車両逆走検出装置
【課題】自車両の位置情報に誤差が含まれる場合において、運転手に対し誤って警告情報を報知する可能性を低減する。
【解決手段】一方通行の道路を自車両Ｖが走行しているときに自車両Ｖが道路の分岐点Ｐ１１に近づいた場合、分岐点Ｐ１１から延びる道路Ｌ１１〜Ｌ１４に道路領域Ｒ１１〜Ｒ１４を作成する。分岐点Ｐ１１に流入する道路であって、自車両Ｖがいない道路Ｌ１２には、車両の通行が禁止されている方向に走行していたら逆走していることを報知する道路領域である即時有効判定エリアを作成する。自車両Ｖが存在し、分岐点Ｐ１１に流入する道路Ｌ１１と、分岐点Ｐ１１から流出する道路Ｌ１３およびＬ１４とには、自車両Ｖが通過した後に即時有効判定エリアに変化する通過待ち判定エリアＲ１１、Ｒ１３、およびＲ１４を作成する。
【解決手段】一方通行の道路を自車両Ｖが走行しているときに自車両Ｖが道路の分岐点Ｐ１１に近づいた場合、分岐点Ｐ１１から延びる道路Ｌ１１〜Ｌ１４に道路領域Ｒ１１〜Ｒ１４を作成する。分岐点Ｐ１１に流入する道路であって、自車両Ｖがいない道路Ｌ１２には、車両の通行が禁止されている方向に走行していたら逆走していることを報知する道路領域である即時有効判定エリアを作成する。自車両Ｖが存在し、分岐点Ｐ１１に流入する道路Ｌ１１と、分岐点Ｐ１１から流出する道路Ｌ１３およびＬ１４とには、自車両Ｖが通過した後に即時有効判定エリアに変化する通過待ち判定エリアＲ１１、Ｒ１３、およびＲ１４を作成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両逆走検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の位置および走行方向に関する情報と逆走禁止道路の位置および順方向に関する情報とを比較し、車両が逆走禁止道路を順方向とは逆方向に走行している場合や逆走禁止道路の順方向とは逆方向から逆走禁止道路に進入しようとしている場合に運転手に対し警告情報を報知するシステムが知られている。（たとえば、特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１３９５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のシステムは、自車両の位置と逆走禁止道路の位置とを比較することにより自車両が逆走禁止道路を走行しているか否かを判断する構成となっている。このため従来のシステムによれば、自車両の位置情報に誤差が含まれる場合、実際には車両が逆走禁止道路周辺の道路を走行しているのにも係わらず逆走禁止道路を走行していると判断し、運転手に対し誤って警告情報を報知する可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による車両逆走検出装置は、自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、自車両の走行方向を検出する走行方向検出手段と、道路の進行方向が一方向のみ設定されている一方向通行道路を少なくとも含む複数の道路が接続されている接続点の位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、地図情報記憶手段が記憶している地図情報に基づいて、走行方向検出手段が検出した自車両の走行方向の前方にある接続点を判定ポイントに設定する判定ポイント設定手段と、自車両が一方向通行道路を逆走しているか否かの判定に用いる逆走判定エリアを、判定ポイント設定手段が設定した判定ポイントに接続されている複数の道路のうちいずれか少なくとも一つの道路に対して設定する逆走判定エリア設定手段と、判定ポイントに接続されている一方向通行道路に対して設定されている進行方向と自車両の走行方向とに基づいて、自車両が一方向通行道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定手段とを備え、逆走判定エリア設定手段が設定する逆走判定エリアは、自車両の逆走を直ちに判定するための即時有効判定エリアを含み、逆走判定手段は、自車位置検出手段が検出した自車両の位置が即時有効判定エリアの範囲内にあるときに、自車両が一方向通行道路を逆走しているか否かを判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車両が走行していない道路を逆走していると誤って判断する可能性が低くなるので、警告情報の誤報知の可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態による車両逆走検出装置の構成を表すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するために作成する道路領域の一例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するために作成する道路領域の一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定する処理を終了するために作成する道路領域の一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法を説明するための図である。
【図６】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法を説明するための図である。
【図７】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法を説明するための図である。
【図８】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する具体例として、有料道路の料金所周辺に作成する場合を説明するための図である。
【図９】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する具体例として、有料道路のジャンクション周辺に作成する場合を説明するための図である。
【図１０】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法の例外の一つとして、サービスエリアなどの休憩施設の場合を示す図である。
【図１１】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法の例外の一つとして、サービスエリアなどの休憩施設の場合を示す図である。
【図１２】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法の例外の一つとして、サービスエリアなどの休憩施設の場合を示す図である。
【図１３】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法のフローチャートの一例である。
【図１４】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法のフローチャートの一例である。
【図１５】本発明の一実施形態で作成された道路領域により逆走を判定する方法のフローチャートの一例である。
【図１６】本発明の一実施形態で作成された道路領域により逆走を判定する方法のフローチャートの一例である。
【図１７】本発明の一実施形態で作成された道路領域により逆走を判定する方法のフローチャートの一例である。
【図１８】本発明の一実施形態で作成された道路領域を削除する方法の一例を説明するための図である。
【図１９】本発明の一実施形態で作成された道路領域を削除する方法のフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〔経路案内装置の構成〕
本発明に係る車両逆走検出装置は、地図情報を提示することによりユーザが設定した目的地への走行経路を案内する経路案内装置に適用することができる。本発明の一実施形態である経路案内装置の一例を図１に示す。以下、図１を参照して、本発明の実施形態となる経路案内装置の構成について説明する。
【０００９】
本発明の一実施形態である図１の経路案内装置１は、車両に搭載され、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２、車速センサ３、地図情報データベース４、出力部５、および制御部６を備える。
【００１０】
ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ衛星から発信される電波を利用して車両の位置情報（経度、緯度）を取得し、取得した位置情報を制御部６に出力する。制御部６は、ＧＰＳ受信機２が制御部６に出力した車両の位置情報の時間変化から車両の走行方向を算出することができる。
【００１１】
車速センサ３は、車両の位置情報を取得し、取得した速度情報を制御部６に出力する。なお、車速センサ３は、経路案内装置１の外部にあってもよい。また、ＧＰＳ受信機２と制御部６によって自車両の速度を検出し、車速センサ３の代替としてもよい。
【００１２】
地図情報データベース４は、キャッシュメモリ、メインメモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＣＤ（Compact Disc）、ＭＤ（Mini Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、光ディスク、ＦＤＤ（Floppy（登録商標） Disc Drive）等の記憶装置により構成される。地図情報データベース４には、出力部５に地図情報を出力するために必要な情報が記憶されている。たとえば、道路の位置情報や料金所などの場所の情報を示すノード情報、道路の接続状態を示すリンク情報、一般道路や有料道路、サービスエリア内の道路などの道路種別に関する情報、道路のリンク毎の制限速度や通行可能方向、および経路計算を行うために走行距離または平均走行時間等の条件をノード毎にコストと関連付けさせた経路探索用道路ネットワークデータベースなどが記憶されている。また、本実施形態では、地図情報データベース４には、車両が逆走しているか否かを判定するための道路領域である逆走判定エリアの位置情報がノード情報やリンク情報に関連付けて記憶されている。
【００１３】
出力部５は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）、液晶表示装置、音声出力装置等の公知の出力装置により構成され、制御部６からの指示に従って地図画面情報や警告情報等の各種情報を出力する。
【００１４】
制御部６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えるマイクロコンピュータ等の汎用または専用の情報処理装置により構成され、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより経路案内装置１全体の動作を制御する。なお、制御部６は、制御部６が実行する各処理を回路動作により実現するＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の回路により構成してもよい。
【００１５】
このような構成を有する経路案内装置１は、以下に示す逆走判定エリア作成処理、逆走検出処理、および逆走判定エリア削除処理を並列に実行することにより、運転者に対し警告情報を報知し、車両の逆走を抑制する。
【００１６】
本発明の実施形態において逆走警告を行う方法について、高速道路などの有料道路における逆走の場合を例として説明する。高速道路などの有料道路は、地図情報データベース４に記憶されている通行可能方向が一方向に規制されている一方通行の道路である。車両の走行方向と有料道路の通行可能方向とが所定の角度以上異なる場合、車両は有料道路を逆走しているものと判定される。
【００１７】
逆走判定エリア作成処理は、有料道路上にある所定のノードに自車両が近づいたとき、それらのノードから延びる道路リンクに対して逆走判定エリアを作成する。
【００１８】
逆走検出処理は、逆走判定エリア作成処理が作成した逆走判定エリアを用いて車両が逆走しているか否かを判定することにより逆走を検出し、運転手に逆走していることを音声または画像により報知する。
【００１９】
逆走判定エリア削除処理は、逆走判定エリアが次々に作成されることにより、制御部６における逆走検出処理の負荷が過大にならないように、自車両から遠く離れた位置にある逆走判定エリアなどを削除する。
【００２０】
以下にそれぞれの処理の詳細について説明する。
【００２１】
〔逆走判定エリア作成処理〕
本発明の実施形態における逆送判定エリア作成処理の一例について説明する。逆走判定エリア作成処理は、有料道路にある分岐点や、料金所、一般道との接続点などのノードに自車両が近づいたとき、そのノードから延びる道路リンク上に逆走判定エリアを作成する。各道路リンクにおいて、逆走判定エリアは、地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報に対応した場所に作成される。地図情報データベース４に記憶する逆走判定エリアの位置情報は、ノードから道路リンク沿いに所定距離以下離れた場所に設定しておくことが好ましい。作成された逆走判定エリアに関する情報は、制御部６のＲＡＭ等に記憶され、逆走判定エリアに関する三つの処理の間で共有される。
【００２２】
作成される逆走判定エリアには、即時有効判定エリア、通過待ち判定エリア、判定終了エリアという３種類がある。
【００２３】
即時有効判定エリアは、道路リンクの通行可能方向と自車両の走行方向とを比較して自車両が逆走しているか否かを判定するための道路領域である。即時有効判定エリアの役割を図２に示す。図２において、符号Ｒ１は即時有効判定エリアを示している。即時有効判定エリアＲ１は、ノードＰ１へ流入する道路リンクＬ１に対して設定されている。符号Ｄ１の矢印は、道路リンクＬ１の通行可能方向である。自車両Ｖが即時有効判定エリアＲ１の内部を走行しているとき、自車両Ｖの走行方向と通行可能方向Ｄ１との成す角度が所定の角度以上であるとき、自車両Ｖが逆走しているものと判定し、所定の報知を行う。所定の角度とは、たとえば１３５°でよい。
【００２４】
通過待ち判定エリアは、自車両が一度通過すると、前述の即時有効判定エリアに変化する道路領域である。通過待ち判定エリアの役割を図３に示す。図３において、符号Ｒ２ａは通過待ち判定エリアを示している。通過待ち判定エリアＲ２ａは、ノードＰ２へ流入する道路リンクＬ２に対して設定されている。矢印Ｄ２は、道路リンクＬ２の通行可能方向である。自車両Ｖが通過待ち判定エリアＲ２ａを通過したとき、制御部６は通過待ち判定エリアＲ２ａを即時有効判定エリアＲ２ｂに変更する。自車両ＶがＵターン等を行い即時有効判定エリアＲ２ｂに進入すると自車両Ｖは逆走しているものと判定される。
【００２５】
判定終了エリアは、自車両が通過すると、それまでに作成された逆走判定エリアをすべて削除するための道路領域である。たとえば車両が有料道路から一般道路に進入したとき、有料道路における逆走判定を終了するため、有料道路の道路リンク上に作成した逆走判定エリアを削除することに利用できる。判定終了エリアの役割について図４の例を用いて説明する。図４において、符号Ｒ３は判定終了エリアを示している。判定終了エリアＲ３は、ノードＰ３へ流入する道路リンクＬ３に対して設定されている。自車両Ｖの走行方向後方には過去に作成された逆走判定エリアＲ４〜Ｒ６があり、これらが制御部６のＲＡＭ等に記憶されている。自車両Ｖが判定終了エリアＲ３を通過したとき、逆走判定エリアＲ３〜Ｒ６は削除される。
【００２６】
以上で説明した３種類の逆走判定エリアのうち、いずれの逆走判定エリアを作成するかは、制御部６により決定される。その方法の概要を図５、図６、および図７を用いて説明する。
【００２７】
図５は、複数の有料道路の道路リンクＬ１１〜Ｌ１４が接続している分岐点であるノードＰ１１に道路リンクＬ１１から自車両Ｖが近づいた場合を示している。分岐点Ｐ１１には道路リンクＬ１１およびＬ１２が流入している。また、分岐点Ｐ１１からは道路リンクＬ１３およびＬ１４が流出している。以下では、道路リンクＬ１１のように自車両が走行している道路リンクのことを自車存在リンクと記載する。また、道路リンクＬ１２のように自車両Ｖが存在せず、分岐点Ｐ１１に流入する道路リンクのことを流入リンクと記載する。そして、道路リンクＬ１３およびＬ１４のように分岐点Ｐ１１から流出する道路リンクを流出リンクと記載する。
【００２８】
自車両Ｖが分岐点Ｐ１１のようなノードに近づいたとき、制御部６は道路リンクＬ１１〜Ｌ１４の上に作成する逆走判定エリアＲ１１〜Ｒ１４を図５のように決定する。まず流入リンクＬ１２の上には、即時有効判定エリアＲ１２を作成することに決定する。そして、自車存在リンクＬ１１と、流出リンクＬ１３およびＬ１４にはそれぞれ通過待ち判定エリアＲ１１、Ｒ１３、およびＲ１４を作成することに決定する。流入リンクＬ１２には即時有効判定エリアＲ１２を作成することにより、自車両Ｖが自車存在リンクＬ１１から流入リンクＬ１２に誤って進入し、逆走してしまうことを検出できる。また、道路リンクＬ１１、Ｌ１３、およびＬ１４には、即時有効判定エリアではなく、通過待ち判定エリアＲ１１、Ｒ１３、およびＲ１４を作成することにより、自車両Ｖの位置情報の誤差により自車両の走行方向に誤差が生じた場合に自車両Ｖが逆走していると誤報知する可能性を低減できる。
【００２９】
図６は、有料道路の道路リンクＬ１５と一般道の道路リンクＬ１６とを接続するノードである一般道接続ノードＰ１２に自車両Ｖが道路リンクＬ１５から近づいた場合を示す。一般道接続ノードＰ１２のように一般道の道路リンクと接続されているノードに自車両Ｖが近づいたとき、制御部６は図６のように自車存在リンクＬ１５に判定終了エリアＲ１５を作成する。一般道の道路リンクＬ１６には、いずれの逆走判定エリアも作成しない。これにより、車両Ｖが一般道に進行した場合に有料道路における逆走の検出を終了できる。
【００３０】
図７は、自車両Ｖが料金所のあるノードである料金所ノードＰ１３に近づいた場合を示す。料金所ノードＰ１３には有料道路の道路リンクＬ１７とＬ１８とが接続されており、自車両Ｖは道路リンクＬ１７から料金所ノードＰ１３に近づいている。
【００３１】
料金所のあるノードに自車両が近づいたとき、図７に示すように制御部６は料金所ノードＰ１３の自車存在リンクＬ１７に判定終了エリアＲ１７を作成する。料金所ノードＰ１３の流出リンクＬ１８には、逆走判定エリアを作成しない。なお、道路リンクＬ１８が流入するノードが分岐点であった場合には、改めてそのノードに対応した逆走判定エリアが道路リンクＬ１８に作成される。
【００３２】
図８は、料金所付近で作成される逆走判定エリアを説明するための図である。図８では、自車両Ｖが有料道路の道路リンクＬ１９から分岐点Ｐ１４、料金所ノードＰ１３、および一般道接続ノードＰ１５を通過して一般道に進行する場合を考える。
【００３３】
まず、自車両Ｖが道路リンクＬ１９から分岐点Ｐ１４に近づいたとき、制御部６は分岐点Ｐ１４の自車存在リンクＬ１９、流出リンクＬ２０およびＬ１７に通過待ち判定エリアＲ１９、Ｒ２０、およびＲ２１をそれぞれ作成する。
【００３４】
自車両Ｖが通過待ち判定エリアＲ１９を通過すると通過待ち判定エリアＲ１９は即時有効判定エリアに変更される。自車両Ｖが分岐点Ｐ１４を通過し、道路リンクＬ１７に進入すると、通過待ち判定エリアＲ２１に進入する。自車両Ｖが通過待ち判定エリアＲ２１を通過すると、通過待ち判定エリアＲ２１は即時有効判定エリアに変更される。
【００３５】
自車両Ｖが道路リンクＬ１７を進行して料金所ノードＰ１３に近づくと、前述したとおり制御部６は分岐点Ｐ１３の自車存在リンクＬ１７に判定終了エリアＲ１７を作成する。判定終了エリアＲ１７を自車両Ｖが通過したとき、判定終了エリアＲ１７、即時有効判定エリアＲ１９およびＲ２１、ならびに通過待ち判定エリアＲ２０は削除される。
【００３６】
自車両Ｖが料金所ノードＰ１３を通過し、道路リンクＬ１８に進入した後、一般道接続ノードＰ１５に近づくと、自車存在リンクである道路リンクＬ１８に判定終了エリアＲ１８を作成する。そして、判定終了エリアＲ１８を自車両Ｖが通過したとき判定終了エリアＲ１８を削除する。そして、自車両Ｖは一般道接続ノードＰ１５を通過し、一般道に進入する。制御部６は、一般道から再び有料道路に進入するまで、逆走判定エリアの作成を行わない。なお、料金所ノードＰ１３と一般道接続ノードＰ１５との間にさらに分岐点が存在した場合、その分岐点で作成された逆走判定エリアは判定終了エリアＲ１８における処理により削除される。
【００３７】
図８の矢印Ａ１のように料金所を通過した自車両Ｖが反対車線に進入する場合が起こりうる。地図データ上では、反対車線の道路リンクやノードは、道路リンクＬ１７や料金所ノードＰ１３とは違う道路リンクおよびノードとして扱われている。図８の例では、道路リンクＬ２４、ノードＰ１６が反対車線に関する道路リンクやノードに相当する。このように自車両Ｖが道路リンクＬ１７の反対車線Ｌ２４に進入し、車両の進行が許可されている方向に走行をはじめたとき、料金所ノードＰ１３に通過する前にそれ以前に作成した逆走判定エリア（たとえば、逆走判定エリアＲ１９〜Ｒ２１）を削除していないと、自車両の位置情報に誤差が生じたとき誤報知が発生することがある。たとえば、道路リンクＬ２４を走行し、ノードＰ１７に進入するとき、自車両Ｖの位置情報の誤差により逆走判定エリア（即時有効判定エリア）Ｒ２１の道路領域を進行しているように自車両Ｖの位置が誤検知されると誤報知が起こりうる。このような誤報知の可能性を低減するために料金所ノードＰ１３に対して自車存在リンクＬ１７に判定終了エリアＲ１７が作成される。
【００３８】
図９は、複数の有料道路が接続するジャンクションの例である。図９のジャンクションには、分岐点であるノードＰ２１〜Ｐ２４と道路リンクＬ３１〜Ｌ３９とが存在する。自車両Ｖは、道路リンクＬ３１から分岐点Ｐ２１、Ｐ２２、およびＰ２３を通過し、道路リンクＬ３６に進入しようとしている。
【００３９】
自車両Ｖが道路リンクＬ３１から分岐点Ｐ２１に近づいたとき、制御部６は分岐点Ｐ２１に接続されているリンクＬ３１〜Ｌ３３にそれぞれ逆走判定エリアＲ３１〜Ｒ３３を作成する。道路リンクＬ３１は、自車存在リンクである。道路リンクＬ３２およびＬ３３は、ノードＰ２１からの流出リンクである。したがって、逆送判定エリアＲ３１〜Ｒ３３は通過待ち判定エリアである。
【００４０】
自車両Ｖが道路リンクＬ３１から分岐点Ｐ２１を通過して道路リンクＬ３２に進行すると、通過待ち判定エリアＲ３１およびＲ３２を通過する。制御部６は、自車両Ｖが通過した通過待ち判定エリアＲ３１およびＲ３２を即時有効判定エリアに変更する。
【００４１】
自車両Ｖが道路リンクＬ３２を進行していくと、分岐点であるノードＰ２２に近づく。このとき、ノードＰ２２に接続されている道路リンクＬ３２、Ｌ３４、およびＬ３５にそれぞれ逆走判定エリアＲ３４、Ｒ３５、およびＲ３６を作成する。道路リンクＬ３２は自車存在リンクである。道路リンクＬ３４およびＬ３５は、流出リンクである。したがって、逆走判定エリアＲ３４〜Ｒ３６は通過待ち判定エリアである。
【００４２】
ジャンクションなど複雑に道路が分岐する場所では、複数の分岐点が近い場所にあることが多い。たとえば、ノードＰ２１とＰ２２との位置が近い場合、逆走判定エリアＲ３２とＲ３４とが重なることがあるが、本実施の形態での処理の動作において支障はない。
【００４３】
自車両Ｖが道路リンクＬ３２から分岐点Ｐ２２を通過して道路リンクＬ３４に進入すると、通過待ち判定エリアＲ３４およびＲ３５を通過する。制御部６は、自車両Ｖが通過した通過待ち判定エリアＲ３４およびＲ３５を即時有効判定エリアに変更する。
【００４４】
自車両Ｖが道路リンクＬ３４を進行していくと、分岐点であるノードＰ２３に近づく。このとき制御部６は、ノードＰ２３に接続されている道路リンクＬ３４、Ｌ３６、およびＬ３７にそれぞれ逆走判定エリアＲ３７、Ｒ３８、およびＲ３９を作成する。道路リンクＬ３４は自車存在リンクである。道路リンクＬ３６は流出リンクである。そして、道路リンクＬ３７は流入リンクである。したがって、作成される逆走判定エリアＲ３７およびＲ３８は通過待ち判定エリアである。そして、逆走判定エリアＲ３９は即時有効判定エリアである。
【００４５】
次に、逆走判定エリア作成処理における例外処理について説明する。有料道路には、サービスエリアやパーキングエリアなどの休憩施設が設けられている。サービスエリアなどの休憩施設の駐車場外周にある道路は、走行が許可されている方向が規制されているものがある。しかし、そのような休憩施設内の道路に逆走判定エリアを作成すると、駐車場への駐車行動をしているとき、車両位置の誤差により自車両が逆走していると誤報知してしまうことがある。このようなことを防ぐために休憩施設の分岐点においては、休憩施設に進入または退出するための減速車線および加速車線以外の道路リンクには逆走判定エリアを作成しない。
【００４６】
図１０から図１２は、休憩施設の一例であるサービスエリアにおける逆走判定エリアの作成について説明するための図である。
【００４７】
図１０から図１２に示すサービスエリアには、四つのノードＰ３１〜Ｐ３４、有料道路の道路リンクＬ５１〜Ｌ５３、サービスエリア内の道路１０１〜１０４、サービスエリアに進入するための減速車線の道路リンクＬ６１、およびサービスエリアから退出するための加速車線の道路リンクＬ６２が存在する。
【００４８】
図１０の例は、道路リンクＬ５１に存在する自車両Ｖがサービスエリアに進入する場合と、自車両がサービスエリアから道路リンクＬ５３に退出する場合に作成する逆走判定エリアについて説明するものである。
【００４９】
自車両Ｖは、道路リンクＬ５１の上を走行し、分岐点であるノードＰ３１に近づく。このとき制御部６は、分岐点Ｐ３１に接続している道路リンクＬ５１、Ｌ５２、およびＬ６１にそれぞれ逆走判定エリアＲ５１、Ｒ５２、およびＲ５３を作成する。道路リンクＬ５１は、自車存在リンクである。道路リンクＬ５２およびＬ６１は、ノードＰ３１からの流出リンクである。したがって、作成される逆送判定エリアＲ５１〜Ｒ５３は通過待ち判定エリアである。
【００５０】
自車両Ｖが道路リンクＬ５１から分岐点Ｐ３１を通過して道路リンクＬ６１に進入すると、通過待ち判定エリアＲ５１およびＲ５３を通過する。制御部６は、自車両Ｖが通過した通過待ち判定エリアＲ５１およびＲ５３を即時有効判定エリアに変更する。
【００５１】
自車両Ｖが道路リンクＬ６１を走行すると、サービスエリアの分岐点であるノードＰ３２に近づく。以後、ノードＰ３２のように減速車線とサービスエリアなどの休憩施設を接続するノードを休憩施設進入点と記載する。制御部６は、自車両Ｖが休憩施設進入点Ｐ３２に近づくと、休憩施設進入点Ｐ３２に接続している道路リンクＬ６１に逆走判定エリアＲ５４を作成する。サービスエリア内の道路１０１および１０２には逆走判定エリアを作成しない。道路リンクＬ６１は自車存在リンクであるため、逆走判定エリアＲ５４は、通過待ち判定エリアである。
【００５２】
自車両Ｖが、減速車線である道路リンクＬ６１から休憩施設進入点Ｐ３２を通過してサービスエリアに進入するとき、通過待ち判定エリアＲ５４を通過する。制御部６は、自車両Ｖが通過した通過待ち判定エリアＲ５４を即時有効判定エリアに変更する。
【００５３】
サービスエリア内に進入した自車両Ｖがサービスエリアから出る場合、サービスエリアとサービスエリアから出るための加速車線の道路リンクＬ６２とを接続するノードＰ３３に近づく。以後、ノードＰ３３のようにサービスエリアなどの休憩施設と加速車線とを接続するノードを休憩施設退出点と記載する。自車両Ｖが休憩施設退出点Ｐ３３に近づいたとき、制御部６は加速車線の道路リンクＬ６２に逆走判定エリアＲ５５を作成する。サービスエリア内の道路１０１および１０４は休憩施設退出点Ｐ３３に接続しているが、これらの道路には逆走判定エリアを作成しない。加速車線の道路リンクＬ６２は休憩施設退出点Ｐ３３の流出リンクであるため、逆走判定エリアＲ５５は通過待ち判定エリアである。
【００５４】
サービスエリアから道路リンクＬ６２に進入した自車両Ｖが通過待ち判定エリアＲ５５を通過すると、制御部６は、通過待ち判定エリアＲ５５を即時有効判定エリアに変更する。
【００５５】
自車両Ｖが加速車線の道路リンクＬ６２を走行すると、分岐点であるノードＰ３４に近づく。自車両Ｖが分岐点Ｐ３４に近づくと、制御部６は分岐点Ｐ３４に接続している道路リンクＬ６２、Ｌ５２、およびＬ５３にそれぞれ逆走判定エリアＲ５６、Ｒ５７、およびＲ５８を作成する。加速車線の道路リンクＬ６２は、自車存在リンクである。道路リンクＬ５２は、ノードＰ３４に流入する流入リンクである。道路リンクＬ５３は、ノードＰ３４から流出する流出リンクである。したがって、逆走判定エリアＲ５７は、即時有効判定エリアである。そして、逆走判定エリアＲ５６およびＲ５８は、通過待ち判定エリアである。
【００５６】
自車両Ｖが加速車線である道路リンクＬ６２から分岐点Ｐ３４を通過して道路リンクＬ５３に進入するとき、自車両Ｖは通過待ち判定エリアＲ５６およびＲ５８を通過する。制御部６は、自車両Ｖが通過待ち判定エリアＲ５６およびＲ５８を通過したとき、それらを即時有効判定エリアに変更する。
【００５７】
図１１は、自車両Ｖがサービスエリア内から休憩施設進入点Ｐ３２に近づいた場合の図である。この場合、休憩施設進入点Ｐ３２の流入リンクである減速車線の道路リンクＬ６１に即時有効判定エリアＲ５９が作成される。そのため、自車両Ｖが減速車線を逆走することを検出できる。
【００５８】
図１２は、道路リンクＬ５１から分岐点Ｐ３１を通過して道路リンクＬ５２に進入した場合である。自車両Ｖが道路リンクＬ５２に進入し、通過待ち判定エリアＲ５２を通過したとき、制御部６は、通過待ち判定エリアＲ５２を即時有効判定エリアに変更する。そして、分岐点Ｐ３４に近づいたとき、図１２のＲ６０〜Ｒ６２のように逆走判定エリアを作成する。このとき、道路リンクＬ５２は流入リンクではなく自車存在リンクであるため、逆走判定エリアＲ６０は通過待ち判定エリアである。また、加速車線の道路リンクＬ６２は分岐点Ｐ３４の流入リンクであるため、逆走判定エリアＲ５６は即時有効判定エリアである。
【００５９】
以上説明した逆走判定エリア作成処理のフローチャートを図１３および図１４に示す。図１３および図１４のフローチャートの処理は、経路案内装置１の電源がオンになったときに開始される処理であり、制御部６で実行される。
【００６０】
ステップＳ１０１では、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ１０１の処理は完了し、ステップＳ１０２に進む。
【００６１】
ステップＳ１０２では、制御部６が、ステップＳ１０１の処理により取得した車両の位置情報を利用して車両の現在位置周辺の地図情報を地図情報データベース４から取得する。これにより、ステップＳ１０２の処理は完了し、ステップＳ１０３に進む。
【００６２】
ステップＳ１０３では、制御部６が、ステップＳ１０１の処理により取得した車両の位置情報および走行方向ならびに地図情報データベース４を利用して、車両が走行方向の前方に進んだときに次に通過するノード（以後、前方ノードと記載する）を検出する。これによりステップＳ１０３の処理は完了し、ステップＳ１０４に進む。
【００６３】
ステップＳ１０４では、制御部６が、地図情報データベース４に記憶されている道路種別に関する情報やノード情報、リンク情報などを利用して、ステップＳ１０３で検出されたノードが有料道路の分岐点または料金所ノードあるいは一般道接続ノードのいずれかであるか否かを判定する。判定の結果、前方ノードが有料道路の分岐点または料金所ノードあるいは一般道接続ノードのいずれかである場合は、ステップＳ１０５に進む。そうでない場合は、ステップ１０１に戻る。
【００６４】
ステップＳ１０５では、制御部６が、ステップＳ１０１と同様に車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これにより、ステップＳ１０５の処理は完了し、ステップＳ１０６に進む。
【００６５】
ステップＳ１０６では、制御部６が、地図情報データベース４に記憶されているノード情報とステップＳ１０５で取得した車両の位置情報とを利用して、前方ノードが自車両から所定の距離の範囲内であるか否かを判定する。判定の結果、前方ノードが所定の距離の範囲内にあれば、車両が前方ノードに近づいたものとして、図１４のステップＳ１１１に進む。
【００６６】
図１４のステップＳ１１１では、制御部６が、地図情報データベース４に記憶されているノード情報やリンク情報、道路種別に関する情報を利用して前方ノードが料金所ノードまたは一般道接続ノードか否かを判定する。料金所ノードまたは一般道接続ノードであった場合は、ステップＳ１２１に進む。前方ノードが料金所ノードでも一般道接続ノードでもない場合は、ステップＳ１１２に進む。
【００６７】
ステップＳ１２１では、制御部６が、図１３のステップＳ１０５で取得した車両の位置情報と地図情報データベース４に記憶されているリンク情報とに基づいて自車存在リンクを判別する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図６または図７に示すように前方ノードの自車存在リンクに判定終了エリアを設定し、図１３のステップＳ１０１に戻る。
【００６８】
ステップＳ１１２では、制御部６が、地図情報データベース４に記憶されているノード情報、リンク情報、および道路種別に関する情報を利用して前方ノードが休憩施設進入ノードか否かを判定する。判定の結果、休憩施設進入ノードであった場合は、ステップＳ１２２に進む。休憩施設進入ノードでなかった場合は、ステップＳ１１３に進む。
【００６９】
ステップＳ１２２では、制御部６が、図１３のステップＳ１０５で取得した車両の位置情報を利用して、自車両の位置が休憩施設内か否かを判定する。判定の結果、自車両の位置が休憩施設内である場合には、ステップＳ１３１に進む。自車両の位置が休憩施設外（減速車線上）であった場合には、ステップＳ１３２に進む。
【００７０】
ステップＳ１３１では、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている道路種別に関する情報を利用して、休憩施設進入ノードの流入リンクである減速車線の道路リンクを判別する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図１１の逆走判定エリアＲ５９のように減速車線の道路リンクに対して即時有効判定エリアを設定する。これにより、ステップＳ１３１の処理は完了し、図１３のステップＳ１０１に戻る。
【００７１】
ステップＳ１３２では、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている道路種別に関する情報を利用して、休憩施設進入ノードの流入リンクである減速車線の道路リンクを判別する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図１０の逆走判定エリアＲ５４のように減速車線の道路リンクに対して通過待ち判定エリアを設定する。これにより、ステップＳ１３２の処理を完了し、図１３のステップＳ１０１に戻る。
【００７２】
ステップＳ１１３では、制御部６が地図情報データベース４に記憶されているノード情報、リンク情報、および道路種別に関する情報を利用して、前方ノードが休憩施設退出ノードか否かを判定する。判定の結果、休憩施設退出ノードであった場合は、ステップＳ１２３に進む。休憩施設退出ノードでなかった場合は、ステップＳ１１４に進む。
【００７３】
ステップＳ１２３では、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている道路種別に関する情報を利用して、休憩施設退出ノードに接続する加速車線の道路リンクを判別する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図１０の逆走判定エリアＲ５５のように加速車線の道路リンクに通過待ち判定エリアを設定する。これによりステップＳ１２３の処理を完了し、図１３のステップＳ１０１に戻る。
【００７４】
ステップＳ１１４では、前方ノードは有料道路の分岐点であるので、制御部６が図１３のステップＳ１０５で取得した車両の位置情報と地図情報データベース４に記憶されているリンク情報とを利用して前方ノードの流入リンクを判断する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図５の逆走判定エリアＲ１２のように前方ノードの流入リンクそれぞれに即時有効判定エリアを設定する。これにより、ステップＳ１１４の処理を完了し、ステップＳ１１５に進む。
【００７５】
ステップＳ１１５では、制御部６が図１３のステップＳ１０５で取得した車両の位置情報と地図情報データベース４に記憶されているリンク情報とを利用して前方ノードの自車存在リンクおよび流出リンクを判別する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図５の逆走判定エリアＲ１１、Ｒ１３、およびＲ１４のように前方ノードの自車存在リンクおよび流出リンクそれぞれに通過待ち判定エリアを設定する。これにより、ステップＳ１１５の処理を完了し、図１３のステップＳ１０１に戻る。
【００７６】
以上のフローチャートで示される処理により、自車両が有料道路にいる場合に適切な逆走判定エリアを作成できる。
【００７７】
〔逆走検出処理〕
次に本発明の実施形態における逆走検出処理の一例について説明する。本実施の形態における逆走検出処理は、制御部６により実行される。本実施の形態における逆走検出処理は、自車両が逆走判定エリア作成処理により作成された逆走判定エリアの道路領域内に存在したときに図２から４を用いて説明した処理を実行するものである。
【００７８】
逆走検出処理について図１５から１７のフローチャートを用いて説明する。図１５から１７に示される処理は、経路案内装置１の電源がオンになったときに開始される処理であり、制御部６により実行される。なお、前述したとおり、逆走検出処理は逆走判定エリア作成処理と並列に実行される。
【００７９】
制御部６が逆走検出処理の実行を開始したら、ステップＳ２０１の処理を開始する。ステップＳ２０１では、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ２０１の処理は完了し、ステップＳ２０２に進む。
【００８０】
ステップＳ２０２では、制御部６が、ステップＳ２０１で取得した車両の位置情報と制御部６のＲＡＭ等に記憶された逆走判定エリアに関する情報とを利用して、自車両が判定終了エリア内にあるか否かを判定する。自車両が判定終了エリア内にあると判定されたら、図４で説明した処理を開始するためステップＳ２０３に進む。自車両が判定終了エリア内にない場合は、図１６のステップＳ２１１に進む。
【００８１】
ステップＳ２０３では、ステップＳ２０１と同様に、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ２０３の処理は完了し、ステップＳ２０４に進む。
【００８２】
ステップＳ２０４では、制御部６がステップＳ２０３で取得した車両の位置情報および走行方向を利用して、判定終了エリアを通過したか否かを判定する。制御部６により、自車両が判定終了エリアを通過していないと判定された場合はステップＳ２０３に戻し、通過したと判定された場合はステップＳ２０５に進む。
【００８３】
ステップＳ２０５では、制御部６は、逆走判定エリア作成処理により作成された逆走判定エリアをすべて削除し、ステップＳ２０１に戻る。
【００８４】
図１６のステップＳ２１１では、制御部６が、図１５のステップＳ２０１で取得した車両の位置情報と制御部６のＲＡＭ等に記憶された逆走判定エリアに関する情報とを利用して、自車両が通過待ち判定エリア内にあるか否かを判定する。自車両が通過待ち判定エリア内にあると判定されたら、図３で説明した処理を開始するためステップＳ２１２に進む。自車両が通過待ち判定エリア内にない場合は、図１７のステップＳ２２１に進む。
【００８５】
ステップＳ２１２では、ステップＳ２０１と同様に、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ２１２の処理は完了し、ステップＳ２１３に進む。
【００８６】
ステップＳ２１３では、制御部６がステップＳ２１２で取得した車両の位置情報および走行方向を利用して、通過待ち判定エリアを通過したか否かを判定する。制御部６により、自車両が通過待ち判定エリアを通過していないと判定された場合はステップＳ２１２に戻し、通過したと判定された場合はステップＳ２１４に進む。
【００８７】
ステップＳ２１４では、制御部６は、自車両が通過した通過待ち判定エリアを即時有効判定エリアに変更し、図１５のステップＳ２０１に戻る。
【００８８】
図１７のステップＳ２２１では、制御部６が、図１５のステップＳ２０１で取得した車両の位置情報と制御部６のＲＡＭ等に記憶された逆走判定エリアに関する情報とを利用して、自車両が即時有効判定エリア内にあるか否かを判定する。自車両が即時有効判定エリア内にあると判定されたら、図２で説明した処理を開始するためステップＳ２２２に進む。自車両が即時有効判定エリア内にない場合は、車両が逆走判定エリア内にいないものと判断して図１５のステップＳ２０１に戻る。
【００８９】
ステップＳ２２２では、ステップＳ２０１と同様に、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ２２２の処理は完了し、ステップＳ２２３に進む。
【００９０】
ステップＳ２２３では、制御部６が、ステップＳ２２２で取得された車両の走行方向と即時有効判定エリアが作成されている道路リンクにおける通行可能方向と成す劣角を算出し、その劣角が所定の角度以上か否かを判定する。２方向の成す劣角が所定の角度以上と判定された場合は、ステップＳ２２４に進む。２方向の成す劣角が所定の角度未満と判定された場合は、ステップＳ２２１に戻り、まだ自車両が即時有効判定エリア内にいるか否かを判定する。
【００９１】
ステップＳ２２４では、制御部６が、出力部５を利用して運転手に自車両が道路リンクを逆走していることを画像や音声などを出力することにより報知し、ステップＳ２２１に戻る。
【００９２】
〔逆走判定エリア削除処理〕
次に本発明の実施形態における逆走判定エリア削除処理の一例について説明する。
【００９３】
逆走判定エリア削除処理は、逆走判定エリア作成処理が作成した逆走判定エリアのうち、自車両から遠く離れた位置にあるものを削除する。逆走判定エリア削除処理の動作について図１８を用いて説明する。
【００９４】
図１８は、ノードＰ５１〜Ｐ５４および道路リンクＬ８１〜Ｌ８９からなる道路地図内を自車両Ｖが走行している場合の例である。自車両Ｖは、道路リンクＬ８１から分岐点であるノードＰ５１〜Ｐ５３を通過し、道路リンクＬ８７を走行しており、分岐点であるノードＰ５４に近づいている。このとき、自車両の走行方向の後方にある道路リンクＬ８１〜Ｌ８６には逆走判定エリアＲ８１〜Ｒ８８が作成されている。
【００９５】
図１８の例では、自車両Ｖが逆走判定エリアＲ８１〜Ｒ８３に他の逆走判定エリア（たとえば、逆送判定エリアＲ８７）を通過することなく進入することはない。したがって、逆走判定エリアＲ８１〜Ｒ８３は削除しても逆走を検出できなくなることはなく、逆走検出処理の動作上問題ない。逆走判定エリア削除処理は、このような削除しても逆走検出処理の動作に問題のない逆走判定エリアを判別し、削除する。逆走判定エリアの削除は、たとえば自車両と逆走判定エリアとの間が所定の距離Ｘ以上離れているものを削除することにしてもよいし、自車両がある分岐点（たとえばＰ５３）を通過したときに二つ前の分岐点（たとえばＰ５１）に関連する逆走判定エリア（たとえばＲ８１〜Ｒ８３）を削除するようにしてもよい。いずれの判別方法であっても、図１８の例では逆走判定エリアＲ８１〜Ｒ８３が削除される。
【００９６】
逆走判定エリア削除処理の一例を図１９のフローチャートを用いて説明する。図１９のフローチャートは、経路案内装置１の電源がオンになったときに開始される処理であり、制御部６により実行される。前述したとおり、逆走判定エリア削除処理は、逆走判定エリア作成処理および逆走検出処理と並列に処理される。
【００９７】
制御部６により逆走判定エリア削除処理の実行が開始したら、ステップＳ３０１の処理を開始する。ステップＳ３０１では、制御部６が制御部６のＲＡＭを利用して、逆走判定エリア作成処理により作成された逆走判定エリアが存在するか否かを判定する。逆走判定エリアが存在すればステップＳ３０２に進み、存在しない場合はステップＳ３０１に留まる。
【００９８】
ステップＳ３０２では、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報および走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ３０２の処理は完了し、ステップＳ３０３に進む。
【００９９】
ステップＳ３０３では、制御部６が、ステップＳ３０２で取得した車両の位置情報と、制御部６のＲＡＭなどに記憶された各逆走判定エリアの位置座標とを比較し、所定の距離離れているものを抽出する。これによりステップＳ３０３の処理は完了し、ステップＳ３０４に進む。なお、ステップＳ３０３における所定の距離は、図１３のステップＳ１０６における所定の距離よりも長い必要があり、道路リンクの両端のノード間の距離の最大値よりも長いことが好ましい。
【０１００】
ステップＳ３０４では、制御部６が、ステップＳ３０３で抽出した逆走判定エリアを削除する。これによりステップＳ３０４の処理は完了し、ステップＳ３０１に戻る。なお、制御部６のＲＡＭなどに記憶していた逆走判定エリアの情報は、削除されたことがわかるように変更することが望ましい。
【０１０１】
以上説明した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。
【０１０２】
（１）本実施形態の車両逆走検出装置は、制御部６がＧＰＳ受信機２を利用して自車両の位置と自車両の走行方向を検出し（図１３のステップＳ１０１等）、地図情報データベース４などに地図情報を記憶し、制御部６が地図情報に基づいて自車両の走行方向の前方にある自車両の逆走を検出するノードを検出し（図１３のステップＳ１０３）、検出されたノードから延びる道路上に逆走判定エリアを作成し（図１４）、自車両が即時有効判定エリア内にあるとき自車両の走行方向に基づいて自車両が逆走しているか否かを判定する（図１５〜１７）。これにより、逆走判定エリア内でのみ逆走の判定を行うことにしたので、自車両の位置情報の誤差により車両が走行していない道路を走行していると一時的に判断された場合に逆走していると判断する可能性が低くなり、警告情報の誤報知を低減することができる。
【０１０３】
（２）本実施形態の車両逆走検出装置では、制御部６は即時有効判定エリア、通過待ち判定エリア、および判定終了エリアという３種類の逆走判定エリアを作成することができる（図２〜図４）。制御部６は、地図情報データベース４に記憶されているノード情報、リンク情報、および道路種別に関する情報と自車両の位置情報とに基づいて、各道路リンクに作成する逆走判定エリアの種類を選択し（図５〜図７、図１４のステップＳ１１１〜Ｓ１１３、Ｓ１２２）、選択された種類の逆走判定エリアを各道路リンクに作成し（図１４のステップＳ１１４、Ｓ１１５、Ｓ１２１、Ｓ１２３、Ｓ１３１、およびＳ１３２）、作成された逆走判定エリアの内部に自車両が存在する場合に、逆走判定エリアの種類ごとに定められた処理を実行する（図１５〜１７）。これにより、複数の道路が流入または流出しているノードから延びる道路において、より精密な逆走検出を行うことができる。特に自車存在リンクや流出リンクに通過待ち判定エリアを作成することは、自車両の位置情報の誤差などを原因とした自車両の方位情報の誤差が発生したときに誤報知することを低減できる。
【０１０４】
（３）本実施形態の車両逆走検出装置では、制御部６は、サービスエリアやパーキングエリアなどの休憩施設の道路リンクには逆走判定エリアを作成しない。これにより、休憩施設の駐車場内を走行しているときなどに誤報知してしまうことを防ぐことができる（図１０）。
【０１０５】
（４）本実施形態の車両逆走検出装置では、制御部６は、自車両が一般道や料金所に近づいたとき、自車両が走行している道路の道路リンクに判定終了エリアを作成し（図１４のステップＳ１１１、Ｓ１２１）、自車両が作成した判定終了エリアを通過したとき、有料道路における逆走報知判定処理を終了する（図１５）。これにより、インターチェンジなどにおいて、料金所を一度通過した後に有料道路に引き返したとき、自車両の位置情報の誤差などにより、反対車線の道路リンクに作成された逆走判定エリア内を逆走していると判定されることを防ぐことができる。
【０１０６】
（５）本実施形態の車両逆走検出装置では、制御部６は、自車両の位置情報と逆走判定エリアの位置情報とに基づいて、自車両から所定の距離以上離れた逆走判定エリアを削除する（図１８、図１９）。これにより、有料道路を長時間走行したことにより逆走判定エリアが多く作成され、過大な負荷が制御部６に加わることを防ぐことができる。
【０１０７】
（６）本実施形態の車両逆走検出装置では、制御部６は、逆走報知処理により自車両が逆走していると判定したとき、出力部５を利用して音声または画像により警告情報を出力することができる（図１７のステップＳ２２４）。これにより、運転手に対して逆走していることを報知できる。
【０１０８】
以上の実施の形態は、以下のように変形して実施できる。
【０１０９】
（１）本実施形態において、図５を用いて自車両Ｖが流入リンクから走行方向の前方にあるノードＰ１１に近づいた場合について説明した。自車両の位置情報に誤差情報が含まれた場合や運転手が逆走に関する報知に気付かなかった場合などにおいて、自車両Ｖが流出リンクからノードに近づくことが考えられる。このような場合は、自車両がいる道路リンクに即時有効判定エリアを作成することにしてもよい。
【０１１０】
（２）本実施形態では、作成した逆走判定エリアを制御部６のＲＡＭに記憶することにしたが、これに限定されない。たとえば、ハードディスクなどの不揮発の記憶装置に記憶することにしてもよい。これにより、自車両を駐車した後再起動した場合に、駐車前に作成した逆走判定エリアを用いて判定を行うことができる。これにより、再起動後に自車両の位置情報の誤差により逆走判定エリアが正しく作成されなかった場合でも駐車前に作成した逆走判定エリアを用いて逆走を検出することができる。たとえば、自車両の位置情報の誤差により図１１の逆走判定エリアＲ５９が作成されなかったときに、図１０の逆走判定エリアＲ５４が不揮発の記憶装置に残っていれば逆走を検出できる。
【０１１１】
（３）本実施形態では、自車両が有料道路を走行しているときの逆走検出について説明したが、一般道の一方通行の道路などにも適用してもよい。一方通行の道路に適用する場合は、判定終了エリアは、一方通行でない道路リンクに作成すればよい。
【０１１２】
（４）本実施形態では、逆走判定エリアを作成する位置などは、地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報に基づくものとしたが、ノード情報やリンク情報などに基づいて算出することにしてもよい。たとえば、前方ノードの位置座標を中心とした円をリンクの延在方向に基づいて分割した扇形としてもよいし、前方ノードから延びるリンクに沿った道路幅よりも幅広の道路領域としてもよい。
【０１１３】
（５）本実施形態では、有料道路における逆走判定において、一般道には逆走判定エリアを作成しないが、一般道にも作成することにしてもよい。たとえば、一般道接続ノードから延びる一般道の道路リンクに判定終了エリアを作成してもよい。
【０１１４】
（６）本実施形態では、警告報知を音声または画像によるものとしたが、これらに限定するものではない。運転手の五感で知覚できるものであればよい。
【０１１５】
（７）本実施形態では、ＧＰＳ受信機２を利用して自車両の走行方向を取得したが、これに限定されるものではない。たとえば、ジャイロセンサなどを利用して取得してもよい。
【０１１６】
以上説明した各実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１１７】
１：経路案内装置、
２：ＧＰＳ受信機、
３：車速センサ、
４：地図情報データベース、
５：出力部、
６：制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両逆走検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の位置および走行方向に関する情報と逆走禁止道路の位置および順方向に関する情報とを比較し、車両が逆走禁止道路を順方向とは逆方向に走行している場合や逆走禁止道路の順方向とは逆方向から逆走禁止道路に進入しようとしている場合に運転手に対し警告情報を報知するシステムが知られている。（たとえば、特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１３９５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のシステムは、自車両の位置と逆走禁止道路の位置とを比較することにより自車両が逆走禁止道路を走行しているか否かを判断する構成となっている。このため従来のシステムによれば、自車両の位置情報に誤差が含まれる場合、実際には車両が逆走禁止道路周辺の道路を走行しているのにも係わらず逆走禁止道路を走行していると判断し、運転手に対し誤って警告情報を報知する可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による車両逆走検出装置は、自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、自車両の走行方向を検出する走行方向検出手段と、道路の進行方向が一方向のみ設定されている一方向通行道路を少なくとも含む複数の道路が接続されている接続点の位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、地図情報記憶手段が記憶している地図情報に基づいて、走行方向検出手段が検出した自車両の走行方向の前方にある接続点を判定ポイントに設定する判定ポイント設定手段と、自車両が一方向通行道路を逆走しているか否かの判定に用いる逆走判定エリアを、判定ポイント設定手段が設定した判定ポイントに接続されている複数の道路のうちいずれか少なくとも一つの道路に対して設定する逆走判定エリア設定手段と、判定ポイントに接続されている一方向通行道路に対して設定されている進行方向と自車両の走行方向とに基づいて、自車両が一方向通行道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定手段とを備え、逆走判定エリア設定手段が設定する逆走判定エリアは、自車両の逆走を直ちに判定するための即時有効判定エリアを含み、逆走判定手段は、自車位置検出手段が検出した自車両の位置が即時有効判定エリアの範囲内にあるときに、自車両が一方向通行道路を逆走しているか否かを判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車両が走行していない道路を逆走していると誤って判断する可能性が低くなるので、警告情報の誤報知の可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態による車両逆走検出装置の構成を表すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するために作成する道路領域の一例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するために作成する道路領域の一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定する処理を終了するために作成する道路領域の一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法を説明するための図である。
【図６】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法を説明するための図である。
【図７】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法を説明するための図である。
【図８】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する具体例として、有料道路の料金所周辺に作成する場合を説明するための図である。
【図９】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する具体例として、有料道路のジャンクション周辺に作成する場合を説明するための図である。
【図１０】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法の例外の一つとして、サービスエリアなどの休憩施設の場合を示す図である。
【図１１】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法の例外の一つとして、サービスエリアなどの休憩施設の場合を示す図である。
【図１２】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法の例外の一つとして、サービスエリアなどの休憩施設の場合を示す図である。
【図１３】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法のフローチャートの一例である。
【図１４】本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法のフローチャートの一例である。
【図１５】本発明の一実施形態で作成された道路領域により逆走を判定する方法のフローチャートの一例である。
【図１６】本発明の一実施形態で作成された道路領域により逆走を判定する方法のフローチャートの一例である。
【図１７】本発明の一実施形態で作成された道路領域により逆走を判定する方法のフローチャートの一例である。
【図１８】本発明の一実施形態で作成された道路領域を削除する方法の一例を説明するための図である。
【図１９】本発明の一実施形態で作成された道路領域を削除する方法のフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〔経路案内装置の構成〕
本発明に係る車両逆走検出装置は、地図情報を提示することによりユーザが設定した目的地への走行経路を案内する経路案内装置に適用することができる。本発明の一実施形態である経路案内装置の一例を図１に示す。以下、図１を参照して、本発明の実施形態となる経路案内装置の構成について説明する。
【０００９】
本発明の一実施形態である図１の経路案内装置１は、車両に搭載され、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２、車速センサ３、地図情報データベース４、出力部５、および制御部６を備える。
【００１０】
ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ衛星から発信される電波を利用して車両の位置情報（経度、緯度）を取得し、取得した位置情報を制御部６に出力する。制御部６は、ＧＰＳ受信機２が制御部６に出力した車両の位置情報の時間変化から車両の走行方向を算出することができる。
【００１１】
車速センサ３は、車両の位置情報を取得し、取得した速度情報を制御部６に出力する。なお、車速センサ３は、経路案内装置１の外部にあってもよい。また、ＧＰＳ受信機２と制御部６によって自車両の速度を検出し、車速センサ３の代替としてもよい。
【００１２】
地図情報データベース４は、キャッシュメモリ、メインメモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＣＤ（Compact Disc）、ＭＤ（Mini Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、光ディスク、ＦＤＤ（Floppy（登録商標） Disc Drive）等の記憶装置により構成される。地図情報データベース４には、出力部５に地図情報を出力するために必要な情報が記憶されている。たとえば、道路の位置情報や料金所などの場所の情報を示すノード情報、道路の接続状態を示すリンク情報、一般道路や有料道路、サービスエリア内の道路などの道路種別に関する情報、道路のリンク毎の制限速度や通行可能方向、および経路計算を行うために走行距離または平均走行時間等の条件をノード毎にコストと関連付けさせた経路探索用道路ネットワークデータベースなどが記憶されている。また、本実施形態では、地図情報データベース４には、車両が逆走しているか否かを判定するための道路領域である逆走判定エリアの位置情報がノード情報やリンク情報に関連付けて記憶されている。
【００１３】
出力部５は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）、液晶表示装置、音声出力装置等の公知の出力装置により構成され、制御部６からの指示に従って地図画面情報や警告情報等の各種情報を出力する。
【００１４】
制御部６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えるマイクロコンピュータ等の汎用または専用の情報処理装置により構成され、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより経路案内装置１全体の動作を制御する。なお、制御部６は、制御部６が実行する各処理を回路動作により実現するＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の回路により構成してもよい。
【００１５】
このような構成を有する経路案内装置１は、以下に示す逆走判定エリア作成処理、逆走検出処理、および逆走判定エリア削除処理を並列に実行することにより、運転者に対し警告情報を報知し、車両の逆走を抑制する。
【００１６】
本発明の実施形態において逆走警告を行う方法について、高速道路などの有料道路における逆走の場合を例として説明する。高速道路などの有料道路は、地図情報データベース４に記憶されている通行可能方向が一方向に規制されている一方通行の道路である。車両の走行方向と有料道路の通行可能方向とが所定の角度以上異なる場合、車両は有料道路を逆走しているものと判定される。
【００１７】
逆走判定エリア作成処理は、有料道路上にある所定のノードに自車両が近づいたとき、それらのノードから延びる道路リンクに対して逆走判定エリアを作成する。
【００１８】
逆走検出処理は、逆走判定エリア作成処理が作成した逆走判定エリアを用いて車両が逆走しているか否かを判定することにより逆走を検出し、運転手に逆走していることを音声または画像により報知する。
【００１９】
逆走判定エリア削除処理は、逆走判定エリアが次々に作成されることにより、制御部６における逆走検出処理の負荷が過大にならないように、自車両から遠く離れた位置にある逆走判定エリアなどを削除する。
【００２０】
以下にそれぞれの処理の詳細について説明する。
【００２１】
〔逆走判定エリア作成処理〕
本発明の実施形態における逆送判定エリア作成処理の一例について説明する。逆走判定エリア作成処理は、有料道路にある分岐点や、料金所、一般道との接続点などのノードに自車両が近づいたとき、そのノードから延びる道路リンク上に逆走判定エリアを作成する。各道路リンクにおいて、逆走判定エリアは、地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報に対応した場所に作成される。地図情報データベース４に記憶する逆走判定エリアの位置情報は、ノードから道路リンク沿いに所定距離以下離れた場所に設定しておくことが好ましい。作成された逆走判定エリアに関する情報は、制御部６のＲＡＭ等に記憶され、逆走判定エリアに関する三つの処理の間で共有される。
【００２２】
作成される逆走判定エリアには、即時有効判定エリア、通過待ち判定エリア、判定終了エリアという３種類がある。
【００２３】
即時有効判定エリアは、道路リンクの通行可能方向と自車両の走行方向とを比較して自車両が逆走しているか否かを判定するための道路領域である。即時有効判定エリアの役割を図２に示す。図２において、符号Ｒ１は即時有効判定エリアを示している。即時有効判定エリアＲ１は、ノードＰ１へ流入する道路リンクＬ１に対して設定されている。符号Ｄ１の矢印は、道路リンクＬ１の通行可能方向である。自車両Ｖが即時有効判定エリアＲ１の内部を走行しているとき、自車両Ｖの走行方向と通行可能方向Ｄ１との成す角度が所定の角度以上であるとき、自車両Ｖが逆走しているものと判定し、所定の報知を行う。所定の角度とは、たとえば１３５°でよい。
【００２４】
通過待ち判定エリアは、自車両が一度通過すると、前述の即時有効判定エリアに変化する道路領域である。通過待ち判定エリアの役割を図３に示す。図３において、符号Ｒ２ａは通過待ち判定エリアを示している。通過待ち判定エリアＲ２ａは、ノードＰ２へ流入する道路リンクＬ２に対して設定されている。矢印Ｄ２は、道路リンクＬ２の通行可能方向である。自車両Ｖが通過待ち判定エリアＲ２ａを通過したとき、制御部６は通過待ち判定エリアＲ２ａを即時有効判定エリアＲ２ｂに変更する。自車両ＶがＵターン等を行い即時有効判定エリアＲ２ｂに進入すると自車両Ｖは逆走しているものと判定される。
【００２５】
判定終了エリアは、自車両が通過すると、それまでに作成された逆走判定エリアをすべて削除するための道路領域である。たとえば車両が有料道路から一般道路に進入したとき、有料道路における逆走判定を終了するため、有料道路の道路リンク上に作成した逆走判定エリアを削除することに利用できる。判定終了エリアの役割について図４の例を用いて説明する。図４において、符号Ｒ３は判定終了エリアを示している。判定終了エリアＲ３は、ノードＰ３へ流入する道路リンクＬ３に対して設定されている。自車両Ｖの走行方向後方には過去に作成された逆走判定エリアＲ４〜Ｒ６があり、これらが制御部６のＲＡＭ等に記憶されている。自車両Ｖが判定終了エリアＲ３を通過したとき、逆走判定エリアＲ３〜Ｒ６は削除される。
【００２６】
以上で説明した３種類の逆走判定エリアのうち、いずれの逆走判定エリアを作成するかは、制御部６により決定される。その方法の概要を図５、図６、および図７を用いて説明する。
【００２７】
図５は、複数の有料道路の道路リンクＬ１１〜Ｌ１４が接続している分岐点であるノードＰ１１に道路リンクＬ１１から自車両Ｖが近づいた場合を示している。分岐点Ｐ１１には道路リンクＬ１１およびＬ１２が流入している。また、分岐点Ｐ１１からは道路リンクＬ１３およびＬ１４が流出している。以下では、道路リンクＬ１１のように自車両が走行している道路リンクのことを自車存在リンクと記載する。また、道路リンクＬ１２のように自車両Ｖが存在せず、分岐点Ｐ１１に流入する道路リンクのことを流入リンクと記載する。そして、道路リンクＬ１３およびＬ１４のように分岐点Ｐ１１から流出する道路リンクを流出リンクと記載する。
【００２８】
自車両Ｖが分岐点Ｐ１１のようなノードに近づいたとき、制御部６は道路リンクＬ１１〜Ｌ１４の上に作成する逆走判定エリアＲ１１〜Ｒ１４を図５のように決定する。まず流入リンクＬ１２の上には、即時有効判定エリアＲ１２を作成することに決定する。そして、自車存在リンクＬ１１と、流出リンクＬ１３およびＬ１４にはそれぞれ通過待ち判定エリアＲ１１、Ｒ１３、およびＲ１４を作成することに決定する。流入リンクＬ１２には即時有効判定エリアＲ１２を作成することにより、自車両Ｖが自車存在リンクＬ１１から流入リンクＬ１２に誤って進入し、逆走してしまうことを検出できる。また、道路リンクＬ１１、Ｌ１３、およびＬ１４には、即時有効判定エリアではなく、通過待ち判定エリアＲ１１、Ｒ１３、およびＲ１４を作成することにより、自車両Ｖの位置情報の誤差により自車両の走行方向に誤差が生じた場合に自車両Ｖが逆走していると誤報知する可能性を低減できる。
【００２９】
図６は、有料道路の道路リンクＬ１５と一般道の道路リンクＬ１６とを接続するノードである一般道接続ノードＰ１２に自車両Ｖが道路リンクＬ１５から近づいた場合を示す。一般道接続ノードＰ１２のように一般道の道路リンクと接続されているノードに自車両Ｖが近づいたとき、制御部６は図６のように自車存在リンクＬ１５に判定終了エリアＲ１５を作成する。一般道の道路リンクＬ１６には、いずれの逆走判定エリアも作成しない。これにより、車両Ｖが一般道に進行した場合に有料道路における逆走の検出を終了できる。
【００３０】
図７は、自車両Ｖが料金所のあるノードである料金所ノードＰ１３に近づいた場合を示す。料金所ノードＰ１３には有料道路の道路リンクＬ１７とＬ１８とが接続されており、自車両Ｖは道路リンクＬ１７から料金所ノードＰ１３に近づいている。
【００３１】
料金所のあるノードに自車両が近づいたとき、図７に示すように制御部６は料金所ノードＰ１３の自車存在リンクＬ１７に判定終了エリアＲ１７を作成する。料金所ノードＰ１３の流出リンクＬ１８には、逆走判定エリアを作成しない。なお、道路リンクＬ１８が流入するノードが分岐点であった場合には、改めてそのノードに対応した逆走判定エリアが道路リンクＬ１８に作成される。
【００３２】
図８は、料金所付近で作成される逆走判定エリアを説明するための図である。図８では、自車両Ｖが有料道路の道路リンクＬ１９から分岐点Ｐ１４、料金所ノードＰ１３、および一般道接続ノードＰ１５を通過して一般道に進行する場合を考える。
【００３３】
まず、自車両Ｖが道路リンクＬ１９から分岐点Ｐ１４に近づいたとき、制御部６は分岐点Ｐ１４の自車存在リンクＬ１９、流出リンクＬ２０およびＬ１７に通過待ち判定エリアＲ１９、Ｒ２０、およびＲ２１をそれぞれ作成する。
【００３４】
自車両Ｖが通過待ち判定エリアＲ１９を通過すると通過待ち判定エリアＲ１９は即時有効判定エリアに変更される。自車両Ｖが分岐点Ｐ１４を通過し、道路リンクＬ１７に進入すると、通過待ち判定エリアＲ２１に進入する。自車両Ｖが通過待ち判定エリアＲ２１を通過すると、通過待ち判定エリアＲ２１は即時有効判定エリアに変更される。
【００３５】
自車両Ｖが道路リンクＬ１７を進行して料金所ノードＰ１３に近づくと、前述したとおり制御部６は分岐点Ｐ１３の自車存在リンクＬ１７に判定終了エリアＲ１７を作成する。判定終了エリアＲ１７を自車両Ｖが通過したとき、判定終了エリアＲ１７、即時有効判定エリアＲ１９およびＲ２１、ならびに通過待ち判定エリアＲ２０は削除される。
【００３６】
自車両Ｖが料金所ノードＰ１３を通過し、道路リンクＬ１８に進入した後、一般道接続ノードＰ１５に近づくと、自車存在リンクである道路リンクＬ１８に判定終了エリアＲ１８を作成する。そして、判定終了エリアＲ１８を自車両Ｖが通過したとき判定終了エリアＲ１８を削除する。そして、自車両Ｖは一般道接続ノードＰ１５を通過し、一般道に進入する。制御部６は、一般道から再び有料道路に進入するまで、逆走判定エリアの作成を行わない。なお、料金所ノードＰ１３と一般道接続ノードＰ１５との間にさらに分岐点が存在した場合、その分岐点で作成された逆走判定エリアは判定終了エリアＲ１８における処理により削除される。
【００３７】
図８の矢印Ａ１のように料金所を通過した自車両Ｖが反対車線に進入する場合が起こりうる。地図データ上では、反対車線の道路リンクやノードは、道路リンクＬ１７や料金所ノードＰ１３とは違う道路リンクおよびノードとして扱われている。図８の例では、道路リンクＬ２４、ノードＰ１６が反対車線に関する道路リンクやノードに相当する。このように自車両Ｖが道路リンクＬ１７の反対車線Ｌ２４に進入し、車両の進行が許可されている方向に走行をはじめたとき、料金所ノードＰ１３に通過する前にそれ以前に作成した逆走判定エリア（たとえば、逆走判定エリアＲ１９〜Ｒ２１）を削除していないと、自車両の位置情報に誤差が生じたとき誤報知が発生することがある。たとえば、道路リンクＬ２４を走行し、ノードＰ１７に進入するとき、自車両Ｖの位置情報の誤差により逆走判定エリア（即時有効判定エリア）Ｒ２１の道路領域を進行しているように自車両Ｖの位置が誤検知されると誤報知が起こりうる。このような誤報知の可能性を低減するために料金所ノードＰ１３に対して自車存在リンクＬ１７に判定終了エリアＲ１７が作成される。
【００３８】
図９は、複数の有料道路が接続するジャンクションの例である。図９のジャンクションには、分岐点であるノードＰ２１〜Ｐ２４と道路リンクＬ３１〜Ｌ３９とが存在する。自車両Ｖは、道路リンクＬ３１から分岐点Ｐ２１、Ｐ２２、およびＰ２３を通過し、道路リンクＬ３６に進入しようとしている。
【００３９】
自車両Ｖが道路リンクＬ３１から分岐点Ｐ２１に近づいたとき、制御部６は分岐点Ｐ２１に接続されているリンクＬ３１〜Ｌ３３にそれぞれ逆走判定エリアＲ３１〜Ｒ３３を作成する。道路リンクＬ３１は、自車存在リンクである。道路リンクＬ３２およびＬ３３は、ノードＰ２１からの流出リンクである。したがって、逆送判定エリアＲ３１〜Ｒ３３は通過待ち判定エリアである。
【００４０】
自車両Ｖが道路リンクＬ３１から分岐点Ｐ２１を通過して道路リンクＬ３２に進行すると、通過待ち判定エリアＲ３１およびＲ３２を通過する。制御部６は、自車両Ｖが通過した通過待ち判定エリアＲ３１およびＲ３２を即時有効判定エリアに変更する。
【００４１】
自車両Ｖが道路リンクＬ３２を進行していくと、分岐点であるノードＰ２２に近づく。このとき、ノードＰ２２に接続されている道路リンクＬ３２、Ｌ３４、およびＬ３５にそれぞれ逆走判定エリアＲ３４、Ｒ３５、およびＲ３６を作成する。道路リンクＬ３２は自車存在リンクである。道路リンクＬ３４およびＬ３５は、流出リンクである。したがって、逆走判定エリアＲ３４〜Ｒ３６は通過待ち判定エリアである。
【００４２】
ジャンクションなど複雑に道路が分岐する場所では、複数の分岐点が近い場所にあることが多い。たとえば、ノードＰ２１とＰ２２との位置が近い場合、逆走判定エリアＲ３２とＲ３４とが重なることがあるが、本実施の形態での処理の動作において支障はない。
【００４３】
自車両Ｖが道路リンクＬ３２から分岐点Ｐ２２を通過して道路リンクＬ３４に進入すると、通過待ち判定エリアＲ３４およびＲ３５を通過する。制御部６は、自車両Ｖが通過した通過待ち判定エリアＲ３４およびＲ３５を即時有効判定エリアに変更する。
【００４４】
自車両Ｖが道路リンクＬ３４を進行していくと、分岐点であるノードＰ２３に近づく。このとき制御部６は、ノードＰ２３に接続されている道路リンクＬ３４、Ｌ３６、およびＬ３７にそれぞれ逆走判定エリアＲ３７、Ｒ３８、およびＲ３９を作成する。道路リンクＬ３４は自車存在リンクである。道路リンクＬ３６は流出リンクである。そして、道路リンクＬ３７は流入リンクである。したがって、作成される逆走判定エリアＲ３７およびＲ３８は通過待ち判定エリアである。そして、逆走判定エリアＲ３９は即時有効判定エリアである。
【００４５】
次に、逆走判定エリア作成処理における例外処理について説明する。有料道路には、サービスエリアやパーキングエリアなどの休憩施設が設けられている。サービスエリアなどの休憩施設の駐車場外周にある道路は、走行が許可されている方向が規制されているものがある。しかし、そのような休憩施設内の道路に逆走判定エリアを作成すると、駐車場への駐車行動をしているとき、車両位置の誤差により自車両が逆走していると誤報知してしまうことがある。このようなことを防ぐために休憩施設の分岐点においては、休憩施設に進入または退出するための減速車線および加速車線以外の道路リンクには逆走判定エリアを作成しない。
【００４６】
図１０から図１２は、休憩施設の一例であるサービスエリアにおける逆走判定エリアの作成について説明するための図である。
【００４７】
図１０から図１２に示すサービスエリアには、四つのノードＰ３１〜Ｐ３４、有料道路の道路リンクＬ５１〜Ｌ５３、サービスエリア内の道路１０１〜１０４、サービスエリアに進入するための減速車線の道路リンクＬ６１、およびサービスエリアから退出するための加速車線の道路リンクＬ６２が存在する。
【００４８】
図１０の例は、道路リンクＬ５１に存在する自車両Ｖがサービスエリアに進入する場合と、自車両がサービスエリアから道路リンクＬ５３に退出する場合に作成する逆走判定エリアについて説明するものである。
【００４９】
自車両Ｖは、道路リンクＬ５１の上を走行し、分岐点であるノードＰ３１に近づく。このとき制御部６は、分岐点Ｐ３１に接続している道路リンクＬ５１、Ｌ５２、およびＬ６１にそれぞれ逆走判定エリアＲ５１、Ｒ５２、およびＲ５３を作成する。道路リンクＬ５１は、自車存在リンクである。道路リンクＬ５２およびＬ６１は、ノードＰ３１からの流出リンクである。したがって、作成される逆送判定エリアＲ５１〜Ｒ５３は通過待ち判定エリアである。
【００５０】
自車両Ｖが道路リンクＬ５１から分岐点Ｐ３１を通過して道路リンクＬ６１に進入すると、通過待ち判定エリアＲ５１およびＲ５３を通過する。制御部６は、自車両Ｖが通過した通過待ち判定エリアＲ５１およびＲ５３を即時有効判定エリアに変更する。
【００５１】
自車両Ｖが道路リンクＬ６１を走行すると、サービスエリアの分岐点であるノードＰ３２に近づく。以後、ノードＰ３２のように減速車線とサービスエリアなどの休憩施設を接続するノードを休憩施設進入点と記載する。制御部６は、自車両Ｖが休憩施設進入点Ｐ３２に近づくと、休憩施設進入点Ｐ３２に接続している道路リンクＬ６１に逆走判定エリアＲ５４を作成する。サービスエリア内の道路１０１および１０２には逆走判定エリアを作成しない。道路リンクＬ６１は自車存在リンクであるため、逆走判定エリアＲ５４は、通過待ち判定エリアである。
【００５２】
自車両Ｖが、減速車線である道路リンクＬ６１から休憩施設進入点Ｐ３２を通過してサービスエリアに進入するとき、通過待ち判定エリアＲ５４を通過する。制御部６は、自車両Ｖが通過した通過待ち判定エリアＲ５４を即時有効判定エリアに変更する。
【００５３】
サービスエリア内に進入した自車両Ｖがサービスエリアから出る場合、サービスエリアとサービスエリアから出るための加速車線の道路リンクＬ６２とを接続するノードＰ３３に近づく。以後、ノードＰ３３のようにサービスエリアなどの休憩施設と加速車線とを接続するノードを休憩施設退出点と記載する。自車両Ｖが休憩施設退出点Ｐ３３に近づいたとき、制御部６は加速車線の道路リンクＬ６２に逆走判定エリアＲ５５を作成する。サービスエリア内の道路１０１および１０４は休憩施設退出点Ｐ３３に接続しているが、これらの道路には逆走判定エリアを作成しない。加速車線の道路リンクＬ６２は休憩施設退出点Ｐ３３の流出リンクであるため、逆走判定エリアＲ５５は通過待ち判定エリアである。
【００５４】
サービスエリアから道路リンクＬ６２に進入した自車両Ｖが通過待ち判定エリアＲ５５を通過すると、制御部６は、通過待ち判定エリアＲ５５を即時有効判定エリアに変更する。
【００５５】
自車両Ｖが加速車線の道路リンクＬ６２を走行すると、分岐点であるノードＰ３４に近づく。自車両Ｖが分岐点Ｐ３４に近づくと、制御部６は分岐点Ｐ３４に接続している道路リンクＬ６２、Ｌ５２、およびＬ５３にそれぞれ逆走判定エリアＲ５６、Ｒ５７、およびＲ５８を作成する。加速車線の道路リンクＬ６２は、自車存在リンクである。道路リンクＬ５２は、ノードＰ３４に流入する流入リンクである。道路リンクＬ５３は、ノードＰ３４から流出する流出リンクである。したがって、逆走判定エリアＲ５７は、即時有効判定エリアである。そして、逆走判定エリアＲ５６およびＲ５８は、通過待ち判定エリアである。
【００５６】
自車両Ｖが加速車線である道路リンクＬ６２から分岐点Ｐ３４を通過して道路リンクＬ５３に進入するとき、自車両Ｖは通過待ち判定エリアＲ５６およびＲ５８を通過する。制御部６は、自車両Ｖが通過待ち判定エリアＲ５６およびＲ５８を通過したとき、それらを即時有効判定エリアに変更する。
【００５７】
図１１は、自車両Ｖがサービスエリア内から休憩施設進入点Ｐ３２に近づいた場合の図である。この場合、休憩施設進入点Ｐ３２の流入リンクである減速車線の道路リンクＬ６１に即時有効判定エリアＲ５９が作成される。そのため、自車両Ｖが減速車線を逆走することを検出できる。
【００５８】
図１２は、道路リンクＬ５１から分岐点Ｐ３１を通過して道路リンクＬ５２に進入した場合である。自車両Ｖが道路リンクＬ５２に進入し、通過待ち判定エリアＲ５２を通過したとき、制御部６は、通過待ち判定エリアＲ５２を即時有効判定エリアに変更する。そして、分岐点Ｐ３４に近づいたとき、図１２のＲ６０〜Ｒ６２のように逆走判定エリアを作成する。このとき、道路リンクＬ５２は流入リンクではなく自車存在リンクであるため、逆走判定エリアＲ６０は通過待ち判定エリアである。また、加速車線の道路リンクＬ６２は分岐点Ｐ３４の流入リンクであるため、逆走判定エリアＲ５６は即時有効判定エリアである。
【００５９】
以上説明した逆走判定エリア作成処理のフローチャートを図１３および図１４に示す。図１３および図１４のフローチャートの処理は、経路案内装置１の電源がオンになったときに開始される処理であり、制御部６で実行される。
【００６０】
ステップＳ１０１では、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ１０１の処理は完了し、ステップＳ１０２に進む。
【００６１】
ステップＳ１０２では、制御部６が、ステップＳ１０１の処理により取得した車両の位置情報を利用して車両の現在位置周辺の地図情報を地図情報データベース４から取得する。これにより、ステップＳ１０２の処理は完了し、ステップＳ１０３に進む。
【００６２】
ステップＳ１０３では、制御部６が、ステップＳ１０１の処理により取得した車両の位置情報および走行方向ならびに地図情報データベース４を利用して、車両が走行方向の前方に進んだときに次に通過するノード（以後、前方ノードと記載する）を検出する。これによりステップＳ１０３の処理は完了し、ステップＳ１０４に進む。
【００６３】
ステップＳ１０４では、制御部６が、地図情報データベース４に記憶されている道路種別に関する情報やノード情報、リンク情報などを利用して、ステップＳ１０３で検出されたノードが有料道路の分岐点または料金所ノードあるいは一般道接続ノードのいずれかであるか否かを判定する。判定の結果、前方ノードが有料道路の分岐点または料金所ノードあるいは一般道接続ノードのいずれかである場合は、ステップＳ１０５に進む。そうでない場合は、ステップ１０１に戻る。
【００６４】
ステップＳ１０５では、制御部６が、ステップＳ１０１と同様に車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これにより、ステップＳ１０５の処理は完了し、ステップＳ１０６に進む。
【００６５】
ステップＳ１０６では、制御部６が、地図情報データベース４に記憶されているノード情報とステップＳ１０５で取得した車両の位置情報とを利用して、前方ノードが自車両から所定の距離の範囲内であるか否かを判定する。判定の結果、前方ノードが所定の距離の範囲内にあれば、車両が前方ノードに近づいたものとして、図１４のステップＳ１１１に進む。
【００６６】
図１４のステップＳ１１１では、制御部６が、地図情報データベース４に記憶されているノード情報やリンク情報、道路種別に関する情報を利用して前方ノードが料金所ノードまたは一般道接続ノードか否かを判定する。料金所ノードまたは一般道接続ノードであった場合は、ステップＳ１２１に進む。前方ノードが料金所ノードでも一般道接続ノードでもない場合は、ステップＳ１１２に進む。
【００６７】
ステップＳ１２１では、制御部６が、図１３のステップＳ１０５で取得した車両の位置情報と地図情報データベース４に記憶されているリンク情報とに基づいて自車存在リンクを判別する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図６または図７に示すように前方ノードの自車存在リンクに判定終了エリアを設定し、図１３のステップＳ１０１に戻る。
【００６８】
ステップＳ１１２では、制御部６が、地図情報データベース４に記憶されているノード情報、リンク情報、および道路種別に関する情報を利用して前方ノードが休憩施設進入ノードか否かを判定する。判定の結果、休憩施設進入ノードであった場合は、ステップＳ１２２に進む。休憩施設進入ノードでなかった場合は、ステップＳ１１３に進む。
【００６９】
ステップＳ１２２では、制御部６が、図１３のステップＳ１０５で取得した車両の位置情報を利用して、自車両の位置が休憩施設内か否かを判定する。判定の結果、自車両の位置が休憩施設内である場合には、ステップＳ１３１に進む。自車両の位置が休憩施設外（減速車線上）であった場合には、ステップＳ１３２に進む。
【００７０】
ステップＳ１３１では、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている道路種別に関する情報を利用して、休憩施設進入ノードの流入リンクである減速車線の道路リンクを判別する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図１１の逆走判定エリアＲ５９のように減速車線の道路リンクに対して即時有効判定エリアを設定する。これにより、ステップＳ１３１の処理は完了し、図１３のステップＳ１０１に戻る。
【００７１】
ステップＳ１３２では、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている道路種別に関する情報を利用して、休憩施設進入ノードの流入リンクである減速車線の道路リンクを判別する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図１０の逆走判定エリアＲ５４のように減速車線の道路リンクに対して通過待ち判定エリアを設定する。これにより、ステップＳ１３２の処理を完了し、図１３のステップＳ１０１に戻る。
【００７２】
ステップＳ１１３では、制御部６が地図情報データベース４に記憶されているノード情報、リンク情報、および道路種別に関する情報を利用して、前方ノードが休憩施設退出ノードか否かを判定する。判定の結果、休憩施設退出ノードであった場合は、ステップＳ１２３に進む。休憩施設退出ノードでなかった場合は、ステップＳ１１４に進む。
【００７３】
ステップＳ１２３では、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている道路種別に関する情報を利用して、休憩施設退出ノードに接続する加速車線の道路リンクを判別する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図１０の逆走判定エリアＲ５５のように加速車線の道路リンクに通過待ち判定エリアを設定する。これによりステップＳ１２３の処理を完了し、図１３のステップＳ１０１に戻る。
【００７４】
ステップＳ１１４では、前方ノードは有料道路の分岐点であるので、制御部６が図１３のステップＳ１０５で取得した車両の位置情報と地図情報データベース４に記憶されているリンク情報とを利用して前方ノードの流入リンクを判断する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図５の逆走判定エリアＲ１２のように前方ノードの流入リンクそれぞれに即時有効判定エリアを設定する。これにより、ステップＳ１１４の処理を完了し、ステップＳ１１５に進む。
【００７５】
ステップＳ１１５では、制御部６が図１３のステップＳ１０５で取得した車両の位置情報と地図情報データベース４に記憶されているリンク情報とを利用して前方ノードの自車存在リンクおよび流出リンクを判別する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図５の逆走判定エリアＲ１１、Ｒ１３、およびＲ１４のように前方ノードの自車存在リンクおよび流出リンクそれぞれに通過待ち判定エリアを設定する。これにより、ステップＳ１１５の処理を完了し、図１３のステップＳ１０１に戻る。
【００７６】
以上のフローチャートで示される処理により、自車両が有料道路にいる場合に適切な逆走判定エリアを作成できる。
【００７７】
〔逆走検出処理〕
次に本発明の実施形態における逆走検出処理の一例について説明する。本実施の形態における逆走検出処理は、制御部６により実行される。本実施の形態における逆走検出処理は、自車両が逆走判定エリア作成処理により作成された逆走判定エリアの道路領域内に存在したときに図２から４を用いて説明した処理を実行するものである。
【００７８】
逆走検出処理について図１５から１７のフローチャートを用いて説明する。図１５から１７に示される処理は、経路案内装置１の電源がオンになったときに開始される処理であり、制御部６により実行される。なお、前述したとおり、逆走検出処理は逆走判定エリア作成処理と並列に実行される。
【００７９】
制御部６が逆走検出処理の実行を開始したら、ステップＳ２０１の処理を開始する。ステップＳ２０１では、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ２０１の処理は完了し、ステップＳ２０２に進む。
【００８０】
ステップＳ２０２では、制御部６が、ステップＳ２０１で取得した車両の位置情報と制御部６のＲＡＭ等に記憶された逆走判定エリアに関する情報とを利用して、自車両が判定終了エリア内にあるか否かを判定する。自車両が判定終了エリア内にあると判定されたら、図４で説明した処理を開始するためステップＳ２０３に進む。自車両が判定終了エリア内にない場合は、図１６のステップＳ２１１に進む。
【００８１】
ステップＳ２０３では、ステップＳ２０１と同様に、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ２０３の処理は完了し、ステップＳ２０４に進む。
【００８２】
ステップＳ２０４では、制御部６がステップＳ２０３で取得した車両の位置情報および走行方向を利用して、判定終了エリアを通過したか否かを判定する。制御部６により、自車両が判定終了エリアを通過していないと判定された場合はステップＳ２０３に戻し、通過したと判定された場合はステップＳ２０５に進む。
【００８３】
ステップＳ２０５では、制御部６は、逆走判定エリア作成処理により作成された逆走判定エリアをすべて削除し、ステップＳ２０１に戻る。
【００８４】
図１６のステップＳ２１１では、制御部６が、図１５のステップＳ２０１で取得した車両の位置情報と制御部６のＲＡＭ等に記憶された逆走判定エリアに関する情報とを利用して、自車両が通過待ち判定エリア内にあるか否かを判定する。自車両が通過待ち判定エリア内にあると判定されたら、図３で説明した処理を開始するためステップＳ２１２に進む。自車両が通過待ち判定エリア内にない場合は、図１７のステップＳ２２１に進む。
【００８５】
ステップＳ２１２では、ステップＳ２０１と同様に、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ２１２の処理は完了し、ステップＳ２１３に進む。
【００８６】
ステップＳ２１３では、制御部６がステップＳ２１２で取得した車両の位置情報および走行方向を利用して、通過待ち判定エリアを通過したか否かを判定する。制御部６により、自車両が通過待ち判定エリアを通過していないと判定された場合はステップＳ２１２に戻し、通過したと判定された場合はステップＳ２１４に進む。
【００８７】
ステップＳ２１４では、制御部６は、自車両が通過した通過待ち判定エリアを即時有効判定エリアに変更し、図１５のステップＳ２０１に戻る。
【００８８】
図１７のステップＳ２２１では、制御部６が、図１５のステップＳ２０１で取得した車両の位置情報と制御部６のＲＡＭ等に記憶された逆走判定エリアに関する情報とを利用して、自車両が即時有効判定エリア内にあるか否かを判定する。自車両が即時有効判定エリア内にあると判定されたら、図２で説明した処理を開始するためステップＳ２２２に進む。自車両が即時有効判定エリア内にない場合は、車両が逆走判定エリア内にいないものと判断して図１５のステップＳ２０１に戻る。
【００８９】
ステップＳ２２２では、ステップＳ２０１と同様に、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ２２２の処理は完了し、ステップＳ２２３に進む。
【００９０】
ステップＳ２２３では、制御部６が、ステップＳ２２２で取得された車両の走行方向と即時有効判定エリアが作成されている道路リンクにおける通行可能方向と成す劣角を算出し、その劣角が所定の角度以上か否かを判定する。２方向の成す劣角が所定の角度以上と判定された場合は、ステップＳ２２４に進む。２方向の成す劣角が所定の角度未満と判定された場合は、ステップＳ２２１に戻り、まだ自車両が即時有効判定エリア内にいるか否かを判定する。
【００９１】
ステップＳ２２４では、制御部６が、出力部５を利用して運転手に自車両が道路リンクを逆走していることを画像や音声などを出力することにより報知し、ステップＳ２２１に戻る。
【００９２】
〔逆走判定エリア削除処理〕
次に本発明の実施形態における逆走判定エリア削除処理の一例について説明する。
【００９３】
逆走判定エリア削除処理は、逆走判定エリア作成処理が作成した逆走判定エリアのうち、自車両から遠く離れた位置にあるものを削除する。逆走判定エリア削除処理の動作について図１８を用いて説明する。
【００９４】
図１８は、ノードＰ５１〜Ｐ５４および道路リンクＬ８１〜Ｌ８９からなる道路地図内を自車両Ｖが走行している場合の例である。自車両Ｖは、道路リンクＬ８１から分岐点であるノードＰ５１〜Ｐ５３を通過し、道路リンクＬ８７を走行しており、分岐点であるノードＰ５４に近づいている。このとき、自車両の走行方向の後方にある道路リンクＬ８１〜Ｌ８６には逆走判定エリアＲ８１〜Ｒ８８が作成されている。
【００９５】
図１８の例では、自車両Ｖが逆走判定エリアＲ８１〜Ｒ８３に他の逆走判定エリア（たとえば、逆送判定エリアＲ８７）を通過することなく進入することはない。したがって、逆走判定エリアＲ８１〜Ｒ８３は削除しても逆走を検出できなくなることはなく、逆走検出処理の動作上問題ない。逆走判定エリア削除処理は、このような削除しても逆走検出処理の動作に問題のない逆走判定エリアを判別し、削除する。逆走判定エリアの削除は、たとえば自車両と逆走判定エリアとの間が所定の距離Ｘ以上離れているものを削除することにしてもよいし、自車両がある分岐点（たとえばＰ５３）を通過したときに二つ前の分岐点（たとえばＰ５１）に関連する逆走判定エリア（たとえばＲ８１〜Ｒ８３）を削除するようにしてもよい。いずれの判別方法であっても、図１８の例では逆走判定エリアＲ８１〜Ｒ８３が削除される。
【００９６】
逆走判定エリア削除処理の一例を図１９のフローチャートを用いて説明する。図１９のフローチャートは、経路案内装置１の電源がオンになったときに開始される処理であり、制御部６により実行される。前述したとおり、逆走判定エリア削除処理は、逆走判定エリア作成処理および逆走検出処理と並列に処理される。
【００９７】
制御部６により逆走判定エリア削除処理の実行が開始したら、ステップＳ３０１の処理を開始する。ステップＳ３０１では、制御部６が制御部６のＲＡＭを利用して、逆走判定エリア作成処理により作成された逆走判定エリアが存在するか否かを判定する。逆走判定エリアが存在すればステップＳ３０２に進み、存在しない場合はステップＳ３０１に留まる。
【００９８】
ステップＳ３０２では、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報および走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ３０２の処理は完了し、ステップＳ３０３に進む。
【００９９】
ステップＳ３０３では、制御部６が、ステップＳ３０２で取得した車両の位置情報と、制御部６のＲＡＭなどに記憶された各逆走判定エリアの位置座標とを比較し、所定の距離離れているものを抽出する。これによりステップＳ３０３の処理は完了し、ステップＳ３０４に進む。なお、ステップＳ３０３における所定の距離は、図１３のステップＳ１０６における所定の距離よりも長い必要があり、道路リンクの両端のノード間の距離の最大値よりも長いことが好ましい。
【０１００】
ステップＳ３０４では、制御部６が、ステップＳ３０３で抽出した逆走判定エリアを削除する。これによりステップＳ３０４の処理は完了し、ステップＳ３０１に戻る。なお、制御部６のＲＡＭなどに記憶していた逆走判定エリアの情報は、削除されたことがわかるように変更することが望ましい。
【０１０１】
以上説明した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。
【０１０２】
（１）本実施形態の車両逆走検出装置は、制御部６がＧＰＳ受信機２を利用して自車両の位置と自車両の走行方向を検出し（図１３のステップＳ１０１等）、地図情報データベース４などに地図情報を記憶し、制御部６が地図情報に基づいて自車両の走行方向の前方にある自車両の逆走を検出するノードを検出し（図１３のステップＳ１０３）、検出されたノードから延びる道路上に逆走判定エリアを作成し（図１４）、自車両が即時有効判定エリア内にあるとき自車両の走行方向に基づいて自車両が逆走しているか否かを判定する（図１５〜１７）。これにより、逆走判定エリア内でのみ逆走の判定を行うことにしたので、自車両の位置情報の誤差により車両が走行していない道路を走行していると一時的に判断された場合に逆走していると判断する可能性が低くなり、警告情報の誤報知を低減することができる。
【０１０３】
（２）本実施形態の車両逆走検出装置では、制御部６は即時有効判定エリア、通過待ち判定エリア、および判定終了エリアという３種類の逆走判定エリアを作成することができる（図２〜図４）。制御部６は、地図情報データベース４に記憶されているノード情報、リンク情報、および道路種別に関する情報と自車両の位置情報とに基づいて、各道路リンクに作成する逆走判定エリアの種類を選択し（図５〜図７、図１４のステップＳ１１１〜Ｓ１１３、Ｓ１２２）、選択された種類の逆走判定エリアを各道路リンクに作成し（図１４のステップＳ１１４、Ｓ１１５、Ｓ１２１、Ｓ１２３、Ｓ１３１、およびＳ１３２）、作成された逆走判定エリアの内部に自車両が存在する場合に、逆走判定エリアの種類ごとに定められた処理を実行する（図１５〜１７）。これにより、複数の道路が流入または流出しているノードから延びる道路において、より精密な逆走検出を行うことができる。特に自車存在リンクや流出リンクに通過待ち判定エリアを作成することは、自車両の位置情報の誤差などを原因とした自車両の方位情報の誤差が発生したときに誤報知することを低減できる。
【０１０４】
（３）本実施形態の車両逆走検出装置では、制御部６は、サービスエリアやパーキングエリアなどの休憩施設の道路リンクには逆走判定エリアを作成しない。これにより、休憩施設の駐車場内を走行しているときなどに誤報知してしまうことを防ぐことができる（図１０）。
【０１０５】
（４）本実施形態の車両逆走検出装置では、制御部６は、自車両が一般道や料金所に近づいたとき、自車両が走行している道路の道路リンクに判定終了エリアを作成し（図１４のステップＳ１１１、Ｓ１２１）、自車両が作成した判定終了エリアを通過したとき、有料道路における逆走報知判定処理を終了する（図１５）。これにより、インターチェンジなどにおいて、料金所を一度通過した後に有料道路に引き返したとき、自車両の位置情報の誤差などにより、反対車線の道路リンクに作成された逆走判定エリア内を逆走していると判定されることを防ぐことができる。
【０１０６】
（５）本実施形態の車両逆走検出装置では、制御部６は、自車両の位置情報と逆走判定エリアの位置情報とに基づいて、自車両から所定の距離以上離れた逆走判定エリアを削除する（図１８、図１９）。これにより、有料道路を長時間走行したことにより逆走判定エリアが多く作成され、過大な負荷が制御部６に加わることを防ぐことができる。
【０１０７】
（６）本実施形態の車両逆走検出装置では、制御部６は、逆走報知処理により自車両が逆走していると判定したとき、出力部５を利用して音声または画像により警告情報を出力することができる（図１７のステップＳ２２４）。これにより、運転手に対して逆走していることを報知できる。
【０１０８】
以上の実施の形態は、以下のように変形して実施できる。
【０１０９】
（１）本実施形態において、図５を用いて自車両Ｖが流入リンクから走行方向の前方にあるノードＰ１１に近づいた場合について説明した。自車両の位置情報に誤差情報が含まれた場合や運転手が逆走に関する報知に気付かなかった場合などにおいて、自車両Ｖが流出リンクからノードに近づくことが考えられる。このような場合は、自車両がいる道路リンクに即時有効判定エリアを作成することにしてもよい。
【０１１０】
（２）本実施形態では、作成した逆走判定エリアを制御部６のＲＡＭに記憶することにしたが、これに限定されない。たとえば、ハードディスクなどの不揮発の記憶装置に記憶することにしてもよい。これにより、自車両を駐車した後再起動した場合に、駐車前に作成した逆走判定エリアを用いて判定を行うことができる。これにより、再起動後に自車両の位置情報の誤差により逆走判定エリアが正しく作成されなかった場合でも駐車前に作成した逆走判定エリアを用いて逆走を検出することができる。たとえば、自車両の位置情報の誤差により図１１の逆走判定エリアＲ５９が作成されなかったときに、図１０の逆走判定エリアＲ５４が不揮発の記憶装置に残っていれば逆走を検出できる。
【０１１１】
（３）本実施形態では、自車両が有料道路を走行しているときの逆走検出について説明したが、一般道の一方通行の道路などにも適用してもよい。一方通行の道路に適用する場合は、判定終了エリアは、一方通行でない道路リンクに作成すればよい。
【０１１２】
（４）本実施形態では、逆走判定エリアを作成する位置などは、地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報に基づくものとしたが、ノード情報やリンク情報などに基づいて算出することにしてもよい。たとえば、前方ノードの位置座標を中心とした円をリンクの延在方向に基づいて分割した扇形としてもよいし、前方ノードから延びるリンクに沿った道路幅よりも幅広の道路領域としてもよい。
【０１１３】
（５）本実施形態では、有料道路における逆走判定において、一般道には逆走判定エリアを作成しないが、一般道にも作成することにしてもよい。たとえば、一般道接続ノードから延びる一般道の道路リンクに判定終了エリアを作成してもよい。
【０１１４】
（６）本実施形態では、警告報知を音声または画像によるものとしたが、これらに限定するものではない。運転手の五感で知覚できるものであればよい。
【０１１５】
（７）本実施形態では、ＧＰＳ受信機２を利用して自車両の走行方向を取得したが、これに限定されるものではない。たとえば、ジャイロセンサなどを利用して取得してもよい。
【０１１６】
以上説明した各実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１１７】
１：経路案内装置、
２：ＧＰＳ受信機、
３：車速センサ、
４：地図情報データベース、
５：出力部、
６：制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
前記自車両の走行方向を検出する走行方向検出手段と、
道路の進行方向が一方向のみ設定されている一方向通行道路を少なくとも含む複数の道路が接続されている接続点の位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記地図情報記憶手段が記憶している地図情報に基づいて、前記走行方向検出手段が検出した前記自車両の走行方向の前方にある前記接続点を判定ポイントに設定する判定ポイント設定手段と、
前記自車両が前記一方向通行道路を逆走しているか否かの判定に用いる逆走判定エリアを、前記判定ポイント設定手段が設定した前記判定ポイントに接続されている複数の道路のうちいずれか少なくとも一つの道路に対して設定する逆走判定エリア設定手段と、
前記判定ポイントに接続されている一方向通行道路に対して設定されている前記進行方向と前記自車両の走行方向とに基づいて、前記自車両が前記一方向通行道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定手段とを備え、
前記逆走判定エリア設定手段が設定する前記逆走判定エリアは、前記自車両の逆走を直ちに判定するための即時有効判定エリアを含み、
前記逆走判定手段は、前記自車位置検出手段が検出した前記自車両の位置が前記即時有効判定エリアの範囲内にあるときに、前記自車両が前記一方向通行道路を逆走しているか否かを判定することを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両逆走検出装置において、
前記逆走判定エリアは、前記自車両の通過後に前記自車両の逆走を判定するための通過待ち判定エリアをさらに含み、
前記逆走判定エリア設定手段は、前記判定ポイントに接続されている複数の道路のうち前記判定ポイントに向かう方向に前記進行方向が設定されている一方通行道路であって、前記自車両が存在していない道路に対しては前記即時有効判定エリアを設定し、前記自車両が存在する道路または前記判定ポイントから離れる方向に前記進行方向が設定されている一方通行道路に対しては、前記通過待ち判定エリアを作成し、
前記自車両が前記通過待ち判定エリアを通過したときに、前記通過待ち判定エリアを前記即時有効判定エリアに変更するエリア変更手段をさらに備えることを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両逆走検出装置において、
前記逆走判定エリアは、前記自車両の逆走の判定を終了するための判定終了エリアをさらに含み、
前記逆走判定エリア作成手段は、前記判定ポイントに第一の道路種別の道路が接続されている場合、または、前記判定ポイントが所定の場所を表す場合、前記自車両が走行する道路に対して前記判定終了エリアを設定し、
前記自車両が前記判定終了エリアを通過したとき、前記逆走判定エリア作成手段により作成された前記逆走判定エリアを削除する第一のエリア削除手段をさらに備えることを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両逆走検出装置において、
前記第一の道路種別は、一般道路を含むことを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項５】
請求項３または４に記載の車両逆走検出装置において、
前記所定の場所は、有料道路の料金所を含むことを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の車両逆走検出装置において、
前記逆走判定エリア設定手段は、前記判定ポイントに接続されている複数の道路のうち第二の道路種別の道路には前記逆走判定エリアを設定しないことを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両逆走検出装置において、
前記第二の道路種別は、有料道路の休憩施設内の道路を含むことを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の車両逆走検出装置において、
前記自車両の走行方向の後方にあり、前記自車両から所定の距離以上離れている前記逆走判定エリアを削除する第二のエリア削除手段をさらに備えることを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項に記載の車両逆走検出装置において、
前記逆走判定手段により自車両が逆走していると判定されたときに音声または画像により逆走していることを運転手に報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項１】
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
前記自車両の走行方向を検出する走行方向検出手段と、
道路の進行方向が一方向のみ設定されている一方向通行道路を少なくとも含む複数の道路が接続されている接続点の位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記地図情報記憶手段が記憶している地図情報に基づいて、前記走行方向検出手段が検出した前記自車両の走行方向の前方にある前記接続点を判定ポイントに設定する判定ポイント設定手段と、
前記自車両が前記一方向通行道路を逆走しているか否かの判定に用いる逆走判定エリアを、前記判定ポイント設定手段が設定した前記判定ポイントに接続されている複数の道路のうちいずれか少なくとも一つの道路に対して設定する逆走判定エリア設定手段と、
前記判定ポイントに接続されている一方向通行道路に対して設定されている前記進行方向と前記自車両の走行方向とに基づいて、前記自車両が前記一方向通行道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定手段とを備え、
前記逆走判定エリア設定手段が設定する前記逆走判定エリアは、前記自車両の逆走を直ちに判定するための即時有効判定エリアを含み、
前記逆走判定手段は、前記自車位置検出手段が検出した前記自車両の位置が前記即時有効判定エリアの範囲内にあるときに、前記自車両が前記一方向通行道路を逆走しているか否かを判定することを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両逆走検出装置において、
前記逆走判定エリアは、前記自車両の通過後に前記自車両の逆走を判定するための通過待ち判定エリアをさらに含み、
前記逆走判定エリア設定手段は、前記判定ポイントに接続されている複数の道路のうち前記判定ポイントに向かう方向に前記進行方向が設定されている一方通行道路であって、前記自車両が存在していない道路に対しては前記即時有効判定エリアを設定し、前記自車両が存在する道路または前記判定ポイントから離れる方向に前記進行方向が設定されている一方通行道路に対しては、前記通過待ち判定エリアを作成し、
前記自車両が前記通過待ち判定エリアを通過したときに、前記通過待ち判定エリアを前記即時有効判定エリアに変更するエリア変更手段をさらに備えることを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両逆走検出装置において、
前記逆走判定エリアは、前記自車両の逆走の判定を終了するための判定終了エリアをさらに含み、
前記逆走判定エリア作成手段は、前記判定ポイントに第一の道路種別の道路が接続されている場合、または、前記判定ポイントが所定の場所を表す場合、前記自車両が走行する道路に対して前記判定終了エリアを設定し、
前記自車両が前記判定終了エリアを通過したとき、前記逆走判定エリア作成手段により作成された前記逆走判定エリアを削除する第一のエリア削除手段をさらに備えることを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両逆走検出装置において、
前記第一の道路種別は、一般道路を含むことを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項５】
請求項３または４に記載の車両逆走検出装置において、
前記所定の場所は、有料道路の料金所を含むことを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の車両逆走検出装置において、
前記逆走判定エリア設定手段は、前記判定ポイントに接続されている複数の道路のうち第二の道路種別の道路には前記逆走判定エリアを設定しないことを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両逆走検出装置において、
前記第二の道路種別は、有料道路の休憩施設内の道路を含むことを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の車両逆走検出装置において、
前記自車両の走行方向の後方にあり、前記自車両から所定の距離以上離れている前記逆走判定エリアを削除する第二のエリア削除手段をさらに備えることを特徴とする車両逆走検出装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項に記載の車両逆走検出装置において、
前記逆走判定手段により自車両が逆走していると判定されたときに音声または画像により逆走していることを運転手に報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする車両逆走検出装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１１−１９１９２６（Ｐ２０１１−１９１９２６Ａ）
【公開日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−５６４０５（Ｐ２０１０−５６４０５）
【出願日】平成２２年３月１２日（２０１０．３．１２）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月１２日（２０１０．３．１２）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]