車両用監視装置
【課題】ドアミラー１，２に設けられたカメラ１２，２２を用いて、駐車支援や走行時の周辺観察に用いることができる映像を撮像するとともに、車両周囲の安全を監視するために用いることができる映像を撮像する。
【解決手段】
車両Ｍに取り付けられ、カメラ１２，２２とミラー本体と１３，２３が取り付けられたハウジングＨを備えるドアミラー１，２と、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させるハウジング駆動機構１１，２１とを備え、車両から取得した動作情報から判断された車両状態パターンに応じて、ハウジング駆動機構１１，２１にハウジングＨの向きを変更させる際に、車両のエンジンがオン状態であるか又はオフ状態であるかの情報を含む動作情報を取得し、この取得した動作情報から判断された車両状態パターンに応じて、ハウジング駆動機構１１，２１にドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させる制御装置１０を備える車両用監視装置１００を提供する。
【解決手段】
車両Ｍに取り付けられ、カメラ１２，２２とミラー本体と１３，２３が取り付けられたハウジングＨを備えるドアミラー１，２と、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させるハウジング駆動機構１１，２１とを備え、車両から取得した動作情報から判断された車両状態パターンに応じて、ハウジング駆動機構１１，２１にハウジングＨの向きを変更させる際に、車両のエンジンがオン状態であるか又はオフ状態であるかの情報を含む動作情報を取得し、この取得した動作情報から判断された車両状態パターンに応じて、ハウジング駆動機構１１，２１にドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させる制御装置１０を備える車両用監視装置１００を提供する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドアミラーに設けられたカメラを用いて、車両の周囲を監視する車両用監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のカメラの映像を視点変換し、合成した映像を車室内のモニターに表示するナビゲーション装置等が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０８４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、各カメラが目的に応じた視野の映像を取得するので、他の目的に使用することができないという問題がある。例えば、ドアミラーに設けられたカメラは、駐車支援や走行時の周辺観察のために路面側（下方向）の映像を撮像するが、このような路面側(下向き)の映像は車両に接近する不審者などの高さのある物体の全体像を撮像することができないため、車両の安全のために車両周囲を監視する目的に使用することができず、利用目的が限定されるという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、ドアミラーに設けられたカメラを用いて、車両の状態に応じて、駐車支援、走行時の周辺観察、及び車両周囲の状態の監視などに用いることができる映像を撮像することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両のエンジンがオン状態であるか否かなどの動作情報から判断された車両の状態パターンに応じて車両のドアミラーのハウジングの向きを変更することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の動作情報から判断された車両の状態パターンに応じて車両のドアミラーのハウジングの向きを変更することにより、ハウジングに設けられたカメラの撮像方向を変更することができるので、車両の状態パターンに応じた利用目的に適した撮像方向の映像を取得することができる。この結果、ドアミラーのハウジングに設けられたカメラを用いて、駐車支援や走行時の周辺観察に適した映像のみならず、車両周囲の安全監視に適した映像を、車両の状態に応じて取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る実施形態の車両用監視装置を含む監視システムの構成図である。
【図２】ドアミラーの設置例を示す図である。
【図３】ドアミラーのハウジングの駆動動作を説明するための第１の図である。
【図４】ドアミラーのハウジングの駆動動作を説明するための第２の図である。
【図５】ドアミラーのハウジングの駆動動作を説明するための第３の図である。
【図６】本発明の実施形態に係る車両監視システムの制御手順を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両用監視装置１００を、外部端末装置８００を用いて遠隔監視が可能な監視システム１０００に適用した場合を例にして説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る車両用監視装置１００を有する監視システム１０００のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態の監視システム１０００は、車両用監視装置１００と、車両コントローラ２００と、通信装置７００と、外部端末装置８００とを有する。この監視システム１０００は、車両コントローラ２００と情報の授受が可能なイグニッションスイッチ３００と、車速センサ４００と、ポジショニングスイッチ５００と、操舵角センサ６００と、を備えることができる。これらの各装置はＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。
【００１１】
同図に示す本実施形態の監視システム１０００において、車両用監視装置１００は、通信装置７００を介して携帯電話、スマートフォンその他の外部端末装置８００（コンピュータ）と相互に通信が可能である。また、外部端末装置８００は、通信装置８１０と、画像処理装置８２０と、ディスプレイ８３０とを備え、通信装置８１０が撮像画像を車両用監視装置１００側から取得し、画像処理装置８２０が表示に必要な画像処理を実行し、ディスプレイ８２１が撮像画像を表示する。外部端末装置８００を所持するユーザは、車両用監視装置１００から送出された車両の撮像画像を、遠隔の地点にても確認することができる。
【００１２】
また、同図に示すように、車両用監視装置１００は、右ドアミラー１と、左ドアミラー２（ドアミラー１，２と総称することもある。以下同じ）と、制御装置１０とを備える。
【００１３】
図２は、車両に設置された右ドアミラー１と左ドアミラー２を示す図である。図２に示すように、右ドアミラー１は車両Ｍの右側ドアに設けられ、左ドアミラー２は車両Ｍの左側ドアに設けられている。図示はしないが、右ドアミラー１と左ドアミラー２の他にも、車両後方や車両前方にカメラ３２、４２を設けることができる。
【００１４】
図３は、右ドアミラー１を車両前方側から見た図である。左ドアミラー２は右ドアミラー１と対称に表れるため、図示を省略する。図３に示すように、右ドアミラー１（左ドアミラー２）のハウジングＨには、カメラ１２（２２）が設けられている（右カメラ１２、左カメラ２２を、カメラ１２，２２と総称することもある、以下、同じ）。カメラ１２（２２）は、通常時において、その撮像方向が車両の下側、つまり走行路面側に向くように取り付けられている。カメラ１２（２２）はＣＣＤ（Charge Coupled Devices）等の撮像素子を用いて構成され、所定の撮像方向の映像を撮像する。なお、特に限定されないが、本実施形態のカメラ１２（２２）としては、広角のカメラ１２（２２）を使用することができる。
【００１５】
本実施形態の各ドアミラー１（２）のハウジンングＨ内部には、各ドアミラー１（２）のハウジングＨを回転駆動させるモータを含む右ハウジング駆動機構１１が設けられている（右ハウジング駆動機構１１と左ハウジング駆動機構２１を総称して、ハウジング駆動機構１１，２１等と称する。以下同じ）。本実施形態の各ハウジング駆動機構１１（２１）は、制御装置１０からの駆動命令やミラーコントロールスイッチからの入力指令に従い、電源が供給されると、各ハウジングＨを図中に示すｘ軸、ｙ軸、ｚ軸を回転軸として回転駆動させ、各ドアミラー１，２の向きを上下左右に変更させることができる。ちなみに、ｘ軸は車両の車軸方向に沿い、ｙ軸は車両の長さ方向に沿い、ｚ軸は車両の高さ方向（重力方向）に沿う方向である（他図においても同じ）。
【００１６】
具体的に、図３に示す右ドアミラー１は、各ハウジング駆動機構１１（２１）により、ｙ軸を回転軸として向きを変えることができる。具体的に、ハウジングＨを、ｙ軸を回転軸として駆動させると、図３のハウジングＨに点Ｑで示す部分は軌道ｑに沿って上側（ｚ軸側）へ移動させることができる。つまり下方向（路面側：図３のｚ軸下方向）を撮像していた右カメラ１２の撮像方向は、車両Ｍの横方向（車両側方側：図３のｘ軸方向）に変更される。つまり、ｙ軸を回転軸としてハウジングＨを駆動させると、右カメラ１２の光軸はｘ軸に沿う方向、又はｘ軸方向成分を持つ方向に向き、車両Ｍの横方向の映像を撮像することができる。
【００１７】
また、図４に示すように、右ドアミラー１，左ドアミラー２のハウジングＨは、各ハウジングＨに設けられた各ハウジング駆動機構１１、２１により、ｚ軸を回転軸として向きを変えることができる。ハウジングＨを、ｚ軸を回転軸として駆動させると、図４のハウジングＨに点Ｒで示す部分が軌道ｒに沿って車体幅（ｘ軸側）に沿って移動させることができる。この駆動により、ドアミラー１，２を格納する（車体側に折り畳む）ことができる。
【００１８】
図５は左ドアミラー２を車両後側から見た図である。右ドアミラー１は左ドアミラー２と対称に表れるため、図示を省略する。図５に示すように、左ドアミラー２（１）のハウジングＨは、各ハウジングＨに設けられた各ハウジング駆動機構２１（１１）により、ｘ軸を回転軸として向きを変えることができる。ハウジングＨを、ｘ軸を回転軸として駆動させると、図６のハウジングＨの下端部に点Ｐで示す部分が軌道ｐに沿って車体長さ方向（ｙ軸に沿う車両後方側）へ移動させることができる。もちろん、ハウジングＨの下端部に点Ｐは反対側の方向（ｙ軸に沿う車両前方側）も移動させることができる。つまり下方向（路面側：図５のｚ軸下方向）を撮像していた右カメラ１２の撮像方向は、車両Ｍの前方向又は後方向（図５のｙ軸方向）に変更される。つまり、ｘ軸を回転軸としてハウジングＨを駆動させると、右カメラ１２は、車両Ｍの前方向又は後方向の映像を撮像することができる。
【００１９】
なお、各ハウジング駆動機構２１（２１）は、制御装置１０からｘ軸成分、ｙ軸成分、ｚ軸成分のいずれか一つ以上の成分を含む駆動命令に従い、一方向だけではなく、各ハウジングＨを任意の方向に向けることができる。
【００２０】
同図に示すように、本実施形態の左ドアミラー２（１）のハウジングＨには、左ミラー本体２３（１３）が設けられている（左ミラー本体２３と右ミラー本体を、各ミラー本体１３，２３等と総称することもある。以下同じ）本実施形態の各ハウジングＨは、各ミラー本体２３（１３）の鏡面の向きを変更させる左ミラー駆動機構２４（１４）を備えることができる（左ミラー駆動機構２４と右ミラー駆動機構１４とを、ミラー駆動機構１４，２４等と総称することもある。以下同じ）。この左ミラー駆動機構２４（１４）により、左ミラー本体２３（１３）の鏡面は上下又は左右に動かすことができる。図５に示すように、左ミラー駆動機構２４（１４）は、左ミラー本体２３（１３）を、鏡面の中心部を通るｚ軸を回転軸として左右に駆動することができ、鏡面の中心部を通るｚ軸を回転軸として上下に駆動することができる。つまり、左ミラー本体２３（１３）の鏡面を、ｚ軸を支軸として鏡面の左端又は右端がハウジングＨ内に押しこまれるように動かすとともに、ｘ軸を支軸として鏡面の上端又は下端がハウジングＨ内に押しこまれるように動かすことができる。
【００２１】
なお、上述した各ハウジング駆動機構１１、２１及び／又は各ミラー駆動機構１４，２４の具体的な構成及び動作は特に限定されず、出願時に知られているドアミラーコントロールシステム、ミラーコントロールシステムに用いられる機構を適宜に用いることができる。
【００２２】
ここで図１に戻り、上述の各ハウジング駆動機構１１、２１及び各ミラー駆動機構１４，２４を制御する、本実施形態に係る車両用監視装置１００の制御装置１０について説明する。制御装置１０は、各ハウジング駆動機構１１、２１及び各ミラー駆動機構１４，２４の動作を制御するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、車両用監視装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。
【００２３】
また、本実施形態の制御装置１０のＣＰＵ１１は、画像処理コントロールユニット（Image Processing Control Unit: IPCU）を備える。制御装置１０は、画像処理コントロールユニットを用いて、カメラ１２，２２，３２，４２から取得した撮像画像を解析し、撮像データから物体に対応する画像を抽出し、さらに抽出した画像に基づいて物体の動きを追跡し、経時的な物体の位置の変化(車両に対する存在位置又は車両に対する存在方向)を算出することができる。なお、これらの画像処理には、出願時に知られている手法を用いることができる。
【００２４】
本実施形態に係る車両用監視装置１００の制御装置１０は、制御機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行することができる。本実施形態では、制御装置１０が、各ハウジング駆動機構１１、２１及び各ミラー駆動機構１４，２４に駆動命令を送る態様を例にして説明するが、本実施形態の制御装置１０は、車両コントローラ２００を介して各ハウジング駆動機構１１、２１及び各ミラー駆動機構１４，２４を制御することも可能である。
【００２５】
以下に、車両用監視装置１００の制御装置１０が実現するハウジング駆動制御機能、ミラー駆動制御機能、移動体検出機能と、送信機能について説明する。
【００２６】
まず、ハウジング駆動制御機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、車両から取得した動作情報から判断された車両状態パターンに応じて、右ハウジング駆動機構１１及び／又は左ハウジング駆動機構２１に、右ドアミラー１及び／又は左ドアミラー２のハウジングＨの向きを変更させる駆動命令を送出する。
【００２７】
本実施形態における車両の動作情報は、エンジンのオンオフ情報、車両のシフトポジション、車両の車速、カメラのオン／オフ、及び車両の操舵角のうち一つ又は複数の情報を含む。制御装置１０は、車両のエンジンのオンオフ信号を、イグニッションスイッチ３００又は図外のエンジン制御装置から取得することができ、車両の車速を車速センサ４００から取得することができ、車両のシフトポジションをポジショニングスイッチ５００から取得することができ、カメラのオンオフ信号を右カメラ１２、左カメラ２２から取得することができ、車両の操舵角を操舵角センサ６００から取得することができる。本実施形態の制御装置１０は、これらの動作情報を、車両コントローラ２００を介して取得することができる。
【００２８】
本実施形態の制御装置１０は、車両のエンジンがオン状態であるか又はオフ状態であるかの情報を含む動作情報を取得し、この取得した動作情報から判断された車両状態パターンに応じて、ハウジング駆動機構１１，２１にドアミラーのハウジングの向きを変更させることができる。特に限定されないが、本実施形態における車両状態パターンは、車両が走行中である走行支援モードと、車両が駐車操作中である駐車支援モードと、乗員が降車して車両から離れ、遠隔で車両の安全を見る遠隔監視モードとを、少なくとも含む。
【００２９】
特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、車両のエンジンがオン状態であるか又はオフ状態であるかの情報（動作情報）を、車両コントローラ２００を介して取得し、この取得した動作情報から車両状態パターンを判断する。本実施形態において、制御装置１０は、エンジンがオフ状態である場合には、車両状態パターンが遠隔監視モードであると判断することができる。また、制御装置１０は、エンジンがオン状態である場合には、車両状態パターンが駐車支援モード、走行支援モードのいずれかであると判断することができる。
【００３０】
本実施形態の制御装置１０は、判断された車両状態パターンに応じて、ハウジング駆動機構１１，２１にドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させることができる。
【００３１】
本実施形態の制御装置１０は、下掲の表１に示すように、車両側から取得した動作情報の組み合わせと、車両状態パターンとを予め対応情報Ｔに定義しておくことができる。制御装置１０は、予め定義された対応情報Ｔを参照して、取得した動作情報から車両状態パターンを判断することができる。
【００３２】
【表１】
【００３３】
具体的に、本実施形態の制御装置１０は、車両のエンジンがオフ状態である旨の情報に対応する、イグニッションスイッチがオフ状態であるという内容の動作情報を取得した場合には、カメラ１２，２２の撮像方向が、エンジンがオン状態である場合のカメラ１２，２２の撮像方向よりも上向きになるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させる駆動命令を、各ハウジング駆動機構１１，２１へ送出する。本実施形態における上向きとは、車両が水平に載置されている場合の水平面を基準とした場合に、車両の載置面（路面）とは反対側の方向（天）の成分を有する向きである。図３を例にすると、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを上向きにする場合には、ハウジングＨの可動部が、このハウジングＨの取り付け位置を含むｘｙ平面よりも＋ｚ方向側に移動する。具体的に、制御装置１０は、少なくとも、ｙ軸を回転軸とし、ドアミラー１，２の点Ｑを含む端部が上側に移動するように、右ドアミラー１については時計回り回転、左ドアミラー２については反時計回り回転動作を含む動作を実行させる駆動命令を各ハウジング駆動機構１１，２１へ送出する。各ハウジング駆動機構１１，２１は、制御装置１０から取得した駆動命令に従い、各ドアミラー１、２のハウジングＨを駆動させる。なお、制御装置１０は、ｙ軸回りの回転成分を含む駆動命令には、ｘ軸回りの回転成分、ｚ軸回りの回転成分の何れか又は両方を含めることができる。
【００３４】
各ハウジング駆動機構１１，２１がｙ軸回りの回転成分を含む動きの駆動命令に基づいてハウジングＨを回転駆動させると、カメラ１２，２２の撮像方向(光軸)の向きが、エンジンがオン状態であるときの下向き（路面側：図３のｚ軸下方向）に比べて、横向き（車両側方側：図３のｘ軸方向）に変化する。各ドアミラー１、２に取り付けられたカメラ１２，２２の撮像方向を車体の横方向にすると、ドアミラー１，２の高さから車体の周囲を撮像できるので、車両周囲に存在する高さのある物体の全体（不審者の全身）を撮像することができる。また、ドアミラー１，２の高さから車体の周囲を撮像すると、不審者等を撮像領域の中央部分で捉えることができるので、カメラ１２，２２が広角である場合であっても、不審者の明瞭な画像を得ることができる。ちなみに、カメラ１２，２２が下向きであると、車両周囲の不審者が撮像領域の境界近傍で捉えられる場合が多くなるので、不審者を捉えた画像の画質が低下するという不都合や、撮像領域の境界近傍や遠方に存在する不審者の大きさが実際よりも小さく捉えられてしまい、映像の内容が分かり難いという不都合が生じるが、本実施形態のように、カメラ１２，２２をｙ軸中心に回転させ、ドアミラー１，２の高さから車体の周囲を撮像することにより、このような不都合を解消することができる。
【００３５】
また、本実施形態の制御装置１０は、表１に示すように、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースである旨の動作情報を取得した場合には、車両状態パターンが駐車支援モードであると判断し、各カメラ１２，２２の撮像方向が下向きになるように（図３、図５の状態となるように）、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させることができる。具体的に、制御装置１０は、少なくとも、ｘ軸又はｙ軸を回転軸とし、各カメラ１２，２２の撮像方向が下向きになるような回転駆動命令を各ハウジング駆動機構１１，２１へ送出する。各ハウジング駆動機構１１，２１は、制御装置１０から取得した駆動命令に従い、各ドアミラー１、２のハウジングＨを駆動させる。なお、制御装置１０は、ｘ軸回りの回転成分、y軸回りの回転成分を含む駆動命令に、ｚ軸回りの回転成分を含めることができる。
【００３６】
さらに、本実施形態の制御装置１０は、表１に示すように、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度以上(例えば１０Km／ｈ以上)である旨の動作情報を取得した場合には、車両状態パターンが走行支援モードであると判断し、カメラ１２，２２の撮像方向が後側方になるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させることができる。具体的に、制御装置１０は、少なくとも、ｘ軸を回転軸とし、各カメラ１２，２２の撮像方向が後側方になるような回転駆動命令を各ハウジング駆動機構１１，２１へ送出する。各ハウジング駆動機構１１，２１は、制御装置１０から取得した駆動命令に従い、各ドアミラー１，２のハウジングＨを駆動させる。なお、制御装置１０は、ｘ軸回りの回転成分を含む駆動命令に、y軸回りの回転成分、ｚ軸回りの回転成分を含めることができる。なお、表１には、所定速度として１０ｋｍ／ｈ以上、１０ｋｍ／ｈ未満を例示したが、走行中であるか又は駐車操作中であるかを判断するための閾値としての所定速度は任意に設定することができる。
【００３７】
加えて、本実施形態の制御装置１０は、表１に示すように、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度未満(例えば１０Km／ｈ未満)であり、カメラ１２，２２がオフ状態である旨の動作情報を取得した場合には、車両状態パターンが走行支援モードであると判断し、カメラ１２，２２の撮像方向が後側方になるようにドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させる。また、本実施形態の制御装置１０は、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度未満(例えば１０Km／ｈ未満)であり、カメラ１２，２２がオン状態である旨の動作情報を取得した場合には、車両状態パターンが駐車支援モードであると判断し、カメラ１２，２２の撮像方向が下向きになるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させる。いずれの場合も低速走行中乃至停車の状態であるが、カメラ１２，２２が動作中である場合には、駐車支援システムが稼働している可能性が高く、駐車支援システムが稼働している場合には、駐車操作を支援するために下向きの撮像方向で撮影した映像を提供することが好ましいからである。
【００３８】
具体的に、制御装置１０は、少なくとも、ｘ軸を回転軸とし、各カメラ１２，２２の撮像方向が後側方になるような回転駆動命令を各ハウジング駆動機構１１，２１へ送出する。各ハウジング駆動機構１１，２１は、制御装置１０から取得した駆動命令に従い、各ドアミラー１、２のハウジングＨを駆動させる。なお、制御装置１０は、ｘ軸回りの回転成分を含む駆動命令に、y軸回りの回転成分、ｚ軸回りの回転成分を含めることができる。
【００３９】
さらに、本実施形態の制御装置１０は、表１に示すように、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度未満(例えば１０Km／ｈ未満)であり、カメラ１２，２２がオフ状態である動作情報を取得した場合は、走行支援モードであると判断できるが、この状態は一連の駐車操作における一部の操作中の状態である可能性がある。この場合において、ハウジングＨの向きを変えてしまうと、カメラ１２，２２の撮像方向も変化してしまうので、カメラ１２，２２の映像を見ながら駐車操作をしているドライバにとっては煩わしい。このため、本実施形態では、動作情報から表１の車両状態パターン３の走行支援モードを導いた場合であっても、直前の動作情報が駐車支援モードを示す場合には、車両は駐車操作中であると判断し、ハウジングＨの向きを変えないようにする。
【００４０】
つまり、本実施形態の制御装置１０は、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度未満であり、カメラ１２，２２がオフ状態である動作情報を取得した場合に、その動作情報を取得する直前に取得した動作情報が、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースである旨の動作情報である場合（車両状態パターン１の場合）、又はエンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度未満であり、カメラ１２，２２がオン状態である旨の動作情報である場合には、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きの変更を実行しない。これにより、駐車操作の途中でカメラ１２，２２の撮像方向が変更されることを防止することができる。
【００４１】
本実施形態の制御装置１０は、シフトポジションがリバースの場合には動作情報として操舵角を考慮することができる。本実施形態の制御装置１０は、下掲の表２に示すように、車両側から取得した操舵角を含む動作情報の組み合わせと、車両状態パターンとを予め対応情報Ｔとして定義することができる。制御装置１０は、予め定義された対応情報Ｔを参照して、取得した動作情報から車両状態パターンを判断することができる。
【００４２】
【表２】
【００４３】
本実施形態の制御装置１０は、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースであり、車両の操舵角が所定値以上である旨の動作情報を取得した場合には、車両状態パターンが走行支援モードであると判断し、カメラ１２，２２の撮像方向が後側方になるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させ、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースであり、車両の操舵角が所定値未満である旨の動作情報を取得した場合には、車両状態パターンが駐車支援モードであると判断し、カメラ１２，２２の撮像方向が下向きになるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させる。具体的に、制御装置１０は、少なくとも、ｘ軸を回転軸とし、各カメラ１２，２２の撮像方向が後側方又は下方向になるような回転駆動命令を各ハウジング駆動機構１１，２１へ送出する。各ハウジング駆動機構１１，２１は、制御装置１０から取得した駆動命令に従い、各ドアミラー１、２のハウジングＨを駆動させる。なお、制御装置１０は、ｘ軸回りの回転成分を含む駆動命令に、y軸回りの回転成分、ｚ軸回りの回転成分を含めることができる。
【００４４】
操舵角を考慮した制御において、制御装置１０は、操舵角の方向に応じて右ドアミラー１又は左ドアミラー２の何れか一方のみのハウジングＨを駆動させることができる。制御装置１０は、車両の操舵角が右方向への操舵である旨の動作情報を取得した場合には、車両の右側の右ドアミラー１のハウジングＨの向きを変更させ、車両の操舵角が左方向への操舵である旨の動作情報を取得した場合には、車両の左側の左ドアミラー２のハウジングＨの向きを変更させることができる。これにより、カメラ１２，２２の撮像方向の変更が必要な方のドアミラー１，２のみを駆動させることができる。
【００４５】
このように、本実施形態の制御装置１０は、車両の動作情報から判断された車両状態パターンに応じて、各ハウジング駆動機構１１，２１に各ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させるが、ハウジングＨの向きが変わるとミラー本体１３，２３の向きも変わる。しかし、車両状態パターンに応じてカメラ１２，２２の撮像方向は変更したいが、ミラー本体１３，２３の向きは変更したくない場合がある。
【００４６】
この要求に対応するため、本実施形態の車両用監視装置１００の制御装置１０は、ミラー駆動制御機能を備える。制御装置１０は、ハウジング駆動機構１１，２１によるハウジングＨの向きの変更量に基づいて、各ミラー駆動機構１４，２４（右ミラー駆動機構１４、左ミラー駆動機構２４を総称している。以下同じ）にミラー本体１３．２３の鏡面の向きを変更させることができる。具体的に、制御装置１０は、ハウジング駆動機構１１，２１に送出するハウジングＨの向きを変更させるための回転駆動軸、回転駆動方向、回転量、回転速度を含む制御指令に基づいて、このハウジングＨの動きがミラー本体１３、２３の向きに影響を与えないように、ハウジングＨの動きを打ち消すような回転駆動軸、回転駆動方向、回転量、回転速度を含む駆動命令を生成する。このミラー本体１３，２３の駆動命令は、ミラー本体１３、２３の動きがハウジングＨの動きを打ち消すことができる内容であることが好ましい。つまり、制御装置１０は、ハウジングＨの駆動命令とミラー本体１３，２３の駆動命令とが実行された場合には、ハウジングＨの経時的な動きとミラー本体１３，２３の経時的な動きが同期し、ミラー本体１３，２３の鏡面の位置が経時的に維持されるような駆動命令を生成する。
【００４７】
例えば、本実施形態の制御装置１０は、車両状態パターンが走行支援モードから駐車支援モードへ、駐車支援モードから走行支援モードへ変わった場合には、カメラ１２，２２の光軸を車両の状態に応じた撮像方向へ向けさせるための駆動命令をハウジング駆動機構１１，２１に送出するとともに、ミラー本体１３、２３の向きを維持させるための駆動命令（ハウジングＨの動きを打ち消すための駆動命令）を各ミラー駆動機構１４，２４に送出する。
【００４８】
各ミラー駆動機構１４，２４は、制御装置１０から受信した駆動命令を実行することにより、ハウジングＨの向きが変更されても、ミラー本体１３，２３の向きを一定に保つことができる。このように、車両状態パターンに応じてハウジングＨの向きが変更されても、ミラー本体１３、２３の向きは変更されないので、運転者は違和感なく、ミラー本体１３，２３に映る車両周囲の状況を確認しながら運転操作をすることができる。
【００４９】
次に、本実施形態の制御装置１０の移動体検出機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、車両状態パターンが遠隔監視モードである場合には、検出した移動体を追跡する画像を撮像することができる。
【００５０】
本実施形態の制御装置１０は、カメラ１２，２２の撮像画像に基づいて車両周囲の移動体及びその移動方向を検出することができる。先述したとおり、本実施形態の制御装置１０は、画像処理コントロールユニット（Image Processing Control Unit: IPCU）を備えており、制御装置１０は、画像処理コントロールユニットを用いて、車両に搭載されたカメラ１２，２２，３２，４２などの撮像画像を解析し、撮像データから物体に対応する画像を抽出し、さらに抽出した画像に基づいて物体の動きを追跡し、経時的な物体の位置の変化(車両に対する存在位置又は車両に対する存在方向)を算出することができる。
【００５１】
また、制御装置１０は、撮像画像に含まれる移動体に対応する画像の位置（画像座標上の位置）に基づいて、その移動体の存在方向を算出することができる。制御装置１０は、移動体の存在方向に沿う撮像方向を算出する。そして、制御装置１０は、移動体の存在方向を撮像するためのカメラ１２，２２の撮像方向を算出する。
【００５２】
制御装置１０は、エンジンがオフ状態である旨の動作情報を取得し、車両状態パターンが遠隔監視モードであると判断した場合であって、移動体が検出された場合には、検出された移動体の存在方向又はこの移動体の移動方向に応じて、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させる駆動命令を生成し、各ハウジング駆動機構１１，２１へ送出する。各ハウジング駆動機構１１、２１は、駆動命令に従ってドアミラー１，２のハウジングＨを駆動させることにより、移動体を追跡して撮像することができる。これにより、遠隔監視時に、自動的に移動体を追跡した映像を撮像することができるので、車両に危険が生じた場合であっても、遠隔から車両の状態を正確に把握することができ、適切に対処することができる。
【００５３】
最後に、本実施形態の制御装置１０の通信機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、外部の通信機能を備える端末装置との通信機能を備え、車両のエンジンがオフ状態である旨の動作情報を取得し、車両状態パターンが遠隔監視モードであると判断した場合には、カメラ１２，２２により撮像された映像のデータを車両の外部の端末装置８００に送出することができる。端末装置８００は、通信装置８１０が受信した映像のデータを、画像処理装置８２０に処理させ、ディスプレイ８３０に表示させる。これにより、車両のオーナーは車両から離れた位置においても、自分の車両の状況を映像で確認することができる。
【００５４】
続いて、図６のフローチャート図に基づいて、本実施形態の監視システム１０００の制御手順を説明する。
【００５５】
まず、車両用監視装置１００の制御装置１０は、ステップ１１において、車両コントローラ２００から車両の動作情報を所定周期で取得し、ステップ１２において、動作情報に基づいて車両状態パターンを判断する。本実施形態では、予め動作情報と車両状態パターンとの関係が予め定義された対応情報Ｔ（表１、表２参照）に基づいて、動作情報から車両状態パターンを判断する。
【００５６】
ステップ１３において、制御装置１０は車両状態パターンに応じたハウジングＨの駆動命令を生成する。この駆動命令には、ハウジングＨの回転軸（ｘ，ｙ，ｚ）回転方向、回転量、回転速度の情報を含む。
【００５７】
続くステップ１４において、制御装置１０は、ステップ１３において生成されたハウジングＨの駆動命令に基づいて、ミラー本体１３，２３の駆動命令を生成する。この駆動命令には、ミラー本体１３、２３Ｈの回転軸（ｘ，ｙ，ｚ）回転方向、回転量、回転速度の情報を含む。
【００５８】
そして、ステップ１５において、制御装置１０はステップ１３において生成したハウジングＨの駆動命令をハウジング駆動機構１１，２１へ送出し、ステップ１６において、制御装置１０はステップ１４において生成したミラー本体１３，２３の駆動命令をミラー駆動機構１４，２４へ送出する。
【００５９】
ステップ１７において、ハウジング駆動機構１１，２１はステップ１５で送出された駆動命令に基づいてハウジングＨを駆動する。
【００６０】
同じく、ステップ１８において、ミラー駆動機構１４，２４はステップ１６で送出された駆動命令に基づいてミラー本体１３、２３を駆動する。ミラー本体１３，２３の駆動は、ハウジングＨの駆動と経時的に同期させるので、ハウジングＨの向きを変えつつ、ミラー本体１３、２３の鏡面の位置（向き）を維持させることができる。
【００６１】
制御装置１０が車両状態パターンを遠隔監視モードであると判断した場合には（ステップ１９）ステップ２０へ進み、遠隔にいるユーザの外部端末装置８００に映像を送信する。ステップ２０において、制御装置１０はカメラ１２，２２の撮像した画像に基づいて移動体の存在位置、存在方向を検出する。画像から移動体に関する情報の検出手法は、前述のとおり、既知の手法を適宜に利用することができる。
【００６２】
ステップ２１において、制御装置１０は検出された移動体の存在方向に応じて、ハウジングＨの設けられたカメラ１２、２２の撮像方向が移動体の存在方向と一致するように、ハウジングＨの向きを変更させる駆動命令を生成し、ハウジング駆動機構１１，２１へ送出する。ハウジング駆動機構１１、２１はこの駆動命令に従いハウジングＨの向きを駆動させる。ハウジングＨが駆動すると、カメラ１２，２２の光軸を移動体の存在方向に合わせることができるので、カメラ１２、２２は移動体を撮像することができる。
【００６３】
ステップ２２において、制御装置１０は、カメラ１２、２２が撮像した映像を外部端末装置８００へ送信する。外部端末装置８００は、受信した映像をディスプレイ８３０に表示し、車両の周囲の状況をユーザに提示する。
【００６４】
ステップ２０以降の処理は、遠隔監視モードが解除されるまで（たとえば、イグニッションキーがオンとなりエンジンが駆動を開始するまで）継続される。
【００６５】
本発明は以上のように構成され、以上のように作用するので、以下の効果を奏する。
【００６６】
本実施形態の車両用監視装置１００、監視システム１０００によれば、車両の動作情報から判断された車両状態パターンに応じて車両のドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更することにより、ハウジングＨに設けられたカメラ１２，２２の撮像方向を変更することができるので、車両状態パターンに応じた撮像方向の映像を取得することができる。この結果、ハウジングＨに設けられたカメラ１２，２２を用いて、駐車支援や走行時の周辺観察に適した映像のみならず、車両周囲の安全監視に適した映像を、車両の状態に応じて取得することができる。
【００６７】
たとえば、本実施形態の車両用監視装置１００は、エンジンがオン状態であるか、オフ状態であるかの動作情報に応じた車両状態パターンに応じてドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変えるので、エンジンがオン状態の場合には駐車支援や走行時の周辺観察に適した映像を取得し、エンジンがオフ状態の場合には車両周囲の安全監視に適した映像を取得することができる。
【００６８】
本実施形態の車両用監視装置１００は、ハウジング駆動機構１１，２１によるハウジングＨの向きの変更量に基づいて、ミラー駆動機構１４，２４にミラー本体１３、２３の鏡面の向きを変更させるので、ハウジングＨが駆動してもミラー本体１３，２３の向きを一定に保つことができる。このように、車両状態パターンに応じてハウジングＨの向きが変更されても、ミラー本体１３、２３の向きは変更されないので、運転者は違和感なく、ミラー本体１３，２３に映る車両周囲の状況を確認しながら運転操作をすることができる。
【００６９】
本実施形態の車両用監視装置１００は、車両の車速、シフトポジション、カメラ１２，２２のオン／オフ、及び車両の操舵角のうち一つ又は複数の情報を動作情報とするので、車両の状態を正確に判断することができる。つまり、これらの動作情報から、現在の車両の状況において駐車支援や走行時の周辺観察に適した映像が必要であるか、車両周囲の安全監視に適した映像が必要であるかを正確に判断することができる。
【００７０】
本実施形態の車両用監視装置１００は、エンジンがオフ状態である旨の動作情報を取得した場合には、カメラ１２，２２の撮像方向が、エンジンがオン状態である場合のカメラ１２，２２の撮像方向よりも上向きになるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させることにより、カメラ１２，２２の撮像方向(光軸)の向きを、エンジンがオン状態であるときの下向きに比べて、横向きに変化させることができる。各ドアミラー１、２に取り付けられたカメラ１２，２２の撮像方向を車体の横方向にすることで、ドアミラー１，２の高さから車体の周囲を撮像できるので、車両周囲に存在する高さのある物体の全体（不審者の全身）を撮像することができる。
また、ドアミラー１，２の高さから車体の周囲を撮像すると、不審者等を撮像領域の中央部分で捉えることができるので、カメラ１２，２２が広角である場合であっても、不審者の明瞭な画像を得ることができる。
【００７１】
本実施形態の車両用監視装置１００は、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースである旨の動作情報を取得した場合には、車両が駐車状態であると判断できるので、カメラ１２，２２の撮像方向が下向きになるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させることにより、駐車支援に適した映像を撮像することができる。
【００７２】
本実施形態の車両用監視装置１００は、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度以上である旨の動作情報を取得した場合には、車両が通常走行状態であると判断できるので、カメラ１２，２２の撮像方向が後側方になるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させることにより、走行支援に適した映像を撮像することができる。
【００７３】
本実施形態の車両用監視装置１００は、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度未満であるときに、カメラ１２，２２がオフ状態である旨の動作情報を取得した場合には、カメラ１２，２２の撮像方向が後側方になるようにドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させ、他方、カメラ１２，２２がオン状態である旨の動作情報を取得した場合には、カメラ１２，２２の撮像方向が下向きになるように、前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させる。カメラ１２，２２がオン状態である場合には駐車支援のプログラムが実行されている可能性が高いと判断し、駐車支援に適した映像を撮像することができる。
【００７４】
本実施形態の車両用監視装置１００は、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度未満であり、カメラ１２．２２がオフ状態である動作情報を取得し、車両状態パターンが走行支援モードであると判断されたた場合であっても、直前に判断された車両状態パターンが駐車支援モードである場合にはドアミラー１，２のハウジングＨの向きの変更を実行しないので、駐車操作の途中でカメラ１２，２２の撮像方向が変更されることを防止することができる。
【００７５】
本実施形態の車両用監視装置１００は、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースである動作情報を取得し、車両状態パターンが駐車支援モードであると判断されたた場合に、車両の操舵角が所定値以上である旨の動作情報を取得した場合には、カメラ１２，２２の撮像方向が後側方になるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させ、車両の操舵角が所定値未満である旨の動作情報を取得した場合には、カメラ１２，２２の撮像方向が下向きになるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させるので、駐車操作のうち車両を大きく旋回させるときには後ろ方向の状態を確認できる映像を撮像し、車両を直進させる（縦列駐車させる）ときには下方向（路面方向）の状態を確認できる映像を撮像することができる。
【００７６】
本実施形態の車両用監視装置１００は、車両の操舵角が右方向への操舵である旨の動作情報を取得した場合には、車両の右側のドアミラー１のハウジングＨの向きを変更させ、車両の操舵角が左方向への操舵である旨の動作情報を取得した場合には、車両の左側のドアミラー２のハウジングＨの向きを変更させるので、確認を要する方向（左又は右）のドアミラー１，２のハウジングのみを駆動させることができる。
【００７７】
本実施形態の車両用監視装置１００は、カメラ１２、２２の映像から移動体を検出し、その移動体の存在方向又は移動方向に応じてドアミラーのハウジングＨの向きを変更させるので、移動体を追跡した映像を取得することができる。
【００７８】
本実施形態の車両用監視装置１００は、遠隔監視モードの場合にはカメラ１２、２２により撮像された映像を外部端末装置８００に送出するので、車両のオーナーは車両から離れた位置においても、自分の車両の状況を映像で確認することができる。
【００７９】
なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００８０】
本明細書では、本発明に係る車両用監視装置の一態様として車両用監視装置１００及び監視システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００８１】
また、本明細書では、本発明に係る車両用監視装置の一態様として、カメラ１２、２２の向きを変更させるハウジング駆動機構１１、２１と、ミラー本体１３，２３の鏡面の向きを変更させるミラー駆動機構１４、２４を制御可能な、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３を含む制御装置１０を備える車両用監視装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。
【００８２】
本明細書では、ハウジング駆動制御手段と、ミラー駆動制御手段と、移動体検出手段と、送信手段とを有する本発明に係る車両用監視装置の一態様として、ハウジング駆動制御機能と、ミラー駆動制御機能と、移動体検出機能と、送信機能を備える制御装置１０を有する車両用監視装置１００を説明するが、これに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００８３】
１０００…監視システム
１００…車両用監視装置
Ｍ…車両
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２００…車両コントローラ
３００…イグニッションスイッチ
４００…車速センサ
５００…ポジショニングスイッチ
６００…操舵角センサ
７００…通信装置
８００…外部端末装置
９００…通信回線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドアミラーに設けられたカメラを用いて、車両の周囲を監視する車両用監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のカメラの映像を視点変換し、合成した映像を車室内のモニターに表示するナビゲーション装置等が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０８４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、各カメラが目的に応じた視野の映像を取得するので、他の目的に使用することができないという問題がある。例えば、ドアミラーに設けられたカメラは、駐車支援や走行時の周辺観察のために路面側（下方向）の映像を撮像するが、このような路面側(下向き)の映像は車両に接近する不審者などの高さのある物体の全体像を撮像することができないため、車両の安全のために車両周囲を監視する目的に使用することができず、利用目的が限定されるという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、ドアミラーに設けられたカメラを用いて、車両の状態に応じて、駐車支援、走行時の周辺観察、及び車両周囲の状態の監視などに用いることができる映像を撮像することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両のエンジンがオン状態であるか否かなどの動作情報から判断された車両の状態パターンに応じて車両のドアミラーのハウジングの向きを変更することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の動作情報から判断された車両の状態パターンに応じて車両のドアミラーのハウジングの向きを変更することにより、ハウジングに設けられたカメラの撮像方向を変更することができるので、車両の状態パターンに応じた利用目的に適した撮像方向の映像を取得することができる。この結果、ドアミラーのハウジングに設けられたカメラを用いて、駐車支援や走行時の周辺観察に適した映像のみならず、車両周囲の安全監視に適した映像を、車両の状態に応じて取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る実施形態の車両用監視装置を含む監視システムの構成図である。
【図２】ドアミラーの設置例を示す図である。
【図３】ドアミラーのハウジングの駆動動作を説明するための第１の図である。
【図４】ドアミラーのハウジングの駆動動作を説明するための第２の図である。
【図５】ドアミラーのハウジングの駆動動作を説明するための第３の図である。
【図６】本発明の実施形態に係る車両監視システムの制御手順を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両用監視装置１００を、外部端末装置８００を用いて遠隔監視が可能な監視システム１０００に適用した場合を例にして説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る車両用監視装置１００を有する監視システム１０００のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態の監視システム１０００は、車両用監視装置１００と、車両コントローラ２００と、通信装置７００と、外部端末装置８００とを有する。この監視システム１０００は、車両コントローラ２００と情報の授受が可能なイグニッションスイッチ３００と、車速センサ４００と、ポジショニングスイッチ５００と、操舵角センサ６００と、を備えることができる。これらの各装置はＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。
【００１１】
同図に示す本実施形態の監視システム１０００において、車両用監視装置１００は、通信装置７００を介して携帯電話、スマートフォンその他の外部端末装置８００（コンピュータ）と相互に通信が可能である。また、外部端末装置８００は、通信装置８１０と、画像処理装置８２０と、ディスプレイ８３０とを備え、通信装置８１０が撮像画像を車両用監視装置１００側から取得し、画像処理装置８２０が表示に必要な画像処理を実行し、ディスプレイ８２１が撮像画像を表示する。外部端末装置８００を所持するユーザは、車両用監視装置１００から送出された車両の撮像画像を、遠隔の地点にても確認することができる。
【００１２】
また、同図に示すように、車両用監視装置１００は、右ドアミラー１と、左ドアミラー２（ドアミラー１，２と総称することもある。以下同じ）と、制御装置１０とを備える。
【００１３】
図２は、車両に設置された右ドアミラー１と左ドアミラー２を示す図である。図２に示すように、右ドアミラー１は車両Ｍの右側ドアに設けられ、左ドアミラー２は車両Ｍの左側ドアに設けられている。図示はしないが、右ドアミラー１と左ドアミラー２の他にも、車両後方や車両前方にカメラ３２、４２を設けることができる。
【００１４】
図３は、右ドアミラー１を車両前方側から見た図である。左ドアミラー２は右ドアミラー１と対称に表れるため、図示を省略する。図３に示すように、右ドアミラー１（左ドアミラー２）のハウジングＨには、カメラ１２（２２）が設けられている（右カメラ１２、左カメラ２２を、カメラ１２，２２と総称することもある、以下、同じ）。カメラ１２（２２）は、通常時において、その撮像方向が車両の下側、つまり走行路面側に向くように取り付けられている。カメラ１２（２２）はＣＣＤ（Charge Coupled Devices）等の撮像素子を用いて構成され、所定の撮像方向の映像を撮像する。なお、特に限定されないが、本実施形態のカメラ１２（２２）としては、広角のカメラ１２（２２）を使用することができる。
【００１５】
本実施形態の各ドアミラー１（２）のハウジンングＨ内部には、各ドアミラー１（２）のハウジングＨを回転駆動させるモータを含む右ハウジング駆動機構１１が設けられている（右ハウジング駆動機構１１と左ハウジング駆動機構２１を総称して、ハウジング駆動機構１１，２１等と称する。以下同じ）。本実施形態の各ハウジング駆動機構１１（２１）は、制御装置１０からの駆動命令やミラーコントロールスイッチからの入力指令に従い、電源が供給されると、各ハウジングＨを図中に示すｘ軸、ｙ軸、ｚ軸を回転軸として回転駆動させ、各ドアミラー１，２の向きを上下左右に変更させることができる。ちなみに、ｘ軸は車両の車軸方向に沿い、ｙ軸は車両の長さ方向に沿い、ｚ軸は車両の高さ方向（重力方向）に沿う方向である（他図においても同じ）。
【００１６】
具体的に、図３に示す右ドアミラー１は、各ハウジング駆動機構１１（２１）により、ｙ軸を回転軸として向きを変えることができる。具体的に、ハウジングＨを、ｙ軸を回転軸として駆動させると、図３のハウジングＨに点Ｑで示す部分は軌道ｑに沿って上側（ｚ軸側）へ移動させることができる。つまり下方向（路面側：図３のｚ軸下方向）を撮像していた右カメラ１２の撮像方向は、車両Ｍの横方向（車両側方側：図３のｘ軸方向）に変更される。つまり、ｙ軸を回転軸としてハウジングＨを駆動させると、右カメラ１２の光軸はｘ軸に沿う方向、又はｘ軸方向成分を持つ方向に向き、車両Ｍの横方向の映像を撮像することができる。
【００１７】
また、図４に示すように、右ドアミラー１，左ドアミラー２のハウジングＨは、各ハウジングＨに設けられた各ハウジング駆動機構１１、２１により、ｚ軸を回転軸として向きを変えることができる。ハウジングＨを、ｚ軸を回転軸として駆動させると、図４のハウジングＨに点Ｒで示す部分が軌道ｒに沿って車体幅（ｘ軸側）に沿って移動させることができる。この駆動により、ドアミラー１，２を格納する（車体側に折り畳む）ことができる。
【００１８】
図５は左ドアミラー２を車両後側から見た図である。右ドアミラー１は左ドアミラー２と対称に表れるため、図示を省略する。図５に示すように、左ドアミラー２（１）のハウジングＨは、各ハウジングＨに設けられた各ハウジング駆動機構２１（１１）により、ｘ軸を回転軸として向きを変えることができる。ハウジングＨを、ｘ軸を回転軸として駆動させると、図６のハウジングＨの下端部に点Ｐで示す部分が軌道ｐに沿って車体長さ方向（ｙ軸に沿う車両後方側）へ移動させることができる。もちろん、ハウジングＨの下端部に点Ｐは反対側の方向（ｙ軸に沿う車両前方側）も移動させることができる。つまり下方向（路面側：図５のｚ軸下方向）を撮像していた右カメラ１２の撮像方向は、車両Ｍの前方向又は後方向（図５のｙ軸方向）に変更される。つまり、ｘ軸を回転軸としてハウジングＨを駆動させると、右カメラ１２は、車両Ｍの前方向又は後方向の映像を撮像することができる。
【００１９】
なお、各ハウジング駆動機構２１（２１）は、制御装置１０からｘ軸成分、ｙ軸成分、ｚ軸成分のいずれか一つ以上の成分を含む駆動命令に従い、一方向だけではなく、各ハウジングＨを任意の方向に向けることができる。
【００２０】
同図に示すように、本実施形態の左ドアミラー２（１）のハウジングＨには、左ミラー本体２３（１３）が設けられている（左ミラー本体２３と右ミラー本体を、各ミラー本体１３，２３等と総称することもある。以下同じ）本実施形態の各ハウジングＨは、各ミラー本体２３（１３）の鏡面の向きを変更させる左ミラー駆動機構２４（１４）を備えることができる（左ミラー駆動機構２４と右ミラー駆動機構１４とを、ミラー駆動機構１４，２４等と総称することもある。以下同じ）。この左ミラー駆動機構２４（１４）により、左ミラー本体２３（１３）の鏡面は上下又は左右に動かすことができる。図５に示すように、左ミラー駆動機構２４（１４）は、左ミラー本体２３（１３）を、鏡面の中心部を通るｚ軸を回転軸として左右に駆動することができ、鏡面の中心部を通るｚ軸を回転軸として上下に駆動することができる。つまり、左ミラー本体２３（１３）の鏡面を、ｚ軸を支軸として鏡面の左端又は右端がハウジングＨ内に押しこまれるように動かすとともに、ｘ軸を支軸として鏡面の上端又は下端がハウジングＨ内に押しこまれるように動かすことができる。
【００２１】
なお、上述した各ハウジング駆動機構１１、２１及び／又は各ミラー駆動機構１４，２４の具体的な構成及び動作は特に限定されず、出願時に知られているドアミラーコントロールシステム、ミラーコントロールシステムに用いられる機構を適宜に用いることができる。
【００２２】
ここで図１に戻り、上述の各ハウジング駆動機構１１、２１及び各ミラー駆動機構１４，２４を制御する、本実施形態に係る車両用監視装置１００の制御装置１０について説明する。制御装置１０は、各ハウジング駆動機構１１、２１及び各ミラー駆動機構１４，２４の動作を制御するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、車両用監視装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。
【００２３】
また、本実施形態の制御装置１０のＣＰＵ１１は、画像処理コントロールユニット（Image Processing Control Unit: IPCU）を備える。制御装置１０は、画像処理コントロールユニットを用いて、カメラ１２，２２，３２，４２から取得した撮像画像を解析し、撮像データから物体に対応する画像を抽出し、さらに抽出した画像に基づいて物体の動きを追跡し、経時的な物体の位置の変化(車両に対する存在位置又は車両に対する存在方向)を算出することができる。なお、これらの画像処理には、出願時に知られている手法を用いることができる。
【００２４】
本実施形態に係る車両用監視装置１００の制御装置１０は、制御機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行することができる。本実施形態では、制御装置１０が、各ハウジング駆動機構１１、２１及び各ミラー駆動機構１４，２４に駆動命令を送る態様を例にして説明するが、本実施形態の制御装置１０は、車両コントローラ２００を介して各ハウジング駆動機構１１、２１及び各ミラー駆動機構１４，２４を制御することも可能である。
【００２５】
以下に、車両用監視装置１００の制御装置１０が実現するハウジング駆動制御機能、ミラー駆動制御機能、移動体検出機能と、送信機能について説明する。
【００２６】
まず、ハウジング駆動制御機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、車両から取得した動作情報から判断された車両状態パターンに応じて、右ハウジング駆動機構１１及び／又は左ハウジング駆動機構２１に、右ドアミラー１及び／又は左ドアミラー２のハウジングＨの向きを変更させる駆動命令を送出する。
【００２７】
本実施形態における車両の動作情報は、エンジンのオンオフ情報、車両のシフトポジション、車両の車速、カメラのオン／オフ、及び車両の操舵角のうち一つ又は複数の情報を含む。制御装置１０は、車両のエンジンのオンオフ信号を、イグニッションスイッチ３００又は図外のエンジン制御装置から取得することができ、車両の車速を車速センサ４００から取得することができ、車両のシフトポジションをポジショニングスイッチ５００から取得することができ、カメラのオンオフ信号を右カメラ１２、左カメラ２２から取得することができ、車両の操舵角を操舵角センサ６００から取得することができる。本実施形態の制御装置１０は、これらの動作情報を、車両コントローラ２００を介して取得することができる。
【００２８】
本実施形態の制御装置１０は、車両のエンジンがオン状態であるか又はオフ状態であるかの情報を含む動作情報を取得し、この取得した動作情報から判断された車両状態パターンに応じて、ハウジング駆動機構１１，２１にドアミラーのハウジングの向きを変更させることができる。特に限定されないが、本実施形態における車両状態パターンは、車両が走行中である走行支援モードと、車両が駐車操作中である駐車支援モードと、乗員が降車して車両から離れ、遠隔で車両の安全を見る遠隔監視モードとを、少なくとも含む。
【００２９】
特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、車両のエンジンがオン状態であるか又はオフ状態であるかの情報（動作情報）を、車両コントローラ２００を介して取得し、この取得した動作情報から車両状態パターンを判断する。本実施形態において、制御装置１０は、エンジンがオフ状態である場合には、車両状態パターンが遠隔監視モードであると判断することができる。また、制御装置１０は、エンジンがオン状態である場合には、車両状態パターンが駐車支援モード、走行支援モードのいずれかであると判断することができる。
【００３０】
本実施形態の制御装置１０は、判断された車両状態パターンに応じて、ハウジング駆動機構１１，２１にドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させることができる。
【００３１】
本実施形態の制御装置１０は、下掲の表１に示すように、車両側から取得した動作情報の組み合わせと、車両状態パターンとを予め対応情報Ｔに定義しておくことができる。制御装置１０は、予め定義された対応情報Ｔを参照して、取得した動作情報から車両状態パターンを判断することができる。
【００３２】
【表１】
【００３３】
具体的に、本実施形態の制御装置１０は、車両のエンジンがオフ状態である旨の情報に対応する、イグニッションスイッチがオフ状態であるという内容の動作情報を取得した場合には、カメラ１２，２２の撮像方向が、エンジンがオン状態である場合のカメラ１２，２２の撮像方向よりも上向きになるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させる駆動命令を、各ハウジング駆動機構１１，２１へ送出する。本実施形態における上向きとは、車両が水平に載置されている場合の水平面を基準とした場合に、車両の載置面（路面）とは反対側の方向（天）の成分を有する向きである。図３を例にすると、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを上向きにする場合には、ハウジングＨの可動部が、このハウジングＨの取り付け位置を含むｘｙ平面よりも＋ｚ方向側に移動する。具体的に、制御装置１０は、少なくとも、ｙ軸を回転軸とし、ドアミラー１，２の点Ｑを含む端部が上側に移動するように、右ドアミラー１については時計回り回転、左ドアミラー２については反時計回り回転動作を含む動作を実行させる駆動命令を各ハウジング駆動機構１１，２１へ送出する。各ハウジング駆動機構１１，２１は、制御装置１０から取得した駆動命令に従い、各ドアミラー１、２のハウジングＨを駆動させる。なお、制御装置１０は、ｙ軸回りの回転成分を含む駆動命令には、ｘ軸回りの回転成分、ｚ軸回りの回転成分の何れか又は両方を含めることができる。
【００３４】
各ハウジング駆動機構１１，２１がｙ軸回りの回転成分を含む動きの駆動命令に基づいてハウジングＨを回転駆動させると、カメラ１２，２２の撮像方向(光軸)の向きが、エンジンがオン状態であるときの下向き（路面側：図３のｚ軸下方向）に比べて、横向き（車両側方側：図３のｘ軸方向）に変化する。各ドアミラー１、２に取り付けられたカメラ１２，２２の撮像方向を車体の横方向にすると、ドアミラー１，２の高さから車体の周囲を撮像できるので、車両周囲に存在する高さのある物体の全体（不審者の全身）を撮像することができる。また、ドアミラー１，２の高さから車体の周囲を撮像すると、不審者等を撮像領域の中央部分で捉えることができるので、カメラ１２，２２が広角である場合であっても、不審者の明瞭な画像を得ることができる。ちなみに、カメラ１２，２２が下向きであると、車両周囲の不審者が撮像領域の境界近傍で捉えられる場合が多くなるので、不審者を捉えた画像の画質が低下するという不都合や、撮像領域の境界近傍や遠方に存在する不審者の大きさが実際よりも小さく捉えられてしまい、映像の内容が分かり難いという不都合が生じるが、本実施形態のように、カメラ１２，２２をｙ軸中心に回転させ、ドアミラー１，２の高さから車体の周囲を撮像することにより、このような不都合を解消することができる。
【００３５】
また、本実施形態の制御装置１０は、表１に示すように、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースである旨の動作情報を取得した場合には、車両状態パターンが駐車支援モードであると判断し、各カメラ１２，２２の撮像方向が下向きになるように（図３、図５の状態となるように）、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させることができる。具体的に、制御装置１０は、少なくとも、ｘ軸又はｙ軸を回転軸とし、各カメラ１２，２２の撮像方向が下向きになるような回転駆動命令を各ハウジング駆動機構１１，２１へ送出する。各ハウジング駆動機構１１，２１は、制御装置１０から取得した駆動命令に従い、各ドアミラー１、２のハウジングＨを駆動させる。なお、制御装置１０は、ｘ軸回りの回転成分、y軸回りの回転成分を含む駆動命令に、ｚ軸回りの回転成分を含めることができる。
【００３６】
さらに、本実施形態の制御装置１０は、表１に示すように、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度以上(例えば１０Km／ｈ以上)である旨の動作情報を取得した場合には、車両状態パターンが走行支援モードであると判断し、カメラ１２，２２の撮像方向が後側方になるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させることができる。具体的に、制御装置１０は、少なくとも、ｘ軸を回転軸とし、各カメラ１２，２２の撮像方向が後側方になるような回転駆動命令を各ハウジング駆動機構１１，２１へ送出する。各ハウジング駆動機構１１，２１は、制御装置１０から取得した駆動命令に従い、各ドアミラー１，２のハウジングＨを駆動させる。なお、制御装置１０は、ｘ軸回りの回転成分を含む駆動命令に、y軸回りの回転成分、ｚ軸回りの回転成分を含めることができる。なお、表１には、所定速度として１０ｋｍ／ｈ以上、１０ｋｍ／ｈ未満を例示したが、走行中であるか又は駐車操作中であるかを判断するための閾値としての所定速度は任意に設定することができる。
【００３７】
加えて、本実施形態の制御装置１０は、表１に示すように、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度未満(例えば１０Km／ｈ未満)であり、カメラ１２，２２がオフ状態である旨の動作情報を取得した場合には、車両状態パターンが走行支援モードであると判断し、カメラ１２，２２の撮像方向が後側方になるようにドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させる。また、本実施形態の制御装置１０は、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度未満(例えば１０Km／ｈ未満)であり、カメラ１２，２２がオン状態である旨の動作情報を取得した場合には、車両状態パターンが駐車支援モードであると判断し、カメラ１２，２２の撮像方向が下向きになるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させる。いずれの場合も低速走行中乃至停車の状態であるが、カメラ１２，２２が動作中である場合には、駐車支援システムが稼働している可能性が高く、駐車支援システムが稼働している場合には、駐車操作を支援するために下向きの撮像方向で撮影した映像を提供することが好ましいからである。
【００３８】
具体的に、制御装置１０は、少なくとも、ｘ軸を回転軸とし、各カメラ１２，２２の撮像方向が後側方になるような回転駆動命令を各ハウジング駆動機構１１，２１へ送出する。各ハウジング駆動機構１１，２１は、制御装置１０から取得した駆動命令に従い、各ドアミラー１、２のハウジングＨを駆動させる。なお、制御装置１０は、ｘ軸回りの回転成分を含む駆動命令に、y軸回りの回転成分、ｚ軸回りの回転成分を含めることができる。
【００３９】
さらに、本実施形態の制御装置１０は、表１に示すように、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度未満(例えば１０Km／ｈ未満)であり、カメラ１２，２２がオフ状態である動作情報を取得した場合は、走行支援モードであると判断できるが、この状態は一連の駐車操作における一部の操作中の状態である可能性がある。この場合において、ハウジングＨの向きを変えてしまうと、カメラ１２，２２の撮像方向も変化してしまうので、カメラ１２，２２の映像を見ながら駐車操作をしているドライバにとっては煩わしい。このため、本実施形態では、動作情報から表１の車両状態パターン３の走行支援モードを導いた場合であっても、直前の動作情報が駐車支援モードを示す場合には、車両は駐車操作中であると判断し、ハウジングＨの向きを変えないようにする。
【００４０】
つまり、本実施形態の制御装置１０は、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度未満であり、カメラ１２，２２がオフ状態である動作情報を取得した場合に、その動作情報を取得する直前に取得した動作情報が、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースである旨の動作情報である場合（車両状態パターン１の場合）、又はエンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度未満であり、カメラ１２，２２がオン状態である旨の動作情報である場合には、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きの変更を実行しない。これにより、駐車操作の途中でカメラ１２，２２の撮像方向が変更されることを防止することができる。
【００４１】
本実施形態の制御装置１０は、シフトポジションがリバースの場合には動作情報として操舵角を考慮することができる。本実施形態の制御装置１０は、下掲の表２に示すように、車両側から取得した操舵角を含む動作情報の組み合わせと、車両状態パターンとを予め対応情報Ｔとして定義することができる。制御装置１０は、予め定義された対応情報Ｔを参照して、取得した動作情報から車両状態パターンを判断することができる。
【００４２】
【表２】
【００４３】
本実施形態の制御装置１０は、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースであり、車両の操舵角が所定値以上である旨の動作情報を取得した場合には、車両状態パターンが走行支援モードであると判断し、カメラ１２，２２の撮像方向が後側方になるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させ、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースであり、車両の操舵角が所定値未満である旨の動作情報を取得した場合には、車両状態パターンが駐車支援モードであると判断し、カメラ１２，２２の撮像方向が下向きになるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させる。具体的に、制御装置１０は、少なくとも、ｘ軸を回転軸とし、各カメラ１２，２２の撮像方向が後側方又は下方向になるような回転駆動命令を各ハウジング駆動機構１１，２１へ送出する。各ハウジング駆動機構１１，２１は、制御装置１０から取得した駆動命令に従い、各ドアミラー１、２のハウジングＨを駆動させる。なお、制御装置１０は、ｘ軸回りの回転成分を含む駆動命令に、y軸回りの回転成分、ｚ軸回りの回転成分を含めることができる。
【００４４】
操舵角を考慮した制御において、制御装置１０は、操舵角の方向に応じて右ドアミラー１又は左ドアミラー２の何れか一方のみのハウジングＨを駆動させることができる。制御装置１０は、車両の操舵角が右方向への操舵である旨の動作情報を取得した場合には、車両の右側の右ドアミラー１のハウジングＨの向きを変更させ、車両の操舵角が左方向への操舵である旨の動作情報を取得した場合には、車両の左側の左ドアミラー２のハウジングＨの向きを変更させることができる。これにより、カメラ１２，２２の撮像方向の変更が必要な方のドアミラー１，２のみを駆動させることができる。
【００４５】
このように、本実施形態の制御装置１０は、車両の動作情報から判断された車両状態パターンに応じて、各ハウジング駆動機構１１，２１に各ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させるが、ハウジングＨの向きが変わるとミラー本体１３，２３の向きも変わる。しかし、車両状態パターンに応じてカメラ１２，２２の撮像方向は変更したいが、ミラー本体１３，２３の向きは変更したくない場合がある。
【００４６】
この要求に対応するため、本実施形態の車両用監視装置１００の制御装置１０は、ミラー駆動制御機能を備える。制御装置１０は、ハウジング駆動機構１１，２１によるハウジングＨの向きの変更量に基づいて、各ミラー駆動機構１４，２４（右ミラー駆動機構１４、左ミラー駆動機構２４を総称している。以下同じ）にミラー本体１３．２３の鏡面の向きを変更させることができる。具体的に、制御装置１０は、ハウジング駆動機構１１，２１に送出するハウジングＨの向きを変更させるための回転駆動軸、回転駆動方向、回転量、回転速度を含む制御指令に基づいて、このハウジングＨの動きがミラー本体１３、２３の向きに影響を与えないように、ハウジングＨの動きを打ち消すような回転駆動軸、回転駆動方向、回転量、回転速度を含む駆動命令を生成する。このミラー本体１３，２３の駆動命令は、ミラー本体１３、２３の動きがハウジングＨの動きを打ち消すことができる内容であることが好ましい。つまり、制御装置１０は、ハウジングＨの駆動命令とミラー本体１３，２３の駆動命令とが実行された場合には、ハウジングＨの経時的な動きとミラー本体１３，２３の経時的な動きが同期し、ミラー本体１３，２３の鏡面の位置が経時的に維持されるような駆動命令を生成する。
【００４７】
例えば、本実施形態の制御装置１０は、車両状態パターンが走行支援モードから駐車支援モードへ、駐車支援モードから走行支援モードへ変わった場合には、カメラ１２，２２の光軸を車両の状態に応じた撮像方向へ向けさせるための駆動命令をハウジング駆動機構１１，２１に送出するとともに、ミラー本体１３、２３の向きを維持させるための駆動命令（ハウジングＨの動きを打ち消すための駆動命令）を各ミラー駆動機構１４，２４に送出する。
【００４８】
各ミラー駆動機構１４，２４は、制御装置１０から受信した駆動命令を実行することにより、ハウジングＨの向きが変更されても、ミラー本体１３，２３の向きを一定に保つことができる。このように、車両状態パターンに応じてハウジングＨの向きが変更されても、ミラー本体１３、２３の向きは変更されないので、運転者は違和感なく、ミラー本体１３，２３に映る車両周囲の状況を確認しながら運転操作をすることができる。
【００４９】
次に、本実施形態の制御装置１０の移動体検出機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、車両状態パターンが遠隔監視モードである場合には、検出した移動体を追跡する画像を撮像することができる。
【００５０】
本実施形態の制御装置１０は、カメラ１２，２２の撮像画像に基づいて車両周囲の移動体及びその移動方向を検出することができる。先述したとおり、本実施形態の制御装置１０は、画像処理コントロールユニット（Image Processing Control Unit: IPCU）を備えており、制御装置１０は、画像処理コントロールユニットを用いて、車両に搭載されたカメラ１２，２２，３２，４２などの撮像画像を解析し、撮像データから物体に対応する画像を抽出し、さらに抽出した画像に基づいて物体の動きを追跡し、経時的な物体の位置の変化(車両に対する存在位置又は車両に対する存在方向)を算出することができる。
【００５１】
また、制御装置１０は、撮像画像に含まれる移動体に対応する画像の位置（画像座標上の位置）に基づいて、その移動体の存在方向を算出することができる。制御装置１０は、移動体の存在方向に沿う撮像方向を算出する。そして、制御装置１０は、移動体の存在方向を撮像するためのカメラ１２，２２の撮像方向を算出する。
【００５２】
制御装置１０は、エンジンがオフ状態である旨の動作情報を取得し、車両状態パターンが遠隔監視モードであると判断した場合であって、移動体が検出された場合には、検出された移動体の存在方向又はこの移動体の移動方向に応じて、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させる駆動命令を生成し、各ハウジング駆動機構１１，２１へ送出する。各ハウジング駆動機構１１、２１は、駆動命令に従ってドアミラー１，２のハウジングＨを駆動させることにより、移動体を追跡して撮像することができる。これにより、遠隔監視時に、自動的に移動体を追跡した映像を撮像することができるので、車両に危険が生じた場合であっても、遠隔から車両の状態を正確に把握することができ、適切に対処することができる。
【００５３】
最後に、本実施形態の制御装置１０の通信機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、外部の通信機能を備える端末装置との通信機能を備え、車両のエンジンがオフ状態である旨の動作情報を取得し、車両状態パターンが遠隔監視モードであると判断した場合には、カメラ１２，２２により撮像された映像のデータを車両の外部の端末装置８００に送出することができる。端末装置８００は、通信装置８１０が受信した映像のデータを、画像処理装置８２０に処理させ、ディスプレイ８３０に表示させる。これにより、車両のオーナーは車両から離れた位置においても、自分の車両の状況を映像で確認することができる。
【００５４】
続いて、図６のフローチャート図に基づいて、本実施形態の監視システム１０００の制御手順を説明する。
【００５５】
まず、車両用監視装置１００の制御装置１０は、ステップ１１において、車両コントローラ２００から車両の動作情報を所定周期で取得し、ステップ１２において、動作情報に基づいて車両状態パターンを判断する。本実施形態では、予め動作情報と車両状態パターンとの関係が予め定義された対応情報Ｔ（表１、表２参照）に基づいて、動作情報から車両状態パターンを判断する。
【００５６】
ステップ１３において、制御装置１０は車両状態パターンに応じたハウジングＨの駆動命令を生成する。この駆動命令には、ハウジングＨの回転軸（ｘ，ｙ，ｚ）回転方向、回転量、回転速度の情報を含む。
【００５７】
続くステップ１４において、制御装置１０は、ステップ１３において生成されたハウジングＨの駆動命令に基づいて、ミラー本体１３，２３の駆動命令を生成する。この駆動命令には、ミラー本体１３、２３Ｈの回転軸（ｘ，ｙ，ｚ）回転方向、回転量、回転速度の情報を含む。
【００５８】
そして、ステップ１５において、制御装置１０はステップ１３において生成したハウジングＨの駆動命令をハウジング駆動機構１１，２１へ送出し、ステップ１６において、制御装置１０はステップ１４において生成したミラー本体１３，２３の駆動命令をミラー駆動機構１４，２４へ送出する。
【００５９】
ステップ１７において、ハウジング駆動機構１１，２１はステップ１５で送出された駆動命令に基づいてハウジングＨを駆動する。
【００６０】
同じく、ステップ１８において、ミラー駆動機構１４，２４はステップ１６で送出された駆動命令に基づいてミラー本体１３、２３を駆動する。ミラー本体１３，２３の駆動は、ハウジングＨの駆動と経時的に同期させるので、ハウジングＨの向きを変えつつ、ミラー本体１３、２３の鏡面の位置（向き）を維持させることができる。
【００６１】
制御装置１０が車両状態パターンを遠隔監視モードであると判断した場合には（ステップ１９）ステップ２０へ進み、遠隔にいるユーザの外部端末装置８００に映像を送信する。ステップ２０において、制御装置１０はカメラ１２，２２の撮像した画像に基づいて移動体の存在位置、存在方向を検出する。画像から移動体に関する情報の検出手法は、前述のとおり、既知の手法を適宜に利用することができる。
【００６２】
ステップ２１において、制御装置１０は検出された移動体の存在方向に応じて、ハウジングＨの設けられたカメラ１２、２２の撮像方向が移動体の存在方向と一致するように、ハウジングＨの向きを変更させる駆動命令を生成し、ハウジング駆動機構１１，２１へ送出する。ハウジング駆動機構１１、２１はこの駆動命令に従いハウジングＨの向きを駆動させる。ハウジングＨが駆動すると、カメラ１２，２２の光軸を移動体の存在方向に合わせることができるので、カメラ１２、２２は移動体を撮像することができる。
【００６３】
ステップ２２において、制御装置１０は、カメラ１２、２２が撮像した映像を外部端末装置８００へ送信する。外部端末装置８００は、受信した映像をディスプレイ８３０に表示し、車両の周囲の状況をユーザに提示する。
【００６４】
ステップ２０以降の処理は、遠隔監視モードが解除されるまで（たとえば、イグニッションキーがオンとなりエンジンが駆動を開始するまで）継続される。
【００６５】
本発明は以上のように構成され、以上のように作用するので、以下の効果を奏する。
【００６６】
本実施形態の車両用監視装置１００、監視システム１０００によれば、車両の動作情報から判断された車両状態パターンに応じて車両のドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更することにより、ハウジングＨに設けられたカメラ１２，２２の撮像方向を変更することができるので、車両状態パターンに応じた撮像方向の映像を取得することができる。この結果、ハウジングＨに設けられたカメラ１２，２２を用いて、駐車支援や走行時の周辺観察に適した映像のみならず、車両周囲の安全監視に適した映像を、車両の状態に応じて取得することができる。
【００６７】
たとえば、本実施形態の車両用監視装置１００は、エンジンがオン状態であるか、オフ状態であるかの動作情報に応じた車両状態パターンに応じてドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変えるので、エンジンがオン状態の場合には駐車支援や走行時の周辺観察に適した映像を取得し、エンジンがオフ状態の場合には車両周囲の安全監視に適した映像を取得することができる。
【００６８】
本実施形態の車両用監視装置１００は、ハウジング駆動機構１１，２１によるハウジングＨの向きの変更量に基づいて、ミラー駆動機構１４，２４にミラー本体１３、２３の鏡面の向きを変更させるので、ハウジングＨが駆動してもミラー本体１３，２３の向きを一定に保つことができる。このように、車両状態パターンに応じてハウジングＨの向きが変更されても、ミラー本体１３、２３の向きは変更されないので、運転者は違和感なく、ミラー本体１３，２３に映る車両周囲の状況を確認しながら運転操作をすることができる。
【００６９】
本実施形態の車両用監視装置１００は、車両の車速、シフトポジション、カメラ１２，２２のオン／オフ、及び車両の操舵角のうち一つ又は複数の情報を動作情報とするので、車両の状態を正確に判断することができる。つまり、これらの動作情報から、現在の車両の状況において駐車支援や走行時の周辺観察に適した映像が必要であるか、車両周囲の安全監視に適した映像が必要であるかを正確に判断することができる。
【００７０】
本実施形態の車両用監視装置１００は、エンジンがオフ状態である旨の動作情報を取得した場合には、カメラ１２，２２の撮像方向が、エンジンがオン状態である場合のカメラ１２，２２の撮像方向よりも上向きになるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させることにより、カメラ１２，２２の撮像方向(光軸)の向きを、エンジンがオン状態であるときの下向きに比べて、横向きに変化させることができる。各ドアミラー１、２に取り付けられたカメラ１２，２２の撮像方向を車体の横方向にすることで、ドアミラー１，２の高さから車体の周囲を撮像できるので、車両周囲に存在する高さのある物体の全体（不審者の全身）を撮像することができる。
また、ドアミラー１，２の高さから車体の周囲を撮像すると、不審者等を撮像領域の中央部分で捉えることができるので、カメラ１２，２２が広角である場合であっても、不審者の明瞭な画像を得ることができる。
【００７１】
本実施形態の車両用監視装置１００は、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースである旨の動作情報を取得した場合には、車両が駐車状態であると判断できるので、カメラ１２，２２の撮像方向が下向きになるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させることにより、駐車支援に適した映像を撮像することができる。
【００７２】
本実施形態の車両用監視装置１００は、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度以上である旨の動作情報を取得した場合には、車両が通常走行状態であると判断できるので、カメラ１２，２２の撮像方向が後側方になるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させることにより、走行支援に適した映像を撮像することができる。
【００７３】
本実施形態の車両用監視装置１００は、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度未満であるときに、カメラ１２，２２がオフ状態である旨の動作情報を取得した場合には、カメラ１２，２２の撮像方向が後側方になるようにドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させ、他方、カメラ１２，２２がオン状態である旨の動作情報を取得した場合には、カメラ１２，２２の撮像方向が下向きになるように、前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させる。カメラ１２，２２がオン状態である場合には駐車支援のプログラムが実行されている可能性が高いと判断し、駐車支援に適した映像を撮像することができる。
【００７４】
本実施形態の車両用監視装置１００は、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、車両の車速が所定速度未満であり、カメラ１２．２２がオフ状態である動作情報を取得し、車両状態パターンが走行支援モードであると判断されたた場合であっても、直前に判断された車両状態パターンが駐車支援モードである場合にはドアミラー１，２のハウジングＨの向きの変更を実行しないので、駐車操作の途中でカメラ１２，２２の撮像方向が変更されることを防止することができる。
【００７５】
本実施形態の車両用監視装置１００は、エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースである動作情報を取得し、車両状態パターンが駐車支援モードであると判断されたた場合に、車両の操舵角が所定値以上である旨の動作情報を取得した場合には、カメラ１２，２２の撮像方向が後側方になるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させ、車両の操舵角が所定値未満である旨の動作情報を取得した場合には、カメラ１２，２２の撮像方向が下向きになるように、ドアミラー１，２のハウジングＨの向きを変更させるので、駐車操作のうち車両を大きく旋回させるときには後ろ方向の状態を確認できる映像を撮像し、車両を直進させる（縦列駐車させる）ときには下方向（路面方向）の状態を確認できる映像を撮像することができる。
【００７６】
本実施形態の車両用監視装置１００は、車両の操舵角が右方向への操舵である旨の動作情報を取得した場合には、車両の右側のドアミラー１のハウジングＨの向きを変更させ、車両の操舵角が左方向への操舵である旨の動作情報を取得した場合には、車両の左側のドアミラー２のハウジングＨの向きを変更させるので、確認を要する方向（左又は右）のドアミラー１，２のハウジングのみを駆動させることができる。
【００７７】
本実施形態の車両用監視装置１００は、カメラ１２、２２の映像から移動体を検出し、その移動体の存在方向又は移動方向に応じてドアミラーのハウジングＨの向きを変更させるので、移動体を追跡した映像を取得することができる。
【００７８】
本実施形態の車両用監視装置１００は、遠隔監視モードの場合にはカメラ１２、２２により撮像された映像を外部端末装置８００に送出するので、車両のオーナーは車両から離れた位置においても、自分の車両の状況を映像で確認することができる。
【００７９】
なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００８０】
本明細書では、本発明に係る車両用監視装置の一態様として車両用監視装置１００及び監視システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００８１】
また、本明細書では、本発明に係る車両用監視装置の一態様として、カメラ１２、２２の向きを変更させるハウジング駆動機構１１、２１と、ミラー本体１３，２３の鏡面の向きを変更させるミラー駆動機構１４、２４を制御可能な、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３を含む制御装置１０を備える車両用監視装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。
【００８２】
本明細書では、ハウジング駆動制御手段と、ミラー駆動制御手段と、移動体検出手段と、送信手段とを有する本発明に係る車両用監視装置の一態様として、ハウジング駆動制御機能と、ミラー駆動制御機能と、移動体検出機能と、送信機能を備える制御装置１０を有する車両用監視装置１００を説明するが、これに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００８３】
１０００…監視システム
１００…車両用監視装置
Ｍ…車両
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２００…車両コントローラ
３００…イグニッションスイッチ
４００…車速センサ
５００…ポジショニングスイッチ
６００…操舵角センサ
７００…通信装置
８００…外部端末装置
９００…通信回線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられ、カメラとミラー本体とが取り付けられたハウジングを備えるドアミラーと、
前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させるハウジング駆動機構と、
前記車両から取得した動作情報から判断された車両状態パターンに応じて、前記ハウジング駆動機構に前記ハウジングの向きを変更させるハウジング駆動制御手段と、を備え、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記車両のエンジンがオン状態であるか又はオフ状態であるかの情報を含む動作情報を取得し、当該取得した動作情報から判断された車両状態パターンに応じて、前記ハウジング駆動機構に前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用監視装置において、
前記ミラー本体の鏡面の向きを変更させるミラー駆動機構と、
前記ハウジング駆動機構によるハウジングの向きの変更量に基づいて、前記ミラー駆動機構に前記ミラー本体の鏡面の向きを変更させるミラー駆動制御手段と、をさらに備えることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用監視装置において、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記車両の車速、前記シフトポジション、前記カメラのオン／オフ、及び前記車両の操舵角のうち一つ又は複数の動作情報に基づいて、前記ハウジング駆動機構に前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の車両用監視装置において、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記エンジンがオフ状態である旨の動作情報を取得した場合には、前記エンジンがオン状態である場合の当該カメラの撮像方向よりも前記カメラの撮像方向が上向きになるように、前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用監視装置において、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースである旨の動作情報を取得した場合には、前記カメラの撮像方向が下向きになるように、前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の車両用監視装置において、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、前記車両の車速が所定速度以上である旨の動作情報を取得した場合には、前記カメラの撮像方向が後側方になるように、前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項７】
請求項４〜６の何れか一項に記載の車両用監視装置において、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、前記車両の車速が所定速度未満であり、前記カメラがオフ状態である旨の動作情報を取得した場合には、前記カメラの撮像方向が後側方になるように前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させ、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、前記車両の車速が所定速度未満であり、前記カメラがオン状態である旨の動作情報を取得した場合には、前記カメラの撮像方向が下向きになるように、前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両用監視装置において、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、前記車両の車速が所定速度未満であり、前記カメラがオフ状態である動作情報を取得した場合において、
前記動作情報を取得する直前に取得した動作情報が、前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースである旨の動作情報である場合、又は前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、前記車両の車速が所定速度未満であり、前記カメラがオン状態である旨の動作情報である場合には、前記ドアミラーのハウジングの向きの変更を実行しないことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項９】
請求項４〜８の何れか一項に記載の車両用監視装置において、
前記ハウジング駆動制御手段は、
前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースであり、前記車両の操舵角が所定値以上である旨の動作情報を取得した場合には、前記カメラの撮像方向が後側方になるように、前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させ、
前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースであり、前記車両の操舵角が所定値未満である旨の動作情報を取得した場合には、前記カメラの撮像方向が下向きになるように、前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両用監視装置において、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記車両の操舵角が右方向への操舵である旨の動作情報を取得した場合には、前記車両の右側のドアミラーのハウジングの向きを変更させ、
前記車両の操舵角が左方向への操舵である旨の動作情報を取得した場合には、前記車両の左側のドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０の何れか一項に記載の車両用監視装置において、
前記カメラの撮像画像に基づいて前記車両周囲の移動体及びその移動方向を検出する移動体検出手段をさらに備え、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記エンジンがオフ状態である旨の動作情報を取得した後に、前記移動体検出手段により移動体が検出された場合には、前記カメラの撮像方向が前記検出された移動体の存在方向又は当該移動体の移動方向に向くように、前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１の何れか一項に記載の車両用監視装置において、
外部の通信機能を備える端末装置との通信機能を備える送信手段を、さらに備え、
前記送信手段は、前記車両のエンジンがオフ状態である旨の動作情報を取得した場合には、前記カメラにより撮像された映像を前記車両の外部の端末装置に送信することを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１】
車両に取り付けられ、カメラとミラー本体とが取り付けられたハウジングを備えるドアミラーと、
前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させるハウジング駆動機構と、
前記車両から取得した動作情報から判断された車両状態パターンに応じて、前記ハウジング駆動機構に前記ハウジングの向きを変更させるハウジング駆動制御手段と、を備え、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記車両のエンジンがオン状態であるか又はオフ状態であるかの情報を含む動作情報を取得し、当該取得した動作情報から判断された車両状態パターンに応じて、前記ハウジング駆動機構に前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用監視装置において、
前記ミラー本体の鏡面の向きを変更させるミラー駆動機構と、
前記ハウジング駆動機構によるハウジングの向きの変更量に基づいて、前記ミラー駆動機構に前記ミラー本体の鏡面の向きを変更させるミラー駆動制御手段と、をさらに備えることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用監視装置において、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記車両の車速、前記シフトポジション、前記カメラのオン／オフ、及び前記車両の操舵角のうち一つ又は複数の動作情報に基づいて、前記ハウジング駆動機構に前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の車両用監視装置において、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記エンジンがオフ状態である旨の動作情報を取得した場合には、前記エンジンがオン状態である場合の当該カメラの撮像方向よりも前記カメラの撮像方向が上向きになるように、前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用監視装置において、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースである旨の動作情報を取得した場合には、前記カメラの撮像方向が下向きになるように、前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の車両用監視装置において、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、前記車両の車速が所定速度以上である旨の動作情報を取得した場合には、前記カメラの撮像方向が後側方になるように、前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項７】
請求項４〜６の何れか一項に記載の車両用監視装置において、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、前記車両の車速が所定速度未満であり、前記カメラがオフ状態である旨の動作情報を取得した場合には、前記カメラの撮像方向が後側方になるように前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させ、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、前記車両の車速が所定速度未満であり、前記カメラがオン状態である旨の動作情報を取得した場合には、前記カメラの撮像方向が下向きになるように、前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両用監視装置において、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、前記車両の車速が所定速度未満であり、前記カメラがオフ状態である動作情報を取得した場合において、
前記動作情報を取得する直前に取得した動作情報が、前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースである旨の動作情報である場合、又は前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバース以外であり、前記車両の車速が所定速度未満であり、前記カメラがオン状態である旨の動作情報である場合には、前記ドアミラーのハウジングの向きの変更を実行しないことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項９】
請求項４〜８の何れか一項に記載の車両用監視装置において、
前記ハウジング駆動制御手段は、
前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースであり、前記車両の操舵角が所定値以上である旨の動作情報を取得した場合には、前記カメラの撮像方向が後側方になるように、前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させ、
前記エンジンがオン状態であり、シフトポジションがリバースであり、前記車両の操舵角が所定値未満である旨の動作情報を取得した場合には、前記カメラの撮像方向が下向きになるように、前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両用監視装置において、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記車両の操舵角が右方向への操舵である旨の動作情報を取得した場合には、前記車両の右側のドアミラーのハウジングの向きを変更させ、
前記車両の操舵角が左方向への操舵である旨の動作情報を取得した場合には、前記車両の左側のドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０の何れか一項に記載の車両用監視装置において、
前記カメラの撮像画像に基づいて前記車両周囲の移動体及びその移動方向を検出する移動体検出手段をさらに備え、
前記ハウジング駆動制御手段は、前記エンジンがオフ状態である旨の動作情報を取得した後に、前記移動体検出手段により移動体が検出された場合には、前記カメラの撮像方向が前記検出された移動体の存在方向又は当該移動体の移動方向に向くように、前記ドアミラーのハウジングの向きを変更させることを特徴とする車両用監視装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１の何れか一項に記載の車両用監視装置において、
外部の通信機能を備える端末装置との通信機能を備える送信手段を、さらに備え、
前記送信手段は、前記車両のエンジンがオフ状態である旨の動作情報を取得した場合には、前記カメラにより撮像された映像を前記車両の外部の端末装置に送信することを特徴とする車両用監視装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１３−１２９８（Ｐ２０１３−１２９８Ａ）
【公開日】平成２５年１月７日（２０１３．１．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１３５９７０（Ｐ２０１１−１３５９７０）
【出願日】平成２３年６月２０日（２０１１．６．２０）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月７日（２０１３．１．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月２０日（２０１１．６．２０）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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