車両用制御装置
【課題】原動機の断続運転による低燃費走行中にその断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減できる車両用制御装置を提供する。
【解決手段】原動機が少なくとも電動機で構成されている車両に装備され、要求出力が所定変動幅内に保持されていることを条件に、原動機の断続運転を実行して、車両の加速走行と惰性走行とを交互に実行させる車両用制御装置であって、断続運転のための原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域内に入るか否かを判定する共振判定部（ステップＳ１４の機能）と、その判定の結果、出力変動の周波数が共振周波数域内に入ることを条件に、特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れるように断続運転の条件を通常とは異なる条件に変更する断続運転条件変更部（ステップＳ１６の機能）と、を備えている。
【解決手段】原動機が少なくとも電動機で構成されている車両に装備され、要求出力が所定変動幅内に保持されていることを条件に、原動機の断続運転を実行して、車両の加速走行と惰性走行とを交互に実行させる車両用制御装置であって、断続運転のための原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域内に入るか否かを判定する共振判定部（ステップＳ１４の機能）と、その判定の結果、出力変動の周波数が共振周波数域内に入ることを条件に、特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れるように断続運転の条件を通常とは異なる条件に変更する断続運転条件変更部（ステップＳ１６の機能）と、を備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行駆動用の原動機（駆動力源）として少なくとも電動機を備えた車両に装備される車両用制御装置に関し、特にその原動機のエネルギ消費量を抑える制御を実行する車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近時、走行駆動用の原動機として少なくとも電動機を備えた車両、例えば電動機を搭載した電気自動車や、電動機と内燃機関を搭載したハイブリッド電気自動車（以下、ハイブリッド車両という）が、普及して来ている。また、ハイブリッド車両には、発電機と電動機を搭載したものや、発電可能な電動機（発電電動機）を登載したものがある。
【０００３】
このような車両においては、アクセルペダル等による運転者の要求パワー（要求出力）に応じて、さらには安全性や運転負荷の軽減、エネルギ消費量の低減等のために付加される各種制御装置からの要求に従って、電動機の出力、発電機の発電量、内燃機関の出力等を制御して、走行駆動車輪側への伝達動力（駆動トルクおよび回転数）を変化させるようになっている。
【０００４】
従来のこの種の車両用制御装置としては、所定条件下（例えば、アクセルペダルからの加速要求がされないアクセルＯＦＦ状態下）で、内燃機関を断続運転させ、設定車速域内で内燃機関による走行駆動で車両を加速する加速走行と内燃機関による走行駆動を停止して車両を惰性（慣性）で走行させる惰性走行とを繰り返すことで、内燃機関を連続運連させて走行するよりも低燃費で走行できるようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、低燃費走行期間における加速走行の開始直後や停止直前のタイミングで、加速走行の途中期間より走行駆動動力を低下させるとともに充電電力を増加させて車両加速度の変化を滑らかにしている。
【０００５】
一方、原動機からの回転動力により走行駆動される車両では、原動機の出力トルクの変動により走行駆動系に振動が生じ、その振動数が車両に固有な共振周波数域に重なると、振動・騒音が悪化するため、それを抑制する必要がある。
【０００６】
そこで、例えば内燃機関のクランキング中の回転数（回転速度）の上昇度合いが反力トルクの増加により低下する時点におけるその回転数が車両の共振域に重なるのを防止すべく、クランキングトルクを調整するものが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００７】
また、電動機の出力トルクと内燃機関のフリクショントルクとが釣り合うときの機関回転数が車両の共振周波数域内に入ると推定されると、その共振周波数域から所定回転数分だけ低い回転数で内燃機関をクランキングするように、発電電動機のトルクを調整するものも知られている（例えば、特許文献３参照）。
【０００８】
さらに、内燃機関を停止させるために切換クラッチ等が解放され、その機関回転数が変速機側回転要素の回転数に拘束されない自由回転状態になったとき、電動機を用いて機関回転数を共振発生の抑制が可能な回転速度まで低下させることで、エンジン停止性を向上させるようにしたものも知られている（例えば、特許文献４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１０−６３０９号公報
【特許文献２】特開２００９−２１５９５８号公報
【特許文献３】特開２００８−２５３７５号公報
【特許文献４】特開２００６−４６５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、原動機の断続運転による低燃費走行の制御を行うようにした従来の車両用制御装置にあっては、原動機の断続運転による低燃費走行中に、その断続運転に起因して振動・騒音が生じてしまう可能性があった。
【００１１】
すなわち、原動機の断続運転による低燃費走行中には、原動機の出力である走行駆動用の回転動力が比較的長い周期で断続され、車速が設定速度域内で繰り返し増加および減少するため、例えば原動機から出力される動力を走行駆動車輪まで伝達する動力伝達機構において周波数の低いねじり振動や騒音が生じたり、原動機となる電動機のスイッチングの繰り返しに起因する騒音が生じたりする場合がある。そして、その場合、長周期の騒音や振動の周波数が車両の共振周波数と重なると、車両の乗り心地を害する程度にその振動・騒音レベルが高くなってしまう。
【００１２】
一方、原動機の出力トルクの変動周波数が車両の共振周波数域に重ならないようにする振動抑制制御を行う車両用制御装置にあっては、単に原動機の出力トルクや負荷トルクを調整する程度の制御となっていたため、原動機の断続運転による長周期の車速変動に伴って生じる振動や騒音を有効に抑制できなかった。
【００１３】
そこで、本発明は、原動機の断続運転による低燃費走行中に、原動機の断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができる車両用制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明に係る車両用制御装置は、上記目的達成のため、（１）要求出力に応じて制御される原動機と該原動機の出力に応じた走行駆動力を発生させる動力伝達機構とを備えるとともに前記原動機が少なくとも電動機で構成されている車両に装備され、前記要求出力が予め設定された変動幅内に保持されていることを条件に、前記原動機の出力を断続させる断続運転を実行して、前記車両を前記走行駆動力で加速する加速走行と前記車両を惰性で走行させる惰性走行とを交互に実行させる車両用制御装置であって、前記断続運転のための前記原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が前記車両の共振周波数域内に入るか否かを判定する共振判定部と、該共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件に、前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域から外れるように前記断続運転の条件を通常とは異なる条件に変更する断続運転条件変更部と、を備えたことを特徴とする。
【００１５】
この構成により、断続運転のための原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域内に入ると共振判定部で判定されると、その特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れるように、断続運転条件変更部により、原動機の断続運転の条件が通常とは異なる条件に変更される。したがって、原動機の断続運転に起因する振動や騒音が車両の共振周波数域で悪化することが、有効に抑制される。その結果、原動機の断続運転による低燃費走行中に、原動機の断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができる車両用制御装置となる。
【００１６】
なお、ここで、要求出力とは、運転者のアクセルペダル操作量等に応じた要求出力、もしくはクルーズコントロール等の他の走行制御機能から要求される要求出力、またはそのような複数の要求出力に基づいて算出される要求出力である。
【００１７】
本発明に係る車両用制御装置においては、好ましくは、（２）前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速走行中における前記原動機の出力値と前記断続運転の実行期間中における前記原動機の出力の断続周期とのうち少なくとも一方を変更するものである。
【００１８】
この構成により、例えば原動機の出力値が変更されると、断続運転中の車速変動範囲の上限車速に達するまでの加速時間が変化するので、原動機の断続周期を変化させてその出力の変動周波数を車両の共振周波数域から外すことができる。また、原動機の出力値を変えることなく、原動機の断続周期を変化させても、その出力の変動周波数を車両の共振周波数域から外すことができる。
【００１９】
本発明に係る車両用制御装置においては、また、（３）前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速走行または前記惰性走行を少なくとも１回含むよう予め設定された共振回避期間内に、前記断続運転の条件を前記通常とは異なる条件に変更することが好ましい。
【００２０】
この場合、低燃費条件で実行される断続運転中の共振回避期間を短く抑え、エネルギ消費率（単位エネルギ消費量当りの走行距離）を抑えることができる。
【００２１】
上記（２）または（３）の構成を有する車両用制御装置においては、（４）前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速走行中の前記原動機の出力値を通常の出力値より増加させることが好ましい。
【００２２】
この場合、断続運転中の加速走行期間内における加速度が低下することがなく、共振回避制御のための断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【００２３】
上記（２）〜（４）のいずれかの構成を有する車両用制御装置においては、（５）前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記断続運転の実行期間中における前記原動機の出力の断続周期を通常の断続周期より短くすることが好ましい。
【００２４】
この場合、断続運転による車速変化の周期も短くなるので、共振回避制御のための断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【００２５】
本発明に係る車両用制御装置においては、（６）前記断続運転の条件が、前記断続運転の実行期間中に前記加速走行毎の前記原動機の運転状態を終了させる加速終了車速と、前記断続運転の実行期間中に前記惰性走行毎の前記原動機の停止状態を終了させる停止終了車速と、のうち少なくとも一方を含み、前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速終了車速と前記停止終了車速とのうち少なくとも一方を、前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域から外れるように変更することが好ましい。
【００２６】
この構成により、出力の変化の有無に関係なく、加速終了車速と停止終了車速とのうち少なくとも一方を変更するだけで、原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数を共振周波数域から外すことができ、簡単な制御で共振回避可能となる。
【００２７】
上記（６）を備えた車両用制御装置においては、（７）前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速終了車速を通常の加速終了車速よりも低い車速に変更するものであってもよい。
【００２８】
この場合、共振回避制御時に車速変化の周期が短くなることになり、断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【００２９】
上記（６）または（７）を備えた車両用制御装置においては、（８）前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記停止終了車速を通常の停止終了車速よりも高い車速に変更するものであってもよい。
【００３０】
この場合も、共振回避制御時に車速変化の周期が短くなることになり、断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【００３１】
本発明に係る車両用制御装置においては、（９）前記断続運転条件変更部は、前記断続運転の条件として、前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域から外れる通常時に設定される第１の断続運転条件と、前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入るときに設定される第２の断続運転条件と、を読み出し可能に記憶した条件記憶メモリを有しているのがよい。この構成により、原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域内に入るときに断続運転条件を迅速に切り替えて的確な共振回避制御を実行することができる。
【００３２】
なお、車速や騒音環境の変化に対する運転者や他の乗員の感覚的な許容範囲は、高速側になるほど広くなる傾向があるから、その範囲内で高車速になるほど加速終了車速と停止終了車速の間の車速変動幅が拡大され得る。また、断続運転の条件は、車速に応じて異なる複数の条件に設定されるものに限らず、他の走行条件、例えば路面の傾斜度（例えば、登坂路、下り坂）や、路面の状況（例えばウェット路面、雪道、氷結路、アスファルト、砂利道等）に応じて異なる条件に設定されてもよい。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、断続運転のための原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域内に入ると判定されると、その特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れるように、原動機の断続運転条件が通常とは異なる条件に変更されるので、原動機の断続運転に起因する振動や騒音が車両の共振周波数域で悪化することを有効に抑制して、原動機の断続運転による低燃費走行中にその断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができる車両用制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両用制御装置を備えたハイブリッド車両の走行駆動システムの概略構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る車両用制御装置における原動機の断続運転の条件を示すタイミングチャートであり、図２（ａ）は原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れる通常時に適用される第１の断続運転条件を示し、図２（ｂ）は特定の振動の周波数を車両の共振周波数域から外す共振回避制御時に適用される第２の断続運転条件を示している。
【図３】本発明の第１実施形態に係る車両用制御装置において実行される断続運転条件の変更処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態に係る車両用制御装置において実行される断続運転の概略の手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係る車両用制御装置における原動機の断続運転の条件を示すタイミングチャートであり、図５（ａ）は原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れる通常時に適用される第１の断続運転条件を示し、図５（ｂ）は特定の振動の周波数を車両の共振周波数域から外す共振回避制御時に適用される第２の断続運転条件を示している。
【図６】本発明の第３実施形態に係る車両用制御装置における原動機の断続運転の条件を示すタイミングチャートであり、図６（ａ）は原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れる通常時に適用される第１の断続運転条件を示し、図６（ｂ）は特定の振動の周波数を車両の共振周波数域から外す共振回避制御時に適用される第２の断続運転条件を示している。
【図７】本発明の第４実施形態に係る車両用制御装置における原動機の断続運転の条件を示すタイミングチャートであり、図５（ａ）は原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れる通常時に適用される第１の断続運転条件を示し、図５（ｂ）は特定の振動の周波数を車両の共振周波数域から外す共振回避制御時に適用される第２の断続運転条件を示している。
【図８】本発明の第５実施形態に係る車両用制御装置における原動機の断続運転の条件を示すタイミングチャートであり、図８（ａ）は原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れる通常時に適用される第１の断続運転条件を示し、図８（ｂ）は特定の振動の周波数を車両の共振周波数域から外す共振回避制御時に適用される第２の断続運転条件を示している。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、本発明の好ましい実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００３６】
（第１実施形態）
図１ないし図４に示す本発明の第１実施形態を示している。なお、本実施形態は、本発明に係る車両用制御装置をハイブリッド車両の走行駆動システムに装備したものである。ただし、本発明は、走行駆動用の動力源となる原動機を電動機のみで構成した電気自動車や他の方式のハイブリッド車両（例えば、シリーズタイプのハイブリッド車両）であってもよいことはいうまでもない。
【００３７】
図１に示すように、本実施形態の車両用制御装置を装備するハイブリッド車両１は、要求出力に応じて制御される走行駆動用の原動機として、内燃機関であるエンジン１０と、それぞれ発電可能な電動機であるモータジェネレータ（以下、単にモータという）ＭＧ１、ＭＧ２とを含む、ハイブリッド駆動装置２０を備えている。
【００３８】
このハイブリッド駆動装置２０は、車両用制御装置３０によって制御され、エンジン１０およびモータＭＧ１、ＭＧ２のうち少なくとも１つから出力される動力に応じて、ハイブリッド車両１を走行駆動する走行駆動力を発生させることができる。
【００３９】
エンジン１０は、多気筒の内燃機関、例えば４サイクルのガソリンエンジンである。また、モータＭＧ１、ＭＧ２は、それぞれ変速機ケース５（詳細図示せず）の内部に収納されており、変速機ケース５はエンジン１０に締結されている。
【００４０】
モータＭＧ１、ＭＧ２は、それぞれ永久磁石同期発電電動機として構成され、供給される電力を回転動力に変換して出力する電動機の機能と、入力された回転動力を電力に変換して出力する発電機の機能とを併有している。また、モータＭＧ１は主に発電機として用いられ、モータＭＧ２は主に電動機として用いられるようになっている。
【００４１】
具体的には、モータＭＧ１は、複数の永久磁石をそれぞれ略Ｖ字型に配置してリラクタンストルクを利用可能にした内部磁石型のロータ５１と、３相コイルが巻回されたステータ５３とを有しており、ステータ５３がインバータ６１から交流電力の供給を受けて回転磁界を形成するとき、その回転磁界によってロータ５１が回転するようになっている。同様に、モータＭＧ２は、複数の永久磁石をそれぞれ略Ｖ字型に配置してリラクタンストルクを利用可能にした内部磁石型のロータ５２と、３相コイルが巻回されたステータ５４とを有しており、ステータ５４がインバータ６２から交流電力の供給を受けて回転磁界を形成するとき、その回転磁界によってロータ５２が回転するようになっている。また、モータＭＧ１、ＭＧ２には、それぞれロータ５１、５２の回転角位置を検出する図示しないレゾルバが設けられている。
【００４２】
ハイブリッド駆動装置２０は、エンジン１０およびモータＭＧ１、ＭＧ２のうち少なくとも１つから出力される回転動力を、動力分割統合機構４０および減速機構７０を介して差動機構８０に伝達し、差動機構８０から左右のドライブシャフト３を介して左右の走行駆動車輪２に差動可能に動力伝達できる。そして、左右の走行駆動車輪２は、その伝達動力に応じてハイブリッド車両１の走行駆動力を発生させるようになっている。
【００４３】
すなわち、ハイブリッド駆動装置２０は、エンジン１０およびモータＭＧ１、ＭＧ２に加え、原動機出力に応じた走行駆動力を発生させる動力伝達機構として、動力分割統合機構４０、減速機構７０および差動機構８０を含んだ構成となっている。
【００４４】
動力分割統合機構４０は、第１および第２の遊星歯車機構４０ａ、４０ｃと、両遊星歯車機構４０ａ、４０ｃに共通の出力要素４０ｂと、によって構成されており、エンジン１０からの動力を走行駆動用と発電用の動力に分割したり、エンジン１０およびモータＭＧ１、ＭＧ２のうちいずれか１つまたは複数からの原動機出力を統合して出力したりする機能を有している。
【００４５】
第１の遊星歯車機構４０ａは、エンジン１０からの回転動力を、発電機モードのモータＭＧ１を駆動する動力と、ハイブリッド車両１の走行駆動のために減速機構７０側に出力される動力とに分割することができる動力分割機能を有している。また、モータＭＧ１が電動機モードで動作するときには、その動力を減速して出力する機能を併有している。
【００４６】
この第１の遊星歯車機構４０ａは、図示しないダンパ要素を介してエンジン１０の機関出力軸１２に結合された入力要素としての第１プラネタリキャリア４４と、モータＭＧ１のロータ５１に結合された入出力要素としての第１サンギヤ４２と、第１プラネタリキャリア４４に自転可能に支持されて第１サンギヤ４２の周りを公転することができる複数の第１プラネタリピニオン４３と、これら第１プラネタリピニオン４３が内接噛合する出力要素としての第１リングギヤ４５ａと、によって構成されている。
【００４７】
第２の遊星歯車機構４０ｃは、電動機モードのモータＭＧ２が出力した回転動力を減速してその出力トルクを増大させる減速機能を有しており、動力分割用の遊星歯車機構４０ａと同一の回転中心軸線上に配置されている。また、モータＭＧ２が発電機モードで動作するときには、出力要素４０ｂ側からの動力をモータＭＧ２に取り込む機能を併有している。
【００４８】
この第２の遊星歯車機構４０ｃは、モータＭＧ２のロータ５２に結合された入出力要素としての第２サンギヤ４６と、変速機ケース５に支持された固定要素としての第２プラネタリキャリア４７と、第２プラネタリキャリア４７に自転可能に支持された複数の第２プラネタリピニオン４８と、これら第２プラネタリピニオン４８が内接噛合する出力要素としての第２リングギヤ４５ｃと、によって構成されている。そして、この第２リングギヤ４５ｃが第１の遊星歯車機構４０ａの第１リングギヤ４５ａと一体に結合されて環状の出力要素４０ｂが構成され、その出力要素４０ｂにカウンタドライブギヤ４９が装着されている。
【００４９】
減速機構７０は、例えばカウンタドライブギヤ４９に噛合するカウンタドリブンギヤ７４と、カウンタドリブンギヤ７４に一体に結合するファイナルドライブギヤ７８とを含んで構成されている。また、差動機構８０は、ファイナルドライブギヤ７８に噛合するリングギヤ８２を有し、リングギヤ８２に伝達される動力を左右のドライブシャフト３に差動可能に出力する公知のものである。なお、走行駆動車輪２の近傍には、車速センサ１０２として機能する車輪速センサ（詳細図示せず）が設けられている。
【００５０】
一方、ハイブリッド駆動装置２０の出力を制御する車両用制御装置３０は、モータＥＣＵ６０、インバータ６１、６２、ＨＶＥＣＵ１００、アクセルポジションセンサ１０１、車速センサ１０２、ＥＶ走行選択スイッチ１０３、エコスイッチ１０４、ハイブリッド駆動用の二次電池１０５、昇圧コンバータ１０６、電池ＥＣＵ１０７および図示しないスキッド制御ＥＣＵ等を含んで構成されている。
【００５１】
モータＥＣＵ６０は、インバータ６１、６２を介してモータＭＧ１、ＭＧ２を制御するための制御プログラムを有しており、ＨＶＥＣＵ１００からのトルク指令値に応じて作動する。このモータＥＣＵ６０は、モータＭＧ１、ＭＧ２の電動機としての出力トルクや回転速度あるいは発電機出力を、指令値に応じて制御するようになっている。また、モータＥＣＵ６０は、例えばモータＭＧ１、ＭＧ２の内部磁石型のロータ５１、５２内の永久磁石の回転位置と両ロータ５１、５２の回転速度とを、前記レゾルバの検出信号を基に把握して、モータＭＧ１、ＭＧ２を高効率に制御できるようになっている。さらに、モータＥＣＵ６０は、モータＭＧ１、ＭＧ２のいずれか、例えばモータＭＧ１によってエンジン１０を始動させる場合に、その始動に必要な電力量を算出できるようになっている。
【００５２】
インバータ６１、６２は、モータＭＧ１、ＭＧ２に対応して設けられ、ハイブリッド駆動用の二次電池１０５の電圧を高電圧に昇圧させる昇圧コンバータ１０６と協働して、高電圧の電流とモータＭＧ１、ＭＧ２の３相交流の間の変換を行う機能を有している。これら複数のインバータ６１、６２では、モータＥＣＵ６０からの指令値に応じて所定範囲内の任意の電圧と周波数でモータＭＧ１、ＭＧ２に駆動電流を供給できる。また、各インバータ６１、６２では、対応するモータＭＧ１またはＭＧ２で発電された交流電流を二次電池１０５に充電するための直流電流に変換することができるようになっている。なお、モータＭＧ１、ＭＧ２に対するこのようなインバータ６１、６２を介した電力供給や電力回収は、モータＥＣＵ６０およびＨＶＥＣＵ１００により制御される。
【００５３】
アクセルポジションセンサ１０１は、ハイブリッド車両１に装備された図示しないアクセルペダルの操作量に対応する信号を、運転者からの要求アクセル開度Ａｃｃとして出力するものである。車速センサ１０２は、例えば公知の車輪速センサで構成される。
【００５４】
また、ＥＶ走行選択スイッチ１０３は、ハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ１、ＭＧ２のうちいずれか一方の電動機出力のみでハイブリッド車両１を走行させる電気自動車モードを選択したり、その選択状態を解除したりすることができるスイッチであり、運転者によってその選択状態（ＯＮ状態）と選択解除状態（ＯＦＦ状態）とに操作される。
【００５５】
エコスイッチ１０４は、ＨＶＥＣＵ１００に対して、ハイブリッド駆動装置２０の単位走行距離当りのエネルギ消費量を低減させることを通常より優先する走行駆動制御を要求する燃費優先走行モードの選択用および選択解除用のスイッチとして設けられている。
【００５６】
ハイブリッド駆動用の二次電池１０５は、ハイブリッド車両１の発進時や加速時、登坂時等に電動機モードで作動するモータＭＧ１、ＭＧ２のいずれかに電力を供給する一方、発電機モードで作動するモータＭＧ１、ＭＧ２のいずれかからの発電電力（例えば、減速時の回生発電電流）によって充電され、蓄電することができるようになっている。
【００５７】
電池ＥＣＵ１０７は、電源監視プログラムを有しており、二次電池１０５の電圧、電流および温度を表す電源監視情報をＨＶＥＣＵ１００に出力できるようになっている。
【００５８】
ＨＶＥＣＵ１００は、ハイブリッド駆動システム制御用の電子制御ユニットである。このＨＶＥＣＵ１００は、原動機であるエンジン１０およびモータＭＧ１、ＭＧ２を要求出力に応じて作動するように統合制御する統合制御プログラムを内蔵している。なお、ここにいう要求出力（要求パワー）とは、運転者のアクセルペダル操作量等に応じた要求出力、もしくはクルーズコントロール等の他の走行制御機能から要求される要求出力、またはそのような複数の要求出力に基づいて算出される要求出力である。
【００５９】
ＨＶＥＣＵ１００は、その詳細なハードウェア構成を図示しないが、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび書換え可能な不揮発性メモリを備えるとともに、Ａ／Ｄ変換器を有する入力インターフェース回路、ドライバやリレースイッチを有する出力インターフェース回路、他の車載ＥＣＵとの間でデータ通信を行う通信ポート等を含んで構成されている。ＲＯＭおよび書換え可能な不揮発性メモリ（以下、ＲＯＭ等という）には、例えば各種制御を実行するための制御プログラムが格納されるとともに、各種のマップや設定値データ等が格納されている。
【００６０】
このＨＶＥＣＵ１００は、例えば運転者のアクセルペダル操作量に対応するアクセルポジションセンサ１０１からの要求アクセル開度Ａｃｃと、車速センサ１０２からの車速信号、エンジン１０内の図示しないクランク角センサからのエンジン回転数信号等を検出するとともに、エコスイッチ１０４からの燃費優先走行モードの選択信号（ＯＮ信号）またはその選択後の解除信号（ＯＦＦ信号）を入力するようになっている。また、ＨＶＥＣＵ１００は、例えば図示しないスキッド制御ＥＣＵからの駆動力分割比（エンジン１０からの走行駆動のための配分動力と発電機作動時のモータＭＧ１またはＭＧ２への配分動力との比率）の要求値とを入力する。
【００６１】
そして、これらの入力情報を基に、ＨＶＥＣＵ１００は、ハイブリッド駆動装置２０のトータル出力値と、エンジン１０に要求されるパワー指令値およびエンジン回転数と、モータＭＧ１、ＭＧ２へのトルク指令値等を算出して、パワー指令値およびエンジン回転数指令値を内蔵するエンジンＥＣＵに出力するとともに、トルク指令値をモータＥＣＵ６０に出力するようになっている。
【００６２】
また、ＨＶＥＣＵ１００は、電池ＥＣＵ１０７からの電源監視情報に基づき、ハイブリッド駆動用の二次電池１０５の放電量および回生量を常時把握して、二次電池１０５の全電池容量に対する充電量比率に相当するＳＯＣ（State Of Charge）［％］を算出し、そのＳＯＣの変動範囲を二次電池１０５の信頼性および寿命の面等から設定された所定の利用変動範囲内に制限するようになっている。
【００６３】
加えて、ＨＶＥＣＵ１００は、前記スキッド制御ＥＣＵと協働して、左右の走行駆動車輪２の回転速度を検出する車輪速センサ等の検出情報を基に、低μ路でのタイヤスリップ等により駆動力が急変し始めるときには、モータＭＧ１、ＭＧ２のトルク指令値を変化させ、アクセルペダル操作等による要求出力に応じた駆動力を路面に伝えるトラクション制御を実行するようになっている。
【００６４】
ＨＶＥＣＵ１００に内蔵されるエンジンＥＣＵは、前記パワー指令値および各種センサ情報を基にエンジン１０の出力を制御するための制御プログラムやマップを有している。このエンジンＥＣＵは、パワー指令値を入力すると、そのパワー指令値に対応するエンジン出力が得られるスロットル開度と、燃料噴射時間（燃料噴射量および噴射期間）および点火時期とを、マップおよび各種センサ情報を基に算出するようになっている。そして、エンジンＥＣＵは、入力されたパワー指令値に応じて、図示しない電子制御スロットル弁、インジェクタおよびイグニッションコイルに対して制御信号を出力するようになっている。また、このエンジンＥＣＵは、ハイブリッド駆動装置２０がエンジン１０のみの動力で走行駆動力を発生させるときには、ＲＯＭ等に格納されたエンジン１０の機関回転速度および機関負荷に対して燃料消費率や機関出力の値を特定可能な機関性能マップ等に基づいて、エンジン１０を最適燃費に近い動作点に制御するようになっている。
【００６５】
一方、ＨＶＥＣＵ１００は、要求アクセル開度Ａｃｃ等に基づいて算出される要求出力が予め設定された判定時間内において一定の変動幅内に保持されるとき（エコスイッチ１０４により燃費優先走行モードが選択されていることを更なる条件としてもよい）、ハイブリッド駆動装置２０の燃料消費量を抑える（燃料消費率（ｋｍ／Ｌ）や電力消費率（Ｋｍ／ｋＷｈ）を向上させる）ために、ハイブリッド駆動装置２０を断続運転させながらハイブリッド車両１を走行させることができるようになっている。
【００６６】
ここでの断続運転とは、ハイブリッド駆動装置２０からの走行駆動力の出力によってハイブリッド車両１を加速する加速走行と、その加速後のハイブリッド車両１を惰性で走行させる惰性走行とを、交互に実行させるように走行駆動力を制御する運転である。
【００６７】
また、ここにいう要求出力の一定の変動幅とは、運転者の要求出力が略一定レベルに保持されていると判断できる程度にその要求出力の変動量が少なく、一定時間当りの要求出力の変化量の絶対値（変化率）が予め設定された閾値変化率（例えば、数秒以上の一定時間内に車速が時速で数ｋｍ／ｈだけ増加または減少する程度の要求出力の変化率）以下にとなる範囲を意味する。
【００６８】
より具体的には、ＨＶＥＣＵ１００は、アクセルポジションセンサ１０１からの要求アクセル開度Ａｃｃ（運転者の要求出力）やその時点での車速その他の車両の走行状態に関する各種センサ情報を基に、ハイブリッド駆動制御の周期毎に目標車速を設定する。
【００６９】
そして、ハイブリッド駆動装置２０を断続運転させながらハイブリッド車両１を低燃費走行させる断続運転制御を実行するに際して、ＨＶＥＣＵ１００は、まず、目標車速が、ハイブリッド駆動装置２０の出力を断続させながらハイブリッド車両１を低燃費で走行させ得る車速域として予め設定された断続運転可能車速域、例えば中低速で市街地を走行する場合のような車速域内に入るか否かを判定する。
【００７０】
そして、ＨＶＥＣＵ１００は、目標車速がその断続運転可能車速域内に入り、かつ、要求出力が予め設定された判定時間内において前記一定の変動幅内に保持されると判定されることを条件に、ハイブリッド駆動装置２０を断続運転させるようになっている。
【００７１】
ハイブリッド駆動装置２０の断続運転は、例えばエンジン１０およびモータＭＧ１、ＭＧ２のうち少なくともいずれか１つの原動機、例えば電動機モードのモータＭＧ２を断続的に作動させることによって実行される。
【００７２】
すなわち、モータＭＧ２を電動機モードで断続運転させることで、ハイブリッド駆動装置２０の出力を断続させる場合、ＨＶＥＣＵ１００は、ハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２を原動機として走行駆動力を発生させてハイブリッド車両１を加速（惰性走行後の速度回復時を含む）させる駆動出力状態と、モータＭＧ２の出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性（慣性）で走行させる出力停止状態とを交互に実行させる。したがって、ハイブリッド車両１は、ハイブリッド駆動装置２０の駆動出力状態下で加速する加速走行と、ハイブリッド駆動装置２０の出力停止状態（モータＭＧ１、ＭＧ２のいずれか一方または双方の空転状態を含む）の下で惰性により走行する惰性走行とを繰り返しつつ、目標車速を含む許容変動幅内で走行することになる。
【００７３】
また、ＨＶＥＣＵ１００は、例えばハイブリッド駆動用の二次電池１０５の蓄電量（ＳＯＣ）が不足している場合や要求出力が所定値を超える大きな要求出力値である場合は、断続運転可能車速域内において、モータＭＧ２を原動機モードで断続運転させるとともに、その断続運転の開始時にモータＭＧ１、ＭＧ２を共に電動機モードで同方向に作動させてエンジン１０を始動させ、モータＭＧ２だけでなくエンジン１０をも断続運転させることができるようになっている。
【００７４】
すなわち、ＨＶＥＣＵ１００は、ハイブリッド駆動装置２０に、エンジン１０およびモータＭＧ２からの動力により走行駆動力を発生させてハイブリッド車両１を加速させる駆動出力状態と、エンジン１０およびモータＭＧ２の出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性（慣性）で走行させる出力停止状態とを交互に実行させることができる。
【００７５】
したがって、この場合にも、ハイブリッド車両１は、ハイブリッド駆動装置２０の駆動出力状態下で加速する加速走行と、ハイブリッド駆動装置２０の出力停止状態下で惰性により走行する惰性走行とを繰り返しつつ、目標車速を含む許容変動幅内で走行することができる。
【００７６】
より具体的には、図２（ａ）に示すように、ＨＶＥＣＵ１００は、例えば現在の検出車速に近い目標車速Ｖ１Ｓが断続運転可能車速域内に入っており、かつ、要求アクセル開度Ａｃｃ等に基づく運転者の要求パワー［ｋＷ］が略一定に保持されていると判定した時点（以下、断続開始時点という）Ｔ０から、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転（同図中の基準制御）を開始させる。そして、その断続運転の開始に際し、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない通常許容レベルの速度変動幅に相当する制御速度範囲ＶＲ１を設定するようになっている。
【００７７】
また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、原動機、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させ、走行中のハイブリッド車両１を惰性（慣性）で走行させ、その車速を制御速度範囲ＶＲ１の下限車速である停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させる。なお、図２（ａ）では、断続開始時点Ｔ０での車速を一例として目標車速Ｖ１Ｓよりわずかに大きい車速で例示しているが、これに限られないことはいうまでもない。
【００７８】
車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除し、モータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）から出力値Ｐｍ１の動力を出力させて、所定の加速走行の持続時間ｔｍ１の間、ハイブリッド駆動装置２０により走行駆動力を発生させてハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。さらに、その加速によって車速センサ１０２の検出車速が制御速度範囲ＶＲ１の上限車速である加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、モータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ１だけハイブリッド車両１を惰性（慣性）で走行させる（出力停止状態）。
【００７９】
ＨＶＥＣＵ１００は、目標車速が断続運転可能車速域内に入っており、かつ、要求アクセル開度Ａｃｃ等に基づく運転者の要求パワーが略一定に保持されている期間中、ハイブリッド駆動装置２０を上述のような駆動出力状態と出力停止状態とを交互に繰り返す断続運転状態にする。
【００８０】
この断続運転状態では、加速終了車速Ｖ１Ｈにおいてハイブリッド駆動装置２０からの出力を停止させ、ハイブリッド車両１の車速が制御速度範囲ＶＲ１の加速終了車速Ｖ１Ｈから停止終了車速Ｖ１Ｌに低下するまで、モータＭＧ２やエンジン１０からの出力は停止されるから、その停止期間中におけるハイブリッド駆動装置２０の電力消費量や燃料消費量はゼロとなる。一方、停止終了車速Ｖ１Ｌにおいてハイブリッド駆動装置２０からの出力（同図中のモータ出力）を再開させ、ハイブリッド車両１の車速を制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌから加速終了車速Ｖ１Ｈに上昇させるときのハイブリッド駆動装置２０の出力値Ｐｍ１は、目標車速Ｖ１Ｓに対応するモータ出力よりわずかに高い出力値となり、モータＭＧ２の電力消費量はさほど増加することがなく、エンジン１０の燃費もさほど変化しない。
【００８１】
したがって、上述のようなハイブリッド駆動装置２０の断続運転を実行する場合、ハイブリッド駆動装置２０を用いて目標車速Ｖ１Ｓで定速走行させる場合に比べて、ハイブリッド駆動装置２０の電力消費量や燃料消費量は少なくて済み、ハイブリッド車両１の低燃費走行が可能となる。
【００８２】
一方、ＨＶＥＣＵ１００は、上述のハイブリッド駆動装置２０の断続運転による低燃費走行中に、その断続運転に起因する振動・騒音が車両の共振域で悪化するのを防止するよう制御を実行できるようになっている。
【００８３】
すなわち、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転中には、その原動機出力である走行駆動用の回転動力が比較的長い周期で断続され、車速が設定速度域内で繰り返し増加および減少するため、例えば原動機から出力される動力を走行駆動車輪２まで伝達する動力伝達機構（動力分割統合機構４０、減速機構７０および差動機構８０）において比較的周波数の低いねじり振動や騒音が生じたり、原動機となるモータＭＧ２（またはＭＧ１）のスイッチングの繰り返しに起因する騒音が生じたりする場合がある。そして、そのような比較的長周期の特定の振動や騒音（以下、単に特定の振動という）の周波数が車両の共振周波数域内に入ると、車両の乗り心地を害する程度にその振動・騒音レベルが高くなってしまう。
【００８４】
そこで、ＨＶＥＣＵ１００は、ＲＯＭ等に予め格納された共振回避制御プログラムに従って、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転のために原動機であるモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）の出力が変動することに起因して生じる特定の振動の周波数が、ハイブリッド車両１の共振周波数域として予め設定された特定の周波数範囲内に入るか否かを判定する共振判定部１１１の機能を発揮するようになっている。また、ＨＶＥＣＵ１００は、前記共振回避制御プログラムに従って、共振判定部１１１により原動機出力の変動に伴う特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されたことを条件に、その特定の振動の周波数が共振周波数域から外れるようにハイブリッド駆動装置２０の断続運転の条件を通常とは異なる条件に変更する断続運転条件変更部１１２の機能を発揮するようになっている。
【００８５】
具体的には、共振判定部１１１は、例えばハイブリッド車両１の各走行状態についてハイブリッド駆動装置２０の断続運転に起因して生じる特定の振動がハイブリッド車両１の共振周波数域で大きくなるか否かを判定するための判定用データテーブルを有している。
【００８６】
この判定用データテーブルは、例えばハイブリッド車両１についての予めの実験によって、ハイブリッド駆動装置２０の原動機の出力（パワー）［ｋＷ］および断続周期［秒］とハイブリッド車両１の車速［ｋｍ／ｈ］とをそれぞれ変化させた場合の各運転状態について、その運転状態下でのハイブリッド駆動装置２０の断続運転に起因して生じる特定の振動のレベルを測定した結果に基づいて作成されている。また、この判定用データテーブルは、各運転状態下で、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転に起因して生じる特定の振動のレベルが、ハイブリッド車両１の共振周波数域で予め設定した共振判定閾値を超えて大きくなり、ハイブリッド車両１の乗り心地を低下させるか否かを判定した結果を集めたものである。その共振判定閾値は、ハイブリッド駆動装置２０の原動機出力変動に起因して生じる特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ることで、特定の振動のレベルがその閾値を超えて大きくなるような値として設定されている。なお、ここにいうハイブリッド車両１の共振周波数域とは、例えばエンジン１０が停止する際にそのアイドル回転数未満の低回転速度領域で動力伝達系を振動させるとともに、エンジンマウント等を介して車体側に振動を伝達させる場合のような、低周波数の共振領域である。
【００８７】
このような判定用データテーブルを有する共振判定部１１１は、ハイブリッド駆動装置２０の原動機出力［ｋＷ］やハイブリッド車両１の車速［ｋｍ／ｈ］を所定時間毎に取り込み、それらの条件とハイブリッド駆動装置２０の断続運転のために設定している原動機の断続周期とを基に、判定用データテーブルを参照して、前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ってその特定の振動が悪化するか否かを判定することができるようになっている。
【００８８】
一方、断続運転条件変更部１１２は、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転の条件として、前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域から外れる通常時に設定される第１の断続運転条件と、前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入るときに設定される第２の断続運転条件と、を読み出し可能に記憶した条件記憶メモリ１１２ａを有している。
【００８９】
この断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、第１の断続運転条件から第２の断続運転条件への運転条件の変更を行うことで、ハイブリッド車両１の加速走行中における原動機の出力値と、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転の実行期間中における原動機の出力の断続周期とのうち、少なくとも一方を変更するようになっている。
【００９０】
すなわち、断続運転条件変更部１１２は、例えば断続運転中の駆動出力状態にあるときのモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）の出力値および断続周期のうち少なくとも一方を変更することができるようになっている。
【００９１】
また、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転による加速走行または惰性走行を少なくとも１回含むよう予め設定された共振回避期間中に、断続運転の条件を通常の第１の断続運転条件とは異なる第２の断続運転条件に変更することができるようになっている。
【００９２】
具体的には、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、加速走行中の原動機、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）の出力値を通常の出力値より増加させるか、あるいは、断続運転の実行期間中におけるモータＭＧ２の出力の断続周期を通常の断続周期より短くするようになっている。
【００９３】
また、断続運転条件変更部１１２によって変更可能な断続運転の条件には、断続運転の実行期間中における加速走行毎のモータＭＧ２の運転状態を終了させる加速終了車速と、断続運転の実行期間中における惰性走行毎のモータＭＧ２の停止状態を終了させる停止終了車速と、のうち少なくとも一方が含まれている。
【００９４】
そして、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって前記特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、加速終了車速と停止終了車速とのうち少なくとも一方を、前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域から外れるように変更する。その変更は、例えば、加速終了車速を通常の加速終了車速よりも低い車速に変更するか、停止終了車速を通常の停止終了車速よりも高い車速に変更するものである。
【００９５】
より具体的には、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって前記特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されず、共振周波数域から外れると判定されたときには、図２（ａ）に基準制御としてタイミングチャートで示すような第１の断続運転条件を設定する。一方、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって前記特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されたときには、図２（ｂ）にＮＶ回避制御として実線のタイミングチャートで示すような第２の断続運転条件を設定する。
【００９６】
図２（ａ）に示す第１の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０から、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転を開始させるとともに、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない制御速度範囲ＶＲ１を設定する。また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性走行させ、その車速を制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させる。そして、車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ１の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。さらに、その加速によって車速が制御速度範囲ＶＲ１の加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、モータＭＧ２からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ１だけハイブリッド車両１を惰性走行させる（出力停止状態）。
【００９７】
ＨＶＥＣＵ１００は、また、目標車速が断続運転可能車速域内に入っており、かつ、要求出力が略一定に保持されている期間中は、ハイブリッド駆動装置２０を上述のような断続運転状態にする。したがって、ハイブリッド駆動装置２０の電力消費量や燃料消費量は少なくて済み、ハイブリッド車両１の低燃費走行が可能となる。
【００９８】
図２（ｂ）に示す第２の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０から、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転を開始させるとともに、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない制御速度範囲ＶＲ２を設定する。ここで、制御速度範囲ＶＲ２は、制御速度範囲ＶＲ１の加速終了車速Ｖ１Ｈに対し低車速側にずれた別の加速終了車速Ｖ１Ｈ´と制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌとの間の車速変動範囲として設定される。すなわち、制御速度範囲ＶＲ２は、制御速度範囲ＶＲ１とは異なる速度制御範囲として設定される。
【００９９】
また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性走行させ、その車速を制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させる。そして、車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ２の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。次いで、共振回避制御の主要な処理が実行される回避期間に入り、加速走行によって車速が通常の加速終了車速Ｖ１Ｈより低速側に設定された別の加速終了車速Ｖ１Ｈ´に達すると、モータＭＧ２からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ２だけハイブリッド車両１を惰性走行させる（出力停止状態）。そして、それ以降は、第２の断続運転条件が設定されている期間中、停止終了車速Ｖ１Ｌと別の加速終了車速Ｖ１Ｈ´との間で車速が変化するよう、原動機出力の断続制御が実行される。なお、ここで、通常断続運転時における加速終了車速Ｖ１Ｈと共振回避制御時における加速終了車速Ｖ１Ｈ´との差は、目標車速に応じて段階的にまたは無段階に、目標車速が大きくなるほどその差値（Ｖ１Ｈ−Ｖ１Ｈ´）が大きくなるよう可変設定してもよい。
【０１００】
ＨＶＥＣＵ１００は、さらに、ハイブリッド車両１の減速時に、走行駆動車輪２からハイブリッド駆動装置２０に伝達される動力を、モータＭＧ２により電力に変換させて、二次電池１０５に充電させる、いわゆる回生制動の制御を実行できるようになっている。
【０１０１】
また、ＨＶＥＣＵ１００は、エンジン１０およびモータＭＧ１、ＭＧ２のうちいずれを原動機として動作させるかを、要求出力値、二次電池１０５の蓄電状態、ＥＶ走行選択スイッチ１０３やエコスイッチ１０４、さらには図示しないスポーツ走行モード選択スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態等に応じて、決定するようになっている。したがって、ハイブリッド車両１は、エンジン１０からの動力のみで走行するエンジン走行、エンジン１０およびモータＭＧ１、ＭＧ２を併用して走行するＨＶ走行（ハイブリッド走行）、モータＭＧ１、ＭＧ２のいずれかからの動力のみによって走行するＥＶ走行（電気自動車走行）等のいずれかで走行できる。
【０１０２】
次に、作用について説明する。
【０１０３】
上述のように構成された本実施形態の車両制御装置においては、ＨＶＥＣＵ１００によるハイブリッド駆動制御の制御周期毎に、図３および図４に概略の流れを示すような処理がそれぞれに実行される。また、これらの処理に先立って、ハイブリッド駆動制御の制御周期毎に、アクセルポジションセンサ１０１からの要求アクセル開度Ａｃｃやその時点での車速その他の車両走行状態に関するセンサ情報を基に、目標車速が算出される。
【０１０４】
図３に示すのは、車両走行中に前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入るか否かに応じて、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転の条件を変更する処理を示している。
【０１０５】
この図３に示す条件変更処理においては、まず、車速がゼロでない状態、すなわち、ハイブリッド車両１が走行中であるか否かが判別される（ステップＳ１１）。そして、走行中でなければ（ステップＳ１１でＮＯの場合）、今回の処理は終了する。
【０１０６】
ハイブリッド車両１が走行中であれば（ステップＳ１１でＹＥＳの場合）、ハイブリッド駆動装置２０の出力を制御するためのパルス駆動制御ルーチンが開始されるとともに、アクセルポジションセンサ１０１等のセンサ情報を基に運転者の要求パワー（要求出力）が取得される（ステップＳ１２、Ｓ１３）。
【０１０７】
次いで、共振判定部１１１により、運転者の要求パワーに対応するハイブリッド駆動装置２０の原動機出力［ｋＷ］および原動機の断続周期とハイブリッド車両１の現在の車速［ｋｍ／ｈ］とを基に、判定用データテーブルを参照した結果から、前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ってその特定の振動が悪化するか否かが判定される（ステップＳ１４）。
【０１０８】
このとき、共振判定部１１１によって前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数内に入らず、共振周波数域から外れると判定されれば（ステップＳ１４でＮＯの場合）、次いで、断続運転条件変更部１１２によって通常の断続運転条件である第１断続運転条件が設定される（ステップＳ１５）。
【０１０９】
反対に、このとき、共振判定部１１１によって前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されれば（ステップＳ１４でＹＥＳの場合）、次いで、断続運転条件変更部１１２によって、ＮＶ回避制御時の断続運転条件である第２の断続運転条件が設定される（ステップＳ１６）。
【０１１０】
一方、このような車両走行モードに応じた条件変更処理と並行して、ＨＶＥＣＵ１００では、図４に示すようなハイブリッド駆動装置２０の断続運転制御が実行される。
【０１１１】
図４に示す断続運転制御においては、まず、目標車速が断続運転可能車速域内か否かが判別される（ステップＳ２１）。このとき、目標車速が断続運転可能車速域から外れていれば（ステップＳ２１でＮＯの場合）、今回の処理は終了する。
【０１１２】
目標車速が断続運転可能車速域内に入っていれば（ステップＳ２１でＹＥＳの場合）、次いで、要求出力の一定時間内における変化量が予め設定された一定の変動幅内に入る状態、すなわち、運転者が略一定の駆動出力を要求する状態、または、要求出力が一定の変動幅内で漸増もしくは漸減する状態に該当するか否かが判別される（ステップＳ２２）。
【０１１３】
この判別の結果、要求出力の一定時間内における変化量が一定の変動幅から外れる程度に大きければ（ステップＳ２２でＮＯの場合）、次いで、非断続運転、すなわち通常の連続運転が開始される（ステップＳ２３）。したがって、それまでに断続運転が実行されていれば、その断続運転が中断される。
【０１１４】
次いで、要求出力の一定時間内における変化量が一定の変動幅から増加側に外れる加速要求状態であるか否かが判別される（ステップＳ２４）。
【０１１５】
このときの判別結果がＹＥＳであれば、ハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２が駆動され、あるいはエンジン１０およびモータＭＧ２が駆動されて、ハイブリッド駆動装置２０によりハイブリッド車両１を加速可能な駆動出力がなされる（ステップＳ２５）。なお、エンジン１０は、エンジン１０を駆動した方がハイブリッド駆動装置２０として高効率に走行駆動できるときや、二次電池１０５への充電が必要なときに始動される。また、モータＭＧ１は、そのエンジン始動時に電動機モードで作動する一方、二次電池１０５への充電時には発電機モードで作動する。
【０１１６】
一方、ステップＳ２４での判別結果がＮＯであれば、すなわち、要求出力の一定時間内における変化量が一定の変動幅から減少側（アクセルＯＦＦ側）に外れる状態となっていれば、ハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２が停止され、あるいはエンジン１０およびモータＭＧ２が停止されて、ハイブリッド駆動装置２０による駆動出力が停止される（ステップＳ２６）。
【０１１７】
上述のようなハイブリッド駆動装置２０の駆動出力または出力停止の処理とならなかった場合、すなわち、要求出力の一定時間内における変化量が前記一定の変動幅内に入り、運転者が略一定の駆動出力を要求する状態、または、要求出力が一定の変動幅内で漸増もしくは漸減する状態となった場合（ステップＳ２２でＹＥＳの場合）、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転が開始される（ステップＳ２７）。
【０１１８】
この断続運転の開始に際しては、まず、図２（ａ）または図２（ｂ）に示す断続開始時点Ｔ０で、ハイブリッド駆動装置２０の出力を停止させ、走行中のハイブリッド車両１を惰性走行に移行させて、その車速を制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させた後に、ハイブリッド駆動装置２０の出力（例えば、モータＭＧ２の駆動）を開始させる。なお、このように最初に車速を低下させることなく、断続開始時点Ｔ０から即座にハイブリッド駆動装置２０の出力を開始させることもできる。
【０１１９】
次いで、加速終了条件が成立したか否か、例えばハイブリッド駆動装置２０からの走行駆動出力によってハイブリッド車両１が加速され、車速センサ１０２の検出車速が制御速度範囲ＶＲ１の加速終了車速Ｖ１Ｈに達したか否かが判別される（ステップＳ２８）。この判別処理は、図２（ａ）、図２（ｂ）に示す所定の加速走行の持続時間ｔｍ１、ｔｍ２が経過したか否かの判別であってもよいし、両判別のうちいずれかの判別結果に応じて次ステップに進んでもよい。
【０１２０】
この判別の結果、加速終了条件が成立していれば（ステップＳ２８でＹＥＳの場合）、次いで、ハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２が停止され、あるいはエンジン１０およびモータＭＧ２が停止されて、ハイブリッド駆動装置２０による駆動出力が停止される（ステップＳ３０）。このとき、ハイブリッド車両１は惰性走行に移行することになる。
【０１２１】
一方、加速終了条件が成立していなければ（ステップＳ２８でＮＯの場合）、次いで、停止終了条件が成立したか否か、例えばハイブリッド駆動装置２０からの走行駆動出力の停止によってハイブリッド車両１の車速が低下し、車速センサ１０２の検出車速が制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌに達したか否かが判別される（ステップＳ２９）。この判別処理は、図２（ａ）、図２（ｂ）に示す所定の惰性走行の持続時間ｔ１またはｔ２が経過したか否かの判別であってもよいし、両判別のうちいずれかの判別結果に応じて次ステップに進んでもよい。
【０１２２】
この判別の結果、停止終了条件が成立していれば（ステップＳ２９でＹＥＳの場合）、次いで、ハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２が駆動され、あるいはエンジン１０およびモータＭＧ２が駆動されて、ハイブリッド駆動装置２０による駆動出力が再開される（ステップＳ３１）。このとき、ハイブリッド車両１は加速走行に移行することになる。
【０１２３】
一方、停止終了条件が成立していなければ（ステップＳ２９でＮＯの場合）、次いで、ハイブリッド駆動装置２０の現在の状態（駆動出力状態または出力停止状態）が保持される（ステップＳ３２）。
【０１２４】
このように、本実施形態においては、図３に示す断続運転の条件変更処理と図４に示す断続運転制御の処理とが、並行して、ＨＶＥＣＵ１００によるハイブリッド駆動制御の制御周期に対応して繰り返し実行される。したがって、車両走行中に前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ってその特定の振動が悪化すると判定されたときには、前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入るのを回避するように、即座に通常の第１の断続運転条件から共振回避のための第２の断続運転条件に変更されることになる。
【０１２５】
このように、本実施形態では、断続運転による低燃費走行のための原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域内に入ると共振判定部１１１で判定されると、その特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れるように、断続運転条件変更部１１２により、原動機の断続運転の条件が通常の第１の断続運転条件とは異なる第２の断続運転条件に変更される。したがって、原動機の断続運転に起因する特定の振動や騒音が車両の共振周波数域で悪化することが、有効に抑制される。その結果、本実施形態の車両用制御装置３０は、原動機の断続運転による低燃費走行中に、原動機の断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができるものとなる。
【０１２６】
また、本実施形態においては、断続運転条件変更部１１２が、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、加速走行中における原動機の出力値と断続運転の実行期間中における原動機の出力の断続周期とのうち少なくとも一方、例えばモータＭＧ２の出力の断続周期ｔｍ１、ｔｍ２を変更する。したがって、モータＭＧ２の出力値を変えることなく、モータＭＧ２の出力の変動周波数を車両の共振周波数域から外すことができる。
【０１２７】
さらに、本実施形態では、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、加速走行または惰性走行を少なくとも１回含むよう予め設定された共振回避期間（図２（ｂ）中の回避期間）に、断続運転の条件を通常とは異なる条件に変更するので、低燃費走行が可能な運転条件で実行される断続運転中の共振回避期間を短時間に抑えて、エネルギ消費率（単位エネルギ消費量当りの走行距離）を抑えることができる。
【０１２８】
加えて、本実施形態では、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、断続運転の実行期間中における原動機の出力の断続周期を通常の断続周期（ｔｍ１＋ｔ１）より短い断続周期（ｔｍ２＋ｔ２）に短縮するので、断続運転による車速変化の周期が短くなることから、共振回避制御のための断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【０１２９】
また、本実施形態では、断続運転条件変更部１１２が、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、加速終了車速Ｖ１Ｈと停止終了車速Ｖ１Ｌとのうち少なくとも一方を、特定の振動の周波数が共振周波数域から外れるように変更する。したがって、出力の変化の有無に関係なく、加速終了車速Ｖ１Ｈと停止終了車速Ｖ１Ｌとのうち少なくとも一方を変更するだけで、原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数を共振周波数域から外すことができ、簡単な制御で共振回避制御が実行できることとなる。
【０１３０】
殊に、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されることを条件に、加速終了車速を通常の加速終了車速Ｖ１Ｈよりも低い加速終了車速Ｖ１Ｈ´に変更するので、共振回避制御時に車速変化の周期が短くなることになり、断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【０１３１】
また、断続運転条件変更部１１２は、第１の断続運転条件と第２の断続運転条件とを読み出し可能に記憶した条件記憶メモリ１１２ａを有しているので、原動機の出力変動周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入るときに断続運転条件を迅速に切り替えて的確な共振回避制御を実行することができる。
【０１３２】
このように、本実施形態においては、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転による低燃費走行を実現するとともに、その低燃費走行中に、原動機の断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができ、ハイブリッド車両１の乗り心地を向上させることのできる車両用制御装置３０を提供することができる。
【０１３３】
なお、本実施形態では、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、加速終了車速を通常の加速終了車速Ｖ１Ｈよりも低速となる別の加速終了車速Ｖ１Ｈ´に変更するものであったが、停止終了車速を通常の停止終了車速Ｖ１Ｌよりも高い車速となる別の停止終了車速に変更するものであってもよい。その場合も、共振回避制御時に車速変化の周期が短くなることになり、断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【０１３４】
また、上述の第１実施形態では、断続運転条件変更部１１２の条件記憶メモリ１１２ａに格納される第１の断続運転条件と第２の断続運転条件は、図２（ａ）および図２（ｂ）に例示するそれぞれの条件に特定したが、断続運転条件変更部１１２の条件記憶メモリ１１２ａに格納される第１の断続運転条件と第２の断続運転条件は、車速その他の他の走行条件、例えば路面の傾斜度（例えば、登坂路、下り坂）や、路面の状況（例えばウェット路面、雪道、氷結路、アスファルト、砂利道等）に応じて異なるそれぞれ複数の第１の断続運転条件と第２の断続運転条件として設定され、車速やブレーキ制御やトラクション制御その他の制御機能状把握される路面状況に応じて最適な断続運転条件を選択できるようにしてもよい。
【０１３５】
（第２実施形態）
図５（ａ）および図５（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る車両用制御装置における異なる２つの断続運転の条件を対比して示すタイミングチャートである。
【０１３６】
なお、以下に説明する各実施形態の車両用制御装置は、上述の第１実施形態と略同様な構成を有しており、そのハイブリッド駆動装置２０の断続運転の条件のみが上述の第１実施形態とは異なるものである。したがって、以下の説明においては、第１実施形態の車両用制御装置と同一または類似する構成については、図１中に示した第１実施形態中の対応する構成要素の符号を用いて説明する。
【０１３７】
図５（ａ）は、第２実施形態に係る車両用制御装置における第１の断続運転条件を示しており、図５（ｂ）は、その車両用制御装置での共振回避制御時に適用される第２の断続運転条件を示している。
【０１３８】
本実施形態の車両用制御装置３０では、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されず、その共振周波数域から外れると判定されると、断続運転条件変更部１１２によって、第１の断続運転条件が設定される。一方、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されると、断続運転条件変更部１１２によって、第１の断続運転条件から第２の断続運転条件への条件変更がなされることで、共振回避制御がなされる。
【０１３９】
すなわち、図５（ａ）に示すように、第１の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０から、第１実施形態の通常断続運転時と同様に、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転を開始させるとともに、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない制御速度範囲ＶＲ１を設定する。また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性走行させ、その車速を制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させる。そして、車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ１の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。さらに、その加速によって車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、モータＭＧ２からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ１だけハイブリッド車両１を惰性走行させる（出力停止状態）。
【０１４０】
ＨＶＥＣＵ１００は、また、目標車速が断続運転可能車速域内に入っており、かつ、要求出力が略一定に保持されている期間中は、ハイブリッド駆動装置２０を上述のような断続運転状態にする。したがって、ハイブリッド駆動装置２０の電力消費量や燃料消費量は少なくて済み、ハイブリッド車両１の低燃費走行が可能となる。
【０１４１】
一方、図５（ｂ）に示すように、第２の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、モータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）の出力値を、通常走行モード時の出力値Ｐｍ１から、この出力値Ｐｍ１に対し所定の増加率（＞１）をかけて増加させた出力値Ｐｍ２に変更する。
【０１４２】
ＨＶＥＣＵ１００は、また、出力値Ｐｍ２を設定するに際してモータＭＧ２の基準損失マップやエンジン１０の機関性能マップ等として記憶格納された情報を参照して、出力値Ｐｍ２を前記増加率に対応して運転者等が大きな車速変化を感じない程度の出力差の範囲内で探索し、設定するようになっている。
【０１４３】
本実施形態では、原動機出力が出力値Ｐｍ１から出力値Ｐｍ２に変更されると、通常と同様の断続運転中の制御車速範囲ＶＲ２（＝ＶＲ１）の上限車速Ｖ１Ｈに達するまでの加速時間が時間ｔｍ１からそれより短い時間ｔｍ２に変化するので、原動機の断続周期を変化させてその出力の変動周波数を車両の共振周波数域から外すことができる。
【０１４４】
また、本実施形態では、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、通常断続運転時の出力値Ｐｍ１から共振回避制御時の出力値Ｐｍ２に増加させる。したがって、加速走行中におけるハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２等の出力が増加されてハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２等のエネルギ効率が高まる。しかも、断続運転中の加速走行期間内における加速度が低下することがなく、共振回避制御のための断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【０１４５】
本実施形態においても、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転による低燃費走行を実現するとともに、その低燃費走行中に、原動機の断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができ、ハイブリッド車両１の乗り心地を向上させることのできる車両用制御装置３０を提供することができる。
【０１４６】
なお、ＨＶＥＣＵ１００は、車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達したか否かによって加速走行の終了タイミングを特定するのに代えて、断続運転の実行期間中における加速走行の持続時間を、通常断続運転時の第１の断続運転条件の一部である加速走行の持続時間ｔｍ１から、この持続時間ｔｍ１に対し所定の減少率（＜１）をかけて減少させた加速走行の持続時間ｔｍ２に変更し、加速走行がこの持続時間ｔｍ２に達したか否によって加速走行の終了タイミングを特定するようにしてもよい。
【０１４７】
（第３実施形態）
図６（ａ）および図６（ｂ）は、本発明の第３実施形態に係る車両用制御装置における異なる２つの断続運転の条件を対比して示すタイミングチャートであり、図６（ａ）は第１の断続運転条件を、図８（ｂ）は第２の断続運転条件を、それぞれ示している。
【０１４８】
図６（ａ）に示す第１の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０から、第１、第２実施形態の通常断続運転時と同様に、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転を開始させるとともに、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない制御速度範囲ＶＲ１を設定する。また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性走行させ、その車速を停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させる。そして、車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ１の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。さらに、その加速によって車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、モータＭＧ２からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ１だけハイブリッド車両１を惰性走行させる（出力停止状態）。
【０１４９】
ＨＶＥＣＵ１００は、また、目標車速が断続運転可能車速域内に入っており、かつ、要求出力が略一定に保持されている期間中は、ハイブリッド駆動装置２０を上述のような断続運転状態にする。したがって、ハイブリッド駆動装置２０の電力消費量や燃料消費量は少なくて済み、ハイブリッド車両１の低燃費走行が可能となる。
【０１５０】
一方、図６（ｂ）に示す第２の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０から、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転を開始させるとともに、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない制御速度範囲ＶＲ２を設定する。ここで、制御速度範囲ＶＲ２は、制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌに対し高車速側にずれた別の停止終了車速Ｖ１Ｌ´と制御速度範囲ＶＲ１の加速終了車速Ｖ１Ｈとの間の車速変動範囲として設定される。すなわち、制御速度範囲ＶＲ２は、制御速度範囲ＶＲ１とは異なる速度制御範囲として設定される。また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性走行させ、その車速をまずは制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させ、次いで、車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ２の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。そして、その加速によって車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、共振回避期間となり、最初に、モータＭＧ２からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ２だけハイブリッド車両１を惰性走行させる（出力停止状態）。
【０１５１】
次いで、車速が制御速度範囲ＶＲ１の別の停止終了車速Ｖ１Ｌ´まで低下すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ２の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。
【０１５２】
本実施形態では、このように、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、通常断続運転時におけるハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２等の出力の断続周期（ｔｍ１＋ｔ１）からそれより短時間となる共振回避制御時の断続周期（ｔｍ２＋ｔ２＜ｔｍ１＋ｔ１）に変更される。したがって、モータＭＧ２等の出力レベルの変化がなく、しかも、共振回避制御期間内における断続周期は短くなることから、共振回避制御のための断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【０１５３】
本実施形態においても、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転による低燃費走行を実現するとともに、その低燃費走行中に、原動機の断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができ、ハイブリッド車両１の乗り心地を向上させることのできる車両用制御装置３０を提供することができる。
【０１５４】
（第４実施形態）
図７（ａ）および図７（ｂ）は、本発明の第４実施形態に係る車両用制御装置における異なる２つの断続運転の条件を対比して示すタイミングチャートであり、図７（ａ）は第１の断続運転条件を、図７（ｂ）は第２の断続運転条件を、それぞれ示している。
【０１５５】
図７（ａ）に示す第１の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０から、上述の各実施形態の通常断続運転時と同様に、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転を開始させるとともに、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない制御速度範囲ＶＲ１を設定する。また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性走行させ、その車速を停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させる。そして、車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ１の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。さらに、その加速によって車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、モータＭＧ２からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ１だけハイブリッド車両１を惰性走行させる（出力停止状態）。
【０１５６】
ＨＶＥＣＵ１００は、また、目標車速が断続運転可能車速域内に入っており、かつ、要求出力が略一定に保持されている期間中は、ハイブリッド駆動装置２０を上述のような断続運転状態にする。したがって、ハイブリッド駆動装置２０の電力消費量や燃料消費量は少なくて済み、ハイブリッド車両１の低燃費走行が可能となる。
【０１５７】
一方、図７（ｂ）に示す第２の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０から、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転を開始させるとともに、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない制御速度範囲ＶＲ１、ＶＲ２をそれぞれに設定する。ここで、制御速度範囲ＶＲ２は、制御速度範囲ＶＲ１の加速終了車速Ｖ１Ｈに対し低車速側にずれた別の加速終了車速Ｖ１Ｈ´と制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌとの間の車速変動範囲として設定される。すなわち、両制御速度範囲ＶＲ１、ＶＲ２は、互いに異なる速度制御範囲として設定される。
【０１５８】
また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性走行させ、その車速をまずは制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させ、次いで、車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ１の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。そして、その加速によって車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、モータＭＧ２からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ１だけハイブリッド車両１を惰性走行させる（出力停止状態）。
【０１５９】
次いで、車速が制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌに低下すると、共振回避期間となり、最初に、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ２の間、または、車速センサ１０２の検出車速が別の加速終了車速Ｖ１Ｈ´に達するまでの間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。
【０１６０】
そして、車速センサ１０２の検出車速が加速終了車速Ｖ１Ｈ´に達すると、モータＭＧ２による加速駆動状態を解除して、所定の惰性走行の持続時間ｔ２だけハイブリッド車両１を惰性走行させる。
【０１６１】
次いで、車速が制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌに低下すると、今度は、モータＭＧ２の出力を共振回避期間以外の出力値Ｐｍ１に所定の減少率をかけた共振回避期間内の出力値Ｐｍ３に低下させて、所定の加速走行の持続時間ｔｍ３の間、または、車速センサ１０２の検出車速が制御速度範囲ＶＲ１の加速終了車速Ｖ１Ｈに達するまでの間、ハイブリッド車両１を加速させる。この場合の加速走行の持続時間ｔｍ３や、共振回避期間内の出力値Ｐｍ３は、この共振回避期間内の出力値Ｐｍ３での加速の終了時点において、それまでの共振回避期間外の第１の断続運転条件下での断続運転が継続されていた場合と同位相の車速変化に復帰させるように設定される。
【０１６２】
本実施形態では、このように、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、通常断続運転時におけるハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２等の出力の断続周期（ｔｍ１＋ｔ１）から一時的な共振回避期間内においてのみ、共振回避制御時の断続周期（ｔｍ２＋ｔ２＜ｔｍ１＋ｔ１）に変更され、次いで、元の車速変動と同位相の車速変動となるような断続運転に復帰させる。したがって、断続運転による車速変動の位相のずれがなく、しかも、共振回避制御期間内における断続周期はほぼ変化しないことになるから、共振回避制御のための断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【０１６３】
本実施形態においても、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転による低燃費走行を実現するとともに、その低燃費走行中に、原動機の断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができ、ハイブリッド車両１の乗り心地を向上させることのできる車両用制御装置３０を提供することができる。
【０１６４】
（第５実施形態）
図８（ａ）および図８（ｂ）は、本発明の第５実施形態に係る車両用制御装置における異なる２つの断続運転の条件を対比して示すタイミングチャートであり、図８（ａ）は第１の断続運転条件を、図８（ｂ）は第２の断続運転条件を、それぞれ示している。
【０１６５】
図８（ａ）に示す第１の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、第４実施形態の場合と同様に、通常の断続運転制御を実行する。したがって、ハイブリッド駆動装置２０の電力消費量や燃料消費量は少なくて済み、ハイブリッド車両１の低燃費走行が可能となる。
【０１６６】
一方、図８（ｂ）に示す第２の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０から、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転を開始させるとともに、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない制御速度範囲ＶＲ１、ＶＲ２、ＶＲ３をそれぞれに設定する。ここで、制御速度範囲ＶＲ２、ＶＲ３は、それぞれ制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌに対し高車速側にずれた別の停止終了車速Ｖ１Ｌａ、Ｖ１Ｌｂと制御速度範囲ＶＲ１の加速終了車速Ｖ１Ｈとの間の車速変動範囲として設定される。すなわち、３つの制御速度範囲ＶＲ１、ＶＲ２、ＶＲ３は、互いに異なる速度制御範囲として設定され、それらのうち制御速度範囲ＶＲ２は、制御速度範囲ＶＲ１、ＶＲ３のどちらよりも狭い制御速度範囲に設定されている。
【０１６７】
また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性走行させ、その車速をまずは制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させ、次いで、車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ１の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。そして、その加速によって車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、モータＭＧ２からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ２だけハイブリッド車両１を惰性走行させる（出力停止状態）。
【０１６８】
次いで、共振回避期間に入り、車速が制御速度範囲ＶＲ２の停止終了車速Ｖ１Ｌａまで低下すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ２の間、または、車速センサ１０２の検出車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達するまでの間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。
【０１６９】
そして、その加速によって車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、モータＭＧ２からの出力を停止させて、所定の惰性走行の持続時間ｔ３だけハイブリッド車両１を惰性走行させ、車速が制御速度範囲ＶＲ３の停止終了車速Ｖ１Ｌｂまで低下すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を再度出力させる。それ以降は、第１の断続運転条件下と同様に、車速が制御速度範囲ＶＲ１の範囲内で変化するように制御される。
【０１７０】
本実施形態では、このように、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、通常断続運転時におけるハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２等の出力の断続周期（ｔｍ１＋ｔ１）から一時的な共振回避期間内においてのみ、共振回避制御時の断続周期（（ｔｍ２＋ｔ２）または（ｔｍ３＋ｔ３）＜ｔｍ１＋ｔ１）に変更される。したがって、断続運転による車速変動の位相のずれがなく、しかも、共振回避制御期間内に通常の断続運転時の制御速度範囲ＶＲ１から外れるような車速変化がなく、共振回避制御のための断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【０１７１】
本実施形態においても、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転による低燃費走行を実現するとともに、その低燃費走行中に、原動機の断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができ、ハイブリッド車両１の乗り心地を向上させることのできる車両用制御装置３０を提供することができる。
【０１７２】
なお、上述の各実施形態においては、モータＭＧ１、ＭＧ２およびエンジン１０のうち少なくとも１つからの動力を基に走行駆動力を発生させるハイブリッド駆動装置２０を備えていたが、少なくとも１つの電動機（電動モータ）を走行駆動用の原動機として備えた車両であれば、電気自動車であってもハイブリッド車両であっても、本発明を適用することができる。また、動力伝達機構の一部を構成する減速機構７０は、図１に示すものに限らず、他のギヤ構成を採ることができることは勿論であるし、変速機を含んで構成されてもよい。
【０１７３】
また、モータＭＧ１、ＭＧ２よびエンジン１０のうちいずれか１つまたは複数の原動機の組合せであるかによって、共振回避制御を、その原動機の種類（組合せを含む）に応じて選択できるように複数組の第１の断続運転条件および第２の断続運転条件を設定することもできる。
【０１７４】
以上説明したように、本発明に係る車両用制御装置は、断続運転のための原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域内に入ると判定されると、その特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れるように、原動機の断続運転条件が通常とは異なる条件に変更される。したがって、原動機の断続運転に起因する振動や騒音が車両の共振周波数域で悪化することを有効に抑制して、原動機の断続運転による低燃費走行中にその断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができる車両用制御装置を提供することができるという効果を奏する。このような本発明は、走行駆動用の原動機として少なくとも電動機を備えた車両に装備される車両用制御装置、特にその原動機のエネルギ消費量を抑える制御を実行する車両用制御装置全般に有用である。
【符号の説明】
【０１７５】
１ ハイブリッド車両（車両）
２ 走行駆動車輪（駆動輪）
３ ドライブシャフト（駆動軸）
１０ エンジン（内燃機関）
２０ ハイブリッド駆動装置
３０ 車両用制御装置
４０ 動力分割統合機構（動力伝達機構）
４０ａ 第１の遊星歯車機構
４０ｃ 第２の遊星歯車機構
４９ カウンタドライブギヤ
５１、５２ ロータ
５３、５４ ステータ
６０ モータＥＣＵ
７０ 減速機構（動力伝達機構）
８０ 差動機構（動力伝達機構）
１００ ＨＶＥＣＵ（ハイブリッド駆動システム制御用の電子制御ユニット）
１０１ アクセルポジションセンサ
１０２ 車速センサ
１０３ ＥＶ走行選択スイッチ（電気自動車走行選択スイッチ）
１０５ 二次電池（ハイブリッド駆動用のバッテリ）
１０６ 昇圧コンバータ
１０７ 電池ＥＣＵ
１１１ 共振判定部
１１２ 断続運転条件変更部
１１２ａ 条件記憶メモリ
ＭＧ１、ＭＧ２ モータ（モータジェネレータ、電動機）
Ｐｍ１、Ｐｍ２、Ｐｍ３ 出力値
ｔ１、ｔ２、ｔ３ 惰性走行の持続時間
ｔｍ１、ｔｍ２、ｔｍ３ 加速走行の持続時間
Ｖ１Ｈ 加速終了車速（上限車速）
Ｖ１Ｈ´ 別の加速終了車速（上限車速）
Ｖ１Ｌ 停止終了車速（下限車速）
Ｖ１Ｌ´、Ｖ１Ｌａ、Ｖ１Ｌｂ 別の停止終了車速（下限車速）
Ｖ１Ｓ 目標車速
ＶＲ１、ＶＲ２、ＶＲ３ 制御速度範囲（車速変動範囲）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行駆動用の原動機（駆動力源）として少なくとも電動機を備えた車両に装備される車両用制御装置に関し、特にその原動機のエネルギ消費量を抑える制御を実行する車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近時、走行駆動用の原動機として少なくとも電動機を備えた車両、例えば電動機を搭載した電気自動車や、電動機と内燃機関を搭載したハイブリッド電気自動車（以下、ハイブリッド車両という）が、普及して来ている。また、ハイブリッド車両には、発電機と電動機を搭載したものや、発電可能な電動機（発電電動機）を登載したものがある。
【０００３】
このような車両においては、アクセルペダル等による運転者の要求パワー（要求出力）に応じて、さらには安全性や運転負荷の軽減、エネルギ消費量の低減等のために付加される各種制御装置からの要求に従って、電動機の出力、発電機の発電量、内燃機関の出力等を制御して、走行駆動車輪側への伝達動力（駆動トルクおよび回転数）を変化させるようになっている。
【０００４】
従来のこの種の車両用制御装置としては、所定条件下（例えば、アクセルペダルからの加速要求がされないアクセルＯＦＦ状態下）で、内燃機関を断続運転させ、設定車速域内で内燃機関による走行駆動で車両を加速する加速走行と内燃機関による走行駆動を停止して車両を惰性（慣性）で走行させる惰性走行とを繰り返すことで、内燃機関を連続運連させて走行するよりも低燃費で走行できるようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、低燃費走行期間における加速走行の開始直後や停止直前のタイミングで、加速走行の途中期間より走行駆動動力を低下させるとともに充電電力を増加させて車両加速度の変化を滑らかにしている。
【０００５】
一方、原動機からの回転動力により走行駆動される車両では、原動機の出力トルクの変動により走行駆動系に振動が生じ、その振動数が車両に固有な共振周波数域に重なると、振動・騒音が悪化するため、それを抑制する必要がある。
【０００６】
そこで、例えば内燃機関のクランキング中の回転数（回転速度）の上昇度合いが反力トルクの増加により低下する時点におけるその回転数が車両の共振域に重なるのを防止すべく、クランキングトルクを調整するものが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００７】
また、電動機の出力トルクと内燃機関のフリクショントルクとが釣り合うときの機関回転数が車両の共振周波数域内に入ると推定されると、その共振周波数域から所定回転数分だけ低い回転数で内燃機関をクランキングするように、発電電動機のトルクを調整するものも知られている（例えば、特許文献３参照）。
【０００８】
さらに、内燃機関を停止させるために切換クラッチ等が解放され、その機関回転数が変速機側回転要素の回転数に拘束されない自由回転状態になったとき、電動機を用いて機関回転数を共振発生の抑制が可能な回転速度まで低下させることで、エンジン停止性を向上させるようにしたものも知られている（例えば、特許文献４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１０−６３０９号公報
【特許文献２】特開２００９−２１５９５８号公報
【特許文献３】特開２００８−２５３７５号公報
【特許文献４】特開２００６−４６５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、原動機の断続運転による低燃費走行の制御を行うようにした従来の車両用制御装置にあっては、原動機の断続運転による低燃費走行中に、その断続運転に起因して振動・騒音が生じてしまう可能性があった。
【００１１】
すなわち、原動機の断続運転による低燃費走行中には、原動機の出力である走行駆動用の回転動力が比較的長い周期で断続され、車速が設定速度域内で繰り返し増加および減少するため、例えば原動機から出力される動力を走行駆動車輪まで伝達する動力伝達機構において周波数の低いねじり振動や騒音が生じたり、原動機となる電動機のスイッチングの繰り返しに起因する騒音が生じたりする場合がある。そして、その場合、長周期の騒音や振動の周波数が車両の共振周波数と重なると、車両の乗り心地を害する程度にその振動・騒音レベルが高くなってしまう。
【００１２】
一方、原動機の出力トルクの変動周波数が車両の共振周波数域に重ならないようにする振動抑制制御を行う車両用制御装置にあっては、単に原動機の出力トルクや負荷トルクを調整する程度の制御となっていたため、原動機の断続運転による長周期の車速変動に伴って生じる振動や騒音を有効に抑制できなかった。
【００１３】
そこで、本発明は、原動機の断続運転による低燃費走行中に、原動機の断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができる車両用制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明に係る車両用制御装置は、上記目的達成のため、（１）要求出力に応じて制御される原動機と該原動機の出力に応じた走行駆動力を発生させる動力伝達機構とを備えるとともに前記原動機が少なくとも電動機で構成されている車両に装備され、前記要求出力が予め設定された変動幅内に保持されていることを条件に、前記原動機の出力を断続させる断続運転を実行して、前記車両を前記走行駆動力で加速する加速走行と前記車両を惰性で走行させる惰性走行とを交互に実行させる車両用制御装置であって、前記断続運転のための前記原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が前記車両の共振周波数域内に入るか否かを判定する共振判定部と、該共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件に、前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域から外れるように前記断続運転の条件を通常とは異なる条件に変更する断続運転条件変更部と、を備えたことを特徴とする。
【００１５】
この構成により、断続運転のための原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域内に入ると共振判定部で判定されると、その特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れるように、断続運転条件変更部により、原動機の断続運転の条件が通常とは異なる条件に変更される。したがって、原動機の断続運転に起因する振動や騒音が車両の共振周波数域で悪化することが、有効に抑制される。その結果、原動機の断続運転による低燃費走行中に、原動機の断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができる車両用制御装置となる。
【００１６】
なお、ここで、要求出力とは、運転者のアクセルペダル操作量等に応じた要求出力、もしくはクルーズコントロール等の他の走行制御機能から要求される要求出力、またはそのような複数の要求出力に基づいて算出される要求出力である。
【００１７】
本発明に係る車両用制御装置においては、好ましくは、（２）前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速走行中における前記原動機の出力値と前記断続運転の実行期間中における前記原動機の出力の断続周期とのうち少なくとも一方を変更するものである。
【００１８】
この構成により、例えば原動機の出力値が変更されると、断続運転中の車速変動範囲の上限車速に達するまでの加速時間が変化するので、原動機の断続周期を変化させてその出力の変動周波数を車両の共振周波数域から外すことができる。また、原動機の出力値を変えることなく、原動機の断続周期を変化させても、その出力の変動周波数を車両の共振周波数域から外すことができる。
【００１９】
本発明に係る車両用制御装置においては、また、（３）前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速走行または前記惰性走行を少なくとも１回含むよう予め設定された共振回避期間内に、前記断続運転の条件を前記通常とは異なる条件に変更することが好ましい。
【００２０】
この場合、低燃費条件で実行される断続運転中の共振回避期間を短く抑え、エネルギ消費率（単位エネルギ消費量当りの走行距離）を抑えることができる。
【００２１】
上記（２）または（３）の構成を有する車両用制御装置においては、（４）前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速走行中の前記原動機の出力値を通常の出力値より増加させることが好ましい。
【００２２】
この場合、断続運転中の加速走行期間内における加速度が低下することがなく、共振回避制御のための断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【００２３】
上記（２）〜（４）のいずれかの構成を有する車両用制御装置においては、（５）前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記断続運転の実行期間中における前記原動機の出力の断続周期を通常の断続周期より短くすることが好ましい。
【００２４】
この場合、断続運転による車速変化の周期も短くなるので、共振回避制御のための断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【００２５】
本発明に係る車両用制御装置においては、（６）前記断続運転の条件が、前記断続運転の実行期間中に前記加速走行毎の前記原動機の運転状態を終了させる加速終了車速と、前記断続運転の実行期間中に前記惰性走行毎の前記原動機の停止状態を終了させる停止終了車速と、のうち少なくとも一方を含み、前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速終了車速と前記停止終了車速とのうち少なくとも一方を、前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域から外れるように変更することが好ましい。
【００２６】
この構成により、出力の変化の有無に関係なく、加速終了車速と停止終了車速とのうち少なくとも一方を変更するだけで、原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数を共振周波数域から外すことができ、簡単な制御で共振回避可能となる。
【００２７】
上記（６）を備えた車両用制御装置においては、（７）前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速終了車速を通常の加速終了車速よりも低い車速に変更するものであってもよい。
【００２８】
この場合、共振回避制御時に車速変化の周期が短くなることになり、断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【００２９】
上記（６）または（７）を備えた車両用制御装置においては、（８）前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記停止終了車速を通常の停止終了車速よりも高い車速に変更するものであってもよい。
【００３０】
この場合も、共振回避制御時に車速変化の周期が短くなることになり、断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【００３１】
本発明に係る車両用制御装置においては、（９）前記断続運転条件変更部は、前記断続運転の条件として、前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域から外れる通常時に設定される第１の断続運転条件と、前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入るときに設定される第２の断続運転条件と、を読み出し可能に記憶した条件記憶メモリを有しているのがよい。この構成により、原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域内に入るときに断続運転条件を迅速に切り替えて的確な共振回避制御を実行することができる。
【００３２】
なお、車速や騒音環境の変化に対する運転者や他の乗員の感覚的な許容範囲は、高速側になるほど広くなる傾向があるから、その範囲内で高車速になるほど加速終了車速と停止終了車速の間の車速変動幅が拡大され得る。また、断続運転の条件は、車速に応じて異なる複数の条件に設定されるものに限らず、他の走行条件、例えば路面の傾斜度（例えば、登坂路、下り坂）や、路面の状況（例えばウェット路面、雪道、氷結路、アスファルト、砂利道等）に応じて異なる条件に設定されてもよい。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、断続運転のための原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域内に入ると判定されると、その特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れるように、原動機の断続運転条件が通常とは異なる条件に変更されるので、原動機の断続運転に起因する振動や騒音が車両の共振周波数域で悪化することを有効に抑制して、原動機の断続運転による低燃費走行中にその断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができる車両用制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両用制御装置を備えたハイブリッド車両の走行駆動システムの概略構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る車両用制御装置における原動機の断続運転の条件を示すタイミングチャートであり、図２（ａ）は原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れる通常時に適用される第１の断続運転条件を示し、図２（ｂ）は特定の振動の周波数を車両の共振周波数域から外す共振回避制御時に適用される第２の断続運転条件を示している。
【図３】本発明の第１実施形態に係る車両用制御装置において実行される断続運転条件の変更処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態に係る車両用制御装置において実行される断続運転の概略の手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係る車両用制御装置における原動機の断続運転の条件を示すタイミングチャートであり、図５（ａ）は原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れる通常時に適用される第１の断続運転条件を示し、図５（ｂ）は特定の振動の周波数を車両の共振周波数域から外す共振回避制御時に適用される第２の断続運転条件を示している。
【図６】本発明の第３実施形態に係る車両用制御装置における原動機の断続運転の条件を示すタイミングチャートであり、図６（ａ）は原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れる通常時に適用される第１の断続運転条件を示し、図６（ｂ）は特定の振動の周波数を車両の共振周波数域から外す共振回避制御時に適用される第２の断続運転条件を示している。
【図７】本発明の第４実施形態に係る車両用制御装置における原動機の断続運転の条件を示すタイミングチャートであり、図５（ａ）は原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れる通常時に適用される第１の断続運転条件を示し、図５（ｂ）は特定の振動の周波数を車両の共振周波数域から外す共振回避制御時に適用される第２の断続運転条件を示している。
【図８】本発明の第５実施形態に係る車両用制御装置における原動機の断続運転の条件を示すタイミングチャートであり、図８（ａ）は原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れる通常時に適用される第１の断続運転条件を示し、図８（ｂ）は特定の振動の周波数を車両の共振周波数域から外す共振回避制御時に適用される第２の断続運転条件を示している。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、本発明の好ましい実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００３６】
（第１実施形態）
図１ないし図４に示す本発明の第１実施形態を示している。なお、本実施形態は、本発明に係る車両用制御装置をハイブリッド車両の走行駆動システムに装備したものである。ただし、本発明は、走行駆動用の動力源となる原動機を電動機のみで構成した電気自動車や他の方式のハイブリッド車両（例えば、シリーズタイプのハイブリッド車両）であってもよいことはいうまでもない。
【００３７】
図１に示すように、本実施形態の車両用制御装置を装備するハイブリッド車両１は、要求出力に応じて制御される走行駆動用の原動機として、内燃機関であるエンジン１０と、それぞれ発電可能な電動機であるモータジェネレータ（以下、単にモータという）ＭＧ１、ＭＧ２とを含む、ハイブリッド駆動装置２０を備えている。
【００３８】
このハイブリッド駆動装置２０は、車両用制御装置３０によって制御され、エンジン１０およびモータＭＧ１、ＭＧ２のうち少なくとも１つから出力される動力に応じて、ハイブリッド車両１を走行駆動する走行駆動力を発生させることができる。
【００３９】
エンジン１０は、多気筒の内燃機関、例えば４サイクルのガソリンエンジンである。また、モータＭＧ１、ＭＧ２は、それぞれ変速機ケース５（詳細図示せず）の内部に収納されており、変速機ケース５はエンジン１０に締結されている。
【００４０】
モータＭＧ１、ＭＧ２は、それぞれ永久磁石同期発電電動機として構成され、供給される電力を回転動力に変換して出力する電動機の機能と、入力された回転動力を電力に変換して出力する発電機の機能とを併有している。また、モータＭＧ１は主に発電機として用いられ、モータＭＧ２は主に電動機として用いられるようになっている。
【００４１】
具体的には、モータＭＧ１は、複数の永久磁石をそれぞれ略Ｖ字型に配置してリラクタンストルクを利用可能にした内部磁石型のロータ５１と、３相コイルが巻回されたステータ５３とを有しており、ステータ５３がインバータ６１から交流電力の供給を受けて回転磁界を形成するとき、その回転磁界によってロータ５１が回転するようになっている。同様に、モータＭＧ２は、複数の永久磁石をそれぞれ略Ｖ字型に配置してリラクタンストルクを利用可能にした内部磁石型のロータ５２と、３相コイルが巻回されたステータ５４とを有しており、ステータ５４がインバータ６２から交流電力の供給を受けて回転磁界を形成するとき、その回転磁界によってロータ５２が回転するようになっている。また、モータＭＧ１、ＭＧ２には、それぞれロータ５１、５２の回転角位置を検出する図示しないレゾルバが設けられている。
【００４２】
ハイブリッド駆動装置２０は、エンジン１０およびモータＭＧ１、ＭＧ２のうち少なくとも１つから出力される回転動力を、動力分割統合機構４０および減速機構７０を介して差動機構８０に伝達し、差動機構８０から左右のドライブシャフト３を介して左右の走行駆動車輪２に差動可能に動力伝達できる。そして、左右の走行駆動車輪２は、その伝達動力に応じてハイブリッド車両１の走行駆動力を発生させるようになっている。
【００４３】
すなわち、ハイブリッド駆動装置２０は、エンジン１０およびモータＭＧ１、ＭＧ２に加え、原動機出力に応じた走行駆動力を発生させる動力伝達機構として、動力分割統合機構４０、減速機構７０および差動機構８０を含んだ構成となっている。
【００４４】
動力分割統合機構４０は、第１および第２の遊星歯車機構４０ａ、４０ｃと、両遊星歯車機構４０ａ、４０ｃに共通の出力要素４０ｂと、によって構成されており、エンジン１０からの動力を走行駆動用と発電用の動力に分割したり、エンジン１０およびモータＭＧ１、ＭＧ２のうちいずれか１つまたは複数からの原動機出力を統合して出力したりする機能を有している。
【００４５】
第１の遊星歯車機構４０ａは、エンジン１０からの回転動力を、発電機モードのモータＭＧ１を駆動する動力と、ハイブリッド車両１の走行駆動のために減速機構７０側に出力される動力とに分割することができる動力分割機能を有している。また、モータＭＧ１が電動機モードで動作するときには、その動力を減速して出力する機能を併有している。
【００４６】
この第１の遊星歯車機構４０ａは、図示しないダンパ要素を介してエンジン１０の機関出力軸１２に結合された入力要素としての第１プラネタリキャリア４４と、モータＭＧ１のロータ５１に結合された入出力要素としての第１サンギヤ４２と、第１プラネタリキャリア４４に自転可能に支持されて第１サンギヤ４２の周りを公転することができる複数の第１プラネタリピニオン４３と、これら第１プラネタリピニオン４３が内接噛合する出力要素としての第１リングギヤ４５ａと、によって構成されている。
【００４７】
第２の遊星歯車機構４０ｃは、電動機モードのモータＭＧ２が出力した回転動力を減速してその出力トルクを増大させる減速機能を有しており、動力分割用の遊星歯車機構４０ａと同一の回転中心軸線上に配置されている。また、モータＭＧ２が発電機モードで動作するときには、出力要素４０ｂ側からの動力をモータＭＧ２に取り込む機能を併有している。
【００４８】
この第２の遊星歯車機構４０ｃは、モータＭＧ２のロータ５２に結合された入出力要素としての第２サンギヤ４６と、変速機ケース５に支持された固定要素としての第２プラネタリキャリア４７と、第２プラネタリキャリア４７に自転可能に支持された複数の第２プラネタリピニオン４８と、これら第２プラネタリピニオン４８が内接噛合する出力要素としての第２リングギヤ４５ｃと、によって構成されている。そして、この第２リングギヤ４５ｃが第１の遊星歯車機構４０ａの第１リングギヤ４５ａと一体に結合されて環状の出力要素４０ｂが構成され、その出力要素４０ｂにカウンタドライブギヤ４９が装着されている。
【００４９】
減速機構７０は、例えばカウンタドライブギヤ４９に噛合するカウンタドリブンギヤ７４と、カウンタドリブンギヤ７４に一体に結合するファイナルドライブギヤ７８とを含んで構成されている。また、差動機構８０は、ファイナルドライブギヤ７８に噛合するリングギヤ８２を有し、リングギヤ８２に伝達される動力を左右のドライブシャフト３に差動可能に出力する公知のものである。なお、走行駆動車輪２の近傍には、車速センサ１０２として機能する車輪速センサ（詳細図示せず）が設けられている。
【００５０】
一方、ハイブリッド駆動装置２０の出力を制御する車両用制御装置３０は、モータＥＣＵ６０、インバータ６１、６２、ＨＶＥＣＵ１００、アクセルポジションセンサ１０１、車速センサ１０２、ＥＶ走行選択スイッチ１０３、エコスイッチ１０４、ハイブリッド駆動用の二次電池１０５、昇圧コンバータ１０６、電池ＥＣＵ１０７および図示しないスキッド制御ＥＣＵ等を含んで構成されている。
【００５１】
モータＥＣＵ６０は、インバータ６１、６２を介してモータＭＧ１、ＭＧ２を制御するための制御プログラムを有しており、ＨＶＥＣＵ１００からのトルク指令値に応じて作動する。このモータＥＣＵ６０は、モータＭＧ１、ＭＧ２の電動機としての出力トルクや回転速度あるいは発電機出力を、指令値に応じて制御するようになっている。また、モータＥＣＵ６０は、例えばモータＭＧ１、ＭＧ２の内部磁石型のロータ５１、５２内の永久磁石の回転位置と両ロータ５１、５２の回転速度とを、前記レゾルバの検出信号を基に把握して、モータＭＧ１、ＭＧ２を高効率に制御できるようになっている。さらに、モータＥＣＵ６０は、モータＭＧ１、ＭＧ２のいずれか、例えばモータＭＧ１によってエンジン１０を始動させる場合に、その始動に必要な電力量を算出できるようになっている。
【００５２】
インバータ６１、６２は、モータＭＧ１、ＭＧ２に対応して設けられ、ハイブリッド駆動用の二次電池１０５の電圧を高電圧に昇圧させる昇圧コンバータ１０６と協働して、高電圧の電流とモータＭＧ１、ＭＧ２の３相交流の間の変換を行う機能を有している。これら複数のインバータ６１、６２では、モータＥＣＵ６０からの指令値に応じて所定範囲内の任意の電圧と周波数でモータＭＧ１、ＭＧ２に駆動電流を供給できる。また、各インバータ６１、６２では、対応するモータＭＧ１またはＭＧ２で発電された交流電流を二次電池１０５に充電するための直流電流に変換することができるようになっている。なお、モータＭＧ１、ＭＧ２に対するこのようなインバータ６１、６２を介した電力供給や電力回収は、モータＥＣＵ６０およびＨＶＥＣＵ１００により制御される。
【００５３】
アクセルポジションセンサ１０１は、ハイブリッド車両１に装備された図示しないアクセルペダルの操作量に対応する信号を、運転者からの要求アクセル開度Ａｃｃとして出力するものである。車速センサ１０２は、例えば公知の車輪速センサで構成される。
【００５４】
また、ＥＶ走行選択スイッチ１０３は、ハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ１、ＭＧ２のうちいずれか一方の電動機出力のみでハイブリッド車両１を走行させる電気自動車モードを選択したり、その選択状態を解除したりすることができるスイッチであり、運転者によってその選択状態（ＯＮ状態）と選択解除状態（ＯＦＦ状態）とに操作される。
【００５５】
エコスイッチ１０４は、ＨＶＥＣＵ１００に対して、ハイブリッド駆動装置２０の単位走行距離当りのエネルギ消費量を低減させることを通常より優先する走行駆動制御を要求する燃費優先走行モードの選択用および選択解除用のスイッチとして設けられている。
【００５６】
ハイブリッド駆動用の二次電池１０５は、ハイブリッド車両１の発進時や加速時、登坂時等に電動機モードで作動するモータＭＧ１、ＭＧ２のいずれかに電力を供給する一方、発電機モードで作動するモータＭＧ１、ＭＧ２のいずれかからの発電電力（例えば、減速時の回生発電電流）によって充電され、蓄電することができるようになっている。
【００５７】
電池ＥＣＵ１０７は、電源監視プログラムを有しており、二次電池１０５の電圧、電流および温度を表す電源監視情報をＨＶＥＣＵ１００に出力できるようになっている。
【００５８】
ＨＶＥＣＵ１００は、ハイブリッド駆動システム制御用の電子制御ユニットである。このＨＶＥＣＵ１００は、原動機であるエンジン１０およびモータＭＧ１、ＭＧ２を要求出力に応じて作動するように統合制御する統合制御プログラムを内蔵している。なお、ここにいう要求出力（要求パワー）とは、運転者のアクセルペダル操作量等に応じた要求出力、もしくはクルーズコントロール等の他の走行制御機能から要求される要求出力、またはそのような複数の要求出力に基づいて算出される要求出力である。
【００５９】
ＨＶＥＣＵ１００は、その詳細なハードウェア構成を図示しないが、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび書換え可能な不揮発性メモリを備えるとともに、Ａ／Ｄ変換器を有する入力インターフェース回路、ドライバやリレースイッチを有する出力インターフェース回路、他の車載ＥＣＵとの間でデータ通信を行う通信ポート等を含んで構成されている。ＲＯＭおよび書換え可能な不揮発性メモリ（以下、ＲＯＭ等という）には、例えば各種制御を実行するための制御プログラムが格納されるとともに、各種のマップや設定値データ等が格納されている。
【００６０】
このＨＶＥＣＵ１００は、例えば運転者のアクセルペダル操作量に対応するアクセルポジションセンサ１０１からの要求アクセル開度Ａｃｃと、車速センサ１０２からの車速信号、エンジン１０内の図示しないクランク角センサからのエンジン回転数信号等を検出するとともに、エコスイッチ１０４からの燃費優先走行モードの選択信号（ＯＮ信号）またはその選択後の解除信号（ＯＦＦ信号）を入力するようになっている。また、ＨＶＥＣＵ１００は、例えば図示しないスキッド制御ＥＣＵからの駆動力分割比（エンジン１０からの走行駆動のための配分動力と発電機作動時のモータＭＧ１またはＭＧ２への配分動力との比率）の要求値とを入力する。
【００６１】
そして、これらの入力情報を基に、ＨＶＥＣＵ１００は、ハイブリッド駆動装置２０のトータル出力値と、エンジン１０に要求されるパワー指令値およびエンジン回転数と、モータＭＧ１、ＭＧ２へのトルク指令値等を算出して、パワー指令値およびエンジン回転数指令値を内蔵するエンジンＥＣＵに出力するとともに、トルク指令値をモータＥＣＵ６０に出力するようになっている。
【００６２】
また、ＨＶＥＣＵ１００は、電池ＥＣＵ１０７からの電源監視情報に基づき、ハイブリッド駆動用の二次電池１０５の放電量および回生量を常時把握して、二次電池１０５の全電池容量に対する充電量比率に相当するＳＯＣ（State Of Charge）［％］を算出し、そのＳＯＣの変動範囲を二次電池１０５の信頼性および寿命の面等から設定された所定の利用変動範囲内に制限するようになっている。
【００６３】
加えて、ＨＶＥＣＵ１００は、前記スキッド制御ＥＣＵと協働して、左右の走行駆動車輪２の回転速度を検出する車輪速センサ等の検出情報を基に、低μ路でのタイヤスリップ等により駆動力が急変し始めるときには、モータＭＧ１、ＭＧ２のトルク指令値を変化させ、アクセルペダル操作等による要求出力に応じた駆動力を路面に伝えるトラクション制御を実行するようになっている。
【００６４】
ＨＶＥＣＵ１００に内蔵されるエンジンＥＣＵは、前記パワー指令値および各種センサ情報を基にエンジン１０の出力を制御するための制御プログラムやマップを有している。このエンジンＥＣＵは、パワー指令値を入力すると、そのパワー指令値に対応するエンジン出力が得られるスロットル開度と、燃料噴射時間（燃料噴射量および噴射期間）および点火時期とを、マップおよび各種センサ情報を基に算出するようになっている。そして、エンジンＥＣＵは、入力されたパワー指令値に応じて、図示しない電子制御スロットル弁、インジェクタおよびイグニッションコイルに対して制御信号を出力するようになっている。また、このエンジンＥＣＵは、ハイブリッド駆動装置２０がエンジン１０のみの動力で走行駆動力を発生させるときには、ＲＯＭ等に格納されたエンジン１０の機関回転速度および機関負荷に対して燃料消費率や機関出力の値を特定可能な機関性能マップ等に基づいて、エンジン１０を最適燃費に近い動作点に制御するようになっている。
【００６５】
一方、ＨＶＥＣＵ１００は、要求アクセル開度Ａｃｃ等に基づいて算出される要求出力が予め設定された判定時間内において一定の変動幅内に保持されるとき（エコスイッチ１０４により燃費優先走行モードが選択されていることを更なる条件としてもよい）、ハイブリッド駆動装置２０の燃料消費量を抑える（燃料消費率（ｋｍ／Ｌ）や電力消費率（Ｋｍ／ｋＷｈ）を向上させる）ために、ハイブリッド駆動装置２０を断続運転させながらハイブリッド車両１を走行させることができるようになっている。
【００６６】
ここでの断続運転とは、ハイブリッド駆動装置２０からの走行駆動力の出力によってハイブリッド車両１を加速する加速走行と、その加速後のハイブリッド車両１を惰性で走行させる惰性走行とを、交互に実行させるように走行駆動力を制御する運転である。
【００６７】
また、ここにいう要求出力の一定の変動幅とは、運転者の要求出力が略一定レベルに保持されていると判断できる程度にその要求出力の変動量が少なく、一定時間当りの要求出力の変化量の絶対値（変化率）が予め設定された閾値変化率（例えば、数秒以上の一定時間内に車速が時速で数ｋｍ／ｈだけ増加または減少する程度の要求出力の変化率）以下にとなる範囲を意味する。
【００６８】
より具体的には、ＨＶＥＣＵ１００は、アクセルポジションセンサ１０１からの要求アクセル開度Ａｃｃ（運転者の要求出力）やその時点での車速その他の車両の走行状態に関する各種センサ情報を基に、ハイブリッド駆動制御の周期毎に目標車速を設定する。
【００６９】
そして、ハイブリッド駆動装置２０を断続運転させながらハイブリッド車両１を低燃費走行させる断続運転制御を実行するに際して、ＨＶＥＣＵ１００は、まず、目標車速が、ハイブリッド駆動装置２０の出力を断続させながらハイブリッド車両１を低燃費で走行させ得る車速域として予め設定された断続運転可能車速域、例えば中低速で市街地を走行する場合のような車速域内に入るか否かを判定する。
【００７０】
そして、ＨＶＥＣＵ１００は、目標車速がその断続運転可能車速域内に入り、かつ、要求出力が予め設定された判定時間内において前記一定の変動幅内に保持されると判定されることを条件に、ハイブリッド駆動装置２０を断続運転させるようになっている。
【００７１】
ハイブリッド駆動装置２０の断続運転は、例えばエンジン１０およびモータＭＧ１、ＭＧ２のうち少なくともいずれか１つの原動機、例えば電動機モードのモータＭＧ２を断続的に作動させることによって実行される。
【００７２】
すなわち、モータＭＧ２を電動機モードで断続運転させることで、ハイブリッド駆動装置２０の出力を断続させる場合、ＨＶＥＣＵ１００は、ハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２を原動機として走行駆動力を発生させてハイブリッド車両１を加速（惰性走行後の速度回復時を含む）させる駆動出力状態と、モータＭＧ２の出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性（慣性）で走行させる出力停止状態とを交互に実行させる。したがって、ハイブリッド車両１は、ハイブリッド駆動装置２０の駆動出力状態下で加速する加速走行と、ハイブリッド駆動装置２０の出力停止状態（モータＭＧ１、ＭＧ２のいずれか一方または双方の空転状態を含む）の下で惰性により走行する惰性走行とを繰り返しつつ、目標車速を含む許容変動幅内で走行することになる。
【００７３】
また、ＨＶＥＣＵ１００は、例えばハイブリッド駆動用の二次電池１０５の蓄電量（ＳＯＣ）が不足している場合や要求出力が所定値を超える大きな要求出力値である場合は、断続運転可能車速域内において、モータＭＧ２を原動機モードで断続運転させるとともに、その断続運転の開始時にモータＭＧ１、ＭＧ２を共に電動機モードで同方向に作動させてエンジン１０を始動させ、モータＭＧ２だけでなくエンジン１０をも断続運転させることができるようになっている。
【００７４】
すなわち、ＨＶＥＣＵ１００は、ハイブリッド駆動装置２０に、エンジン１０およびモータＭＧ２からの動力により走行駆動力を発生させてハイブリッド車両１を加速させる駆動出力状態と、エンジン１０およびモータＭＧ２の出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性（慣性）で走行させる出力停止状態とを交互に実行させることができる。
【００７５】
したがって、この場合にも、ハイブリッド車両１は、ハイブリッド駆動装置２０の駆動出力状態下で加速する加速走行と、ハイブリッド駆動装置２０の出力停止状態下で惰性により走行する惰性走行とを繰り返しつつ、目標車速を含む許容変動幅内で走行することができる。
【００７６】
より具体的には、図２（ａ）に示すように、ＨＶＥＣＵ１００は、例えば現在の検出車速に近い目標車速Ｖ１Ｓが断続運転可能車速域内に入っており、かつ、要求アクセル開度Ａｃｃ等に基づく運転者の要求パワー［ｋＷ］が略一定に保持されていると判定した時点（以下、断続開始時点という）Ｔ０から、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転（同図中の基準制御）を開始させる。そして、その断続運転の開始に際し、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない通常許容レベルの速度変動幅に相当する制御速度範囲ＶＲ１を設定するようになっている。
【００７７】
また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、原動機、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させ、走行中のハイブリッド車両１を惰性（慣性）で走行させ、その車速を制御速度範囲ＶＲ１の下限車速である停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させる。なお、図２（ａ）では、断続開始時点Ｔ０での車速を一例として目標車速Ｖ１Ｓよりわずかに大きい車速で例示しているが、これに限られないことはいうまでもない。
【００７８】
車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除し、モータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）から出力値Ｐｍ１の動力を出力させて、所定の加速走行の持続時間ｔｍ１の間、ハイブリッド駆動装置２０により走行駆動力を発生させてハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。さらに、その加速によって車速センサ１０２の検出車速が制御速度範囲ＶＲ１の上限車速である加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、モータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ１だけハイブリッド車両１を惰性（慣性）で走行させる（出力停止状態）。
【００７９】
ＨＶＥＣＵ１００は、目標車速が断続運転可能車速域内に入っており、かつ、要求アクセル開度Ａｃｃ等に基づく運転者の要求パワーが略一定に保持されている期間中、ハイブリッド駆動装置２０を上述のような駆動出力状態と出力停止状態とを交互に繰り返す断続運転状態にする。
【００８０】
この断続運転状態では、加速終了車速Ｖ１Ｈにおいてハイブリッド駆動装置２０からの出力を停止させ、ハイブリッド車両１の車速が制御速度範囲ＶＲ１の加速終了車速Ｖ１Ｈから停止終了車速Ｖ１Ｌに低下するまで、モータＭＧ２やエンジン１０からの出力は停止されるから、その停止期間中におけるハイブリッド駆動装置２０の電力消費量や燃料消費量はゼロとなる。一方、停止終了車速Ｖ１Ｌにおいてハイブリッド駆動装置２０からの出力（同図中のモータ出力）を再開させ、ハイブリッド車両１の車速を制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌから加速終了車速Ｖ１Ｈに上昇させるときのハイブリッド駆動装置２０の出力値Ｐｍ１は、目標車速Ｖ１Ｓに対応するモータ出力よりわずかに高い出力値となり、モータＭＧ２の電力消費量はさほど増加することがなく、エンジン１０の燃費もさほど変化しない。
【００８１】
したがって、上述のようなハイブリッド駆動装置２０の断続運転を実行する場合、ハイブリッド駆動装置２０を用いて目標車速Ｖ１Ｓで定速走行させる場合に比べて、ハイブリッド駆動装置２０の電力消費量や燃料消費量は少なくて済み、ハイブリッド車両１の低燃費走行が可能となる。
【００８２】
一方、ＨＶＥＣＵ１００は、上述のハイブリッド駆動装置２０の断続運転による低燃費走行中に、その断続運転に起因する振動・騒音が車両の共振域で悪化するのを防止するよう制御を実行できるようになっている。
【００８３】
すなわち、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転中には、その原動機出力である走行駆動用の回転動力が比較的長い周期で断続され、車速が設定速度域内で繰り返し増加および減少するため、例えば原動機から出力される動力を走行駆動車輪２まで伝達する動力伝達機構（動力分割統合機構４０、減速機構７０および差動機構８０）において比較的周波数の低いねじり振動や騒音が生じたり、原動機となるモータＭＧ２（またはＭＧ１）のスイッチングの繰り返しに起因する騒音が生じたりする場合がある。そして、そのような比較的長周期の特定の振動や騒音（以下、単に特定の振動という）の周波数が車両の共振周波数域内に入ると、車両の乗り心地を害する程度にその振動・騒音レベルが高くなってしまう。
【００８４】
そこで、ＨＶＥＣＵ１００は、ＲＯＭ等に予め格納された共振回避制御プログラムに従って、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転のために原動機であるモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）の出力が変動することに起因して生じる特定の振動の周波数が、ハイブリッド車両１の共振周波数域として予め設定された特定の周波数範囲内に入るか否かを判定する共振判定部１１１の機能を発揮するようになっている。また、ＨＶＥＣＵ１００は、前記共振回避制御プログラムに従って、共振判定部１１１により原動機出力の変動に伴う特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されたことを条件に、その特定の振動の周波数が共振周波数域から外れるようにハイブリッド駆動装置２０の断続運転の条件を通常とは異なる条件に変更する断続運転条件変更部１１２の機能を発揮するようになっている。
【００８５】
具体的には、共振判定部１１１は、例えばハイブリッド車両１の各走行状態についてハイブリッド駆動装置２０の断続運転に起因して生じる特定の振動がハイブリッド車両１の共振周波数域で大きくなるか否かを判定するための判定用データテーブルを有している。
【００８６】
この判定用データテーブルは、例えばハイブリッド車両１についての予めの実験によって、ハイブリッド駆動装置２０の原動機の出力（パワー）［ｋＷ］および断続周期［秒］とハイブリッド車両１の車速［ｋｍ／ｈ］とをそれぞれ変化させた場合の各運転状態について、その運転状態下でのハイブリッド駆動装置２０の断続運転に起因して生じる特定の振動のレベルを測定した結果に基づいて作成されている。また、この判定用データテーブルは、各運転状態下で、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転に起因して生じる特定の振動のレベルが、ハイブリッド車両１の共振周波数域で予め設定した共振判定閾値を超えて大きくなり、ハイブリッド車両１の乗り心地を低下させるか否かを判定した結果を集めたものである。その共振判定閾値は、ハイブリッド駆動装置２０の原動機出力変動に起因して生じる特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ることで、特定の振動のレベルがその閾値を超えて大きくなるような値として設定されている。なお、ここにいうハイブリッド車両１の共振周波数域とは、例えばエンジン１０が停止する際にそのアイドル回転数未満の低回転速度領域で動力伝達系を振動させるとともに、エンジンマウント等を介して車体側に振動を伝達させる場合のような、低周波数の共振領域である。
【００８７】
このような判定用データテーブルを有する共振判定部１１１は、ハイブリッド駆動装置２０の原動機出力［ｋＷ］やハイブリッド車両１の車速［ｋｍ／ｈ］を所定時間毎に取り込み、それらの条件とハイブリッド駆動装置２０の断続運転のために設定している原動機の断続周期とを基に、判定用データテーブルを参照して、前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ってその特定の振動が悪化するか否かを判定することができるようになっている。
【００８８】
一方、断続運転条件変更部１１２は、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転の条件として、前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域から外れる通常時に設定される第１の断続運転条件と、前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入るときに設定される第２の断続運転条件と、を読み出し可能に記憶した条件記憶メモリ１１２ａを有している。
【００８９】
この断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、第１の断続運転条件から第２の断続運転条件への運転条件の変更を行うことで、ハイブリッド車両１の加速走行中における原動機の出力値と、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転の実行期間中における原動機の出力の断続周期とのうち、少なくとも一方を変更するようになっている。
【００９０】
すなわち、断続運転条件変更部１１２は、例えば断続運転中の駆動出力状態にあるときのモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）の出力値および断続周期のうち少なくとも一方を変更することができるようになっている。
【００９１】
また、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転による加速走行または惰性走行を少なくとも１回含むよう予め設定された共振回避期間中に、断続運転の条件を通常の第１の断続運転条件とは異なる第２の断続運転条件に変更することができるようになっている。
【００９２】
具体的には、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、加速走行中の原動機、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）の出力値を通常の出力値より増加させるか、あるいは、断続運転の実行期間中におけるモータＭＧ２の出力の断続周期を通常の断続周期より短くするようになっている。
【００９３】
また、断続運転条件変更部１１２によって変更可能な断続運転の条件には、断続運転の実行期間中における加速走行毎のモータＭＧ２の運転状態を終了させる加速終了車速と、断続運転の実行期間中における惰性走行毎のモータＭＧ２の停止状態を終了させる停止終了車速と、のうち少なくとも一方が含まれている。
【００９４】
そして、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって前記特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、加速終了車速と停止終了車速とのうち少なくとも一方を、前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域から外れるように変更する。その変更は、例えば、加速終了車速を通常の加速終了車速よりも低い車速に変更するか、停止終了車速を通常の停止終了車速よりも高い車速に変更するものである。
【００９５】
より具体的には、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって前記特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されず、共振周波数域から外れると判定されたときには、図２（ａ）に基準制御としてタイミングチャートで示すような第１の断続運転条件を設定する。一方、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって前記特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されたときには、図２（ｂ）にＮＶ回避制御として実線のタイミングチャートで示すような第２の断続運転条件を設定する。
【００９６】
図２（ａ）に示す第１の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０から、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転を開始させるとともに、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない制御速度範囲ＶＲ１を設定する。また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性走行させ、その車速を制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させる。そして、車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ１の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。さらに、その加速によって車速が制御速度範囲ＶＲ１の加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、モータＭＧ２からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ１だけハイブリッド車両１を惰性走行させる（出力停止状態）。
【００９７】
ＨＶＥＣＵ１００は、また、目標車速が断続運転可能車速域内に入っており、かつ、要求出力が略一定に保持されている期間中は、ハイブリッド駆動装置２０を上述のような断続運転状態にする。したがって、ハイブリッド駆動装置２０の電力消費量や燃料消費量は少なくて済み、ハイブリッド車両１の低燃費走行が可能となる。
【００９８】
図２（ｂ）に示す第２の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０から、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転を開始させるとともに、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない制御速度範囲ＶＲ２を設定する。ここで、制御速度範囲ＶＲ２は、制御速度範囲ＶＲ１の加速終了車速Ｖ１Ｈに対し低車速側にずれた別の加速終了車速Ｖ１Ｈ´と制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌとの間の車速変動範囲として設定される。すなわち、制御速度範囲ＶＲ２は、制御速度範囲ＶＲ１とは異なる速度制御範囲として設定される。
【００９９】
また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性走行させ、その車速を制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させる。そして、車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ２の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。次いで、共振回避制御の主要な処理が実行される回避期間に入り、加速走行によって車速が通常の加速終了車速Ｖ１Ｈより低速側に設定された別の加速終了車速Ｖ１Ｈ´に達すると、モータＭＧ２からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ２だけハイブリッド車両１を惰性走行させる（出力停止状態）。そして、それ以降は、第２の断続運転条件が設定されている期間中、停止終了車速Ｖ１Ｌと別の加速終了車速Ｖ１Ｈ´との間で車速が変化するよう、原動機出力の断続制御が実行される。なお、ここで、通常断続運転時における加速終了車速Ｖ１Ｈと共振回避制御時における加速終了車速Ｖ１Ｈ´との差は、目標車速に応じて段階的にまたは無段階に、目標車速が大きくなるほどその差値（Ｖ１Ｈ−Ｖ１Ｈ´）が大きくなるよう可変設定してもよい。
【０１００】
ＨＶＥＣＵ１００は、さらに、ハイブリッド車両１の減速時に、走行駆動車輪２からハイブリッド駆動装置２０に伝達される動力を、モータＭＧ２により電力に変換させて、二次電池１０５に充電させる、いわゆる回生制動の制御を実行できるようになっている。
【０１０１】
また、ＨＶＥＣＵ１００は、エンジン１０およびモータＭＧ１、ＭＧ２のうちいずれを原動機として動作させるかを、要求出力値、二次電池１０５の蓄電状態、ＥＶ走行選択スイッチ１０３やエコスイッチ１０４、さらには図示しないスポーツ走行モード選択スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態等に応じて、決定するようになっている。したがって、ハイブリッド車両１は、エンジン１０からの動力のみで走行するエンジン走行、エンジン１０およびモータＭＧ１、ＭＧ２を併用して走行するＨＶ走行（ハイブリッド走行）、モータＭＧ１、ＭＧ２のいずれかからの動力のみによって走行するＥＶ走行（電気自動車走行）等のいずれかで走行できる。
【０１０２】
次に、作用について説明する。
【０１０３】
上述のように構成された本実施形態の車両制御装置においては、ＨＶＥＣＵ１００によるハイブリッド駆動制御の制御周期毎に、図３および図４に概略の流れを示すような処理がそれぞれに実行される。また、これらの処理に先立って、ハイブリッド駆動制御の制御周期毎に、アクセルポジションセンサ１０１からの要求アクセル開度Ａｃｃやその時点での車速その他の車両走行状態に関するセンサ情報を基に、目標車速が算出される。
【０１０４】
図３に示すのは、車両走行中に前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入るか否かに応じて、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転の条件を変更する処理を示している。
【０１０５】
この図３に示す条件変更処理においては、まず、車速がゼロでない状態、すなわち、ハイブリッド車両１が走行中であるか否かが判別される（ステップＳ１１）。そして、走行中でなければ（ステップＳ１１でＮＯの場合）、今回の処理は終了する。
【０１０６】
ハイブリッド車両１が走行中であれば（ステップＳ１１でＹＥＳの場合）、ハイブリッド駆動装置２０の出力を制御するためのパルス駆動制御ルーチンが開始されるとともに、アクセルポジションセンサ１０１等のセンサ情報を基に運転者の要求パワー（要求出力）が取得される（ステップＳ１２、Ｓ１３）。
【０１０７】
次いで、共振判定部１１１により、運転者の要求パワーに対応するハイブリッド駆動装置２０の原動機出力［ｋＷ］および原動機の断続周期とハイブリッド車両１の現在の車速［ｋｍ／ｈ］とを基に、判定用データテーブルを参照した結果から、前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ってその特定の振動が悪化するか否かが判定される（ステップＳ１４）。
【０１０８】
このとき、共振判定部１１１によって前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数内に入らず、共振周波数域から外れると判定されれば（ステップＳ１４でＮＯの場合）、次いで、断続運転条件変更部１１２によって通常の断続運転条件である第１断続運転条件が設定される（ステップＳ１５）。
【０１０９】
反対に、このとき、共振判定部１１１によって前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されれば（ステップＳ１４でＹＥＳの場合）、次いで、断続運転条件変更部１１２によって、ＮＶ回避制御時の断続運転条件である第２の断続運転条件が設定される（ステップＳ１６）。
【０１１０】
一方、このような車両走行モードに応じた条件変更処理と並行して、ＨＶＥＣＵ１００では、図４に示すようなハイブリッド駆動装置２０の断続運転制御が実行される。
【０１１１】
図４に示す断続運転制御においては、まず、目標車速が断続運転可能車速域内か否かが判別される（ステップＳ２１）。このとき、目標車速が断続運転可能車速域から外れていれば（ステップＳ２１でＮＯの場合）、今回の処理は終了する。
【０１１２】
目標車速が断続運転可能車速域内に入っていれば（ステップＳ２１でＹＥＳの場合）、次いで、要求出力の一定時間内における変化量が予め設定された一定の変動幅内に入る状態、すなわち、運転者が略一定の駆動出力を要求する状態、または、要求出力が一定の変動幅内で漸増もしくは漸減する状態に該当するか否かが判別される（ステップＳ２２）。
【０１１３】
この判別の結果、要求出力の一定時間内における変化量が一定の変動幅から外れる程度に大きければ（ステップＳ２２でＮＯの場合）、次いで、非断続運転、すなわち通常の連続運転が開始される（ステップＳ２３）。したがって、それまでに断続運転が実行されていれば、その断続運転が中断される。
【０１１４】
次いで、要求出力の一定時間内における変化量が一定の変動幅から増加側に外れる加速要求状態であるか否かが判別される（ステップＳ２４）。
【０１１５】
このときの判別結果がＹＥＳであれば、ハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２が駆動され、あるいはエンジン１０およびモータＭＧ２が駆動されて、ハイブリッド駆動装置２０によりハイブリッド車両１を加速可能な駆動出力がなされる（ステップＳ２５）。なお、エンジン１０は、エンジン１０を駆動した方がハイブリッド駆動装置２０として高効率に走行駆動できるときや、二次電池１０５への充電が必要なときに始動される。また、モータＭＧ１は、そのエンジン始動時に電動機モードで作動する一方、二次電池１０５への充電時には発電機モードで作動する。
【０１１６】
一方、ステップＳ２４での判別結果がＮＯであれば、すなわち、要求出力の一定時間内における変化量が一定の変動幅から減少側（アクセルＯＦＦ側）に外れる状態となっていれば、ハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２が停止され、あるいはエンジン１０およびモータＭＧ２が停止されて、ハイブリッド駆動装置２０による駆動出力が停止される（ステップＳ２６）。
【０１１７】
上述のようなハイブリッド駆動装置２０の駆動出力または出力停止の処理とならなかった場合、すなわち、要求出力の一定時間内における変化量が前記一定の変動幅内に入り、運転者が略一定の駆動出力を要求する状態、または、要求出力が一定の変動幅内で漸増もしくは漸減する状態となった場合（ステップＳ２２でＹＥＳの場合）、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転が開始される（ステップＳ２７）。
【０１１８】
この断続運転の開始に際しては、まず、図２（ａ）または図２（ｂ）に示す断続開始時点Ｔ０で、ハイブリッド駆動装置２０の出力を停止させ、走行中のハイブリッド車両１を惰性走行に移行させて、その車速を制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させた後に、ハイブリッド駆動装置２０の出力（例えば、モータＭＧ２の駆動）を開始させる。なお、このように最初に車速を低下させることなく、断続開始時点Ｔ０から即座にハイブリッド駆動装置２０の出力を開始させることもできる。
【０１１９】
次いで、加速終了条件が成立したか否か、例えばハイブリッド駆動装置２０からの走行駆動出力によってハイブリッド車両１が加速され、車速センサ１０２の検出車速が制御速度範囲ＶＲ１の加速終了車速Ｖ１Ｈに達したか否かが判別される（ステップＳ２８）。この判別処理は、図２（ａ）、図２（ｂ）に示す所定の加速走行の持続時間ｔｍ１、ｔｍ２が経過したか否かの判別であってもよいし、両判別のうちいずれかの判別結果に応じて次ステップに進んでもよい。
【０１２０】
この判別の結果、加速終了条件が成立していれば（ステップＳ２８でＹＥＳの場合）、次いで、ハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２が停止され、あるいはエンジン１０およびモータＭＧ２が停止されて、ハイブリッド駆動装置２０による駆動出力が停止される（ステップＳ３０）。このとき、ハイブリッド車両１は惰性走行に移行することになる。
【０１２１】
一方、加速終了条件が成立していなければ（ステップＳ２８でＮＯの場合）、次いで、停止終了条件が成立したか否か、例えばハイブリッド駆動装置２０からの走行駆動出力の停止によってハイブリッド車両１の車速が低下し、車速センサ１０２の検出車速が制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌに達したか否かが判別される（ステップＳ２９）。この判別処理は、図２（ａ）、図２（ｂ）に示す所定の惰性走行の持続時間ｔ１またはｔ２が経過したか否かの判別であってもよいし、両判別のうちいずれかの判別結果に応じて次ステップに進んでもよい。
【０１２２】
この判別の結果、停止終了条件が成立していれば（ステップＳ２９でＹＥＳの場合）、次いで、ハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２が駆動され、あるいはエンジン１０およびモータＭＧ２が駆動されて、ハイブリッド駆動装置２０による駆動出力が再開される（ステップＳ３１）。このとき、ハイブリッド車両１は加速走行に移行することになる。
【０１２３】
一方、停止終了条件が成立していなければ（ステップＳ２９でＮＯの場合）、次いで、ハイブリッド駆動装置２０の現在の状態（駆動出力状態または出力停止状態）が保持される（ステップＳ３２）。
【０１２４】
このように、本実施形態においては、図３に示す断続運転の条件変更処理と図４に示す断続運転制御の処理とが、並行して、ＨＶＥＣＵ１００によるハイブリッド駆動制御の制御周期に対応して繰り返し実行される。したがって、車両走行中に前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ってその特定の振動が悪化すると判定されたときには、前記特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入るのを回避するように、即座に通常の第１の断続運転条件から共振回避のための第２の断続運転条件に変更されることになる。
【０１２５】
このように、本実施形態では、断続運転による低燃費走行のための原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域内に入ると共振判定部１１１で判定されると、その特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れるように、断続運転条件変更部１１２により、原動機の断続運転の条件が通常の第１の断続運転条件とは異なる第２の断続運転条件に変更される。したがって、原動機の断続運転に起因する特定の振動や騒音が車両の共振周波数域で悪化することが、有効に抑制される。その結果、本実施形態の車両用制御装置３０は、原動機の断続運転による低燃費走行中に、原動機の断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができるものとなる。
【０１２６】
また、本実施形態においては、断続運転条件変更部１１２が、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、加速走行中における原動機の出力値と断続運転の実行期間中における原動機の出力の断続周期とのうち少なくとも一方、例えばモータＭＧ２の出力の断続周期ｔｍ１、ｔｍ２を変更する。したがって、モータＭＧ２の出力値を変えることなく、モータＭＧ２の出力の変動周波数を車両の共振周波数域から外すことができる。
【０１２７】
さらに、本実施形態では、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、加速走行または惰性走行を少なくとも１回含むよう予め設定された共振回避期間（図２（ｂ）中の回避期間）に、断続運転の条件を通常とは異なる条件に変更するので、低燃費走行が可能な運転条件で実行される断続運転中の共振回避期間を短時間に抑えて、エネルギ消費率（単位エネルギ消費量当りの走行距離）を抑えることができる。
【０１２８】
加えて、本実施形態では、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、断続運転の実行期間中における原動機の出力の断続周期を通常の断続周期（ｔｍ１＋ｔ１）より短い断続周期（ｔｍ２＋ｔ２）に短縮するので、断続運転による車速変化の周期が短くなることから、共振回避制御のための断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【０１２９】
また、本実施形態では、断続運転条件変更部１１２が、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、加速終了車速Ｖ１Ｈと停止終了車速Ｖ１Ｌとのうち少なくとも一方を、特定の振動の周波数が共振周波数域から外れるように変更する。したがって、出力の変化の有無に関係なく、加速終了車速Ｖ１Ｈと停止終了車速Ｖ１Ｌとのうち少なくとも一方を変更するだけで、原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数を共振周波数域から外すことができ、簡単な制御で共振回避制御が実行できることとなる。
【０１３０】
殊に、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されることを条件に、加速終了車速を通常の加速終了車速Ｖ１Ｈよりも低い加速終了車速Ｖ１Ｈ´に変更するので、共振回避制御時に車速変化の周期が短くなることになり、断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【０１３１】
また、断続運転条件変更部１１２は、第１の断続運転条件と第２の断続運転条件とを読み出し可能に記憶した条件記憶メモリ１１２ａを有しているので、原動機の出力変動周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入るときに断続運転条件を迅速に切り替えて的確な共振回避制御を実行することができる。
【０１３２】
このように、本実施形態においては、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転による低燃費走行を実現するとともに、その低燃費走行中に、原動機の断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができ、ハイブリッド車両１の乗り心地を向上させることのできる車両用制御装置３０を提供することができる。
【０１３３】
なお、本実施形態では、断続運転条件変更部１１２は、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数が共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、加速終了車速を通常の加速終了車速Ｖ１Ｈよりも低速となる別の加速終了車速Ｖ１Ｈ´に変更するものであったが、停止終了車速を通常の停止終了車速Ｖ１Ｌよりも高い車速となる別の停止終了車速に変更するものであってもよい。その場合も、共振回避制御時に車速変化の周期が短くなることになり、断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【０１３４】
また、上述の第１実施形態では、断続運転条件変更部１１２の条件記憶メモリ１１２ａに格納される第１の断続運転条件と第２の断続運転条件は、図２（ａ）および図２（ｂ）に例示するそれぞれの条件に特定したが、断続運転条件変更部１１２の条件記憶メモリ１１２ａに格納される第１の断続運転条件と第２の断続運転条件は、車速その他の他の走行条件、例えば路面の傾斜度（例えば、登坂路、下り坂）や、路面の状況（例えばウェット路面、雪道、氷結路、アスファルト、砂利道等）に応じて異なるそれぞれ複数の第１の断続運転条件と第２の断続運転条件として設定され、車速やブレーキ制御やトラクション制御その他の制御機能状把握される路面状況に応じて最適な断続運転条件を選択できるようにしてもよい。
【０１３５】
（第２実施形態）
図５（ａ）および図５（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る車両用制御装置における異なる２つの断続運転の条件を対比して示すタイミングチャートである。
【０１３６】
なお、以下に説明する各実施形態の車両用制御装置は、上述の第１実施形態と略同様な構成を有しており、そのハイブリッド駆動装置２０の断続運転の条件のみが上述の第１実施形態とは異なるものである。したがって、以下の説明においては、第１実施形態の車両用制御装置と同一または類似する構成については、図１中に示した第１実施形態中の対応する構成要素の符号を用いて説明する。
【０１３７】
図５（ａ）は、第２実施形態に係る車両用制御装置における第１の断続運転条件を示しており、図５（ｂ）は、その車両用制御装置での共振回避制御時に適用される第２の断続運転条件を示している。
【０１３８】
本実施形態の車両用制御装置３０では、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されず、その共振周波数域から外れると判定されると、断続運転条件変更部１１２によって、第１の断続運転条件が設定される。一方、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されると、断続運転条件変更部１１２によって、第１の断続運転条件から第２の断続運転条件への条件変更がなされることで、共振回避制御がなされる。
【０１３９】
すなわち、図５（ａ）に示すように、第１の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０から、第１実施形態の通常断続運転時と同様に、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転を開始させるとともに、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない制御速度範囲ＶＲ１を設定する。また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性走行させ、その車速を制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させる。そして、車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ１の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。さらに、その加速によって車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、モータＭＧ２からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ１だけハイブリッド車両１を惰性走行させる（出力停止状態）。
【０１４０】
ＨＶＥＣＵ１００は、また、目標車速が断続運転可能車速域内に入っており、かつ、要求出力が略一定に保持されている期間中は、ハイブリッド駆動装置２０を上述のような断続運転状態にする。したがって、ハイブリッド駆動装置２０の電力消費量や燃料消費量は少なくて済み、ハイブリッド車両１の低燃費走行が可能となる。
【０１４１】
一方、図５（ｂ）に示すように、第２の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、モータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）の出力値を、通常走行モード時の出力値Ｐｍ１から、この出力値Ｐｍ１に対し所定の増加率（＞１）をかけて増加させた出力値Ｐｍ２に変更する。
【０１４２】
ＨＶＥＣＵ１００は、また、出力値Ｐｍ２を設定するに際してモータＭＧ２の基準損失マップやエンジン１０の機関性能マップ等として記憶格納された情報を参照して、出力値Ｐｍ２を前記増加率に対応して運転者等が大きな車速変化を感じない程度の出力差の範囲内で探索し、設定するようになっている。
【０１４３】
本実施形態では、原動機出力が出力値Ｐｍ１から出力値Ｐｍ２に変更されると、通常と同様の断続運転中の制御車速範囲ＶＲ２（＝ＶＲ１）の上限車速Ｖ１Ｈに達するまでの加速時間が時間ｔｍ１からそれより短い時間ｔｍ２に変化するので、原動機の断続周期を変化させてその出力の変動周波数を車両の共振周波数域から外すことができる。
【０１４４】
また、本実施形態では、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、通常断続運転時の出力値Ｐｍ１から共振回避制御時の出力値Ｐｍ２に増加させる。したがって、加速走行中におけるハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２等の出力が増加されてハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２等のエネルギ効率が高まる。しかも、断続運転中の加速走行期間内における加速度が低下することがなく、共振回避制御のための断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【０１４５】
本実施形態においても、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転による低燃費走行を実現するとともに、その低燃費走行中に、原動機の断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができ、ハイブリッド車両１の乗り心地を向上させることのできる車両用制御装置３０を提供することができる。
【０１４６】
なお、ＨＶＥＣＵ１００は、車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達したか否かによって加速走行の終了タイミングを特定するのに代えて、断続運転の実行期間中における加速走行の持続時間を、通常断続運転時の第１の断続運転条件の一部である加速走行の持続時間ｔｍ１から、この持続時間ｔｍ１に対し所定の減少率（＜１）をかけて減少させた加速走行の持続時間ｔｍ２に変更し、加速走行がこの持続時間ｔｍ２に達したか否によって加速走行の終了タイミングを特定するようにしてもよい。
【０１４７】
（第３実施形態）
図６（ａ）および図６（ｂ）は、本発明の第３実施形態に係る車両用制御装置における異なる２つの断続運転の条件を対比して示すタイミングチャートであり、図６（ａ）は第１の断続運転条件を、図８（ｂ）は第２の断続運転条件を、それぞれ示している。
【０１４８】
図６（ａ）に示す第１の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０から、第１、第２実施形態の通常断続運転時と同様に、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転を開始させるとともに、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない制御速度範囲ＶＲ１を設定する。また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性走行させ、その車速を停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させる。そして、車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ１の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。さらに、その加速によって車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、モータＭＧ２からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ１だけハイブリッド車両１を惰性走行させる（出力停止状態）。
【０１４９】
ＨＶＥＣＵ１００は、また、目標車速が断続運転可能車速域内に入っており、かつ、要求出力が略一定に保持されている期間中は、ハイブリッド駆動装置２０を上述のような断続運転状態にする。したがって、ハイブリッド駆動装置２０の電力消費量や燃料消費量は少なくて済み、ハイブリッド車両１の低燃費走行が可能となる。
【０１５０】
一方、図６（ｂ）に示す第２の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０から、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転を開始させるとともに、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない制御速度範囲ＶＲ２を設定する。ここで、制御速度範囲ＶＲ２は、制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌに対し高車速側にずれた別の停止終了車速Ｖ１Ｌ´と制御速度範囲ＶＲ１の加速終了車速Ｖ１Ｈとの間の車速変動範囲として設定される。すなわち、制御速度範囲ＶＲ２は、制御速度範囲ＶＲ１とは異なる速度制御範囲として設定される。また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性走行させ、その車速をまずは制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させ、次いで、車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ２の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。そして、その加速によって車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、共振回避期間となり、最初に、モータＭＧ２からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ２だけハイブリッド車両１を惰性走行させる（出力停止状態）。
【０１５１】
次いで、車速が制御速度範囲ＶＲ１の別の停止終了車速Ｖ１Ｌ´まで低下すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ２の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。
【０１５２】
本実施形態では、このように、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、通常断続運転時におけるハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２等の出力の断続周期（ｔｍ１＋ｔ１）からそれより短時間となる共振回避制御時の断続周期（ｔｍ２＋ｔ２＜ｔｍ１＋ｔ１）に変更される。したがって、モータＭＧ２等の出力レベルの変化がなく、しかも、共振回避制御期間内における断続周期は短くなることから、共振回避制御のための断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【０１５３】
本実施形態においても、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転による低燃費走行を実現するとともに、その低燃費走行中に、原動機の断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができ、ハイブリッド車両１の乗り心地を向上させることのできる車両用制御装置３０を提供することができる。
【０１５４】
（第４実施形態）
図７（ａ）および図７（ｂ）は、本発明の第４実施形態に係る車両用制御装置における異なる２つの断続運転の条件を対比して示すタイミングチャートであり、図７（ａ）は第１の断続運転条件を、図７（ｂ）は第２の断続運転条件を、それぞれ示している。
【０１５５】
図７（ａ）に示す第１の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０から、上述の各実施形態の通常断続運転時と同様に、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転を開始させるとともに、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない制御速度範囲ＶＲ１を設定する。また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性走行させ、その車速を停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させる。そして、車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ１の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。さらに、その加速によって車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、モータＭＧ２からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ１だけハイブリッド車両１を惰性走行させる（出力停止状態）。
【０１５６】
ＨＶＥＣＵ１００は、また、目標車速が断続運転可能車速域内に入っており、かつ、要求出力が略一定に保持されている期間中は、ハイブリッド駆動装置２０を上述のような断続運転状態にする。したがって、ハイブリッド駆動装置２０の電力消費量や燃料消費量は少なくて済み、ハイブリッド車両１の低燃費走行が可能となる。
【０１５７】
一方、図７（ｂ）に示す第２の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０から、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転を開始させるとともに、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない制御速度範囲ＶＲ１、ＶＲ２をそれぞれに設定する。ここで、制御速度範囲ＶＲ２は、制御速度範囲ＶＲ１の加速終了車速Ｖ１Ｈに対し低車速側にずれた別の加速終了車速Ｖ１Ｈ´と制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌとの間の車速変動範囲として設定される。すなわち、両制御速度範囲ＶＲ１、ＶＲ２は、互いに異なる速度制御範囲として設定される。
【０１５８】
また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性走行させ、その車速をまずは制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させ、次いで、車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ１の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。そして、その加速によって車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、モータＭＧ２からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ１だけハイブリッド車両１を惰性走行させる（出力停止状態）。
【０１５９】
次いで、車速が制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌに低下すると、共振回避期間となり、最初に、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ２の間、または、車速センサ１０２の検出車速が別の加速終了車速Ｖ１Ｈ´に達するまでの間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。
【０１６０】
そして、車速センサ１０２の検出車速が加速終了車速Ｖ１Ｈ´に達すると、モータＭＧ２による加速駆動状態を解除して、所定の惰性走行の持続時間ｔ２だけハイブリッド車両１を惰性走行させる。
【０１６１】
次いで、車速が制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌに低下すると、今度は、モータＭＧ２の出力を共振回避期間以外の出力値Ｐｍ１に所定の減少率をかけた共振回避期間内の出力値Ｐｍ３に低下させて、所定の加速走行の持続時間ｔｍ３の間、または、車速センサ１０２の検出車速が制御速度範囲ＶＲ１の加速終了車速Ｖ１Ｈに達するまでの間、ハイブリッド車両１を加速させる。この場合の加速走行の持続時間ｔｍ３や、共振回避期間内の出力値Ｐｍ３は、この共振回避期間内の出力値Ｐｍ３での加速の終了時点において、それまでの共振回避期間外の第１の断続運転条件下での断続運転が継続されていた場合と同位相の車速変化に復帰させるように設定される。
【０１６２】
本実施形態では、このように、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、通常断続運転時におけるハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２等の出力の断続周期（ｔｍ１＋ｔ１）から一時的な共振回避期間内においてのみ、共振回避制御時の断続周期（ｔｍ２＋ｔ２＜ｔｍ１＋ｔ１）に変更され、次いで、元の車速変動と同位相の車速変動となるような断続運転に復帰させる。したがって、断続運転による車速変動の位相のずれがなく、しかも、共振回避制御期間内における断続周期はほぼ変化しないことになるから、共振回避制御のための断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【０１６３】
本実施形態においても、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転による低燃費走行を実現するとともに、その低燃費走行中に、原動機の断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができ、ハイブリッド車両１の乗り心地を向上させることのできる車両用制御装置３０を提供することができる。
【０１６４】
（第５実施形態）
図８（ａ）および図８（ｂ）は、本発明の第５実施形態に係る車両用制御装置における異なる２つの断続運転の条件を対比して示すタイミングチャートであり、図８（ａ）は第１の断続運転条件を、図８（ｂ）は第２の断続運転条件を、それぞれ示している。
【０１６５】
図８（ａ）に示す第１の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、第４実施形態の場合と同様に、通常の断続運転制御を実行する。したがって、ハイブリッド駆動装置２０の電力消費量や燃料消費量は少なくて済み、ハイブリッド車両１の低燃費走行が可能となる。
【０１６６】
一方、図８（ｂ）に示す第２の断続運転条件の下では、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０から、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転を開始させるとともに、目標車速Ｖ１Ｓに対して車速変化がさほど感じられない制御速度範囲ＶＲ１、ＶＲ２、ＶＲ３をそれぞれに設定する。ここで、制御速度範囲ＶＲ２、ＶＲ３は、それぞれ制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌに対し高車速側にずれた別の停止終了車速Ｖ１Ｌａ、Ｖ１Ｌｂと制御速度範囲ＶＲ１の加速終了車速Ｖ１Ｈとの間の車速変動範囲として設定される。すなわち、３つの制御速度範囲ＶＲ１、ＶＲ２、ＶＲ３は、互いに異なる速度制御範囲として設定され、それらのうち制御速度範囲ＶＲ２は、制御速度範囲ＶＲ１、ＶＲ３のどちらよりも狭い制御速度範囲に設定されている。
【０１６７】
また、ＨＶＥＣＵ１００は、断続開始時点Ｔ０で、例えばモータＭＧ２（あるいはモータＭＧ２およびエンジン１０）からの出力を停止させてハイブリッド車両１を惰性走行させ、その車速をまずは制御速度範囲ＶＲ１の停止終了車速Ｖ１Ｌまで低下させ、次いで、車速センサ１０２の検出車速が停止終了車速Ｖ１Ｌに達すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ１の間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。そして、その加速によって車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、モータＭＧ２からの出力を停止させて所定の惰性走行の持続時間ｔ２だけハイブリッド車両１を惰性走行させる（出力停止状態）。
【０１６８】
次いで、共振回避期間に入り、車速が制御速度範囲ＶＲ２の停止終了車速Ｖ１Ｌａまで低下すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を出力させ、所定の加速走行の持続時間ｔｍ２の間、または、車速センサ１０２の検出車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達するまでの間、ハイブリッド車両１を加速させる（駆動出力状態）。
【０１６９】
そして、その加速によって車速が加速終了車速Ｖ１Ｈに達すると、モータＭＧ２からの出力を停止させて、所定の惰性走行の持続時間ｔ３だけハイブリッド車両１を惰性走行させ、車速が制御速度範囲ＶＲ３の停止終了車速Ｖ１Ｌｂまで低下すると、出力停止状態を解除して、モータＭＧ２から出力値Ｐｍ１の動力を再度出力させる。それ以降は、第１の断続運転条件下と同様に、車速が制御速度範囲ＶＲ１の範囲内で変化するように制御される。
【０１７０】
本実施形態では、このように、共振判定部１１１によって特定の振動の周波数がハイブリッド車両１の共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、通常断続運転時におけるハイブリッド駆動装置２０のモータＭＧ２等の出力の断続周期（ｔｍ１＋ｔ１）から一時的な共振回避期間内においてのみ、共振回避制御時の断続周期（（ｔｍ２＋ｔ２）または（ｔｍ３＋ｔ３）＜ｔｍ１＋ｔ１）に変更される。したがって、断続運転による車速変動の位相のずれがなく、しかも、共振回避制御期間内に通常の断続運転時の制御速度範囲ＶＲ１から外れるような車速変化がなく、共振回避制御のための断続運転条件の変化による乗り心地の低下が生じ難い。
【０１７１】
本実施形態においても、ハイブリッド駆動装置２０の断続運転による低燃費走行を実現するとともに、その低燃費走行中に、原動機の断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができ、ハイブリッド車両１の乗り心地を向上させることのできる車両用制御装置３０を提供することができる。
【０１７２】
なお、上述の各実施形態においては、モータＭＧ１、ＭＧ２およびエンジン１０のうち少なくとも１つからの動力を基に走行駆動力を発生させるハイブリッド駆動装置２０を備えていたが、少なくとも１つの電動機（電動モータ）を走行駆動用の原動機として備えた車両であれば、電気自動車であってもハイブリッド車両であっても、本発明を適用することができる。また、動力伝達機構の一部を構成する減速機構７０は、図１に示すものに限らず、他のギヤ構成を採ることができることは勿論であるし、変速機を含んで構成されてもよい。
【０１７３】
また、モータＭＧ１、ＭＧ２よびエンジン１０のうちいずれか１つまたは複数の原動機の組合せであるかによって、共振回避制御を、その原動機の種類（組合せを含む）に応じて選択できるように複数組の第１の断続運転条件および第２の断続運転条件を設定することもできる。
【０１７４】
以上説明したように、本発明に係る車両用制御装置は、断続運転のための原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が車両の共振周波数域内に入ると判定されると、その特定の振動の周波数が車両の共振周波数域から外れるように、原動機の断続運転条件が通常とは異なる条件に変更される。したがって、原動機の断続運転に起因する振動や騒音が車両の共振周波数域で悪化することを有効に抑制して、原動機の断続運転による低燃費走行中にその断続運転に起因する比較的長周期の振動や騒音を有効に低減させることができる車両用制御装置を提供することができるという効果を奏する。このような本発明は、走行駆動用の原動機として少なくとも電動機を備えた車両に装備される車両用制御装置、特にその原動機のエネルギ消費量を抑える制御を実行する車両用制御装置全般に有用である。
【符号の説明】
【０１７５】
１ ハイブリッド車両（車両）
２ 走行駆動車輪（駆動輪）
３ ドライブシャフト（駆動軸）
１０ エンジン（内燃機関）
２０ ハイブリッド駆動装置
３０ 車両用制御装置
４０ 動力分割統合機構（動力伝達機構）
４０ａ 第１の遊星歯車機構
４０ｃ 第２の遊星歯車機構
４９ カウンタドライブギヤ
５１、５２ ロータ
５３、５４ ステータ
６０ モータＥＣＵ
７０ 減速機構（動力伝達機構）
８０ 差動機構（動力伝達機構）
１００ ＨＶＥＣＵ（ハイブリッド駆動システム制御用の電子制御ユニット）
１０１ アクセルポジションセンサ
１０２ 車速センサ
１０３ ＥＶ走行選択スイッチ（電気自動車走行選択スイッチ）
１０５ 二次電池（ハイブリッド駆動用のバッテリ）
１０６ 昇圧コンバータ
１０７ 電池ＥＣＵ
１１１ 共振判定部
１１２ 断続運転条件変更部
１１２ａ 条件記憶メモリ
ＭＧ１、ＭＧ２ モータ（モータジェネレータ、電動機）
Ｐｍ１、Ｐｍ２、Ｐｍ３ 出力値
ｔ１、ｔ２、ｔ３ 惰性走行の持続時間
ｔｍ１、ｔｍ２、ｔｍ３ 加速走行の持続時間
Ｖ１Ｈ 加速終了車速（上限車速）
Ｖ１Ｈ´ 別の加速終了車速（上限車速）
Ｖ１Ｌ 停止終了車速（下限車速）
Ｖ１Ｌ´、Ｖ１Ｌａ、Ｖ１Ｌｂ 別の停止終了車速（下限車速）
Ｖ１Ｓ 目標車速
ＶＲ１、ＶＲ２、ＶＲ３ 制御速度範囲（車速変動範囲）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
要求出力に応じて制御される原動機と該原動機の出力に応じた走行駆動力を発生させる動力伝達機構とを備えるとともに前記原動機が少なくとも電動機で構成されている車両に装備され、
前記要求出力が予め設定された変動幅内に保持されていることを条件に、前記原動機の出力を断続させる断続運転を実行して、前記車両を前記走行駆動力で加速する加速走行と前記車両を惰性で走行させる惰性走行とを交互に実行させる車両用制御装置であって、
前記断続運転のための前記原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が前記車両の共振周波数域内に入るか否かを判定する共振判定部と、該共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件に、前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域から外れるように前記断続運転の条件を通常とは異なる条件に変更する断続運転条件変更部と、を備えたことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速走行中における前記原動機の出力値と前記断続運転の実行期間中における前記原動機の出力の断続周期とのうち少なくとも一方を変更することを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速走行または前記惰性走行を少なくとも１回含むよう予め設定された共振回避期間内に、前記断続運転の条件を前記通常とは異なる条件に変更することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速走行中の前記原動機の出力値を通常の出力値より増加させることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記断続運転の実行期間中における前記原動機の出力の断続周期を通常の断続周期より短くすることを特徴とする請求項２ないし請求項４のうちいずれか１の請求項に記載の車両用制御装置。
【請求項６】
前記断続運転の条件が、前記断続運転の実行期間中に前記加速走行毎の前記原動機の運転状態を終了させる加速終了車速と、前記断続運転の実行期間中に前記惰性走行毎の前記原動機の停止状態を終了させる停止終了車速と、のうち少なくとも一方を含み、
前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速終了車速と前記停止終了車速とのうち少なくとも一方を、前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域から外れるように変更することを特徴とする請求項１ないし請求項５のうちいずれか１の請求項に記載の車両用制御装置。
【請求項７】
前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速終了車速を通常の加速終了車速よりも低い車速に変更することを特徴とする請求項６に記載の車両用制御装置。
【請求項８】
前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記停止終了車速を通常の停止終了車速よりも高い車速に変更することを特徴とする請求項６または請求項７に記載の車両用制御装置。
【請求項９】
前記断続運転条件変更部は、前記断続運転の条件として、前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域から外れる通常時に設定される第１の断続運転条件と、前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入るときに設定される第２の断続運転条件と、を読み出し可能に記憶した条件記憶メモリを有していることを特徴とする請求項１ないし請求項８のうちいずれか１の請求項に記載の車両用制御装置。
【請求項１】
要求出力に応じて制御される原動機と該原動機の出力に応じた走行駆動力を発生させる動力伝達機構とを備えるとともに前記原動機が少なくとも電動機で構成されている車両に装備され、
前記要求出力が予め設定された変動幅内に保持されていることを条件に、前記原動機の出力を断続させる断続運転を実行して、前記車両を前記走行駆動力で加速する加速走行と前記車両を惰性で走行させる惰性走行とを交互に実行させる車両用制御装置であって、
前記断続運転のための前記原動機の出力変動に伴う特定の振動の周波数が前記車両の共振周波数域内に入るか否かを判定する共振判定部と、該共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件に、前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域から外れるように前記断続運転の条件を通常とは異なる条件に変更する断続運転条件変更部と、を備えたことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速走行中における前記原動機の出力値と前記断続運転の実行期間中における前記原動機の出力の断続周期とのうち少なくとも一方を変更することを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速走行または前記惰性走行を少なくとも１回含むよう予め設定された共振回避期間内に、前記断続運転の条件を前記通常とは異なる条件に変更することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速走行中の前記原動機の出力値を通常の出力値より増加させることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記断続運転の実行期間中における前記原動機の出力の断続周期を通常の断続周期より短くすることを特徴とする請求項２ないし請求項４のうちいずれか１の請求項に記載の車両用制御装置。
【請求項６】
前記断続運転の条件が、前記断続運転の実行期間中に前記加速走行毎の前記原動機の運転状態を終了させる加速終了車速と、前記断続運転の実行期間中に前記惰性走行毎の前記原動機の停止状態を終了させる停止終了車速と、のうち少なくとも一方を含み、
前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速終了車速と前記停止終了車速とのうち少なくとも一方を、前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域から外れるように変更することを特徴とする請求項１ないし請求項５のうちいずれか１の請求項に記載の車両用制御装置。
【請求項７】
前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記加速終了車速を通常の加速終了車速よりも低い車速に変更することを特徴とする請求項６に記載の車両用制御装置。
【請求項８】
前記断続運転条件変更部は、前記共振判定部によって前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入ると判定されることを条件として、前記停止終了車速を通常の停止終了車速よりも高い車速に変更することを特徴とする請求項６または請求項７に記載の車両用制御装置。
【請求項９】
前記断続運転条件変更部は、前記断続運転の条件として、前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域から外れる通常時に設定される第１の断続運転条件と、前記特定の振動の周波数が前記共振周波数域内に入るときに設定される第２の断続運転条件と、を読み出し可能に記憶した条件記憶メモリを有していることを特徴とする請求項１ないし請求項８のうちいずれか１の請求項に記載の車両用制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１３−９９０８８（Ｐ２０１３−９９０８８Ａ）
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２３９１９５（Ｐ２０１１−２３９１９５）
【出願日】平成２３年１０月３１日（２０１１．１０．３１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月３１日（２０１１．１０．３１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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