車両用走行支援システム
【課題】運転者に対し渋滞を避けるべきか、最後尾につくべきかを知らせることが可能な車両用走行支援システムの提供。
【解決手段】交差点において、右折するための渋滞車列２９が右折待避レーン３０から直進レーン３２にまで延びると、最後尾車両３１が車載ナビゲーション装置の車々間通信機により、後方を走行する車両３３に対して渋滞情報を発信する。渋滞情報には、渋滞車列２９の先頭車両の位置、最後尾車両３１の位置および進行方向が含まれている。渋滞情報を受信した走行車両３３の車載ナビゲーション装置は、位置検出器により自車両３３の位置が渋滞車列２９のあるレーン３２であることを検出し、かつ自車両３３の進行方向が交差点の直進である場合には、運転者に対して走行レーンを変更して渋滞車列２９を回避するように指示する。
【解決手段】交差点において、右折するための渋滞車列２９が右折待避レーン３０から直進レーン３２にまで延びると、最後尾車両３１が車載ナビゲーション装置の車々間通信機により、後方を走行する車両３３に対して渋滞情報を発信する。渋滞情報には、渋滞車列２９の先頭車両の位置、最後尾車両３１の位置および進行方向が含まれている。渋滞情報を受信した走行車両３３の車載ナビゲーション装置は、位置検出器により自車両３３の位置が渋滞車列２９のあるレーン３２であることを検出し、かつ自車両３３の進行方向が交差点の直進である場合には、運転者に対して走行レーンを変更して渋滞車列２９を回避するように指示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車両の運転者に対し、道路上の渋滞情報を提供する車両用走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
これまでにも、走行車両の運転者に対して、その運転を支援するために渋滞情報を提供する様々な従来技術があった。その一つとして、車両位置検出手段により、自車両の走行する車線を特定し、その車線上の渋滞情報を外部から送信される道路情報から入手するものがあった（例えば、特許文献１参照）。また、道路情報受信手段により受信した道路情報に基づき、表示装置に前方の渋滞レーンを示し、さらに、渋滞回避のためのレーンチェンジを促す車載装置に関するものもあった（例えば、特許文献２参照）。
このような、走行レーン前方における道路渋滞の有無を知らせるようなものにおいては、運転席からでは目視により確認できないような道路渋滞の存在を運転者が事前に知ることができ、走行車両が直進する場合には、渋滞を回避するために早めに対処することができる。
【０００３】
しかしながら、その一方、この従来技術による渋滞情報では、運転者は自車両の走行しているレーンに渋滞があることを知りうるのみで、渋滞の原因といった情報を入手することはできず、渋滞に遭遇した車両の進行方向によっては、運転に必要な情報が不足することがあった。
通常、交差点において、右折車両が対向車の通過を待つために停止する待避レーンに多くの車両が入りこむと、停止した車列の後方の車両が待避レーンからはみ出して、直進レーンにまで並んで渋滞を引き起こすことは頻繁に見られる。このような渋滞に対して、交差点において右折したいと考えている車両が接近した場合、目前の渋滞が当該交差点において右折するための車両によるものか、あるいは別の原因によるものかがわからず、この渋滞の最後尾に自車両をつけるべきかどうかの判断ができないという不都合がある。
【０００４】
また、渋滞に遭遇した車両の中には、間近の交差点は直進して通過し、その次の交差点において右折する予定のものもある。こういう車両にとっては、目前の渋滞が間近の交差点を右折する車両から始まっていれば、渋滞を回避する必要があり、その次の交差点を右折する車両から始まって、渋滞の車列がここまで延びているのであれば、自車両を渋滞の最後尾につける必要がある。このような状況においては、渋滞に遭遇した車両の運転者にとって、渋滞の最初の発生地点、あるいは渋滞車両の進行方向といった情報入手の必要性がある。
【特許文献１】特開２００４−３１７３８６号公報
【特許文献２】特開平９−１２８６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、交差点等で右左折する車両にとっては、前方に渋滞が存在するということだけを知らせるものでは、この渋滞を避けるべきか、最後尾につくべきかを決定する情報としては不足している場合がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者に対し渋滞を避けるべきか、最後尾につくべきかを知らせることが可能な車両用走行支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の車両用走行支援システムによれば、道路上において、走行中の車両が停止車両中の最後尾の車両から情報を受信した場合、走行指示手段は受信した情報、現在地検出手段により検出された自車両の位置、および進路検出手段により検出された自車両の進行方向に基づき、運転者に対し、停止車両を回避して走行するか、あるいは停止車両の後方に続いて停止させるかに関して指示する。これにより、運転者は、走行指示手段による指示により、停止車両に対する適切な運転方法を知ることができる。
【０００７】
請求項２記載の車両用走行支援システムによれば、走行指示手段は、走行する自車両が現在走行しているレーンと停止車両中の最後尾の車両の位置するレーンとの異同、および走行する自車両の進行方向に基づいて、運転者に対し走行するレーンを変更するか否かを指示する。これにより、運転者は、走行指示手段による指示により、現在走行中のレーンを変更するべきか否かを知ることができる。
【０００８】
請求項３記載の車両用走行支援システムによれば、停止車両中の最後尾の車両の位置が、道路上の右折用待避レーン上である場合、走行指示手段は運転者への指示は行わない。すなわち、停止車両中の最後尾の車両の位置が、道路上の右折用待避レーン上である場合、未だ、渋滞を引き起こしていないため、走行方法を指示する必要はなく、これにより、無駄な指示をすることを防ぐことができる。
【０００９】
請求項４記載の車両用走行支援システムによれば、搭載された車載ナビゲーション装置により経路案内されて、交差点を右折する予定であった走行車両が、経路を変更して次の交差点以降において右折するために、停止車両中の最後尾の車両の位置するレーンからレーン変更して、右折予定していた交差点を直進した場合、車載ナビゲーション装置は再度経路探索を行う。これにより、交差点上における右折から直進走行への変更に対応して、再探索後の経路による案内を早めに実行できる。
【００１０】
請求項５記載の車両用走行支援システムによれば、停止車両中の最後尾の車両から情報を受信した走行中の車両は、自車両よりも後方を走行している他の車両に対し、送受信手段により情報を送信し、走行しながら情報を受信した車両は、さらに、自車両よりも後方を走行している他の車両に対し、送受信手段により情報を送信し、以降、走行車両から、それよりも後方を走行する車両に情報を順次伝達する。これにより、走行中の車両を介して、後方の遠方車両へも渋滞情報を送信することができ、後方の車両は渋滞に対して早期に対応することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
＜実施形態１＞
以下、図１乃至図１２に基づいて、本発明の実施形態１による車両用走行支援システムについて説明する。図１および図２は、車両用走行支援システムの構成を示すブロック図である。車両用走行支援システムは、発信側車両（渋滞により停止した車列の先頭車両あるいは最後尾車両で後続の車両に情報を発信する車両）と受信側車両（渋滞により停止した車両から情報を受信する走行車両）とを含む複数の車両によって構成されている。発信側車両および受信側車両は、基本的に同一のものであってよく、道路上での状況に応じて、同一の車両が発信側車両となったり、受信側車両となったりするものである。
【００１２】
各車両には、それぞれ車載ナビゲーション装置１が搭載されている。車載ナビゲーション装置１は、発信側マイコンを主体として構成された制御装置２、車両の現在位置を検出するための位置検出器３、地図データ入力部４、操作スイッチ群５、カメラ６、カメラ６に接続された画像処理部７、車速センサ８、外部メモリ９、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置１０、スピーカ１１が接続された音声コントローラ１２、マイクロホン１３から入力された音声を認識する音声認識装置１４、リモコン１５との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１６、車両のステアリングコラム(図示せず)内蔵されたターンシグナルスイッチ１７、車両のステアリングホイールの切り角を検出する舵角センサ１８、他車との間で車々間通信を行う車々間通信機１９から構成されている。
【００１３】
位置検出器３は本発明の現在地検出手段に該当し、車両方位を検出する地磁気センサ２０、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ２１、車両の走行距離を検出する距離センサ２２、人工衛星からの送信電波に基づいて車両（自車）の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機２３を有している。各センサ２０〜２３は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御装置２は、各センサ２０〜２３の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。位置検出器３は、道路上のレーンを判別するために、これに限定されるものではないが、検出精度が１ｍ程度のものを使用することが望ましい。なお、精度によっては、位置検出器３を上述したセンサ２０〜２３の一部のみで構成してもよい。また、上述した舵角センサ１８や各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１４】
地図データ入力部４は、道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。
【００１５】
外部操作手段である操作スイッチ群５は、表示装置１０の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置１０の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ユーザは、この操作スイッチ群５を用いて、車両の目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、通過点などの入力、表示装置１０の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行い、ナビゲーション装置１を作動させることができる。一方、リモコン１５には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１５からリモコンセンサ１６を介して各種の指令信号が制御装置２に送信される。なお、操作スイッチ群５とリモコン１５は、何れの操作によっても制御装置２に同様の機能を実行させることができる。
【００１６】
カメラ６は位置検出器３とともに本発明の現在地検出手段に該当し、可視光領域や赤外線領域で撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等により形成されている。カメラ６は車両のフロントウィンドウ付近に取り付けられ、車両前方を撮影することにより、自車両が現在位置する走行レーン（走行車線）を検出している。また、画像処理部７は制御装置２と接続され、カメラ６によって形成された画像データを処理して、制御装置２へと送信する。
【００１７】
車速センサ８は本発明の停車検出手段に該当し、車両のトランスミッション（図示せず）に取り付けられており、トランスミッションのギヤ回転速度から車両速度を検出するとともに、車速が０となった場合に車両の停止を検出する。また、車速センサ８は、これ以外の、例えば車両の駆動輪あるいは従動輪の回転速度から車両速度を検出するもの等であってもよい。
【００１８】
外部メモリ９は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ９には、特定のデータ例えば経路案内時に制御装置２が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。表示装置１０の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示され、ユーザが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。さらに、走行車両が、渋滞により停止した車両から受信した情報に基づき、渋滞車列を先頭車両の位置および最後尾車両の位置を明らかにして、地図上に表示することも行う。尚、車載ナビゲーション装置１による経路案内機能は、ターンシグナルスイッチ１７および舵角センサ１８とともに、本発明の進路検出手段に該当している。
【００１９】
音声認識装置１４は、マイクロホン１３を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ１２は、音声認識装置１４を制御して音声認識結果を制御装置２に出力するとともに、認識された音声はスピーカ１１を介してトークバック出力する。また、制御装置２からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカ１１に出力する。スピーカ１１から出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声、および停止車両から受信した情報に基づいて、運転者に対して走行方法に関する指示をする指示音声などである。
【００２０】
ターンシグナルスイッチ１７は車両のステアリングコラム（図示せず）内に取り付けられており、本発明の進路検出手段に該当して車両の進行方向を検出する。車両の運転者がウィンカレバーを操作することによりターンシグナルスイッチ１７がオンされると、車両が右折あるいは左折することが検出され、オフ状態にある場合、車両が直進することが検出される。
【００２１】
舵角センサ１８はターンシグナルスイッチ１７とともに本発明の進路検出手段に該当し、運転者がステアリングホイールを操作することにより、その操舵量を検出でき、車両の進行方向をも検出することができる。車々間通信機１９は本発明の送受信手段に該当し、他の車両の車々間通信機１９との間で情報の送受信を行う。車々間通信機１９は、これに限定されるものではないが、通信範囲が半径数百ｍのものを使用することが望ましい。
【００２２】
制御装置２を構成するマイコンはＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えており、本発明の先頭車両判定手段および走行指示手段に該当している。制御装置２は、走行経路に沿って移動可能なように、表示装置１０の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能である。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。また、制御装置２は、地図データ入力器４から入力された地図データを記憶するメモリを備えている。
【００２３】
次に、図３、図４、図６および図７に基づいて、発信側車両における制御装置２によるナビゲーション装置１の制御方法について説明する。以下、説明中の車両は，すべて上述した車載ナビゲーション装置１を搭載しているものとする。尚、いずれの車両の制御装置２においても、制御の開始時において、後述する先頭車両フラグはオフされている。図６に示すように、最初、ナビゲーション装置１により経路案内されながら、片側複数の走行レーンを有する道路上を走行中の車両２４が、車速センサ８により停止したことが検出されると（ステップＳ３０１）、車々間通信機１９により前方に停止した他の車両から情報を受信したか否かが判定される（ステップＳ３０２）。
【００２４】
交差点において右折のために停止した車両２４は、前方に停止する車両がないため情報を受信することもなく、自車両２４が停止車両中の先頭車両であると判定され、当該車両２４の制御装置２の先頭車両フラグがオンされる（ステップＳ３０４）。尚、この時点において、先頭車両２４の後方にも停止車両はなく、先頭車両２４は停止車両中の最後尾車両ともなる。次に、先頭車両２４の制御装置２は、位置検出器３あるいはカメラ６により自車両２４が右折のための待避レーン２６（図６示）上にあるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。図示するように、車両２４は待避レーン２６上にあり、追い越しレーン（直進レーン）２７上にははみ出ていないため、未だ渋滞が発生することもなく、渋滞情報フラグをオフし（ステップＳ３０７）、ステップＳ３０８へと進む。
【００２５】
次に、図４に基づいて、先頭車両２４の制御装置２による、ステップＳ３０８に示した送信ルーチンの実行方法について説明する。まず、先頭車両フラグがオンされていると判定されると（ステップＳ４０１）、制御装置２は前述したように、位置検出器３あるいはカメラ６により検出された自車両位置を先頭車両の位置とする(ステップＳ４０２)。次に、渋滞情報フラグがオンされていないと判定されると（ステップＳ４０３）、先頭車両２４は車々間通信機１９により、後続車両に対して渋滞前情報を送信する（ステップＳ４０５）。渋滞前情報は、位置検出器３あるいはカメラ６により検出された先頭車両２４の位置、およびターンシグナルスイッチ１７または舵角センサ１８もしくは車載ナビゲーション装置１の経路案内機能により検出された先頭車両２４の進行方向を含み、現在、渋滞は発生していないことを明示する情報である。尚、この時、先頭車両２４が情報を発信する後続車両とは、自車両２４の後方に新たに停止する車両、および自車両２４の後方から走行してくる車両である。
【００２６】
図３に戻って、先頭車両２４の制御装置２は、車速センサ８あるいは位置検出器３により自車両２４が移動したか否かを判定し（ステップＳ３０９）、自車両２４が移動していれば、再びステップＳ３０１へと戻って、これまでと同様の制御を繰り返す。自車両２４が移動していないと判定されると、前述したように、自車両２４からの渋滞前情報の送信に対して、後続車両からの返信があるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。後方に停止した車両がないため返信を受信しない場合は、図４に示した送信ルーチンへと戻り、後続車両への渋滞前情報の送信を継続する。
【００２７】
先頭車両２４から送信された渋滞前情報は、後方から交差点に向かって走行する車両によって受信される。しかしながら、車両２４は待避レーン２６上にあり、渋滞が発生していないため、情報を受信した走行車両の車載ナビゲーション装置１は、表示装置１０を用いて、運転者に対して車両の交差点において車両２４が停止していることを表す平面図を示すのみで、走行方法に関する指示を与えることはない。
【００２８】
次に、図６に示したように、車両２５が交差点を右折するために先頭車両２４の後方に停止すると（ステップＳ３０１）、車両２５は先頭車両２４より送信された渋滞前情報の受信を開始する。先頭車両２４からの受信をしたと判定されると（ステップＳ３０２）、停止車両２５は、先頭車両フラグをオフしたまま、車々間通信機１９を介して先頭車両２４に対して返信を行う（ステップＳ３０３）。先頭車両２４への返信は、自車両２５が先頭車両２４の後方に停止したことを先頭車両２４に認識させることが可能な情報であり、先頭車両２４は、停止車両２５からの返信を受信すると情報発信制御ルーチンを終了し、これ以降、情報の発信は行わない（ステップＳ３１０）。
【００２９】
一方、停止車両２５の制御装置２は、前述の場合と同様に、自車両２５が右折のための待避レーン２６上にあるか否かを判定し（ステップＳ３０５）、待避レーン２６上にあるため、渋滞情報フラグをオフし（ステップＳ３０７）、送信ルーチン（ステップＳ３０８）へと進む。
【００３０】
次に、送信ルーチンにおいては、先頭車両フラグがオフされていると判定された後（ステップＳ４０１）、ステップＳ４０３において、渋滞情報フラグがオンされていないと判定され、停止車両２５は停止車両中の最後尾車両として、車々間通信機１９により、後続車両に対して渋滞前情報を送信する（ステップＳ４０５）。停止車両２５により発信される渋滞前情報は、先頭車両２４より受信した渋滞前情報に含まれていた先頭車両２４の位置、位置検出器３あるいはカメラ６により検出された自車両２５の位置、およびターンシグナルスイッチ１７または舵角センサ１８もしくは車載ナビゲーション装置１の経路案内機能により検出された自車両２５の進行方向を含み、現在、渋滞は発生していないことを明示する情報である。
【００３１】
このように、先頭車両２４の後方に他車両２５が停止した場合、先頭車両２４の送信に対する停止車両２５の返信を受信することにより先頭車両２４は送信を停止し、代わって後方の停止車両２５が先頭車両２４から受信した先頭車両２４の位置、位置検出器３あるいはカメラ６により検出された自車両２５の位置、およびターンシグナルスイッチ１７または舵角センサ１８もしくは車載ナビゲーション装置１の経路案内機能により検出された自車両２５の進行方向を含む情報を後続車両に発信する。尚、この時、停止車両２５が情報を発信する後続車両とは、自車両２５の後方に新たに停止する車両、および自車両２５の後方から走行してくる車両である。
【００３２】
図３に戻って、その後、停止車両２５の制御装置２は、自車両２５が移動したか否かを判定し（ステップＳ３０９）、自車両２５が移動していれば、再びステップＳ３０１へと戻って、これまでと同様の制御を繰り返す。自車両２５が移動していないと判定されると、前述したように、自車両２５からの渋滞前情報の送信に対して、後続車両からの返信があるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。後方に停止した車両がないため返信を受信しない場合は、図４に示した送信ルーチンへと戻り、後続車両への渋滞前情報の送信を継続する。
【００３３】
停止車両２５から送信された渋滞前情報は、後方から交差点に向かって走行する車両によって受信される。しかしながら、この時点における最後尾車両２５は待避レーン２６上にあり、渋滞が発生していないため、情報を受信した走行車両の車載ナビゲーション装置１は、表示装置１０を用いて、運転者に対して車両の交差点において先頭車両２４および車両２５が停止していることを表す平面図を示すのみで、走行方法に関する指示を与えることはない。
【００３４】
次に、図７に示したように、さらに、車両２８が交差点を右折するために停止車両２５の後方に停止すると（ステップＳ３０１）、車両２８は停止車両２５より送信された渋滞前情報の受信を開始する。停止車両２５からの受信をしたと判定されると（ステップＳ３０２）、停止車両２８は、先頭車両フラグをオフしたまま、車々間通信機１９を介して停止車両２５に対して返信を行う（ステップＳ３０３）。停止車両２５は、新たな停止車両２８からの返信を受信すると情報発信制御ルーチンを終了し、これ以降、情報の発信は行わない（ステップＳ３１０）。
一方、新たな停止車両２８の制御装置２は、前述の場合と同様に、自車両２８が右折のための待避レーン２６上にあるか否かを判定し（ステップＳ３０５）、追い越しレーン２７上にはみ出ているため渋滞が発生する恐れがあり、渋滞情報フラグをオンし（ステップＳ３０６）、送信ルーチン（ステップＳ３０８）へと進む。
【００３５】
次に、送信ルーチンにおいては、先頭車両フラグがオフされていると判定されると（ステップＳ４０１）、ステップＳ４０３において、渋滞情報フラグがオンされていると判定され、停止車両２８は停止車両中の最後尾車両として、車々間通信機１９により、後続車両に対して渋滞情報を送信する（ステップＳ４０４）。新たな停止車両２８により発信される渋滞情報は、前方の停止車両２５より受信した渋滞前情報に含まれていた先頭車両２４の位置、位置検出器３あるいはカメラ６により検出された自車両２８の位置、およびターンシグナルスイッチ１７または舵角センサ１８もしくは車載ナビゲーション装置１の経路案内機能により検出された自車両２８の進行方向を含み、渋滞が発生していることを明示する情報である。また、この最後尾車両２８の位置情報には、車両２８が停止している走行レーンを示す車線情報が含まれている。
【００３６】
このように、情報を発信している停止車両２５の後方に、さらに、他車両２８が停止した場合、停止車両２５の送信に対する新たな停止車両２８の返信を受信することにより停止車両２５は送信を停止し、代わって新たな停止車両２８が前方車両２５から受信した先頭車両２４の位置、位置検出器３あるいはカメラ６により検出された自車両２８の位置、およびターンシグナルスイッチ１７または舵角センサ１８もしくは車載ナビゲーション装置１の経路案内機能により検出された、自車両２８の進行方向を含む情報を後続車両に発信する。
同様のことを順次継続していくことにより、常時、停止車両中の最後尾の車両から、先頭車両２４の位置、自車両の位置、および自車両の進行方向を含む情報が後続車両に発信される。尚、この時、新たな停止車両２８が情報を発信する後続車両とは、自車両２８の後方に新たに停止する車両、および自車両２８の後方から走行してくる車両である。
【００３７】
次に、図５および図８乃至図１２に基づき、右折するために追い越しレーン（直進レーン）上にはみ出て停止した車両が渋滞情報を発信した場合に、それを受信した走行車両(受信側車両)において実行される車載ナビゲーション装置１の制御方法について説明する。図８に示すように、片側複数車線の走行レーンを有する道路上において、交差点において右折するために停止している車両により渋滞車列２９が形成されている。渋滞車列２９のうち大部分は右折のための待避レーン３０上にあるが、最後尾の停止車両（発信側車両）３１は追い越しレーン３２まではみ出している。また、停止車両３１は、前述したように最後尾車両として、後続車両に対して渋滞情報を発信している。車両３１が発信する渋滞情報のうち、自車両３1の位置情報には、車両３１が停止している走行レーンを示す車線情報が含まれている。
【００３８】
この状態において、停止している最後尾車両３１よりも後方を走行している受信側車両３３の制御装置２が、停止車両３１が発信した渋滞情報を受信したと判定すると（ステップＳ５０１）、受信側車両３３の車載ナビゲーション装置１においてルート設定され、経路案内が行われているか否かが判定される（ステップＳ５０２）。受信側車両３３において経路案内が行われていると判定されると、ターンシグナルスイッチ１７または舵角センサ１８もしくは車載ナビゲーション装置１の経路案内機能に基づいて自車両３３の進行方向を検出し、検出された自車両３３の進行方向が、停止車両３１の進路と同方向か否かが判定される（ステップＳ５０３）。
【００３９】
停止車両３１の進路は、渋滞情報に含まれる先頭車両の位置からわかる右折交差点と、停止車両３１の進行方向情報とから特定される。あるいは、停止車両３１の車載ナビゲーション装置１の経路案内機能によって検出してもよい。停止車両３１の進路は、先頭車両の位置と停止車両３１の進行方向とから「目前の交差点を右折」と決定されるため、受信側車両３３の進行方向が例えば「目前の交差点を直進」である場合、自車両３３の進行方向が停止車両３１の進路と異なると判定される。この場合、停止車両３１の渋滞情報に含まれる車線情報に基づき、現在、自車両３３が走行するレーン３２が、車両３１が停止しているレーン３２と同じか否かが判定される（ステップＳ５０４）。
【００４０】
受信側車両３３の走行するレーン３２が、車両３１が停止しているレーン３２と同じ場合、そのまま進行すれば渋滞車列２９に遭遇するため、制御装置２は運転者に対し、表示装置１０およびスピーカ１１を介して、現在走行中のレーン３２から別のレーン（通常レーン）３４に車線変更（レーン変更）し、渋滞車列２９を回避するように指示する（ステップＳ５０５）。運転者に対する指示は、表示装置１０において、道路上の待避レーン３０および追い越しレーン３２に渋滞車列２９があることを示す平面図（図８示）を表示するとともに、スピーカ１１により、例えば「前方が渋滞しています。車線変更して走行してください。」というふうに渋滞車列２９を回避するように通知する。これにより、受信側車両３３の運転者は、自車両３３が渋滞車列２９に遭遇する前に、通常レーン３４に車線変更して渋滞車列２９を回避できる（図８示）。その後、受信側車両３３は停止することがなければ交差点から遠ざかり、制御ルーチンを終了する。
【００４１】
また、図９に示すように、受信側車両３３の走行するレーン３４が、車両３１が停止しているレーン３２と異なる場合（ステップＳ５０４）、そのまま進行しても渋滞車列２９を回避できるため、ステップＳ５０６において、制御装置２は運転者に対し、表示装置１０によって道路上の待避レーン３０および追い越しレーン３２に渋滞車列２９があることを示す平面図（図９示）を表示するのみにとどめる。あるいは、スピーカ１１により、例えば「右側車線が渋滞しています。このままの車線で走行してください。」というふうに通知してもよい。
【００４２】
一方、ステップＳ５０３において、ターンシグナルスイッチ１７または舵角センサ１８もしくは車載ナビゲーション装置１の経路案内機能に基づいて検出された自車両３３の進行方向が「目前の交差点を右折」であって、停止車両３１の進路と同じと判定されると、ステップＳ５０７へと進んで、現在、自車両３３が走行するレーンが、車両３１が停止しているレーンと同じか否かが判定される。図１０に示す場合、自車両３３が走行するレーン３２が、車両３１が停止しているレーン３２と同じと判定されると、自車両３３はこのまま直進して、停止車両３１の後方に停止すればよいから、制御装置２は運転者に対し、表示装置１０によって、道路上の待避レーン３０および追い越しレーン３２に渋滞車列２９があることを示す平面図（図１０示）を表示するのみにとどめる。（ステップＳ５０８）。あるいは、スピーカ１１により、例えば「前方に右折車両が停止しています。後方に続いて停止させてください。」というふうに通知してもよい。
【００４３】
しかしながら、その後、図１１に示すように、交差点を右折する予定であった受信側車両３３が渋滞車列２９の後方に並ぶことを嫌い、次の交差点以降において右折するために、車載ナビゲーション装置１によって案内されている経路を変更して、追い越しレーン３２から通常レーン３４に車線変更し、当該交差点を直進した場合、受信側車両３３は案内経路を逸脱したと判定され（ステップＳ５０９）、車両３３に搭載された車載ナビゲーション装置１は再度経路探索（リルート）を行った後（ステップＳ５１０）、ステップＳ５０１へと戻って、前述した場合と同様の制御が行われる。
【００４４】
また、ステップＳ５０９において、車載ナビゲーション装置１によって案内されている経路を変更しなかったと判定されると、ステップＳ５１２へと進み、自車両３３が停止車両３１の後方に停止したか否かが判定される。停止車両１の後方に停止した場合、自車両３３が新たな最後尾車両となるため、ステップＳ３０２（図３示）へと戻り、車両３１に代わって車両３３が渋滞情報を発信する。ステップＳ５１２において、車両３３が停止車両３１の後方に停止しなかったと判定された場合、受信側車両３３の制御ルーチンは終了する。
【００４５】
また、図１２に示すように、交差点を右折する車両３３が走行するレーン３４が、車両３１が停止しているレーン３２と異なると判定されると（ステップＳ５０７）、自車両３３はこのまま直進すると、渋滞車列２９を通り越してしまうから、制御装置２は運転者に対し、表示装置１０およびスピーカ１１を介して、現在走行中のレーン３４から別のレーン（追い越しレーン）３２に車線変更し、渋滞車列２９の最後尾に停止するように指示する（ステップＳ５１１）。運転者に対する指示は、表示装置１０において、道路上の待避レーン３０および追い越しレーン３２に渋滞車列２９があることを示す平面図（図１２示）を表示するとともに、スピーカ１１により、例えば「右折車両が停止しています。車線変更して後方につけて停止させてください。」というふうに通知する。
【００４６】
これにより、受信側車両３３の運転者は、自車両３３が渋滞車列２９を通り越してしまう前に、追い越しレーン３２に車線変更して渋滞車列２９の最後尾に停止することができる（図１２示）。その後、停止車両３１の後方に停止した場合、自車両３３が新たな最後尾車両となるため、ステップＳ３０２（図３示）へと戻り、車両３１に代わって車両３３が渋滞情報を発信する（ステップＳ５１２）。ステップＳ５１２において、車両３３が停止車両１の後方に停止しなかったと判定された場合、受信側車両３３の制御ルーチンは終了する。
【００４７】
また、受信側車両３３の進行方向が、「目前の交差点を直進した後、次の交差点を右折」であった場合（図示せず）、受信側車両３３の制御装置２は、渋滞情報に含まれる先頭車両の位置に基づいて、渋滞車列２９が目前の交差点から始まっていると認識した場合には、自車両３３の進行方向が停止車両３１の進路と異なると判定し、自車両３３に目前の交差点を直進させる。
【００４８】
また、受信側車両３３の進行方向が、「目前の交差点を直進した後、次の交差点を右折」であった場合、受信側車両３３の制御装置２は、渋滞情報に含まれる先頭車両の位置に基づいて、渋滞車列２９が次の交差点から始まり、目前の交差点まで延びていると認識した場合には、自車両３３の進行方向が停止車両３１の進路と同じと判定し、自車両３３を渋滞車列２９の最後尾に停止させる。
【００４９】
また、図５に示したフローチャートのステップＳ５０２において、受信側車両３３において、車載ナビゲーション装置１による経路案内が行われていないと判定された場合、制御装置２は運転者に対し、表示装置１０によって道路上の待避レーン３０および追い越しレーン３２に渋滞車列２９があることを示す平面図を表示するのみにとどめる。（ステップＳ５０６）。あるいは、表示装置１０への表示に代えて、もしくは表示装置１０への表示とともに、スピーカ１１により「○○ｍ（○個）先の交差点で右折待ち渋滞が発生しました。渋滞を回避する場合は、車線変更してください。」というふうに通知してもよい。これにより、受信側車両３３の運転者は、自車両の運転計画および車両周囲の状況に基づき、早めに自車両３３を運転操作することができる。
【００５０】
本実施形態によれば、道路上において、走行中の車両３３が渋滞車列２９中の最後尾の車両３１から渋滞情報を受信した場合、制御装置２は受信した情報、位置検出器３あるいはカメラ６により検出された自車両３３の位置、およびターンシグナルスイッチ１７または舵角センサ１８もしくは車載ナビゲーション装置１の経路案内機能により検出された自車両３３の進行方向に基づき、表示装置１０およびスピーカ１１を介して運転者に対し、停止車両３１を回避して走行するか、あるいは停止車両３１の後方に続いて停止させるかに関して指示する。これにより、運転者は、停止車両３１に対する適切な運転方法を知ることができる。
【００５１】
また、制御装置２は、走行する自車両３３が現在走行しているレーンと渋滞車列２９中の最後尾の車両３１の位置するレーンとの異同、および走行する自車両３３の進行方向に基づいて、運転者に対し走行するレーンを変更するか否かを指示する。これにより、運転者は、自車両３３が渋滞を避けて直進するために、あるいは渋滞の最後尾につけるために、現在走行中のレーンを変更するべきか否かを知ることができる。
【００５２】
また、渋滞車列中の最後尾の車両２５の位置が、道路上の右折用待避レーン２６上である場合、制御装置２は運転者への指示は行わない。渋滞車列中の最後尾の車両２５の位置が、道路上の右折用待避レーン２６上である場合、未だ、渋滞を引き起こしていないため、走行方法を指示する必要はなく、これにより、無駄な指示をすることを防ぐことができる。
【００５３】
また、搭載された車載ナビゲーション装置１により経路案内されて、交差点を右折する予定であった走行車両３３が、経路を変更して次の交差点以降において右折するために、渋滞車列中の最後尾の車両３１の位置するレーン３２からレーン変更して、右折予定していた交差点を直進した場合、車載ナビゲーション装置１は再度経路探索を行う。これにより、交差点上における右折から直進走行への変更に対応して、再探索後の経路による案内を早めに実行できる。
【００５４】
＜実施形態２＞
次に、図１３に基づき、実施形態２による車載ナビゲーション装置１による制御方法について説明する。図１３に示すように、車両３５は道路の左沿道に位置する店舗３６に入場するために、片側複数の走行レーンを有する道路の通常レーン３７上に停止している。この場合、車両３５が道路上で停止する理由としては、店舗３６内の駐車場が満車であって、車両３５がすぐに入場できないとか、店舗３６の駐車場から他車が出場してくるため、車両３５が道路上で待機している等が考えられる。
【００５５】
車両３５の後方には、車両３５によりレーンをふさがれた複数の車両が停止しており、その最後尾の車両３８から、上述したように渋滞情報が発信されている。車両３８から発信された渋滞情報には、先頭車両３５の位置、自車両３８の現在位置および自車両３８の進行方向が含まれており、これを直進車両３９が受信している。直進車両３９の制御装置２は、受信した渋滞情報に基づいて、表示装置１０に道路上に停止車両があることを示す平面図（図１３示）を表示するとともに、スピーカ１１により、例えば「前方が渋滞しています。車線変更してください。」というふうに通知する。これにより、直進車両３９は追い越しレーン４０へ車線変更し、早期に渋滞を回避することができる。このように、本発明は交差点のみならず、道路から沿道への出入り等に伴う渋滞状態にも適用可能である。尚、停止車両３５が道路の右沿道に位置する店舗に入場する時に発生する渋滞に対しても、上述した場合と同様である。
【００５６】
＜実施形態３＞
次に、図１４に基づき、実施形態３による車載ナビゲーション装置１による制御方法について説明する。図１４に示すように、本実施形態においては、道路上の渋滞車列の最後尾車両４１から渋滞情報が発信され、渋滞情報を受信した走行中の車両４２は、自車両４２よりも後方を走行している他の走行車両４３に対し渋滞情報を送信し、走行しながら情報を受信した車両４３は、さらに、自車両４３よりも後方を走行している他の車両４４に対し渋滞情報を送信し、以降、走行車両４４から、それよりも後方を走行する車両４５に情報を順次伝達する（アドホック機能）。
【００５７】
本実施形態によれば、走行車両４２から、それよりも後方を走行する車両４３〜４５に情報を順次伝達することにより、走行中の車両４２を介して、後方の遠方車両４３〜４５へも渋滞情報を送信することができ、後方の車両４３〜４５は渋滞に対して早期に対応することができる。
【００５８】
＜他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
本発明は、交差点および車両の沿道への出入りによる渋滞のみでなく、鉄道の踏み切りあるいは交通事故等に起因する渋滞時にも適用可能である。
位置検出器３によって、車両の位置および存在するレーンが精度よく検出できれば、カメラ６は必ずしも必要ではない。
車両の進行方向は、車載ナビゲーション装置１の経路案内機能のみによって検出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】実施形態１による発信側車両に搭載された車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【図２】受信側車両に搭載された車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【図３】発信側車両に搭載された車載ナビゲーション装置の制御装置による制御フローチャート
【図４】送信ルーチンによる制御フローチャート
【図５】受信側車両に搭載された車載ナビゲーション装置の制御装置による制御フローチャート
【図６】交差点の右折待避レーンに渋滞車列が発生したところを示した平面図
【図７】追い越しレーンにまで渋滞車列がはみ出したしたところを示した平面図
【図８】受信側車両が車線変更して交差点を直進する場合を示した平面図
【図９】受信側車両が車線変更せずに交差点を直進する場合を示した平面図
【図１０】受信側車両が車線変更せずに交差点を右折する場合を示した平面図
【図１１】受信側車両が経路変更して交差点を直進する場合を示した平面図
【図１２】受信側車両が車線変更して交差点を右折する場合を示した平面図
【図１３】実施形態２による道路上の車両の状態を示した平面図
【図１４】実施形態３による道路上の車両の状態を示した平面図
【符号の説明】
【００６０】
図面中、１は車載ナビゲーション装置、２は制御装置（先頭車両判定手段、走行指示手段）、３は位置検出器（現在地検出手段）、６はカメラ（現在地検出手段）、８は車速センサ（停車検出手段）、１７はターンシグナルスイッチ（進路検出手段）、１８は舵角センサ（進路検出手段）、１９は車々間通信機（送受信手段）、２４、３５は先頭車両、２６、３０は待避レーン、２７、３２、４０は追い越しレーン（直進レーン）、２８、３１、３８、４１は発信側車両（最後尾車両）、２９は渋滞車列、３３、３９、４２は受信側車両、３４、３７は通常レーンを示す。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車両の運転者に対し、道路上の渋滞情報を提供する車両用走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
これまでにも、走行車両の運転者に対して、その運転を支援するために渋滞情報を提供する様々な従来技術があった。その一つとして、車両位置検出手段により、自車両の走行する車線を特定し、その車線上の渋滞情報を外部から送信される道路情報から入手するものがあった（例えば、特許文献１参照）。また、道路情報受信手段により受信した道路情報に基づき、表示装置に前方の渋滞レーンを示し、さらに、渋滞回避のためのレーンチェンジを促す車載装置に関するものもあった（例えば、特許文献２参照）。
このような、走行レーン前方における道路渋滞の有無を知らせるようなものにおいては、運転席からでは目視により確認できないような道路渋滞の存在を運転者が事前に知ることができ、走行車両が直進する場合には、渋滞を回避するために早めに対処することができる。
【０００３】
しかしながら、その一方、この従来技術による渋滞情報では、運転者は自車両の走行しているレーンに渋滞があることを知りうるのみで、渋滞の原因といった情報を入手することはできず、渋滞に遭遇した車両の進行方向によっては、運転に必要な情報が不足することがあった。
通常、交差点において、右折車両が対向車の通過を待つために停止する待避レーンに多くの車両が入りこむと、停止した車列の後方の車両が待避レーンからはみ出して、直進レーンにまで並んで渋滞を引き起こすことは頻繁に見られる。このような渋滞に対して、交差点において右折したいと考えている車両が接近した場合、目前の渋滞が当該交差点において右折するための車両によるものか、あるいは別の原因によるものかがわからず、この渋滞の最後尾に自車両をつけるべきかどうかの判断ができないという不都合がある。
【０００４】
また、渋滞に遭遇した車両の中には、間近の交差点は直進して通過し、その次の交差点において右折する予定のものもある。こういう車両にとっては、目前の渋滞が間近の交差点を右折する車両から始まっていれば、渋滞を回避する必要があり、その次の交差点を右折する車両から始まって、渋滞の車列がここまで延びているのであれば、自車両を渋滞の最後尾につける必要がある。このような状況においては、渋滞に遭遇した車両の運転者にとって、渋滞の最初の発生地点、あるいは渋滞車両の進行方向といった情報入手の必要性がある。
【特許文献１】特開２００４−３１７３８６号公報
【特許文献２】特開平９−１２８６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、交差点等で右左折する車両にとっては、前方に渋滞が存在するということだけを知らせるものでは、この渋滞を避けるべきか、最後尾につくべきかを決定する情報としては不足している場合がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者に対し渋滞を避けるべきか、最後尾につくべきかを知らせることが可能な車両用走行支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の車両用走行支援システムによれば、道路上において、走行中の車両が停止車両中の最後尾の車両から情報を受信した場合、走行指示手段は受信した情報、現在地検出手段により検出された自車両の位置、および進路検出手段により検出された自車両の進行方向に基づき、運転者に対し、停止車両を回避して走行するか、あるいは停止車両の後方に続いて停止させるかに関して指示する。これにより、運転者は、走行指示手段による指示により、停止車両に対する適切な運転方法を知ることができる。
【０００７】
請求項２記載の車両用走行支援システムによれば、走行指示手段は、走行する自車両が現在走行しているレーンと停止車両中の最後尾の車両の位置するレーンとの異同、および走行する自車両の進行方向に基づいて、運転者に対し走行するレーンを変更するか否かを指示する。これにより、運転者は、走行指示手段による指示により、現在走行中のレーンを変更するべきか否かを知ることができる。
【０００８】
請求項３記載の車両用走行支援システムによれば、停止車両中の最後尾の車両の位置が、道路上の右折用待避レーン上である場合、走行指示手段は運転者への指示は行わない。すなわち、停止車両中の最後尾の車両の位置が、道路上の右折用待避レーン上である場合、未だ、渋滞を引き起こしていないため、走行方法を指示する必要はなく、これにより、無駄な指示をすることを防ぐことができる。
【０００９】
請求項４記載の車両用走行支援システムによれば、搭載された車載ナビゲーション装置により経路案内されて、交差点を右折する予定であった走行車両が、経路を変更して次の交差点以降において右折するために、停止車両中の最後尾の車両の位置するレーンからレーン変更して、右折予定していた交差点を直進した場合、車載ナビゲーション装置は再度経路探索を行う。これにより、交差点上における右折から直進走行への変更に対応して、再探索後の経路による案内を早めに実行できる。
【００１０】
請求項５記載の車両用走行支援システムによれば、停止車両中の最後尾の車両から情報を受信した走行中の車両は、自車両よりも後方を走行している他の車両に対し、送受信手段により情報を送信し、走行しながら情報を受信した車両は、さらに、自車両よりも後方を走行している他の車両に対し、送受信手段により情報を送信し、以降、走行車両から、それよりも後方を走行する車両に情報を順次伝達する。これにより、走行中の車両を介して、後方の遠方車両へも渋滞情報を送信することができ、後方の車両は渋滞に対して早期に対応することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
＜実施形態１＞
以下、図１乃至図１２に基づいて、本発明の実施形態１による車両用走行支援システムについて説明する。図１および図２は、車両用走行支援システムの構成を示すブロック図である。車両用走行支援システムは、発信側車両（渋滞により停止した車列の先頭車両あるいは最後尾車両で後続の車両に情報を発信する車両）と受信側車両（渋滞により停止した車両から情報を受信する走行車両）とを含む複数の車両によって構成されている。発信側車両および受信側車両は、基本的に同一のものであってよく、道路上での状況に応じて、同一の車両が発信側車両となったり、受信側車両となったりするものである。
【００１２】
各車両には、それぞれ車載ナビゲーション装置１が搭載されている。車載ナビゲーション装置１は、発信側マイコンを主体として構成された制御装置２、車両の現在位置を検出するための位置検出器３、地図データ入力部４、操作スイッチ群５、カメラ６、カメラ６に接続された画像処理部７、車速センサ８、外部メモリ９、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置１０、スピーカ１１が接続された音声コントローラ１２、マイクロホン１３から入力された音声を認識する音声認識装置１４、リモコン１５との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１６、車両のステアリングコラム(図示せず)内蔵されたターンシグナルスイッチ１７、車両のステアリングホイールの切り角を検出する舵角センサ１８、他車との間で車々間通信を行う車々間通信機１９から構成されている。
【００１３】
位置検出器３は本発明の現在地検出手段に該当し、車両方位を検出する地磁気センサ２０、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ２１、車両の走行距離を検出する距離センサ２２、人工衛星からの送信電波に基づいて車両（自車）の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機２３を有している。各センサ２０〜２３は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御装置２は、各センサ２０〜２３の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。位置検出器３は、道路上のレーンを判別するために、これに限定されるものではないが、検出精度が１ｍ程度のものを使用することが望ましい。なお、精度によっては、位置検出器３を上述したセンサ２０〜２３の一部のみで構成してもよい。また、上述した舵角センサ１８や各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１４】
地図データ入力部４は、道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。
【００１５】
外部操作手段である操作スイッチ群５は、表示装置１０の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置１０の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ユーザは、この操作スイッチ群５を用いて、車両の目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、通過点などの入力、表示装置１０の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行い、ナビゲーション装置１を作動させることができる。一方、リモコン１５には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１５からリモコンセンサ１６を介して各種の指令信号が制御装置２に送信される。なお、操作スイッチ群５とリモコン１５は、何れの操作によっても制御装置２に同様の機能を実行させることができる。
【００１６】
カメラ６は位置検出器３とともに本発明の現在地検出手段に該当し、可視光領域や赤外線領域で撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等により形成されている。カメラ６は車両のフロントウィンドウ付近に取り付けられ、車両前方を撮影することにより、自車両が現在位置する走行レーン（走行車線）を検出している。また、画像処理部７は制御装置２と接続され、カメラ６によって形成された画像データを処理して、制御装置２へと送信する。
【００１７】
車速センサ８は本発明の停車検出手段に該当し、車両のトランスミッション（図示せず）に取り付けられており、トランスミッションのギヤ回転速度から車両速度を検出するとともに、車速が０となった場合に車両の停止を検出する。また、車速センサ８は、これ以外の、例えば車両の駆動輪あるいは従動輪の回転速度から車両速度を検出するもの等であってもよい。
【００１８】
外部メモリ９は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ９には、特定のデータ例えば経路案内時に制御装置２が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。表示装置１０の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示され、ユーザが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。さらに、走行車両が、渋滞により停止した車両から受信した情報に基づき、渋滞車列を先頭車両の位置および最後尾車両の位置を明らかにして、地図上に表示することも行う。尚、車載ナビゲーション装置１による経路案内機能は、ターンシグナルスイッチ１７および舵角センサ１８とともに、本発明の進路検出手段に該当している。
【００１９】
音声認識装置１４は、マイクロホン１３を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ１２は、音声認識装置１４を制御して音声認識結果を制御装置２に出力するとともに、認識された音声はスピーカ１１を介してトークバック出力する。また、制御装置２からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカ１１に出力する。スピーカ１１から出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声、および停止車両から受信した情報に基づいて、運転者に対して走行方法に関する指示をする指示音声などである。
【００２０】
ターンシグナルスイッチ１７は車両のステアリングコラム（図示せず）内に取り付けられており、本発明の進路検出手段に該当して車両の進行方向を検出する。車両の運転者がウィンカレバーを操作することによりターンシグナルスイッチ１７がオンされると、車両が右折あるいは左折することが検出され、オフ状態にある場合、車両が直進することが検出される。
【００２１】
舵角センサ１８はターンシグナルスイッチ１７とともに本発明の進路検出手段に該当し、運転者がステアリングホイールを操作することにより、その操舵量を検出でき、車両の進行方向をも検出することができる。車々間通信機１９は本発明の送受信手段に該当し、他の車両の車々間通信機１９との間で情報の送受信を行う。車々間通信機１９は、これに限定されるものではないが、通信範囲が半径数百ｍのものを使用することが望ましい。
【００２２】
制御装置２を構成するマイコンはＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えており、本発明の先頭車両判定手段および走行指示手段に該当している。制御装置２は、走行経路に沿って移動可能なように、表示装置１０の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能である。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。また、制御装置２は、地図データ入力器４から入力された地図データを記憶するメモリを備えている。
【００２３】
次に、図３、図４、図６および図７に基づいて、発信側車両における制御装置２によるナビゲーション装置１の制御方法について説明する。以下、説明中の車両は，すべて上述した車載ナビゲーション装置１を搭載しているものとする。尚、いずれの車両の制御装置２においても、制御の開始時において、後述する先頭車両フラグはオフされている。図６に示すように、最初、ナビゲーション装置１により経路案内されながら、片側複数の走行レーンを有する道路上を走行中の車両２４が、車速センサ８により停止したことが検出されると（ステップＳ３０１）、車々間通信機１９により前方に停止した他の車両から情報を受信したか否かが判定される（ステップＳ３０２）。
【００２４】
交差点において右折のために停止した車両２４は、前方に停止する車両がないため情報を受信することもなく、自車両２４が停止車両中の先頭車両であると判定され、当該車両２４の制御装置２の先頭車両フラグがオンされる（ステップＳ３０４）。尚、この時点において、先頭車両２４の後方にも停止車両はなく、先頭車両２４は停止車両中の最後尾車両ともなる。次に、先頭車両２４の制御装置２は、位置検出器３あるいはカメラ６により自車両２４が右折のための待避レーン２６（図６示）上にあるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。図示するように、車両２４は待避レーン２６上にあり、追い越しレーン（直進レーン）２７上にははみ出ていないため、未だ渋滞が発生することもなく、渋滞情報フラグをオフし（ステップＳ３０７）、ステップＳ３０８へと進む。
【００２５】
次に、図４に基づいて、先頭車両２４の制御装置２による、ステップＳ３０８に示した送信ルーチンの実行方法について説明する。まず、先頭車両フラグがオンされていると判定されると（ステップＳ４０１）、制御装置２は前述したように、位置検出器３あるいはカメラ６により検出された自車両位置を先頭車両の位置とする(ステップＳ４０２)。次に、渋滞情報フラグがオンされていないと判定されると（ステップＳ４０３）、先頭車両２４は車々間通信機１９により、後続車両に対して渋滞前情報を送信する（ステップＳ４０５）。渋滞前情報は、位置検出器３あるいはカメラ６により検出された先頭車両２４の位置、およびターンシグナルスイッチ１７または舵角センサ１８もしくは車載ナビゲーション装置１の経路案内機能により検出された先頭車両２４の進行方向を含み、現在、渋滞は発生していないことを明示する情報である。尚、この時、先頭車両２４が情報を発信する後続車両とは、自車両２４の後方に新たに停止する車両、および自車両２４の後方から走行してくる車両である。
【００２６】
図３に戻って、先頭車両２４の制御装置２は、車速センサ８あるいは位置検出器３により自車両２４が移動したか否かを判定し（ステップＳ３０９）、自車両２４が移動していれば、再びステップＳ３０１へと戻って、これまでと同様の制御を繰り返す。自車両２４が移動していないと判定されると、前述したように、自車両２４からの渋滞前情報の送信に対して、後続車両からの返信があるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。後方に停止した車両がないため返信を受信しない場合は、図４に示した送信ルーチンへと戻り、後続車両への渋滞前情報の送信を継続する。
【００２７】
先頭車両２４から送信された渋滞前情報は、後方から交差点に向かって走行する車両によって受信される。しかしながら、車両２４は待避レーン２６上にあり、渋滞が発生していないため、情報を受信した走行車両の車載ナビゲーション装置１は、表示装置１０を用いて、運転者に対して車両の交差点において車両２４が停止していることを表す平面図を示すのみで、走行方法に関する指示を与えることはない。
【００２８】
次に、図６に示したように、車両２５が交差点を右折するために先頭車両２４の後方に停止すると（ステップＳ３０１）、車両２５は先頭車両２４より送信された渋滞前情報の受信を開始する。先頭車両２４からの受信をしたと判定されると（ステップＳ３０２）、停止車両２５は、先頭車両フラグをオフしたまま、車々間通信機１９を介して先頭車両２４に対して返信を行う（ステップＳ３０３）。先頭車両２４への返信は、自車両２５が先頭車両２４の後方に停止したことを先頭車両２４に認識させることが可能な情報であり、先頭車両２４は、停止車両２５からの返信を受信すると情報発信制御ルーチンを終了し、これ以降、情報の発信は行わない（ステップＳ３１０）。
【００２９】
一方、停止車両２５の制御装置２は、前述の場合と同様に、自車両２５が右折のための待避レーン２６上にあるか否かを判定し（ステップＳ３０５）、待避レーン２６上にあるため、渋滞情報フラグをオフし（ステップＳ３０７）、送信ルーチン（ステップＳ３０８）へと進む。
【００３０】
次に、送信ルーチンにおいては、先頭車両フラグがオフされていると判定された後（ステップＳ４０１）、ステップＳ４０３において、渋滞情報フラグがオンされていないと判定され、停止車両２５は停止車両中の最後尾車両として、車々間通信機１９により、後続車両に対して渋滞前情報を送信する（ステップＳ４０５）。停止車両２５により発信される渋滞前情報は、先頭車両２４より受信した渋滞前情報に含まれていた先頭車両２４の位置、位置検出器３あるいはカメラ６により検出された自車両２５の位置、およびターンシグナルスイッチ１７または舵角センサ１８もしくは車載ナビゲーション装置１の経路案内機能により検出された自車両２５の進行方向を含み、現在、渋滞は発生していないことを明示する情報である。
【００３１】
このように、先頭車両２４の後方に他車両２５が停止した場合、先頭車両２４の送信に対する停止車両２５の返信を受信することにより先頭車両２４は送信を停止し、代わって後方の停止車両２５が先頭車両２４から受信した先頭車両２４の位置、位置検出器３あるいはカメラ６により検出された自車両２５の位置、およびターンシグナルスイッチ１７または舵角センサ１８もしくは車載ナビゲーション装置１の経路案内機能により検出された自車両２５の進行方向を含む情報を後続車両に発信する。尚、この時、停止車両２５が情報を発信する後続車両とは、自車両２５の後方に新たに停止する車両、および自車両２５の後方から走行してくる車両である。
【００３２】
図３に戻って、その後、停止車両２５の制御装置２は、自車両２５が移動したか否かを判定し（ステップＳ３０９）、自車両２５が移動していれば、再びステップＳ３０１へと戻って、これまでと同様の制御を繰り返す。自車両２５が移動していないと判定されると、前述したように、自車両２５からの渋滞前情報の送信に対して、後続車両からの返信があるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。後方に停止した車両がないため返信を受信しない場合は、図４に示した送信ルーチンへと戻り、後続車両への渋滞前情報の送信を継続する。
【００３３】
停止車両２５から送信された渋滞前情報は、後方から交差点に向かって走行する車両によって受信される。しかしながら、この時点における最後尾車両２５は待避レーン２６上にあり、渋滞が発生していないため、情報を受信した走行車両の車載ナビゲーション装置１は、表示装置１０を用いて、運転者に対して車両の交差点において先頭車両２４および車両２５が停止していることを表す平面図を示すのみで、走行方法に関する指示を与えることはない。
【００３４】
次に、図７に示したように、さらに、車両２８が交差点を右折するために停止車両２５の後方に停止すると（ステップＳ３０１）、車両２８は停止車両２５より送信された渋滞前情報の受信を開始する。停止車両２５からの受信をしたと判定されると（ステップＳ３０２）、停止車両２８は、先頭車両フラグをオフしたまま、車々間通信機１９を介して停止車両２５に対して返信を行う（ステップＳ３０３）。停止車両２５は、新たな停止車両２８からの返信を受信すると情報発信制御ルーチンを終了し、これ以降、情報の発信は行わない（ステップＳ３１０）。
一方、新たな停止車両２８の制御装置２は、前述の場合と同様に、自車両２８が右折のための待避レーン２６上にあるか否かを判定し（ステップＳ３０５）、追い越しレーン２７上にはみ出ているため渋滞が発生する恐れがあり、渋滞情報フラグをオンし（ステップＳ３０６）、送信ルーチン（ステップＳ３０８）へと進む。
【００３５】
次に、送信ルーチンにおいては、先頭車両フラグがオフされていると判定されると（ステップＳ４０１）、ステップＳ４０３において、渋滞情報フラグがオンされていると判定され、停止車両２８は停止車両中の最後尾車両として、車々間通信機１９により、後続車両に対して渋滞情報を送信する（ステップＳ４０４）。新たな停止車両２８により発信される渋滞情報は、前方の停止車両２５より受信した渋滞前情報に含まれていた先頭車両２４の位置、位置検出器３あるいはカメラ６により検出された自車両２８の位置、およびターンシグナルスイッチ１７または舵角センサ１８もしくは車載ナビゲーション装置１の経路案内機能により検出された自車両２８の進行方向を含み、渋滞が発生していることを明示する情報である。また、この最後尾車両２８の位置情報には、車両２８が停止している走行レーンを示す車線情報が含まれている。
【００３６】
このように、情報を発信している停止車両２５の後方に、さらに、他車両２８が停止した場合、停止車両２５の送信に対する新たな停止車両２８の返信を受信することにより停止車両２５は送信を停止し、代わって新たな停止車両２８が前方車両２５から受信した先頭車両２４の位置、位置検出器３あるいはカメラ６により検出された自車両２８の位置、およびターンシグナルスイッチ１７または舵角センサ１８もしくは車載ナビゲーション装置１の経路案内機能により検出された、自車両２８の進行方向を含む情報を後続車両に発信する。
同様のことを順次継続していくことにより、常時、停止車両中の最後尾の車両から、先頭車両２４の位置、自車両の位置、および自車両の進行方向を含む情報が後続車両に発信される。尚、この時、新たな停止車両２８が情報を発信する後続車両とは、自車両２８の後方に新たに停止する車両、および自車両２８の後方から走行してくる車両である。
【００３７】
次に、図５および図８乃至図１２に基づき、右折するために追い越しレーン（直進レーン）上にはみ出て停止した車両が渋滞情報を発信した場合に、それを受信した走行車両(受信側車両)において実行される車載ナビゲーション装置１の制御方法について説明する。図８に示すように、片側複数車線の走行レーンを有する道路上において、交差点において右折するために停止している車両により渋滞車列２９が形成されている。渋滞車列２９のうち大部分は右折のための待避レーン３０上にあるが、最後尾の停止車両（発信側車両）３１は追い越しレーン３２まではみ出している。また、停止車両３１は、前述したように最後尾車両として、後続車両に対して渋滞情報を発信している。車両３１が発信する渋滞情報のうち、自車両３1の位置情報には、車両３１が停止している走行レーンを示す車線情報が含まれている。
【００３８】
この状態において、停止している最後尾車両３１よりも後方を走行している受信側車両３３の制御装置２が、停止車両３１が発信した渋滞情報を受信したと判定すると（ステップＳ５０１）、受信側車両３３の車載ナビゲーション装置１においてルート設定され、経路案内が行われているか否かが判定される（ステップＳ５０２）。受信側車両３３において経路案内が行われていると判定されると、ターンシグナルスイッチ１７または舵角センサ１８もしくは車載ナビゲーション装置１の経路案内機能に基づいて自車両３３の進行方向を検出し、検出された自車両３３の進行方向が、停止車両３１の進路と同方向か否かが判定される（ステップＳ５０３）。
【００３９】
停止車両３１の進路は、渋滞情報に含まれる先頭車両の位置からわかる右折交差点と、停止車両３１の進行方向情報とから特定される。あるいは、停止車両３１の車載ナビゲーション装置１の経路案内機能によって検出してもよい。停止車両３１の進路は、先頭車両の位置と停止車両３１の進行方向とから「目前の交差点を右折」と決定されるため、受信側車両３３の進行方向が例えば「目前の交差点を直進」である場合、自車両３３の進行方向が停止車両３１の進路と異なると判定される。この場合、停止車両３１の渋滞情報に含まれる車線情報に基づき、現在、自車両３３が走行するレーン３２が、車両３１が停止しているレーン３２と同じか否かが判定される（ステップＳ５０４）。
【００４０】
受信側車両３３の走行するレーン３２が、車両３１が停止しているレーン３２と同じ場合、そのまま進行すれば渋滞車列２９に遭遇するため、制御装置２は運転者に対し、表示装置１０およびスピーカ１１を介して、現在走行中のレーン３２から別のレーン（通常レーン）３４に車線変更（レーン変更）し、渋滞車列２９を回避するように指示する（ステップＳ５０５）。運転者に対する指示は、表示装置１０において、道路上の待避レーン３０および追い越しレーン３２に渋滞車列２９があることを示す平面図（図８示）を表示するとともに、スピーカ１１により、例えば「前方が渋滞しています。車線変更して走行してください。」というふうに渋滞車列２９を回避するように通知する。これにより、受信側車両３３の運転者は、自車両３３が渋滞車列２９に遭遇する前に、通常レーン３４に車線変更して渋滞車列２９を回避できる（図８示）。その後、受信側車両３３は停止することがなければ交差点から遠ざかり、制御ルーチンを終了する。
【００４１】
また、図９に示すように、受信側車両３３の走行するレーン３４が、車両３１が停止しているレーン３２と異なる場合（ステップＳ５０４）、そのまま進行しても渋滞車列２９を回避できるため、ステップＳ５０６において、制御装置２は運転者に対し、表示装置１０によって道路上の待避レーン３０および追い越しレーン３２に渋滞車列２９があることを示す平面図（図９示）を表示するのみにとどめる。あるいは、スピーカ１１により、例えば「右側車線が渋滞しています。このままの車線で走行してください。」というふうに通知してもよい。
【００４２】
一方、ステップＳ５０３において、ターンシグナルスイッチ１７または舵角センサ１８もしくは車載ナビゲーション装置１の経路案内機能に基づいて検出された自車両３３の進行方向が「目前の交差点を右折」であって、停止車両３１の進路と同じと判定されると、ステップＳ５０７へと進んで、現在、自車両３３が走行するレーンが、車両３１が停止しているレーンと同じか否かが判定される。図１０に示す場合、自車両３３が走行するレーン３２が、車両３１が停止しているレーン３２と同じと判定されると、自車両３３はこのまま直進して、停止車両３１の後方に停止すればよいから、制御装置２は運転者に対し、表示装置１０によって、道路上の待避レーン３０および追い越しレーン３２に渋滞車列２９があることを示す平面図（図１０示）を表示するのみにとどめる。（ステップＳ５０８）。あるいは、スピーカ１１により、例えば「前方に右折車両が停止しています。後方に続いて停止させてください。」というふうに通知してもよい。
【００４３】
しかしながら、その後、図１１に示すように、交差点を右折する予定であった受信側車両３３が渋滞車列２９の後方に並ぶことを嫌い、次の交差点以降において右折するために、車載ナビゲーション装置１によって案内されている経路を変更して、追い越しレーン３２から通常レーン３４に車線変更し、当該交差点を直進した場合、受信側車両３３は案内経路を逸脱したと判定され（ステップＳ５０９）、車両３３に搭載された車載ナビゲーション装置１は再度経路探索（リルート）を行った後（ステップＳ５１０）、ステップＳ５０１へと戻って、前述した場合と同様の制御が行われる。
【００４４】
また、ステップＳ５０９において、車載ナビゲーション装置１によって案内されている経路を変更しなかったと判定されると、ステップＳ５１２へと進み、自車両３３が停止車両３１の後方に停止したか否かが判定される。停止車両１の後方に停止した場合、自車両３３が新たな最後尾車両となるため、ステップＳ３０２（図３示）へと戻り、車両３１に代わって車両３３が渋滞情報を発信する。ステップＳ５１２において、車両３３が停止車両３１の後方に停止しなかったと判定された場合、受信側車両３３の制御ルーチンは終了する。
【００４５】
また、図１２に示すように、交差点を右折する車両３３が走行するレーン３４が、車両３１が停止しているレーン３２と異なると判定されると（ステップＳ５０７）、自車両３３はこのまま直進すると、渋滞車列２９を通り越してしまうから、制御装置２は運転者に対し、表示装置１０およびスピーカ１１を介して、現在走行中のレーン３４から別のレーン（追い越しレーン）３２に車線変更し、渋滞車列２９の最後尾に停止するように指示する（ステップＳ５１１）。運転者に対する指示は、表示装置１０において、道路上の待避レーン３０および追い越しレーン３２に渋滞車列２９があることを示す平面図（図１２示）を表示するとともに、スピーカ１１により、例えば「右折車両が停止しています。車線変更して後方につけて停止させてください。」というふうに通知する。
【００４６】
これにより、受信側車両３３の運転者は、自車両３３が渋滞車列２９を通り越してしまう前に、追い越しレーン３２に車線変更して渋滞車列２９の最後尾に停止することができる（図１２示）。その後、停止車両３１の後方に停止した場合、自車両３３が新たな最後尾車両となるため、ステップＳ３０２（図３示）へと戻り、車両３１に代わって車両３３が渋滞情報を発信する（ステップＳ５１２）。ステップＳ５１２において、車両３３が停止車両１の後方に停止しなかったと判定された場合、受信側車両３３の制御ルーチンは終了する。
【００４７】
また、受信側車両３３の進行方向が、「目前の交差点を直進した後、次の交差点を右折」であった場合（図示せず）、受信側車両３３の制御装置２は、渋滞情報に含まれる先頭車両の位置に基づいて、渋滞車列２９が目前の交差点から始まっていると認識した場合には、自車両３３の進行方向が停止車両３１の進路と異なると判定し、自車両３３に目前の交差点を直進させる。
【００４８】
また、受信側車両３３の進行方向が、「目前の交差点を直進した後、次の交差点を右折」であった場合、受信側車両３３の制御装置２は、渋滞情報に含まれる先頭車両の位置に基づいて、渋滞車列２９が次の交差点から始まり、目前の交差点まで延びていると認識した場合には、自車両３３の進行方向が停止車両３１の進路と同じと判定し、自車両３３を渋滞車列２９の最後尾に停止させる。
【００４９】
また、図５に示したフローチャートのステップＳ５０２において、受信側車両３３において、車載ナビゲーション装置１による経路案内が行われていないと判定された場合、制御装置２は運転者に対し、表示装置１０によって道路上の待避レーン３０および追い越しレーン３２に渋滞車列２９があることを示す平面図を表示するのみにとどめる。（ステップＳ５０６）。あるいは、表示装置１０への表示に代えて、もしくは表示装置１０への表示とともに、スピーカ１１により「○○ｍ（○個）先の交差点で右折待ち渋滞が発生しました。渋滞を回避する場合は、車線変更してください。」というふうに通知してもよい。これにより、受信側車両３３の運転者は、自車両の運転計画および車両周囲の状況に基づき、早めに自車両３３を運転操作することができる。
【００５０】
本実施形態によれば、道路上において、走行中の車両３３が渋滞車列２９中の最後尾の車両３１から渋滞情報を受信した場合、制御装置２は受信した情報、位置検出器３あるいはカメラ６により検出された自車両３３の位置、およびターンシグナルスイッチ１７または舵角センサ１８もしくは車載ナビゲーション装置１の経路案内機能により検出された自車両３３の進行方向に基づき、表示装置１０およびスピーカ１１を介して運転者に対し、停止車両３１を回避して走行するか、あるいは停止車両３１の後方に続いて停止させるかに関して指示する。これにより、運転者は、停止車両３１に対する適切な運転方法を知ることができる。
【００５１】
また、制御装置２は、走行する自車両３３が現在走行しているレーンと渋滞車列２９中の最後尾の車両３１の位置するレーンとの異同、および走行する自車両３３の進行方向に基づいて、運転者に対し走行するレーンを変更するか否かを指示する。これにより、運転者は、自車両３３が渋滞を避けて直進するために、あるいは渋滞の最後尾につけるために、現在走行中のレーンを変更するべきか否かを知ることができる。
【００５２】
また、渋滞車列中の最後尾の車両２５の位置が、道路上の右折用待避レーン２６上である場合、制御装置２は運転者への指示は行わない。渋滞車列中の最後尾の車両２５の位置が、道路上の右折用待避レーン２６上である場合、未だ、渋滞を引き起こしていないため、走行方法を指示する必要はなく、これにより、無駄な指示をすることを防ぐことができる。
【００５３】
また、搭載された車載ナビゲーション装置１により経路案内されて、交差点を右折する予定であった走行車両３３が、経路を変更して次の交差点以降において右折するために、渋滞車列中の最後尾の車両３１の位置するレーン３２からレーン変更して、右折予定していた交差点を直進した場合、車載ナビゲーション装置１は再度経路探索を行う。これにより、交差点上における右折から直進走行への変更に対応して、再探索後の経路による案内を早めに実行できる。
【００５４】
＜実施形態２＞
次に、図１３に基づき、実施形態２による車載ナビゲーション装置１による制御方法について説明する。図１３に示すように、車両３５は道路の左沿道に位置する店舗３６に入場するために、片側複数の走行レーンを有する道路の通常レーン３７上に停止している。この場合、車両３５が道路上で停止する理由としては、店舗３６内の駐車場が満車であって、車両３５がすぐに入場できないとか、店舗３６の駐車場から他車が出場してくるため、車両３５が道路上で待機している等が考えられる。
【００５５】
車両３５の後方には、車両３５によりレーンをふさがれた複数の車両が停止しており、その最後尾の車両３８から、上述したように渋滞情報が発信されている。車両３８から発信された渋滞情報には、先頭車両３５の位置、自車両３８の現在位置および自車両３８の進行方向が含まれており、これを直進車両３９が受信している。直進車両３９の制御装置２は、受信した渋滞情報に基づいて、表示装置１０に道路上に停止車両があることを示す平面図（図１３示）を表示するとともに、スピーカ１１により、例えば「前方が渋滞しています。車線変更してください。」というふうに通知する。これにより、直進車両３９は追い越しレーン４０へ車線変更し、早期に渋滞を回避することができる。このように、本発明は交差点のみならず、道路から沿道への出入り等に伴う渋滞状態にも適用可能である。尚、停止車両３５が道路の右沿道に位置する店舗に入場する時に発生する渋滞に対しても、上述した場合と同様である。
【００５６】
＜実施形態３＞
次に、図１４に基づき、実施形態３による車載ナビゲーション装置１による制御方法について説明する。図１４に示すように、本実施形態においては、道路上の渋滞車列の最後尾車両４１から渋滞情報が発信され、渋滞情報を受信した走行中の車両４２は、自車両４２よりも後方を走行している他の走行車両４３に対し渋滞情報を送信し、走行しながら情報を受信した車両４３は、さらに、自車両４３よりも後方を走行している他の車両４４に対し渋滞情報を送信し、以降、走行車両４４から、それよりも後方を走行する車両４５に情報を順次伝達する（アドホック機能）。
【００５７】
本実施形態によれば、走行車両４２から、それよりも後方を走行する車両４３〜４５に情報を順次伝達することにより、走行中の車両４２を介して、後方の遠方車両４３〜４５へも渋滞情報を送信することができ、後方の車両４３〜４５は渋滞に対して早期に対応することができる。
【００５８】
＜他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
本発明は、交差点および車両の沿道への出入りによる渋滞のみでなく、鉄道の踏み切りあるいは交通事故等に起因する渋滞時にも適用可能である。
位置検出器３によって、車両の位置および存在するレーンが精度よく検出できれば、カメラ６は必ずしも必要ではない。
車両の進行方向は、車載ナビゲーション装置１の経路案内機能のみによって検出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】実施形態１による発信側車両に搭載された車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【図２】受信側車両に搭載された車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【図３】発信側車両に搭載された車載ナビゲーション装置の制御装置による制御フローチャート
【図４】送信ルーチンによる制御フローチャート
【図５】受信側車両に搭載された車載ナビゲーション装置の制御装置による制御フローチャート
【図６】交差点の右折待避レーンに渋滞車列が発生したところを示した平面図
【図７】追い越しレーンにまで渋滞車列がはみ出したしたところを示した平面図
【図８】受信側車両が車線変更して交差点を直進する場合を示した平面図
【図９】受信側車両が車線変更せずに交差点を直進する場合を示した平面図
【図１０】受信側車両が車線変更せずに交差点を右折する場合を示した平面図
【図１１】受信側車両が経路変更して交差点を直進する場合を示した平面図
【図１２】受信側車両が車線変更して交差点を右折する場合を示した平面図
【図１３】実施形態２による道路上の車両の状態を示した平面図
【図１４】実施形態３による道路上の車両の状態を示した平面図
【符号の説明】
【００６０】
図面中、１は車載ナビゲーション装置、２は制御装置（先頭車両判定手段、走行指示手段）、３は位置検出器（現在地検出手段）、６はカメラ（現在地検出手段）、８は車速センサ（停車検出手段）、１７はターンシグナルスイッチ（進路検出手段）、１８は舵角センサ（進路検出手段）、１９は車々間通信機（送受信手段）、２４、３５は先頭車両、２６、３０は待避レーン、２７、３２、４０は追い越しレーン（直進レーン）、２８、３１、３８、４１は発信側車両（最後尾車両）、２９は渋滞車列、３３、３９、４２は受信側車両、３４、３７は通常レーンを示す。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の停止を検出する停車検出手段と、
車両の現在位置を検出する現在地検出手段と、
車両の進行方向を検出する進路検出手段と、
他の車両との間で情報の送受信を行う送受信手段と、
前記停車検出手段により、道路上に自車両が停止したことが検出された時、前記送受信手段により前方に停止した他の車両からの情報を受信しなかった場合には、自車両が停止車両中の先頭車両であると判定する先頭車両判定手段と、
走行中に他の車両から受信した情報に基づいて、運転者に対し、走行方法に関する指示を行う走行指示手段を各車両がそれぞれ備え、
道路上での停止時に、前記先頭車両判定手段により自車両が停止車両中の前記先頭車両であると判定された場合には、前記現在地検出手段により検出された自車両の位置、および前記進路検出手段により検出された自車両の進行方向を含む情報を後続車両に発信し、
前記先頭車両の後方に他車両が停止した場合、前記先頭車両の送信に対する停止車両の返信を受信することにより前記先頭車両は送信を停止し、代わって後方の停止車両が前記先頭車両から受信した前記先頭車両の位置、前記現在地検出手段により検出された自車両の位置、および前記進路検出手段により検出された自車両の進行方向を含む情報を後続車両に発信し、
さらに、発信車両の後方に他車両が停止した場合、発信車両の送信に対する停止車両の返信を受信することにより発信車両は送信を停止し、代わって新たな停止車両が前方車両から受信した前記先頭車両の位置、前記現在地検出手段により検出された自車両の位置、および前記進路検出手段により検出された自車両の進行方向を含む情報を後続車両に発信することを順次継続していくことにより、常時、停止車両中の最後尾の車両から、前記先頭車両の位置、自車両の位置、および自車両の進行方向を含む情報が後続車両に発信され、
道路上において、走行中の車両が停止車両中の最後尾の車両から情報を受信した場合、前記走行指示手段は受信した情報、前記現在地検出手段により検出された走行する自車両の位置、および前記進路検出手段により検出された自車両の進行方向に基づき、運転者に対し、停止車両を回避して走行するか、あるいは停止車両の後方に続いて停止させるかに関して指示することを特徴とする車両用走行支援システム。
【請求項２】
停止車両は片側複数の走行レーンを有する道路上に停止し、停止車両中の最後尾の車両からの最後尾車両の位置情報には、停止している走行レーンを示す車線情報が含まれており、前記走行指示手段は、走行車両が現在走行しているレーンと停止車両中の最後尾の車両の位置するレーンとの異同、および走行車両の進行方向に基づいて、運転者に対し走行するレーンを変更するか否かを指示することを特徴とする請求項１記載の車両用走行支援システム。
【請求項３】
前記現在地検出手段により検出された停止車両中の最後尾の車両の位置が、道路上の右折用待避レーン上である場合、前記走行指示手段は走行車両の運転者への指示は行わないことを特徴とする請求項１または２記載の車両用走行支援システム。
【請求項４】
搭載された車載ナビゲーション装置により経路案内されて、交差点を右折する予定であった走行車両が、経路を変更して次の交差点以降において右折するために、停止車両中の最後尾の車両の位置するレーンからレーン変更して、右折予定していた交差点を直進した場合、前記車載ナビゲーション装置は再度経路探索を行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両用走行支援システム。
【請求項５】
停止車両中の最後尾の車両から情報を受信した走行中の車両は、自車両よりも後方を走行している他の車両に対し、前記送受信手段により情報を送信し、走行しながら情報を受信した車両は、さらに、自車両よりも後方を走行している他の車両に対し、前記送受信手段により情報を送信し、以降、走行車両から、それよりも後方を走行する車両に情報を順次伝達することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の車両用走行支援システム。
【請求項１】
車両の停止を検出する停車検出手段と、
車両の現在位置を検出する現在地検出手段と、
車両の進行方向を検出する進路検出手段と、
他の車両との間で情報の送受信を行う送受信手段と、
前記停車検出手段により、道路上に自車両が停止したことが検出された時、前記送受信手段により前方に停止した他の車両からの情報を受信しなかった場合には、自車両が停止車両中の先頭車両であると判定する先頭車両判定手段と、
走行中に他の車両から受信した情報に基づいて、運転者に対し、走行方法に関する指示を行う走行指示手段を各車両がそれぞれ備え、
道路上での停止時に、前記先頭車両判定手段により自車両が停止車両中の前記先頭車両であると判定された場合には、前記現在地検出手段により検出された自車両の位置、および前記進路検出手段により検出された自車両の進行方向を含む情報を後続車両に発信し、
前記先頭車両の後方に他車両が停止した場合、前記先頭車両の送信に対する停止車両の返信を受信することにより前記先頭車両は送信を停止し、代わって後方の停止車両が前記先頭車両から受信した前記先頭車両の位置、前記現在地検出手段により検出された自車両の位置、および前記進路検出手段により検出された自車両の進行方向を含む情報を後続車両に発信し、
さらに、発信車両の後方に他車両が停止した場合、発信車両の送信に対する停止車両の返信を受信することにより発信車両は送信を停止し、代わって新たな停止車両が前方車両から受信した前記先頭車両の位置、前記現在地検出手段により検出された自車両の位置、および前記進路検出手段により検出された自車両の進行方向を含む情報を後続車両に発信することを順次継続していくことにより、常時、停止車両中の最後尾の車両から、前記先頭車両の位置、自車両の位置、および自車両の進行方向を含む情報が後続車両に発信され、
道路上において、走行中の車両が停止車両中の最後尾の車両から情報を受信した場合、前記走行指示手段は受信した情報、前記現在地検出手段により検出された走行する自車両の位置、および前記進路検出手段により検出された自車両の進行方向に基づき、運転者に対し、停止車両を回避して走行するか、あるいは停止車両の後方に続いて停止させるかに関して指示することを特徴とする車両用走行支援システム。
【請求項２】
停止車両は片側複数の走行レーンを有する道路上に停止し、停止車両中の最後尾の車両からの最後尾車両の位置情報には、停止している走行レーンを示す車線情報が含まれており、前記走行指示手段は、走行車両が現在走行しているレーンと停止車両中の最後尾の車両の位置するレーンとの異同、および走行車両の進行方向に基づいて、運転者に対し走行するレーンを変更するか否かを指示することを特徴とする請求項１記載の車両用走行支援システム。
【請求項３】
前記現在地検出手段により検出された停止車両中の最後尾の車両の位置が、道路上の右折用待避レーン上である場合、前記走行指示手段は走行車両の運転者への指示は行わないことを特徴とする請求項１または２記載の車両用走行支援システム。
【請求項４】
搭載された車載ナビゲーション装置により経路案内されて、交差点を右折する予定であった走行車両が、経路を変更して次の交差点以降において右折するために、停止車両中の最後尾の車両の位置するレーンからレーン変更して、右折予定していた交差点を直進した場合、前記車載ナビゲーション装置は再度経路探索を行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両用走行支援システム。
【請求項５】
停止車両中の最後尾の車両から情報を受信した走行中の車両は、自車両よりも後方を走行している他の車両に対し、前記送受信手段により情報を送信し、走行しながら情報を受信した車両は、さらに、自車両よりも後方を走行している他の車両に対し、前記送受信手段により情報を送信し、以降、走行車両から、それよりも後方を走行する車両に情報を順次伝達することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の車両用走行支援システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００９−３１１４２（Ｐ２００９−３１１４２Ａ）
【公開日】平成２１年２月１２日（２００９．２．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１９５９８４（Ｐ２００７−１９５９８４）
【出願日】平成１９年７月２７日（２００７．７．２７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年２月１２日（２００９．２．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年７月２７日（２００７．７．２７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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