調走行のための運転制御を変更する必要のある移動体を特定移動体として特定する特定手段と、第１の移動体と協調した走行を行うように運転制御手段が運転制御を行っている際、特定移動体が特定されると、運転制御手段による運転制御が変更されることを報知する報知手段とを備え、運転制御手段は、特定手段で特定移動体が特定されると、協調走行のための運転制御を変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による車両制御装置によれば、車々間通信装置を搭載しない車両周囲の移動体のうち、自車両に接近して自車両の協調走行制御を変更するおそれのある移動体を正確に特定して運転者に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施の形態の車両制御装置１０の構成を示す図。
【図２】運転支援制御装置２００の構成を示す図。
【図３】本発明の一実施の形態における制御処理の概要を説明するための図。
【図４】案内出力制御処理手順を示すフローチャート。
【図５】制御対象車両のアイコンを強調表示した一例を示す図。
【図６】サブルーチン「制御対象車両特定」の内容を示すフローチャート。
【図７】サブルーチン「協調走行制御」の内容を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１〜図７を参照して、本発明による車両制御装置の一実施の形態を説明する。図１は、本実施の形態の車両制御装置１０の構成を示す図である。
【０００９】
図１に示す車両制御装置１０は、互いにバスで接続されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１００と、駆動制御装置１５０と、運転支援制御装置２００とを含んで構成される。ＥＣＵ１００は、車両を電子制御するためのマイクロコンピュータを有する主制御装置である。駆動制御装置１５０は、たとえば、操舵装置の操舵反力付与装置、アクセル装置のスロットル装置やペダル反力付与装置、ブレーキランプ装置、警音装置を含む。運転支援制御装置２００は、ＥＣＵ１００との間で各種情報を授受して駆動制御装置１５０を制御することにより、自車両の走行支援制御を行う。駆動制御装置１５０は運転者の操作によっても駆動制御される。
【００１０】
図２は、運転支援制御装置２００の構成を示す図である。ＣＰＵ２１０は運転支援制御装置２００全体を制御する演算処理装置であり、ＣＰＵ２１０およびその周辺装置は互いにバスで接続されている。周辺装置は、主記憶装置２１５、補助記憶装置２４０、ディスプレイモジュール２５０、スピーカ２５５、無線通信モジュール２６０、およびレーザレーダやカメラに代表される周囲状況の監視装置２７０を含む。主記憶装置２１５は、ＣＰＵ２１０の作業エリアであるワークメモリや制御プログラムが格納されているプログラムメモリを有する。
【００１１】
ＣＰＵ２１０においては、現在地検出装置２２０およびユーザ入力装置２３０からの信号が入力される。現在地検出装置２２０は、たとえば、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサ、および車速センサである。ユーザ入力装置２３０は、たとえば、タッチパネル、パネル周辺の押ボタン式スイッチ、リモコン、およびジョイスティックである。
【００１２】
補助記憶装置２４０は、道路地図データやＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：観光地や各種施設）情報を格納する記憶装置である。補助記憶装置２４０としては、たとえば、ハードディスクドライブのほか、道路地図データが格納されたＣＤやＤＶＤ、フラッシュメモリ、その他の記録媒体、およびその読み出し装置であっても良い。
【００１３】
道路地図データにおいては、一本の道路は、交差点などをノードとして定義し、ノード間をリンクとして定義することによって、リンク列データとして表される。したがって、リンク列データは、ノードデータおよびリンクデータから構成される。道路地図データは、ノードデータとリンクデータとが、メッシュコードとともにメッシュ領域単位で分類して格納されている。メッシュ領域とは、道路地図を所定範囲毎に区分けしたときの区分けされた各領域をいう。メッシュコードの記憶領域には、メッシュ領域を識別する番号が格納されている。リンク列データの記憶領域には、ノードの位置座標と、ノード間のリンクを表すリンク番号と、リンクをさらに短く分割する補間点の位置座標とが格納されている。これらの位置座標が地図表示やロケータ処理の形状データとして用いられる。
【００１４】
ディスプレイモジュール２５０は、ＣＰＵ２１０から出力される文字や図形を含む画像データに基づいて画面表示し、スピーカ２５５は、ＣＰＵ２１０から出力される音声データに基づいて発声する。無線通信モジュール２６０は、アンテナを介して他車両との車々間無線通信を行うために用いられる。監視装置２７０は、自車両周囲の他車両の走行状況や、位置関係等に関する情報を取得するために用いられる。
【００１５】
図３は、本実施の形態における制御処理の概要を説明するための図である。図３においては、自車両３００が片側２車線ずつで対向する幹線道路の左車線を走行しており、自車両３００に対し、前方の他車両３１０、後方の他車両３２０、側方の他車両３３０が、自車両３００と同一方向に走行している。ただし、側方の他車両３３０は、自車両３００が走行する車線と隣接する車線を走行している。
【００１６】
自車両３００は、自車両と同一方向に走行している他車両３１０〜３３０との間で車々間通信ができない場合、すなわち、他車両３１０〜３３０が車々間通信装置を搭載していない場合、他車両３１０〜３３０の挙動の予測困難性を考慮した自車両３００の協調走行制御を行う必要がある。車々間通信できない他車両のうち、同一方向に走行している車両は、自車両に接近する可能性が高いので、こうした車両を以下では、「制御対象車両」と呼び、表示画面上で他の車両よりも強調して表示する。
【００１７】
一方、対向する他車両３４０は、車々間通信機能を有していない場合であっても、自車両３００とは異なる対向車線上に位置するため、自車両３００に接近する可能性がなく、その挙動の予測困難性を考慮する必要が無い。こうした車両を以下では、「制御非対象車両」と呼ぶ。
【００１８】
なお、対向する他車両３４０が、自車両３００との関係において、中央線の無い細道路（対向一車線の道路）に対向する関係であったならば、車々間通信機能を有していない限りにおいて、その挙動の予測困難性を考慮する必要がある。したがって、その場合は、対向の他車両３４０は、制御対象車両に該当することとする。
【００１９】
また、車々間通信機能を有している他車両は、対向一車線の道路を走行中であるか、対向２車線の道路を走行中であるかに拘わらず、自車両３００との関係において、その挙動の予測困難性を考慮する必要が無いため、常に制御非対象車両に該当する。すなわち、自車両は、車々間通信によって他車両の走行状況を受信しているので、それらの走行状況を運転者に報知すれば、自車両の運転者は、前方車両、後方車両、あるいは側方車両の挙動を予測した運転を行うことができる。
【００２０】
自車両周囲の他車両のうち車々間通信できない車両を特定する方法について説明する。
自車両の位置は、現在地検出装置２２０で検出される。現在地検出装置２００は、ＧＰＳセンサを含み、ＧＰＳセンサで受信したＧＰＳ信号に基づいて自車両の地図上の位置を検出する。他車両の位置は、監視装置２７０で自車両周囲の他車両を検出し、検出した他車両の位置を自車両に対する相対位置として算出し、算出された相対位置と自車両の地図上の位置とに基づいて他車両の地図上の位置を演算する。これにより、自車両、および自車両周囲の他車両をそれぞれ示すアイコンをディスプレイモジュール２５０の画面上に表示することができる。
【００２１】
運転支援制御装置２００は、車々間通信装置を搭載した他車両との間で車々間通信を行い、他車両の位置情報（緯度、経度データ）、車速データなどを入手する。入手した位置情報に基づいて、表示画面上にアイコンで表示された他車両のうち、位置情報を受信した他車両を特定することができる。位置情報を受信した他車両が車々間通信可能な他車両であり、それ以外の他車両が車々間通信装置を搭載しない車両である。この実施の形態では、車々間通信装置を搭載しない他車両が検出されると、後述する協調走行制御の制御内容を変更し、あるいは、協調走行制御を中止する。
【００２２】
図３を参照して、制御対象車両、制御非対象車両の弁別について説明する。図３に示す交差点には、信号機が設置されている。信号機の設置された交差点に、自車両３００が所定値以上の速度で直進方向に進入する場合は、左右に交差する道路上の他車両は、その交差点に進入しないため、その挙動の予測困難性を考慮する必要が無く、制御非対象車両に該当する。また、対向車線上の他車両は、直進および左折の場合は自車両３００に影響は無く、右折の場合は一旦停車するため、やはりその挙動の予測困難性を考慮する必要が無く、制御非対象車両に該当する。しかし、自車両３００がその交差点で速度がほぼ０となる場合も考えられる。例えば、その交差点で右左折する場合、あるいは信号待ちで停車する場合である。そのような場合は、交差する道路上の他車両は、制御対象車両に該当することになる。
【００２３】
図３には、自車両３００と同一車線上に位置している駐車中の他車両３５０を示している。駐車車両は走行しないため、その挙動の予測困難性を考慮する必要が無く、したがって、駐車中の他車両３５０は制御非対象車両に該当する。
【００２４】
図３においては、人３６０が交差点付近に位置している。人３６０についても、自車両３００との関係において、他車両３１０〜３５０と同様に定義することにより、他車両とみなすことができる。以下では、他車両３１０〜３５０は人３６０をも含むものとする。
【００２５】
信号機が設置されていない交差点に自車両３００が進入する場合は、交差するいずれの道路上においても、他車両が車々間通信機能を有していない限りにおいては、その挙動の予測困難性を考慮する必要がある。したがって、その場合は、いずれの他車両も制御対象車両に該当することとする。
【００２６】
また、交差点付近でない場合、中央線がある道路を走行中の自車両の周囲に位置する他車両については、車々間通信装置を搭載していなければ、自車両と異なる方向に走行する車両は制御非対象車両と認識し、同一方向に走行する車両は制御対象車両と認識する。中央線がない道路を走行中の自車両の周囲に位置する他車両については、走行方向に関係なく車々間通信装置を搭載していなければ制御非対象車両と認識する。いずれの道路においても、自車両の周囲に位置する他車両は、車々間通信装置を搭載していれば、制御非対象車両と認識する。
【００２７】
この実施の形態による車両制御装置では、車々間通信で授受する情報に基づいて、前方車両に追従走行する追従運転走行制御や、前方道路の曲率に応じて進入速度を制御するいわゆる地図連動車両制御のような協調走行制御も行う。そして、自車両の周囲に制御対象車両の存在を認識すると、自車両は、制御中の協調走行制御の制御内容を変更したり、中止する。
【００２８】
（１）前方車両への追従運転走行制御における協調走行制御
前方車両が車々間通信可能な車両であることを認識すると、後方車両である自車両は、車々間通信で受信した前方車両の車速、走行車線、進路変更指示などに基づいて所定の条件が判定されると、追従運転走行制御を行う。所定条件は、前方車両が自車両と同一の走行車線を走行していること、前方車両から進路変更指示を受信していないことである。このような条件が判定されると、前方車両の車速で走行するように、スロットル装置やブレーキ装置を駆動制御する。追従運転走行制御中に制御対象車両を認識すると、たとえば、追従走行中の車間距離を長く設定したり、協調走行制御そのものを中止する。
【００２９】
（２）地図連携車両制御で走行する前方車両と連携した協調走行制御
後方車両である自車両は、前方車両が車々間通信可能な車両であることを認識すると、車々間通信により前方車両の地図連携車両制御の制御内容を受信して、自車両も同様な地図連携車両制御を設定する。地図連携車両制御とは、たとえば、前方道路の曲率に応じて曲線路に進入する速度を制御するような制御であり、地図データから入手した前方道路の曲率が所定値以下であれば、曲線路進入速度を所定速度に制限する。この場合、前方車両が所定速度以上で走行してれば、曲線路へ進入する手前の所定距離地点でブレーキをかけ始めて進入速度を制限する。後方車両である自車両は、前方車両の地図連携車両制御の情報を受信して、前方車両と同様な地図連携車両制御を行う。自車両が前方車両の地図連携車両制御と協調した制御を行っている際、自車両周囲に制御対象車両を認識すると、自車両の進入速度制限値を、前方車両から受信する進入速度制限値よりも小さく設定する。あるいは、地図連携車制御そのものを中止する。
【００３０】
図４は、運転支援制御装置２００のＣＰＵ２１０が実行する運転支援制御処理手順を示すフローチャートである。この手順は、ＣＰＵ２１０内に予め記憶したプログラムを実行して行われる。
【００３１】
ステップＳ４１０において、前方車両を検出し、ステップＳ４２０において、協調走行制御処理を実行してステップＳ４３０に進む。ステップＳ４３０では、協調走行フラグがオンであるか否かを判定する。ステップＳ４３０にて否定判定された場合、ステップＳ４７０にて後述する運転支援制御の変更制御を実行する。
【００３２】
ステップＳ４３０にて肯定判定された場合、ステップＳ４４０において、サブルーチン「制御対象車両特定」が実行される。ステップＳ４５０では、自車両３００の周囲の所定の範囲に制御対象車両が存在するか否かを判定する。所定の範囲とは、たとえば、補助記憶装置２４０に格納されている道路地図データに基づき、自車両３００を中心としてディスプレイモジュール２５０に表示される道路地図画面の範囲である。なお、表示中の地図の縮尺に拘わらず自車両周囲の範囲を絶対距離で規定することが好ましい。
【００３３】
ステップＳ４５０にて肯定判定された場合、ステップＳ４７０にて運転支援変更制御を実行する。具体的には、たとえば、道路地図画面上に自車両３００および他車両のアイコンを全て表示した上で、制御対象車両のアイコンを強調表示する。図５にその一例を示す。図５は、自車両３００の前方、後方、および側方を走行する他車両５１０〜５３０が全て制御対象車両である場合を示している。他車両５１０〜５３０のアイコンはいずれも周囲に比べて視認性の高い強調処理が施されている。さらに点滅させるというようなエフェクトを与えても良い。
【００３４】
このとき、協調走行制御の制御内容も変更する。例えば、前方車両に追従走行している際に制御対象車両が検出された場合、前方車両に追従する際の車間距離を長くする。前方車両の地図連携運転制御と同様の協調運転を行っている場合は、曲線路進入速度の制限値を低くする。また、監視装置２７０が、前方車両が制御対象車両ではないことを検出した場合は、追従走行を中止する。さらには、そうした変更制御内容を、画面表示または音声出力によって早期に運転者へ報知することが好ましい。
【００３５】
ステップＳ４５０にて否定判定された場合、ステップＳ４６０において、通常制御が実行される。具体的には、たとえば、道路地図画面上に自車両３００および他車両のアイコンを全て表示するが、強調表示は行わない。協調走行制御の制御内容も変更されない。ステップＳ４８０では前方車両検出が未だされているか否かを判定し、肯定判定の場合は処理をステップＳ４２０へ戻し、否定判定の場合、本処理手順は終了する。
【００３６】
図６は、サブルーチン「制御対象車両特定」の内容を示すフローチャートであり、図３を用いて説明した制御処理の概要を具体化して示すものである。ステップＳ６１０ではカウンタｋをリセットする。ステップＳ６２０では、上述した自車両３００の周囲の所定の範囲に、何台の車両が位置しているかを計数し、計数結果をｎ［台］とする。以下の処理手順では、それらｎ台の車両の各々が、制御対象車両であるか制御非対象車両であるかを判定する。
【００３７】
ステップＳ６３０では、カウンタｋを１だけインクリメントし、ｎ台の車両のうちのｋ台目に着目する。ステップＳ６４０では、ｋ台目の車両と自車両３００との進行方向が同一であるか否かを判定する。肯定判定の場合、ステップＳ６７０にてｋ台目の車両は制御対象車両であるとして特定される。否定判定の場合、ステップＳ６５０において、自車両３００の現在位置が交差点付近であるか否かを判定する。自車両の現在位置は、上述したように、現在地検出装置２２０によって検出される。交差点の位置は、補助記憶装置２４０に格納される道路地図データに含まれる上述したノードデータによって特定される。
【００３８】
ステップＳ６５０において、否定判定の場合は、ステップＳ６５５にて自車両３００が走行している道路に中央線があるか否かを判定する。中央線の有無は、補助記憶装置２４０に格納される道路地図データに含まれる上述したリンクデータによって特定される。ステップＳ６５５にて否定判定の場合、ステップＳ６７０にてｋ台目の車両は制御対象車両であるとして特定される。ステップＳ６５５にて肯定判定の場合、ステップＳ６６６にてｋ台目の車両は制御非対象車両であるとして特定される。
【００３９】
ステップＳ６５０において、肯定判定の場合は、ステップＳ６６０にてその交差点に信号機が設定されているか否かを判定する。信号機の有無は、補助記憶装置２４０に格納される道路地図データに含まれる上述したノードデータによって特定される。否定判定の場合、ステップＳ６７０にてｋ台目の車両は制御対象車両であるとして特定される。肯定判定の場合、ステップＳ６６５にて自車両３００の速度がほぼ０であるか否かを判定する。否定判定の場合、ステップＳ６６６にてｋ台目の車両は制御非対象車両であるとして特定される。肯定判定の場合、ステップＳ６７０にてｋ台目の車両は制御対象車両であるとして特定される。ステップＳ６８０において、ｎ台の車両の全てについて、制御対象車両であるか制御非対象車両であるかの判定を終了したと判定されると、本処理手順は終了し、ステップＳ６８０が否定された場合は、処理をステップＳ６３０へ戻す。
【００４０】
図７は、サブルーチン「協調走行制御」の内容を示すフローチャートである。ステップＳ７１０において、前方車両が車々間通信可能な車両であるか否かを判定する。ステップＳ７１０において、車々間通信可能な車両であると判定すると、ステップＳ７２０に進み、車々間通信で受信した前方車両の車速、走行車線、進路変更指示などのデータを読み込み、ステップＳ７３０において、協調走行の要否を判定する。協調走行は、前方車両が自車両と同一の走行車線を走行していること、前方車両から進路変更指示を受信していないことを条件として行われる。協調走行要と判定すると、ステップＳ７４０に進み、前方車両の車速で走行するように、スロットル装置やブレーキ装置を駆動制御する。これにより、自車両は前方車両と協調して走行する。また、併せて、図４のステップＳ４６０で上述した通常制御が実行されるように、協調走行フラグをオンにする。
【００４１】
ステップＳ７１０において、前方車両が車々間通信可能な車両でないと判定された場合、および。ステップＳ７３０において、協調走行不要と判定された場合は、図４のステップＳ４７０で上述した運転支援変更制御が実行されるように、ステップＳ７５０に進み、協調走行フラグをオフにする。
【００４２】
以上で説明した実施の形態の車両制御装置１０は、以下の作用効果を奏する。
（１）自車両は、自車両周囲の移動体のうち、車々間通信を行うことができる移動体（以下、第１の移動体）と協調して走行するように運転制御を行う。車々間通信できない移動体（第２の移動体）のうち、自車両への接近によって自車両の運転制御が変更される可能性が高い移動体を特定移動体として特定する。上記運転制御によって自車両が第１の移動体と協調走行している際、上記特定移動体が特定されると、運転制御の変更を報知するようにした。したがって、協調走行が解除されたことを認識できる。
【００４３】
（２）自車両周囲の移動体の地図上の位置と、自車両の地図上の位置と、車々間通信可能か否かの判定結果とに基づいて、自車両、車々間通信可能な他車両、および車々間通信できない他車両をそれぞれ異なった態様で表すアイコンを道路地図上に表示するようにした。したがって、自車両周囲の移動体のうち、車々間通信し得ない車両を画面内で容易に確認することができ、運転者の負担を低減できる。
【００４４】
（３）運転制御の変更を報知する時、自車両、車々間通信可能な他車両、および車々間通信できない他車両をそれぞれ異なった態様で表すアイコンを道路地図上に表示するようにした。したがって、運転制御が変更された原因となる第２の移動体をタイミングよく表示することができる。
【００４５】
（４）特定移動体を示すアイコンを強調して表示するようにすれば、車々間通信し得ない他車両であって自車両に接近する車両を画面内で容易に確認することができ、より一層、運転者の負担を低減できる。
（５）特定移動体が特定されると協調走行を中止するようにした。したがって、運転者の意志で自車両を操作できるので、安全回避動などを迅速に行うことができる。
【００４６】
−−−変形例−−−
以上で説明した実施の形態の車両制御装置１０を、次のように変形することもできる。
（１）上述の図４におけるステップＳ４７０においては、道路地図画面上に自車両３００および他車両のアイコンを全て表示することとした。しかし、交通量の多い場合に他車両のアイコンが無数に表示されることを防止するため、複数の他車両をまとめて１個の車群のアイコンとして表示するようにしても良い。あるいは、自車両３００に最も近い他車両を代表して表示するようにしても良い。
【００４７】
（２）車々間通信により他車両と協調走行を行っているときに、車々間通信できない他車両の接近により協調走行を変更する可能性が高いこと報知する一例として、そのような協調走行に影響を与える他車両（影響車両）を画面表示として報知するようにした。しかし、音声により報知してもよい。その際、上記のような影響車両のアイコンを、自車両のアイコン、車々間通信可能な他車両のアイコンに比べて強調して表示したが、音声で報知する場合は、強調表示しなくてもよい。
【００４８】
（３）協調走行の内容は、追従走行や地図連携走行に限定されることはない。
（４）自車両周囲の他車両を検出する監視装置２７０は、レーザレーダやカメラ以外のセンサを使用してもよい。
【００４９】
（５）上述の本実施の形態および変形例の説明では、本発明を車両制御装置１０に適用した実施の形態を説明したが、車両制御装置１０に含まれる運転支援制御装置２００は、脱着可能なモジュールとしても良い。運転支援制御装置２００は、たとえば、カーナビゲーション、ＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）に無線通信モジュール２６０および監視装置２７０を取り付けた装置であっても良い。
【００５０】
上述した各実施の形態および各変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。また、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における機器構成に何ら限定されない。
【符号の説明】
【００５１】
１０ 車両制御装置 １００ ＥＣＵ
１５０ 駆動制御装置 ２００ 運転支援制御装置
２１０ ＣＰＵ ２１５ 主記憶装置
２２０ 現在地検出装置 ２３０ ユーザ入力装置
２４０ 補助記憶装置 ２５０ ディスプレイモジュール
２５５ スピーカ ２６０ 無線通信モジュール
２７０ 監視装置 ３００ 自車両
３１０ 前方の他車両 ３２０ 後方の他車両
３３０ 側方の他車両 ３４０ 対向の他車両
３５０ 駐車中の他車両 ３６０ 人
５１０、５２０、５３０ 他車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図上の自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、
前記自車両周囲の移動体を検出する周囲車両検出手段と、
前記自車両周囲の移動体と車々間通信を行う車々間通信手段と、
前記周囲車両検出手段で検出された前記自車両周囲の移動体のうち、前記車々間通信手段による通信を行うことができる移動体（以下、第１の移動体）と、前記車々間通信手段による通信を行うことができない移動体（以下、第２の移動体）とを弁別する弁別手段と、
前記車々間通信手段で授受した各種情報に基づいて、前記自車両が前記第１の移動体と協調走行するように運転制御を行う運転制御手段と、
前記第２の移動体のうち、前記自車両への接近によって前記協調走行のための前記運転制御を変更する必要のある移動体を特定移動体として特定する特定手段と、
前記第１の移動体と協調した走行を行うように前記運転制御手段が前記運転制御を行っている際、前記特定移動体が特定されると、前記運転制御手段による前記運転制御が変更されることを報知する報知手段とを備えることを特徴とする車両制御装置
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記周囲車両検出手段で検出した移動体の地図上の位置を演算する位置演算手段と、
前記位置演算手段で演算した前記移動体の地図上の位置と、前記自車両位置検出手段で検出した前記自車両の地図上の位置と、前記弁別手段の弁別結果とに基づいて、前記自車両、前記第１および第２の移動体をそれぞれ異なった表示態様で示すアイコンを道路地図上に表示する表示制御手段とをさらに備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記周囲車両検出手段で検出した移動体の地図上の位置を演算する位置演算手段と、
前記報知手段によって前記運転制御の変更を報知する時、前記位置演算手段で演算した前記移動体の地図上の位置と、前記自車両位置検出手段で検出した前記自車両の地図上の位置と、前記弁別手段の弁別結果とに基づいて、前記自車両、前記第１および第２の移動体をそれぞれ異なった表示態様で示すアイコンを道路地図上に表示する表示制御手段とをさらに備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の車両制御装置において、
前記表示制御手段は、前記第２の移動体を示すアイコンのうち前記特定移動体を示すアイコンを強調して表示することを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記特定手段は、前記周囲車両検出手段で検出した前記第２の移動体の位置の変化と、前記自車両位置検出手段で検出した前記自車両の地図上の位置とに基づいて、前記自車両に接近する前記第２の移動体の中から前記特定移動体を特定することを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記報知手段は、前記特定移動体が特定されると、前記運転制御手段による前記第１の移動体と協調した前記運転制御が中止されることを報知することを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記自車両位置検出手段はＧＰＳセンサを含み、ＧＰＳセンサで受信したＧＰＳ信号に基づいて前記自車両の地図上の位置を検出し、
前記周囲車両検出手段は、レーダまたはカメラで前記自車両周囲の移動体を検出し、検出した移動体の位置を前記自車両に対する相対位置として算出し、
前記位置演算手段は、前記算出された相対位置と前記自車両の地図上の位置とに基づいて前記移動体の地図上の位置を演算することを特徴とする車両制御装置。
【請求項１】
地図上の自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、
前記自車両周囲の移動体を検出する周囲車両検出手段と、
前記自車両周囲の移動体と車々間通信を行う車々間通信手段と、
前記周囲車両検出手段で検出された前記自車両周囲の移動体のうち、前記車々間通信手段による通信を行うことができる移動体（以下、第１の移動体）と、前記車々間通信手段による通信を行うことができない移動体（以下、第２の移動体）とを弁別する弁別手段と、
前記車々間通信手段で授受した各種情報に基づいて、前記自車両が前記第１の移動体と協調走行するように運転制御を行う運転制御手段と、
前記第２の移動体のうち、前記自車両への接近によって前記協調走行のための前記運転制御を変更する必要のある移動体を特定移動体として特定する特定手段と、
前記第１の移動体と協調した走行を行うように前記運転制御手段が前記運転制御を行っている際、前記特定移動体が特定されると、前記運転制御手段による前記運転制御が変更されることを報知する報知手段とを備えることを特徴とする車両制御装置
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記周囲車両検出手段で検出した移動体の地図上の位置を演算する位置演算手段と、
前記位置演算手段で演算した前記移動体の地図上の位置と、前記自車両位置検出手段で検出した前記自車両の地図上の位置と、前記弁別手段の弁別結果とに基づいて、前記自車両、前記第１および第２の移動体をそれぞれ異なった表示態様で示すアイコンを道路地図上に表示する表示制御手段とをさらに備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記周囲車両検出手段で検出した移動体の地図上の位置を演算する位置演算手段と、
前記報知手段によって前記運転制御の変更を報知する時、前記位置演算手段で演算した前記移動体の地図上の位置と、前記自車両位置検出手段で検出した前記自車両の地図上の位置と、前記弁別手段の弁別結果とに基づいて、前記自車両、前記第１および第２の移動体をそれぞれ異なった表示態様で示すアイコンを道路地図上に表示する表示制御手段とをさらに備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の車両制御装置において、
前記表示制御手段は、前記第２の移動体を示すアイコンのうち前記特定移動体を示すアイコンを強調して表示することを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記特定手段は、前記周囲車両検出手段で検出した前記第２の移動体の位置の変化と、前記自車両位置検出手段で検出した前記自車両の地図上の位置とに基づいて、前記自車両に接近する前記第２の移動体の中から前記特定移動体を特定することを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記報知手段は、前記特定移動体が特定されると、前記運転制御手段による前記第１の移動体と協調した前記運転制御が中止されることを報知することを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記自車両位置検出手段はＧＰＳセンサを含み、ＧＰＳセンサで受信したＧＰＳ信号に基づいて前記自車両の地図上の位置を検出し、
前記周囲車両検出手段は、レーダまたはカメラで前記自車両周囲の移動体を検出し、検出した移動体の位置を前記自車両に対する相対位置として算出し、
前記位置演算手段は、前記算出された相対位置と前記自車両の地図上の位置とに基づいて前記移動体の地図上の位置を演算することを特徴とする車両制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１１−１７５３６８（Ｐ２０１１−１７５３６８Ａ）
【公開日】平成２３年９月８日（２０１１．９．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−３７５８２（Ｐ２０１０−３７５８２）
【出願日】平成２２年２月２３日（２０１０．２．２３）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月８日（２０１１．９．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年２月２３日（２０１０．２．２３）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
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