車載カメラの光軸変動量の測定方法
【課題】車両に搭載されたステレオカメラの温度変化による光軸変動量を精度良く測定する車載カメラの光軸変動量の測定方法を提供する。
【解決手段】第１カメラを回転位置が１８０度異なる通常位置と反転位置とに切り替えて、基準温度における第１カメラ及び第２カメラの撮像画像間でのターゲットの画像部分の視差である第１視差と第２視差を算出する第１，第２視差算出工程と、特定温度における第１カメラ及び第２カメラの撮像画像間での前記ターゲットの画像部分の視差である第３視差と第４視差を算出する第３，第４視差算出工程と、第１視差と第３視差の差分及び第２視差と第４視差の差分に基づいて、特定温度に変化したときの第１カメラ及び第２カメラの光軸変動量を算出する光軸変動量算出工程とを含む。
【解決手段】第１カメラを回転位置が１８０度異なる通常位置と反転位置とに切り替えて、基準温度における第１カメラ及び第２カメラの撮像画像間でのターゲットの画像部分の視差である第１視差と第２視差を算出する第１，第２視差算出工程と、特定温度における第１カメラ及び第２カメラの撮像画像間での前記ターゲットの画像部分の視差である第３視差と第４視差を算出する第３，第４視差算出工程と、第１視差と第３視差の差分及び第２視差と第４視差の差分に基づいて、特定温度に変化したときの第１カメラ及び第２カメラの光軸変動量を算出する光軸変動量算出工程とを含む。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたステレオカメラの光軸変動量を測定する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載された左右の２台のカメラ（ステレオカメラ）により、車両周辺に存在する物体を検出する車両周辺監視装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された車両周辺監視装置においては、２台のカメラの視差に基づいて、車両と物体間の距離を算出している。
【０００３】
２台のカメラは、車両の組み立て工場等において、両者の光軸が互いに平行になるように車両に取り付けられる。そして、視差の誤差を減少させるために、視差オフセット値α（２台のカメラの光軸が正確に平行状態とされた場合に、対象物を撮像して得られる視差ｄｎに対して、２台のカメラの光軸が正確に平行状態となっていない場合に、同一の対象物を撮像して得られる視差の誤差）を測定し、この視差オフセット値αを用いて、車両と対象物間の距離を算出する手法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−６０９６号公報
【特許文献２】特開２００６−１８４２７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両に搭載された２台のカメラの光軸は、温度の変化によるカメラ筐体やレンズの周辺構造の形状変化によって変動する（傾く）場合がある。そして、光軸が変動すると、２台のカメラの光軸の平行度が変化する。そのため、ステレオカメラの視差に基づいて物体の距離を精度良く検出するためには、温度変化による２台のカメラの光軸変動量が認識されている必要がある。
【０００６】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車両に搭載されたステレオカメラの温度変化による光軸変動量を精度良く測定する車載カメラの光軸変動量の測定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、光軸を平行として車両に搭載された第１カメラ及び第２カメラについて、温度変化による該第１カメラ及び該第２カメラの光軸変動量を測定する車載カメラの光軸変動量の測定方法に関する。
【０００８】
そして、前記第１カメラを光軸周りに回転させる構成を用いて、前記第１カメラを、回転位置が１８０度異なる通常位置と反転位置とに切り替え、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が所定の基準温度であるときに、前記第２カメラ及び前記通常位置とした前記第１カメラにより、前記第１カメラ及び前記第２カメラから所定距離だけ離れたターゲットを撮像して、前記第１カメラの撮像画像と前記第２カメラの撮像画像間における前記ターゲットの画像部分の視差である第１視差を算出する第１視差算出工程と、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が前記基準温度であるときに、前記第２カメラ及び前記反転位置とした前記第１カメラにより、前記ターゲットを撮像して、前記第１カメラの撮像画像と前記第２カメラの撮像画像間における前記ターゲットの画像部分の視差である第２視差を算出する第２視差算出工程と、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が前記基準温度と異なる特定温度であるときに、前記第２カメラ及び前記通常位置とした前記第１カメラにより、前記ターゲットを撮像して、前記第１カメラの撮像画像と前記第２カメラの撮像画像間における前記ターゲットの画像部分の視差である第３視差を算出する第３視差算出工程と、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が前記特定温度であるときに、前記第２カメラ及び前記反転位置とした前記第１カメラにより、前記ターゲットを撮像して、前記第１カメラの撮像画像と前記第２カメラの撮像画像間における前記ターゲットの画像部分の視差である第４視差を算出する第４視差算出工程と、前記第１視差と前記第３視差の差分、及び前記第２視差と前記第４視差の差分に基づいて、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が、前記基準温度から前記特定温度に変化したときの、前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸変動量を算出する光軸変動量算出工程とを含むことを特徴とする車載カメラの光軸変動量の測定方法（第１発明）。
【０００９】
第１発明によれば、詳細は後述するが、前記第１カメラを前記通常位置として、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度を前記基準温度から前記特定温度に変化させると、前記第３視差は、前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸のずれに起因する量だけ、前記第１視差から変化する。
【００１０】
また、前記第１カメラを前記反転位置として、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度を前記基準温度から前記特定温度に変化させると、前記第４視差は、前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸のずれに起因する量だけ、前記第２視差から変化する。そのため、前記第１視差と前記第３視差との差分、及び前記第２視差と前記第４視差との差分に基づいて、前記基準温度から前記特定温度への温度変化による前記所定距離での前記第１カメラと前記第２カメラの視差の変化量が特定される。
【００１１】
そして、前記第１カメラを前記通常位置と前記反転位置に切り替えることにより、温度変化に応じた前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸の変動による、前記第１カメラと前記第２カメラの視差の変化を大きくすることができる（前記通常位置と前記反転位置の切り替え行わない場合と比べて２倍程度）。これにより、温度変化に応じた前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸の微量な変動を抽出し易くなるため、温度変化に応じた前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸変動量を精度良く算出することができる。
【００１２】
さらに、前記第１カメラを前記通常位置と前記反転位置に切り替えることにより、一定の温度変化に対する前記第１カメラと前記第２カメラの視差の変化を大きくすることによって、温度変化と前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸変動量との関係を認識するために必要な温度変化の幅を小さくすることができる。そのため、温度変化と前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸変動量との関係を認識するために必要な、温度の変更に要する時間を短縮することができる。
【００１３】
また、第１発明において、前記第１視差算出工程、前記第２視差算出工程、前記第３視差算出工程、前記第４視差算出工程、及び前記光軸変動量算出工程を、複数の異なる前記特定温度について実行することにより、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が、前記基準温度から前記複数の特定温度に変化したときの、前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸のずれ量を算出する工程を含むことを特徴とする（第２発明）。
【００１４】
第２発明によれば、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が、前記基準温度から前記複数の特定温度に変化したときの、前記第１カメラと前記第２カメラの光軸変動量を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１カメラ及び第２カメラの光軸変動量を算出する際の車両とターゲットの配置関係の説明図。
【図２】第１カメラ及び第２カメラの光軸変動量を算出する処理のフローチャート。
【図３】第１カメラの通常位置と反転位置の説明図。
【図４】第１カメラ及び第２カメラにより撮像されるターゲットの説明図。
【図５】第１カメラ及び第２カメラにより撮像されたターゲットの画像部分の視差の説明図。
【図６】温度変化による第１カメラ及び第２カメラの光軸変動の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の車載カメラの光軸変動量測定方法の実施形態について、図１〜図６を参照して説明する。
【００１７】
図１を参照して、車両１は、車両１の中心線ｃに対して左右対称に配置された第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒ（ステレオカメラ）と、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの撮像画像に基づいて、車両１の前方に存在する歩行者等を監視する車両周辺監視装置１１とを備えている。
【００１８】
第１カメラ１０Ｌと第２カメラ１０Ｒは、同一物体を撮像したときの視差により、車両１と物体間の距離を算出するために、光軸を互いに平行として車両１に取り付けられる。しかしながら、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの温度が変化すると、それに伴って、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの筐体やレンズ周辺構造が熱膨張或いは熱収縮により変形する。その結果、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの光軸が、取り付け時の状態から変動して（光軸が傾く）、第１カメラ１０Ｌと第２カメラ１０Ｒの光軸の平行度が変化する。
【００１９】
そして、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの視差によって、車両１と物体との距離を精度良く算出するためには、上記温度変化による第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの光軸変動量を、車両周辺監視装置１１が認識している必要がある。
【００２０】
そこで、工場（車両１の組立て工場、サービス工場等）で車両１に第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒと車両周辺監視装置１１を搭載する際に、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの温度変化による光軸変動量を予め測定し、この測定による光軸変動量のデータを車両周辺監視装置１１のメモリに保持する処理が実行される。
【００２１】
第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒは、所定の基準温度Ｔb（例えば、２５度）に制御された室内で、光軸を平行にして車両１に取り付けられる。そして、室内に設けられたダーゲット板２０から所定距離Ｌ0だけ離れた位置に車両１を停車し、測定作業者により操作されるコンピュータ５０を、車両周辺監視装置１１と通信ケーブル３０で接続して、光軸変動量の測定用プログラムをコンピュータ５０で実行することによって行われる。
【００２２】
コンピュータ５０は、測定作業者により所定の測定開始操作がなされると、光軸変動量の測定開始を指示する制御信号を車両周辺監視装置１１に送信する。この制御信号を受信した車両周辺監視装置１１は、車両周辺監視モード（第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの撮像画像に基づいて、車両１の周辺に存在する物体を監視する通常の運転モード）から、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの光軸変動量の測定等を行うエイミングモードに切替わる。そして、車両周辺監視装置１１は、図２に示したフローチャートによる処理を実行する。
【００２３】
車両周辺監視装置１１は、先ず、ＳＴＥＰ１で、車両１が図１に示した規定位置に停車しているか否かを、車両１の停車位置を検出するセンサ（図示しない）からの検出信号の入力の有無、或いは、車両１を規定位置に停車した測定作業者によるコンピュータ５０への確認入力の有無等により、判断する。そして、車両１が規定位置に停車しているときには、ＳＴＥＰ２に進み、車両１が停車している室内の温度を基準温度Ｔbとして設定する。
【００２４】
ここで、第１カメラ１０Ｌは、図３（ａ）に示したように、第２カメラ１０Ｒと同じ回転位置である通常位置と、図３（ｂ）に示したように、通常位置から光軸周りに１８０度回転した反転位置とに、切り替える構成を有して車両１に取り付けられている。なお、通常位置と反転位置との切り替えは、車両１にアクチェータを備えて行ってもよく、測定者による手動操作によって行ってもよい。
【００２５】
続くＳＴＥＰ３で、車両周辺監視装置１１は、「第１視差算出工程」を実行する。車両周辺監視装置１１は、第１カメラ１０Ｌを通常位置として、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒにより、ターゲット板２０に設けられたターゲット２１を撮像する。ターゲット２１は、図４に示したように、黒の背景に複数の白点を水平方向に等間隔で配置したパターンとなっている。
【００２６】
図５（ａ）は、通常位置での第１カメラ１０Ｌの撮像画像ＩmＬ1と、第２カメラ１０Ｒの撮像画像ＩmＲ1を画角の中心Ｃeを合わせて上下に重ねて示したものである。図中の矢印は、ターゲット２１の同一の各白点に対応する画像部分を示している。
【００２７】
車両周辺監視装置１１は、第１カメラ１０Ｌの撮像画像ＩmＬ1と第２カメラ１０Ｒの撮像画像ＩmＲ1における画角の中心Ｃe付近の同一の白点に対応する画像部分間の視差ＰaＮを、第１視差Ｄs1（図６参照）として算出する。なお、複数の白点についての視差を平均して、第１視差Ｄs1を算出してもよい。
【００２８】
続くＳＴＥＰ４で、車両周辺監視装置１１は、「第２視差算出工程」を実行する。車両周辺監視装置１１は、第１カメラ１０Ｌを光軸周りに回転させて、反転位置に切り替える。そして、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒにより、ターゲット板２０に設けられたターゲット２１を撮像する。
【００２９】
図５（ｂ）は、反転位置での第１カメラ１０Ｌの撮像画像ＩmＬ2と、第２カメラ１０Ｒの撮像画像ＩmＲ2を、画角の中心Ｃeを合わせて上下に重ねたものである。図中の矢印は、ターゲット２１の同一の各白点に対応する画像部分を示している。
【００３０】
車両周辺監視装置１１は、第１カメラ１０Ｌの撮像画像ＩmＬ2と第２カメラ１０Ｒの撮像画像ＩmＲ2における画角の中心Ｃe付近の同一の白点に対応する画像部分間の視差ＰaＲを、第２視差Ｄh1（図６参照）として算出する。なお、複数の白点についての視差を平均して、第２視差Ｄh1を算出してもよい。
【００３１】
続くＳＴＥＰ５で、車両周辺監視装置１１は、車両１が停車している室内の温度を特定温度Ｔs（例えば、３０℃）に制御する。この制御は、コンピュータ５０と通信可能に接続された空調機器に対して、車両周辺監視装置１１からコンピュータ５０を介して温調制御信号を送信して行う。或いは、車両周辺監視装置１１からコンピュータ５０に対して、空調機器を特定温度Ｔsに設定して作動させることを測定作業者に指示する表示画面の表示を要求する信号を送信して、測定作業者に空調機器を操作させるようにしてもよい。
【００３２】
次のＳＴＥＰ６で、車両周辺監視措置１１は、コンピュータ５０から送信される、室温が特定温度に維持されていることを示す信号の受信を待って、「第３視差算出工程」を実行する。
【００３３】
車両周辺監視装置１１は、上記「第１視差算出工程」と同様に、第１カメラ１０Ｌを通常位置として、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒにより、ターゲット板２０に設けられたターゲット２１を撮像する。車両周辺監視装置１１は、第１カメラ１０Ｌの撮像画像と第２カメラ１０Ｒの撮像画像における画角の中心付近の同一の白点に対応する画像部分間の視差を、第３視差Ｄs2（図６参照）として算出する。なお、複数の白点についての視差を平均して、第３視差Ｄs2を算出してもよい。
【００３４】
続くＳＴＥＰ７で、車両周辺監視装置１１は、上記「第２視差算出工程」と同様に、第１カメラ１０Ｌを反転位置として、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒにより、ターゲット板２０に設けられたターゲット２１を撮像する。車両周辺監視装置１１は、第１カメラ１０Ｌの撮像画像と第２カメラ１０Ｒの撮像画像における画角の中心付近の同一の白点に対応する画像部分間の視差を、第４視差Ｄh2（図６参照）として算出する。なお、複数の白点についての視差を平均して、第４視差Ｄh2を算出してもよい。
【００３５】
次のＳＴＥＰ８で、車両周辺監視装置１１は、「光軸変動量算出工程」を実行する。ここで、図６は、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの温度を基準温度Ｔbから特定温度Ｔsに変化させたときの、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの光軸の変動を示したものである。
【００３６】
図６の上側は、第１カメラ１０Ｌを通常位置としたときの第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの光軸の変動を示し、下側は、第１カメラ１０Ｌを反転位置としたときの第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの光軸の変動を示している。
【００３７】
図６において、６０，６４は基準温度Ｔbにおける第２カメラ１０Ｒの光軸方向、６１，６５は特定温度Ｔsにおける第２カメラ１０Ｒの光軸方向、ａは基準温度Ｔbから特定温度Ｔsに変化したときの第２カメラ１０Ｒの光軸変動量を示している。また、６２は基準温度Ｔbにおける通常位置での第１カメラ１０Ｌの光軸方向、６３は特定温度Ｔsにおける通常位置での第１カメラ１０Ｌの光軸方向、ｂは基準温度Ｔbから特定温度Ｔsに変化したときの第１カメラ１０Ｌの光軸の変動を示している。
【００３８】
また、図６において、６６は基準温度Ｔbにおける反転位置での第１カメラ１０Ｌの光軸方向、６７は特定温度Ｔsにおける反転位置での第１カメラ１０Ｌの光軸方向を示している。さらに、図６において、Ｄs1は「第１視差算出工程」で算出された第１視差を示し、Ｄs2は「第３視差算出工程」で算出された第３視差を示し、Ｄh1は「第２視差算出工程」で算出された第２視差を示し、Ｄh2は「第４視差算出工程」で算出された第４視差を示している。
【００３９】
図６においては、第１カメラ１０Ｌが通常位置であるときは、以下の式（１）が成立する。
【００４０】
Ｄs2−Ｄs1 ＝｛Ｄs1＋（−ａ＋ｂ）｝−Ｄs1 ＝ −ａ＋ｂ ・・・・・ （１）
但し、Ｄs2：第３視差、Ｄs1：第１視差、ａ：第２カメラの光軸変動量、ｂ：第１カメラの光軸変動量。
【００４１】
また、第１カメラ１０Ｌが反転位置であるときには、以下の式（２）が成立する。
【００４２】
Ｄh2−Ｄh1 ＝ ｛Ｄh1＋（−ａ−ｂ）｝−Ｄh1 ＝ −ａ−ｂ ・・・・・ （２）
但し、Ｄh2：第４視差、Ｄh1：第２視差、ａ：第２カメラの光軸変動量、ｂ：第１カメラの光軸変動量。
【００４３】
上記式（１），式（２）により、以下の式（３），式（４）が得られる。
【００４４】
（Ｄs2−Ｄs1）−（Ｄh2−Ｄh1） ＝ ２ｂ ・・・・・ （３）
（Ｄs2−Ｄs1）＋（Ｄh2−Ｄh1） ＝ −２ａ ・・・・・ （４）
そこで、車両周辺監視装置１１は、上記式（３），式（４）に、ＳＴＥＰ３の「第１視差算出工程」で算出した第１視差Ｄs1、ＳＴＥＰ４の「第２視差算出工程」で算出した第２視差Ｄh1、ＳＴＥＰ６の「第３視差算出工程」で算出した第３視差Ｄs2、及びＳＴＥＰ７の「第４視差算出工程」で算出した第４視差Ｄh2を代入する。
【００４５】
そして、車両周辺監視装置１１は、上記式（３）の算出値を２で除して第２カメラ１０Ｒの光軸変動量ｂを算出し、また、上記式（４）の算出値の絶対値を２で除して第１カメラ１０Ｌの光軸変動量ａを算出する。
【００４６】
次のＳＴＥＰ９で、車両周辺監視装置１１は、第２カメラ１０Ｒの光軸変動量ａと第１カメラ１０Ｌの光軸変動量ｂのデータをメモリに保持し、ＳＴＥＰ１０に進んで処理を終了する。
【００４７】
車両周辺監視装置１１は、車両周辺監視モードでの動作中に温度センサ（図示しない）により第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの温度を監視する。そして、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの温度が特定温度Ｔsになったときには、メモリに保持された第２カメラ１０Ｒの光軸変動量ａ及び第１カメラ１０Ｌの光軸変動量ｂのデータを用いて、第１カメラ１０Ｌと第２カメラ１０Ｒの視差を求めることで、車両１と物体との距離を精度良く算出することができる。
【００４８】
また、複数の特定温度Ｔsについて、図２のフローチャートによる処理を行って、各特定温度Ｔsにおける第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの光軸変動量のデータをメモリに保持することで、幅広い温度変化に対応して、車両１と物体との距離を精度良く算出することができる。
【００４９】
また、本実施形態では、車両周辺監視装置１１にコンピュータ５０を接続し、測定作業者がコンピュータ５０を操作して、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの光軸変化量を測定するようにしたが、測定作業者が車両周辺監視装置１１の操作部（タッチパネル付きディスプレイ等）を操作して、車両周辺監視装置１１をエイミングモードに切り替えるようにしてもよい。この場合には、コンピュータ５０を用意して車両周辺監視装置１１に接続する必要がない。
【符号の説明】
【００５０】
１…車両（自車両）、１０Ｌ…第１カメラ、１０Ｒ…第２カメラ、１１…車両周辺監視装置、２１…ターゲット、５０…コンピュータ、ａ…第２カメラの光軸変動量、ｂ…第１カメラの光軸変動量。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたステレオカメラの光軸変動量を測定する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載された左右の２台のカメラ（ステレオカメラ）により、車両周辺に存在する物体を検出する車両周辺監視装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された車両周辺監視装置においては、２台のカメラの視差に基づいて、車両と物体間の距離を算出している。
【０００３】
２台のカメラは、車両の組み立て工場等において、両者の光軸が互いに平行になるように車両に取り付けられる。そして、視差の誤差を減少させるために、視差オフセット値α（２台のカメラの光軸が正確に平行状態とされた場合に、対象物を撮像して得られる視差ｄｎに対して、２台のカメラの光軸が正確に平行状態となっていない場合に、同一の対象物を撮像して得られる視差の誤差）を測定し、この視差オフセット値αを用いて、車両と対象物間の距離を算出する手法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−６０９６号公報
【特許文献２】特開２００６−１８４２７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両に搭載された２台のカメラの光軸は、温度の変化によるカメラ筐体やレンズの周辺構造の形状変化によって変動する（傾く）場合がある。そして、光軸が変動すると、２台のカメラの光軸の平行度が変化する。そのため、ステレオカメラの視差に基づいて物体の距離を精度良く検出するためには、温度変化による２台のカメラの光軸変動量が認識されている必要がある。
【０００６】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車両に搭載されたステレオカメラの温度変化による光軸変動量を精度良く測定する車載カメラの光軸変動量の測定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、光軸を平行として車両に搭載された第１カメラ及び第２カメラについて、温度変化による該第１カメラ及び該第２カメラの光軸変動量を測定する車載カメラの光軸変動量の測定方法に関する。
【０００８】
そして、前記第１カメラを光軸周りに回転させる構成を用いて、前記第１カメラを、回転位置が１８０度異なる通常位置と反転位置とに切り替え、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が所定の基準温度であるときに、前記第２カメラ及び前記通常位置とした前記第１カメラにより、前記第１カメラ及び前記第２カメラから所定距離だけ離れたターゲットを撮像して、前記第１カメラの撮像画像と前記第２カメラの撮像画像間における前記ターゲットの画像部分の視差である第１視差を算出する第１視差算出工程と、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が前記基準温度であるときに、前記第２カメラ及び前記反転位置とした前記第１カメラにより、前記ターゲットを撮像して、前記第１カメラの撮像画像と前記第２カメラの撮像画像間における前記ターゲットの画像部分の視差である第２視差を算出する第２視差算出工程と、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が前記基準温度と異なる特定温度であるときに、前記第２カメラ及び前記通常位置とした前記第１カメラにより、前記ターゲットを撮像して、前記第１カメラの撮像画像と前記第２カメラの撮像画像間における前記ターゲットの画像部分の視差である第３視差を算出する第３視差算出工程と、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が前記特定温度であるときに、前記第２カメラ及び前記反転位置とした前記第１カメラにより、前記ターゲットを撮像して、前記第１カメラの撮像画像と前記第２カメラの撮像画像間における前記ターゲットの画像部分の視差である第４視差を算出する第４視差算出工程と、前記第１視差と前記第３視差の差分、及び前記第２視差と前記第４視差の差分に基づいて、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が、前記基準温度から前記特定温度に変化したときの、前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸変動量を算出する光軸変動量算出工程とを含むことを特徴とする車載カメラの光軸変動量の測定方法（第１発明）。
【０００９】
第１発明によれば、詳細は後述するが、前記第１カメラを前記通常位置として、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度を前記基準温度から前記特定温度に変化させると、前記第３視差は、前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸のずれに起因する量だけ、前記第１視差から変化する。
【００１０】
また、前記第１カメラを前記反転位置として、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度を前記基準温度から前記特定温度に変化させると、前記第４視差は、前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸のずれに起因する量だけ、前記第２視差から変化する。そのため、前記第１視差と前記第３視差との差分、及び前記第２視差と前記第４視差との差分に基づいて、前記基準温度から前記特定温度への温度変化による前記所定距離での前記第１カメラと前記第２カメラの視差の変化量が特定される。
【００１１】
そして、前記第１カメラを前記通常位置と前記反転位置に切り替えることにより、温度変化に応じた前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸の変動による、前記第１カメラと前記第２カメラの視差の変化を大きくすることができる（前記通常位置と前記反転位置の切り替え行わない場合と比べて２倍程度）。これにより、温度変化に応じた前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸の微量な変動を抽出し易くなるため、温度変化に応じた前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸変動量を精度良く算出することができる。
【００１２】
さらに、前記第１カメラを前記通常位置と前記反転位置に切り替えることにより、一定の温度変化に対する前記第１カメラと前記第２カメラの視差の変化を大きくすることによって、温度変化と前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸変動量との関係を認識するために必要な温度変化の幅を小さくすることができる。そのため、温度変化と前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸変動量との関係を認識するために必要な、温度の変更に要する時間を短縮することができる。
【００１３】
また、第１発明において、前記第１視差算出工程、前記第２視差算出工程、前記第３視差算出工程、前記第４視差算出工程、及び前記光軸変動量算出工程を、複数の異なる前記特定温度について実行することにより、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が、前記基準温度から前記複数の特定温度に変化したときの、前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸のずれ量を算出する工程を含むことを特徴とする（第２発明）。
【００１４】
第２発明によれば、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が、前記基準温度から前記複数の特定温度に変化したときの、前記第１カメラと前記第２カメラの光軸変動量を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１カメラ及び第２カメラの光軸変動量を算出する際の車両とターゲットの配置関係の説明図。
【図２】第１カメラ及び第２カメラの光軸変動量を算出する処理のフローチャート。
【図３】第１カメラの通常位置と反転位置の説明図。
【図４】第１カメラ及び第２カメラにより撮像されるターゲットの説明図。
【図５】第１カメラ及び第２カメラにより撮像されたターゲットの画像部分の視差の説明図。
【図６】温度変化による第１カメラ及び第２カメラの光軸変動の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の車載カメラの光軸変動量測定方法の実施形態について、図１〜図６を参照して説明する。
【００１７】
図１を参照して、車両１は、車両１の中心線ｃに対して左右対称に配置された第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒ（ステレオカメラ）と、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの撮像画像に基づいて、車両１の前方に存在する歩行者等を監視する車両周辺監視装置１１とを備えている。
【００１８】
第１カメラ１０Ｌと第２カメラ１０Ｒは、同一物体を撮像したときの視差により、車両１と物体間の距離を算出するために、光軸を互いに平行として車両１に取り付けられる。しかしながら、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの温度が変化すると、それに伴って、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの筐体やレンズ周辺構造が熱膨張或いは熱収縮により変形する。その結果、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの光軸が、取り付け時の状態から変動して（光軸が傾く）、第１カメラ１０Ｌと第２カメラ１０Ｒの光軸の平行度が変化する。
【００１９】
そして、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの視差によって、車両１と物体との距離を精度良く算出するためには、上記温度変化による第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの光軸変動量を、車両周辺監視装置１１が認識している必要がある。
【００２０】
そこで、工場（車両１の組立て工場、サービス工場等）で車両１に第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒと車両周辺監視装置１１を搭載する際に、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの温度変化による光軸変動量を予め測定し、この測定による光軸変動量のデータを車両周辺監視装置１１のメモリに保持する処理が実行される。
【００２１】
第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒは、所定の基準温度Ｔb（例えば、２５度）に制御された室内で、光軸を平行にして車両１に取り付けられる。そして、室内に設けられたダーゲット板２０から所定距離Ｌ0だけ離れた位置に車両１を停車し、測定作業者により操作されるコンピュータ５０を、車両周辺監視装置１１と通信ケーブル３０で接続して、光軸変動量の測定用プログラムをコンピュータ５０で実行することによって行われる。
【００２２】
コンピュータ５０は、測定作業者により所定の測定開始操作がなされると、光軸変動量の測定開始を指示する制御信号を車両周辺監視装置１１に送信する。この制御信号を受信した車両周辺監視装置１１は、車両周辺監視モード（第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの撮像画像に基づいて、車両１の周辺に存在する物体を監視する通常の運転モード）から、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの光軸変動量の測定等を行うエイミングモードに切替わる。そして、車両周辺監視装置１１は、図２に示したフローチャートによる処理を実行する。
【００２３】
車両周辺監視装置１１は、先ず、ＳＴＥＰ１で、車両１が図１に示した規定位置に停車しているか否かを、車両１の停車位置を検出するセンサ（図示しない）からの検出信号の入力の有無、或いは、車両１を規定位置に停車した測定作業者によるコンピュータ５０への確認入力の有無等により、判断する。そして、車両１が規定位置に停車しているときには、ＳＴＥＰ２に進み、車両１が停車している室内の温度を基準温度Ｔbとして設定する。
【００２４】
ここで、第１カメラ１０Ｌは、図３（ａ）に示したように、第２カメラ１０Ｒと同じ回転位置である通常位置と、図３（ｂ）に示したように、通常位置から光軸周りに１８０度回転した反転位置とに、切り替える構成を有して車両１に取り付けられている。なお、通常位置と反転位置との切り替えは、車両１にアクチェータを備えて行ってもよく、測定者による手動操作によって行ってもよい。
【００２５】
続くＳＴＥＰ３で、車両周辺監視装置１１は、「第１視差算出工程」を実行する。車両周辺監視装置１１は、第１カメラ１０Ｌを通常位置として、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒにより、ターゲット板２０に設けられたターゲット２１を撮像する。ターゲット２１は、図４に示したように、黒の背景に複数の白点を水平方向に等間隔で配置したパターンとなっている。
【００２６】
図５（ａ）は、通常位置での第１カメラ１０Ｌの撮像画像ＩmＬ1と、第２カメラ１０Ｒの撮像画像ＩmＲ1を画角の中心Ｃeを合わせて上下に重ねて示したものである。図中の矢印は、ターゲット２１の同一の各白点に対応する画像部分を示している。
【００２７】
車両周辺監視装置１１は、第１カメラ１０Ｌの撮像画像ＩmＬ1と第２カメラ１０Ｒの撮像画像ＩmＲ1における画角の中心Ｃe付近の同一の白点に対応する画像部分間の視差ＰaＮを、第１視差Ｄs1（図６参照）として算出する。なお、複数の白点についての視差を平均して、第１視差Ｄs1を算出してもよい。
【００２８】
続くＳＴＥＰ４で、車両周辺監視装置１１は、「第２視差算出工程」を実行する。車両周辺監視装置１１は、第１カメラ１０Ｌを光軸周りに回転させて、反転位置に切り替える。そして、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒにより、ターゲット板２０に設けられたターゲット２１を撮像する。
【００２９】
図５（ｂ）は、反転位置での第１カメラ１０Ｌの撮像画像ＩmＬ2と、第２カメラ１０Ｒの撮像画像ＩmＲ2を、画角の中心Ｃeを合わせて上下に重ねたものである。図中の矢印は、ターゲット２１の同一の各白点に対応する画像部分を示している。
【００３０】
車両周辺監視装置１１は、第１カメラ１０Ｌの撮像画像ＩmＬ2と第２カメラ１０Ｒの撮像画像ＩmＲ2における画角の中心Ｃe付近の同一の白点に対応する画像部分間の視差ＰaＲを、第２視差Ｄh1（図６参照）として算出する。なお、複数の白点についての視差を平均して、第２視差Ｄh1を算出してもよい。
【００３１】
続くＳＴＥＰ５で、車両周辺監視装置１１は、車両１が停車している室内の温度を特定温度Ｔs（例えば、３０℃）に制御する。この制御は、コンピュータ５０と通信可能に接続された空調機器に対して、車両周辺監視装置１１からコンピュータ５０を介して温調制御信号を送信して行う。或いは、車両周辺監視装置１１からコンピュータ５０に対して、空調機器を特定温度Ｔsに設定して作動させることを測定作業者に指示する表示画面の表示を要求する信号を送信して、測定作業者に空調機器を操作させるようにしてもよい。
【００３２】
次のＳＴＥＰ６で、車両周辺監視措置１１は、コンピュータ５０から送信される、室温が特定温度に維持されていることを示す信号の受信を待って、「第３視差算出工程」を実行する。
【００３３】
車両周辺監視装置１１は、上記「第１視差算出工程」と同様に、第１カメラ１０Ｌを通常位置として、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒにより、ターゲット板２０に設けられたターゲット２１を撮像する。車両周辺監視装置１１は、第１カメラ１０Ｌの撮像画像と第２カメラ１０Ｒの撮像画像における画角の中心付近の同一の白点に対応する画像部分間の視差を、第３視差Ｄs2（図６参照）として算出する。なお、複数の白点についての視差を平均して、第３視差Ｄs2を算出してもよい。
【００３４】
続くＳＴＥＰ７で、車両周辺監視装置１１は、上記「第２視差算出工程」と同様に、第１カメラ１０Ｌを反転位置として、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒにより、ターゲット板２０に設けられたターゲット２１を撮像する。車両周辺監視装置１１は、第１カメラ１０Ｌの撮像画像と第２カメラ１０Ｒの撮像画像における画角の中心付近の同一の白点に対応する画像部分間の視差を、第４視差Ｄh2（図６参照）として算出する。なお、複数の白点についての視差を平均して、第４視差Ｄh2を算出してもよい。
【００３５】
次のＳＴＥＰ８で、車両周辺監視装置１１は、「光軸変動量算出工程」を実行する。ここで、図６は、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの温度を基準温度Ｔbから特定温度Ｔsに変化させたときの、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの光軸の変動を示したものである。
【００３６】
図６の上側は、第１カメラ１０Ｌを通常位置としたときの第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの光軸の変動を示し、下側は、第１カメラ１０Ｌを反転位置としたときの第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの光軸の変動を示している。
【００３７】
図６において、６０，６４は基準温度Ｔbにおける第２カメラ１０Ｒの光軸方向、６１，６５は特定温度Ｔsにおける第２カメラ１０Ｒの光軸方向、ａは基準温度Ｔbから特定温度Ｔsに変化したときの第２カメラ１０Ｒの光軸変動量を示している。また、６２は基準温度Ｔbにおける通常位置での第１カメラ１０Ｌの光軸方向、６３は特定温度Ｔsにおける通常位置での第１カメラ１０Ｌの光軸方向、ｂは基準温度Ｔbから特定温度Ｔsに変化したときの第１カメラ１０Ｌの光軸の変動を示している。
【００３８】
また、図６において、６６は基準温度Ｔbにおける反転位置での第１カメラ１０Ｌの光軸方向、６７は特定温度Ｔsにおける反転位置での第１カメラ１０Ｌの光軸方向を示している。さらに、図６において、Ｄs1は「第１視差算出工程」で算出された第１視差を示し、Ｄs2は「第３視差算出工程」で算出された第３視差を示し、Ｄh1は「第２視差算出工程」で算出された第２視差を示し、Ｄh2は「第４視差算出工程」で算出された第４視差を示している。
【００３９】
図６においては、第１カメラ１０Ｌが通常位置であるときは、以下の式（１）が成立する。
【００４０】
Ｄs2−Ｄs1 ＝｛Ｄs1＋（−ａ＋ｂ）｝−Ｄs1 ＝ −ａ＋ｂ ・・・・・ （１）
但し、Ｄs2：第３視差、Ｄs1：第１視差、ａ：第２カメラの光軸変動量、ｂ：第１カメラの光軸変動量。
【００４１】
また、第１カメラ１０Ｌが反転位置であるときには、以下の式（２）が成立する。
【００４２】
Ｄh2−Ｄh1 ＝ ｛Ｄh1＋（−ａ−ｂ）｝−Ｄh1 ＝ −ａ−ｂ ・・・・・ （２）
但し、Ｄh2：第４視差、Ｄh1：第２視差、ａ：第２カメラの光軸変動量、ｂ：第１カメラの光軸変動量。
【００４３】
上記式（１），式（２）により、以下の式（３），式（４）が得られる。
【００４４】
（Ｄs2−Ｄs1）−（Ｄh2−Ｄh1） ＝ ２ｂ ・・・・・ （３）
（Ｄs2−Ｄs1）＋（Ｄh2−Ｄh1） ＝ −２ａ ・・・・・ （４）
そこで、車両周辺監視装置１１は、上記式（３），式（４）に、ＳＴＥＰ３の「第１視差算出工程」で算出した第１視差Ｄs1、ＳＴＥＰ４の「第２視差算出工程」で算出した第２視差Ｄh1、ＳＴＥＰ６の「第３視差算出工程」で算出した第３視差Ｄs2、及びＳＴＥＰ７の「第４視差算出工程」で算出した第４視差Ｄh2を代入する。
【００４５】
そして、車両周辺監視装置１１は、上記式（３）の算出値を２で除して第２カメラ１０Ｒの光軸変動量ｂを算出し、また、上記式（４）の算出値の絶対値を２で除して第１カメラ１０Ｌの光軸変動量ａを算出する。
【００４６】
次のＳＴＥＰ９で、車両周辺監視装置１１は、第２カメラ１０Ｒの光軸変動量ａと第１カメラ１０Ｌの光軸変動量ｂのデータをメモリに保持し、ＳＴＥＰ１０に進んで処理を終了する。
【００４７】
車両周辺監視装置１１は、車両周辺監視モードでの動作中に温度センサ（図示しない）により第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの温度を監視する。そして、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの温度が特定温度Ｔsになったときには、メモリに保持された第２カメラ１０Ｒの光軸変動量ａ及び第１カメラ１０Ｌの光軸変動量ｂのデータを用いて、第１カメラ１０Ｌと第２カメラ１０Ｒの視差を求めることで、車両１と物体との距離を精度良く算出することができる。
【００４８】
また、複数の特定温度Ｔsについて、図２のフローチャートによる処理を行って、各特定温度Ｔsにおける第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの光軸変動量のデータをメモリに保持することで、幅広い温度変化に対応して、車両１と物体との距離を精度良く算出することができる。
【００４９】
また、本実施形態では、車両周辺監視装置１１にコンピュータ５０を接続し、測定作業者がコンピュータ５０を操作して、第１カメラ１０Ｌ及び第２カメラ１０Ｒの光軸変化量を測定するようにしたが、測定作業者が車両周辺監視装置１１の操作部（タッチパネル付きディスプレイ等）を操作して、車両周辺監視装置１１をエイミングモードに切り替えるようにしてもよい。この場合には、コンピュータ５０を用意して車両周辺監視装置１１に接続する必要がない。
【符号の説明】
【００５０】
１…車両（自車両）、１０Ｌ…第１カメラ、１０Ｒ…第２カメラ、１１…車両周辺監視装置、２１…ターゲット、５０…コンピュータ、ａ…第２カメラの光軸変動量、ｂ…第１カメラの光軸変動量。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光軸を平行として車両に搭載された第１カメラ及び第２カメラについて、温度変化による該第１カメラ及び該第２カメラの光軸変動量を測定する車載カメラの光軸変動量の測定方法であって、
前記第１カメラを光軸周りに回転させる構成を用いて、前記第１カメラを、回転位置が１８０度異なる通常位置と反転位置とに切り替え、
前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が所定の基準温度であるときに、前記第２カメラ及び前記通常位置とした前記第１カメラにより、前記第１カメラ及び前記第２カメラから所定距離だけ離れたターゲットを撮像して、前記第１カメラの撮像画像と前記第２カメラの撮像画像間における前記ターゲットの画像部分の視差である第１視差を算出する第１視差算出工程と、
前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が前記基準温度であるときに、前記第２カメラ及び前記反転位置とした前記第１カメラにより、前記ターゲットを撮像して、前記第１カメラの撮像画像と前記第２カメラの撮像画像間における前記ターゲットの画像部分の視差である第２視差を算出する第２視差算出工程と、
前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が前記基準温度と異なる特定温度であるときに、前記第２カメラ及び前記通常位置とした前記第１カメラにより、前記ターゲットを撮像して、前記第１カメラの撮像画像と前記第２カメラの撮像画像間における前記ターゲットの画像部分の視差である第３視差を算出する第３視差算出工程と、
前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が前記特定温度であるときに、前記第２カメラ及び前記反転位置とした前記第１カメラにより、前記ターゲットを撮像して、前記第１カメラの撮像画像と前記第２カメラの撮像画像間における前記ターゲットの画像部分の視差である第４視差を算出する第４視差算出工程と、
前記第１視差と前記第３視差の差分、及び前記第２視差と前記第４視差の差分に基づいて、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が、前記基準温度から前記特定温度に変化したときの、前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸変動量を算出する光軸変動量算出工程と
を含むことを特徴とする車載カメラの光軸変動量の測定方法。
【請求項２】
請求項１に記載の車載カメラの光軸変動量の測定方法において、
前記第１視差算出工程、前記第２視差算出工程、前記第３視差算出工程、前記第４視差算出工程、及び前記光軸変動量算出工程を、複数の異なる前記特定温度について実行することにより、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が、前記基準温度から前記複数の特定温度に変化したときの、前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸変動量を算出する工程を含むことを特徴とする車載カメラの光軸変動量の測定方法。
【請求項１】
光軸を平行として車両に搭載された第１カメラ及び第２カメラについて、温度変化による該第１カメラ及び該第２カメラの光軸変動量を測定する車載カメラの光軸変動量の測定方法であって、
前記第１カメラを光軸周りに回転させる構成を用いて、前記第１カメラを、回転位置が１８０度異なる通常位置と反転位置とに切り替え、
前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が所定の基準温度であるときに、前記第２カメラ及び前記通常位置とした前記第１カメラにより、前記第１カメラ及び前記第２カメラから所定距離だけ離れたターゲットを撮像して、前記第１カメラの撮像画像と前記第２カメラの撮像画像間における前記ターゲットの画像部分の視差である第１視差を算出する第１視差算出工程と、
前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が前記基準温度であるときに、前記第２カメラ及び前記反転位置とした前記第１カメラにより、前記ターゲットを撮像して、前記第１カメラの撮像画像と前記第２カメラの撮像画像間における前記ターゲットの画像部分の視差である第２視差を算出する第２視差算出工程と、
前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が前記基準温度と異なる特定温度であるときに、前記第２カメラ及び前記通常位置とした前記第１カメラにより、前記ターゲットを撮像して、前記第１カメラの撮像画像と前記第２カメラの撮像画像間における前記ターゲットの画像部分の視差である第３視差を算出する第３視差算出工程と、
前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が前記特定温度であるときに、前記第２カメラ及び前記反転位置とした前記第１カメラにより、前記ターゲットを撮像して、前記第１カメラの撮像画像と前記第２カメラの撮像画像間における前記ターゲットの画像部分の視差である第４視差を算出する第４視差算出工程と、
前記第１視差と前記第３視差の差分、及び前記第２視差と前記第４視差の差分に基づいて、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が、前記基準温度から前記特定温度に変化したときの、前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸変動量を算出する光軸変動量算出工程と
を含むことを特徴とする車載カメラの光軸変動量の測定方法。
【請求項２】
請求項１に記載の車載カメラの光軸変動量の測定方法において、
前記第１視差算出工程、前記第２視差算出工程、前記第３視差算出工程、前記第４視差算出工程、及び前記光軸変動量算出工程を、複数の異なる前記特定温度について実行することにより、前記第１カメラ及び前記第２カメラの温度が、前記基準温度から前記複数の特定温度に変化したときの、前記第１カメラ及び前記第２カメラの光軸変動量を算出する工程を含むことを特徴とする車載カメラの光軸変動量の測定方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１２−２５１９８０（Ｐ２０１２−２５１９８０Ａ）
【公開日】平成２４年１２月２０日（２０１２．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１２７２３５（Ｐ２０１１−１２７２３５）
【出願日】平成２３年６月７日（２０１１．６．７）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１２月２０日（２０１２．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月７日（２０１１．６．７）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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