車両情報登録方法、車両情報登録装置、及び車両情報登録プログラム
【課題】車両のモデルチェンジに伴う照合情報の登録に係るシステム管理者等の負担を軽減する。
【解決手段】車両を撮像する撮像部から画像を取得し、前記画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量と、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量と、を抽出し、車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部から、前記画像から抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得し、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量とを照合し、所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記画像から抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する、処理をコンピュータが実行する。
【解決手段】車両を撮像する撮像部から画像を取得し、前記画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量と、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量と、を抽出し、車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部から、前記画像から抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得し、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量とを照合し、所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記画像から抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する、処理をコンピュータが実行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が撮影された画像を利用して車両情報を自動登録する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が撮影された画像から当該車両の名称等を判別する技術が知られている。
例えば、画像内の車両の範囲を抽出し、当該範囲内に存在するエンブレムを１又は複数のテンプレートを用いて探索し、テンプレートに一致するエンブレムが照合されたときに当該エンブレムに基づいて当該車両のメーカー、通称名等を判別する技術がある。この技術においてエンブレムとは、車両のメーカー、通称名、車式／車型、車種、あるいは特定のグレードのためにデザインされたマークのことである。また、テンプレートは、車両のメーカー、通称名、車式／車型、車種、あるいは特定のグレードに対応するエンブレムのテンプレートである。
【０００３】
また、例えば、画像内の車両のフロントグリルの特徴量を抽出し、当該特徴量を、データベースに予め登録されている各車両のフロントグリルの特徴量と照合し、当該車両の車名等を判別する技術がある。この技術においてフロントグリルの特徴量は、ナンバープレート、左右のヘッドライト、左右のフォグランプ、フロントスポイラー、エンブレム等の相互の位置関係や、これらの外形形状、更にはフロントグリルの外形形状等である。また、データベースには、車両の種類毎に、車両のメーカー、車名、型式名、車式、グレード、年式、排気量等の情報とフロントグリルの特徴量とが対応付けて登録されている。
【０００４】
このような技術では、システム管理者等が、予め、上記のテンプレートや上記のデータベースに登録されるフロントグリルの特徴量等といった判別時の照合対象となる情報（照合情報）を車名等の情報と対応付けてデータベース等に登録しておく必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３４４１５４号公報
【特許文献２】特開２０１０−１０２４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
車両のモデルチェンジ（フルモデルチェンジやマイナーモデルチェンジ等）は、車両の型式やグレード等毎に不定期に実施されている。また、型式やグレード等が異なる車両の総数は膨大である。
【０００７】
このような事情から、上記の技術ではシステム管理者等が、車両のモデルチェンジを常にモニターし、モデルチェンジがある毎に、その車両の照合情報を準備して車名等の情報と対応付けてデータベース等に登録しておく必要がある。仮に、その照合情報を、車両を撮影した画像から取得して準備するとした場合、その画像は、次のような画像である必要がある。すなわち、上記のエンブレムやフロントグリルの特徴量等といった判別時の被照合対象となる情報（被照合情報）を含む画像を実際に撮影するカメラの撮影条件（撮影位置、画角等）と略同一の撮影条件の下で車両を撮影した画像である必要がある。例えば、そのカメラが路上の電柱上部に設置されている場合には、それと略同一の撮影条件の下で車両を撮影した画像である必要がある。
そのため、システム管理者等の負担は大きい。
【０００８】
本発明は、上記実情に鑑み、車両のモデルチェンジに伴う照合情報の登録に係るシステム管理者等の負担を軽減する、車両情報登録方法、車両情報登録装置、及び車両情報登録プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
方法の一観点によれば、コンピュータが、次のような処理を実行する車両情報登録方法が提供される。車両を撮像する撮像部から画像を取得する。前記画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量と、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量と、を抽出する。車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部から、前記画像から抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得する。前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量とを照合する。所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記画像から抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する。
【００１０】
装置の一観点によれば、撮像部と、画像取得部と、車両特徴量抽出部と、車両名称特徴量抽出部と、記憶部と、車両特徴量取得部と、照合部と、標準車両情報登録部と、を備える車両情報登録装置が提供される。撮像部は、車両を撮像する。画像取得部は、前記撮像部から画像を取得する。車両特徴量抽出部は、前記画像取得部により取得された画像から、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量を抽出する。車両名称特徴量抽出部は、前記画像取得部により取得された画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量を抽出する。記憶部は、車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する。車両特徴量取得部は、前記車両名称特徴量抽出部により抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得する。照合部は、前記車両特徴量取得部により取得された車両特徴量と前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量とを照合する。標準車両情報登録部は、所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する。
【００１１】
プログラムの一観点によれば、コンピュータに次のような処理を実行させる車両情報登録プログラムが提供される。車両を撮像する撮像部から画像を取得する。前記画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量と、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量と、を抽出する。車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部から、前記画像から抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得する。前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量とを照合する。所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記画像から抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する。
【発明の効果】
【００１２】
開示の方法、装置、及びプログラムは、車両のモデルチェンジに伴う照合情報の登録に係るシステム管理者等の負担を軽減することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】一実施例に係る車両情報登録装置である車両認識システムの一例を示す図である。
【図２】車両認識システムのシステム構成例を示す図である。
【図３】(a),(b)は撮影画像の一例を示す図、(c),(d) はそのエッジ画像の一例を示す図である。
【図４】認識車両データベースのデータ構造例を示す図である。
【図５】標準車両データベースのデータ構造例を示す図である。
【図６】車両認識システムの動作例を示すフローチャートである。
【図７】偽造ナンバーの判定、ナンバーの認識精度向上のための動作例を示すフローチャートである。
【図８】複数のカメラを備えた車両認識システムの一例を示す図である。
【図９】コンピュータシステムの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は、一実施例に係る車両情報登録装置である車両認識システムの一例を示す図である。
図１に示したように、車両認識システム１００は、カメラ２００と車両認識装置３００を含む。なお、カメラ２００は、撮像部の一例である。
【００１５】
カメラ２００は、通行する車両を後方且つ上方（以下「後上方」という）から撮影する位置に設置される。例えば、カメラ２００は、道路を走行する車両を後上方から撮影する位置や、有料道路の入口付近等において当該有料道路へ入る車両を後上方から撮影する位置や、駐車場の入口付近等において当該駐車場へ入る車両を後上方から撮影する位置等に設置される。カメラ２００は、所定のフレームレート（例えば３０フレーム／秒）で撮影（撮像）を行い、１秒間に当該フレームレートに従ったフレーム数の撮影画像（撮像画像）を車両認識装置３００へ入力する。
【００１６】
車両認識装置３００は、登録されている標準車両の情報に基づいて、カメラ２００から入力された撮影画像内に存在する車両を認識し、認識した車両（認識車両）の情報を蓄積する。また、車両認識装置３００は、所定の条件の下に、カメラ２００から入力された撮影画像内に存在する車両の情報を、新規の標準車両の情報として登録する。
【００１７】
なお、カメラ２００と車両認識装置３００は、有線又は無線により接続されても良いし、通信ネットワークを介して接続されても良い。
【００１８】
図２は、車両認識システム１００のシステム構成例を示す図である。
図２に示したように、車両認識装置３００は、画像入力部３０１、車両抽出部３０２、ナンバー認識部３０３、特徴量抽出部３０４、車両認識部３０５、特徴量照合部３０６、照合結果判定部３０７、標準車両情報登録部３０８、結果保存部３０９を含む。また、車両認識装置３００は、制御部３１０、認識車両データベース３１１、標準車両データベース３１２を含む。
【００１９】
なお、画像入力部３０１は画像取得部の一例である。車両抽出部３０２、特徴量抽出部３０４は、車両特徴量抽出部の一例である。車両認識部３０５は、車両名称特徴量抽出部の一例である。特徴量照合部３０６は、車両特徴量取得部、照合部の一例である。標準車両データベース３１２は、記憶部の一例である。
【００２０】
画像入力部３０１は、カメラ２００から入力された撮影画像を取得する。
車両抽出部３０２は、画像入力部３０１により取得された撮影画像から、車両部分を抽出する。また、車両抽出部３０２は、撮影画像から車両部分を抽出すると、ＩＤ（identifier）を生成し、そのＩＤと車両部分を抽出した日時を、認識ＩＤと認識日時として、認識車両データベース３１１に記憶する。なお、認識ＩＤは、認識車両毎に一意に付される識別子である。また、認識ＩＤと認識日時は、認識車両の情報である。
【００２１】
ナンバー認識部３０３は、車両抽出部３０２により抽出された車両部分から、ナンバープレート部分を抽出する。また、ナンバー認識部３０３は、抽出したナンバープレート部分から、当該ナンバープレートに記載されている、運輸支局、自動車検査登録事務所、又は地域名と、分類番号と、かな文字と、一連指定番号とを認識する。なお、以下では、運輸支局、自動車検査登録事務所、又は地域名を、運輸支局等という。また、運輸支局等、分類番号、かな文字、一連指定番号を、ナンバープレート記載事項という。本実施例において、ナンバープレート記載事項の認識は、文字との類似度が所定の閾値以上となる場合に成功、そうでない場合に失敗となる。また、ナンバー認識部３０３は、抽出したナンバープレート部分から、ナンバープレートのサイズ、色を認識する。なお、ナンバープレートのサイズは例えば車両の総重量等により異なり、ナンバープレートの色は例えば車両の用途（事業用、自家用等）等により異なっている。また、ナンバー認識部３０３は、ナンバープレート記載事項の認識結果（認識時の類似度結果含む）、認識したナンバープレート記載事項、サイズ、色を、認識車両の情報として、対応する認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。
【００２２】
特徴量抽出部３０４は、車両抽出部３０２により抽出された車両部分から車両の特徴量を抽出し、それを認識車両の情報として、対応する認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。なお、車両の特徴量は、車両の形状に係る特徴量であり、本実施例では、車両部分のエッジ画像であるとする。また、特徴量抽出部３０４は、車両の特徴量が抽出された撮影画像も認識車両の情報として、対応する認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。
【００２３】
車両認識部３０５は、標準車両データベース３１２に登録されている標準車両の情報に基づいて、車両抽出部３０２により抽出された車両部分からロゴマークの特徴量を抽出し、対応する車両名称を標準車両データベース３１２から取得する。これにより、車両名称が特定（認識）される。なお、ロゴマークは、車両名称を表すマークである。ロゴマークの特徴量は、ロゴマークの形状に係る特徴量であり、本実施例では、ロゴマークのエッジ画像であるとする。また、車両認識部３０５は、標準車両データベース３１２に登録されている標準車両の情報に基づいて、車両抽出部３０２により抽出された車両部分からエンブレムの特徴量を抽出し、対応するメーカー名称を標準車両データベース３１２から取得する。これにより、メーカー名称が特定（認識）される。なお、エンブレムは、メーカー名称を表すマークである。エンブレムの特徴量は、エンブレムの形状に係る特徴量であり、本実施例では、エンブレムのエッジ画像であるとする。また、車両認識部３０５は、車両抽出部３０２により抽出された車両部分から、車両の塗色を認識する。また、車両認識部３０５は、認識した車両名称、メーカー名称、車両の塗色を、認識車両の情報として、対応する認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。
【００２４】
特徴量照合部３０６は、特徴量抽出部３０４により抽出された車両の特徴量を、標準車両データベース３１２に登録されている標準車両の情報に含まれる車両の特徴量と照合する。具体的には、特徴量照合部３０６は、車両認識部３０５により車両名称が特定されている場合、その車両名称に対応する標準車両の情報に含まれる車両の特徴量を標準車両データベース３１２から取得する。そして、取得した車両の特徴量と、特徴量抽出部３０４により抽出された車両の特徴量とを照合する。一方、車両認識部３０５により車両名称が特定されていない場合には、特徴量抽出部３０４により抽出された車両の特徴量を、標準車両データベース３１２に登録されている全ての標準車両の情報に含まれる車両の特徴量と照合する。
【００２５】
照合結果判定部３０７は、特徴量照合部３０６による照合の結果が所定の条件を満たすか否かを判定し、その判定結果を認識車両の情報として、対応する認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。なお、本実施例では、所定の条件を、車両の特徴量の類似度が所定の閾値以下となる条件とする。この場合、照合結果判定部３０７により認識車両データベース３１１に記憶される判定結果には、照合時の類似度結果が含まれる。また、所定の条件を満たさないと判定したときに照合された車両の特徴量を含む標準車両の情報に対象モデルの情報が含まれている場合がある。この場合、照合結果判定部３０７は、その対象モデルの情報も認識車両の情報として、対応する認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。なお、対象モデルの情報は、車両のモデルの発売開始時期（年月）の情報である。
【００２６】
なお、照合結果判定部３０７は、特徴量照合部３０６による照合の結果が所定の条件を満たすか否かを判定する代わりに、次のような判定を行うよう変形することも可能である。例えば、車両認識部３０５により抽出されるロゴマークの特徴量に対応する車両名称が同一となる複数の撮影画像の各々に対して特徴量照合部３０６による照合が行われ、所定の条件を満たすという照合結果が所定数回得られたか否かを判定する。このような変形を行うことによる効果については後述する。
【００２７】
標準車両情報登録部３０８は、照合結果判定部３０７により所定の条件を満たすと判定された場合に、車両の特徴量、ロゴマークの特徴量、エンブレムの特徴量を、新規の標準車両の情報として、標準車両データベース３１２に登録（記憶）する。ここで、車両の特徴量は特徴量抽出部３０４により抽出されたものであり、ロゴマークの特徴量、エンブレムの特徴量は車両認識部３０５により抽出されたものである。また、標準車両情報登録部３０８は、そのような場合に、更に、車両名称、メーカー名称、車両の塗色と、車両抽出部３０２により車両部分が抽出された撮影画像を、新規の標準車両の情報として、標準車両データベース３１２に登録（記憶）する。ここで、車両名称、メーカー名称、車両の塗色は、車両認識部３０５により認識されたものである。また、標準車両情報登録部３０８は、そのような場合に、更に、対応する車両名称ＩＤ（identifier）と車両モデルＩＤ（identifier）を生成し、それらを新規の標準車両の情報として、標準車両データベース３１２に登録（記憶）する。なお、車両名称ＩＤは、車両名称毎に一意に付される識別子である。また、車両モデルＩＤは、車両名称が同一の車両の中で車両モデル毎に一意に付される識別子である。また、標準車両情報登録部３０８は、そのような場合に、更に、これらの情報を標準車両データベース３１２に登録した日時（登録日時）を新規の標準車両の情報として、標準車両データベース３１２に登録（記憶）する。
【００２８】
なお、照合結果判定部３０７を上述のように変形した場合、標準車両情報登録部３０８は、次のような情報を含む新規の標準車両の情報を標準車両データベース３１２に登録するように変形することも可能である。例えば、その新規の標準車両の情報には、所定の条件を満たすという照合結果が得られたときの、車両名称と、当該車両名称に対応するロゴマークの特徴量と、各撮影画像から抽出された車両の特徴量に基づいて最適化された車両の特徴量とが含まれる。このような変形を行うことによる効果については後述する。
【００２９】
結果保存部３０９は、車両名称の認識結果（車両名称を特定できたか否か）を、認識車両の情報として、対応する認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。
【００３０】
制御部３１０は、車両認識装置３００の各部を制御し、車両認識装置３００の全体動作を制御する。
認識車両データベース３１１は、認識車両の情報を記憶する。
標準車両データベース３１２は、標準車両の情報を記憶する。
【００３１】
図３(a),(b),(c),(d) は、撮影画像とそのエッジ画像の一例を示す図である。
図３(a),(b) に示した撮影画像は、カメラ２００により撮影された画像の一例である。図３(c),(d) に示したエッジ画像は、図３(a),(b) に示した撮影画像に対してエッジ検出処理を行うことにより得られたエッジ画像の一例である。これらのエッジ画像は、例えば、特徴量抽出部３０４による車両の特徴量の抽出の際や、車両認識部３０５によるロゴマークの特徴量、エンブレムの特徴量の抽出の際等に用いられる。
【００３２】
図４は、認識車両データベース３１１のデータ構造例を示す図である。
図４に示したように、認識車両データベース３１１には、認識車両毎に、「認識ＩＤ」、「認識日時」、「ナンバー情報」、「車両情報」、「画像」、「画像の特徴量」、「認識結果」等の情報が記憶される。
【００３３】
「認識ＩＤ」は、認識車両毎に一意に付される識別子である。
「認識日時」は、認識車両が認識された日時である。
「ナンバー情報」は、認識車両のナンバープレートに関する情報であって、ナンバープレート記載事項（運輸支局等、分類番号、かな文字、一連指定番号）、プレートサイズ、プレート色の情報である。
【００３４】
「車両情報」は、認識車両のメーカー名称、車両名称、対象モデル、塗色の情報である。
「画像」は、認識車両が認識された時の撮影画像である。
【００３５】
「画像の特徴量」は、認識車両が認識された時の撮影画像から抽出された車両の特徴量（車両のエッジ画像）である。
「認識結果」は、認識車両を認識した時の類似度結果であって、ナンバープレート記載事項や車両の特徴量の類似度結果を含む。
【００３６】
また、図示はしないが、認識車両データベース３１１には、その他に、認識車両の車両名称の認識結果等の情報も記憶される。
【００３７】
図５は、標準車両データベース３１２のデータ構造例を示す図である。
図５に示したように、標準車両データベース３１２には、標準車両毎に、「登録日時」、「車両名称ＩＤ」、「車両モデルＩＤ」、「車両情報」、「画像」、「画像の特徴量」等の情報が記憶（登録）される。
【００３８】
「登録日時」は、標準車両の情報が標準車両データベース３１２に登録された日時である。
「車両名称ＩＤ」は、車両名称毎に一意に付される識別子である。
【００３９】
「車両モデルＩＤ」は、車両名称が同一の車両の中で車両モデル毎に一意に付される識別子である。
「車両情報」は、標準車両のメーカー名称、車両名称、対象モデル、塗色の情報である。なお、対象モデルの情報については、システム管理者等によって入力される。
【００４０】
「画像」は、標準画像とされるものであって、標準車両が撮影された画像である。
「画像の特徴量」は、テンプレート画像とされるものであって、標準車両の特徴量、標準車両のロゴマークの特徴量、標準車両のエンブレムの特徴量である。例えば、図５において、「Ｔ１．ｊｐｇ」は、標準車両の特徴量である、標準車両のエッジ画像である。また、「Ｔ２．ｊｐｇ」は、標準車両のロゴマークの特徴量である、標準車両のロゴマークのエッジ画像である。また、「Ｔ３．ｊｐｇ」は、標準車両のエンブレムの特徴量である、標準車両のエンブレムのエッジ画像である。
【００４１】
図６は、車両認識システム１００の動作例を示すフローチャートである。なお、本動作は、例えば、制御部１１に対し本動作の開始指示が入力されると開始するものである。
図６に示したように、本動作が開始すると、カメラ２００は、所定のフレームレートで撮影を開始し、１秒間当たり、当該フレームレートに従ったフレーム数の撮影画像を画像入力部３０１へ入力する（Ｓ１０１）。これに伴って画像入力部３０１は、１秒間当たり、そのフレームレートに従ったフレーム数の撮影画像をカメラ２００から取得する。
【００４２】
続いて、車両抽出部３０２は、画像入力部３０１により取得された１フレームの撮影画像から、車両部分を抽出する（Ｓ１０２）。
続いて、その車両部分の抽出が成功したか否かを判定し（Ｓ１０３）、その判定結果がＮｏの場合にはＳ１０２へ戻り、画像入力部３０１により取得された後続の１フレームの撮影画像に対して再び同様の処理が行われる。
【００４３】
一方、Ｓ１０３の判定結果がＹｅｓの場合、車両抽出部３０２は、ＩＤを生成し、そのＩＤと車両部分を抽出した日時を、認識ＩＤと認識日時として、認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ１０４）。
【００４４】
続いて、ナンバー認識部３０３は、Ｓ１０２で車両抽出部３０２により抽出された車両部分から、ナンバープレート部分を抽出する（Ｓ１０５）。また、Ｓ１０５では、ナンバー認識部３０３は、抽出したナンバープレート部分から、文字との類似度に応じて、ナンバープレート記載事項を認識する。また、Ｓ１０５では、ナンバー認識部３０３は、抽出したナンバープレート部分から、ナンバープレートのサイズ、色を認識する。また、Ｓ１０５では、ナンバー認識部３０３は、ナンバープレート記載事項の認識結果、認識したナンバープレート記載事項、サイズ、色を、認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶した認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。ここで、ナンバープレート記載事項の認識結果には、認識時の類似度結果が含まれる。
【００４５】
続いて、特徴量抽出部３０４は、Ｓ１０２で車両抽出部３０２により抽出された車両部分から車両の特徴量を抽出し、それを認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶された認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ１０６）。また、Ｓ１０６では、特徴量抽出部３０４は、車両の特徴量が抽出された撮影画像も認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶された認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。
【００４６】
続いて、車両認識部３０５は、標準車両データベース３１２に登録されている標準車両の情報に含まれるロゴマークの特徴量、車両名称の情報に基づいて、Ｓ１０２で車両抽出部３０２により抽出された車両部分からロゴマークの特徴量を抽出する(Ｓ１０７)。また、Ｓ１０７では、車両認識部３０５は、抽出したロゴマークの特徴量に対応する車両名称を標準車両データベース３１２から取得する。これにより、車両名称が特定（認識）される。また、Ｓ１０７では、車両認識部３０５は、標準車両データベース３１２に登録されている標準車両の情報に含まれるエンブレムの特徴量、メーカー名称の情報に基づいて、Ｓ１０２で車両抽出部３０２により抽出された車両部分からエンブレムの特徴量を抽出する。また、Ｓ１０７では、車両認識部３０５は、抽出したエンブレムの特徴量に対応するメーカー名称を標準車両データベース３１２から取得する。これにより、メーカー名称が特定（認識）される。また、Ｓ１０７では、車両認識部３０５は、Ｓ１０２で車両抽出部３０２により抽出された車両部分から、車両の塗色を認識する。また、Ｓ１０７では、車両認識部３０５は、認識した車両名称、メーカー名称、車両の塗色を、認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶した認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。
【００４７】
続いて、Ｓ１０７での車両認識部３０５による車両名称の特定が成功したか否かを判定する(Ｓ１０８)。
Ｓ１０８の判定結果がＹｅｓの場合、特徴量照合部３０６は、Ｓ１０７で車両認識部３０５により特定された車両名称に対応する標準車両の情報に含まれる車両の特徴量を標準車両データベース３１２から取得する（Ｓ１０９）。また、Ｓ１０９では、特徴量照合部３０６は、標準車両データベース３１２から取得した車両の特徴量と、Ｓ１０６で特徴量抽出部３０４により抽出された車両の特徴量とを照合する。
【００４８】
続いて、照合結果判定部３０７は、Ｓ１０９での特徴量照合部３０６による照合の結果が所定の条件を満たすか否かを判定する(Ｓ１１０)。なお、Ｓ１０７で車両認識部３０５により特定された車両名称に対応する標準車両の情報が標準車両データベース３１２に複数登録されている場合がある。この場合、各標準車両の情報に含まれる標準車両の特徴量と特徴量抽出部３０４により抽出された車両の特徴量との類似度が全て所定の閾値以下であった場合にはＳ１１０の判定結果がＹｅｓとなり、そうでない場合にはその判定結果がＮｏとなる。
【００４９】
なお、Ｓ１１０の判定は、次のように変形することも可能である。例えば、車両認識部３０５により抽出されるロゴマークの特徴量に対応する車両名称が同一となる複数の撮影画像の各々に対して特徴量照合部３０６による照合が行われ、所定の条件を満たすという照合結果が所定数回得られたか否かを判定する。このような変形を行うことによる効果については後述する。
【００５０】
Ｓ１１０の判定結果がＮｏの場合、照合結果判定部３０７は、その判定結果（特徴量の類似度結果を含む）を認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶した認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ１１１）。また、この場合、所定の条件を満たさないと判定した時に照合された特徴量を含む標準車両の情報に対象モデルの情報が含まれている場合がある。このような場合、Ｓ１１１では、照合結果判定部３０７は、その対象モデルの情報を認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶した認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。但し、所定の条件を満たさないと判定した時に照合された特徴量を含む標準車両の情報が複数有る場合がある。このような場合には、類似度が所定の閾値以下でなかった特徴量（例えば類似度が最も高かった時の特徴量）を含む標準車両情報に対象モデルの情報が含まれていた場合に、その対象モデルの情報が記憶される。
【００５１】
一方、Ｓ１１０の判定結果がＹｅｓの場合、照合結果判定部３０７は、その判定結果（特徴量の類似度結果を含む）を認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶した認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ１１２）。
【００５２】
続いて、標準車両情報登録部３０８は、車両の特徴量、ロゴマークの特徴量、エンブレムの特徴量を、新規の標準車両の情報として、標準車両データベース３１２に登録（記憶）する（Ｓ１１３）。ここで、車両の特徴量は、Ｓ１０６で特徴量抽出部３０４により抽出されたものであり、ロゴマークの特徴量、エンブレムの特徴量は、Ｓ１０７で車両認識部３０５による抽出されたものである。また、Ｓ１１３では、標準車両情報登録部３０８は、更に、車両名称、メーカー名称、車両の塗色と、Ｓ１０２で車両抽出部３０２により車両部分が抽出された撮影画像を、新規の標準車両の情報として、標準車両データベース３１２に登録（記憶）する。ここで、車両名称、メーカー名称、車両の塗色は、Ｓ１０７で車両認識部３０５により認識されたものである。また、Ｓ１１３では、標準車両情報登録部３０８は、更に、対応する車両名称ＩＤと車両モデルＩＤを生成し、それらを新規の標準車両の情報として、標準車両データベース３１２に登録（記憶）する。また、Ｓ１１３では、標準車両情報登録部３０８は、更に、これらの情報を標準車両データベース３１２に登録した日時（登録日時）を、新規の標準車両の情報として、標準車両データベース３１２に登録（記憶）する。
【００５３】
なお、Ｓ１１０を上述のように変形した場合、Ｓ１１３では、次のような情報を含む新規の標準車両の情報を標準車両データベース３１２に登録するように変形することも可能である。例えば、その新規の標準車両の情報には、所定の条件を満たすという照合結果が得られたときの、車両名称と、当該車両名称に対応するロゴマークの特徴量と、各撮影画像から抽出された車両の特徴量に基づいて最適化された車両の特徴量とが含まれる。このような変形を行うことによる効果については後述する。
【００５４】
一方、Ｓ１０８の判定結果がＮｏの場合、特徴量照合部３０６は、Ｓ１０６で特徴量抽出部３０４により抽出された車両の特徴量を、標準車両データベース３１２に登録されている全ての標準車両の情報に含まれる標準車両の特徴量と照合する（Ｓ１１４）。
【００５５】
続いて、照合結果判定部３０７は、Ｓ１０９での特徴量照合部３０６による照合の結果が所定の条件を満たすか否かを判定する(Ｓ１１５)。但し、Ｓ１１５での所定の条件は、特徴量抽出部３０４により抽出された車両の特徴量と各標準車両の情報に含まれる標準車両の特徴量との類似度が全て所定の閾値以下となる条件とする。
【００５６】
Ｓ１１５の判定結果がＮｏの場合、照合結果判定部３０７は、その判定結果（特徴量の類似度結果を含む）を認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶した認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ１１６）。また、この場合、所定の条件を満たさないと判定した時に照合された特徴量であって類似度が所定の閾値以下でなかった特徴量（例えば類似度が最も高かった時の特徴量）を含む標準車両の情報に車両名称、対象モデルの情報が含まれている場合がある。このような場合、Ｓ１１６では、照合結果判定部３０７は、その車両名称、対象モデルの情報を、認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶した認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。
【００５７】
Ｓ１１３、Ｓ１１１、又は、Ｓ１１６の後、結果保存部３０９は、車両名称の認識結果（車両名称特定成功という結果）を、認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶された認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ１１７）。
【００５８】
一方、Ｓ１１５の判定結果がＹｅｓの場合、照合結果判定部３０７は、その判定結果（特徴量の類似度結果を含む）を認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶した認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ１１８）。
【００５９】
続いて、結果保存部３０９は、車両名称の認識結果（車両名称特定失敗という結果）を、認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶された認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ１１９）。
【００６０】
Ｓ１１７、又はＳ１１９の後、制御部３１０は、本動作の終了指示が入力されたか否かを判定し（Ｓ１２０）、その判定結果がＮｏの場合にはＳ１０２へ戻り、後続のフレームの撮影画像に対して再び同様の処理が行われる。
【００６１】
一方、Ｓ１２０の判定結果がＹｅｓの場合には、本動作が終了する。
以上、車両認識システム１００によれば、撮影画像から抽出された車両の特徴量と標準車両の特徴量との照合結果が所定の条件を満たす場合には、自動的に、新規の標準車両の情報が標準車両データベース３１２に登録されるようになる。ここで、撮影画像は、カメラ２００により撮影された画像であり、標準車両の特徴量は、標準車両データベース３１２に登録されていたものである。従って、例えば、モデルチェンジが行われた車両がカメラ２００により撮影されたときに、その車両の情報が標準車両データベース３１２に登録されていなかった場合には、自動的に、その撮影画像から、その車両の情報が抽出される。そして、抽出された車両の情報が、自動的に、新規の標準車両の情報として標準車両データベース３１２に登録される。これにより、システム管理者等は、車両のモデルチェンジを常にモニターし、モデルチェンジがある毎に車両の特徴量等を含む標準車両の情報を標準車両データベース３１２に登録する等といった作業から開放される。従って、車両のモデルチェンジに伴う新規の標準車両情報（照合情報）の登録に係るシステム管理者等の負担を軽減することができる。
【００６２】
また、車両認識システム１００では、特徴量照合部３０６により照合される車両の特徴量が何れも同じカメラ（カメラ２００）により撮影された画像から抽出されたものとなる。従って、車両認識システム１００では、異なるカメラで撮影された画像から抽出された車両の特徴量を照合するようにしているシステムに比べ、車両の認識精度が向上する。
【００６３】
なお、車両認識システム１００は、以下のとおり、種々の変形が可能である。
例えば、図６に示した車両認識システム１００の動作において、Ｓ１１７及びＳ１１９と、Ｓ１２０との間に、偽造ナンバーの判定、ナンバーの認識精度向上のための動作を、更に行うようにすることも可能である。
【００６４】
図７は、その動作例を示すフローチャートである。
図７に示したように、本動作では、まずナンバー認識部３０３は、Ｓ１０５（図６参照）でのナンバープレート記載事項の認識結果（認識時の類似度結果含む）を抽出する（Ｓ２０１）。
【００６５】
続いて、ナンバー認識部３０３は、Ｓ２０１で抽出した認識結果から、ナンバープレート記載事項の全ての認識に成功していたか否かを判定する（Ｓ２０２）。
Ｓ２０２の判定結果がＹｅｓの場合、ナンバー認識部３０３は、偽造ナンバーの判定動作を開始する。すなわち、ナンバー認識部３０３は、Ｓ１０５で認識したナンバープレート記載事項と一致するナンバー情報を含む全ての認識車両の情報を認識車両データベース３１１から抽出する（Ｓ２０３）。続いてナンバー認識部３０３は、Ｓ２０３で抽出した認識車両の情報の中に、異なる車両名称の情報を含む認識車両の情報が有るか否かを判定する（Ｓ２０４）。ここで、その判定結果がＹｅｓの場合、ナンバー認識部３０３は、Ｓ１０５で認識したナンバープレート記載事項を偽造ナンバー候補とする情報を、図示しない通信ネットワークを介して外部装置に通知すると共に記憶する（Ｓ２０５）。そして、Ｓ２０５の後、又はＳ２０４の判定結果がＮｏの場合には、本動作が終了し、処理が戻る。
【００６６】
一方、Ｓ２０２の判定結果がＮｏの場合、ナンバー認識部３０３は、ナンバーの認識精度向上のための動作を開始する。すなわち、ナンバー認識部３０３は、Ｓ１１７又はＳ１１９で結果保存部３０９により記憶された車両名称の認識結果（車両名称特定成功又は失敗という結果）から、車両名称の特定が成功していたか否かを判定する（Ｓ２０６）。ここで、その判定結果がＹｅｓの場合、ナンバー認識部３０３は、特定されている車両名称の情報を含む全ての認識車両の情報を認識車両データベース３１１から抽出する（Ｓ２０７）。続いて、ナンバー認識部３０３は、Ｓ２０７で抽出した認識車両の情報の中から、Ｓ１０５で認識に成功していた一部のナンバープレート記載事項と一致するナンバー情報を含む認識車両の情報を抽出する（Ｓ２０８）。続いてナンバー認識部３０３は、Ｓ２０８での抽出に成功したか否かを判定する（Ｓ２０９）。なお、Ｓ１０５でナンバープレート記載事項の全ての認識に失敗していた場合には、Ｓ２０８での抽出は行われず、Ｓ２０９の判定結果はＮｏとなる。Ｓ２０９の判定結果がＹｅｓの場合、ナンバー認識部３０３は、Ｓ２０１で抽出した認識結果とＳ２０８で抽出した認識車両の情報に含まれるナンバー情報に基づいて、ナンバープレート記載事項を認識する際の閾値を変更する(Ｓ２１０)。また、Ｓ２１０では、ナンバー認識部３０３は、その変更後の閾値を用いてナンバープレート記載事項の認識失敗部分について再度認識を行う。例えば、Ｓ２０１で抽出した認識結果から、ナンバープレート記載事項の認識失敗部分がかな文字であり、その認識結果が８３％の類似度で「あ」であったとする。また、Ｓ２０８で抽出した認識車両の情報に含まれるナンバー情報のかな文字が「あ」であったとする。また、ナンバープレート記載事項を認識する際の閾値が８５％以上であったとする。このような場合、例えば、閾値が８０％以上であったとするならば、認識に成功し、且つ、かな文字も正しく認識されていたことになる。従って、このような場合、ナンバー認識部３０３は、閾値を８５％以上から８０％以上へ変更し、再度、認識を行う。Ｓ２１０の後、ナンバー認識部３０３は、Ｓ２１０の認識結果（認識されたナンバープレート記載事項）を、Ｓ１０４で記憶された認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ２１１）。例えば、Ｓ２１０で、かな文字「あ」が認識された場合には、それをＳ１０４で記憶された認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。そして、Ｓ２０６がＮｏの場合、Ｓ２０９がＮｏの場合、又はＳ２１１の後は、本動作が終了し、処理が戻る。
【００６７】
このような動作を更に行うことにより、偽造ナンバー候補の通知や、ナンバープレート記載事項の認識精度を向上させることができる。
また、例えば、図６に示した動作において、Ｓ１１０の判定結果がＮｏの場合に、Ｓ１０６で特徴量抽出部３０４により抽出された車両の特徴量を、特徴量照合部３０６による照合の結果が所定の条件を満たさなかったときの事例データとすることも可能である。この場合、その事例データを標準車両データベース３１２に登録（記憶）するように構成することも可能である。
【００６８】
また、例えば、Ｓ１１０の判定において、Ｓ１０７で車両認識部３０５により特定された車両名称に対応する標準車両の情報が標準車両データベース３１２に複数登録されていた場合には、次のようにして判定を行うことも可能である。すなわち、その複数の標準車両の情報を、過去のＳ１１０の判定結果がＮｏとなる回数が最も多かった車両の特徴量を含む標準車両の情報から順に、類似度が所定の閾値以下であるか否かを判定するようにすることも可能である。
【００６９】
また、Ｓ１１５の判定において、標準車両データベース３１２に登録されている全ての標準車両の情報を、次のような順番で、類似度が所定の閾値以下であるか否かを判定するようにすることも可能である。例えば、過去のＳ１１０の判定結果がＮｏとなる回数が最も多かった車両の特徴量を含む標準車両の情報から順に、類似度が所定の閾値以下であるか否かを判定するようにすることも可能である。
【００７０】
また、車両認識システム１００では、カメラ２００の代わりに、例えば、全方位撮影可能なカメラや、複数のカメラを備えるように構成することも可能である。これにより、車両認識装置３００は、車両を後上方から撮影した画像に限らず、車両を他の方向から撮影した画像をも取得して、処理を行うことができる。
【００７１】
図８は、複数のカメラを備えた車両認識システム１００の一例を示す図である。
図８に示した車両認識システム１００では、２つのカメラ２００ａ、２００ｂを備える。カメラ２００ａは、通行する車両を後上方から撮影する位置に設置される。カメラ２００ｂは、通行する車両を前方且つ上方（以下「前上方」という）から撮影する位置に設置される。そして、車両認識装置３００は、カメラ２００ａ及び又はカメラ２００ｂから撮影画像を取得し、処理を行う。例えば、２つのカメラ２００ａ、２００ｂから撮影画像を取得した場合には、二方向からの車両の特徴量を標準車両の特徴量として標準車両データベース３１２へ登録することができる。
【００７２】
また、車両認識システム１００では、特徴量照合部３０６による照合の結果が所定の条件を満たすと照合結果判定部３０７により判定されたときに、新規の標準車両の情報が標準車両データベース３１２に登録されるものであった。これを、上述のとおり、次のように変形することもできる。例えば、車両認識部３０５により抽出されるロゴマークの特徴量に対応する車両名称が同一となる複数の撮影画像の各々に対して特徴量照合部３０６による照合が行われる。そして、所定の条件を満たすという照合結果が所定数回得られたときに、新規の標準車両の情報を標準車両データベース３１２に登録する。このような変形により、より主要な車両の情報を、新規の標準車両の情報として標準車両データベース３１２に登録することができる。
【００７３】
また、このように変形した場合、標準車両データベース３１２に登録される新規の標準車両の情報には、上述のとおり、次のような情報が含まれるようにすることもできる。例えば、その新規の標準車両の情報に、所定の条件を満たすという照合結果が得られたときの、車両名称と、当該車両名称に対応するロゴマークの特徴量と、各撮影画像から抽出された車両の特徴量に基づいて最適化された車両の特徴量とが含まれる。ここで、車両名称に対応するロゴマークの特徴量は、標準車両データベース３１２から取得することも可能であるし、各撮影画像から抽出されたロゴマークの特徴量に基づくものとすることも可能である。これにより、標準車両データベース３１２には、最適化された車両の特徴量が記憶されるようになるので、車両認識システム１００での車両の認識精度を向上させることができる。
【００７４】
また、車両認識システム１００では、車両の特徴量を車両のエッジ画像としたが、車両のエッジ画像以外の車両の特徴量とすることも可能である。例えば、車両の特徴量を、ナンバープレート、左右のウィンカー、左右のブレーキランプ、バンパー、ロゴマーク、エンブレム等の相互の位置関係や、これらの外形形状、更にはテールゲートやトランクの塗色等とすることも可能である。或いは、例えば、車両の特徴量を、それらの組み合わせ等とすることも可能である。また、例えば、車両の特徴量を、Ｚｅｒｎｉｋｅ ｍｏｍｅｎｔ特徴量や、Ｇｒｉｄ Ｆｏｕｒｉｅｒ特徴量や、Ｗａｖｅｌｅｔ特徴量等とすることも可能である。なお、Ｚｅｒｎｉｋｅ ｍｏｍｅｎｔ特徴量は、画像の重心を中心とする座標系を定義し、その座標系上の関数へ投影した値の総和を計算したものであり、回転不変な特徴量を得ることができる。また、Ｇｒｉｄ Ｆｏｕｒｉｅｒ特徴量は、画像の重心を中心とする座標系を定義し、グリッド（セル）内の画素数をカウントし、フーリエ展開することで回転不変な特徴量としたものである。また、Ｗａｖｅｌｅｔ特徴量は、画像の周波数成分を利用する方式であり、照明変動やスケール変化に対応することができるものである。
【００７５】
また、車両認識システム１００では、例えば、照合結果判定部３０７による判定の際に用いられる所定の閾値は、変更可能に構成することも可能である。この場合、例えば、所定期間当たりに標準車両の情報が標準車両データベース３１２に登録される回数に応じて、所定の閾値を変更するようにすることも可能である。
【００７６】
また、車両認識システム１００では、例えば、標準車両データベース３１２が標準車両の情報をメーカー名称別に登録（記憶）するように構成することも可能である。この場合、車両認識部３０５は、例えば、先にメーカー名称を標準車両データベース３１２から取得した上で、そのメーカー名称も考慮して、車両名称を標準車両データベース３１２から取得するように構成することも可能である。これにより、車両名称の特定を、より早期に行うことができる。
【００７７】
また、車両認識システム１００では、例えば、車両認識装置３００を通信ネットワークに接続するように構成することも可能である。この場合、例えば、その通信ネットワークに接続された特定の外部装置から、認識車両データベース３１１や標準車両データベース３１２にアクセス可能に構成することも可能である。
【００７８】
また、車両認識システム１００は、例えば、次のようなコンピュータシステムによって実現することも可能である。
【００７９】
図９は、そのコンピュータシステムの構成例を示す図である。
図９に示したように、このコンピュータシステムは、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、通信インタフェース４０４、記憶装置４０５、入出力装置４０６、可搬型記憶媒体の読取り装置４０７、及び、これらの全てが接続されたバス４０８を含む。なお、ＣＰＵは Central Processing Unit であり、ＲＯＭは Read Only Memory であり、ＲＡＭは Random Access Memory である。
【００８０】
記憶装置４０５としてはハードディスク、磁気ディスクなど様々な形式の記憶装置を使用することができる。記憶装置４０５、またはＲＯＭ４０２に、車両認識システム１００（車両認識装置３００の制御部３１０）が行う動作（例えば図６、図７に示したフローチャートの動作）のためのプログラム等が格納される。そして、そのプログラムがＣＰＵ４０１によって実行されることにより、画像入力部３０１、車両抽出部３０２、ナンバー認識部３０３、特徴量抽出部３０４、車両認識部３０５、特徴量照合部３０６、照合結果判定部３０７等が実現される。また、そのプログラムがＣＰＵ４０１によって実行されることにより、標準車両情報登録部３０８、結果保存部３０９、制御部３１０等が実現される。また、記憶装置４０５は、認識車両データベース３１１、標準車両データベース３１２に対応し、認識車両の情報や標準車両の情報も記憶される。
【００８１】
上記のプログラムは、プログラム提供者端末４０９からネットワーク４１０、および通信インタフェース４０４を介して、例えば記憶装置４０５に格納されて、ＣＰＵ４０１によって実行されることも可能である。また、市販され、流通している可搬型記憶媒体４１１に格納され、読取り装置４０７にセットされて、ＣＰＵ４０１によって実行されることも可能である。可搬型記憶媒体４１１としてはＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＤＶＤディスク、ＵＳＢメモリなど様々な形式の記憶媒体を使用することができる。なお、ＣＤ−ＲＯＭはCompact Disc Read Only Memoryであり、ＤＶＤはDigital Versatile Diskであり、ＵＳＢはUniversal Serial Busである。
【００８２】
入出力装置４０６は、例えばキーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル等の入力装置と、例えばディスプレイ、プリンタ、スピーカ等の出力装置を含む。
以上、実施例を説明したが、本発明は、上述した実施例に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良・変更が可能である。
【００８３】
以上の実施の形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
コンピュータが、
車両を撮像する撮像部から画像を取得し、
前記画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量と、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量と、を抽出し、
車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部から、前記画像から抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得し、
前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量とを照合し、
所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記画像から抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する、
処理を実行することを特徴とする車両情報登録方法。
（付記２）
前記所定の条件は、前記照合の結果が、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量との類似度が所定の閾値以下となる条件である、
ことを特徴とする付記１記載の車両情報登録方法。
（付記３）
前記所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と、当該車両名称に対応する車両名称特徴量と、前記画像から抽出された車両特徴量と、を含む標準車両情報を、新規の標準車両情報として前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする付記１又は２記載の車両情報登録方法。
（付記４）
前記所定の条件は、抽出される車両名称特徴量に対応する車両名称が同一となる複数の画像の各々に対して前記照合が行われたときに、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量との類似度が所定の閾値以下となる照合結果が所定数回得られたという条件である、
ことを特徴とする付記１記載の車両情報登録方法。
（付記５）
前記所定の条件を満たす場合に、前記照合結果が得られたときの、前記記憶部から取得された車両名称と、当該車両名称に対応する車両名称特徴量と、各画像から抽出された車両特徴量に基づいて最適化された車両特徴量と、を含む標準車両情報を、新規の標準車両情報として前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする付記４記載の車両情報登録方法。
（付記６）
車両を撮像する撮像部と、
前記撮像部から画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部により取得された画像から、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量を抽出する車両特徴量抽出部と、
前記画像取得部により取得された画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量を抽出する車両名称特徴量抽出部と、
車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部と、
前記車両名称特徴量抽出部により抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得する車両特徴量取得部と、
前記車両特徴量取得部により取得された車両特徴量と前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量とを照合する照合部と、
所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する標準車両情報登録部と、
を備えることを特徴とする車両情報登録装置。
（付記７）
前記所定の条件は、前記照合の結果が、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量との類似度が所定の閾値以下となる条件である、
ことを特徴とする付記６記載の車両情報登録装置。
（付記８）
前記標準車両情報登録部は、前記所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と、当該車両名称に対応する車両名称特徴量と、前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量と、を含む標準車両情報を、新規の標準車両情報として前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする付記６又は７記載の車両情報登録装置。
（付記９）
前記所定の条件は、前記車両特徴量抽出部により抽出される車両名称特徴量に対応する車両名称が同一となる複数の画像の各々に対して前記照合が行われたときに、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量との類似度が所定の閾値以下となる照合結果が所定数回得られたという条件である、
ことを特徴とする付記６記載の車両情報登録装置。
（付記１０）
前記標準車両情報登録部は、前記所定の条件を満たす場合に、前記照合結果が得られたときの、前記記憶部から取得された車両名称と、当該車両名称に対応する車両名称特徴量と、前記車両特徴量抽出部により各画像から抽出された車両特徴量に基づいて最適化された車両特徴量と、を含む標準車両情報を、新規の標準車両情報として前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする付記９記載の車両情報登録装置。
（付記１１）
コンピュータに、
車両を撮像する撮像部から画像を取得し、
前記画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量と、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量と、を抽出し、
車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部から、前記画像から抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得し、
前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量とを照合し、
所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記画像から抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する、
処理を実行させることを特徴とする車両情報登録プログラム。
（付記１２）
前記所定の条件は、前記照合の結果が、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量との類似度が所定の閾値以下となる条件である、
ことを特徴とする付記１１記載の車両情報登録プログラム。
（付記１３）
前記所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と、当該車両名称に対応する車両名称特徴量と、前記画像から抽出された車両特徴量と、を含む標準車両情報を、新規の標準車両情報として前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする付記１１又は１２記載の車両情報登録プログラム。
（付記１４）
前記所定の条件は、抽出される車両名称特徴量に対応する車両名称が同一となる複数の画像の各々に対して前記照合が行われたときに、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量との類似度が所定の閾値以下となる照合結果が所定数回得られたという条件である、
ことを特徴とする付記１１記載の車両情報登録プログラム。
（付記１５）
前記所定の条件を満たす場合に、前記照合結果が得られたときの、前記記憶部から取得された車両名称と、当該車両名称に対応する車両名称特徴量と、各画像から抽出された車両特徴量に基づいて最適化された車両特徴量と、を含む標準車両情報を、新規の標準車両情報として前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする付記１４記載の車両情報登録プログラム。
【符号の説明】
【００８４】
１００ 車両認識システム
２００ カメラ
３００ 車両認識装置
３０１ 画像入力部
３０２ 車両抽出部
３０３ ナンバー認識部
３０４ 特徴量抽出部
３０５ 車両認識部
３０６ 特徴量照合部
３０７ 照合結果判定部
３０８ 標準車両情報登録部
３０９ 結果保存部
３１０ 制御部
３１１ 認識車両データベース
３１２ 標準車両データベース
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が撮影された画像を利用して車両情報を自動登録する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が撮影された画像から当該車両の名称等を判別する技術が知られている。
例えば、画像内の車両の範囲を抽出し、当該範囲内に存在するエンブレムを１又は複数のテンプレートを用いて探索し、テンプレートに一致するエンブレムが照合されたときに当該エンブレムに基づいて当該車両のメーカー、通称名等を判別する技術がある。この技術においてエンブレムとは、車両のメーカー、通称名、車式／車型、車種、あるいは特定のグレードのためにデザインされたマークのことである。また、テンプレートは、車両のメーカー、通称名、車式／車型、車種、あるいは特定のグレードに対応するエンブレムのテンプレートである。
【０００３】
また、例えば、画像内の車両のフロントグリルの特徴量を抽出し、当該特徴量を、データベースに予め登録されている各車両のフロントグリルの特徴量と照合し、当該車両の車名等を判別する技術がある。この技術においてフロントグリルの特徴量は、ナンバープレート、左右のヘッドライト、左右のフォグランプ、フロントスポイラー、エンブレム等の相互の位置関係や、これらの外形形状、更にはフロントグリルの外形形状等である。また、データベースには、車両の種類毎に、車両のメーカー、車名、型式名、車式、グレード、年式、排気量等の情報とフロントグリルの特徴量とが対応付けて登録されている。
【０００４】
このような技術では、システム管理者等が、予め、上記のテンプレートや上記のデータベースに登録されるフロントグリルの特徴量等といった判別時の照合対象となる情報（照合情報）を車名等の情報と対応付けてデータベース等に登録しておく必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３４４１５４号公報
【特許文献２】特開２０１０−１０２４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
車両のモデルチェンジ（フルモデルチェンジやマイナーモデルチェンジ等）は、車両の型式やグレード等毎に不定期に実施されている。また、型式やグレード等が異なる車両の総数は膨大である。
【０００７】
このような事情から、上記の技術ではシステム管理者等が、車両のモデルチェンジを常にモニターし、モデルチェンジがある毎に、その車両の照合情報を準備して車名等の情報と対応付けてデータベース等に登録しておく必要がある。仮に、その照合情報を、車両を撮影した画像から取得して準備するとした場合、その画像は、次のような画像である必要がある。すなわち、上記のエンブレムやフロントグリルの特徴量等といった判別時の被照合対象となる情報（被照合情報）を含む画像を実際に撮影するカメラの撮影条件（撮影位置、画角等）と略同一の撮影条件の下で車両を撮影した画像である必要がある。例えば、そのカメラが路上の電柱上部に設置されている場合には、それと略同一の撮影条件の下で車両を撮影した画像である必要がある。
そのため、システム管理者等の負担は大きい。
【０００８】
本発明は、上記実情に鑑み、車両のモデルチェンジに伴う照合情報の登録に係るシステム管理者等の負担を軽減する、車両情報登録方法、車両情報登録装置、及び車両情報登録プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
方法の一観点によれば、コンピュータが、次のような処理を実行する車両情報登録方法が提供される。車両を撮像する撮像部から画像を取得する。前記画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量と、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量と、を抽出する。車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部から、前記画像から抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得する。前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量とを照合する。所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記画像から抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する。
【００１０】
装置の一観点によれば、撮像部と、画像取得部と、車両特徴量抽出部と、車両名称特徴量抽出部と、記憶部と、車両特徴量取得部と、照合部と、標準車両情報登録部と、を備える車両情報登録装置が提供される。撮像部は、車両を撮像する。画像取得部は、前記撮像部から画像を取得する。車両特徴量抽出部は、前記画像取得部により取得された画像から、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量を抽出する。車両名称特徴量抽出部は、前記画像取得部により取得された画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量を抽出する。記憶部は、車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する。車両特徴量取得部は、前記車両名称特徴量抽出部により抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得する。照合部は、前記車両特徴量取得部により取得された車両特徴量と前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量とを照合する。標準車両情報登録部は、所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する。
【００１１】
プログラムの一観点によれば、コンピュータに次のような処理を実行させる車両情報登録プログラムが提供される。車両を撮像する撮像部から画像を取得する。前記画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量と、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量と、を抽出する。車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部から、前記画像から抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得する。前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量とを照合する。所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記画像から抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する。
【発明の効果】
【００１２】
開示の方法、装置、及びプログラムは、車両のモデルチェンジに伴う照合情報の登録に係るシステム管理者等の負担を軽減することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】一実施例に係る車両情報登録装置である車両認識システムの一例を示す図である。
【図２】車両認識システムのシステム構成例を示す図である。
【図３】(a),(b)は撮影画像の一例を示す図、(c),(d) はそのエッジ画像の一例を示す図である。
【図４】認識車両データベースのデータ構造例を示す図である。
【図５】標準車両データベースのデータ構造例を示す図である。
【図６】車両認識システムの動作例を示すフローチャートである。
【図７】偽造ナンバーの判定、ナンバーの認識精度向上のための動作例を示すフローチャートである。
【図８】複数のカメラを備えた車両認識システムの一例を示す図である。
【図９】コンピュータシステムの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は、一実施例に係る車両情報登録装置である車両認識システムの一例を示す図である。
図１に示したように、車両認識システム１００は、カメラ２００と車両認識装置３００を含む。なお、カメラ２００は、撮像部の一例である。
【００１５】
カメラ２００は、通行する車両を後方且つ上方（以下「後上方」という）から撮影する位置に設置される。例えば、カメラ２００は、道路を走行する車両を後上方から撮影する位置や、有料道路の入口付近等において当該有料道路へ入る車両を後上方から撮影する位置や、駐車場の入口付近等において当該駐車場へ入る車両を後上方から撮影する位置等に設置される。カメラ２００は、所定のフレームレート（例えば３０フレーム／秒）で撮影（撮像）を行い、１秒間に当該フレームレートに従ったフレーム数の撮影画像（撮像画像）を車両認識装置３００へ入力する。
【００１６】
車両認識装置３００は、登録されている標準車両の情報に基づいて、カメラ２００から入力された撮影画像内に存在する車両を認識し、認識した車両（認識車両）の情報を蓄積する。また、車両認識装置３００は、所定の条件の下に、カメラ２００から入力された撮影画像内に存在する車両の情報を、新規の標準車両の情報として登録する。
【００１７】
なお、カメラ２００と車両認識装置３００は、有線又は無線により接続されても良いし、通信ネットワークを介して接続されても良い。
【００１８】
図２は、車両認識システム１００のシステム構成例を示す図である。
図２に示したように、車両認識装置３００は、画像入力部３０１、車両抽出部３０２、ナンバー認識部３０３、特徴量抽出部３０４、車両認識部３０５、特徴量照合部３０６、照合結果判定部３０７、標準車両情報登録部３０８、結果保存部３０９を含む。また、車両認識装置３００は、制御部３１０、認識車両データベース３１１、標準車両データベース３１２を含む。
【００１９】
なお、画像入力部３０１は画像取得部の一例である。車両抽出部３０２、特徴量抽出部３０４は、車両特徴量抽出部の一例である。車両認識部３０５は、車両名称特徴量抽出部の一例である。特徴量照合部３０６は、車両特徴量取得部、照合部の一例である。標準車両データベース３１２は、記憶部の一例である。
【００２０】
画像入力部３０１は、カメラ２００から入力された撮影画像を取得する。
車両抽出部３０２は、画像入力部３０１により取得された撮影画像から、車両部分を抽出する。また、車両抽出部３０２は、撮影画像から車両部分を抽出すると、ＩＤ（identifier）を生成し、そのＩＤと車両部分を抽出した日時を、認識ＩＤと認識日時として、認識車両データベース３１１に記憶する。なお、認識ＩＤは、認識車両毎に一意に付される識別子である。また、認識ＩＤと認識日時は、認識車両の情報である。
【００２１】
ナンバー認識部３０３は、車両抽出部３０２により抽出された車両部分から、ナンバープレート部分を抽出する。また、ナンバー認識部３０３は、抽出したナンバープレート部分から、当該ナンバープレートに記載されている、運輸支局、自動車検査登録事務所、又は地域名と、分類番号と、かな文字と、一連指定番号とを認識する。なお、以下では、運輸支局、自動車検査登録事務所、又は地域名を、運輸支局等という。また、運輸支局等、分類番号、かな文字、一連指定番号を、ナンバープレート記載事項という。本実施例において、ナンバープレート記載事項の認識は、文字との類似度が所定の閾値以上となる場合に成功、そうでない場合に失敗となる。また、ナンバー認識部３０３は、抽出したナンバープレート部分から、ナンバープレートのサイズ、色を認識する。なお、ナンバープレートのサイズは例えば車両の総重量等により異なり、ナンバープレートの色は例えば車両の用途（事業用、自家用等）等により異なっている。また、ナンバー認識部３０３は、ナンバープレート記載事項の認識結果（認識時の類似度結果含む）、認識したナンバープレート記載事項、サイズ、色を、認識車両の情報として、対応する認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。
【００２２】
特徴量抽出部３０４は、車両抽出部３０２により抽出された車両部分から車両の特徴量を抽出し、それを認識車両の情報として、対応する認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。なお、車両の特徴量は、車両の形状に係る特徴量であり、本実施例では、車両部分のエッジ画像であるとする。また、特徴量抽出部３０４は、車両の特徴量が抽出された撮影画像も認識車両の情報として、対応する認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。
【００２３】
車両認識部３０５は、標準車両データベース３１２に登録されている標準車両の情報に基づいて、車両抽出部３０２により抽出された車両部分からロゴマークの特徴量を抽出し、対応する車両名称を標準車両データベース３１２から取得する。これにより、車両名称が特定（認識）される。なお、ロゴマークは、車両名称を表すマークである。ロゴマークの特徴量は、ロゴマークの形状に係る特徴量であり、本実施例では、ロゴマークのエッジ画像であるとする。また、車両認識部３０５は、標準車両データベース３１２に登録されている標準車両の情報に基づいて、車両抽出部３０２により抽出された車両部分からエンブレムの特徴量を抽出し、対応するメーカー名称を標準車両データベース３１２から取得する。これにより、メーカー名称が特定（認識）される。なお、エンブレムは、メーカー名称を表すマークである。エンブレムの特徴量は、エンブレムの形状に係る特徴量であり、本実施例では、エンブレムのエッジ画像であるとする。また、車両認識部３０５は、車両抽出部３０２により抽出された車両部分から、車両の塗色を認識する。また、車両認識部３０５は、認識した車両名称、メーカー名称、車両の塗色を、認識車両の情報として、対応する認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。
【００２４】
特徴量照合部３０６は、特徴量抽出部３０４により抽出された車両の特徴量を、標準車両データベース３１２に登録されている標準車両の情報に含まれる車両の特徴量と照合する。具体的には、特徴量照合部３０６は、車両認識部３０５により車両名称が特定されている場合、その車両名称に対応する標準車両の情報に含まれる車両の特徴量を標準車両データベース３１２から取得する。そして、取得した車両の特徴量と、特徴量抽出部３０４により抽出された車両の特徴量とを照合する。一方、車両認識部３０５により車両名称が特定されていない場合には、特徴量抽出部３０４により抽出された車両の特徴量を、標準車両データベース３１２に登録されている全ての標準車両の情報に含まれる車両の特徴量と照合する。
【００２５】
照合結果判定部３０７は、特徴量照合部３０６による照合の結果が所定の条件を満たすか否かを判定し、その判定結果を認識車両の情報として、対応する認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。なお、本実施例では、所定の条件を、車両の特徴量の類似度が所定の閾値以下となる条件とする。この場合、照合結果判定部３０７により認識車両データベース３１１に記憶される判定結果には、照合時の類似度結果が含まれる。また、所定の条件を満たさないと判定したときに照合された車両の特徴量を含む標準車両の情報に対象モデルの情報が含まれている場合がある。この場合、照合結果判定部３０７は、その対象モデルの情報も認識車両の情報として、対応する認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。なお、対象モデルの情報は、車両のモデルの発売開始時期（年月）の情報である。
【００２６】
なお、照合結果判定部３０７は、特徴量照合部３０６による照合の結果が所定の条件を満たすか否かを判定する代わりに、次のような判定を行うよう変形することも可能である。例えば、車両認識部３０５により抽出されるロゴマークの特徴量に対応する車両名称が同一となる複数の撮影画像の各々に対して特徴量照合部３０６による照合が行われ、所定の条件を満たすという照合結果が所定数回得られたか否かを判定する。このような変形を行うことによる効果については後述する。
【００２７】
標準車両情報登録部３０８は、照合結果判定部３０７により所定の条件を満たすと判定された場合に、車両の特徴量、ロゴマークの特徴量、エンブレムの特徴量を、新規の標準車両の情報として、標準車両データベース３１２に登録（記憶）する。ここで、車両の特徴量は特徴量抽出部３０４により抽出されたものであり、ロゴマークの特徴量、エンブレムの特徴量は車両認識部３０５により抽出されたものである。また、標準車両情報登録部３０８は、そのような場合に、更に、車両名称、メーカー名称、車両の塗色と、車両抽出部３０２により車両部分が抽出された撮影画像を、新規の標準車両の情報として、標準車両データベース３１２に登録（記憶）する。ここで、車両名称、メーカー名称、車両の塗色は、車両認識部３０５により認識されたものである。また、標準車両情報登録部３０８は、そのような場合に、更に、対応する車両名称ＩＤ（identifier）と車両モデルＩＤ（identifier）を生成し、それらを新規の標準車両の情報として、標準車両データベース３１２に登録（記憶）する。なお、車両名称ＩＤは、車両名称毎に一意に付される識別子である。また、車両モデルＩＤは、車両名称が同一の車両の中で車両モデル毎に一意に付される識別子である。また、標準車両情報登録部３０８は、そのような場合に、更に、これらの情報を標準車両データベース３１２に登録した日時（登録日時）を新規の標準車両の情報として、標準車両データベース３１２に登録（記憶）する。
【００２８】
なお、照合結果判定部３０７を上述のように変形した場合、標準車両情報登録部３０８は、次のような情報を含む新規の標準車両の情報を標準車両データベース３１２に登録するように変形することも可能である。例えば、その新規の標準車両の情報には、所定の条件を満たすという照合結果が得られたときの、車両名称と、当該車両名称に対応するロゴマークの特徴量と、各撮影画像から抽出された車両の特徴量に基づいて最適化された車両の特徴量とが含まれる。このような変形を行うことによる効果については後述する。
【００２９】
結果保存部３０９は、車両名称の認識結果（車両名称を特定できたか否か）を、認識車両の情報として、対応する認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。
【００３０】
制御部３１０は、車両認識装置３００の各部を制御し、車両認識装置３００の全体動作を制御する。
認識車両データベース３１１は、認識車両の情報を記憶する。
標準車両データベース３１２は、標準車両の情報を記憶する。
【００３１】
図３(a),(b),(c),(d) は、撮影画像とそのエッジ画像の一例を示す図である。
図３(a),(b) に示した撮影画像は、カメラ２００により撮影された画像の一例である。図３(c),(d) に示したエッジ画像は、図３(a),(b) に示した撮影画像に対してエッジ検出処理を行うことにより得られたエッジ画像の一例である。これらのエッジ画像は、例えば、特徴量抽出部３０４による車両の特徴量の抽出の際や、車両認識部３０５によるロゴマークの特徴量、エンブレムの特徴量の抽出の際等に用いられる。
【００３２】
図４は、認識車両データベース３１１のデータ構造例を示す図である。
図４に示したように、認識車両データベース３１１には、認識車両毎に、「認識ＩＤ」、「認識日時」、「ナンバー情報」、「車両情報」、「画像」、「画像の特徴量」、「認識結果」等の情報が記憶される。
【００３３】
「認識ＩＤ」は、認識車両毎に一意に付される識別子である。
「認識日時」は、認識車両が認識された日時である。
「ナンバー情報」は、認識車両のナンバープレートに関する情報であって、ナンバープレート記載事項（運輸支局等、分類番号、かな文字、一連指定番号）、プレートサイズ、プレート色の情報である。
【００３４】
「車両情報」は、認識車両のメーカー名称、車両名称、対象モデル、塗色の情報である。
「画像」は、認識車両が認識された時の撮影画像である。
【００３５】
「画像の特徴量」は、認識車両が認識された時の撮影画像から抽出された車両の特徴量（車両のエッジ画像）である。
「認識結果」は、認識車両を認識した時の類似度結果であって、ナンバープレート記載事項や車両の特徴量の類似度結果を含む。
【００３６】
また、図示はしないが、認識車両データベース３１１には、その他に、認識車両の車両名称の認識結果等の情報も記憶される。
【００３７】
図５は、標準車両データベース３１２のデータ構造例を示す図である。
図５に示したように、標準車両データベース３１２には、標準車両毎に、「登録日時」、「車両名称ＩＤ」、「車両モデルＩＤ」、「車両情報」、「画像」、「画像の特徴量」等の情報が記憶（登録）される。
【００３８】
「登録日時」は、標準車両の情報が標準車両データベース３１２に登録された日時である。
「車両名称ＩＤ」は、車両名称毎に一意に付される識別子である。
【００３９】
「車両モデルＩＤ」は、車両名称が同一の車両の中で車両モデル毎に一意に付される識別子である。
「車両情報」は、標準車両のメーカー名称、車両名称、対象モデル、塗色の情報である。なお、対象モデルの情報については、システム管理者等によって入力される。
【００４０】
「画像」は、標準画像とされるものであって、標準車両が撮影された画像である。
「画像の特徴量」は、テンプレート画像とされるものであって、標準車両の特徴量、標準車両のロゴマークの特徴量、標準車両のエンブレムの特徴量である。例えば、図５において、「Ｔ１．ｊｐｇ」は、標準車両の特徴量である、標準車両のエッジ画像である。また、「Ｔ２．ｊｐｇ」は、標準車両のロゴマークの特徴量である、標準車両のロゴマークのエッジ画像である。また、「Ｔ３．ｊｐｇ」は、標準車両のエンブレムの特徴量である、標準車両のエンブレムのエッジ画像である。
【００４１】
図６は、車両認識システム１００の動作例を示すフローチャートである。なお、本動作は、例えば、制御部１１に対し本動作の開始指示が入力されると開始するものである。
図６に示したように、本動作が開始すると、カメラ２００は、所定のフレームレートで撮影を開始し、１秒間当たり、当該フレームレートに従ったフレーム数の撮影画像を画像入力部３０１へ入力する（Ｓ１０１）。これに伴って画像入力部３０１は、１秒間当たり、そのフレームレートに従ったフレーム数の撮影画像をカメラ２００から取得する。
【００４２】
続いて、車両抽出部３０２は、画像入力部３０１により取得された１フレームの撮影画像から、車両部分を抽出する（Ｓ１０２）。
続いて、その車両部分の抽出が成功したか否かを判定し（Ｓ１０３）、その判定結果がＮｏの場合にはＳ１０２へ戻り、画像入力部３０１により取得された後続の１フレームの撮影画像に対して再び同様の処理が行われる。
【００４３】
一方、Ｓ１０３の判定結果がＹｅｓの場合、車両抽出部３０２は、ＩＤを生成し、そのＩＤと車両部分を抽出した日時を、認識ＩＤと認識日時として、認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ１０４）。
【００４４】
続いて、ナンバー認識部３０３は、Ｓ１０２で車両抽出部３０２により抽出された車両部分から、ナンバープレート部分を抽出する（Ｓ１０５）。また、Ｓ１０５では、ナンバー認識部３０３は、抽出したナンバープレート部分から、文字との類似度に応じて、ナンバープレート記載事項を認識する。また、Ｓ１０５では、ナンバー認識部３０３は、抽出したナンバープレート部分から、ナンバープレートのサイズ、色を認識する。また、Ｓ１０５では、ナンバー認識部３０３は、ナンバープレート記載事項の認識結果、認識したナンバープレート記載事項、サイズ、色を、認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶した認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。ここで、ナンバープレート記載事項の認識結果には、認識時の類似度結果が含まれる。
【００４５】
続いて、特徴量抽出部３０４は、Ｓ１０２で車両抽出部３０２により抽出された車両部分から車両の特徴量を抽出し、それを認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶された認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ１０６）。また、Ｓ１０６では、特徴量抽出部３０４は、車両の特徴量が抽出された撮影画像も認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶された認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。
【００４６】
続いて、車両認識部３０５は、標準車両データベース３１２に登録されている標準車両の情報に含まれるロゴマークの特徴量、車両名称の情報に基づいて、Ｓ１０２で車両抽出部３０２により抽出された車両部分からロゴマークの特徴量を抽出する(Ｓ１０７)。また、Ｓ１０７では、車両認識部３０５は、抽出したロゴマークの特徴量に対応する車両名称を標準車両データベース３１２から取得する。これにより、車両名称が特定（認識）される。また、Ｓ１０７では、車両認識部３０５は、標準車両データベース３１２に登録されている標準車両の情報に含まれるエンブレムの特徴量、メーカー名称の情報に基づいて、Ｓ１０２で車両抽出部３０２により抽出された車両部分からエンブレムの特徴量を抽出する。また、Ｓ１０７では、車両認識部３０５は、抽出したエンブレムの特徴量に対応するメーカー名称を標準車両データベース３１２から取得する。これにより、メーカー名称が特定（認識）される。また、Ｓ１０７では、車両認識部３０５は、Ｓ１０２で車両抽出部３０２により抽出された車両部分から、車両の塗色を認識する。また、Ｓ１０７では、車両認識部３０５は、認識した車両名称、メーカー名称、車両の塗色を、認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶した認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。
【００４７】
続いて、Ｓ１０７での車両認識部３０５による車両名称の特定が成功したか否かを判定する(Ｓ１０８)。
Ｓ１０８の判定結果がＹｅｓの場合、特徴量照合部３０６は、Ｓ１０７で車両認識部３０５により特定された車両名称に対応する標準車両の情報に含まれる車両の特徴量を標準車両データベース３１２から取得する（Ｓ１０９）。また、Ｓ１０９では、特徴量照合部３０６は、標準車両データベース３１２から取得した車両の特徴量と、Ｓ１０６で特徴量抽出部３０４により抽出された車両の特徴量とを照合する。
【００４８】
続いて、照合結果判定部３０７は、Ｓ１０９での特徴量照合部３０６による照合の結果が所定の条件を満たすか否かを判定する(Ｓ１１０)。なお、Ｓ１０７で車両認識部３０５により特定された車両名称に対応する標準車両の情報が標準車両データベース３１２に複数登録されている場合がある。この場合、各標準車両の情報に含まれる標準車両の特徴量と特徴量抽出部３０４により抽出された車両の特徴量との類似度が全て所定の閾値以下であった場合にはＳ１１０の判定結果がＹｅｓとなり、そうでない場合にはその判定結果がＮｏとなる。
【００４９】
なお、Ｓ１１０の判定は、次のように変形することも可能である。例えば、車両認識部３０５により抽出されるロゴマークの特徴量に対応する車両名称が同一となる複数の撮影画像の各々に対して特徴量照合部３０６による照合が行われ、所定の条件を満たすという照合結果が所定数回得られたか否かを判定する。このような変形を行うことによる効果については後述する。
【００５０】
Ｓ１１０の判定結果がＮｏの場合、照合結果判定部３０７は、その判定結果（特徴量の類似度結果を含む）を認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶した認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ１１１）。また、この場合、所定の条件を満たさないと判定した時に照合された特徴量を含む標準車両の情報に対象モデルの情報が含まれている場合がある。このような場合、Ｓ１１１では、照合結果判定部３０７は、その対象モデルの情報を認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶した認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。但し、所定の条件を満たさないと判定した時に照合された特徴量を含む標準車両の情報が複数有る場合がある。このような場合には、類似度が所定の閾値以下でなかった特徴量（例えば類似度が最も高かった時の特徴量）を含む標準車両情報に対象モデルの情報が含まれていた場合に、その対象モデルの情報が記憶される。
【００５１】
一方、Ｓ１１０の判定結果がＹｅｓの場合、照合結果判定部３０７は、その判定結果（特徴量の類似度結果を含む）を認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶した認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ１１２）。
【００５２】
続いて、標準車両情報登録部３０８は、車両の特徴量、ロゴマークの特徴量、エンブレムの特徴量を、新規の標準車両の情報として、標準車両データベース３１２に登録（記憶）する（Ｓ１１３）。ここで、車両の特徴量は、Ｓ１０６で特徴量抽出部３０４により抽出されたものであり、ロゴマークの特徴量、エンブレムの特徴量は、Ｓ１０７で車両認識部３０５による抽出されたものである。また、Ｓ１１３では、標準車両情報登録部３０８は、更に、車両名称、メーカー名称、車両の塗色と、Ｓ１０２で車両抽出部３０２により車両部分が抽出された撮影画像を、新規の標準車両の情報として、標準車両データベース３１２に登録（記憶）する。ここで、車両名称、メーカー名称、車両の塗色は、Ｓ１０７で車両認識部３０５により認識されたものである。また、Ｓ１１３では、標準車両情報登録部３０８は、更に、対応する車両名称ＩＤと車両モデルＩＤを生成し、それらを新規の標準車両の情報として、標準車両データベース３１２に登録（記憶）する。また、Ｓ１１３では、標準車両情報登録部３０８は、更に、これらの情報を標準車両データベース３１２に登録した日時（登録日時）を、新規の標準車両の情報として、標準車両データベース３１２に登録（記憶）する。
【００５３】
なお、Ｓ１１０を上述のように変形した場合、Ｓ１１３では、次のような情報を含む新規の標準車両の情報を標準車両データベース３１２に登録するように変形することも可能である。例えば、その新規の標準車両の情報には、所定の条件を満たすという照合結果が得られたときの、車両名称と、当該車両名称に対応するロゴマークの特徴量と、各撮影画像から抽出された車両の特徴量に基づいて最適化された車両の特徴量とが含まれる。このような変形を行うことによる効果については後述する。
【００５４】
一方、Ｓ１０８の判定結果がＮｏの場合、特徴量照合部３０６は、Ｓ１０６で特徴量抽出部３０４により抽出された車両の特徴量を、標準車両データベース３１２に登録されている全ての標準車両の情報に含まれる標準車両の特徴量と照合する（Ｓ１１４）。
【００５５】
続いて、照合結果判定部３０７は、Ｓ１０９での特徴量照合部３０６による照合の結果が所定の条件を満たすか否かを判定する(Ｓ１１５)。但し、Ｓ１１５での所定の条件は、特徴量抽出部３０４により抽出された車両の特徴量と各標準車両の情報に含まれる標準車両の特徴量との類似度が全て所定の閾値以下となる条件とする。
【００５６】
Ｓ１１５の判定結果がＮｏの場合、照合結果判定部３０７は、その判定結果（特徴量の類似度結果を含む）を認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶した認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ１１６）。また、この場合、所定の条件を満たさないと判定した時に照合された特徴量であって類似度が所定の閾値以下でなかった特徴量（例えば類似度が最も高かった時の特徴量）を含む標準車両の情報に車両名称、対象モデルの情報が含まれている場合がある。このような場合、Ｓ１１６では、照合結果判定部３０７は、その車両名称、対象モデルの情報を、認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶した認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。
【００５７】
Ｓ１１３、Ｓ１１１、又は、Ｓ１１６の後、結果保存部３０９は、車両名称の認識結果（車両名称特定成功という結果）を、認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶された認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ１１７）。
【００５８】
一方、Ｓ１１５の判定結果がＹｅｓの場合、照合結果判定部３０７は、その判定結果（特徴量の類似度結果を含む）を認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶した認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ１１８）。
【００５９】
続いて、結果保存部３０９は、車両名称の認識結果（車両名称特定失敗という結果）を、認識車両の情報として、Ｓ１０４で記憶された認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ１１９）。
【００６０】
Ｓ１１７、又はＳ１１９の後、制御部３１０は、本動作の終了指示が入力されたか否かを判定し（Ｓ１２０）、その判定結果がＮｏの場合にはＳ１０２へ戻り、後続のフレームの撮影画像に対して再び同様の処理が行われる。
【００６１】
一方、Ｓ１２０の判定結果がＹｅｓの場合には、本動作が終了する。
以上、車両認識システム１００によれば、撮影画像から抽出された車両の特徴量と標準車両の特徴量との照合結果が所定の条件を満たす場合には、自動的に、新規の標準車両の情報が標準車両データベース３１２に登録されるようになる。ここで、撮影画像は、カメラ２００により撮影された画像であり、標準車両の特徴量は、標準車両データベース３１２に登録されていたものである。従って、例えば、モデルチェンジが行われた車両がカメラ２００により撮影されたときに、その車両の情報が標準車両データベース３１２に登録されていなかった場合には、自動的に、その撮影画像から、その車両の情報が抽出される。そして、抽出された車両の情報が、自動的に、新規の標準車両の情報として標準車両データベース３１２に登録される。これにより、システム管理者等は、車両のモデルチェンジを常にモニターし、モデルチェンジがある毎に車両の特徴量等を含む標準車両の情報を標準車両データベース３１２に登録する等といった作業から開放される。従って、車両のモデルチェンジに伴う新規の標準車両情報（照合情報）の登録に係るシステム管理者等の負担を軽減することができる。
【００６２】
また、車両認識システム１００では、特徴量照合部３０６により照合される車両の特徴量が何れも同じカメラ（カメラ２００）により撮影された画像から抽出されたものとなる。従って、車両認識システム１００では、異なるカメラで撮影された画像から抽出された車両の特徴量を照合するようにしているシステムに比べ、車両の認識精度が向上する。
【００６３】
なお、車両認識システム１００は、以下のとおり、種々の変形が可能である。
例えば、図６に示した車両認識システム１００の動作において、Ｓ１１７及びＳ１１９と、Ｓ１２０との間に、偽造ナンバーの判定、ナンバーの認識精度向上のための動作を、更に行うようにすることも可能である。
【００６４】
図７は、その動作例を示すフローチャートである。
図７に示したように、本動作では、まずナンバー認識部３０３は、Ｓ１０５（図６参照）でのナンバープレート記載事項の認識結果（認識時の類似度結果含む）を抽出する（Ｓ２０１）。
【００６５】
続いて、ナンバー認識部３０３は、Ｓ２０１で抽出した認識結果から、ナンバープレート記載事項の全ての認識に成功していたか否かを判定する（Ｓ２０２）。
Ｓ２０２の判定結果がＹｅｓの場合、ナンバー認識部３０３は、偽造ナンバーの判定動作を開始する。すなわち、ナンバー認識部３０３は、Ｓ１０５で認識したナンバープレート記載事項と一致するナンバー情報を含む全ての認識車両の情報を認識車両データベース３１１から抽出する（Ｓ２０３）。続いてナンバー認識部３０３は、Ｓ２０３で抽出した認識車両の情報の中に、異なる車両名称の情報を含む認識車両の情報が有るか否かを判定する（Ｓ２０４）。ここで、その判定結果がＹｅｓの場合、ナンバー認識部３０３は、Ｓ１０５で認識したナンバープレート記載事項を偽造ナンバー候補とする情報を、図示しない通信ネットワークを介して外部装置に通知すると共に記憶する（Ｓ２０５）。そして、Ｓ２０５の後、又はＳ２０４の判定結果がＮｏの場合には、本動作が終了し、処理が戻る。
【００６６】
一方、Ｓ２０２の判定結果がＮｏの場合、ナンバー認識部３０３は、ナンバーの認識精度向上のための動作を開始する。すなわち、ナンバー認識部３０３は、Ｓ１１７又はＳ１１９で結果保存部３０９により記憶された車両名称の認識結果（車両名称特定成功又は失敗という結果）から、車両名称の特定が成功していたか否かを判定する（Ｓ２０６）。ここで、その判定結果がＹｅｓの場合、ナンバー認識部３０３は、特定されている車両名称の情報を含む全ての認識車両の情報を認識車両データベース３１１から抽出する（Ｓ２０７）。続いて、ナンバー認識部３０３は、Ｓ２０７で抽出した認識車両の情報の中から、Ｓ１０５で認識に成功していた一部のナンバープレート記載事項と一致するナンバー情報を含む認識車両の情報を抽出する（Ｓ２０８）。続いてナンバー認識部３０３は、Ｓ２０８での抽出に成功したか否かを判定する（Ｓ２０９）。なお、Ｓ１０５でナンバープレート記載事項の全ての認識に失敗していた場合には、Ｓ２０８での抽出は行われず、Ｓ２０９の判定結果はＮｏとなる。Ｓ２０９の判定結果がＹｅｓの場合、ナンバー認識部３０３は、Ｓ２０１で抽出した認識結果とＳ２０８で抽出した認識車両の情報に含まれるナンバー情報に基づいて、ナンバープレート記載事項を認識する際の閾値を変更する(Ｓ２１０)。また、Ｓ２１０では、ナンバー認識部３０３は、その変更後の閾値を用いてナンバープレート記載事項の認識失敗部分について再度認識を行う。例えば、Ｓ２０１で抽出した認識結果から、ナンバープレート記載事項の認識失敗部分がかな文字であり、その認識結果が８３％の類似度で「あ」であったとする。また、Ｓ２０８で抽出した認識車両の情報に含まれるナンバー情報のかな文字が「あ」であったとする。また、ナンバープレート記載事項を認識する際の閾値が８５％以上であったとする。このような場合、例えば、閾値が８０％以上であったとするならば、認識に成功し、且つ、かな文字も正しく認識されていたことになる。従って、このような場合、ナンバー認識部３０３は、閾値を８５％以上から８０％以上へ変更し、再度、認識を行う。Ｓ２１０の後、ナンバー認識部３０３は、Ｓ２１０の認識結果（認識されたナンバープレート記載事項）を、Ｓ１０４で記憶された認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する（Ｓ２１１）。例えば、Ｓ２１０で、かな文字「あ」が認識された場合には、それをＳ１０４で記憶された認識ＩＤに関連付けて認識車両データベース３１１に記憶する。そして、Ｓ２０６がＮｏの場合、Ｓ２０９がＮｏの場合、又はＳ２１１の後は、本動作が終了し、処理が戻る。
【００６７】
このような動作を更に行うことにより、偽造ナンバー候補の通知や、ナンバープレート記載事項の認識精度を向上させることができる。
また、例えば、図６に示した動作において、Ｓ１１０の判定結果がＮｏの場合に、Ｓ１０６で特徴量抽出部３０４により抽出された車両の特徴量を、特徴量照合部３０６による照合の結果が所定の条件を満たさなかったときの事例データとすることも可能である。この場合、その事例データを標準車両データベース３１２に登録（記憶）するように構成することも可能である。
【００６８】
また、例えば、Ｓ１１０の判定において、Ｓ１０７で車両認識部３０５により特定された車両名称に対応する標準車両の情報が標準車両データベース３１２に複数登録されていた場合には、次のようにして判定を行うことも可能である。すなわち、その複数の標準車両の情報を、過去のＳ１１０の判定結果がＮｏとなる回数が最も多かった車両の特徴量を含む標準車両の情報から順に、類似度が所定の閾値以下であるか否かを判定するようにすることも可能である。
【００６９】
また、Ｓ１１５の判定において、標準車両データベース３１２に登録されている全ての標準車両の情報を、次のような順番で、類似度が所定の閾値以下であるか否かを判定するようにすることも可能である。例えば、過去のＳ１１０の判定結果がＮｏとなる回数が最も多かった車両の特徴量を含む標準車両の情報から順に、類似度が所定の閾値以下であるか否かを判定するようにすることも可能である。
【００７０】
また、車両認識システム１００では、カメラ２００の代わりに、例えば、全方位撮影可能なカメラや、複数のカメラを備えるように構成することも可能である。これにより、車両認識装置３００は、車両を後上方から撮影した画像に限らず、車両を他の方向から撮影した画像をも取得して、処理を行うことができる。
【００７１】
図８は、複数のカメラを備えた車両認識システム１００の一例を示す図である。
図８に示した車両認識システム１００では、２つのカメラ２００ａ、２００ｂを備える。カメラ２００ａは、通行する車両を後上方から撮影する位置に設置される。カメラ２００ｂは、通行する車両を前方且つ上方（以下「前上方」という）から撮影する位置に設置される。そして、車両認識装置３００は、カメラ２００ａ及び又はカメラ２００ｂから撮影画像を取得し、処理を行う。例えば、２つのカメラ２００ａ、２００ｂから撮影画像を取得した場合には、二方向からの車両の特徴量を標準車両の特徴量として標準車両データベース３１２へ登録することができる。
【００７２】
また、車両認識システム１００では、特徴量照合部３０６による照合の結果が所定の条件を満たすと照合結果判定部３０７により判定されたときに、新規の標準車両の情報が標準車両データベース３１２に登録されるものであった。これを、上述のとおり、次のように変形することもできる。例えば、車両認識部３０５により抽出されるロゴマークの特徴量に対応する車両名称が同一となる複数の撮影画像の各々に対して特徴量照合部３０６による照合が行われる。そして、所定の条件を満たすという照合結果が所定数回得られたときに、新規の標準車両の情報を標準車両データベース３１２に登録する。このような変形により、より主要な車両の情報を、新規の標準車両の情報として標準車両データベース３１２に登録することができる。
【００７３】
また、このように変形した場合、標準車両データベース３１２に登録される新規の標準車両の情報には、上述のとおり、次のような情報が含まれるようにすることもできる。例えば、その新規の標準車両の情報に、所定の条件を満たすという照合結果が得られたときの、車両名称と、当該車両名称に対応するロゴマークの特徴量と、各撮影画像から抽出された車両の特徴量に基づいて最適化された車両の特徴量とが含まれる。ここで、車両名称に対応するロゴマークの特徴量は、標準車両データベース３１２から取得することも可能であるし、各撮影画像から抽出されたロゴマークの特徴量に基づくものとすることも可能である。これにより、標準車両データベース３１２には、最適化された車両の特徴量が記憶されるようになるので、車両認識システム１００での車両の認識精度を向上させることができる。
【００７４】
また、車両認識システム１００では、車両の特徴量を車両のエッジ画像としたが、車両のエッジ画像以外の車両の特徴量とすることも可能である。例えば、車両の特徴量を、ナンバープレート、左右のウィンカー、左右のブレーキランプ、バンパー、ロゴマーク、エンブレム等の相互の位置関係や、これらの外形形状、更にはテールゲートやトランクの塗色等とすることも可能である。或いは、例えば、車両の特徴量を、それらの組み合わせ等とすることも可能である。また、例えば、車両の特徴量を、Ｚｅｒｎｉｋｅ ｍｏｍｅｎｔ特徴量や、Ｇｒｉｄ Ｆｏｕｒｉｅｒ特徴量や、Ｗａｖｅｌｅｔ特徴量等とすることも可能である。なお、Ｚｅｒｎｉｋｅ ｍｏｍｅｎｔ特徴量は、画像の重心を中心とする座標系を定義し、その座標系上の関数へ投影した値の総和を計算したものであり、回転不変な特徴量を得ることができる。また、Ｇｒｉｄ Ｆｏｕｒｉｅｒ特徴量は、画像の重心を中心とする座標系を定義し、グリッド（セル）内の画素数をカウントし、フーリエ展開することで回転不変な特徴量としたものである。また、Ｗａｖｅｌｅｔ特徴量は、画像の周波数成分を利用する方式であり、照明変動やスケール変化に対応することができるものである。
【００７５】
また、車両認識システム１００では、例えば、照合結果判定部３０７による判定の際に用いられる所定の閾値は、変更可能に構成することも可能である。この場合、例えば、所定期間当たりに標準車両の情報が標準車両データベース３１２に登録される回数に応じて、所定の閾値を変更するようにすることも可能である。
【００７６】
また、車両認識システム１００では、例えば、標準車両データベース３１２が標準車両の情報をメーカー名称別に登録（記憶）するように構成することも可能である。この場合、車両認識部３０５は、例えば、先にメーカー名称を標準車両データベース３１２から取得した上で、そのメーカー名称も考慮して、車両名称を標準車両データベース３１２から取得するように構成することも可能である。これにより、車両名称の特定を、より早期に行うことができる。
【００７７】
また、車両認識システム１００では、例えば、車両認識装置３００を通信ネットワークに接続するように構成することも可能である。この場合、例えば、その通信ネットワークに接続された特定の外部装置から、認識車両データベース３１１や標準車両データベース３１２にアクセス可能に構成することも可能である。
【００７８】
また、車両認識システム１００は、例えば、次のようなコンピュータシステムによって実現することも可能である。
【００７９】
図９は、そのコンピュータシステムの構成例を示す図である。
図９に示したように、このコンピュータシステムは、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、通信インタフェース４０４、記憶装置４０５、入出力装置４０６、可搬型記憶媒体の読取り装置４０７、及び、これらの全てが接続されたバス４０８を含む。なお、ＣＰＵは Central Processing Unit であり、ＲＯＭは Read Only Memory であり、ＲＡＭは Random Access Memory である。
【００８０】
記憶装置４０５としてはハードディスク、磁気ディスクなど様々な形式の記憶装置を使用することができる。記憶装置４０５、またはＲＯＭ４０２に、車両認識システム１００（車両認識装置３００の制御部３１０）が行う動作（例えば図６、図７に示したフローチャートの動作）のためのプログラム等が格納される。そして、そのプログラムがＣＰＵ４０１によって実行されることにより、画像入力部３０１、車両抽出部３０２、ナンバー認識部３０３、特徴量抽出部３０４、車両認識部３０５、特徴量照合部３０６、照合結果判定部３０７等が実現される。また、そのプログラムがＣＰＵ４０１によって実行されることにより、標準車両情報登録部３０８、結果保存部３０９、制御部３１０等が実現される。また、記憶装置４０５は、認識車両データベース３１１、標準車両データベース３１２に対応し、認識車両の情報や標準車両の情報も記憶される。
【００８１】
上記のプログラムは、プログラム提供者端末４０９からネットワーク４１０、および通信インタフェース４０４を介して、例えば記憶装置４０５に格納されて、ＣＰＵ４０１によって実行されることも可能である。また、市販され、流通している可搬型記憶媒体４１１に格納され、読取り装置４０７にセットされて、ＣＰＵ４０１によって実行されることも可能である。可搬型記憶媒体４１１としてはＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＤＶＤディスク、ＵＳＢメモリなど様々な形式の記憶媒体を使用することができる。なお、ＣＤ−ＲＯＭはCompact Disc Read Only Memoryであり、ＤＶＤはDigital Versatile Diskであり、ＵＳＢはUniversal Serial Busである。
【００８２】
入出力装置４０６は、例えばキーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル等の入力装置と、例えばディスプレイ、プリンタ、スピーカ等の出力装置を含む。
以上、実施例を説明したが、本発明は、上述した実施例に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良・変更が可能である。
【００８３】
以上の実施の形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
コンピュータが、
車両を撮像する撮像部から画像を取得し、
前記画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量と、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量と、を抽出し、
車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部から、前記画像から抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得し、
前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量とを照合し、
所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記画像から抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する、
処理を実行することを特徴とする車両情報登録方法。
（付記２）
前記所定の条件は、前記照合の結果が、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量との類似度が所定の閾値以下となる条件である、
ことを特徴とする付記１記載の車両情報登録方法。
（付記３）
前記所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と、当該車両名称に対応する車両名称特徴量と、前記画像から抽出された車両特徴量と、を含む標準車両情報を、新規の標準車両情報として前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする付記１又は２記載の車両情報登録方法。
（付記４）
前記所定の条件は、抽出される車両名称特徴量に対応する車両名称が同一となる複数の画像の各々に対して前記照合が行われたときに、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量との類似度が所定の閾値以下となる照合結果が所定数回得られたという条件である、
ことを特徴とする付記１記載の車両情報登録方法。
（付記５）
前記所定の条件を満たす場合に、前記照合結果が得られたときの、前記記憶部から取得された車両名称と、当該車両名称に対応する車両名称特徴量と、各画像から抽出された車両特徴量に基づいて最適化された車両特徴量と、を含む標準車両情報を、新規の標準車両情報として前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする付記４記載の車両情報登録方法。
（付記６）
車両を撮像する撮像部と、
前記撮像部から画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部により取得された画像から、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量を抽出する車両特徴量抽出部と、
前記画像取得部により取得された画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量を抽出する車両名称特徴量抽出部と、
車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部と、
前記車両名称特徴量抽出部により抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得する車両特徴量取得部と、
前記車両特徴量取得部により取得された車両特徴量と前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量とを照合する照合部と、
所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する標準車両情報登録部と、
を備えることを特徴とする車両情報登録装置。
（付記７）
前記所定の条件は、前記照合の結果が、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量との類似度が所定の閾値以下となる条件である、
ことを特徴とする付記６記載の車両情報登録装置。
（付記８）
前記標準車両情報登録部は、前記所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と、当該車両名称に対応する車両名称特徴量と、前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量と、を含む標準車両情報を、新規の標準車両情報として前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする付記６又は７記載の車両情報登録装置。
（付記９）
前記所定の条件は、前記車両特徴量抽出部により抽出される車両名称特徴量に対応する車両名称が同一となる複数の画像の各々に対して前記照合が行われたときに、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量との類似度が所定の閾値以下となる照合結果が所定数回得られたという条件である、
ことを特徴とする付記６記載の車両情報登録装置。
（付記１０）
前記標準車両情報登録部は、前記所定の条件を満たす場合に、前記照合結果が得られたときの、前記記憶部から取得された車両名称と、当該車両名称に対応する車両名称特徴量と、前記車両特徴量抽出部により各画像から抽出された車両特徴量に基づいて最適化された車両特徴量と、を含む標準車両情報を、新規の標準車両情報として前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする付記９記載の車両情報登録装置。
（付記１１）
コンピュータに、
車両を撮像する撮像部から画像を取得し、
前記画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量と、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量と、を抽出し、
車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部から、前記画像から抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得し、
前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量とを照合し、
所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記画像から抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する、
処理を実行させることを特徴とする車両情報登録プログラム。
（付記１２）
前記所定の条件は、前記照合の結果が、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量との類似度が所定の閾値以下となる条件である、
ことを特徴とする付記１１記載の車両情報登録プログラム。
（付記１３）
前記所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と、当該車両名称に対応する車両名称特徴量と、前記画像から抽出された車両特徴量と、を含む標準車両情報を、新規の標準車両情報として前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする付記１１又は１２記載の車両情報登録プログラム。
（付記１４）
前記所定の条件は、抽出される車両名称特徴量に対応する車両名称が同一となる複数の画像の各々に対して前記照合が行われたときに、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量との類似度が所定の閾値以下となる照合結果が所定数回得られたという条件である、
ことを特徴とする付記１１記載の車両情報登録プログラム。
（付記１５）
前記所定の条件を満たす場合に、前記照合結果が得られたときの、前記記憶部から取得された車両名称と、当該車両名称に対応する車両名称特徴量と、各画像から抽出された車両特徴量に基づいて最適化された車両特徴量と、を含む標準車両情報を、新規の標準車両情報として前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする付記１４記載の車両情報登録プログラム。
【符号の説明】
【００８４】
１００ 車両認識システム
２００ カメラ
３００ 車両認識装置
３０１ 画像入力部
３０２ 車両抽出部
３０３ ナンバー認識部
３０４ 特徴量抽出部
３０５ 車両認識部
３０６ 特徴量照合部
３０７ 照合結果判定部
３０８ 標準車両情報登録部
３０９ 結果保存部
３１０ 制御部
３１１ 認識車両データベース
３１２ 標準車両データベース
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータが、
車両を撮像する撮像部から画像を取得し、
前記画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量と、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量と、を抽出し、
車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部から、前記画像から抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得し、
前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量とを照合し、
所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記画像から抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する、
処理を実行することを特徴とする車両情報登録方法。
【請求項２】
前記所定の条件は、前記照合の結果が、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量との類似度が所定の閾値以下となる条件である、
ことを特徴とする請求項１記載の車両情報登録方法。
【請求項３】
前記所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と、当該車両名称に対応する車両名称特徴量と、前記画像から抽出された車両特徴量と、を含む標準車両情報を、新規の標準車両情報として前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の車両情報登録方法。
【請求項４】
前記所定の条件は、抽出される車両名称特徴量に対応する車両名称が同一となる複数の画像の各々に対して前記照合が行われたときに、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量との類似度が所定の閾値以下となる照合結果が所定数回得られたという条件である、
ことを特徴とする請求項１記載の車両情報登録方法。
【請求項５】
前記所定の条件を満たす場合に、前記照合結果が得られたときの、前記記憶部から取得された車両名称と、当該車両名称に対応する車両名称特徴量と、各画像から抽出された車両特徴量に基づいて最適化された車両特徴量と、を含む標準車両情報を、新規の標準車両情報として前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする請求項４記載の車両情報登録方法。
【請求項６】
車両を撮像する撮像部と、
前記撮像部から画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部により取得された画像から、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量を抽出する車両特徴量抽出部と、
前記画像取得部により取得された画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量を抽出する車両名称特徴量抽出部と、
車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部と、
前記車両名称特徴量抽出部により抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得する車両特徴量取得部と、
前記車両特徴量取得部により取得された車両特徴量と前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量とを照合する照合部と、
所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する標準車両情報登録部と、
を備えることを特徴とする車両情報登録装置。
【請求項７】
コンピュータに、
車両を撮像する撮像部から画像を取得し、
前記画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量と、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量と、を抽出し、
車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部から、前記画像から抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得し、
前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量とを照合し、
所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記画像から抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する、
処理を実行させることを特徴とする車両情報登録プログラム。
【請求項１】
コンピュータが、
車両を撮像する撮像部から画像を取得し、
前記画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量と、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量と、を抽出し、
車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部から、前記画像から抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得し、
前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量とを照合し、
所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記画像から抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する、
処理を実行することを特徴とする車両情報登録方法。
【請求項２】
前記所定の条件は、前記照合の結果が、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量との類似度が所定の閾値以下となる条件である、
ことを特徴とする請求項１記載の車両情報登録方法。
【請求項３】
前記所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と、当該車両名称に対応する車両名称特徴量と、前記画像から抽出された車両特徴量と、を含む標準車両情報を、新規の標準車両情報として前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の車両情報登録方法。
【請求項４】
前記所定の条件は、抽出される車両名称特徴量に対応する車両名称が同一となる複数の画像の各々に対して前記照合が行われたときに、前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量との類似度が所定の閾値以下となる照合結果が所定数回得られたという条件である、
ことを特徴とする請求項１記載の車両情報登録方法。
【請求項５】
前記所定の条件を満たす場合に、前記照合結果が得られたときの、前記記憶部から取得された車両名称と、当該車両名称に対応する車両名称特徴量と、各画像から抽出された車両特徴量に基づいて最適化された車両特徴量と、を含む標準車両情報を、新規の標準車両情報として前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする請求項４記載の車両情報登録方法。
【請求項６】
車両を撮像する撮像部と、
前記撮像部から画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部により取得された画像から、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量を抽出する車両特徴量抽出部と、
前記画像取得部により取得された画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量を抽出する車両名称特徴量抽出部と、
車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部と、
前記車両名称特徴量抽出部により抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得する車両特徴量取得部と、
前記車両特徴量取得部により取得された車両特徴量と前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量とを照合する照合部と、
所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記車両特徴量抽出部により抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する標準車両情報登録部と、
を備えることを特徴とする車両情報登録装置。
【請求項７】
コンピュータに、
車両を撮像する撮像部から画像を取得し、
前記画像から、車両名称を表すマークの形状に係る特徴量である車両名称特徴量と、車両の形状に係る特徴量である車両特徴量と、を抽出し、
車両名称、車両名称特徴量、車両特徴量を含む標準車両情報を車両毎に記憶する記憶部から、前記画像から抽出された車両名称特徴量に対応する車両特徴量を前記記憶部から取得し、
前記記憶部から取得された車両特徴量と前記画像から抽出された車両特徴量とを照合し、
所定の条件を満たす場合に、前記記憶部から取得された車両名称と前記画像から抽出された車両特徴量とに基づいて、新規の標準車両情報を前記記憶部に記憶する、
処理を実行させることを特徴とする車両情報登録プログラム。
【図２】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図９】
【図１】
【図３】
【図８】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図９】
【図１】
【図３】
【図８】
【公開番号】特開２０１３−９２９０５（Ｐ２０１３−９２９０５Ａ）
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２３４４１９（Ｐ２０１１−２３４４１９）
【出願日】平成２３年１０月２５日（２０１１．１０．２５）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月２５日（２０１１．１０．２５）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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