車両支援方法及び車両支援装置
【課題】 勾配変化地点の先にコーナ開始点が存在し、そのコーナ開始点が視認できないとき、その旨を報知して運転者に的確な道路情報を伝達して走行中の違和感を解消する車両支援方法及び車両支援装置を提供する。
【解決手段】 車両Ｃ１の自車位置Ｐａから予め定めた所定距離にコーナ開始点Ｐｂと勾配変化点Ｐｃがあって、その勾配変化点Ｐｃが自車位置Ｐａとコーナ開始点Ｐｂの間にある時、自車位置Ｐａからコーナ開始点Ｐｂが視認できるかどうか判定する。そして、自車位置Ｐａからコーナ開始点Ｐｂが視認できないと判定したとき、その旨を運転者に報知する。
【解決手段】 車両Ｃ１の自車位置Ｐａから予め定めた所定距離にコーナ開始点Ｐｂと勾配変化点Ｐｃがあって、その勾配変化点Ｐｃが自車位置Ｐａとコーナ開始点Ｐｂの間にある時、自車位置Ｐａからコーナ開始点Ｐｂが視認できるかどうか判定する。そして、自車位置Ｐａからコーナ開始点Ｐｂが視認できないと判定したとき、その旨を運転者に報知する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両支援方法及び車両支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の現在地が急カーブなどの減速地点に接近すると、そのカーブへの接近を音声で警告するナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平９−３５１８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記したようナビゲーション装置では、自車両の現在地がカーブから所定距離以内に接近すると常にカーブへの接近を警告するため、運転者が前方のカーブの存在を十分に視認して走行している場合でも警告が行われてしまう。そのため、不要な警告が行われ、運転者にとって煩わしくなる。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、視認できないコーナが存在する場合のみ、コーナがある旨を報知して、運転者に的確な道路状況を伝達する車両支援方法及び車両支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明は、車両走行時の車両支援方法において、自車位置から前方へ予め定めた所定距離内にあるコーナ開始点を求めるステップと、前記自車位置から予め定めた前記所定距離内にある勾配変化点を求めるステップと、前記勾配変化点が前記自車位置と前記コーナ開始点の間にある時、前記自車位置から前記コーナ開始点が視認できるかどうか判定するステップと、前記自車位置から前記コーナ開始点が視認できないと判定したとき、運転者に視認できないコーナがある旨を報知するステップとからなる。
【０００６】
請求項２の発明は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、道路情報を記憶した道路情報記憶手段と、前記道路情報記憶手段に記憶された道路情報中の道路勾配情報から勾配変化点を求める勾配変化点演算手段と、前記道路情報記憶手段に記憶された道路情報からコーナ開始点を求めるコーナ開始点演算手段と、前記自車位置と前記コーナ開始点との間に勾配変化点があるかどうか判断する位置判断手段と、前記自車位置と前記コーナ開始点との間に勾配変化点があるとき、前記自車位置から前記コーナ開始点が視認できないかどうか判定する視認判定手段と、前記自車位置から前記コーナ開始点が視認できないとき、運転者に視認できないコーナがある旨の報知を行う報知手段とを備えた車両支援装置。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項２に記載の車両支援装置において、前記勾配変化点演算手段は、自車位置から前方へ予め定めた所定距離内にあるコーナ開始点を演算ものであり、前記コーナ開始点演算手段は、同じく自車位置から前方へ予め定めた前記所定距離内にあるコーナ開始点を演算するものである。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項２又は３に記載の車両支援装置において、前記コーナ開始点は、道路がクロソイド曲線であらわされるときのクロソイド曲線の開始点である。
請求項５の発明は、請求項２又は３に記載の車両支援装置において、前記コーナ開始点は、交差点である。
【０００９】
請求項６の発明は、請求項２に記載の車両支援装置において、前記視認判定手段は、自
車位置、運転者の視線高さ、運転者視角、及び、道路情報に基づいて判定する。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によれば、勾配変化点の先であって視認できないコーナがあるとき、事前にその旨は報知される。その結果、運転者にとって、必要な場合にのみ、報知されるので、煩わせられることなく運転することができる。
【００１１】
請求項２の発明によれば、勾配変化点の先であって視認できないコーナがあるとき、事前にその旨が報知される。その結果、運転者にとって、必要な場合にのみ報知されるので、煩わせられることなく運転することができる。
【００１２】
請求項３の発明によれば、車両が予め定めた距離にある勾配変化点の先であって視認できないコーナ開始点があるとき、事前にコーナがある旨が報知されるので、運転者は、勾配変化点の先の視認できないコーナの存在を知ることができ、次の運転操作に対処することができる。
【００１３】
請求項４の発明によれば、車両が予め定めた距離内にある勾配変化点の先であって視認できない道路のコーナ開始点があるとき、事前にその旨が報知されるので、運転者は、勾配変化点の先の視認できないコーナの存在を知ることができ、次の運転操作に対処することができる。
【００１４】
請求項５の発明によれば、車両が予め定めた距離内にある勾配変化点の先であって視認できない交差点があるとき、事前にその旨が報知されるので、運転者は、勾配変化点の先の視認できない交差点の存在を知ることができ、次の運転操作に対処することができる。
【００１５】
請求項６の発明によれば、自車位置、運転者の視線高さ、運転者視角、及び、道路情報に基づいて、自車位置から前記コーナ開始点が視認できないかどうか判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の車両支援装置を、自動車（車両Ｃ１）に搭載され、経路案内を行うナビゲーション装置に具体化した実施形態を図１〜図１０に従って説明する。
図１に示すように、ナビゲーション装置１０は、制御装置１１を備えている。この制御装置１１は、主制御を行う制御部１２、ＲＡＭ１３、ＲＯＭ１４を備えている。制御部１２は、ＲＯＭ１４に格納された経路案内プログラム、ブラインドコーナ判定処理プログラム等、各種プログラムに従って、各種処理を行う。尚、制御部１２は、特許請求の範囲に記載の自車位置検出手段、位置判断手段、勾配変化点演算手段、コーナ開始点演算手段、視認判定手段及び報知手段を構成する。
【００１７】
また、制御装置１１は、自車位置検出手段を構成するＧＰＳ受信部１５を備えている。ＧＰＳ受信部１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。制御部１２は、ＧＰＳ受信部１５から受信した検出データに基づいて、自車位置の絶対位置を示す緯度・経度・高度等の測位データを定期的に算出する。
【００１８】
さらに、制御装置１１は、車両側インターフェース部（車両側Ｉ／Ｆ部１６）を備えている。制御部１２は、この車両側Ｉ／Ｆ部１６を介して、車両Ｃ１に配設された自車位置検出手段を構成する車速センサ１７、ジャイロ１８及びステアリングセンサ１９から車両Ｃ１の車速、相対方位、及び舵角検出信号を取得する。制御部１２は、車速センサ１７及びジャイロ１８から、車速及び相対方位を取得して、ＧＰＳ受信部１５による測位データにより算出した基準自車位置をもとに、車速及び相対方位に基づき、自律航法による自車
位置データを生成する。そして、ＧＰＳ受信部１５から測位データを逐次取得しながら、自律航法による自車位置を補正し、自車位置Ｐａを決定する。
【００１９】
また、制御装置１１は、道路情報記憶手段としての地図データ記憶部２０及び描画処理部２１を備えている。地図データ記憶部２０には、道路情報としての経路データ２０ａ及び地図描画データ２０ｂが格納されている。経路データ２０ａは、各道路の交差点や曲点を示すノードを示すノードデータや、各ノードを接続するリンクを示すリンクデータ等を格納しており、制御部１２は、目的地までの経路案内処理を行う際に、この経路データ２０ａ及びＲＯＭ１４に格納された経路案内プログラムに従って経路を探索する。また、制御部１２は、上記したように算出した自車位置データと、走行軌跡、経路データ２０ａを照合して、自車位置座標を適切な道路上に位置決めし、自車位置データをさらに補正する。
【００２０】
また、経路データ２０ａは、各ノード毎のそのノードにおける勾配（絶対勾配）の勾配情報が付加データとして記憶されている。さらに、経路データ２０ａは、各ノード毎のそのノードにおける曲率半径を示す曲率情報が付加データとして記憶されている。さらにまた、経路データ２０ａは、各ノード中にコーナの開始点Ｐｂ（クロソイド曲線の開始点）となるノードについて、コーナ開始点情報が付加データとして記憶されている。そして、制御部１２は、各ノードの勾配情報に基づいて、走行中の道路において勾配変化点Ｐｃを求めることができるようになっている。また、制御部１２は、コーナ開始点情報に基づいて、走行中の道路において道路前方にあるコーナ開始点Ｐｂを求めることができるようになっている。
【００２１】
一方、地図描画データ２０ｂは、広範囲から狭範囲の地図を表示するためのデータであって、位置座標、経路データ２０ａと関連付けられている。
描画処理部２１は、制御部１２から出力信号や自車位置Ｐａを取得して、自車位置周辺の地図描画データ２０ｂを抽出し、マップマッチングしながらナビゲーション装置１０が具備する出力手段及びディスプレイ装置としてのディスプレイ２２に出力する。これにより、ディスプレイ２２には、地図画面２２ａと、自車位置マーク２２ｂと、経路指標２２ｃとが表示される。そして、描画処理部２１は、車両Ｃ１の移動量に従って、地図画面２２ａを逐次更新する。
【００２２】
さらに、制御装置１１は、パラメータデータ記憶部２３及び音声合成部２４を備えている。パラメータデータ記憶部２３には、メッセージをスピーカ２５から出力するための音声ファイル２３ａが格納されている。音声合成部２４は、制御部１２から音声を指定する出力信号を受信すると、指定された音声ファイル２３ａを抽出、合成及びデジタル／アナログ変換して、スピーカ２５から音声を出力する。
【００２３】
また、パラメータデータ記憶部２３には、運転者パラメータファイル２３ｂが格納されていて、運転者パラメータファイル２３ｂには、ブラインドコーナ判定処理のための視線高さｈ、運転者視角θ、所定距離Ｌ、基準角度θｋ等のデータが記憶されている。視線高さｈは、図２に示すように、運転者が運転座席に座ったときの、路面から運転者の目の位置までの高さである。また、運転者視角θは、図２に示すように、運転者が運転座席に座ったときに、運転者が、上下方向の視認できる角度をいい、本実施形態では最下側を視界最下線Ｌｄ、最上側を視界最上線Ｌｕと説明の便宜上いう。
【００２４】
さらに、制御装置１１は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信部２７を備えている。ＶＩＣＳ受信部２７は、ビーコン（光ビーコン、電波ビーコン、ＦＭ多重ビーコン等）から道路交通情報ＶＣを受信する。ＶＩＣＳ受信部２７がビーコンから受信する道路交通情報ＶＣ内には、そのビーコンが設置されている位置情報、道
路名等の道路情報、渋滞情報等の交通案内、主要地点までの推定所要時間等が格納されている。
【００２５】
また、ナビゲーション装置１０のディスプレイ２２は、タッチパネルであって、描画処理部２１から送信された地図描画データ２０ｂを出力する。さらに、ディスプレイ２２は、タッチパネル操作によって入力された入力信号、ナビゲーション装置１０に配設された操作ボタン３８を押釦することによって入力された入力信号を取得して、制御部１２に送信する。
【００２６】
次に、上記のように構成したナビゲーション装置１０の作用を、制御装置１１がブラインドコーナ判定処理プログラムに従った処理動作を示す図９及び図１０のフローチャートに従って説明する。
【００２７】
説明の便宜上、図３に示す模式図のように、車両Ｃ１が、登坂路→降坂路→コーナ路からなる道路１００を走行する場合を例にして説明する。また、目的地が設定されその目的地までの経路が探索されその探索された経路（案内経路）に従って車両Ｃ１は走行するものとする。
【００２８】
まず、制御部１２は、パラメータデータ記憶部２３の運転者パラメータファイル２３ｂから視線高さｈ、運転者視角θ、所定距離Ｌ、基準角度θｋ等のデータを取り込み、ＲＡＭ１３に一時記憶する（ステップＳ１）。続いて、制御部１２は、ＧＰＳ受信部１５から受信した検出データに基づく自車位置Ｐａと、地図データ記憶部２０に記憶された経路データ２０ａ及び地図描画データ２０ｂとに基づいて、車両Ｃ１が案内経路上に位置（マップマッチング）しているかどうか判断する（ステップＳ２）。即ち、制御部１２は、経路案内プログラムに基づいて、自車位置と経路データ２０ａに基づいてディスプレイ２２に現在地周辺の地図画面２２ａを表示しその地図画面２２ａ上の道路（案内経路）に自車位置マーク２２ｂを表示されるように、マップマッチングされているかどうか判断する。そして、例えば、経路データ２０ａに無い道路または場所にある場合には（ステップＳ２でＮＯ）、制御部１２は車両Ｃ１が経路データ２０ａにある道路に位置するまで待つ。車両Ｃ１が案内経路上を走行していると判断すると（ステップＳ２でＹＥＳ）、制御部１２は、ＧＰＳ受信部１５から受信した検出データに基づいて自車位置Ｐａを検出する（ステップＳ３）。
【００２９】
続いて、制御部１２は、自車位置Ｐａから前方へ予め定めた所定距離Ｌ（例えば２００ｍ）内にある勾配情報を取得する（ステップＳ４）。つまり、制御部１２は、所定距離Ｌ（例えば２００ｍ）内に含まれる複数のノードを経路データ２０ａから特定し、その特定したノードに対する勾配（絶対勾配）の勾配情報を読出してＲＡＭ１３に一時記憶する。
【００３０】
次に、制御部１２は、同じく自車位置Ｐａから前記所定距離Ｌ内にある各ノードの曲率情報を取得する（ステップＳ５）。つまり、制御部１２は、ステップＳ４で特定したノードに対する曲率情報を読出してＲＡＭ１３に一時記憶する。このとき、制御部１２は、コーナ開始点Ｐｂを含むノードがある場合に、曲率情報とともに合わせてコーナ開始点Ｐｂのコーナ開始点情報をＲＡＭ１３に記憶するようになっている。
【００３１】
所定距離Ｌにある各ノードの各々について、勾配情報、曲率情報、コーナ開始点情報を取得すると、制御部１２は、所定距離Ｌ内にある各ノードに中に、勾配変化点Ｐｃとなるノードがあるかどうか判断する（ステップＳ６）。制御部１２は、各ノードの各々についての勾配（絶対勾配）の勾配情報に基づいて、上り（登坂路）から下り（降坂路）になる地点、又は、下り（降坂路）から上り（登坂路）になる地点（勾配変化点Ｐｃ）となるノードがあるかどうか判断する。そして、所定距離Ｌ内において勾配変化点Ｐｃとなるノー
ドがある場合（ステップＳ６でＹＥＳ）は、制御部１２は、ステップＳ７に移る。尚、所定距離Ｌにおいて勾配変化点Ｐｃとなるノードがない場合（ステップＳ６でＮＯ）は、制御部１２は、ステップＳ２に戻り、勾配変化点Ｐｃとなるノードが現れるまで前記と同様な処理を繰り返す。
【００３２】
ステップＳ７において、制御部１２は、所定距離Ｌ内にある各ノードの中に、コーナ開始点情報を持ったノードがあるかどうか判断する。そして、コーナ開始点Ｐｂを持ったノードがある場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、制御部１２は、勾配変化点Ｐｃが自車位置Ｐａとコーナ開始点Ｐｂとの間にあるかどうか判断する（ステップＳ８）。
【００３３】
このとき、図３の模式図に示すように、車両Ｃ１が、登坂路を走行し、やがて降坂路となって、所定距離Ｌ内にコーナ開始点Ｐｂがある地点（自車位置Ｐａ）に到達したとする。尚、図４は、図３の示す道路１００に対する勾配情報に基づく高さ方向の道路形状における自車位置Ｐａ、コーナ開始点Ｐｂ、勾配変化点Ｐｃを示す。尚、図４は、自車位置Ｐａと勾配変化点Ｐｃとを結ぶ線を垂直に通る面に対して道路１００が投影されて現れる道路形状とする。また、図５は、図３の示す道路１００に対する曲率情報に基づく水平方向の道路形状における自車位置Ｐａ、コーナ開始点Ｐｂ、勾配変化点Ｐｃを示す。
【００３４】
従って、この場合、制御部１２は、勾配変化点Ｐｃが自車位置Ｐａとコーナ開始点Ｐｂとの間にあると判断して（ステップＳ８でＹＥＳ）、ステップＳ９に移る。尚、勾配変化点Ｐｃが自車位置Ｐａとコーナ開始点Ｐｂとの間にないと判断すると（ステップＳ８でＮＯ）、制御部１２は、ステップＳ２に戻る。
【００３５】
ステップＳ９において、制御部１２は車両Ｃ１が登坂路を走行しているかどうか判断する。このとき、制御部１２は、ステップＳ４で取得したノードの勾配情報に基づいて車両Ｃ１が登坂路を走行しているかどうか判断する。そして、この場合、図３で示したように、登坂路を走行しているので（ステップＳ９でＹＥＳ）、制御部１２はステップＳ１０に移る。
【００３６】
ステップＳ１０において、制御部１２は、自車位置Ｐａ、勾配変化点Ｐｃ、及び、ステップＳ１で取り込んだ視線高さｈと運転者視角θとで、運転席から運転者視角θで勾配変化点Ｐｃを運転者が視認できるかどうか判断する。つまり、図６に示す座標系（図４と同じ座標系）において、自車位置Ｐａにおいて視線高さｈから道路１００に接する視認限界接線Ｌ１を引き、視認限界接線Ｌ１と道路１００が接する地点Ｐｄを求める。次に、制御部１２は、その求めた地点Ｐｄが勾配変化点Ｐｃより手前にあるかどうかを判断することによって、勾配変化点Ｐｃを運転者が視認できるかどうか判断する。
【００３７】
そして、制御部１２は、例えば図７に示すように、地点Ｐｄが勾配変化点Ｐｃより後方にある場合には、勾配変化点Ｐｃが視認できると判断する（ステップＳ１０でＹＥＳ）。反対に、制御部１２は、図６に示すように、地点Ｐｄが勾配変化点Ｐｃより手前にある場合には、勾配変化点Ｐｃが視認できないと判断する（ステップＳ１０でＮＯ）。
【００３８】
そして、勾配変化点Ｐｃが視認できると判断すると（ステップＳ１０でＹＥＳ）、制御部１２は、図７に示すように、ステップＳ１０で求めた視認限界接線Ｌ１を第１運転者視認線Ｌｘ１とする（ステップＳ１１）。また、勾配変化点Ｐｃが視認できないと判断すると（ステップＳ１０でＮＯ）、制御部１２は、図６に示す座標系において、自車位置Ｐａにおいて視線高さｈから運転者視角θを設定したときの視界最下線Ｌｄを、第２運転者視認線Ｌｘ２とする（ステップＳ１２）。
【００３９】
ステップＳ１１又はステップＳ１２において、第１運転者視認線Ｌｘ１又は第２運転者
視認線Ｌｘ２が求まると、制御部１２は誤差角度θｘの算出を行う。誤差角度θｘは、第２運転者視認線Ｌｘ２にあっては、図６に示すように、同第２運転者視認線Ｌｘ２と、コーナ開始点Ｐｂと勾配変化点Ｐｃを結ぶ直線Ｌｘ３とのなす角度をいう。また、誤差角度θｘは、第１運転者視認線Ｌｘ１にあっては、同様に、同第１運転者視認線Ｌｘ１対する、コーナ開始点Ｐｂと勾配変化点Ｐｃを結ぶ直線Ｌｘ３とのなす角度をいう。尚、制御部１２は、まず、図６に示す座標系におけるコーナ開始点Ｐｂと勾配変化点Ｐｃを結ぶ直線Ｌｘ３を、コーナ開始点Ｐｂと勾配変化点Ｐｃの経路データ２０ａに基づいて演算することができる。そして、制御部１２は、求めた直線Ｌｘ３と第１運転者視認線Ｌｘ１又は第２運転者視認線Ｌｘ２とのなす誤差角度θｘを算出する。
【００４０】
誤差角度θｘを算出すると、制御部１２は、誤差角度θｘが予め定めた基準角度θｋを超えた値かどうか判断する（ステップＳ１４）。基準角度θｋは、コーナ開始点Ｐｂが勾配変化点Ｐｃの近くにあったとき、登坂路の勾配が緩やかなとき、数ｍ進むとそのコーナ開始点Ｐｂが視認できるような場合があり、これを排除するための角度である。従って、誤差角度θｘが基準角度θｋ以下の場合には、制御部１２はコーナ開始点Ｐｂが勾配変化点Ｐｃの近くにあったり、登坂路の勾配が緩やかであったりして数ｍ進むとそのコーナ開始点Ｐｂが視認できるものと判定し（ステップＳ１４でＮＯ）、ステップＳ２に戻る。
【００４１】
一方、誤差角度θｘが基準角度θｋを超えていると（ステップＳ１４でＹＥＳ）、制御部１２は、勾配変化点Ｐｃの先の降坂路に見えないコーナ開始点Ｐｂがある、即ちブラインドコーナがあると判定し、その旨をスピーカ２５を介して音声で報知して終了する。
【００４２】
従って、運転者は、登坂中に、勾配変化点Ｐｃの先であって比較的近い（２００ｍ先の）降坂路の位置に視認できないコーナ（コーナ開始点Ｐｂ）があることを事前に知ることができる。しかも、コーナ開始点Ｐｂが近づくたびにスピーカ２５を介して音声で報知されるのではなく、コーナ開始点Ｐｂの手前に勾配変化点Ｐｃが存在する場合に限ってスピーカ２５を介して音声で報知するようにしたので、運転者は無用な音声報知に煩わされることはない。
【００４３】
また、車両Ｃ１が定速走行制御装置で、運転者が設定した走行速度で走行制御されているとき、登坂中に、見えないコーナ開始点Ｐｂ（ブラインドコーナ）が近づくことによって、車速が落されるとき、コーナ開始点Ｐｂが近づいたことを報知させることができる。そのため、運転者は、定速走行モードで走行しているにもかかわらず、登坂中に、速度変化が生じても理由が認識できるため違和感なく対応することができる。
【００４４】
一方、ステップＳ９において、降坂路を走行していると判断すると（ステップＳ９でＮＯ）、制御部１２はステップＳ１７に移る。ステップＳ１７において、制御部１２は、視認可能
範囲Ｍを算出する。
【００４５】
制御部１２による視認可能範囲Ｍの算出は、以下のように行う。図８は、図４及び図６と同様に、走行中の道路１００に対する勾配情報に基づく高さ方向の道路形状を示す。図８に示すように、自車位置Ｐａ、視線高さｈと運転者視角θとで、自車位置Ｐａにおいて、運転席から運転者視角θで運転者が視認できる範囲を、視界最下線Ｌｄと視界最上線Ｌｕを使って求める。詳述すると、制御に１２は、視界最下線Ｌｄと道路１００が交差する地点Ｐ１、視界最上線Ｌｕと道路１００が交差する地点Ｐ２をそれぞれ求める。この場合、降坂路なので、地点Ｐ１からの地点Ｐ２の道路区間が、運転者が視認できる範囲（視認可能範囲Ｍ）となる。
【００４６】
視認可能範囲Ｍを算出すると、制御部１２は、視認可能範囲Ｍ内にコーナ開始点Ｐｂが
含まれてないかどうか判断する（ステップＳ１７）。そして、視認可能範囲Ｍ内にコーナ開始点Ｐｂが含まれていると（ステップＳ１７でＮＯ）、制御部１２はコーナ開始点Ｐｂが視認できるとして、ステップＳ２に戻る。
【００４７】
反対に視認可能範囲Ｍ内にコーナ開始点Ｐｂが含まれてないと（ステップＳ１７でＹＥＳ）、制御部１２は、ステップＳ１５に移り、勾配変化点Ｐｃの先の登坂路に見えないコーナ開始点Ｐｂがある、即ちブラインドコーナがあると判定し、その旨をスピーカ２５を介して音声で報知して終了する。
【００４８】
従って、降坂中においても、勾配変化点Ｐｃの先であって比較的近い（２００ｍ先の）降坂路の位置に視認できないコーナ（コーナ開始点Ｐｂ）があることを事前に知ることができる。しかも、コーナ開始点Ｐｂが近づくたびにスピーカ２５を介して音声で報知されるのではなく、コーナ開始点Ｐｂの手前に勾配変化点Ｐｃが存在する場合に限ってスピーカ２５を介して音声で報知するようにしたので、運転者は無用な音声報知に煩わされることはない。
【００４９】
また、車両Ｃ１が定速走行制御装置で、運転者が設定した走行速度で走行制御されているとき、降坂中に、見えないコーナ開始点Ｐｂ（ブラインドコーナ）が近づくことによって、車速が落されるとき、コーナ開始点Ｐｂが近づいたことを報知させることができる。そのため、運転者は、定速走行モードで走行しているにもかかわらず、降坂中に、速度変化が生じても理由が認識できるため違和感なく対応することができる。
【００５０】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、走行中において勾配変化点Ｐｃの先であって比較的近い位置（所定距離Ｌ）に視認できないコーナ開始点Ｐｂがあると、事前に音声でその旨は報知されるので、運転者は、勾配変化点Ｐｃの前で勾配変化点Ｐｃの先の視認できないコーナ開始点Ｐｂの存在を知ることができ、次の運転操作に対処することができる。しかも、定速走行制御装置で、定速走行モードで走行しているとき、視認できないコーナ開始点Ｐｂによる速度変化が生じても理由が認識できるため違和感なく対応することができる。
【００５１】
（２）上記実施形態では、コーナ開始点Ｐｂが近づくたびにスピーカ２５を介して音声で報知されるのではなく、コーナ開始点Ｐｂの手前に勾配変化点Ｐｃが存在する場合に限ってスピーカ２５を介して音声で報知するようにしたので、運転者は無用な音声報知に煩わされることはない。
【００５２】
（３）上記実施形態では、地図データ記憶部２０に記憶した経路データ２０ａの各ノードに絶対勾配の勾配情報を付加したので、制御部１２は、各ノードに付加した勾配情報を見るだけで簡単かつ短時間に勾配変化点Ｐｃを求めることができる。
【００５３】
尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、コーナ開始点Ｐｂを、道路１００の形状（クロソイド曲線）のカーブの開始点とした。これを、探索して設定した目的地までの案内経路に従って走行している場合に、勾配変化点Ｐｃの先に交差点がありその交差点を右折又は左折する案内経路の場合には、その交差点（右折地点又は左折地点）をコーナ開始点Ｐｂとしてコーナ開始情報としてノードに付加して、勾配変化点Ｐｃの先の視認できないコーナ（右折地点又は左折地点）がある旨の報知をするようにしてもよい。
【００５４】
・さらに、右折又は左折する交差点に関係なく、勾配変化点Ｐｃの先に交差点がある場合に、その交差点をコーナ開始点Ｐｂとしてコーナ開始情報としてノードに付加して、勾配変化点Ｐｃの先の視認できないコーナ（交差点）がある旨の報知をするようにしてもよ
い。
【００５５】
・さらにまた、勾配変化点Ｐｃの先に信号機がある場合に、その信号機をコーナ開始点Ｐｂとしてコーナ開始情報としてノードに付加して、勾配変化点Ｐｃの先の視認できないコーナ（信号機）がある旨の報知をするようにしてもよい。
【００５６】
つまり、特許請求の請求範囲で記載された運転者が視認できないコーナは、道路形状のカーブに限定されず、運転者が視認できなくて報知する必要がある地点であればよく、上記した設定された目的地までの案内経路における右折地点又は左折地点、交差点、信号機も含むものである。
【００５７】
・上記実施形態では、探索して設定した目的地までの案内経路に従って走行している場合について説明した。目的地までの案内経路を設定しないで、ディスプレイ２２に、地図画面２２ａと、自車位置マーク２２ｂが表示されている状態で走行している場合でも、勾配変化点Ｐｃの先の視認できないコーナ開始点Ｐｂを判定するようにして実施してもよい。
【００５８】
・上記実施形態では、パラメータデータ記憶部２３の運転者パラメータファイル２３ｂに記憶した視線高さｈ、運転者視角θのデータを特に限定しなかったが、例えば、複数に運転者に対する視線高さｈ、運転者視角θが予め記憶されていて、それを、運転者が選択できるようにしてもよい。
【００５９】
・上記実施形態では、パラメータデータ記憶部２３の運転者パラメータファイル２３ｂに記憶した所定距離Ｌ、基準角度θｋ等のデータを特に限定しなかったが、これを、例えば、所定距離Ｌを１００ｍ又は１５０ｍと、基準角度θｋを例えば０度といったように適宜変更したり又は選択したりできるように実施してもよい。
【００６０】
・上記実施形態では、地図データ記憶部２０に経路データ２０ａ及び地図描画データ２０ｂが予め格納されたナビゲーション装置１０に具体化した。これを、例えば、携帯電話網等のネットワークを介して管理センタからその時々に必要な経路データ２０ａ及び地図描画データ２０ｂを取得するナビゲーション装置（車両支援装置）に応用してもよい。
【００６１】
・上記実施形態では、経路案内を行うナビゲーション装置１０に具体化したが、経路案内を省略した装置（車両支援装置）としてもよい。この場合、地図データ記憶部２０の地図描画データ２０ｂが省略される。
【００６２】
・上記実施形態では、ブラインドコーナの判定結果を音声で報知したが、ディスプレイ２２にその旨を単独または音声とともに表示するようにして実施してもよい。
・上記実施形態では、各ノードに付加した絶対勾配の勾配情報に基づいて勾配変化点Ｐｃを求めたが、各ノードの高さ（標高）データに基づいて勾配を計算して勾配変化点Ｐｃを求めるようにしてもよい。
【００６３】
・上記実施形態では、各ノードに付加したコーナ開始点情報に基づいてコーナ開始点Ｐｂを求めたが、各ノードの座標データに基づいて曲率情報を求め、その曲率情報に基づいてコーナ開始点Ｐｂを求めるようにしてもよい。
【００６４】
・上記実施形態において、ステップＳ６の勾配変化点Ｐｃの存在の判定と、ステップＳ７のコーナ開始点Ｐｂの存在の判定との処理順番を、逆に行ってもよい。
・上記実施形態において、登坂路におけるコーナ開始点Ｐｂの視認の有無判定を、ステップＳ１０からステップＳ１５に示す処理で行ったが、これに限定されるものではなく、
要は勾配変化点Ｐｃの先にあるコーナ開始点Ｐｂが視認できるがどうかが判定できればよくその他の算出方法で実施してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置の構成を説明する電気ブロック図。
【図２】視線高さ及び運転者視角を説明するための図。
【図３】ブラインドコーナの判定を説明するための車両の走行する道路の模式図。
【図４】走行する道路に対する勾配情報に基づく高さ方向の道路形状を示す図。
【図５】走行する道路に対する曲率情報に基づく水平方向の道路形状を示す図。
【図６】登坂中の自車位置、コーナ開始点、勾配変化点の関係を示す図。
【図７】同じく、登坂中の自車位置、コーナ開始点、勾配変化点の関係を示す図。
【図８】降坂中の自車位置、コーナ開始点、勾配変化点の関係を示す図。
【図９】ブラインドコーナ判定処理を説明するためのフローチャート。
【図１０】ブラインドコーナ判定処理を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
【００６６】
１０…車両支援装置としてのナビゲーション装置、１２…自車位置検出手段、判断手段、勾配変化点演算手段、コーナ開始点演算手段、位置判断手段、視認判定及び報知手段としての制御部、２０…道路情報記憶手段としての地図データ記憶部、２０ａ…道路情報としての経路データ、２２…ディスプレイ、２３ｂ…運転者パラメータファイル、２５…報知手段を構成するスピーカ、２７…自車位置検出手段を構成するＶＩＣＳ受信部、Ｃ１…車両、Ｐａ…自車位置、Ｐｂ…コーナ開始点、Ｐｃ…勾配変化点、ｈ…視線高さ、θ…運転者視角。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両支援方法及び車両支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の現在地が急カーブなどの減速地点に接近すると、そのカーブへの接近を音声で警告するナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平９−３５１８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記したようナビゲーション装置では、自車両の現在地がカーブから所定距離以内に接近すると常にカーブへの接近を警告するため、運転者が前方のカーブの存在を十分に視認して走行している場合でも警告が行われてしまう。そのため、不要な警告が行われ、運転者にとって煩わしくなる。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、視認できないコーナが存在する場合のみ、コーナがある旨を報知して、運転者に的確な道路状況を伝達する車両支援方法及び車両支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明は、車両走行時の車両支援方法において、自車位置から前方へ予め定めた所定距離内にあるコーナ開始点を求めるステップと、前記自車位置から予め定めた前記所定距離内にある勾配変化点を求めるステップと、前記勾配変化点が前記自車位置と前記コーナ開始点の間にある時、前記自車位置から前記コーナ開始点が視認できるかどうか判定するステップと、前記自車位置から前記コーナ開始点が視認できないと判定したとき、運転者に視認できないコーナがある旨を報知するステップとからなる。
【０００６】
請求項２の発明は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、道路情報を記憶した道路情報記憶手段と、前記道路情報記憶手段に記憶された道路情報中の道路勾配情報から勾配変化点を求める勾配変化点演算手段と、前記道路情報記憶手段に記憶された道路情報からコーナ開始点を求めるコーナ開始点演算手段と、前記自車位置と前記コーナ開始点との間に勾配変化点があるかどうか判断する位置判断手段と、前記自車位置と前記コーナ開始点との間に勾配変化点があるとき、前記自車位置から前記コーナ開始点が視認できないかどうか判定する視認判定手段と、前記自車位置から前記コーナ開始点が視認できないとき、運転者に視認できないコーナがある旨の報知を行う報知手段とを備えた車両支援装置。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項２に記載の車両支援装置において、前記勾配変化点演算手段は、自車位置から前方へ予め定めた所定距離内にあるコーナ開始点を演算ものであり、前記コーナ開始点演算手段は、同じく自車位置から前方へ予め定めた前記所定距離内にあるコーナ開始点を演算するものである。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項２又は３に記載の車両支援装置において、前記コーナ開始点は、道路がクロソイド曲線であらわされるときのクロソイド曲線の開始点である。
請求項５の発明は、請求項２又は３に記載の車両支援装置において、前記コーナ開始点は、交差点である。
【０００９】
請求項６の発明は、請求項２に記載の車両支援装置において、前記視認判定手段は、自
車位置、運転者の視線高さ、運転者視角、及び、道路情報に基づいて判定する。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によれば、勾配変化点の先であって視認できないコーナがあるとき、事前にその旨は報知される。その結果、運転者にとって、必要な場合にのみ、報知されるので、煩わせられることなく運転することができる。
【００１１】
請求項２の発明によれば、勾配変化点の先であって視認できないコーナがあるとき、事前にその旨が報知される。その結果、運転者にとって、必要な場合にのみ報知されるので、煩わせられることなく運転することができる。
【００１２】
請求項３の発明によれば、車両が予め定めた距離にある勾配変化点の先であって視認できないコーナ開始点があるとき、事前にコーナがある旨が報知されるので、運転者は、勾配変化点の先の視認できないコーナの存在を知ることができ、次の運転操作に対処することができる。
【００１３】
請求項４の発明によれば、車両が予め定めた距離内にある勾配変化点の先であって視認できない道路のコーナ開始点があるとき、事前にその旨が報知されるので、運転者は、勾配変化点の先の視認できないコーナの存在を知ることができ、次の運転操作に対処することができる。
【００１４】
請求項５の発明によれば、車両が予め定めた距離内にある勾配変化点の先であって視認できない交差点があるとき、事前にその旨が報知されるので、運転者は、勾配変化点の先の視認できない交差点の存在を知ることができ、次の運転操作に対処することができる。
【００１５】
請求項６の発明によれば、自車位置、運転者の視線高さ、運転者視角、及び、道路情報に基づいて、自車位置から前記コーナ開始点が視認できないかどうか判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の車両支援装置を、自動車（車両Ｃ１）に搭載され、経路案内を行うナビゲーション装置に具体化した実施形態を図１〜図１０に従って説明する。
図１に示すように、ナビゲーション装置１０は、制御装置１１を備えている。この制御装置１１は、主制御を行う制御部１２、ＲＡＭ１３、ＲＯＭ１４を備えている。制御部１２は、ＲＯＭ１４に格納された経路案内プログラム、ブラインドコーナ判定処理プログラム等、各種プログラムに従って、各種処理を行う。尚、制御部１２は、特許請求の範囲に記載の自車位置検出手段、位置判断手段、勾配変化点演算手段、コーナ開始点演算手段、視認判定手段及び報知手段を構成する。
【００１７】
また、制御装置１１は、自車位置検出手段を構成するＧＰＳ受信部１５を備えている。ＧＰＳ受信部１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。制御部１２は、ＧＰＳ受信部１５から受信した検出データに基づいて、自車位置の絶対位置を示す緯度・経度・高度等の測位データを定期的に算出する。
【００１８】
さらに、制御装置１１は、車両側インターフェース部（車両側Ｉ／Ｆ部１６）を備えている。制御部１２は、この車両側Ｉ／Ｆ部１６を介して、車両Ｃ１に配設された自車位置検出手段を構成する車速センサ１７、ジャイロ１８及びステアリングセンサ１９から車両Ｃ１の車速、相対方位、及び舵角検出信号を取得する。制御部１２は、車速センサ１７及びジャイロ１８から、車速及び相対方位を取得して、ＧＰＳ受信部１５による測位データにより算出した基準自車位置をもとに、車速及び相対方位に基づき、自律航法による自車
位置データを生成する。そして、ＧＰＳ受信部１５から測位データを逐次取得しながら、自律航法による自車位置を補正し、自車位置Ｐａを決定する。
【００１９】
また、制御装置１１は、道路情報記憶手段としての地図データ記憶部２０及び描画処理部２１を備えている。地図データ記憶部２０には、道路情報としての経路データ２０ａ及び地図描画データ２０ｂが格納されている。経路データ２０ａは、各道路の交差点や曲点を示すノードを示すノードデータや、各ノードを接続するリンクを示すリンクデータ等を格納しており、制御部１２は、目的地までの経路案内処理を行う際に、この経路データ２０ａ及びＲＯＭ１４に格納された経路案内プログラムに従って経路を探索する。また、制御部１２は、上記したように算出した自車位置データと、走行軌跡、経路データ２０ａを照合して、自車位置座標を適切な道路上に位置決めし、自車位置データをさらに補正する。
【００２０】
また、経路データ２０ａは、各ノード毎のそのノードにおける勾配（絶対勾配）の勾配情報が付加データとして記憶されている。さらに、経路データ２０ａは、各ノード毎のそのノードにおける曲率半径を示す曲率情報が付加データとして記憶されている。さらにまた、経路データ２０ａは、各ノード中にコーナの開始点Ｐｂ（クロソイド曲線の開始点）となるノードについて、コーナ開始点情報が付加データとして記憶されている。そして、制御部１２は、各ノードの勾配情報に基づいて、走行中の道路において勾配変化点Ｐｃを求めることができるようになっている。また、制御部１２は、コーナ開始点情報に基づいて、走行中の道路において道路前方にあるコーナ開始点Ｐｂを求めることができるようになっている。
【００２１】
一方、地図描画データ２０ｂは、広範囲から狭範囲の地図を表示するためのデータであって、位置座標、経路データ２０ａと関連付けられている。
描画処理部２１は、制御部１２から出力信号や自車位置Ｐａを取得して、自車位置周辺の地図描画データ２０ｂを抽出し、マップマッチングしながらナビゲーション装置１０が具備する出力手段及びディスプレイ装置としてのディスプレイ２２に出力する。これにより、ディスプレイ２２には、地図画面２２ａと、自車位置マーク２２ｂと、経路指標２２ｃとが表示される。そして、描画処理部２１は、車両Ｃ１の移動量に従って、地図画面２２ａを逐次更新する。
【００２２】
さらに、制御装置１１は、パラメータデータ記憶部２３及び音声合成部２４を備えている。パラメータデータ記憶部２３には、メッセージをスピーカ２５から出力するための音声ファイル２３ａが格納されている。音声合成部２４は、制御部１２から音声を指定する出力信号を受信すると、指定された音声ファイル２３ａを抽出、合成及びデジタル／アナログ変換して、スピーカ２５から音声を出力する。
【００２３】
また、パラメータデータ記憶部２３には、運転者パラメータファイル２３ｂが格納されていて、運転者パラメータファイル２３ｂには、ブラインドコーナ判定処理のための視線高さｈ、運転者視角θ、所定距離Ｌ、基準角度θｋ等のデータが記憶されている。視線高さｈは、図２に示すように、運転者が運転座席に座ったときの、路面から運転者の目の位置までの高さである。また、運転者視角θは、図２に示すように、運転者が運転座席に座ったときに、運転者が、上下方向の視認できる角度をいい、本実施形態では最下側を視界最下線Ｌｄ、最上側を視界最上線Ｌｕと説明の便宜上いう。
【００２４】
さらに、制御装置１１は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信部２７を備えている。ＶＩＣＳ受信部２７は、ビーコン（光ビーコン、電波ビーコン、ＦＭ多重ビーコン等）から道路交通情報ＶＣを受信する。ＶＩＣＳ受信部２７がビーコンから受信する道路交通情報ＶＣ内には、そのビーコンが設置されている位置情報、道
路名等の道路情報、渋滞情報等の交通案内、主要地点までの推定所要時間等が格納されている。
【００２５】
また、ナビゲーション装置１０のディスプレイ２２は、タッチパネルであって、描画処理部２１から送信された地図描画データ２０ｂを出力する。さらに、ディスプレイ２２は、タッチパネル操作によって入力された入力信号、ナビゲーション装置１０に配設された操作ボタン３８を押釦することによって入力された入力信号を取得して、制御部１２に送信する。
【００２６】
次に、上記のように構成したナビゲーション装置１０の作用を、制御装置１１がブラインドコーナ判定処理プログラムに従った処理動作を示す図９及び図１０のフローチャートに従って説明する。
【００２７】
説明の便宜上、図３に示す模式図のように、車両Ｃ１が、登坂路→降坂路→コーナ路からなる道路１００を走行する場合を例にして説明する。また、目的地が設定されその目的地までの経路が探索されその探索された経路（案内経路）に従って車両Ｃ１は走行するものとする。
【００２８】
まず、制御部１２は、パラメータデータ記憶部２３の運転者パラメータファイル２３ｂから視線高さｈ、運転者視角θ、所定距離Ｌ、基準角度θｋ等のデータを取り込み、ＲＡＭ１３に一時記憶する（ステップＳ１）。続いて、制御部１２は、ＧＰＳ受信部１５から受信した検出データに基づく自車位置Ｐａと、地図データ記憶部２０に記憶された経路データ２０ａ及び地図描画データ２０ｂとに基づいて、車両Ｃ１が案内経路上に位置（マップマッチング）しているかどうか判断する（ステップＳ２）。即ち、制御部１２は、経路案内プログラムに基づいて、自車位置と経路データ２０ａに基づいてディスプレイ２２に現在地周辺の地図画面２２ａを表示しその地図画面２２ａ上の道路（案内経路）に自車位置マーク２２ｂを表示されるように、マップマッチングされているかどうか判断する。そして、例えば、経路データ２０ａに無い道路または場所にある場合には（ステップＳ２でＮＯ）、制御部１２は車両Ｃ１が経路データ２０ａにある道路に位置するまで待つ。車両Ｃ１が案内経路上を走行していると判断すると（ステップＳ２でＹＥＳ）、制御部１２は、ＧＰＳ受信部１５から受信した検出データに基づいて自車位置Ｐａを検出する（ステップＳ３）。
【００２９】
続いて、制御部１２は、自車位置Ｐａから前方へ予め定めた所定距離Ｌ（例えば２００ｍ）内にある勾配情報を取得する（ステップＳ４）。つまり、制御部１２は、所定距離Ｌ（例えば２００ｍ）内に含まれる複数のノードを経路データ２０ａから特定し、その特定したノードに対する勾配（絶対勾配）の勾配情報を読出してＲＡＭ１３に一時記憶する。
【００３０】
次に、制御部１２は、同じく自車位置Ｐａから前記所定距離Ｌ内にある各ノードの曲率情報を取得する（ステップＳ５）。つまり、制御部１２は、ステップＳ４で特定したノードに対する曲率情報を読出してＲＡＭ１３に一時記憶する。このとき、制御部１２は、コーナ開始点Ｐｂを含むノードがある場合に、曲率情報とともに合わせてコーナ開始点Ｐｂのコーナ開始点情報をＲＡＭ１３に記憶するようになっている。
【００３１】
所定距離Ｌにある各ノードの各々について、勾配情報、曲率情報、コーナ開始点情報を取得すると、制御部１２は、所定距離Ｌ内にある各ノードに中に、勾配変化点Ｐｃとなるノードがあるかどうか判断する（ステップＳ６）。制御部１２は、各ノードの各々についての勾配（絶対勾配）の勾配情報に基づいて、上り（登坂路）から下り（降坂路）になる地点、又は、下り（降坂路）から上り（登坂路）になる地点（勾配変化点Ｐｃ）となるノードがあるかどうか判断する。そして、所定距離Ｌ内において勾配変化点Ｐｃとなるノー
ドがある場合（ステップＳ６でＹＥＳ）は、制御部１２は、ステップＳ７に移る。尚、所定距離Ｌにおいて勾配変化点Ｐｃとなるノードがない場合（ステップＳ６でＮＯ）は、制御部１２は、ステップＳ２に戻り、勾配変化点Ｐｃとなるノードが現れるまで前記と同様な処理を繰り返す。
【００３２】
ステップＳ７において、制御部１２は、所定距離Ｌ内にある各ノードの中に、コーナ開始点情報を持ったノードがあるかどうか判断する。そして、コーナ開始点Ｐｂを持ったノードがある場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、制御部１２は、勾配変化点Ｐｃが自車位置Ｐａとコーナ開始点Ｐｂとの間にあるかどうか判断する（ステップＳ８）。
【００３３】
このとき、図３の模式図に示すように、車両Ｃ１が、登坂路を走行し、やがて降坂路となって、所定距離Ｌ内にコーナ開始点Ｐｂがある地点（自車位置Ｐａ）に到達したとする。尚、図４は、図３の示す道路１００に対する勾配情報に基づく高さ方向の道路形状における自車位置Ｐａ、コーナ開始点Ｐｂ、勾配変化点Ｐｃを示す。尚、図４は、自車位置Ｐａと勾配変化点Ｐｃとを結ぶ線を垂直に通る面に対して道路１００が投影されて現れる道路形状とする。また、図５は、図３の示す道路１００に対する曲率情報に基づく水平方向の道路形状における自車位置Ｐａ、コーナ開始点Ｐｂ、勾配変化点Ｐｃを示す。
【００３４】
従って、この場合、制御部１２は、勾配変化点Ｐｃが自車位置Ｐａとコーナ開始点Ｐｂとの間にあると判断して（ステップＳ８でＹＥＳ）、ステップＳ９に移る。尚、勾配変化点Ｐｃが自車位置Ｐａとコーナ開始点Ｐｂとの間にないと判断すると（ステップＳ８でＮＯ）、制御部１２は、ステップＳ２に戻る。
【００３５】
ステップＳ９において、制御部１２は車両Ｃ１が登坂路を走行しているかどうか判断する。このとき、制御部１２は、ステップＳ４で取得したノードの勾配情報に基づいて車両Ｃ１が登坂路を走行しているかどうか判断する。そして、この場合、図３で示したように、登坂路を走行しているので（ステップＳ９でＹＥＳ）、制御部１２はステップＳ１０に移る。
【００３６】
ステップＳ１０において、制御部１２は、自車位置Ｐａ、勾配変化点Ｐｃ、及び、ステップＳ１で取り込んだ視線高さｈと運転者視角θとで、運転席から運転者視角θで勾配変化点Ｐｃを運転者が視認できるかどうか判断する。つまり、図６に示す座標系（図４と同じ座標系）において、自車位置Ｐａにおいて視線高さｈから道路１００に接する視認限界接線Ｌ１を引き、視認限界接線Ｌ１と道路１００が接する地点Ｐｄを求める。次に、制御部１２は、その求めた地点Ｐｄが勾配変化点Ｐｃより手前にあるかどうかを判断することによって、勾配変化点Ｐｃを運転者が視認できるかどうか判断する。
【００３７】
そして、制御部１２は、例えば図７に示すように、地点Ｐｄが勾配変化点Ｐｃより後方にある場合には、勾配変化点Ｐｃが視認できると判断する（ステップＳ１０でＹＥＳ）。反対に、制御部１２は、図６に示すように、地点Ｐｄが勾配変化点Ｐｃより手前にある場合には、勾配変化点Ｐｃが視認できないと判断する（ステップＳ１０でＮＯ）。
【００３８】
そして、勾配変化点Ｐｃが視認できると判断すると（ステップＳ１０でＹＥＳ）、制御部１２は、図７に示すように、ステップＳ１０で求めた視認限界接線Ｌ１を第１運転者視認線Ｌｘ１とする（ステップＳ１１）。また、勾配変化点Ｐｃが視認できないと判断すると（ステップＳ１０でＮＯ）、制御部１２は、図６に示す座標系において、自車位置Ｐａにおいて視線高さｈから運転者視角θを設定したときの視界最下線Ｌｄを、第２運転者視認線Ｌｘ２とする（ステップＳ１２）。
【００３９】
ステップＳ１１又はステップＳ１２において、第１運転者視認線Ｌｘ１又は第２運転者
視認線Ｌｘ２が求まると、制御部１２は誤差角度θｘの算出を行う。誤差角度θｘは、第２運転者視認線Ｌｘ２にあっては、図６に示すように、同第２運転者視認線Ｌｘ２と、コーナ開始点Ｐｂと勾配変化点Ｐｃを結ぶ直線Ｌｘ３とのなす角度をいう。また、誤差角度θｘは、第１運転者視認線Ｌｘ１にあっては、同様に、同第１運転者視認線Ｌｘ１対する、コーナ開始点Ｐｂと勾配変化点Ｐｃを結ぶ直線Ｌｘ３とのなす角度をいう。尚、制御部１２は、まず、図６に示す座標系におけるコーナ開始点Ｐｂと勾配変化点Ｐｃを結ぶ直線Ｌｘ３を、コーナ開始点Ｐｂと勾配変化点Ｐｃの経路データ２０ａに基づいて演算することができる。そして、制御部１２は、求めた直線Ｌｘ３と第１運転者視認線Ｌｘ１又は第２運転者視認線Ｌｘ２とのなす誤差角度θｘを算出する。
【００４０】
誤差角度θｘを算出すると、制御部１２は、誤差角度θｘが予め定めた基準角度θｋを超えた値かどうか判断する（ステップＳ１４）。基準角度θｋは、コーナ開始点Ｐｂが勾配変化点Ｐｃの近くにあったとき、登坂路の勾配が緩やかなとき、数ｍ進むとそのコーナ開始点Ｐｂが視認できるような場合があり、これを排除するための角度である。従って、誤差角度θｘが基準角度θｋ以下の場合には、制御部１２はコーナ開始点Ｐｂが勾配変化点Ｐｃの近くにあったり、登坂路の勾配が緩やかであったりして数ｍ進むとそのコーナ開始点Ｐｂが視認できるものと判定し（ステップＳ１４でＮＯ）、ステップＳ２に戻る。
【００４１】
一方、誤差角度θｘが基準角度θｋを超えていると（ステップＳ１４でＹＥＳ）、制御部１２は、勾配変化点Ｐｃの先の降坂路に見えないコーナ開始点Ｐｂがある、即ちブラインドコーナがあると判定し、その旨をスピーカ２５を介して音声で報知して終了する。
【００４２】
従って、運転者は、登坂中に、勾配変化点Ｐｃの先であって比較的近い（２００ｍ先の）降坂路の位置に視認できないコーナ（コーナ開始点Ｐｂ）があることを事前に知ることができる。しかも、コーナ開始点Ｐｂが近づくたびにスピーカ２５を介して音声で報知されるのではなく、コーナ開始点Ｐｂの手前に勾配変化点Ｐｃが存在する場合に限ってスピーカ２５を介して音声で報知するようにしたので、運転者は無用な音声報知に煩わされることはない。
【００４３】
また、車両Ｃ１が定速走行制御装置で、運転者が設定した走行速度で走行制御されているとき、登坂中に、見えないコーナ開始点Ｐｂ（ブラインドコーナ）が近づくことによって、車速が落されるとき、コーナ開始点Ｐｂが近づいたことを報知させることができる。そのため、運転者は、定速走行モードで走行しているにもかかわらず、登坂中に、速度変化が生じても理由が認識できるため違和感なく対応することができる。
【００４４】
一方、ステップＳ９において、降坂路を走行していると判断すると（ステップＳ９でＮＯ）、制御部１２はステップＳ１７に移る。ステップＳ１７において、制御部１２は、視認可能
範囲Ｍを算出する。
【００４５】
制御部１２による視認可能範囲Ｍの算出は、以下のように行う。図８は、図４及び図６と同様に、走行中の道路１００に対する勾配情報に基づく高さ方向の道路形状を示す。図８に示すように、自車位置Ｐａ、視線高さｈと運転者視角θとで、自車位置Ｐａにおいて、運転席から運転者視角θで運転者が視認できる範囲を、視界最下線Ｌｄと視界最上線Ｌｕを使って求める。詳述すると、制御に１２は、視界最下線Ｌｄと道路１００が交差する地点Ｐ１、視界最上線Ｌｕと道路１００が交差する地点Ｐ２をそれぞれ求める。この場合、降坂路なので、地点Ｐ１からの地点Ｐ２の道路区間が、運転者が視認できる範囲（視認可能範囲Ｍ）となる。
【００４６】
視認可能範囲Ｍを算出すると、制御部１２は、視認可能範囲Ｍ内にコーナ開始点Ｐｂが
含まれてないかどうか判断する（ステップＳ１７）。そして、視認可能範囲Ｍ内にコーナ開始点Ｐｂが含まれていると（ステップＳ１７でＮＯ）、制御部１２はコーナ開始点Ｐｂが視認できるとして、ステップＳ２に戻る。
【００４７】
反対に視認可能範囲Ｍ内にコーナ開始点Ｐｂが含まれてないと（ステップＳ１７でＹＥＳ）、制御部１２は、ステップＳ１５に移り、勾配変化点Ｐｃの先の登坂路に見えないコーナ開始点Ｐｂがある、即ちブラインドコーナがあると判定し、その旨をスピーカ２５を介して音声で報知して終了する。
【００４８】
従って、降坂中においても、勾配変化点Ｐｃの先であって比較的近い（２００ｍ先の）降坂路の位置に視認できないコーナ（コーナ開始点Ｐｂ）があることを事前に知ることができる。しかも、コーナ開始点Ｐｂが近づくたびにスピーカ２５を介して音声で報知されるのではなく、コーナ開始点Ｐｂの手前に勾配変化点Ｐｃが存在する場合に限ってスピーカ２５を介して音声で報知するようにしたので、運転者は無用な音声報知に煩わされることはない。
【００４９】
また、車両Ｃ１が定速走行制御装置で、運転者が設定した走行速度で走行制御されているとき、降坂中に、見えないコーナ開始点Ｐｂ（ブラインドコーナ）が近づくことによって、車速が落されるとき、コーナ開始点Ｐｂが近づいたことを報知させることができる。そのため、運転者は、定速走行モードで走行しているにもかかわらず、降坂中に、速度変化が生じても理由が認識できるため違和感なく対応することができる。
【００５０】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、走行中において勾配変化点Ｐｃの先であって比較的近い位置（所定距離Ｌ）に視認できないコーナ開始点Ｐｂがあると、事前に音声でその旨は報知されるので、運転者は、勾配変化点Ｐｃの前で勾配変化点Ｐｃの先の視認できないコーナ開始点Ｐｂの存在を知ることができ、次の運転操作に対処することができる。しかも、定速走行制御装置で、定速走行モードで走行しているとき、視認できないコーナ開始点Ｐｂによる速度変化が生じても理由が認識できるため違和感なく対応することができる。
【００５１】
（２）上記実施形態では、コーナ開始点Ｐｂが近づくたびにスピーカ２５を介して音声で報知されるのではなく、コーナ開始点Ｐｂの手前に勾配変化点Ｐｃが存在する場合に限ってスピーカ２５を介して音声で報知するようにしたので、運転者は無用な音声報知に煩わされることはない。
【００５２】
（３）上記実施形態では、地図データ記憶部２０に記憶した経路データ２０ａの各ノードに絶対勾配の勾配情報を付加したので、制御部１２は、各ノードに付加した勾配情報を見るだけで簡単かつ短時間に勾配変化点Ｐｃを求めることができる。
【００５３】
尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、コーナ開始点Ｐｂを、道路１００の形状（クロソイド曲線）のカーブの開始点とした。これを、探索して設定した目的地までの案内経路に従って走行している場合に、勾配変化点Ｐｃの先に交差点がありその交差点を右折又は左折する案内経路の場合には、その交差点（右折地点又は左折地点）をコーナ開始点Ｐｂとしてコーナ開始情報としてノードに付加して、勾配変化点Ｐｃの先の視認できないコーナ（右折地点又は左折地点）がある旨の報知をするようにしてもよい。
【００５４】
・さらに、右折又は左折する交差点に関係なく、勾配変化点Ｐｃの先に交差点がある場合に、その交差点をコーナ開始点Ｐｂとしてコーナ開始情報としてノードに付加して、勾配変化点Ｐｃの先の視認できないコーナ（交差点）がある旨の報知をするようにしてもよ
い。
【００５５】
・さらにまた、勾配変化点Ｐｃの先に信号機がある場合に、その信号機をコーナ開始点Ｐｂとしてコーナ開始情報としてノードに付加して、勾配変化点Ｐｃの先の視認できないコーナ（信号機）がある旨の報知をするようにしてもよい。
【００５６】
つまり、特許請求の請求範囲で記載された運転者が視認できないコーナは、道路形状のカーブに限定されず、運転者が視認できなくて報知する必要がある地点であればよく、上記した設定された目的地までの案内経路における右折地点又は左折地点、交差点、信号機も含むものである。
【００５７】
・上記実施形態では、探索して設定した目的地までの案内経路に従って走行している場合について説明した。目的地までの案内経路を設定しないで、ディスプレイ２２に、地図画面２２ａと、自車位置マーク２２ｂが表示されている状態で走行している場合でも、勾配変化点Ｐｃの先の視認できないコーナ開始点Ｐｂを判定するようにして実施してもよい。
【００５８】
・上記実施形態では、パラメータデータ記憶部２３の運転者パラメータファイル２３ｂに記憶した視線高さｈ、運転者視角θのデータを特に限定しなかったが、例えば、複数に運転者に対する視線高さｈ、運転者視角θが予め記憶されていて、それを、運転者が選択できるようにしてもよい。
【００５９】
・上記実施形態では、パラメータデータ記憶部２３の運転者パラメータファイル２３ｂに記憶した所定距離Ｌ、基準角度θｋ等のデータを特に限定しなかったが、これを、例えば、所定距離Ｌを１００ｍ又は１５０ｍと、基準角度θｋを例えば０度といったように適宜変更したり又は選択したりできるように実施してもよい。
【００６０】
・上記実施形態では、地図データ記憶部２０に経路データ２０ａ及び地図描画データ２０ｂが予め格納されたナビゲーション装置１０に具体化した。これを、例えば、携帯電話網等のネットワークを介して管理センタからその時々に必要な経路データ２０ａ及び地図描画データ２０ｂを取得するナビゲーション装置（車両支援装置）に応用してもよい。
【００６１】
・上記実施形態では、経路案内を行うナビゲーション装置１０に具体化したが、経路案内を省略した装置（車両支援装置）としてもよい。この場合、地図データ記憶部２０の地図描画データ２０ｂが省略される。
【００６２】
・上記実施形態では、ブラインドコーナの判定結果を音声で報知したが、ディスプレイ２２にその旨を単独または音声とともに表示するようにして実施してもよい。
・上記実施形態では、各ノードに付加した絶対勾配の勾配情報に基づいて勾配変化点Ｐｃを求めたが、各ノードの高さ（標高）データに基づいて勾配を計算して勾配変化点Ｐｃを求めるようにしてもよい。
【００６３】
・上記実施形態では、各ノードに付加したコーナ開始点情報に基づいてコーナ開始点Ｐｂを求めたが、各ノードの座標データに基づいて曲率情報を求め、その曲率情報に基づいてコーナ開始点Ｐｂを求めるようにしてもよい。
【００６４】
・上記実施形態において、ステップＳ６の勾配変化点Ｐｃの存在の判定と、ステップＳ７のコーナ開始点Ｐｂの存在の判定との処理順番を、逆に行ってもよい。
・上記実施形態において、登坂路におけるコーナ開始点Ｐｂの視認の有無判定を、ステップＳ１０からステップＳ１５に示す処理で行ったが、これに限定されるものではなく、
要は勾配変化点Ｐｃの先にあるコーナ開始点Ｐｂが視認できるがどうかが判定できればよくその他の算出方法で実施してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置の構成を説明する電気ブロック図。
【図２】視線高さ及び運転者視角を説明するための図。
【図３】ブラインドコーナの判定を説明するための車両の走行する道路の模式図。
【図４】走行する道路に対する勾配情報に基づく高さ方向の道路形状を示す図。
【図５】走行する道路に対する曲率情報に基づく水平方向の道路形状を示す図。
【図６】登坂中の自車位置、コーナ開始点、勾配変化点の関係を示す図。
【図７】同じく、登坂中の自車位置、コーナ開始点、勾配変化点の関係を示す図。
【図８】降坂中の自車位置、コーナ開始点、勾配変化点の関係を示す図。
【図９】ブラインドコーナ判定処理を説明するためのフローチャート。
【図１０】ブラインドコーナ判定処理を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
【００６６】
１０…車両支援装置としてのナビゲーション装置、１２…自車位置検出手段、判断手段、勾配変化点演算手段、コーナ開始点演算手段、位置判断手段、視認判定及び報知手段としての制御部、２０…道路情報記憶手段としての地図データ記憶部、２０ａ…道路情報としての経路データ、２２…ディスプレイ、２３ｂ…運転者パラメータファイル、２５…報知手段を構成するスピーカ、２７…自車位置検出手段を構成するＶＩＣＳ受信部、Ｃ１…車両、Ｐａ…自車位置、Ｐｂ…コーナ開始点、Ｐｃ…勾配変化点、ｈ…視線高さ、θ…運転者視角。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行時の車両支援方法において、
自車位置から前方へ予め定めた所定距離内にあるコーナ開始点を求めるステップと、
前記自車位置から予め定めた前記所定距離内にある勾配変化点を求めるステップと、
前記勾配変化点が前記自車位置と前記コーナ開始点の間にある時、前記自車位置から前記コーナ開始点が視認できるかどうか判定するステップと、
前記自車位置から前記コーナ開始点が視認できないと判定したとき、運転者に視認できないコーナがある旨を報知するステップと
からなる車両支援方法。
【請求項２】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
道路情報を記憶した道路情報記憶手段と、
前記道路情報記憶手段に記憶された道路情報中の道路勾配情報から勾配変化点を求める勾配変化点演算手段と、
前記道路情報記憶手段に記憶された道路情報からコーナ開始点を求めるコーナ開始点演算手段と、
前記自車位置と前記コーナ開始点との間に勾配変化点があるかどうか判断する位置判断手段と、
前記自車位置と前記コーナ開始点との間に勾配変化点があるとき、前記自車位置から前記コーナ開始点が視認できないかどうか判定する視認判定手段と、
前記自車位置から前記コーナ開始点が視認できないとき、運転者に視認できないコーナがある旨の報知を行う報知手段と
を備えることを特徴とする車両支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両支援装置において、
前記勾配変化点演算手段は、自車位置から前方へ予め定めた所定距離内にあるコーナ開始点を演算ものであり、
前記コーナ開始点演算手段は、同じく自車位置から前方へ予め定めた前記所定距離内にあるコーナ開始点を演算するものであることを特徴とする車両支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の車両支援装置において、
前記コーナ開始点は、道路がクロソイド曲線であらわされるときのクロソイド曲線の開始点であることを特徴とする車両支援装置。
【請求項５】
請求項２又は３に記載の車両支援装置において、
前記コーナ開始点は、交差点であることを特徴とする車両支援装置。
【請求項６】
請求項２に記載の車両支援装置において、
前記視認判定手段は、自車位置、運転者の視線高さ、運転者視角、及び、道路情報に基づいて判定することを特徴とする車両支援装置。
【請求項１】
車両走行時の車両支援方法において、
自車位置から前方へ予め定めた所定距離内にあるコーナ開始点を求めるステップと、
前記自車位置から予め定めた前記所定距離内にある勾配変化点を求めるステップと、
前記勾配変化点が前記自車位置と前記コーナ開始点の間にある時、前記自車位置から前記コーナ開始点が視認できるかどうか判定するステップと、
前記自車位置から前記コーナ開始点が視認できないと判定したとき、運転者に視認できないコーナがある旨を報知するステップと
からなる車両支援方法。
【請求項２】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
道路情報を記憶した道路情報記憶手段と、
前記道路情報記憶手段に記憶された道路情報中の道路勾配情報から勾配変化点を求める勾配変化点演算手段と、
前記道路情報記憶手段に記憶された道路情報からコーナ開始点を求めるコーナ開始点演算手段と、
前記自車位置と前記コーナ開始点との間に勾配変化点があるかどうか判断する位置判断手段と、
前記自車位置と前記コーナ開始点との間に勾配変化点があるとき、前記自車位置から前記コーナ開始点が視認できないかどうか判定する視認判定手段と、
前記自車位置から前記コーナ開始点が視認できないとき、運転者に視認できないコーナがある旨の報知を行う報知手段と
を備えることを特徴とする車両支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両支援装置において、
前記勾配変化点演算手段は、自車位置から前方へ予め定めた所定距離内にあるコーナ開始点を演算ものであり、
前記コーナ開始点演算手段は、同じく自車位置から前方へ予め定めた前記所定距離内にあるコーナ開始点を演算するものであることを特徴とする車両支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の車両支援装置において、
前記コーナ開始点は、道路がクロソイド曲線であらわされるときのクロソイド曲線の開始点であることを特徴とする車両支援装置。
【請求項５】
請求項２又は３に記載の車両支援装置において、
前記コーナ開始点は、交差点であることを特徴とする車両支援装置。
【請求項６】
請求項２に記載の車両支援装置において、
前記視認判定手段は、自車位置、運転者の視線高さ、運転者視角、及び、道路情報に基づいて判定することを特徴とする車両支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００６−３０８３３１（Ｐ２００６−３０８３３１Ａ）
【公開日】平成１８年１１月９日（２００６．１１．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１２８５４０（Ｐ２００５−１２８５４０）
【出願日】平成１７年４月２６日（２００５．４．２６）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１１月９日（２００６．１１．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年４月２６日（２００５．４．２６）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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