車両間通信システム
【課題】 自車両が検出できなかった移動体の存在を運転者に知らせることが可能な車両間通信システムを提供する。
【解決手段】 車両同士が通信を行う車両間通信システムであって、車両ごとに設けられた、当該車両の周囲を撮像するカメラ１１，１１と、カメラ１１，１１によって撮像された画像から移動体を検出する対象物検出部３２と、車両ごとに設けられた、音声を発するスピーカ２１と、車両ごとに設けられた、当該車両のスピーカに発音させる音声に関する音声データを生成する音声データ生成部４１ｄと、車両ごとに設けられた、データの送受信を行う送受信機１９と、を備え、一の車両の音声データ生成部４１ｄは、他の車両の対象物検出部３２によって検出された移動体の存在を知らせる音声データを生成し、スピーカ２１に出力する。
【解決手段】 車両同士が通信を行う車両間通信システムであって、車両ごとに設けられた、当該車両の周囲を撮像するカメラ１１，１１と、カメラ１１，１１によって撮像された画像から移動体を検出する対象物検出部３２と、車両ごとに設けられた、音声を発するスピーカ２１と、車両ごとに設けられた、当該車両のスピーカに発音させる音声に関する音声データを生成する音声データ生成部４１ｄと、車両ごとに設けられた、データの送受信を行う送受信機１９と、を備え、一の車両の音声データ生成部４１ｄは、他の車両の対象物検出部３２によって検出された移動体の存在を知らせる音声データを生成し、スピーカ２１に出力する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両同士が通信を行う車両間通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カーナビゲーションシステムなどを利用し、車両内に設けられた表示装置や音声出力装置に道路状況などを出力する装置が知られている。
【０００３】
特許文献１に記載の交差点事故防止装置は、カメラおよび表示部を備えており、自車両が交差点に進入した際に、自車両のカメラが過去に撮影した交差点付近の映像を表示部に表示させる装置である。
【０００４】
また、特許文献２に記載の障害物報知装置は、赤外線カメラおよびスポットランプを備えており、自車両の赤外線カメラによって撮影された画像から障害物（移動体）を検出し、スポットランプが検出された障害物に電磁波マーカを照射することによって、運転者に障害物を知らせる装置である。
【０００５】
また、特許文献３に記載の移動体接近報知装置は、自車両近傍の移動体を検出する移動体検出手段と報知手段とを備え、自車両および検出された移動体の進路を推定し、これらが接近する場合に、報知手段が運転者に接近を報知する装置である。
【特許文献１】特開２００４−５１００６号公報（段落００１５〜００３４、図１〜図４）
【特許文献２】特開２００４−１８５０１５号公報（段落００１０〜００３４、図１〜図７）
【特許文献３】特開２００４−１１８４１８号公報（段落０００８〜００２９、図１〜図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記した各特許文献に開示された装置は、自車両が移動体を検出することを前提にしたものであり、自車両が検出することができなかった移動体に関する情報を運転者に知らせることができないという問題があった。
【０００７】
本発明は、前記した問題を解決すべく創案されたものであり、自車両が検出できなかった移動体の存在を運転者に知らせることが可能な車両間通信システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、車両同士が通信を行う車両間通信システムであって、車両ごとに設けられた、当該車両の周囲を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像から移動体を検出する移動体検出部と、車両ごとに設けられた、音声を発する発音手段と、前記車両の前記発音手段に発音させる音声に関する音声データを生成する音声データ生成部と、車両ごとに設けられた、データの送受信を行う送受信手段と、を備え、前記音声データ生成部は、一の車両の前記撮像手段によって撮像された移動体の存在を知らせる音声データを生成し、他の車両の前記発音手段に出力することを特徴とする。
【０００９】
このようにすることで、ある車両の撮像手段が撮影できなかった移動体の存在を発音手段に発音させることができ、かかる移動体の存在を運転手に知らせることができる。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両間通信システムであって、前記車両の位置に関する車両位置データを検出する車両位置データ検出手段と、前記撮像手段によって撮像された画像から前記移動体の位置に関する移動体位置データを生成する移動体位置データ生成部と、をさらに備え、前記音声データ生成部は、前記移動体位置データに基づいて、一の車両の前記撮像手段によって撮像された前記移動体の存在位置を知らせる音声データを生成し、他の車両の前記発音手段に出力することを特徴とする。
【００１１】
このようにすることで、移動体の存在に加え、移動体の位置を運転手に知らせることができる。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両間通信システムであって、情報を共有する車両の組み合わせを決定する情報共有車両決定部をさらに備えていることを特徴とする。
【００１３】
このようにすることで、各車両の通信相手の設定が好適に行われる。
【００１４】
また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両間通信システムであって、前記情報共有車両決定部は、前記撮像手段の撮像領域に基づいて、前記撮像領域が重なっている車両同士を組み合わせることを特徴とする。
【００１５】
このようにすることで、表示不能な移動体に関する通信を減らすことができる。
【００１６】
また、請求項５に記載の発明は、請求項３または請求項４に記載の車両間通信システムであって、情報を共有する車両の探索を開始するか否かを判定する探索開始判定部をさらに備え、前記探索開始判定部が情報を共有する車両の探索を開始すると判定した場合に、前記情報共有車両決定手段が情報を共有する車両の組み合わせを決定することを特徴とする。
【００１７】
このようにすることで、必要なときのみに車両の組み合わせを決定するので、情報処理量を減らすことができる。
【００１８】
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車両間通信システムであって、前記探索開始判定部は、前記車両の前記移動体検出部が移動体を検出した場合に、当該車両に対する情報共有車両の探索を開始するか否かを判定し、前記情報共有車両決定部は、前記探索開始判定部が当該車両に対する情報共有車両の探索を開始すると判定した場合に、当該車両と情報を共有する車両を決定することを特徴とする。
【００１９】
このようにすることで、移動体を検出していないときの通信を行わずに済ませることができる。
【００２０】
また、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の車両間通信システムであって、地図データを記憶する記憶部をさらに備え、前記探索開始判定部は、前記車両位置データと、前記地図データと、に基づいて、前記車両が前記地図データにおけるノードに接近しているか否かを判定し、前記情報共有車両決定部は、前記探索開始判定部が前記車両が前記ノードに接近していると判定した場合に、当該車両と情報を共有する車両を決定することを特徴とする。
【００２１】
このようにすることで、死角が多く移動体との出会い頻度が大きい交差点（ノード）で、移動体の存在を運転手に知らせることができる。
また、ノード（交差点など）に接近している場合のみに通信を行うようになり、通信量を減らすことができる。
【００２２】
また、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の車両間通信システムであって、前記車両の近傍に位置する車両を抽出する近傍車両抽出部をさらに備え、前記情報共有車両決定部は、前記近傍車両抽出部によって抽出された車両の中から、情報を共有する車両を決定することを特徴とする。
【００２３】
このようにすることで、通信を行う車両の絞込みが好適に行われる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、自車両が検出できなかった移動体の存在を、他車両が検出したデータに基づいて運転者に知らせることが可能な車両間通信システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。同様の部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。なお、以下の説明における「速度」は、スカラー量である。また、説明の便宜上、自車両が検出した移動体を単に「移動体」、他車両が検出した移動体を「他移動体」と記載し、区別することがある。
【００２６】
（車両間通信システム１）
まず、本発明の実施形態に係る車両間通信システムの概略について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両間システムを示すシステム構成図である。
図１に示すように、本発明の実施形態に係る車両間通信システム１は、カーナビゲーションシステムと共用可能なシステムであり、複数の車両Ｃに個別に設けられた車載装置２と、車両管理装置３と、を備えている。車載装置２は、基地局４およびネットワーク５を介して車両管理装置３と双方向通信可能であるとともに、車両管理装置３を介して他の車両Ｃの車載装置２とも双方向通信可能である。また、車載装置２は、車両管理装置３を介さずに他の車両Ｃの車載装置２と直接通信することも可能である。以下、複数の車両Ｃについて区別が必要である場合には「車両Ｃ１、車両Ｃ２、・・・」と記載し、区別が必要でない場合には「車両Ｃ」と記載する。
【００２７】
（車載装置２）
続いて、車載装置２について説明する。図２は、図１の車載装置を示すブロック図である。
図２に示すように、本発明の実施形態に係る車載装置２は、カメラ１１，１１と、地磁気センサ１２と、ジャイロセンサ１３と、ＧＰＳ受信器１４と、車速センサ１５と、車両センサ１６と、操作スイッチ１７と、地図データ入力機１８と、送受信機１９と、表示装置２０と、スピーカ２１と、車両制御装置２２と、記憶部２３と、主制御部３０と、を備えている。
【００２８】
（カメラ１１，１１）
カメラ１１，１１は、映像をデジタルデータとして取り込むことができるものであり、例えばカラーＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラが使用される。カメラ１１，１１は、左右に平行に並んで配置され、撮影した画像は特徴抽出部３１および出力データ生成部４１に出力される。このカメラ１１，１１は、車両Ｃにその前方を撮影可能に設けられている。
このカメラ１１，１１が、「撮像手段」の一例である。
【００２９】
（地磁気センサ１２）
地磁気センサ１２は、方位に関するデータ（以下、「方位データ」と記載する。）を検出し、車両データ生成部３５に出力する。
【００３０】
（ジャイロセンサ１３）
ジャイロセンサ１３は、車両Ｃの向きに関するデータ（以下、「車両向きデータ」と記載する。）を検出し、車両データ生成部３５に出力する。
このジャイロセンサ１３が、「車両向きデータ検出手段」の一例である。
【００３１】
（ＧＰＳ受信器１４）
ＧＰＳ受信器１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して車両Ｃの位置（緯度、経度）に関するデータ（以下、「車両位置データ」と記載する。）を検出し、車両データ生成部３５に出力する。
このＧＰＳ受信器１４が、「車両位置データ検出手段」の一例である。
【００３２】
（車速センサ１５）
車速センサ１５は、車両Ｃの速度（以下、「車両速度データ」と記載する。）を検出し、車両データ生成部３５に出力する。
【００３３】
（車両センサ１６）
車両センサ１６は、車両Ｃの各種状態を検出するものであり、ブレーキペダルの操作量、アクセルペダルの操作量、エンジン回転数、ハンドルの操作量などを検出するセンサを含むセンサ群である。
【００３４】
（操作スイッチ１７）
操作スイッチ１７は、車載装置２の駆動状態を操作するためのスイッチ群であり、例えば、表示装置２０のＯＮ／ＯＦＦを切り換えるスイッチ、スピーカ２１の出力音量を調節するスイッチなどを備えている。
【００３５】
（地図データ入力機１８）
地図データ入力機１８は、地図データを入力し、記憶部２３に記憶させるためのものである。
【００３６】
（送受信機１９）
送受信機１９は、主制御部３０から出力された各種データを基地局４へ送信するとともに、車両管理装置３の制御部５０（図３参照）から出力され、基地局４から送信された各種データ、および、他の車両Ｃの主制御部３０から出力され、送受信機１９から送信された各種データを受信する無線通信装置である。
この送受信機１９が、「送受信手段」の一例である。
【００３７】
（表示装置２０）
表示装置２０は、カメラ１１，１１によって撮像された車両Ｃの周囲の画像や、後記する記憶部２３に記憶された地図データに基づく画像を出力するための装置である。
また、表示装置２０は、後記する画像データ生成部４１ａにより生成された画像データに基づき、画像を表示するとともに、後記する文字データ生成部４１ｂにより生成された文字データに基づき、文字を表示する。
この表示装置２０は、車両Ｃの車室内に設けられており、運転者が視認可能な位置に設けられている。
この表示装置２０が、「表示手段」の一例である。
【００３８】
（スピーカ２１）
スピーカ２１は、後記する音声データ生成部４１ｄにより生成された音声データに基づき、音声を出力する。
このスピーカ２１は、車両Ｃの車室内に設けられており、出力した音声を運転者に伝達可能となっている。
このスピーカ２１が、「発音手段」の一例である。
【００３９】
（車両制御装置２２）
車両制御装置（ＥＣＵ：Electrical Control Unit）２２は、車両Ｃの動作を制御する装置である。車両制御装置２２は、車両センサ１６の検出結果および出力データ生成部４１の出力に基づいて、ブレーキ液圧を制御したり、クラクションに警報音を発生させたりする。
【００４０】
（記憶部２３）
記憶部２３は、車載装置２が搭載された車両Ｃに関する車両ＩＤ、地図データなどを記憶している。
【００４１】
（主制御部３０）
主制御部３０は、特徴抽出部３１と、対象物検出部３２と、対象物データ生成部３３と、対象物データ通知部３４と、車両データ生成部３５と、車両データ通知部３６と、データ受信部３７と、他移動体データ推定部３８と、ローカルマップ生成部３９と、出会い判定部４０と、出力データ生成部４１と、を備えている。
【００４２】
（特徴抽出部３１）
特徴抽出部３１は、画像のエッジ成分を抽出すると共に、距離画像を得る。
【００４３】
（対象物検出部３２）
対象物検出部３２は、特徴抽出部３１の抽出結果に基づいて、スネーク法などを用いて距離画像のグループクラスタを求め、前回のクラスタとの同一性を判定し、対象物を検出するものであり、「移動体検出部」の一例である。これら特徴抽出部３１および対象物検出部３２による対象物の検出手法としては、例えば、本願発明と同一の出願人によって出願された特開２００４−４６４２６号公報、特開２００４−１０３０１８号公報に記載の手法を用いることができる。
対象物としては、人、自転車、車両（普通車両、バス、トラックなど）などを含む移動体と、交差点と、が挙げられる。
また、対象物検出部３２は、この対象物に関するデータ（以下、「対象物相対データ」と記載する。）を生成し、後記する対象物データ生成部３３およびローカルマップ生成部３９に出力する。
対象物相対データは、対象物ＩＤと、対象物画像データと、対象物相対位置データと、対象物相対速度データと、対象物相対方向データと、種別データと、を含むデータである。
対象物ＩＤは、対象物検出部３２によって、検出された移動体ごとに付与される。
対象物画像データは、対象物を表示させるための画像データである。
対象物相対位置データは、検出された対象物の重心位置に関するデータであり、対象物の車両Ｃに対する相対位置を示すデータである。
対象物相対速度データは、検出された対象物の速度に関するデータであり、対象物の車両Ｃに対する相対速度を示すデータである。対象物検出部３２は、新しいフレーム（画像）と過去のフレームとを比較することによって対象物相対速度データを算出する。
対象物相対方向データは、検出された対象物の方向（移動方向）に関するデータであり、対象物の車両Ｃに対する相対移動方向を示すデータである。対象物検出部３２は、新しいフレーム（画像）と過去のフレームとを比較することによって対象物相対方向データを算出する。
種別データは、検出された対象物の種類に関するデータである。対象物検出部３２は、予め記憶された対象物の種類とその形状とを関連付けたデータを参照することによって、検出された対象物が何であるかを特定し、種別データを生成する。
なお、対象物検出部３２は、各種データを算出・生成するにあたり、車両データ生成部３５によって生成された車両データを参照することもできる。これは、車両Ｃの移動方向、車両速度を考慮した上で対象物の各種データを算出・生成するためである。
【００４４】
（対象物データ生成部３３）
対象物データ生成部３３は、対象物検出部３２によって検出された検出結果（対象物相対データ）と、車両データ生成部３５によって生成された車両データ（後記する）に基づいて、対象物データを生成する。すなわち、対象物データ生成部３３は、対象物と車両との相対関係（対象物相対データ）と、車両の道路に対するデータ（車両データ）と、に基づいて、対象物の道路に対するデータ（対象物データ）を生成する。
対象物データは、対象物ＩＤと、対象物画像データと、対象物位置データと、対象物速度データと、対象物方向データと、種別データと、を含むデータである。
すなわち、対象物データ生成部３３は、対象物位置データ生成部（移動体データ生成部）であり、対象物速度データ生成部（移動体速度データ生成部）であり、対象物方向データ生成部（移動体データ生成部）である。なお、対象物位置データ、対象物速度データおよび対象物方向データは、これらと同等な物理量を表すデータであればよく、例えば、対象物位置データとして、対象物を検出した車両Ｃの位置データと、対象物の車両Ｃに対する相対位置データと、を用いることもできる。このような場合には、ＧＰＳ受信器１４および対象物検出部３２の組み合わせが、対象物位置データ生成部に相当することになる。これは、他のデータについても同様である。
【００４５】
（対象物データ通知部３４）
対象物データ通知部３４は、対象物データ生成部３３によって生成された対象物移動体データに当該車両Ｃの車両ＩＤを付与して出力する。出力された対象物データは、送受信機１９を介して車両管理装置３および他の車両Ｃの車載装置２に通知される。
また、対象物データ通知部３４は、車両管理装置３および他の車両Ｃの車載装置２に対する通信状態を接続／切断するための信号を出力する。
【００４６】
（車両データ生成部３５）
車両データ生成部３５は、地磁気センサ１２、ジャイロセンサ１３、ＧＰＳ受信器１４および車速センサ１５の検出結果に基づいて、車両データを生成する。この車両データは、自車の車両ＩＤ、車両向きデータ、車両位置データ、車両速度データを含むデータである。生成された車両データは、車両データ通知部３６およびローカルマップ生成部３９に出力される。また、車両データ生成部３５は、カルマンフィルタにより、現時点での車両向きデータ、車両位置データ、車両速度データを推定し、これら推定されたデータを車両データに採用している。
【００４７】
（車両データ通知部３６）
車両データ通知部３６は、車両データ生成部３５によって生成された車両データを出力する。出力された車両データは、送受信機１９を介して車両管理装置３に通知される。
【００４８】
（データ受信部３７）
データ受信部３７は、車両管理装置３および他の車両Ｃの車載装置２から送信されたデータを受信する。受信されるデータの一種である他移動体データは、対象物データ通知部３４および他移動体データ推定部３８に出力される。
【００４９】
（他移動体データ推定部３８）
他移動体データ推定部３８は、入力された他移動体データから、現時点での他移動体データ（以下、「他移動体推定データ」と記載する。）を推定する。かかる推定は、カルマンフィルタにより行われる。また、他移動体データ推定部３８は、移動体推定データの一部として、他移動体データおよび車両データに基づいて、他移動体の自車両Ｃに対する相対位置に関するデータ（以下、「他移動体相対位置データ」と記載する。）を生成する。
【００５０】
（ローカルマップ生成部３９）
ローカルマップ生成部３９は、車両データ生成部３５によって生成された車両データと、対象物データ生成部３３によって生成された移動体データと、他移動体データ推定部３８によって推定された他移動体推定データと、に基づいて、車両Ｃの周囲の状況に関するローカルマップを生成する。このローカルマップは、車両Ｃの周囲の移動体の位置、速度などを時間的に管理し、これら過去の履歴から現在の移動体の位置、速度などを推定するものである。出会い判定部４０は、この推定されたデータに基づいて、自車両Ｃと移動体とが出会うか否かを判定する。
ここで、ローカルマップ生成部３９は、車両データ生成部３５によって生成された車両データおよび対象物データ生成部３３によって生成された対象物データと、他移動体データ推定部３８によって推定された他移動体推定データと、の同一性を判定する。そして、ローカルマップ生成部３９は、これらの同一性が否定された場合にのみ、他移動体推定データをローカルマップに統合する。
これは、自車両Ｃと同一である他移動体と、自車両Ｃがデータを取得した移動体と同一である他移動体と、をローカルマップに統合することにより、データの重複が発生してしまうことを防ぐためである。
【００５１】
（出会い判定部４０）
出会い判定部４０は、自車両Ｃと他車両によって検出された移動体（他移動体）とが出会うか否かを判定する。判定結果は、出力データ生成部４１に出力される。この出会い判定部４０による判定手法の詳細は後記する。
【００５２】
（出力データ生成部４１）
出力データ生成部４１は、ローカルマップおよび出会い判定部４０による判定結果に基づいて、他移動体の存在および他移動体との出会い判定結果を運転者に伝達するための出力データを生成するためのものであり、画像データ生成部４１ａと、文字データ生成部４１ｂと、表示データ生成部４１ｃと、音声データ生成部４１ｄと、制御データ生成部４１ｅと、を備えている。
【００５３】
（画像データ生成部４１ａ）
画像データ生成部４１ａは、他移動体の存在を表示する画像データを生成し、表示データ生成部４１ｃを介して表示装置２０に表示させる。
【００５４】
（文字データ生成部４１ｂ）
文字データ生成部４１ｂは、他移動体の存在や、他移動体と自車両Ｃとの出会い判定結果を表す文字データを生成し、表示データ生成部４１ｃを介して表示装置２０に表示させる。
この画像データ生成部４１ａおよび文字データ生成部４１ｂが、「画像／文字データ生成部」の一例である。
【００５５】
（表示データ生成部４１ｃ）
表示データ生成部４１ｃは、画像データ生成部４１ａによって生成された画像データと、文字データ生成部４１ｂによって生成された文字データと、に基づいて、表示データを生成し、表示装置２０に表示させる。
【００５６】
（音声データ生成部４１ｄ）
音声データ生成部４１ｄは、他移動体の存在や、他移動体と自車両Ｃとの出会い判定結果を報知する音声データを生成し、スピーカ２１に発話させる。
音声データの生成には、予め記憶された文字情報と音声データとの対応関係が利用される。
【００５７】
（制御データ生成部４１ｅ）
制御データ生成部４１ｅは、他移動体と自車両Ｃとの出会い判定結果に基づいて自車両Ｃの動作を制御する制御データを生成し、車両制御装置２２に自車両Ｃを制御させる。
【００５８】
（車両管理装置３）
続いて、車両管理装置３について説明する。図３は、図１の車両管理装置を示すブロック図である。
図３に示すように、車両管理装置３は、制御部５０と、入力装置６１と、記憶部６２と、を備えている。
【００５９】
（制御部５０）
制御部５０は、車両データ受信部５１と、地図マッチング部５２と、対象物データ受信部５３と、探索開始判定部５４と、近傍車両抽出部５５と、視野重複判定部５６と、情報共有車両決定部５７と、情報共有車両通知部５８と、他移動体データ通知部５９と、を備えている。
【００６０】
（車両データ受信部５１）
車両データ受信部５１は、各車両Ｃの車載装置２から送信された車両データを受信する。受信された車両データは、地図マッチング部５２に出力される。
【００６１】
（地図マッチング部５２）
地図マッチング部５２は、車両データと、記憶部６２に記憶された地図データとをマッチングさせる。かかるマッチングによって、車両Ｃが走行している道路（アーク）、車両Ｃが向かっている交差点（ノード）が設定される。
【００６２】
（対象物データ受信部５３）
対象物データ受信部５３は、移動体を検出した車両Ｃから、車両ＩＤを付与した対象物データを受信する。受信された車両ＩＤおよび対象物データは、地図マッチング部５２によってマッチングされた後、探索開始判定部５４に出力される。
【００６３】
（探索開始判定部５４）
探索開始判定部５４は、対象物データを送信してきた車両Ｃに関して、当該車両Ｃと情報を共有する車両（情報共有車両）の探索を行うか否かを判定する。かかる探索手法についての詳細は後記する。
【００６４】
（近傍車両抽出部５５）
近傍車両抽出部５５は、地図マッチング部５２によってマッチングされた車両データに基づいて、対象物データ受信部５３によって受信された対象物データに付与された車両ＩＤに関する車両の近傍に位置する車両Ｃを抽出する。かかる抽出手法についての詳細は後記する。
【００６５】
（視野重複判定部５６）
視野重複判定部（撮像領域重複判定部）５６は、近傍車両抽出部５５によって抽出された車両Ｃの中から、対象物データを送信してきた車両Ｃと、それぞれの視野、すなわち、カメラＣ１，Ｃ１による撮像領域が重複するか否か、および、どの程度重複するか、を判定する。なお、視野重複の判定手法についての詳細は後記する。
【００６６】
（情報共有車両決定部５７）
情報共有車両決定部５７は、近傍車両抽出部５５によって抽出された車両Ｃの中から、対象物データを送信してきた車両Ｃと情報の共有を行う車両を選択し、これら情報共有車両の組み合わせを決定する。かかる決定において、情報共有車両決定部５７は、視野重複判定部５６による判定結果を使用することができる。
【００６７】
（情報共有車両通知部５８）
情報共有車両通知部５８は、情報共有車両決定部５７で決定された車両に対して、その旨を通知する。図６の例では、情報共有車両通知部５８は、車両Ｃ１に車両Ｃ２が情報共有車両である旨を通知するとともに、車両Ｃ２に車両Ｃ１が情報共有車両である旨を通知する。また、情報共有車両通知部５８は、移動体を検出した車両Ｃ１の車両データを車両Ｃ２の車載装置２に通知する。
【００６８】
（他移動体データ通知部５９）
他移動体データ通知部５９は、情報共有車両決定部５７によって決定された情報共有車両のうち、対象物を検出していない他の車両Ｃに対して対象物データ（他移動体データ）を通知する。
【００６９】
（入力装置６１）
入力装置６１は、記憶部６２に記憶される各種データ（地図データなど）を入力するための装置である。
【００７０】
（記憶部６２）
記憶部６２は、地図データ、各車両Ｃから送信された車両データ、各車両Ｃのカメラ情報（カメラ１１，１１の車体に対する取り付け方向、撮像領域など）、などを記憶している。このうち、地図データは、交差点をノード、各交差点を連結する道路をアークとして設定されたデータである。
【００７１】
（車両間通信システムの第一の動作例）
続いて、車両間通信システム１の第一の動作例について、車載装置２、車両管理装置３の順に説明する。
【００７２】
（車載装置の第一の動作例）
まず、車載装置２の動作例について説明する。図４は、車載装置の第一の動作例を説明するためのフローチャートである。
まず、車載装置２と車両管理装置３とが通信可能に接続される（ステップＳ１）。
続いて、カメラ１１，１１が画像を取得する（ステップＳ２）。
続いて、特徴抽出部３１が画像の特徴を抽出し、対象物検出部３２が、対象物の一種である移動体を検出する（ステップＳ３）。
続いて、車両データ通知部３６が、車両データを車両管理装置３に通知する（ステップＳ４）。
対象物検出部３２によって検出された移動体がある場合には（ステップＳ５でＹｅｓ）、対象物データ生成部３３が対象物データの一種である移動体データを生成し（ステップＳ６）、対象物データ通知部３４が移動体データを車両管理装置３に通知する（ステップＳ７）。
続いて、ローカルマップ生成部３９が移動体データをローカルマップに統合する（ステップＳ８）。
なお、ステップＳ５において、移動体が検出されていない場合には（ステップＳ５でＮｏ）、ステップＳ９に移行する。
【００７３】
続いて、データ受信部３７が、車両管理装置３から他移動体データを受信する（ステップＳ９）。
他移動体データがある場合には（ステップＳ１０でＹｅｓ）、他移動体データ推定部３８が他移動体データを推定し（他移動体推定データを生成し）（ステップＳ１１）、ローカルマップ生成部３９が他移動体推定データをローカルマップに統合する（ステップＳ１２）。
そして、出力データ生成部４１が出力データを生成し（ステップＳ１３）、生成された出力データを出力し、他移動体の存在を運転者に通知する（ステップＳ１４）。その後、ステップＳ２に移行し、一連の処理を繰り返す。
なお、ステップＳ１０でＮｏの場合には、ステップＳ２に移行し、一連の処理を繰り返す。
なお、ステップＳ１２においてローカルマップに統合された他移動体が、自車両Ｃおよび自車両Ｃによって検出された移動体と同一である場合には、ステップＳ１２およびステップＳ１４の処理は省略される。
【００７４】
（車両管理装置の第一の動作例）
続いて、車両管理装置３の第一の動作例について説明する。図５は、車両管理装置の第一の動作例を説明するためのフローチャートである。
まず、車両データ受信部５１が、前記したステップＳ４において各車両Ｃの車両データ通知部３６が通知した車両データを受信する（ステップＳ２１）。
続いて、対象物データ受信部５２が、前記したステップＳ７において車両Ｃの対象物データ通知部３４が通知した移動体データを受信する（ステップＳ２２）。
受信した移動体データがある場合には（ステップＳ２３でＹｅｓ）、探索開始判定部５４が起動し、探索開始の可否を判定する（ステップＳ２４）。
探索を開始した場合には（ステップＳ２５でＹｅｓ）、近傍車両抽出部５５が、対象物データを通知してきた車両Ｃの近傍に位置する車両を抽出する（ステップ２６）。
近傍に車両が存在する場合には（ステップＳ２７でＹｅｓ）、視野重複判定部５６が、車両Ｃと近傍車両との視野の重複度合いを判定し、情報共有車両決定部５７が、この判定結果に基づいて、近傍の車両の中から、移動体データを通知してきた車両Ｃと情報を共有する車両を決定する（ステップＳ２８）。
車両Ｃと情報を共有する車両がある場合には（ステップＳ２９でＹｅｓ）、情報共有車両通知部５８が、情報共有車両に決定された各車両にその旨を通知するとともに（ステップＳ３０）、他移動体データ通知部５９が、この対象物データを他移動体データとして情報を共有する車両に通知する（ステップＳ３１）。その後、ステップＳ２１に移行し、一連の処理を繰り返す。
なお、ステップＳ２３、Ｓ２５、Ｓ２７、Ｓ２９でＮｏの場合には、ステップＳ２１に移行し、一連の処理を繰り返す。
【００７５】
（各手法の詳細説明）
続いて、車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３および移動体Ｍが図６に示す配置状態であるときを例にとり、探索開始判定部５４による情報共有車両の探索開始判定、近傍車両抽出部５５による近傍車両の抽出、および、視野重複判定部５６による視野重複の判定、の手法についてさらに詳しく説明する。図６は、情報共有車両の探索開始判定、近傍車両の抽出および視野重複の判定の手法の一例を説明するための図である。
【００７６】
（探索開始判定）
まず、車両管理装置３の探索開始判定部５４による情報共有車両の探索開始判定の手法の一例について説明する。
図６に示すように、車両管理装置３の記憶部６２に記憶された地図データには、道路の交差点（信号）が、ノードＮとして設定されている。
探索開始判定部５４は、移動体Ｍを検出した車両Ｃ１について、車両Ｃ１から送信された車両データに含まれる位置データおよび車両速度データと、地図データにおけるノードＮの位置データと、に基づいて、車両Ｃ１に関する余裕停止距離Ｌを算出する。
Ｌ ＝ （Ｔｃ ＋ Ｔｉ）×ＶC1 ＋Ｌｓ ・・・（１）
ここで、
Ｔｃ：通信確立＋他車両情報取得に要する時間
Ｔｉ：画像処理時間
ＶC1：車両Ｃ１の現在車両速度（ノードＮに近づく方向を「正」、ノードＮから離れる方向を「負」とする。）
Ｌｓ：車両Ｃ１の現在車両速度に基づく停止距離
である。
【００７７】
この余裕停止距離Ｌは、車両間通信システム１の通信などに要する時間を考慮し、車両Ｃ１がノードＮの手前で停止できる距離である。
探索開始判定部５４は、車両Ｃ１とノードＮとの距離ＬC1が余裕停止距離Ｌ以下となった場合に、車両Ｃ１に対する情報共有車両の探索を行うように判定する。すなわち、探索開始判定部５４は、移動体Ｍを検出した車両Ｃ１が所定条件でノードＮ（交差点）に接近している場合に、情報共有車両の探索を開始する必要があると判定する。
なお、停止距離Ｌｓは、天候条件（乾燥路面、湿潤路面）、車両条件（ＡＢＳの有無）、タイヤ条件（夏用タイヤ、スタッドレス）などの走行環境によって変化し、これら走行環境と停止距離Ｌｓとの関係が記憶部２３に予め記憶されている。そして、走行環境は、車両センサ１６または図示しない入力装置から各車両Ｃの主制御部３０に入力され、車両データの一部として車両管理装置３に送信される。
また、走行環境に関するデータ（走行環境データ）を取得する走行環境データ取得部と、走行環境データを車両管理装置３に通知する走行環境データ通知部と、を主制御部３０内に備え、走行環境データと車両データとを別に処理する構成であっても良い。
【００７８】
図７は、余裕停止距離を説明するためのグラフである。
図７（ａ）は、天候条件が「乾燥路面」である場合における、車両条件およびタイヤ条件ごとの停止距離Ｌｓおよび余裕停止距離Ｌを表すグラフである。図７（ｂ）は、路面条件が「湿潤路面」である場合における、車両条件およびタイヤ条件ごとの停止距離Ｌｓおよび余裕停止距離Ｌを表すグラフである。
ここで、停止距離Ｌｓ１〜Ｌｓ４および余裕停止距離Ｌ１〜Ｌ４の条件設定は、以下の通りである。
Ｌｓ１，Ｌ１：タイヤ条件「夏用タイヤ装着」、車両条件「ＡＢＳ付き」
Ｌｓ２，Ｌ２：タイヤ条件「夏用タイヤ装着」、車両条件「ＡＢＳ無し」
Ｌｓ３，Ｌ３：タイヤ条件「スタッドレスタイヤ装着」、車両条件「ＡＢＳ付き」
Ｌｓ４，Ｌ４：タイヤ条件「スタッドレスタイヤ装着」、車両条件「ＡＢＳ無し」
図７（ａ）（ｂ）に示すように、停止距離Ｌｓは、天候条件（路面条件）によって異なる値をとる。また、それに従い、余裕停止距離Ｌも天候条件によって異なる。また、停止距離Ｌｓは、天候条件だけでなく、車両条件（ＡＢＳの有無）、タイヤ条件（夏用タイヤ、スタッドレスタイヤ）などによっても変化し、記憶部２３は、これらの対応関係を記憶している。
そして、記憶部２３は、天候条件、車両条件、タイヤ条件などに基づく停止距離Ｌｓを記憶しているとともに、時間Ｔｃ，Ｔｉが設定されているため、探索開始判定部５４は、これらと車両速度ＶC1とに基づいて、車両速度ＶC1を制動初速度とした余裕停止距離Ｌを算出することができる。
なお、車載装置２は、車両間通信システム１と接続されたカーナビゲーションシステムや、車両Ｃに搭載された雨滴センサの検出結果から天候条件を取得することができる。
また、車載装置２は、車両ＣがＡＢＳ搭載車両である場合には、スリップ検出に基づいて天候条件を判定することもできる。
また、車載装置２は、車両Ｃのワイパの作動状況に基づいて天候条件を判定することもできる。
また、車載装置２は、図示しない入力装置から車両条件およびタイヤ条件を入力可能である。
【００７９】
（近傍車両抽出）
続いて、車両管理装置３の近傍車両抽出部５５による近傍車両の抽出の手法の一例について説明する。
近傍車両抽出部５５は、探索開始判定部５４が情報共有車両の探索を開始する必要があると判定した場合に、車両Ｃ１の近傍の車両を抽出する。
近傍車両抽出部５５は、車両データ受信部５１によって受信されて記憶部６２に記憶された各車両Ｃの車両位置データに基づいて、車両Ｃ１から所定距離内、すなわち、図６に示す近傍車両抽出領域ＥＡ内に位置する他の車両Ｃを抽出する。ここでは、車両Ｃ２および車両Ｃ３が抽出される。
このように、情報共有車両の決定の前処理として、近傍車両抽出部５５が車両Ｃ１の近傍に位置する車両Ｃ２，Ｃ３を抽出するので、遠方の車両Ｃを無視することができ、情報共有車両決定における処理を簡略化することができる。
【００８０】
（視野重複判定）
続いて、車両管理装置３の視野重複判定部５６による視野重複の判定の手法の一例について説明する。
視野重複判定部５６は、近傍車両抽出部５５が車両Ｃ１の近傍の車両Ｃ（Ｃ２，Ｃ３）を抽出した場合に、車両Ｃ１の視野ＤＡ１と近傍の車両Ｃ（Ｃ２，Ｃ３）の視野ＤＡ２，ＤＡ３との重複割合を算出する。
そして、情報共有車両決定部５７は、記憶部６２に記憶された各車両Ｃのデータ（カメラの撮像領域または移動体検出領域）に基づいて、車両Ｃ１の撮像領域ＤＡ１の５０％以上を自身の撮像領域（ここでは、車両Ｃ２の撮像領域ＤＡ２が該当する。車両Ｃ３の撮像領域ＤＡ３は該当しない。）として重複する車両Ｃを、車両Ｃ１と情報を共有する車両に決定する。ここでは、車両Ｃ２が車両Ｃ１にとっての情報共有車両であり、車両Ｃ３は情報共有車両に該当しない。
かかる撮像領域の重複の割合は、適宜設定変更可能である。
また、撮像領域の先端部は、適宜設定変更可能である。この撮像領域の先端部の設定によって、情報共有車両の選出結果を調節可能である。なお、図６以降に図示された撮像領域の大きさと車両との関係は、発明を説明するためにデフォルメされており、実際の関係を正確に表したものではない。
【００８１】
（出会い判定）
続いて、出会い判定部４０による車両Ｃと他移動体との出会い判定について説明する。図８は、車両と移動体との出会い判定について説明するための図である。
図８に示すように、車両Ｃ１と車両Ｃ２とが共通のノード（交差点）Ｎに向かって走行している。そして、車両Ｃ１が移動体Ｍを撮影している。
車両Ｃ２の出会い判定部４０は、ローカルマップに基づいて、自車両Ｃ２と他移動体ＭとがノードＮを通過する時刻の差Ｔｓ（以下、「余裕時間Ｔｓ」と記載する。）を算出する。
余裕時間Ｔｓは、下記式（２）によって算出される。
Ｔｓ ＝ ｜ＬM／ＶM−ＬC2／ＶC2｜ ・・・（２）
ここで、
ＬM：他移動体ＭのノードＮまでの距離
ＶM：他移動体ＭのノードＮに向かう速度
ＬC2：自車両Ｃ２のノードＮまでの距離
ＶC2：自車両Ｃ２の車両速度
である。
【００８２】
すなわち、出会い判定部４０は、他移動体Ｍの移動体位置データ、移動体方向データおよび移動体速度データと、自車両Ｃ２の車両位置データ、車両向きデータおよび車両速度データと、地図データにおけるノードＮの位置データと、に基づいて、他移動体Ｍと自車両Ｃ２との出会いを判定している。
【００８３】
なお、車両Ｃ２が走行中の道路の法定速度をＶ０とし、Ｖ１＝Ｖ０＋ΔＶ０（ΔＶ０はＶ０の２０％）としたとき、余裕時間Ｔｓおよび前記した余裕停止距離Ｌの算出において、自車両Ｃ２の車両速度ＶC2として、Ｖ０またはＶ１を代用することも可能である。これは、何らかの理由（例えば、カーブ通過中で減速中など）でその時点での車両速度の実測値が、Ｖ１から外れている場合などが考えられ、このような場合には、Ｖ０またはＶ１で算出した方が好ましいと考えられるためである。
そして、車両Ｃ２の車両速度ＶC2がＶ１よりも大きいとき、文字データ生成部４１ｂが、この旨を伝える文字データを生成し、表示装置２０に表示させることもできる。
表示例としては、例えば、「スピードが出過ぎています。」などである。また、音声データ生成部４１ｄが、文字データと同様の内容を伝える音声データを生成し、スピーカ２１に発話させることもできる。
【００８４】
出会い判定部４０は、余裕時間Ｔｓの値に基づいて、移動体Ｍと車両Ｃ２との出会い可能性を、４段階に分けて判定する。
（１）Ｔｓ≧３０ｓｅｃのときには、出会い判定部４０は、移動体Ｍと車両Ｃ２との出会い可能性「なし」と判定する。
（２）２０ｓｅｃ≦Ｔｓ＜３０ｓｅｃのときには、出会い判定部４０は、移動体Ｍと車両Ｃ２との出会い可能性「小」と判定する。
（３）１０ｓｅｃ≦Ｔｓ＜２０ｓｅｃのときには、出会い判定部４０は、移動体Ｍと車両Ｃ２との出会い可能性「中」と判定する。
（４）Ｔｓ＜１０ｓｅｃのときには、出会い判定部４０は、移動体Ｍと車両Ｃ２との出会い可能性「大」と判定する。
そして、文字データ生成部４１ｂおよび音声データ生成部４１ｄは、余裕時間Ｔｓの値に基づいて文字データおよび音声データを生成して表示装置２０およびスピーカ２１に出力し、表１に示す情報を運転者に通知する。
【００８５】
【表１】
【００８６】
減速指示の例としては、「スピードを落としてください。」が挙げられる。
徐行指示の例としては、「徐行してください。」が挙げられる。
停止指示の例としては、「停止してください。」が挙げられる。
【００８７】
他移動体通行方向案内の例としては、「左から自転車が近づいています。」が挙げられる。
他移動体通行状況案内の例としては、「○秒後に前方交差点に自転車が左から進入します。」が挙げられる。
これら運転手への指示と他移動体Ｍの案内とが、出会い判定部４０による判定結果を知らせるデータの一例である。その他、音声データ生成部４１ｄが運転手への指示を含む音声データを生成しても良く、文字データ生成部４１ｂが移動体Ｍの案内（通行方向案内、通行状況案内）を含む文字データを生成しても良い。
【００８８】
また、余裕時間Ｔｓが５秒以下のとき、制御データ生成部４１ｅが車両制御装置２２を駆動してブレーキを利かせ、自車両Ｃを停止させることが望ましい。
【００８９】
なお、余裕時間Ｔｓが表１に示す範囲内であっても、距離ＬM，ＬC2が図７に示す範囲外である場合には、表１に示す警報を発生しないようにすることが望ましい。なお、距離ＬMを使用するのは、移動体Ｍが車両である場合であり、自転車、人などの場合は除く。
これは、距離ＬM，ＬC2が短すぎる場合（第一の所定値よりも小さい場合）には、警報を発生しても運転者が対応する余裕がなく、却って混乱を招くおそれがあるためである。また、距離ＬM，ＬC2が長すぎる場合（第二の所定値よりも大きい場合）には、警報を発生しなくても運転者が対応することが可能であると考えられるためである。この距離ＬM，ＬC2の範囲を考慮するか否かは、車両Ｃ２、他移動体Ｍの走行道路によるものであり、その関係を表２に示す。
【００９０】
【表２】
【００９１】
また、これら第一の所定値および第二の所定値を走行環境によって変化させる構成であっても良い。この場合には、第一の所定値および第二の所定値と走行環境との関係が記憶部２３に予め記憶されていることが望ましい。
【００９２】
続いて、車両Ｃ１および車両Ｃ２が情報共有車両に設定された場合を例にとり、車両Ｃ２における移動体Ｍの画像表示について説明する。
図９は、本発明の実施形態に係る車両間通信システムの第一の動作例に基づく作用を説明するための図であり、車両Ｃ１、車両Ｃ２および移動体Ｍの配置状態を説明するための図である。図１０は、図９の平面図である。図１１は、車両Ｃ１のカメラによって撮影された画像を示す図である。図１２は、車両Ｃ２のカメラによって撮影された画像を示す図である。図１３は、移動体の画像の補正を説明するための図であり、（ａ）は補正前を示す図、（ｂ）は補正後を示す図である。図１４は、車両Ｃ２の表示装置に表示された移動体画像を示す図である。
【００９３】
図９および図１０に示すように、車両Ｃ１は、ノードＮに向かって走行している。また、車両Ｃ２は、車両Ｃ２とは別の道（アーク）においてノードＮに向かって走行している。また、移動体Ｍは、車両Ｃ１と同じ道（アーク）においてノードＮに向かって走行している。
図１１に示すように、車両Ｃ１のカメラ１１，１１は、移動体Ｍを撮影しており、対象物検出部３２が、移動体Ｍに関する移動体画像ＭＩを検出している。
また、図１２に示すように、車両Ｃ２のカメラ１１，１１は、建物Ｂが障害となり、移動体Ｍを撮影することができていない。
そこで、車両Ｃ１の対象物検出部３２によって撮影された移動体画像ＭＩが、車両管理装置３を介して車両Ｃ２の車載装置２に送信される。車両Ｃ２の画像データ生成部４１ａは、車両Ｃ１の車両位置データと、車両Ｃ２の車両位置データと、移動体（他移動体）Ｍの相対位置データと、に基づいて、図１３（ｂ）に示す補正された他移動体画像ＭＩ’を生成する。ここで、車両Ｃ１の車両位置データを利用するのは、車両Ｃ１，Ｃ２の位置関係によって補正の仕方（反転の有無など）が変わるためである。そして、車両Ｃ２の画像データ生成部４１ａは、カメラ１１，１１が撮影した画像と、他移動体画像ＭＩ’とを合成した画像データを生成し、図１４に示すように、表示装置２０に表示させる。ここで、画像データ生成部４１ａは、他移動体画像ＭＩ’の合成位置は、他移動体推定データに基づいて決定しており、建物Ｂがないと仮定した場合に車両Ｃ２のカメラ１１，１１が移動体Ｍを直接撮像したのに似た画像データを生成している。
このようにすることで、車両Ｃ２が検出できなかった移動体Ｍを、車両Ｃ２の表示装置２０に表示させ、車両Ｃ２の運転者に知らせることができる。
【００９４】
また、車両Ｃ２の音声データ生成部４１ｄは、他移動体Ｍの存在を音声で知らせるための音声データを生成し、スピーカ２１に発話させる。
発話例としては、「左前方に自転車がいます。」などである。
このようにすることで、車両Ｃ２が検出できなかった移動体Ｍを、車両Ｃ２の運転者に音声で知らせることができる。
【００９５】
また、文字データ生成部４１ｂは、出会い判定部４０の判定結果を文字として表示装置２０に表示させる。
また、音声データ生成部４１ｄは、出会い判定部４０の判定結果を音声としてスピーカ２１に発話させる。
【００９６】
（タイミングチャート）
図１５は、車両間通信システムの第一の動作例に基づく通信例を示すタイミングチャートである。
まず、車両Ｃ１の車載装置２が、前方の画像について特徴抽出および対象物検出を行う。そして、車両Ｃ１の車載装置が、対象物データの一種である移動体データを車両管理装置３に送信する。
移動体データを受信した車両管理装置３は、探索開始判定、近傍車両抽出、視野重複判定および情報共有車両決定を順に行い、情報共有車両に決定された車両Ｃ（ここでは、車両Ｃ２，Ｃ３）に他移動体データおよび情報共有連絡信号を送信する。
他移動体データを受信した車両Ｃ２，Ｃ３の車載装置２は、他移動体データに関して、ローカルマップ統合、画像補正、画像表示を順に行う。
そして、一旦情報共有車両として決定されると、その後、車両管理装置３は、探索開始判定、近傍車両抽出、情報共有車両決定を省略することもできる。なお、これらを省略しない構成も可能である。
また、車両Ｃ２，Ｃ３の車載装置２は、自身のカメラ１１，１１が他移動体を撮像するようになったときに、通信切断信号を車両管理装置３へ送信する。かかる通信切断信号は、対象物データ通知部３４によって生成、出力される。
また、車両管理装置３が、車両Ｃ１と車両Ｃ２，Ｃ３との撮像領域の重複がなくなったときに、通信切断信号を車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の車載装置２へ送信する構成であっても良い。
【００９７】
前記したように、車両間通信システム１は、車両Ｃ２の車載装置２が、自身で検出できなかった移動体Ｍについてのデータを車両Ｃ１から受信することで、車両Ｃ２の表示装置２０に移動体Ｍを表示することができ、車両Ｃ２のスピーカ２１に移動体Ｍの存在および存在位置を発話させることができる。
また、車両間通信システム１は、車両Ｃ２と移動体Ｍとの出会い判定を行い、その判定結果を車両Ｃ２の表示装置２０およびスピーカ２１に出力することができる。
したがって、車両間通信システム１は、車両Ｃ２のカメラ１１，１１が撮像できなかった移動体Ｍの存在および存在位置を、画像、文字、音声の少なくとも一つを用いて車両Ｃ２の運転者に知らせることができる。
また、車両間通信システム１は、移動体Ｍと車両Ｃ２とが出会う可能性を、画像、文字、音声の少なくとも一つを用いて車両Ｃ２の運転者に知らせることができる。
【００９８】
（車両間通信システムの第二の動作例）
続いて、車両間通信システム１の第二の動作例について説明する。なお、車両管理装置３の動作例は、図５に示したものと同一であるため、車載装置２の動作例のみについて説明する。
【００９９】
（車載装置の第二の動作例）
車載装置２の第二の動作例について説明する。図１６は、車載装置の第二の動作例を説明するためのフローチャートである。
まず、対象物データ通知部３４がフラグを「０」に設定する（ステップＳ４１）。
このフラグは、車両Ｃの車載装置２の通信相手を定めるものであり、フラグが「０」のときには、車載装置２と車両管理装置３とが接続される。また、フラグが「１」のときには、車載装置２と車両管理装置３とが切断されるとともに、自車両Ｃの車載装置２と他の車両Ｃの車載装置２とが接続される。これら通信接続／切断は、公知の技術により行われる。
【０１００】
ステップＳ４２〜ステップＳ４８は、図４のステップＳ２〜ステップＳ８と同一動作であるので、説明を省略する。
【０１０１】
ステップＳ４８までの処理終了後、フラグが「０」である場合には（ステップＳ４９でＮｏ）、データ受信部３７が、車両管理装置３から他移動体データおよび情報共有車両通知信号を受信する（ステップＳ５０）。
情報共有車両がある場合には（ステップＳ５１でＹｅｓ）、対象物データ通知部３４がフラグを「１」に設定する（ステップＳ５２）。
また、ステップＳ４９でＹｅｓの場合には、データ受信部３７が、情報共有車両から他移動体データを受信する（ステップＳ５３）。
そして、ステップＳ５２またはステップＳ５３の後、他移動体データがある場合には（ステップＳ５４でＹｅｓ）、ステップＳ５５〜ステップＳ５８を行う。これらステップＳ５５〜ステップＳ５８は、図４のステップＳ１１〜ステップＳ１４と同一動作であるので、説明を省略する。
ステップＳ５４でＮｏの場合には、対象物データ通知部３４がフラグを「０」に設定する（ステップＳ５９）。ステップＳ５１でＮｏの場合、ステップＳ５８の処理後およびステップＳ５９の処理後には、ステップＳ４２に移行し、一連の処理を繰り返す。
【０１０２】
このようにすることで、一旦情報共有車両として設定された車両同士は、その後車両管理装置３を介さずに通信することができる。したがって、他移動体データの通信に要する時間を短縮することができる。
【０１０３】
（車両間通信システムの第三の動作例）
続いて、車両間通信システム１の第三の動作例について説明する。図１７は、車両間通信システムの第三の動作例を説明するためのフローチャートである。なお、第三の動作例は、図９および図１０に示す状況に適用される。
車両Ｃ２がノード（交差点）Ｎに接近しているときに、探索開始判定部５４が、各車両Ｃから送信された車両データに基づいて、探索を行うと判定し（ステップＳ６１でＹｅｓ）、近傍車両抽出部５５が、同一ノードＮに接近する車両があるかを判定する（ステップＳ６２）。
近傍車両抽出部５５が車両Ｃ１を抽出すると（ステップＳ６２でＹｅｓ）、情報共有車両決定部５６が車両Ｃ１，Ｃ２を情報共有車両に決定し、情報共有車両通知部５８が、情報共有連絡信号を車両Ｃ１，Ｃ２に通知する。
そして、車両Ｃ１の近傍に移動体Ｍがいる場合には（ステップＳ６３でＹｅｓ）、車両Ｃ１の対象物検出部３２が移動体Ｍを検出し（ステップＳ６４）、車両Ｃ１の対象物データ通知部３４が移動体Ｍに関する移動体データを車両Ｃ２の車載装置２に通知する（ステップＳ６５）。
そして、車両Ｃ２の表示装置２０が移動体Ｍを表示する（ステップＳ６６）。
【０１０４】
なお、第三の動作例以降の動作例においても、音声による移動体Ｍの位置の通知や、音声、画像および文字のいずれかによる出会い判定結果の通知を行うことができる。
【０１０５】
（車両間通信システムの第四の動作例）
続いて、車両間通信システム１の第四の動作例について説明する。図１８は、車両間通信システムの第四の動作例の状況説明図である。図１９は、車両間通信システムの第四の動作例を説明するためのフローチャートである。
第四の動作例は、図１８に示すように、トラックなどの大型車である車両Ｃ４が交差点に進入している場合に適用される。車両Ｃ４の車載装置２は、その前方、後方、左側方および右側方を撮影するためのカメラを備えており、撮像領域ＤＡ４１，ＤＡ４２，ＤＡ４３，ＤＡ４４を撮影可能となっている。
まず、探索開始判定部５４が、車両Ｃ２がノードに接近していると判定すると（ステップＳ８１でＹｅｓ）、近傍車両抽出部５５が、車両Ｃ２の前方に車両があるか否かを判定する（ステップＳ８２）。
そして、車両Ｃ２の近傍に車両Ｃ４がいる場合には（ステップＳ８２でＹｅｓ）、情報共有車両決定部５６が車両Ｃ２，Ｃ４を情報共有車両に決定し、情報共有車両通知部５７が、情報共有連絡信号を車両Ｃ２，Ｃ４に通知する。
そして、車両Ｃ４の近傍に移動体Ｍがいる場合には（ステップＳ８３でＹｅｓ）、車両Ｃ４の対象物検出部３２が移動体Ｍを検出し（ステップＳ８４）、車両Ｃ４の対象物データ通知部３４が移動体Ｍに関する移動体データを車両Ｃ２の車載装置２に通知する（ステップＳ８５）。
そして、車両Ｃ２の表示装置２０が移動体Ｍを表示する（ステップＳ８６）。
【０１０６】
なお、ステップＳ８１における交差点への接近判定のかわりに、横断歩道への接近判定を行っても良い。
また、ステップＳ８１、ステップＳ８２の判定に、車両Ｃ２の車載装置２における対象物検出部３２の検出結果を利用しても良い。
また、この第四の動作例以降の動作例においては、情報共有車両決定部５６は、撮影領域の重複を判断することなく情報共有車両を決定することができる。
【０１０７】
（車両間通信システムの第五の動作例）
続いて、車両間通信システム１の第五の動作例について説明する。図２０は、車両間通信システムの第五の動作例の状況説明図である。図２１は、車両間通信システムの第五の動作例を説明するためのフローチャートである。
第五の動作例は、図２０に示すように、車両Ｃ２の対向車線側にバスである車両Ｃ５がバス停ＢＳに停車している場合に適用される。車両Ｃ５の車載装置２は、その前方および後方を撮影するためのカメラを備えており、撮像領域ＤＡ５１，ＤＡ５２を撮影可能となっている。
まず、探索開始判定部５４が、車両Ｃ２が車両Ｃ５とすれ違おうとしていると判定し（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、かつ、車両Ｃ５が停車中であると判定すると（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、情報共有車両決定部５６が車両Ｃ２，Ｃ５を情報共有車両に決定する。
そして、車両Ｃ５の近傍に移動体Ｍがいる場合には（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、車両Ｃ５の対象物検出部３２が移動体Ｍを検出し（ステップＳ１０４）、車両Ｃ５の対象物データ通知部３４が移動体Ｍに関する移動体データを車両Ｃ２の車載装置２に通知する（ステップＳ１０６）。
そして、車両Ｃ２の表示装置２０が移動体Ｍを表示する（ステップＳ１０６）。
【０１０８】
（車両間通信システムの第六の動作例）
続いて、車両間通信システム１の第六の動作例について説明する。図２２は、車両間通信システムの第六の動作例の状況説明図である。図２３は、本発明の実施形態に係る車両間通信システムの第七の動作例を説明するためのフローチャートである。
第六の動作例は、図２２に示すように、車両Ｃ２がバス停ＢＳに停車中のバスである車両Ｃ５を追い越そうとする場合に適用される。
まず、探索開始判定部５４が、車両Ｃ２が車両Ｃ５を追い越そうとしていると判定すると（ステップＳ１２１でＹｅｓ）、情報共有車両決定部５６が車両Ｃ２，Ｃ５を情報共有車両に決定する。
そして、車両Ｃ５の近傍に移動体Ｍがいる場合には（ステップＳ１２２でＹｅｓ）、車両Ｃ５の対象物検出部３２が移動体Ｍを検出し（ステップＳ１２３）、車両Ｃ５の対象物データ通知部３４が移動体Ｍに関する移動体データを車両Ｃ２の車載装置２に通知する（ステップＳ１２４）。
そして、車両Ｃ２の表示装置２０が移動体Ｍを表示する（ステップＳ１２５）。
【０１０９】
（車両間通信システムの第七の動作例）
続いて、車両間通信システム１の第七の動作例について説明する。図２４は、車両間通信システムの第七の動作例の状況説明図である。図２５は、車両間通信システムの第七の動作例を説明するためのフローチャートである。
第七の動作例は、図２４に示すように、車両Ｃ２の同一車線前方にトラックなどの大型車である車両Ｃ４が走行している場合に適用される。
まず、探索開始判定部５４が、車両Ｃ４が車両Ｃ２の前方を走行していると判定すると（ステップＳ１４１でＹｅｓ）、情報共有車両決定部５６が車両Ｃ２，Ｃ４を情報共有車両に決定する。
そして、車両Ｃ４の近傍に移動体Ｍがいる場合には（ステップＳ１４２でＹｅｓ）、車両Ｃ４の対象物検出部３２が移動体Ｍを検出し（ステップＳ１４３）、車両Ｃ４の対象物データ通知部３４が移動体Ｍに関する移動体データを車両Ｃ２の車載装置２に通知する（ステップＳ１４４）。
そして、車両Ｃ２の表示装置２０が移動体Ｍを表示する（ステップＳ１４５）。
【０１１０】
（第八の動作例）
続いて、車両間通信システム１の第八の動作例について説明する。第八の動作例は、前記した第五ないし第七の動作例と組み合わせて実施可能であり、また、第五ないし第七の動作例と同一状況において、第八の動作例を単独で実施することも可能である。ここでは、第八の動作例を第五の動作例と同一状況で単独に実施した場合を例にとって説明する。
図２６は、車両間通信システムの第八の動作例を説明するための状況説明図である。図２７および図２８は、車両間通信システムの第八の動作例を示すフローチャートである。
なお、図２６では、各車両の撮像領域を省略している。また、記憶部２３，６２に記憶された地図データには、ノードＮ同士を繋ぐアークＡｒが道路中央に設定されており、車両間通信システム１は、このアークＡｒを利用する。
【０１１１】
まず、車両Ｃ４の対象物検出部３２が移動体Ｍを検出すると（ステップＳ１６１でＹｅｓ）、車両管理装置３の情報共有車両決定部５７は、近傍車両抽出部５５によって抽出された車両Ｃの中から情報共有車両を決定する。そして、情報共有車両に決定された車両Ｃ５，Ｃ２間で通信を行う。ここでは、車両Ｃ５に関する各種データと移動体Ｍに関する各種データとが、車両Ｃ５の車載装置２から車両Ｃ２の車載装置２に送信される。そして、車両Ｃ２の車載装置２は、検出された移動体Ｍの数ｉの分だけ、ステップＳ１６２〜ステップＳ１７２の処理を行うループに入る。なお、図２６には、一つの移動体Ｍのみが図示されている。
【０１１２】
そして、ｉ番目の移動体Ｍが車両Ｃ２とアークＡｒを共有している場合には（ステップＳ１６３でＹｅｓ）、車両Ｃ２の出会い判定部４０が、ｉ番目の移動体Ｍの現在位置とアークＡｒとが直交する点Ｐの位置を算出する（ステップＳ１６４）。なお、ステップＳ１６３でＮｏの場合には、次の移動体Ｍについての処理に移行する。
そして、車両Ｃ５と車両Ｃ２との距離ｄが所定距離ε（例えば、ε＝５０ｍ）よりも短い場合には（ステップＳ１６５でＹｅｓ）、ｊ番目の車両Ｃ２の出会い判定部４０が、ｊ番目の車両Ｃ４とアークＡｒとが直交する点Ｑの位置を算出する（ステップＳ１６６）。
そして、車両Ｃ２の出会い判定部４０が、車両Ｃ２が点Ｐに到達するのに要する時間ｔｐを算出する（ステップＳ１６７）。時間ｔPは、下記式（３）によって算出される。
ｔｐ＝｜Ｑ−Ｐ｜／ＶC2−α ・・・（３）
（αはマージン。車両Ｃ２が加速する場合を考慮し、車両Ｃ２が点Ｐにやや早く到達することを想定している。）
そして、ｉ番目の移動体Ｍの移動速度ＶMがほぼ０（例えば、時速２ｋｍ以下）のときには（ステップＳ１６８でＹｅｓ）、出会い判定部４０は、移動体Ｍの現在位置と点Ｐとの距離ｄＭＰが条件式（４）を満たすか否かを判定する（ステップＳ１６９）。
ｄMP＜Ｖmax×ｔｐ ・・・（４）
（Ｖｍａｘは、移動体Ｍの最大速度であり、移動体Ｍの種類ごとに予め記憶部２３に記憶されている。）
距離ｄMPが条件式（４）を満たす場合には（ステップＳ１６９でＹｅｓ）、画像データ生成部４１ａが移動体Ｍを表示する画像データを生成するとともに、音声データ生成部４１ｄが移動体Ｍとの出会い可能性に基づく警報（減速指示、徐行指示など）を知らせる音声データを生成する。これらのデータは、表示装置２０およびスピーカ２１を介して運転者に通知される（ステップＳ１７０）。
距離ｄMPが条件式（４）を満たさない場合には（ステップＳ１６９でＮｏ）、画像データ生成部４１ａが移動体Ｍを表示する画像データを生成する。画像データは、表示装置２０を介して運転者に通知される（ステップＳ１７１）。
【０１１３】
また、ステップＳ１６８でＮｏの場合には、移動体Ｍの未来位置である点Ｍｆを算出する（ステップＳ１８１）。この点Ｍｆの算出は、例えば、カルマンフィルタによる移動体Ｍの位置推定を ｔP／Δｔ 回（ここで、Δｔはカルマンフィルタの計算サイクルタイム）繰り返し実施することによって行われる。
そして、出会い判定部４０は、点Ｍと点Ｍｆとを結ぶ線分ＬMMfとアークＡｒとが交わるか否かを判定する（ステップＳ１８２）。
【０１１４】
ステップＳ１８２でＹｅｓの場合には、画像データ生成部４１ａが移動体Ｍを表示する画像データを生成するとともに、音声データ生成部４１ｄが移動体Ｍとの出会い可能性に基づく警報（減速指示、徐行指示など）を知らせる音声データを生成する。これらのデータは、表示装置２０およびスピーカ２１を介して運転者に通知される（ステップＳ１８３）。
ステップＳ１８２でＮｏの場合には、画像データ生成部４１ａが移動体Ｍを表示する画像データを生成する。画像データは、表示装置２０を介して運転者に通知される（ステップＳ１８３）。
【０１１５】
このように、移動体Ｍの移動速度ＶMの値によって、その後の処理を変えたのは、以下の理由による。
移動体Ｍの移動速度ＶMがほぼゼロの場合には、移動体Ｍのその後の移動を推定しにくい。そのため、車両Ｃ２の車載装置２は、移動体Ｍが車両Ｃ２と出会う方向へ最速移動を行うことを想定した処理を行う。
また、移動体Ｍの移動速度ＶＭがある程度大きい（ゼロではない）場合には、移動体Ｍのその後の移動を推定しやすい。そのため、車両Ｃ２の車載装置２は、かかる推定を利用した処理を行う。
【０１１６】
なお、ステップＳ１７０，Ｓ１７１，Ｓ１８３，Ｓ１８４において、車載装置２は、文字情報による運転者への通知を使用することもできる。
【０１１７】
また、車両Ｃ２の後続車両Ｃがある場合には、車両管理装置３の情報共有車両決定部５７によって決定された情報共有車両ごとにこれらの処理を行うこともできる。
【０１１８】
なお、第八の動作例を単独実施する場合は、第五ないし第七の動作例と組み合わせて実施する場合と比較して、移動体Ｍを検出した場合にのみ近傍車両の抽出を行えば良く、システムの処理速度を高めることができる。
【０１１９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記した各実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更可能である。
例えば、車両管理装置３が出会い判定部を備えている構成であってもよい。
また、車両管理装置３の構成の一部または全部を、各車両の車載装置２に組み込んだ構成であっても良く、車載装置２の主制御部３０内の構成の一部または全部を、車両管理装置３に組み込んだ構成であっても良い。また、車両位置データ検出手段は、ＧＰＳ受信器に限定されない。また、各種データは、それと同一の意味を持つ物理量によるデータに置換可能である。
また、撮像領域の設定や、近傍車両抽出領域ＥＡの広さは、適宜設定可能である。
また、移動体Ｍの画像の代わりに、移動体Ｍを表すマークや合成画像を表示装置に表示させる構成であっても良い。
また、当該車両のカメラが撮影した画像に他の車両のカメラが撮影した移動体画像を合成するだけでなく、カーナビゲーションシステムによる地図画像に他の車両のカメラが撮影した移動体画像を合成する構成であっても良い。
また、画像データ生成部が出会い判定部の判定結果を表示するための画像データを生成し、出力する構成であっても良い。さらには、文字データ生成部および画像データ生成部が出会い判定結果を表示するための文字データおよび画像データを生成し、文字および画像によって出会い判定結果を運転者に知らせる構成であっても良い。
また、ローカルマップ生成部３９などによる各種データの推定（現在データへの変換）は、適宜設定可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】本発明の実施形態に係る車両間通信システムを示すシステム構成図である。
【図２】図１の車載装置を示すブロック図である。
【図３】図１の車両管理装置を示すブロック図である。
【図４】車載装置の第一の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図５】車両管理装置の第一の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図６】情報共有車両の探索開始判定、近傍車両の抽出および視野重複の判定の手法の一例を説明するための図である。
【図７】余裕停止距離を説明するためのグラフである。
【図８】出会い判定を説明するための図である。
【図９】車両間通信システムの第一の動作例に基づく作用を説明するための図であり、車両Ｃ１、車両Ｃ２および移動体Ｍの配置状態を説明するための図である。
【図１０】図９の平面図である。
【図１１】車両Ｃ１のカメラによって撮像された画像を示す図である。
【図１２】車両Ｃ２のカメラによって撮像された画像を示す図である。
【図１３】移動体の画像の補正を説明するための図であり、（ａ）は補正前を示す図、（ｂ）は補正後を示す図である。
【図１４】車両Ｃ２の画像に車両Ｃ１が撮影した移動体を合成した画像を示す図である。
【図１５】車両間通信システムの第一の動作例における車載システムおよび車両管理システム間の通信を示すタイミングチャートである。
【図１６】車載装置の第二の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図１７】車両間通信システムの第三の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図１８】車両間通信システムの第四の動作例を説明するための状況説明図である。
【図１９】車両間通信システムの第四の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図２０】車両間通信システムの第五の動作例を説明するための状況説明図である。
【図２１】車両間通信システムの第五の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図２２】車両間通信システムの第六の動作例を説明するための状況説明図である。
【図２３】車両間通信システムの第六の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図２４】車両間通信システムの第七の動作例を説明するための状況説明図である。
【図２５】車両間通信システムの第七の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図２６】車両間通信システムの第八の動作例を説明するための状況説明図である。
【図２７】車両間通信システムの第八の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図２８】車両間通信システムの第八の動作例を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２１】
１ 車両間通信システム
２ 車載装置
３ 車両管理装置
１１ カメラ
１３ ジャイロセンサ
１４ ＧＰＳ検出器
２０ 表示装置
２３ スピーカ
３２ 対象物検出部
３３ 対象物データ生成部
３５ 車両データ生成部
４１ａ 画像データ生成部
４１ｂ 文字データ生成部
４１ｄ 音声データ生成部
４１ｅ 制御データ生成部
５４ 探索開始判定部
５５ 近傍車両抽出部
５７ 情報共有車両決定部
６２ 記憶部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両同士が通信を行う車両間通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カーナビゲーションシステムなどを利用し、車両内に設けられた表示装置や音声出力装置に道路状況などを出力する装置が知られている。
【０００３】
特許文献１に記載の交差点事故防止装置は、カメラおよび表示部を備えており、自車両が交差点に進入した際に、自車両のカメラが過去に撮影した交差点付近の映像を表示部に表示させる装置である。
【０００４】
また、特許文献２に記載の障害物報知装置は、赤外線カメラおよびスポットランプを備えており、自車両の赤外線カメラによって撮影された画像から障害物（移動体）を検出し、スポットランプが検出された障害物に電磁波マーカを照射することによって、運転者に障害物を知らせる装置である。
【０００５】
また、特許文献３に記載の移動体接近報知装置は、自車両近傍の移動体を検出する移動体検出手段と報知手段とを備え、自車両および検出された移動体の進路を推定し、これらが接近する場合に、報知手段が運転者に接近を報知する装置である。
【特許文献１】特開２００４−５１００６号公報（段落００１５〜００３４、図１〜図４）
【特許文献２】特開２００４−１８５０１５号公報（段落００１０〜００３４、図１〜図７）
【特許文献３】特開２００４−１１８４１８号公報（段落０００８〜００２９、図１〜図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記した各特許文献に開示された装置は、自車両が移動体を検出することを前提にしたものであり、自車両が検出することができなかった移動体に関する情報を運転者に知らせることができないという問題があった。
【０００７】
本発明は、前記した問題を解決すべく創案されたものであり、自車両が検出できなかった移動体の存在を運転者に知らせることが可能な車両間通信システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、車両同士が通信を行う車両間通信システムであって、車両ごとに設けられた、当該車両の周囲を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像から移動体を検出する移動体検出部と、車両ごとに設けられた、音声を発する発音手段と、前記車両の前記発音手段に発音させる音声に関する音声データを生成する音声データ生成部と、車両ごとに設けられた、データの送受信を行う送受信手段と、を備え、前記音声データ生成部は、一の車両の前記撮像手段によって撮像された移動体の存在を知らせる音声データを生成し、他の車両の前記発音手段に出力することを特徴とする。
【０００９】
このようにすることで、ある車両の撮像手段が撮影できなかった移動体の存在を発音手段に発音させることができ、かかる移動体の存在を運転手に知らせることができる。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両間通信システムであって、前記車両の位置に関する車両位置データを検出する車両位置データ検出手段と、前記撮像手段によって撮像された画像から前記移動体の位置に関する移動体位置データを生成する移動体位置データ生成部と、をさらに備え、前記音声データ生成部は、前記移動体位置データに基づいて、一の車両の前記撮像手段によって撮像された前記移動体の存在位置を知らせる音声データを生成し、他の車両の前記発音手段に出力することを特徴とする。
【００１１】
このようにすることで、移動体の存在に加え、移動体の位置を運転手に知らせることができる。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両間通信システムであって、情報を共有する車両の組み合わせを決定する情報共有車両決定部をさらに備えていることを特徴とする。
【００１３】
このようにすることで、各車両の通信相手の設定が好適に行われる。
【００１４】
また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両間通信システムであって、前記情報共有車両決定部は、前記撮像手段の撮像領域に基づいて、前記撮像領域が重なっている車両同士を組み合わせることを特徴とする。
【００１５】
このようにすることで、表示不能な移動体に関する通信を減らすことができる。
【００１６】
また、請求項５に記載の発明は、請求項３または請求項４に記載の車両間通信システムであって、情報を共有する車両の探索を開始するか否かを判定する探索開始判定部をさらに備え、前記探索開始判定部が情報を共有する車両の探索を開始すると判定した場合に、前記情報共有車両決定手段が情報を共有する車両の組み合わせを決定することを特徴とする。
【００１７】
このようにすることで、必要なときのみに車両の組み合わせを決定するので、情報処理量を減らすことができる。
【００１８】
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車両間通信システムであって、前記探索開始判定部は、前記車両の前記移動体検出部が移動体を検出した場合に、当該車両に対する情報共有車両の探索を開始するか否かを判定し、前記情報共有車両決定部は、前記探索開始判定部が当該車両に対する情報共有車両の探索を開始すると判定した場合に、当該車両と情報を共有する車両を決定することを特徴とする。
【００１９】
このようにすることで、移動体を検出していないときの通信を行わずに済ませることができる。
【００２０】
また、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の車両間通信システムであって、地図データを記憶する記憶部をさらに備え、前記探索開始判定部は、前記車両位置データと、前記地図データと、に基づいて、前記車両が前記地図データにおけるノードに接近しているか否かを判定し、前記情報共有車両決定部は、前記探索開始判定部が前記車両が前記ノードに接近していると判定した場合に、当該車両と情報を共有する車両を決定することを特徴とする。
【００２１】
このようにすることで、死角が多く移動体との出会い頻度が大きい交差点（ノード）で、移動体の存在を運転手に知らせることができる。
また、ノード（交差点など）に接近している場合のみに通信を行うようになり、通信量を減らすことができる。
【００２２】
また、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の車両間通信システムであって、前記車両の近傍に位置する車両を抽出する近傍車両抽出部をさらに備え、前記情報共有車両決定部は、前記近傍車両抽出部によって抽出された車両の中から、情報を共有する車両を決定することを特徴とする。
【００２３】
このようにすることで、通信を行う車両の絞込みが好適に行われる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、自車両が検出できなかった移動体の存在を、他車両が検出したデータに基づいて運転者に知らせることが可能な車両間通信システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。同様の部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。なお、以下の説明における「速度」は、スカラー量である。また、説明の便宜上、自車両が検出した移動体を単に「移動体」、他車両が検出した移動体を「他移動体」と記載し、区別することがある。
【００２６】
（車両間通信システム１）
まず、本発明の実施形態に係る車両間通信システムの概略について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両間システムを示すシステム構成図である。
図１に示すように、本発明の実施形態に係る車両間通信システム１は、カーナビゲーションシステムと共用可能なシステムであり、複数の車両Ｃに個別に設けられた車載装置２と、車両管理装置３と、を備えている。車載装置２は、基地局４およびネットワーク５を介して車両管理装置３と双方向通信可能であるとともに、車両管理装置３を介して他の車両Ｃの車載装置２とも双方向通信可能である。また、車載装置２は、車両管理装置３を介さずに他の車両Ｃの車載装置２と直接通信することも可能である。以下、複数の車両Ｃについて区別が必要である場合には「車両Ｃ１、車両Ｃ２、・・・」と記載し、区別が必要でない場合には「車両Ｃ」と記載する。
【００２７】
（車載装置２）
続いて、車載装置２について説明する。図２は、図１の車載装置を示すブロック図である。
図２に示すように、本発明の実施形態に係る車載装置２は、カメラ１１，１１と、地磁気センサ１２と、ジャイロセンサ１３と、ＧＰＳ受信器１４と、車速センサ１５と、車両センサ１６と、操作スイッチ１７と、地図データ入力機１８と、送受信機１９と、表示装置２０と、スピーカ２１と、車両制御装置２２と、記憶部２３と、主制御部３０と、を備えている。
【００２８】
（カメラ１１，１１）
カメラ１１，１１は、映像をデジタルデータとして取り込むことができるものであり、例えばカラーＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラが使用される。カメラ１１，１１は、左右に平行に並んで配置され、撮影した画像は特徴抽出部３１および出力データ生成部４１に出力される。このカメラ１１，１１は、車両Ｃにその前方を撮影可能に設けられている。
このカメラ１１，１１が、「撮像手段」の一例である。
【００２９】
（地磁気センサ１２）
地磁気センサ１２は、方位に関するデータ（以下、「方位データ」と記載する。）を検出し、車両データ生成部３５に出力する。
【００３０】
（ジャイロセンサ１３）
ジャイロセンサ１３は、車両Ｃの向きに関するデータ（以下、「車両向きデータ」と記載する。）を検出し、車両データ生成部３５に出力する。
このジャイロセンサ１３が、「車両向きデータ検出手段」の一例である。
【００３１】
（ＧＰＳ受信器１４）
ＧＰＳ受信器１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して車両Ｃの位置（緯度、経度）に関するデータ（以下、「車両位置データ」と記載する。）を検出し、車両データ生成部３５に出力する。
このＧＰＳ受信器１４が、「車両位置データ検出手段」の一例である。
【００３２】
（車速センサ１５）
車速センサ１５は、車両Ｃの速度（以下、「車両速度データ」と記載する。）を検出し、車両データ生成部３５に出力する。
【００３３】
（車両センサ１６）
車両センサ１６は、車両Ｃの各種状態を検出するものであり、ブレーキペダルの操作量、アクセルペダルの操作量、エンジン回転数、ハンドルの操作量などを検出するセンサを含むセンサ群である。
【００３４】
（操作スイッチ１７）
操作スイッチ１７は、車載装置２の駆動状態を操作するためのスイッチ群であり、例えば、表示装置２０のＯＮ／ＯＦＦを切り換えるスイッチ、スピーカ２１の出力音量を調節するスイッチなどを備えている。
【００３５】
（地図データ入力機１８）
地図データ入力機１８は、地図データを入力し、記憶部２３に記憶させるためのものである。
【００３６】
（送受信機１９）
送受信機１９は、主制御部３０から出力された各種データを基地局４へ送信するとともに、車両管理装置３の制御部５０（図３参照）から出力され、基地局４から送信された各種データ、および、他の車両Ｃの主制御部３０から出力され、送受信機１９から送信された各種データを受信する無線通信装置である。
この送受信機１９が、「送受信手段」の一例である。
【００３７】
（表示装置２０）
表示装置２０は、カメラ１１，１１によって撮像された車両Ｃの周囲の画像や、後記する記憶部２３に記憶された地図データに基づく画像を出力するための装置である。
また、表示装置２０は、後記する画像データ生成部４１ａにより生成された画像データに基づき、画像を表示するとともに、後記する文字データ生成部４１ｂにより生成された文字データに基づき、文字を表示する。
この表示装置２０は、車両Ｃの車室内に設けられており、運転者が視認可能な位置に設けられている。
この表示装置２０が、「表示手段」の一例である。
【００３８】
（スピーカ２１）
スピーカ２１は、後記する音声データ生成部４１ｄにより生成された音声データに基づき、音声を出力する。
このスピーカ２１は、車両Ｃの車室内に設けられており、出力した音声を運転者に伝達可能となっている。
このスピーカ２１が、「発音手段」の一例である。
【００３９】
（車両制御装置２２）
車両制御装置（ＥＣＵ：Electrical Control Unit）２２は、車両Ｃの動作を制御する装置である。車両制御装置２２は、車両センサ１６の検出結果および出力データ生成部４１の出力に基づいて、ブレーキ液圧を制御したり、クラクションに警報音を発生させたりする。
【００４０】
（記憶部２３）
記憶部２３は、車載装置２が搭載された車両Ｃに関する車両ＩＤ、地図データなどを記憶している。
【００４１】
（主制御部３０）
主制御部３０は、特徴抽出部３１と、対象物検出部３２と、対象物データ生成部３３と、対象物データ通知部３４と、車両データ生成部３５と、車両データ通知部３６と、データ受信部３７と、他移動体データ推定部３８と、ローカルマップ生成部３９と、出会い判定部４０と、出力データ生成部４１と、を備えている。
【００４２】
（特徴抽出部３１）
特徴抽出部３１は、画像のエッジ成分を抽出すると共に、距離画像を得る。
【００４３】
（対象物検出部３２）
対象物検出部３２は、特徴抽出部３１の抽出結果に基づいて、スネーク法などを用いて距離画像のグループクラスタを求め、前回のクラスタとの同一性を判定し、対象物を検出するものであり、「移動体検出部」の一例である。これら特徴抽出部３１および対象物検出部３２による対象物の検出手法としては、例えば、本願発明と同一の出願人によって出願された特開２００４−４６４２６号公報、特開２００４−１０３０１８号公報に記載の手法を用いることができる。
対象物としては、人、自転車、車両（普通車両、バス、トラックなど）などを含む移動体と、交差点と、が挙げられる。
また、対象物検出部３２は、この対象物に関するデータ（以下、「対象物相対データ」と記載する。）を生成し、後記する対象物データ生成部３３およびローカルマップ生成部３９に出力する。
対象物相対データは、対象物ＩＤと、対象物画像データと、対象物相対位置データと、対象物相対速度データと、対象物相対方向データと、種別データと、を含むデータである。
対象物ＩＤは、対象物検出部３２によって、検出された移動体ごとに付与される。
対象物画像データは、対象物を表示させるための画像データである。
対象物相対位置データは、検出された対象物の重心位置に関するデータであり、対象物の車両Ｃに対する相対位置を示すデータである。
対象物相対速度データは、検出された対象物の速度に関するデータであり、対象物の車両Ｃに対する相対速度を示すデータである。対象物検出部３２は、新しいフレーム（画像）と過去のフレームとを比較することによって対象物相対速度データを算出する。
対象物相対方向データは、検出された対象物の方向（移動方向）に関するデータであり、対象物の車両Ｃに対する相対移動方向を示すデータである。対象物検出部３２は、新しいフレーム（画像）と過去のフレームとを比較することによって対象物相対方向データを算出する。
種別データは、検出された対象物の種類に関するデータである。対象物検出部３２は、予め記憶された対象物の種類とその形状とを関連付けたデータを参照することによって、検出された対象物が何であるかを特定し、種別データを生成する。
なお、対象物検出部３２は、各種データを算出・生成するにあたり、車両データ生成部３５によって生成された車両データを参照することもできる。これは、車両Ｃの移動方向、車両速度を考慮した上で対象物の各種データを算出・生成するためである。
【００４４】
（対象物データ生成部３３）
対象物データ生成部３３は、対象物検出部３２によって検出された検出結果（対象物相対データ）と、車両データ生成部３５によって生成された車両データ（後記する）に基づいて、対象物データを生成する。すなわち、対象物データ生成部３３は、対象物と車両との相対関係（対象物相対データ）と、車両の道路に対するデータ（車両データ）と、に基づいて、対象物の道路に対するデータ（対象物データ）を生成する。
対象物データは、対象物ＩＤと、対象物画像データと、対象物位置データと、対象物速度データと、対象物方向データと、種別データと、を含むデータである。
すなわち、対象物データ生成部３３は、対象物位置データ生成部（移動体データ生成部）であり、対象物速度データ生成部（移動体速度データ生成部）であり、対象物方向データ生成部（移動体データ生成部）である。なお、対象物位置データ、対象物速度データおよび対象物方向データは、これらと同等な物理量を表すデータであればよく、例えば、対象物位置データとして、対象物を検出した車両Ｃの位置データと、対象物の車両Ｃに対する相対位置データと、を用いることもできる。このような場合には、ＧＰＳ受信器１４および対象物検出部３２の組み合わせが、対象物位置データ生成部に相当することになる。これは、他のデータについても同様である。
【００４５】
（対象物データ通知部３４）
対象物データ通知部３４は、対象物データ生成部３３によって生成された対象物移動体データに当該車両Ｃの車両ＩＤを付与して出力する。出力された対象物データは、送受信機１９を介して車両管理装置３および他の車両Ｃの車載装置２に通知される。
また、対象物データ通知部３４は、車両管理装置３および他の車両Ｃの車載装置２に対する通信状態を接続／切断するための信号を出力する。
【００４６】
（車両データ生成部３５）
車両データ生成部３５は、地磁気センサ１２、ジャイロセンサ１３、ＧＰＳ受信器１４および車速センサ１５の検出結果に基づいて、車両データを生成する。この車両データは、自車の車両ＩＤ、車両向きデータ、車両位置データ、車両速度データを含むデータである。生成された車両データは、車両データ通知部３６およびローカルマップ生成部３９に出力される。また、車両データ生成部３５は、カルマンフィルタにより、現時点での車両向きデータ、車両位置データ、車両速度データを推定し、これら推定されたデータを車両データに採用している。
【００４７】
（車両データ通知部３６）
車両データ通知部３６は、車両データ生成部３５によって生成された車両データを出力する。出力された車両データは、送受信機１９を介して車両管理装置３に通知される。
【００４８】
（データ受信部３７）
データ受信部３７は、車両管理装置３および他の車両Ｃの車載装置２から送信されたデータを受信する。受信されるデータの一種である他移動体データは、対象物データ通知部３４および他移動体データ推定部３８に出力される。
【００４９】
（他移動体データ推定部３８）
他移動体データ推定部３８は、入力された他移動体データから、現時点での他移動体データ（以下、「他移動体推定データ」と記載する。）を推定する。かかる推定は、カルマンフィルタにより行われる。また、他移動体データ推定部３８は、移動体推定データの一部として、他移動体データおよび車両データに基づいて、他移動体の自車両Ｃに対する相対位置に関するデータ（以下、「他移動体相対位置データ」と記載する。）を生成する。
【００５０】
（ローカルマップ生成部３９）
ローカルマップ生成部３９は、車両データ生成部３５によって生成された車両データと、対象物データ生成部３３によって生成された移動体データと、他移動体データ推定部３８によって推定された他移動体推定データと、に基づいて、車両Ｃの周囲の状況に関するローカルマップを生成する。このローカルマップは、車両Ｃの周囲の移動体の位置、速度などを時間的に管理し、これら過去の履歴から現在の移動体の位置、速度などを推定するものである。出会い判定部４０は、この推定されたデータに基づいて、自車両Ｃと移動体とが出会うか否かを判定する。
ここで、ローカルマップ生成部３９は、車両データ生成部３５によって生成された車両データおよび対象物データ生成部３３によって生成された対象物データと、他移動体データ推定部３８によって推定された他移動体推定データと、の同一性を判定する。そして、ローカルマップ生成部３９は、これらの同一性が否定された場合にのみ、他移動体推定データをローカルマップに統合する。
これは、自車両Ｃと同一である他移動体と、自車両Ｃがデータを取得した移動体と同一である他移動体と、をローカルマップに統合することにより、データの重複が発生してしまうことを防ぐためである。
【００５１】
（出会い判定部４０）
出会い判定部４０は、自車両Ｃと他車両によって検出された移動体（他移動体）とが出会うか否かを判定する。判定結果は、出力データ生成部４１に出力される。この出会い判定部４０による判定手法の詳細は後記する。
【００５２】
（出力データ生成部４１）
出力データ生成部４１は、ローカルマップおよび出会い判定部４０による判定結果に基づいて、他移動体の存在および他移動体との出会い判定結果を運転者に伝達するための出力データを生成するためのものであり、画像データ生成部４１ａと、文字データ生成部４１ｂと、表示データ生成部４１ｃと、音声データ生成部４１ｄと、制御データ生成部４１ｅと、を備えている。
【００５３】
（画像データ生成部４１ａ）
画像データ生成部４１ａは、他移動体の存在を表示する画像データを生成し、表示データ生成部４１ｃを介して表示装置２０に表示させる。
【００５４】
（文字データ生成部４１ｂ）
文字データ生成部４１ｂは、他移動体の存在や、他移動体と自車両Ｃとの出会い判定結果を表す文字データを生成し、表示データ生成部４１ｃを介して表示装置２０に表示させる。
この画像データ生成部４１ａおよび文字データ生成部４１ｂが、「画像／文字データ生成部」の一例である。
【００５５】
（表示データ生成部４１ｃ）
表示データ生成部４１ｃは、画像データ生成部４１ａによって生成された画像データと、文字データ生成部４１ｂによって生成された文字データと、に基づいて、表示データを生成し、表示装置２０に表示させる。
【００５６】
（音声データ生成部４１ｄ）
音声データ生成部４１ｄは、他移動体の存在や、他移動体と自車両Ｃとの出会い判定結果を報知する音声データを生成し、スピーカ２１に発話させる。
音声データの生成には、予め記憶された文字情報と音声データとの対応関係が利用される。
【００５７】
（制御データ生成部４１ｅ）
制御データ生成部４１ｅは、他移動体と自車両Ｃとの出会い判定結果に基づいて自車両Ｃの動作を制御する制御データを生成し、車両制御装置２２に自車両Ｃを制御させる。
【００５８】
（車両管理装置３）
続いて、車両管理装置３について説明する。図３は、図１の車両管理装置を示すブロック図である。
図３に示すように、車両管理装置３は、制御部５０と、入力装置６１と、記憶部６２と、を備えている。
【００５９】
（制御部５０）
制御部５０は、車両データ受信部５１と、地図マッチング部５２と、対象物データ受信部５３と、探索開始判定部５４と、近傍車両抽出部５５と、視野重複判定部５６と、情報共有車両決定部５７と、情報共有車両通知部５８と、他移動体データ通知部５９と、を備えている。
【００６０】
（車両データ受信部５１）
車両データ受信部５１は、各車両Ｃの車載装置２から送信された車両データを受信する。受信された車両データは、地図マッチング部５２に出力される。
【００６１】
（地図マッチング部５２）
地図マッチング部５２は、車両データと、記憶部６２に記憶された地図データとをマッチングさせる。かかるマッチングによって、車両Ｃが走行している道路（アーク）、車両Ｃが向かっている交差点（ノード）が設定される。
【００６２】
（対象物データ受信部５３）
対象物データ受信部５３は、移動体を検出した車両Ｃから、車両ＩＤを付与した対象物データを受信する。受信された車両ＩＤおよび対象物データは、地図マッチング部５２によってマッチングされた後、探索開始判定部５４に出力される。
【００６３】
（探索開始判定部５４）
探索開始判定部５４は、対象物データを送信してきた車両Ｃに関して、当該車両Ｃと情報を共有する車両（情報共有車両）の探索を行うか否かを判定する。かかる探索手法についての詳細は後記する。
【００６４】
（近傍車両抽出部５５）
近傍車両抽出部５５は、地図マッチング部５２によってマッチングされた車両データに基づいて、対象物データ受信部５３によって受信された対象物データに付与された車両ＩＤに関する車両の近傍に位置する車両Ｃを抽出する。かかる抽出手法についての詳細は後記する。
【００６５】
（視野重複判定部５６）
視野重複判定部（撮像領域重複判定部）５６は、近傍車両抽出部５５によって抽出された車両Ｃの中から、対象物データを送信してきた車両Ｃと、それぞれの視野、すなわち、カメラＣ１，Ｃ１による撮像領域が重複するか否か、および、どの程度重複するか、を判定する。なお、視野重複の判定手法についての詳細は後記する。
【００６６】
（情報共有車両決定部５７）
情報共有車両決定部５７は、近傍車両抽出部５５によって抽出された車両Ｃの中から、対象物データを送信してきた車両Ｃと情報の共有を行う車両を選択し、これら情報共有車両の組み合わせを決定する。かかる決定において、情報共有車両決定部５７は、視野重複判定部５６による判定結果を使用することができる。
【００６７】
（情報共有車両通知部５８）
情報共有車両通知部５８は、情報共有車両決定部５７で決定された車両に対して、その旨を通知する。図６の例では、情報共有車両通知部５８は、車両Ｃ１に車両Ｃ２が情報共有車両である旨を通知するとともに、車両Ｃ２に車両Ｃ１が情報共有車両である旨を通知する。また、情報共有車両通知部５８は、移動体を検出した車両Ｃ１の車両データを車両Ｃ２の車載装置２に通知する。
【００６８】
（他移動体データ通知部５９）
他移動体データ通知部５９は、情報共有車両決定部５７によって決定された情報共有車両のうち、対象物を検出していない他の車両Ｃに対して対象物データ（他移動体データ）を通知する。
【００６９】
（入力装置６１）
入力装置６１は、記憶部６２に記憶される各種データ（地図データなど）を入力するための装置である。
【００７０】
（記憶部６２）
記憶部６２は、地図データ、各車両Ｃから送信された車両データ、各車両Ｃのカメラ情報（カメラ１１，１１の車体に対する取り付け方向、撮像領域など）、などを記憶している。このうち、地図データは、交差点をノード、各交差点を連結する道路をアークとして設定されたデータである。
【００７１】
（車両間通信システムの第一の動作例）
続いて、車両間通信システム１の第一の動作例について、車載装置２、車両管理装置３の順に説明する。
【００７２】
（車載装置の第一の動作例）
まず、車載装置２の動作例について説明する。図４は、車載装置の第一の動作例を説明するためのフローチャートである。
まず、車載装置２と車両管理装置３とが通信可能に接続される（ステップＳ１）。
続いて、カメラ１１，１１が画像を取得する（ステップＳ２）。
続いて、特徴抽出部３１が画像の特徴を抽出し、対象物検出部３２が、対象物の一種である移動体を検出する（ステップＳ３）。
続いて、車両データ通知部３６が、車両データを車両管理装置３に通知する（ステップＳ４）。
対象物検出部３２によって検出された移動体がある場合には（ステップＳ５でＹｅｓ）、対象物データ生成部３３が対象物データの一種である移動体データを生成し（ステップＳ６）、対象物データ通知部３４が移動体データを車両管理装置３に通知する（ステップＳ７）。
続いて、ローカルマップ生成部３９が移動体データをローカルマップに統合する（ステップＳ８）。
なお、ステップＳ５において、移動体が検出されていない場合には（ステップＳ５でＮｏ）、ステップＳ９に移行する。
【００７３】
続いて、データ受信部３７が、車両管理装置３から他移動体データを受信する（ステップＳ９）。
他移動体データがある場合には（ステップＳ１０でＹｅｓ）、他移動体データ推定部３８が他移動体データを推定し（他移動体推定データを生成し）（ステップＳ１１）、ローカルマップ生成部３９が他移動体推定データをローカルマップに統合する（ステップＳ１２）。
そして、出力データ生成部４１が出力データを生成し（ステップＳ１３）、生成された出力データを出力し、他移動体の存在を運転者に通知する（ステップＳ１４）。その後、ステップＳ２に移行し、一連の処理を繰り返す。
なお、ステップＳ１０でＮｏの場合には、ステップＳ２に移行し、一連の処理を繰り返す。
なお、ステップＳ１２においてローカルマップに統合された他移動体が、自車両Ｃおよび自車両Ｃによって検出された移動体と同一である場合には、ステップＳ１２およびステップＳ１４の処理は省略される。
【００７４】
（車両管理装置の第一の動作例）
続いて、車両管理装置３の第一の動作例について説明する。図５は、車両管理装置の第一の動作例を説明するためのフローチャートである。
まず、車両データ受信部５１が、前記したステップＳ４において各車両Ｃの車両データ通知部３６が通知した車両データを受信する（ステップＳ２１）。
続いて、対象物データ受信部５２が、前記したステップＳ７において車両Ｃの対象物データ通知部３４が通知した移動体データを受信する（ステップＳ２２）。
受信した移動体データがある場合には（ステップＳ２３でＹｅｓ）、探索開始判定部５４が起動し、探索開始の可否を判定する（ステップＳ２４）。
探索を開始した場合には（ステップＳ２５でＹｅｓ）、近傍車両抽出部５５が、対象物データを通知してきた車両Ｃの近傍に位置する車両を抽出する（ステップ２６）。
近傍に車両が存在する場合には（ステップＳ２７でＹｅｓ）、視野重複判定部５６が、車両Ｃと近傍車両との視野の重複度合いを判定し、情報共有車両決定部５７が、この判定結果に基づいて、近傍の車両の中から、移動体データを通知してきた車両Ｃと情報を共有する車両を決定する（ステップＳ２８）。
車両Ｃと情報を共有する車両がある場合には（ステップＳ２９でＹｅｓ）、情報共有車両通知部５８が、情報共有車両に決定された各車両にその旨を通知するとともに（ステップＳ３０）、他移動体データ通知部５９が、この対象物データを他移動体データとして情報を共有する車両に通知する（ステップＳ３１）。その後、ステップＳ２１に移行し、一連の処理を繰り返す。
なお、ステップＳ２３、Ｓ２５、Ｓ２７、Ｓ２９でＮｏの場合には、ステップＳ２１に移行し、一連の処理を繰り返す。
【００７５】
（各手法の詳細説明）
続いて、車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３および移動体Ｍが図６に示す配置状態であるときを例にとり、探索開始判定部５４による情報共有車両の探索開始判定、近傍車両抽出部５５による近傍車両の抽出、および、視野重複判定部５６による視野重複の判定、の手法についてさらに詳しく説明する。図６は、情報共有車両の探索開始判定、近傍車両の抽出および視野重複の判定の手法の一例を説明するための図である。
【００７６】
（探索開始判定）
まず、車両管理装置３の探索開始判定部５４による情報共有車両の探索開始判定の手法の一例について説明する。
図６に示すように、車両管理装置３の記憶部６２に記憶された地図データには、道路の交差点（信号）が、ノードＮとして設定されている。
探索開始判定部５４は、移動体Ｍを検出した車両Ｃ１について、車両Ｃ１から送信された車両データに含まれる位置データおよび車両速度データと、地図データにおけるノードＮの位置データと、に基づいて、車両Ｃ１に関する余裕停止距離Ｌを算出する。
Ｌ ＝ （Ｔｃ ＋ Ｔｉ）×ＶC1 ＋Ｌｓ ・・・（１）
ここで、
Ｔｃ：通信確立＋他車両情報取得に要する時間
Ｔｉ：画像処理時間
ＶC1：車両Ｃ１の現在車両速度（ノードＮに近づく方向を「正」、ノードＮから離れる方向を「負」とする。）
Ｌｓ：車両Ｃ１の現在車両速度に基づく停止距離
である。
【００７７】
この余裕停止距離Ｌは、車両間通信システム１の通信などに要する時間を考慮し、車両Ｃ１がノードＮの手前で停止できる距離である。
探索開始判定部５４は、車両Ｃ１とノードＮとの距離ＬC1が余裕停止距離Ｌ以下となった場合に、車両Ｃ１に対する情報共有車両の探索を行うように判定する。すなわち、探索開始判定部５４は、移動体Ｍを検出した車両Ｃ１が所定条件でノードＮ（交差点）に接近している場合に、情報共有車両の探索を開始する必要があると判定する。
なお、停止距離Ｌｓは、天候条件（乾燥路面、湿潤路面）、車両条件（ＡＢＳの有無）、タイヤ条件（夏用タイヤ、スタッドレス）などの走行環境によって変化し、これら走行環境と停止距離Ｌｓとの関係が記憶部２３に予め記憶されている。そして、走行環境は、車両センサ１６または図示しない入力装置から各車両Ｃの主制御部３０に入力され、車両データの一部として車両管理装置３に送信される。
また、走行環境に関するデータ（走行環境データ）を取得する走行環境データ取得部と、走行環境データを車両管理装置３に通知する走行環境データ通知部と、を主制御部３０内に備え、走行環境データと車両データとを別に処理する構成であっても良い。
【００７８】
図７は、余裕停止距離を説明するためのグラフである。
図７（ａ）は、天候条件が「乾燥路面」である場合における、車両条件およびタイヤ条件ごとの停止距離Ｌｓおよび余裕停止距離Ｌを表すグラフである。図７（ｂ）は、路面条件が「湿潤路面」である場合における、車両条件およびタイヤ条件ごとの停止距離Ｌｓおよび余裕停止距離Ｌを表すグラフである。
ここで、停止距離Ｌｓ１〜Ｌｓ４および余裕停止距離Ｌ１〜Ｌ４の条件設定は、以下の通りである。
Ｌｓ１，Ｌ１：タイヤ条件「夏用タイヤ装着」、車両条件「ＡＢＳ付き」
Ｌｓ２，Ｌ２：タイヤ条件「夏用タイヤ装着」、車両条件「ＡＢＳ無し」
Ｌｓ３，Ｌ３：タイヤ条件「スタッドレスタイヤ装着」、車両条件「ＡＢＳ付き」
Ｌｓ４，Ｌ４：タイヤ条件「スタッドレスタイヤ装着」、車両条件「ＡＢＳ無し」
図７（ａ）（ｂ）に示すように、停止距離Ｌｓは、天候条件（路面条件）によって異なる値をとる。また、それに従い、余裕停止距離Ｌも天候条件によって異なる。また、停止距離Ｌｓは、天候条件だけでなく、車両条件（ＡＢＳの有無）、タイヤ条件（夏用タイヤ、スタッドレスタイヤ）などによっても変化し、記憶部２３は、これらの対応関係を記憶している。
そして、記憶部２３は、天候条件、車両条件、タイヤ条件などに基づく停止距離Ｌｓを記憶しているとともに、時間Ｔｃ，Ｔｉが設定されているため、探索開始判定部５４は、これらと車両速度ＶC1とに基づいて、車両速度ＶC1を制動初速度とした余裕停止距離Ｌを算出することができる。
なお、車載装置２は、車両間通信システム１と接続されたカーナビゲーションシステムや、車両Ｃに搭載された雨滴センサの検出結果から天候条件を取得することができる。
また、車載装置２は、車両ＣがＡＢＳ搭載車両である場合には、スリップ検出に基づいて天候条件を判定することもできる。
また、車載装置２は、車両Ｃのワイパの作動状況に基づいて天候条件を判定することもできる。
また、車載装置２は、図示しない入力装置から車両条件およびタイヤ条件を入力可能である。
【００７９】
（近傍車両抽出）
続いて、車両管理装置３の近傍車両抽出部５５による近傍車両の抽出の手法の一例について説明する。
近傍車両抽出部５５は、探索開始判定部５４が情報共有車両の探索を開始する必要があると判定した場合に、車両Ｃ１の近傍の車両を抽出する。
近傍車両抽出部５５は、車両データ受信部５１によって受信されて記憶部６２に記憶された各車両Ｃの車両位置データに基づいて、車両Ｃ１から所定距離内、すなわち、図６に示す近傍車両抽出領域ＥＡ内に位置する他の車両Ｃを抽出する。ここでは、車両Ｃ２および車両Ｃ３が抽出される。
このように、情報共有車両の決定の前処理として、近傍車両抽出部５５が車両Ｃ１の近傍に位置する車両Ｃ２，Ｃ３を抽出するので、遠方の車両Ｃを無視することができ、情報共有車両決定における処理を簡略化することができる。
【００８０】
（視野重複判定）
続いて、車両管理装置３の視野重複判定部５６による視野重複の判定の手法の一例について説明する。
視野重複判定部５６は、近傍車両抽出部５５が車両Ｃ１の近傍の車両Ｃ（Ｃ２，Ｃ３）を抽出した場合に、車両Ｃ１の視野ＤＡ１と近傍の車両Ｃ（Ｃ２，Ｃ３）の視野ＤＡ２，ＤＡ３との重複割合を算出する。
そして、情報共有車両決定部５７は、記憶部６２に記憶された各車両Ｃのデータ（カメラの撮像領域または移動体検出領域）に基づいて、車両Ｃ１の撮像領域ＤＡ１の５０％以上を自身の撮像領域（ここでは、車両Ｃ２の撮像領域ＤＡ２が該当する。車両Ｃ３の撮像領域ＤＡ３は該当しない。）として重複する車両Ｃを、車両Ｃ１と情報を共有する車両に決定する。ここでは、車両Ｃ２が車両Ｃ１にとっての情報共有車両であり、車両Ｃ３は情報共有車両に該当しない。
かかる撮像領域の重複の割合は、適宜設定変更可能である。
また、撮像領域の先端部は、適宜設定変更可能である。この撮像領域の先端部の設定によって、情報共有車両の選出結果を調節可能である。なお、図６以降に図示された撮像領域の大きさと車両との関係は、発明を説明するためにデフォルメされており、実際の関係を正確に表したものではない。
【００８１】
（出会い判定）
続いて、出会い判定部４０による車両Ｃと他移動体との出会い判定について説明する。図８は、車両と移動体との出会い判定について説明するための図である。
図８に示すように、車両Ｃ１と車両Ｃ２とが共通のノード（交差点）Ｎに向かって走行している。そして、車両Ｃ１が移動体Ｍを撮影している。
車両Ｃ２の出会い判定部４０は、ローカルマップに基づいて、自車両Ｃ２と他移動体ＭとがノードＮを通過する時刻の差Ｔｓ（以下、「余裕時間Ｔｓ」と記載する。）を算出する。
余裕時間Ｔｓは、下記式（２）によって算出される。
Ｔｓ ＝ ｜ＬM／ＶM−ＬC2／ＶC2｜ ・・・（２）
ここで、
ＬM：他移動体ＭのノードＮまでの距離
ＶM：他移動体ＭのノードＮに向かう速度
ＬC2：自車両Ｃ２のノードＮまでの距離
ＶC2：自車両Ｃ２の車両速度
である。
【００８２】
すなわち、出会い判定部４０は、他移動体Ｍの移動体位置データ、移動体方向データおよび移動体速度データと、自車両Ｃ２の車両位置データ、車両向きデータおよび車両速度データと、地図データにおけるノードＮの位置データと、に基づいて、他移動体Ｍと自車両Ｃ２との出会いを判定している。
【００８３】
なお、車両Ｃ２が走行中の道路の法定速度をＶ０とし、Ｖ１＝Ｖ０＋ΔＶ０（ΔＶ０はＶ０の２０％）としたとき、余裕時間Ｔｓおよび前記した余裕停止距離Ｌの算出において、自車両Ｃ２の車両速度ＶC2として、Ｖ０またはＶ１を代用することも可能である。これは、何らかの理由（例えば、カーブ通過中で減速中など）でその時点での車両速度の実測値が、Ｖ１から外れている場合などが考えられ、このような場合には、Ｖ０またはＶ１で算出した方が好ましいと考えられるためである。
そして、車両Ｃ２の車両速度ＶC2がＶ１よりも大きいとき、文字データ生成部４１ｂが、この旨を伝える文字データを生成し、表示装置２０に表示させることもできる。
表示例としては、例えば、「スピードが出過ぎています。」などである。また、音声データ生成部４１ｄが、文字データと同様の内容を伝える音声データを生成し、スピーカ２１に発話させることもできる。
【００８４】
出会い判定部４０は、余裕時間Ｔｓの値に基づいて、移動体Ｍと車両Ｃ２との出会い可能性を、４段階に分けて判定する。
（１）Ｔｓ≧３０ｓｅｃのときには、出会い判定部４０は、移動体Ｍと車両Ｃ２との出会い可能性「なし」と判定する。
（２）２０ｓｅｃ≦Ｔｓ＜３０ｓｅｃのときには、出会い判定部４０は、移動体Ｍと車両Ｃ２との出会い可能性「小」と判定する。
（３）１０ｓｅｃ≦Ｔｓ＜２０ｓｅｃのときには、出会い判定部４０は、移動体Ｍと車両Ｃ２との出会い可能性「中」と判定する。
（４）Ｔｓ＜１０ｓｅｃのときには、出会い判定部４０は、移動体Ｍと車両Ｃ２との出会い可能性「大」と判定する。
そして、文字データ生成部４１ｂおよび音声データ生成部４１ｄは、余裕時間Ｔｓの値に基づいて文字データおよび音声データを生成して表示装置２０およびスピーカ２１に出力し、表１に示す情報を運転者に通知する。
【００８５】
【表１】
【００８６】
減速指示の例としては、「スピードを落としてください。」が挙げられる。
徐行指示の例としては、「徐行してください。」が挙げられる。
停止指示の例としては、「停止してください。」が挙げられる。
【００８７】
他移動体通行方向案内の例としては、「左から自転車が近づいています。」が挙げられる。
他移動体通行状況案内の例としては、「○秒後に前方交差点に自転車が左から進入します。」が挙げられる。
これら運転手への指示と他移動体Ｍの案内とが、出会い判定部４０による判定結果を知らせるデータの一例である。その他、音声データ生成部４１ｄが運転手への指示を含む音声データを生成しても良く、文字データ生成部４１ｂが移動体Ｍの案内（通行方向案内、通行状況案内）を含む文字データを生成しても良い。
【００８８】
また、余裕時間Ｔｓが５秒以下のとき、制御データ生成部４１ｅが車両制御装置２２を駆動してブレーキを利かせ、自車両Ｃを停止させることが望ましい。
【００８９】
なお、余裕時間Ｔｓが表１に示す範囲内であっても、距離ＬM，ＬC2が図７に示す範囲外である場合には、表１に示す警報を発生しないようにすることが望ましい。なお、距離ＬMを使用するのは、移動体Ｍが車両である場合であり、自転車、人などの場合は除く。
これは、距離ＬM，ＬC2が短すぎる場合（第一の所定値よりも小さい場合）には、警報を発生しても運転者が対応する余裕がなく、却って混乱を招くおそれがあるためである。また、距離ＬM，ＬC2が長すぎる場合（第二の所定値よりも大きい場合）には、警報を発生しなくても運転者が対応することが可能であると考えられるためである。この距離ＬM，ＬC2の範囲を考慮するか否かは、車両Ｃ２、他移動体Ｍの走行道路によるものであり、その関係を表２に示す。
【００９０】
【表２】
【００９１】
また、これら第一の所定値および第二の所定値を走行環境によって変化させる構成であっても良い。この場合には、第一の所定値および第二の所定値と走行環境との関係が記憶部２３に予め記憶されていることが望ましい。
【００９２】
続いて、車両Ｃ１および車両Ｃ２が情報共有車両に設定された場合を例にとり、車両Ｃ２における移動体Ｍの画像表示について説明する。
図９は、本発明の実施形態に係る車両間通信システムの第一の動作例に基づく作用を説明するための図であり、車両Ｃ１、車両Ｃ２および移動体Ｍの配置状態を説明するための図である。図１０は、図９の平面図である。図１１は、車両Ｃ１のカメラによって撮影された画像を示す図である。図１２は、車両Ｃ２のカメラによって撮影された画像を示す図である。図１３は、移動体の画像の補正を説明するための図であり、（ａ）は補正前を示す図、（ｂ）は補正後を示す図である。図１４は、車両Ｃ２の表示装置に表示された移動体画像を示す図である。
【００９３】
図９および図１０に示すように、車両Ｃ１は、ノードＮに向かって走行している。また、車両Ｃ２は、車両Ｃ２とは別の道（アーク）においてノードＮに向かって走行している。また、移動体Ｍは、車両Ｃ１と同じ道（アーク）においてノードＮに向かって走行している。
図１１に示すように、車両Ｃ１のカメラ１１，１１は、移動体Ｍを撮影しており、対象物検出部３２が、移動体Ｍに関する移動体画像ＭＩを検出している。
また、図１２に示すように、車両Ｃ２のカメラ１１，１１は、建物Ｂが障害となり、移動体Ｍを撮影することができていない。
そこで、車両Ｃ１の対象物検出部３２によって撮影された移動体画像ＭＩが、車両管理装置３を介して車両Ｃ２の車載装置２に送信される。車両Ｃ２の画像データ生成部４１ａは、車両Ｃ１の車両位置データと、車両Ｃ２の車両位置データと、移動体（他移動体）Ｍの相対位置データと、に基づいて、図１３（ｂ）に示す補正された他移動体画像ＭＩ’を生成する。ここで、車両Ｃ１の車両位置データを利用するのは、車両Ｃ１，Ｃ２の位置関係によって補正の仕方（反転の有無など）が変わるためである。そして、車両Ｃ２の画像データ生成部４１ａは、カメラ１１，１１が撮影した画像と、他移動体画像ＭＩ’とを合成した画像データを生成し、図１４に示すように、表示装置２０に表示させる。ここで、画像データ生成部４１ａは、他移動体画像ＭＩ’の合成位置は、他移動体推定データに基づいて決定しており、建物Ｂがないと仮定した場合に車両Ｃ２のカメラ１１，１１が移動体Ｍを直接撮像したのに似た画像データを生成している。
このようにすることで、車両Ｃ２が検出できなかった移動体Ｍを、車両Ｃ２の表示装置２０に表示させ、車両Ｃ２の運転者に知らせることができる。
【００９４】
また、車両Ｃ２の音声データ生成部４１ｄは、他移動体Ｍの存在を音声で知らせるための音声データを生成し、スピーカ２１に発話させる。
発話例としては、「左前方に自転車がいます。」などである。
このようにすることで、車両Ｃ２が検出できなかった移動体Ｍを、車両Ｃ２の運転者に音声で知らせることができる。
【００９５】
また、文字データ生成部４１ｂは、出会い判定部４０の判定結果を文字として表示装置２０に表示させる。
また、音声データ生成部４１ｄは、出会い判定部４０の判定結果を音声としてスピーカ２１に発話させる。
【００９６】
（タイミングチャート）
図１５は、車両間通信システムの第一の動作例に基づく通信例を示すタイミングチャートである。
まず、車両Ｃ１の車載装置２が、前方の画像について特徴抽出および対象物検出を行う。そして、車両Ｃ１の車載装置が、対象物データの一種である移動体データを車両管理装置３に送信する。
移動体データを受信した車両管理装置３は、探索開始判定、近傍車両抽出、視野重複判定および情報共有車両決定を順に行い、情報共有車両に決定された車両Ｃ（ここでは、車両Ｃ２，Ｃ３）に他移動体データおよび情報共有連絡信号を送信する。
他移動体データを受信した車両Ｃ２，Ｃ３の車載装置２は、他移動体データに関して、ローカルマップ統合、画像補正、画像表示を順に行う。
そして、一旦情報共有車両として決定されると、その後、車両管理装置３は、探索開始判定、近傍車両抽出、情報共有車両決定を省略することもできる。なお、これらを省略しない構成も可能である。
また、車両Ｃ２，Ｃ３の車載装置２は、自身のカメラ１１，１１が他移動体を撮像するようになったときに、通信切断信号を車両管理装置３へ送信する。かかる通信切断信号は、対象物データ通知部３４によって生成、出力される。
また、車両管理装置３が、車両Ｃ１と車両Ｃ２，Ｃ３との撮像領域の重複がなくなったときに、通信切断信号を車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の車載装置２へ送信する構成であっても良い。
【００９７】
前記したように、車両間通信システム１は、車両Ｃ２の車載装置２が、自身で検出できなかった移動体Ｍについてのデータを車両Ｃ１から受信することで、車両Ｃ２の表示装置２０に移動体Ｍを表示することができ、車両Ｃ２のスピーカ２１に移動体Ｍの存在および存在位置を発話させることができる。
また、車両間通信システム１は、車両Ｃ２と移動体Ｍとの出会い判定を行い、その判定結果を車両Ｃ２の表示装置２０およびスピーカ２１に出力することができる。
したがって、車両間通信システム１は、車両Ｃ２のカメラ１１，１１が撮像できなかった移動体Ｍの存在および存在位置を、画像、文字、音声の少なくとも一つを用いて車両Ｃ２の運転者に知らせることができる。
また、車両間通信システム１は、移動体Ｍと車両Ｃ２とが出会う可能性を、画像、文字、音声の少なくとも一つを用いて車両Ｃ２の運転者に知らせることができる。
【００９８】
（車両間通信システムの第二の動作例）
続いて、車両間通信システム１の第二の動作例について説明する。なお、車両管理装置３の動作例は、図５に示したものと同一であるため、車載装置２の動作例のみについて説明する。
【００９９】
（車載装置の第二の動作例）
車載装置２の第二の動作例について説明する。図１６は、車載装置の第二の動作例を説明するためのフローチャートである。
まず、対象物データ通知部３４がフラグを「０」に設定する（ステップＳ４１）。
このフラグは、車両Ｃの車載装置２の通信相手を定めるものであり、フラグが「０」のときには、車載装置２と車両管理装置３とが接続される。また、フラグが「１」のときには、車載装置２と車両管理装置３とが切断されるとともに、自車両Ｃの車載装置２と他の車両Ｃの車載装置２とが接続される。これら通信接続／切断は、公知の技術により行われる。
【０１００】
ステップＳ４２〜ステップＳ４８は、図４のステップＳ２〜ステップＳ８と同一動作であるので、説明を省略する。
【０１０１】
ステップＳ４８までの処理終了後、フラグが「０」である場合には（ステップＳ４９でＮｏ）、データ受信部３７が、車両管理装置３から他移動体データおよび情報共有車両通知信号を受信する（ステップＳ５０）。
情報共有車両がある場合には（ステップＳ５１でＹｅｓ）、対象物データ通知部３４がフラグを「１」に設定する（ステップＳ５２）。
また、ステップＳ４９でＹｅｓの場合には、データ受信部３７が、情報共有車両から他移動体データを受信する（ステップＳ５３）。
そして、ステップＳ５２またはステップＳ５３の後、他移動体データがある場合には（ステップＳ５４でＹｅｓ）、ステップＳ５５〜ステップＳ５８を行う。これらステップＳ５５〜ステップＳ５８は、図４のステップＳ１１〜ステップＳ１４と同一動作であるので、説明を省略する。
ステップＳ５４でＮｏの場合には、対象物データ通知部３４がフラグを「０」に設定する（ステップＳ５９）。ステップＳ５１でＮｏの場合、ステップＳ５８の処理後およびステップＳ５９の処理後には、ステップＳ４２に移行し、一連の処理を繰り返す。
【０１０２】
このようにすることで、一旦情報共有車両として設定された車両同士は、その後車両管理装置３を介さずに通信することができる。したがって、他移動体データの通信に要する時間を短縮することができる。
【０１０３】
（車両間通信システムの第三の動作例）
続いて、車両間通信システム１の第三の動作例について説明する。図１７は、車両間通信システムの第三の動作例を説明するためのフローチャートである。なお、第三の動作例は、図９および図１０に示す状況に適用される。
車両Ｃ２がノード（交差点）Ｎに接近しているときに、探索開始判定部５４が、各車両Ｃから送信された車両データに基づいて、探索を行うと判定し（ステップＳ６１でＹｅｓ）、近傍車両抽出部５５が、同一ノードＮに接近する車両があるかを判定する（ステップＳ６２）。
近傍車両抽出部５５が車両Ｃ１を抽出すると（ステップＳ６２でＹｅｓ）、情報共有車両決定部５６が車両Ｃ１，Ｃ２を情報共有車両に決定し、情報共有車両通知部５８が、情報共有連絡信号を車両Ｃ１，Ｃ２に通知する。
そして、車両Ｃ１の近傍に移動体Ｍがいる場合には（ステップＳ６３でＹｅｓ）、車両Ｃ１の対象物検出部３２が移動体Ｍを検出し（ステップＳ６４）、車両Ｃ１の対象物データ通知部３４が移動体Ｍに関する移動体データを車両Ｃ２の車載装置２に通知する（ステップＳ６５）。
そして、車両Ｃ２の表示装置２０が移動体Ｍを表示する（ステップＳ６６）。
【０１０４】
なお、第三の動作例以降の動作例においても、音声による移動体Ｍの位置の通知や、音声、画像および文字のいずれかによる出会い判定結果の通知を行うことができる。
【０１０５】
（車両間通信システムの第四の動作例）
続いて、車両間通信システム１の第四の動作例について説明する。図１８は、車両間通信システムの第四の動作例の状況説明図である。図１９は、車両間通信システムの第四の動作例を説明するためのフローチャートである。
第四の動作例は、図１８に示すように、トラックなどの大型車である車両Ｃ４が交差点に進入している場合に適用される。車両Ｃ４の車載装置２は、その前方、後方、左側方および右側方を撮影するためのカメラを備えており、撮像領域ＤＡ４１，ＤＡ４２，ＤＡ４３，ＤＡ４４を撮影可能となっている。
まず、探索開始判定部５４が、車両Ｃ２がノードに接近していると判定すると（ステップＳ８１でＹｅｓ）、近傍車両抽出部５５が、車両Ｃ２の前方に車両があるか否かを判定する（ステップＳ８２）。
そして、車両Ｃ２の近傍に車両Ｃ４がいる場合には（ステップＳ８２でＹｅｓ）、情報共有車両決定部５６が車両Ｃ２，Ｃ４を情報共有車両に決定し、情報共有車両通知部５７が、情報共有連絡信号を車両Ｃ２，Ｃ４に通知する。
そして、車両Ｃ４の近傍に移動体Ｍがいる場合には（ステップＳ８３でＹｅｓ）、車両Ｃ４の対象物検出部３２が移動体Ｍを検出し（ステップＳ８４）、車両Ｃ４の対象物データ通知部３４が移動体Ｍに関する移動体データを車両Ｃ２の車載装置２に通知する（ステップＳ８５）。
そして、車両Ｃ２の表示装置２０が移動体Ｍを表示する（ステップＳ８６）。
【０１０６】
なお、ステップＳ８１における交差点への接近判定のかわりに、横断歩道への接近判定を行っても良い。
また、ステップＳ８１、ステップＳ８２の判定に、車両Ｃ２の車載装置２における対象物検出部３２の検出結果を利用しても良い。
また、この第四の動作例以降の動作例においては、情報共有車両決定部５６は、撮影領域の重複を判断することなく情報共有車両を決定することができる。
【０１０７】
（車両間通信システムの第五の動作例）
続いて、車両間通信システム１の第五の動作例について説明する。図２０は、車両間通信システムの第五の動作例の状況説明図である。図２１は、車両間通信システムの第五の動作例を説明するためのフローチャートである。
第五の動作例は、図２０に示すように、車両Ｃ２の対向車線側にバスである車両Ｃ５がバス停ＢＳに停車している場合に適用される。車両Ｃ５の車載装置２は、その前方および後方を撮影するためのカメラを備えており、撮像領域ＤＡ５１，ＤＡ５２を撮影可能となっている。
まず、探索開始判定部５４が、車両Ｃ２が車両Ｃ５とすれ違おうとしていると判定し（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、かつ、車両Ｃ５が停車中であると判定すると（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、情報共有車両決定部５６が車両Ｃ２，Ｃ５を情報共有車両に決定する。
そして、車両Ｃ５の近傍に移動体Ｍがいる場合には（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、車両Ｃ５の対象物検出部３２が移動体Ｍを検出し（ステップＳ１０４）、車両Ｃ５の対象物データ通知部３４が移動体Ｍに関する移動体データを車両Ｃ２の車載装置２に通知する（ステップＳ１０６）。
そして、車両Ｃ２の表示装置２０が移動体Ｍを表示する（ステップＳ１０６）。
【０１０８】
（車両間通信システムの第六の動作例）
続いて、車両間通信システム１の第六の動作例について説明する。図２２は、車両間通信システムの第六の動作例の状況説明図である。図２３は、本発明の実施形態に係る車両間通信システムの第七の動作例を説明するためのフローチャートである。
第六の動作例は、図２２に示すように、車両Ｃ２がバス停ＢＳに停車中のバスである車両Ｃ５を追い越そうとする場合に適用される。
まず、探索開始判定部５４が、車両Ｃ２が車両Ｃ５を追い越そうとしていると判定すると（ステップＳ１２１でＹｅｓ）、情報共有車両決定部５６が車両Ｃ２，Ｃ５を情報共有車両に決定する。
そして、車両Ｃ５の近傍に移動体Ｍがいる場合には（ステップＳ１２２でＹｅｓ）、車両Ｃ５の対象物検出部３２が移動体Ｍを検出し（ステップＳ１２３）、車両Ｃ５の対象物データ通知部３４が移動体Ｍに関する移動体データを車両Ｃ２の車載装置２に通知する（ステップＳ１２４）。
そして、車両Ｃ２の表示装置２０が移動体Ｍを表示する（ステップＳ１２５）。
【０１０９】
（車両間通信システムの第七の動作例）
続いて、車両間通信システム１の第七の動作例について説明する。図２４は、車両間通信システムの第七の動作例の状況説明図である。図２５は、車両間通信システムの第七の動作例を説明するためのフローチャートである。
第七の動作例は、図２４に示すように、車両Ｃ２の同一車線前方にトラックなどの大型車である車両Ｃ４が走行している場合に適用される。
まず、探索開始判定部５４が、車両Ｃ４が車両Ｃ２の前方を走行していると判定すると（ステップＳ１４１でＹｅｓ）、情報共有車両決定部５６が車両Ｃ２，Ｃ４を情報共有車両に決定する。
そして、車両Ｃ４の近傍に移動体Ｍがいる場合には（ステップＳ１４２でＹｅｓ）、車両Ｃ４の対象物検出部３２が移動体Ｍを検出し（ステップＳ１４３）、車両Ｃ４の対象物データ通知部３４が移動体Ｍに関する移動体データを車両Ｃ２の車載装置２に通知する（ステップＳ１４４）。
そして、車両Ｃ２の表示装置２０が移動体Ｍを表示する（ステップＳ１４５）。
【０１１０】
（第八の動作例）
続いて、車両間通信システム１の第八の動作例について説明する。第八の動作例は、前記した第五ないし第七の動作例と組み合わせて実施可能であり、また、第五ないし第七の動作例と同一状況において、第八の動作例を単独で実施することも可能である。ここでは、第八の動作例を第五の動作例と同一状況で単独に実施した場合を例にとって説明する。
図２６は、車両間通信システムの第八の動作例を説明するための状況説明図である。図２７および図２８は、車両間通信システムの第八の動作例を示すフローチャートである。
なお、図２６では、各車両の撮像領域を省略している。また、記憶部２３，６２に記憶された地図データには、ノードＮ同士を繋ぐアークＡｒが道路中央に設定されており、車両間通信システム１は、このアークＡｒを利用する。
【０１１１】
まず、車両Ｃ４の対象物検出部３２が移動体Ｍを検出すると（ステップＳ１６１でＹｅｓ）、車両管理装置３の情報共有車両決定部５７は、近傍車両抽出部５５によって抽出された車両Ｃの中から情報共有車両を決定する。そして、情報共有車両に決定された車両Ｃ５，Ｃ２間で通信を行う。ここでは、車両Ｃ５に関する各種データと移動体Ｍに関する各種データとが、車両Ｃ５の車載装置２から車両Ｃ２の車載装置２に送信される。そして、車両Ｃ２の車載装置２は、検出された移動体Ｍの数ｉの分だけ、ステップＳ１６２〜ステップＳ１７２の処理を行うループに入る。なお、図２６には、一つの移動体Ｍのみが図示されている。
【０１１２】
そして、ｉ番目の移動体Ｍが車両Ｃ２とアークＡｒを共有している場合には（ステップＳ１６３でＹｅｓ）、車両Ｃ２の出会い判定部４０が、ｉ番目の移動体Ｍの現在位置とアークＡｒとが直交する点Ｐの位置を算出する（ステップＳ１６４）。なお、ステップＳ１６３でＮｏの場合には、次の移動体Ｍについての処理に移行する。
そして、車両Ｃ５と車両Ｃ２との距離ｄが所定距離ε（例えば、ε＝５０ｍ）よりも短い場合には（ステップＳ１６５でＹｅｓ）、ｊ番目の車両Ｃ２の出会い判定部４０が、ｊ番目の車両Ｃ４とアークＡｒとが直交する点Ｑの位置を算出する（ステップＳ１６６）。
そして、車両Ｃ２の出会い判定部４０が、車両Ｃ２が点Ｐに到達するのに要する時間ｔｐを算出する（ステップＳ１６７）。時間ｔPは、下記式（３）によって算出される。
ｔｐ＝｜Ｑ−Ｐ｜／ＶC2−α ・・・（３）
（αはマージン。車両Ｃ２が加速する場合を考慮し、車両Ｃ２が点Ｐにやや早く到達することを想定している。）
そして、ｉ番目の移動体Ｍの移動速度ＶMがほぼ０（例えば、時速２ｋｍ以下）のときには（ステップＳ１６８でＹｅｓ）、出会い判定部４０は、移動体Ｍの現在位置と点Ｐとの距離ｄＭＰが条件式（４）を満たすか否かを判定する（ステップＳ１６９）。
ｄMP＜Ｖmax×ｔｐ ・・・（４）
（Ｖｍａｘは、移動体Ｍの最大速度であり、移動体Ｍの種類ごとに予め記憶部２３に記憶されている。）
距離ｄMPが条件式（４）を満たす場合には（ステップＳ１６９でＹｅｓ）、画像データ生成部４１ａが移動体Ｍを表示する画像データを生成するとともに、音声データ生成部４１ｄが移動体Ｍとの出会い可能性に基づく警報（減速指示、徐行指示など）を知らせる音声データを生成する。これらのデータは、表示装置２０およびスピーカ２１を介して運転者に通知される（ステップＳ１７０）。
距離ｄMPが条件式（４）を満たさない場合には（ステップＳ１６９でＮｏ）、画像データ生成部４１ａが移動体Ｍを表示する画像データを生成する。画像データは、表示装置２０を介して運転者に通知される（ステップＳ１７１）。
【０１１３】
また、ステップＳ１６８でＮｏの場合には、移動体Ｍの未来位置である点Ｍｆを算出する（ステップＳ１８１）。この点Ｍｆの算出は、例えば、カルマンフィルタによる移動体Ｍの位置推定を ｔP／Δｔ 回（ここで、Δｔはカルマンフィルタの計算サイクルタイム）繰り返し実施することによって行われる。
そして、出会い判定部４０は、点Ｍと点Ｍｆとを結ぶ線分ＬMMfとアークＡｒとが交わるか否かを判定する（ステップＳ１８２）。
【０１１４】
ステップＳ１８２でＹｅｓの場合には、画像データ生成部４１ａが移動体Ｍを表示する画像データを生成するとともに、音声データ生成部４１ｄが移動体Ｍとの出会い可能性に基づく警報（減速指示、徐行指示など）を知らせる音声データを生成する。これらのデータは、表示装置２０およびスピーカ２１を介して運転者に通知される（ステップＳ１８３）。
ステップＳ１８２でＮｏの場合には、画像データ生成部４１ａが移動体Ｍを表示する画像データを生成する。画像データは、表示装置２０を介して運転者に通知される（ステップＳ１８３）。
【０１１５】
このように、移動体Ｍの移動速度ＶMの値によって、その後の処理を変えたのは、以下の理由による。
移動体Ｍの移動速度ＶMがほぼゼロの場合には、移動体Ｍのその後の移動を推定しにくい。そのため、車両Ｃ２の車載装置２は、移動体Ｍが車両Ｃ２と出会う方向へ最速移動を行うことを想定した処理を行う。
また、移動体Ｍの移動速度ＶＭがある程度大きい（ゼロではない）場合には、移動体Ｍのその後の移動を推定しやすい。そのため、車両Ｃ２の車載装置２は、かかる推定を利用した処理を行う。
【０１１６】
なお、ステップＳ１７０，Ｓ１７１，Ｓ１８３，Ｓ１８４において、車載装置２は、文字情報による運転者への通知を使用することもできる。
【０１１７】
また、車両Ｃ２の後続車両Ｃがある場合には、車両管理装置３の情報共有車両決定部５７によって決定された情報共有車両ごとにこれらの処理を行うこともできる。
【０１１８】
なお、第八の動作例を単独実施する場合は、第五ないし第七の動作例と組み合わせて実施する場合と比較して、移動体Ｍを検出した場合にのみ近傍車両の抽出を行えば良く、システムの処理速度を高めることができる。
【０１１９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記した各実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更可能である。
例えば、車両管理装置３が出会い判定部を備えている構成であってもよい。
また、車両管理装置３の構成の一部または全部を、各車両の車載装置２に組み込んだ構成であっても良く、車載装置２の主制御部３０内の構成の一部または全部を、車両管理装置３に組み込んだ構成であっても良い。また、車両位置データ検出手段は、ＧＰＳ受信器に限定されない。また、各種データは、それと同一の意味を持つ物理量によるデータに置換可能である。
また、撮像領域の設定や、近傍車両抽出領域ＥＡの広さは、適宜設定可能である。
また、移動体Ｍの画像の代わりに、移動体Ｍを表すマークや合成画像を表示装置に表示させる構成であっても良い。
また、当該車両のカメラが撮影した画像に他の車両のカメラが撮影した移動体画像を合成するだけでなく、カーナビゲーションシステムによる地図画像に他の車両のカメラが撮影した移動体画像を合成する構成であっても良い。
また、画像データ生成部が出会い判定部の判定結果を表示するための画像データを生成し、出力する構成であっても良い。さらには、文字データ生成部および画像データ生成部が出会い判定結果を表示するための文字データおよび画像データを生成し、文字および画像によって出会い判定結果を運転者に知らせる構成であっても良い。
また、ローカルマップ生成部３９などによる各種データの推定（現在データへの変換）は、適宜設定可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】本発明の実施形態に係る車両間通信システムを示すシステム構成図である。
【図２】図１の車載装置を示すブロック図である。
【図３】図１の車両管理装置を示すブロック図である。
【図４】車載装置の第一の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図５】車両管理装置の第一の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図６】情報共有車両の探索開始判定、近傍車両の抽出および視野重複の判定の手法の一例を説明するための図である。
【図７】余裕停止距離を説明するためのグラフである。
【図８】出会い判定を説明するための図である。
【図９】車両間通信システムの第一の動作例に基づく作用を説明するための図であり、車両Ｃ１、車両Ｃ２および移動体Ｍの配置状態を説明するための図である。
【図１０】図９の平面図である。
【図１１】車両Ｃ１のカメラによって撮像された画像を示す図である。
【図１２】車両Ｃ２のカメラによって撮像された画像を示す図である。
【図１３】移動体の画像の補正を説明するための図であり、（ａ）は補正前を示す図、（ｂ）は補正後を示す図である。
【図１４】車両Ｃ２の画像に車両Ｃ１が撮影した移動体を合成した画像を示す図である。
【図１５】車両間通信システムの第一の動作例における車載システムおよび車両管理システム間の通信を示すタイミングチャートである。
【図１６】車載装置の第二の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図１７】車両間通信システムの第三の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図１８】車両間通信システムの第四の動作例を説明するための状況説明図である。
【図１９】車両間通信システムの第四の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図２０】車両間通信システムの第五の動作例を説明するための状況説明図である。
【図２１】車両間通信システムの第五の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図２２】車両間通信システムの第六の動作例を説明するための状況説明図である。
【図２３】車両間通信システムの第六の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図２４】車両間通信システムの第七の動作例を説明するための状況説明図である。
【図２５】車両間通信システムの第七の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図２６】車両間通信システムの第八の動作例を説明するための状況説明図である。
【図２７】車両間通信システムの第八の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図２８】車両間通信システムの第八の動作例を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２１】
１ 車両間通信システム
２ 車載装置
３ 車両管理装置
１１ カメラ
１３ ジャイロセンサ
１４ ＧＰＳ検出器
２０ 表示装置
２３ スピーカ
３２ 対象物検出部
３３ 対象物データ生成部
３５ 車両データ生成部
４１ａ 画像データ生成部
４１ｂ 文字データ生成部
４１ｄ 音声データ生成部
４１ｅ 制御データ生成部
５４ 探索開始判定部
５５ 近傍車両抽出部
５７ 情報共有車両決定部
６２ 記憶部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両同士が通信を行う車両間通信システムであって、
車両ごとに設けられた、当該車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像から移動体を検出する移動体検出部と、
車両ごとに設けられた、音声を発する発音手段と、
前記車両の前記発音手段に発音させる音声に関する音声データを生成する音声データ生成部と、
車両ごとに設けられた、データの送受信を行う送受信手段と、
を備え、
前記音声データ生成部は、一の車両の前記撮像手段によって撮像された移動体の存在を知らせる音声データを生成し、他の車両の前記発音手段に出力することを特徴とする車両間通信システム。
【請求項２】
前記車両の位置に関する車両位置データを検出する車両位置データ検出手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像から前記移動体の位置に関する移動体位置データを生成する移動体位置データ生成部と、
をさらに備え、
前記音声データ生成部は、前記移動体位置データに基づいて、一の車両の前記撮像手段によって撮像された前記移動体の存在位置を知らせる音声データを生成し、他の車両の前記発音手段に出力することを特徴とする請求項１に記載の車両間通信システム。
【請求項３】
情報を共有する車両の組み合わせを決定する情報共有車両決定部をさらに備えていることを特徴とする請求項２に記載の車両間通信システム。
【請求項４】
前記情報共有車両決定部は、前記撮像手段の撮像領域に基づいて、前記撮像領域が重なっている車両同士を組み合わせることを特徴とする請求項３に記載の車両間通信システム。
【請求項５】
情報を共有する車両の探索を開始するか否かを判定する探索開始判定部をさらに備え、
前記探索開始判定部が情報を共有する車両の探索を開始すると判定した場合に、前記情報共有車両決定部が情報を共有する車両の組み合わせを決定することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の車両間通信システム。
【請求項６】
前記探索開始判定部は、前記車両の前記移動体検出部が移動体を検出した場合に、当該車両に対する情報共有車両の探索を開始するか否かを判定し、
前記情報共有車両決定部は、前記探索開始判定部が当該車両に対する情報共有車両の探索を開始すると判定した場合に、当該車両と情報を共有する車両を決定する
ことを特徴とする請求項５に記載の車両間通信システム。
【請求項７】
地図データを記憶する記憶部をさらに備え、
前記探索開始判定部は、前記車両位置データと、前記地図データと、に基づいて、前記車両が前記地図データにおけるノードに接近しているか否かを判定し、
前記情報共有車両決定部は、前記探索開始判定部が前記車両が前記ノードに接近していると判定した場合に、当該車両と情報を共有する車両を決定する
ことを特徴とする請求項６に記載の車両間通信システム。
【請求項８】
前記車両の近傍に位置する車両を抽出する近傍車両抽出部をさらに備え、
前記情報共有車両決定部は、前記近傍車両抽出部によって抽出された車両の中から、情報を共有する車両を決定する
ことを特徴とする請求項７に記載の車両間通信システム。
【請求項１】
車両同士が通信を行う車両間通信システムであって、
車両ごとに設けられた、当該車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像から移動体を検出する移動体検出部と、
車両ごとに設けられた、音声を発する発音手段と、
前記車両の前記発音手段に発音させる音声に関する音声データを生成する音声データ生成部と、
車両ごとに設けられた、データの送受信を行う送受信手段と、
を備え、
前記音声データ生成部は、一の車両の前記撮像手段によって撮像された移動体の存在を知らせる音声データを生成し、他の車両の前記発音手段に出力することを特徴とする車両間通信システム。
【請求項２】
前記車両の位置に関する車両位置データを検出する車両位置データ検出手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像から前記移動体の位置に関する移動体位置データを生成する移動体位置データ生成部と、
をさらに備え、
前記音声データ生成部は、前記移動体位置データに基づいて、一の車両の前記撮像手段によって撮像された前記移動体の存在位置を知らせる音声データを生成し、他の車両の前記発音手段に出力することを特徴とする請求項１に記載の車両間通信システム。
【請求項３】
情報を共有する車両の組み合わせを決定する情報共有車両決定部をさらに備えていることを特徴とする請求項２に記載の車両間通信システム。
【請求項４】
前記情報共有車両決定部は、前記撮像手段の撮像領域に基づいて、前記撮像領域が重なっている車両同士を組み合わせることを特徴とする請求項３に記載の車両間通信システム。
【請求項５】
情報を共有する車両の探索を開始するか否かを判定する探索開始判定部をさらに備え、
前記探索開始判定部が情報を共有する車両の探索を開始すると判定した場合に、前記情報共有車両決定部が情報を共有する車両の組み合わせを決定することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の車両間通信システム。
【請求項６】
前記探索開始判定部は、前記車両の前記移動体検出部が移動体を検出した場合に、当該車両に対する情報共有車両の探索を開始するか否かを判定し、
前記情報共有車両決定部は、前記探索開始判定部が当該車両に対する情報共有車両の探索を開始すると判定した場合に、当該車両と情報を共有する車両を決定する
ことを特徴とする請求項５に記載の車両間通信システム。
【請求項７】
地図データを記憶する記憶部をさらに備え、
前記探索開始判定部は、前記車両位置データと、前記地図データと、に基づいて、前記車両が前記地図データにおけるノードに接近しているか否かを判定し、
前記情報共有車両決定部は、前記探索開始判定部が前記車両が前記ノードに接近していると判定した場合に、当該車両と情報を共有する車両を決定する
ことを特徴とする請求項６に記載の車両間通信システム。
【請求項８】
前記車両の近傍に位置する車両を抽出する近傍車両抽出部をさらに備え、
前記情報共有車両決定部は、前記近傍車両抽出部によって抽出された車両の中から、情報を共有する車両を決定する
ことを特徴とする請求項７に記載の車両間通信システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【公開番号】特開２００６−２８５６９３（Ｐ２００６−２８５６９３Ａ）
【公開日】平成１８年１０月１９日（２００６．１０．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１０５４４９（Ｐ２００５−１０５４４９）
【出願日】平成１７年３月３１日（２００５．３．３１）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１０月１９日（２００６．１０．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年３月３１日（２００５．３．３１）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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