車両用ナビゲーション装置
【課題】車両が路面凍結によりスリップせずに走行できるように経路案内を行なうこと。
【解決手段】自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、ユーザーによる目的地入力を受け付け可能な入力受付手段と、地図データが格納された記憶媒体と、前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置から前記入力受付手段に対して入力された目的地に至る推奨経路を、前記地図データを参照して生成する推奨経路生成手段と、を備える車両用ナビゲーション装置であって、前記地図データは、道路に対応付けられた凍結防止設備の有無に関するデータを含み、前記推奨経路生成案内手段は、道路凍結が予測される所定の場合は、前記凍結防止設備を有する道路を優先して前記推奨経路を生成する手段である、車両用ナビゲーション装置。
【解決手段】自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、ユーザーによる目的地入力を受け付け可能な入力受付手段と、地図データが格納された記憶媒体と、前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置から前記入力受付手段に対して入力された目的地に至る推奨経路を、前記地図データを参照して生成する推奨経路生成手段と、を備える車両用ナビゲーション装置であって、前記地図データは、道路に対応付けられた凍結防止設備の有無に関するデータを含み、前記推奨経路生成案内手段は、道路凍結が予測される所定の場合は、前記凍結防止設備を有する道路を優先して前記推奨経路を生成する手段である、車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の現在位置から目的地までの推奨経路を生成してユーザーに案内する車両用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Global Positioning System）等により特定される自車両の現在位置から、ユーザーにより設定される目的地までの推奨経路を生成して、ユーザーに案内する車両用ナビゲーション装置が広く用いられている。
【０００３】
こうした車両用ナビゲーション装置において、全国一律に推奨経路の生成手法を設定するのではなく、例えば寒冷地においては、車両が路面凍結によりスリップすることなく走行できるように推奨経路を生成する等の工夫がされることが好ましい。
【０００４】
このような工夫がされた車両用ナビゲーション装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この文献には、外気温が凍結可能温度以下である時は、危険回避のために道路幅が広い経路を再検索したり、最寄りのチェーン着脱場までの経路を再検索することについて記載されている。
【特許文献１】特開２００４−２３９７３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の装置では、道路幅が広くても必ずしも凍結に関して安全であるとは限らず、チェーン着脱場については自車両がチェーンを搭載していない場合があり、また在る程度のスペースが道路脇にあればチェーンの着脱は可能であるため情報の価値がそれ程大きいとはいえない。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、車両が路面凍結によりスリップせずに走行できるように経路案内を行なうことが可能な車両用ナビゲーション装置を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
ユーザーによる目的地入力を受け付け可能な入力受付手段と、
地図データが格納された記憶媒体と、
前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置から前記入力受付手段に対して入力された目的地に至る推奨経路を、前記地図データを参照して生成する推奨経路生成手段と、を備える車両用ナビゲーション装置であって、
前記地図データは、道路に対応付けられた凍結防止設備の有無に関するデータを含み、
前記推奨経路生成案内手段は、道路凍結が予測される所定の場合は、前記凍結防止設備を有する道路を優先して前記推奨経路を生成する手段である、
車両用ナビゲーション装置である。
【０００８】
ここで、所定の場合とは、外気温が閾値以下となったことでもよいし、車両挙動からスリップが頻発したことでもよいし、その他種々の場合が考えられる。また、これらの組み合わせであってもよい。
【０００９】
この本発明の一態様によれば、道路凍結が予測される所定の場合は、凍結防止設備を有する道路を優先して推奨経路を生成するため、車両が路面凍結によりスリップせずに走行できるように経路案内を行なうことができる。なお、過去にスリップ事故が多発した地点等から統計的に導出された地点を回避して推奨経路を生成するものに比して、現に凍結防止設備を有する安全な道路を選択するため、安全面で優位性がある。
【００１０】
本発明の一態様において、
前記凍結防止装置は、例えばロードヒーティング設備である。
【００１１】
また、本発明の一態様において、
自車両における凍結路対策用装備の有無を検知する凍結路対策用装備検知手段を備え、
前記推奨経路生成案内手段は、前記凍結路対策用装備検知手段により検知された凍結路対策用装備の有無に基づいて、前記凍結防止設備を有する道路の優先程度を変更する手段であるものとしてもよい。
【００１２】
また、本発明の一態様において、
自車両における凍結路対策用装備の有無を検知する凍結路対策用装備検知手段を備え、
前記推奨経路生成案内手段は、前記凍結路対策用装備検知手段により検知された凍結路対策用装備の有無に基づいて、前記道路凍結が予測される所定の場合に該当するか否かの判断基準を変更する手段であるものとしてもよい。例えば、外気温に基づいて道路凍結が予測される所定の場合に関する判断を行なう場合、その閾値を変更することが考えられる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両が路面凍結によりスリップせずに走行できるように経路案内を行なうことが可能な車両用ナビゲーション装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１５】
以下、本発明の一実施例に係る車両用ナビゲーション装置１について説明する。図１は、車両用ナビゲーション装置１の全体構成の一例を示す図である。車両用ナビゲーション装置１は、主要な構成として、ＧＰＳ受信機１０と、ＩＮＳ（Inertial Navigation System）用センサー１５と、メモリ２０と、ディスプレイパネル３０と、音声入出力装置３５と、ナビゲーション装置用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０と、外気温センサー５０と、を備える。図中矢印は、機器間で行なわれる情報通信の流れを示す。
【００１６】
ＧＰＳ受信機１０は、ＧＰＳ衛星から衛星の軌道と時刻のデータを含む電波信号を受信してナビゲーションＥＣＵ４０に出力する。ＩＮＳ用センサー１５は、例えばジャイロセンサーや車速センサーを含む。
【００１７】
メモリ２０には、地図データ２０Ａが格納されている。地図データ２０Ａは、交差点等を示す複数のノード座標、及びこれを接続するリンクにより道路形状を表現したものである。各リンクには、道路幅員や車線数、曲率等が付随して記憶されており、本実施例では更に凍結防止設備の有無についての情報が付加されている。地図データ２０Ａのうちリンクに関するリンク情報は、例えば図２に示す如きデータ形式でメモリ２０に格納されている。ここで、凍結防止設備とは、例えばロードヒーティング設備や放水設備等のうち少なくとも一つを含む。
【００１８】
また、地図データ２０Ａは、代表的な設備の情報や、前述した車両制御を行なうべき特定地点の情報を含む（地点情報）。特定地点の情報は、その特定地点の座標及び種別、行なうべき車両制御等が一連のデータセットとして格納される。種別とは、例えば、高速道路の料金所、交差点、一時停止位置、繁華街、レジャー施設、ショッピング施設、スクールゾーン、急な坂道等の別をいう。
【００１９】
地図データ２０Ａは、納車時にオプション設定等されてよい。その後の更新については、ユーザーが購入したＣＤ−ＲＯＭ等によりインストールされてもよいし、自動車メーカー等が運営する情報センター１００から無線通信により取得及び更新されてもよい。後者の場合、車両用ナビゲーション装置１は通信装置６０を更に備える。
【００２０】
通信装置６０は、例えば、情報センター１００から送信される地図データ更新情報を、無線基地局７０及びネットワーク８０を介して受信する。すなわち、通信装置６０と無線基地局７０との間では、携帯電話網、ＰＨＳ（Personal Handy-phone System）網、無線ＬＡＮ、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）、衛星電話、ビーコン等を利用した無線通信が行なわれる。また、無線基地局７０と情報センター１００を接続するネットワーク８０は、例えば、公衆電話交換網（PSTN）やデジタル通信ネットワーク（ISDN）、光ファイバ等の有線ネットワークである。
【００２１】
ロードヒーティング設備等の凍結防止設備の有無に関する情報は、例えば自動車メーカーが自治体の土木管理部のデータベース等から取得し、これが納車時の地図データ２０Ａや情報センター１００のデータベースに反映される。
【００２２】
ディスプレイパネル３０は、例えば、グラフィックシステムとしてＶＧＡ（Video Graphics Array）を採用して動画を含む画像表示を行なうと共に、タッチパネルとしてユーザーによる各種の入力操作を可能に構成されたディスプレイ装置である。ディスプレイパネル３０は、その表面にユーザーがタッチ操作したことによる電圧の変化を検出して、タッチ操作された位置を認識する。また、その画面脇にパネルスイッチが配設されている。ディスプレイパネル３０の表示内容はナビゲーション装置用ＥＣＵ４０により決定され、ディスプレイパネル３０及びパネルスイッチになされた入力内容は、ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０に送信される。
【００２３】
音声入出力装置３５は、例えば、音声入出力のためのマイク、スピーカー、ブザー等を含む。音声入出力装置３５の出力内容はナビゲーション装置用ＥＣＵ４０により決定され、音声入出力装置３５になされた入力操作は、ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０に送信される。
【００２４】
ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、Ｉ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０には、外気温センサー５０から外気温に関する情報が入力されている。また、車両制御に関する種々の情報（車速やアクセル開度、ヨーレート、操舵角等）や、車両装備に関してユーザーがディスプレイパネル３０等に対して入力した設定情報（凍結路対策用装備；スノータイヤやチェーンの装着状態、搭載状態等）が入力される。
【００２５】
また、ナビゲーションＥＣＵ４０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、目的地入力部４２と、現在位置特定部４４と、推奨経路生成部４６と、経路案内部４８と、を備える。
【００２６】
目的地設定部４２は、所定のタイミングで音声等により目的地設定をユーザーに促し、音声又はタッチ入力等によりユーザーが目的地を入力すると、入力された目的地のテキストデータを地図データ２０Ａの地点情報から検索して、該当するものが発見された場合は当該目的地の座標を推奨経路生成部４６に出力する。なお、「出力する」とは便宜的な表現であって、実際には各機能ブロックが参照可能な共有メモリに書き込まれる処理等が行なわれてよい（以下同じ）。
【００２７】
現在位置特定部４４は、ＧＰＳ受信機１０及びＩＮＳ用センサー１５から入力される信号に基づいて、自車両の現在位置（緯度、経度）を特定する。具体的には、例えば、原則としてＧＰＳ受信機１０が受信した電波信号の時間差に基づく演算により自車両の現在位置を特定し、ＧＰＳ受信機１０の受信圏外においてはＩＮＳセンサー１５の出力に基づく補正を行なって自車両の現在位置を推定する。更に、地図データ２０Ａとのマッチングにより、特定した自車両の現在位置が正確か否かを定期的にチェックする処理を行なってもよいし、ビーコン受信機やＦＭ多重放送受信機を介して受信される各種情報に基づいて自車両の現在位置を補正してもよい。現在位置特定部４４が特定した自車両の現在位置は、推奨経路生成部４６に出力される。
【００２８】
推奨経路生成部４６は、現在位置特定部４４が特定した自車両の現在位置から、目的地設定部４２が出力した目的地に至る推奨経路を、ダイクストラ法等を用いて生成し、経路案内部４８に出力する。なお、当該処理は、自車両の現在位置の推移に応じて繰り返し実行される。
【００２９】
また、本実施例の推奨経路生成部４６は、道路凍結が予測される所定の場合は、地図データ２０Ａのリンク情報を参照し、ロードヒーティング設備等の凍結防止設備を有する道路を優先して推奨経路を生成する。ここで、道路凍結が予測される所定の場合とは、外気温センサー５０が検出した外気温が閾値（例えば、摂氏マイナス数度〜ゼロ度程度の値）以下である場合、車両挙動（車輪のスリップ率やヨーレート等をいう）から車両が所定頻度以上スリップしたことが検知された場合等をいう。以下、外気温に基づいて制御を行なうものとして説明する。また、「優先して」とは、必ずしも凍結防止設備を有する道路のみを走行することを意味するのではなく、迂回の程度（凍結防止設備を有する道路を優先しない場合の推奨経路と比較して、走行距離がどの程度増加するか）に応じて、凍結防止設備を有さない道路が推奨経路の一部に含まれても構わない。
【００３０】
経路案内部４８は、推奨経路生成部４６が生成した推奨経路に沿って自車両が走行できるように、ディスプレイパネル３０や音声入出力装置３５によるナビゲーション表示や音声案内を行なう。すなわち、交差点における右左折の案内や、高速道路の利用案内、目的地が近づいてきた旨の案内等を行なうように、これらを制御する。
【００３１】
以下、本実施例の車両用ナビゲーション装置１が、車両が路面凍結によりスリップせずに走行できるように経路案内を行なうために行なう特徴的な処理について説明する。図３は、ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば、リルート処理（自車両の現在位置の変化により別のリンクに移動した際等、推奨経路を再設定する処理をいう）の度に実行される。また、これに限らず、所定時間毎に繰り返し実行されてもよい。なお、本フローの実行時において目的地は既に設定されているものとする。
【００３２】
まず、現在位置特定部４４が、自車両の現在位置を特定して推奨経路生成部４６に出力する（Ｓ１００）。
【００３３】
そして、推奨経路生成部４６が、外気温センサー５０から入力された外気温が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００３４】
外気温センサー５０から入力された外気温が閾値を超える場合は、通常の手法により推奨経路を生成する（Ｓ１０４）。
【００３５】
一方、外気温センサー５０から入力された外気温が閾値以下である場合は、凍結防止設備を有する道路を優先して推奨経路を生成する（Ｓ１０６）。
【００３６】
なお、安全面を考慮し、一度道路凍結が予測される所定の場合に該当した後は、所定時間の間、凍結防止設備を有する道路を優先して推奨経路を生成するものとしても構わない（図４参照；Ｓ１０８）。図４におけるＳ１０６の推奨経路生成過程では、現在位置特定部４４による現在位置の特定処理が含まれる。
【００３７】
本実施例の車両用ナビゲーション装置１によれば、道路凍結が予測される所定の場合は、凍結防止設備を有する道路を優先して推奨経路を生成するため、車両が路面凍結によりスリップせずに走行できるように経路案内を行なうことができる。
【００３８】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００３９】
例えば、前述の如く、車両装備に関してユーザーがディスプレイパネル３０等に対して入力した設定情報（凍結路対策用装備；スノータイヤやチェーンの装着状態、搭載状態等）に基づいて制御を変更してもよい。図５は、ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートの他の例である。
【００４０】
まず、現在位置特定部４４が、自車両の現在位置を特定して推奨経路生成部４６に出力し（Ｓ２００）推奨経路生成部４６が、外気温センサー５０から入力された外気温が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。外気温センサー５０から入力された外気温が閾値を超える場合は、通常の手法により推奨経路を生成する（Ｓ２０４）。
【００４１】
一方、外気温センサー５０から入力された外気温が閾値以下である場合は、自車両に凍結路対策用装備がされているか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【００４２】
そして、自車両に凍結路対策用装備がされているか否かに応じて、凍結防止設備を有する道路の優先程度を変更する（Ｓ２０８、Ｓ２１０）。具体的には、例えば迂回程度の許容度を変更する。すなわち、スノータイヤ等を装着していない場合は比較的大きい第１の所定距離までの迂回を許容し、スノータイヤ等を装着している場合は第１の所定距離に比して小さい第２の所定距離までの迂回を許容する。
【００４３】
係る制御によって、自車両に凍結路対策用装備がされているか否かに応じて、より柔軟に推奨経路を生成することができる。
【００４４】
また、図６に示す如きフローチャートに従って処理を行なってもよい。図６は、ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートの他の例である。
【００４５】
まず、現在位置特定部４４が、自車両の現在位置を特定して推奨経路生成部４６に出力する（Ｓ３００）。
【００４６】
次に、推奨経路生成部４６が、自車両に凍結路対策用装備がされているか否かを判定し（Ｓ３０２）、自車両に凍結路対策用装備がされている場合は、次のＳ３０４における閾値を所定値だけ低下させる（Ｓ３０４）。
【００４７】
そして、外気温センサー５０から入力された外気温が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ３０６）。外気温センサー５０から入力された外気温が閾値を超える場合は、通常の手法により推奨経路を生成し（Ｓ３０８）、外気温センサー５０から入力された外気温が閾値以下である場合は、凍結防止設備を有する道路を優先して推奨経路を生成する（Ｓ３１０）。
【００４８】
係る制御によって、自車両に凍結路対策用装備がされているか否かに応じて、より柔軟に推奨経路を生成することができる。
【００４９】
なお、図５に示す制御と図６に示す制御を組み合わせてもよい。すなわち、自車両に凍結路対策用装備がされている場合には、外気温に対する閾値を低下させると共に、凍結防止設備を有する道路の優先程度を変更するものとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】車両用ナビゲーション装置１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】メモリ２０に格納されているリンク情報のデータ形式の一例を示す図である。
【図３】ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートの他の例である。
【図５】ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャート他の例である。
【図６】ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャート他の例である。
【符号の説明】
【００５２】
１ 車両用ナビゲーション装置
１０ ＧＰＳ受信機
１５ ＩＮＳ用センサー
２０ メモリ２０
２０Ａ 地図データ
３０ ディスプレイパネル
３５ 音声入出力装置
４０ ナビゲーション装置用ＥＣＵ
４２ 目的地入力部
４４ 現在位置特定部
４６ 推奨経路生成部
４８ 経路案内部
５０ 外気温センサー
６０ 通信装置
７０ 無線基地局
８０ ネットワーク
１００ 情報センター
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の現在位置から目的地までの推奨経路を生成してユーザーに案内する車両用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Global Positioning System）等により特定される自車両の現在位置から、ユーザーにより設定される目的地までの推奨経路を生成して、ユーザーに案内する車両用ナビゲーション装置が広く用いられている。
【０００３】
こうした車両用ナビゲーション装置において、全国一律に推奨経路の生成手法を設定するのではなく、例えば寒冷地においては、車両が路面凍結によりスリップすることなく走行できるように推奨経路を生成する等の工夫がされることが好ましい。
【０００４】
このような工夫がされた車両用ナビゲーション装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この文献には、外気温が凍結可能温度以下である時は、危険回避のために道路幅が広い経路を再検索したり、最寄りのチェーン着脱場までの経路を再検索することについて記載されている。
【特許文献１】特開２００４−２３９７３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の装置では、道路幅が広くても必ずしも凍結に関して安全であるとは限らず、チェーン着脱場については自車両がチェーンを搭載していない場合があり、また在る程度のスペースが道路脇にあればチェーンの着脱は可能であるため情報の価値がそれ程大きいとはいえない。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、車両が路面凍結によりスリップせずに走行できるように経路案内を行なうことが可能な車両用ナビゲーション装置を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
ユーザーによる目的地入力を受け付け可能な入力受付手段と、
地図データが格納された記憶媒体と、
前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置から前記入力受付手段に対して入力された目的地に至る推奨経路を、前記地図データを参照して生成する推奨経路生成手段と、を備える車両用ナビゲーション装置であって、
前記地図データは、道路に対応付けられた凍結防止設備の有無に関するデータを含み、
前記推奨経路生成案内手段は、道路凍結が予測される所定の場合は、前記凍結防止設備を有する道路を優先して前記推奨経路を生成する手段である、
車両用ナビゲーション装置である。
【０００８】
ここで、所定の場合とは、外気温が閾値以下となったことでもよいし、車両挙動からスリップが頻発したことでもよいし、その他種々の場合が考えられる。また、これらの組み合わせであってもよい。
【０００９】
この本発明の一態様によれば、道路凍結が予測される所定の場合は、凍結防止設備を有する道路を優先して推奨経路を生成するため、車両が路面凍結によりスリップせずに走行できるように経路案内を行なうことができる。なお、過去にスリップ事故が多発した地点等から統計的に導出された地点を回避して推奨経路を生成するものに比して、現に凍結防止設備を有する安全な道路を選択するため、安全面で優位性がある。
【００１０】
本発明の一態様において、
前記凍結防止装置は、例えばロードヒーティング設備である。
【００１１】
また、本発明の一態様において、
自車両における凍結路対策用装備の有無を検知する凍結路対策用装備検知手段を備え、
前記推奨経路生成案内手段は、前記凍結路対策用装備検知手段により検知された凍結路対策用装備の有無に基づいて、前記凍結防止設備を有する道路の優先程度を変更する手段であるものとしてもよい。
【００１２】
また、本発明の一態様において、
自車両における凍結路対策用装備の有無を検知する凍結路対策用装備検知手段を備え、
前記推奨経路生成案内手段は、前記凍結路対策用装備検知手段により検知された凍結路対策用装備の有無に基づいて、前記道路凍結が予測される所定の場合に該当するか否かの判断基準を変更する手段であるものとしてもよい。例えば、外気温に基づいて道路凍結が予測される所定の場合に関する判断を行なう場合、その閾値を変更することが考えられる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両が路面凍結によりスリップせずに走行できるように経路案内を行なうことが可能な車両用ナビゲーション装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１５】
以下、本発明の一実施例に係る車両用ナビゲーション装置１について説明する。図１は、車両用ナビゲーション装置１の全体構成の一例を示す図である。車両用ナビゲーション装置１は、主要な構成として、ＧＰＳ受信機１０と、ＩＮＳ（Inertial Navigation System）用センサー１５と、メモリ２０と、ディスプレイパネル３０と、音声入出力装置３５と、ナビゲーション装置用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０と、外気温センサー５０と、を備える。図中矢印は、機器間で行なわれる情報通信の流れを示す。
【００１６】
ＧＰＳ受信機１０は、ＧＰＳ衛星から衛星の軌道と時刻のデータを含む電波信号を受信してナビゲーションＥＣＵ４０に出力する。ＩＮＳ用センサー１５は、例えばジャイロセンサーや車速センサーを含む。
【００１７】
メモリ２０には、地図データ２０Ａが格納されている。地図データ２０Ａは、交差点等を示す複数のノード座標、及びこれを接続するリンクにより道路形状を表現したものである。各リンクには、道路幅員や車線数、曲率等が付随して記憶されており、本実施例では更に凍結防止設備の有無についての情報が付加されている。地図データ２０Ａのうちリンクに関するリンク情報は、例えば図２に示す如きデータ形式でメモリ２０に格納されている。ここで、凍結防止設備とは、例えばロードヒーティング設備や放水設備等のうち少なくとも一つを含む。
【００１８】
また、地図データ２０Ａは、代表的な設備の情報や、前述した車両制御を行なうべき特定地点の情報を含む（地点情報）。特定地点の情報は、その特定地点の座標及び種別、行なうべき車両制御等が一連のデータセットとして格納される。種別とは、例えば、高速道路の料金所、交差点、一時停止位置、繁華街、レジャー施設、ショッピング施設、スクールゾーン、急な坂道等の別をいう。
【００１９】
地図データ２０Ａは、納車時にオプション設定等されてよい。その後の更新については、ユーザーが購入したＣＤ−ＲＯＭ等によりインストールされてもよいし、自動車メーカー等が運営する情報センター１００から無線通信により取得及び更新されてもよい。後者の場合、車両用ナビゲーション装置１は通信装置６０を更に備える。
【００２０】
通信装置６０は、例えば、情報センター１００から送信される地図データ更新情報を、無線基地局７０及びネットワーク８０を介して受信する。すなわち、通信装置６０と無線基地局７０との間では、携帯電話網、ＰＨＳ（Personal Handy-phone System）網、無線ＬＡＮ、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）、衛星電話、ビーコン等を利用した無線通信が行なわれる。また、無線基地局７０と情報センター１００を接続するネットワーク８０は、例えば、公衆電話交換網（PSTN）やデジタル通信ネットワーク（ISDN）、光ファイバ等の有線ネットワークである。
【００２１】
ロードヒーティング設備等の凍結防止設備の有無に関する情報は、例えば自動車メーカーが自治体の土木管理部のデータベース等から取得し、これが納車時の地図データ２０Ａや情報センター１００のデータベースに反映される。
【００２２】
ディスプレイパネル３０は、例えば、グラフィックシステムとしてＶＧＡ（Video Graphics Array）を採用して動画を含む画像表示を行なうと共に、タッチパネルとしてユーザーによる各種の入力操作を可能に構成されたディスプレイ装置である。ディスプレイパネル３０は、その表面にユーザーがタッチ操作したことによる電圧の変化を検出して、タッチ操作された位置を認識する。また、その画面脇にパネルスイッチが配設されている。ディスプレイパネル３０の表示内容はナビゲーション装置用ＥＣＵ４０により決定され、ディスプレイパネル３０及びパネルスイッチになされた入力内容は、ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０に送信される。
【００２３】
音声入出力装置３５は、例えば、音声入出力のためのマイク、スピーカー、ブザー等を含む。音声入出力装置３５の出力内容はナビゲーション装置用ＥＣＵ４０により決定され、音声入出力装置３５になされた入力操作は、ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０に送信される。
【００２４】
ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、Ｉ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０には、外気温センサー５０から外気温に関する情報が入力されている。また、車両制御に関する種々の情報（車速やアクセル開度、ヨーレート、操舵角等）や、車両装備に関してユーザーがディスプレイパネル３０等に対して入力した設定情報（凍結路対策用装備；スノータイヤやチェーンの装着状態、搭載状態等）が入力される。
【００２５】
また、ナビゲーションＥＣＵ４０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、目的地入力部４２と、現在位置特定部４４と、推奨経路生成部４６と、経路案内部４８と、を備える。
【００２６】
目的地設定部４２は、所定のタイミングで音声等により目的地設定をユーザーに促し、音声又はタッチ入力等によりユーザーが目的地を入力すると、入力された目的地のテキストデータを地図データ２０Ａの地点情報から検索して、該当するものが発見された場合は当該目的地の座標を推奨経路生成部４６に出力する。なお、「出力する」とは便宜的な表現であって、実際には各機能ブロックが参照可能な共有メモリに書き込まれる処理等が行なわれてよい（以下同じ）。
【００２７】
現在位置特定部４４は、ＧＰＳ受信機１０及びＩＮＳ用センサー１５から入力される信号に基づいて、自車両の現在位置（緯度、経度）を特定する。具体的には、例えば、原則としてＧＰＳ受信機１０が受信した電波信号の時間差に基づく演算により自車両の現在位置を特定し、ＧＰＳ受信機１０の受信圏外においてはＩＮＳセンサー１５の出力に基づく補正を行なって自車両の現在位置を推定する。更に、地図データ２０Ａとのマッチングにより、特定した自車両の現在位置が正確か否かを定期的にチェックする処理を行なってもよいし、ビーコン受信機やＦＭ多重放送受信機を介して受信される各種情報に基づいて自車両の現在位置を補正してもよい。現在位置特定部４４が特定した自車両の現在位置は、推奨経路生成部４６に出力される。
【００２８】
推奨経路生成部４６は、現在位置特定部４４が特定した自車両の現在位置から、目的地設定部４２が出力した目的地に至る推奨経路を、ダイクストラ法等を用いて生成し、経路案内部４８に出力する。なお、当該処理は、自車両の現在位置の推移に応じて繰り返し実行される。
【００２９】
また、本実施例の推奨経路生成部４６は、道路凍結が予測される所定の場合は、地図データ２０Ａのリンク情報を参照し、ロードヒーティング設備等の凍結防止設備を有する道路を優先して推奨経路を生成する。ここで、道路凍結が予測される所定の場合とは、外気温センサー５０が検出した外気温が閾値（例えば、摂氏マイナス数度〜ゼロ度程度の値）以下である場合、車両挙動（車輪のスリップ率やヨーレート等をいう）から車両が所定頻度以上スリップしたことが検知された場合等をいう。以下、外気温に基づいて制御を行なうものとして説明する。また、「優先して」とは、必ずしも凍結防止設備を有する道路のみを走行することを意味するのではなく、迂回の程度（凍結防止設備を有する道路を優先しない場合の推奨経路と比較して、走行距離がどの程度増加するか）に応じて、凍結防止設備を有さない道路が推奨経路の一部に含まれても構わない。
【００３０】
経路案内部４８は、推奨経路生成部４６が生成した推奨経路に沿って自車両が走行できるように、ディスプレイパネル３０や音声入出力装置３５によるナビゲーション表示や音声案内を行なう。すなわち、交差点における右左折の案内や、高速道路の利用案内、目的地が近づいてきた旨の案内等を行なうように、これらを制御する。
【００３１】
以下、本実施例の車両用ナビゲーション装置１が、車両が路面凍結によりスリップせずに走行できるように経路案内を行なうために行なう特徴的な処理について説明する。図３は、ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば、リルート処理（自車両の現在位置の変化により別のリンクに移動した際等、推奨経路を再設定する処理をいう）の度に実行される。また、これに限らず、所定時間毎に繰り返し実行されてもよい。なお、本フローの実行時において目的地は既に設定されているものとする。
【００３２】
まず、現在位置特定部４４が、自車両の現在位置を特定して推奨経路生成部４６に出力する（Ｓ１００）。
【００３３】
そして、推奨経路生成部４６が、外気温センサー５０から入力された外気温が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００３４】
外気温センサー５０から入力された外気温が閾値を超える場合は、通常の手法により推奨経路を生成する（Ｓ１０４）。
【００３５】
一方、外気温センサー５０から入力された外気温が閾値以下である場合は、凍結防止設備を有する道路を優先して推奨経路を生成する（Ｓ１０６）。
【００３６】
なお、安全面を考慮し、一度道路凍結が予測される所定の場合に該当した後は、所定時間の間、凍結防止設備を有する道路を優先して推奨経路を生成するものとしても構わない（図４参照；Ｓ１０８）。図４におけるＳ１０６の推奨経路生成過程では、現在位置特定部４４による現在位置の特定処理が含まれる。
【００３７】
本実施例の車両用ナビゲーション装置１によれば、道路凍結が予測される所定の場合は、凍結防止設備を有する道路を優先して推奨経路を生成するため、車両が路面凍結によりスリップせずに走行できるように経路案内を行なうことができる。
【００３８】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００３９】
例えば、前述の如く、車両装備に関してユーザーがディスプレイパネル３０等に対して入力した設定情報（凍結路対策用装備；スノータイヤやチェーンの装着状態、搭載状態等）に基づいて制御を変更してもよい。図５は、ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートの他の例である。
【００４０】
まず、現在位置特定部４４が、自車両の現在位置を特定して推奨経路生成部４６に出力し（Ｓ２００）推奨経路生成部４６が、外気温センサー５０から入力された外気温が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。外気温センサー５０から入力された外気温が閾値を超える場合は、通常の手法により推奨経路を生成する（Ｓ２０４）。
【００４１】
一方、外気温センサー５０から入力された外気温が閾値以下である場合は、自車両に凍結路対策用装備がされているか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【００４２】
そして、自車両に凍結路対策用装備がされているか否かに応じて、凍結防止設備を有する道路の優先程度を変更する（Ｓ２０８、Ｓ２１０）。具体的には、例えば迂回程度の許容度を変更する。すなわち、スノータイヤ等を装着していない場合は比較的大きい第１の所定距離までの迂回を許容し、スノータイヤ等を装着している場合は第１の所定距離に比して小さい第２の所定距離までの迂回を許容する。
【００４３】
係る制御によって、自車両に凍結路対策用装備がされているか否かに応じて、より柔軟に推奨経路を生成することができる。
【００４４】
また、図６に示す如きフローチャートに従って処理を行なってもよい。図６は、ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートの他の例である。
【００４５】
まず、現在位置特定部４４が、自車両の現在位置を特定して推奨経路生成部４６に出力する（Ｓ３００）。
【００４６】
次に、推奨経路生成部４６が、自車両に凍結路対策用装備がされているか否かを判定し（Ｓ３０２）、自車両に凍結路対策用装備がされている場合は、次のＳ３０４における閾値を所定値だけ低下させる（Ｓ３０４）。
【００４７】
そして、外気温センサー５０から入力された外気温が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ３０６）。外気温センサー５０から入力された外気温が閾値を超える場合は、通常の手法により推奨経路を生成し（Ｓ３０８）、外気温センサー５０から入力された外気温が閾値以下である場合は、凍結防止設備を有する道路を優先して推奨経路を生成する（Ｓ３１０）。
【００４８】
係る制御によって、自車両に凍結路対策用装備がされているか否かに応じて、より柔軟に推奨経路を生成することができる。
【００４９】
なお、図５に示す制御と図６に示す制御を組み合わせてもよい。すなわち、自車両に凍結路対策用装備がされている場合には、外気温に対する閾値を低下させると共に、凍結防止設備を有する道路の優先程度を変更するものとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】車両用ナビゲーション装置１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】メモリ２０に格納されているリンク情報のデータ形式の一例を示す図である。
【図３】ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートの他の例である。
【図５】ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャート他の例である。
【図６】ナビゲーション装置用ＥＣＵ４０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャート他の例である。
【符号の説明】
【００５２】
１ 車両用ナビゲーション装置
１０ ＧＰＳ受信機
１５ ＩＮＳ用センサー
２０ メモリ２０
２０Ａ 地図データ
３０ ディスプレイパネル
３５ 音声入出力装置
４０ ナビゲーション装置用ＥＣＵ
４２ 目的地入力部
４４ 現在位置特定部
４６ 推奨経路生成部
４８ 経路案内部
５０ 外気温センサー
６０ 通信装置
７０ 無線基地局
８０ ネットワーク
１００ 情報センター
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
ユーザーによる目的地入力を受け付け可能な入力受付手段と、
地図データが格納された記憶媒体と、
前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置から前記入力受付手段に対して入力された目的地に至る推奨経路を、前記地図データを参照して生成する推奨経路生成手段と、を備える車両用ナビゲーション装置であって、
前記地図データは、道路に対応付けられた凍結防止設備の有無に関するデータを含み、
前記推奨経路生成案内手段は、道路凍結が予測される所定の場合は、前記凍結防止設備を有する道路を優先して前記推奨経路を生成する手段である、
車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記凍結防止装置は、ロードヒーティング設備である、請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
自車両における凍結路対策用装備の有無を検知する凍結路対策用装備検知手段を備え、
前記推奨経路生成案内手段は、前記凍結路対策用装備検知手段により検知された凍結路対策用装備の有無に基づいて、前記凍結防止設備を有する道路の優先程度を変更する手段である、
請求項１又は２に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
自車両における凍結路対策用装備の有無を検知する凍結路対策用装備検知手段を備え、
前記推奨経路生成案内手段は、前記凍結路対策用装備検知手段により検知された凍結路対策用装備の有無に基づいて、前記道路凍結が予測される所定の場合に該当するか否かの判断基準を変更する手段である、
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項１】
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
ユーザーによる目的地入力を受け付け可能な入力受付手段と、
地図データが格納された記憶媒体と、
前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置から前記入力受付手段に対して入力された目的地に至る推奨経路を、前記地図データを参照して生成する推奨経路生成手段と、を備える車両用ナビゲーション装置であって、
前記地図データは、道路に対応付けられた凍結防止設備の有無に関するデータを含み、
前記推奨経路生成案内手段は、道路凍結が予測される所定の場合は、前記凍結防止設備を有する道路を優先して前記推奨経路を生成する手段である、
車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記凍結防止装置は、ロードヒーティング設備である、請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
自車両における凍結路対策用装備の有無を検知する凍結路対策用装備検知手段を備え、
前記推奨経路生成案内手段は、前記凍結路対策用装備検知手段により検知された凍結路対策用装備の有無に基づいて、前記凍結防止設備を有する道路の優先程度を変更する手段である、
請求項１又は２に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
自車両における凍結路対策用装備の有無を検知する凍結路対策用装備検知手段を備え、
前記推奨経路生成案内手段は、前記凍結路対策用装備検知手段により検知された凍結路対策用装備の有無に基づいて、前記道路凍結が予測される所定の場合に該当するか否かの判断基準を変更する手段である、
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−１１５５０２（Ｐ２００９−１１５５０２Ａ）
【公開日】平成２１年５月２８日（２００９．５．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２８６３２５（Ｐ２００７−２８６３２５）
【出願日】平成１９年１１月２日（２００７．１１．２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年５月２８日（２００９．５．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１１月２日（２００７．１１．２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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