車載システム及び遠隔地点観測システム
【課題】効率的に遠隔地点の観測を行える「車載システム及び遠隔地点観測システム」を提供する。
【解決手段】車両Ａの車載システム１０からブロードキャスト形式で、監視地点を指定した地点監視代行探索通知５０１が送信されると、監視地点を監視方向からカメラ７で撮影可能である車両Ｂの車載システム１０が地点監視代行可能通知５０２で応答し、車両Ｂのカメラ７で撮影した動画像５０４の車両Ａへの送信と、車両Ａにおける表示が行われる。そして、車両Ｂが、車両の移動に伴い監視地点の撮影を行うことができなくなると、車両Ｂから車両Ａに地点監視代行終了通知５０６が送信される。この地点監視代行終了通知５０６を受け取った車両Ａの車載システム１０は、地点代行探索通知５０８を、再度、地点監視代行可能通知の応答があるまで、繰り返しブロードキャスト送信する。
【解決手段】車両Ａの車載システム１０からブロードキャスト形式で、監視地点を指定した地点監視代行探索通知５０１が送信されると、監視地点を監視方向からカメラ７で撮影可能である車両Ｂの車載システム１０が地点監視代行可能通知５０２で応答し、車両Ｂのカメラ７で撮影した動画像５０４の車両Ａへの送信と、車両Ａにおける表示が行われる。そして、車両Ｂが、車両の移動に伴い監視地点の撮影を行うことができなくなると、車両Ｂから車両Ａに地点監視代行終了通知５０６が送信される。この地点監視代行終了通知５０６を受け取った車両Ａの車載システム１０は、地点代行探索通知５０８を、再度、地点監視代行可能通知の応答があるまで、繰り返しブロードキャスト送信する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車に搭載された車載システムにおいて、当該車載システムのユーザに対して、遠隔地点の画像を提示する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車に搭載された車載システムにおいて、当該車載システムのユーザに対して、遠隔地点の画像を提示する技術としては、路側に路上を撮影する定点カメラを固定的に配置し、車載システムが、ユーザの所望の地点の定点カメラで路上を撮影した画像を通信を介して定点カメラより取得し表示する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【０００３】
また、このような定点カメラを補足するために、カメラを搭載した車両を設け、当該車両で撮影した各地点の画像を定点カメラで撮影した画像と共にサーバに蓄積しておき、他の車両の車載システムにおいて、通信を介して、サーバから所望の地点の画像を取得し、表示する技術も知られている（たとえば、特許文献２）。
【特許文献１】特開平１１−６００９０号公報
【特許文献２】特開２００３−１６２７９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記定点カメラを路上に配置する技術によれば、定点カメラが設置されていない地点については、車載システムにおいてその地点の画像を取得、表示できないという問題がある。
一方、カメラを搭載した車両を設け、当該車両で撮影した各地点の画像を定点カメラで撮影した画像と共にサーバに蓄積し、サーバが蓄積した画像のうちから車載システムが所望の地点の画像を取得する技術によれば以下の問題がある。すなわち、予め車載システムのユーザが観測を望む地点を知ることはできないので、車載システムのユーザが所望する地点の現在のようすを観測した画像がサーバから提供されることを保証するためには、カメラを搭載した車両によってあらゆる地点のあらゆる時点のようすを撮影する必要がある。そして、このような撮影を行うことは、現実的でなく、また、撮影した画像の全てが車載システムによって取得され利用されるわけではないことより、極めて非効率的である。
【０００５】
そこで、本発明は、効率的な構成において、車載システムのユーザが所望の遠隔地点のようすを観測可能とすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題達成のために、本発明は、車両に搭載される車載システムに、車両周辺の映像を撮影するカメラと、表示装置と、無線通信を行う無線通信装置と、自車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、ユーザから観測地点の設定を受け付ける観測地点設定手段と、他の車載システムであって、当該他の車載システムの前記現在位置算出手段が算出している現在位置が前記観測地点を撮影可能な位置である他の車載システムに前記観測地点の撮影を依頼する撮影依頼手段と、前記無線通信を介して他の車載システムから観測地点の画像を受信し、受信した画像を前記表示装置に表示する観測地点画像表示手段と、他の車載システムから、前記観測地点の撮影を依頼された場合に、前記カメラで前記観測地点を撮影し、撮影した画像を依頼元の他の車載システムに前記無線通信を介して送信する撮影代行手段とを備えたものである。
【０００７】
このような車載システムによれば、各車両の車載システムのユーザは、所望の遠隔地点の映像を観測できるようになる。また、各車両の車載システムにおいてカメラによる撮影や送信は、その映像が必要とされる場合にのみ行われるので、任意のユーザに任意の地点の観測を可能とするシステムを効率的に構成することができる。
【０００８】
ここで、以上の車載システムは、前記撮影代行手段において、前記観測地点の撮影を依頼された場合に、前記観測地点の撮影を行えなくなるまで前記観測地点の撮影と撮影した画像の送信を継続すると共に、前記観測地点の撮影を行えなくなった場合に、前記観測地点の撮影と撮影した画像の送信を終了するようにし、前記撮影依頼手段において、前記観測地点画像表示手段が受信していた前記観測地点の画像の送信元の他の車載システムにおいて前記観測地点の撮影と撮影した画像の送信が終了したときに、再度、前記探索と依頼を行うようにしてもよい。また、この場合には、さらに、前記撮影代行手段において、前記カメラで前記観測地点の画像として動画像を撮影して送信し、前記観測地点画像表示手段において、受信した前記観測地点の動画像を表示すると共に、前記観測地点の動画像の受信が中断した場合に、前記観測地点の動画像の受信が再開するまで、既に受信した前記観測地点の動画像を構成する画像フレームの画像を静止画表示することが好ましい。
【０００９】
このようにすることにより、観測地点の撮影を依頼する他車を各時点において観測地点の撮影が可能な車両に順次切り替えることができる。したがって、各車両の車載システムのユーザは、遠隔地点の映像を、継続的に観測できるようになる。
また、以上の車載システムは、前記観測地点設定手段において、ユーザから観測地点と共に観測地点の観測方向の設定を受け付けるようにし、前記撮影依頼手段において、他の車載システムであって、当該他の車載システムの前記現在位置算出手段が算出している現在位置が前記観測地点を前記観測方向より撮影可能な位置である他の車載システムに前記観測地点の前記観測方向からの撮影を依頼するようにし、前記撮影代行手段において、他の車載システムから、前記観測地点の前記観測方向からの撮影を依頼された場合に、前記カメラで前記観測地点を前記観測方向から撮影し、撮影した画像を依頼元の他の車載システムに前記無線通信を介して送信するようにしてもよい。
【００１０】
このようにすることにより、各車両の車載システムのユーザは、所望の遠隔地点を所望の観測方向から観測できるようになる。
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車の搭乗者に遠隔地点の映像を提示する遠隔地点観測システムとして、車両に搭載された第１種の車載システムと、各々異なる車両に搭載された複数の第２種の車載システムとより車載システムを提供する。ここで、前記第１種の車載システムは、表示装置と、無線通信を行う無線通信装置と、ユーザから観測地点の設定を受け付ける観測地点設定手段と、前記第２種の車載システムに、前記無線通信を介して前記観測地点の撮影を依頼する撮影依頼手段と、前記無線通信を介して第２種の車載システムから観測地点の画像を受信し、受信した画像を前記表示装置に表示する観測地点画像表示手段とを備えるものであり、前記第２種の車載システムは、車両周辺の映像を撮影するカメラと、無線通信を行う無線通信装置と、自車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、第１の車載システムから、前記観測地点の撮影を依頼された場合に、前記カメラで前記観測地点を撮影し、撮影した画像を依頼元の第１種の車載システムに前記無線通信を介して送信する撮影代行手段とを備えるものである。また、前記第１種の車載システムの前記撮影依頼手段は、第２種の車載システムであって、当該第２種の車載システムの前記現在位置算出手段が算出している現在位置が前記観測地点を撮影可能な位置である第２種の車載システムに前記観測地点の撮影を依頼するものである。
【００１１】
このような遠隔地点観測システムによれば、第１種の車載システムのユーザは、所望の遠隔地点の映像を観測できるようになる。また、第２種の車載システムにおいてカメラによる撮影や送信は、その映像が必要とされる場合にのみ行われるので、効率的な遠隔地点観測システムを実現することができる。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように本発明によれば、効率的な構成において、車載システムのユーザが所望の遠隔地点のようすを観測可能とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１ａに、本実施形態に係る遠隔地観測システムの構成を示す。
図示するように、遠隔地観測システムは、各車両に搭載される車載システム１０と、各車載システム１０を無線通信を介して収容するＷＡＮ２０とを含んで構成される。
また、図１ｂに示すように、車載システム１０は、ナビゲーション装置１と、操作部２と、表示装置３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機５と、無線通信を介してＷＡＮ２０と接続するための移動電話機などである無線通信装置６と、カメラ７とを備えて構成される。ここで、ここで、車両状態センサ４は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや車速パルスセンサなどである車速センサなどの車両状態を検出するセンサ群である。また、カメラ７は、車両前方などの車両周辺のようすの動画像を撮影するカメラ７である。
【００１４】
そして、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＤＶＤドライブやＨＤＤなどの記憶装置である地図データ記憶部１１、現在状態算出部１２、表示装置３や操作部２を用いたユーザとの間のＧＵＩを制御するＧＵＩ制御部１３、ルート探索部１４、メモリ１５、案内画像生成部１６、制御部１７、無線通信装置６による通信を制御する通信制御装置１８、カメラ７の撮影画像の取込やカメラ７の動作制御を行う画像入力部１９とを有する。
【００１５】
但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリ１５や、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。
【００１６】
次に、図２に地図データ記憶部１１に記憶される地図データの内容を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉の地図は、図葉の地理的区域またはこれを分割した区域毎に設けられた複数のユニットよりなる。そして、各ユニットは、自身に対応する区域の地図を表現するものである。
【００１７】
そして、図２に示すように、地図データは、各ユニットと図葉との関係や、地図データの製作日時などを記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、路線データとを含んで構成される。
そして、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉や対応区域との関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータはユニット内の道路ネットワークを表す道路ユニットと、ユニット内の表示地図を規定する描画ユニットとを有する。
【００１８】
次に、道路ユニットは道路網を表すデータであり、ノードリストと、リンクテーブルと、接続データとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。そして、ノードリストは、各ノードの座標や、各ノードの交差点に相当するノードであるか等を表す属性などを示すデータである。また、リンクテーブルは、各リンクの両端のノードの識別や、各リンクの距離や方位や、各リンクに与えた経路探索用のコストであるリンクコストや、リンクの属する路線の路線番号等を示すデータである。そして、接続データは、他ユニットとのノードやリンクの接続、対応関係を記述したデータである。
【００１９】
次に、描画ユニットは、地形図形や道路図形や建物図形などの地図の地理的な表示要素となる各図形を規定する背景ユニットと、建物名称や道路名称や交差点名称などの地図上に表示する各文字列を規定する文字列ユニットと、駐車場やガソリンスタンド等の施設の存在を表すために地図上に表示するマークであるアイコンを規定するアイコンユニットとを有する。
【００２０】
次に、地図データに含まれる路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の高速道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の道路名称が記述される。
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１２は、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置に対して、地図データ記憶部１１から読み出した地図データが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置、現在進行方位、走行中リンクとして決定し、メモリ１５に設定する。
【００２１】
また、制御部１７は、ユーザの目的地設定要求に応じて、ユーザから操作部２、ＧＵＩ制御部１３を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１５にセットする。そして、目的地までの推奨ルートをルート探索部１４に探索させる。ルート探索部１４は、必要地理的範囲の道路ユニットのデータを地図データ記憶部１１から読み出し、メモリ１５に設定されている現在位置から目的地までの、走行中リンクを最初に辿る最小コストの経路を、リンクテーブルに記述されたリンクコストなどを用いた所定のコストモデルに基づいて推奨ルートとして算出し、算出した推奨ルートの経路データを、メモリ１５にセットする。
【００２２】
また、制御部１７は、メモリ１５にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１５にセットされている目的地と推奨ルートをクリアする処理も行う。
そして、案内画像生成部１６は、メモリ１５にセットされた現在位置もしくはユーザがカーソルで指定したポイントと、その時点で設定されている地図の表示縮尺に従って制御部１７が算定した地図表示範囲の地図画像を、地図データ記録部に記憶された地図データの描画ユニットに基づいて描画する。また、描画した地図画像上に、メモリ１５にセットされている現在位置や推奨ルートや目的地を描画した案内画像を生成し表示装置３に表示する。
【００２３】
図３aは、このようにして表示装置３に表示される案内画像の例を示すものであり、図示した例では、現在位置を基準に地図の表示範囲が定められている。また、案内画像３００は、現在位置周辺の地図画像３０１上に、現在位置を表す現在位置マーク３０２や、推奨ルートを表す推奨ルート図形３０３や、目的地を表す目的地図形３０４などが表されたものとなっている。
【００２４】
以下、このような車載システム１０において、車載システム１０のユーザの遠隔地点の観測を可能とするために制御部１７が行う処理について説明する。
制御装置は、ＧＵＩ制御部１３を介して、図３aに示すように、案内画像３００の下部に、ユーザ操作を受け付けるためのコマンドボタンを表示する。図示した例では、このコマンドボタンとして、案内画像３００の地図縮尺の変更操作受け付け用の広域ボタン３１１及び縮尺ボタン３１２と、監視地点設定開始操作受け付け用の監視ボタン３１３と、メニュー一覧呼び出し操作受け付け用のメニューボタン３１４と、目的地の設定／解除メニュー呼び出し操作受け付け用の目的地ボタン３１５などを設けている。
【００２５】
さて、制御部１７は、監視ボタン３１３がユーザによって操作されると、図３ｂに示すように、カメラ型カーソル３３０を地図画像３０１上に表示し、案内画像３００の下部のコマンドボタンを、広域ボタン３１１、縮尺ボタン３１２と、監視設定ボタン３１６と、戻るボタン３１７に変更する。
【００２６】
そして、ユーザのカメラ型カーソル３３０の移動、回転操作に応じて、地図画像３０１の上でカメラ型カーソル３３０を移動、回転する。ただし、カメラ型カーソル３３０の角度は、その時点のカメラ型カーソル３３０の先端（黒丸部分）の地図画像３０１上の位置に対応する地点最寄りの１または複数の道路の各上り方向と下り方向のうちの、いずれか一つの方向と、カメラ型カーソル３３０のカメラ意匠部分からカメラ型カーソル３３０の先端の黒丸部分に向かう方向が等しくなるように制限される。
【００２７】
そして、監視設定ボタン３１６がユーザによって操作されたならば、その時点のカメラ型カーソル３３０の先端の地図画像３０１上の位置に対応する地点を開始地点としてメモリ１５に設定し、その時点のカメラ型カーソル３３０の地図画像３０１上の方位（カメラ型カーソル３３０のカメラ意匠部分からカメラ型カーソル３３０の先端の黒丸部分に向かう方向の方位）を監視方向としてメモリ１５に設定する。
【００２８】
そして、図３ｃに示すように、案内画像３００の下部のコマンドボタンを、広域ボタン３１１、縮尺ボタン３１２と、監視解除ボタン３１8と、メニューボタン３１４と、目的地ボタン３１６に変更する。また、地点監視処理を起動する。
さて、制御部１７は、このように監視設定ボタン３１６の操作に応答して地点監視処理を行う他、地点監視代行処理を常時実行する。
以下、この地点監視処理と地点監視代行処理について説明する。
図４ａに地点監視処理の手順を、図４ｂに地点監視代行処理の手順を示す。
まず、図４ａの地点監視処理について説明する。
図示するように、この処理では、無線通信装置６を介してＷＡＮ２０に、メモリ１５に設定された監視地点と監視方向の情報を含めた地点監視代行探索通知をブロードキャスト形式で送信する（ステップ４０２）。
そして、地点監視代行探索通知の応答として、他の車両に搭載された車載システム１０より地点監視代行可能通知を受信するのを一定期間待つ（ステップ４０６）。そして、一定期間内に地点監視代行可能通知を受信できなかった場合には、ステップ４０２に戻り、地点監視代行探索通知を再度送信する。また、地点監視代行可能通知を受信するのを待つ間に、ユーザによって、監視解除ボタン３１8が操作されたならば（ステップ４０４）、そのまま地点監視処理を終了する。
【００２９】
さて、地点監視代行可能通知を受信した場合（ステップ４０６）には、地点監視代行可能通知の送信元の車載システム１０に地点監視代行依頼を送信する（ステップ４０８）。ここで、この地点監視代行依頼は、ステップ４０２で送信した地点監視代行可能通知に対して、最初に地点監視代行可能通知を応答した車載システム１０に対してのみ送信する。
【００３０】
次に、地点監視代行依頼を送信した車載システム１０を地点監視代行システムとして、地点監視代行システムからのＷＡＮ２０を介した監視地点の動画像の受信を待ち（ステップ４１０）、監視地点の動画像の受信が開始したならば、以降、受信した動画像をＧＵＩ制御部１３を介して表示装置３に表示する（ステップ４１２）。
【００３１】
ここで、この監視地点の動画像の表示は、図３ｃに示すように、案内画像３００の上に地点監視ウインドウ３２０を設定し、この地点監視ウインドウ３２０の中に監視地点の動画像３２１を表示することにより行う。また、動画像表示中は、表示している画像が現在の監視地点の画像であることを表す「LIVE」の文字列３２２を、地点監視ウインドウ３２０の内に表示する。
【００３２】
さて、図４aに戻り、監視地点の動画像の表示を開始したならば（ステップ４１２）、ユーザの監視解除ボタン３１8の操作の発生と（ステップ４１４）、地点監視代行システムからの地点監視代行終了通知の受信を監視し（ステップ４１６）、ユーザの監視解除ボタン３１8の操作が発生したならば（ステップ４１４）、地点監視終了通知を地点監視代行システムに送信し（ステップ４２０）、地点監視処理を終了する。
【００３３】
ここで、案内画像３００の上に設定した地点監視ウインドウ３２０は、これを表示している場合には、地点監視処理の終了に伴い消去される。また、制御部１７は、地点監視処理が終了したならば、案内画像３００の下部に表示するコマンドボタンを、図３ａの広域ボタン３１１、縮尺ボタン３１２、監視ボタン３１３、メニューボタン３１４、目的地ボタン３１５に復帰する。
【００３４】
さて、ステップ４１６で、地点監視代行システムからの地点監視代行終了通知を受信した場合には（ステップ４１６）、図３ｄに示すように、地点監視ウインドウ３２０の表示を、地点監視代行システムから受信した動画像の画像フレームのうちの、当該動画像の受信終了時刻より所定期間前（たとえば、１秒前）の時刻に最も近い時刻に受信した画像フレームの画像３２３の静止画表示に切り替える（ステップ４１８）。また、地点監視ウインドウ３２０に表示している画像が過去の監視地点の静止画像であることを表す「STILL」の文字列と、表示している画像の画像フレームの受信時間３２４とを、地点監視ウインドウ３２０の内に表示する。
【００３５】
そして、ステップ４０２に戻り地点監視代行探索通知のブロードキャスト送信からの処理に戻る。
以上、地点監視処理について説明した。
次に、制御部１７が常時行う地点監視代行処理について説明する。
図４ｂに示すように、この処理では、まず、ＷＡＮ２０にブロードキャスト送信された地点監視代行探索通知の受信を監視する（ステップ４５２）。そして、地点監視代行探索通知を受信したならば、地点監視代行探索通知に含まれる情報で示される監視地点を、地点管理代行探索通知に含まれる情報で示される監視方向から、自車両のカメラ７で撮影可能かどうかを、メモリ１５に設定された現在位置と現在進行方向と、地図データ記憶部１１に記憶している地図データとより判定し（ステップ４５４）、撮影可能でない場合には、ステップ４５２に戻って、次の地点監視代行探索通知の受信を待つ。
【００３６】
一方、監視地点を監視方向から自車両のカメラ７で撮影可能な場合には、地点監視代行探索通知の送信元の車載システム１０に、地点監視代行可能通知をＷＡＮ２０を介して送信する（ステップ４５６）。そして、地点監視代行可能通知の応答として地点監視代行依頼を受信するのを一定期間待ち（ステップ４５８）、一定期間内に地点監視代行依頼を受信できなかった場合には、ステップ４５２に戻って、次の地点監視代行探索通知の受信を待つ。
【００３７】
また、一定期間内に地点監視代行依頼を受信した場合には（ステップ４５８）、カメラ７による監視地点の監視方向からの撮影と、撮影した動画像の地点監視代行依頼の送信元の車載システム１０へのＷＡＮ２０を介した送信を開始する（ステップ４６０）。
そして、地点監視代行依頼の送信元の車載システム１０からの地点監視終了通知の受信と（ステップ４６２）、カメラ７で監視地点を監視方向から撮影可能である状態からカメラ７で監視地点を監視方向から撮影できない状態への遷移（ステップ４６４）を監視する。そして、地点監視終了通知を受信したならば（ステップ４６２）、カメラ７による監視地点の撮影を終了し（ステップ４６８）、ステップ４５２に戻って、次の地点監視代行探索通知の受信を待つ。また、自車両の移動に伴い、カメラ７で監視地点を監視方向から撮影できなくなったならば（ステップ４６４）、カメラ７による監視地点の撮影を終了し、地点監視代行終了通知を、地点監視代行依頼の送信元の車載システム１０に送信し（ステップ４６６）、ステップ４５２に戻って、次の地点監視代行探索通知の受信を待つ。
【００３８】
以上、地点監視代行処理について説明した。
ここで、このような地点監視処理と地点監視代行処理によって、ユーザの遠隔地点の観測を可能とする動作シーケンス例を図５に示す。
いま、図中の車両Ａのユーザが、図３ｂに示すように、車載システム１０においてカメラ型カーソル３３０で監視地点と監視方向を指定し、監視設定ボタンで３１６監視の開始を指示すると、車両Ａの車載システム１０からブロードキャスト形式で、地点監視代行探索通知５０１が送信され、車両Ｂの車載システム１０と車両Ｃの車載システム１０によって受信される。
【００３９】
いま、車両Ｂが監視地点の近傍を走行中であって監視地点を監視方向からカメラ７で撮影可能であり、車両Ｃがそうではないとすると、この車両Ａからブロードキャスト送信された地点監視代行探索通知に対しては、車両Ｂの車載システム１０からのみ地点監視代行可能通知５０２が応答される。そして、この地点監視代行可能通知５０２を受信した車両Ａの車載システム１０は、車両Ｂに地点監視代行依頼５０３を送信し、地点監視代行依頼５０３を受信した車両Ｂの車載システム１０は監視地点の監視方向からのカメラ７による撮影と、撮影動画像５０４の車両Ａへの送信を開始する。そして、この動画像を受け取った車両Ａの車載システム１０は、先に図３ｃに示したように、受け取った監視地点の動画像の表示５０５を開始する。
【００４０】
そして、やがて、車両Ｂが、車両の移動に伴い監視地点の監視方向からの撮影を行うことができなくなると、車両Ｂの車載システム１０から車両Ａに地点監視代行終了通知５０６が送信される。
この地点監視代行終了通知５０６を受け取った車両Ａの車載システム１０は、先に図３ｄに示したように、表示装置３の表示を監視地点の動画像の表示から車両Ｂから受け取った監視地点の動画像から抽出した過去数秒前の監視地点の画像の静止画表示５０７に切り替える。ここで、このように、過去数秒前の画像を用いるのは、動画像の最終画像フレームの画像よりも、過去数秒前の画像の方が、より確実に画像中に監視地点が写り込んでいると期待できるためである。
【００４１】
そして、車両Ａの車載システム１０は、地点代行探索通知５０８を、地点監視代行可能通知の応答があるまで、繰り返しブロードキャスト送信する。
その後、車両Ｃが、監視地点の監視方向からのカメラ７による撮影可能な地点に移動すると、車両Ｃの車載システム１０は、車両Ａから受信した、地点代行探索通知５０８に対して、地点監視代行可能通知５０９を応答する。そして、この地点監視代行可能通知５０９を受信した車両Ａの車載システム１０は、車両Ｃに地点監視代行依頼５１０を送信し、地点監視代行依頼５１０を受信した車両Ｃの車載システム１０は監視地点の監視方向からのカメラ７による撮影と、撮影動画像５１１の車両Ａへの送信を開始する。そして、この動画像を受け取った車両Ａの車載システム１０は、表示装置３の表示を静止画表示から、受け取った監視地点の動画像の表示５１２に切り替える。
【００４２】
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上では、監視地点を特定の監視方向から観測するようにした場合について説明したが、監視方向については、これを考慮しないようにしてもよい。すなわち、以上の実施形態において、ユーザから監視方向の指定は受け付けないようにし、地点監視処理のステップ４０２では、監視地点の情報を含めた地点監視代行探索通知をブロードキャスト形式で送信するようにし、地点監視代行処理のステップ４５４と４６４とでは、監視地点を自車両のカメラ７で撮影可能かどうかを判定し、ステップ４６０では監視地点を任意の方向から撮影するようにしてもよい。
【００４３】
また、本実施形態におけるＷＡＮ２０は、各車載システム１０の間で直接または他の車載システム１０を介して行う車車間通信によって形成されるものであってもよい。
また、本実施形態における遠隔地観測システムは、カメラを備えずに、地点監視処理のみを行い、地点監視代行処理は行わない車載システムを含むようにしてもよい。また、地点監視処理は行わず、地点監視代行処理のみを行う車載システムを含むようにしてもよい。
【００４４】
以上のように本実施形態によれば、各車両の車載システム１０のユーザは、所望の遠隔地点の映像を継続的に観測できるようになる。したがって、目的地到着前に目的地のようすを観測し、その変化に応じて予定を変更修正などすることができるようになる。すなわち、たとえば、利用予定の駐車場のようすを観測しながら当該駐車場に向かいつつ、当該駐車場が混雑するようになったならば、他の駐車場に進路を変更することなどができる。
【００４５】
また、本実施形態によれば、各車両の車載システム１０においてカメラ７による撮影や送信は、その映像が必要とされる場合にのみ行われるので、効率的な遠隔地観測システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態に係る遠隔地観測システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車載システムが備える地図データの内容を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車載システムの表示画面例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る車載システムが行う地点監視処理と地点監視代行処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る地点観測のための車載システムの動作シーケンス例を示す図である。
【符号の説明】
【００４７】
１…ナビゲーション装置、２…操作部、３…表示装置、４…車両状態センサ、５…ＧＰＳ受信機、６…無線通信装置、７…カメラ、１０…車載システム、１１…地図データ記憶部、１２…現在状態算出部、１３…ＧＵＩ制御部、１４…ルート探索部、１５…メモリ、１６…案内画像生成部、１７…制御部、１８…通信制御装置、１９…画像入力部、２０…ＷＡＮ。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車に搭載された車載システムにおいて、当該車載システムのユーザに対して、遠隔地点の画像を提示する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車に搭載された車載システムにおいて、当該車載システムのユーザに対して、遠隔地点の画像を提示する技術としては、路側に路上を撮影する定点カメラを固定的に配置し、車載システムが、ユーザの所望の地点の定点カメラで路上を撮影した画像を通信を介して定点カメラより取得し表示する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【０００３】
また、このような定点カメラを補足するために、カメラを搭載した車両を設け、当該車両で撮影した各地点の画像を定点カメラで撮影した画像と共にサーバに蓄積しておき、他の車両の車載システムにおいて、通信を介して、サーバから所望の地点の画像を取得し、表示する技術も知られている（たとえば、特許文献２）。
【特許文献１】特開平１１−６００９０号公報
【特許文献２】特開２００３−１６２７９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記定点カメラを路上に配置する技術によれば、定点カメラが設置されていない地点については、車載システムにおいてその地点の画像を取得、表示できないという問題がある。
一方、カメラを搭載した車両を設け、当該車両で撮影した各地点の画像を定点カメラで撮影した画像と共にサーバに蓄積し、サーバが蓄積した画像のうちから車載システムが所望の地点の画像を取得する技術によれば以下の問題がある。すなわち、予め車載システムのユーザが観測を望む地点を知ることはできないので、車載システムのユーザが所望する地点の現在のようすを観測した画像がサーバから提供されることを保証するためには、カメラを搭載した車両によってあらゆる地点のあらゆる時点のようすを撮影する必要がある。そして、このような撮影を行うことは、現実的でなく、また、撮影した画像の全てが車載システムによって取得され利用されるわけではないことより、極めて非効率的である。
【０００５】
そこで、本発明は、効率的な構成において、車載システムのユーザが所望の遠隔地点のようすを観測可能とすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題達成のために、本発明は、車両に搭載される車載システムに、車両周辺の映像を撮影するカメラと、表示装置と、無線通信を行う無線通信装置と、自車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、ユーザから観測地点の設定を受け付ける観測地点設定手段と、他の車載システムであって、当該他の車載システムの前記現在位置算出手段が算出している現在位置が前記観測地点を撮影可能な位置である他の車載システムに前記観測地点の撮影を依頼する撮影依頼手段と、前記無線通信を介して他の車載システムから観測地点の画像を受信し、受信した画像を前記表示装置に表示する観測地点画像表示手段と、他の車載システムから、前記観測地点の撮影を依頼された場合に、前記カメラで前記観測地点を撮影し、撮影した画像を依頼元の他の車載システムに前記無線通信を介して送信する撮影代行手段とを備えたものである。
【０００７】
このような車載システムによれば、各車両の車載システムのユーザは、所望の遠隔地点の映像を観測できるようになる。また、各車両の車載システムにおいてカメラによる撮影や送信は、その映像が必要とされる場合にのみ行われるので、任意のユーザに任意の地点の観測を可能とするシステムを効率的に構成することができる。
【０００８】
ここで、以上の車載システムは、前記撮影代行手段において、前記観測地点の撮影を依頼された場合に、前記観測地点の撮影を行えなくなるまで前記観測地点の撮影と撮影した画像の送信を継続すると共に、前記観測地点の撮影を行えなくなった場合に、前記観測地点の撮影と撮影した画像の送信を終了するようにし、前記撮影依頼手段において、前記観測地点画像表示手段が受信していた前記観測地点の画像の送信元の他の車載システムにおいて前記観測地点の撮影と撮影した画像の送信が終了したときに、再度、前記探索と依頼を行うようにしてもよい。また、この場合には、さらに、前記撮影代行手段において、前記カメラで前記観測地点の画像として動画像を撮影して送信し、前記観測地点画像表示手段において、受信した前記観測地点の動画像を表示すると共に、前記観測地点の動画像の受信が中断した場合に、前記観測地点の動画像の受信が再開するまで、既に受信した前記観測地点の動画像を構成する画像フレームの画像を静止画表示することが好ましい。
【０００９】
このようにすることにより、観測地点の撮影を依頼する他車を各時点において観測地点の撮影が可能な車両に順次切り替えることができる。したがって、各車両の車載システムのユーザは、遠隔地点の映像を、継続的に観測できるようになる。
また、以上の車載システムは、前記観測地点設定手段において、ユーザから観測地点と共に観測地点の観測方向の設定を受け付けるようにし、前記撮影依頼手段において、他の車載システムであって、当該他の車載システムの前記現在位置算出手段が算出している現在位置が前記観測地点を前記観測方向より撮影可能な位置である他の車載システムに前記観測地点の前記観測方向からの撮影を依頼するようにし、前記撮影代行手段において、他の車載システムから、前記観測地点の前記観測方向からの撮影を依頼された場合に、前記カメラで前記観測地点を前記観測方向から撮影し、撮影した画像を依頼元の他の車載システムに前記無線通信を介して送信するようにしてもよい。
【００１０】
このようにすることにより、各車両の車載システムのユーザは、所望の遠隔地点を所望の観測方向から観測できるようになる。
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車の搭乗者に遠隔地点の映像を提示する遠隔地点観測システムとして、車両に搭載された第１種の車載システムと、各々異なる車両に搭載された複数の第２種の車載システムとより車載システムを提供する。ここで、前記第１種の車載システムは、表示装置と、無線通信を行う無線通信装置と、ユーザから観測地点の設定を受け付ける観測地点設定手段と、前記第２種の車載システムに、前記無線通信を介して前記観測地点の撮影を依頼する撮影依頼手段と、前記無線通信を介して第２種の車載システムから観測地点の画像を受信し、受信した画像を前記表示装置に表示する観測地点画像表示手段とを備えるものであり、前記第２種の車載システムは、車両周辺の映像を撮影するカメラと、無線通信を行う無線通信装置と、自車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、第１の車載システムから、前記観測地点の撮影を依頼された場合に、前記カメラで前記観測地点を撮影し、撮影した画像を依頼元の第１種の車載システムに前記無線通信を介して送信する撮影代行手段とを備えるものである。また、前記第１種の車載システムの前記撮影依頼手段は、第２種の車載システムであって、当該第２種の車載システムの前記現在位置算出手段が算出している現在位置が前記観測地点を撮影可能な位置である第２種の車載システムに前記観測地点の撮影を依頼するものである。
【００１１】
このような遠隔地点観測システムによれば、第１種の車載システムのユーザは、所望の遠隔地点の映像を観測できるようになる。また、第２種の車載システムにおいてカメラによる撮影や送信は、その映像が必要とされる場合にのみ行われるので、効率的な遠隔地点観測システムを実現することができる。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように本発明によれば、効率的な構成において、車載システムのユーザが所望の遠隔地点のようすを観測可能とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１ａに、本実施形態に係る遠隔地観測システムの構成を示す。
図示するように、遠隔地観測システムは、各車両に搭載される車載システム１０と、各車載システム１０を無線通信を介して収容するＷＡＮ２０とを含んで構成される。
また、図１ｂに示すように、車載システム１０は、ナビゲーション装置１と、操作部２と、表示装置３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機５と、無線通信を介してＷＡＮ２０と接続するための移動電話機などである無線通信装置６と、カメラ７とを備えて構成される。ここで、ここで、車両状態センサ４は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや車速パルスセンサなどである車速センサなどの車両状態を検出するセンサ群である。また、カメラ７は、車両前方などの車両周辺のようすの動画像を撮影するカメラ７である。
【００１４】
そして、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＤＶＤドライブやＨＤＤなどの記憶装置である地図データ記憶部１１、現在状態算出部１２、表示装置３や操作部２を用いたユーザとの間のＧＵＩを制御するＧＵＩ制御部１３、ルート探索部１４、メモリ１５、案内画像生成部１６、制御部１７、無線通信装置６による通信を制御する通信制御装置１８、カメラ７の撮影画像の取込やカメラ７の動作制御を行う画像入力部１９とを有する。
【００１５】
但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリ１５や、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。
【００１６】
次に、図２に地図データ記憶部１１に記憶される地図データの内容を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉の地図は、図葉の地理的区域またはこれを分割した区域毎に設けられた複数のユニットよりなる。そして、各ユニットは、自身に対応する区域の地図を表現するものである。
【００１７】
そして、図２に示すように、地図データは、各ユニットと図葉との関係や、地図データの製作日時などを記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、路線データとを含んで構成される。
そして、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉や対応区域との関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータはユニット内の道路ネットワークを表す道路ユニットと、ユニット内の表示地図を規定する描画ユニットとを有する。
【００１８】
次に、道路ユニットは道路網を表すデータであり、ノードリストと、リンクテーブルと、接続データとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。そして、ノードリストは、各ノードの座標や、各ノードの交差点に相当するノードであるか等を表す属性などを示すデータである。また、リンクテーブルは、各リンクの両端のノードの識別や、各リンクの距離や方位や、各リンクに与えた経路探索用のコストであるリンクコストや、リンクの属する路線の路線番号等を示すデータである。そして、接続データは、他ユニットとのノードやリンクの接続、対応関係を記述したデータである。
【００１９】
次に、描画ユニットは、地形図形や道路図形や建物図形などの地図の地理的な表示要素となる各図形を規定する背景ユニットと、建物名称や道路名称や交差点名称などの地図上に表示する各文字列を規定する文字列ユニットと、駐車場やガソリンスタンド等の施設の存在を表すために地図上に表示するマークであるアイコンを規定するアイコンユニットとを有する。
【００２０】
次に、地図データに含まれる路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の高速道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の道路名称が記述される。
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１２は、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置に対して、地図データ記憶部１１から読み出した地図データが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置、現在進行方位、走行中リンクとして決定し、メモリ１５に設定する。
【００２１】
また、制御部１７は、ユーザの目的地設定要求に応じて、ユーザから操作部２、ＧＵＩ制御部１３を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１５にセットする。そして、目的地までの推奨ルートをルート探索部１４に探索させる。ルート探索部１４は、必要地理的範囲の道路ユニットのデータを地図データ記憶部１１から読み出し、メモリ１５に設定されている現在位置から目的地までの、走行中リンクを最初に辿る最小コストの経路を、リンクテーブルに記述されたリンクコストなどを用いた所定のコストモデルに基づいて推奨ルートとして算出し、算出した推奨ルートの経路データを、メモリ１５にセットする。
【００２２】
また、制御部１７は、メモリ１５にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１５にセットされている目的地と推奨ルートをクリアする処理も行う。
そして、案内画像生成部１６は、メモリ１５にセットされた現在位置もしくはユーザがカーソルで指定したポイントと、その時点で設定されている地図の表示縮尺に従って制御部１７が算定した地図表示範囲の地図画像を、地図データ記録部に記憶された地図データの描画ユニットに基づいて描画する。また、描画した地図画像上に、メモリ１５にセットされている現在位置や推奨ルートや目的地を描画した案内画像を生成し表示装置３に表示する。
【００２３】
図３aは、このようにして表示装置３に表示される案内画像の例を示すものであり、図示した例では、現在位置を基準に地図の表示範囲が定められている。また、案内画像３００は、現在位置周辺の地図画像３０１上に、現在位置を表す現在位置マーク３０２や、推奨ルートを表す推奨ルート図形３０３や、目的地を表す目的地図形３０４などが表されたものとなっている。
【００２４】
以下、このような車載システム１０において、車載システム１０のユーザの遠隔地点の観測を可能とするために制御部１７が行う処理について説明する。
制御装置は、ＧＵＩ制御部１３を介して、図３aに示すように、案内画像３００の下部に、ユーザ操作を受け付けるためのコマンドボタンを表示する。図示した例では、このコマンドボタンとして、案内画像３００の地図縮尺の変更操作受け付け用の広域ボタン３１１及び縮尺ボタン３１２と、監視地点設定開始操作受け付け用の監視ボタン３１３と、メニュー一覧呼び出し操作受け付け用のメニューボタン３１４と、目的地の設定／解除メニュー呼び出し操作受け付け用の目的地ボタン３１５などを設けている。
【００２５】
さて、制御部１７は、監視ボタン３１３がユーザによって操作されると、図３ｂに示すように、カメラ型カーソル３３０を地図画像３０１上に表示し、案内画像３００の下部のコマンドボタンを、広域ボタン３１１、縮尺ボタン３１２と、監視設定ボタン３１６と、戻るボタン３１７に変更する。
【００２６】
そして、ユーザのカメラ型カーソル３３０の移動、回転操作に応じて、地図画像３０１の上でカメラ型カーソル３３０を移動、回転する。ただし、カメラ型カーソル３３０の角度は、その時点のカメラ型カーソル３３０の先端（黒丸部分）の地図画像３０１上の位置に対応する地点最寄りの１または複数の道路の各上り方向と下り方向のうちの、いずれか一つの方向と、カメラ型カーソル３３０のカメラ意匠部分からカメラ型カーソル３３０の先端の黒丸部分に向かう方向が等しくなるように制限される。
【００２７】
そして、監視設定ボタン３１６がユーザによって操作されたならば、その時点のカメラ型カーソル３３０の先端の地図画像３０１上の位置に対応する地点を開始地点としてメモリ１５に設定し、その時点のカメラ型カーソル３３０の地図画像３０１上の方位（カメラ型カーソル３３０のカメラ意匠部分からカメラ型カーソル３３０の先端の黒丸部分に向かう方向の方位）を監視方向としてメモリ１５に設定する。
【００２８】
そして、図３ｃに示すように、案内画像３００の下部のコマンドボタンを、広域ボタン３１１、縮尺ボタン３１２と、監視解除ボタン３１8と、メニューボタン３１４と、目的地ボタン３１６に変更する。また、地点監視処理を起動する。
さて、制御部１７は、このように監視設定ボタン３１６の操作に応答して地点監視処理を行う他、地点監視代行処理を常時実行する。
以下、この地点監視処理と地点監視代行処理について説明する。
図４ａに地点監視処理の手順を、図４ｂに地点監視代行処理の手順を示す。
まず、図４ａの地点監視処理について説明する。
図示するように、この処理では、無線通信装置６を介してＷＡＮ２０に、メモリ１５に設定された監視地点と監視方向の情報を含めた地点監視代行探索通知をブロードキャスト形式で送信する（ステップ４０２）。
そして、地点監視代行探索通知の応答として、他の車両に搭載された車載システム１０より地点監視代行可能通知を受信するのを一定期間待つ（ステップ４０６）。そして、一定期間内に地点監視代行可能通知を受信できなかった場合には、ステップ４０２に戻り、地点監視代行探索通知を再度送信する。また、地点監視代行可能通知を受信するのを待つ間に、ユーザによって、監視解除ボタン３１8が操作されたならば（ステップ４０４）、そのまま地点監視処理を終了する。
【００２９】
さて、地点監視代行可能通知を受信した場合（ステップ４０６）には、地点監視代行可能通知の送信元の車載システム１０に地点監視代行依頼を送信する（ステップ４０８）。ここで、この地点監視代行依頼は、ステップ４０２で送信した地点監視代行可能通知に対して、最初に地点監視代行可能通知を応答した車載システム１０に対してのみ送信する。
【００３０】
次に、地点監視代行依頼を送信した車載システム１０を地点監視代行システムとして、地点監視代行システムからのＷＡＮ２０を介した監視地点の動画像の受信を待ち（ステップ４１０）、監視地点の動画像の受信が開始したならば、以降、受信した動画像をＧＵＩ制御部１３を介して表示装置３に表示する（ステップ４１２）。
【００３１】
ここで、この監視地点の動画像の表示は、図３ｃに示すように、案内画像３００の上に地点監視ウインドウ３２０を設定し、この地点監視ウインドウ３２０の中に監視地点の動画像３２１を表示することにより行う。また、動画像表示中は、表示している画像が現在の監視地点の画像であることを表す「LIVE」の文字列３２２を、地点監視ウインドウ３２０の内に表示する。
【００３２】
さて、図４aに戻り、監視地点の動画像の表示を開始したならば（ステップ４１２）、ユーザの監視解除ボタン３１8の操作の発生と（ステップ４１４）、地点監視代行システムからの地点監視代行終了通知の受信を監視し（ステップ４１６）、ユーザの監視解除ボタン３１8の操作が発生したならば（ステップ４１４）、地点監視終了通知を地点監視代行システムに送信し（ステップ４２０）、地点監視処理を終了する。
【００３３】
ここで、案内画像３００の上に設定した地点監視ウインドウ３２０は、これを表示している場合には、地点監視処理の終了に伴い消去される。また、制御部１７は、地点監視処理が終了したならば、案内画像３００の下部に表示するコマンドボタンを、図３ａの広域ボタン３１１、縮尺ボタン３１２、監視ボタン３１３、メニューボタン３１４、目的地ボタン３１５に復帰する。
【００３４】
さて、ステップ４１６で、地点監視代行システムからの地点監視代行終了通知を受信した場合には（ステップ４１６）、図３ｄに示すように、地点監視ウインドウ３２０の表示を、地点監視代行システムから受信した動画像の画像フレームのうちの、当該動画像の受信終了時刻より所定期間前（たとえば、１秒前）の時刻に最も近い時刻に受信した画像フレームの画像３２３の静止画表示に切り替える（ステップ４１８）。また、地点監視ウインドウ３２０に表示している画像が過去の監視地点の静止画像であることを表す「STILL」の文字列と、表示している画像の画像フレームの受信時間３２４とを、地点監視ウインドウ３２０の内に表示する。
【００３５】
そして、ステップ４０２に戻り地点監視代行探索通知のブロードキャスト送信からの処理に戻る。
以上、地点監視処理について説明した。
次に、制御部１７が常時行う地点監視代行処理について説明する。
図４ｂに示すように、この処理では、まず、ＷＡＮ２０にブロードキャスト送信された地点監視代行探索通知の受信を監視する（ステップ４５２）。そして、地点監視代行探索通知を受信したならば、地点監視代行探索通知に含まれる情報で示される監視地点を、地点管理代行探索通知に含まれる情報で示される監視方向から、自車両のカメラ７で撮影可能かどうかを、メモリ１５に設定された現在位置と現在進行方向と、地図データ記憶部１１に記憶している地図データとより判定し（ステップ４５４）、撮影可能でない場合には、ステップ４５２に戻って、次の地点監視代行探索通知の受信を待つ。
【００３６】
一方、監視地点を監視方向から自車両のカメラ７で撮影可能な場合には、地点監視代行探索通知の送信元の車載システム１０に、地点監視代行可能通知をＷＡＮ２０を介して送信する（ステップ４５６）。そして、地点監視代行可能通知の応答として地点監視代行依頼を受信するのを一定期間待ち（ステップ４５８）、一定期間内に地点監視代行依頼を受信できなかった場合には、ステップ４５２に戻って、次の地点監視代行探索通知の受信を待つ。
【００３７】
また、一定期間内に地点監視代行依頼を受信した場合には（ステップ４５８）、カメラ７による監視地点の監視方向からの撮影と、撮影した動画像の地点監視代行依頼の送信元の車載システム１０へのＷＡＮ２０を介した送信を開始する（ステップ４６０）。
そして、地点監視代行依頼の送信元の車載システム１０からの地点監視終了通知の受信と（ステップ４６２）、カメラ７で監視地点を監視方向から撮影可能である状態からカメラ７で監視地点を監視方向から撮影できない状態への遷移（ステップ４６４）を監視する。そして、地点監視終了通知を受信したならば（ステップ４６２）、カメラ７による監視地点の撮影を終了し（ステップ４６８）、ステップ４５２に戻って、次の地点監視代行探索通知の受信を待つ。また、自車両の移動に伴い、カメラ７で監視地点を監視方向から撮影できなくなったならば（ステップ４６４）、カメラ７による監視地点の撮影を終了し、地点監視代行終了通知を、地点監視代行依頼の送信元の車載システム１０に送信し（ステップ４６６）、ステップ４５２に戻って、次の地点監視代行探索通知の受信を待つ。
【００３８】
以上、地点監視代行処理について説明した。
ここで、このような地点監視処理と地点監視代行処理によって、ユーザの遠隔地点の観測を可能とする動作シーケンス例を図５に示す。
いま、図中の車両Ａのユーザが、図３ｂに示すように、車載システム１０においてカメラ型カーソル３３０で監視地点と監視方向を指定し、監視設定ボタンで３１６監視の開始を指示すると、車両Ａの車載システム１０からブロードキャスト形式で、地点監視代行探索通知５０１が送信され、車両Ｂの車載システム１０と車両Ｃの車載システム１０によって受信される。
【００３９】
いま、車両Ｂが監視地点の近傍を走行中であって監視地点を監視方向からカメラ７で撮影可能であり、車両Ｃがそうではないとすると、この車両Ａからブロードキャスト送信された地点監視代行探索通知に対しては、車両Ｂの車載システム１０からのみ地点監視代行可能通知５０２が応答される。そして、この地点監視代行可能通知５０２を受信した車両Ａの車載システム１０は、車両Ｂに地点監視代行依頼５０３を送信し、地点監視代行依頼５０３を受信した車両Ｂの車載システム１０は監視地点の監視方向からのカメラ７による撮影と、撮影動画像５０４の車両Ａへの送信を開始する。そして、この動画像を受け取った車両Ａの車載システム１０は、先に図３ｃに示したように、受け取った監視地点の動画像の表示５０５を開始する。
【００４０】
そして、やがて、車両Ｂが、車両の移動に伴い監視地点の監視方向からの撮影を行うことができなくなると、車両Ｂの車載システム１０から車両Ａに地点監視代行終了通知５０６が送信される。
この地点監視代行終了通知５０６を受け取った車両Ａの車載システム１０は、先に図３ｄに示したように、表示装置３の表示を監視地点の動画像の表示から車両Ｂから受け取った監視地点の動画像から抽出した過去数秒前の監視地点の画像の静止画表示５０７に切り替える。ここで、このように、過去数秒前の画像を用いるのは、動画像の最終画像フレームの画像よりも、過去数秒前の画像の方が、より確実に画像中に監視地点が写り込んでいると期待できるためである。
【００４１】
そして、車両Ａの車載システム１０は、地点代行探索通知５０８を、地点監視代行可能通知の応答があるまで、繰り返しブロードキャスト送信する。
その後、車両Ｃが、監視地点の監視方向からのカメラ７による撮影可能な地点に移動すると、車両Ｃの車載システム１０は、車両Ａから受信した、地点代行探索通知５０８に対して、地点監視代行可能通知５０９を応答する。そして、この地点監視代行可能通知５０９を受信した車両Ａの車載システム１０は、車両Ｃに地点監視代行依頼５１０を送信し、地点監視代行依頼５１０を受信した車両Ｃの車載システム１０は監視地点の監視方向からのカメラ７による撮影と、撮影動画像５１１の車両Ａへの送信を開始する。そして、この動画像を受け取った車両Ａの車載システム１０は、表示装置３の表示を静止画表示から、受け取った監視地点の動画像の表示５１２に切り替える。
【００４２】
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上では、監視地点を特定の監視方向から観測するようにした場合について説明したが、監視方向については、これを考慮しないようにしてもよい。すなわち、以上の実施形態において、ユーザから監視方向の指定は受け付けないようにし、地点監視処理のステップ４０２では、監視地点の情報を含めた地点監視代行探索通知をブロードキャスト形式で送信するようにし、地点監視代行処理のステップ４５４と４６４とでは、監視地点を自車両のカメラ７で撮影可能かどうかを判定し、ステップ４６０では監視地点を任意の方向から撮影するようにしてもよい。
【００４３】
また、本実施形態におけるＷＡＮ２０は、各車載システム１０の間で直接または他の車載システム１０を介して行う車車間通信によって形成されるものであってもよい。
また、本実施形態における遠隔地観測システムは、カメラを備えずに、地点監視処理のみを行い、地点監視代行処理は行わない車載システムを含むようにしてもよい。また、地点監視処理は行わず、地点監視代行処理のみを行う車載システムを含むようにしてもよい。
【００４４】
以上のように本実施形態によれば、各車両の車載システム１０のユーザは、所望の遠隔地点の映像を継続的に観測できるようになる。したがって、目的地到着前に目的地のようすを観測し、その変化に応じて予定を変更修正などすることができるようになる。すなわち、たとえば、利用予定の駐車場のようすを観測しながら当該駐車場に向かいつつ、当該駐車場が混雑するようになったならば、他の駐車場に進路を変更することなどができる。
【００４５】
また、本実施形態によれば、各車両の車載システム１０においてカメラ７による撮影や送信は、その映像が必要とされる場合にのみ行われるので、効率的な遠隔地観測システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態に係る遠隔地観測システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車載システムが備える地図データの内容を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車載システムの表示画面例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る車載システムが行う地点監視処理と地点監視代行処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る地点観測のための車載システムの動作シーケンス例を示す図である。
【符号の説明】
【００４７】
１…ナビゲーション装置、２…操作部、３…表示装置、４…車両状態センサ、５…ＧＰＳ受信機、６…無線通信装置、７…カメラ、１０…車載システム、１１…地図データ記憶部、１２…現在状態算出部、１３…ＧＵＩ制御部、１４…ルート探索部、１５…メモリ、１６…案内画像生成部、１７…制御部、１８…通信制御装置、１９…画像入力部、２０…ＷＡＮ。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載システムであって、
車両周辺の映像を撮影するカメラと、
表示装置と、
無線通信を行う無線通信装置と、
自車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
ユーザから観測地点の設定を受け付ける観測地点設定手段と、
他の車載システムであって、当該他の車載システムの前記現在位置算出手段が算出している現在位置が前記観測地点を撮影可能な位置である他の車載システムに前記観測地点の撮影を依頼する撮影依頼手段と、
前記無線通信を介して他の車載システムから前記観測地点の画像を受信し、受信した画像を前記表示装置に表示する観測地点画像表示手段と、
他の車載システムから、前記観測地点の撮影を依頼された場合に、前記カメラで前記観測地点を撮影し、撮影した画像を依頼元の他の車載システムに前記無線通信を介して送信する撮影代行手段とを有することを特徴とする車載システム。
【請求項２】
請求項１記載の車載システムであって、
前記撮影代行手段は、前記観測地点の撮影を依頼された場合に、前記観測地点の撮影を行えなくなるまで前記観測地点の撮影と撮影した画像の送信を継続すると共に、前記観測地点の撮影を行えなくなった場合に、前記観測地点の撮影と撮影した画像の送信を終了し、
前記撮影依頼手段は、前記観測地点画像表示手段が受信していた前記観測地点の画像の送信元の他の車載システムにおいて前記観測地点の撮影と撮影した画像の送信が終了したときに、再度、前記依頼を行うことを特徴とする車載システム。
【請求項３】
請求項２記載の車載システムであって、
前記撮影代行手段は、前記カメラで前記観測地点の画像として動画像を撮影して送信し、
前記観測地点画像表示手段は、受信した前記観測地点の動画像を表示すると共に、前記観測地点の動画像の受信が中断した場合に、前記観測地点の動画像の受信が再開するまで、既に受信した前記観測地点の動画像を構成する画像フレームの画像を静止画表示することを特徴とする車載システム。
【請求項４】
請求項１、２または３記載の車載システムであって、
前記観測地点設定手段は、ユーザから観測地点と共に観測地点の観測方向の設定を受け付け、
前記撮影依頼手段は、他の車載システムであって、当該他の車載システムの前記現在位置算出手段が算出している現在位置が前記観測地点を前記観測方向より撮影可能な位置である他の車載システムに前記観測地点の前記観測方向からの撮影を依頼し、
前記撮影代行手段は、他の車載システムから、前記観測地点の前記観測方向からの撮影を依頼された場合に、前記カメラで前記観測地点を前記観測方向から撮影し、撮影した画像を依頼元の他の車載システムに前記無線通信を介して送信することを特徴とする車載システム。
【請求項５】
自動車の搭乗者に遠隔地点の映像を提示する遠隔地点観測システムであって、
車両に搭載された第１種の車載システムと、各々異なる車両に搭載された複数の第２種の車載システムとを有し、
前記第１種の車載システムは、
表示装置と、
無線通信を行う無線通信装置と、
ユーザから観測地点の設定を受け付ける観測地点設定手段と、
前記第２種の車載システムに、前記無線通信を介して前記観測地点の撮影を依頼する撮影依頼手段と、
前記無線通信を介して第２種の車載システムから観測地点の画像を受信し、受信した画像を前記表示装置に表示する観測地点画像表示手段とを有し、
前記第２種の車載システムは、
車両周辺の映像を撮影するカメラと、
無線通信を行う無線通信装置と、
自車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
第１の車載システムから、前記観測地点の撮影を依頼された場合に、前記カメラで前記観測地点を撮影し、撮影した画像を依頼元の第１種の車載システムに前記無線通信を介して送信する撮影代行手段とを有し、
前記第１種の車載システムの前記撮影依頼手段は、第２種の車載システムであって、当該第２種の車載システムの前記現在位置算出手段が算出している現在位置が前記観測地点を撮影可能な位置である第２種の車載システムに前記観測地点の撮影を依頼することを特徴とする遠隔地点観測システム。
【請求項１】
車両に搭載される車載システムであって、
車両周辺の映像を撮影するカメラと、
表示装置と、
無線通信を行う無線通信装置と、
自車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
ユーザから観測地点の設定を受け付ける観測地点設定手段と、
他の車載システムであって、当該他の車載システムの前記現在位置算出手段が算出している現在位置が前記観測地点を撮影可能な位置である他の車載システムに前記観測地点の撮影を依頼する撮影依頼手段と、
前記無線通信を介して他の車載システムから前記観測地点の画像を受信し、受信した画像を前記表示装置に表示する観測地点画像表示手段と、
他の車載システムから、前記観測地点の撮影を依頼された場合に、前記カメラで前記観測地点を撮影し、撮影した画像を依頼元の他の車載システムに前記無線通信を介して送信する撮影代行手段とを有することを特徴とする車載システム。
【請求項２】
請求項１記載の車載システムであって、
前記撮影代行手段は、前記観測地点の撮影を依頼された場合に、前記観測地点の撮影を行えなくなるまで前記観測地点の撮影と撮影した画像の送信を継続すると共に、前記観測地点の撮影を行えなくなった場合に、前記観測地点の撮影と撮影した画像の送信を終了し、
前記撮影依頼手段は、前記観測地点画像表示手段が受信していた前記観測地点の画像の送信元の他の車載システムにおいて前記観測地点の撮影と撮影した画像の送信が終了したときに、再度、前記依頼を行うことを特徴とする車載システム。
【請求項３】
請求項２記載の車載システムであって、
前記撮影代行手段は、前記カメラで前記観測地点の画像として動画像を撮影して送信し、
前記観測地点画像表示手段は、受信した前記観測地点の動画像を表示すると共に、前記観測地点の動画像の受信が中断した場合に、前記観測地点の動画像の受信が再開するまで、既に受信した前記観測地点の動画像を構成する画像フレームの画像を静止画表示することを特徴とする車載システム。
【請求項４】
請求項１、２または３記載の車載システムであって、
前記観測地点設定手段は、ユーザから観測地点と共に観測地点の観測方向の設定を受け付け、
前記撮影依頼手段は、他の車載システムであって、当該他の車載システムの前記現在位置算出手段が算出している現在位置が前記観測地点を前記観測方向より撮影可能な位置である他の車載システムに前記観測地点の前記観測方向からの撮影を依頼し、
前記撮影代行手段は、他の車載システムから、前記観測地点の前記観測方向からの撮影を依頼された場合に、前記カメラで前記観測地点を前記観測方向から撮影し、撮影した画像を依頼元の他の車載システムに前記無線通信を介して送信することを特徴とする車載システム。
【請求項５】
自動車の搭乗者に遠隔地点の映像を提示する遠隔地点観測システムであって、
車両に搭載された第１種の車載システムと、各々異なる車両に搭載された複数の第２種の車載システムとを有し、
前記第１種の車載システムは、
表示装置と、
無線通信を行う無線通信装置と、
ユーザから観測地点の設定を受け付ける観測地点設定手段と、
前記第２種の車載システムに、前記無線通信を介して前記観測地点の撮影を依頼する撮影依頼手段と、
前記無線通信を介して第２種の車載システムから観測地点の画像を受信し、受信した画像を前記表示装置に表示する観測地点画像表示手段とを有し、
前記第２種の車載システムは、
車両周辺の映像を撮影するカメラと、
無線通信を行う無線通信装置と、
自車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
第１の車載システムから、前記観測地点の撮影を依頼された場合に、前記カメラで前記観測地点を撮影し、撮影した画像を依頼元の第１種の車載システムに前記無線通信を介して送信する撮影代行手段とを有し、
前記第１種の車載システムの前記撮影依頼手段は、第２種の車載システムであって、当該第２種の車載システムの前記現在位置算出手段が算出している現在位置が前記観測地点を撮影可能な位置である第２種の車載システムに前記観測地点の撮影を依頼することを特徴とする遠隔地点観測システム。
【図１】
【図２】
【図４】
【図５】
【図３】
【図２】
【図４】
【図５】
【図３】
【公開番号】特開２００６−３１５８３（Ｐ２００６−３１５８３Ａ）
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２１２５２３（Ｐ２００４−２１２５２３）
【出願日】平成１６年７月２１日（２００４．７．２１）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年７月２１日（２００４．７．２１）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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