車両周辺監視装置
【課題】歩行者と動物に対する接触可能性の注意レベルが同等である場合に、デフォルトでは歩行者を優先して警報対象にするが、状況に応じて動物を警報対象にする車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】自車両の周辺環境状況として、赤外線カメラにより撮像されたグレースケール画像２０２Ａを構成する画素値の分散値を算出する分散値算出部で算出された前記画像の分散値が閾値分散値以下である場合、自車両の走行中の道路Ｒｄが、市街地の道路ではなく、田舎道、又は山道等であるとみなし、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する。
【解決手段】自車両の周辺環境状況として、赤外線カメラにより撮像されたグレースケール画像２０２Ａを構成する画素値の分散値を算出する分散値算出部で算出された前記画像の分散値が閾値分散値以下である場合、自車両の走行中の道路Ｒｄが、市街地の道路ではなく、田舎道、又は山道等であるとみなし、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載された撮像装置から出力される撮像信号に基づいて、前記車両の周辺における監視対象物を検知し、前記監視対象物との接触可能性の注意レベルに応じて警報対象とするか否かを判定する車両周辺監視装置に関し、特に夜間や暗所等での走行時に適用して好適な車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、特許文献１に示すように、赤外線カメラにより捉えられた自車両周辺の画像（グレースケール画像とその２値画像）から、自車両との接触の可能性がある歩行者等の対象物を検知し、検知した対象物を自車両の運転者に提供する車両周辺監視装置が知られている。
【０００３】
特許文献１に係る車両周辺監視装置では、左右一組の赤外線カメラ（ステレオカメラ）が撮像した自車両周辺の画像において温度が高い部分を前記対象物として検知すると共に、左右画像中の対象物の視差を求めることにより当該対象物までの距離を算出し、当該対象物の移動方向や当該対象物の位置から、自車両の走行に影響を与えそうな（接触可能性のある）歩行者等の対象物を検出し、前記対象物が撮像されている車両前方の画像を運転席前方のＨＵＤ（Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ：ヘッドアップディスプレイ）に表示すると共に、前記画像から検出された前記対象物の画像部位を強調表示し、且つ警報を出力するように構成されている（特許文献１の［００１４］、［００１５］、［００１８］、［００３２］）。
【０００４】
さらに、前記ＨＵＤに、歩行者検出機能の動作状態の有無を知らせるアイコンの表示を行う装置も知られている｛特許文献２の図６の（ａ）、（ｂ）｝。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２８４０５７号公報
【特許文献２】特開２００４−３６４１１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来の車両周辺監視装置では、画像中、接触可能性の注意レベルが最も高い歩行者や動物等の対象物を判定し、他の対象物より強調して、例えば、対象物の画像部位に枠を描画し、運転者に注意喚起情報を提供している。
【０００７】
この場合において、歩行者と動物とが同程度の注意レベルであると判定した場合、従来は、常時、歩行者を優先して注意喚起を行うようにしている。
【０００８】
ところで、例えば、高速道路や田舎道、山道のような周辺環境状況下の場所では、たとえ歩行者が存在していても、走行している車両の速度が比較的高いため、歩行者が車両の直前を横断するような行動をとることはなく、又、歩行者が存在する頻度も低い。これに対して、上述した周辺環境状況下の場所では、動物の出現頻度が高い場合があり、且つ、動物は、不規則な行動をするため、接触可能性の注意レベル（危険度）が高くなる。
【０００９】
しかしながら、同程度の注意レベルの場合に、従来技術のように、歩行者を優先させて注意喚起情報の提供を行うと、例えば、高速道路や田舎道、山道のような周辺環境状況下の場所で、より注意が必要な動物の存在を見落とすこと、もしくは発見することが遅れるという不都合がある。
【００１０】
この発明は、このような課題を考慮してなされたものであって、歩行者と動物に対する接触可能性の注意レベルが同等である場合に、状況に応じて動物を警報対象とすることを可能とする車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明に係る車両周辺監視装置は、車両に搭載された撮像装置により撮像した画像を用いて、歩行者と動物に対する接触可能性を検出し、検出した前記接触可能性の注意レベルに応じて警報対象とするか否かを判定する車両周辺監視装置において、前記歩行者と前記動物とが前記警報対象と判定する同等の注意レベルを有していた場合に、デフォルト（初期設定）では、前記歩行者を前記警報対象に設定する警報対象設定部と、前記警報対象と判定する同等の注意レベルを有している前記歩行者と前記動物とに対し、自車両の状況及び自車両の周辺環境状況の少なくとも１つを参酌して、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更する警報対象変更部と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、警報対象と判定する同等の注意レベルを有している歩行者と動物とに対し、自車両の状況及び自車両の周辺環境状況の少なくとも１つを参酌して、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更するようにしたので、前記動物の出現頻度が前記歩行者の出現頻度よりも相対的に高い状況下等において、前記動物を優先的に警報対象とすることができるので、危険度の実状に応じた警報対象の設定ができる。
【００１３】
この場合、前記自車両の状況として、車速センサにより検出された車速が閾値車速以上である場合、前記警報対象変更部は、高速道路、田舎道、山道等を走行中であるとみなし、このような状況下では、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更することが好ましい。
【００１４】
また、前記撮像装置が赤外線カメラであり、前記自車両の周辺環境状況として、前記画像の分散値を算出する分散値算出部を備え、前記警報対象変更部は、算出された前記画像の分散値が閾値分散値以下である場合には、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更することが好ましい。すなわち、赤外線画像の分散値は、通常、田舎道及び山道等走行時が、市街地の道路走行時よりも低いという知見に基づく。よって、田舎道、山道等では、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更することが好ましい。
【００１５】
さらに前記自車両の周辺環境状況として、前記撮像装置により撮像した画像から検出される、前記歩行者及び前記動物以外の対象物の所定時間内の検出回数が所定回数以下である場合には、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更するようにしてもよい。
【００１６】
さらにまた、前記自車両の周辺環境状況として、検出された前記画像中の前記歩行者と前記動物との合計数を参酌し、前記合計数が閾値以下と少ない場合には、市街地の道路走行時ではなく、田舎道、山道等の道路走行時であって、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更することが好ましい。
【００１７】
さらにまた、前記自車両の周辺環境情報を検出するナビゲーション装置を備え、前記警報対象変更部は、前記ナビゲーション装置の情報、例えば、高速道路、幹線道路、山道等の道路種別情報、又は動物飛び出し注意情報により、現在走行中の周辺環境が歩行者の少ない環境であると判定した場合には、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更することが好ましい。
【００１８】
なお、前記撮像装置が、可視領域撮像装置である場合には、前記警報対象変更部は、前記自車両の周辺環境情報として、前記可視領域撮像装置の画像から、動物が飛び出すおそれがあるとの警戒標識を検出した場合には、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更することが好ましい。
【００１９】
なお、撮像装置が赤外線撮像装置であっても、前記警戒標識に形成されている動物の輪郭が発光素子等で発光している場合には、前記警戒標識を検出することができる。
【００２０】
さらにまた、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更した前記判定の成立時点からの継続時間の計時を行う継続時間計時部をさらに備え、前記判定の成立時点からの前記継続時間が閾値時間以上継続した場合には、その後に、前記判定の成立が一定時間中断した場合であっても、前記中断時には（前記中断は無視して）、前記警報対象の設定を変更後の前記動物に保持しておくことが好ましい。
【発明の効果】
【００２１】
この発明によれば、警報対象と判定する同等の注意レベルを有している歩行者と動物とに対し、自車両の状況及び自車両の周辺環境状況の少なくとも１つを参酌して、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更するようにしたので、前記動物の出現頻度が前記歩行者の出現頻度よりも相対的に高い状況下等において、前記動物を優先的に警報対象と推定することができるので、危険度の実状に応じた警報対象の設定ができるという効果が達成される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】この発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車両周辺監視装置が搭載された車両の概略斜視図である。
【図３】図２に示す車両の、運転者側から視た内観図である。
【図４】図４Ａは、汎用ディスプレイの第１パネル部の正面図である。図４Ｂは、ＭＩＤの第２パネル部の正面図である。
【図５】図１に示す車両周辺監視装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図６】歩行者検知処理の説明に供される歩行者の画像の模式図である。
【図７】動物検知処理の説明に供される動物の画像の模式図である。
【図８】メモリに記憶された市街地走行時におけるグレースケール画像の模式図である。
【図９】第２パネルへの歩行者アイコンの表示例の説明図である。
【図１０】第１パネルへの図８に示したグレースケール画像の表示例の説明図である。
【図１１】メモリに記憶された田舎道走行時におけるグレースケール画像の模式図である。
【図１２】第２パネルへの動物アイコンの表示例の説明図である。
【図１３】第１パネルへの図１１に示したグレースケール画像の表示例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、この発明の実施形態について添付の図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は、この発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置１０の構成を示すブロック図である。図２は、図１に示す車両周辺監視装置１０が搭載された車両（自車両ともいう。）１２の概略斜視図である。図３は、図２に示す車両１２の、運転者側から視た内観図である。なお、この車両１２は、自動車が右側走行することを取り極められている国の道路を走行している状況を示しており、車両１２は左ハンドル車として図示されている。
【００２５】
図１及び図２に示すように、車両周辺監視装置１０は、この車両周辺監視装置１０を制御する画像処理ユニット１４と、画像処理ユニット１４に接続される左右の赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌ（撮像装置）と、車両１２の車速Ｖｓを検出する車速センサ１８と、運転者によるブレーキペダルの操作量（以下、単にブレーキ操作量Ｂｒという。）を検出するブレーキセンサ２０と、車両１２のヨーレートＹｒを検出するヨーレートセンサ２２と、音声で警報等を発するためのスピーカ２４と、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌから出力された撮像信号に基づく画像を表示する汎用ディスプレイ２６（第１表示部；第１パネル部２６ｐ等を含む。）と、車両１２の運転の際の付随情報を可視化して表示するＭＩＤ（Ｍｕｌｔｉ−Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｄｉｓｐｌａｙ）２８（第２表示部；第２パネル部２８ｐ等を含む。）を備える。赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌから出力された撮像信号に基づく画像（映像）を表示する汎用ディスプレイ２６としては、車両１２のフロントウインドシールド上、運転者の前方視界を妨げない位置に表示画面が設けられるＨＵＤに代替してもよい。ＨＵＤを汎用ディスプレイ２６と併設してもよい。
【００２６】
画像処理ユニット１４は、車両１２の周辺の赤外線画像と車両の走行状態（車両の状況）を示す信号（ここでは、車速Ｖｓ、ブレーキ操作量Ｂｒ及びヨーレートＹｒ）とから、車両前方の歩行者や動物等の監視対象物を検出し、当該監視対象物との接触の可能性（の注意レベル）が高いと判断したときにスピーカ２４から警報（例えば、ピッ、ピッ、…となる音）を発すると共に、ＭＩＤ２８上に接触の可能性の注意レベルが高いと判断した前記監視対象物を表すアイコン（この実施形態では後述するように歩行者アイコン又は動物アイコン）を表示し、且つ汎用ディスプレイ２６上にグレースケール表示される撮像画像の中の前記監視対象物を黄色や赤色等の目立つ色枠で囲って表示する。このようにして、運転者の注意を喚起し、運転を支援する。
【００２７】
ここで、画像処理ユニット１４は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路等の入力回路と、各種演算処理を実行するＣＰＵ１４ｃ（中央処理装置）と、画像処理に供される各種データを記憶するための記憶部１４ｍと、クロック（時計部）及びタイマ（計時部）と、スピーカ２４の駆動信号、汎用ディスプレイ２６及びＭＩＤ２８の表示信号をそれぞれ出力する図示しない出力回路と、をさらに備える。
【００２８】
記憶部１４ｍは、デジタル信号に変換された撮像信号（グレースケール画像信号及びその２値化信号）、各種演算処理に供される一時データ等を記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、あるいは、実行プログラム、テーブル、マップ、及びテンプレート｛歩行者（人体）形状テンプレート：右向き、左向き、正面（背面）向き、動物形状テンプレート：鹿や犬等の右向き、左向き、正面（背面）向き、警戒標識中の動物の輪郭等、人工構造物形状テンプレート：車両形状特徴、電柱形状特徴、道路灯・街灯特徴、壁特徴等｝等を記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成されている。
【００２９】
赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌ、車速センサ１８、ブレーキセンサ２０及びヨーレートセンサ２２の各出力信号は、デジタル信号としてＣＰＵ１４ｃに供給可能に構成されている。
【００３０】
ＣＰＵ１４ｃは、これらデジタル信号を取り込み、テーブル、マップ、及びテンプレート等を参照しながらプログラムを実行することで、各種機能手段（機能部ともいう。）として機能し、スピーカ２４、ＭＩＤ２８及び汎用ディスプレイ２６に駆動信号（音声信号や表示信号）を送出する。これらの機能は、ハードウエアにより実現することもできる。
【００３１】
この実施形態において、画像処理ユニット１４は、前記各種機能手段として、それぞれ詳細を後述する対象物検知処理部３８、接触可能性の注意レベル判定部（接触可能性判定部又は注意レベル判定部ともいう。）４２、警報対象設定部４４、警報対象変更部４６等を備える。なお、対象物検知処理部３８は、歩行者検知処理部３９と動物検知処理部４０と人工構造物検知処理部４１とを有する。また、警報対象変更部４６は、画像を構成する画素値の分散値を算出する分散値算出部４７と、動物警戒標識検出部４８と、後述する判定条件の判定成立継続時間と中断時間を計時する判定成立継続時間計時部４９を有する。
【００３２】
図２に示すように、撮像装置でありステレオカメラとして機能する赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌは、車両１２の前部バンパー部に、車両１２の車幅方向中心部に対して略対称な位置に配置されている。２つの赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌの光軸が互いに平行であって、且つ両者の路面からの高さが等しくなるように固定されている。なお、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌは、監視対象物の温度が高いほど、その出力信号レベルが高くなる（輝度が増加する）特性を有している。
【００３３】
撮像装置は、図２に示す構成例に限られることなく、種々の構成を採り得る。例えば、撮像手段は、複眼カメラ（ステレオカメラ）であっても単眼カメラ（１つのカメラ）であってもよい。単眼カメラの場合、別の測距手段（レーダ装置）を併せて備えることが好ましい。また、赤外線カメラと共に、あるいは代替して、図１に２点鎖線のブロックで示すように、主に可視光領域の波長を有する光を利用するデジタルカラーカメラ（以下、カラーカメラという。）１６Ｃを用いてもよい。
【００３４】
図２及び図３に示すように、ダッシュボード３０には、その下部から図示しない運転席の方へ突出するハンドル３２が配設されている。ハンドル３２の中心位置に揃えた位置であり、且つ、計器盤３４の上側近傍のダッシュボード３０（あるいは、計器盤３４内）の部位には、ＭＩＤ２８の第２パネル部２８ｐが配設されている。これにより、運転者は、車両１２の前方へ顔を向けた状態のまま、ＭＩＤ２８の第２パネル部２８ｐを正視することができる。なお、汎用ディスプレイ２６の第１パネル部２６ｐは、ダッシュボード３０の所定部位（具体的には、第１パネル部２６ｐの配設位置に対して右方の部位）に配設されている。
【００３５】
図４Ａは第１パネル部２６ｐの正面図であり、図４Ｂは第２パネル部２８ｐの正面図である。
【００３６】
図４Ａに示す第１パネル部２６ｐの略全面には、横方向に長尺な矩形状の第１表示領域７０が設けられている。図４Ａでは、赤外線カメラ１６Ｌから出力された撮像信号に基づく第１画像７２を、第１表示領域７０内に表示した状態を表している。第１パネル部２６ｐは、カラー画像又はモノクロ画像が表示可能なモジュールであり、例えば液晶パネル、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）、無機ＥＬパネル等で構成されてもよい。この場合、汎用ディスプレイ２６は、第１パネル部２６ｐを介して、任意の画像、例えば、車両１２周辺の第１画像７２のみならず、カーナビゲーション用の各種画像（道路地図、サービス情報等）、動画コンテンツ等を表示可能である。
【００３７】
図４Ｂに示す第２パネル部２８ｐの略全面には、横方向に長尺な矩形状の第２表示領域７４が設けられている。本図では、第１画像７２における所定の特徴部位のみを抽出し適宜変形した第２画像７６を、第２表示領域７４内に表示した状態を表している。具体例として、第２表示領域７４の下方部には、道路アイコン７８が表示されている。道路アイコン７８は、３本のライン、左から順に、ライン７７Ｌ、７７Ｃ、７７Ｒで構成されている。ライン７７Ｌ、７７Ｒ間の幅は、遠方位置を想起させる第２表示領域７４の上側ほど狭くなっている。すなわち、道路アイコン７８の表示により、運転席から前方の直線道路を眺めたときの道路形状に係る左側路側（ライン７７Ｌ）、中央線（ライン７７Ｃ）、及び右側路側（ライン７７Ｒ）を、運転者に観念させることができる。
【００３８】
第２パネル部２８ｐは、第１パネル部２６ｐよりも構成が簡便で、且つ、安価な表示モジュールである。ＭＩＤ２８は、後述する第２画像７６（図９、図１２参照）の他、燃費、現在時刻、計器盤３４に関する情報等を表示可能である。
【００３９】
この実施形態に係る車両周辺監視装置１０は、基本的には以上のように構成される。続いて、この車両周辺監視装置１０の動作について、図５のフローチャートに沿って、他の図面を適宜参照しながら説明する。
【００４０】
まず、ステップＳ１において、画像処理ユニット１４は、車速センサ１８により検出される車速Ｖｓ等から車両１２の走行状態（走行中か停車中）を判定し、停車中（ステップＳ１：ＮＯ）である場合には、処理を停止する。
【００４１】
走行中（ステップＳ１：ＹＥＳ）である場合、ステップＳ２において、画像処理ユニット１４は、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌによりフレーム毎に撮像された車両前方の所定画角範囲のフレーム毎の出力信号である赤外線画像（グレースケール右画像とグレースケール左画像）を取得し、Ａ／Ｄ変換し、各グレースケール画像を画像メモリ（記憶部１４ｍ）に格納すると共に、格納したグレースケール画像の２値化処理、すなわち、輝度閾値より明るい領域を「１」（白）とし、暗い領域を「０」（黒）とする２値画像への変換処理を行い、変換した２値画像も前記フレームに対応させてフレーム毎に記憶部１４ｍに格納する。この２値化処理では、人体では、頭部、肩、胴体、及び２本の脚等からなる塊（人体対象物候補）が、「１」の塊（集合体）として検出される。また、犬（小型動物）、鹿（大型動物）等の動物（この実施形態では四つ足動物）でも同様に、頭部、胴体、尾、及び４本の脚等の塊（動物対象物候補）が、「１」の塊（集合体）として検出される。なお、グレースケール右画像とグレースケール左画像では、同一の対象物の表示画面上の水平位置がずれて表示されるので、このずれ（視差）等を用いて三角測量の原理により対象物までの距離を算出することができる。
【００４２】
次いで、ステップＳ３において、画像処理ユニット１４によりラベリング処理を実施する。このラベリング処理では、上記の人体対象物候補を構成する「１」の塊及び動物対象候補を構成する「１」の塊を、ｘ方向（水平方向）の走査ライン毎にランレングスデータに変換し、ｙ方向（垂直方向）に重なる部分のあるラインを１つの対象物とみなし、当該対象物の外接四角形にそれぞれラベルを付ける、いわゆるラベリング処理を行う。なお、ステップＳ２及びステップＳ３の処理後では、未だ、人体であるか動物であるかの識別（検知）はなされていない。
【００４３】
次いで、ステップＳ４にて、対象物検知処理部３８を構成する歩行者検知処理部３９は、対象物としての歩行者検知処理を実行する。
【００４４】
歩行者検知処理部３９は、フレームの画像中、ラベルが付けられた図６に示す対象物候補領域５２より若干大きいマスク領域５３(図６中、一点鎖線で囲んだ領域)に対してマスク領域５３内の画素の上側から下側に且つ左側から右側に対して画素値を走査しながら探索していき、暗い領域の「０」画素が連続して続いた場合、その走査部分が画像中の歩行者候補６２（頭部５４と胴体部６０と脚部５９とから構成される。）と路面５１との境界と判定し、対象物の下端ＯＢｂｍとする。
【００４５】
また、ステップＳ４にて、歩行者検知処理部３９は、対象物の下端ＯＢｂｍから逆に上側にマスク領域５３内の画像に対して左側から右側に画素毎に走査しながら探索していき、垂直方向で輝度の水平エッジ５４の変化区間(２値画像では、「１」と「０」の対が概ね連続する区間)を検出した場合、その変化区間の走査部分が歩行者候補６２と背景との境界のエッジである対象物の上端ＯＢｔｍとする。この場合、歩行者候補６２であるか否かは、頭部があること、頭部下に胴体部があること、胴体部下に２本足があること、背丈Ｈｍが所定範囲内にあること等、公知の要領にて判定される。
【００４６】
ここで、理解の便宜のために、ステップＳ７の動物検知処理部４０により実行される動物検知処理について説明する。
【００４７】
動物検知処理部４０は、フレームの画像中、図７に示すラベルが付けられた対象物候補領域１５２より若干大きいマスク領域１５３(図７中、一点鎖線で囲んだ領域)に対してマスク領域１５３内の画素の上側から下側に且つ左側から右側に対して画素値を走査しながら探索していき、暗い領域の「０」画素が連続して続いた場合、その走査部分が画像中の動物候補１６２（頭部１５４と胴体部１６０と脚部１５９とから構成される）と路面５１との境界と判定し、対象物の下端ＯＢｂａとする。
【００４８】
また、同様に、ステップＳ７にて、動物検知処理部４０は、対象物の下端ＯＢｂａから逆に上側にマスク領域１５３内の画像に対して左側から右側に画素毎に走査しながら探索していき、垂直方向で輝度の水平エッジ１５４の変化区間（２値画像では、「１」と「０」の対が概ね連続する区間）を検出した場合、その変化区間の走査部分が動物候補１６２と背景との境界のエッジである対象物の上端ＯＢｔａとする。
【００４９】
なお、歩行者候補６２（図６）とするか動物候補１６２（図７）とするかは、種々の判定の仕方があるが、例えば、背丈について、歩行者の背丈Ｈｍ（Ｈｍ＝ＯＢｔｍ−ＯＢｂｍ：単位は、例えば、画素数）が動物（特に、犬の場合）の背丈Ｈａ（Ｈａ＝ＯＢｔａ−ＯＢｂａ：単位は、同様に、画素数）より高い場合には、歩行者候補６２と判定する。また、胴体高さｂｈｍ、ｂｈａと頭部高さｈｈｍ、ｈｈａの比により各閾値と比較して判定することができる。通常、歩行者（人体）の比ｈｈｍ／ｂｈｍ（＝頭部高さ／胴体高さ）が、犬等の動物の比ｈｈａ／ｂｈａ（＝頭部高さ／胴体高さ）より小さい。また、４本の足（脚１５９）を検知したときには動物候補１６２とし、２本の足（脚５９）を検知したときには歩行者候補６２とすることができる。横向きが確定できれば頭幅ｈｗｍ、ｈｗａと全幅Ｗｍ、Ｗａの比（ｈｗｍ／Ｗｍ＝頭幅／胴体幅又はｈｗａ／Ｗａ＝頭幅／全体幅）で判定することもできる。
【００５０】
ステップＳ４の歩行者検知処理に続く、ステップＳ５において、歩行者候補６２が前記ステップＳ４で検知されたか否かが判定され、検知されていなかった場合には、上述したステップＳ７の動物検知処理に移行するが、検知されていた場合には、ステップＳ６にて、接触可能性の注意レベル判定部４２が、歩行者優先度判定処理を行う。この歩行者優先度判定処理では、検知された歩行者候補６２の中で最も注意レベルの高い歩行者候補６２を特定する。
【００５１】
具体的には、例えば、各歩行者候補６２に対する距離、各歩行者候補６２の移動ベクトルを算出し、さらに、ブレーキセンサ２０、車速センサ１８、及びヨーレートセンサ２２の各出力であるブレーキ操作量Ｂｒ、車速Ｖｓ、ヨーレートＹｒと、に基づき、接触余裕時間ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｎｔａｃｔ ｏｒ Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ）を算出し、車両１２が各歩行者候補６２中、最も接触の可能性の高い歩行者候補６２（接触余裕時間ＴＴＣの最も短い歩行者候補６２）を最も注意レベルの高い（最も優先度の高い）歩行者候補６２に決定する。なお、自車両１２と歩行者候補６２との接触余裕時間ＴＴＣを、接触余裕時間ＴＴＣｐという。
【００５２】
次いで、ステップＳ７にて、上述した動物検知処理を実行し、ステップＳ８にて、動物候補１６２がステップＳ７で検知されたか否かが判定され、検知されていなかった場合には、後述するステップＳ１０の判定処理に移行し、検知されていた場合には、ステップＳ９にて、接触可能性の注意レベル判定部４２が、動物優先度判定処理を行う。この動物優先度判定処理では、ステップＳ６と同様に、検知された動物候補１６２の中で最も注意レベルの高い動物候補１６２を特定する。
【００５３】
具体的には、例えば、各動物候補１６２に対する距離、各動物候補１６２の移動ベクトルを算出し、さらに、ブレーキセンサ２０、車速センサ１８、及びヨーレートセンサ２２の各出力であるブレーキ操作量Ｂｒ、車速Ｖｓ、ヨーレートＹｒと、に基づき、接触余裕時間ＴＴＣ（動物候補１６２との接触余裕時間ＴＴＣを接触余裕時間ＴＴＣａという。）を算出し、車両１２が各動物候補１６２中、最も接触の可能性の高い動物候補１６２（接触余裕時間ＴＴＣａの最も短い動物候補１６２）を最も注意レベルの高い（最も優先度の高い）動物候補１６２に決定する。
【００５４】
次いで、ステップＳ１０において、警報対象設定部４４は、ステップＳ６で検出された最も接触可能性の高い（注意レベルの高い）歩行者候補６２と、ステップＳ９で検出された最も接触可能性の高い（注意レベルの高い）動物候補１６２とを選択し、注意（優先度）レベルが同じ（同等）であるか否かを判定する。具体的には、最も注意レベルの高い歩行者候補６２の接触余裕時間ＴＴＣｐと最も注意レベルの高い動物候補１６２の接触余裕時間ＴＴＣａとの差が閾値時間ΔＴｔｈ以内である場合（|ＴＴＣｐ−ＴＴＣａ|≦ΔＴｔｈ）には、同じ注意（優先度）レベルにあると判定する。
【００５５】
同じ注意レベルの歩行者候補６２と動物候補１６２とが存在する（ステップＳ１０：ＹＥＳ）場合、ステップＳ１１にて、警報対象変更部４６は、同じ注意レベルの歩行者候補６２と動物候補１６２に対する優先度判定処理（歩行者・動物優先度判定処理）を行う。この優先度判定処理は、同じ注意レベルの歩行者候補６２と動物候補１６２のうち、いずれの候補を、画像の強調化処理等を行う警報対象｛この明細書において、警報には、スピーカ２４による警報出力及び（又は）画像強調表示による画像出力が含まれる。｝とするかを判定する処理である。
【００５６】
警報対象変更部４６で実行される優先度判定処理では、警報対象と判定する同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２とに対し、自車両１２の状況及び自車両１２の周辺環境状況の少なくとも１つを参酌して、前記警報対象の設定を、デフォルト（初期設定）の歩行者候補６２から動物候補１６２に変更するか否かの判定処理が実施される。
【００５７】
具体的には、以下に説明する第１〜第７判定条件のうち、いずれか１つの判定条件に合致した場合には、同一の注意レベルにある前記警報対象の設定を、デフォルトの歩行者候補６２から動物候補１６２変更する。
【００５８】
第１判定条件は、自車両１２の状況として、車速センサ１８により検出された車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以上である（Ｖｓ≧Ｖｓｔｈ）場合、自車両１２の走行中の道路が、高速道路、田舎道、又は山道等であるとみなし、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する。
【００５９】
第２判定条件は、自車両１２の周辺環境状況として、赤外線カメラ１６Ｌにより撮像された画像（グレースケール画像）を構成する画素値の分散値Ｖａｒを算出する分散値算出部４７で算出された前記画像の分散値Ｖａｒが閾値分散値Ｖａｒｔｈ以下である（Ｖａｒ≦Ｖａｒｔｈ）場合、自車両１２の走行中の道路が、市街地の道路ではなく、田舎道、又は山道等であるとみなし、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する。
【００６０】
第３判定条件は、自車両１２の周辺環境状況として、赤外線カメラ１６Ｌにより撮像された画像から前記歩行者候補６２及び前記動物候補１６２以外の特定対象物、例えば、車両、壁、道路灯・街灯、電柱等の人工構造物に対する所定時間内の検出回数が所定回数以下である場合には、自車両１２の走行中の道路が、市街地の道路ではなく、田舎道、又は山道等であるとみなし、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する。なお、人工構造物検知処理部４１による人工構造物検知処理は、例えば、ステップＳ１０処理の直前に実施すればよい。
【００６１】
第４判定条件は、自車両１２の周辺環境状況として、歩行者検知処理部３９及び動物検知処理部４０により検知された前記画像中の歩行者候補６２と動物候補１６２との合計数σを参酌し、合計数σが閾値σｔｈ以下（σ≦σｔｈ）と少ない場合には、自車両１２の走行中の道路が市街地の道路ではなく、田舎道、又は山道等であるとみなし、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する。
【００６２】
第５判定条件は、自車両１２の当該位置あるいは進行方向の周辺環境情報を提供するナビゲーション装置２５からの情報、例えば、高速道路、幹線道路、山道等の道路種別情報、又は動物飛び出し注意情報が検出されたとき、現在走行中の周辺環境が歩行者の少ない環境であるとみなし、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する。
【００６３】
第６判定条件は、動物警戒標識検出部４８により、赤外線カメラ１６Ｌにより撮像した前記画像から、テンプレートマッチング等により動物が飛び出すおそれがあるとの警戒標識を検出した場合には、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する。なお、撮像装置として、可視領域撮像装置としてのカラーカメラ１６Ｃが搭載されている場合には、動物警戒標識検出部４８は、カラーカメラ１６Ｃによるカラーの可視画像から、エッジ抽出及びテンプレートマッチング等により動物が飛び出すおそれがあるとの警戒標識を検出した場合には、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更するようにしてもよい。
【００６４】
第７判定条件は、上記第５判定条件を除く、第１〜第４判定条件、又は第６判定条件の成立時間（継続時間）が閾値継続時間以上継続したことが判定成立継続時間計時部４９により計時された場合には、閾値中断時間未満の時間、第１〜第４判定条件、又は第６判定条件の連続成立時間（継続時間）が中断した場合であっても、警報対象を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更した状態に保持するようにすることが好ましい。例えば、第１判定条件に係る車速Ｖｓは、田舎道や山道等では、通常は（基本的には）、Ｖｓ≧Ｖｓｔｈと高車速で走行しているが道路のアップダウンやカーブ等で一時的に車速ＶｓがＶｓ＜Ｖｓｔｈと閾値車速を下回る低車速となることがあるが、このような状況下においては、田舎道や山道等を走行中であることに変わりがないので、警報対象を動物候補１６２に優先しておくことが好ましいからである。
【００６５】
上述したステップＳ１１の歩行者・動物優先度判定処理の後、又はステップＳ１０の判定が否定的であるとき、ステップＳ１２にて、検出された最優先度警報対象（最優先度対象物）の強調処理を行う。
【００６６】
ここで、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２が画像中に存在する場合の最優先度警報対象の強調処理の具体例について説明する。
【００６７】
図８は、記憶部１４ｍにデジタル信号として取り込まれた、赤外線カメラ１６Ｌで「市街地」を撮像したグレースケール画像２００の表示を示している。
【００６８】
この市街地のグレースケール画像２００中には、道路Ｒｄを横断中の動物候補１６２と、この動物候補１６２を散歩させて横断中の歩行者候補６２が存在している。
【００６９】
この場合、道路Ｒｄの略中央に存在する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する接触可能性の注意レベルは同等と判定されるが、警報対象の設定をデフォルトの歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する上述した第１〜第６判定条件のいずれにも当てはまらないので、警報対象は、デフォルトの歩行者候補６２に設定される。すなわち、市街地では、比較的に大きな犬等の動物は、野良犬ではなく、散歩されている動物が多く、このような散歩動物は、リード等により歩行者に行動を抑制されているので、接触可能性（危険度）が、歩行者に比較して低いといえるので、警報対象の設定を歩行者候補６２とする。
【００７０】
この場合、ＭＩＤ２８の第２パネル部２８ｐの表示を、燃費等の通常表示から、図９に示す警報表示の第２画像７６に切り換える。この場合、画像処理ユニット１４（最優先度対象物の強調化処理部を兼用する。）は、グレースケール画像２００中、道路Ｒｄの中央領域（グレースケール画像２００の中央１／３の領域）に存在する歩行者候補６２（図８）の位置に対応させて、ライン７７Ｃの位置（中央位置）に、目立つ色（ここでは黄色）で歩行者アイコンＨｉを表示させると共に、スピーカ２４を通じて警報を発生し、運転者に注意を促す。なお、ライン７７Ｌ、７７Ｃ、７７Ｒの色は白色である。第２画像７６の背景色は、黒色になっている。
【００７１】
歩行者候補６２の位置が、道路Ｒｄの中央領域ではなく、道路Ｒｄの右側領域（グレースケール画像２００の右側１／３の領域）に存在する場合には、ライン７７Ｒの上部に歩行者アイコンＨｉを表示させ、また、グレースケール画像２００中、歩行者候補６２の位置が道路Ｒｄの左側領域（グレースケール画像２００の左側１／３の領域）に存在する場合には、ライン７７Ｌの上部に歩行者アイコンＨｉを表示させる。
【００７２】
さらに、ＭＩＤ２８上への歩行者アイコンＨｉの警報表示と同時に、ナビゲーション装置２５の汎用ディスプレイ２６を構成する第１パネル部２６ｐの第１画像７２を、地図等の通常表示から、図１０に示すように、図８に示したグレースケール画像２００に対応するグレースケール画像（赤外線映像）２００Ａの警報表示（強調化表示）に切り換える。このとき、歩行者候補６２は、最も危険度の高いことを運転者に注意喚起する目立つ色である赤色枠８０で囲って表示し、動物候補１６２は注意を喚起する目立つ色である黄色枠８２で囲って表示する。
【００７３】
次に、図１１に示すように、記憶部１４ｍにデジタル信号として取り込まれた、グレースケール画像２０２が、赤外線カメラ１６Ｌで「田舎道」を撮像したグレースケール画像である場合について説明する。
【００７４】
この田舎道のグレースケール画像２０２中には、道路Ｒｄを横断中の動物候補１６２と、歩行者候補６２が存在している。
【００７５】
この場合、道路Ｒｄの略中央に存在する動物候補１６２と道路Ｒｄの右側に存在する歩行者候補６２に対する接触可能性の注意レベルは、同等と判定されるが、上述した第１〜第６判定条件の少なくとも１つの条件に合致するので、警報対象変更部４６により、警報対象の設定がデフォルトの歩行者候補６２から動物候補１６２に変更される。上述したように、田舎道や高速道路等では、動物は大小様々で野良動物（野生動物）が多いため、行動が読めずに、接触可能性の注意レベル、換言すれば危険度が高い。これに対して、歩行者は、走行している車両１２の車速が比較的に高いために行動が規制され、接触可能性の注意レベル、換言すれば危険度は低いといえるので、警報対象の設定を動物候補１６２とする。
【００７６】
この場合、ＭＩＤ２８の第２パネル部２８ｐの表示を、燃費等の通常表示から、図１２に示す警報表示の第２画像７６に切り換える。画像処理ユニット１４（最優先度対象物の強調化処理部を兼用する。）は、グレースケール画像２０２中、道路Ｒｄの中央領域（グレースケール画像２００の中央１／３の領域）に存在する動物候補１６２（図１１）の位置に対応させて、ライン７７Ｃの位置（中央位置）に、目立つ色（ここでは黄色）で動物アイコンＡｉを表示させると共に、スピーカ２４を通じて警報を発生し、運転者を注意喚起する。
【００７７】
また、ＭＩＤ２８上への動物アイコンＡｉの警報表示と同時に、ナビゲーション装置２５の汎用ディスプレイ２６を構成する第１パネル部２６ｐの第１画像７２を、地図等の通常表示から、図１３に示すように、図１１に示したグレースケール画像２０２に対応するグレースケール画像（赤外線映像）２０２Ａの警報表示（強調表示）に切り換える。このとき、動物候補１６２は、危険度の高いことを運転者に注意喚起する目立つ色である赤色枠８０で囲って表示し、歩行者候補６２は注意を促す目立つ色である黄色枠８２で囲って表示する。
【００７８】
［実施形態の概要］
以上説明したように、上述した実施形態に係る車両周辺監視装置１０は、車両１２に搭載された撮像装置である赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌ等により撮像した画像を用いて、歩行者と動物に対する接触可能性を検出し、検出した前記接触可能性の注意レベルに応じて警報対象とするか否かを判定する。
【００７９】
この場合、車両周辺監視装置１０は、記憶部１４ｍに記憶されたグレースケール画像２００、２０２中の歩行者候補６２と動物候補１６２とが前記警報対象と判定する同等の注意レベルを有していた場合に、デフォルトでは、歩行者候補６２を前記警報対象に設定する警報対象設定部４４と、前記警報対象と判定する同等の注意レベルを有している歩行者候補６２と動物候補１６２とに対し、自車両１２の状況及び自車両１２の周辺環境状況の少なくとも１つを参酌して、前記警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する警報対象変更部４６と、を備える。
【００８０】
このように、警報対象と判定する同等の注意レベルを有している歩行者候補６２と動物候補１６２とに対し、自車両１２の状況及び自車両１２の周辺環境状況の少なくとも１つを参酌して、前記警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更するようにしたので、動物の出現頻度が歩行者の出現頻度よりも相対的に高い状況下等において、動物を優先的に警報対象とすることができ、危険度の実状に応じた警報対象の設定が可能となる。
【００８１】
この場合、前記の自車両１２の状況としては、車速センサ１８により検出された車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以上である場合、高速道路、田舎道、山道等を走行中であると見なし（上述した第１判定条件の成立）、このような状況下では、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更することが好ましい。なお、閾値車速Ｖｓｔｈは、ナビゲーション装置２５や路側放送等の情報により道路の種別（高速道路あるいは田舎道等）が判然とする場合には、判然とした道路の種別に応じて、例えば、高速道路では田舎道より閾値車速Ｖｓｔｈを高くする等、変更してもよい。
【００８２】
また、自車両１２の周辺環境状況としては、赤外線カメラ１６Ｌで撮像されたグレースケール画像２００、２０２の分散値Ｖａｒを算出する分散値算出部４７を備え、警報対象変更部４６は、算出された分散値Ｖａｒが閾値分散値Ｖａｒｔｈ以下である場合（上述した第２判定条件の成立時）には、前記警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更することが好ましい。すなわち、赤外線画像であるグレースケール画像２００、２０２の分散値Ｖａｒは、田舎道走行時（図１１参照）及び山道等走行時が、市街地の道路走行時（図８参照）よりも低い。田舎道、山道等では、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更することが好ましい。閾値分散値Ｖａｒｔｈも例えば夕暮れ時と真夜中時等とで変更してもよい。
【００８３】
さらに、自車両１２の周辺環境状況としては、赤外線カメラ１６Ｌで撮像されたグレースケール画像２００、２０２から歩行者候補６２及び動物候補１６２以外の特定対象物、例えば、道路灯・街灯等の人工構造物に対する所定時間内の検出回数が所定回数以下である場合には、田舎道等であるとみなし、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更することが好ましい。
【００８４】
さらにまた、自車両１２の周辺環境状況として、検出されたグレースケール画像２００、２０２中の歩行者候補６２と動物候補１６２との合計数σを参酌し、合計数σが閾値σｔｈ以下と少ない場合（上述した第３判定条件の成立時）には、市街地の道路走行時ではなく、田舎道、山道等の道路走行時であって、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更することが好ましい。合計数σの閾値σｔｈも、例えば道路混雑状況に応じて変更してもよい。
【００８５】
さらに、自車両１２の周辺環境情報を検出するナビゲーション装置２５からの情報、例えば、高速道路、幹線道路、山道等の道路種別情報、又は動物飛び出し注意情報により、現在走行中の周辺環境が歩行者の少ない環境であると判定した場合（上述した第４判定条件の成立時）には、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更することが好ましい。
【００８６】
なお、道路前方を撮像する可視領域撮像装置としてのカラーカメラ１６Ｃを搭載している場合には、自車両１２の周辺環境情報として、カラーカメラ１６Ｃで撮像したカラー画像から、動物が飛び出すおそれがあるとの警戒標識をエッジ抽出処理及びパターンマッチング処理等により検出した場合（上述した第５判定条件の成立時）には、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更することが好ましい。なお、一定条件下では、赤外線カメラ１６Ｌにより動物が飛び出すおそれがあるとの警戒標識を検出することができる。
【００８７】
さらにまた、上記した第１〜第４判定条件、第６判定条件、又は第７判定条件が成立した時点から成立している時間の継続時間（連続成立時間）を計時する判定成立継続時間計時部４９を備え、継続時間が閾値継続時間以上継続していた場合には、連続継続フラグを立て、この連続継続フラグを降ろす際には、所定のヒステリシス時間（一定時間）を設け、ヒステリシス時間以上、第１〜第３判定条件、又は第５判定条件が非成立とならない限り、連続成立時間が中断した場合であっても、前記中断時には、警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更した状態に保持するようにしておくことが好ましい。なお、上記のヒステリシス時間も、道路の種別情報等に応じて変更してもよい。
【００８８】
また、上述した実施形態においては、警報と共に、運転者の注意が平均的に長い時間払われる計器盤３４中のＭＩＤ２８に、接触可能性の注意レベルの最も高い（最優先度の）監視対象物をアイコン（歩行者アイコンＨｉ又は動物アイコンＡｉ）により、走行路中の左側に存在するのか、中央に存在するのか、又は右側に存在するのかを表示するようにしたので、運転者は、一目で監視対象物の存在、ならびに監視対象物が歩行者であるのか動物であるのかを把握することができる。ＭＩＤ２８中へのアイコンによる表示と共に、汎用ディスプレイ２６のグレースケール画像２００、２０２中に監視対象物を強調枠（赤色枠８０等）で囲って表示するようにしたので、運転者は、必要に応じてグレースケール画像２００、２０２を参照して、実際の歩行者あるいは実際の動物を視認することができる。
【００８９】
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。
【符号の説明】
【００９０】
１０…車両周辺監視装置 １２…車両（自車両）
１４…画像処理ユニット １６Ｌ、１６Ｒ…赤外線カメラ
１６Ｃ…カラーカメラ ２６…汎用ディスプレイ
２８…ＭＩＤ ４４…警報対象設定部
４６…警報対象変更部
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載された撮像装置から出力される撮像信号に基づいて、前記車両の周辺における監視対象物を検知し、前記監視対象物との接触可能性の注意レベルに応じて警報対象とするか否かを判定する車両周辺監視装置に関し、特に夜間や暗所等での走行時に適用して好適な車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、特許文献１に示すように、赤外線カメラにより捉えられた自車両周辺の画像（グレースケール画像とその２値画像）から、自車両との接触の可能性がある歩行者等の対象物を検知し、検知した対象物を自車両の運転者に提供する車両周辺監視装置が知られている。
【０００３】
特許文献１に係る車両周辺監視装置では、左右一組の赤外線カメラ（ステレオカメラ）が撮像した自車両周辺の画像において温度が高い部分を前記対象物として検知すると共に、左右画像中の対象物の視差を求めることにより当該対象物までの距離を算出し、当該対象物の移動方向や当該対象物の位置から、自車両の走行に影響を与えそうな（接触可能性のある）歩行者等の対象物を検出し、前記対象物が撮像されている車両前方の画像を運転席前方のＨＵＤ（Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ：ヘッドアップディスプレイ）に表示すると共に、前記画像から検出された前記対象物の画像部位を強調表示し、且つ警報を出力するように構成されている（特許文献１の［００１４］、［００１５］、［００１８］、［００３２］）。
【０００４】
さらに、前記ＨＵＤに、歩行者検出機能の動作状態の有無を知らせるアイコンの表示を行う装置も知られている｛特許文献２の図６の（ａ）、（ｂ）｝。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２８４０５７号公報
【特許文献２】特開２００４−３６４１１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来の車両周辺監視装置では、画像中、接触可能性の注意レベルが最も高い歩行者や動物等の対象物を判定し、他の対象物より強調して、例えば、対象物の画像部位に枠を描画し、運転者に注意喚起情報を提供している。
【０００７】
この場合において、歩行者と動物とが同程度の注意レベルであると判定した場合、従来は、常時、歩行者を優先して注意喚起を行うようにしている。
【０００８】
ところで、例えば、高速道路や田舎道、山道のような周辺環境状況下の場所では、たとえ歩行者が存在していても、走行している車両の速度が比較的高いため、歩行者が車両の直前を横断するような行動をとることはなく、又、歩行者が存在する頻度も低い。これに対して、上述した周辺環境状況下の場所では、動物の出現頻度が高い場合があり、且つ、動物は、不規則な行動をするため、接触可能性の注意レベル（危険度）が高くなる。
【０００９】
しかしながら、同程度の注意レベルの場合に、従来技術のように、歩行者を優先させて注意喚起情報の提供を行うと、例えば、高速道路や田舎道、山道のような周辺環境状況下の場所で、より注意が必要な動物の存在を見落とすこと、もしくは発見することが遅れるという不都合がある。
【００１０】
この発明は、このような課題を考慮してなされたものであって、歩行者と動物に対する接触可能性の注意レベルが同等である場合に、状況に応じて動物を警報対象とすることを可能とする車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明に係る車両周辺監視装置は、車両に搭載された撮像装置により撮像した画像を用いて、歩行者と動物に対する接触可能性を検出し、検出した前記接触可能性の注意レベルに応じて警報対象とするか否かを判定する車両周辺監視装置において、前記歩行者と前記動物とが前記警報対象と判定する同等の注意レベルを有していた場合に、デフォルト（初期設定）では、前記歩行者を前記警報対象に設定する警報対象設定部と、前記警報対象と判定する同等の注意レベルを有している前記歩行者と前記動物とに対し、自車両の状況及び自車両の周辺環境状況の少なくとも１つを参酌して、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更する警報対象変更部と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、警報対象と判定する同等の注意レベルを有している歩行者と動物とに対し、自車両の状況及び自車両の周辺環境状況の少なくとも１つを参酌して、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更するようにしたので、前記動物の出現頻度が前記歩行者の出現頻度よりも相対的に高い状況下等において、前記動物を優先的に警報対象とすることができるので、危険度の実状に応じた警報対象の設定ができる。
【００１３】
この場合、前記自車両の状況として、車速センサにより検出された車速が閾値車速以上である場合、前記警報対象変更部は、高速道路、田舎道、山道等を走行中であるとみなし、このような状況下では、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更することが好ましい。
【００１４】
また、前記撮像装置が赤外線カメラであり、前記自車両の周辺環境状況として、前記画像の分散値を算出する分散値算出部を備え、前記警報対象変更部は、算出された前記画像の分散値が閾値分散値以下である場合には、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更することが好ましい。すなわち、赤外線画像の分散値は、通常、田舎道及び山道等走行時が、市街地の道路走行時よりも低いという知見に基づく。よって、田舎道、山道等では、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更することが好ましい。
【００１５】
さらに前記自車両の周辺環境状況として、前記撮像装置により撮像した画像から検出される、前記歩行者及び前記動物以外の対象物の所定時間内の検出回数が所定回数以下である場合には、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更するようにしてもよい。
【００１６】
さらにまた、前記自車両の周辺環境状況として、検出された前記画像中の前記歩行者と前記動物との合計数を参酌し、前記合計数が閾値以下と少ない場合には、市街地の道路走行時ではなく、田舎道、山道等の道路走行時であって、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更することが好ましい。
【００１７】
さらにまた、前記自車両の周辺環境情報を検出するナビゲーション装置を備え、前記警報対象変更部は、前記ナビゲーション装置の情報、例えば、高速道路、幹線道路、山道等の道路種別情報、又は動物飛び出し注意情報により、現在走行中の周辺環境が歩行者の少ない環境であると判定した場合には、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更することが好ましい。
【００１８】
なお、前記撮像装置が、可視領域撮像装置である場合には、前記警報対象変更部は、前記自車両の周辺環境情報として、前記可視領域撮像装置の画像から、動物が飛び出すおそれがあるとの警戒標識を検出した場合には、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更することが好ましい。
【００１９】
なお、撮像装置が赤外線撮像装置であっても、前記警戒標識に形成されている動物の輪郭が発光素子等で発光している場合には、前記警戒標識を検出することができる。
【００２０】
さらにまた、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更した前記判定の成立時点からの継続時間の計時を行う継続時間計時部をさらに備え、前記判定の成立時点からの前記継続時間が閾値時間以上継続した場合には、その後に、前記判定の成立が一定時間中断した場合であっても、前記中断時には（前記中断は無視して）、前記警報対象の設定を変更後の前記動物に保持しておくことが好ましい。
【発明の効果】
【００２１】
この発明によれば、警報対象と判定する同等の注意レベルを有している歩行者と動物とに対し、自車両の状況及び自車両の周辺環境状況の少なくとも１つを参酌して、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更するようにしたので、前記動物の出現頻度が前記歩行者の出現頻度よりも相対的に高い状況下等において、前記動物を優先的に警報対象と推定することができるので、危険度の実状に応じた警報対象の設定ができるという効果が達成される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】この発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車両周辺監視装置が搭載された車両の概略斜視図である。
【図３】図２に示す車両の、運転者側から視た内観図である。
【図４】図４Ａは、汎用ディスプレイの第１パネル部の正面図である。図４Ｂは、ＭＩＤの第２パネル部の正面図である。
【図５】図１に示す車両周辺監視装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図６】歩行者検知処理の説明に供される歩行者の画像の模式図である。
【図７】動物検知処理の説明に供される動物の画像の模式図である。
【図８】メモリに記憶された市街地走行時におけるグレースケール画像の模式図である。
【図９】第２パネルへの歩行者アイコンの表示例の説明図である。
【図１０】第１パネルへの図８に示したグレースケール画像の表示例の説明図である。
【図１１】メモリに記憶された田舎道走行時におけるグレースケール画像の模式図である。
【図１２】第２パネルへの動物アイコンの表示例の説明図である。
【図１３】第１パネルへの図１１に示したグレースケール画像の表示例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、この発明の実施形態について添付の図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は、この発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置１０の構成を示すブロック図である。図２は、図１に示す車両周辺監視装置１０が搭載された車両（自車両ともいう。）１２の概略斜視図である。図３は、図２に示す車両１２の、運転者側から視た内観図である。なお、この車両１２は、自動車が右側走行することを取り極められている国の道路を走行している状況を示しており、車両１２は左ハンドル車として図示されている。
【００２５】
図１及び図２に示すように、車両周辺監視装置１０は、この車両周辺監視装置１０を制御する画像処理ユニット１４と、画像処理ユニット１４に接続される左右の赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌ（撮像装置）と、車両１２の車速Ｖｓを検出する車速センサ１８と、運転者によるブレーキペダルの操作量（以下、単にブレーキ操作量Ｂｒという。）を検出するブレーキセンサ２０と、車両１２のヨーレートＹｒを検出するヨーレートセンサ２２と、音声で警報等を発するためのスピーカ２４と、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌから出力された撮像信号に基づく画像を表示する汎用ディスプレイ２６（第１表示部；第１パネル部２６ｐ等を含む。）と、車両１２の運転の際の付随情報を可視化して表示するＭＩＤ（Ｍｕｌｔｉ−Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｄｉｓｐｌａｙ）２８（第２表示部；第２パネル部２８ｐ等を含む。）を備える。赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌから出力された撮像信号に基づく画像（映像）を表示する汎用ディスプレイ２６としては、車両１２のフロントウインドシールド上、運転者の前方視界を妨げない位置に表示画面が設けられるＨＵＤに代替してもよい。ＨＵＤを汎用ディスプレイ２６と併設してもよい。
【００２６】
画像処理ユニット１４は、車両１２の周辺の赤外線画像と車両の走行状態（車両の状況）を示す信号（ここでは、車速Ｖｓ、ブレーキ操作量Ｂｒ及びヨーレートＹｒ）とから、車両前方の歩行者や動物等の監視対象物を検出し、当該監視対象物との接触の可能性（の注意レベル）が高いと判断したときにスピーカ２４から警報（例えば、ピッ、ピッ、…となる音）を発すると共に、ＭＩＤ２８上に接触の可能性の注意レベルが高いと判断した前記監視対象物を表すアイコン（この実施形態では後述するように歩行者アイコン又は動物アイコン）を表示し、且つ汎用ディスプレイ２６上にグレースケール表示される撮像画像の中の前記監視対象物を黄色や赤色等の目立つ色枠で囲って表示する。このようにして、運転者の注意を喚起し、運転を支援する。
【００２７】
ここで、画像処理ユニット１４は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路等の入力回路と、各種演算処理を実行するＣＰＵ１４ｃ（中央処理装置）と、画像処理に供される各種データを記憶するための記憶部１４ｍと、クロック（時計部）及びタイマ（計時部）と、スピーカ２４の駆動信号、汎用ディスプレイ２６及びＭＩＤ２８の表示信号をそれぞれ出力する図示しない出力回路と、をさらに備える。
【００２８】
記憶部１４ｍは、デジタル信号に変換された撮像信号（グレースケール画像信号及びその２値化信号）、各種演算処理に供される一時データ等を記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、あるいは、実行プログラム、テーブル、マップ、及びテンプレート｛歩行者（人体）形状テンプレート：右向き、左向き、正面（背面）向き、動物形状テンプレート：鹿や犬等の右向き、左向き、正面（背面）向き、警戒標識中の動物の輪郭等、人工構造物形状テンプレート：車両形状特徴、電柱形状特徴、道路灯・街灯特徴、壁特徴等｝等を記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成されている。
【００２９】
赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌ、車速センサ１８、ブレーキセンサ２０及びヨーレートセンサ２２の各出力信号は、デジタル信号としてＣＰＵ１４ｃに供給可能に構成されている。
【００３０】
ＣＰＵ１４ｃは、これらデジタル信号を取り込み、テーブル、マップ、及びテンプレート等を参照しながらプログラムを実行することで、各種機能手段（機能部ともいう。）として機能し、スピーカ２４、ＭＩＤ２８及び汎用ディスプレイ２６に駆動信号（音声信号や表示信号）を送出する。これらの機能は、ハードウエアにより実現することもできる。
【００３１】
この実施形態において、画像処理ユニット１４は、前記各種機能手段として、それぞれ詳細を後述する対象物検知処理部３８、接触可能性の注意レベル判定部（接触可能性判定部又は注意レベル判定部ともいう。）４２、警報対象設定部４４、警報対象変更部４６等を備える。なお、対象物検知処理部３８は、歩行者検知処理部３９と動物検知処理部４０と人工構造物検知処理部４１とを有する。また、警報対象変更部４６は、画像を構成する画素値の分散値を算出する分散値算出部４７と、動物警戒標識検出部４８と、後述する判定条件の判定成立継続時間と中断時間を計時する判定成立継続時間計時部４９を有する。
【００３２】
図２に示すように、撮像装置でありステレオカメラとして機能する赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌは、車両１２の前部バンパー部に、車両１２の車幅方向中心部に対して略対称な位置に配置されている。２つの赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌの光軸が互いに平行であって、且つ両者の路面からの高さが等しくなるように固定されている。なお、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌは、監視対象物の温度が高いほど、その出力信号レベルが高くなる（輝度が増加する）特性を有している。
【００３３】
撮像装置は、図２に示す構成例に限られることなく、種々の構成を採り得る。例えば、撮像手段は、複眼カメラ（ステレオカメラ）であっても単眼カメラ（１つのカメラ）であってもよい。単眼カメラの場合、別の測距手段（レーダ装置）を併せて備えることが好ましい。また、赤外線カメラと共に、あるいは代替して、図１に２点鎖線のブロックで示すように、主に可視光領域の波長を有する光を利用するデジタルカラーカメラ（以下、カラーカメラという。）１６Ｃを用いてもよい。
【００３４】
図２及び図３に示すように、ダッシュボード３０には、その下部から図示しない運転席の方へ突出するハンドル３２が配設されている。ハンドル３２の中心位置に揃えた位置であり、且つ、計器盤３４の上側近傍のダッシュボード３０（あるいは、計器盤３４内）の部位には、ＭＩＤ２８の第２パネル部２８ｐが配設されている。これにより、運転者は、車両１２の前方へ顔を向けた状態のまま、ＭＩＤ２８の第２パネル部２８ｐを正視することができる。なお、汎用ディスプレイ２６の第１パネル部２６ｐは、ダッシュボード３０の所定部位（具体的には、第１パネル部２６ｐの配設位置に対して右方の部位）に配設されている。
【００３５】
図４Ａは第１パネル部２６ｐの正面図であり、図４Ｂは第２パネル部２８ｐの正面図である。
【００３６】
図４Ａに示す第１パネル部２６ｐの略全面には、横方向に長尺な矩形状の第１表示領域７０が設けられている。図４Ａでは、赤外線カメラ１６Ｌから出力された撮像信号に基づく第１画像７２を、第１表示領域７０内に表示した状態を表している。第１パネル部２６ｐは、カラー画像又はモノクロ画像が表示可能なモジュールであり、例えば液晶パネル、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）、無機ＥＬパネル等で構成されてもよい。この場合、汎用ディスプレイ２６は、第１パネル部２６ｐを介して、任意の画像、例えば、車両１２周辺の第１画像７２のみならず、カーナビゲーション用の各種画像（道路地図、サービス情報等）、動画コンテンツ等を表示可能である。
【００３７】
図４Ｂに示す第２パネル部２８ｐの略全面には、横方向に長尺な矩形状の第２表示領域７４が設けられている。本図では、第１画像７２における所定の特徴部位のみを抽出し適宜変形した第２画像７６を、第２表示領域７４内に表示した状態を表している。具体例として、第２表示領域７４の下方部には、道路アイコン７８が表示されている。道路アイコン７８は、３本のライン、左から順に、ライン７７Ｌ、７７Ｃ、７７Ｒで構成されている。ライン７７Ｌ、７７Ｒ間の幅は、遠方位置を想起させる第２表示領域７４の上側ほど狭くなっている。すなわち、道路アイコン７８の表示により、運転席から前方の直線道路を眺めたときの道路形状に係る左側路側（ライン７７Ｌ）、中央線（ライン７７Ｃ）、及び右側路側（ライン７７Ｒ）を、運転者に観念させることができる。
【００３８】
第２パネル部２８ｐは、第１パネル部２６ｐよりも構成が簡便で、且つ、安価な表示モジュールである。ＭＩＤ２８は、後述する第２画像７６（図９、図１２参照）の他、燃費、現在時刻、計器盤３４に関する情報等を表示可能である。
【００３９】
この実施形態に係る車両周辺監視装置１０は、基本的には以上のように構成される。続いて、この車両周辺監視装置１０の動作について、図５のフローチャートに沿って、他の図面を適宜参照しながら説明する。
【００４０】
まず、ステップＳ１において、画像処理ユニット１４は、車速センサ１８により検出される車速Ｖｓ等から車両１２の走行状態（走行中か停車中）を判定し、停車中（ステップＳ１：ＮＯ）である場合には、処理を停止する。
【００４１】
走行中（ステップＳ１：ＹＥＳ）である場合、ステップＳ２において、画像処理ユニット１４は、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌによりフレーム毎に撮像された車両前方の所定画角範囲のフレーム毎の出力信号である赤外線画像（グレースケール右画像とグレースケール左画像）を取得し、Ａ／Ｄ変換し、各グレースケール画像を画像メモリ（記憶部１４ｍ）に格納すると共に、格納したグレースケール画像の２値化処理、すなわち、輝度閾値より明るい領域を「１」（白）とし、暗い領域を「０」（黒）とする２値画像への変換処理を行い、変換した２値画像も前記フレームに対応させてフレーム毎に記憶部１４ｍに格納する。この２値化処理では、人体では、頭部、肩、胴体、及び２本の脚等からなる塊（人体対象物候補）が、「１」の塊（集合体）として検出される。また、犬（小型動物）、鹿（大型動物）等の動物（この実施形態では四つ足動物）でも同様に、頭部、胴体、尾、及び４本の脚等の塊（動物対象物候補）が、「１」の塊（集合体）として検出される。なお、グレースケール右画像とグレースケール左画像では、同一の対象物の表示画面上の水平位置がずれて表示されるので、このずれ（視差）等を用いて三角測量の原理により対象物までの距離を算出することができる。
【００４２】
次いで、ステップＳ３において、画像処理ユニット１４によりラベリング処理を実施する。このラベリング処理では、上記の人体対象物候補を構成する「１」の塊及び動物対象候補を構成する「１」の塊を、ｘ方向（水平方向）の走査ライン毎にランレングスデータに変換し、ｙ方向（垂直方向）に重なる部分のあるラインを１つの対象物とみなし、当該対象物の外接四角形にそれぞれラベルを付ける、いわゆるラベリング処理を行う。なお、ステップＳ２及びステップＳ３の処理後では、未だ、人体であるか動物であるかの識別（検知）はなされていない。
【００４３】
次いで、ステップＳ４にて、対象物検知処理部３８を構成する歩行者検知処理部３９は、対象物としての歩行者検知処理を実行する。
【００４４】
歩行者検知処理部３９は、フレームの画像中、ラベルが付けられた図６に示す対象物候補領域５２より若干大きいマスク領域５３(図６中、一点鎖線で囲んだ領域)に対してマスク領域５３内の画素の上側から下側に且つ左側から右側に対して画素値を走査しながら探索していき、暗い領域の「０」画素が連続して続いた場合、その走査部分が画像中の歩行者候補６２（頭部５４と胴体部６０と脚部５９とから構成される。）と路面５１との境界と判定し、対象物の下端ＯＢｂｍとする。
【００４５】
また、ステップＳ４にて、歩行者検知処理部３９は、対象物の下端ＯＢｂｍから逆に上側にマスク領域５３内の画像に対して左側から右側に画素毎に走査しながら探索していき、垂直方向で輝度の水平エッジ５４の変化区間(２値画像では、「１」と「０」の対が概ね連続する区間)を検出した場合、その変化区間の走査部分が歩行者候補６２と背景との境界のエッジである対象物の上端ＯＢｔｍとする。この場合、歩行者候補６２であるか否かは、頭部があること、頭部下に胴体部があること、胴体部下に２本足があること、背丈Ｈｍが所定範囲内にあること等、公知の要領にて判定される。
【００４６】
ここで、理解の便宜のために、ステップＳ７の動物検知処理部４０により実行される動物検知処理について説明する。
【００４７】
動物検知処理部４０は、フレームの画像中、図７に示すラベルが付けられた対象物候補領域１５２より若干大きいマスク領域１５３(図７中、一点鎖線で囲んだ領域)に対してマスク領域１５３内の画素の上側から下側に且つ左側から右側に対して画素値を走査しながら探索していき、暗い領域の「０」画素が連続して続いた場合、その走査部分が画像中の動物候補１６２（頭部１５４と胴体部１６０と脚部１５９とから構成される）と路面５１との境界と判定し、対象物の下端ＯＢｂａとする。
【００４８】
また、同様に、ステップＳ７にて、動物検知処理部４０は、対象物の下端ＯＢｂａから逆に上側にマスク領域１５３内の画像に対して左側から右側に画素毎に走査しながら探索していき、垂直方向で輝度の水平エッジ１５４の変化区間（２値画像では、「１」と「０」の対が概ね連続する区間）を検出した場合、その変化区間の走査部分が動物候補１６２と背景との境界のエッジである対象物の上端ＯＢｔａとする。
【００４９】
なお、歩行者候補６２（図６）とするか動物候補１６２（図７）とするかは、種々の判定の仕方があるが、例えば、背丈について、歩行者の背丈Ｈｍ（Ｈｍ＝ＯＢｔｍ−ＯＢｂｍ：単位は、例えば、画素数）が動物（特に、犬の場合）の背丈Ｈａ（Ｈａ＝ＯＢｔａ−ＯＢｂａ：単位は、同様に、画素数）より高い場合には、歩行者候補６２と判定する。また、胴体高さｂｈｍ、ｂｈａと頭部高さｈｈｍ、ｈｈａの比により各閾値と比較して判定することができる。通常、歩行者（人体）の比ｈｈｍ／ｂｈｍ（＝頭部高さ／胴体高さ）が、犬等の動物の比ｈｈａ／ｂｈａ（＝頭部高さ／胴体高さ）より小さい。また、４本の足（脚１５９）を検知したときには動物候補１６２とし、２本の足（脚５９）を検知したときには歩行者候補６２とすることができる。横向きが確定できれば頭幅ｈｗｍ、ｈｗａと全幅Ｗｍ、Ｗａの比（ｈｗｍ／Ｗｍ＝頭幅／胴体幅又はｈｗａ／Ｗａ＝頭幅／全体幅）で判定することもできる。
【００５０】
ステップＳ４の歩行者検知処理に続く、ステップＳ５において、歩行者候補６２が前記ステップＳ４で検知されたか否かが判定され、検知されていなかった場合には、上述したステップＳ７の動物検知処理に移行するが、検知されていた場合には、ステップＳ６にて、接触可能性の注意レベル判定部４２が、歩行者優先度判定処理を行う。この歩行者優先度判定処理では、検知された歩行者候補６２の中で最も注意レベルの高い歩行者候補６２を特定する。
【００５１】
具体的には、例えば、各歩行者候補６２に対する距離、各歩行者候補６２の移動ベクトルを算出し、さらに、ブレーキセンサ２０、車速センサ１８、及びヨーレートセンサ２２の各出力であるブレーキ操作量Ｂｒ、車速Ｖｓ、ヨーレートＹｒと、に基づき、接触余裕時間ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｎｔａｃｔ ｏｒ Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ）を算出し、車両１２が各歩行者候補６２中、最も接触の可能性の高い歩行者候補６２（接触余裕時間ＴＴＣの最も短い歩行者候補６２）を最も注意レベルの高い（最も優先度の高い）歩行者候補６２に決定する。なお、自車両１２と歩行者候補６２との接触余裕時間ＴＴＣを、接触余裕時間ＴＴＣｐという。
【００５２】
次いで、ステップＳ７にて、上述した動物検知処理を実行し、ステップＳ８にて、動物候補１６２がステップＳ７で検知されたか否かが判定され、検知されていなかった場合には、後述するステップＳ１０の判定処理に移行し、検知されていた場合には、ステップＳ９にて、接触可能性の注意レベル判定部４２が、動物優先度判定処理を行う。この動物優先度判定処理では、ステップＳ６と同様に、検知された動物候補１６２の中で最も注意レベルの高い動物候補１６２を特定する。
【００５３】
具体的には、例えば、各動物候補１６２に対する距離、各動物候補１６２の移動ベクトルを算出し、さらに、ブレーキセンサ２０、車速センサ１８、及びヨーレートセンサ２２の各出力であるブレーキ操作量Ｂｒ、車速Ｖｓ、ヨーレートＹｒと、に基づき、接触余裕時間ＴＴＣ（動物候補１６２との接触余裕時間ＴＴＣを接触余裕時間ＴＴＣａという。）を算出し、車両１２が各動物候補１６２中、最も接触の可能性の高い動物候補１６２（接触余裕時間ＴＴＣａの最も短い動物候補１６２）を最も注意レベルの高い（最も優先度の高い）動物候補１６２に決定する。
【００５４】
次いで、ステップＳ１０において、警報対象設定部４４は、ステップＳ６で検出された最も接触可能性の高い（注意レベルの高い）歩行者候補６２と、ステップＳ９で検出された最も接触可能性の高い（注意レベルの高い）動物候補１６２とを選択し、注意（優先度）レベルが同じ（同等）であるか否かを判定する。具体的には、最も注意レベルの高い歩行者候補６２の接触余裕時間ＴＴＣｐと最も注意レベルの高い動物候補１６２の接触余裕時間ＴＴＣａとの差が閾値時間ΔＴｔｈ以内である場合（|ＴＴＣｐ−ＴＴＣａ|≦ΔＴｔｈ）には、同じ注意（優先度）レベルにあると判定する。
【００５５】
同じ注意レベルの歩行者候補６２と動物候補１６２とが存在する（ステップＳ１０：ＹＥＳ）場合、ステップＳ１１にて、警報対象変更部４６は、同じ注意レベルの歩行者候補６２と動物候補１６２に対する優先度判定処理（歩行者・動物優先度判定処理）を行う。この優先度判定処理は、同じ注意レベルの歩行者候補６２と動物候補１６２のうち、いずれの候補を、画像の強調化処理等を行う警報対象｛この明細書において、警報には、スピーカ２４による警報出力及び（又は）画像強調表示による画像出力が含まれる。｝とするかを判定する処理である。
【００５６】
警報対象変更部４６で実行される優先度判定処理では、警報対象と判定する同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２とに対し、自車両１２の状況及び自車両１２の周辺環境状況の少なくとも１つを参酌して、前記警報対象の設定を、デフォルト（初期設定）の歩行者候補６２から動物候補１６２に変更するか否かの判定処理が実施される。
【００５７】
具体的には、以下に説明する第１〜第７判定条件のうち、いずれか１つの判定条件に合致した場合には、同一の注意レベルにある前記警報対象の設定を、デフォルトの歩行者候補６２から動物候補１６２変更する。
【００５８】
第１判定条件は、自車両１２の状況として、車速センサ１８により検出された車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以上である（Ｖｓ≧Ｖｓｔｈ）場合、自車両１２の走行中の道路が、高速道路、田舎道、又は山道等であるとみなし、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する。
【００５９】
第２判定条件は、自車両１２の周辺環境状況として、赤外線カメラ１６Ｌにより撮像された画像（グレースケール画像）を構成する画素値の分散値Ｖａｒを算出する分散値算出部４７で算出された前記画像の分散値Ｖａｒが閾値分散値Ｖａｒｔｈ以下である（Ｖａｒ≦Ｖａｒｔｈ）場合、自車両１２の走行中の道路が、市街地の道路ではなく、田舎道、又は山道等であるとみなし、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する。
【００６０】
第３判定条件は、自車両１２の周辺環境状況として、赤外線カメラ１６Ｌにより撮像された画像から前記歩行者候補６２及び前記動物候補１６２以外の特定対象物、例えば、車両、壁、道路灯・街灯、電柱等の人工構造物に対する所定時間内の検出回数が所定回数以下である場合には、自車両１２の走行中の道路が、市街地の道路ではなく、田舎道、又は山道等であるとみなし、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する。なお、人工構造物検知処理部４１による人工構造物検知処理は、例えば、ステップＳ１０処理の直前に実施すればよい。
【００６１】
第４判定条件は、自車両１２の周辺環境状況として、歩行者検知処理部３９及び動物検知処理部４０により検知された前記画像中の歩行者候補６２と動物候補１６２との合計数σを参酌し、合計数σが閾値σｔｈ以下（σ≦σｔｈ）と少ない場合には、自車両１２の走行中の道路が市街地の道路ではなく、田舎道、又は山道等であるとみなし、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する。
【００６２】
第５判定条件は、自車両１２の当該位置あるいは進行方向の周辺環境情報を提供するナビゲーション装置２５からの情報、例えば、高速道路、幹線道路、山道等の道路種別情報、又は動物飛び出し注意情報が検出されたとき、現在走行中の周辺環境が歩行者の少ない環境であるとみなし、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する。
【００６３】
第６判定条件は、動物警戒標識検出部４８により、赤外線カメラ１６Ｌにより撮像した前記画像から、テンプレートマッチング等により動物が飛び出すおそれがあるとの警戒標識を検出した場合には、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する。なお、撮像装置として、可視領域撮像装置としてのカラーカメラ１６Ｃが搭載されている場合には、動物警戒標識検出部４８は、カラーカメラ１６Ｃによるカラーの可視画像から、エッジ抽出及びテンプレートマッチング等により動物が飛び出すおそれがあるとの警戒標識を検出した場合には、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定して、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更するようにしてもよい。
【００６４】
第７判定条件は、上記第５判定条件を除く、第１〜第４判定条件、又は第６判定条件の成立時間（継続時間）が閾値継続時間以上継続したことが判定成立継続時間計時部４９により計時された場合には、閾値中断時間未満の時間、第１〜第４判定条件、又は第６判定条件の連続成立時間（継続時間）が中断した場合であっても、警報対象を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更した状態に保持するようにすることが好ましい。例えば、第１判定条件に係る車速Ｖｓは、田舎道や山道等では、通常は（基本的には）、Ｖｓ≧Ｖｓｔｈと高車速で走行しているが道路のアップダウンやカーブ等で一時的に車速ＶｓがＶｓ＜Ｖｓｔｈと閾値車速を下回る低車速となることがあるが、このような状況下においては、田舎道や山道等を走行中であることに変わりがないので、警報対象を動物候補１６２に優先しておくことが好ましいからである。
【００６５】
上述したステップＳ１１の歩行者・動物優先度判定処理の後、又はステップＳ１０の判定が否定的であるとき、ステップＳ１２にて、検出された最優先度警報対象（最優先度対象物）の強調処理を行う。
【００６６】
ここで、同等の注意レベルを有する歩行者候補６２と動物候補１６２が画像中に存在する場合の最優先度警報対象の強調処理の具体例について説明する。
【００６７】
図８は、記憶部１４ｍにデジタル信号として取り込まれた、赤外線カメラ１６Ｌで「市街地」を撮像したグレースケール画像２００の表示を示している。
【００６８】
この市街地のグレースケール画像２００中には、道路Ｒｄを横断中の動物候補１６２と、この動物候補１６２を散歩させて横断中の歩行者候補６２が存在している。
【００６９】
この場合、道路Ｒｄの略中央に存在する歩行者候補６２と動物候補１６２に対する接触可能性の注意レベルは同等と判定されるが、警報対象の設定をデフォルトの歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する上述した第１〜第６判定条件のいずれにも当てはまらないので、警報対象は、デフォルトの歩行者候補６２に設定される。すなわち、市街地では、比較的に大きな犬等の動物は、野良犬ではなく、散歩されている動物が多く、このような散歩動物は、リード等により歩行者に行動を抑制されているので、接触可能性（危険度）が、歩行者に比較して低いといえるので、警報対象の設定を歩行者候補６２とする。
【００７０】
この場合、ＭＩＤ２８の第２パネル部２８ｐの表示を、燃費等の通常表示から、図９に示す警報表示の第２画像７６に切り換える。この場合、画像処理ユニット１４（最優先度対象物の強調化処理部を兼用する。）は、グレースケール画像２００中、道路Ｒｄの中央領域（グレースケール画像２００の中央１／３の領域）に存在する歩行者候補６２（図８）の位置に対応させて、ライン７７Ｃの位置（中央位置）に、目立つ色（ここでは黄色）で歩行者アイコンＨｉを表示させると共に、スピーカ２４を通じて警報を発生し、運転者に注意を促す。なお、ライン７７Ｌ、７７Ｃ、７７Ｒの色は白色である。第２画像７６の背景色は、黒色になっている。
【００７１】
歩行者候補６２の位置が、道路Ｒｄの中央領域ではなく、道路Ｒｄの右側領域（グレースケール画像２００の右側１／３の領域）に存在する場合には、ライン７７Ｒの上部に歩行者アイコンＨｉを表示させ、また、グレースケール画像２００中、歩行者候補６２の位置が道路Ｒｄの左側領域（グレースケール画像２００の左側１／３の領域）に存在する場合には、ライン７７Ｌの上部に歩行者アイコンＨｉを表示させる。
【００７２】
さらに、ＭＩＤ２８上への歩行者アイコンＨｉの警報表示と同時に、ナビゲーション装置２５の汎用ディスプレイ２６を構成する第１パネル部２６ｐの第１画像７２を、地図等の通常表示から、図１０に示すように、図８に示したグレースケール画像２００に対応するグレースケール画像（赤外線映像）２００Ａの警報表示（強調化表示）に切り換える。このとき、歩行者候補６２は、最も危険度の高いことを運転者に注意喚起する目立つ色である赤色枠８０で囲って表示し、動物候補１６２は注意を喚起する目立つ色である黄色枠８２で囲って表示する。
【００７３】
次に、図１１に示すように、記憶部１４ｍにデジタル信号として取り込まれた、グレースケール画像２０２が、赤外線カメラ１６Ｌで「田舎道」を撮像したグレースケール画像である場合について説明する。
【００７４】
この田舎道のグレースケール画像２０２中には、道路Ｒｄを横断中の動物候補１６２と、歩行者候補６２が存在している。
【００７５】
この場合、道路Ｒｄの略中央に存在する動物候補１６２と道路Ｒｄの右側に存在する歩行者候補６２に対する接触可能性の注意レベルは、同等と判定されるが、上述した第１〜第６判定条件の少なくとも１つの条件に合致するので、警報対象変更部４６により、警報対象の設定がデフォルトの歩行者候補６２から動物候補１６２に変更される。上述したように、田舎道や高速道路等では、動物は大小様々で野良動物（野生動物）が多いため、行動が読めずに、接触可能性の注意レベル、換言すれば危険度が高い。これに対して、歩行者は、走行している車両１２の車速が比較的に高いために行動が規制され、接触可能性の注意レベル、換言すれば危険度は低いといえるので、警報対象の設定を動物候補１６２とする。
【００７６】
この場合、ＭＩＤ２８の第２パネル部２８ｐの表示を、燃費等の通常表示から、図１２に示す警報表示の第２画像７６に切り換える。画像処理ユニット１４（最優先度対象物の強調化処理部を兼用する。）は、グレースケール画像２０２中、道路Ｒｄの中央領域（グレースケール画像２００の中央１／３の領域）に存在する動物候補１６２（図１１）の位置に対応させて、ライン７７Ｃの位置（中央位置）に、目立つ色（ここでは黄色）で動物アイコンＡｉを表示させると共に、スピーカ２４を通じて警報を発生し、運転者を注意喚起する。
【００７７】
また、ＭＩＤ２８上への動物アイコンＡｉの警報表示と同時に、ナビゲーション装置２５の汎用ディスプレイ２６を構成する第１パネル部２６ｐの第１画像７２を、地図等の通常表示から、図１３に示すように、図１１に示したグレースケール画像２０２に対応するグレースケール画像（赤外線映像）２０２Ａの警報表示（強調表示）に切り換える。このとき、動物候補１６２は、危険度の高いことを運転者に注意喚起する目立つ色である赤色枠８０で囲って表示し、歩行者候補６２は注意を促す目立つ色である黄色枠８２で囲って表示する。
【００７８】
［実施形態の概要］
以上説明したように、上述した実施形態に係る車両周辺監視装置１０は、車両１２に搭載された撮像装置である赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌ等により撮像した画像を用いて、歩行者と動物に対する接触可能性を検出し、検出した前記接触可能性の注意レベルに応じて警報対象とするか否かを判定する。
【００７９】
この場合、車両周辺監視装置１０は、記憶部１４ｍに記憶されたグレースケール画像２００、２０２中の歩行者候補６２と動物候補１６２とが前記警報対象と判定する同等の注意レベルを有していた場合に、デフォルトでは、歩行者候補６２を前記警報対象に設定する警報対象設定部４４と、前記警報対象と判定する同等の注意レベルを有している歩行者候補６２と動物候補１６２とに対し、自車両１２の状況及び自車両１２の周辺環境状況の少なくとも１つを参酌して、前記警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更する警報対象変更部４６と、を備える。
【００８０】
このように、警報対象と判定する同等の注意レベルを有している歩行者候補６２と動物候補１６２とに対し、自車両１２の状況及び自車両１２の周辺環境状況の少なくとも１つを参酌して、前記警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更するようにしたので、動物の出現頻度が歩行者の出現頻度よりも相対的に高い状況下等において、動物を優先的に警報対象とすることができ、危険度の実状に応じた警報対象の設定が可能となる。
【００８１】
この場合、前記の自車両１２の状況としては、車速センサ１８により検出された車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以上である場合、高速道路、田舎道、山道等を走行中であると見なし（上述した第１判定条件の成立）、このような状況下では、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更することが好ましい。なお、閾値車速Ｖｓｔｈは、ナビゲーション装置２５や路側放送等の情報により道路の種別（高速道路あるいは田舎道等）が判然とする場合には、判然とした道路の種別に応じて、例えば、高速道路では田舎道より閾値車速Ｖｓｔｈを高くする等、変更してもよい。
【００８２】
また、自車両１２の周辺環境状況としては、赤外線カメラ１６Ｌで撮像されたグレースケール画像２００、２０２の分散値Ｖａｒを算出する分散値算出部４７を備え、警報対象変更部４６は、算出された分散値Ｖａｒが閾値分散値Ｖａｒｔｈ以下である場合（上述した第２判定条件の成立時）には、前記警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更することが好ましい。すなわち、赤外線画像であるグレースケール画像２００、２０２の分散値Ｖａｒは、田舎道走行時（図１１参照）及び山道等走行時が、市街地の道路走行時（図８参照）よりも低い。田舎道、山道等では、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更することが好ましい。閾値分散値Ｖａｒｔｈも例えば夕暮れ時と真夜中時等とで変更してもよい。
【００８３】
さらに、自車両１２の周辺環境状況としては、赤外線カメラ１６Ｌで撮像されたグレースケール画像２００、２０２から歩行者候補６２及び動物候補１６２以外の特定対象物、例えば、道路灯・街灯等の人工構造物に対する所定時間内の検出回数が所定回数以下である場合には、田舎道等であるとみなし、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更することが好ましい。
【００８４】
さらにまた、自車両１２の周辺環境状況として、検出されたグレースケール画像２００、２０２中の歩行者候補６２と動物候補１６２との合計数σを参酌し、合計数σが閾値σｔｈ以下と少ない場合（上述した第３判定条件の成立時）には、市街地の道路走行時ではなく、田舎道、山道等の道路走行時であって、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更することが好ましい。合計数σの閾値σｔｈも、例えば道路混雑状況に応じて変更してもよい。
【００８５】
さらに、自車両１２の周辺環境情報を検出するナビゲーション装置２５からの情報、例えば、高速道路、幹線道路、山道等の道路種別情報、又は動物飛び出し注意情報により、現在走行中の周辺環境が歩行者の少ない環境であると判定した場合（上述した第４判定条件の成立時）には、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更することが好ましい。
【００８６】
なお、道路前方を撮像する可視領域撮像装置としてのカラーカメラ１６Ｃを搭載している場合には、自車両１２の周辺環境情報として、カラーカメラ１６Ｃで撮像したカラー画像から、動物が飛び出すおそれがあるとの警戒標識をエッジ抽出処理及びパターンマッチング処理等により検出した場合（上述した第５判定条件の成立時）には、歩行者が飛び出してくる可能性より動物が飛び出してくる可能性が高いと推定し、警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更することが好ましい。なお、一定条件下では、赤外線カメラ１６Ｌにより動物が飛び出すおそれがあるとの警戒標識を検出することができる。
【００８７】
さらにまた、上記した第１〜第４判定条件、第６判定条件、又は第７判定条件が成立した時点から成立している時間の継続時間（連続成立時間）を計時する判定成立継続時間計時部４９を備え、継続時間が閾値継続時間以上継続していた場合には、連続継続フラグを立て、この連続継続フラグを降ろす際には、所定のヒステリシス時間（一定時間）を設け、ヒステリシス時間以上、第１〜第３判定条件、又は第５判定条件が非成立とならない限り、連続成立時間が中断した場合であっても、前記中断時には、警報対象の設定を歩行者候補６２から動物候補１６２に変更した状態に保持するようにしておくことが好ましい。なお、上記のヒステリシス時間も、道路の種別情報等に応じて変更してもよい。
【００８８】
また、上述した実施形態においては、警報と共に、運転者の注意が平均的に長い時間払われる計器盤３４中のＭＩＤ２８に、接触可能性の注意レベルの最も高い（最優先度の）監視対象物をアイコン（歩行者アイコンＨｉ又は動物アイコンＡｉ）により、走行路中の左側に存在するのか、中央に存在するのか、又は右側に存在するのかを表示するようにしたので、運転者は、一目で監視対象物の存在、ならびに監視対象物が歩行者であるのか動物であるのかを把握することができる。ＭＩＤ２８中へのアイコンによる表示と共に、汎用ディスプレイ２６のグレースケール画像２００、２０２中に監視対象物を強調枠（赤色枠８０等）で囲って表示するようにしたので、運転者は、必要に応じてグレースケール画像２００、２０２を参照して、実際の歩行者あるいは実際の動物を視認することができる。
【００８９】
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。
【符号の説明】
【００９０】
１０…車両周辺監視装置 １２…車両（自車両）
１４…画像処理ユニット １６Ｌ、１６Ｒ…赤外線カメラ
１６Ｃ…カラーカメラ ２６…汎用ディスプレイ
２８…ＭＩＤ ４４…警報対象設定部
４６…警報対象変更部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像装置により撮像した画像を用いて、歩行者と動物に対する接触可能性を検出し、検出した前記接触可能性の注意レベルに応じて警報対象とするか否かを判定する車両周辺監視装置において、
前記歩行者と前記動物とが前記警報対象と判定する同等の注意レベルを有していた場合に、デフォルトでは、前記歩行者を前記警報対象に設定する警報対象設定部と、
前記警報対象と判定する同等の注意レベルを有している前記歩行者と前記動物とに対し、自車両の状況及び自車両の周辺環境状況の少なくとも１つを参酌して、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更する警報対象変更部と、
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記自車両の状況として、当該自車両の車速を検出する車速センサを備え、
前記警報対象変更部は、前記車速センサにより検出された前記車速が閾値車速以上である場合には、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記撮像装置が赤外線カメラであり、
前記自車両の周辺環境状況として、前記画像の分散値を算出する分散値算出部を備え、
前記警報対象変更部は、
算出された前記画像の分散値が閾値分散値以下である場合には、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記警報対象変更部は、
前記自車両の周辺環境状況として、前記撮像装置により撮像した画像から検出される、前記歩行者及び前記動物以外の対象物の所定時間内の検出回数が所定回数以下である場合には、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記警報対象変更部は、
前記自車両の周辺環境状況として、検出された前記画像中の前記歩行者と前記動物との合計数を参酌し、前記合計数が閾値以下である場合には、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
さらに、前記自車両の周辺環境情報を検出するナビゲーション装置を備え、
前記警報対象変更部は、
前記ナビゲーション装置の情報から現在走行中の周辺環境が歩行者の少ない環境であると判定した場合には、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項７】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記警報対象変更部は、前記自車両の周辺環境情報として、前記撮像装置により撮像した前記画像から、動物が飛び出すおそれがあるとの警戒標識を検出した場合には、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項８】
請求項１〜４、６、７のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置において、
前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更した前記判定の成立時点からの継続時間の計時を行う継続時間計時部をさらに備え、前記判定の成立時点からの前記継続時間が閾値時間以上である場合には、その後に、前記判定の成立が一定時間中断した場合であっても、前記中断時には前記警報対象の設定を変更後の前記動物に保持しておく
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項１】
車両に搭載された撮像装置により撮像した画像を用いて、歩行者と動物に対する接触可能性を検出し、検出した前記接触可能性の注意レベルに応じて警報対象とするか否かを判定する車両周辺監視装置において、
前記歩行者と前記動物とが前記警報対象と判定する同等の注意レベルを有していた場合に、デフォルトでは、前記歩行者を前記警報対象に設定する警報対象設定部と、
前記警報対象と判定する同等の注意レベルを有している前記歩行者と前記動物とに対し、自車両の状況及び自車両の周辺環境状況の少なくとも１つを参酌して、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更する警報対象変更部と、
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記自車両の状況として、当該自車両の車速を検出する車速センサを備え、
前記警報対象変更部は、前記車速センサにより検出された前記車速が閾値車速以上である場合には、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記撮像装置が赤外線カメラであり、
前記自車両の周辺環境状況として、前記画像の分散値を算出する分散値算出部を備え、
前記警報対象変更部は、
算出された前記画像の分散値が閾値分散値以下である場合には、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記警報対象変更部は、
前記自車両の周辺環境状況として、前記撮像装置により撮像した画像から検出される、前記歩行者及び前記動物以外の対象物の所定時間内の検出回数が所定回数以下である場合には、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記警報対象変更部は、
前記自車両の周辺環境状況として、検出された前記画像中の前記歩行者と前記動物との合計数を参酌し、前記合計数が閾値以下である場合には、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
さらに、前記自車両の周辺環境情報を検出するナビゲーション装置を備え、
前記警報対象変更部は、
前記ナビゲーション装置の情報から現在走行中の周辺環境が歩行者の少ない環境であると判定した場合には、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項７】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記警報対象変更部は、前記自車両の周辺環境情報として、前記撮像装置により撮像した前記画像から、動物が飛び出すおそれがあるとの警戒標識を検出した場合には、前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項８】
請求項１〜４、６、７のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置において、
前記警報対象の設定を前記歩行者から前記動物に変更した前記判定の成立時点からの継続時間の計時を行う継続時間計時部をさらに備え、前記判定の成立時点からの前記継続時間が閾値時間以上である場合には、その後に、前記判定の成立が一定時間中断した場合であっても、前記中断時には前記警報対象の設定を変更後の前記動物に保持しておく
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１３−９２９９２（Ｐ２０１３−９２９９２Ａ）
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２３６２１９（Ｐ２０１１−２３６２１９）
【出願日】平成２３年１０月２７日（２０１１．１０．２７）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月２７日（２０１１．１０．２７）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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