車両用電動ブレーキ装置
【課題】自車両の位置や速度に応じて適切に制動力を発生させることにより、車両の安全性を効果的に向上させることが可能な車両電動ブレーキ装置を提供する。
【解決手段】モータ１５を駆動源とする電動ブレーキ１０の作動により車輪３〜６の回転を制動する車両用電動ブレーキ装置１において、車両が停止すべき位置（停車位置）を検知する停車位置検知手段（２３，２５等）と、自車速度Ｖを検知する車速検知手段（２１）と、上記停車位置検知手段により自車両Ａの周りに停車位置が検知され、かつ上記車速検知手段により自車両Ａが停止状態にあることが検知された場合に、上記モータ１５を駆動して電動ブレーキ１０を作動させる制御ユニット１７とを設ける。
【解決手段】モータ１５を駆動源とする電動ブレーキ１０の作動により車輪３〜６の回転を制動する車両用電動ブレーキ装置１において、車両が停止すべき位置（停車位置）を検知する停車位置検知手段（２３，２５等）と、自車速度Ｖを検知する車速検知手段（２１）と、上記停車位置検知手段により自車両Ａの周りに停車位置が検知され、かつ上記車速検知手段により自車両Ａが停止状態にあることが検知された場合に、上記モータ１５を駆動して電動ブレーキ１０を作動させる制御ユニット１７とを設ける。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気式アクチュエータを駆動源とする電動ブレーキの作動により車輪の回転を制動する車両用電動ブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車輪の回転を制動するブレーキ装置として、電動モータ等からなる電気式アクチュエータを駆動源とした電動ブレーキ装置が知られている。例えば、下記特許文献１には、車両の四輪にそれぞれ設けられた電動ブレーキと、これら各電動ブレーキを個別に駆動する電動モータと、乗員により踏み込み操作されるブレーキペダルと、このブレーキペダルの操作に応じて上記各電動モータを駆動することにより、上記電動ブレーキの作動を制御するモータ制御装置とを備えた車両用電動ブレーキ装置が開示されている。
【特許文献１】特開２０００−１６２５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、近年では、車両の周囲を撮像する各種カメラや、地図データ等を記憶するナビゲーションユニットなどの様々な機器が車両に搭載されている。したがって、これらの機器から得られる情報を利用して上記電動ブレーキの作動を適切に制御することができれば、車両の安全性等をより向上させることができるが、上記特許文献１には、このような要求に応える技術についての開示は特になされていなかった。
【０００４】
本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、自車両の位置や速度に応じて適切に制動力を発生させることにより、車両の安全性を効果的に向上させることが可能な車両電動ブレーキ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するためのものとして、本発明は、電気式アクチュエータを駆動源とする電動ブレーキの作動により車輪の回転を制動する車両用電動ブレーキ装置であって、車両が停止すべき位置を検知する停車位置検知手段と、自車速度を検知する車速検知手段と、上記停車位置検知手段により自車両の周りに停車位置が検知され、かつ上記車速検知手段により自車両が停止状態にあることが検知された場合に、上記電気式アクチュエータを駆動して上記電動ブレーキを作動させる制御手段とを備えることを特徴とするものである（請求項１）。
【０００６】
本発明によれば、車両が停止すべき位置において自車両が停止状態にあることが検知された場合に、制御手段による制御に基づき自動的に電動ブレーキが作動するように構成されているため、例えば乗員が誤って電動ブレーキの作動を解除するような操作を行った場合でも、この電動ブレーキによる制動力が適切に維持され、自車両が停車位置から不用意に動き出してしまうこと等を効果的に防止することができる。この結果、車両の不用意な挙動に起因した事故の発生等を効果的に防止でき、車両の安全性をより向上させることができる等の利点がある。
【０００７】
上記停車位置検知手段は、例えば、道路地図上における自車両の位置を検知するナビゲーションユニットであることが好ましい（請求項２）。
【０００８】
この構成によれば、ナビゲーションユニットという既存の設備を利用して上記停車位置を簡単かつ効率よく検知できるとともに、その結果に基づいて適正に電動ブレーキを作動させることができるという利点がある。
【０００９】
上記停車位置検知手段は、路面上に付された停止線を検知する停止線検知手段であることも、また好ましい（請求項３）。
【００１０】
この構成によれば、停止線の位置に基づいたより正確な停車位置を検知することができ、その結果に基づいてより適正なブレーキ制御を行えるという利点がある。
【００１１】
また、上記制御手段は、上記停車位置検知手段により自車両の進行方向前方に停車位置が検知され、かつ上記車速検知手段により自車両の走行速度が所定値以上であることが検知された場合に、上記電動ブレーキを作動させることが好ましい（請求項４）。
【００１２】
この構成によれば、例えば停車位置を見落とした乗員がブレーキ操作を忘れたりその操作が遅れたりしたような場合でも、停車位置の手前で適正に電動ブレーキを作動させて自車両を減速させることができ、車両の安全性をより効果的に向上させることができるという利点がある。
【００１３】
本発明においては、上記制御手段が電動ブレーキを作動させる条件が成立したときに乗員に対し所定の警告を行う警報手段をさらに備えることが好ましい（請求項５）。
【００１４】
この構成によれば、警報手段の作動によって乗員に注意を促すことができるとともに、何らの警告を行うことなく電動ブレーキを作動させた場合と異なり、走行中に電動ブレーキが突然作動することによる乗員の違和感を効果的に緩和できるという利点がある。
【００１５】
また、上記制御手段は、自車両がメンテナンス中であることが確認されると上記電動ブレーキの作動を停止させることが好ましい（請求項６）。
【００１６】
この構成によれば、自車両のメンテナンス中に電動ブレーキが不必要に作動してメンテナンス作業に支障が生じること等を効果的に防止できるという利点がある。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、本発明の車両用電動ブレーキ装置によれば、自車両の位置や速度に応じて適切に制動力を発生させることができ、車両の安全性を効果的に向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
＜実施形態１＞
図１および図２は、本発明の第１実施形態にかかる車両用電動ブレーキ装置１の概略構成を示す図である。これらの図に示される車両用電動ブレーキ装置１は、車両の四輪（前輪３，４および後輪５，６）の回転をそれぞれ制動する４つの電動ブレーキ１０と、これら各電動ブレーキ１０をそれぞれ駆動するための電気的駆動源として設けられた４つのモータ１５（本発明にかかる電気式アクチュエータに相当）と、乗員（運転者）により踏み込み操作されるブレーキペダル１９と、このブレーキペダル１９の操作状態（ペダルの踏み込み量や踏み込み速度）等に応じて上記各モータ１５による電動ブレーキ１０の駆動を制御する制御ユニット１７（本発明にかかる制御手段に相当）とを備えている。
【００１９】
上記電動ブレーキ１０は、車輪３〜６と一体に回転する円盤状のロータ１１と、このロータ１１に対し左右からパッド材（摩擦材）を押し付けることにより所定の摩擦抵抗を発生させるキャリパー１２とを有している。このうち、キャリパー１２には、上記パッド材をロータ１１に対し押し付ける図外のピストンが内蔵されており、このピストンが上記モータ１５の駆動力に応じて進退駆動されることにより、上記パッド材およびロータ１１間の摩擦抵抗が制御されて上記車輪３〜６に対し所定の制動力が付与されるようになっている。
【００２０】
上記モータ１５は、例えばＤＣモータ等からなる電動モータであり、図外のバッテリー等の電源供給部から電力の供給を受けて所定の駆動力を得、これに応じて上記電動ブレーキ１０を作動させるように構成されている。
【００２１】
上記ブレーキペダル１９には、その踏み込み量や踏み込み速度を検知するペダルセンサ１９ａが内蔵されている。そして、このペダルセンサ１９ａにより検知されたペダル踏み込み量や踏み込み速度に応じた適切な制動力が上記各車輪３〜６に付与されるように、上記各モータ１５の駆動力が上記制御ユニット１７によって随時制御されるようになっている。
【００２２】
上記制御ユニット１７は、周知のＣＰＵや各種メモリ等からなるものであり、その機能要素として、上記モータ１５の駆動を制御するモータ制御部１７ａ、後述する撮像ユニット２５から入力される画像データに対し所定の画像処理を行う画像処理部１７ｂ、および、各種センサや装置類から入力される信号の受け付け等を行う外部入出力部１７ｃ等を有している。
【００２３】
また、上記制御ユニット１７には、上記ペダルセンサ１９ａの他、自車両の走行速度を検知する車速センサ２１と、自車両の現在位置や目的地までの経路等の各種情報を乗員に提供するナビゲーションユニット２３と、自車両の前方および後方を撮像する一対の撮像ユニット２５と、車両整備時に作業者によって入力操作されるメンテナンス情報入力部２７とがそれぞれ接続されており、これら各種センサや装置類から上記制御ユニット１７に対し必要な情報が随時入力されるようになっている。
【００２４】
上記ナビゲーションユニット２３は、例えばＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信部２３ａと、道路地図を記憶する地図データ記憶部２３ｂとを有しており、上記ＧＰＳ受信部２３ａにより受信された位置特定用の各種情報に基づいて、上記道路地図上での自車両の位置を検知し、その結果を図外のモニタ等に表示するように構成されている。
【００２５】
上記撮像ユニット２５は、例えばＣＣＤカメラ等からなるものであり、自車両の前方または後方の画像を取り込んでその画像データを上記制御ユニット１７の画像処理部１７ｂに送信するように構成されている。また、この撮像ユニット２５には、赤外線等を用いた距離センサ２５ａが内蔵されており、この距離センサ２５ａにより、撮像した対象物と自車両との距離が測定されるようになっている。
【００２６】
上記メンテナンス情報入力部２７は、自車両がメンテナンス中であることを上記制御ユニット１７に認識させるためのものであり、例えばエンジンルーム等の車両の所定箇所に配設されている。そして、車両の整備作業（例えば車検整備や故障修理等）を行う際に作業者がこのメンテナンス情報入力部２７に対し所定の入力操作を行うことにより、自車両がメンテナンス中である旨の情報が上記メンテナンス情報入力部２７から上記制御ユニット１７に送信されるようになっている。
【００２７】
次に、上記制御ユニット１７による制御動作について具体的に説明する。この制御ユニット１７は、通常時に上記ペダルセンサ１９ａから入力される検出信号に応じて上記モータ１５による電動ブレーキ１０の駆動を制御する機能の他、以下に説明するような機能を有している。
【００２８】
（１）停車維持機能
上記制御ユニット１７は、車両が停止すべき位置（以下、このような位置を停車位置という）もしくはその近傍に自車両がいることが確認されるとともに、自車両が停止状態にある（つまり自車両の速度がゼロである）ことが上記車速センサ２１により検知され、かつアクセルペダルが非操作状態にあることが図外のアクセルセンサ等により検知された場合に、自車両の停止状態を維持すべく、乗員によるブレーキペダル１９の踏み込み操作の有無にかかわらず、上記モータ１５を駆動して電動ブレーキ１０を作動させ、上記車輪３〜６に対し所定の制動力を発生させるように構成されている。これにより、自車両が停車位置に停止している状態で乗員が誤ってブレーキペダル１９の踏み込み力を解除したとしても、車両が不用意に動き出すことが防止され、車両の安全性が良好に確保される。
【００２９】
上記停車位置の認識は、上記ナビゲーションユニット２３により検知される自車両の道路地図上での位置、および、上記撮像ユニット２５により撮像される自車両の周囲の映像等に基づき行われる。例えば、日本の交通法規上では図３に示される踏切Ｃの手前で車両は停止しなければならないが、このような踏切Ｃの手前に自車両Ａが位置することは、道路地図上での自車両Ａの位置を検知可能な上記ナビゲーションユニット２３により少なくとも大まかに検知することができる。さらに、自車両Ａが踏切Ｃの手前にいることは、より正確には、当該踏切Ｃの手前の路面上に付された停止線Ｌが自車両Ａの前方に存在することを上記撮像ユニット２５等で認識することにより検知することができる。なおこの場合において、上記停止線Ｌの存在は、上記撮像ユニット２５により撮像された車両前方等の映像を画像処理部１７ｂで画像処理することにより認識することができる。以上のことから、当実施形態では、車両が停止すべき位置を検知する停車位置検知手段が、道路地図上における自車両Ａの位置を検知する上記ナビゲーションユニット２３と、路面上に付された停止線Ｌを認識する撮像ユニット２５および画像処理部１７ｂからなる停止線検知手段とにより構成されている。
【００３０】
図４には、上記停車位置に関する別の例として、交差点Ｒの手前に自車両Ａが位置した状態が示されている。この図４の例においては、自車両Ａが交差点Ｒの近傍に位置することが上記ナビゲーションユニット２３により検知されるとともに、上記交差点Ｒの手前に付された停止線Ｌが撮像ユニット２５および画像処理部１７ｂにより検知され、かつ自車両Ａが停止状態にあることが車速センサ２１により検知されるのに応じて、上記制御ユニット１７がモータ１５を駆動して電動ブレーキ１０を作動させる。ただしこの場合には、交差点Ｒ内の信号機Ｓの色が青であるか否かが上記撮像ユニット２５および画像処理部１７ｂによって合わせて検知され、その結果に基づいて上記電動ブレーキ１０の作動の有無が決定される。すなわち、信号機Ｓの色が青であれば車両は停止状態を維持する必要がないので、このような場合には、電動ブレーキ１０を自動的に作動させる上記のような制御は行われず、電動ブレーキ１０の作動の有無は乗員の運転操作に委ねられる。
【００３１】
なお、以上説明したような制御ユニット１７による停車維持機能は、乗員がアクセルペダルを踏み込む等により車両を発進させる旨の明確な意志表示を行った場合にはその時点で直ちに解除される。
【００３２】
（２）自動減速機能
上記制御ユニット１７は、上記ナビゲーションユニット２３や撮像ユニット２５等からなる停車位置検知手段により自車両Ａの進行方向前方に停車位置が検知され、かつ上記車速センサ２１により自車両Ａの速度が所定値以上であることがあることが検知された場合にも、上記と同様に、乗員によるブレーキ操作の有無にかかわらず電動ブレーキ１０を作動させる。そして、このように電動ブレーキ１０が作動して自車両Ａが強制的に減速させられることにより、停車位置（例えば図３および図４に示した踏切Ｃや交差点Ｒの手前）で停止すべきところを自車両Ａが誤って通過してしまうことが防止されるようになっている。
【００３３】
また、上記のようにして電動ブレーキ１０を作動させるのに合わせて、制御ユニット１７は、図２に示される警報手段２９を作動させて乗員に対し所定の警告を行うように構成されている。この警報手段２９は、例えば、所定の警告音を発生させる警告音発生装置や、ステアリングを振動させる振動発生装置等により構成することが可能である。
【００３４】
（３）メンテナンス時のブレーキ解除機能
上記制御ユニット１７は、上記メンテナンス情報入力部２７からの出力信号に応じて自車両Ａがメンテナンス中であることを認識した場合には、上記（１）（２）で説明したような制御、つまり、ブレーキ操作の有無にかかわらず上記電動ブレーキ１０用のモータ１５を駆動する制御の実行をキャンセルするように構成されている。これにより、例えばメンテナンス中に車輪３〜６を駆動するテスト等を行おうとしたときに、電動ブレーキ１０が不必要に作動することが回避され、メンテナンス作業を円滑に行うことが可能になる。
【００３５】
次に、以上説明したような制御ユニット１７による制御動作の具体的内容を、図５に示されるフローチャートに基づき具体的に説明する。このフローチャートがスタートすると、上記制御ユニット１７は、まず、自車両Ａがメンテナンス中であるか否かを、上記メンテナンス情報入力部２７からの出力信号の有無に応じて判定する制御を実行する（ステップＳ１）。そして、ここでＮＯと判定されて自車両Ａがメンテナンス中でないこと（つまり通常の使用状態にあること）が確認された場合には、次のステップＳ３に移行し、自車両Ａの道路地図上での位置（現在地）を、上記ナビゲーションユニット２３からの情報に基づき認識する制御を実行する。一方、上記ステップＳ１でＹＥＳと判定されて自車両Ａがメンテナンス中であることが確認された場合には、直ちにリターンされ、以下に説明するような制御動作は行われない。
【００３６】
上記ステップＳ３で自車両Ａの現在地を確認した後、制御ユニット１７は、自車両Ａが停車位置（例えば図３および図４に示した踏切Ｃや交差点Ｒの手前）もしくはその近傍にあるか否かを判定する制御を実行する（ステップＳ５）。具体的に、制御ユニット１７は、上記ナビゲーションユニット１７から取得した自車両Ａの道路地図上での位置と、上記撮像ユニット２５および画像処理部１７ｂにより検知された停止線Ｌの位置とに基づいて、自車両Ａから所定距離内に上記停車位置（より具体的には停止線Ｌ）が存在するか否かを判定する。なお、上記停止線Ｌから自車両Ａまでの距離は、撮像ユニット２５に内蔵された距離センサ２５ａにより測定することが可能である。
【００３７】
上記ステップＳ５でＹＥＳと判定されて自車両Ａから所定距離内に停車位置が存在することが確認された場合、制御ユニット１７は、次のステップＳ７に移行して、自車両Ａの進行方向前方に信号機Ｓが存在するか否かを判定するとともに、ここでＹＥＳと判定されて自車両Ａの進行方向前方に信号機Ｓが存在することが確認された場合に、上記信号機Ｓの色が青であるか否かを判定する制御を実行する（ステップＳ９）。これらの各判定処理は、上記撮像ユニット２５により撮像された自車両Ａの進行方向前方の画像データを画像処理部１７ｂで画像処理した結果に基づき行われる。
【００３８】
さらに、上記ステップＳ９でＮＯと判定されて信号機Ｓの色が赤または黄であることが確認された場合、制御ユニット１７は、上記車速センサ２１からの検出信号に基づき自車両Ａの走行速度Ｖがゼロ（Ｖ＝０）であるか否かを判定する制御を実行する（ステップＳ１１）。また、上記制御ユニット１７は、上記ステップＳ７でＮＯと判定されて自車両Ａの進行方向前方に信号機Ｓが存在しないことが確認された場合にも、上記と同じステップＳ１１に移行してＶ＝０か否かを判定する制御を実行する。なお、上記ステップＳ７でＮＯの場合（つまり信号機Ｓがないのに停止すべきである場合）とは、例えば、図３に示した踏切Ｃの手前や、信号機Ｓがなくかつ一旦停止すべき交差点の手前に自車両Ａが位置している場合等が挙げられる。
【００３９】
そして、上記ステップＳ１１でＹＥＳと判定されてＶ＝０であることが確認された場合、すなわち、信号機Ｓの色が赤または黄になっている交差点Ｒの手前で自車両Ａが停止状態にあることが確認された場合に、制御ユニット１７は、上記モータ１５を駆動して電動ブレーキ１０に所定の制動力を発生させる制動を実行する（ステップＳ１７）。これにより、乗員がアクセルペダルを踏み込む等の動作を行わない限り、自車両Ａは停止状態に維持されることになる。
【００４０】
一方、上記ステップＳ１１でＮＯと判定されて自車両Ａが停止状態にないこと（つまり所定の車速で走行していること）が確認された場合には、上記自車両Ａの現時点での速度Ｖが停止可能速度Ｖａ以下であるか否かを判定する制御を実行する（ステップＳ１３）。なお、ここでいう停止可能速度Ｖａは、自車両Ａが停車位置（つまり交差点Ｒの手前に付された停止線Ｌの位置）に達する前に十分な余裕をもって停止することが可能な上限の速度を指すものである。このような停止可能速度Ｖａは、上記距離センサ２５ａにより測定された自車両Ａの現在位置から上記停止線Ｌまでの距離に基づき算出することが可能である。
【００４１】
そして、上記ステップＳ１３でＮＯと判定されて自車両Ａの速度Ｖが停止可能速度Ｖａよりも大きいことが確認された場合、つまり、車速Ｖがこのまま維持されると自車両Ａが上記停車位置までに安全に停止することが不可能になると予想される場合に、制御ユニット１７は、上記警報手段２９を作動させて乗員に警告を発するとともに（ステップＳ１５）、上記ステップＳ１７に移行して電動ブレーキ１０を作動させ、自車両Ａを減速させる制御を実行する。
【００４２】
なお、以上説明したフローチャートにおいて、上記ステップＳ５でＮＯと判定されて自車両Ａから所定範囲内に停車位置が存在しないことが確認された場合、または、上記ステップＳ９でＹＥＳと判定されて信号機Ｓの色が青であることが確認された場合、さらには、上記ステップＳ１３でＹＥＳと判定されて車速Ｖが停止可能速度Ｖａ以下であることが確認された場合には、上記電動ブレーキ１０を作動させる必要がないため、そのままリターンされる。
【００４３】
上記のようにモータ１５を駆動源とする電動ブレーキ１０の作動により車輪３〜６の回転を制動する車両用電動ブレーキ装置１において、車両が停止すべき位置（停車位置）を検知するナビゲーションユニット２３や撮像ユニット２５等からなる停車位置検知手段と、自車速度Ｖを検知する車速検知手段としての車速センサ２１と、上記停車位置検知手段により自車両Ａの周りに停車位置が検知され、かつ上記車速センサ２１により自車両Ａが停止状態（Ｖ＝０）にあることが検知された場合（図５のステップＳ１１でＹＥＳの場合）に、上記モータ１５を駆動して電動ブレーキ１０を作動させる制御ユニット１７とを設けた上記第１実施形態の構成によれば、自車両Ａの位置や速度に応じて適切に制動力を発生させることができ、車両の安全性を効果的に向上させることができるという利点がある。
【００４４】
すなわち、上記第１実施形態では、車両が停止すべき位置において自車両Ａが停止状態にあることが検知された場合に、制御ユニット１７による制御に基づき自動的に電動ブレーキ１０が作動するように構成されているため、例えば乗員が誤ってブレーキペダル１９の踏み込み力を解除する等により、上記電動ブレーキ１０の作動を解除するような操作を行った場合でも、この電動ブレーキ１０による制動力が適切に維持され、自車両Ａが停車位置から不用意に動き出してしまうこと等を効果的に防止することができる。この結果、車両の不用意な挙動に起因した事故の発生等を効果的に防止でき、車両の安全性をより向上させることができるという利点がある。
【００４５】
特に、自車両Ａがオートマチック車である場合（つまりブレーキペダル１９を離せば自動的に車両が発進するクリープ機能を備えた車両である場合）には、乗員の誤操作による車両の不用意な発進が起きる可能性が少なくないと考えられるため、このようなオートマチック車に上記構成を適用すれば、車両の安全性の向上をより効果的に図ることができる。また、交差点等で車両が比較的長い時間停止する必要がある場合等に、乗員がブレーキペダル１９を踏み続けることを不要にすることにより、乗員のブレーキ操作を補助して乗員の快適性をより向上させることができるという利点もある。
【００４６】
しかも、モータ１５の駆動により作動する電動ブレーキ１０が適用された車両に対し上記のようなブレーキ制御を行うことにより、制御上のソフトウェアをアレンジするだけの簡単な構成で、適正に電動ブレーキ１０を作動させて車両の安全性を効果的に向上させることができるという利点がある。
【００４７】
また、上記第１実施形態では、道路地図上での自車両Ａの位置を検知するナビゲーションユニット２３を用いて停車位置の検知を行うようにしたため、既存の設備を利用して上記停車位置を簡単かつ効率よく検知できるとともに、その結果に基づいて適正に電動ブレーキ１０を作動させることができるという利点がある。
【００４８】
さらに、上記第１実施形態では、撮像ユニット２５および画像処理部１７ｂからなる停止線検知手段により検知された停止線Ｌの位置に基づいて上記停車位置の検知を行うようにしたため、上記停車位置としてより正確な位置を割り出すことができ、その結果に基づいてより適正なブレーキ制御を行えるという利点がある。
【００４９】
また、上記第１実施形態では、ナビゲーションユニット２３や撮像ユニット２５等により自車両Ａの進行方向前方に停車位置が検知され、かつ上記車速センサ２１により自車両Ａの走行速度Ｖが所定値（停止可能速度Ｖａ）以上であることが検知された場合（図５のステップＳ１３でＮＯの場合）に、上記制御ユニット１７が電動ブレーキ１０を作動させるように構成されているため、例えば停車位置を見落とした乗員がブレーキ操作を忘れたりその操作が遅れたりしたような場合でも、停車位置の手前で適正に電動ブレーキ１０を作動させて自車両Ａを減速させることができ、車両の安全性をより効果的に向上させることができるという利点がある。
【００５０】
特に、上記第１実施形態のように、制御ユニット１７が電動ブレーキ１０を作動させる条件が成立したとき（つまり停車位置が検知されたときの走行速度Ｖが停止可能速度Ｖａよりも大きかった場合）に、警報手段２９によって乗員に対し所定の警告を行うようにした場合には、その警告によって乗員に注意を促すことができるとともに、何らの警告を行うことなく電動ブレーキ１０を作動させた場合と異なり、走行中に電動ブレーキ１０が突然作動することによる乗員の違和感を効果的に緩和できるという利点がある。
【００５１】
また、上記第１実施形態では、自車両Ａがメンテナンス中であることがメンテナンス情報入力部２７からの出力信号の有無に基づき確認されると、上記制御ユニット１７が電動ブレーキ１０の作動を停止させるように構成されているため、自車両Ａのメンテナンス中に電動ブレーキ１０が不必要に作動してメンテナンス作業に支障が生じること等を効果的に防止できるという利点がある。
【００５２】
なお、上記第１実施形態では、車両が停止すべき停車位置が踏切Ｃや交差点Ｒの手前である場合を例に挙げて説明を行ったが、停車位置が検知されるのに応じて電動ブレーキ１０を作動させる本発明の制御内容は、上記のような踏切Ｃや交差点Ｒの手前に自車両Ａが位置している場合に限らず適用可能である。例えば、自車両Ａが駐車場内にいることがナビゲーションユニット２３により検知され、かつ撮像ユニット２５および画像処理部１７ｂにより駐車場内の停止線や車止め等が検知された場合には、これらの情報に基づき自車両Ａが停止すべき位置（停車位置）を認識して必要に応じ電動ブレーキ１０を作動させることにより、乗員による駐車動作を効果的に補助することができる。
【００５３】
また、上記第１実施形態では、道路地図上での自車両Ａの位置をナビゲーションユニット２３で検知するとともに、路面上の停止線Ｌを撮像ユニット２５および画像処理部１７ｂで検知することにより、車両が停止すべき位置（停車位置）を認識するようにしたが、例えばナビゲーションユニット２３の位置検出精度が十分に正確なものである場合には、このナビゲーションユニット２３のみによって停車位置を検知するようにしてもよい。また、停止線Ｌを撮像することによって停車位置を検知する上記構成に代えて、信号機Ｓや各種道路標識等を撮像することによって停車位置を検知するようにしてもよい。
【００５４】
また、上記第１実施形態では、電動ブレーキ１０の駆動源としてＤＣモータ等からなるモータ１５を設けたが、このような電動ブレーキ１０の駆動源は、電力等の供給を受けて電動ブレーキ１０を作動させ得るものであれば上記モータ１５に限らず、各種電気式アクチュエータ（つまり電力の供給もしくは何らかの電気的信号の入力を受けることで作動する各種アクチュエータ）を用いることが可能である。
【００５５】
＜実施形態２＞
図６は、本発明の第２実施形態を説明するためのブロック図である。この図６の例では、傾斜センサ３０および外部通信情報受信部３１が制御ユニット１７に接続されている。なお、これ以外の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【００５６】
上記傾斜センサ３０は、自車両Ａの傾き等に基づいて路面が傾斜していることを検知するものである。
【００５７】
上記外部通信情報受信部３１は、例えば道路上に設置された何らかの情報発信装置から発せされる情報を受信するものである。すなわち、将来的に、車両の運行にかかわる各種情報（例えば交差点Ｒ内の信号機Ｓの表示が何色であるか等の情報）を所定の情報発信装置により道路上の車両に提供することが考えられるため、このような情報を受信するためのものとして、上記外部通信情報受信部３１が設けられている。
【００５８】
以上説明した第２実施形態の構成によれば、外部通信情報受信部３１で受信された各種情報に基づき自車両Ａが停止すべきであるか否か等を判断して、その判断結果に基づき電動ブレーキ１０を作動させることが可能である。また、傾斜センサ３０により路面が傾斜していることが確認された場合に、自車両Ａがその傾斜によって勝手に動き出さないように電動ブレーキ１０を作動させることも可能である。そして、このように外部からの通信情報や路面の傾斜状態等に基づき電動ブレーキ１０を作動させることで、車両の安全性の向上をより効果的に図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる車両用電動ブレーキ装置が適用された車両の概略構成を示す図である。
【図２】上記電動ブレーキ装置の制御系を示すブロック図である。
【図３】踏切の手前に自車両が位置した状態を示す説明図である。
【図４】交差点の手前に自車両が位置した状態を示す説明図である。
【図５】制御ユニットが行う制御動作の具体的内容を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態を説明するためのブロック図である。
【符号の説明】
【００６０】
１ 車両用電動ブレーキ装置
３〜６ 車輪
１０ 電動ブレーキ
１５ モータ（電気式アクチュエータ）
１７ 制御ユニット（制御手段）
１７ｂ 画像処理部（停止線検知手段）
２１ 車速センサ（車速検知手段）
２３ ナビゲーションユニット
２５ 撮像ユニット（停止線検知手段）
２９ 警報手段
Ａ 自車両
Ｌ 停止線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気式アクチュエータを駆動源とする電動ブレーキの作動により車輪の回転を制動する車両用電動ブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車輪の回転を制動するブレーキ装置として、電動モータ等からなる電気式アクチュエータを駆動源とした電動ブレーキ装置が知られている。例えば、下記特許文献１には、車両の四輪にそれぞれ設けられた電動ブレーキと、これら各電動ブレーキを個別に駆動する電動モータと、乗員により踏み込み操作されるブレーキペダルと、このブレーキペダルの操作に応じて上記各電動モータを駆動することにより、上記電動ブレーキの作動を制御するモータ制御装置とを備えた車両用電動ブレーキ装置が開示されている。
【特許文献１】特開２０００−１６２５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、近年では、車両の周囲を撮像する各種カメラや、地図データ等を記憶するナビゲーションユニットなどの様々な機器が車両に搭載されている。したがって、これらの機器から得られる情報を利用して上記電動ブレーキの作動を適切に制御することができれば、車両の安全性等をより向上させることができるが、上記特許文献１には、このような要求に応える技術についての開示は特になされていなかった。
【０００４】
本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、自車両の位置や速度に応じて適切に制動力を発生させることにより、車両の安全性を効果的に向上させることが可能な車両電動ブレーキ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するためのものとして、本発明は、電気式アクチュエータを駆動源とする電動ブレーキの作動により車輪の回転を制動する車両用電動ブレーキ装置であって、車両が停止すべき位置を検知する停車位置検知手段と、自車速度を検知する車速検知手段と、上記停車位置検知手段により自車両の周りに停車位置が検知され、かつ上記車速検知手段により自車両が停止状態にあることが検知された場合に、上記電気式アクチュエータを駆動して上記電動ブレーキを作動させる制御手段とを備えることを特徴とするものである（請求項１）。
【０００６】
本発明によれば、車両が停止すべき位置において自車両が停止状態にあることが検知された場合に、制御手段による制御に基づき自動的に電動ブレーキが作動するように構成されているため、例えば乗員が誤って電動ブレーキの作動を解除するような操作を行った場合でも、この電動ブレーキによる制動力が適切に維持され、自車両が停車位置から不用意に動き出してしまうこと等を効果的に防止することができる。この結果、車両の不用意な挙動に起因した事故の発生等を効果的に防止でき、車両の安全性をより向上させることができる等の利点がある。
【０００７】
上記停車位置検知手段は、例えば、道路地図上における自車両の位置を検知するナビゲーションユニットであることが好ましい（請求項２）。
【０００８】
この構成によれば、ナビゲーションユニットという既存の設備を利用して上記停車位置を簡単かつ効率よく検知できるとともに、その結果に基づいて適正に電動ブレーキを作動させることができるという利点がある。
【０００９】
上記停車位置検知手段は、路面上に付された停止線を検知する停止線検知手段であることも、また好ましい（請求項３）。
【００１０】
この構成によれば、停止線の位置に基づいたより正確な停車位置を検知することができ、その結果に基づいてより適正なブレーキ制御を行えるという利点がある。
【００１１】
また、上記制御手段は、上記停車位置検知手段により自車両の進行方向前方に停車位置が検知され、かつ上記車速検知手段により自車両の走行速度が所定値以上であることが検知された場合に、上記電動ブレーキを作動させることが好ましい（請求項４）。
【００１２】
この構成によれば、例えば停車位置を見落とした乗員がブレーキ操作を忘れたりその操作が遅れたりしたような場合でも、停車位置の手前で適正に電動ブレーキを作動させて自車両を減速させることができ、車両の安全性をより効果的に向上させることができるという利点がある。
【００１３】
本発明においては、上記制御手段が電動ブレーキを作動させる条件が成立したときに乗員に対し所定の警告を行う警報手段をさらに備えることが好ましい（請求項５）。
【００１４】
この構成によれば、警報手段の作動によって乗員に注意を促すことができるとともに、何らの警告を行うことなく電動ブレーキを作動させた場合と異なり、走行中に電動ブレーキが突然作動することによる乗員の違和感を効果的に緩和できるという利点がある。
【００１５】
また、上記制御手段は、自車両がメンテナンス中であることが確認されると上記電動ブレーキの作動を停止させることが好ましい（請求項６）。
【００１６】
この構成によれば、自車両のメンテナンス中に電動ブレーキが不必要に作動してメンテナンス作業に支障が生じること等を効果的に防止できるという利点がある。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、本発明の車両用電動ブレーキ装置によれば、自車両の位置や速度に応じて適切に制動力を発生させることができ、車両の安全性を効果的に向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
＜実施形態１＞
図１および図２は、本発明の第１実施形態にかかる車両用電動ブレーキ装置１の概略構成を示す図である。これらの図に示される車両用電動ブレーキ装置１は、車両の四輪（前輪３，４および後輪５，６）の回転をそれぞれ制動する４つの電動ブレーキ１０と、これら各電動ブレーキ１０をそれぞれ駆動するための電気的駆動源として設けられた４つのモータ１５（本発明にかかる電気式アクチュエータに相当）と、乗員（運転者）により踏み込み操作されるブレーキペダル１９と、このブレーキペダル１９の操作状態（ペダルの踏み込み量や踏み込み速度）等に応じて上記各モータ１５による電動ブレーキ１０の駆動を制御する制御ユニット１７（本発明にかかる制御手段に相当）とを備えている。
【００１９】
上記電動ブレーキ１０は、車輪３〜６と一体に回転する円盤状のロータ１１と、このロータ１１に対し左右からパッド材（摩擦材）を押し付けることにより所定の摩擦抵抗を発生させるキャリパー１２とを有している。このうち、キャリパー１２には、上記パッド材をロータ１１に対し押し付ける図外のピストンが内蔵されており、このピストンが上記モータ１５の駆動力に応じて進退駆動されることにより、上記パッド材およびロータ１１間の摩擦抵抗が制御されて上記車輪３〜６に対し所定の制動力が付与されるようになっている。
【００２０】
上記モータ１５は、例えばＤＣモータ等からなる電動モータであり、図外のバッテリー等の電源供給部から電力の供給を受けて所定の駆動力を得、これに応じて上記電動ブレーキ１０を作動させるように構成されている。
【００２１】
上記ブレーキペダル１９には、その踏み込み量や踏み込み速度を検知するペダルセンサ１９ａが内蔵されている。そして、このペダルセンサ１９ａにより検知されたペダル踏み込み量や踏み込み速度に応じた適切な制動力が上記各車輪３〜６に付与されるように、上記各モータ１５の駆動力が上記制御ユニット１７によって随時制御されるようになっている。
【００２２】
上記制御ユニット１７は、周知のＣＰＵや各種メモリ等からなるものであり、その機能要素として、上記モータ１５の駆動を制御するモータ制御部１７ａ、後述する撮像ユニット２５から入力される画像データに対し所定の画像処理を行う画像処理部１７ｂ、および、各種センサや装置類から入力される信号の受け付け等を行う外部入出力部１７ｃ等を有している。
【００２３】
また、上記制御ユニット１７には、上記ペダルセンサ１９ａの他、自車両の走行速度を検知する車速センサ２１と、自車両の現在位置や目的地までの経路等の各種情報を乗員に提供するナビゲーションユニット２３と、自車両の前方および後方を撮像する一対の撮像ユニット２５と、車両整備時に作業者によって入力操作されるメンテナンス情報入力部２７とがそれぞれ接続されており、これら各種センサや装置類から上記制御ユニット１７に対し必要な情報が随時入力されるようになっている。
【００２４】
上記ナビゲーションユニット２３は、例えばＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信部２３ａと、道路地図を記憶する地図データ記憶部２３ｂとを有しており、上記ＧＰＳ受信部２３ａにより受信された位置特定用の各種情報に基づいて、上記道路地図上での自車両の位置を検知し、その結果を図外のモニタ等に表示するように構成されている。
【００２５】
上記撮像ユニット２５は、例えばＣＣＤカメラ等からなるものであり、自車両の前方または後方の画像を取り込んでその画像データを上記制御ユニット１７の画像処理部１７ｂに送信するように構成されている。また、この撮像ユニット２５には、赤外線等を用いた距離センサ２５ａが内蔵されており、この距離センサ２５ａにより、撮像した対象物と自車両との距離が測定されるようになっている。
【００２６】
上記メンテナンス情報入力部２７は、自車両がメンテナンス中であることを上記制御ユニット１７に認識させるためのものであり、例えばエンジンルーム等の車両の所定箇所に配設されている。そして、車両の整備作業（例えば車検整備や故障修理等）を行う際に作業者がこのメンテナンス情報入力部２７に対し所定の入力操作を行うことにより、自車両がメンテナンス中である旨の情報が上記メンテナンス情報入力部２７から上記制御ユニット１７に送信されるようになっている。
【００２７】
次に、上記制御ユニット１７による制御動作について具体的に説明する。この制御ユニット１７は、通常時に上記ペダルセンサ１９ａから入力される検出信号に応じて上記モータ１５による電動ブレーキ１０の駆動を制御する機能の他、以下に説明するような機能を有している。
【００２８】
（１）停車維持機能
上記制御ユニット１７は、車両が停止すべき位置（以下、このような位置を停車位置という）もしくはその近傍に自車両がいることが確認されるとともに、自車両が停止状態にある（つまり自車両の速度がゼロである）ことが上記車速センサ２１により検知され、かつアクセルペダルが非操作状態にあることが図外のアクセルセンサ等により検知された場合に、自車両の停止状態を維持すべく、乗員によるブレーキペダル１９の踏み込み操作の有無にかかわらず、上記モータ１５を駆動して電動ブレーキ１０を作動させ、上記車輪３〜６に対し所定の制動力を発生させるように構成されている。これにより、自車両が停車位置に停止している状態で乗員が誤ってブレーキペダル１９の踏み込み力を解除したとしても、車両が不用意に動き出すことが防止され、車両の安全性が良好に確保される。
【００２９】
上記停車位置の認識は、上記ナビゲーションユニット２３により検知される自車両の道路地図上での位置、および、上記撮像ユニット２５により撮像される自車両の周囲の映像等に基づき行われる。例えば、日本の交通法規上では図３に示される踏切Ｃの手前で車両は停止しなければならないが、このような踏切Ｃの手前に自車両Ａが位置することは、道路地図上での自車両Ａの位置を検知可能な上記ナビゲーションユニット２３により少なくとも大まかに検知することができる。さらに、自車両Ａが踏切Ｃの手前にいることは、より正確には、当該踏切Ｃの手前の路面上に付された停止線Ｌが自車両Ａの前方に存在することを上記撮像ユニット２５等で認識することにより検知することができる。なおこの場合において、上記停止線Ｌの存在は、上記撮像ユニット２５により撮像された車両前方等の映像を画像処理部１７ｂで画像処理することにより認識することができる。以上のことから、当実施形態では、車両が停止すべき位置を検知する停車位置検知手段が、道路地図上における自車両Ａの位置を検知する上記ナビゲーションユニット２３と、路面上に付された停止線Ｌを認識する撮像ユニット２５および画像処理部１７ｂからなる停止線検知手段とにより構成されている。
【００３０】
図４には、上記停車位置に関する別の例として、交差点Ｒの手前に自車両Ａが位置した状態が示されている。この図４の例においては、自車両Ａが交差点Ｒの近傍に位置することが上記ナビゲーションユニット２３により検知されるとともに、上記交差点Ｒの手前に付された停止線Ｌが撮像ユニット２５および画像処理部１７ｂにより検知され、かつ自車両Ａが停止状態にあることが車速センサ２１により検知されるのに応じて、上記制御ユニット１７がモータ１５を駆動して電動ブレーキ１０を作動させる。ただしこの場合には、交差点Ｒ内の信号機Ｓの色が青であるか否かが上記撮像ユニット２５および画像処理部１７ｂによって合わせて検知され、その結果に基づいて上記電動ブレーキ１０の作動の有無が決定される。すなわち、信号機Ｓの色が青であれば車両は停止状態を維持する必要がないので、このような場合には、電動ブレーキ１０を自動的に作動させる上記のような制御は行われず、電動ブレーキ１０の作動の有無は乗員の運転操作に委ねられる。
【００３１】
なお、以上説明したような制御ユニット１７による停車維持機能は、乗員がアクセルペダルを踏み込む等により車両を発進させる旨の明確な意志表示を行った場合にはその時点で直ちに解除される。
【００３２】
（２）自動減速機能
上記制御ユニット１７は、上記ナビゲーションユニット２３や撮像ユニット２５等からなる停車位置検知手段により自車両Ａの進行方向前方に停車位置が検知され、かつ上記車速センサ２１により自車両Ａの速度が所定値以上であることがあることが検知された場合にも、上記と同様に、乗員によるブレーキ操作の有無にかかわらず電動ブレーキ１０を作動させる。そして、このように電動ブレーキ１０が作動して自車両Ａが強制的に減速させられることにより、停車位置（例えば図３および図４に示した踏切Ｃや交差点Ｒの手前）で停止すべきところを自車両Ａが誤って通過してしまうことが防止されるようになっている。
【００３３】
また、上記のようにして電動ブレーキ１０を作動させるのに合わせて、制御ユニット１７は、図２に示される警報手段２９を作動させて乗員に対し所定の警告を行うように構成されている。この警報手段２９は、例えば、所定の警告音を発生させる警告音発生装置や、ステアリングを振動させる振動発生装置等により構成することが可能である。
【００３４】
（３）メンテナンス時のブレーキ解除機能
上記制御ユニット１７は、上記メンテナンス情報入力部２７からの出力信号に応じて自車両Ａがメンテナンス中であることを認識した場合には、上記（１）（２）で説明したような制御、つまり、ブレーキ操作の有無にかかわらず上記電動ブレーキ１０用のモータ１５を駆動する制御の実行をキャンセルするように構成されている。これにより、例えばメンテナンス中に車輪３〜６を駆動するテスト等を行おうとしたときに、電動ブレーキ１０が不必要に作動することが回避され、メンテナンス作業を円滑に行うことが可能になる。
【００３５】
次に、以上説明したような制御ユニット１７による制御動作の具体的内容を、図５に示されるフローチャートに基づき具体的に説明する。このフローチャートがスタートすると、上記制御ユニット１７は、まず、自車両Ａがメンテナンス中であるか否かを、上記メンテナンス情報入力部２７からの出力信号の有無に応じて判定する制御を実行する（ステップＳ１）。そして、ここでＮＯと判定されて自車両Ａがメンテナンス中でないこと（つまり通常の使用状態にあること）が確認された場合には、次のステップＳ３に移行し、自車両Ａの道路地図上での位置（現在地）を、上記ナビゲーションユニット２３からの情報に基づき認識する制御を実行する。一方、上記ステップＳ１でＹＥＳと判定されて自車両Ａがメンテナンス中であることが確認された場合には、直ちにリターンされ、以下に説明するような制御動作は行われない。
【００３６】
上記ステップＳ３で自車両Ａの現在地を確認した後、制御ユニット１７は、自車両Ａが停車位置（例えば図３および図４に示した踏切Ｃや交差点Ｒの手前）もしくはその近傍にあるか否かを判定する制御を実行する（ステップＳ５）。具体的に、制御ユニット１７は、上記ナビゲーションユニット１７から取得した自車両Ａの道路地図上での位置と、上記撮像ユニット２５および画像処理部１７ｂにより検知された停止線Ｌの位置とに基づいて、自車両Ａから所定距離内に上記停車位置（より具体的には停止線Ｌ）が存在するか否かを判定する。なお、上記停止線Ｌから自車両Ａまでの距離は、撮像ユニット２５に内蔵された距離センサ２５ａにより測定することが可能である。
【００３７】
上記ステップＳ５でＹＥＳと判定されて自車両Ａから所定距離内に停車位置が存在することが確認された場合、制御ユニット１７は、次のステップＳ７に移行して、自車両Ａの進行方向前方に信号機Ｓが存在するか否かを判定するとともに、ここでＹＥＳと判定されて自車両Ａの進行方向前方に信号機Ｓが存在することが確認された場合に、上記信号機Ｓの色が青であるか否かを判定する制御を実行する（ステップＳ９）。これらの各判定処理は、上記撮像ユニット２５により撮像された自車両Ａの進行方向前方の画像データを画像処理部１７ｂで画像処理した結果に基づき行われる。
【００３８】
さらに、上記ステップＳ９でＮＯと判定されて信号機Ｓの色が赤または黄であることが確認された場合、制御ユニット１７は、上記車速センサ２１からの検出信号に基づき自車両Ａの走行速度Ｖがゼロ（Ｖ＝０）であるか否かを判定する制御を実行する（ステップＳ１１）。また、上記制御ユニット１７は、上記ステップＳ７でＮＯと判定されて自車両Ａの進行方向前方に信号機Ｓが存在しないことが確認された場合にも、上記と同じステップＳ１１に移行してＶ＝０か否かを判定する制御を実行する。なお、上記ステップＳ７でＮＯの場合（つまり信号機Ｓがないのに停止すべきである場合）とは、例えば、図３に示した踏切Ｃの手前や、信号機Ｓがなくかつ一旦停止すべき交差点の手前に自車両Ａが位置している場合等が挙げられる。
【００３９】
そして、上記ステップＳ１１でＹＥＳと判定されてＶ＝０であることが確認された場合、すなわち、信号機Ｓの色が赤または黄になっている交差点Ｒの手前で自車両Ａが停止状態にあることが確認された場合に、制御ユニット１７は、上記モータ１５を駆動して電動ブレーキ１０に所定の制動力を発生させる制動を実行する（ステップＳ１７）。これにより、乗員がアクセルペダルを踏み込む等の動作を行わない限り、自車両Ａは停止状態に維持されることになる。
【００４０】
一方、上記ステップＳ１１でＮＯと判定されて自車両Ａが停止状態にないこと（つまり所定の車速で走行していること）が確認された場合には、上記自車両Ａの現時点での速度Ｖが停止可能速度Ｖａ以下であるか否かを判定する制御を実行する（ステップＳ１３）。なお、ここでいう停止可能速度Ｖａは、自車両Ａが停車位置（つまり交差点Ｒの手前に付された停止線Ｌの位置）に達する前に十分な余裕をもって停止することが可能な上限の速度を指すものである。このような停止可能速度Ｖａは、上記距離センサ２５ａにより測定された自車両Ａの現在位置から上記停止線Ｌまでの距離に基づき算出することが可能である。
【００４１】
そして、上記ステップＳ１３でＮＯと判定されて自車両Ａの速度Ｖが停止可能速度Ｖａよりも大きいことが確認された場合、つまり、車速Ｖがこのまま維持されると自車両Ａが上記停車位置までに安全に停止することが不可能になると予想される場合に、制御ユニット１７は、上記警報手段２９を作動させて乗員に警告を発するとともに（ステップＳ１５）、上記ステップＳ１７に移行して電動ブレーキ１０を作動させ、自車両Ａを減速させる制御を実行する。
【００４２】
なお、以上説明したフローチャートにおいて、上記ステップＳ５でＮＯと判定されて自車両Ａから所定範囲内に停車位置が存在しないことが確認された場合、または、上記ステップＳ９でＹＥＳと判定されて信号機Ｓの色が青であることが確認された場合、さらには、上記ステップＳ１３でＹＥＳと判定されて車速Ｖが停止可能速度Ｖａ以下であることが確認された場合には、上記電動ブレーキ１０を作動させる必要がないため、そのままリターンされる。
【００４３】
上記のようにモータ１５を駆動源とする電動ブレーキ１０の作動により車輪３〜６の回転を制動する車両用電動ブレーキ装置１において、車両が停止すべき位置（停車位置）を検知するナビゲーションユニット２３や撮像ユニット２５等からなる停車位置検知手段と、自車速度Ｖを検知する車速検知手段としての車速センサ２１と、上記停車位置検知手段により自車両Ａの周りに停車位置が検知され、かつ上記車速センサ２１により自車両Ａが停止状態（Ｖ＝０）にあることが検知された場合（図５のステップＳ１１でＹＥＳの場合）に、上記モータ１５を駆動して電動ブレーキ１０を作動させる制御ユニット１７とを設けた上記第１実施形態の構成によれば、自車両Ａの位置や速度に応じて適切に制動力を発生させることができ、車両の安全性を効果的に向上させることができるという利点がある。
【００４４】
すなわち、上記第１実施形態では、車両が停止すべき位置において自車両Ａが停止状態にあることが検知された場合に、制御ユニット１７による制御に基づき自動的に電動ブレーキ１０が作動するように構成されているため、例えば乗員が誤ってブレーキペダル１９の踏み込み力を解除する等により、上記電動ブレーキ１０の作動を解除するような操作を行った場合でも、この電動ブレーキ１０による制動力が適切に維持され、自車両Ａが停車位置から不用意に動き出してしまうこと等を効果的に防止することができる。この結果、車両の不用意な挙動に起因した事故の発生等を効果的に防止でき、車両の安全性をより向上させることができるという利点がある。
【００４５】
特に、自車両Ａがオートマチック車である場合（つまりブレーキペダル１９を離せば自動的に車両が発進するクリープ機能を備えた車両である場合）には、乗員の誤操作による車両の不用意な発進が起きる可能性が少なくないと考えられるため、このようなオートマチック車に上記構成を適用すれば、車両の安全性の向上をより効果的に図ることができる。また、交差点等で車両が比較的長い時間停止する必要がある場合等に、乗員がブレーキペダル１９を踏み続けることを不要にすることにより、乗員のブレーキ操作を補助して乗員の快適性をより向上させることができるという利点もある。
【００４６】
しかも、モータ１５の駆動により作動する電動ブレーキ１０が適用された車両に対し上記のようなブレーキ制御を行うことにより、制御上のソフトウェアをアレンジするだけの簡単な構成で、適正に電動ブレーキ１０を作動させて車両の安全性を効果的に向上させることができるという利点がある。
【００４７】
また、上記第１実施形態では、道路地図上での自車両Ａの位置を検知するナビゲーションユニット２３を用いて停車位置の検知を行うようにしたため、既存の設備を利用して上記停車位置を簡単かつ効率よく検知できるとともに、その結果に基づいて適正に電動ブレーキ１０を作動させることができるという利点がある。
【００４８】
さらに、上記第１実施形態では、撮像ユニット２５および画像処理部１７ｂからなる停止線検知手段により検知された停止線Ｌの位置に基づいて上記停車位置の検知を行うようにしたため、上記停車位置としてより正確な位置を割り出すことができ、その結果に基づいてより適正なブレーキ制御を行えるという利点がある。
【００４９】
また、上記第１実施形態では、ナビゲーションユニット２３や撮像ユニット２５等により自車両Ａの進行方向前方に停車位置が検知され、かつ上記車速センサ２１により自車両Ａの走行速度Ｖが所定値（停止可能速度Ｖａ）以上であることが検知された場合（図５のステップＳ１３でＮＯの場合）に、上記制御ユニット１７が電動ブレーキ１０を作動させるように構成されているため、例えば停車位置を見落とした乗員がブレーキ操作を忘れたりその操作が遅れたりしたような場合でも、停車位置の手前で適正に電動ブレーキ１０を作動させて自車両Ａを減速させることができ、車両の安全性をより効果的に向上させることができるという利点がある。
【００５０】
特に、上記第１実施形態のように、制御ユニット１７が電動ブレーキ１０を作動させる条件が成立したとき（つまり停車位置が検知されたときの走行速度Ｖが停止可能速度Ｖａよりも大きかった場合）に、警報手段２９によって乗員に対し所定の警告を行うようにした場合には、その警告によって乗員に注意を促すことができるとともに、何らの警告を行うことなく電動ブレーキ１０を作動させた場合と異なり、走行中に電動ブレーキ１０が突然作動することによる乗員の違和感を効果的に緩和できるという利点がある。
【００５１】
また、上記第１実施形態では、自車両Ａがメンテナンス中であることがメンテナンス情報入力部２７からの出力信号の有無に基づき確認されると、上記制御ユニット１７が電動ブレーキ１０の作動を停止させるように構成されているため、自車両Ａのメンテナンス中に電動ブレーキ１０が不必要に作動してメンテナンス作業に支障が生じること等を効果的に防止できるという利点がある。
【００５２】
なお、上記第１実施形態では、車両が停止すべき停車位置が踏切Ｃや交差点Ｒの手前である場合を例に挙げて説明を行ったが、停車位置が検知されるのに応じて電動ブレーキ１０を作動させる本発明の制御内容は、上記のような踏切Ｃや交差点Ｒの手前に自車両Ａが位置している場合に限らず適用可能である。例えば、自車両Ａが駐車場内にいることがナビゲーションユニット２３により検知され、かつ撮像ユニット２５および画像処理部１７ｂにより駐車場内の停止線や車止め等が検知された場合には、これらの情報に基づき自車両Ａが停止すべき位置（停車位置）を認識して必要に応じ電動ブレーキ１０を作動させることにより、乗員による駐車動作を効果的に補助することができる。
【００５３】
また、上記第１実施形態では、道路地図上での自車両Ａの位置をナビゲーションユニット２３で検知するとともに、路面上の停止線Ｌを撮像ユニット２５および画像処理部１７ｂで検知することにより、車両が停止すべき位置（停車位置）を認識するようにしたが、例えばナビゲーションユニット２３の位置検出精度が十分に正確なものである場合には、このナビゲーションユニット２３のみによって停車位置を検知するようにしてもよい。また、停止線Ｌを撮像することによって停車位置を検知する上記構成に代えて、信号機Ｓや各種道路標識等を撮像することによって停車位置を検知するようにしてもよい。
【００５４】
また、上記第１実施形態では、電動ブレーキ１０の駆動源としてＤＣモータ等からなるモータ１５を設けたが、このような電動ブレーキ１０の駆動源は、電力等の供給を受けて電動ブレーキ１０を作動させ得るものであれば上記モータ１５に限らず、各種電気式アクチュエータ（つまり電力の供給もしくは何らかの電気的信号の入力を受けることで作動する各種アクチュエータ）を用いることが可能である。
【００５５】
＜実施形態２＞
図６は、本発明の第２実施形態を説明するためのブロック図である。この図６の例では、傾斜センサ３０および外部通信情報受信部３１が制御ユニット１７に接続されている。なお、これ以外の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【００５６】
上記傾斜センサ３０は、自車両Ａの傾き等に基づいて路面が傾斜していることを検知するものである。
【００５７】
上記外部通信情報受信部３１は、例えば道路上に設置された何らかの情報発信装置から発せされる情報を受信するものである。すなわち、将来的に、車両の運行にかかわる各種情報（例えば交差点Ｒ内の信号機Ｓの表示が何色であるか等の情報）を所定の情報発信装置により道路上の車両に提供することが考えられるため、このような情報を受信するためのものとして、上記外部通信情報受信部３１が設けられている。
【００５８】
以上説明した第２実施形態の構成によれば、外部通信情報受信部３１で受信された各種情報に基づき自車両Ａが停止すべきであるか否か等を判断して、その判断結果に基づき電動ブレーキ１０を作動させることが可能である。また、傾斜センサ３０により路面が傾斜していることが確認された場合に、自車両Ａがその傾斜によって勝手に動き出さないように電動ブレーキ１０を作動させることも可能である。そして、このように外部からの通信情報や路面の傾斜状態等に基づき電動ブレーキ１０を作動させることで、車両の安全性の向上をより効果的に図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる車両用電動ブレーキ装置が適用された車両の概略構成を示す図である。
【図２】上記電動ブレーキ装置の制御系を示すブロック図である。
【図３】踏切の手前に自車両が位置した状態を示す説明図である。
【図４】交差点の手前に自車両が位置した状態を示す説明図である。
【図５】制御ユニットが行う制御動作の具体的内容を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態を説明するためのブロック図である。
【符号の説明】
【００６０】
１ 車両用電動ブレーキ装置
３〜６ 車輪
１０ 電動ブレーキ
１５ モータ（電気式アクチュエータ）
１７ 制御ユニット（制御手段）
１７ｂ 画像処理部（停止線検知手段）
２１ 車速センサ（車速検知手段）
２３ ナビゲーションユニット
２５ 撮像ユニット（停止線検知手段）
２９ 警報手段
Ａ 自車両
Ｌ 停止線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気式アクチュエータを駆動源とする電動ブレーキの作動により車輪の回転を制動する車両用電動ブレーキ装置であって、
車両が停止すべき位置を検知する停車位置検知手段と、
自車速度を検知する車速検知手段と、
上記停車位置検知手段により自車両の周りに停車位置が検知され、かつ上記車速検知手段により自車両が停止状態にあることが検知された場合に、上記電気式アクチュエータを駆動して上記電動ブレーキを作動させる制御手段とを備えることを特徴とする車両用電動ブレーキ装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用電動ブレーキ装置において、
上記停車位置検知手段は、道路地図上における自車両の位置を検知するナビゲーションユニットであることを特徴とする車両用電動ブレーキ装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両用電動ブレーキ装置において、
上記停車位置検知手段は、路面上に付された停止線を検知する停止線検知手段であることを特徴とする車両用電動ブレーキ装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用電動ブレーキ装置において、
上記制御手段は、上記停車位置検知手段により自車両の進行方向前方に停車位置が検知され、かつ上記車速検知手段により自車両の走行速度が所定値以上であることが検知された場合に、上記電動ブレーキを作動させることを特徴とする車両用電動ブレーキ装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両用電動ブレーキ装置において、
上記制御手段が電動ブレーキを作動させる条件が成立したときに乗員に対し所定の警告を行う警報手段をさらに備えることを特徴とする車両用電動ブレーキ装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両用電動ブレーキ装置において、
上記制御手段は、自車両がメンテナンス中であることが確認されると上記電動ブレーキの作動を停止させることを特徴とする車両用電動ブレーキ装置。
【請求項１】
電気式アクチュエータを駆動源とする電動ブレーキの作動により車輪の回転を制動する車両用電動ブレーキ装置であって、
車両が停止すべき位置を検知する停車位置検知手段と、
自車速度を検知する車速検知手段と、
上記停車位置検知手段により自車両の周りに停車位置が検知され、かつ上記車速検知手段により自車両が停止状態にあることが検知された場合に、上記電気式アクチュエータを駆動して上記電動ブレーキを作動させる制御手段とを備えることを特徴とする車両用電動ブレーキ装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用電動ブレーキ装置において、
上記停車位置検知手段は、道路地図上における自車両の位置を検知するナビゲーションユニットであることを特徴とする車両用電動ブレーキ装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両用電動ブレーキ装置において、
上記停車位置検知手段は、路面上に付された停止線を検知する停止線検知手段であることを特徴とする車両用電動ブレーキ装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用電動ブレーキ装置において、
上記制御手段は、上記停車位置検知手段により自車両の進行方向前方に停車位置が検知され、かつ上記車速検知手段により自車両の走行速度が所定値以上であることが検知された場合に、上記電動ブレーキを作動させることを特徴とする車両用電動ブレーキ装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両用電動ブレーキ装置において、
上記制御手段が電動ブレーキを作動させる条件が成立したときに乗員に対し所定の警告を行う警報手段をさらに備えることを特徴とする車両用電動ブレーキ装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両用電動ブレーキ装置において、
上記制御手段は、自車両がメンテナンス中であることが確認されると上記電動ブレーキの作動を停止させることを特徴とする車両用電動ブレーキ装置。
【図１】
【図２】
【図５】
【図６】
【図３】
【図４】
【図２】
【図５】
【図６】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００９−１４３３０８（Ｐ２００９−１４３３０８Ａ）
【公開日】平成２１年７月２日（２００９．７．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３２０９６９（Ｐ２００７−３２０９６９）
【出願日】平成１９年１２月１２日（２００７．１２．１２）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年７月２日（２００９．７．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１２月１２日（２００７．１２．１２）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
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