車両用情報処理装置及び車両用情報処理方法
【課題】先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行うに、先行車両との車間距離に対するドライバ自身の認識レベルをより明確に把握することを可能とする車両用情報処理装置及び車両用情報処理方法を提供する。
【解決手段】車両用情報処理装置は、先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行う。車両用情報処理装置は、車両のアクセルペダルがオフ操作された時の先行車両との車間距離であるアクセルオフ車間距離と、このアクセルペダルのオフ操作に引き続き車両のブレーキペダルが踏み込み操作された時の先行車両との車間距離であるブレーキオン車間距離とをそれぞれ関連付けして記憶する手段を備える。
【解決手段】車両用情報処理装置は、先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行う。車両用情報処理装置は、車両のアクセルペダルがオフ操作された時の先行車両との車間距離であるアクセルオフ車間距離と、このアクセルペダルのオフ操作に引き続き車両のブレーキペダルが踏み込み操作された時の先行車両との車間距離であるブレーキオン車間距離とをそれぞれ関連付けして記憶する手段を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用情報処理装置及び車両用情報処理方法に関し、特に先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行う装置及び方法の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の運転を支援する装置として、自車両と先行車両との間の車間距離を監視し、車間距離が短くなると、必要に応じて警報等を発する装置が知られている。こうした装置の一例として、特許文献１に記載の装置がある。
【０００３】
特許文献１に記載の装置には、先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、車両と先行車両との接触を回避するために作動される回避手段と、ドライバの減速操作を検出する操作検出手段とが設けられている。また同装置には、ドライバの減速操作開始時の車間距離と減速操作量とに基づいて当該車間距離に対する回避手段の作動開始タイミングを決定して記憶するタイミング判定手段と、このタイミング判定手段により決定され、記憶された作動開始タイミングに基づいて回避手段を制御する制御手段とが設けられている。そして、車間距離が警報車間距離よりも短いときなどに、タイミング判定手段により決定された作動開始タイミングにて、スピーカから警報音を発生させたり、ディスプレイにその旨を表示させたりする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−４７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のように、特許文献１に記載の装置では、タイミング判定手段による作動開始タイミングの決定と記憶とが、ドライバの減速操作開始時の車間距離と減速操作量とに基づいて行われる。ところが、こうした減速操作を含むドライバの車両操作は、ドライバの嗜好や道路環境の影響等により大きく変動することが少なくない。すなわち、こうした先行車両との車間距離にせよ、ドライバの減速操作後の状態のみを学習、記憶したところで、こうした車間距離に対するドライバ自身の認識レベルを把握することは難しい。そしてこのことは、運転支援を行う装置に限らず、先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報処理を行う装置にとっては、その課題も概ね共通したものとなっている。
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行うに、先行車両との車間距離に対するドライバ自身の認識レベルをより明確に把握することを可能とする車両用情報処理装置及び車両用情報処理方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行う車両用情報処理装置であって、車両のアクセルペダルがオフ操作された時の先行車両との車間距離であるアクセルオフ車間距離と、このアクセルペダルのオフ操作に引き続き車両のブレーキペダルが踏み込み操作された時の先行車両との車間距離であるブレーキオン車間距離とをそれぞれ関連付けして記憶する手段を備えることを要旨とする。
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項８に記載の発明は、先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行う車両用情報処理方法であって、車両のアクセルペダルがオフ操作された時の先行車両との車間距離であるアクセルオフ車間距離と、このアクセルペダルのオフ操作に引き続き車両のブレーキペダルが踏み込み操作された時の先行車両との車間距離であるブレーキオン車間距離とをそれぞれ関連付けして記憶する工程を備えることを要旨とする。
【０００９】
このような構成もしくは方法によれば、アクセルペダルのオフ操作（アクセルオフ）からブレーキペダルの踏み込み操作（ブレーキオン）までの一連の流れで先行車両との車間距離が記憶（学習目的でもよい）されていくため、車両用情報を処理するうえでのドライバの車両操作特性、特にここでは、先行車両との車間距離に対するドライバ自身の認識レベルがより明確となり、例えば先行車両との車間距離を確保するための運転支援を行う場合などの情報解析精度、支援精度等の更なる向上が期待される。これによれば、例えば運転支援に対するドライバの違和感を少なくすることができるようにもなる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用情報処理装置において、前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離が、その都度の車速に更に関連付けされて記憶されることを要旨とする。
【００１１】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の車両用情報処理方法において、前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離を、その都度の車速に更に関連付けて記憶することを要旨とする。
【００１２】
このような構成もしくは方法によれば、ドライバの車両操作特性として、都度の速度も記憶するため、記憶されたアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離に対する運転支援を車速に基づいて行なうことができるようになるため、例えば先行車両との車間距離を確保するための運転支援を行う場合などの情報解析精度、支援精度等の向上が更に期待される。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両用情報処理装置において、前記車速に関連付けされた前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶が、所定の車速範囲の領域毎に区別して行われることを要旨とする。
【００１４】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の車両用情報処理方法において、前記車速に関連付けされた前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶を、所定の車速範囲の領域毎に区別して行うことを要旨とする。
【００１５】
このような構成もしくは方法によれば、車速範囲に対応するようにアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離が学習されるようになるため、運転支援の解析精度や支援制度等を維持しつつ、運転支援に要するデータ量を減らすことができるようになる。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置において、前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶がドライバの別に行われることを要旨とする。
【００１７】
請求項１１に記載の発明は、請求項８〜１０のいずれか一項に記載の車両用情報処理方法において、前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶をドライバの別に行うことを要旨とする。
【００１８】
このような構成もしくは方法によれば、ドライバの車両操作特性、特にここでは、車間距離に対するドライバ自身の認識レベルをドライバ毎に明確となり、例えば先行車両との車間距離を確保するための運転支援を行う場合などの情報解析精度、支援精度等をドライバに対応する高い精度にできることが期待される。
【００１９】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置において、前記記憶されたアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離の少なくとも一方を現在の車間距離と比較することに基づいて、運転支援情報を提供する手段を更に備えることを要旨とする。
【００２０】
このような構成によれば、情報解析精度、支援精度等を向上させることのできるように記憶されたアクセルオフ車間距離とブレーキオン車間距離に基づいて運転支援情報を提供することができるため、精度の高い運転支援が提供できるようになるとともに、こうして提供する運転支援をドライバにとって違和感の少ないものにすることができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車両用情報処理装置において、現在の車間距離が前記アクセルオフ車間距離以上であるか否か、及び、前記ブレーキオン車間距離以上であるか否かに基づいて提供する運転支援情報を変化させることを要旨とする。
【００２２】
このような構成により、アクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離に基づいて提供される運転支援情報の態様が比較結果にあわせて変化するため、この運転支援情報を用いることで、運転支援の内容を車間距離にあわせて変化させることができるようにもなる。例えば、車間距離に対応する運転支援をアクセルオフ車間距離の場合と、ブレーキオン車間距離の場合とで段階的に変化させるようにすることで、ドライバにとって違和感の少ない運転支援を提供することができるようにもなる。
【００２３】
請求項７に記載の発明は、請求項５又は６に記載の車両用情報処理装置において、車両の速度を計測する手段から得られた現在の車両の速度に対応するアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離が前記記憶する手段に記憶されていないとき、現在の車両の速度よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離を現在の車間距離と比較することに基づいて、運転支援情報を提供することを要旨とする。
【００２４】
このような構成によれば、現在の車間距離との比較に、現在の車速よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離を用いることで、現在の車速に対応するアクセルオフ車間距離やブレーキオン車間距離が得られない場合であっても、車間距離に対する運転支援を提供することができるようになる。
【００２５】
また、現在の車速よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離やブレーキオン車間距離を比較に用いることで、車間距離が広めに確保されるため、運転支援が不安定になるおそれがない。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明にかかる車両用情報処理装置を備える運転支援装置を具体化した一実施形態について、そのシステム構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態の装置にて行われる車間距離の学習処理について、その学習手順を示すフローチャート。
【図３】同実施形態の装置にて行われる車間距離を確保するための運転支援について、その運転支援手順を示すフローチャート。
【図４】同実施形態の装置におけるアクセルオフ距離及びブレーキオン距離等の関係を模式的に示す模式図。
【図５】同実施形態の装置にて運転支援として表示される画像を模式的に示す模式図であって、（ａ）は現在の車間距離が「いつもの車間距離」以上であるときの画像の模式図、（ｂ）は現在の車間距離が「いつもの車間距離」の範囲にあるときの画像の模式図であり、（ｃ）は現在の車間距離が「不安な車間距離」の範囲にあるときの画像の模式図。
【図６】本発明にかかる車両用情報処理装置を備える運転支援装置を具体化した他の実施形態について、その運転支援手順を示すタイミングチャート。
【図７】本発明にかかる車両用情報処理装置を備える運転支援装置を具体化したその他の実施形態について、その運転支援手順を示すタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明にかかる車両用情報処理装置を備える運転支援装置を具体化した一実施形態について、図に従って説明する。
図１に示すように、車両１０には、当該車両１０を運転するドライバに対してその運転操作を支援するための各種制御等を行う車両用情報処理装置を構成する運転支援コントロールコンピュータ（運転支援ＥＣＵ）１１が設けられている。
【００２８】
運転支援ＥＣＵ１１は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、入出力インターフェース、メモリ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成されている。運転支援ＥＣＵ１１には、運転支援を実行するための各種プログラムや、支援に用いられる各種パラメータなどが予め記憶されている。各種パラメータには、運転支援のタイミング等の演算に用いられる車両１０の特性や性能を示す値なども含まれる。そして、演算装置による各種プログラムや各種パラメータの実行処理に基づいて、各種の運転支援が実行される。なお、本実施形態では、車間距離を学習するプログラムや、車間距離を確保するための運転支援を提供するプログラムや、それらプログラムに関するパラメータ等が記憶されている。このため、これらプログラムが演算装置で実行処理されることにより、運転支援ＥＣＵ１１は、車間距離を学習する（学習処理）ことができるようになるとともに、車間距離に対する運転支援を提供する（運転支援処理）ことができるようになる。
【００２９】
例えば、図４に示すように、運転支援ＥＣＵ１１では、自車両１０と先行車両１０Ａとの車間距離について、学習処理によりアクセルオフ距離Ｌ３やブレーキオン距離Ｌ２が学習される。アクセルオフ距離Ｌ３は、自車両１０が先行車両１０Ａに近づいたときにドライバが習慣的にアクセルオフの操作をする車間距離であり、ブレーキオン距離Ｌ２は、自車両１０が先行車両１０Ａに近づき過ぎたときにドライバが習慣的にブレーキ操作（ブレーキオフ）をする車間距離である。つまり、それらの距離は、走行条件や環境が同一であっても、ドライバの個性によって多少変化する距離である。このとき、「いつもの車間距離」（範囲Ａ１）は、アクセルオフ距離Ｌ３とブレーキオン距離Ｌ２とにより定められる範囲からなる。「不安な車間距離」（範囲Ａ２）は、ブレーキオン距離Ｌ２と通常の減速操作で先行車両１０Ａへの接触を回避できる限界距離Ｌ１とにより定められる範囲からなる。
【００３０】
運転支援ＥＣＵ１１には、車両１０のブレーキの制御等を行うブレーキコントロールコンピュータ（ブレーキＥＣＵ）１２と、車両１０のエンジンの制御等を行うエンジンコントロールコンピュータ（エンジンＥＣＵ）１３とが、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車載ネットワークを介してそれぞれ通信可能に接続されている。なお上記各ＥＣＵ１２，１３は、上記運転支援ＥＣＵ１１と同様に、それぞれ各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、入出力インターフェース、メモリ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成されている。
【００３１】
ブレーキＥＣＵ１２は、車両１０のブレーキ装置の制御を行うＥＣＵであって、車速センサ４０やブレーキセンサ４１等の各種センサが接続されているとともに、各種センサからの信号に基づいて車両１０のブレーキ装置の制御を通じて当該車両１０に制動力を発生させる。具体的には、車速センサ４０からの信号に基づいて把握される車両１０の速度、ブレーキセンサ４１のブレーキ踏込量の信号等に基づいて要求される制動力を算出してブレーキ装置を制御する。
【００３２】
エンジンＥＣＵ１３は、車両１０のエンジンの運転制御を行うＥＣＵであって、アクセル踏込量を検出するアクセルセンサ４２や吸入空気量を検出するセンサ等が接続されるとともに、スロットルバルブの駆動回路、燃料噴射弁の駆動回路等の各種機器の駆動回路が接続されている。そして、エンジンＥＣＵ１３は、上記各センサから入力した検出信号に基づいて把握されるエンジンの運転状態等を検知するとともに、上記各種機器の駆動回路の指令信号を出力する。こうしてエンジンの運転制御がエンジンＥＣＵ１３を通じて実施される。
【００３３】
また、運転支援ＥＣＵ１１には、カーナビゲーション２０と、各種情報を読み書き可能に保持する車両用情報処理装置を構成する補助記憶装置２１とがＣＡＮなどの車載ネットワークを介してそれぞれ通信可能に接続される。
【００３４】
カーナビゲーション２０は、全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等を利用して車両の現在位置を検出するとともに、予め記憶された道路地図情報を参照して、ドライバに走行目的地までの車両１０の走行経路等の案内を行なう。カーナビゲーション２０には、図示しない表示装置、入力装置、及び音声装置が設けられている。表示装置には、カーナビゲーション２０から入力される画像データ等に対応した画像が表示される。これにより例えば、カーナビゲーション２０は、車両１０の現在位置とその周辺の地図とを組み合わせた画像データを出力して、車両１０の位置とその周辺の地図とが組み合わされた画像を表示装置に表示させる。入力装置は、例えば、表示装置と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種の入力操作に使用される。音声装置は、音や音声を発生する装置であり、カーナビゲーション２０から入力された音・音声データ等に対応した音や音声が出力される。音声装置には、音・音声データとして、カーナビゲーション２０から、経路案内や交通情報などの音声情報が入力される。
【００３５】
本実施形態のカーナビゲーション２０は、補助記憶装置２１に予め記憶された道路地図情報を取得して利用する。また、カーナビゲーション２０は、車両１０の位置に関する位置情報や、現在位置周辺の情報として抽出した道路地図情報などを運転支援ＥＣＵ１１に送信する。
【００３６】
補助記憶装置２１は、不揮発性の記憶装置であるＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）を有し構成されており、ナビゲーション処理に使用する道路地図情報（地図データベース）など各種情報が格納されている。
【００３７】
道路地図情報は、地図に関する情報であり、道路や道路地図の背景を表示するためのデータや、交差点の名称などから成るデータ等により構成されている。また、道路地図情報には、道路の形状、道路における交差点や横断歩道の情報などの道路付属情報が含まれている。具体的には、道路付属情報として、信号機が設けられた対象交差点の位置、道路の道路形状、トンネル、横断歩道、事故多発地点、路面状態などの情報が含まれる。運転支援ＥＣＵ１１は、これらの情報を学習処理の実行の可否や、運転支援処理の実行の可否の条件に用いることもできる。このことから、カーナビゲーション２０から運転支援ＥＣＵ１１に送信される道路地図情報にも上述の道路付属情報等が含まれてもよい。
【００３８】
また、補助記憶装置２１には、運転支援ＥＣＵ１１が学習した情報、つまり学習データとしてのアクセルオフ距離Ｌ３やブレーキオン距離Ｌ２等が逐次記憶される。そして、運転支援ＥＣＵ１１は、車間距離を確保するため運転支援の際、それら記憶させたアクセルオフ距離Ｌ３やブレーキオン距離Ｌ２を補助記憶装置２１から読み出して運転支援に利用する。
【００３９】
さらに、運転支援ＥＣＵ１１には、運転支援に係る各種情報（警告情報）に応じた通知をドライバに対して出力する出力装置（マンマシンインターフェイス）として、ディスプレイ２４及びスピーカ２５が電気的に接続されていている。
【００４０】
ディスプレイ２４は、液晶ディスプレイなどを有し構成され、車室内のセンターコンソール付近に設置される。このディスプレイ２４には、運転支援ＥＣＵ１１から入力される画像データ等に対応した画像が表示されたり、予め設定されている運転支援用の画像や表示が表示される。例えば、ディスプレイ２４は、運転支援ＥＣＵ１１から入力された画像データを表示したり、運転支援ＥＣＵ１１から入力された指示に対応し、ドライバに対して注意を喚起するための運転支援の情報（警告情報など）を表示したりする。
【００４１】
スピーカ２５は、運転支援ＥＣＵ１１から入力される指示に対応して、運転支援のため、ドライバへの注意を喚起するための警報音等を発生する装置であり、運転支援ＥＣＵ１１からの信号に応じた警報音などを出力することができる。
【００４２】
また、運転支援ＥＣＵ１１には、インフラ通信装置３１、全地球測位システム（ＧＰＳ）３２、車間距離を測定する手段としての車載カメラ３３、及び車間距離を測定する手段としての車載レーダ３４などの各種情報取得装置がそれぞれ電気的に接続されている。
【００４３】
インフラ通信装置３１は、道路に設けられる光ビーコン装置（図示略）と赤外線信号などの光信号により通信を行う通信装置である。インフラ通信装置３１は、光ビーコン装置から受信したインフラ情報信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。例えば、インフラ通信装置３１は、光ビーコン装置を介して、インフラ情報の一つとして、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される道路交通情報を受信する。この道路交通情報には、例えば、渋滞区間、渋滞度等の渋滞情報、通行止め等の通行規制情報等が含まれる。また、インフラ情報には、光ビーコン装置が設けられている周囲の道路の道路状況（交差点形状、曲率、勾配、車線数を含む）などこの道路に付随した付随情報や、地上設備等により検出された周辺の他車両の移動体情報なども含まれる。運転支援ＥＣＵ１１は、これらの情報を学習処理の実行の可否や、運転支援処理の実行の可否の条件に用いることもできる。
【００４４】
ＧＰＳ３２は、車両１０の絶対位置を検出するためにＧＰＳ衛星信号を受信するとともに、受信されたＧＰＳ衛星信号に基づき車両１０の位置を検出する。また、ＧＰＳ３２は検出された車両１０の位置情報を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、車両１０の位置を把握することができる。
【００４５】
車載カメラ３３は、ルームミラーの裏側に設置された光学式のＣＣＤカメラなどにより車両１０前方の所定範囲を撮像するとともに、撮像された撮像画像に基づく画像信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。運転支援ＥＣＵ１１は、この車載カメラ３３により撮像された画像信号に基づいて、前方の先行車両１０Ａの距離などの各種状態を抽出する。そして抽出された前方の先行車両１０Ａとの間の距離、つまり自車両１０（車両１０）と先行車両１０Ａとの間の車間距離を算出することができる。
【００４６】
車載レーダ３４は、レーザ光を車両前方の所定範囲に照射することにより、そのレーザ光を反射する前方車両等の反射物体との距離、相対速度、方位等を検出する。これらの検出結果は、各反射物体毎に、運転支援ＥＣＵ１１に送信される。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、車両１０前方にある他車両などの移動体や障害物などの有無や種類を判別したり、離間距離を把握したりすることができる。これにより、自車両１０と先行車両１０Ａとの間の車間距離を算出することができる。
【００４７】
さらに、運転支援ＥＣＵ１１には、車速センサ４０、ブレーキセンサ４１、アクセルセンサ４２などの各種センサがそれぞれ電気的に接続されている。
車速センサ４０は、車輪の回転速度を検出するとともに、当該検出された回転速度に応じた信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。
【００４８】
ブレーキセンサ４１は、ドライバによるブレーキペダルの操作の有無やペダルの踏込量を検出するとともに、当該検出された操作の有無や踏込量に応じた信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、ブレーキペダルが踏み込み操作されたこと、いわゆるブレーキ操作によるブレーキオンを検出できる。
【００４９】
アクセルセンサ４２は、ドライバによるアクセルペダルの操作の有無やペダルの踏込量を検出するとともに、当該検出された操作の有無やペダルの踏込量に応じた信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、アクセルペダルが踏み込み操作されたこと、いわゆるアクセル操作によるアクセルオンや、アクセルペダルがオフ操作されたこと、いわゆるアクセル操作の終了によるアクセルオフを検出できる。
【００５０】
上記各センサからの各種信号は、それぞれ所定の周期で運転支援ＥＣＵ１１に送信されることから、運転支援ＥＣＵ１１は、上記伝達される各種信号に基づいて、車両１０の速度等の車両状況や車両操作状況を逐次把握することができるようになっている。
【００５１】
また、運転支援ＥＣＵ１１には、車速／車間制御（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）スイッチや、衝突回避緩和制御（ＰＣＳ：Ｐｒｅ−Ｃｒａｓｈ Ｓａｆｅｔｙ）スイッチなどの各種操作スイッチ４３が電気的に接続されている。すなわち、運転支援ＥＣＵ１１で車速／車間制御や衝突回避緩和制御が実行されたとき、それら制御に、本実施形態の車間距離を確保するための運転支援情報を用いるようにしてもよい。
【００５２】
（作用）
次に、本実施形態の車両用情報処理装置による車間距離の学習処理について、図２に従って説明する。なお、この車間距離の学習処理は、必要に応じて随時実行されるようになっている。
【００５３】
図２に示すように、車間距離の学習処理が開始されると、運転支援ＥＣＵ１１は、自車両１０と先行車両１０Ａとの間の現在の車間距離が、車間距離の学習条件として定めた所定の閾値（学習距離）以内の距離であるか否かを判断する（図２のステップＳ１０）。現在の車間距離が学習距離以内ではない、つまり学習距離より長い距離であると判断された場合（図２のステップＳ１０でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔でステップＳ１０の処理を繰り返す。つまり、車間距離が学習距離以内になったことが検出されることを待つ。
【００５４】
一方、現在の車間距離が学習距離以内の距離であると判断された場合（図２のステップＳ１０でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、アクセルが操作（アクセルオン）されていた時間が、車間距離の学習条件として定めた所定の時間（必要時間）以上の時間であるか否かを判断する（図２のステップＳ１１）。このように、アクセル操作が必要時間以上である場合に限定して学習をすることにより、渋滞中などアクセル操作が頻繁に生じるような場合を除外することなどができるようになり、学習精度を向上させることができるようになる。そして、アクセルが操作されていた時間が必要時間以上ではない、つまり必要時間未満であると判断された場合（図２のステップＳ１１でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０でＮＯのときと同様、所定の時間間隔でステップＳ１０の処理を繰り返す。つまり、車間距離が学習距離以内になったことが検出されることを待つ。
【００５５】
その一方、アクセルが操作されていた時間が必要時間以上であると判断された場合（図２のステップＳ１１でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、アクセル操作が終了（アクセルオフ）されたか否かを判断する（図２のステップＳ１２）。アクセル操作が終了されていないと判断された場合（図２のステップＳ１２でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔でステップＳ１１の処理を繰り返すことで、必要時間経過後にアクセル操作が終了することが検出されることを待つ。
【００５６】
すなわち、アクセル操作が終了したと判断された場合（図２のステップＳ１２でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車間距離をアクセルオフ距離Ｌ３として学習する（図２のステップＳ１３）。なおこのとき、アクセルオフ距離Ｌ３に併せて、現在の速度Ｖ３及び現在の位置Ｐ３をそれぞれ学習する。この学習処理では、１０ｋｍ／ｈ毎に定められた車速範囲から選択された現在の速度Ｖ３が含まれる車速範囲に対し、アクセルオフ距離Ｌ３が学習されるようになっている。なお、本実施形態の学習にかかるアルゴリズムとしては種々の学習アルゴリズムを採用することができる。
【００５７】
アクセルオフ距離Ｌ３が学習されると、運転支援ＥＣＵ１１は、ブレーキ操作（ブレーキオン）されたか否かを判断する（図２のステップＳ１４）。ブレーキ操作されていないと判断された場合（図２のステップＳ１４でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、ここでも現在の車間距離が閾値以内、つまり学習距離以内の距離であるか否かを判断する（図２のステップＳ１６）。現在の車間距離が学習距離以内の距離であると判断された場合（図２のステップＳ１６でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔でステップＳ１４の処理を繰り返す。一方、現在の車間距離が学習距離以内の距離ではない、つまり学習距離より長いと判断された場合（図２のステップＳ１６でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、学習処理を終了する（図２のフローの終了）。なおこのとき、ブレーキオン距離Ｌ２についてはまだ学習されないため、アクセル操作の終了（アクセルオフ）とブレーキ操作（ブレーキオン）とを一連の操作として関連付けた車間距離の学習をすることができない。このため、ステップＳ１３で学習されたアクセルオフ距離Ｌ３等についての学習結果が取り消される。
【００５８】
一方、ブレーキが操作されたと判断された場合（図２のステップＳ１４でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車間距離をブレーキオン距離Ｌ２として学習する（図２のステップＳ１５）。なおこのとき、ブレーキオン距離Ｌ２に併せて、現在の速度Ｖ２及び現在の位置Ｐ２をそれぞれ学習する。この学習処理では、ステップＳ１３での学習と同様に、１０ｋｍ／ｈ毎に定められた車速範囲から選択された現在の速度Ｖ２が含まれる車速範囲に対し、ブレーキオン距離Ｌ２が学習されるようになっている。これにより、アクセル操作の終了（アクセルオフ）とブレーキ操作（ブレーキオン）とが一連の操作としての関連を有した態様でそれら操作に対応する車間距離等が学習される。そして、学習処理が終了される（図２のフローの終了）。
【００５９】
続いて、本実施形態の車両用情報処理装置による車間距離に対する運転支援処理について、図３〜５に従って説明する。なお、この車間距離の運転支援処理は、必要に応じて随時実行されるようになっている。
【００６０】
図３に示すように、車間距離を確保するための運転支援処理が開始されると、運転支援ＥＣＵ１１は、自車両１０と先行車両１０Ａとの間の現在の車間距離が、車間距離の支援条件として定めた所定の閾値（支援距離）以内の距離であるか否かを判断する（図３のステップＳ２０）。現在の車間距離が支援距離以内の距離ではない、つまり支援距離よりも長い距離であると判断された場合（図３のステップＳ２０でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔でステップＳ２０の処理を繰り返す。つまり、車間距離が支援距離になったことが検出されることを待つ。
【００６１】
一方、現在の車間距離が支援距離以内の距離であると判断された場合（図３のステップＳ２０でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車速に対応した学習データがあるか否かを判断する（図３のステップＳ２１）。つまり運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車速に対応した車速範囲を選択し、その車速範囲に関連付けられて学習されたアクセルオフ距離Ｌ３及びブレーキオン距離Ｌ２の有無を判断する。そして、現在の車速に対応した学習データがないと判断された場合（図３のステップＳ２１でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援処理を終了する（図３のフローの終了）。
【００６２】
一方、現在の車速に対応した学習データがあると判断された場合（図３のステップＳ２１でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、ドライバに対して運転支援情報を提供する支援情報提供処理Ｓ３０を行う。この運転支援情報は、ブレーキＥＣＵ１２やエンジンＥＣＵ１３に提供されてもよい。
【００６３】
支援情報提供処理Ｓ３０では、運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車間距離がアクセルオフ距離Ｌ３未満であるか否かを判断する（図３のステップＳ３１）。このとき、現在の車間距離がアクセルオフ距離Ｌ３未満ではないと判断された場合（図３のステップＳ３１でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔をあけてステップＳ２０の処理に戻る。つまり、車間距離が支援距離になったことが検出されることを待つ。
【００６４】
現在の車間距離がアクセルオフ距離Ｌ３未満であると判断された場合（図３のステップＳ３１でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、「いつもの車間距離」である旨の運転支援情報を通知（出力）する（図３のステップＳ３２）。例えば、「いつもの車間距離」である旨の運転支援情報が通知されたディスプレイ２４には、その旨を示す情報が表示され、スピーカ２５からはその旨を示す音が出力される。
【００６５】
続いて、運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車間距離がブレーキオン距離Ｌ２未満であるか否かを判断する（図３のステップＳ３３）。このとき、現在の車間距離がブレーキオン距離Ｌ２未満ではない、つまりブレーキオン距離Ｌ２以上と判断された場合（図３のステップＳ３３でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援の終了条件が成立したか否かを判断する（図３のステップＳ３６）。終了条件としては、ブレーキ操作（ブレーキオン）があることや、アクセル操作（アクセルオン）があることや、現在の車間距離が支援距離以上であることや、現在の車間距離が限界距離Ｌ１未満であることなどが挙げられ、これら条件のいずれか１つ以上の条件成立に基づいて、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援の終了条件が成立したと判断する。運転支援の終了条件が成立していないと判断されると（図３のステップＳ３６でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔をあけてステップＳ３２戻り、「いつもの車間距離」である旨の運転支援情報を通知（出力）することを繰り返す。
【００６６】
その一方、運転支援の終了条件が成立していると判断されると（図３のステップＳ３６でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援情報の提供を終了する（図３のフローの終了）。
【００６７】
ここで、現在の車間距離がブレーキオン距離Ｌ２未満であると判断されると（図３のステップＳ３３でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、「不安な車間距離」である旨の運転支援情報を通知（出力）する（図３のステップＳ３４）。例えば、「不安な車間距離」である旨の運転支援情報が通知されたディスプレイ２４には、その旨を示す情報が表示され、スピーカ２５からはその旨を示す音が出力される。そして、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援の終了条件が成立したか否かを判断する（図３のステップＳ３５）。終了条件は、上述のステップＳ３６と同様である。
【００６８】
運転支援の終了条件が成立していないと判断されると（図３のステップＳ３５でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔をあけてステップＳ３４に戻り、「不安な車間距離」である旨の運転支援情報を通知（出力）することを繰り返す。なお、ステップＳ３５でＮＯのとき、ステップＳ３３に戻すようにすることで、「不安な車間距離」が「いつもの車間距離」に変化した場合、ステップＳ３２まで戻り、「いつもの車間距離」である旨の運転支援情報を通知できるようにしてもよい。
【００６９】
一方、運転支援の終了条件が成立していると判断されると（図３のステップＳ３５でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援情報の提供を終了する（図３のフローの終了）。
次に、図５を参照して、ドライバに対して提供される運転支援情報の態様について説明する。
【００７０】
図５（ａ）〜（ｃ）は、車間距離を確保するための運転支援として、ディスプレイ２４に表示する画像を示している。ディスプレイ２４には、自車両１０と、先行車両１０Ａと、自車両１０と先行車両１０Ａとの間に配置されたインジケータ２４Ａとが表示される。そして、インジケータ２４Ａの色などの表示態様が車間距離に応じて変化する。本実施形態では、車間距離が支援距離以上であるなど、車間距離を確保するための運転支援が不要である場合、図５（ａ）に示すように、ディスプレイ２４には、インジケータ２４Ａが目立たない色として、例えばグレー（灰色）で表示される。また、「いつもの車間距離」である旨の運転支援情報が通知された場合、図５（ｂ）に示すように、ディスプレイ２４には、インジケータ２４Ａが現在の車間距離を肯定する色として、例えば青色で表示される。さらに、「不安な車間距離」である旨の運転支援情報が通知された場合、図５（ｃ）に示すように、ディスプレイ２４には、インジケータ２４Ａが現在の車間距離に注意を喚起する色として、例えば赤色で表示される。
【００７１】
このように、ディスプレイ２４に表示されたインジケータ２４Ａをドライバが参照することによって、ドライバの車両操作を、車間距離をインジケータ２４Ａが青色で示す範囲に維持させるように促すことができるようになる。これによって、先行車両１０Ａとの車間距離を確保するための運転支援を提供することができるようになる。
【００７２】
以上説明したように、本実施形態の車両用情報処理装置によれば、以下に列記するような効果が得られるようになる。
（１）アクセルペダルのオフ操作（アクセルオフ）からブレーキペダルの踏み込み操作（ブレーキオン）までの一連の流れで先行車両１０Ａとの車間距離を学習目的で記憶していくようにした。このため、車両用情報を処理するうえでのドライバの車両操作特性、特にここでは、先行車両１０Ａとの車間距離に対するドライバ自身の認識レベルがより明確となり、例えば先行車両１０Ａとの車間距離を確保するための運転支援を行う場合などの情報解析精度、支援精度等の更なる向上が期待される。これによれば、例えば運転支援に対するドライバの違和感を少なくすることができるようにもなる。
【００７３】
（２）ドライバの車両操作特性として、都度の速度も記憶するため、記憶されたアクセルオフ距離Ｌ３及びブレーキオン距離Ｌ２に対する運転支援を車速に基づいて行なうことができるようになる。このため、例えば先行車両１０Ａとの車間距離を確保するための運転支援を行う場合などの情報解析精度、支援精度等の向上が更に期待される。
【００７４】
（３）車速範囲に対応するようにアクセルオフ距離Ｌ３及びブレーキオン距離Ｌ２を学習するようにした。このため、運転支援の解析精度や支援制度等を維持しつつ、運転支援に要するデータ量を減らすことができるようになる。
【００７５】
（４）情報解析精度、支援精度等を向上させることのできるように学習されたアクセルオフ距離Ｌ３とブレーキオン距離Ｌ２に基づいて運転支援情報を提供することができるため、精度の高い運転支援が提供できるようになるとともに、こうして提供する運転支援をドライバにとって違和感の少ないものにすることができる。
【００７６】
（５）アクセルオフ距離Ｌ３及びブレーキオン距離Ｌ２に基づいて提供される運転支援情報の態様が比較結果に応じて「いつもの車間距離」又は「不安な車間距離」に変化するため、この運転支援情報を用いることで、運転支援の内容を車間距離にあわせて変化させることができるようにもなる。例えば、例えばディスプレイ２４に表示されるインジケータ２４Ａの色を、車間距離に応じて段階的に変化させるようにすることで、ドライバにとって違和感の少ない運転支援を提供することができるようにもなる。
【００７７】
（その他の実施形態）
なお、上記実施形態は、例えば以下のような態様にて実施することもできる。
・上記実施形態では、現在の車速を含む車速範囲に対応する学習データがない場合（図３のステップＳ２１でＮＯ）、運転支援が行われない場合について例示した。しかしこれに限らず、現在の車速を含む車速範囲に対応する学習データがない場合、他の学習データを代用してもよい。例えば、図６に示すように、現在の車速に対応した学習データがあると判断された場合（図６のステップＳ２１でＹＥＳ）、現在の車速に対応する速度範囲の学習データに基づいて運転支援を行うことを設定し（図６のステップＳ２２）、支援情報提供処理Ｓ３０を行うようにすればよい。一方、現在の車速に対応した学習データがないと判断された場合（図６のステップＳ２１でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、代替データ選択処理Ｓ４０をしてもよい。代替データ選択処理Ｓ４０では、一つ上の車速範囲に学習データがあるか否かを判断し（図６のステップＳ４１）、該学習データがなかった場合（図６のステップＳ４１でＮＯ）、運転支援処理を終了するようにすればよい（図６のフローの終了）。一方、該学習データがあった場合（図６のステップＳ４１でＹＥＳ）、現在の車速に対応する速度範囲よりも一つ上の車速範囲の学習データに基づいて運転支援を行うことを設定し（図６のステップＳ４２）、支援情報提供処理Ｓ３０を行うようにすればよい。
【００７８】
このように現在の車間距離との比較に、現在の車速よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離を用いることで、現在の車速に対応するアクセルオフ車間距離やブレーキオン車間距離が得られない場合であっても、車間距離に対する運転支援を提供することができるようになる。
【００７９】
また、現在の車速よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離やブレーキオン車間距離を比較に用いることで、車間距離が広めに確保されるため、運転支援が不安定になるおそれがない。
【００８０】
これにより、運転支援を提供できる可能性が高められ、この車両用情報処理装置の利便性が高められるようになる。
・また例えば、図７に示すように、代替データ選択処理Ｓ４０では、当該地点における、現在の車速が「いつもの車速」よりも一定値（低速値）以上低いか否を判断し（図７のステップＳ４３）、現在の車速が低速値以上低くなかった場合（図７のステップＳ４３でＮＯ）、運転支援処理を終了するようにしてもよい（図６のフローの終了へ）。なお、低速値は、予め設定されている速度の値でもよいし、普段の走行速度から所定の数値を引いて求められた速度の値など、普段の走行速度に基づいて算出される速度の値でもよい。
【００８１】
一方、該現在の車速が低速値以上低かった場合（図７のステップＳ４３でＹＥＳ）、「いつもの車速」に対応するアクセルオフ距離を一定距離だけ長くするように調整した距離に基づいて、つまり調整した学習データに基づいて運転支援を行うことを設定し（図７のステップＳ４４）、支援情報提供処理Ｓ３０を行うようにすればよい。例えば、低速値を渋滞走行と判断できる値に設定し、アクセルオフ距離に代えて、アクセルオフ距離に当該低速値が加算調整された距離が運転支援に用いられるようにしている。これにより、アクセルオフ距離が長くなり、車間距離が広く確保されるように運転支援が行われる。例えば、渋滞時には車間距離を広げることで、燃費改善効果や渋滞緩和効果が高まることが期待されている。これにより、運転支援を提供できる可能性が高められ、この車両用情報処理装置の利便性が高められるようになる。
【００８２】
・上記実施形態では、ディスプレイ２４に運転支援に基づく警報等を表示する場合について例示したが、これに限らず、カーナビゲーションなどの表示装置に、ドライバに対して注意を喚起するために運転支援ＥＣＵ１１から入力された運転支援の情報（警告情報など）に応じた通知表示（警告表示）等の画像データを表示させてもよい。この場合、ディスプレイがなくても運転支援が提供できる。これにより、車両用情報処理装置としての構成の自由度などが向上するようになる。
【００８３】
・上記実施形態では、スピーカ２５から運転支援に基づく警報音等を発生させる場合について例示したが、これに限らず、カーナビゲーションなどの音声装置に、ドライバに対して注意を喚起するために運転支援ＥＣＵ１１から入力された運転支援の情報に応じた音声情報などを出力させてもよい。この場合、スピーカがなくても運転支援が提供できる。これにより、車両用情報処理装置としての構成の自由度などが向上するようになる。
【００８４】
・上記実施形態では、車載レーダ３４としてレーザ光を用いる場合について例示したが、しかしこれに限らず、車間距離を測定することができるのであれば、車載レーダは、音を用いるものや、電波を用いるものなどレーザ光以外のレーダであってもよい。これにより、車両用情報処理装置の構成の自由度が高められる。
【００８５】
・上記実施形態では、車間距離を測定する手段が車載カメラ３３、又は車載レーダ３４である場合について例示したが、これに限らず、車間距離を測定することができれば、車間距離を測定する手段は、外部インフラ装置のカメラなど車載レーダ以外の手段であってもよい。これにより、車両用情報処理装置の構成の自由度が高められる。
【００８６】
・上記実施形態では、運転支援処理において、車両１０の現在の速度に基づいて学習データを探す場合について例示したが、これに限らず、車両の現在の速度とともに、車両の現在の位置に基づいて学習データを探すようにしてもよい。このように、位置情報を加えることで、支援精度の向上が期待される。
【００８７】
・上記実施形態では、車両１０におけるドライバの車両操作に基づいてアクセルオフ距離Ｌ３やブレーキオン距離Ｌ２が学習される場合について例示した。このとき、車両がドライバを認識したり車両にドライバを設定するようにして、ドライバ毎に車両操作を学習してもよい。このように、特定のドライバに特化する学習で、特定のドライバに対する情報解析の精度、支援制度の向上が期待でき、ドライバに適合した運転支援を提供することができる。これによって、車両用情報処理装置の利便性の向上が図られるようにもなる。
【００８８】
・上記実施形態では、車速範囲の領域幅を１０ｋｍ／ｈに定めた場合を例示した。しかしこれに限らず、車速範囲の領域幅を１０ｋｍ／ｈより大きくしてもよいし、小さくしてもよい。また、各車速範囲の領域幅が異なっていてもよい。すなわち、１０ｋｍ／ｈの領域幅を有する車速範囲と、１５ｋｍ／ｈの領域幅を有する車速範囲とがあってもよい。これにより、車両用情報処理装置としての情報処理の自由度が向上するようになる。
【００８９】
・上記実施形態では、アクセルオフ距離Ｌ３が学習された後にブレーキオン距離Ｌ２が学習されなかったとき、学習されたアクセルオフ距離Ｌ３の学習結果を取り消す場合について例示した。しかしこれに限らず、アクセルオフ距離やブレーキオン距離のみが学習されてもよい。例えばアクセルオフ距離のみを学習する場合、既に学習されているブレーキオン距離に対応付けるようにするとともに、対応付けできれば一連の操作として扱うこともできる。また、例えばブレーキオン距離のみを学習する場合、既に学習されているアクセルオフ距離に対応付けるようにするとともに、対応付けできれば一連の操作として扱うこともできる。これにより、車両用情報処理装置としての用途の拡大が測れるようになる。
【００９０】
・上記実施形態では、現在の車間距離が学習距離以内の距離のときは、学習処理を開始する場合（図２のステップＳ１０）について例示した。しかしこれに限らず、先行車両との車間距離が頻繁に変化する交差点付近やカーブ時などの箇所では学習処理を開始しないようにしてもよい。これにより、学習されるアクセルオフ距離やブレーキオン距離が好適に学習されるようになるため、車両用情報処理装置としても情報解析精度や支援精度を向上させることができるようになる。
【００９１】
・上記実施形態では、現在の車間距離が支援距離以内の距離のときは、運転支援処理を開始する場合（図３のステップＳ２０）について例示した。しかしこれに限らず、先行車両との車間距離が頻繁に変化する交差点付近やカーブ時などの箇所では運転支援処理を実施しないようにしてもよい。これにより、車間距離に対する運転支援の効果があまり得られず、運転支援がかえってドライバに煩わしさを感じさせるおそれのあるようなことを防ぐことができるようになる。これにより、車両用情報処理装置による車間距離に対する支援精度の向上が図られるようになる。
【符号の説明】
【００９２】
１０…車両、１０Ａ…先行車両、１１…運転支援ＥＣＵ（運転支援コントロールコンピュータ）、１２…ブレーキＥＣＵ（ブレーキコントロールコンピュータ）、１３…エンジンＥＣＵ（エンジンコントロールコンピュータ）、２０…カーナビゲーション、２１…補助記憶装置、２４…ディスプレイ、２４Ａ…インジケータ、２５…スピーカ、３１…インフラ通信装置、３２…ＧＰＳ、３２…全地球測位システム、３３…車載カメラ、３４…車載レーダ、４０…車速センサ、４１…ブレーキセンサ、４２…アクセルセンサ、４３…操作スイッチ。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用情報処理装置及び車両用情報処理方法に関し、特に先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行う装置及び方法の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の運転を支援する装置として、自車両と先行車両との間の車間距離を監視し、車間距離が短くなると、必要に応じて警報等を発する装置が知られている。こうした装置の一例として、特許文献１に記載の装置がある。
【０００３】
特許文献１に記載の装置には、先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、車両と先行車両との接触を回避するために作動される回避手段と、ドライバの減速操作を検出する操作検出手段とが設けられている。また同装置には、ドライバの減速操作開始時の車間距離と減速操作量とに基づいて当該車間距離に対する回避手段の作動開始タイミングを決定して記憶するタイミング判定手段と、このタイミング判定手段により決定され、記憶された作動開始タイミングに基づいて回避手段を制御する制御手段とが設けられている。そして、車間距離が警報車間距離よりも短いときなどに、タイミング判定手段により決定された作動開始タイミングにて、スピーカから警報音を発生させたり、ディスプレイにその旨を表示させたりする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−４７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のように、特許文献１に記載の装置では、タイミング判定手段による作動開始タイミングの決定と記憶とが、ドライバの減速操作開始時の車間距離と減速操作量とに基づいて行われる。ところが、こうした減速操作を含むドライバの車両操作は、ドライバの嗜好や道路環境の影響等により大きく変動することが少なくない。すなわち、こうした先行車両との車間距離にせよ、ドライバの減速操作後の状態のみを学習、記憶したところで、こうした車間距離に対するドライバ自身の認識レベルを把握することは難しい。そしてこのことは、運転支援を行う装置に限らず、先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報処理を行う装置にとっては、その課題も概ね共通したものとなっている。
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行うに、先行車両との車間距離に対するドライバ自身の認識レベルをより明確に把握することを可能とする車両用情報処理装置及び車両用情報処理方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行う車両用情報処理装置であって、車両のアクセルペダルがオフ操作された時の先行車両との車間距離であるアクセルオフ車間距離と、このアクセルペダルのオフ操作に引き続き車両のブレーキペダルが踏み込み操作された時の先行車両との車間距離であるブレーキオン車間距離とをそれぞれ関連付けして記憶する手段を備えることを要旨とする。
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項８に記載の発明は、先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行う車両用情報処理方法であって、車両のアクセルペダルがオフ操作された時の先行車両との車間距離であるアクセルオフ車間距離と、このアクセルペダルのオフ操作に引き続き車両のブレーキペダルが踏み込み操作された時の先行車両との車間距離であるブレーキオン車間距離とをそれぞれ関連付けして記憶する工程を備えることを要旨とする。
【０００９】
このような構成もしくは方法によれば、アクセルペダルのオフ操作（アクセルオフ）からブレーキペダルの踏み込み操作（ブレーキオン）までの一連の流れで先行車両との車間距離が記憶（学習目的でもよい）されていくため、車両用情報を処理するうえでのドライバの車両操作特性、特にここでは、先行車両との車間距離に対するドライバ自身の認識レベルがより明確となり、例えば先行車両との車間距離を確保するための運転支援を行う場合などの情報解析精度、支援精度等の更なる向上が期待される。これによれば、例えば運転支援に対するドライバの違和感を少なくすることができるようにもなる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用情報処理装置において、前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離が、その都度の車速に更に関連付けされて記憶されることを要旨とする。
【００１１】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の車両用情報処理方法において、前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離を、その都度の車速に更に関連付けて記憶することを要旨とする。
【００１２】
このような構成もしくは方法によれば、ドライバの車両操作特性として、都度の速度も記憶するため、記憶されたアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離に対する運転支援を車速に基づいて行なうことができるようになるため、例えば先行車両との車間距離を確保するための運転支援を行う場合などの情報解析精度、支援精度等の向上が更に期待される。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両用情報処理装置において、前記車速に関連付けされた前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶が、所定の車速範囲の領域毎に区別して行われることを要旨とする。
【００１４】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の車両用情報処理方法において、前記車速に関連付けされた前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶を、所定の車速範囲の領域毎に区別して行うことを要旨とする。
【００１５】
このような構成もしくは方法によれば、車速範囲に対応するようにアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離が学習されるようになるため、運転支援の解析精度や支援制度等を維持しつつ、運転支援に要するデータ量を減らすことができるようになる。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置において、前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶がドライバの別に行われることを要旨とする。
【００１７】
請求項１１に記載の発明は、請求項８〜１０のいずれか一項に記載の車両用情報処理方法において、前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶をドライバの別に行うことを要旨とする。
【００１８】
このような構成もしくは方法によれば、ドライバの車両操作特性、特にここでは、車間距離に対するドライバ自身の認識レベルをドライバ毎に明確となり、例えば先行車両との車間距離を確保するための運転支援を行う場合などの情報解析精度、支援精度等をドライバに対応する高い精度にできることが期待される。
【００１９】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置において、前記記憶されたアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離の少なくとも一方を現在の車間距離と比較することに基づいて、運転支援情報を提供する手段を更に備えることを要旨とする。
【００２０】
このような構成によれば、情報解析精度、支援精度等を向上させることのできるように記憶されたアクセルオフ車間距離とブレーキオン車間距離に基づいて運転支援情報を提供することができるため、精度の高い運転支援が提供できるようになるとともに、こうして提供する運転支援をドライバにとって違和感の少ないものにすることができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車両用情報処理装置において、現在の車間距離が前記アクセルオフ車間距離以上であるか否か、及び、前記ブレーキオン車間距離以上であるか否かに基づいて提供する運転支援情報を変化させることを要旨とする。
【００２２】
このような構成により、アクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離に基づいて提供される運転支援情報の態様が比較結果にあわせて変化するため、この運転支援情報を用いることで、運転支援の内容を車間距離にあわせて変化させることができるようにもなる。例えば、車間距離に対応する運転支援をアクセルオフ車間距離の場合と、ブレーキオン車間距離の場合とで段階的に変化させるようにすることで、ドライバにとって違和感の少ない運転支援を提供することができるようにもなる。
【００２３】
請求項７に記載の発明は、請求項５又は６に記載の車両用情報処理装置において、車両の速度を計測する手段から得られた現在の車両の速度に対応するアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離が前記記憶する手段に記憶されていないとき、現在の車両の速度よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離を現在の車間距離と比較することに基づいて、運転支援情報を提供することを要旨とする。
【００２４】
このような構成によれば、現在の車間距離との比較に、現在の車速よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離を用いることで、現在の車速に対応するアクセルオフ車間距離やブレーキオン車間距離が得られない場合であっても、車間距離に対する運転支援を提供することができるようになる。
【００２５】
また、現在の車速よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離やブレーキオン車間距離を比較に用いることで、車間距離が広めに確保されるため、運転支援が不安定になるおそれがない。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明にかかる車両用情報処理装置を備える運転支援装置を具体化した一実施形態について、そのシステム構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態の装置にて行われる車間距離の学習処理について、その学習手順を示すフローチャート。
【図３】同実施形態の装置にて行われる車間距離を確保するための運転支援について、その運転支援手順を示すフローチャート。
【図４】同実施形態の装置におけるアクセルオフ距離及びブレーキオン距離等の関係を模式的に示す模式図。
【図５】同実施形態の装置にて運転支援として表示される画像を模式的に示す模式図であって、（ａ）は現在の車間距離が「いつもの車間距離」以上であるときの画像の模式図、（ｂ）は現在の車間距離が「いつもの車間距離」の範囲にあるときの画像の模式図であり、（ｃ）は現在の車間距離が「不安な車間距離」の範囲にあるときの画像の模式図。
【図６】本発明にかかる車両用情報処理装置を備える運転支援装置を具体化した他の実施形態について、その運転支援手順を示すタイミングチャート。
【図７】本発明にかかる車両用情報処理装置を備える運転支援装置を具体化したその他の実施形態について、その運転支援手順を示すタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明にかかる車両用情報処理装置を備える運転支援装置を具体化した一実施形態について、図に従って説明する。
図１に示すように、車両１０には、当該車両１０を運転するドライバに対してその運転操作を支援するための各種制御等を行う車両用情報処理装置を構成する運転支援コントロールコンピュータ（運転支援ＥＣＵ）１１が設けられている。
【００２８】
運転支援ＥＣＵ１１は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、入出力インターフェース、メモリ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成されている。運転支援ＥＣＵ１１には、運転支援を実行するための各種プログラムや、支援に用いられる各種パラメータなどが予め記憶されている。各種パラメータには、運転支援のタイミング等の演算に用いられる車両１０の特性や性能を示す値なども含まれる。そして、演算装置による各種プログラムや各種パラメータの実行処理に基づいて、各種の運転支援が実行される。なお、本実施形態では、車間距離を学習するプログラムや、車間距離を確保するための運転支援を提供するプログラムや、それらプログラムに関するパラメータ等が記憶されている。このため、これらプログラムが演算装置で実行処理されることにより、運転支援ＥＣＵ１１は、車間距離を学習する（学習処理）ことができるようになるとともに、車間距離に対する運転支援を提供する（運転支援処理）ことができるようになる。
【００２９】
例えば、図４に示すように、運転支援ＥＣＵ１１では、自車両１０と先行車両１０Ａとの車間距離について、学習処理によりアクセルオフ距離Ｌ３やブレーキオン距離Ｌ２が学習される。アクセルオフ距離Ｌ３は、自車両１０が先行車両１０Ａに近づいたときにドライバが習慣的にアクセルオフの操作をする車間距離であり、ブレーキオン距離Ｌ２は、自車両１０が先行車両１０Ａに近づき過ぎたときにドライバが習慣的にブレーキ操作（ブレーキオフ）をする車間距離である。つまり、それらの距離は、走行条件や環境が同一であっても、ドライバの個性によって多少変化する距離である。このとき、「いつもの車間距離」（範囲Ａ１）は、アクセルオフ距離Ｌ３とブレーキオン距離Ｌ２とにより定められる範囲からなる。「不安な車間距離」（範囲Ａ２）は、ブレーキオン距離Ｌ２と通常の減速操作で先行車両１０Ａへの接触を回避できる限界距離Ｌ１とにより定められる範囲からなる。
【００３０】
運転支援ＥＣＵ１１には、車両１０のブレーキの制御等を行うブレーキコントロールコンピュータ（ブレーキＥＣＵ）１２と、車両１０のエンジンの制御等を行うエンジンコントロールコンピュータ（エンジンＥＣＵ）１３とが、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車載ネットワークを介してそれぞれ通信可能に接続されている。なお上記各ＥＣＵ１２，１３は、上記運転支援ＥＣＵ１１と同様に、それぞれ各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、入出力インターフェース、メモリ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成されている。
【００３１】
ブレーキＥＣＵ１２は、車両１０のブレーキ装置の制御を行うＥＣＵであって、車速センサ４０やブレーキセンサ４１等の各種センサが接続されているとともに、各種センサからの信号に基づいて車両１０のブレーキ装置の制御を通じて当該車両１０に制動力を発生させる。具体的には、車速センサ４０からの信号に基づいて把握される車両１０の速度、ブレーキセンサ４１のブレーキ踏込量の信号等に基づいて要求される制動力を算出してブレーキ装置を制御する。
【００３２】
エンジンＥＣＵ１３は、車両１０のエンジンの運転制御を行うＥＣＵであって、アクセル踏込量を検出するアクセルセンサ４２や吸入空気量を検出するセンサ等が接続されるとともに、スロットルバルブの駆動回路、燃料噴射弁の駆動回路等の各種機器の駆動回路が接続されている。そして、エンジンＥＣＵ１３は、上記各センサから入力した検出信号に基づいて把握されるエンジンの運転状態等を検知するとともに、上記各種機器の駆動回路の指令信号を出力する。こうしてエンジンの運転制御がエンジンＥＣＵ１３を通じて実施される。
【００３３】
また、運転支援ＥＣＵ１１には、カーナビゲーション２０と、各種情報を読み書き可能に保持する車両用情報処理装置を構成する補助記憶装置２１とがＣＡＮなどの車載ネットワークを介してそれぞれ通信可能に接続される。
【００３４】
カーナビゲーション２０は、全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等を利用して車両の現在位置を検出するとともに、予め記憶された道路地図情報を参照して、ドライバに走行目的地までの車両１０の走行経路等の案内を行なう。カーナビゲーション２０には、図示しない表示装置、入力装置、及び音声装置が設けられている。表示装置には、カーナビゲーション２０から入力される画像データ等に対応した画像が表示される。これにより例えば、カーナビゲーション２０は、車両１０の現在位置とその周辺の地図とを組み合わせた画像データを出力して、車両１０の位置とその周辺の地図とが組み合わされた画像を表示装置に表示させる。入力装置は、例えば、表示装置と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種の入力操作に使用される。音声装置は、音や音声を発生する装置であり、カーナビゲーション２０から入力された音・音声データ等に対応した音や音声が出力される。音声装置には、音・音声データとして、カーナビゲーション２０から、経路案内や交通情報などの音声情報が入力される。
【００３５】
本実施形態のカーナビゲーション２０は、補助記憶装置２１に予め記憶された道路地図情報を取得して利用する。また、カーナビゲーション２０は、車両１０の位置に関する位置情報や、現在位置周辺の情報として抽出した道路地図情報などを運転支援ＥＣＵ１１に送信する。
【００３６】
補助記憶装置２１は、不揮発性の記憶装置であるＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）を有し構成されており、ナビゲーション処理に使用する道路地図情報（地図データベース）など各種情報が格納されている。
【００３７】
道路地図情報は、地図に関する情報であり、道路や道路地図の背景を表示するためのデータや、交差点の名称などから成るデータ等により構成されている。また、道路地図情報には、道路の形状、道路における交差点や横断歩道の情報などの道路付属情報が含まれている。具体的には、道路付属情報として、信号機が設けられた対象交差点の位置、道路の道路形状、トンネル、横断歩道、事故多発地点、路面状態などの情報が含まれる。運転支援ＥＣＵ１１は、これらの情報を学習処理の実行の可否や、運転支援処理の実行の可否の条件に用いることもできる。このことから、カーナビゲーション２０から運転支援ＥＣＵ１１に送信される道路地図情報にも上述の道路付属情報等が含まれてもよい。
【００３８】
また、補助記憶装置２１には、運転支援ＥＣＵ１１が学習した情報、つまり学習データとしてのアクセルオフ距離Ｌ３やブレーキオン距離Ｌ２等が逐次記憶される。そして、運転支援ＥＣＵ１１は、車間距離を確保するため運転支援の際、それら記憶させたアクセルオフ距離Ｌ３やブレーキオン距離Ｌ２を補助記憶装置２１から読み出して運転支援に利用する。
【００３９】
さらに、運転支援ＥＣＵ１１には、運転支援に係る各種情報（警告情報）に応じた通知をドライバに対して出力する出力装置（マンマシンインターフェイス）として、ディスプレイ２４及びスピーカ２５が電気的に接続されていている。
【００４０】
ディスプレイ２４は、液晶ディスプレイなどを有し構成され、車室内のセンターコンソール付近に設置される。このディスプレイ２４には、運転支援ＥＣＵ１１から入力される画像データ等に対応した画像が表示されたり、予め設定されている運転支援用の画像や表示が表示される。例えば、ディスプレイ２４は、運転支援ＥＣＵ１１から入力された画像データを表示したり、運転支援ＥＣＵ１１から入力された指示に対応し、ドライバに対して注意を喚起するための運転支援の情報（警告情報など）を表示したりする。
【００４１】
スピーカ２５は、運転支援ＥＣＵ１１から入力される指示に対応して、運転支援のため、ドライバへの注意を喚起するための警報音等を発生する装置であり、運転支援ＥＣＵ１１からの信号に応じた警報音などを出力することができる。
【００４２】
また、運転支援ＥＣＵ１１には、インフラ通信装置３１、全地球測位システム（ＧＰＳ）３２、車間距離を測定する手段としての車載カメラ３３、及び車間距離を測定する手段としての車載レーダ３４などの各種情報取得装置がそれぞれ電気的に接続されている。
【００４３】
インフラ通信装置３１は、道路に設けられる光ビーコン装置（図示略）と赤外線信号などの光信号により通信を行う通信装置である。インフラ通信装置３１は、光ビーコン装置から受信したインフラ情報信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。例えば、インフラ通信装置３１は、光ビーコン装置を介して、インフラ情報の一つとして、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される道路交通情報を受信する。この道路交通情報には、例えば、渋滞区間、渋滞度等の渋滞情報、通行止め等の通行規制情報等が含まれる。また、インフラ情報には、光ビーコン装置が設けられている周囲の道路の道路状況（交差点形状、曲率、勾配、車線数を含む）などこの道路に付随した付随情報や、地上設備等により検出された周辺の他車両の移動体情報なども含まれる。運転支援ＥＣＵ１１は、これらの情報を学習処理の実行の可否や、運転支援処理の実行の可否の条件に用いることもできる。
【００４４】
ＧＰＳ３２は、車両１０の絶対位置を検出するためにＧＰＳ衛星信号を受信するとともに、受信されたＧＰＳ衛星信号に基づき車両１０の位置を検出する。また、ＧＰＳ３２は検出された車両１０の位置情報を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、車両１０の位置を把握することができる。
【００４５】
車載カメラ３３は、ルームミラーの裏側に設置された光学式のＣＣＤカメラなどにより車両１０前方の所定範囲を撮像するとともに、撮像された撮像画像に基づく画像信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。運転支援ＥＣＵ１１は、この車載カメラ３３により撮像された画像信号に基づいて、前方の先行車両１０Ａの距離などの各種状態を抽出する。そして抽出された前方の先行車両１０Ａとの間の距離、つまり自車両１０（車両１０）と先行車両１０Ａとの間の車間距離を算出することができる。
【００４６】
車載レーダ３４は、レーザ光を車両前方の所定範囲に照射することにより、そのレーザ光を反射する前方車両等の反射物体との距離、相対速度、方位等を検出する。これらの検出結果は、各反射物体毎に、運転支援ＥＣＵ１１に送信される。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、車両１０前方にある他車両などの移動体や障害物などの有無や種類を判別したり、離間距離を把握したりすることができる。これにより、自車両１０と先行車両１０Ａとの間の車間距離を算出することができる。
【００４７】
さらに、運転支援ＥＣＵ１１には、車速センサ４０、ブレーキセンサ４１、アクセルセンサ４２などの各種センサがそれぞれ電気的に接続されている。
車速センサ４０は、車輪の回転速度を検出するとともに、当該検出された回転速度に応じた信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。
【００４８】
ブレーキセンサ４１は、ドライバによるブレーキペダルの操作の有無やペダルの踏込量を検出するとともに、当該検出された操作の有無や踏込量に応じた信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、ブレーキペダルが踏み込み操作されたこと、いわゆるブレーキ操作によるブレーキオンを検出できる。
【００４９】
アクセルセンサ４２は、ドライバによるアクセルペダルの操作の有無やペダルの踏込量を検出するとともに、当該検出された操作の有無やペダルの踏込量に応じた信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、アクセルペダルが踏み込み操作されたこと、いわゆるアクセル操作によるアクセルオンや、アクセルペダルがオフ操作されたこと、いわゆるアクセル操作の終了によるアクセルオフを検出できる。
【００５０】
上記各センサからの各種信号は、それぞれ所定の周期で運転支援ＥＣＵ１１に送信されることから、運転支援ＥＣＵ１１は、上記伝達される各種信号に基づいて、車両１０の速度等の車両状況や車両操作状況を逐次把握することができるようになっている。
【００５１】
また、運転支援ＥＣＵ１１には、車速／車間制御（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）スイッチや、衝突回避緩和制御（ＰＣＳ：Ｐｒｅ−Ｃｒａｓｈ Ｓａｆｅｔｙ）スイッチなどの各種操作スイッチ４３が電気的に接続されている。すなわち、運転支援ＥＣＵ１１で車速／車間制御や衝突回避緩和制御が実行されたとき、それら制御に、本実施形態の車間距離を確保するための運転支援情報を用いるようにしてもよい。
【００５２】
（作用）
次に、本実施形態の車両用情報処理装置による車間距離の学習処理について、図２に従って説明する。なお、この車間距離の学習処理は、必要に応じて随時実行されるようになっている。
【００５３】
図２に示すように、車間距離の学習処理が開始されると、運転支援ＥＣＵ１１は、自車両１０と先行車両１０Ａとの間の現在の車間距離が、車間距離の学習条件として定めた所定の閾値（学習距離）以内の距離であるか否かを判断する（図２のステップＳ１０）。現在の車間距離が学習距離以内ではない、つまり学習距離より長い距離であると判断された場合（図２のステップＳ１０でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔でステップＳ１０の処理を繰り返す。つまり、車間距離が学習距離以内になったことが検出されることを待つ。
【００５４】
一方、現在の車間距離が学習距離以内の距離であると判断された場合（図２のステップＳ１０でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、アクセルが操作（アクセルオン）されていた時間が、車間距離の学習条件として定めた所定の時間（必要時間）以上の時間であるか否かを判断する（図２のステップＳ１１）。このように、アクセル操作が必要時間以上である場合に限定して学習をすることにより、渋滞中などアクセル操作が頻繁に生じるような場合を除外することなどができるようになり、学習精度を向上させることができるようになる。そして、アクセルが操作されていた時間が必要時間以上ではない、つまり必要時間未満であると判断された場合（図２のステップＳ１１でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０でＮＯのときと同様、所定の時間間隔でステップＳ１０の処理を繰り返す。つまり、車間距離が学習距離以内になったことが検出されることを待つ。
【００５５】
その一方、アクセルが操作されていた時間が必要時間以上であると判断された場合（図２のステップＳ１１でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、アクセル操作が終了（アクセルオフ）されたか否かを判断する（図２のステップＳ１２）。アクセル操作が終了されていないと判断された場合（図２のステップＳ１２でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔でステップＳ１１の処理を繰り返すことで、必要時間経過後にアクセル操作が終了することが検出されることを待つ。
【００５６】
すなわち、アクセル操作が終了したと判断された場合（図２のステップＳ１２でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車間距離をアクセルオフ距離Ｌ３として学習する（図２のステップＳ１３）。なおこのとき、アクセルオフ距離Ｌ３に併せて、現在の速度Ｖ３及び現在の位置Ｐ３をそれぞれ学習する。この学習処理では、１０ｋｍ／ｈ毎に定められた車速範囲から選択された現在の速度Ｖ３が含まれる車速範囲に対し、アクセルオフ距離Ｌ３が学習されるようになっている。なお、本実施形態の学習にかかるアルゴリズムとしては種々の学習アルゴリズムを採用することができる。
【００５７】
アクセルオフ距離Ｌ３が学習されると、運転支援ＥＣＵ１１は、ブレーキ操作（ブレーキオン）されたか否かを判断する（図２のステップＳ１４）。ブレーキ操作されていないと判断された場合（図２のステップＳ１４でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、ここでも現在の車間距離が閾値以内、つまり学習距離以内の距離であるか否かを判断する（図２のステップＳ１６）。現在の車間距離が学習距離以内の距離であると判断された場合（図２のステップＳ１６でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔でステップＳ１４の処理を繰り返す。一方、現在の車間距離が学習距離以内の距離ではない、つまり学習距離より長いと判断された場合（図２のステップＳ１６でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、学習処理を終了する（図２のフローの終了）。なおこのとき、ブレーキオン距離Ｌ２についてはまだ学習されないため、アクセル操作の終了（アクセルオフ）とブレーキ操作（ブレーキオン）とを一連の操作として関連付けた車間距離の学習をすることができない。このため、ステップＳ１３で学習されたアクセルオフ距離Ｌ３等についての学習結果が取り消される。
【００５８】
一方、ブレーキが操作されたと判断された場合（図２のステップＳ１４でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車間距離をブレーキオン距離Ｌ２として学習する（図２のステップＳ１５）。なおこのとき、ブレーキオン距離Ｌ２に併せて、現在の速度Ｖ２及び現在の位置Ｐ２をそれぞれ学習する。この学習処理では、ステップＳ１３での学習と同様に、１０ｋｍ／ｈ毎に定められた車速範囲から選択された現在の速度Ｖ２が含まれる車速範囲に対し、ブレーキオン距離Ｌ２が学習されるようになっている。これにより、アクセル操作の終了（アクセルオフ）とブレーキ操作（ブレーキオン）とが一連の操作としての関連を有した態様でそれら操作に対応する車間距離等が学習される。そして、学習処理が終了される（図２のフローの終了）。
【００５９】
続いて、本実施形態の車両用情報処理装置による車間距離に対する運転支援処理について、図３〜５に従って説明する。なお、この車間距離の運転支援処理は、必要に応じて随時実行されるようになっている。
【００６０】
図３に示すように、車間距離を確保するための運転支援処理が開始されると、運転支援ＥＣＵ１１は、自車両１０と先行車両１０Ａとの間の現在の車間距離が、車間距離の支援条件として定めた所定の閾値（支援距離）以内の距離であるか否かを判断する（図３のステップＳ２０）。現在の車間距離が支援距離以内の距離ではない、つまり支援距離よりも長い距離であると判断された場合（図３のステップＳ２０でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔でステップＳ２０の処理を繰り返す。つまり、車間距離が支援距離になったことが検出されることを待つ。
【００６１】
一方、現在の車間距離が支援距離以内の距離であると判断された場合（図３のステップＳ２０でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車速に対応した学習データがあるか否かを判断する（図３のステップＳ２１）。つまり運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車速に対応した車速範囲を選択し、その車速範囲に関連付けられて学習されたアクセルオフ距離Ｌ３及びブレーキオン距離Ｌ２の有無を判断する。そして、現在の車速に対応した学習データがないと判断された場合（図３のステップＳ２１でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援処理を終了する（図３のフローの終了）。
【００６２】
一方、現在の車速に対応した学習データがあると判断された場合（図３のステップＳ２１でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、ドライバに対して運転支援情報を提供する支援情報提供処理Ｓ３０を行う。この運転支援情報は、ブレーキＥＣＵ１２やエンジンＥＣＵ１３に提供されてもよい。
【００６３】
支援情報提供処理Ｓ３０では、運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車間距離がアクセルオフ距離Ｌ３未満であるか否かを判断する（図３のステップＳ３１）。このとき、現在の車間距離がアクセルオフ距離Ｌ３未満ではないと判断された場合（図３のステップＳ３１でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔をあけてステップＳ２０の処理に戻る。つまり、車間距離が支援距離になったことが検出されることを待つ。
【００６４】
現在の車間距離がアクセルオフ距離Ｌ３未満であると判断された場合（図３のステップＳ３１でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、「いつもの車間距離」である旨の運転支援情報を通知（出力）する（図３のステップＳ３２）。例えば、「いつもの車間距離」である旨の運転支援情報が通知されたディスプレイ２４には、その旨を示す情報が表示され、スピーカ２５からはその旨を示す音が出力される。
【００６５】
続いて、運転支援ＥＣＵ１１は、現在の車間距離がブレーキオン距離Ｌ２未満であるか否かを判断する（図３のステップＳ３３）。このとき、現在の車間距離がブレーキオン距離Ｌ２未満ではない、つまりブレーキオン距離Ｌ２以上と判断された場合（図３のステップＳ３３でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援の終了条件が成立したか否かを判断する（図３のステップＳ３６）。終了条件としては、ブレーキ操作（ブレーキオン）があることや、アクセル操作（アクセルオン）があることや、現在の車間距離が支援距離以上であることや、現在の車間距離が限界距離Ｌ１未満であることなどが挙げられ、これら条件のいずれか１つ以上の条件成立に基づいて、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援の終了条件が成立したと判断する。運転支援の終了条件が成立していないと判断されると（図３のステップＳ３６でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔をあけてステップＳ３２戻り、「いつもの車間距離」である旨の運転支援情報を通知（出力）することを繰り返す。
【００６６】
その一方、運転支援の終了条件が成立していると判断されると（図３のステップＳ３６でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援情報の提供を終了する（図３のフローの終了）。
【００６７】
ここで、現在の車間距離がブレーキオン距離Ｌ２未満であると判断されると（図３のステップＳ３３でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、「不安な車間距離」である旨の運転支援情報を通知（出力）する（図３のステップＳ３４）。例えば、「不安な車間距離」である旨の運転支援情報が通知されたディスプレイ２４には、その旨を示す情報が表示され、スピーカ２５からはその旨を示す音が出力される。そして、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援の終了条件が成立したか否かを判断する（図３のステップＳ３５）。終了条件は、上述のステップＳ３６と同様である。
【００６８】
運転支援の終了条件が成立していないと判断されると（図３のステップＳ３５でＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、所定の時間間隔をあけてステップＳ３４に戻り、「不安な車間距離」である旨の運転支援情報を通知（出力）することを繰り返す。なお、ステップＳ３５でＮＯのとき、ステップＳ３３に戻すようにすることで、「不安な車間距離」が「いつもの車間距離」に変化した場合、ステップＳ３２まで戻り、「いつもの車間距離」である旨の運転支援情報を通知できるようにしてもよい。
【００６９】
一方、運転支援の終了条件が成立していると判断されると（図３のステップＳ３５でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援情報の提供を終了する（図３のフローの終了）。
次に、図５を参照して、ドライバに対して提供される運転支援情報の態様について説明する。
【００７０】
図５（ａ）〜（ｃ）は、車間距離を確保するための運転支援として、ディスプレイ２４に表示する画像を示している。ディスプレイ２４には、自車両１０と、先行車両１０Ａと、自車両１０と先行車両１０Ａとの間に配置されたインジケータ２４Ａとが表示される。そして、インジケータ２４Ａの色などの表示態様が車間距離に応じて変化する。本実施形態では、車間距離が支援距離以上であるなど、車間距離を確保するための運転支援が不要である場合、図５（ａ）に示すように、ディスプレイ２４には、インジケータ２４Ａが目立たない色として、例えばグレー（灰色）で表示される。また、「いつもの車間距離」である旨の運転支援情報が通知された場合、図５（ｂ）に示すように、ディスプレイ２４には、インジケータ２４Ａが現在の車間距離を肯定する色として、例えば青色で表示される。さらに、「不安な車間距離」である旨の運転支援情報が通知された場合、図５（ｃ）に示すように、ディスプレイ２４には、インジケータ２４Ａが現在の車間距離に注意を喚起する色として、例えば赤色で表示される。
【００７１】
このように、ディスプレイ２４に表示されたインジケータ２４Ａをドライバが参照することによって、ドライバの車両操作を、車間距離をインジケータ２４Ａが青色で示す範囲に維持させるように促すことができるようになる。これによって、先行車両１０Ａとの車間距離を確保するための運転支援を提供することができるようになる。
【００７２】
以上説明したように、本実施形態の車両用情報処理装置によれば、以下に列記するような効果が得られるようになる。
（１）アクセルペダルのオフ操作（アクセルオフ）からブレーキペダルの踏み込み操作（ブレーキオン）までの一連の流れで先行車両１０Ａとの車間距離を学習目的で記憶していくようにした。このため、車両用情報を処理するうえでのドライバの車両操作特性、特にここでは、先行車両１０Ａとの車間距離に対するドライバ自身の認識レベルがより明確となり、例えば先行車両１０Ａとの車間距離を確保するための運転支援を行う場合などの情報解析精度、支援精度等の更なる向上が期待される。これによれば、例えば運転支援に対するドライバの違和感を少なくすることができるようにもなる。
【００７３】
（２）ドライバの車両操作特性として、都度の速度も記憶するため、記憶されたアクセルオフ距離Ｌ３及びブレーキオン距離Ｌ２に対する運転支援を車速に基づいて行なうことができるようになる。このため、例えば先行車両１０Ａとの車間距離を確保するための運転支援を行う場合などの情報解析精度、支援精度等の向上が更に期待される。
【００７４】
（３）車速範囲に対応するようにアクセルオフ距離Ｌ３及びブレーキオン距離Ｌ２を学習するようにした。このため、運転支援の解析精度や支援制度等を維持しつつ、運転支援に要するデータ量を減らすことができるようになる。
【００７５】
（４）情報解析精度、支援精度等を向上させることのできるように学習されたアクセルオフ距離Ｌ３とブレーキオン距離Ｌ２に基づいて運転支援情報を提供することができるため、精度の高い運転支援が提供できるようになるとともに、こうして提供する運転支援をドライバにとって違和感の少ないものにすることができる。
【００７６】
（５）アクセルオフ距離Ｌ３及びブレーキオン距離Ｌ２に基づいて提供される運転支援情報の態様が比較結果に応じて「いつもの車間距離」又は「不安な車間距離」に変化するため、この運転支援情報を用いることで、運転支援の内容を車間距離にあわせて変化させることができるようにもなる。例えば、例えばディスプレイ２４に表示されるインジケータ２４Ａの色を、車間距離に応じて段階的に変化させるようにすることで、ドライバにとって違和感の少ない運転支援を提供することができるようにもなる。
【００７７】
（その他の実施形態）
なお、上記実施形態は、例えば以下のような態様にて実施することもできる。
・上記実施形態では、現在の車速を含む車速範囲に対応する学習データがない場合（図３のステップＳ２１でＮＯ）、運転支援が行われない場合について例示した。しかしこれに限らず、現在の車速を含む車速範囲に対応する学習データがない場合、他の学習データを代用してもよい。例えば、図６に示すように、現在の車速に対応した学習データがあると判断された場合（図６のステップＳ２１でＹＥＳ）、現在の車速に対応する速度範囲の学習データに基づいて運転支援を行うことを設定し（図６のステップＳ２２）、支援情報提供処理Ｓ３０を行うようにすればよい。一方、現在の車速に対応した学習データがないと判断された場合（図６のステップＳ２１でＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、代替データ選択処理Ｓ４０をしてもよい。代替データ選択処理Ｓ４０では、一つ上の車速範囲に学習データがあるか否かを判断し（図６のステップＳ４１）、該学習データがなかった場合（図６のステップＳ４１でＮＯ）、運転支援処理を終了するようにすればよい（図６のフローの終了）。一方、該学習データがあった場合（図６のステップＳ４１でＹＥＳ）、現在の車速に対応する速度範囲よりも一つ上の車速範囲の学習データに基づいて運転支援を行うことを設定し（図６のステップＳ４２）、支援情報提供処理Ｓ３０を行うようにすればよい。
【００７８】
このように現在の車間距離との比較に、現在の車速よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離を用いることで、現在の車速に対応するアクセルオフ車間距離やブレーキオン車間距離が得られない場合であっても、車間距離に対する運転支援を提供することができるようになる。
【００７９】
また、現在の車速よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離やブレーキオン車間距離を比較に用いることで、車間距離が広めに確保されるため、運転支援が不安定になるおそれがない。
【００８０】
これにより、運転支援を提供できる可能性が高められ、この車両用情報処理装置の利便性が高められるようになる。
・また例えば、図７に示すように、代替データ選択処理Ｓ４０では、当該地点における、現在の車速が「いつもの車速」よりも一定値（低速値）以上低いか否を判断し（図７のステップＳ４３）、現在の車速が低速値以上低くなかった場合（図７のステップＳ４３でＮＯ）、運転支援処理を終了するようにしてもよい（図６のフローの終了へ）。なお、低速値は、予め設定されている速度の値でもよいし、普段の走行速度から所定の数値を引いて求められた速度の値など、普段の走行速度に基づいて算出される速度の値でもよい。
【００８１】
一方、該現在の車速が低速値以上低かった場合（図７のステップＳ４３でＹＥＳ）、「いつもの車速」に対応するアクセルオフ距離を一定距離だけ長くするように調整した距離に基づいて、つまり調整した学習データに基づいて運転支援を行うことを設定し（図７のステップＳ４４）、支援情報提供処理Ｓ３０を行うようにすればよい。例えば、低速値を渋滞走行と判断できる値に設定し、アクセルオフ距離に代えて、アクセルオフ距離に当該低速値が加算調整された距離が運転支援に用いられるようにしている。これにより、アクセルオフ距離が長くなり、車間距離が広く確保されるように運転支援が行われる。例えば、渋滞時には車間距離を広げることで、燃費改善効果や渋滞緩和効果が高まることが期待されている。これにより、運転支援を提供できる可能性が高められ、この車両用情報処理装置の利便性が高められるようになる。
【００８２】
・上記実施形態では、ディスプレイ２４に運転支援に基づく警報等を表示する場合について例示したが、これに限らず、カーナビゲーションなどの表示装置に、ドライバに対して注意を喚起するために運転支援ＥＣＵ１１から入力された運転支援の情報（警告情報など）に応じた通知表示（警告表示）等の画像データを表示させてもよい。この場合、ディスプレイがなくても運転支援が提供できる。これにより、車両用情報処理装置としての構成の自由度などが向上するようになる。
【００８３】
・上記実施形態では、スピーカ２５から運転支援に基づく警報音等を発生させる場合について例示したが、これに限らず、カーナビゲーションなどの音声装置に、ドライバに対して注意を喚起するために運転支援ＥＣＵ１１から入力された運転支援の情報に応じた音声情報などを出力させてもよい。この場合、スピーカがなくても運転支援が提供できる。これにより、車両用情報処理装置としての構成の自由度などが向上するようになる。
【００８４】
・上記実施形態では、車載レーダ３４としてレーザ光を用いる場合について例示したが、しかしこれに限らず、車間距離を測定することができるのであれば、車載レーダは、音を用いるものや、電波を用いるものなどレーザ光以外のレーダであってもよい。これにより、車両用情報処理装置の構成の自由度が高められる。
【００８５】
・上記実施形態では、車間距離を測定する手段が車載カメラ３３、又は車載レーダ３４である場合について例示したが、これに限らず、車間距離を測定することができれば、車間距離を測定する手段は、外部インフラ装置のカメラなど車載レーダ以外の手段であってもよい。これにより、車両用情報処理装置の構成の自由度が高められる。
【００８６】
・上記実施形態では、運転支援処理において、車両１０の現在の速度に基づいて学習データを探す場合について例示したが、これに限らず、車両の現在の速度とともに、車両の現在の位置に基づいて学習データを探すようにしてもよい。このように、位置情報を加えることで、支援精度の向上が期待される。
【００８７】
・上記実施形態では、車両１０におけるドライバの車両操作に基づいてアクセルオフ距離Ｌ３やブレーキオン距離Ｌ２が学習される場合について例示した。このとき、車両がドライバを認識したり車両にドライバを設定するようにして、ドライバ毎に車両操作を学習してもよい。このように、特定のドライバに特化する学習で、特定のドライバに対する情報解析の精度、支援制度の向上が期待でき、ドライバに適合した運転支援を提供することができる。これによって、車両用情報処理装置の利便性の向上が図られるようにもなる。
【００８８】
・上記実施形態では、車速範囲の領域幅を１０ｋｍ／ｈに定めた場合を例示した。しかしこれに限らず、車速範囲の領域幅を１０ｋｍ／ｈより大きくしてもよいし、小さくしてもよい。また、各車速範囲の領域幅が異なっていてもよい。すなわち、１０ｋｍ／ｈの領域幅を有する車速範囲と、１５ｋｍ／ｈの領域幅を有する車速範囲とがあってもよい。これにより、車両用情報処理装置としての情報処理の自由度が向上するようになる。
【００８９】
・上記実施形態では、アクセルオフ距離Ｌ３が学習された後にブレーキオン距離Ｌ２が学習されなかったとき、学習されたアクセルオフ距離Ｌ３の学習結果を取り消す場合について例示した。しかしこれに限らず、アクセルオフ距離やブレーキオン距離のみが学習されてもよい。例えばアクセルオフ距離のみを学習する場合、既に学習されているブレーキオン距離に対応付けるようにするとともに、対応付けできれば一連の操作として扱うこともできる。また、例えばブレーキオン距離のみを学習する場合、既に学習されているアクセルオフ距離に対応付けるようにするとともに、対応付けできれば一連の操作として扱うこともできる。これにより、車両用情報処理装置としての用途の拡大が測れるようになる。
【００９０】
・上記実施形態では、現在の車間距離が学習距離以内の距離のときは、学習処理を開始する場合（図２のステップＳ１０）について例示した。しかしこれに限らず、先行車両との車間距離が頻繁に変化する交差点付近やカーブ時などの箇所では学習処理を開始しないようにしてもよい。これにより、学習されるアクセルオフ距離やブレーキオン距離が好適に学習されるようになるため、車両用情報処理装置としても情報解析精度や支援精度を向上させることができるようになる。
【００９１】
・上記実施形態では、現在の車間距離が支援距離以内の距離のときは、運転支援処理を開始する場合（図３のステップＳ２０）について例示した。しかしこれに限らず、先行車両との車間距離が頻繁に変化する交差点付近やカーブ時などの箇所では運転支援処理を実施しないようにしてもよい。これにより、車間距離に対する運転支援の効果があまり得られず、運転支援がかえってドライバに煩わしさを感じさせるおそれのあるようなことを防ぐことができるようになる。これにより、車両用情報処理装置による車間距離に対する支援精度の向上が図られるようになる。
【符号の説明】
【００９２】
１０…車両、１０Ａ…先行車両、１１…運転支援ＥＣＵ（運転支援コントロールコンピュータ）、１２…ブレーキＥＣＵ（ブレーキコントロールコンピュータ）、１３…エンジンＥＣＵ（エンジンコントロールコンピュータ）、２０…カーナビゲーション、２１…補助記憶装置、２４…ディスプレイ、２４Ａ…インジケータ、２５…スピーカ、３１…インフラ通信装置、３２…ＧＰＳ、３２…全地球測位システム、３３…車載カメラ、３４…車載レーダ、４０…車速センサ、４１…ブレーキセンサ、４２…アクセルセンサ、４３…操作スイッチ。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行う車両用情報処理装置であって、
車両のアクセルペダルがオフ操作された時の先行車両との車間距離であるアクセルオフ車間距離と、このアクセルペダルのオフ操作に引き続き車両のブレーキペダルが踏み込み操作された時の先行車両との車間距離であるブレーキオン車間距離とをそれぞれ関連付けして記憶する手段を備える
ことを特徴とする車両用情報処理装置。
【請求項２】
前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離が、その都度の車速に更に関連付けされて記憶される
請求項１に記載の車両用情報処理装置。
【請求項３】
前記車速に関連付けされた前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶が、所定の車速範囲の領域毎に区別して行われる
請求項２に記載の車両用情報処理装置。
【請求項４】
前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶がドライバの別に行われる
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置。
【請求項５】
前記記憶されたアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離の少なくとも一方を現在の車間距離と比較することに基づいて、運転支援情報を提供する手段を更に備える
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置。
【請求項６】
現在の車間距離が前記アクセルオフ車間距離以上であるか否か、及び、前記ブレーキオン車間距離以上であるか否かに基づいて提供する運転支援情報を変化させる
請求項５に記載の車両用情報処理装置。
【請求項７】
車両の速度を計測する手段から得られた現在の車両の速度に対応するアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離が前記記憶する手段に記憶されていないとき、現在の車両の速度よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離を現在の車間距離と比較することに基づいて、運転支援情報を提供する
請求項５又は６に記載の車両用情報処理装置。
【請求項８】
先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行う車両用情報処理方法であって、
車両のアクセルペダルがオフ操作された時の先行車両との車間距離であるアクセルオフ車間距離と、このアクセルペダルのオフ操作に引き続き車両のブレーキペダルが踏み込み操作された時の先行車両との車間距離であるブレーキオン車間距離とをそれぞれ関連付けして記憶する工程を備える
ことを特徴とする車両用情報処理方法。
【請求項９】
前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離を、その都度の車速に更に関連付けて記憶する
請求項８に記載の車両用情報処理方法。
【請求項１０】
前記車速に関連付けされた前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶を、所定の車速範囲の領域毎に区別して行う
請求項９に記載の車両用情報処理方法。
【請求項１１】
前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶をドライバの別に行う
請求項８〜１０のいずれか一項に記載の車両用情報処理方法。
【請求項１】
先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行う車両用情報処理装置であって、
車両のアクセルペダルがオフ操作された時の先行車両との車間距離であるアクセルオフ車間距離と、このアクセルペダルのオフ操作に引き続き車両のブレーキペダルが踏み込み操作された時の先行車両との車間距離であるブレーキオン車間距離とをそれぞれ関連付けして記憶する手段を備える
ことを特徴とする車両用情報処理装置。
【請求項２】
前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離が、その都度の車速に更に関連付けされて記憶される
請求項１に記載の車両用情報処理装置。
【請求項３】
前記車速に関連付けされた前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶が、所定の車速範囲の領域毎に区別して行われる
請求項２に記載の車両用情報処理装置。
【請求項４】
前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶がドライバの別に行われる
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置。
【請求項５】
前記記憶されたアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離の少なくとも一方を現在の車間距離と比較することに基づいて、運転支援情報を提供する手段を更に備える
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置。
【請求項６】
現在の車間距離が前記アクセルオフ車間距離以上であるか否か、及び、前記ブレーキオン車間距離以上であるか否かに基づいて提供する運転支援情報を変化させる
請求項５に記載の車両用情報処理装置。
【請求項７】
車両の速度を計測する手段から得られた現在の車両の速度に対応するアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離が前記記憶する手段に記憶されていないとき、現在の車両の速度よりも高い速度に対応するアクセルオフ車間距離及びブレーキオン車間距離を現在の車間距離と比較することに基づいて、運転支援情報を提供する
請求項５又は６に記載の車両用情報処理装置。
【請求項８】
先行車両との車間距離を測定する手段を有して車両用情報の処理を行う車両用情報処理方法であって、
車両のアクセルペダルがオフ操作された時の先行車両との車間距離であるアクセルオフ車間距離と、このアクセルペダルのオフ操作に引き続き車両のブレーキペダルが踏み込み操作された時の先行車両との車間距離であるブレーキオン車間距離とをそれぞれ関連付けして記憶する工程を備える
ことを特徴とする車両用情報処理方法。
【請求項９】
前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離を、その都度の車速に更に関連付けて記憶する
請求項８に記載の車両用情報処理方法。
【請求項１０】
前記車速に関連付けされた前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶を、所定の車速範囲の領域毎に区別して行う
請求項９に記載の車両用情報処理方法。
【請求項１１】
前記アクセルオフ車間距離及び前記ブレーキオン車間距離の記憶をドライバの別に行う
請求項８〜１０のいずれか一項に記載の車両用情報処理方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１３−６８１１５（Ｐ２０１３−６８１１５Ａ）
【公開日】平成２５年４月１８日（２０１３．４．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２０５８７９（Ｐ２０１１−２０５８７９）
【出願日】平成２３年９月２１日（２０１１．９．２１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月１８日（２０１３．４．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月２１日（２０１１．９．２１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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