車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法
【課題】運転者が交差点等の分岐点において車両周辺状況の確認を行う際に運転者にとってわかりやすい経路案内を行う。
【解決手段】車両用ナビゲーション装置は、表示画面合成部１４の制御のもとに、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になったときに、それまでにディスプレイ装置１５に表示されていた映像に代えて、車両周辺映像撮像部１２によって撮像された車両周辺映像と、ナビゲーション装置１３によって生成された経路案内情報とを、１つの表示画面内で別個にディスプレイ装置１５に表示させるような表示制御を行う。
【解決手段】車両用ナビゲーション装置は、表示画面合成部１４の制御のもとに、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になったときに、それまでにディスプレイ装置１５に表示されていた映像に代えて、車両周辺映像撮像部１２によって撮像された車両周辺映像と、ナビゲーション装置１３によって生成された経路案内情報とを、１つの表示画面内で別個にディスプレイ装置１５に表示させるような表示制御を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの経路案内を行う車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が曲がるべき交差点の位置や方向等を運転者が直観的に把握できるようにするために、車両進行方向を撮像した実写映像に対して経路案内情報を重畳表示させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１０８６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された従来の技術においては、撮像した映像に対して経路案内情報が重畳表示されていることから、例えば運転者がＴ字路等の分岐点において車両周辺状況の確認を行う際に、却って運転者にとって車両周囲状況がわかりづらい場合があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、運転者が分岐点において車両周辺状況の確認を行う際に運転者にとってわかりやすい経路案内を行うことができる車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、表示手段に経路案内情報を表示して車両の経路案内を行っている時に、車両が分岐点に接近したことを検出し、車両周辺映像と経路案内情報とを１つの表示画面内に含めて表示手段に表示させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の現在位置から分岐点までの距離を検出し、当該距離に応じて車両周辺映像と経路案内情報とを表示させるので、運転者が分岐点において車両周辺状況の確認を行う際に運転者にとってわかりやすい経路案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置の構成について示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置が搭載される車両の外観構成について示す斜視図である。
【図３】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置が搭載される車両の内部構成について示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において、表示装置に対する映像の表示制御を行う際の一連の手順について示すフローチャートである。
【図５】（ａ）は、本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において表示装置に表示される画面の具体例を示す図であり、車両周辺映像撮像部によって撮像された車両左右方向における２枚の映像間に、経路案内情報を配置した表示画面構成を示す図であり、（ｂ）は、本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において表示装置に表示される画面の具体例を示す図であり、車両周辺映像撮像部によって撮像された車両左右方向における２枚の映像の左側に、経路案内情報を配置した表示画面構成を示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において表示装置に表示される画面の具体例を示す図であり、車両周辺映像撮像部によって撮像された１枚の車両周辺映像の左側に、経路案内情報を配置した表示画面構成を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において表示装置に表示される画面の具体例を示す図であり、車両が分岐点に接近するほど、経路案内情報を縮小して車両周辺映像撮像部による撮像映像と独立した表示領域に表示する様子を示す図である。
【図８】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において表示装置に表示される画面の具体例を示す図であり、車両が分岐点に接近するほど、経路案内情報の表示濃度を薄くして表示する様子を示す図である。
【図９】経路案内情報の表示濃度と車両の現在位置から分岐点までの距離との関係について示す図である。
【図１０】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において表示装置に表示される画面の具体例を示す図であり、車両が分岐点に接近するほど、車両周辺映像撮像部による撮像映像の大きさに対して、経路案内情報の表示範囲を縮小して表示する様子を示す図である。
【図１１】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において表示装置に表示される画面の具体例を示す図であり、ナビゲーション装置によって設定した地図情報の表示画面構成に対応させて、車両周辺映像撮像部による撮像映像と経路案内情報との表示画面構成を決定する様子を示す図である。
【図１２】本発明の第２実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において、表示装置に対する映像の表示制御を行う際の一連の手順について示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
［第１実施形態］
［車両用ナビゲーション装置の構成］
本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置は、図１に示すように構成される。なお、この車両用ナビゲーション装置は、多数の機能のうち、一つの機能として、各種の情報を表示させる情報表示機能を有し、車両用情報表示装置として動作する。なお、車両用ナビゲーション装置において画像処理、制御処理を行う部分は、実際にはＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵ等にて構成されているが、当該ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムに従って処理をすることによって実現できる機能をブロックとして説明する。
【００１１】
この車両用ナビゲーション装置は、車両周辺の映像を撮像する車両周辺映像撮影処理部１２と、車両の経路案内を行うナビゲーション装置１３と、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された映像とナビゲーション装置１３によって生成された経路案内情報とを合成して表示画面データ（表示データ）を生成する表示画面合成部１４と、各種情報を表示するディスプレイ装置（表示手段）１５とを備える。
【００１２】
車両周辺映像撮影処理部１２は、主に交差点等の分岐点において交差する道路の左右の安全を確認するための映像を撮像するために、車載カメラ１１によって撮影された映像に基づいて車両周辺映像を生成する。ここで、車載カメラ１１は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）カメラ等から構成される。
【００１３】
特に、車載カメラ１１は、車両前端の左右領域を撮像可能な複数のカメラからなる。この車載カメラ１１は、例えば図２に示すように、車両前方のフロントグリル１ａの中央部に設置された広角カメラ１１ａや、左右のライト１ｂの左右両端部に設置されたカメラ１１ｂ等を含む。なお、車両周辺映像撮影処理部１２は、車載カメラ１１によって撮影された映像のみならず、交差点に設置されたカメラによって撮像された映像を受信し、この映像に基づいて車両周辺の映像を取得する構成であってもよい。車両周辺映像撮影処理部１２は、取得した車両周辺映像を表示画面合成部１４に供給する。
【００１４】
ナビゲーション装置１３は、いわゆるＧＰＳ（Global Positioning System）受信機やジャイロ、各種の入力回路、処理回路等から構成される。ナビゲーション装置１３は、ＧＰＳ受信機やジャイロによって取得した情報や車速パルス等に基づいて、自車両の現在位置を特定する。そして、ナビゲーション装置１３は、図示しないハードディスク等に格納された地図情報を用いて、ユーザにより設定された目的地までの推奨経路を演算する。ナビゲーション装置１３は、演算した推奨経路に沿って走行する運転操作を支援する経路案内情報を生成する。この経路案内情報は、地図上における自車両の経路地図、交差点における方向矢印を含む。ナビゲーション装置１３は、生成した経路案内情報を表示画面合成部１４に供給する。
【００１５】
表示画面合成部１４は、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両周辺映像とナビゲーション装置１３によって生成された経路案内情報とを合成して表示画面データを生成する。具体的には、表示画面合成部１４は、通常時には、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両周辺映像に対して経路案内情報を重畳表示させるような表示画面データを生成する。一方、表示画面合成部１４は、後述する所定条件を満たした場合には、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両周辺映像と、経路案内情報とを重畳せずに別個に表示させるような表示画面データを生成する。すなわち、表示画面合成部１４は、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両周辺映像と、経路案内情報とを、１つの表示画面内で独立に表示されるような表示画面データを生成する。表示画面合成部１４は、生成した表示画面データをディスプレイ装置１５に供給する。
【００１６】
ディスプレイ装置１５は、例えば液晶ディスプレイ等から構成される。具体的には、ディスプレイ装置１５は、例えば図３に示すように、車室内において運転者が視認しやすい場所に設置されている。ディスプレイ装置１５は、表示画面合成部１４によって生成された表示画面データを含む各種情報を表示する。
【００１７】
このような車両用ナビゲーション装置は、運転者によって操作される構成として、図３に示すように、タッチパネル２１やスクロールキー２２等を備えている。これらタッチパネル２１及びスクロールキー２２は、運転者によって操作可能なように、車室内のインストメントパネル（インパネ）３１の略中央位置に設けられている。
【００１８】
タッチパネル２１は、ディスプレイ装置１５に内蔵されたタッチセンサを有する。このタッチパネル２１は、ディスプレイ装置１５における画面内の押圧位置を、操作信号として表示画面合成部１４に対して出力する。車両用ナビゲーション装置においては、運転者がタッチパネル２１を押圧操作することにより、例えば車両周辺の映像位置を変更することができる。
【００１９】
スクロールキー２２は、運転者によって回転又は押圧操作されることにより、表示画面合成部１４に対して信号を出力する。車両用ナビゲーション装置においては、運転者がスクロールキー２２を回転操作することにより、例えば車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像される車両周辺の映像位置を変更することができる。また、車両用ナビゲーション装置においては、運転者がスクロールキー２２を押圧操作することにより、例えば車両周辺映像撮影処理部１２による映像の撮像開始を指示することができる。
【００２０】
インストルメントパネル３１の略中央部には、スクロールキー２２を含むスイッチ群３２及びディスプレイ装置１５が設けられている。また、インストルメントパネル３１の運転席側には、運転者が速度や回転数等を視認可能なように表示部３３が設けられている。スイッチ群３２のステアリング３４側には、シフトレバー３５が設けられている。
【００２１】
［車両用ナビゲーション装置の動作］
このような各部を備える車両用ナビゲーション装置は、表示画面合成部１４により、車両が分岐点に接近した場合に、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された映像と、経路案内情報とを、重畳せずに別個にディスプレイ装置１５に表示させるような表示制御を行う。このとき、車両の現在位置から交差点等の分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、車両が分岐点に接近したことを判定する。
【００２２】
具体的には、表示画面合成部１４は、図４に示すような一連の手順にしたがって、ディスプレイ装置１５に対する映像の表示制御を行う。なお、この処理は、運転者がタッチパネル２１やスクロールキー２２等を操作して車両周辺映像撮影処理部１２を起動する場合に行われるものであり、ナビゲーション装置１３に実装されているメインプログラムによって一定時間間隔で呼び出されるものとする。
【００２３】
まず、車両用ナビゲーション装置は、運転者により、タッチパネル２１やスクロールキー２２等、車両周辺映像撮影処理部１２の起動用スイッチが操作されたか否かを判定する。ここで、表示画面合成部１４は、運転者による操作を監視しており、図４に示すように、ステップＳ１において、車両周辺映像撮影処理部１２の起動用スイッチが操作されたか否かを判定する。また、この車両周辺映像撮影処理部１２の起動用スイッチは、運転者が交差点において経路案内情報に加えて、車両周辺映像を確認したい場合に操作されるものである。したがって、車両用ナビゲーション装置は、車両周辺映像撮影処理部１２の起動用スイッチの操作を検出したことにより、車両の現在位置から交差点等の分岐点までの距離が所定距離未満になったことを判断する。
【００２４】
ここで、表示画面合成部１４は、起動用スイッチが操作された場合には、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両周辺映像を表示する状態に遷移するために、ステップＳ２へと処理を移行する。一方、表示画面合成部１４は、起動用スイッチが操作されていない場合には、一連の処理を一旦終了し、メインプログラムに戻る。
【００２５】
続いて、表示画面合成部１４は、ステップＳ２において、ナビゲーション装置１３によって経路案内情報を表示中であるか否かを判定する。表示画面合成部１４は、経路案内情報を表示中でない場合には、ステップＳ４へと処理を移行する。ステップＳ４において、表示画面合成部１４は、ナビゲーション装置１３による地図情報の表示を停止させ、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両周辺映像の表示に切り替える。
【００２６】
一方、表示画面合成部１４は、経路案内情報を表示中である場合には、ステップＳ３へと処理を移行する。このステップＳ３において、表示画面合成部１４は、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両周辺映像と、経路案内情報との双方を、１つの表示画面内で視認可能な表示画面とする。
【００２７】
具体的には、表示画面合成部１４は、先に図２に示したように、ライト１ｂの左右両端部に設置されたカメラ１１ｂのそれぞれによって撮像された車両周辺映像を車両周辺映像撮影処理部１２によって分割して表示し、当該車両周辺映像に対して経路案内情報を付加する。この場合には、例えば図５（ａ）に示すように、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両の左右方向周辺の車両周辺映像４２Ｌ，４２Ｒの間に、経路案内情報４１としての経路地図を配置させる。これにより、車両周辺映像４２Ｌ，４２Ｒの左右の位置関係を明確に表現する。
【００２８】
また、表示画面合成部１４は、例えば図５（ｂ）に示すように、表示画面の左側に、経路案内情報４１を配置するとともに、表示画面の右側に、車両周辺映像撮影処理部１２による左右の撮像映像を表示する車両周辺映像４２Ｌ，４２Ｒを配置しても良い。これにより、情報種類毎に、表示領域を分割する。
【００２９】
さらに、表示画面合成部１４は、先に図２に示したように、フロントグリル１ａ中央部に設置された広角カメラ１１ａによって撮像された車両周辺映像を用いても良い。表示画面合成部１４は、車両周辺映像撮影処理部１２によって車両前端側方の車両周辺映像を左右連続している１つの映像として表示するような表示体系に対して、経路案内情報を付加する。この場合には、例えば図６に示すように、表示画面左側に、経路案内情報５１を配置するとともに、表示画面の右側に、車両周辺映像撮影処理部１２による車両周辺映像５２を配置し、情報の種類毎に表示領域を分割する。
【００３０】
なお、経路案内情報の表示位置は、図５又は図６に示す例に限定されるものでなく、車両周辺映像の右側としてもよく、又は、上下いずれかの方向としてもよく、車両周辺映像の上下左右いずれかの方向であれば良い。また、運転者が確認すべき車両周辺情報をより詳細に提示するために、経路案内情報は、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両周辺映像よりも詳細とする縮尺でディスプレイ装置１５に表示させるのが望ましい。
【００３１】
さらにまた、表示画面合成部１４は、車両の現在位置から交差点等の分岐点までの距離に応じて表示内容を変化させることが望ましい。具体的には、表示画面合成部１４は、例えば図７中、交差点までの距離Ｘ１，Ｘ２のように、交差点等の分岐点進入位置までに余裕がある場合には、車両周辺映像６１に対して、経路案内情報として曲がる方向の矢印６２を重畳表示させる。これにより、運転者に、車両が曲がるべき方向を直感的に把握させる。そして、表示画面合成部１４は、交差点までの距離Ｘ３のように分岐点の直前では、経路案内情報としての矢印６２を縮小するように表示画面を切り替える。
【００３２】
これにより、車両が分岐点の手前で一旦停止した際に、運転者が交差点で、例えば左右から接近する歩行者や車両を確認することを促すことができる。
【００３３】
なお、表示画面合成部１４は、車両の現在位置から交差点等の分岐点までの距離に応じて表示内容を変化させる例として、他の表示形態を採用しても良い。例えば、表示画面合成部１４は、車両が交差点等の分岐点に接近するほど、車両周辺映像に対して重畳表示している経路案内情報が目立たなくなるように変化させてもよい。
【００３４】
具体的には、表示画面合成部１４は、例えば図８に示すように、車両が分岐点に接近するほど、車両周辺映像７１に対して重畳表示する経路案内情報としての矢印７２の表示濃度を薄くする。例えば、表示画面合成部１４は、図９に示すように、車両の現在位置から分岐点までの距離に応じて、経路案内情報としての矢印７２ａ、７２ｂ、７２ｃといったようにの表示濃度を連続的に変化させる。例えば、交差点に進入するために減速開始する程度の距離Ｘ１から矢印７２の濃度を低くし、交差点に差し掛かる直前の距離Ｘ３では矢印７２の濃度を最低値にする。
【００３５】
なお、表示画面合成部１４は、車両の現在位置から分岐点までの距離に応じて、経路案内情報としての矢印７２の表示濃度を段階的に変化させるようにしてもよい。また、表示画面合成部１４は、車両の現在位置から分岐点までの距離ではなく、分岐点に到達するまでの到達予想時間に応じて、経路案内情報としての矢印７２の表示濃度を変化させるようにしてもよい。
【００３６】
これにより、車両用ナビゲーション装置においては、分岐点手前で一旦停止した際に、運転者が交差点周囲の状況を確認しやすくなる。
【００３７】
また、表示画面合成部１４は、車両周辺映像に対して重畳表示している経路案内情報が目立たなくなるように変化させる例として、例えば図１０に示すように表示しても良い。この場合、車両が距離Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３といったように分岐点に接近するほど、車両周辺映像８１の大きさに対して、経路案内情報８２ａ、８２ｂ、８２ｃといったように、表示範囲を連続的又は段階的に縮小していくようにする。なお、図１０においては、経路案内情報８２の縦方向のみを縮小する様子について示しているが、表示画面合成部１４は、経路案内情報８２の縦横方向を同時に縮小するようにしてもよい。
【００３８】
これにより、車両用ナビゲーション装置においては、分岐点に進入までに余裕がある場合には、車両周辺映像よりも経路案内情報の方をより確認しやすくし、分岐点の直前では周囲確認に必要な車両周辺映像をより確認しやすくすることができる。
【００３９】
なお、図７、図８及び図１０に示した表示形態は、図５(ａ)、図５(ｂ)及び図６に示したように、車両周辺映像と経路案内情報とを左右に分割して表示する場合に適用してもよい。
【００４０】
さらに、表示画面合成部１４は、車両周辺映像と経路案内情報との表示画面構成を、運転者がナビゲーション装置１３によって設定した地図情報（経路案内情報）の表示画面の構成に近い構成に切り替えることもできる。
【００４１】
具体的には、表示画面合成部１４は、例えば図１１（ａ）に示すように、地図情報の表示画面が縮尺の異なる２画面構成となっており、詳細図９１が左側に位置し且つ広域図９２が右側に位置しているとする。この場合、表示画面合成部１４は、図１１（ｃ）のように経路案内情報１０１を左側に表示するとともに、車両周辺映像１０２を右側に表示するような表示画面データを生成する。また、表示画面合成部１４は、図１１（ｂ）に示すように、詳細図９１が右側に位置し且つ広域図９２が左側に位置している場合には、図１１（ｄ）のように経路案内情報１０１を右側に表示するとともに、車両周辺映像１０２を左側に表示するような表示画面データを生成する。
【００４２】
さらに、表示画面合成部１４は、特に図示しないが、地図情報の画面設定が立体表示である場合には、車両周辺映像に対して経路案内情報としての矢印を重畳表示する表示画面を生成する。
【００４３】
このように、車両用ナビゲーション装置においては、経路案内に使用する表示画面設定に対応した表示画面構成となるように、表示映像切り替え後の車両周辺映像及び経路案内情報の表示位置を決定する。これにより、地図情報から車両周辺映像へと表示内容が切り替わった場合であっても、運転者が経路案内情報を探しやすくすることができる。
【００４４】
車両用ナビゲーション装置は、このような一連の手順にしたがって、車両の現在位置から交差点等の分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、運転者が交差点周囲の状況を確認しやすくする情報の表示制御を行うことができる。
【００４５】
［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の第１実施形態として示した車両用ナビゲーション装置によれば、車両が分岐点に接近した場合に、それまでにディスプレイ装置１５に表示されていた映像に代えて、車両周辺映像と経路案内情報とを、１つの表示画面内で別個にディスプレイ装置１５に表示させるような表示制御を行う。ここで、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、車両が分岐点に接近したことを判定する。
【００４６】
したがって、この車両用ナビゲーション装置によれば、車両周辺映像に対して経路案内情報を重畳表示させたままとしないことから、運転者に分かりやすい経路案内を行いつつ、交差点などの分岐点で周囲確認をしやすくすることができる。
【００４７】
また、この車両用ナビゲーション装置によれば、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、車両周辺映像の上下左右いずれかの方向に、経路案内情報を配置した表示画面構成でディスプレイ装置１５に表示させる。これにより、経路案内情報に基づいて運転者が交差点周囲の状況を分かりやすくすることができ、車両周辺の映像と経路案内情報との双方を確認して運転を行わせることができる。
【００４８】
さらに、この車両用ナビゲーション装置によれば、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、車両の左右方向における車両周辺映像間に、経路案内情報を配置した表示画面構成でディスプレイ装置１５に表示させる。これにより、運転者にとって視認しやすく、車両周辺映像と経路案内情報との双方を確認して運転を行わせることができる。
【００４９】
さらにまた、この車両用ナビゲーション装置は、車両周辺映像よりも経路案内情報を詳細とする縮尺でディスプレイ装置１５に表示させることから、運転者が確認すべき周辺の情報をより詳細に提示することができ、運転者が経路案内の内容を容易に把握することが可能となる。
【００５０】
また、この車両用ナビゲーション装置は、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になるまでにディスプレイ装置１５に表示されていた映像が、ナビゲーション装置１３によって設定した表示画面構成からなる映像である場合には、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、その表示画面構成に対応した表示画面構成で、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された映像と経路案内情報とを、１つの表示画面内で別個にディスプレイ装置１５に表示させることから、運転者が経路案内の内容を容易に把握することが可能となる。
【００５１】
さらに、この車両用ナビゲーション装置は、車両周辺映像と経路案内情報とを合成してディスプレイ装置１５に表示させる際に、車両が分岐点に接近するほど、経路案内情報の表示濃度を薄くしてディスプレイ装置１５に表示させる。したがって、この車両用ナビゲーション装置によれば、車両の現在位置から分岐点までの距離にかかわらず経路案内情報を同じ表示濃度でディスプレイ装置１５に表示させるのではなく、車両が分岐点に接近するほど、経路案内情報の表示濃度を薄くし、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された映像に対して経路案内情報を目立たなくすることができる。そのため、この車両用ナビゲーション装置によれば、分岐点進入までに余裕がある場合には運転者が曲がる方向を直感的に把握することができ、運転者が分岐点において車両周辺状況の確認を行いやすくなる。
【００５２】
さらにまた、この車両用ナビゲーション装置は、車両周辺映像と経路案内情報とを合成してディスプレイ装置１５に表示させる際に、車両が分岐点に接近するほど、車両周辺映像の大きさに対して、経路案内情報の表示範囲を縮小してディスプレイ装置１５に表示させる。したがって、この車両用ナビゲーション装置によれば、車両の現在位置から分岐点までの距離にかかわらず経路案内情報を同じ大きさでディスプレイ装置１５に表示させるのではなく、車両が分岐点に接近するほど、経路案内情報の表示範囲を縮小し、車両周辺映像に対して経路案内情報を目立たなくすることができる。
【００５３】
そのため、この車両用ナビゲーション装置によれば、運転者が分岐点までの距離に応じて経路案内情報を過不足なく把握することが可能となり、且つ、分岐点手前で一旦停止した際に、経路案内情報に基づいて運転者が交差点周囲の状況を分かりやすくすることができる。これにより、運転者が分岐点において車両周辺状況の確認を行う際に運転者にとってわかりやすい経路案内を行うことができる。
【００５４】
［第２実施形態］
つぎに、本発明の第２実施形態として示す車両用ナビゲーション装置について説明する。
【００５５】
第２実施形態として示す車両用ナビゲーション装置は、第１実施形態のように運転者による手動操作に応じて車両周辺映像と経路案内情報とを表示するのではなく、自動的に車両周辺映像と経路案内情報とを表示するように切り替えるものである。したがって、この第２実施形態においては、第１実施形態にて説明した部位と同一部位については、それぞれ、同一符号を付し、その詳細な説明を省略するものとする。
【００５６】
［車両用ナビゲーション装置の構成及び動作］
本発明の第２実施形態として示す車両用ナビゲーション装置は、先に図１に示した車両用ナビゲーション装置と同一の構成とされる。このような車両用ナビゲーション装置は、表示画面合成部１４により、車両が分岐点に接近し、車両の現在位置から交差点等の分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、車両周辺映像と経路案内情報とを、重畳せずに別個にディスプレイ装置１５に表示させるような表示制御を行う。
【００５７】
具体的には、表示画面合成部１４は、図１２に示すような一連の手順にしたがって、ディスプレイ装置１５に対する映像の表示制御を行う。なお、この処理は、車両が分岐点に接近したときに行われるものであり、ナビゲーション装置１３に実装されているメインプログラムによって一定時間間隔で呼び出されるものとする。
【００５８】
まず、表示画面合成部１４は、ステップＳ１１において、ナビゲーション装置１３によって測位された車両の現在位置と、進行方向の経路上で最も近い交差点等の分岐点までの距離や当該分岐点に到達するまでの到達予想時間と、車両の減速状況等のパラメータを取得する。そして、表示画面合成部１４は、取得した車両の現在位置、到達予測時間、パラメータに基づいて、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になったか否かを判定し、車両周辺映像撮影処理部１２を起動させるか否かを判定する。
【００５９】
なお、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になった場合における車両周辺映像撮影処理部１２を起動させるか否かについての判定は、例えば特開２００２−１５４３７５号公報や特開２００１−４３４９４号公報等に記載された手法を応用することができる。
【００６０】
すなわち、表示画面合成部１４は、ナビゲーション装置１３から供給される車両の現在位置情報と地図情報とに基づいて車両の現在位置を把握すると共に、地図情報に基づいて分岐点までの距離が所定距離未満であるか否かに応じて分岐点付近を走行しているか否かを判定する。表示画面合成部１４は、分岐点までの距離が所定距離以上である場合には、分岐点付近を走行していないものと判定し、車両周辺映像撮影処理部１２を起動させずに、所定の分岐点接近フラグを“０”にリセットする。
【００６１】
一方、表示画面合成部１４は、分岐点までの距離が所定距離未満である場合には、分岐点付近を走行していると判定し、図示しない車速センサから供給される車速検出値を読み込み、読み込んだ車速検出値が予め設定された停止近傍の低車速設定値以下であるか否かを判定する。
【００６２】
表示画面合成部１４は、車速検出値が低車速設定値を超えている場合には、青信号の交通信号が存在する分岐点を通過する場合であるか優先道路を走行している場合であると判定し、車両周辺映像撮影処理部１２を起動させずに、分岐点接近フラグを“０”にリセットする。また、表示画面合成部１４は、車速検出値が低車速設定値以下である場合には、分岐点に徐行して進入する場合であると判定し、図示しない測距センサを作動させて車両の左右方向に存在する壁等の障害物までの距離検出値を読み込んだ上で、分岐点接近フラグが“１”にセットされているか否かを判定する。
【００６３】
表示画面合成部１４は、分岐点接近フラグが“０”にリセットされている場合には、左右の距離検出値が双方とも所定の設定値以上であるか否かを判定し、設定値以上である場合には、見通しが良好な分岐点に車両が接近していると判定する。これにより、表示画面合成部１４は、車両周辺映像撮影処理部１２を起動させずに、分岐点接近フラグを“０”にリセットしたままとする。一方、表示画面合成部１４は、左右の距離検出値のいずれか一方が設定値未満である場合には、見通しが悪い分岐点に車両が接近していると判定する。これにより、表示画面合成部１４は、分岐点接近フラグを見通しが悪い分岐点に接近している旨を示す“１”セットし、車両周辺映像撮影処理部１２を起動させる。
【００６４】
また、表示画面合成部１４は、既に分岐点接近フラグが“１”にセットされている場合には、左右の距離検出値のいずれか一方が設定値未満である場合に、車両周辺映像撮影処理部１２を起動させる。
【００６５】
表示画面合成部１４は、このようにして車両周辺映像撮影処理部１２を起動させると、ステップＳ１２において、ナビゲーション装置１３によって経路案内情報を表示中であるか否かを判定する。表示画面合成部１４は、経路案内情報を表示中でない場合には、ステップＳ１４へと処理を移行し、ナビゲーション装置１３による地図情報の表示を停止させ、車両周辺映像の表示に切り替える。
【００６６】
一方、表示画面合成部１４は、経路案内情報を表示中である場合には、ステップＳ１３へと処理を移行し、第１実施形態にて説明したように、車両周辺映像と経路案内情報との双方を、１つの表示画面内で視認可能な表示画面とするように制御する。
【００６７】
車両用ナビゲーション装置においては、このような一連の手順にしたがって、車両の現在位置から交差点等の分岐点までの距離が所定距離未満になった旨を自動的に判定し、運転者が交差点周囲の状況を確認しやすくなる情報の表示制御を行うことができる。
【００６８】
［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の第２実施形態として示した車両用ナビゲーション装置は、車両が分岐点に接近したことを判定する。このとき、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になったことを判定する。
【００６９】
したがって、この車両用ナビゲーション装置によれば、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になった旨を自動的に判定することから、運転者が何ら操作を行うことなく、車両周辺映像と経路案内情報とを１つの表示画面内で別個にディスプレイ装置１５に表示させることができる。そのため、この車両用ナビゲーション装置によれば、分岐点手前で一旦停止した際に、経路案内情報に基づいて運転者が交差点周囲の状況を分かりやすくすることができ、運転者が分岐点において車両周辺状況の確認を行う際に運転者にとって極めてわかりやすい経路案内を行うことができる。
【００７０】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施の形態に限定されることはなく、この実施の形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００７１】
１１…車載カメラ
１１ａ…広角カメラ
１１ｂ…カメラ
１２…車両周辺映像撮影処理部
１３…ナビゲーション装置
１４…表示画面合成部
１５…ディスプレイ装置
２１…タッチパネル
２２…スクロールキー
３１…インストルメントパネル
３２…スイッチ群
３３…表示部
３４…ステアリング
３５…シフトレバー
４１…経路案内情報
４２Ｌ，４２Ｒ…車両周辺映像
５１，８２，１０１…経路案内情報
５２，６１，７１，８１，１０２…車両周辺映像
６２，７２…矢印
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの経路案内を行う車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が曲がるべき交差点の位置や方向等を運転者が直観的に把握できるようにするために、車両進行方向を撮像した実写映像に対して経路案内情報を重畳表示させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１０８６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された従来の技術においては、撮像した映像に対して経路案内情報が重畳表示されていることから、例えば運転者がＴ字路等の分岐点において車両周辺状況の確認を行う際に、却って運転者にとって車両周囲状況がわかりづらい場合があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、運転者が分岐点において車両周辺状況の確認を行う際に運転者にとってわかりやすい経路案内を行うことができる車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、表示手段に経路案内情報を表示して車両の経路案内を行っている時に、車両が分岐点に接近したことを検出し、車両周辺映像と経路案内情報とを１つの表示画面内に含めて表示手段に表示させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の現在位置から分岐点までの距離を検出し、当該距離に応じて車両周辺映像と経路案内情報とを表示させるので、運転者が分岐点において車両周辺状況の確認を行う際に運転者にとってわかりやすい経路案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置の構成について示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置が搭載される車両の外観構成について示す斜視図である。
【図３】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置が搭載される車両の内部構成について示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において、表示装置に対する映像の表示制御を行う際の一連の手順について示すフローチャートである。
【図５】（ａ）は、本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において表示装置に表示される画面の具体例を示す図であり、車両周辺映像撮像部によって撮像された車両左右方向における２枚の映像間に、経路案内情報を配置した表示画面構成を示す図であり、（ｂ）は、本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において表示装置に表示される画面の具体例を示す図であり、車両周辺映像撮像部によって撮像された車両左右方向における２枚の映像の左側に、経路案内情報を配置した表示画面構成を示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において表示装置に表示される画面の具体例を示す図であり、車両周辺映像撮像部によって撮像された１枚の車両周辺映像の左側に、経路案内情報を配置した表示画面構成を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において表示装置に表示される画面の具体例を示す図であり、車両が分岐点に接近するほど、経路案内情報を縮小して車両周辺映像撮像部による撮像映像と独立した表示領域に表示する様子を示す図である。
【図８】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において表示装置に表示される画面の具体例を示す図であり、車両が分岐点に接近するほど、経路案内情報の表示濃度を薄くして表示する様子を示す図である。
【図９】経路案内情報の表示濃度と車両の現在位置から分岐点までの距離との関係について示す図である。
【図１０】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において表示装置に表示される画面の具体例を示す図であり、車両が分岐点に接近するほど、車両周辺映像撮像部による撮像映像の大きさに対して、経路案内情報の表示範囲を縮小して表示する様子を示す図である。
【図１１】本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において表示装置に表示される画面の具体例を示す図であり、ナビゲーション装置によって設定した地図情報の表示画面構成に対応させて、車両周辺映像撮像部による撮像映像と経路案内情報との表示画面構成を決定する様子を示す図である。
【図１２】本発明の第２実施形態として示す車両用ナビゲーション装置において、表示装置に対する映像の表示制御を行う際の一連の手順について示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
［第１実施形態］
［車両用ナビゲーション装置の構成］
本発明の第１実施形態として示す車両用ナビゲーション装置は、図１に示すように構成される。なお、この車両用ナビゲーション装置は、多数の機能のうち、一つの機能として、各種の情報を表示させる情報表示機能を有し、車両用情報表示装置として動作する。なお、車両用ナビゲーション装置において画像処理、制御処理を行う部分は、実際にはＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵ等にて構成されているが、当該ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムに従って処理をすることによって実現できる機能をブロックとして説明する。
【００１１】
この車両用ナビゲーション装置は、車両周辺の映像を撮像する車両周辺映像撮影処理部１２と、車両の経路案内を行うナビゲーション装置１３と、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された映像とナビゲーション装置１３によって生成された経路案内情報とを合成して表示画面データ（表示データ）を生成する表示画面合成部１４と、各種情報を表示するディスプレイ装置（表示手段）１５とを備える。
【００１２】
車両周辺映像撮影処理部１２は、主に交差点等の分岐点において交差する道路の左右の安全を確認するための映像を撮像するために、車載カメラ１１によって撮影された映像に基づいて車両周辺映像を生成する。ここで、車載カメラ１１は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）カメラ等から構成される。
【００１３】
特に、車載カメラ１１は、車両前端の左右領域を撮像可能な複数のカメラからなる。この車載カメラ１１は、例えば図２に示すように、車両前方のフロントグリル１ａの中央部に設置された広角カメラ１１ａや、左右のライト１ｂの左右両端部に設置されたカメラ１１ｂ等を含む。なお、車両周辺映像撮影処理部１２は、車載カメラ１１によって撮影された映像のみならず、交差点に設置されたカメラによって撮像された映像を受信し、この映像に基づいて車両周辺の映像を取得する構成であってもよい。車両周辺映像撮影処理部１２は、取得した車両周辺映像を表示画面合成部１４に供給する。
【００１４】
ナビゲーション装置１３は、いわゆるＧＰＳ（Global Positioning System）受信機やジャイロ、各種の入力回路、処理回路等から構成される。ナビゲーション装置１３は、ＧＰＳ受信機やジャイロによって取得した情報や車速パルス等に基づいて、自車両の現在位置を特定する。そして、ナビゲーション装置１３は、図示しないハードディスク等に格納された地図情報を用いて、ユーザにより設定された目的地までの推奨経路を演算する。ナビゲーション装置１３は、演算した推奨経路に沿って走行する運転操作を支援する経路案内情報を生成する。この経路案内情報は、地図上における自車両の経路地図、交差点における方向矢印を含む。ナビゲーション装置１３は、生成した経路案内情報を表示画面合成部１４に供給する。
【００１５】
表示画面合成部１４は、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両周辺映像とナビゲーション装置１３によって生成された経路案内情報とを合成して表示画面データを生成する。具体的には、表示画面合成部１４は、通常時には、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両周辺映像に対して経路案内情報を重畳表示させるような表示画面データを生成する。一方、表示画面合成部１４は、後述する所定条件を満たした場合には、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両周辺映像と、経路案内情報とを重畳せずに別個に表示させるような表示画面データを生成する。すなわち、表示画面合成部１４は、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両周辺映像と、経路案内情報とを、１つの表示画面内で独立に表示されるような表示画面データを生成する。表示画面合成部１４は、生成した表示画面データをディスプレイ装置１５に供給する。
【００１６】
ディスプレイ装置１５は、例えば液晶ディスプレイ等から構成される。具体的には、ディスプレイ装置１５は、例えば図３に示すように、車室内において運転者が視認しやすい場所に設置されている。ディスプレイ装置１５は、表示画面合成部１４によって生成された表示画面データを含む各種情報を表示する。
【００１７】
このような車両用ナビゲーション装置は、運転者によって操作される構成として、図３に示すように、タッチパネル２１やスクロールキー２２等を備えている。これらタッチパネル２１及びスクロールキー２２は、運転者によって操作可能なように、車室内のインストメントパネル（インパネ）３１の略中央位置に設けられている。
【００１８】
タッチパネル２１は、ディスプレイ装置１５に内蔵されたタッチセンサを有する。このタッチパネル２１は、ディスプレイ装置１５における画面内の押圧位置を、操作信号として表示画面合成部１４に対して出力する。車両用ナビゲーション装置においては、運転者がタッチパネル２１を押圧操作することにより、例えば車両周辺の映像位置を変更することができる。
【００１９】
スクロールキー２２は、運転者によって回転又は押圧操作されることにより、表示画面合成部１４に対して信号を出力する。車両用ナビゲーション装置においては、運転者がスクロールキー２２を回転操作することにより、例えば車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像される車両周辺の映像位置を変更することができる。また、車両用ナビゲーション装置においては、運転者がスクロールキー２２を押圧操作することにより、例えば車両周辺映像撮影処理部１２による映像の撮像開始を指示することができる。
【００２０】
インストルメントパネル３１の略中央部には、スクロールキー２２を含むスイッチ群３２及びディスプレイ装置１５が設けられている。また、インストルメントパネル３１の運転席側には、運転者が速度や回転数等を視認可能なように表示部３３が設けられている。スイッチ群３２のステアリング３４側には、シフトレバー３５が設けられている。
【００２１】
［車両用ナビゲーション装置の動作］
このような各部を備える車両用ナビゲーション装置は、表示画面合成部１４により、車両が分岐点に接近した場合に、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された映像と、経路案内情報とを、重畳せずに別個にディスプレイ装置１５に表示させるような表示制御を行う。このとき、車両の現在位置から交差点等の分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、車両が分岐点に接近したことを判定する。
【００２２】
具体的には、表示画面合成部１４は、図４に示すような一連の手順にしたがって、ディスプレイ装置１５に対する映像の表示制御を行う。なお、この処理は、運転者がタッチパネル２１やスクロールキー２２等を操作して車両周辺映像撮影処理部１２を起動する場合に行われるものであり、ナビゲーション装置１３に実装されているメインプログラムによって一定時間間隔で呼び出されるものとする。
【００２３】
まず、車両用ナビゲーション装置は、運転者により、タッチパネル２１やスクロールキー２２等、車両周辺映像撮影処理部１２の起動用スイッチが操作されたか否かを判定する。ここで、表示画面合成部１４は、運転者による操作を監視しており、図４に示すように、ステップＳ１において、車両周辺映像撮影処理部１２の起動用スイッチが操作されたか否かを判定する。また、この車両周辺映像撮影処理部１２の起動用スイッチは、運転者が交差点において経路案内情報に加えて、車両周辺映像を確認したい場合に操作されるものである。したがって、車両用ナビゲーション装置は、車両周辺映像撮影処理部１２の起動用スイッチの操作を検出したことにより、車両の現在位置から交差点等の分岐点までの距離が所定距離未満になったことを判断する。
【００２４】
ここで、表示画面合成部１４は、起動用スイッチが操作された場合には、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両周辺映像を表示する状態に遷移するために、ステップＳ２へと処理を移行する。一方、表示画面合成部１４は、起動用スイッチが操作されていない場合には、一連の処理を一旦終了し、メインプログラムに戻る。
【００２５】
続いて、表示画面合成部１４は、ステップＳ２において、ナビゲーション装置１３によって経路案内情報を表示中であるか否かを判定する。表示画面合成部１４は、経路案内情報を表示中でない場合には、ステップＳ４へと処理を移行する。ステップＳ４において、表示画面合成部１４は、ナビゲーション装置１３による地図情報の表示を停止させ、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両周辺映像の表示に切り替える。
【００２６】
一方、表示画面合成部１４は、経路案内情報を表示中である場合には、ステップＳ３へと処理を移行する。このステップＳ３において、表示画面合成部１４は、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両周辺映像と、経路案内情報との双方を、１つの表示画面内で視認可能な表示画面とする。
【００２７】
具体的には、表示画面合成部１４は、先に図２に示したように、ライト１ｂの左右両端部に設置されたカメラ１１ｂのそれぞれによって撮像された車両周辺映像を車両周辺映像撮影処理部１２によって分割して表示し、当該車両周辺映像に対して経路案内情報を付加する。この場合には、例えば図５（ａ）に示すように、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両の左右方向周辺の車両周辺映像４２Ｌ，４２Ｒの間に、経路案内情報４１としての経路地図を配置させる。これにより、車両周辺映像４２Ｌ，４２Ｒの左右の位置関係を明確に表現する。
【００２８】
また、表示画面合成部１４は、例えば図５（ｂ）に示すように、表示画面の左側に、経路案内情報４１を配置するとともに、表示画面の右側に、車両周辺映像撮影処理部１２による左右の撮像映像を表示する車両周辺映像４２Ｌ，４２Ｒを配置しても良い。これにより、情報種類毎に、表示領域を分割する。
【００２９】
さらに、表示画面合成部１４は、先に図２に示したように、フロントグリル１ａ中央部に設置された広角カメラ１１ａによって撮像された車両周辺映像を用いても良い。表示画面合成部１４は、車両周辺映像撮影処理部１２によって車両前端側方の車両周辺映像を左右連続している１つの映像として表示するような表示体系に対して、経路案内情報を付加する。この場合には、例えば図６に示すように、表示画面左側に、経路案内情報５１を配置するとともに、表示画面の右側に、車両周辺映像撮影処理部１２による車両周辺映像５２を配置し、情報の種類毎に表示領域を分割する。
【００３０】
なお、経路案内情報の表示位置は、図５又は図６に示す例に限定されるものでなく、車両周辺映像の右側としてもよく、又は、上下いずれかの方向としてもよく、車両周辺映像の上下左右いずれかの方向であれば良い。また、運転者が確認すべき車両周辺情報をより詳細に提示するために、経路案内情報は、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された車両周辺映像よりも詳細とする縮尺でディスプレイ装置１５に表示させるのが望ましい。
【００３１】
さらにまた、表示画面合成部１４は、車両の現在位置から交差点等の分岐点までの距離に応じて表示内容を変化させることが望ましい。具体的には、表示画面合成部１４は、例えば図７中、交差点までの距離Ｘ１，Ｘ２のように、交差点等の分岐点進入位置までに余裕がある場合には、車両周辺映像６１に対して、経路案内情報として曲がる方向の矢印６２を重畳表示させる。これにより、運転者に、車両が曲がるべき方向を直感的に把握させる。そして、表示画面合成部１４は、交差点までの距離Ｘ３のように分岐点の直前では、経路案内情報としての矢印６２を縮小するように表示画面を切り替える。
【００３２】
これにより、車両が分岐点の手前で一旦停止した際に、運転者が交差点で、例えば左右から接近する歩行者や車両を確認することを促すことができる。
【００３３】
なお、表示画面合成部１４は、車両の現在位置から交差点等の分岐点までの距離に応じて表示内容を変化させる例として、他の表示形態を採用しても良い。例えば、表示画面合成部１４は、車両が交差点等の分岐点に接近するほど、車両周辺映像に対して重畳表示している経路案内情報が目立たなくなるように変化させてもよい。
【００３４】
具体的には、表示画面合成部１４は、例えば図８に示すように、車両が分岐点に接近するほど、車両周辺映像７１に対して重畳表示する経路案内情報としての矢印７２の表示濃度を薄くする。例えば、表示画面合成部１４は、図９に示すように、車両の現在位置から分岐点までの距離に応じて、経路案内情報としての矢印７２ａ、７２ｂ、７２ｃといったようにの表示濃度を連続的に変化させる。例えば、交差点に進入するために減速開始する程度の距離Ｘ１から矢印７２の濃度を低くし、交差点に差し掛かる直前の距離Ｘ３では矢印７２の濃度を最低値にする。
【００３５】
なお、表示画面合成部１４は、車両の現在位置から分岐点までの距離に応じて、経路案内情報としての矢印７２の表示濃度を段階的に変化させるようにしてもよい。また、表示画面合成部１４は、車両の現在位置から分岐点までの距離ではなく、分岐点に到達するまでの到達予想時間に応じて、経路案内情報としての矢印７２の表示濃度を変化させるようにしてもよい。
【００３６】
これにより、車両用ナビゲーション装置においては、分岐点手前で一旦停止した際に、運転者が交差点周囲の状況を確認しやすくなる。
【００３７】
また、表示画面合成部１４は、車両周辺映像に対して重畳表示している経路案内情報が目立たなくなるように変化させる例として、例えば図１０に示すように表示しても良い。この場合、車両が距離Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３といったように分岐点に接近するほど、車両周辺映像８１の大きさに対して、経路案内情報８２ａ、８２ｂ、８２ｃといったように、表示範囲を連続的又は段階的に縮小していくようにする。なお、図１０においては、経路案内情報８２の縦方向のみを縮小する様子について示しているが、表示画面合成部１４は、経路案内情報８２の縦横方向を同時に縮小するようにしてもよい。
【００３８】
これにより、車両用ナビゲーション装置においては、分岐点に進入までに余裕がある場合には、車両周辺映像よりも経路案内情報の方をより確認しやすくし、分岐点の直前では周囲確認に必要な車両周辺映像をより確認しやすくすることができる。
【００３９】
なお、図７、図８及び図１０に示した表示形態は、図５(ａ)、図５(ｂ)及び図６に示したように、車両周辺映像と経路案内情報とを左右に分割して表示する場合に適用してもよい。
【００４０】
さらに、表示画面合成部１４は、車両周辺映像と経路案内情報との表示画面構成を、運転者がナビゲーション装置１３によって設定した地図情報（経路案内情報）の表示画面の構成に近い構成に切り替えることもできる。
【００４１】
具体的には、表示画面合成部１４は、例えば図１１（ａ）に示すように、地図情報の表示画面が縮尺の異なる２画面構成となっており、詳細図９１が左側に位置し且つ広域図９２が右側に位置しているとする。この場合、表示画面合成部１４は、図１１（ｃ）のように経路案内情報１０１を左側に表示するとともに、車両周辺映像１０２を右側に表示するような表示画面データを生成する。また、表示画面合成部１４は、図１１（ｂ）に示すように、詳細図９１が右側に位置し且つ広域図９２が左側に位置している場合には、図１１（ｄ）のように経路案内情報１０１を右側に表示するとともに、車両周辺映像１０２を左側に表示するような表示画面データを生成する。
【００４２】
さらに、表示画面合成部１４は、特に図示しないが、地図情報の画面設定が立体表示である場合には、車両周辺映像に対して経路案内情報としての矢印を重畳表示する表示画面を生成する。
【００４３】
このように、車両用ナビゲーション装置においては、経路案内に使用する表示画面設定に対応した表示画面構成となるように、表示映像切り替え後の車両周辺映像及び経路案内情報の表示位置を決定する。これにより、地図情報から車両周辺映像へと表示内容が切り替わった場合であっても、運転者が経路案内情報を探しやすくすることができる。
【００４４】
車両用ナビゲーション装置は、このような一連の手順にしたがって、車両の現在位置から交差点等の分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、運転者が交差点周囲の状況を確認しやすくする情報の表示制御を行うことができる。
【００４５】
［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の第１実施形態として示した車両用ナビゲーション装置によれば、車両が分岐点に接近した場合に、それまでにディスプレイ装置１５に表示されていた映像に代えて、車両周辺映像と経路案内情報とを、１つの表示画面内で別個にディスプレイ装置１５に表示させるような表示制御を行う。ここで、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、車両が分岐点に接近したことを判定する。
【００４６】
したがって、この車両用ナビゲーション装置によれば、車両周辺映像に対して経路案内情報を重畳表示させたままとしないことから、運転者に分かりやすい経路案内を行いつつ、交差点などの分岐点で周囲確認をしやすくすることができる。
【００４７】
また、この車両用ナビゲーション装置によれば、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、車両周辺映像の上下左右いずれかの方向に、経路案内情報を配置した表示画面構成でディスプレイ装置１５に表示させる。これにより、経路案内情報に基づいて運転者が交差点周囲の状況を分かりやすくすることができ、車両周辺の映像と経路案内情報との双方を確認して運転を行わせることができる。
【００４８】
さらに、この車両用ナビゲーション装置によれば、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、車両の左右方向における車両周辺映像間に、経路案内情報を配置した表示画面構成でディスプレイ装置１５に表示させる。これにより、運転者にとって視認しやすく、車両周辺映像と経路案内情報との双方を確認して運転を行わせることができる。
【００４９】
さらにまた、この車両用ナビゲーション装置は、車両周辺映像よりも経路案内情報を詳細とする縮尺でディスプレイ装置１５に表示させることから、運転者が確認すべき周辺の情報をより詳細に提示することができ、運転者が経路案内の内容を容易に把握することが可能となる。
【００５０】
また、この車両用ナビゲーション装置は、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になるまでにディスプレイ装置１５に表示されていた映像が、ナビゲーション装置１３によって設定した表示画面構成からなる映像である場合には、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、その表示画面構成に対応した表示画面構成で、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された映像と経路案内情報とを、１つの表示画面内で別個にディスプレイ装置１５に表示させることから、運転者が経路案内の内容を容易に把握することが可能となる。
【００５１】
さらに、この車両用ナビゲーション装置は、車両周辺映像と経路案内情報とを合成してディスプレイ装置１５に表示させる際に、車両が分岐点に接近するほど、経路案内情報の表示濃度を薄くしてディスプレイ装置１５に表示させる。したがって、この車両用ナビゲーション装置によれば、車両の現在位置から分岐点までの距離にかかわらず経路案内情報を同じ表示濃度でディスプレイ装置１５に表示させるのではなく、車両が分岐点に接近するほど、経路案内情報の表示濃度を薄くし、車両周辺映像撮影処理部１２によって撮像された映像に対して経路案内情報を目立たなくすることができる。そのため、この車両用ナビゲーション装置によれば、分岐点進入までに余裕がある場合には運転者が曲がる方向を直感的に把握することができ、運転者が分岐点において車両周辺状況の確認を行いやすくなる。
【００５２】
さらにまた、この車両用ナビゲーション装置は、車両周辺映像と経路案内情報とを合成してディスプレイ装置１５に表示させる際に、車両が分岐点に接近するほど、車両周辺映像の大きさに対して、経路案内情報の表示範囲を縮小してディスプレイ装置１５に表示させる。したがって、この車両用ナビゲーション装置によれば、車両の現在位置から分岐点までの距離にかかわらず経路案内情報を同じ大きさでディスプレイ装置１５に表示させるのではなく、車両が分岐点に接近するほど、経路案内情報の表示範囲を縮小し、車両周辺映像に対して経路案内情報を目立たなくすることができる。
【００５３】
そのため、この車両用ナビゲーション装置によれば、運転者が分岐点までの距離に応じて経路案内情報を過不足なく把握することが可能となり、且つ、分岐点手前で一旦停止した際に、経路案内情報に基づいて運転者が交差点周囲の状況を分かりやすくすることができる。これにより、運転者が分岐点において車両周辺状況の確認を行う際に運転者にとってわかりやすい経路案内を行うことができる。
【００５４】
［第２実施形態］
つぎに、本発明の第２実施形態として示す車両用ナビゲーション装置について説明する。
【００５５】
第２実施形態として示す車両用ナビゲーション装置は、第１実施形態のように運転者による手動操作に応じて車両周辺映像と経路案内情報とを表示するのではなく、自動的に車両周辺映像と経路案内情報とを表示するように切り替えるものである。したがって、この第２実施形態においては、第１実施形態にて説明した部位と同一部位については、それぞれ、同一符号を付し、その詳細な説明を省略するものとする。
【００５６】
［車両用ナビゲーション装置の構成及び動作］
本発明の第２実施形態として示す車両用ナビゲーション装置は、先に図１に示した車両用ナビゲーション装置と同一の構成とされる。このような車両用ナビゲーション装置は、表示画面合成部１４により、車両が分岐点に接近し、車両の現在位置から交差点等の分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、車両周辺映像と経路案内情報とを、重畳せずに別個にディスプレイ装置１５に表示させるような表示制御を行う。
【００５７】
具体的には、表示画面合成部１４は、図１２に示すような一連の手順にしたがって、ディスプレイ装置１５に対する映像の表示制御を行う。なお、この処理は、車両が分岐点に接近したときに行われるものであり、ナビゲーション装置１３に実装されているメインプログラムによって一定時間間隔で呼び出されるものとする。
【００５８】
まず、表示画面合成部１４は、ステップＳ１１において、ナビゲーション装置１３によって測位された車両の現在位置と、進行方向の経路上で最も近い交差点等の分岐点までの距離や当該分岐点に到達するまでの到達予想時間と、車両の減速状況等のパラメータを取得する。そして、表示画面合成部１４は、取得した車両の現在位置、到達予測時間、パラメータに基づいて、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になったか否かを判定し、車両周辺映像撮影処理部１２を起動させるか否かを判定する。
【００５９】
なお、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になった場合における車両周辺映像撮影処理部１２を起動させるか否かについての判定は、例えば特開２００２−１５４３７５号公報や特開２００１−４３４９４号公報等に記載された手法を応用することができる。
【００６０】
すなわち、表示画面合成部１４は、ナビゲーション装置１３から供給される車両の現在位置情報と地図情報とに基づいて車両の現在位置を把握すると共に、地図情報に基づいて分岐点までの距離が所定距離未満であるか否かに応じて分岐点付近を走行しているか否かを判定する。表示画面合成部１４は、分岐点までの距離が所定距離以上である場合には、分岐点付近を走行していないものと判定し、車両周辺映像撮影処理部１２を起動させずに、所定の分岐点接近フラグを“０”にリセットする。
【００６１】
一方、表示画面合成部１４は、分岐点までの距離が所定距離未満である場合には、分岐点付近を走行していると判定し、図示しない車速センサから供給される車速検出値を読み込み、読み込んだ車速検出値が予め設定された停止近傍の低車速設定値以下であるか否かを判定する。
【００６２】
表示画面合成部１４は、車速検出値が低車速設定値を超えている場合には、青信号の交通信号が存在する分岐点を通過する場合であるか優先道路を走行している場合であると判定し、車両周辺映像撮影処理部１２を起動させずに、分岐点接近フラグを“０”にリセットする。また、表示画面合成部１４は、車速検出値が低車速設定値以下である場合には、分岐点に徐行して進入する場合であると判定し、図示しない測距センサを作動させて車両の左右方向に存在する壁等の障害物までの距離検出値を読み込んだ上で、分岐点接近フラグが“１”にセットされているか否かを判定する。
【００６３】
表示画面合成部１４は、分岐点接近フラグが“０”にリセットされている場合には、左右の距離検出値が双方とも所定の設定値以上であるか否かを判定し、設定値以上である場合には、見通しが良好な分岐点に車両が接近していると判定する。これにより、表示画面合成部１４は、車両周辺映像撮影処理部１２を起動させずに、分岐点接近フラグを“０”にリセットしたままとする。一方、表示画面合成部１４は、左右の距離検出値のいずれか一方が設定値未満である場合には、見通しが悪い分岐点に車両が接近していると判定する。これにより、表示画面合成部１４は、分岐点接近フラグを見通しが悪い分岐点に接近している旨を示す“１”セットし、車両周辺映像撮影処理部１２を起動させる。
【００６４】
また、表示画面合成部１４は、既に分岐点接近フラグが“１”にセットされている場合には、左右の距離検出値のいずれか一方が設定値未満である場合に、車両周辺映像撮影処理部１２を起動させる。
【００６５】
表示画面合成部１４は、このようにして車両周辺映像撮影処理部１２を起動させると、ステップＳ１２において、ナビゲーション装置１３によって経路案内情報を表示中であるか否かを判定する。表示画面合成部１４は、経路案内情報を表示中でない場合には、ステップＳ１４へと処理を移行し、ナビゲーション装置１３による地図情報の表示を停止させ、車両周辺映像の表示に切り替える。
【００６６】
一方、表示画面合成部１４は、経路案内情報を表示中である場合には、ステップＳ１３へと処理を移行し、第１実施形態にて説明したように、車両周辺映像と経路案内情報との双方を、１つの表示画面内で視認可能な表示画面とするように制御する。
【００６７】
車両用ナビゲーション装置においては、このような一連の手順にしたがって、車両の現在位置から交差点等の分岐点までの距離が所定距離未満になった旨を自動的に判定し、運転者が交差点周囲の状況を確認しやすくなる情報の表示制御を行うことができる。
【００６８】
［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の第２実施形態として示した車両用ナビゲーション装置は、車両が分岐点に接近したことを判定する。このとき、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になったことを判定する。
【００６９】
したがって、この車両用ナビゲーション装置によれば、車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になった旨を自動的に判定することから、運転者が何ら操作を行うことなく、車両周辺映像と経路案内情報とを１つの表示画面内で別個にディスプレイ装置１５に表示させることができる。そのため、この車両用ナビゲーション装置によれば、分岐点手前で一旦停止した際に、経路案内情報に基づいて運転者が交差点周囲の状況を分かりやすくすることができ、運転者が分岐点において車両周辺状況の確認を行う際に運転者にとって極めてわかりやすい経路案内を行うことができる。
【００７０】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施の形態に限定されることはなく、この実施の形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００７１】
１１…車載カメラ
１１ａ…広角カメラ
１１ｂ…カメラ
１２…車両周辺映像撮影処理部
１３…ナビゲーション装置
１４…表示画面合成部
１５…ディスプレイ装置
２１…タッチパネル
２２…スクロールキー
３１…インストルメントパネル
３２…スイッチ群
３３…表示部
３４…ステアリング
３５…シフトレバー
４１…経路案内情報
４２Ｌ，４２Ｒ…車両周辺映像
５１，８２，１０１…経路案内情報
５２，６１，７１，８１，１０２…車両周辺映像
６２，７２…矢印
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺映像を撮像する車両周辺映像撮像手段と、
前記車両の経路案内を行う経路案内手段と、
前記車両が分岐点に接近した場合に、前記車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像と、前記経路案内手段によって生成された経路案内情報とを１つの表示画面内に含めて表示手段に表示させる制御を行う制御手段と
を備えることを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、前記車両が分岐点に接近したことを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用情報表示装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記車両の現在位置から前記分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、前記車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像の上下左右いずれかの方向に、前記経路案内情報を配置させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用情報表示装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記車両の現在位置から前記分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、前記車両周辺映像撮像手段によって撮像された前記車両の左右方向の車両周辺映像間に、前記経路案内情報を配置させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用情報表示装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像よりも前記経路案内情報を詳細とする縮尺で前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用情報表示装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記車両の現在位置から前記分岐点までの距離が所定距離未満になるまでに前記表示手段に表示されていた映像が、前記経路案内手段によって設定した表示画面構成からなる映像である場合には、前記車両の現在位置から前記分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、前記表示画面構成に対応した表示画面構成で、前記車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像と前記経路案内情報とを、１つの表示画面内で別個に前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用情報表示装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記車両の現在位置から前記分岐点までの距離が所定距離未満になったことを判定することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の車両用情報表示装置。
【請求項８】
車両周辺映像を撮像する車両周辺映像撮像手段と、
前記車両の経路案内を行う経路案内手段と、
前記車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像と、前記経路案内手段によって生成された経路案内情報とを合成して表示手段に表示させる制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記車両が分岐点に接近するほど、前記経路案内情報の表示濃度を薄くして前記表示手段に表示させることを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項９】
車両周辺映像を撮像する車両周辺映像撮像手段と、
前記車両の経路案内を行う経路案内手段と、
前記車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像と、前記経路案内手段によって生成された経路案内情報とを合成して表示手段に表示させる制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記車両が分岐点に接近するほど、前記車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像の大きさに対して、前記経路案内情報の表示範囲を縮小して前記表示手段に表示させることを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項１０】
表示手段に経路案内情報を表示して車両の経路案内を行っている時に、前記車両が分岐点に接近したことを検出し、
車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像と、前記経路案内情報とを１つの表示画面内に含めて表示手段に表示させること
を特徴とする車両用情報表示方法。
【請求項１１】
表示手段に経路案内情報を表示して車両の経路案内を行っている時に、前記車両の現在位置から分岐点までの距離を検出し、
車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像と、前記経路案内情報とを合成して前記表示手段に表示させるときに、前記車両が分岐点に接近するほど、前記経路案内情報の表示濃度を薄くすること
を特徴とする車両用情報表示方法。
【請求項１２】
表示手段に経路案内情報を表示して車両の経路案内を行っている時に、前記車両の現在位置から分岐点までの距離を検出し、
車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像と、前記経路案内情報とを合成して前記表示手段に表示させるときに、前記車両が分岐点に接近するほど、前記車両周辺映像の大きさに対して、前記経路案内情報の表示範囲を縮小すること
を特徴とする車両用情報表示方法。
【請求項１】
車両周辺映像を撮像する車両周辺映像撮像手段と、
前記車両の経路案内を行う経路案内手段と、
前記車両が分岐点に接近した場合に、前記車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像と、前記経路案内手段によって生成された経路案内情報とを１つの表示画面内に含めて表示手段に表示させる制御を行う制御手段と
を備えることを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記車両の現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、前記車両が分岐点に接近したことを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用情報表示装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記車両の現在位置から前記分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、前記車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像の上下左右いずれかの方向に、前記経路案内情報を配置させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用情報表示装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記車両の現在位置から前記分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、前記車両周辺映像撮像手段によって撮像された前記車両の左右方向の車両周辺映像間に、前記経路案内情報を配置させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用情報表示装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像よりも前記経路案内情報を詳細とする縮尺で前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用情報表示装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記車両の現在位置から前記分岐点までの距離が所定距離未満になるまでに前記表示手段に表示されていた映像が、前記経路案内手段によって設定した表示画面構成からなる映像である場合には、前記車両の現在位置から前記分岐点までの距離が所定距離未満になった場合に、前記表示画面構成に対応した表示画面構成で、前記車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像と前記経路案内情報とを、１つの表示画面内で別個に前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用情報表示装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記車両の現在位置から前記分岐点までの距離が所定距離未満になったことを判定することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の車両用情報表示装置。
【請求項８】
車両周辺映像を撮像する車両周辺映像撮像手段と、
前記車両の経路案内を行う経路案内手段と、
前記車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像と、前記経路案内手段によって生成された経路案内情報とを合成して表示手段に表示させる制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記車両が分岐点に接近するほど、前記経路案内情報の表示濃度を薄くして前記表示手段に表示させることを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項９】
車両周辺映像を撮像する車両周辺映像撮像手段と、
前記車両の経路案内を行う経路案内手段と、
前記車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像と、前記経路案内手段によって生成された経路案内情報とを合成して表示手段に表示させる制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記車両が分岐点に接近するほど、前記車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像の大きさに対して、前記経路案内情報の表示範囲を縮小して前記表示手段に表示させることを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項１０】
表示手段に経路案内情報を表示して車両の経路案内を行っている時に、前記車両が分岐点に接近したことを検出し、
車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像と、前記経路案内情報とを１つの表示画面内に含めて表示手段に表示させること
を特徴とする車両用情報表示方法。
【請求項１１】
表示手段に経路案内情報を表示して車両の経路案内を行っている時に、前記車両の現在位置から分岐点までの距離を検出し、
車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像と、前記経路案内情報とを合成して前記表示手段に表示させるときに、前記車両が分岐点に接近するほど、前記経路案内情報の表示濃度を薄くすること
を特徴とする車両用情報表示方法。
【請求項１２】
表示手段に経路案内情報を表示して車両の経路案内を行っている時に、前記車両の現在位置から分岐点までの距離を検出し、
車両周辺映像撮像手段によって撮像された車両周辺映像と、前記経路案内情報とを合成して前記表示手段に表示させるときに、前記車両が分岐点に接近するほど、前記車両周辺映像の大きさに対して、前記経路案内情報の表示範囲を縮小すること
を特徴とする車両用情報表示方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１０−１８５７８３（Ｐ２０１０−１８５７８３Ａ）
【公開日】平成２２年８月２６日（２０１０．８．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−３０１７４（Ｐ２００９−３０１７４）
【出願日】平成２１年２月１２日（２００９．２．１２）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年８月２６日（２０１０．８．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月１２日（２００９．２．１２）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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