車両検出装置
【課題】１台の車両を分離することなく検出出来る車両検出装置を提供する。
【解決手段】各記憶領域２３ａに格納する距離データについて、各行毎に格納出来る距離データの最大格納数を設定し、該最大格納数を満たした場合は、次に取得する距離データを、１行１列ずらした記憶領域２３ａに格納する。これにより、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値未満の行となりうるミラーステー等の部分についても、所定値以上の行とすることが出来るため、車両の一部が分離されることなく、１台の車両を検出することが出来る。
【解決手段】各記憶領域２３ａに格納する距離データについて、各行毎に格納出来る距離データの最大格納数を設定し、該最大格納数を満たした場合は、次に取得する距離データを、１行１列ずらした記憶領域２３ａに格納する。これにより、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値未満の行となりうるミラーステー等の部分についても、所定値以上の行とすることが出来るため、車両の一部が分離されることなく、１台の車両を検出することが出来る。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上に設けられたセンサを用いて走行車両を検出する車両検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路交通情報や車両の入退等の管理においては、光学式や画像式等のセンサを配置して車両の通過状態を検出する車両検出装置が用いられており、該車両検出装置は、道路や料金所等を跨ぐ様にして設置されたゲートの支柱等に設けられている。
【０００３】
しかしながら、上述のセンサは、木の葉などの浮遊物や鳥等の飛来物等の車両以外の物体も検出することが出来るため、これらを車両として誤検出する場合がある。
【０００４】
このような場合、車両検出装置に接続された装置、例えば、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection）における開閉バーが誤って開かれてしまう等の問題が生じるため、車両と車両以外の物体とを判別するプログラムが、車両検出装置に予め設定されている。これにより、車両のみを検出することが可能となるため、誤検出を防止することが出来る。また、車両検出装置に接続された他の装置の誤動作を防止することも出来る。
【０００５】
特許文献１には、車両を検出するための検出ラインが車両の進行方向と直交する方向に対して所定角度傾き、かつ、各車両検出センサの検出ラインが鋸波形状に連続するように、複数の車両検出センサを配置した通過車両検出装置が記載されている。
【０００６】
特許文献２には、発光ダイオード等の発光素子と、該発光素子から出射される光を集光する投光レンズと、発光素子の半導体チップの側面から出射された光が投光レンズに向けて出射されないようにするためのスリットを備えた投光装置を用いた光走査式センサおよび車両分離器が記載されている。
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−２８３１７４号公報
【特許文献２】特開平１０−２５６６０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述したようなプログラムを設定することによって、車両の一部が検出されないという問題が生じる場合がある。このような問題が生じる車両の一例としては、例えば、トラック等のボンネットを持たないキャブオーバー型の車両が挙げられる。
【０００９】
該車両においては、車両の後方および後側方を確認するためのバックミラーや、車両の前方の足元を確認するためのフロントアンダーミラー等が、ミラーステーと呼ばれるアーム状部材によって車両の前方に突出した状態で設けられている。
【００１０】
このような車両を車両検出装置にて検出した場合、ミラー部（バックミラーやフロントアンダーミラー等）は、その幅や厚みが大きいため、車両の一部として検出されるが、ミラーステーは、その幅や厚みが小さいため、上述した木の葉などの浮遊物や鳥等の飛来物等と同様に検出されない。
【００１１】
これにより、車両の本体部分とミラー部（バックミラーやフロントアンダーミラー等）が分離された状態で検出されることになるため、本来１台であるはずの車両が、２台の車両として車両検出装置にて検出されてしまう。
【００１２】
その結果、該車両検出装置に接続された他の装置において、例えば、道路が渋滞していないにも関わらず、渋滞を示す情報が誤って発信されたり、車両が完全に通過していないにも関わらず、ＥＴＣのゲートが閉じる等の誤作動が生じてしまう。
【００１３】
本発明は、上述した問題点に鑑み、１台の車両を分離することなく検出出来る車両検出装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明に係る車両検出装置は、道路に配備されたセンサにより走行車両を１台毎に検出する車両検出装置であって、センサの検出出力に基づいて、所定領域内に設定された行列状の複数の定点における物体の有無を表すデータをそれぞれ算出する算出手段と、定点のそれぞれに対応して行列状に配置された記憶領域を有する記憶部と、算出手段により算出された複数のデータを記憶部に格納する格納手段と、記憶部に格納されたデータに基づいて車両を検出する検出手段とを備えており、格納手段は、算出手段が算出した定点ごとの各データを、記憶部における当該定点と対応する記憶領域から所定方向に所定量ずれた記憶領域へそれぞれ格納し、検出手段は、記憶領域の各行または各列における物体有を表すデータに基づいて、車両を検出する。
【００１５】
このようにすることで、各行または各列の記憶領域において、物体有のデータが格納された記憶領域の総数が極端に少ない行または列が生じることを緩和することが出来るため、車両を検出する場合に、１台の車両が分離されて検出される割合を低減することが出来る。
【００１６】
本発明において、格納手段は、定点ごとの各データを、当該定点と対応する記憶領域に対して行方向または列方向に移動させて、各行または各列ごとに所定量ずつ格納してもよい。
【００１７】
このようにすることで、各行または各列の記憶領域において、物体有のデータの格納数が多い記憶領域から、物体有のデータの格納数が少ない記憶領域に対して、物体有のデータを容易に移動して、物体有のデータが格納された記憶領域の総数が極端に少ない行または列を生じさせないようにすることが出来るため、車両を検出する場合に、１台の車両が分離されて検出される割合を低減することが出来る。
【００１８】
本発明において、格納手段は、物体有を表すデータが、当該物体の存在する定点と対応する記憶領域に対して所定量だけ傾いた記憶領域へそれぞれ格納されるように、定点ごとの各データを格納してもよい。
【００１９】
このようにすることで、各行または各列の記憶領域において、物体有のデータの格納数が多い記憶領域から、物体有のデータの格納数が少ない記憶領域に対して、物体有のデータを容易に移動して、物体有のデータが格納された記憶領域の総数が極端に少ない行または列を生じさせないようにすることが出来るため、車両を検出する場合に、１台の車両が分離されて検出される割合を低減することが出来る。
【００２０】
本発明において、検出手段は、記憶領域の各行または各列における物体有を表すデータの数が所定数以上の場合に、当該行または列について物体が車両であると判定してもよい。
【００２１】
このようにすることで、各行または各列の記憶領域において、物体有のデータが格納された記憶領域の総数が、所定値以上の場合は、車両を検出することが出来るため、行方向および／または列方向において、該記憶領域の連続性を検証する必要がなく、これにより、車両検出を容易に行うことが出来る。また、一時的なメモリの使用量も減らすことが出来るため、迅速に車両検出を行うことが出来る。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、道路に配備されたセンサの検出出力に基づいて、所定領域内に設定された行列状の複数の定点おける物体の有無を表すデータを、該定点と対応する記憶領域から所定方向に所定量ずれた記憶領域へそれぞれ格納し、記憶領域の各行または各列における物体有を表すデータに基づいて、車両を検出するため、各行または各列の記憶領域において、物体有のデータが格納された記憶領域の総数が極端に少ない行または列が生じることを緩和することができ、以って、車両を検出する場合に、１台の車両が分離されて検出される割合を低減することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。
尚、後述する図１〜図２１において、同一部分または対応する部分には、同一符号を付してある。
【００２４】
図１は、本発明に係る車両検出装置の一実施形態を示した図である。
【００２５】
図中の１１は、普通自動車や大型自動車等が通行する道路（例えば、高速道路等）であり、１２は、道路１１を通行する車両（例えば、大型車両であるトラック）、Ｒは、車両１２の走行方向である。また、１３は、道路１１の各所に設置されたゲートであり、１３ａは、ゲート１３の梁部である。
【００２６】
１４は、車両１２を検出する車両検出装置であり、ゲート１３の梁部１３ａに設けられている。１５は、道路１１上の物体を検出するためのセンサであり、車両検出装置１４内に配備されている。
【００２７】
本実施形態におけるセンサ１５は、例えば、発光ダイオード等の発光素子（図示省略）や、該発光素子から出射された光の反射光を受光する受光素子（図示省略）等から成る光学式センサであり、該センサ１５の走査方向は、図中の１５ａや１５ｂで示される。
【００２８】
走査方向１５ａは、走行方向Ｒと直交する方向であり、走査方向１５ｂは、走査方向１５ａから走行方向Ｒと逆方向に所定角度θ傾いた方向である。
尚、走査方向１５ａは、本実施形態の第１実施例における走査方向であり、走査方向１５ｂは、本実施形態の第２実施例における走査方向である。
【００２９】
また、センサ１５は、例えば、距離を測定することが可能な距離センサであり、道路１１の路面に向けて光を出射し、その反射光を受光することで、センサ１５から計測対象物（例えば、道路１１の路面や道路１１上の車両１２等）までの距離を計測し、計測結果に応じた電流を出力する構成となっている。
【００３０】
図２は、車両１２（図１）の前方部を上方から示した上面図である。
図中において、１２ａは車両１２の本体であり、１２ｂは本体１２ａの後方および後側方を確認するためのバックミラー、１２ｃは本体１２ａの前方の足元を確認するためのフロントアンダーミラーである。バックミラー１２ｂおよびフロントアンダーミラー１２ｃは、ミラーステー１２ｄによって、本体１２ａの前方に突出した状態で設けられている。
【００３１】
図３は、車両検出装置１４の構成を示したブロック図である。
図中の２１は、車両検出装置１４の各部を統括して制御する制御部であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等から成る。
【００３２】
２２は、上述のセンサ１５から出力される電流を電圧に変換するとともに、増幅やＡ／Ｄ（Analog to Digital）変換等を行う信号変換部である。
【００３３】
２３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）等から成る記憶部である。
【００３４】
センサ１５が、計測対象物（例えば、図１に示す道路１１の路面や道路１１上の車両１２等）までの距離を計測した場合、計測結果である距離値に応じた電流がセンサ１５から出力され、信号変換部２２に入力される。
信号変換部２２では、制御部２１の制御により、入力された電流が電圧に変換されるとともに、増幅やＡ／Ｄ変換等が行われ、距離データが作成される。
【００３５】
車両検出装置１４においては、センサ１５の検出出力に対して、例えば、センサ１５の検出範囲における所定領域内に設定された行列状の定点１５ｃ（図４）毎に距離の計測を行い、距離データを作成する。図４中において、ｈは、列方向における定点１５ｃの位置を示す座標であり、ｖは、行方向における定点１５ｃの位置を示す座標である。
【００３６】
これにより、各定点１５ｃの位置は、座標（ｖ，ｈ）で表すことが出来るため、本実施形態において、定点１５ｃ毎の計測結果、つまり、上述した定点１５ｃ毎の距離データは、Ｄ（ｖ，ｈ）で表される。
【００３７】
信号変換部２２にて作成された距離データＤ（ｖ，ｈ）は、制御部２１による制御の下、記憶部２３内の所定の記憶領域に格納される。
【００３８】
記憶部２３内には、例えば、図５に示すような、距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納するための記憶領域２３ａが、ｍ行ｎ列の行列状に配置されている。
【００３９】
各行の記憶領域２３ａには、センサ１５による一走査毎の距離データＤ（ｖ，ｈ）が格納される。例えば、１回目の走査における距離データＤ（ｖ，ｈ）は、１行１列目から最終列目までの記憶領域２３ａに格納され、２回目の走査における距離データＤ（ｖ，ｈ）は、２行１列目から最終列目までの記憶領域２３ａに格納され、３回目の走査における距離データＤ（ｖ，ｈ）は、３行１列目から最終列目までの記憶領域２３ａに格納される。この詳細については、後述する。
【００４０】
各記憶領域２３ａには、アドレスが割り当てられており、本実施形態において、各記憶領域２３ａのアドレスは、行番号ｍおよび列番号ｎに基づいたＡ（ｍ，ｎ）で表される。
【００４１】
また、本発明の実施形態においては、定点１５ｃと記憶領域２３ａはそれぞれ対応しているため、座標（ｖ，ｈ）＝（ｉ，ｊ）の定点１５ｃに対応する記憶領域２３ａは、アドレスＡ（ｍ，ｎ）＝（ｉ，ｊ）の記憶領域である。
【００４２】
制御部２１は、各記憶領域２３ａに格納された距離データＤ（ｖ，ｈ）に基づき、所定のアルゴリズムに従って、道路１１上の物体を検出し、検出結果に基づいて、該物体が車両の一部であるか否かを判別し、該判別結果に基づいて、車両を１台毎に検出する。
【００４３】
ここで、制御部２１は、本発明における格納手段および検出手段の一実施形態を構成しており、制御部２１および信号変換部２２は、本発明における算出手段の一実施形態を構成している。
【００４４】
また、記憶領域２３ａは、本発明における行列状に配置された記憶領域の一実施形態を構成している。
【００４５】
次に、本発明に係る車両検出方法について詳述する。
【００４６】
始めに、本実施形態の第１実施例、つまり、上述した定点１５ｃ（図４）毎の距離データＤ（ｖ，ｈ）を、該定点に対応する記憶領域２３ａに対して行方向に移動させて、各行毎に所定量ずつ格納した後に車両を検出する車両検出方法について詳述する。尚、上述の所定量は、予め定められており、各行毎の記憶領域２３ａに格納される距離データＤ（ｖ，ｈ）の最大数を意味する。そこで、以下では、この所定量を「最大格納数」と記載する。
【００４７】
図６は、車両検出装置１４（図１）における車両検出方法の第１実施例を示したフローチャートである。
【００４８】
ステップＳ１では、センサ１５（図１）による計測が行われ、計測結果である距離データＤ（ｖ，ｈ）が取得される。尚、本実施形態において、図４における定点１５ｃの内、座標（ｖ，ｈ）＝（１，１）である定点１５ｃから計測が開始されるため、計測初回時は、距離データＤ（１，１）が取得される。
【００４９】
ステップＳ２では、ステップＳ１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を記憶領域２３ａ（図５）のいずれかに格納するために、記憶領域２３ａ毎に割り当てられたアドレスＡ（ｍ，ｎ）の指定を行う。尚、本実施形態において、定点１５ｃと記憶領域２３ａはそれぞれ対応しているため、指定初回時は、アドレスＡ（１，１）が指定される。
【００５０】
ステップＳ３では、ステップＳ１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）をステップＳ２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）の記憶領域２３ａに格納する。
例えば、本実施形態において、距離データＤ（１，１）は、図８中の斜線部で示されるアドレスＡ（１，１）の記憶領域２３ａに格納される。
【００５１】
ステップＳ４では、ステップＳ１で計測を行った定点１５ｃのｈ座標値が最大であるか否かが検証され、ｈ座標値が最大である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）は、ステップＳ８以下へ進み、ｈ座標値が最大でない場合（ステップＳ４：ＮＯ）は、ステップＳ５へ進む。
【００５２】
詳しくは、本実施形態におけるｈ座標値の最大値は、図４に示すように「４４」であるため、ｈ＝４４であるか否かが検証される。尚、ｈ座標値が最大である場合、定点１５ｃの位置は、行列状に配列された複数の定点において、列方向の最終定点となる。
【００５３】
ステップＳ５では、ステップＳ２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）と同じ行番号ｍの記憶領域２３ａの中から、ステップＳ１で計測した定点１５ｃの座標（ｖ，ｈ）と同じｖ座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納している記憶領域２３ａの総数が算出され、該総数が予め設定された最大格納数未満であるか否かが検証される。
【００５４】
詳しくは、本実施形態の第１実施例において、上述した最大格納数を「２」と設定するため、各行の記憶領域２３ａには、同じｖ座標上で計測された複数の距離データＤ（ｖ，ｈ）を最大２つまでしか格納することが出来ない。
【００５５】
例えば、ｖ＝１の座標上で計測された６つの距離データＤ（１，１）〜Ｄ（１，６）は、従来においては、図７の（ａ）に示すように、計測した定点１５ｃにそれぞれ対応した記憶領域２３ａ、つまり、１行目の記憶領域２３ａにそれぞれ格納されていたが、本実施形態の第１実施例においては、図７の（ｂ）に示すように、１行目の記憶領域２３ａには、２つの距離データＤ（１，１）とＤ（１，２）が格納され、残りの距離データＤ（１，３）〜Ｄ（１，６）は、２行目以降の記憶領域２３ａに格納される。
【００５６】
上述した残りの距離データＤ（１，３）〜Ｄ（１，６）の内、２つの距離データＤ（１，３）とＤ（１，４）は、１行目の記憶領域２３ａから行方向に１行ずれた記憶領域２３ａ、つまり、２行目の記憶領域２３ａに格納される。
【００５７】
そして、残りの２つの距離データＤ（１，５）とＤ（１，６）は、２行目の記憶領域２３ａから行方向に更に１行ずれた記憶領域２３ａ、つまり、１行目の記憶領域２３ａから行方向に２行ずれた３行目の記憶領域２３ａに格納される。
【００５８】
ｖ＝２以降の座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）についても同様である。例えば、距離データＤ（２，１）〜Ｄ（２，６）の場合、Ｄ（２，１）とＤ（２，２）は２行目に、Ｄ（２，３）とＤ（２，４）は３行目に、Ｄ（２，５）とＤ（２，６）は４行目にそれぞれずれて格納される。
【００５９】
これにより、各行の記憶領域２３ａにおいて、最後に格納される距離データＤ（ｖ，ｈ）を取得した定点１５ｃのｈ座標値は、それぞれ、ｈ＝２，ｈ＝４，ｈ＝６であるため、ステップＳ１で計測した定点１５ｃの座標（ｖ，ｈ）の内、ｈ座標値が上述した最大格納数「２」の倍数であるか否かを検証することによって、同じｖ座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）が格納されている記憶領域２３ａの総数が、各行の記憶領域２３ａにおいて、予め設定された最大格納数未満であるか否かを検証することが出来る。
【００６０】
このため、上述したステップＳ５においては、ステップＳ１で計測した定点１５ｃのｈ座標値が、予め設定された最大格納数の倍数か否かが検証され、ｈ座標値が最大格納数の倍数の場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）は、ステップＳ６ａへ進み、ｈ座標値が最大格納数の倍数でない場合（ステップＳ５：ＮＯ）は、ステップＳ６ｂへ進む。
【００６１】
ステップＳ６ａでは、次回のステップＳ２において、今回のステップＳ２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）とは異なる行のアドレスを指定するため、行番号ｍの値を「１」増加させる（ｍ＝ｍ＋１）。
【００６２】
詳しくは、ステップＳ５の判定がＹＥＳの場合は、今回のステップＳ１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納した記憶領域２３ａと同じ行内にある記憶領域２３ａに、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納することが出来ない。
【００６３】
よって、今回のステップＳ１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納した記憶領域２３ａの１行下の行内にある記憶領域２３ａに、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納しなければならないため、アドレスＡ（ｍ，ｎ）の行番号ｍの値を「１」増加させる。
【００６４】
例えば、ステップＳ３にて、距離データＤ（１，２）がアドレスＡ（１，２）の記憶領域２３ａに格納された場合、上述した通り、この時点で、１行目における距離データＤ（ｖ，ｈ）の最大格納数「２」を満たす（図９中の斜線部参照）ため、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）は、１行下の記憶領域２３ａ、つまり、２行目の記憶領域２３ａに格納しなければならない。よって、行番号ｍの値を「１」増加させ、「２」に変更する。
【００６５】
ステップＳ６ｂでは、次回のステップＳ２において、今回のステップＳ２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）と同じ行のアドレスを指定するため、行番号ｍの値の変更を行わない（ｍ＝ｍ）。
【００６６】
詳しくは、ステップＳ５の判定がＮＯの場合は、今回のステップＳ１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納した記憶領域２３ａと同じ行内にある記憶領域２３ａに、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納することが出来る。
【００６７】
よって、今回のステップＳ１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納した記憶領域２３ａと同じ行内にある記憶領域２３ａに、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納するため、アドレスＡ（ｍ，ｎ）の行番号ｍの値の変更を行わない。
【００６８】
例えば、ステップＳ３にて、距離データＤ（１，１）がアドレスＡ（１，１）の記憶領域２３ａに格納された場合、上述した通り、この時点では、１行目における距離データＤ（ｖ，ｈ）の最大格納数を満たさないため、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）は、同じ行内の記憶領域２３ａ、つまり、１行目の記憶領域２３ａに格納しなければならない。よって、行番号ｍの値の変更を行わない。
【００６９】
ステップＳ７では、ステップＳ４の検証結果より、次回のステップＳ１において、今回のステップＳ１で計測した定点１５ｃと同じｖ座標上の異なるｈ座標上にある定点で計測を行うため、定点１５ｃのｖ座標値を変更せず（ｖ＝ｖ）、ｈ座標値のみを「１」増加させる（ｈ＝ｈ＋１）。
【００７０】
また、次回のステップＳ２において、今回のステップＳ２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）とは異なる列のアドレスを指定するため、列番号ｎの値を「１」増加させる（ｎ＝ｎ＋１）。
そして、上述した各値の変更が終了次第、ステップＳ１に戻り、次の距離データＤ（ｖ，ｈ）を取得する。
【００７１】
ステップＳ８では、ステップＳ４の検証結果に基づき、センサ１５による一走査毎の物体の検出および車両の検出を行う。
【００７２】
本実施形態においては、まず、各記憶領域２３ａに格納された距離データＤ（ｖ，ｈ）を検証することにより、物体の検出を行う。例えば、センサ１５の第１回目の走査では、ｖ＝１の座標上にある計測点１５ｃ毎に計測が行われ、当該計測結果である距離データＤ（１，１）〜Ｄ（１，４４）が、図１０中の斜線部で示される各行の記憶領域２３ａに格納されるため、これらの距離データＤ（１，１）〜Ｄ（１，４４）を検証することにより、物体の検出を行う。
【００７３】
詳しくは、距離データＤ（ｖ，ｈ）に対して所定の閾値を設け、各記憶領域２３ａに格納された距離データＤ（ｖ，ｈ）が該閾値を超えるか否かを検証し、該閾値を超えない距離データＤ（ｖ，ｈ）が格納された記憶領域２３ａのみを物体検出箇所として検出する。
【００７４】
第１実施例において、センサ１５の走査方向１５ａ（図１）は、車両１２の走行方向Ｒ（図１）と直交する方向であるため、例えば、図２に示した車両１２の前方部と図４に示した行列状の複数の定点１５ｃとの対応関係は、図１１で示される。
【００７５】
ここで、上述した通り、各行の記憶領域２３ａには、同じｖ座標上の定点１５ｃ毎の距離データＤ（ｖ，ｈ）を最大２つまでしか格納することが出来ないため、定点１５ｃ毎の計測結果、つまり、距離データＤ（ｖ，ｈ）は、図１２に示すように、各行において、該最大格納数を満たす度に、行方向（ｍ方向）に１行ずれた記憶領域２３ａに格納される。
【００７６】
図１２中において、アドレスＡ（１，１）の記憶領域２３ａと同色（灰色）の記憶領域２３ａには、上述した閾値を超えた距離データＤ（ｖ，ｈ）、すなわち、物体無を表すデータが格納されており、アドレスＡ（１０，６）の記憶領域２３ａと同色（黒色）の記憶領域２３ａには、上述した閾値を超えない距離データＤ（ｖ，ｈ）、すなわち、物体有を表すデータが格納されている。
このため、黒色の記憶領域２３ａのみが、物体検出箇所として検出される。
【００７７】
次に、各行の記憶領域２３ａにおいて、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が算出され、該総数が、所定値未満の場合は、車両検出箇所として検出されず、所定値以上の場合は、車両検出箇所として検出される。尚、本実施形態における所定値は、「２」である。
【００７８】
例えば、図１２の１１行目（ｍ＝１１）から５７行目（ｍ＝５７）までは、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が、それぞれ２以上の行であるため、各行が車両検出箇所として検出される。
しかしながら、１０行目（ｍ＝１０）と５８行目（ｍ＝５８）は、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が２未満の行であるため、車両検出箇所として検出されない。
【００７９】
ステップＳ９では、ステップＳ４の検証結果に基づき、定点１５ｃのｈ座標値が最大となった回数、つまり、行列状に配置された複数の定点において、列方向の最終定点となった回数（以下、「終点回数ｋ」と記載）を算出する。
例えば、センサ１５による１回目の走査が終了した場合、該走査が終了する以前の終点回数ｋは、ｋ＝０であるため、ステップＳ９では、前の終点回数ｋに「１」を加算することで、新たな終点回数ｋを算出する（ｋ＝ｋ＋１）。
【００８０】
ステップＳ１０では、ステップＳ３において、距離データＤ（ｖ，ｈ）が格納された記憶領域２３ａが、最下行の記憶領域２３ａであるか否か、つまり、該記憶領域２３ａのアドレスＡ（ｍ，ｎ）の行番号ｍの値が最大であるか否かが検証され、行番号ｍの値が最大である場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）は、ステップＳ１１ａ以下へ進み、行番号ｍの値が最大でない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）は、ステップＳ１１ｂへ進む。
【００８１】
ステップＳ１１ａでは、ステップＳ１０の判定がＹＥＳであることから、次のｖ座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）の全てを、記憶領域２３ａに格納することが出来ない。よって、ステップＳ９で算出した終点回数ｋに基づき、１行目から「ｋ−１」行目までの各記憶領域２３ａに格納されている距離データＤ（ｖ，ｈ）を全消去する。
【００８２】
例えば、図１１，図１２において、ｖ＝４２の座標上で計測された複数の距離データＤ（ｖ，ｈ）の内、Ｄ（４２，４３），Ｄ（４２，４４）は、アドレスＡ（ｍ，ｎ）が、Ａ（６３，４３），Ａ（６３，４４）の記憶領域２３ａに格納されなければならないが、該アドレスＡ（ｍ，ｎ）が割り当てられた記憶領域２３ａは存在しないため、格納することが出来ない。
【００８３】
よって、ｖ＝４２の座標上の計測結果である距離データＤ（ｖ，ｈ）を全て記憶領域２３ａに格納するために、１行目から４１行目までの記憶領域２３ａに格納された距離データＤ（ｖ，ｈ）を全消去する（図１３参照）。
【００８４】
ステップＳ１２では、ステップＳ１１ａで消去されなかった距離データＤ（ｖ，ｈ）、つまり、ｋ行目から最下行までの記憶領域２３ａに格納された距離データを「ｋ−１」行繰り上げた行の記憶領域２３ａにそれぞれ再格納する。
例えば、図１３に示した記憶領域２３ａ毎の距離データＤ（ｖ，ｈ）は、図１４のように再格納される。
【００８５】
ステップＳ１３では、次回のステップＳ１において、今回のステップＳ１で計測した定点１５ｃとは異なるｖ座標上の始点にある定点で計測を行うため、定点１５ｃのｖ座標値を「１」増加させ（ｖ＝ｖ＋１）、ｈ座標値を「１」に戻す（ｈ＝１）。
【００８６】
また、ステップＳ１１ａおよびステップＳ１２の実施により、次のｖ座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）の全てを、記憶領域２３ａに格納することが出来るため、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）は、１行１列目の記憶領域２３ａ、つまり、アドレスＡ（１，１）の記憶領域２３ａへ格納される。
よって、次回のステップＳ２においてアドレスＡ（１，１）を指定するため、行番号ｍの値および列番号ｎの値を「１」に戻す（ｍ＝１，ｎ＝１）。
【００８７】
更に、上述したように、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）は、１行１列目の記憶領域２３ａに格納されるため、計測開始時と同様に、終点回数ｋを「０」に戻す（ｋ＝０）。
【００８８】
ステップＳ１１ｂでは、次回のステップＳ１において、今回のステップＳ１で計測した定点１５ｃとは異なるｖ座標上の始点にある定点で計測を行うため、定点１５ｃのｖ座標値を「１」増加させ（ｖ＝ｖ＋１）、ｈ座標値を「１」に戻す（ｈ＝１）。
【００８９】
また、ステップＳ１０の判定がＮＯであることから、次のｖ座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）の全てを、記憶領域２３ａに格納することが出来るため、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）は、今回のステップＳ１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納した記憶領域２３ａとは異なる行の１列目の記憶領域２３ａへ格納される。例えば、座標（ｖ，ｈ）＝（２，１）での計測結果である距離データＤ（２，１）は、図１５中の斜線部で示される記憶領域２３ａへ格納される。
【００９０】
よって、次回のステップＳ２において、今回のステップＳ２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）とは異なる行の１列目のアドレスを指定するため、行番号ｍの値を、今回のステップＳ９で算出した走査回数ｋに「１」を加算した値に変更し（ｍ＝ｋ＋１）、列番号ｎの値を「１」に戻す（ｎ＝１）。
【００９１】
ステップＳ１１ｂ，Ｓ１３で、上述した各値の変更が終了次第、ステップＳ１に戻り、次の距離データＤ（ｖ，ｈ）を取得する。
【００９２】
このように、上述した本実施形態の第１実施例においては、各行の記憶領域２３ａに対して、同じｖ座標上で計測された定点１５ｃ毎の距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納する際の最大格納数を設定し、車両１２の走行方向Ｒと直交する方向を走査方向１５ａとするセンサ１５で計測を行う。
そして、各行の記憶領域２３ａにおいて、該距離データＤ（ｖ，ｈ）の格納数が、上述の最大格納数を満たす度に、残りの距離データＤ（ｖ，ｈ）を１行ずらした記憶領域２３ａに順次格納するため、例えば、図２に示した車両１２の前方部を計測した際の計測結果である各距離データＤ（ｖ，ｈ）は、従来においては、図１６のように格納されるが、本実施形態の第１実施例においては、図１２のように格納される。
【００９３】
よって、ミラーステー１２ｄ（図２）を計測した際の距離データＤ（ｖ，ｈ）と、バックミラー１２ｂ（図２）またはフロントアンダーミラー１２ｃ（図２）を計測した際の距離データＤ（ｖ，ｈ）とを同じ行の記憶領域２３ａに格納することが出来る。
【００９４】
これにより、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値未満の行となりうるミラーステー１２ｄ部分についても、バックミラー１２ｂまたはフロントアンダーミラー１２ｃの検出によって、所定値以上の行とすることが出来る。
【００９５】
図１６において、７行目から９行目および１１行目から４１行目までの各行は、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値（＝２）以上の行であるため、各行が車両検出箇所として検出される。しかしながら、１０行目は、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値未満の行であるため、車両検出箇所として検出されない。これにより、７行目から４１行目において、車両検出箇所が不連続となるため、１台の車両が分離して検出されてしまう。
【００９６】
一方、図１２において、１１行目から５７行目までの各行は、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値（＝２）以上の行であるため、各行が車両検出箇所として検出される。これにより、１１行目から５７行目までにおいて、車両検出箇所が連続するため、１台の車両を分離することなく検出することができ、以って、車両検出装置に接続された他の装置における誤作動等を防止することが出来る。
【００９７】
次に、本実施形態の第２実施例、つまり、物体有を表す距離データＤ（ｖ，ｈ）が、当該物体の存在する定点１５ｃと対応する記憶領域に対して所定量だけ傾いた記憶領域へそれぞれ格納された後に車両を検出する車両検出方法について詳述する。
【００９８】
図１７は、車両検出装置１４（図１）における車両検出方法の第２実施例を示したフローチャートである。
【００９９】
ステップＳ２１では、センサ１５（図１）による計測が行われ、計測結果である距離データＤ（ｖ，ｈ）が取得される。尚、本実施形態において、図４における定点１５ｃの内、座標（ｖ，ｈ）＝（１，１）である定点１５ｃから計測が開始されるため、計測初回時は、距離データＤ（１，１）が取得される。
【０１００】
ステップＳ２２では、ステップＳ２１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を記憶領域２３ａ（図５）のいずれかに格納するために、記憶領域２３ａ毎に割り当てられたアドレスＡ（ｍ，ｎ）の指定を行う。尚、本実施形態において、定点１５ｃと記憶領域２３ａはそれぞれ対応しているため、指定初回時は、アドレスＡ（１，１）が指定される。
【０１０１】
ステップＳ２３では、ステップＳ２１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）をステップＳ２２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）の記憶領域２３ａに格納する。
例えば、本実施形態において、距離データＤ（１，１）は、アドレスＡ（１，１）の記憶領域２３ａに格納される。
【０１０２】
ステップＳ２４では、ステップＳ２１で計測を行った定点１５ｃのｈ座標値が最大であるか否かが検証され、ｈ座標値が最大である場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）は、ステップＳ２６以下へ進み、ｈ座標値が最大でない場合（ステップＳ２４：ＮＯ）は、ステップＳ２５へ進む。
【０１０３】
詳しくは、本実施形態におけるｈ座標値の最大値は、図４に示すように「４４」であるため、ｈ＝４４であるか否かが検証される。尚、ｈ座標値が最大である場合、定点１５ｃの位置は、行列状に配列された複数の定点において、列方向の最終定点となる。
【０１０４】
ステップＳ２５では、ステップＳ２４の検証結果より、次回のステップＳ２１において、今回のステップＳ２１で計測した定点１５ｃと同じｖ座標上の異なるｈ座標上にある定点で計測を行うため、定点１５ｃのｖ座標値を変更せず（ｖ＝ｖ）、ｈ座標値のみを「１」増加させる（ｈ＝ｈ＋１）。
【０１０５】
また、次回のステップＳ２２において、今回のステップＳ２２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）と同じ行かつ異なる列のアドレスを指定するため、行番号ｍの値の変更を行わず（ｍ＝ｍ）、列番号ｎの値のみを「１」増加させる（ｎ＝ｎ＋１）。
そして、上述した各値の変更が終了次第、ステップＳ２１に戻り、次の距離データＤ（ｖ，ｈ）を取得する。
【０１０６】
ステップＳ２６では、ステップＳ２４の検証結果に基づき、センサ１５による一走査毎の物体の検出および車両の検出を行う。
【０１０７】
本実施形態においては、まず、各記憶領域２３ａに格納された距離データＤ（ｖ，ｈ）を検証することにより、物体の検出を行う。
【０１０８】
詳しくは、距離データＤ（ｖ，ｈ）に対して所定の閾値を設け、各記憶領域２３ａに格納された距離データＤ（ｖ，ｈ）が該閾値を超えるか否かを検証し、該閾値を超えない距離データＤ（ｖ，ｈ）が格納された記憶領域２３ａのみを物体検出箇所として検出する。
【０１０９】
第２実施例において、センサ１５の走査方向１５ｂ（図１）は、車両１２の走行方向Ｒ（図１）と直交する方向に対して所定角度θ傾いた方向であるため、例えば、図２に示した車両１２の前方部と図４に示した行列状の複数の定点１５ｃとの対応関係は、図１８で示される。
【０１１０】
ここで、距離データＤ（ｖ，ｈ）は、第１実施例（図１２）とは異なり、図１９に示すように、１行分のデータが複数行の記憶領域２３ａに跨ることなく、同じ行内にある記憶領域２３ａに全て格納される。
【０１１１】
図１９中において、アドレスＡ（１，１）の記憶領域２３ａと同色（灰色）の記憶領域２３ａには、上述した閾値を超えた距離データＤ（ｖ，ｈ）、すなわち、物体無を表すデータが格納されており、アドレスＡ（７，３０）の記憶領域２３ａと同色（黒色）の記憶領域２３ａには、上述した閾値を超えない距離データＤ（ｖ，ｈ）、すなわち、物体有を表すデータが格納されている。
このため、黒色の記憶領域２３ａのみが、物体検出箇所として検出される。
【０１１２】
ここで、黒色の記憶領域２３ａにおける物体有を表すデータは、当該物体の存在する定点１５ｃと対応する記憶領域２３ａに対して所定量だけ傾いた記憶領域２３ａへそれぞれ格納されている。例えば、ｍ＝７、ｎ＝３０の記憶領域（記憶領域Ａとする）における物体有を表すデータは、図１１におけるｖ＝９、ｈ＝６の定点１５ｃに存在する物体から得られたデータである。この定点１５ｃと対応する記憶領域は、図１９におけるｍ＝９、ｎ＝６の記憶領域（記憶領域Ｂとする）であるが、物体有を表すデータは、記憶領域Ｂに対して所定量（角度θに応じた傾き量）だけ傾いた記憶領域Ａに格納される。
【０１１３】
次に、各行の記憶領域２３ａにおいて、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が算出され、該総数が、所定値未満の場合は、車両検出箇所として検出されず、所定値以上の場合は、車両検出箇所として検出される。尚、本実施形態における所定値は、「２」である。
【０１１４】
例えば、図１９の７行目（ｍ＝７）から４７行目（ｍ＝４７）までは、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数がそれぞれ２以上の行であるため、各行が車両検出箇所として検出される。
【０１１５】
ステップＳ２７では、ステップＳ２３において、距離データＤ（ｖ，ｈ）が格納された記憶領域２３ａが、最下行の記憶領域２３ａであるか否か、つまり、該記憶領域２３ａのアドレスＡ（ｍ，ｎ）の行番号ｍの値が最大であるか否かが検証され、行番号ｍの値が最大である場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）は、ステップＳ２８ａへ進み、行番号ｍの値が最大でない場合（ステップＳ２７：ＮＯ）は、ステップＳ２８ｂへ進む。
【０１１６】
ステップＳ２８ａでは、ステップＳ２７の判定がＹＥＳであることから、次のｖ座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）全てを、記憶領域２３ａに格納することが出来ない。よって、各記憶領域２３ａに格納されている距離データＤ（ｖ，ｈ）を全消去する。
【０１１７】
ステップＳ２９では、次回のステップＳ２１において、今回のステップＳ２１で計測した定点１５ｃとは異なるｖ座標上の始点にある定点で計測を行うため、定点１５ｃのｖ座標値を「１」増加させ（ｖ＝ｖ＋１）、ｈ座標値を「１」に戻す（ｈ＝１）。
【０１１８】
また、ステップＳ２８ａの実施により、次のｖ座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）の全てを、記憶領域２３ａに格納することが出来るため、次回のステップＳ２１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）は、１行１列目の記憶領域２３ａ、つまり、アドレスＡ（１，１）の記憶領域２３ａへ格納される。
よって、次回のステップＳ２２においてアドレス（１，１）を指定するため、行番号ｍの値および列番号ｎの値を「１」に戻す（ｍ＝１，ｎ＝１）。
【０１１９】
ステップＳ２８ｂでは、次回のステップＳ２１において、今回のステップＳ２１で計測した定点１５ｃとは異なるｖ座標上の始点にある定点で計測を行うため、定点１５ｃのｖ座標値を「１」増加させ（ｖ＝ｖ＋１）、ｈ座標値を「１」に戻す（ｈ＝１）。
【０１２０】
また、ステップＳ２７の判定がＮＯであることから、次のｖ座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）の全てを、記憶領域２３ａの記憶領域２３ａに格納することが出来るため、次回のステップＳ２１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）は、今回のステップＳ２１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納した記憶領域２３ａから１行ずれた１列目の記憶領域２３ａへ格納される。
【０１２１】
よって、次回のステップＳ２２において、今回のステップＳ２２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）とは異なる行の１列目のアドレスを指定するため、行番号ｍの値を「１」増加させ（ｍ＝ｍ＋１）、列番号ｎの値を「１」に戻す（ｎ＝１）。
【０１２２】
ステップＳ２８ｂ，Ｓ２９で、上述した各値の変更が終了次第、ステップＳ２１に戻り、次の距離データＤ（ｖ，ｈ）を取得する。
【０１２３】
このように、上述した本実施形態の第２実施例においては、車両１２の走行方向Ｒと直交する方向に対して所定の角度θ傾けた方向を走査方向１５ｂとするセンサ１５で計測を行うため、例えば、図２に示した車両１２の前方部を計測した際の計測結果である各距離データＤ（ｖ，ｈ）は、従来においては、図１６のように格納されるが、本実施形態の第２実施例においては、図１９のように格納される。
【０１２４】
よって、ミラーステー１２ｄ（図２）を計測した際の距離データＤ（ｖ，ｈ）と、バックミラー１２ｂ（図２）またはフロントアンダーミラー１２ｃ（図２）を計測した際の距離データＤ（ｖ，ｈ）とを同じ行の記憶領域２３ａに格納することが出来る。
【０１２５】
これにより、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値未満の行となりうるミラーステー１２ｄ部分についても、バックミラー１２ｂまたはフロントアンダーミラー１２ｃの検出によって、所定値以上の行とすることが出来る。
【０１２６】
図１６において、７行目から９行目および１１行目から４１行目までの各行は、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値（＝２）以上の行であるため、各行が車両検出箇所として検出される。しかしながら、１０行目は、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値未満の行であるため、車両検出箇所として検出されない。これにより、７行目から４１行目において、車両検出箇所が不連続となるため、１台の車両が分離して検出されてしまう。
【０１２７】
一方、図１９において、７行目から４７行目までの各行は、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値（＝２）以上の行であるため、各行が車両検出箇所として検出される。これにより、７行目から４７行目までにおいて、車両検出箇所が連続するため、１台の車両を分離することなく検出することができ、以って、車両検出装置に接続された他の装置における誤作動等を防止することが出来る。
【０１２８】
本発明では、以上述べた以外にも種々の実施形態を採用することができる。例えば、上記実施形態では、センサ１５に光学式のセンサを用いたが、これに限られず、ＣＣＤ（Charge Coupled Device） 撮像装置のような画像センサ等を用いてもよい。
【０１２９】
また、上記実施形態においては、センサ１５を、距離を測定することが可能な距離センサとしたが、これに限られず、輝度や色等を測定することが可能なセンサを用いてもよい。
【０１３０】
また、上記実施形態の第１実施例においては、記憶領域２３ａに格納された距離データＤ（ｖ，ｈ）について、図６のステップＳ１１ａにて所定数消去した後、ステップＳ１２にて残りの距離データＤ（ｖ，ｈ）の繰上げを行ったが、これに限られず、ステップＳ８にて走査毎の物体検出および車両検出を行った後に、逐次、各行の距離データＤ（ｖ，ｈ）を消去してもよい。
これにより、ステップＳ９からステップＳ１２までの手順を省くことができ、また、記憶領域２３ａに格納することが出来ない距離データＤ（ｖ，ｈ）が生じることを防止することも出来る。
【０１３１】
また、上記実施形態の第１実施例においては、図１２に示すように、走査開始から走査終了までの各定点１５ｃにおいて取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を、順次記憶領域２３ａに格納し、各行の記憶領域２３ａにおいて、上述した最大格納数を満たす度に、該距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納するための記憶領域２３ａを１行ずつ下の行にずらしながら、残りの距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納したが、これに限られない。
【０１３２】
例えば、図２０に示すように、走査開始から走査終了までの各定点１５ｃにおいて取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を、１行１列目の記憶領域２３ａから所定数下げた行の１列目の記憶領域２３ａ（図中においては、２２行１列目）から順次格納し、各行の記憶領域２３ａにおいて、上述した最大格納数を満たす度に、該距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納するための記憶領域２３ａを１行ずつ上の行にずらしながら、残りの距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納してもよい。
【０１３３】
または、走査開始から走査終了までの各定点１５ｃにおいて取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を、該距離データＤ（ｖ，ｈ）を取得した順序とは逆の順序、つまり、走査終了の定点１５ｃで取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）から順番に、１行１列目の記憶領域２３ａから所定数移動した列の１行目の記憶領域２３ａ（図中においては、１行４４列目）から格納し、各行の記憶領域２３ａにおいて、上述した最大格納数を満たす度に、該距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納するための記憶領域２３ａを１行ずつ下の行にずらしながら、残りの距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納してもよい。
【０１３４】
また、上記実施形態の第１実施例においては、図７の（ｂ）に示すように、例えば、同じｖ座標（ｖ＝１）上で計測された距離データＤ（１，１）〜Ｄ（１，６）の内、１行目の１列および２列目の記憶領域２３ａには、２つの距離データＤ（１，１）とＤ（１，２）が格納され、２行目の３列および４列目の記憶領域２３ａには、残りの距離データＤ（１，３）〜Ｄ（１，６）の内、２つの距離データＤ（１，３）とＤ（１，４）が格納され、３行目の５列および６列目の記憶領域２３ａには、残りの２つの距離データＤ（１，５）とＤ（１，６）が格納されが、これに限られない。
【０１３５】
例えば、図２１に示すように、同じｖ座標（ｖ＝１）上で計測された距離データＤ（１，１）〜Ｄ（１，６）の内、１行目の１列および２列目の記憶領域２３ａに、２つの距離データＤ（１，１）とＤ（１，２）を格納し、２行目の１列および２列目の記憶領域２３ａに、残りの距離データＤ（１，３）〜Ｄ（１，６）の内、２つの距離データＤ（１，３）とＤ（１，４）を格納し、３行目の１列および２列目の記憶領域２３ａに、残りの２つの距離データＤ（１，５）とＤ（１，６）を格納してもよい。
【０１３６】
また、上記実施形態の第１実施例においては、定点１５ｃ毎の距離データＤ（ｖ，ｈ）を、該定点に対応する記憶領域２３ａに対して行方向に移動させて、各行毎に所定量ずつ格納した後に車両を検出したが、これに限られず、定点１５ｃ毎の距離データＤ（ｖ，ｈ）を、該定点に対応する記憶領域２３ａに対して行方向に移動させて、各列毎に所定量ずつ格納した後に車両を検出してもよい。
【０１３７】
または、定点１５ｃ毎の距離データＤ（ｖ，ｈ）を、該定点に対応する記憶領域２３ａに対して列方向に移動させて、各行または各列毎に所定量ずつ格納した後に車両を検出してもよい。
【０１３８】
また、上記実施形態の第１実施例におけるステップＳ８および第２実施例におけるステップＳ２６、つまり、物体検出処理および車両検出処理は、第１実施例においては、ステップＳ１０とステップＳ１１ａの間に行ってもよく、また、第２実施例においては、ステップＳ２７とステップＳ２８ａの間に行ってもよい。
【０１３９】
さらに、上記実施形態の第２実施例においては、センサ１５の走査方向１５ｂを、走査方向１５ａから走行方向Ｒと逆方向に所定角度θ傾いた方向としたが、これに限られず、センサ１５の走査方向は、上記実施形態の第１実施例の走査方向１５ａと同じ方向とし、センサ１５自体を、ゲート１３の梁部１３ａに所定角度θ傾けた状態で設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４０】
【図１】車両検出装置の一実施形態を示した図である。
【図２】車両の前方部を上方から示した上面図である。
【図３】車両検出装置の構成を示したブロック図である。
【図４】行列状に配列された定点を示した図である。
【図５】記憶部内の記憶領域を示した図である。
【図６】本実施形態の第１実施例における車両検出方法を示したフローチャートである。
【図７】本実施形態の第１実施例におけるデータの格納例を示した図である。
【図８】本実施形態の第１実施例におけるデータの格納箇所を示した図である。
【図９】本実施形態の第１実施例におけるデータの格納箇所を示した図である。
【図１０】本実施形態の第１実施例におけるデータの格納箇所を示した図である。
【図１１】車両の前方部を上方から計測した図である。
【図１２】記憶領域に格納されたデータを示した図である。
【図１３】本実施形態の第１実施例におけるデータの消去例を示した図である。
【図１４】記憶領域に格納されたデータを示した図である。
【図１５】本実施形態の第１実施例におけるデータの格納箇所を示した図である。
【図１６】従来における格納データを示した図である。
【図１７】本実施形態の第２実施例における車両検出方法を示したフローチャートである。
【図１８】車両の前方部を上方から計測した図である。
【図１９】記憶領域に格納されたデータを示した図である。
【図２０】記憶領域に格納されたデータを示した図である。
【図２１】本実施形態の第１実施例におけるデータの他の格納例を示した図である。
【符号の説明】
【０１４１】
１１ 道路
１２ 車両
１２ｂ バックミラー
１２ｃ フロントアンダーミラー
１２ｄ ミラーステー
１３ ゲート
１４ 車両検出装置
１５ センサ
１５ｃ 定点
２１ 制御部
２２ 信号変換部
２３ 記憶部
２３ａ 記憶領域
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上に設けられたセンサを用いて走行車両を検出する車両検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路交通情報や車両の入退等の管理においては、光学式や画像式等のセンサを配置して車両の通過状態を検出する車両検出装置が用いられており、該車両検出装置は、道路や料金所等を跨ぐ様にして設置されたゲートの支柱等に設けられている。
【０００３】
しかしながら、上述のセンサは、木の葉などの浮遊物や鳥等の飛来物等の車両以外の物体も検出することが出来るため、これらを車両として誤検出する場合がある。
【０００４】
このような場合、車両検出装置に接続された装置、例えば、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection）における開閉バーが誤って開かれてしまう等の問題が生じるため、車両と車両以外の物体とを判別するプログラムが、車両検出装置に予め設定されている。これにより、車両のみを検出することが可能となるため、誤検出を防止することが出来る。また、車両検出装置に接続された他の装置の誤動作を防止することも出来る。
【０００５】
特許文献１には、車両を検出するための検出ラインが車両の進行方向と直交する方向に対して所定角度傾き、かつ、各車両検出センサの検出ラインが鋸波形状に連続するように、複数の車両検出センサを配置した通過車両検出装置が記載されている。
【０００６】
特許文献２には、発光ダイオード等の発光素子と、該発光素子から出射される光を集光する投光レンズと、発光素子の半導体チップの側面から出射された光が投光レンズに向けて出射されないようにするためのスリットを備えた投光装置を用いた光走査式センサおよび車両分離器が記載されている。
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−２８３１７４号公報
【特許文献２】特開平１０−２５６６０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述したようなプログラムを設定することによって、車両の一部が検出されないという問題が生じる場合がある。このような問題が生じる車両の一例としては、例えば、トラック等のボンネットを持たないキャブオーバー型の車両が挙げられる。
【０００９】
該車両においては、車両の後方および後側方を確認するためのバックミラーや、車両の前方の足元を確認するためのフロントアンダーミラー等が、ミラーステーと呼ばれるアーム状部材によって車両の前方に突出した状態で設けられている。
【００１０】
このような車両を車両検出装置にて検出した場合、ミラー部（バックミラーやフロントアンダーミラー等）は、その幅や厚みが大きいため、車両の一部として検出されるが、ミラーステーは、その幅や厚みが小さいため、上述した木の葉などの浮遊物や鳥等の飛来物等と同様に検出されない。
【００１１】
これにより、車両の本体部分とミラー部（バックミラーやフロントアンダーミラー等）が分離された状態で検出されることになるため、本来１台であるはずの車両が、２台の車両として車両検出装置にて検出されてしまう。
【００１２】
その結果、該車両検出装置に接続された他の装置において、例えば、道路が渋滞していないにも関わらず、渋滞を示す情報が誤って発信されたり、車両が完全に通過していないにも関わらず、ＥＴＣのゲートが閉じる等の誤作動が生じてしまう。
【００１３】
本発明は、上述した問題点に鑑み、１台の車両を分離することなく検出出来る車両検出装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明に係る車両検出装置は、道路に配備されたセンサにより走行車両を１台毎に検出する車両検出装置であって、センサの検出出力に基づいて、所定領域内に設定された行列状の複数の定点における物体の有無を表すデータをそれぞれ算出する算出手段と、定点のそれぞれに対応して行列状に配置された記憶領域を有する記憶部と、算出手段により算出された複数のデータを記憶部に格納する格納手段と、記憶部に格納されたデータに基づいて車両を検出する検出手段とを備えており、格納手段は、算出手段が算出した定点ごとの各データを、記憶部における当該定点と対応する記憶領域から所定方向に所定量ずれた記憶領域へそれぞれ格納し、検出手段は、記憶領域の各行または各列における物体有を表すデータに基づいて、車両を検出する。
【００１５】
このようにすることで、各行または各列の記憶領域において、物体有のデータが格納された記憶領域の総数が極端に少ない行または列が生じることを緩和することが出来るため、車両を検出する場合に、１台の車両が分離されて検出される割合を低減することが出来る。
【００１６】
本発明において、格納手段は、定点ごとの各データを、当該定点と対応する記憶領域に対して行方向または列方向に移動させて、各行または各列ごとに所定量ずつ格納してもよい。
【００１７】
このようにすることで、各行または各列の記憶領域において、物体有のデータの格納数が多い記憶領域から、物体有のデータの格納数が少ない記憶領域に対して、物体有のデータを容易に移動して、物体有のデータが格納された記憶領域の総数が極端に少ない行または列を生じさせないようにすることが出来るため、車両を検出する場合に、１台の車両が分離されて検出される割合を低減することが出来る。
【００１８】
本発明において、格納手段は、物体有を表すデータが、当該物体の存在する定点と対応する記憶領域に対して所定量だけ傾いた記憶領域へそれぞれ格納されるように、定点ごとの各データを格納してもよい。
【００１９】
このようにすることで、各行または各列の記憶領域において、物体有のデータの格納数が多い記憶領域から、物体有のデータの格納数が少ない記憶領域に対して、物体有のデータを容易に移動して、物体有のデータが格納された記憶領域の総数が極端に少ない行または列を生じさせないようにすることが出来るため、車両を検出する場合に、１台の車両が分離されて検出される割合を低減することが出来る。
【００２０】
本発明において、検出手段は、記憶領域の各行または各列における物体有を表すデータの数が所定数以上の場合に、当該行または列について物体が車両であると判定してもよい。
【００２１】
このようにすることで、各行または各列の記憶領域において、物体有のデータが格納された記憶領域の総数が、所定値以上の場合は、車両を検出することが出来るため、行方向および／または列方向において、該記憶領域の連続性を検証する必要がなく、これにより、車両検出を容易に行うことが出来る。また、一時的なメモリの使用量も減らすことが出来るため、迅速に車両検出を行うことが出来る。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、道路に配備されたセンサの検出出力に基づいて、所定領域内に設定された行列状の複数の定点おける物体の有無を表すデータを、該定点と対応する記憶領域から所定方向に所定量ずれた記憶領域へそれぞれ格納し、記憶領域の各行または各列における物体有を表すデータに基づいて、車両を検出するため、各行または各列の記憶領域において、物体有のデータが格納された記憶領域の総数が極端に少ない行または列が生じることを緩和することができ、以って、車両を検出する場合に、１台の車両が分離されて検出される割合を低減することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。
尚、後述する図１〜図２１において、同一部分または対応する部分には、同一符号を付してある。
【００２４】
図１は、本発明に係る車両検出装置の一実施形態を示した図である。
【００２５】
図中の１１は、普通自動車や大型自動車等が通行する道路（例えば、高速道路等）であり、１２は、道路１１を通行する車両（例えば、大型車両であるトラック）、Ｒは、車両１２の走行方向である。また、１３は、道路１１の各所に設置されたゲートであり、１３ａは、ゲート１３の梁部である。
【００２６】
１４は、車両１２を検出する車両検出装置であり、ゲート１３の梁部１３ａに設けられている。１５は、道路１１上の物体を検出するためのセンサであり、車両検出装置１４内に配備されている。
【００２７】
本実施形態におけるセンサ１５は、例えば、発光ダイオード等の発光素子（図示省略）や、該発光素子から出射された光の反射光を受光する受光素子（図示省略）等から成る光学式センサであり、該センサ１５の走査方向は、図中の１５ａや１５ｂで示される。
【００２８】
走査方向１５ａは、走行方向Ｒと直交する方向であり、走査方向１５ｂは、走査方向１５ａから走行方向Ｒと逆方向に所定角度θ傾いた方向である。
尚、走査方向１５ａは、本実施形態の第１実施例における走査方向であり、走査方向１５ｂは、本実施形態の第２実施例における走査方向である。
【００２９】
また、センサ１５は、例えば、距離を測定することが可能な距離センサであり、道路１１の路面に向けて光を出射し、その反射光を受光することで、センサ１５から計測対象物（例えば、道路１１の路面や道路１１上の車両１２等）までの距離を計測し、計測結果に応じた電流を出力する構成となっている。
【００３０】
図２は、車両１２（図１）の前方部を上方から示した上面図である。
図中において、１２ａは車両１２の本体であり、１２ｂは本体１２ａの後方および後側方を確認するためのバックミラー、１２ｃは本体１２ａの前方の足元を確認するためのフロントアンダーミラーである。バックミラー１２ｂおよびフロントアンダーミラー１２ｃは、ミラーステー１２ｄによって、本体１２ａの前方に突出した状態で設けられている。
【００３１】
図３は、車両検出装置１４の構成を示したブロック図である。
図中の２１は、車両検出装置１４の各部を統括して制御する制御部であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等から成る。
【００３２】
２２は、上述のセンサ１５から出力される電流を電圧に変換するとともに、増幅やＡ／Ｄ（Analog to Digital）変換等を行う信号変換部である。
【００３３】
２３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）等から成る記憶部である。
【００３４】
センサ１５が、計測対象物（例えば、図１に示す道路１１の路面や道路１１上の車両１２等）までの距離を計測した場合、計測結果である距離値に応じた電流がセンサ１５から出力され、信号変換部２２に入力される。
信号変換部２２では、制御部２１の制御により、入力された電流が電圧に変換されるとともに、増幅やＡ／Ｄ変換等が行われ、距離データが作成される。
【００３５】
車両検出装置１４においては、センサ１５の検出出力に対して、例えば、センサ１５の検出範囲における所定領域内に設定された行列状の定点１５ｃ（図４）毎に距離の計測を行い、距離データを作成する。図４中において、ｈは、列方向における定点１５ｃの位置を示す座標であり、ｖは、行方向における定点１５ｃの位置を示す座標である。
【００３６】
これにより、各定点１５ｃの位置は、座標（ｖ，ｈ）で表すことが出来るため、本実施形態において、定点１５ｃ毎の計測結果、つまり、上述した定点１５ｃ毎の距離データは、Ｄ（ｖ，ｈ）で表される。
【００３７】
信号変換部２２にて作成された距離データＤ（ｖ，ｈ）は、制御部２１による制御の下、記憶部２３内の所定の記憶領域に格納される。
【００３８】
記憶部２３内には、例えば、図５に示すような、距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納するための記憶領域２３ａが、ｍ行ｎ列の行列状に配置されている。
【００３９】
各行の記憶領域２３ａには、センサ１５による一走査毎の距離データＤ（ｖ，ｈ）が格納される。例えば、１回目の走査における距離データＤ（ｖ，ｈ）は、１行１列目から最終列目までの記憶領域２３ａに格納され、２回目の走査における距離データＤ（ｖ，ｈ）は、２行１列目から最終列目までの記憶領域２３ａに格納され、３回目の走査における距離データＤ（ｖ，ｈ）は、３行１列目から最終列目までの記憶領域２３ａに格納される。この詳細については、後述する。
【００４０】
各記憶領域２３ａには、アドレスが割り当てられており、本実施形態において、各記憶領域２３ａのアドレスは、行番号ｍおよび列番号ｎに基づいたＡ（ｍ，ｎ）で表される。
【００４１】
また、本発明の実施形態においては、定点１５ｃと記憶領域２３ａはそれぞれ対応しているため、座標（ｖ，ｈ）＝（ｉ，ｊ）の定点１５ｃに対応する記憶領域２３ａは、アドレスＡ（ｍ，ｎ）＝（ｉ，ｊ）の記憶領域である。
【００４２】
制御部２１は、各記憶領域２３ａに格納された距離データＤ（ｖ，ｈ）に基づき、所定のアルゴリズムに従って、道路１１上の物体を検出し、検出結果に基づいて、該物体が車両の一部であるか否かを判別し、該判別結果に基づいて、車両を１台毎に検出する。
【００４３】
ここで、制御部２１は、本発明における格納手段および検出手段の一実施形態を構成しており、制御部２１および信号変換部２２は、本発明における算出手段の一実施形態を構成している。
【００４４】
また、記憶領域２３ａは、本発明における行列状に配置された記憶領域の一実施形態を構成している。
【００４５】
次に、本発明に係る車両検出方法について詳述する。
【００４６】
始めに、本実施形態の第１実施例、つまり、上述した定点１５ｃ（図４）毎の距離データＤ（ｖ，ｈ）を、該定点に対応する記憶領域２３ａに対して行方向に移動させて、各行毎に所定量ずつ格納した後に車両を検出する車両検出方法について詳述する。尚、上述の所定量は、予め定められており、各行毎の記憶領域２３ａに格納される距離データＤ（ｖ，ｈ）の最大数を意味する。そこで、以下では、この所定量を「最大格納数」と記載する。
【００４７】
図６は、車両検出装置１４（図１）における車両検出方法の第１実施例を示したフローチャートである。
【００４８】
ステップＳ１では、センサ１５（図１）による計測が行われ、計測結果である距離データＤ（ｖ，ｈ）が取得される。尚、本実施形態において、図４における定点１５ｃの内、座標（ｖ，ｈ）＝（１，１）である定点１５ｃから計測が開始されるため、計測初回時は、距離データＤ（１，１）が取得される。
【００４９】
ステップＳ２では、ステップＳ１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を記憶領域２３ａ（図５）のいずれかに格納するために、記憶領域２３ａ毎に割り当てられたアドレスＡ（ｍ，ｎ）の指定を行う。尚、本実施形態において、定点１５ｃと記憶領域２３ａはそれぞれ対応しているため、指定初回時は、アドレスＡ（１，１）が指定される。
【００５０】
ステップＳ３では、ステップＳ１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）をステップＳ２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）の記憶領域２３ａに格納する。
例えば、本実施形態において、距離データＤ（１，１）は、図８中の斜線部で示されるアドレスＡ（１，１）の記憶領域２３ａに格納される。
【００５１】
ステップＳ４では、ステップＳ１で計測を行った定点１５ｃのｈ座標値が最大であるか否かが検証され、ｈ座標値が最大である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）は、ステップＳ８以下へ進み、ｈ座標値が最大でない場合（ステップＳ４：ＮＯ）は、ステップＳ５へ進む。
【００５２】
詳しくは、本実施形態におけるｈ座標値の最大値は、図４に示すように「４４」であるため、ｈ＝４４であるか否かが検証される。尚、ｈ座標値が最大である場合、定点１５ｃの位置は、行列状に配列された複数の定点において、列方向の最終定点となる。
【００５３】
ステップＳ５では、ステップＳ２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）と同じ行番号ｍの記憶領域２３ａの中から、ステップＳ１で計測した定点１５ｃの座標（ｖ，ｈ）と同じｖ座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納している記憶領域２３ａの総数が算出され、該総数が予め設定された最大格納数未満であるか否かが検証される。
【００５４】
詳しくは、本実施形態の第１実施例において、上述した最大格納数を「２」と設定するため、各行の記憶領域２３ａには、同じｖ座標上で計測された複数の距離データＤ（ｖ，ｈ）を最大２つまでしか格納することが出来ない。
【００５５】
例えば、ｖ＝１の座標上で計測された６つの距離データＤ（１，１）〜Ｄ（１，６）は、従来においては、図７の（ａ）に示すように、計測した定点１５ｃにそれぞれ対応した記憶領域２３ａ、つまり、１行目の記憶領域２３ａにそれぞれ格納されていたが、本実施形態の第１実施例においては、図７の（ｂ）に示すように、１行目の記憶領域２３ａには、２つの距離データＤ（１，１）とＤ（１，２）が格納され、残りの距離データＤ（１，３）〜Ｄ（１，６）は、２行目以降の記憶領域２３ａに格納される。
【００５６】
上述した残りの距離データＤ（１，３）〜Ｄ（１，６）の内、２つの距離データＤ（１，３）とＤ（１，４）は、１行目の記憶領域２３ａから行方向に１行ずれた記憶領域２３ａ、つまり、２行目の記憶領域２３ａに格納される。
【００５７】
そして、残りの２つの距離データＤ（１，５）とＤ（１，６）は、２行目の記憶領域２３ａから行方向に更に１行ずれた記憶領域２３ａ、つまり、１行目の記憶領域２３ａから行方向に２行ずれた３行目の記憶領域２３ａに格納される。
【００５８】
ｖ＝２以降の座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）についても同様である。例えば、距離データＤ（２，１）〜Ｄ（２，６）の場合、Ｄ（２，１）とＤ（２，２）は２行目に、Ｄ（２，３）とＤ（２，４）は３行目に、Ｄ（２，５）とＤ（２，６）は４行目にそれぞれずれて格納される。
【００５９】
これにより、各行の記憶領域２３ａにおいて、最後に格納される距離データＤ（ｖ，ｈ）を取得した定点１５ｃのｈ座標値は、それぞれ、ｈ＝２，ｈ＝４，ｈ＝６であるため、ステップＳ１で計測した定点１５ｃの座標（ｖ，ｈ）の内、ｈ座標値が上述した最大格納数「２」の倍数であるか否かを検証することによって、同じｖ座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）が格納されている記憶領域２３ａの総数が、各行の記憶領域２３ａにおいて、予め設定された最大格納数未満であるか否かを検証することが出来る。
【００６０】
このため、上述したステップＳ５においては、ステップＳ１で計測した定点１５ｃのｈ座標値が、予め設定された最大格納数の倍数か否かが検証され、ｈ座標値が最大格納数の倍数の場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）は、ステップＳ６ａへ進み、ｈ座標値が最大格納数の倍数でない場合（ステップＳ５：ＮＯ）は、ステップＳ６ｂへ進む。
【００６１】
ステップＳ６ａでは、次回のステップＳ２において、今回のステップＳ２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）とは異なる行のアドレスを指定するため、行番号ｍの値を「１」増加させる（ｍ＝ｍ＋１）。
【００６２】
詳しくは、ステップＳ５の判定がＹＥＳの場合は、今回のステップＳ１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納した記憶領域２３ａと同じ行内にある記憶領域２３ａに、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納することが出来ない。
【００６３】
よって、今回のステップＳ１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納した記憶領域２３ａの１行下の行内にある記憶領域２３ａに、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納しなければならないため、アドレスＡ（ｍ，ｎ）の行番号ｍの値を「１」増加させる。
【００６４】
例えば、ステップＳ３にて、距離データＤ（１，２）がアドレスＡ（１，２）の記憶領域２３ａに格納された場合、上述した通り、この時点で、１行目における距離データＤ（ｖ，ｈ）の最大格納数「２」を満たす（図９中の斜線部参照）ため、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）は、１行下の記憶領域２３ａ、つまり、２行目の記憶領域２３ａに格納しなければならない。よって、行番号ｍの値を「１」増加させ、「２」に変更する。
【００６５】
ステップＳ６ｂでは、次回のステップＳ２において、今回のステップＳ２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）と同じ行のアドレスを指定するため、行番号ｍの値の変更を行わない（ｍ＝ｍ）。
【００６６】
詳しくは、ステップＳ５の判定がＮＯの場合は、今回のステップＳ１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納した記憶領域２３ａと同じ行内にある記憶領域２３ａに、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納することが出来る。
【００６７】
よって、今回のステップＳ１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納した記憶領域２３ａと同じ行内にある記憶領域２３ａに、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納するため、アドレスＡ（ｍ，ｎ）の行番号ｍの値の変更を行わない。
【００６８】
例えば、ステップＳ３にて、距離データＤ（１，１）がアドレスＡ（１，１）の記憶領域２３ａに格納された場合、上述した通り、この時点では、１行目における距離データＤ（ｖ，ｈ）の最大格納数を満たさないため、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）は、同じ行内の記憶領域２３ａ、つまり、１行目の記憶領域２３ａに格納しなければならない。よって、行番号ｍの値の変更を行わない。
【００６９】
ステップＳ７では、ステップＳ４の検証結果より、次回のステップＳ１において、今回のステップＳ１で計測した定点１５ｃと同じｖ座標上の異なるｈ座標上にある定点で計測を行うため、定点１５ｃのｖ座標値を変更せず（ｖ＝ｖ）、ｈ座標値のみを「１」増加させる（ｈ＝ｈ＋１）。
【００７０】
また、次回のステップＳ２において、今回のステップＳ２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）とは異なる列のアドレスを指定するため、列番号ｎの値を「１」増加させる（ｎ＝ｎ＋１）。
そして、上述した各値の変更が終了次第、ステップＳ１に戻り、次の距離データＤ（ｖ，ｈ）を取得する。
【００７１】
ステップＳ８では、ステップＳ４の検証結果に基づき、センサ１５による一走査毎の物体の検出および車両の検出を行う。
【００７２】
本実施形態においては、まず、各記憶領域２３ａに格納された距離データＤ（ｖ，ｈ）を検証することにより、物体の検出を行う。例えば、センサ１５の第１回目の走査では、ｖ＝１の座標上にある計測点１５ｃ毎に計測が行われ、当該計測結果である距離データＤ（１，１）〜Ｄ（１，４４）が、図１０中の斜線部で示される各行の記憶領域２３ａに格納されるため、これらの距離データＤ（１，１）〜Ｄ（１，４４）を検証することにより、物体の検出を行う。
【００７３】
詳しくは、距離データＤ（ｖ，ｈ）に対して所定の閾値を設け、各記憶領域２３ａに格納された距離データＤ（ｖ，ｈ）が該閾値を超えるか否かを検証し、該閾値を超えない距離データＤ（ｖ，ｈ）が格納された記憶領域２３ａのみを物体検出箇所として検出する。
【００７４】
第１実施例において、センサ１５の走査方向１５ａ（図１）は、車両１２の走行方向Ｒ（図１）と直交する方向であるため、例えば、図２に示した車両１２の前方部と図４に示した行列状の複数の定点１５ｃとの対応関係は、図１１で示される。
【００７５】
ここで、上述した通り、各行の記憶領域２３ａには、同じｖ座標上の定点１５ｃ毎の距離データＤ（ｖ，ｈ）を最大２つまでしか格納することが出来ないため、定点１５ｃ毎の計測結果、つまり、距離データＤ（ｖ，ｈ）は、図１２に示すように、各行において、該最大格納数を満たす度に、行方向（ｍ方向）に１行ずれた記憶領域２３ａに格納される。
【００７６】
図１２中において、アドレスＡ（１，１）の記憶領域２３ａと同色（灰色）の記憶領域２３ａには、上述した閾値を超えた距離データＤ（ｖ，ｈ）、すなわち、物体無を表すデータが格納されており、アドレスＡ（１０，６）の記憶領域２３ａと同色（黒色）の記憶領域２３ａには、上述した閾値を超えない距離データＤ（ｖ，ｈ）、すなわち、物体有を表すデータが格納されている。
このため、黒色の記憶領域２３ａのみが、物体検出箇所として検出される。
【００７７】
次に、各行の記憶領域２３ａにおいて、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が算出され、該総数が、所定値未満の場合は、車両検出箇所として検出されず、所定値以上の場合は、車両検出箇所として検出される。尚、本実施形態における所定値は、「２」である。
【００７８】
例えば、図１２の１１行目（ｍ＝１１）から５７行目（ｍ＝５７）までは、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が、それぞれ２以上の行であるため、各行が車両検出箇所として検出される。
しかしながら、１０行目（ｍ＝１０）と５８行目（ｍ＝５８）は、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が２未満の行であるため、車両検出箇所として検出されない。
【００７９】
ステップＳ９では、ステップＳ４の検証結果に基づき、定点１５ｃのｈ座標値が最大となった回数、つまり、行列状に配置された複数の定点において、列方向の最終定点となった回数（以下、「終点回数ｋ」と記載）を算出する。
例えば、センサ１５による１回目の走査が終了した場合、該走査が終了する以前の終点回数ｋは、ｋ＝０であるため、ステップＳ９では、前の終点回数ｋに「１」を加算することで、新たな終点回数ｋを算出する（ｋ＝ｋ＋１）。
【００８０】
ステップＳ１０では、ステップＳ３において、距離データＤ（ｖ，ｈ）が格納された記憶領域２３ａが、最下行の記憶領域２３ａであるか否か、つまり、該記憶領域２３ａのアドレスＡ（ｍ，ｎ）の行番号ｍの値が最大であるか否かが検証され、行番号ｍの値が最大である場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）は、ステップＳ１１ａ以下へ進み、行番号ｍの値が最大でない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）は、ステップＳ１１ｂへ進む。
【００８１】
ステップＳ１１ａでは、ステップＳ１０の判定がＹＥＳであることから、次のｖ座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）の全てを、記憶領域２３ａに格納することが出来ない。よって、ステップＳ９で算出した終点回数ｋに基づき、１行目から「ｋ−１」行目までの各記憶領域２３ａに格納されている距離データＤ（ｖ，ｈ）を全消去する。
【００８２】
例えば、図１１，図１２において、ｖ＝４２の座標上で計測された複数の距離データＤ（ｖ，ｈ）の内、Ｄ（４２，４３），Ｄ（４２，４４）は、アドレスＡ（ｍ，ｎ）が、Ａ（６３，４３），Ａ（６３，４４）の記憶領域２３ａに格納されなければならないが、該アドレスＡ（ｍ，ｎ）が割り当てられた記憶領域２３ａは存在しないため、格納することが出来ない。
【００８３】
よって、ｖ＝４２の座標上の計測結果である距離データＤ（ｖ，ｈ）を全て記憶領域２３ａに格納するために、１行目から４１行目までの記憶領域２３ａに格納された距離データＤ（ｖ，ｈ）を全消去する（図１３参照）。
【００８４】
ステップＳ１２では、ステップＳ１１ａで消去されなかった距離データＤ（ｖ，ｈ）、つまり、ｋ行目から最下行までの記憶領域２３ａに格納された距離データを「ｋ−１」行繰り上げた行の記憶領域２３ａにそれぞれ再格納する。
例えば、図１３に示した記憶領域２３ａ毎の距離データＤ（ｖ，ｈ）は、図１４のように再格納される。
【００８５】
ステップＳ１３では、次回のステップＳ１において、今回のステップＳ１で計測した定点１５ｃとは異なるｖ座標上の始点にある定点で計測を行うため、定点１５ｃのｖ座標値を「１」増加させ（ｖ＝ｖ＋１）、ｈ座標値を「１」に戻す（ｈ＝１）。
【００８６】
また、ステップＳ１１ａおよびステップＳ１２の実施により、次のｖ座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）の全てを、記憶領域２３ａに格納することが出来るため、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）は、１行１列目の記憶領域２３ａ、つまり、アドレスＡ（１，１）の記憶領域２３ａへ格納される。
よって、次回のステップＳ２においてアドレスＡ（１，１）を指定するため、行番号ｍの値および列番号ｎの値を「１」に戻す（ｍ＝１，ｎ＝１）。
【００８７】
更に、上述したように、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）は、１行１列目の記憶領域２３ａに格納されるため、計測開始時と同様に、終点回数ｋを「０」に戻す（ｋ＝０）。
【００８８】
ステップＳ１１ｂでは、次回のステップＳ１において、今回のステップＳ１で計測した定点１５ｃとは異なるｖ座標上の始点にある定点で計測を行うため、定点１５ｃのｖ座標値を「１」増加させ（ｖ＝ｖ＋１）、ｈ座標値を「１」に戻す（ｈ＝１）。
【００８９】
また、ステップＳ１０の判定がＮＯであることから、次のｖ座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）の全てを、記憶領域２３ａに格納することが出来るため、次回のステップＳ１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）は、今回のステップＳ１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納した記憶領域２３ａとは異なる行の１列目の記憶領域２３ａへ格納される。例えば、座標（ｖ，ｈ）＝（２，１）での計測結果である距離データＤ（２，１）は、図１５中の斜線部で示される記憶領域２３ａへ格納される。
【００９０】
よって、次回のステップＳ２において、今回のステップＳ２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）とは異なる行の１列目のアドレスを指定するため、行番号ｍの値を、今回のステップＳ９で算出した走査回数ｋに「１」を加算した値に変更し（ｍ＝ｋ＋１）、列番号ｎの値を「１」に戻す（ｎ＝１）。
【００９１】
ステップＳ１１ｂ，Ｓ１３で、上述した各値の変更が終了次第、ステップＳ１に戻り、次の距離データＤ（ｖ，ｈ）を取得する。
【００９２】
このように、上述した本実施形態の第１実施例においては、各行の記憶領域２３ａに対して、同じｖ座標上で計測された定点１５ｃ毎の距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納する際の最大格納数を設定し、車両１２の走行方向Ｒと直交する方向を走査方向１５ａとするセンサ１５で計測を行う。
そして、各行の記憶領域２３ａにおいて、該距離データＤ（ｖ，ｈ）の格納数が、上述の最大格納数を満たす度に、残りの距離データＤ（ｖ，ｈ）を１行ずらした記憶領域２３ａに順次格納するため、例えば、図２に示した車両１２の前方部を計測した際の計測結果である各距離データＤ（ｖ，ｈ）は、従来においては、図１６のように格納されるが、本実施形態の第１実施例においては、図１２のように格納される。
【００９３】
よって、ミラーステー１２ｄ（図２）を計測した際の距離データＤ（ｖ，ｈ）と、バックミラー１２ｂ（図２）またはフロントアンダーミラー１２ｃ（図２）を計測した際の距離データＤ（ｖ，ｈ）とを同じ行の記憶領域２３ａに格納することが出来る。
【００９４】
これにより、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値未満の行となりうるミラーステー１２ｄ部分についても、バックミラー１２ｂまたはフロントアンダーミラー１２ｃの検出によって、所定値以上の行とすることが出来る。
【００９５】
図１６において、７行目から９行目および１１行目から４１行目までの各行は、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値（＝２）以上の行であるため、各行が車両検出箇所として検出される。しかしながら、１０行目は、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値未満の行であるため、車両検出箇所として検出されない。これにより、７行目から４１行目において、車両検出箇所が不連続となるため、１台の車両が分離して検出されてしまう。
【００９６】
一方、図１２において、１１行目から５７行目までの各行は、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値（＝２）以上の行であるため、各行が車両検出箇所として検出される。これにより、１１行目から５７行目までにおいて、車両検出箇所が連続するため、１台の車両を分離することなく検出することができ、以って、車両検出装置に接続された他の装置における誤作動等を防止することが出来る。
【００９７】
次に、本実施形態の第２実施例、つまり、物体有を表す距離データＤ（ｖ，ｈ）が、当該物体の存在する定点１５ｃと対応する記憶領域に対して所定量だけ傾いた記憶領域へそれぞれ格納された後に車両を検出する車両検出方法について詳述する。
【００９８】
図１７は、車両検出装置１４（図１）における車両検出方法の第２実施例を示したフローチャートである。
【００９９】
ステップＳ２１では、センサ１５（図１）による計測が行われ、計測結果である距離データＤ（ｖ，ｈ）が取得される。尚、本実施形態において、図４における定点１５ｃの内、座標（ｖ，ｈ）＝（１，１）である定点１５ｃから計測が開始されるため、計測初回時は、距離データＤ（１，１）が取得される。
【０１００】
ステップＳ２２では、ステップＳ２１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を記憶領域２３ａ（図５）のいずれかに格納するために、記憶領域２３ａ毎に割り当てられたアドレスＡ（ｍ，ｎ）の指定を行う。尚、本実施形態において、定点１５ｃと記憶領域２３ａはそれぞれ対応しているため、指定初回時は、アドレスＡ（１，１）が指定される。
【０１０１】
ステップＳ２３では、ステップＳ２１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）をステップＳ２２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）の記憶領域２３ａに格納する。
例えば、本実施形態において、距離データＤ（１，１）は、アドレスＡ（１，１）の記憶領域２３ａに格納される。
【０１０２】
ステップＳ２４では、ステップＳ２１で計測を行った定点１５ｃのｈ座標値が最大であるか否かが検証され、ｈ座標値が最大である場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）は、ステップＳ２６以下へ進み、ｈ座標値が最大でない場合（ステップＳ２４：ＮＯ）は、ステップＳ２５へ進む。
【０１０３】
詳しくは、本実施形態におけるｈ座標値の最大値は、図４に示すように「４４」であるため、ｈ＝４４であるか否かが検証される。尚、ｈ座標値が最大である場合、定点１５ｃの位置は、行列状に配列された複数の定点において、列方向の最終定点となる。
【０１０４】
ステップＳ２５では、ステップＳ２４の検証結果より、次回のステップＳ２１において、今回のステップＳ２１で計測した定点１５ｃと同じｖ座標上の異なるｈ座標上にある定点で計測を行うため、定点１５ｃのｖ座標値を変更せず（ｖ＝ｖ）、ｈ座標値のみを「１」増加させる（ｈ＝ｈ＋１）。
【０１０５】
また、次回のステップＳ２２において、今回のステップＳ２２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）と同じ行かつ異なる列のアドレスを指定するため、行番号ｍの値の変更を行わず（ｍ＝ｍ）、列番号ｎの値のみを「１」増加させる（ｎ＝ｎ＋１）。
そして、上述した各値の変更が終了次第、ステップＳ２１に戻り、次の距離データＤ（ｖ，ｈ）を取得する。
【０１０６】
ステップＳ２６では、ステップＳ２４の検証結果に基づき、センサ１５による一走査毎の物体の検出および車両の検出を行う。
【０１０７】
本実施形態においては、まず、各記憶領域２３ａに格納された距離データＤ（ｖ，ｈ）を検証することにより、物体の検出を行う。
【０１０８】
詳しくは、距離データＤ（ｖ，ｈ）に対して所定の閾値を設け、各記憶領域２３ａに格納された距離データＤ（ｖ，ｈ）が該閾値を超えるか否かを検証し、該閾値を超えない距離データＤ（ｖ，ｈ）が格納された記憶領域２３ａのみを物体検出箇所として検出する。
【０１０９】
第２実施例において、センサ１５の走査方向１５ｂ（図１）は、車両１２の走行方向Ｒ（図１）と直交する方向に対して所定角度θ傾いた方向であるため、例えば、図２に示した車両１２の前方部と図４に示した行列状の複数の定点１５ｃとの対応関係は、図１８で示される。
【０１１０】
ここで、距離データＤ（ｖ，ｈ）は、第１実施例（図１２）とは異なり、図１９に示すように、１行分のデータが複数行の記憶領域２３ａに跨ることなく、同じ行内にある記憶領域２３ａに全て格納される。
【０１１１】
図１９中において、アドレスＡ（１，１）の記憶領域２３ａと同色（灰色）の記憶領域２３ａには、上述した閾値を超えた距離データＤ（ｖ，ｈ）、すなわち、物体無を表すデータが格納されており、アドレスＡ（７，３０）の記憶領域２３ａと同色（黒色）の記憶領域２３ａには、上述した閾値を超えない距離データＤ（ｖ，ｈ）、すなわち、物体有を表すデータが格納されている。
このため、黒色の記憶領域２３ａのみが、物体検出箇所として検出される。
【０１１２】
ここで、黒色の記憶領域２３ａにおける物体有を表すデータは、当該物体の存在する定点１５ｃと対応する記憶領域２３ａに対して所定量だけ傾いた記憶領域２３ａへそれぞれ格納されている。例えば、ｍ＝７、ｎ＝３０の記憶領域（記憶領域Ａとする）における物体有を表すデータは、図１１におけるｖ＝９、ｈ＝６の定点１５ｃに存在する物体から得られたデータである。この定点１５ｃと対応する記憶領域は、図１９におけるｍ＝９、ｎ＝６の記憶領域（記憶領域Ｂとする）であるが、物体有を表すデータは、記憶領域Ｂに対して所定量（角度θに応じた傾き量）だけ傾いた記憶領域Ａに格納される。
【０１１３】
次に、各行の記憶領域２３ａにおいて、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が算出され、該総数が、所定値未満の場合は、車両検出箇所として検出されず、所定値以上の場合は、車両検出箇所として検出される。尚、本実施形態における所定値は、「２」である。
【０１１４】
例えば、図１９の７行目（ｍ＝７）から４７行目（ｍ＝４７）までは、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数がそれぞれ２以上の行であるため、各行が車両検出箇所として検出される。
【０１１５】
ステップＳ２７では、ステップＳ２３において、距離データＤ（ｖ，ｈ）が格納された記憶領域２３ａが、最下行の記憶領域２３ａであるか否か、つまり、該記憶領域２３ａのアドレスＡ（ｍ，ｎ）の行番号ｍの値が最大であるか否かが検証され、行番号ｍの値が最大である場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）は、ステップＳ２８ａへ進み、行番号ｍの値が最大でない場合（ステップＳ２７：ＮＯ）は、ステップＳ２８ｂへ進む。
【０１１６】
ステップＳ２８ａでは、ステップＳ２７の判定がＹＥＳであることから、次のｖ座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）全てを、記憶領域２３ａに格納することが出来ない。よって、各記憶領域２３ａに格納されている距離データＤ（ｖ，ｈ）を全消去する。
【０１１７】
ステップＳ２９では、次回のステップＳ２１において、今回のステップＳ２１で計測した定点１５ｃとは異なるｖ座標上の始点にある定点で計測を行うため、定点１５ｃのｖ座標値を「１」増加させ（ｖ＝ｖ＋１）、ｈ座標値を「１」に戻す（ｈ＝１）。
【０１１８】
また、ステップＳ２８ａの実施により、次のｖ座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）の全てを、記憶領域２３ａに格納することが出来るため、次回のステップＳ２１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）は、１行１列目の記憶領域２３ａ、つまり、アドレスＡ（１，１）の記憶領域２３ａへ格納される。
よって、次回のステップＳ２２においてアドレス（１，１）を指定するため、行番号ｍの値および列番号ｎの値を「１」に戻す（ｍ＝１，ｎ＝１）。
【０１１９】
ステップＳ２８ｂでは、次回のステップＳ２１において、今回のステップＳ２１で計測した定点１５ｃとは異なるｖ座標上の始点にある定点で計測を行うため、定点１５ｃのｖ座標値を「１」増加させ（ｖ＝ｖ＋１）、ｈ座標値を「１」に戻す（ｈ＝１）。
【０１２０】
また、ステップＳ２７の判定がＮＯであることから、次のｖ座標上で計測された距離データＤ（ｖ，ｈ）の全てを、記憶領域２３ａの記憶領域２３ａに格納することが出来るため、次回のステップＳ２１で取得する距離データＤ（ｖ，ｈ）は、今回のステップＳ２１で取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納した記憶領域２３ａから１行ずれた１列目の記憶領域２３ａへ格納される。
【０１２１】
よって、次回のステップＳ２２において、今回のステップＳ２２で指定したアドレスＡ（ｍ，ｎ）とは異なる行の１列目のアドレスを指定するため、行番号ｍの値を「１」増加させ（ｍ＝ｍ＋１）、列番号ｎの値を「１」に戻す（ｎ＝１）。
【０１２２】
ステップＳ２８ｂ，Ｓ２９で、上述した各値の変更が終了次第、ステップＳ２１に戻り、次の距離データＤ（ｖ，ｈ）を取得する。
【０１２３】
このように、上述した本実施形態の第２実施例においては、車両１２の走行方向Ｒと直交する方向に対して所定の角度θ傾けた方向を走査方向１５ｂとするセンサ１５で計測を行うため、例えば、図２に示した車両１２の前方部を計測した際の計測結果である各距離データＤ（ｖ，ｈ）は、従来においては、図１６のように格納されるが、本実施形態の第２実施例においては、図１９のように格納される。
【０１２４】
よって、ミラーステー１２ｄ（図２）を計測した際の距離データＤ（ｖ，ｈ）と、バックミラー１２ｂ（図２）またはフロントアンダーミラー１２ｃ（図２）を計測した際の距離データＤ（ｖ，ｈ）とを同じ行の記憶領域２３ａに格納することが出来る。
【０１２５】
これにより、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値未満の行となりうるミラーステー１２ｄ部分についても、バックミラー１２ｂまたはフロントアンダーミラー１２ｃの検出によって、所定値以上の行とすることが出来る。
【０１２６】
図１６において、７行目から９行目および１１行目から４１行目までの各行は、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値（＝２）以上の行であるため、各行が車両検出箇所として検出される。しかしながら、１０行目は、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値未満の行であるため、車両検出箇所として検出されない。これにより、７行目から４１行目において、車両検出箇所が不連続となるため、１台の車両が分離して検出されてしまう。
【０１２７】
一方、図１９において、７行目から４７行目までの各行は、物体検出箇所として検出された記憶領域２３ａの総数が所定値（＝２）以上の行であるため、各行が車両検出箇所として検出される。これにより、７行目から４７行目までにおいて、車両検出箇所が連続するため、１台の車両を分離することなく検出することができ、以って、車両検出装置に接続された他の装置における誤作動等を防止することが出来る。
【０１２８】
本発明では、以上述べた以外にも種々の実施形態を採用することができる。例えば、上記実施形態では、センサ１５に光学式のセンサを用いたが、これに限られず、ＣＣＤ（Charge Coupled Device） 撮像装置のような画像センサ等を用いてもよい。
【０１２９】
また、上記実施形態においては、センサ１５を、距離を測定することが可能な距離センサとしたが、これに限られず、輝度や色等を測定することが可能なセンサを用いてもよい。
【０１３０】
また、上記実施形態の第１実施例においては、記憶領域２３ａに格納された距離データＤ（ｖ，ｈ）について、図６のステップＳ１１ａにて所定数消去した後、ステップＳ１２にて残りの距離データＤ（ｖ，ｈ）の繰上げを行ったが、これに限られず、ステップＳ８にて走査毎の物体検出および車両検出を行った後に、逐次、各行の距離データＤ（ｖ，ｈ）を消去してもよい。
これにより、ステップＳ９からステップＳ１２までの手順を省くことができ、また、記憶領域２３ａに格納することが出来ない距離データＤ（ｖ，ｈ）が生じることを防止することも出来る。
【０１３１】
また、上記実施形態の第１実施例においては、図１２に示すように、走査開始から走査終了までの各定点１５ｃにおいて取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を、順次記憶領域２３ａに格納し、各行の記憶領域２３ａにおいて、上述した最大格納数を満たす度に、該距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納するための記憶領域２３ａを１行ずつ下の行にずらしながら、残りの距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納したが、これに限られない。
【０１３２】
例えば、図２０に示すように、走査開始から走査終了までの各定点１５ｃにおいて取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を、１行１列目の記憶領域２３ａから所定数下げた行の１列目の記憶領域２３ａ（図中においては、２２行１列目）から順次格納し、各行の記憶領域２３ａにおいて、上述した最大格納数を満たす度に、該距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納するための記憶領域２３ａを１行ずつ上の行にずらしながら、残りの距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納してもよい。
【０１３３】
または、走査開始から走査終了までの各定点１５ｃにおいて取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）を、該距離データＤ（ｖ，ｈ）を取得した順序とは逆の順序、つまり、走査終了の定点１５ｃで取得した距離データＤ（ｖ，ｈ）から順番に、１行１列目の記憶領域２３ａから所定数移動した列の１行目の記憶領域２３ａ（図中においては、１行４４列目）から格納し、各行の記憶領域２３ａにおいて、上述した最大格納数を満たす度に、該距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納するための記憶領域２３ａを１行ずつ下の行にずらしながら、残りの距離データＤ（ｖ，ｈ）を格納してもよい。
【０１３４】
また、上記実施形態の第１実施例においては、図７の（ｂ）に示すように、例えば、同じｖ座標（ｖ＝１）上で計測された距離データＤ（１，１）〜Ｄ（１，６）の内、１行目の１列および２列目の記憶領域２３ａには、２つの距離データＤ（１，１）とＤ（１，２）が格納され、２行目の３列および４列目の記憶領域２３ａには、残りの距離データＤ（１，３）〜Ｄ（１，６）の内、２つの距離データＤ（１，３）とＤ（１，４）が格納され、３行目の５列および６列目の記憶領域２３ａには、残りの２つの距離データＤ（１，５）とＤ（１，６）が格納されが、これに限られない。
【０１３５】
例えば、図２１に示すように、同じｖ座標（ｖ＝１）上で計測された距離データＤ（１，１）〜Ｄ（１，６）の内、１行目の１列および２列目の記憶領域２３ａに、２つの距離データＤ（１，１）とＤ（１，２）を格納し、２行目の１列および２列目の記憶領域２３ａに、残りの距離データＤ（１，３）〜Ｄ（１，６）の内、２つの距離データＤ（１，３）とＤ（１，４）を格納し、３行目の１列および２列目の記憶領域２３ａに、残りの２つの距離データＤ（１，５）とＤ（１，６）を格納してもよい。
【０１３６】
また、上記実施形態の第１実施例においては、定点１５ｃ毎の距離データＤ（ｖ，ｈ）を、該定点に対応する記憶領域２３ａに対して行方向に移動させて、各行毎に所定量ずつ格納した後に車両を検出したが、これに限られず、定点１５ｃ毎の距離データＤ（ｖ，ｈ）を、該定点に対応する記憶領域２３ａに対して行方向に移動させて、各列毎に所定量ずつ格納した後に車両を検出してもよい。
【０１３７】
または、定点１５ｃ毎の距離データＤ（ｖ，ｈ）を、該定点に対応する記憶領域２３ａに対して列方向に移動させて、各行または各列毎に所定量ずつ格納した後に車両を検出してもよい。
【０１３８】
また、上記実施形態の第１実施例におけるステップＳ８および第２実施例におけるステップＳ２６、つまり、物体検出処理および車両検出処理は、第１実施例においては、ステップＳ１０とステップＳ１１ａの間に行ってもよく、また、第２実施例においては、ステップＳ２７とステップＳ２８ａの間に行ってもよい。
【０１３９】
さらに、上記実施形態の第２実施例においては、センサ１５の走査方向１５ｂを、走査方向１５ａから走行方向Ｒと逆方向に所定角度θ傾いた方向としたが、これに限られず、センサ１５の走査方向は、上記実施形態の第１実施例の走査方向１５ａと同じ方向とし、センサ１５自体を、ゲート１３の梁部１３ａに所定角度θ傾けた状態で設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４０】
【図１】車両検出装置の一実施形態を示した図である。
【図２】車両の前方部を上方から示した上面図である。
【図３】車両検出装置の構成を示したブロック図である。
【図４】行列状に配列された定点を示した図である。
【図５】記憶部内の記憶領域を示した図である。
【図６】本実施形態の第１実施例における車両検出方法を示したフローチャートである。
【図７】本実施形態の第１実施例におけるデータの格納例を示した図である。
【図８】本実施形態の第１実施例におけるデータの格納箇所を示した図である。
【図９】本実施形態の第１実施例におけるデータの格納箇所を示した図である。
【図１０】本実施形態の第１実施例におけるデータの格納箇所を示した図である。
【図１１】車両の前方部を上方から計測した図である。
【図１２】記憶領域に格納されたデータを示した図である。
【図１３】本実施形態の第１実施例におけるデータの消去例を示した図である。
【図１４】記憶領域に格納されたデータを示した図である。
【図１５】本実施形態の第１実施例におけるデータの格納箇所を示した図である。
【図１６】従来における格納データを示した図である。
【図１７】本実施形態の第２実施例における車両検出方法を示したフローチャートである。
【図１８】車両の前方部を上方から計測した図である。
【図１９】記憶領域に格納されたデータを示した図である。
【図２０】記憶領域に格納されたデータを示した図である。
【図２１】本実施形態の第１実施例におけるデータの他の格納例を示した図である。
【符号の説明】
【０１４１】
１１ 道路
１２ 車両
１２ｂ バックミラー
１２ｃ フロントアンダーミラー
１２ｄ ミラーステー
１３ ゲート
１４ 車両検出装置
１５ センサ
１５ｃ 定点
２１ 制御部
２２ 信号変換部
２３ 記憶部
２３ａ 記憶領域
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に配備されたセンサにより走行車両を１台毎に検出する車両検出装置において、
前記センサの検出出力に基づいて、所定領域内に設定された行列状の複数の定点における物体の有無を表すデータをそれぞれ算出する算出手段と、
前記定点のそれぞれに対応して行列状に配置された記憶領域を有する記憶部と、
前記算出手段により算出された複数のデータを前記記憶部に格納する格納手段と、
前記記憶部に格納された前記データに基づいて車両を検出する検出手段と、を備え、
前記格納手段は、前記算出手段が算出した定点ごとの各データを、前記記憶部における当該定点と対応する記憶領域から所定方向に所定量ずれた記憶領域へそれぞれ格納し、
前記検出手段は、前記記憶領域の各行または各列における物体有を表すデータに基づいて、車両を検出することを特徴とする車両検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両検出装置において、
前記格納手段は、前記定点ごとの各データを、当該定点と対応する記憶領域に対して行方向または列方向に移動させて、各行または各列ごとに所定量ずつ格納することを特徴とする車両検出装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両検出装置において、
前記格納手段は、物体有を表すデータが、当該物体の存在する定点と対応する記憶領域に対して所定量だけ傾いた記憶領域へそれぞれ格納されるように、前記定点ごとの各データを格納することを特徴とする車両検出装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の車両検出装置において、
前記検出手段は、前記記憶領域の各行または各列における物体有を表すデータの数が所定数以上の場合に、当該行または列について物体が車両であると判定することを特徴とする車両検出装置。
【請求項１】
道路に配備されたセンサにより走行車両を１台毎に検出する車両検出装置において、
前記センサの検出出力に基づいて、所定領域内に設定された行列状の複数の定点における物体の有無を表すデータをそれぞれ算出する算出手段と、
前記定点のそれぞれに対応して行列状に配置された記憶領域を有する記憶部と、
前記算出手段により算出された複数のデータを前記記憶部に格納する格納手段と、
前記記憶部に格納された前記データに基づいて車両を検出する検出手段と、を備え、
前記格納手段は、前記算出手段が算出した定点ごとの各データを、前記記憶部における当該定点と対応する記憶領域から所定方向に所定量ずれた記憶領域へそれぞれ格納し、
前記検出手段は、前記記憶領域の各行または各列における物体有を表すデータに基づいて、車両を検出することを特徴とする車両検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両検出装置において、
前記格納手段は、前記定点ごとの各データを、当該定点と対応する記憶領域に対して行方向または列方向に移動させて、各行または各列ごとに所定量ずつ格納することを特徴とする車両検出装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両検出装置において、
前記格納手段は、物体有を表すデータが、当該物体の存在する定点と対応する記憶領域に対して所定量だけ傾いた記憶領域へそれぞれ格納されるように、前記定点ごとの各データを格納することを特徴とする車両検出装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の車両検出装置において、
前記検出手段は、前記記憶領域の各行または各列における物体有を表すデータの数が所定数以上の場合に、当該行または列について物体が車両であると判定することを特徴とする車両検出装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２０１０−６７１１９（Ｐ２０１０−６７１１９Ａ）
【公開日】平成２２年３月２５日（２０１０．３．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２３４３５３（Ｐ２００８−２３４３５３）
【出願日】平成２０年９月１２日（２００８．９．１２）
【出願人】（０００００２９４５）オムロン株式会社 (3,542)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年３月２５日（２０１０．３．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月１２日（２００８．９．１２）
【出願人】（０００００２９４５）オムロン株式会社 (3,542)
【Ｆターム（参考）】
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