車両用注意喚起装置
【課題】注意喚起の仕方を工夫することにより、自車両が交差点付近の対象障害物に衝突しないようにする車両用注意喚起装置の提供。
【解決手段】運転者に交差点付近で注意を喚起する車両用注意喚起装置であって、自車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、上記自車両が右折または左折のために交差点に近づいてから右折または左折後に当該交差点を離れるまでの間、運転者に交差点付近への注意を喚起するために運転者に視覚刺激を与える視覚刺激手段と、上記自車両の走行位置に応じて、上記視覚刺激手段の刺激強度を異ならせる刺激制御手段とを備える。
【解決手段】運転者に交差点付近で注意を喚起する車両用注意喚起装置であって、自車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、上記自車両が右折または左折のために交差点に近づいてから右折または左折後に当該交差点を離れるまでの間、運転者に交差点付近への注意を喚起するために運転者に視覚刺激を与える視覚刺激手段と、上記自車両の走行位置に応じて、上記視覚刺激手段の刺激強度を異ならせる刺激制御手段とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両用注意喚起装置に関し、より詳しくは、注意喚起の仕方を工夫することにより、自車が交差点付近の対象障害物に衝突しないようにする車両用注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の交通量は増加の一途を辿っており、交通量の増加につれて交差点での交通事故も増加している。交差点での交通事故は、車両同士の衝突事故の他、横断歩道上の歩行者と自動車の衝突事故が多い。歩行者と車両の衝突事故は、車両の運転者の注意力が低下している場合に起こりやすい。そこで、運転者の注意力を向上させる装置の開発が待たれている。
【０００３】
特許文献１には、自車の走行状況から自車が障害物に衝突する危険度を割り出し、危険度が低いときにサブリミナル的な警報（可聴周波数の上限または下限付近の警報音）を出し、危険度が高くなったときに可聴周波数の中間域の警報音を出す車両用警報装置が開示されている。この装置によれば、危険度が低いときにサブリミナル的な警報を出すので、危険度が低いときには運転者にうるさい感じを与えることなく注意を喚起することができる。
【０００４】
しかしながら、この車両用警報装置には以下の問題があった。すなわち、この車両用警報装置は、障害物を検知してからしか警報を出さないので、警報から衝突までの時間が短く、衝突回避できない可能性があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−１１８９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたもので、注意喚起の仕方を工夫することにより、自車が交差点付近の対象障害物に衝突しないようにする車両用注意喚起装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、
運転者に交差点付近で注意を喚起する車両用注意喚起装置であって、
自車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、
上記自車両が右折または左折のために交差点に近づいてから右折または左折後に当該交差点を離れるまでの間、運転者に交差点付近への注意を喚起するために運転者に視覚刺激を与える視覚刺激手段と、
上記自車両の走行位置に応じて、上記視覚刺激手段の刺激強度を異ならせる刺激制御手段と、を備える。
【０００８】
第１の発明によれば、視覚刺激手段は、自車両が右折または左折のために交差点に近づいてから右折または左折後に当該交差点を離れるまでの間、運転者に交差点付近への注意を喚起するために運転者に視覚刺激を与える。また、刺激制御手段は、自車両の走行位置に応じて、視覚刺激手段の刺激強度を変更する。つまり、刺激制御手段は、自車両が交差点に近づいてから離れるまでの間、自車両の位置に応じて視覚刺激強度を変更する。交差点右左折時に運転者に必要とされる注意力は、交差点付近における自車両の位置によって異なる。よって、第１の発明によれば、対象障害物が検知されなくても或いは検知される前から、自車両の位置に応じて、運転者に必要な注意を喚起することができ、自車両が交差点付近の対象障害物に衝突するのを防止することができる。なお、視覚刺激強度は、１回当たりの視覚刺激時間および視覚刺激の周期により調整することができる。１回当たりの視覚刺激時間が長い程、視覚刺激は強くなる。また、視覚刺激の周期が短い程、視覚刺激が強くなる。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、
上記刺激制御手段は、（Ａ）上記自車両が交差点に接近している区間では運転者に閾下刺激が与えられるように、（Ｂ）上記自車両が交差点に進入してから当該交差点を離れるまでの区間では運転者に閾上刺激が与えられるように、上記視覚刺激手段を制御することを特徴とする。
【００１０】
第２の発明によれば、広い範囲に注意すべき区間は運転者に閾下刺激が与えられ、注意すべき方向が決まっている区間は運転者に閾上刺激が与えられる。これは、閾下刺激が運転者に広い範囲に注意を喚起することに向いており、閾上刺激が運転者に特定の方向に注意を喚起することに向いているからである。よって、第２の発明によれば、運転者により確実に注意を喚起することができる。
【００１１】
第３の発明は、第１の発明において、
歩行者を含む少なくとも上記自車両前方の対象障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
上記刺激制御手段は、（Ａ）上記自車両が交差点に接近している区間は運転者に第１の周期では閾下刺激が与えられるように、（Ｂ）上記自車両が交差点に進入してから当該交差点内の所定位置に到達するまでの区間では運転者に第２の周期で閾上刺激が与えられるように、（Ｃ）上記障害物検出手段により右折道路または左折道路の横断歩道付近に対象障害物が検知され、かつ、上記自車両が上記所定位置に到達してから上記横断歩道を通過するまでの区間では上記第２の周期より短い第３の周期で閾上刺激が与えられるように、上記視覚刺激手段を制御することを特徴とする。
【００１２】
第３の発明によれば、広い範囲に注意すべき区間は運転者に閾下刺激が与えられ、注意すべき方向が決まっている区間は運転者に閾上刺激が与えられる。また、対象障害物が検出された場合は、短い周期で閾上刺激が与えられる。よって、第３の発明によれば、運転者により確実に注意を喚起することができる。
【００１３】
第４の発明は、第２の発明において、
上記刺激制御手段は、上記（Ｂ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様で閾上刺激が与えられるように、上記視覚刺激手段を制御することを特徴とする。
【００１４】
第４の発明によれば、上記（Ｂ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様で閾上刺激が与えられる。よって、第４の発明によれば、運転者により適切に注意を喚起することができる。
【００１５】
第５の発明は、第３の発明において、
上記刺激制御手段は、上記（Ｂ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様で閾上刺激が与えられるように、上記（Ｃ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様でまたは運転者が注意すべき対象障害物の種類を示す態様で閾上刺激が与えられるように、上記視覚刺激手段を制御することを特徴とする。
【００１６】
第５の発明によれば、上記（Ｃ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様でまたは運転者が注意すべき対象障害物の種類を示す態様で閾上刺激が与えられる。よって、第５の発明によれば、運転者により適切に注意を喚起することができる。
【００１７】
第６の発明は、第３の発明において、
上記第１周期は５００ミリ秒以下であり、上記第２周期および第３周期は１０００ミリ秒以下であることを特徴とする。
【００１８】
第６の発明によれば、より適切な周期で閾上刺激および閾下刺激を与えることが可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、対象障害物が検知されなくても或いは検知される前から、自車両の位置に応じて、運転者に必要な注意を喚起することができ、自車両が交差点付近の対象障害物に衝突するのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１実施形態に係る車両用注意喚起装置の構成を示すブロック図
【図２】図１に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を示す図
【図３】図１に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を示す図
【図４】図１に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を示す図
【図５】図１に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を示す図
【図６】視覚刺激手段をＬＥＤ点光源列で構成する場合を示す図
【図７】視覚刺激手段をヘッドアップディスプレイで構成する場合を示す図
【図８】閾下刺激と閾上刺激が注意力（視覚的認知力）に及ぼす影響の実験装置を示す図
【図９】閾下刺激と閾上刺激が注意力（視覚的認知力）に及ぼす影響の実験結果を示す図
【図１０】手掛かり刺激から周辺刺激までの時間と、視覚的認知力向上量との関係を示す図
【図１１】（ａ）は、（Ａ）段階での刺激呈示タイミングを示す図であり、（ｂ）は、（ａ）で示した刺激による視覚的認知力向上効果を示す図
【図１２】（ａ）は、（Ｂ）段階での刺激呈示タイミングを示す図であり、（ｂ）は、（ａ）で示した刺激による視覚的認知力向上効果を示す図
【図１３】（ａ）は、（Ｃ）段階での刺激呈示タイミングを示す図であり、（ｂ）は、（ａ）で示した刺激による視覚的認知力向上効果を示す図
【図１４】第１実施形態に係る車両用注意喚起装置の動作を示すフローチャート
【図１５】第２実施形態に係る車両用注意喚起装置の構成を示すブロック図
【図１６】図１５に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を示す図
【図１７】図１５に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を示す図
【図１８】図１５に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図１は、第１実施形態に係る車両用注意喚起装置の構成を示すブロック図である。図２〜５は、図１に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を時系列的に順に示す図である。
【００２２】
第１実施形態に係る車両用注意喚起装置１は、運転者に交差点９（図２参照）付近で注意を喚起する装置である。車両用注意喚起装置１は、走行位置検出手段２と、障害物検出手段３と、視覚刺激手段４と、刺激制御手段５とを備えている。
【００２３】
第１実施形態に係る車両用注意喚起装置１は、主として信号のある交差点で作動するが、信号のない交差点で作動してもよい。以下、右折時を例にとって説明するが、左折時に作動させることも可能である。
【００２４】
車両用注意喚起装置１は、車両に搭載されたＥＣＵ(Electronic Control Unit)等により実現することができる。車両用注意喚起装置１は、ＥＣＵの適所に配置されたマイクロコンピュータに、ＥＣＵの適所に配置されたＲＯＭ(Read Only Memory)等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、走行位置検出手段２、障害物検出手段３、刺激制御手段５等の機能部として機能させる。
【００２５】
走行位置検出手段２は、自車両６の走行位置を検出する。車両位置検出手段２の構成は特に限定されないが、例えば、ＧＰＳ、ナビゲーションシステムのデータベースから取得したデータに基づいて自車両６の位置を算出する機能部として構成することができる。走行位置検出手段２は、車速信号、操舵角信号、アクセルペダル信号、ブレーキペダル信号、方向指示器の方向指示信号のうち、少なくも１つ以上の信号から得られるデータに基づいて、自車両６が右折のために交差点９の手前で減速中であること、交差点９内で右折中であることを検出する。
【００２６】
障害物検出手段３は、歩行者８を含む少なくとも自車両６前方の対象障害物を検出する。障害物検出手段３の構成は特に限定されないが、例えば、レーダ装置から取得した障害物の位置情報（レーダ信号）と、カメラ装置から取得した画像情報（カメラ信号）とに基づいて、交差点９付近、特に右折道路１１の横断歩道１２に歩行者８（図３，４参照）、自転車１６等の対象障害物が存在しているかどうかを検出する。
【００２７】
視覚刺激手段４は、自車両６が右折のために交差点９に近づいてから右折後に交差点９を離れるまでの間、運転者に交差点９付近への注意を喚起するために運転者に視覚刺激を与える。視覚刺激手段４による視覚刺激の種類は特に限定されないが、例えば、図６に示されるように、インストルメントパネルの上面（フロントガラスの直下に位置する面）に設けられたＬＥＤ点光源列２４の光がフロントガラスで反射されることによる反射光刺激としてもよい。図６（Ａ）にＬＥＤ点光源列２４の光が反射される領域２３が示されている。或いは、図７に示されるように、インストルメントパネルの上面に設けられたヘッドアップディスプレイ用表示器２６の光がフロントガラスで反射されることによる反射光刺激を挙げることができる。図７（Ａ）にヘッドアップディスプレイ用表示器２６の光が反射される領域２５が示されている。
【００２８】
刺激制御手段５は、自車両６の走行位置に応じて、視覚刺激手段４の刺激強度を異ならせる。なお、視覚刺激強度は、１回当たりの視覚刺激時間および視覚刺激の周期により調整することができる。１回当たりの視覚刺激時間が長い程、視覚刺激は強くなる。また、視覚刺激の周期が短い程、視覚刺激が強くなる。具体的には、刺激制御手段５は、（Ａ）自車両６が交差点９に接近している区間（図２参照）では運転者に第１周期で閾下刺激が繰り返し与えられるように、視覚刺激手段４を制御する。この区間は、例えば、交差点９入り口付近までの２〜３秒間の走行区間である。この走行区間では、視覚刺激手段４の視覚刺激により、運転者の注意領域２２は広がる。閾下刺激とは、運転者に意識されないレベル（時間）で与えられる刺激である。また、刺激制御手段５は、（Ｂ）自車両６が交差点９に進入してから交差点９内の右折所定位置に到達するまでの区間（図３参照）では運転者に第２周期で閾上刺激が繰り返し与えられるように、視覚刺激手段４を制御する。この区間は、例えば、交差点９入り口付近から右折所定位置までの２〜３秒間の走行区間である。この走行区間では、視覚刺激手段４の視覚刺激により、運転者の注意領域２２は絞られつつ右に向けられる。閾上刺激とは、運転者に意識されるレベル（時間）で与えられる刺激である。また、刺激制御手段５は、（Ｃ）障害物検出手段３により右折道路１１の横断歩道１２付近に対象障害物が検知され、かつ、自車両６が右折所定位置に到達してから横断歩道１２を通過するまでの区間（図４参照）では第１周期よりも短い第２周期で閾上刺激が繰り返し与えられるように、視覚刺激手段４を制御する。この区間は、例えば、交差点９内の右折所定位置から右折先の横断歩道１２までの２〜３秒間の走行区間である。この走行区間では、視覚刺激手段４の視覚刺激により、運転者の注意領域２２は更に絞られる。また、刺激制御手段５は、（Ｄ）障害物検出手段３により右折道路１１の横断歩道１２付近に対象障害物が検知されず、かつ、自車両６が右折所定位置に到達してから横断歩道１２を通過するまでの区間では第１周期の閾上刺激が繰り返し与えられるように、視覚刺激手段４を制御する。交差点９内の右折所定位置は特に限定されないが、例えば、対向車線の幅方向中央部とすることができる。対向車線の幅方向中央部は、一般的に、右折の最終段階に入る箇所であって、アクセルをパーシャル状態から加速状態にする箇所であり、横断歩道１２を渡る歩行者８等との衝突事故を防ぎ得る最終段階だからである。右折所定位置を対向車線の幅方向中央部とした場合、片側２車線の道路では、右折所定位置は対向車線の２車線境界部となる。
【００２９】
刺激制御手段５は、上記（Ｂ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様で閾上刺激が与えられるように、視覚刺激手段４を制御する。具体的には、例えば、ＬＥＤ点光源列２４の光が左側から右側に次第に移動していくようにＬＥＤが制御される。これにより、右折のために右方向への注意が促される。また、刺激制御手段５は、上記（Ｃ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様でまたは運転者が注意すべき対象障害物の種類を示す態様で閾上刺激が与えられるように、視覚刺激手段４を制御する。具体的には、例えば、ヘッドアップディスプレイが歩行者８を表すマークを表示し、或いは自転車１６を表すマークを表示するようにヘッドアップディスプレイが制御される。なお、刺激制御手段５は、上記（Ａ）の段階で、ヘッドアップディスプレイによって一時停止の標識マーク（信号のない交差点の場合）、或いは信号機の標識マークを表示してもよい。
【００３０】
第１周期は、例えば略５００ミリ秒未満である。第２周期および第３周期は、例えば略１０００ミリ秒未満である。第３周期は第２周期よりも短い。第１周期は例えば略５００ミリ秒弱、第２周期は例えば略１０００ミリ秒弱、第３周期は例えば略２００ミリ秒弱とされる。１回当たりの閾下刺激の呈示時間は、光源の輝度にもよるが、例えば、略５０ミリ秒程度とされる。また、各閾上刺激の１回当たりの呈示時間は、光源の輝度にもよるが、例えば、略１００ミリ秒程度とされる。
【００３１】
ここで、閾下刺激と閾上刺激の実験結果について説明する。
閾下刺激と閾上刺激が注意力（視覚的認知力）に及ぼす影響について実験を行った。図８は、実験装置を示す図である。被験者の前にディスプレイ１７を配置し、ディスプレイ１７の画面２７に、手掛かり刺激となる光１８（図８（Ｂ）のＴ＝ｔ１の図参照）、中心刺激となる光１９（図８（Ｂ）のＴ＝ｔ３の図参照）、周辺刺激となる光２０（図８（Ｂ）のＴ＝ｔ３の図参照）を点光源で表示した。手掛かり刺激とは、周辺刺激の前になされる刺激であり、予告的な刺激である。中心刺激とは、手掛かり刺激の後に被験者の真正面（ディスプレイ１７の画面２７中心）で呈示される視覚刺激である。周辺刺激とは、手掛かり刺激の後に中心刺激と同時に中心刺激の周辺で呈示される刺激である。周辺刺激が呈示されてから所定時間内に被験者が周辺刺激を認識した場合、実験装置１７により正解と判断される。被験者は、スイッチを操作することにより、周辺刺激を認識したことを実験装置に知らせる。正解率が高い程、周辺刺激を認識するために手掛かり刺激が有効であることになる。手掛かり刺激は、本実施形態において視覚刺激手段４による視覚刺激に対応する。また、周辺刺激は、本実施形態における対象障害物に対応する。
【００３２】
中心刺激となる光を放つ点光源の大きさは視野角０．８度、輝度は５４．５ｃｄ／ｍ2とした。手掛かり刺激となる光を放つ点光源の大きさは視野角０．５度、輝度は５４．５ｃｄ／ｍ2とした。周辺刺激となる光を放つ点光源の大きさは視野角１．０度、輝度は５４．５ｃｄ／ｍ2とした。中心刺激となる光、周辺刺激となる光は、ディスプレイ１７に「Ｘ」状に配列された複数の円枠の中から放たれる。手掛かり刺激となる光は、上記円枠の近傍から放たれる。
【００３３】
図９は、実験結果を示す図である。「閾上−valid」は、閾上刺激で手掛かり刺激を行った後、手掛かり刺激と同じ位置で周辺刺激を行った場合を示している。「閾上−invalid」は、閾上刺激で手掛かり刺激を行った後、手掛かり刺激と異なる位置で周辺刺激を行った場合を示している。「閾下−valid」は、閾下刺激で手掛かり刺激を行った後、手掛かり刺激と同じ位置で周辺刺激を行った場合を示している。「閾下−invalid」は、閾下刺激で手掛かり刺激を行った後、手掛かり刺激と異なる位置で周辺刺激を行った場合を示している。「手掛かり無」は、手掛かり刺激を行わずに周辺刺激を行った場合を示している。
【００３４】
図９に示されるように、「閾下−valid」は「手掛かり無」に比べて正答率が向上しており、「閾下−invalid」は「手掛かり無」に比べて遜色がない。一方、「閾上−invalid」は「手掛かり無」に比べて遜色がないものの、「閾上−valid」は「手掛かり無」に比べて正答率が大幅に低下している。この結果から、閾上刺激で手掛かり刺激を行った場合に手掛かり刺激と異なる位置で周辺刺激を行うと、正解率が大きく低下してしまうことがわかる。よって、運転者が広い範囲に対して満遍なく注意を払う必要がある場合には手掛かり刺激として閾下刺激が好ましいことがわかる。また、運転者が特定の方向に対して注意を払う必要がある場合には閾上刺激が好ましいことがわかる。
【００３５】
図１０は、図９の実験結果に基づき、手掛かり刺激から周辺刺激までの時間と、視覚的認知力向上量との関係を示した図である。図１０からわかるように、手掛かり刺激を閾下刺激（破線で示す）で行う場合には、手掛かり刺激から周辺刺激までの時間を５００ミリ秒未満にすれば視覚的認知向上が望めることがわかる。一方、手掛かり刺激を閾上刺激（実線で示す）で行う場合には、手掛かり刺激から周辺刺激までの時間を５００ミリ秒以上としても視覚的認知力向上を望めることができ、１０００ミリ秒程度まで視覚的認知力向上が望めることがわかる。
【００３６】
図１１（ａ）は、上記（Ａ）の段階での刺激呈示タイミングを示す図であり、図１１（ｂ）は、（ａ）で示した刺激による視覚的認知力向上効果を示す図である。図１１（ａ）に示されるように、約５０ミリ秒間の閾下刺激が約５００ミリ秒毎に呈示される。これにより、図１１（ｂ）に示されるように、５００ミリ秒程度の視覚的認知力向上効果が高いレベルで連続的に継続する。
【００３７】
図１２（ａ）は、上記（Ｂ）の段階での刺激呈示タイミングを示す図であり、図１２（ｂ）は、（ａ）で示した刺激による視覚的認知力向上効果を示す図である。図１２（ａ）に示されるように、約１００ミリ秒間の閾上刺激が約１０００ミリ秒毎に呈示される。これにより、図１２（ｂ）に示されるように、１０００ミリ秒程度の視覚的認知力向上効果が高いレベルで連続的に継続する。
【００３８】
図１３（ａ）は、上記（Ｃ）の段階での刺激呈示タイミングを示す図であり、図１３（ｂ）は、（ａ）で示した刺激による視覚的認知力向上効果を示す図である。図１３（ａ）に示されるように、約１００ミリ秒間の閾上刺激が約２００ミリ秒毎に呈示される。これにより、図１３（ｂ）に示されるように、１０００ミリ秒程度の視覚的認知力向上効果が高いレベルで連続的に継続する。
【００３９】
次に、車両用注意喚起装置１（以下、注意喚起装置１と称する）の動作について、図１４のフローチャートを参照しつつ説明する。
まず、自車両６が交差点９に向かって直進しつつ減速し、右方向指示器が作動すると、注意喚起装置１は減速と右方向指示を検知する（ステップＳ１）。次いで、注意喚起装置１は、運転者に第１周期で閾下視覚刺激を与える（ステップＳ２。図２参照）。第１周期の閾下視覚刺激は、例えば５０ミリ秒未満の視覚刺激が略５００ミリ秒毎に繰り返されることにより与えられる。この視覚刺激により、運転者は交差点９付近の広い範囲に注意を払うことができる。
【００４０】
次いで、自車両６が交差点９手前の横断歩道２１を通過した辺りからステアリングが右に切られ、自車両６は交差点９内で右にカーブする。すると、注意喚起装置１は、運転者に第２周期で閾上視覚刺激を与える（ステップＳ３。図３参照）。第２周期の閾上視覚刺激は、例えば１００ミリ秒程度の視覚刺激が略１０００ミリ秒毎に繰り返されることにより与えられる。また、第２周期の閾上視覚刺激は、運転者が注意すべき方向（具体的には、右折先の横断歩道１２がある右方向）を示す態様で与えられる。この視覚刺激により、運転者は横断歩道１２がある右方向に注意を払うことができる。
【００４１】
次いで、自車両６が交差点９内の右折所定位置（例えば、対向車線の幅方向中央部）に到達すると、横断歩道１２上にいる歩行者８等の対象障害物の検出動作が行われる（ステップＳ４）。ステップＳ４で対象障害物が検出された場合、注意喚起装置１は、運転者に第３周期で閾上視覚刺激を与える（ステップＳ５。図４参照）。第３周期の閾上視覚刺激は、例えば１００ミリ秒程度の視覚刺激が略２００ミリ秒毎に繰り返されることにより与えられる。この視覚刺激は強いため、警告刺激となる。また、第３周期の閾上視覚刺激は、運転者が注意すべき方向を示す態様でまたは運転者が注意すべき対象障害物の種類を示す態様（例えば、人を表すマークの表示）で与えられる。この刺激により、運転者は横断歩道１２上の対象障害物に強く注意を払うことができる。そこで、必要に応じて自車両６のブレーキ操作がなされる。一方、ステップＳ４で対象障害物が検出されない場合、注意喚起装置１は、運転者に第２周期で閾上視覚刺激を与え続ける（ステップＳ６）。次いで、自車両６が右折先の横断歩道１２を通過すると、注意喚起装置１は動作を終了する（図５参照）。以上が注意喚起装置１の主な動作である。
【００４２】
以上説明したように、注意喚起装置１によれば、刺激制御手段５は、自車両６が交差点９に近づいてから離れるまでの間、自車両６の位置に応じて視覚刺激の１回当たりの長さと周期を変更する。交差点９右折時に運転者に必要とされる注意力は、交差点９付近における自車両６の位置によって異なる。よって、注意喚起装置１によれば、対象障害物が検知されなくても或いは検知される前から、自車両６の位置に応じて、運転者に必要な注意力を喚起することができ、自車両６が交差点９付近の対象障害物に衝突するのを防止することができる。
【００４３】
また、注意喚起装置１によれば、交差点９付近の広い範囲に注意すべき区間では運転者に閾下刺激が与えられ、注意すべき方向が決まっている区間では運転者に閾上刺激が与えられる。また、対象障害物が検出された場合は、特に大きな強度の閾上刺激が与えられる。よって、注意喚起装置１によれば、安全運転に必要な注意力をより確実に喚起することができる。
【００４４】
また、注意喚起装置１によれば、障害物検出手段３により右折先の横断歩道１２付近に対象障害物が検知され、かつ、自車両６が右折所定位置に到達してから横断歩道１２を通過するまでの区間では、運転者が注意すべき方向を示す態様でまたは運転者が注意すべき対象障害物の種類を示す態様で閾上刺激が与えられる。よって、注意喚起装置１によれば、安全運転に必要な注意力をより確実に喚起することができる。
【００４５】
次に、本発明の第２実施形態について説明する。図１５は、第２実施形態に係る車両用注意喚起装置２８の構成を示すブロック図である。図１６〜１８は、図１５に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を時系列的に順に示す図である。
第２実施形態に係る車両用注意喚起装置２８では、第１実施形態における上記（Ｂ）の段階がなく、それ以外は第１実施形態とほぼ同様である。第２実施形態は、主として左折時に適用される。第１実施形態と同様な構成については、第１実施形態と同様の参照符号を付してその説明を省略する。
【００４６】
刺激制御手段１５は、（Ａ）自車両６が交差点９（図１６参照）に接近している区間では運転者に第１実施形態の第１周期で閾下刺激が与えられるように、（Ｃ）障害物検出手段３により左折道路１３（図１７参照）の横断歩道１４付近に歩行者８等の対象障害物が検知され、かつ、自車両６が所定位置に到達してから横断歩道１４を通過するまでの区間は第１実施形態の第３周期で閾上刺激が与えられるように、視覚刺激手段４を制御する。なお、ここで言う「所定位置」は、特に限定されるものではないが、例えば、自車両６が交差点９に接近しつつ減速し、横断歩道２１を通過してステアリングが左に切られ始めた辺りの位置である。自車両６が横断歩道１４を通過した後は、車両用注意喚起装置２８は処理を終了する（図１８参照）。
【００４７】
左折時には、自車両６は対向車線を横断しないので、左折動作が開始されてからすぐに左折先の横断歩道１４に到達する。このため、第１実施形態における上記（Ｂ）の処理を経ずに（Ｃ）の処理がなされる。これにより、運転者に早いタイミングで警報刺激が与えられるので、左折時の衝突事故をより確実に防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、自車両が交差点付近の歩行者等に衝突しないようにする車両用注意喚起装置等として利用可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１，２８ 車両用注意喚起装置
２ 走行位置検出手段
３ 障害物検出手段
４ 視覚刺激手段
５、１５ 刺激制御手段
６ 自車両
８ 歩行者
９ 交差点
１１ 右折道路
１２ 右折道路の横断歩道
１３ 左折道路
１４ 左折道路の横断歩道
１６ 自転車
１７ ディスプレイ
１８ 手掛かり刺激の光
１９ 中心刺激の光
２０ 周辺刺激の光
２１ 直進路の横断歩道
２２ 運転者の注意領域
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両用注意喚起装置に関し、より詳しくは、注意喚起の仕方を工夫することにより、自車が交差点付近の対象障害物に衝突しないようにする車両用注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の交通量は増加の一途を辿っており、交通量の増加につれて交差点での交通事故も増加している。交差点での交通事故は、車両同士の衝突事故の他、横断歩道上の歩行者と自動車の衝突事故が多い。歩行者と車両の衝突事故は、車両の運転者の注意力が低下している場合に起こりやすい。そこで、運転者の注意力を向上させる装置の開発が待たれている。
【０００３】
特許文献１には、自車の走行状況から自車が障害物に衝突する危険度を割り出し、危険度が低いときにサブリミナル的な警報（可聴周波数の上限または下限付近の警報音）を出し、危険度が高くなったときに可聴周波数の中間域の警報音を出す車両用警報装置が開示されている。この装置によれば、危険度が低いときにサブリミナル的な警報を出すので、危険度が低いときには運転者にうるさい感じを与えることなく注意を喚起することができる。
【０００４】
しかしながら、この車両用警報装置には以下の問題があった。すなわち、この車両用警報装置は、障害物を検知してからしか警報を出さないので、警報から衝突までの時間が短く、衝突回避できない可能性があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−１１８９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたもので、注意喚起の仕方を工夫することにより、自車が交差点付近の対象障害物に衝突しないようにする車両用注意喚起装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、
運転者に交差点付近で注意を喚起する車両用注意喚起装置であって、
自車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、
上記自車両が右折または左折のために交差点に近づいてから右折または左折後に当該交差点を離れるまでの間、運転者に交差点付近への注意を喚起するために運転者に視覚刺激を与える視覚刺激手段と、
上記自車両の走行位置に応じて、上記視覚刺激手段の刺激強度を異ならせる刺激制御手段と、を備える。
【０００８】
第１の発明によれば、視覚刺激手段は、自車両が右折または左折のために交差点に近づいてから右折または左折後に当該交差点を離れるまでの間、運転者に交差点付近への注意を喚起するために運転者に視覚刺激を与える。また、刺激制御手段は、自車両の走行位置に応じて、視覚刺激手段の刺激強度を変更する。つまり、刺激制御手段は、自車両が交差点に近づいてから離れるまでの間、自車両の位置に応じて視覚刺激強度を変更する。交差点右左折時に運転者に必要とされる注意力は、交差点付近における自車両の位置によって異なる。よって、第１の発明によれば、対象障害物が検知されなくても或いは検知される前から、自車両の位置に応じて、運転者に必要な注意を喚起することができ、自車両が交差点付近の対象障害物に衝突するのを防止することができる。なお、視覚刺激強度は、１回当たりの視覚刺激時間および視覚刺激の周期により調整することができる。１回当たりの視覚刺激時間が長い程、視覚刺激は強くなる。また、視覚刺激の周期が短い程、視覚刺激が強くなる。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、
上記刺激制御手段は、（Ａ）上記自車両が交差点に接近している区間では運転者に閾下刺激が与えられるように、（Ｂ）上記自車両が交差点に進入してから当該交差点を離れるまでの区間では運転者に閾上刺激が与えられるように、上記視覚刺激手段を制御することを特徴とする。
【００１０】
第２の発明によれば、広い範囲に注意すべき区間は運転者に閾下刺激が与えられ、注意すべき方向が決まっている区間は運転者に閾上刺激が与えられる。これは、閾下刺激が運転者に広い範囲に注意を喚起することに向いており、閾上刺激が運転者に特定の方向に注意を喚起することに向いているからである。よって、第２の発明によれば、運転者により確実に注意を喚起することができる。
【００１１】
第３の発明は、第１の発明において、
歩行者を含む少なくとも上記自車両前方の対象障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
上記刺激制御手段は、（Ａ）上記自車両が交差点に接近している区間は運転者に第１の周期では閾下刺激が与えられるように、（Ｂ）上記自車両が交差点に進入してから当該交差点内の所定位置に到達するまでの区間では運転者に第２の周期で閾上刺激が与えられるように、（Ｃ）上記障害物検出手段により右折道路または左折道路の横断歩道付近に対象障害物が検知され、かつ、上記自車両が上記所定位置に到達してから上記横断歩道を通過するまでの区間では上記第２の周期より短い第３の周期で閾上刺激が与えられるように、上記視覚刺激手段を制御することを特徴とする。
【００１２】
第３の発明によれば、広い範囲に注意すべき区間は運転者に閾下刺激が与えられ、注意すべき方向が決まっている区間は運転者に閾上刺激が与えられる。また、対象障害物が検出された場合は、短い周期で閾上刺激が与えられる。よって、第３の発明によれば、運転者により確実に注意を喚起することができる。
【００１３】
第４の発明は、第２の発明において、
上記刺激制御手段は、上記（Ｂ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様で閾上刺激が与えられるように、上記視覚刺激手段を制御することを特徴とする。
【００１４】
第４の発明によれば、上記（Ｂ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様で閾上刺激が与えられる。よって、第４の発明によれば、運転者により適切に注意を喚起することができる。
【００１５】
第５の発明は、第３の発明において、
上記刺激制御手段は、上記（Ｂ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様で閾上刺激が与えられるように、上記（Ｃ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様でまたは運転者が注意すべき対象障害物の種類を示す態様で閾上刺激が与えられるように、上記視覚刺激手段を制御することを特徴とする。
【００１６】
第５の発明によれば、上記（Ｃ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様でまたは運転者が注意すべき対象障害物の種類を示す態様で閾上刺激が与えられる。よって、第５の発明によれば、運転者により適切に注意を喚起することができる。
【００１７】
第６の発明は、第３の発明において、
上記第１周期は５００ミリ秒以下であり、上記第２周期および第３周期は１０００ミリ秒以下であることを特徴とする。
【００１８】
第６の発明によれば、より適切な周期で閾上刺激および閾下刺激を与えることが可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、対象障害物が検知されなくても或いは検知される前から、自車両の位置に応じて、運転者に必要な注意を喚起することができ、自車両が交差点付近の対象障害物に衝突するのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１実施形態に係る車両用注意喚起装置の構成を示すブロック図
【図２】図１に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を示す図
【図３】図１に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を示す図
【図４】図１に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を示す図
【図５】図１に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を示す図
【図６】視覚刺激手段をＬＥＤ点光源列で構成する場合を示す図
【図７】視覚刺激手段をヘッドアップディスプレイで構成する場合を示す図
【図８】閾下刺激と閾上刺激が注意力（視覚的認知力）に及ぼす影響の実験装置を示す図
【図９】閾下刺激と閾上刺激が注意力（視覚的認知力）に及ぼす影響の実験結果を示す図
【図１０】手掛かり刺激から周辺刺激までの時間と、視覚的認知力向上量との関係を示す図
【図１１】（ａ）は、（Ａ）段階での刺激呈示タイミングを示す図であり、（ｂ）は、（ａ）で示した刺激による視覚的認知力向上効果を示す図
【図１２】（ａ）は、（Ｂ）段階での刺激呈示タイミングを示す図であり、（ｂ）は、（ａ）で示した刺激による視覚的認知力向上効果を示す図
【図１３】（ａ）は、（Ｃ）段階での刺激呈示タイミングを示す図であり、（ｂ）は、（ａ）で示した刺激による視覚的認知力向上効果を示す図
【図１４】第１実施形態に係る車両用注意喚起装置の動作を示すフローチャート
【図１５】第２実施形態に係る車両用注意喚起装置の構成を示すブロック図
【図１６】図１５に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を示す図
【図１７】図１５に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を示す図
【図１８】図１５に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図１は、第１実施形態に係る車両用注意喚起装置の構成を示すブロック図である。図２〜５は、図１に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を時系列的に順に示す図である。
【００２２】
第１実施形態に係る車両用注意喚起装置１は、運転者に交差点９（図２参照）付近で注意を喚起する装置である。車両用注意喚起装置１は、走行位置検出手段２と、障害物検出手段３と、視覚刺激手段４と、刺激制御手段５とを備えている。
【００２３】
第１実施形態に係る車両用注意喚起装置１は、主として信号のある交差点で作動するが、信号のない交差点で作動してもよい。以下、右折時を例にとって説明するが、左折時に作動させることも可能である。
【００２４】
車両用注意喚起装置１は、車両に搭載されたＥＣＵ(Electronic Control Unit)等により実現することができる。車両用注意喚起装置１は、ＥＣＵの適所に配置されたマイクロコンピュータに、ＥＣＵの適所に配置されたＲＯＭ(Read Only Memory)等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、走行位置検出手段２、障害物検出手段３、刺激制御手段５等の機能部として機能させる。
【００２５】
走行位置検出手段２は、自車両６の走行位置を検出する。車両位置検出手段２の構成は特に限定されないが、例えば、ＧＰＳ、ナビゲーションシステムのデータベースから取得したデータに基づいて自車両６の位置を算出する機能部として構成することができる。走行位置検出手段２は、車速信号、操舵角信号、アクセルペダル信号、ブレーキペダル信号、方向指示器の方向指示信号のうち、少なくも１つ以上の信号から得られるデータに基づいて、自車両６が右折のために交差点９の手前で減速中であること、交差点９内で右折中であることを検出する。
【００２６】
障害物検出手段３は、歩行者８を含む少なくとも自車両６前方の対象障害物を検出する。障害物検出手段３の構成は特に限定されないが、例えば、レーダ装置から取得した障害物の位置情報（レーダ信号）と、カメラ装置から取得した画像情報（カメラ信号）とに基づいて、交差点９付近、特に右折道路１１の横断歩道１２に歩行者８（図３，４参照）、自転車１６等の対象障害物が存在しているかどうかを検出する。
【００２７】
視覚刺激手段４は、自車両６が右折のために交差点９に近づいてから右折後に交差点９を離れるまでの間、運転者に交差点９付近への注意を喚起するために運転者に視覚刺激を与える。視覚刺激手段４による視覚刺激の種類は特に限定されないが、例えば、図６に示されるように、インストルメントパネルの上面（フロントガラスの直下に位置する面）に設けられたＬＥＤ点光源列２４の光がフロントガラスで反射されることによる反射光刺激としてもよい。図６（Ａ）にＬＥＤ点光源列２４の光が反射される領域２３が示されている。或いは、図７に示されるように、インストルメントパネルの上面に設けられたヘッドアップディスプレイ用表示器２６の光がフロントガラスで反射されることによる反射光刺激を挙げることができる。図７（Ａ）にヘッドアップディスプレイ用表示器２６の光が反射される領域２５が示されている。
【００２８】
刺激制御手段５は、自車両６の走行位置に応じて、視覚刺激手段４の刺激強度を異ならせる。なお、視覚刺激強度は、１回当たりの視覚刺激時間および視覚刺激の周期により調整することができる。１回当たりの視覚刺激時間が長い程、視覚刺激は強くなる。また、視覚刺激の周期が短い程、視覚刺激が強くなる。具体的には、刺激制御手段５は、（Ａ）自車両６が交差点９に接近している区間（図２参照）では運転者に第１周期で閾下刺激が繰り返し与えられるように、視覚刺激手段４を制御する。この区間は、例えば、交差点９入り口付近までの２〜３秒間の走行区間である。この走行区間では、視覚刺激手段４の視覚刺激により、運転者の注意領域２２は広がる。閾下刺激とは、運転者に意識されないレベル（時間）で与えられる刺激である。また、刺激制御手段５は、（Ｂ）自車両６が交差点９に進入してから交差点９内の右折所定位置に到達するまでの区間（図３参照）では運転者に第２周期で閾上刺激が繰り返し与えられるように、視覚刺激手段４を制御する。この区間は、例えば、交差点９入り口付近から右折所定位置までの２〜３秒間の走行区間である。この走行区間では、視覚刺激手段４の視覚刺激により、運転者の注意領域２２は絞られつつ右に向けられる。閾上刺激とは、運転者に意識されるレベル（時間）で与えられる刺激である。また、刺激制御手段５は、（Ｃ）障害物検出手段３により右折道路１１の横断歩道１２付近に対象障害物が検知され、かつ、自車両６が右折所定位置に到達してから横断歩道１２を通過するまでの区間（図４参照）では第１周期よりも短い第２周期で閾上刺激が繰り返し与えられるように、視覚刺激手段４を制御する。この区間は、例えば、交差点９内の右折所定位置から右折先の横断歩道１２までの２〜３秒間の走行区間である。この走行区間では、視覚刺激手段４の視覚刺激により、運転者の注意領域２２は更に絞られる。また、刺激制御手段５は、（Ｄ）障害物検出手段３により右折道路１１の横断歩道１２付近に対象障害物が検知されず、かつ、自車両６が右折所定位置に到達してから横断歩道１２を通過するまでの区間では第１周期の閾上刺激が繰り返し与えられるように、視覚刺激手段４を制御する。交差点９内の右折所定位置は特に限定されないが、例えば、対向車線の幅方向中央部とすることができる。対向車線の幅方向中央部は、一般的に、右折の最終段階に入る箇所であって、アクセルをパーシャル状態から加速状態にする箇所であり、横断歩道１２を渡る歩行者８等との衝突事故を防ぎ得る最終段階だからである。右折所定位置を対向車線の幅方向中央部とした場合、片側２車線の道路では、右折所定位置は対向車線の２車線境界部となる。
【００２９】
刺激制御手段５は、上記（Ｂ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様で閾上刺激が与えられるように、視覚刺激手段４を制御する。具体的には、例えば、ＬＥＤ点光源列２４の光が左側から右側に次第に移動していくようにＬＥＤが制御される。これにより、右折のために右方向への注意が促される。また、刺激制御手段５は、上記（Ｃ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様でまたは運転者が注意すべき対象障害物の種類を示す態様で閾上刺激が与えられるように、視覚刺激手段４を制御する。具体的には、例えば、ヘッドアップディスプレイが歩行者８を表すマークを表示し、或いは自転車１６を表すマークを表示するようにヘッドアップディスプレイが制御される。なお、刺激制御手段５は、上記（Ａ）の段階で、ヘッドアップディスプレイによって一時停止の標識マーク（信号のない交差点の場合）、或いは信号機の標識マークを表示してもよい。
【００３０】
第１周期は、例えば略５００ミリ秒未満である。第２周期および第３周期は、例えば略１０００ミリ秒未満である。第３周期は第２周期よりも短い。第１周期は例えば略５００ミリ秒弱、第２周期は例えば略１０００ミリ秒弱、第３周期は例えば略２００ミリ秒弱とされる。１回当たりの閾下刺激の呈示時間は、光源の輝度にもよるが、例えば、略５０ミリ秒程度とされる。また、各閾上刺激の１回当たりの呈示時間は、光源の輝度にもよるが、例えば、略１００ミリ秒程度とされる。
【００３１】
ここで、閾下刺激と閾上刺激の実験結果について説明する。
閾下刺激と閾上刺激が注意力（視覚的認知力）に及ぼす影響について実験を行った。図８は、実験装置を示す図である。被験者の前にディスプレイ１７を配置し、ディスプレイ１７の画面２７に、手掛かり刺激となる光１８（図８（Ｂ）のＴ＝ｔ１の図参照）、中心刺激となる光１９（図８（Ｂ）のＴ＝ｔ３の図参照）、周辺刺激となる光２０（図８（Ｂ）のＴ＝ｔ３の図参照）を点光源で表示した。手掛かり刺激とは、周辺刺激の前になされる刺激であり、予告的な刺激である。中心刺激とは、手掛かり刺激の後に被験者の真正面（ディスプレイ１７の画面２７中心）で呈示される視覚刺激である。周辺刺激とは、手掛かり刺激の後に中心刺激と同時に中心刺激の周辺で呈示される刺激である。周辺刺激が呈示されてから所定時間内に被験者が周辺刺激を認識した場合、実験装置１７により正解と判断される。被験者は、スイッチを操作することにより、周辺刺激を認識したことを実験装置に知らせる。正解率が高い程、周辺刺激を認識するために手掛かり刺激が有効であることになる。手掛かり刺激は、本実施形態において視覚刺激手段４による視覚刺激に対応する。また、周辺刺激は、本実施形態における対象障害物に対応する。
【００３２】
中心刺激となる光を放つ点光源の大きさは視野角０．８度、輝度は５４．５ｃｄ／ｍ2とした。手掛かり刺激となる光を放つ点光源の大きさは視野角０．５度、輝度は５４．５ｃｄ／ｍ2とした。周辺刺激となる光を放つ点光源の大きさは視野角１．０度、輝度は５４．５ｃｄ／ｍ2とした。中心刺激となる光、周辺刺激となる光は、ディスプレイ１７に「Ｘ」状に配列された複数の円枠の中から放たれる。手掛かり刺激となる光は、上記円枠の近傍から放たれる。
【００３３】
図９は、実験結果を示す図である。「閾上−valid」は、閾上刺激で手掛かり刺激を行った後、手掛かり刺激と同じ位置で周辺刺激を行った場合を示している。「閾上−invalid」は、閾上刺激で手掛かり刺激を行った後、手掛かり刺激と異なる位置で周辺刺激を行った場合を示している。「閾下−valid」は、閾下刺激で手掛かり刺激を行った後、手掛かり刺激と同じ位置で周辺刺激を行った場合を示している。「閾下−invalid」は、閾下刺激で手掛かり刺激を行った後、手掛かり刺激と異なる位置で周辺刺激を行った場合を示している。「手掛かり無」は、手掛かり刺激を行わずに周辺刺激を行った場合を示している。
【００３４】
図９に示されるように、「閾下−valid」は「手掛かり無」に比べて正答率が向上しており、「閾下−invalid」は「手掛かり無」に比べて遜色がない。一方、「閾上−invalid」は「手掛かり無」に比べて遜色がないものの、「閾上−valid」は「手掛かり無」に比べて正答率が大幅に低下している。この結果から、閾上刺激で手掛かり刺激を行った場合に手掛かり刺激と異なる位置で周辺刺激を行うと、正解率が大きく低下してしまうことがわかる。よって、運転者が広い範囲に対して満遍なく注意を払う必要がある場合には手掛かり刺激として閾下刺激が好ましいことがわかる。また、運転者が特定の方向に対して注意を払う必要がある場合には閾上刺激が好ましいことがわかる。
【００３５】
図１０は、図９の実験結果に基づき、手掛かり刺激から周辺刺激までの時間と、視覚的認知力向上量との関係を示した図である。図１０からわかるように、手掛かり刺激を閾下刺激（破線で示す）で行う場合には、手掛かり刺激から周辺刺激までの時間を５００ミリ秒未満にすれば視覚的認知向上が望めることがわかる。一方、手掛かり刺激を閾上刺激（実線で示す）で行う場合には、手掛かり刺激から周辺刺激までの時間を５００ミリ秒以上としても視覚的認知力向上を望めることができ、１０００ミリ秒程度まで視覚的認知力向上が望めることがわかる。
【００３６】
図１１（ａ）は、上記（Ａ）の段階での刺激呈示タイミングを示す図であり、図１１（ｂ）は、（ａ）で示した刺激による視覚的認知力向上効果を示す図である。図１１（ａ）に示されるように、約５０ミリ秒間の閾下刺激が約５００ミリ秒毎に呈示される。これにより、図１１（ｂ）に示されるように、５００ミリ秒程度の視覚的認知力向上効果が高いレベルで連続的に継続する。
【００３７】
図１２（ａ）は、上記（Ｂ）の段階での刺激呈示タイミングを示す図であり、図１２（ｂ）は、（ａ）で示した刺激による視覚的認知力向上効果を示す図である。図１２（ａ）に示されるように、約１００ミリ秒間の閾上刺激が約１０００ミリ秒毎に呈示される。これにより、図１２（ｂ）に示されるように、１０００ミリ秒程度の視覚的認知力向上効果が高いレベルで連続的に継続する。
【００３８】
図１３（ａ）は、上記（Ｃ）の段階での刺激呈示タイミングを示す図であり、図１３（ｂ）は、（ａ）で示した刺激による視覚的認知力向上効果を示す図である。図１３（ａ）に示されるように、約１００ミリ秒間の閾上刺激が約２００ミリ秒毎に呈示される。これにより、図１３（ｂ）に示されるように、１０００ミリ秒程度の視覚的認知力向上効果が高いレベルで連続的に継続する。
【００３９】
次に、車両用注意喚起装置１（以下、注意喚起装置１と称する）の動作について、図１４のフローチャートを参照しつつ説明する。
まず、自車両６が交差点９に向かって直進しつつ減速し、右方向指示器が作動すると、注意喚起装置１は減速と右方向指示を検知する（ステップＳ１）。次いで、注意喚起装置１は、運転者に第１周期で閾下視覚刺激を与える（ステップＳ２。図２参照）。第１周期の閾下視覚刺激は、例えば５０ミリ秒未満の視覚刺激が略５００ミリ秒毎に繰り返されることにより与えられる。この視覚刺激により、運転者は交差点９付近の広い範囲に注意を払うことができる。
【００４０】
次いで、自車両６が交差点９手前の横断歩道２１を通過した辺りからステアリングが右に切られ、自車両６は交差点９内で右にカーブする。すると、注意喚起装置１は、運転者に第２周期で閾上視覚刺激を与える（ステップＳ３。図３参照）。第２周期の閾上視覚刺激は、例えば１００ミリ秒程度の視覚刺激が略１０００ミリ秒毎に繰り返されることにより与えられる。また、第２周期の閾上視覚刺激は、運転者が注意すべき方向（具体的には、右折先の横断歩道１２がある右方向）を示す態様で与えられる。この視覚刺激により、運転者は横断歩道１２がある右方向に注意を払うことができる。
【００４１】
次いで、自車両６が交差点９内の右折所定位置（例えば、対向車線の幅方向中央部）に到達すると、横断歩道１２上にいる歩行者８等の対象障害物の検出動作が行われる（ステップＳ４）。ステップＳ４で対象障害物が検出された場合、注意喚起装置１は、運転者に第３周期で閾上視覚刺激を与える（ステップＳ５。図４参照）。第３周期の閾上視覚刺激は、例えば１００ミリ秒程度の視覚刺激が略２００ミリ秒毎に繰り返されることにより与えられる。この視覚刺激は強いため、警告刺激となる。また、第３周期の閾上視覚刺激は、運転者が注意すべき方向を示す態様でまたは運転者が注意すべき対象障害物の種類を示す態様（例えば、人を表すマークの表示）で与えられる。この刺激により、運転者は横断歩道１２上の対象障害物に強く注意を払うことができる。そこで、必要に応じて自車両６のブレーキ操作がなされる。一方、ステップＳ４で対象障害物が検出されない場合、注意喚起装置１は、運転者に第２周期で閾上視覚刺激を与え続ける（ステップＳ６）。次いで、自車両６が右折先の横断歩道１２を通過すると、注意喚起装置１は動作を終了する（図５参照）。以上が注意喚起装置１の主な動作である。
【００４２】
以上説明したように、注意喚起装置１によれば、刺激制御手段５は、自車両６が交差点９に近づいてから離れるまでの間、自車両６の位置に応じて視覚刺激の１回当たりの長さと周期を変更する。交差点９右折時に運転者に必要とされる注意力は、交差点９付近における自車両６の位置によって異なる。よって、注意喚起装置１によれば、対象障害物が検知されなくても或いは検知される前から、自車両６の位置に応じて、運転者に必要な注意力を喚起することができ、自車両６が交差点９付近の対象障害物に衝突するのを防止することができる。
【００４３】
また、注意喚起装置１によれば、交差点９付近の広い範囲に注意すべき区間では運転者に閾下刺激が与えられ、注意すべき方向が決まっている区間では運転者に閾上刺激が与えられる。また、対象障害物が検出された場合は、特に大きな強度の閾上刺激が与えられる。よって、注意喚起装置１によれば、安全運転に必要な注意力をより確実に喚起することができる。
【００４４】
また、注意喚起装置１によれば、障害物検出手段３により右折先の横断歩道１２付近に対象障害物が検知され、かつ、自車両６が右折所定位置に到達してから横断歩道１２を通過するまでの区間では、運転者が注意すべき方向を示す態様でまたは運転者が注意すべき対象障害物の種類を示す態様で閾上刺激が与えられる。よって、注意喚起装置１によれば、安全運転に必要な注意力をより確実に喚起することができる。
【００４５】
次に、本発明の第２実施形態について説明する。図１５は、第２実施形態に係る車両用注意喚起装置２８の構成を示すブロック図である。図１６〜１８は、図１５に示す車両用注意喚起装置を搭載した車両が交差点付近を走行する様子を時系列的に順に示す図である。
第２実施形態に係る車両用注意喚起装置２８では、第１実施形態における上記（Ｂ）の段階がなく、それ以外は第１実施形態とほぼ同様である。第２実施形態は、主として左折時に適用される。第１実施形態と同様な構成については、第１実施形態と同様の参照符号を付してその説明を省略する。
【００４６】
刺激制御手段１５は、（Ａ）自車両６が交差点９（図１６参照）に接近している区間では運転者に第１実施形態の第１周期で閾下刺激が与えられるように、（Ｃ）障害物検出手段３により左折道路１３（図１７参照）の横断歩道１４付近に歩行者８等の対象障害物が検知され、かつ、自車両６が所定位置に到達してから横断歩道１４を通過するまでの区間は第１実施形態の第３周期で閾上刺激が与えられるように、視覚刺激手段４を制御する。なお、ここで言う「所定位置」は、特に限定されるものではないが、例えば、自車両６が交差点９に接近しつつ減速し、横断歩道２１を通過してステアリングが左に切られ始めた辺りの位置である。自車両６が横断歩道１４を通過した後は、車両用注意喚起装置２８は処理を終了する（図１８参照）。
【００４７】
左折時には、自車両６は対向車線を横断しないので、左折動作が開始されてからすぐに左折先の横断歩道１４に到達する。このため、第１実施形態における上記（Ｂ）の処理を経ずに（Ｃ）の処理がなされる。これにより、運転者に早いタイミングで警報刺激が与えられるので、左折時の衝突事故をより確実に防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、自車両が交差点付近の歩行者等に衝突しないようにする車両用注意喚起装置等として利用可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１，２８ 車両用注意喚起装置
２ 走行位置検出手段
３ 障害物検出手段
４ 視覚刺激手段
５、１５ 刺激制御手段
６ 自車両
８ 歩行者
９ 交差点
１１ 右折道路
１２ 右折道路の横断歩道
１３ 左折道路
１４ 左折道路の横断歩道
１６ 自転車
１７ ディスプレイ
１８ 手掛かり刺激の光
１９ 中心刺激の光
２０ 周辺刺激の光
２１ 直進路の横断歩道
２２ 運転者の注意領域
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者に交差点付近で注意を喚起する車両用注意喚起装置であって、
自車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、
前記自車両が右折または左折のために交差点に近づいてから右折または左折後に当該交差点を離れるまでの間、運転者に交差点付近への注意を喚起するために運転者に視覚刺激を与える視覚刺激手段と、
前記自車両の走行位置に応じて、前記視覚刺激手段の刺激強度を異ならせる刺激制御手段と、を備えた車両用注意喚起装置。
【請求項２】
前記刺激制御手段は、（Ａ）前記自車両が交差点に接近している区間では運転者に閾下刺激が与えられるように、（Ｂ）前記自車両が交差点に進入してから当該交差点を離れるまでの区間では運転者に閾上刺激が与えられるように、前記視覚刺激手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項３】
歩行者を含む少なくとも前記自車両前方の対象障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
前記刺激制御手段は、（Ａ）前記自車両が交差点に接近している区間では運転者に第１周期で閾下刺激が与えられるように、（Ｂ）前記自車両が交差点に進入してから当該交差点内の所定位置に到達するまでの区間では運転者に第２周期で閾上刺激が与えられるように、（Ｃ）前記障害物検出手段により右折道路または左折道路の横断歩道付近に対象障害物が検知され、かつ、前記自車両が前記所定位置に到達してから前記横断歩道を通過するまでの区間では前記第２周期よりも短い第３周期で閾上刺激が与えられるように、前記視覚刺激手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項４】
前記刺激制御手段は、前記（Ｂ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様で閾上刺激が与えられるように、前記視覚刺激手段を制御することを特徴とする請求項２に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項５】
前記刺激制御手段は、前記（Ｂ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様で閾上刺激が与えられるように、前記（Ｃ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様でまたは運転者が注意すべき対象障害物の種類を示す態様で閾上刺激が与えられるように、前記視覚刺激手段を制御することを特徴とする請求項３に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項６】
前記第１周期は５００ミリ秒未満であり、前記第２周期および前記第３周期は１０００ミリ秒未満であることを特徴とする請求項３に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項１】
運転者に交差点付近で注意を喚起する車両用注意喚起装置であって、
自車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、
前記自車両が右折または左折のために交差点に近づいてから右折または左折後に当該交差点を離れるまでの間、運転者に交差点付近への注意を喚起するために運転者に視覚刺激を与える視覚刺激手段と、
前記自車両の走行位置に応じて、前記視覚刺激手段の刺激強度を異ならせる刺激制御手段と、を備えた車両用注意喚起装置。
【請求項２】
前記刺激制御手段は、（Ａ）前記自車両が交差点に接近している区間では運転者に閾下刺激が与えられるように、（Ｂ）前記自車両が交差点に進入してから当該交差点を離れるまでの区間では運転者に閾上刺激が与えられるように、前記視覚刺激手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項３】
歩行者を含む少なくとも前記自車両前方の対象障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
前記刺激制御手段は、（Ａ）前記自車両が交差点に接近している区間では運転者に第１周期で閾下刺激が与えられるように、（Ｂ）前記自車両が交差点に進入してから当該交差点内の所定位置に到達するまでの区間では運転者に第２周期で閾上刺激が与えられるように、（Ｃ）前記障害物検出手段により右折道路または左折道路の横断歩道付近に対象障害物が検知され、かつ、前記自車両が前記所定位置に到達してから前記横断歩道を通過するまでの区間では前記第２周期よりも短い第３周期で閾上刺激が与えられるように、前記視覚刺激手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項４】
前記刺激制御手段は、前記（Ｂ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様で閾上刺激が与えられるように、前記視覚刺激手段を制御することを特徴とする請求項２に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項５】
前記刺激制御手段は、前記（Ｂ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様で閾上刺激が与えられるように、前記（Ｃ）の段階で、運転者が注意すべき方向を示す態様でまたは運転者が注意すべき対象障害物の種類を示す態様で閾上刺激が与えられるように、前記視覚刺激手段を制御することを特徴とする請求項３に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項６】
前記第１周期は５００ミリ秒未満であり、前記第２周期および前記第３周期は１０００ミリ秒未満であることを特徴とする請求項３に記載の車両用注意喚起装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２０１１−８１５４７（Ｐ２０１１−８１５４７Ａ）
【公開日】平成２３年４月２１日（２０１１．４．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２３２４７７（Ｐ２００９−２３２４７７）
【出願日】平成２１年１０月６日（２００９．１０．６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（５０４１５７０２４）国立大学法人東北大学 (2,297)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年４月２１日（２０１１．４．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１０月６日（２００９．１０．６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（５０４１５７０２４）国立大学法人東北大学 (2,297)
【Ｆターム（参考）】
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