車載用ナビゲーション装置
【課題】 路面軌道車両が走行する軌道が敷設されている道路が存在する地域を走行する車両のドライバに対する負担を軽減させるようにする。
【解決手段】 車両の現在位置を検出する自車位置検出手段１４と、車両の現在位置と地図情報２８とに基づき推奨走行経路を指定する走行経路指定手段１５と、この推奨走行経路を含む情報であるナビゲーション情報を車両のドライバに対して知らせる通知手段１６とを備えるとともに、走行経路指定手段１５により指定された推奨走行経路に軌道敷設道路が含まれないように推奨走行経路を修正してナビゲーション情報とする軌道敷設道路回避手段１９とを備えるように構成する。
【解決手段】 車両の現在位置を検出する自車位置検出手段１４と、車両の現在位置と地図情報２８とに基づき推奨走行経路を指定する走行経路指定手段１５と、この推奨走行経路を含む情報であるナビゲーション情報を車両のドライバに対して知らせる通知手段１６とを備えるとともに、走行経路指定手段１５により指定された推奨走行経路に軌道敷設道路が含まれないように推奨走行経路を修正してナビゲーション情報とする軌道敷設道路回避手段１９とを備えるように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用ナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載されたナビゲーション装置は、単に車両の現在位置周辺の地図を表示する機能ばかりではなく、さまざまな機能が備えられている。
例えば、以下の特許文献１には、渋滞情報や工事情報などを加味した上で走行経路を案内するための技術が開示されている。
また、以下の特許文献２および３には、救急車などの緊急車両、路面電車および列車などと自車両との距離が接近した場合には、車両のドライバに対して警告音を発する技術が開示されている。
【０００３】
他方、以下の特許文献４には、鉄道などに代表される各種の交通機関の運行時刻表を記憶しておき、この運行時刻表に基づいて、所定の踏切を列車が通過する時刻を予測し、列車通過中の踏み切りによって生じる渋滞を避けるための技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００３−２４０５８８号公報
【特許文献２】特開平８−１３６２７２号公報
【特許文献３】特開２００３−１０６８４２号公報
【特許文献４】特開平７−２２９７４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、道路上を走行する車両にとって関係の深い交通機関として、路面電車（路面軌道車両）が挙げられる。この路面電車は、その動力源として電気モータが用いられることが一般的であり、排ガスが生じないクリーンな交通手段として、近年注目されている。
もっとも、この路面電車は、レールの上を走行するため、その走行方向は当然にレールに沿った方向のみに限定される。つまり、自動車やオートバイなどの一般車両に比べて路面電車の機動性は非常に低く、このため、路面電車が走行する地域では、路面電車を一般車両よりも優先的に運行させる法規を採用するなどして、一般車両等と路面電車とが支障なく共存できるように対応している。
【０００５】
しかしながら、一般車両のドライバにとっては、路面電車を優先的に走行させることを常に意図することが必要となるため、路面電車と併走したり、あるいは、路面電車とすれ違ったりした場合など、車両と路面電車とが近接した状況下においては、通常時よりも多くの注意を払いながら運転をすることが求められる。
また、路面電車を優先走行させるため、この路面電車が走行する道路、即ち、路面電車走行用のレールが敷設されている道路においては渋滞が発生しやすい。そして、このような渋滞発生中の道路を車両が走行する場合、車両は発進・停止を繰り返さなくてはならないため、渋滞していない道路を走行する場合に比べて、車両のドライバの負担は増加することになる。
【０００６】
他方、路面電車に関する運用手法、例えば、細かい法規などは、その地域ごとで異なっており、この例を図６（財団法人運輸政策研究機構「ＬＲＴの導入可能性・活用方法の検討に関する報告書 平成１３年３月」より引用）に示す。
そして、この図６に示すように、例えば、北海道の函館市、福井県の福井市、愛知県の豊橋市などでは、路面電車用のレールが敷設された車線（レール敷設車線）を一般車両が走行することが許可されているが、北海道の札幌市、東京都の世田谷区および北区、富山
県の富山市、滋賀県の大津市などでは、レール敷設車線の走行が禁止されている。また、東京都の荒川区や岐阜県の岐阜市では、レール敷設車線の一部のみで走行が許可されている。
【０００７】
ここで、外国にも目を向けると、例えば、米国のサンフランシスコ市においては、図７に示すように、路面に「ＫＥＥＰ ＯＵＴ（進入禁止）」の文字が塗布されて示され、路面電車（ケーブルカー）が走行する車線における一般車両の走行が原則的に禁止されている。
したがって、レール敷設車線を一般車両が走行することが許可されている都市（例えば、函館市）の住民が、レール敷設車線を一般車両が走行することが禁止されている都市（例えば、札幌市）において一般車両を運転するような場合には、日ごろ慣れ親しんだ交通法規とは異なる法規に従う必要があり、地元で走行する場合よりも多くの注意力をもって車両を運転することが求められる。
【０００８】
また、路面電車が走行する地域においては、路面電車に関する道路標識が設けられていることは当然としても、このような路面電車に特有の道路標識を日常的に見かけることが無い地域の住民にとっては、この道路標識がどのような意味を持っているのかを瞬時に判断することが困難となる場合もある。
さらに、路面電車に関する運用は、図６に示すように、レール敷設車線を含む交差点において一般車両が停車することを禁止するゾーン（交差点内停車禁止ゾーン）が設定されているか否か（符号１−ｂ参照）、レール敷設車線を横切った右折を許可するか否か（符号１−ｃ）など、地域ごとにさまざまな相違点が存在しており、一般の道路を走行する場合に比べて、ドライバの負担が大きくなっているという課題がある。
【０００９】
本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、軌道敷設道路が存在する地域を走行する車両のドライバ（乗員）に対する負担を軽減させることができる、車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明の車載用ナビゲーション装置（請求項１）は、車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、該自車位置検出手段によって検出された該車両の現在位置と、地図に関する情報としての地図情報とに基づき、該車両が走行すべき目的地までの経路である推奨走行経路を指定する走行経路指定手段と、該走行経路指定手段により指定された該推奨走行経路を含む情報であるナビゲーション情報を該車両の乗員に対して知らせる通知手段とを備えるとともに、路面軌道車両が走行する軌道が敷設されている道路である軌道敷設道路に関する情報としての軌道敷設道路情報に基づいて、該走行経路指定手段により指定された推奨走行経路に該軌道敷設道路が含まれることを回避するように該推奨走行経路を修正して該ナビゲーション情報とする軌道敷設道路回避手段とを備えることを特徴としている。
【００１１】
また、請求項２記載の本発明の車載用ナビゲーション装置は、請求項１記載の内容において、時刻を検出する時刻検出手段と、該地図上の任意の地点における任意の時刻において該路面軌道車両が運行しているか否かを判定する軌道車両運行判定手段と、該走行経路指定手段により指定された該推奨走行経路に含まれる該軌道敷設道路を該車両が走行するであろうと予測される時刻である車両走行予測時刻を算出する予測時刻算出手段と、該予測時刻算出手段によって算出された該車両走行予測時刻の時点で、該走行経路指定手段により指定された該推奨走行経路に含まれる該軌道敷設道路において、該路面軌道車両が運行されていないことが該軌道車両運行判定手段により判定された場合には、該軌道敷設道路回避手段によって修正される前の該推奨走行経路を該ナビゲーション情報とする回避キャンセル手段とをそなえることを特徴としている。
【００１２】
また、請求項３記載の本発明の車載用ナビゲーション装置は、請求項２記載の内容において、該路面軌道車両の現在位置を検出する軌道車両位置検出手段をそなえ、該軌道車両運行判定手段は、該軌道車両位置検出手段によって検出された該路面軌道車両の現在位置に基づいて、該路面軌道車両の運行状況を判定することを特徴としている。
また、請求項４記載の本発明の車載用ナビゲーション装置は、請求項２または３記載の内容において、該路面軌道車両の運行時刻表を取得する運行時刻表取得手段をそなえ、該軌道車両運行判定手段は、該運行時刻表取得手段によって取得された運行時刻表に基づいて、該路面軌道車両の運行状況を判定するを特徴としている。
【００１３】
また、請求項５記載の本発明の車載用ナビゲーション装置は、請求項１〜４記載の内容において、該軌道敷設道路情報には、該軌道敷設道路において該車両が走行可能な車線である走行可能車線の情報である走行可能車線情報が含まれ、該車両が該軌道敷設道路を走行する場合に、該走行可能車線情報を該ナビゲーション情報に対して付加する車線情報付加手段をそなえることを特徴としている。
【００１４】
また、請求項６記載の本発明の車載用ナビゲーション装置は、請求項１〜４記載の内容において、該軌道敷設道路情報には、該軌道敷設道路において用いられている交通標識に関する情報である交通標識情報が含まれ、該車両が該軌道敷設道路を走行する場合に、該交通標識情報を該ナビゲーション情報に対して付加する交通標識情報付加手段をそなえることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の車載用ナビゲーション装置によれば、軌道敷設道路を避けるように推奨走行経路を修正するので、路面軌道車両が走行する軌道が敷設されている道路（即ち、軌道敷設道路）が存在する地域を走行する車両のドライバ（乗員）に対する負担を軽減させることができる。（請求項１）
また、路面軌道車両が車両の走行に対して影響を与えない場合には、軌道敷設道路を含めて推奨走行経路を指定するので、より短い距離や所要時間となる推奨走行経路を設定できる。（請求項２）
また、路面軌道車両の実際位置に基づいて検出された路面軌道車両の運行状況に応じて、軌道敷設道路を除くように或いは含めるように推奨走行経路を指定することができ、効率よく車両を目的地まで案内することができる。（請求項３）
また、路面軌道車両の運行時刻表に基づいて検出された路面軌道車両の運行状況に応じて、軌道敷設道路を除くように或いは含めるように推奨走行経路を指定することができ、さらに効率よく車両を目的地まで案内することができる。（請求項４）
また、軌道敷設道路を走行する場合においては、車両が走行することができる車線に関する情報をナビゲーション情報に付加してドライバに通知することにより、ドライバの負担を低減させながら、速やかに車両を目的地まで案内することができる。（請求項５）
また、軌道敷設道路を走行する場合においては、軌道敷設道路において用いられている交通標識に関する情報をナビゲーション情報に対して付加してドライバに通知することにより、ドライバの負担を低減させながら、速やかに車両を目的地まで案内することができる。（請求項６）
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面により、本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置について説明すると、図１はその全体構成を示す模式的なブロック構成図、図２は軌道敷設道路を避けるように修正された推奨走行経路および修正前の推奨走行経路示す模式図、図３〜図５のそれぞれはその作用を示す模式的なフローチャートである。
図１に示すように、車載用ナビゲーション装置１０は、車両に搭載されるものであって
、主に、制御ユニット１１、記憶部１２およびディスプレイユニット１３によって構成され、ドライバ等の乗員（以下、単に「ドライバ」という）に対してナビゲーション情報を伝えることができるようになっている。なお、ここで、ナビゲーション情報とは、車両が走行すべき経路である推奨走行経路に関する情報を含む情報である。
【００１７】
これらのうち、制御ユニット１１は、いずれも図示しないインターフェースユニット，ＣＰＵ，一時メモリなどを備える電子制御ユニットであって、車載用ナビゲーション装置１０を統合的に制御することができるようになっている。
また、この制御ユニット１１には、自車位置検出部（自車位置検出手段）１４，走行経路指定部（走行経路指定手段）１５，通知部（通知手段）１６，クロック（時刻検出手段）１７，路面電車運行判定部（軌道車両運行判定手段）１８およびレール敷設道路回避部（軌道敷設道路回避手段）１９が備えられている。
【００１８】
さらに、この制御ユニット１１には、予想時刻算出部（予測時刻算出手段）２０，回避キャンセル部（回避キャンセル手段）２１，路面電車位置検出部（軌道車両位置検出手段）２２，運行時刻表取得部（運行時刻表取得手段）２３，車線情報付加部（車線情報付加手段）２４および交通標識情報付加部（交通情報付加手段）２５が備えられている。
これらのうち、自車位置検出部１４は、車載アンテナ２６を通じて得られる衛星からのＧＰＳ情報によって自車両の現在位置を検出するものである。
【００１９】
また、走行経路指定部１５は、自車位置検出部１４によって検出された自車両の現在位置と記憶部１２に記憶された地図情報２７とに基づき推奨走行経路を指定するものである。なお、記憶部１２に関しては後述する。また、目的地は後述するディスプレイユニット１３の入力部３１を通じてドライバによって入力されるようになっている。
また、通知部１６は、走行経路指定部１５により指定された推奨走行経路を含む情報をナビゲーション情報として、ディスプレイユニット１３を介してドライバに対して知らせるものである。
【００２０】
また、このナビゲーション情報には、推奨走行経路に関する情報のほかにも、車両が走行できる車線に関する情報（推奨車線情報）や、レール敷設道路において用いられている交通標識に関する情報（交通標識情報）が含まれるようになっている。
ここで、レール敷設道路（軌道敷設道路）とは、路面電車に代表される路面軌道車両が走行するレールが敷設されている道路をいう。また、このレール敷設道路は、単に、レールが敷設されている道路の車線のみを指すものではなく、例えば、４車線道路において中央２車線に路面電車用のレールが敷設されている場合において、「レール敷設道路」という場合には、この４車線の道路全体を指す。また、路面電車用のレールが敷設されている車線（この例においては中央２車線）を「レール敷設車線」といい、当該レールが敷設されていない車線（この例においては外側の２車線）を「一般車線」という。
【００２１】
クロック１７は、現在の時刻を計測するものであって、アンテナ２６を介して受信される標準電波に基づいて計測誤差を自動的に修正できる電波時計である。
路面電車運行判定部１８は、記憶部１２に記憶されている地図データ上の任意の地点における任意の時刻において、路面電車が運行しているか否かを判定するものである。なお、この路面電車の運行判定については後述する。
【００２２】
また、この路面電車運行判定部１８は、自車両が推奨走行経路に従って走行した場合に、路面電車と自車両とが遭遇するか否かを判定することもできるようになっている。
レール敷設道路回避部１９は、走行経路指定部１５により指定された推奨走行経路にレール敷設道路が含まれないように推奨走行経路を修正するものである。また、このレール敷設道路回避部１９によって推奨走行経路が修正された場合には、上述の通知部１６によ
り、この修正後の推奨走行経路がナビゲーション情報としてディスプレイユニット１３を介してドライバに通知されるようになっている。
【００２３】
予測時刻算出部２０は、走行経路指定部１５により指定された推奨走行経路にレール敷設道路が含まれている場合には、当該レール敷設道路を車両が走行するであろうと予測される時刻である車両走行予測時刻を算出するものである。なお、この車両走行予測時刻にはある程度の許容値が設定されている。
回避キャンセル部２１は、走行経路指定部１５により指定された推奨走行経路に含まれるレール敷設道路の場所において、予測時刻算出部２０によって算出された車両走行予測時刻の時点で、路面電車が運行されていないことが軌道車両運行判定部１８により判定された場合に、レール敷設道路回避部１９の作動を停止させる
ものである。
【００２４】
つまり、推奨走行経路にレール敷設道路が含まれていたとしても、自車両が当該レール敷設道路を走行する時刻の前後数分において路面電車が運行されていないことが明らかである場合には、この回避キャンセル部２１によってレール敷設道路回避部１９の作動が停止されるので、推奨走行経路に含まれたレール敷設道路を回避することを推奨せず、走行経路指定部１５により指定された推奨走行経路がそのままディスプレイユニット１３上に表示されるようになっている。
【００２５】
なお、この回避キャンセル部２１は、ドライバの要求に基づき、オンオフできるようになっているので、例えば、路面電車の運行状況に関わらず、レール敷設道路を回避して走行することを望むドライバは、この回避キャンセル部２１をオフにすることで、その要求を満たすことができるようになっている。
路面電車位置検出部２２は、アンテナ２６を介して受信した路面電車の運行情報と、後述する運行時刻表取得手段２３によって取得された路面電車の運行時刻表とに基づいて、路面電車の現在位置を検出するものである。なお、路面電車の運行情報は、路面電車の運営する経営母体や地方自治体等から提供されるようになっている。
【００２６】
運行時刻表取得部２３は、停留所ごとの運行時刻表をアンテナ２６経由で取得するものである。また、この運行時刻表は、上述の路面電車の運行情報と同様に、路面電車の運営する経営母体や地方自治体から提供されるようになっている。
車線情報付加部２４は、記憶部１２に記憶されたレール敷設道路情報２８に基づき、レール敷設道路においてレールが敷設された車線（即ち、レール敷設車線）およびその他の車線（即ち、一般車線）のうち、自車両が走行可能な車線である走行可能車線を選定するものである。そして、この車線情報付加部２４は、自車両がレール敷設道路を走行する場合に、走行可能車線に関する情報をナビゲーション情報に対して付加することもできるようになっている。
【００２７】
交通標識情報付加部２５は、自車両がレール敷設道路を走行する場合に、記憶部１２に記憶されたレール敷設道路情報２８に基づき、レール敷設道路において用いられている交通標識に関する情報である交通標識情報をナビゲーション情報に対して付加するものである。
他方、記憶部１２は、ハードディスクドライブ（以下、単に「ＨＤＤ」という）であって、この記憶部１２には、地図情報２７およびレール敷設道路情報２８が記憶されている。
【００２８】
これらのうち、地図情報２７は地図に関する情報であって、道路だけではなく、ガソリンスタンドやレストランといった種々の施設の情報が地図に関連付けられた状態で含まれるようになっている。
また、レール敷設道路情報（軌道敷設道路情報）２８は、路面電車が走行するレールが敷設されている道路であるレール敷設道路に関する情報であって、より具体的には、レール敷設道路におけるレール敷設車線に関する情報、一般車線に関する情報、レール敷設道路において自車両が走行可能な車線である走行可能車線に関する情報（走行可能車線情報）、レール敷設道路において用いられている交通標識に関する情報（交通標識情報）などが含まれるようになっている。
【００２９】
なお、地図情報２７およびレール敷設道路情報２８は、当初からＨＤＤ１２に記憶されるように構成してもよいし、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）から読み出して、ＨＤＤ１２に記憶するようにしてもよい。また、ＨＤＤ１２に換えてＲＡＭ等の半導体メモリを設け、このＲＡＭに地図情報２７やレール敷設道路情報２８を記憶するような構成としてもよい。さらに、アンテナ２６を介して、外部のセンターより地図情報２７やレール敷設道路情報２８を得るような構成とすることも可能である。
【００３０】
ディスプレイユニット１３は、制御ユニット１１と接続され、液晶ディスプレイ２９、スピーカ３０および入力部３１が備えられている。
これらのうち、液晶ディスプレイ２９は、制御ユニット１１の通知部１６から受信したナビゲーション情報を映像として表示するものである。
また、スピーカ３０は、制御ユニット１１の通知部１６から受信したナビゲーション情報を警告音あるいは案内音声としてドライバに伝達するものである。
【００３１】
また、入力部３１は、ドライバによって操作される種々のボタンであって、この入力部３１を通じて、車載用ナビゲーション装置１０に対するドライバの要求が入力されるようになっている。
本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置は上述のように構成されているので、以下のような作用および効果を奏する。
【００３２】
ここでは、図２に示すように、自車両が現在位置Ａから目的地Ｂへ向かう場合を例にとって説明する。なお、この図２中、符号Ｒ0で示すルートは走行経路指定部１５によって
指定される推奨走行経路、符号Ｒ1で示すルートはレール敷設道路回避部１９によって修
正された推奨走行経路、符号Ｌ1で示す道路は路面電車が走行する道路（即ち、レール敷
設道路）である。
【００３３】
経路を探索する際には、まず、ユーザによりディスプレイユニット１３の入力部３１が操作されることによって、目的地Ｂが設定され、経路を探索する旨の要求が入力されると、図３のステップＳ１１において、自車位置検出部１４により自車両の現在位置が検出され、その後、検出された自車両の現在位置と記憶部１２に記憶された地図情報２７とに基づき、現在位置Ａから目的地Ｂまで自車両が走行すべき経路である推奨走行経路が走行経路指定部１５によって指定される（ステップＳ１２）。
【００３４】
その後、ユーザによりレール敷設道路Ｌ1を回避したいか否かが操作部３１を通じて入
力される（ステップＳ１３）。
そして、ドライバがレール敷設道路Ｌ1を回避したい旨の要求を入力部３１へ入力した
場合は、当該要求がディスプレイユニット１３を通じて制御ユニット１１に入力され（ステップＳ１３のＹｅｓルート）、「レール敷設道路回避モード」（図４を用いて後述する）が選択される（ステップＳ１４）。
【００３５】
一方、ステップＳ１３において、レール敷設道路Ｌ1を走行しても構わない旨の要求が
ドライバから入力部３１へ入力されると、当該要求が入力部３１から制御ユニット１１に入力され（ステップＳ１３のＮｏルート）、さらに、路面電車との遭遇を避けたいか否か
が操作部３１を通じてドライバにより入力される（ステップＳ１５）。
ここで、路面電車との遭遇を避けたい旨の要求がドライバにより入力部３１へ入力された場合には（ステップＳ１５のＹｅｓルート）、「路面電車回避モード」が選択される（ステップＳ１６）。なお、この路面電車回避モードについては、図５を用いて後述する。
【００３６】
他方、このステップＳ１５において、路面電車との遭遇を避ける必要はない旨の要求がドライバより入力部３１へ入力された場合には（ステップＳ１５のＮｏルート）、ステップＳ１２において走行経路指定部１５によって指定された推奨走行経路Ｒ0がそのままナ
ビゲーション情報に反映され（ステップＳ１７）、そして、この推奨走行経路Ｒ0が反映
されたナビゲーション情報が、通知部１６によりディスプレイユニット１３を通じてドライバに通知される（ステップＳ１８）。
【００３７】
ここで、ステップＳ１４に示す「レール敷設道路回避モード」について、図４を用いて説明すると、まず、レール敷設道路回避部１９により、推奨走行経路Ｒ0にレール敷設道
路Ｌ1が含まれているか否かが判定される（ステップＳ３１）。なお、図２に示す例にお
いては、推奨走行経路Ｒ0にレール敷設道路Ｌ1が含まれているため（ステップＳ３１のＹｅｓルート）、レール敷設道路回避部１９により、推奨走行経路Ｒ0にレール敷設道路Ｌ1が含まれないように修正され（ステップＳ３２）、この修正後の推奨走行経路Ｒ1がナビ
ゲーション情報に反映される（ステップＳ３３）。
【００３８】
なお、ステップＳ３１において、推奨走行経路にレール敷設道路が含まれないと判定された場合においては（Ｎｏルート）、図３のステップＳ１２において走行経路指定部１５により指定された推奨走行経路Ｒ0がそのままナビゲーション情報に反映される（ステッ
プＳ３４）。
そして、この図４に示すレール敷設道路回避モードのルーチンを抜けると、図３のステップＳ１８に進み、このステップＳ１８において、上述のステップＳ３３において修正後の推奨走行経路Ｒ1が反映されたナビゲーション情報か、あるいは、ステップＳ３４にお
いて推奨走行経路Ｒ0がそのまま反映されたナビゲーション情報かのいずれかが、通知部
１６によりディスプレイユニット１３を通じてドライバに通知される。なお、図２に示す例においては、推奨走行経路Ｒ0にレール敷設道路Ｌ1が含まれているため、修正後の推奨走行経路Ｒ1がディスプレイユニット１３の液晶ディスプレイ２９に表示されるとともに
、この推奨走行経路Ｒ1に沿った音声案内がスピーカ３０から発せられる。
【００３９】
ここで、図３のステップＳ１６に示す「路面電車回避モード」について、図５を用いて説明すると、まず、路面電車位置検出部２２により路面電車の現在位置が検出され（ステップＳ４１）、さらに、運行時刻表取得部２３により路面電車の運行時刻表が取得される（ステップＳ４２）。
また、予測時刻算出部２０により、推奨走行経路Ｒ0に含まれるレール敷設道路Ｌ1を自車両が走行するであろうと予測される時刻である車両走行予測時刻が算出される（ステップＳ４３）。
【００４０】
そして、ステップＳ４１，Ｓ４２において得られた路面電車の現在位置および運行時刻表と、ステップＳ４３において得られた車両走行予定時刻に基づいて、路面電車と自車両とが遭遇するか否かが判定される（ステップＳ４４）なお、このステップＳ４４における判定は路面電車運行判定部１８により行なわれる。
ここで、路面電車と自車両とが遭遇すると判定された場合には（ステップＳ４４のＹｅｓルート）、レール敷設道路回避部１９により、推奨走行経路Ｒ0にレール敷設道路Ｌ1が含まれないように修正され（ステップＳ４５）、この修正後の推奨走行経路Ｒ1がナビゲ
ーション情報に反映される（ステップＳ４６）。
【００４１】
なお、ステップＳ４４において、路面電車と自車両とが遭遇しないと判定された場合においては（Ｎｏルート）、走行経路指定部１５により指定された推奨走行経路Ｒ0がその
ままナビゲーション情報に反映される（ステップＳ４７）。
そして、この図５に示す路面電車回避モードのルーチンを抜けると、図３のステップＳ１８に進み、このステップＳ１８において、上述のステップＳ４６のナビゲーション情報（修正後の推奨走行経路Ｒ1）、あるいは、上述のステップＳ４７のナビゲーション情報
（修正されない推奨走行経路Ｒ0）のいずれかが、通知部１６によりディスプレイユニッ
ト１３を通じてドライバに通知される。
【００４２】
そして、自車両がレール敷設道路Ｌ1を走行することがない場合には、そのまま、上述
したステップＳ１１〜Ｓ１８の制御が繰り返される（ステップＳ１９のＹｅｓルート）。一方、自車両がレール敷設道路Ｌ1を走行することになった場合には（ステップＳ１９の
Ｎｏルート）、車線情報付加部２４により、レール敷設車線および一般車線のうち、自車両が走行可能な車線である走行可能車線が選定され、ここで選定された走行可能車線に関する情報（走行可能車線情報）がナビゲーション情報に対して付加される（ステップＳ２０）。
【００４３】
さらに、交通標識情報付加部２５により、レール敷設道路Ｌ1において用いられている
交通標識に関する情報（交通標識情報）をナビゲーション情報に対して付加される（ステップＳ２１）。
そして、これらの走行可能車線情報および交通標識情報が付加されたナビゲーション情報が、通知部１６によりディスプレイユニット１３を通じてドライバに通知される（ステップＳ２２）。
【００４４】
このように、本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置によれば、推奨走行経路にレール敷設道路が含まれている場合には、レール敷設道路回避部１９が、この推奨走行経路がレール敷設道路を含まないように修正する。これにより、修正後の推奨走行経路は、修正前の推奨走行経路に比べて、若干走行距離が長くなる場合があり得るものの、レール敷設道路を走行する必要がなくなるため、ドライバに対する負担を軽減させることができる。
【００４５】
また、レール敷設車線には、レールが敷設されているため、路面に凹凸があり、車両の乗り心地を損ねる場合があるが、レール敷設道路を含まないように車両を案内することで、このような事態を回避することもできる。
また、走行経路指定部１５により指定された推奨走行経路に含まれるレール敷設道路を、自車両が走行すると予測される時点（即ち、車両走行予測時刻）で、路面電車が運行されていないことが、軌道車両運行判定部１８により判定された場合には、回避キャンセル部２１により、軌道敷設道路回避部１９の作動が停止される。
【００４６】
これにより、推奨走行経路を修正することなく、そのままドライバにナビゲーション情報として伝達することで、ドライバが車両を運転する時間を短縮し、ドライバへの負担を軽減することができる。
なお、路面電車が運行されていないと判定される具体的な例としては、早朝あるいは深夜など、路面電車の運行時間外である場合や、レール敷設道路において走行中の路面電車が存在しない場合などが挙げられる。
【００４７】
なお、この回避キャンセル部２１の作動／非作動（オンオフ）は、ドライバの要求により自由に選択できるようになっているので、路面電車の運行状況に関わらず、レール敷設道路を走行したくないというドライバの要求も満たすことができるし、路面電車と遭遇するのであればレール敷設道路を走行したくないというドライバの要求も満たすことができ
る。
【００４８】
また、この軌道車両運行判定部１８による判定は、軌道車両位置検出部２２によって検出された路面電車の現在位置および運行時刻表取得部２３によって取得された運行時刻表の少なくとも一方に基づいて行なわれる。
したがって、路面電車の現在位置を正確に検出することによって、効率よく自車両を目的地まで案内することができる。
【００４９】
記憶部１２に記憶されたレール敷設道路情報２８には、レール敷設道路において車両が走行可能な車線である走行可能車線の情報である走行可能車線情報が含まれており、また、車線情報付加部２４により、車両がレール敷設道路を走行する場合に、上記の走行可能車線情報がナビゲーション情報に対して付加される。
さらに、交通標識情報付加部２５により、車両がレール敷設道路を走行する場合に、交通標識情報がナビゲーション情報に対して付加される。
【００５０】
これにより、ドライバは、走行可能車線を容易に認識することができ、また、レール敷設道路において用いられている交通標識が日頃見かけないようなものであったとしても容易に理解することができるので、ドライバの負担を低減させながら、速やかに車両を目的地まで案内することができる。
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は係る実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００５１】
例えば上述の実施形態においては、回避キャンセル部２１が、ドライバの要求により自由に作動／非作動（オンオフ）選択できるようになっている場合について説明したが、このような場合に限定するものではない。例えば、時間帯に応じてレール敷設車線の走行を許可したり許可しなかったりする地域において、この回避キャンセル部２１のオンオフをクロック１７と連動させるようにしてもよい。これにより、ドライバは、レール敷設車線の走行が許可されている時間帯であるか否かという点に注意を払うことなく、車両の運転に集中することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成を示す模式的なブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置により指定された推奨走行経路を示す模式図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の作用を示す模式的なフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の作用を示す模式的なフローチャートであって、レール敷設道路回避モードを示す。
【図５】本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の作用を示す模式的なフローチャートであって、路面電車回避モードを示す。
【図６】路面電車の運用手法が各地で異なっていることを示す表である。
【図７】米国のサンフランシスコ市における路面電車の運用状況を示す模式図である。
【符号の説明】
【００５３】
１０ 車載用ナビゲーション装置
１２ 記憶部（記憶手段）
１４ 自車位置検出部（自車位置検出手段）
１５ 走行経路指定部（走行経路指定手段）
１６ 通知部（通知手段）
１７ クロック（時刻検出手段）
１８ 路面電車運行判定部（軌道車両運行判定手段）
１９ レール敷設道路回避部（軌道敷設道路回避手段）
２０ 予測時刻算出部（予測時刻算出手段）
２１ 回避キャンセル部（回避キャンセル手段）
２２ 路面電車位置検出部（軌道車両位置検出手段）
２３ 運行時刻表取得部（運行時刻表取得手段）
２４ 車線情報付加部（車線情報付加手段）
２５ 交通標識付加部（交通標識情報付加手段）
２７ 地図情報
２８ レール敷設道路情報（軌道敷設道路情報）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用ナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載されたナビゲーション装置は、単に車両の現在位置周辺の地図を表示する機能ばかりではなく、さまざまな機能が備えられている。
例えば、以下の特許文献１には、渋滞情報や工事情報などを加味した上で走行経路を案内するための技術が開示されている。
また、以下の特許文献２および３には、救急車などの緊急車両、路面電車および列車などと自車両との距離が接近した場合には、車両のドライバに対して警告音を発する技術が開示されている。
【０００３】
他方、以下の特許文献４には、鉄道などに代表される各種の交通機関の運行時刻表を記憶しておき、この運行時刻表に基づいて、所定の踏切を列車が通過する時刻を予測し、列車通過中の踏み切りによって生じる渋滞を避けるための技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００３−２４０５８８号公報
【特許文献２】特開平８−１３６２７２号公報
【特許文献３】特開２００３−１０６８４２号公報
【特許文献４】特開平７−２２９７４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、道路上を走行する車両にとって関係の深い交通機関として、路面電車（路面軌道車両）が挙げられる。この路面電車は、その動力源として電気モータが用いられることが一般的であり、排ガスが生じないクリーンな交通手段として、近年注目されている。
もっとも、この路面電車は、レールの上を走行するため、その走行方向は当然にレールに沿った方向のみに限定される。つまり、自動車やオートバイなどの一般車両に比べて路面電車の機動性は非常に低く、このため、路面電車が走行する地域では、路面電車を一般車両よりも優先的に運行させる法規を採用するなどして、一般車両等と路面電車とが支障なく共存できるように対応している。
【０００５】
しかしながら、一般車両のドライバにとっては、路面電車を優先的に走行させることを常に意図することが必要となるため、路面電車と併走したり、あるいは、路面電車とすれ違ったりした場合など、車両と路面電車とが近接した状況下においては、通常時よりも多くの注意を払いながら運転をすることが求められる。
また、路面電車を優先走行させるため、この路面電車が走行する道路、即ち、路面電車走行用のレールが敷設されている道路においては渋滞が発生しやすい。そして、このような渋滞発生中の道路を車両が走行する場合、車両は発進・停止を繰り返さなくてはならないため、渋滞していない道路を走行する場合に比べて、車両のドライバの負担は増加することになる。
【０００６】
他方、路面電車に関する運用手法、例えば、細かい法規などは、その地域ごとで異なっており、この例を図６（財団法人運輸政策研究機構「ＬＲＴの導入可能性・活用方法の検討に関する報告書 平成１３年３月」より引用）に示す。
そして、この図６に示すように、例えば、北海道の函館市、福井県の福井市、愛知県の豊橋市などでは、路面電車用のレールが敷設された車線（レール敷設車線）を一般車両が走行することが許可されているが、北海道の札幌市、東京都の世田谷区および北区、富山
県の富山市、滋賀県の大津市などでは、レール敷設車線の走行が禁止されている。また、東京都の荒川区や岐阜県の岐阜市では、レール敷設車線の一部のみで走行が許可されている。
【０００７】
ここで、外国にも目を向けると、例えば、米国のサンフランシスコ市においては、図７に示すように、路面に「ＫＥＥＰ ＯＵＴ（進入禁止）」の文字が塗布されて示され、路面電車（ケーブルカー）が走行する車線における一般車両の走行が原則的に禁止されている。
したがって、レール敷設車線を一般車両が走行することが許可されている都市（例えば、函館市）の住民が、レール敷設車線を一般車両が走行することが禁止されている都市（例えば、札幌市）において一般車両を運転するような場合には、日ごろ慣れ親しんだ交通法規とは異なる法規に従う必要があり、地元で走行する場合よりも多くの注意力をもって車両を運転することが求められる。
【０００８】
また、路面電車が走行する地域においては、路面電車に関する道路標識が設けられていることは当然としても、このような路面電車に特有の道路標識を日常的に見かけることが無い地域の住民にとっては、この道路標識がどのような意味を持っているのかを瞬時に判断することが困難となる場合もある。
さらに、路面電車に関する運用は、図６に示すように、レール敷設車線を含む交差点において一般車両が停車することを禁止するゾーン（交差点内停車禁止ゾーン）が設定されているか否か（符号１−ｂ参照）、レール敷設車線を横切った右折を許可するか否か（符号１−ｃ）など、地域ごとにさまざまな相違点が存在しており、一般の道路を走行する場合に比べて、ドライバの負担が大きくなっているという課題がある。
【０００９】
本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、軌道敷設道路が存在する地域を走行する車両のドライバ（乗員）に対する負担を軽減させることができる、車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明の車載用ナビゲーション装置（請求項１）は、車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、該自車位置検出手段によって検出された該車両の現在位置と、地図に関する情報としての地図情報とに基づき、該車両が走行すべき目的地までの経路である推奨走行経路を指定する走行経路指定手段と、該走行経路指定手段により指定された該推奨走行経路を含む情報であるナビゲーション情報を該車両の乗員に対して知らせる通知手段とを備えるとともに、路面軌道車両が走行する軌道が敷設されている道路である軌道敷設道路に関する情報としての軌道敷設道路情報に基づいて、該走行経路指定手段により指定された推奨走行経路に該軌道敷設道路が含まれることを回避するように該推奨走行経路を修正して該ナビゲーション情報とする軌道敷設道路回避手段とを備えることを特徴としている。
【００１１】
また、請求項２記載の本発明の車載用ナビゲーション装置は、請求項１記載の内容において、時刻を検出する時刻検出手段と、該地図上の任意の地点における任意の時刻において該路面軌道車両が運行しているか否かを判定する軌道車両運行判定手段と、該走行経路指定手段により指定された該推奨走行経路に含まれる該軌道敷設道路を該車両が走行するであろうと予測される時刻である車両走行予測時刻を算出する予測時刻算出手段と、該予測時刻算出手段によって算出された該車両走行予測時刻の時点で、該走行経路指定手段により指定された該推奨走行経路に含まれる該軌道敷設道路において、該路面軌道車両が運行されていないことが該軌道車両運行判定手段により判定された場合には、該軌道敷設道路回避手段によって修正される前の該推奨走行経路を該ナビゲーション情報とする回避キャンセル手段とをそなえることを特徴としている。
【００１２】
また、請求項３記載の本発明の車載用ナビゲーション装置は、請求項２記載の内容において、該路面軌道車両の現在位置を検出する軌道車両位置検出手段をそなえ、該軌道車両運行判定手段は、該軌道車両位置検出手段によって検出された該路面軌道車両の現在位置に基づいて、該路面軌道車両の運行状況を判定することを特徴としている。
また、請求項４記載の本発明の車載用ナビゲーション装置は、請求項２または３記載の内容において、該路面軌道車両の運行時刻表を取得する運行時刻表取得手段をそなえ、該軌道車両運行判定手段は、該運行時刻表取得手段によって取得された運行時刻表に基づいて、該路面軌道車両の運行状況を判定するを特徴としている。
【００１３】
また、請求項５記載の本発明の車載用ナビゲーション装置は、請求項１〜４記載の内容において、該軌道敷設道路情報には、該軌道敷設道路において該車両が走行可能な車線である走行可能車線の情報である走行可能車線情報が含まれ、該車両が該軌道敷設道路を走行する場合に、該走行可能車線情報を該ナビゲーション情報に対して付加する車線情報付加手段をそなえることを特徴としている。
【００１４】
また、請求項６記載の本発明の車載用ナビゲーション装置は、請求項１〜４記載の内容において、該軌道敷設道路情報には、該軌道敷設道路において用いられている交通標識に関する情報である交通標識情報が含まれ、該車両が該軌道敷設道路を走行する場合に、該交通標識情報を該ナビゲーション情報に対して付加する交通標識情報付加手段をそなえることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の車載用ナビゲーション装置によれば、軌道敷設道路を避けるように推奨走行経路を修正するので、路面軌道車両が走行する軌道が敷設されている道路（即ち、軌道敷設道路）が存在する地域を走行する車両のドライバ（乗員）に対する負担を軽減させることができる。（請求項１）
また、路面軌道車両が車両の走行に対して影響を与えない場合には、軌道敷設道路を含めて推奨走行経路を指定するので、より短い距離や所要時間となる推奨走行経路を設定できる。（請求項２）
また、路面軌道車両の実際位置に基づいて検出された路面軌道車両の運行状況に応じて、軌道敷設道路を除くように或いは含めるように推奨走行経路を指定することができ、効率よく車両を目的地まで案内することができる。（請求項３）
また、路面軌道車両の運行時刻表に基づいて検出された路面軌道車両の運行状況に応じて、軌道敷設道路を除くように或いは含めるように推奨走行経路を指定することができ、さらに効率よく車両を目的地まで案内することができる。（請求項４）
また、軌道敷設道路を走行する場合においては、車両が走行することができる車線に関する情報をナビゲーション情報に付加してドライバに通知することにより、ドライバの負担を低減させながら、速やかに車両を目的地まで案内することができる。（請求項５）
また、軌道敷設道路を走行する場合においては、軌道敷設道路において用いられている交通標識に関する情報をナビゲーション情報に対して付加してドライバに通知することにより、ドライバの負担を低減させながら、速やかに車両を目的地まで案内することができる。（請求項６）
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面により、本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置について説明すると、図１はその全体構成を示す模式的なブロック構成図、図２は軌道敷設道路を避けるように修正された推奨走行経路および修正前の推奨走行経路示す模式図、図３〜図５のそれぞれはその作用を示す模式的なフローチャートである。
図１に示すように、車載用ナビゲーション装置１０は、車両に搭載されるものであって
、主に、制御ユニット１１、記憶部１２およびディスプレイユニット１３によって構成され、ドライバ等の乗員（以下、単に「ドライバ」という）に対してナビゲーション情報を伝えることができるようになっている。なお、ここで、ナビゲーション情報とは、車両が走行すべき経路である推奨走行経路に関する情報を含む情報である。
【００１７】
これらのうち、制御ユニット１１は、いずれも図示しないインターフェースユニット，ＣＰＵ，一時メモリなどを備える電子制御ユニットであって、車載用ナビゲーション装置１０を統合的に制御することができるようになっている。
また、この制御ユニット１１には、自車位置検出部（自車位置検出手段）１４，走行経路指定部（走行経路指定手段）１５，通知部（通知手段）１６，クロック（時刻検出手段）１７，路面電車運行判定部（軌道車両運行判定手段）１８およびレール敷設道路回避部（軌道敷設道路回避手段）１９が備えられている。
【００１８】
さらに、この制御ユニット１１には、予想時刻算出部（予測時刻算出手段）２０，回避キャンセル部（回避キャンセル手段）２１，路面電車位置検出部（軌道車両位置検出手段）２２，運行時刻表取得部（運行時刻表取得手段）２３，車線情報付加部（車線情報付加手段）２４および交通標識情報付加部（交通情報付加手段）２５が備えられている。
これらのうち、自車位置検出部１４は、車載アンテナ２６を通じて得られる衛星からのＧＰＳ情報によって自車両の現在位置を検出するものである。
【００１９】
また、走行経路指定部１５は、自車位置検出部１４によって検出された自車両の現在位置と記憶部１２に記憶された地図情報２７とに基づき推奨走行経路を指定するものである。なお、記憶部１２に関しては後述する。また、目的地は後述するディスプレイユニット１３の入力部３１を通じてドライバによって入力されるようになっている。
また、通知部１６は、走行経路指定部１５により指定された推奨走行経路を含む情報をナビゲーション情報として、ディスプレイユニット１３を介してドライバに対して知らせるものである。
【００２０】
また、このナビゲーション情報には、推奨走行経路に関する情報のほかにも、車両が走行できる車線に関する情報（推奨車線情報）や、レール敷設道路において用いられている交通標識に関する情報（交通標識情報）が含まれるようになっている。
ここで、レール敷設道路（軌道敷設道路）とは、路面電車に代表される路面軌道車両が走行するレールが敷設されている道路をいう。また、このレール敷設道路は、単に、レールが敷設されている道路の車線のみを指すものではなく、例えば、４車線道路において中央２車線に路面電車用のレールが敷設されている場合において、「レール敷設道路」という場合には、この４車線の道路全体を指す。また、路面電車用のレールが敷設されている車線（この例においては中央２車線）を「レール敷設車線」といい、当該レールが敷設されていない車線（この例においては外側の２車線）を「一般車線」という。
【００２１】
クロック１７は、現在の時刻を計測するものであって、アンテナ２６を介して受信される標準電波に基づいて計測誤差を自動的に修正できる電波時計である。
路面電車運行判定部１８は、記憶部１２に記憶されている地図データ上の任意の地点における任意の時刻において、路面電車が運行しているか否かを判定するものである。なお、この路面電車の運行判定については後述する。
【００２２】
また、この路面電車運行判定部１８は、自車両が推奨走行経路に従って走行した場合に、路面電車と自車両とが遭遇するか否かを判定することもできるようになっている。
レール敷設道路回避部１９は、走行経路指定部１５により指定された推奨走行経路にレール敷設道路が含まれないように推奨走行経路を修正するものである。また、このレール敷設道路回避部１９によって推奨走行経路が修正された場合には、上述の通知部１６によ
り、この修正後の推奨走行経路がナビゲーション情報としてディスプレイユニット１３を介してドライバに通知されるようになっている。
【００２３】
予測時刻算出部２０は、走行経路指定部１５により指定された推奨走行経路にレール敷設道路が含まれている場合には、当該レール敷設道路を車両が走行するであろうと予測される時刻である車両走行予測時刻を算出するものである。なお、この車両走行予測時刻にはある程度の許容値が設定されている。
回避キャンセル部２１は、走行経路指定部１５により指定された推奨走行経路に含まれるレール敷設道路の場所において、予測時刻算出部２０によって算出された車両走行予測時刻の時点で、路面電車が運行されていないことが軌道車両運行判定部１８により判定された場合に、レール敷設道路回避部１９の作動を停止させる
ものである。
【００２４】
つまり、推奨走行経路にレール敷設道路が含まれていたとしても、自車両が当該レール敷設道路を走行する時刻の前後数分において路面電車が運行されていないことが明らかである場合には、この回避キャンセル部２１によってレール敷設道路回避部１９の作動が停止されるので、推奨走行経路に含まれたレール敷設道路を回避することを推奨せず、走行経路指定部１５により指定された推奨走行経路がそのままディスプレイユニット１３上に表示されるようになっている。
【００２５】
なお、この回避キャンセル部２１は、ドライバの要求に基づき、オンオフできるようになっているので、例えば、路面電車の運行状況に関わらず、レール敷設道路を回避して走行することを望むドライバは、この回避キャンセル部２１をオフにすることで、その要求を満たすことができるようになっている。
路面電車位置検出部２２は、アンテナ２６を介して受信した路面電車の運行情報と、後述する運行時刻表取得手段２３によって取得された路面電車の運行時刻表とに基づいて、路面電車の現在位置を検出するものである。なお、路面電車の運行情報は、路面電車の運営する経営母体や地方自治体等から提供されるようになっている。
【００２６】
運行時刻表取得部２３は、停留所ごとの運行時刻表をアンテナ２６経由で取得するものである。また、この運行時刻表は、上述の路面電車の運行情報と同様に、路面電車の運営する経営母体や地方自治体から提供されるようになっている。
車線情報付加部２４は、記憶部１２に記憶されたレール敷設道路情報２８に基づき、レール敷設道路においてレールが敷設された車線（即ち、レール敷設車線）およびその他の車線（即ち、一般車線）のうち、自車両が走行可能な車線である走行可能車線を選定するものである。そして、この車線情報付加部２４は、自車両がレール敷設道路を走行する場合に、走行可能車線に関する情報をナビゲーション情報に対して付加することもできるようになっている。
【００２７】
交通標識情報付加部２５は、自車両がレール敷設道路を走行する場合に、記憶部１２に記憶されたレール敷設道路情報２８に基づき、レール敷設道路において用いられている交通標識に関する情報である交通標識情報をナビゲーション情報に対して付加するものである。
他方、記憶部１２は、ハードディスクドライブ（以下、単に「ＨＤＤ」という）であって、この記憶部１２には、地図情報２７およびレール敷設道路情報２８が記憶されている。
【００２８】
これらのうち、地図情報２７は地図に関する情報であって、道路だけではなく、ガソリンスタンドやレストランといった種々の施設の情報が地図に関連付けられた状態で含まれるようになっている。
また、レール敷設道路情報（軌道敷設道路情報）２８は、路面電車が走行するレールが敷設されている道路であるレール敷設道路に関する情報であって、より具体的には、レール敷設道路におけるレール敷設車線に関する情報、一般車線に関する情報、レール敷設道路において自車両が走行可能な車線である走行可能車線に関する情報（走行可能車線情報）、レール敷設道路において用いられている交通標識に関する情報（交通標識情報）などが含まれるようになっている。
【００２９】
なお、地図情報２７およびレール敷設道路情報２８は、当初からＨＤＤ１２に記憶されるように構成してもよいし、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）から読み出して、ＨＤＤ１２に記憶するようにしてもよい。また、ＨＤＤ１２に換えてＲＡＭ等の半導体メモリを設け、このＲＡＭに地図情報２７やレール敷設道路情報２８を記憶するような構成としてもよい。さらに、アンテナ２６を介して、外部のセンターより地図情報２７やレール敷設道路情報２８を得るような構成とすることも可能である。
【００３０】
ディスプレイユニット１３は、制御ユニット１１と接続され、液晶ディスプレイ２９、スピーカ３０および入力部３１が備えられている。
これらのうち、液晶ディスプレイ２９は、制御ユニット１１の通知部１６から受信したナビゲーション情報を映像として表示するものである。
また、スピーカ３０は、制御ユニット１１の通知部１６から受信したナビゲーション情報を警告音あるいは案内音声としてドライバに伝達するものである。
【００３１】
また、入力部３１は、ドライバによって操作される種々のボタンであって、この入力部３１を通じて、車載用ナビゲーション装置１０に対するドライバの要求が入力されるようになっている。
本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置は上述のように構成されているので、以下のような作用および効果を奏する。
【００３２】
ここでは、図２に示すように、自車両が現在位置Ａから目的地Ｂへ向かう場合を例にとって説明する。なお、この図２中、符号Ｒ0で示すルートは走行経路指定部１５によって
指定される推奨走行経路、符号Ｒ1で示すルートはレール敷設道路回避部１９によって修
正された推奨走行経路、符号Ｌ1で示す道路は路面電車が走行する道路（即ち、レール敷
設道路）である。
【００３３】
経路を探索する際には、まず、ユーザによりディスプレイユニット１３の入力部３１が操作されることによって、目的地Ｂが設定され、経路を探索する旨の要求が入力されると、図３のステップＳ１１において、自車位置検出部１４により自車両の現在位置が検出され、その後、検出された自車両の現在位置と記憶部１２に記憶された地図情報２７とに基づき、現在位置Ａから目的地Ｂまで自車両が走行すべき経路である推奨走行経路が走行経路指定部１５によって指定される（ステップＳ１２）。
【００３４】
その後、ユーザによりレール敷設道路Ｌ1を回避したいか否かが操作部３１を通じて入
力される（ステップＳ１３）。
そして、ドライバがレール敷設道路Ｌ1を回避したい旨の要求を入力部３１へ入力した
場合は、当該要求がディスプレイユニット１３を通じて制御ユニット１１に入力され（ステップＳ１３のＹｅｓルート）、「レール敷設道路回避モード」（図４を用いて後述する）が選択される（ステップＳ１４）。
【００３５】
一方、ステップＳ１３において、レール敷設道路Ｌ1を走行しても構わない旨の要求が
ドライバから入力部３１へ入力されると、当該要求が入力部３１から制御ユニット１１に入力され（ステップＳ１３のＮｏルート）、さらに、路面電車との遭遇を避けたいか否か
が操作部３１を通じてドライバにより入力される（ステップＳ１５）。
ここで、路面電車との遭遇を避けたい旨の要求がドライバにより入力部３１へ入力された場合には（ステップＳ１５のＹｅｓルート）、「路面電車回避モード」が選択される（ステップＳ１６）。なお、この路面電車回避モードについては、図５を用いて後述する。
【００３６】
他方、このステップＳ１５において、路面電車との遭遇を避ける必要はない旨の要求がドライバより入力部３１へ入力された場合には（ステップＳ１５のＮｏルート）、ステップＳ１２において走行経路指定部１５によって指定された推奨走行経路Ｒ0がそのままナ
ビゲーション情報に反映され（ステップＳ１７）、そして、この推奨走行経路Ｒ0が反映
されたナビゲーション情報が、通知部１６によりディスプレイユニット１３を通じてドライバに通知される（ステップＳ１８）。
【００３７】
ここで、ステップＳ１４に示す「レール敷設道路回避モード」について、図４を用いて説明すると、まず、レール敷設道路回避部１９により、推奨走行経路Ｒ0にレール敷設道
路Ｌ1が含まれているか否かが判定される（ステップＳ３１）。なお、図２に示す例にお
いては、推奨走行経路Ｒ0にレール敷設道路Ｌ1が含まれているため（ステップＳ３１のＹｅｓルート）、レール敷設道路回避部１９により、推奨走行経路Ｒ0にレール敷設道路Ｌ1が含まれないように修正され（ステップＳ３２）、この修正後の推奨走行経路Ｒ1がナビ
ゲーション情報に反映される（ステップＳ３３）。
【００３８】
なお、ステップＳ３１において、推奨走行経路にレール敷設道路が含まれないと判定された場合においては（Ｎｏルート）、図３のステップＳ１２において走行経路指定部１５により指定された推奨走行経路Ｒ0がそのままナビゲーション情報に反映される（ステッ
プＳ３４）。
そして、この図４に示すレール敷設道路回避モードのルーチンを抜けると、図３のステップＳ１８に進み、このステップＳ１８において、上述のステップＳ３３において修正後の推奨走行経路Ｒ1が反映されたナビゲーション情報か、あるいは、ステップＳ３４にお
いて推奨走行経路Ｒ0がそのまま反映されたナビゲーション情報かのいずれかが、通知部
１６によりディスプレイユニット１３を通じてドライバに通知される。なお、図２に示す例においては、推奨走行経路Ｒ0にレール敷設道路Ｌ1が含まれているため、修正後の推奨走行経路Ｒ1がディスプレイユニット１３の液晶ディスプレイ２９に表示されるとともに
、この推奨走行経路Ｒ1に沿った音声案内がスピーカ３０から発せられる。
【００３９】
ここで、図３のステップＳ１６に示す「路面電車回避モード」について、図５を用いて説明すると、まず、路面電車位置検出部２２により路面電車の現在位置が検出され（ステップＳ４１）、さらに、運行時刻表取得部２３により路面電車の運行時刻表が取得される（ステップＳ４２）。
また、予測時刻算出部２０により、推奨走行経路Ｒ0に含まれるレール敷設道路Ｌ1を自車両が走行するであろうと予測される時刻である車両走行予測時刻が算出される（ステップＳ４３）。
【００４０】
そして、ステップＳ４１，Ｓ４２において得られた路面電車の現在位置および運行時刻表と、ステップＳ４３において得られた車両走行予定時刻に基づいて、路面電車と自車両とが遭遇するか否かが判定される（ステップＳ４４）なお、このステップＳ４４における判定は路面電車運行判定部１８により行なわれる。
ここで、路面電車と自車両とが遭遇すると判定された場合には（ステップＳ４４のＹｅｓルート）、レール敷設道路回避部１９により、推奨走行経路Ｒ0にレール敷設道路Ｌ1が含まれないように修正され（ステップＳ４５）、この修正後の推奨走行経路Ｒ1がナビゲ
ーション情報に反映される（ステップＳ４６）。
【００４１】
なお、ステップＳ４４において、路面電車と自車両とが遭遇しないと判定された場合においては（Ｎｏルート）、走行経路指定部１５により指定された推奨走行経路Ｒ0がその
ままナビゲーション情報に反映される（ステップＳ４７）。
そして、この図５に示す路面電車回避モードのルーチンを抜けると、図３のステップＳ１８に進み、このステップＳ１８において、上述のステップＳ４６のナビゲーション情報（修正後の推奨走行経路Ｒ1）、あるいは、上述のステップＳ４７のナビゲーション情報
（修正されない推奨走行経路Ｒ0）のいずれかが、通知部１６によりディスプレイユニッ
ト１３を通じてドライバに通知される。
【００４２】
そして、自車両がレール敷設道路Ｌ1を走行することがない場合には、そのまま、上述
したステップＳ１１〜Ｓ１８の制御が繰り返される（ステップＳ１９のＹｅｓルート）。一方、自車両がレール敷設道路Ｌ1を走行することになった場合には（ステップＳ１９の
Ｎｏルート）、車線情報付加部２４により、レール敷設車線および一般車線のうち、自車両が走行可能な車線である走行可能車線が選定され、ここで選定された走行可能車線に関する情報（走行可能車線情報）がナビゲーション情報に対して付加される（ステップＳ２０）。
【００４３】
さらに、交通標識情報付加部２５により、レール敷設道路Ｌ1において用いられている
交通標識に関する情報（交通標識情報）をナビゲーション情報に対して付加される（ステップＳ２１）。
そして、これらの走行可能車線情報および交通標識情報が付加されたナビゲーション情報が、通知部１６によりディスプレイユニット１３を通じてドライバに通知される（ステップＳ２２）。
【００４４】
このように、本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置によれば、推奨走行経路にレール敷設道路が含まれている場合には、レール敷設道路回避部１９が、この推奨走行経路がレール敷設道路を含まないように修正する。これにより、修正後の推奨走行経路は、修正前の推奨走行経路に比べて、若干走行距離が長くなる場合があり得るものの、レール敷設道路を走行する必要がなくなるため、ドライバに対する負担を軽減させることができる。
【００４５】
また、レール敷設車線には、レールが敷設されているため、路面に凹凸があり、車両の乗り心地を損ねる場合があるが、レール敷設道路を含まないように車両を案内することで、このような事態を回避することもできる。
また、走行経路指定部１５により指定された推奨走行経路に含まれるレール敷設道路を、自車両が走行すると予測される時点（即ち、車両走行予測時刻）で、路面電車が運行されていないことが、軌道車両運行判定部１８により判定された場合には、回避キャンセル部２１により、軌道敷設道路回避部１９の作動が停止される。
【００４６】
これにより、推奨走行経路を修正することなく、そのままドライバにナビゲーション情報として伝達することで、ドライバが車両を運転する時間を短縮し、ドライバへの負担を軽減することができる。
なお、路面電車が運行されていないと判定される具体的な例としては、早朝あるいは深夜など、路面電車の運行時間外である場合や、レール敷設道路において走行中の路面電車が存在しない場合などが挙げられる。
【００４７】
なお、この回避キャンセル部２１の作動／非作動（オンオフ）は、ドライバの要求により自由に選択できるようになっているので、路面電車の運行状況に関わらず、レール敷設道路を走行したくないというドライバの要求も満たすことができるし、路面電車と遭遇するのであればレール敷設道路を走行したくないというドライバの要求も満たすことができ
る。
【００４８】
また、この軌道車両運行判定部１８による判定は、軌道車両位置検出部２２によって検出された路面電車の現在位置および運行時刻表取得部２３によって取得された運行時刻表の少なくとも一方に基づいて行なわれる。
したがって、路面電車の現在位置を正確に検出することによって、効率よく自車両を目的地まで案内することができる。
【００４９】
記憶部１２に記憶されたレール敷設道路情報２８には、レール敷設道路において車両が走行可能な車線である走行可能車線の情報である走行可能車線情報が含まれており、また、車線情報付加部２４により、車両がレール敷設道路を走行する場合に、上記の走行可能車線情報がナビゲーション情報に対して付加される。
さらに、交通標識情報付加部２５により、車両がレール敷設道路を走行する場合に、交通標識情報がナビゲーション情報に対して付加される。
【００５０】
これにより、ドライバは、走行可能車線を容易に認識することができ、また、レール敷設道路において用いられている交通標識が日頃見かけないようなものであったとしても容易に理解することができるので、ドライバの負担を低減させながら、速やかに車両を目的地まで案内することができる。
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は係る実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００５１】
例えば上述の実施形態においては、回避キャンセル部２１が、ドライバの要求により自由に作動／非作動（オンオフ）選択できるようになっている場合について説明したが、このような場合に限定するものではない。例えば、時間帯に応じてレール敷設車線の走行を許可したり許可しなかったりする地域において、この回避キャンセル部２１のオンオフをクロック１７と連動させるようにしてもよい。これにより、ドライバは、レール敷設車線の走行が許可されている時間帯であるか否かという点に注意を払うことなく、車両の運転に集中することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成を示す模式的なブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置により指定された推奨走行経路を示す模式図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の作用を示す模式的なフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の作用を示す模式的なフローチャートであって、レール敷設道路回避モードを示す。
【図５】本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の作用を示す模式的なフローチャートであって、路面電車回避モードを示す。
【図６】路面電車の運用手法が各地で異なっていることを示す表である。
【図７】米国のサンフランシスコ市における路面電車の運用状況を示す模式図である。
【符号の説明】
【００５３】
１０ 車載用ナビゲーション装置
１２ 記憶部（記憶手段）
１４ 自車位置検出部（自車位置検出手段）
１５ 走行経路指定部（走行経路指定手段）
１６ 通知部（通知手段）
１７ クロック（時刻検出手段）
１８ 路面電車運行判定部（軌道車両運行判定手段）
１９ レール敷設道路回避部（軌道敷設道路回避手段）
２０ 予測時刻算出部（予測時刻算出手段）
２１ 回避キャンセル部（回避キャンセル手段）
２２ 路面電車位置検出部（軌道車両位置検出手段）
２３ 運行時刻表取得部（運行時刻表取得手段）
２４ 車線情報付加部（車線情報付加手段）
２５ 交通標識付加部（交通標識情報付加手段）
２７ 地図情報
２８ レール敷設道路情報（軌道敷設道路情報）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
該自車位置検出手段によって検出された該車両の現在位置と、地図に関する情報としての地図情報とに基づき、該車両が走行すべき目的地までの経路である推奨走行経路を指定する走行経路指定手段と、
該走行経路指定手段により指定された該推奨走行経路を含む情報であるナビゲーション情報を該車両の乗員に対して知らせる通知手段とを備えるとともに、
路面軌道車両が走行する軌道が敷設されている道路である軌道敷設道路に関する情報としての軌道敷設道路情報に基づいて、該走行経路指定手段により指定された推奨走行経路に該軌道敷設道路が含まれることを回避するように該推奨走行経路を修正して該ナビゲーション情報とする軌道敷設道路回避手段とを備える
ことを特徴とする、車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
時刻を検出する時刻検出手段と、
該地図上の任意の地点における任意の時刻において該路面軌道車両が運行しているか否かを判定する軌道車両運行判定手段と、
該走行経路指定手段により指定された該推奨走行経路に含まれる該軌道敷設道路を該車両が走行するであろうと予測される時刻である車両走行予測時刻を算出する予測時刻算出手段と、
該予測時刻算出手段によって算出された該車両走行予測時刻の時点で、該走行経路指定手段により指定された該推奨走行経路に含まれる該軌道敷設道路において、該路面軌道車両が運行されていないことが該軌道車両運行判定手段により判定された場合には、該軌道敷設道路回避手段によって修正される前の該推奨走行経路を該ナビゲーション情報とする回避キャンセル手段とをそなえる
ことを特徴とする、請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
該路面軌道車両の現在位置を検出する軌道車両位置検出手段をそなえ、
該軌道車両運行判定手段は、該軌道車両位置検出手段によって検出された該路面軌道車両の現在位置に基づいて、該路面軌道車両の運行状況を判定する
ことを特徴とする、請求項２記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
該路面軌道車両の運行時刻表を取得する運行時刻表取得手段をそなえ、
該軌道車両運行判定手段は、該運行時刻表取得手段によって取得された運行時刻表に基づいて、該路面軌道車両の運行状況を判定する
ことを特徴とする、請求項２または３記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
該軌道敷設道路情報には、該軌道敷設道路において該車両が走行可能な車線である走行可能車線の情報である走行可能車線情報が含まれ、
該車両が該軌道敷設道路を走行する場合に、該走行可能車線情報を該ナビゲーション情報に対して付加する車線情報付加手段をそなえる
ことを特徴とする、請求項１〜４いずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
該軌道敷設道路情報には、該軌道敷設道路において用いられている交通標識に関する情報である交通標識情報が含まれ、
該車両が該軌道敷設道路を走行する場合に、該交通標識情報を該ナビゲーション情報に対して付加する交通標識情報付加手段をそなえる
ことを特徴とする、請求項１〜４いずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１】
車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
該自車位置検出手段によって検出された該車両の現在位置と、地図に関する情報としての地図情報とに基づき、該車両が走行すべき目的地までの経路である推奨走行経路を指定する走行経路指定手段と、
該走行経路指定手段により指定された該推奨走行経路を含む情報であるナビゲーション情報を該車両の乗員に対して知らせる通知手段とを備えるとともに、
路面軌道車両が走行する軌道が敷設されている道路である軌道敷設道路に関する情報としての軌道敷設道路情報に基づいて、該走行経路指定手段により指定された推奨走行経路に該軌道敷設道路が含まれることを回避するように該推奨走行経路を修正して該ナビゲーション情報とする軌道敷設道路回避手段とを備える
ことを特徴とする、車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
時刻を検出する時刻検出手段と、
該地図上の任意の地点における任意の時刻において該路面軌道車両が運行しているか否かを判定する軌道車両運行判定手段と、
該走行経路指定手段により指定された該推奨走行経路に含まれる該軌道敷設道路を該車両が走行するであろうと予測される時刻である車両走行予測時刻を算出する予測時刻算出手段と、
該予測時刻算出手段によって算出された該車両走行予測時刻の時点で、該走行経路指定手段により指定された該推奨走行経路に含まれる該軌道敷設道路において、該路面軌道車両が運行されていないことが該軌道車両運行判定手段により判定された場合には、該軌道敷設道路回避手段によって修正される前の該推奨走行経路を該ナビゲーション情報とする回避キャンセル手段とをそなえる
ことを特徴とする、請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
該路面軌道車両の現在位置を検出する軌道車両位置検出手段をそなえ、
該軌道車両運行判定手段は、該軌道車両位置検出手段によって検出された該路面軌道車両の現在位置に基づいて、該路面軌道車両の運行状況を判定する
ことを特徴とする、請求項２記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
該路面軌道車両の運行時刻表を取得する運行時刻表取得手段をそなえ、
該軌道車両運行判定手段は、該運行時刻表取得手段によって取得された運行時刻表に基づいて、該路面軌道車両の運行状況を判定する
ことを特徴とする、請求項２または３記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
該軌道敷設道路情報には、該軌道敷設道路において該車両が走行可能な車線である走行可能車線の情報である走行可能車線情報が含まれ、
該車両が該軌道敷設道路を走行する場合に、該走行可能車線情報を該ナビゲーション情報に対して付加する車線情報付加手段をそなえる
ことを特徴とする、請求項１〜４いずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
該軌道敷設道路情報には、該軌道敷設道路において用いられている交通標識に関する情報である交通標識情報が含まれ、
該車両が該軌道敷設道路を走行する場合に、該交通標識情報を該ナビゲーション情報に対して付加する交通標識情報付加手段をそなえる
ことを特徴とする、請求項１〜４いずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００６−２５８４８８（Ｐ２００６−２５８４８８Ａ）
【公開日】平成１８年９月２８日（２００６．９．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−７３５００（Ｐ２００５−７３５００）
【出願日】平成１７年３月１５日（２００５．３．１５）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年９月２８日（２００６．９．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年３月１５日（２００５．３．１５）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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