車載装置
【課題】 確実に対歩行者事故を防止することのできる車載装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の車載装置によれば、軌跡取得手段により、歩行者の移動軌跡データが外部から取得されると、その取得された移動軌跡データに基づいて、地図記憶手段に記憶された地図上における対歩行者事故の注意箇所が、注意箇所予測手段によって予測される。歩行者の移動軌跡データは、その歩行者の通過経路の傾向を示すものである。よって、地図上における移動軌跡データの経路は、今後も、移動軌跡データに対応する歩行者が通行する可能性がある箇所である。従って、移動軌跡データを参照することによって、対歩行者事故に対する注意箇所を高精度に予測することができる。
【解決手段】 本発明の車載装置によれば、軌跡取得手段により、歩行者の移動軌跡データが外部から取得されると、その取得された移動軌跡データに基づいて、地図記憶手段に記憶された地図上における対歩行者事故の注意箇所が、注意箇所予測手段によって予測される。歩行者の移動軌跡データは、その歩行者の通過経路の傾向を示すものである。よって、地図上における移動軌跡データの経路は、今後も、移動軌跡データに対応する歩行者が通行する可能性がある箇所である。従って、移動軌跡データを参照することによって、対歩行者事故に対する注意箇所を高精度に予測することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と歩行者との間で発生する事故を防止するための車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両と移動物（他の車両や歩行者など）との衝突事故を防止するための種々の提案がなされている。
【０００３】
例えば、特開平０５−２０５９９号公報（特許文献１）には、接近通報装置が開示されている。この特許文献１に開示される接近通報装置によれば、道路の交差点などの所定箇所（カーブミラー）に車両等の物体が接近した場合に、車両の接近が検知手段により検知され、この検知出力に応じて信号発生手段により該所定箇所に接近する他の車両などの物体に対して信号が発信される。
【０００４】
一方で、信号発生手段から発生された信号が受信されると、車両に設けられた報知手段により、該車両の運転者に対して警報が報知される。また、車両に設けられた制御手段により該車両の速度が自動的に減速される。
【０００５】
この特許文献１の接近通報装置は、車両と歩行者との間における事故防止に対しても利用可能である。即ち、車両と同様の信号発生手段を備える発信機を歩行者に持ち歩かせることによって、その信号を受信する手段を備えた車両は、道路の交差点などにおいて、歩行者の接近を運転者に対して報知することができる。
【０００６】
【特許文献１】特開平０５−２０５９９号公報（例えば、段落［０００９］，［００１０］など）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１の接近通報装置を歩行者に対して応用したとしても、歩行者の現在位置を検出できるだけであるので、その次の瞬間における歩行者の挙動を予測することが不可能である。そのため、例えば、歩行者の急な飛び出し等、予測できない歩行者の挙動に起因する対歩行者事故には対応し得ないという問題点があった。
【０００８】
また、歩行者の現在位置が検出できたとしても、検出された歩行者の挙動が予測できない限り、歩行者の急な飛び出し等の不測の事態に備えるためには、運転者は徐行運転を行うより他はない。しかし、車両の前方に位置する歩行者全てを徐行対象にするとなると、過剰な徐行運転によって時間が浪費されるだけでなく、運転者の心理的な負担が増大し、逆に事故の遠因になりかねないという問題点があった。
【０００９】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、歩行者が過去において移動した軌跡を利用し、車両と歩行者との間において事故が発生しやすい注意箇所を高精度に予測することによって、確実に対歩行者事故を防止することのできる車載装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、請求項１記載の車載装置は、歩行者の移動軌跡データを外部から取得する軌跡取得手段と、地図データを記憶する地図記憶手段と、前記軌跡取得手段により取得した移動軌跡データに基づいて、前記地図記憶手段に記憶された地図上における対歩行者事故の注意箇所を予測する注意箇所予測手段とを備えている。
【００１１】
請求項２記載の車載装置は、請求項１記載の車載装置において、前記注意箇所予測手段は、前記軌跡取得手段により取得した移動軌跡データが車道上に位置する場合に、注意箇所として予測する。
【００１２】
請求項３記載の車載装置は、請求項１又は２に記載の車載装置において、目的地までの経路を設定する経路設定手段を備え、前記注意箇所予測手段は、前記軌跡取得手段により取得した移動軌跡データの示す位置が、前記経路設定手段により設定された経路上に位置した場合に、注意箇所として予測する。
【００１３】
請求項４記載の車載装置は、請求項１から３のいずれかに記載の車載装置において、前記移動軌跡データと共に、当該移動軌跡データの移動速度を取得する移動速度取得手段と、その移動速度取得手段により取得された移動速度が所定値以下であるかを判定する判定手段とを備え、前記注意箇所予測手段は、前記判定手段により所定値以下であると判定された場合に、注意箇所を予測する。
【００１４】
請求項５記載の車載装置は、請求項１から４のいずれかに記載の車載装置において、前記地図記憶手段は、地図データ上における施設及び当該施設の開放時間を記憶し、前記注意箇所予測手段は、前記施設の開放時間内において、前記施設を含む所定範囲内に位置する前記移動軌跡データを用いて注意箇所を予測する。
【００１５】
請求項６記載の車載装置は、請求項１から５のいずれかに記載の車載装置において、自車両の位置を特定する位置特定手段と、前記歩行者の位置を取得する歩行者位置取得手段と、前記位置特定手段により特定した自車両の位置及び前記歩行者位置取得手段により取得した歩行者の位置に基づき、前記注意箇所予測手段により予測された注意箇所から所定範囲内に、前記自車両及び前記歩行者が存在するか否かを確認する確認手段と、その確認手段により前記自車両及び前記歩行者が存在すると確認された場合に、前記注意箇所予測手段により予測された注意箇所を運転者に報知する報知手段とを備えている。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１記載の車載装置によれば、軌跡取得手段により、歩行者の移動軌跡データが外部から取得されると、その取得された移動軌跡データに基づいて、地図記憶手段に記憶された地図上における対歩行者事故の注意箇所が、注意箇所予測手段によって予測される。
【００１７】
歩行者の移動軌跡データは、その歩行者が過去に移動した経路を再現できるものであり、その歩行者の通過経路の傾向を示すものである。よって、地図上における移動軌跡データの経路（移動軌跡データが存在する箇所）は、今後も、移動軌跡データに対応する歩行者が通行する可能性がある箇所である。また、その移動軌跡データに対応しない歩行者が今後通過する可能性も有している箇所でもある。
【００１８】
従って、移動軌跡データを参照することによって、対歩行者事故に対する注意箇所、即ち、車両と歩行者とが接触又は衝突する可能性のある箇所を高精度に予測することができるという効果がある。
【００１９】
そのように、対歩行者事故に対する注意箇所が高精度で予測されると、予測された注意箇所を必要に応じて車両の運転手に報知することによって、運転手は注意箇所を意識しつつ車両を運転することができる。その結果、その注意箇所において、歩行者が不測の挙動を取ったとしても、運転手が最良な事故回避策を取ることができ、対歩行者事故を確実に防止できるのである。
【００２０】
また、運転者が前方を常時注視しつつ徐行しなければならない状況の頻度が確実に低減されるので、運転者の心理的負担が軽減し、より効果的に対歩行者事故を防止することができる。
【００２１】
また、対歩行者事故に対する注意箇所が高精度で予測されることによって、予測された注意箇所に実際に歩行者が存在した場合に、機械的な車両の制御（車両制御装置による車両の制御）によって歩行者を安全に回避することができる。
【００２２】
なお、請求項１における「歩行者」は、自動車やバイクや自転車などの車両に乗車することなく人力で移動する者を指し、純粋な歩行だけでなく、駆け足などで移動する者も含まれる。
【００２３】
請求項２記載の車載装置によれば、請求項１記載の車載装置の奏する効果に加えて、軌跡取得手段により取得した移動軌跡データが車道上に位置した場合に、注意箇所予測手段によって、その位置が注意箇所として予測されるので、例えば、車道上を歩行者の飛び出す可能性のある箇所を高精度に予測することができるという効果がある。
【００２４】
即ち、車道上にある移動軌跡データは、歩行者が車道上を通行する傾向を示すものであるので、車道上に位置した移動軌跡データを注意箇所として予測することによって、対歩行者事故に対する注意箇所を高精度に予測することができるのである。従って、予測された注意箇所を車両の運転手に報知することによって、車道上を横切る歩行者の飛び出しなどに起因する対歩行者事故を効果的に防止することができる。
【００２５】
請求項３記載の車載装置によれば、請求項１又は２に記載の車載装置の奏する効果に加えて、軌跡取得手段により取得した移動軌跡データの示す位置が、経路設定手段により設定された経路上に位置した場合に、注意箇所予測手段によって、その移動軌跡データの示す位置が注意箇所として予測される。よって、車両が目的地に到達するまで通行する可能性の高い経路上において、対歩行者事故に対する注意箇所を高精度に予測することができるという効果がある。
【００２６】
従って、予測された注意箇所を車両の運転手に報知することによって、運転者は、所望する目的地に到達するまで、注意力を特に集中させるべき箇所を予測された注意箇所に限定することができ、運転者の心理的負担を軽減することができる。
【００２７】
請求項４記載の車載装置によれば、請求項１から３のいずれかに記載の車載装置の奏する効果に加えて、移動速度取得手段により取得された移動軌跡データの移動速度が所定値以下であるかが判定手段により判定される。その際、移動軌跡データの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、注意箇所予測手段によって注意箇所が予測される。よって、判定手段による判定の閾値を、歩行による移動であると判定可能な速度に設定することにより、純粋な歩行による移動軌跡データを所有する歩行者の挙動を確実に予測することができ、結果的に、対歩行者事故が発生する可能性のある箇所を高精度に予測することができるという効果がある。
【００２８】
また、判定手段による判定の閾値を、歩行による移動であると判定可能な速度に設定した場合、歩行以外、即ち、車両（自動車、バイク、自転車など）搭乗の際に取得された可能性の高い移動軌跡データが注意箇所の予測に使用されないので、注意箇所が過剰に予測されることを防止でき、その結果、過剰に予測された注意箇所に基づく過剰な運転者への心理的負担を抑制することができる。
【００２９】
請求項５記載の車載装置によれば、請求項１から４のいずれかに記載の車載装置の奏する効果に加えて、地図記憶手段には、地図データ上における施設及び当該施設の開放時間が記憶されている。そして、施設の開放時間内において当該施設を含む所定範囲内に位置する移動軌跡データを用いて、注意箇所予測手段により注意箇所が予測される。よって、歩行者が存在する可能性が高く、対歩行者事故の発生する可能性の高い開放時間帯における施設の付近を高精度に予測することができるという効果がある。
【００３０】
請求項６記載の車載装置によれば、請求項１から５のいずれかに記載の車載装置の奏する効果に加えて、位置特定手段により自車両の位置が特定され、一方で、歩行者位置取得手段により歩行者の位置が取得されると、確認手段によって、特定された自車両の位置及び取得された歩行者の位置に基づき、注意箇所予測手段により予測された注意箇所から所定範囲内に、自車両及び歩行者が存在するか否かが確認される。そして、注意箇所から所定範囲内に自車両及び歩行者が存在すると確認された場合には、注意箇所予測手段により予測された注意箇所が、報知手段によって報知される。よって、運転者は、自車両の付近に注意箇所及び歩行者が存在することを確実に認識することができ、歩行者を意識しつつ車両を運転することができるという効果がある。その結果、その注意箇所付近において歩行者が不測の挙動を取ったとしても、運転手が最良な事故回避策を取ることができ、対歩行者事故を効果的に防止できるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態における対歩行者事故防止システム１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、対歩行者事故防止システム１は、車両Ｃに搭載され、車両Ｃの現在位置を表示可能なナビゲーション装置１００と、この車両位置表示装置１００とインターネット３００を介して通信可能であり、歩行者によって携帯可能な携帯端末２００とから構成されるシステムである。
【００３２】
また、図１に示すように、車両Ｃは、上記の車両位置表示装置１００の他に、インターネット３００を介して携帯端末２００から、その携帯端末２００の所持者が過去において歩行などによる移動によって行動した軌跡を示す蓄積軌跡データ（軌跡データの蓄積体）を含む歩行者データを受信するためのアンテナ１３０ａを備える端末情報受信装置１３０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星４００から位置情報（例えば、緯度情報及び経度情報）を受信するためのアンテナ１４０ａを備えるＧＰＳ受信機１４０と、車両Ｃの操舵や速度を制御する車両制御装置１５０と、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）センタなどの情報センタや渋滞情報などの蓄積されたデータベースなどから、渋滞情報のような交通情報を受信するためのアンテナ１６０ａを備える交通情報受信機１６０と、車両Ｃの近辺を撮像可能な車載カメラ１７０とを備えている。
【００３３】
また、図１に示すように、車両位置表示装置１００は、ＣＰＵ１０と、ＲＯＭ１２と、ＲＡＭ１４等を備えており、これらのＣＰＵ１０とＲＯＭ１２とＲＡＭ１４とがバスライン１６によって互いに接続されている。また、このバスライン１６には、入出力ポート２０が接続されている。
【００３４】
ＣＰＵ１０は、車両位置表示装置１００全体を制御する中央演算処理装置であり、ＲＯＭ１２には、このＣＰＵ１０により実行される各種の制御プログラムや、その実行の際に参照される固定値データが格納されている。なお、後述する図４〜図８に示すフローチャートを実行するプログラムは、このＲＯＭ１２に格納されている。また、ＲＡＭ１４は、ＣＰＵ１０で実行される制御プログラムに必要な各種レジスタ群などが設定されたワーキングエリアや、処理中のデータを一時的に格納するテンポラリエリア等を有しランダムにアクセスできる書き換え可能なメモリである。
【００３５】
入出力ポート２０には、バスライン１６を介して接続されるＣＰＵ１０，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１４の他に、ハードディスク１８（以下、ＨＤＤ１８と称する）と、地図データなどの種々の情報が記憶されたＤＶＤから、情報を読み取るためのＤＶＤ装置２２と、車両位置表示装置１００に操作指示を入力する操作スイッチ２４と、地図データや車両Ｃの現在位置などの各種表示情報を表示する表示器であるＬＣＤ２６と、音声案内など音声を出力するスピーカ２８と、端末情報受信機１３０と接続するためのインターフェイス３０（Ｉ／Ｆ３０）と、車両制御装置１５０と接続するためのインターフェイス４０（Ｉ／Ｆ４０）と、交通情報受信装置１６０と接続するためのインターフェイス４２（Ｉ／Ｆ４２）と、ＧＰＳ受信機１４０と接続するためのインターフェイス３２（Ｉ／Ｆ３２）を含む位置検出器３８とを備えている。
【００３６】
ここで、位置検出器３８は、図１に示すように、Ｉ／Ｆ３２の他に、車両Ｃの回転角速度を検出するジャイロスコープ３４と、車両Ｃの移動速度を検出する車速センサ３６とを備えており、Ｉ／Ｆ３２を介してＧＰＳ受信機１４０から入力された位置情報と、ジャイロスコープ３４により検出された回転角速度と、車速センサ３６により検出された移動速度とに基づいて、ＣＰＵ１０において車両Ｃの現在位置が求められる。
【００３７】
ＲＡＭ１４は、受信軌跡データメモリ１４ａを備えている。受信軌跡データメモリ１４ａは、携帯端末２００からインターネット３００を介して送信され、端末情報受信機１３０により受信された歩行者データを一時的に記憶するためのメモリである。なお、この受信軌跡データメモリ１４ａのより具体的な構成については、図３を参照して後述する。
【００３８】
ＨＤＤ１８は、地図データメモリ１８ａと、渋滞情報メモリ１８ｂとを備えている。地図データメモリ１８ａは、ＤＶＤ装置２２によって、地図データの記録されたＤＶＤから読み取られた地図データを記憶するメモリである。
【００３９】
渋滞情報メモリ１８ｂは、交通情報受信機１６０により、ＶＩＣＳセンタなどの情報センタやデータベースから受信した渋滞情報、即ち、どの道路がいつ渋滞したかを示す情報を記憶するメモリである。
【００４０】
渋滞情報メモリ１８ｂには、データベースから受信した過去から蓄積された渋滞情報が記憶されるので、後述するフィルタ処理Ａ（図６参照）では、この渋滞情報メモリ１８ｂを参照することによって、どの道路がいつ渋滞するかに対する情報を得ることができる。同様に、渋滞情報メモリ１８ｂに、ＶＩＣＳセンタのようにリアルタイムの渋滞データを送信する情報センタからの渋滞情報を蓄積しておくことにより、後述するフィルタ処理Ａ（図６参照）において、どの道路がいつ渋滞するかに関する情報を与えることができる。
【００４１】
一方で、携帯端末２００は、図１に示すように、携帯端末２００全体を制御する中央演算処理装置であるＣＰＵ５０と、このＣＰＵ５０により実行される各種の制御プログラムや、その実行の際に参照される固定値データが格納されているＲＯＭ５２と、ＲＡＭ５４と、フラッシュメモリ５６と、インターネット３００を介して車両Ｃへ歩行者データを送信したり、インターネット３００を介して地図データを受信するためのアンテナ５８ａを備える情報送受信部５８と、ＧＰＳ衛星４００から位置情報（例えば、緯度情報及び経度情報）を受信するためのアンテナ６０ａを備えるＧＰＳ処理部６０と、携帯端末２００に操作指示を入力する操作スイッチ６２と、携帯端末２００の所持者の現在位置や地図データなどの各種表示情報を表示する表示器であるＬＣＤ６４とを備え、これらの各構成間はバスライン７０により互いに接続されている。
【００４２】
ここで、ＧＰＳ処理部６０は、ＧＰＳ衛星４００から受信した位置情報をＣＰＵ５０において処理可能なデータに変換し、ＣＰＵ５０へ出力するものである。このＧＰＳ処理部６０から出力されたデータに基づいて、ＣＰＵ５０において、携帯端末２００の現在位置、即ち、その携帯端末２００の所持者の現在位置が求められる。
【００４３】
ＲＡＭ５４は、ＣＰＵ５０で実行される制御プログラムに必要な各種レジスタ群などが設定されたワーキングエリアや、処理中のデータを一時的に格納するテンポラリエリア等を有しランダムにアクセスできる書き換え可能なメモリであり、現在位置メモリ５４ａを備えている。
【００４４】
現在位置メモリ５４ａは、ＧＰＳ衛星４００から受信した位置情報に基づいて取得された携帯端末２００の現在位置を示す現在位置データを記憶するメモリである。なお、この現在位置メモリ５４ａのより具体的な構成については、図２（ａ）を参照して後述する。
【００４５】
フラッシュメモリ５６は、書き換え可能な不揮発性のメモリであり、このフラッシュメモリ５６に記憶されたデータは、携帯端末２００をオフした後であっても保持される。フラッシュメモリ５６は、地図データメモリ５６ａと、ユーザ情報メモリ５６ｂと、軌跡データメモリ５６ｃと、ユーザ情報送信フラグ５６ｄと、ユーザ情報暗号化フラグ５６ｅとを備えている。
【００４６】
地図データメモリ５６ａは、例えば、インターネット３００を介して情報センタ（非図示）から受信した地図データを記憶するメモリである。
【００４７】
ユーザ情報メモリ５６ｂは、携帯端末２００の所持者に関するユーザ情報を記憶するメモリである。なお、このユーザ情報メモリ５６ｂのより具体的な構成については、図２（ｂ）を参照して後述する。
【００４８】
軌跡データメモリ５６ｃは、現在位置メモリ５４ａに記憶された現在位置データに基づいて、携帯端末２００を所持者が過去において歩行によって行動した軌跡点（軌跡データ）の蓄積体を蓄積軌跡データとして記憶するメモリである。なお、この軌跡データメモリ５６ｃのより具体的な構成については、図２（ｃ）を参照して後述する。
【００４９】
ユーザ情報送信フラグ５６ｄは、図９を参照して後述する歩行者データ出力処理において、ユーザ情報メモリ５６ｂに記憶されているユーザ情報を車両位置表示装置１００へ送信するか否かを示すフラグである。
【００５０】
携帯端末２００の所持者が、車両位置表示装置１００へのユーザ情報の送信を許可する場合には、その所持者による操作スイッチ６２の操作によって、このユーザ情報送信フラグ５６ｄはオンに設定される。一方、携帯端末２００の所持者が、車両位置表示装置１００へのユーザ情報の送信を禁止する場合には、その所持者による操作スイッチ６２の操作によって、このユーザ情報送信フラグ５６ｄはオフに設定される。
【００５１】
ユーザ情報暗号化フラグ５６ｅは、図９を参照して後述する歩行者データ出力処理において、ユーザ情報メモリ５６ｂに記憶されているユーザ情報を車両位置表示装置１００へ送信する場合に、そのユーザ情報を暗号化して送信するか否かを示すフラグである。
【００５２】
携帯端末２００の所持者が、ユーザ情報を暗号化して送信することを所望する場合には、その所持者による操作スイッチ６２の操作によって、このユーザ情報暗号化フラグ５６ｅはオンに設定される。一方、携帯端末２００の所持者が、ユーザ情報の暗号化を所望しない場合には、その所持者による操作スイッチ６２の操作によって、このユーザ情報暗号化フラグ５６ｅはオフに設定される。
【００５３】
次に、図２を参照して、携帯端末２００における現在位置メモリ５４ａ、ユーザ情報メモリ５６ｂ、及び軌跡データメモリ５６ｃの具体的構成を説明する。図２（ａ）は、現在位置メモリ５４ａに記憶される現在位置データを示す模式図である。
【００５４】
図２（ａ）に示すように、現在位置メモリ５４ａには、ＧＰＳ衛星４００から受信した東経データを現在位置として記憶するエリア５４ａ１と、北緯データをを現在位置として記憶するエリア５４ａ２とが備えられており、これらのエリア５４ａ１及びエリア５４ａ２にそれぞれ記憶される東経データ及び北緯データによって、携帯端末２００の現在位置、即ち、携帯端末２００の所持者の現在位置が規定される。
【００５５】
また、図２（ａ）に示すように、現在位置メモリ５４ａは、エリア５４ａ１及びエリア５４ａ２の他に、地図データメモリ５６ａに記憶される地図データにおける、上記のように規定された携帯端末２００の現在位置を含むメッシュ（以下、携帯端末２００の現在位置を含むメッシュを「現在メッシュ」と称する）番号を記憶するエリア５４ａ３と、この現在位置データを取得した時間を現在時間として記憶するエリア５４ａ４とを備えている。
【００５６】
なお、本実施形態において使用される地図のメッシュは、携帯端末２００の地図データメモリ５６ａに記憶される地図データ及び車両位置表示装置１００の地図データメモリ１８ａに記憶される地図データのいずれの場合も２５０ｍメッシュであるものとする。
【００５７】
図２（ｂ）は、ユーザ情報メモリ５６ｂに記憶されるユーザ情報を示す模式図である。図２（ｂ）に示すように、ユーザ情報メモリ５６ｂは、携帯端末２００の所持者のユーザ属性（例えば、学童、社会人、主婦など）を記憶するエリア５６ｂ１と、性別を記憶するエリア５６ｂ２と、年齢を記憶するエリア５６ｂ３と、自宅住所を記憶するエリア５６ｂ４と、職場又は学校など、携帯端末２００の所持者が自宅以外で滞在頻度の高い場所の住所を記憶するエリア５６ｂ５とを備えている。なお、これらエリア５６ｂ１〜５６ｂ５に記憶される各情報は、携帯端末２００の所持者により操作スイッチ６２が操作されることによって入力される。
【００５８】
図２（ｃ）は、軌跡データメモリ５６ｃに記憶される蓄積軌跡データ及び１の軌跡データ（軌跡点）を示す模式図である。図２（ｃ）に示すように、ユーザ情報メモリ５６ｂは、蓄積されている蓄積軌跡データを構成する軌跡データの数ｘを記憶するエリア５６ｃ０と、携帯端末２００の所持者が過去において歩行によって行動したｘ個の軌跡データをそれぞれ記憶するエリア５６ｃ１〜５６ｃｘとを備えている。
【００５９】
エリア５６ｃ１〜５６ｃｘは、それぞれ、エリア５６ｃｘ１〜５６ｃｘ４（ｘ＝１〜ｘ）を備えている。なお、以下では、エリア５６ｃｘ１〜５６ｃｘ４に対し、変数ｘの範囲（ｘ＝１〜ｘ）の記載を省略するが、例えば、エリア５６ｃｘ１と記載した場合は、エリア５６ｃ１１からエリア５６ｃｘ１までのそれぞれエリアを指すことを意味する。
【００６０】
この軌跡データメモリ５６ｃには、現在位置メモリ５４ａに記憶された現在位置データに基づいて１の軌跡データ（軌跡点）が記憶されるので、エリア５６ｃｘ１〜５６ｃｘ４にはそれぞれ、図２（ａ）において説明したエリア５４ａ１〜５４ａ４に対応するデータが記憶される。
【００６１】
これらの現在位置メモリ５４ａに記憶されている現在位置データ、及び軌跡データメモリ５６ｃに記憶されている蓄積軌跡データに、携帯端末２００の識別番号と携帯端末２００のハードウェアに関する情報と携帯端末２００のソフトウェアに関する情報とから構成される端末固有情報を付加したデータが、歩行者データとして、情報送受信部５８からインターネット３００を介して車両位置表示装置１００へ送信される。
【００６２】
また、この歩行者データには、後述する歩行者データ出力処理（図９参照）で説明するように、必要に応じてユーザ情報メモリ５６ｂに記憶されているユーザ情報を付加した上で、車両位置表示装置１００へ送信される。なお、以下の説明では、ユーザ情報が付加されているか否かにかかわらず、車両位置表示装置１００へ送信される情報を「歩行者データ」と称するものとする。
【００６３】
次に、図３を参照して、車両位置表示装置１００における受信軌跡データメモリ１４ａの具体的構成を説明する。図３は、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶されるデータを示す模式図である。
【００６４】
図３に示すように、受信軌跡データメモリ１４ａは、携帯端末２００から受信したｎ個の歩行者データを記憶するｎ個のエリア１４ａ１〜１４ａｎを備えている。なお、以下では、特に説明がない限り、「エリア１４ａｎ」と記載した場合には、エリア１４ａ１からエリア１４ａｎまでのｎ個のエリアを指すものとする。
【００６５】
ｎ個のエリア１４ａｎのそれぞれに記憶される各歩行者データは、端末固有情報を記憶するエリア１４ａｎ０１と、ユーザ情報を記憶するエリア１４ａｎ０２と、携帯端末２００の現在位置を示す現在位置データを記憶するエリア１４ａｎ０３と、蓄積されている蓄積軌跡データを構成する軌跡データの数ｙを記憶するエリア１４ａｎ０４と、ｙ個の蓄積軌跡データを記憶するエリア１４ａｎ１〜１４ａｎｙとを備えている。なお、ｎ個のエリア１４ａｎのそれぞれに含まれる軌跡データの数を、便宜上、全て変数ｙで表現したが、この変数ｙに代入される値は各歩行者データ毎に異なっていてもよい。
【００６６】
受信軌跡データメモリ１４ａにおけるエリア１４ａ１〜１４ａｎに記憶される歩行者データは、携帯端末２００から送信された歩行者データを受信する毎に、適宜、追加又は書き換えられる。また、その一方で、適宜、新たな歩行者データの上書きによって消去される。受信軌跡データメモリ１４ａへの歩行者データの記憶タイミングは、本発明の要旨ではないので省略する。
【００６７】
エリア１４ａｎ１〜１４ａｎｙは、それぞれ、蓄積データを構成する１の軌跡データを記憶するエリア１４ａｎｙ１と、その１の軌跡データに対応付けられた注意フラグ１４ａｎｙ２とを備えている（いずれも、ｎ＝１〜ｎ，ｙ＝１〜ｙ：但し、ｙの値は、各歩行者データに含まれる軌跡データの数）。なお、以下では、エリア１４ａｎｙ１及び注意フラグ１４ａｎｙ２について、変数ｎの範囲（ｎ＝１〜ｎ）及び変数ｙの範囲（ｙ＝１〜ｙ：但し、ｙの値は、各歩行者データに含まれる軌跡データの数）の記載をを省略する。
【００６８】
エリア１４ａｎｙ１にそれぞれ記憶される各軌跡データ（各軌跡点）は、図２（ｃ）において説明したエリア５６ｃｘ１〜５６ｃｘ４に記憶される情報により構成される軌跡データ（軌跡点）に対応するデータが記憶される。
【００６９】
一方で、注意フラグ１４ａｎｙ２は、対応するエリア１４ａｎｙ１に記憶される軌跡データが注意箇所であるか否かを示すフラグであり、後述するフィルタ処理Ａ及びフィルタ処理Ｂ（それぞれ図６及び図７参照）において、エリア１４ａｎｙ１に記憶される軌跡データが注意箇所であると予測された場合に、対応する注意フラグ１４ｎｙ２がオンされる。
【００７０】
次に、図４〜図９を参照して、上記のように構成された対歩行者事故防止システム１において実行される各処理について説明する。ここで、図４は、車両位置表示装置１００で実行されるメイン処理を示すフローチャートである。
【００７１】
このメイン処理は、車両Ｃの現在位置を地図と共にＬＣＤ２６に表示する機能（以下、この機能を「車両位置表示機能」と称する）がオンにされると起動する処理であり、まず、車両位置表示機能がオンであるかを確認し（Ｓ１）、オンであれば（Ｓ１：Ｙｅｓ）、位置検出器３８から出力された車両Ｃの位置情報、回転角速度、及び移動速度とに基づいて、車両Ｃの現在位置を取得する車両位置情報取得処理（Ｓ２）を実行する。
【００７２】
次いで、操作スイッチ２４の操作によってルートすべき目的地が設定されたかを確認し（Ｓ３）、目的地が設定されたことが確認された場合には（Ｓ３：Ｙｅｓ）、設定された目的地までのルート探索を行う公知のルート探索処理を実行し（Ｓ４）、Ｓ５の処理へ移行する。
【００７３】
一方で、Ｓ３の処理により確認した結果、目的地の設定が確認されない場合には（Ｓ３：Ｎｏ）、Ｓ４の処理をスキップしてＳ５の処理へ移行する。
【００７４】
Ｓ５では、Ｓ２の処理により取得された車両Ｃの現在位置を、地図データメモリ１８ａに記憶される地図データに対応する地図と共にＬＣＤ２６に表示する車両位置表示処理を実行する。
【００７５】
次いで、ルート案内中かを確認し（Ｓ６）、ルート案内中であれば（Ｓ６：Ｙｅｓ）、経路案内出力処理を実行し（Ｓ７）、Ｓ８の処理へ移行する。この経路案内出力処理（Ｓ７）は、Ｓ４の処理による探索結果に基づく経路案内を、ＬＣＤ２６に視覚的に表示すると共に、音声としてスピーカ２８から出力する処理である。
【００７６】
一方で、Ｓ６の処理により確認した結果、ルート案内中でなければ（Ｓ６：Ｎｏ）、Ｓ７の処理をスキップして、Ｓ８の処理へ移行する。
【００７７】
Ｓ８では、対歩行者事故防止処理を実行する。なお、この対歩行者事故防止処理（Ｓ８）で実行される処理については、図５〜図８を参照して詳述する。対歩行者事故防止処理（Ｓ８）の実行後、Ｓ１の処理へ移行し、車両位置表示機能がオフされたことが確認されるまで、Ｓ１〜Ｓ８の処理を繰り返し実行する。そして、Ｓ１において車両位置表示機能がオフされたことが確認されると（Ｓ１：Ｎｏ）、このメイン処理を終了する。
【００７８】
図５は、上記した対歩行者事故防止処理（Ｓ８）を示すフローチャートである。この対歩行者事故防止処理（Ｓ８）では、まず、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶されているｎ個の歩行者データについて、全ての注意フラグ１４ａｎｙ２をオフする（Ｓ５０１）。
【００７９】
Ｓ５０１の処理後、フィルタ処理Ａを実行し（Ｓ５０２）、次いで、フィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を実行する。これらのフィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）はいずれも、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶されているｙ個の歩行者データにおける全ての軌跡データ、即ち、エリア１４ａｎｙ１に記憶されている全ての軌跡データに対し、１の軌跡データ毎にその軌跡データが注意箇所であるか否かを予測するため処理である。なお、これらのフィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）において実行される具体的処理については、図６及び図７を参照して後述する。
【００８０】
フィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）の実行後、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）によって注意箇所であると予測された軌跡データに基づいて、車両Ｃの運転者に対し、注意及び警告の報知や車両制御装置１５０への制御指示を行う注意／警告処理（Ｓ５０４）を実行する。なお、注意／警告処理（Ｓ５０４）において実行される具体的処理については、図８を参照して後述する。
【００８１】
そして、注意／警告処理（Ｓ５０４）の実行後、この対歩行者事故防止処理（Ｓ８）を終了する。
【００８２】
図６は、上記したフィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）を示すフローチャートである。このフィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）では、まず、受信軌跡データメモリ１４ａにおけるエリア１４ａｎｙ１に記憶されている各軌跡データに基づいて、ｎ個の歩行者データのそれぞれに対応する携帯端末２００の所持者の移動速度を算出する移動速度算出処理（Ｓ６０１）を実行する。
【００８３】
この移動速度算出処理（Ｓ６０１）は、時間的に隣接する２つの軌跡データ（軌跡点）を用い、式［（該当軌跡データにおける位置座標−その該当軌跡データから時間的に１つ前の軌跡データにおける位置座標）／（該当軌跡データが取得された時間−その該当軌跡データから時間的に１つ前の軌跡データが取得された時間）］によって求められる。なお、軌跡データにおける位置座標は、軌跡データに含まれる東経データと北緯データとに基づいて得られる座標である。
【００８４】
移動速度算出処理（Ｓ６０１）の実行後、各歩行者データに含まれる各軌跡データについて、携帯端末２００の所持者の移動速度が歩行者速度（例えば、時速１０ｋｍ／ｈ）を超えるかを確認する（Ｓ６０２）。なお、この「歩行者速度」は、この速度以上で移動する携帯端末２００の所持者は、車両搭乗による移動など、歩行による移動でないと判定するための速度の閾値である。
【００８５】
Ｓ６０２の処理により確認した結果、携帯端末２００の所持者の移動速度が歩行者速度を超える軌跡データに対しては（Ｓ６０２：Ｙｅｓ）、その軌跡データは、携帯端末２００の所持者が歩行以外の移動（例えば、車両搭乗など）の際に取得された軌跡データであるとみなされるので、このフィルタ処理Ａを終了する。
【００８６】
一方で、Ｓ６０２の処理により確認した結果、携帯端末２００の所持者の移動速度が歩行者速度以下である軌跡データに対しては（Ｓ６０２：Ｎｏ）、現在が、その軌跡データに対応する道路の渋滞時間に一致するかを確認する（Ｓ６０３）。なお、このＳ６０３の処理において使用する道路の渋滞時間としては、渋滞情報メモリ１８ｂに記憶されている渋滞情報が用いられる。
【００８７】
Ｓ６０３の処理により確認した結果、渋滞時間に一致する軌跡データに対しては（Ｓ６０３：Ｙｅｓ）、その軌跡データは、携帯端末２００の所持者が渋滞中の車両搭乗の際に取得された軌跡データである可能性があるので、次いで、移動速度が渋滞定義速度以下であるかを確認する（Ｓ６０５）。
【００８８】
なお、この「渋滞定義速度」は、渋滞情報メモリ１８ｂに記憶されている渋滞情報の取得先により定義される速度であり、例えば、５ｋｍ／ｈ，１０ｋｍ／ｈ，２０ｋｍ／ｈなどの種々の速度が定義され得る。
【００８９】
Ｓ６０５の処理により確認した結果、携帯端末２００の所持者の移動速度が渋滞速度以下である軌跡データに対しては（Ｓ６０５：Ｙｅｓ）、その軌跡データは、携帯端末２００の所持者が渋滞中の車両搭乗の際に取得された軌跡データであるとみなされるので、このフィルタ処理を終了する。
【００９０】
一方で、Ｓ６０３において渋滞時間に一致しないことが確認された軌跡データ（Ｓ６０３：Ｎｏ）、及び、Ｓ６０５において携帯端末２００の所持者の移動速度が渋滞速度を超える軌跡データ（Ｓ６０５：Ｎｏ）に対しては、その軌跡データは、携帯端末２００の所持者が歩行の際に取得された軌跡データであるとみなされるので、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２をオンし（Ｓ６０４）、このフィルタ処理Ａを終了する。
【００９１】
よって、このフィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）の実行により、エリア１４ａｎｙ１に記憶されている全ての軌跡データのうち、軌跡データの取得が携帯端末２００の所持者の歩行による移動によって取得されたとみなされる軌跡データが注意箇所として予測され、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２がオンされる。
【００９２】
図７は、上記したフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を示すフローチャートである。このフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）では、まず、受信軌跡データメモリ１４ａにおけるエリア１４ａｎｙ１に記憶されている各軌跡データについて、対応する注意フラグ１４ａｎｙ２がオンであるかを確認する（Ｓ７０１）。
【００９３】
Ｓ７０１の処理により確認した結果、注意フラグ１４ａｎｙ２がオフである軌跡データに対しては（Ｓ７０１：Ｎｏ）、その軌跡データは、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）において既に注意箇所ではないと予測されたデータであるので、このフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を終了する。
【００９４】
一方で、Ｓ７０１の処理により確認した結果、注意フラグ１４ａｎｙ２がオンである軌跡データに対しては（Ｓ７０１：Ｙｅｓ）、その軌跡データが地図データにおける車道上の座標に位置する点であるかを確認する（Ｓ７０２）。
【００９５】
Ｓ７０２の処理により確認した結果、地図データにおける車道上の座標に位置しない軌跡データに対しては（Ｓ７０２：Ｎｏ）、その軌跡データは車道上に位置しない安全な軌跡点であるとみなされるので、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２をオフし（Ｓ７０７）、このフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を終了する。
【００９６】
一方で、Ｓ７０２の処理により確認した結果、地図データにおける車道上の座標に位置する軌跡データに対しては（Ｓ７０２：Ｙｅｓ）、ルート探索済みであるかを確認し（Ｓ７０３）、ルート探索済みであれば（Ｓ７０３：Ｙｅｓ）、地図データにおける車道上の座標に位置する軌跡データが、探索されたルート上に位置するか否かを確認する（Ｓ７０４）。
【００９７】
Ｓ７０４の処理により確認した結果、探索されたルート上に位置する軌跡データに対しては（Ｓ７０４：Ｙｅｓ）、その軌跡データは車両Ｃの進路上に位置する注意箇所であるとみなされるので、このフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を終了する。
【００９８】
一方で、Ｓ７０４の処理により確認した結果、探索されたルート上に位置しない軌跡データに対しては（Ｓ７０４：Ｎｏ）、その軌跡データは車両Ｃの進路上に位置しない安全な軌跡点であるとみなされるので、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２をオフし（Ｓ７０５）、このフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を終了する。
【００９９】
また、Ｓ７０３の処理により確認した結果、ルート探索済みでなければ（Ｓ７０３：Ｎｏ）、Ｓ７０２の処理により地図データにおける車道上の座標に位置すると判定された軌跡データが、車両Ｃが現在位置するメッシュ（以下、このような車両Ｃが現在位置するメッシュもまた「現在メッシュ」と称する）又は現在メッシュの近傍にあるメッシュ（以下、「近傍メッシュ」と称する）上に位置するかを確認する（Ｓ７０６）。
【０１００】
なお、Ｓ７０６の処理において使用される「近傍メッシュ」は、現在メッシュの近傍にある種々の数のメッシュを取り得るが、本実施形態では、「近傍メッシュ」を現在メッシュを中心とする５×５＝２５枚のメッシュであるとするが、近傍メッシュの数は適宜変更してもよい。また、現在メッシュの位置が近傍メッシュの中心であることに限定されず、現在メッシュとその近傍のメッシュを含む複数のメッシュであればよい。
【０１０１】
Ｓ７０６の処理により確認した結果、現在メッシュ又は近傍メッシュ上に位置する軌跡データに対しては（Ｓ７０６：Ｙｅｓ）、その軌跡データは車両Ｃに近い注意箇所であるとみなされるので、このフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を終了する。
【０１０２】
一方で、Ｓ７０６の処理により確認した結果、現在メッシュ又は近傍メッシュ上に位置しない軌跡データに対しては（Ｓ７０６：Ｎｏ）、その軌跡データは車両Ｃから離れており、安全な軌跡点であるとみなされるので、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２をオフし（Ｓ７０７）、このフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を終了する。
【０１０３】
よって、このフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）の実行により、エリア１４ａｎｙ１に記憶されている全ての軌跡データのうち、携帯端末２００の所持者が、車両Ｃの進路上及び車両Ｃの近くにおける車道上を通行したことによって取得されたとみなされる軌跡データが注意箇所として予測され、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２をオンのまま維持し、それ以外の安全であるとみなされる軌跡データについては対応する注意フラグ１４ａｎｙ２がオフされる。
【０１０４】
従って、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を実行した結果として、車両Ｃの進路上及び車両Ｃの近くにおける車道上を歩行によって通行したことを示す軌跡点（軌跡データ）が注意箇所として予測されたことになる。
【０１０５】
図８は、上記した注意／警告処理（Ｓ５０４）を示すフローチャートである。この注意／警告処理（Ｓ５０４）では、まず、受信軌跡データメモリ１４ａにおけるエリア１４ａｎｙ１に記憶されている各軌跡データについて、対応する注意フラグ１４ａｎｙ２がオンであるかを確認する（Ｓ８０１）。
【０１０６】
Ｓ８０１の処理により確認した結果、注意フラグ１４ａｎｙ２がオフである軌跡データに対しては（Ｓ８０１：Ｎｏ）、その軌跡データは、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）において安全であるとみなされたデータであるので、この注意／警告処理（Ｓ５０４）を終了する。
【０１０７】
一方で、Ｓ８０１の処理により確認した結果、注意フラグ１４ａｎｙ２がオンである軌跡データに対しては（Ｓ８０１：Ｙｅｓ）、その軌跡データと車両Ｃの現在位置との距離が安全距離である７００ｍ以下であるかを確認する（Ｓ８０２）。
【０１０８】
なお、「安全距離」は、その距離を越えた位置に歩行者が存在した場合であっても、運転者の操作によって、その実在する歩行者を安全に回避できると判定するための距離の閾値である。本実施形態では、この安全距離を一律７００ｍであるとしたが、車両Ｃの速度やブレーキ能力によって適宜変動させるようにしてもよい。
【０１０９】
Ｓ８０２の処理により確認した結果、車両Ｃの現在位置までの距離が７００ｍを超えている軌跡データに対しては（Ｓ８０２：Ｎｏ）、その軌跡データの付近に歩行者が存在したとしても、安全に回避可能な距離であるとみなされたデータであるので、この注意／警告処理（Ｓ５０４）を終了する。
【０１１０】
一方で、Ｓ８０２の処理により確認した結果、車両Ｃの現在位置までの距離が７００ｍ以下にある軌跡データに対しては（Ｓ８０２：Ｙｅｓ）、その軌跡データの付近に歩行者が実在するかを確認する（Ｓ８０３）。
【０１１１】
このＳ８０３の処理において、軌跡データ付近に実在する歩行者を確認する方法の１つとしては、受信軌跡データメモリ１４ａにおけるエリア１４ａｎ０３に記憶されている携帯端末２００の現在位置（即ち、携帯端末２００の所持者の現在位置）を示す現在位置データを利用することができる。
【０１１２】
また、軌跡データ付近に実在する歩行者を確認する別の方法として、車載カメラ１７０の映像や、赤外センサや超音波センサのようなセンサ手段による歩行者の検出など、携帯端末２００から送信された歩行者データを利用しない方法を利用することができる。車載カメラ１７０の映像などのように、携帯端末２００から送信された歩行者データを利用しない方法を利用することによって、携帯端末２００を所持しない歩行者に対しても、軌跡データに基づいて予測された注意箇所において、後述するような十分な注意喚起を図ることができ、その結果として、対歩行者事故を効果的に防止できる。
【０１１３】
Ｓ８０３の処理により、軌跡データ付近に実在する歩行者が確認された場合には（Ｓ８０３：Ｙｅｓ）、確認された歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が至近距離（最大減速により停止できる最短の距離以下）であるかを確認する（Ｓ８０４）。
【０１１４】
Ｓ８０４の処理により確認した結果、確認された歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が至近距離である場合には（Ｓ８０４：Ｙｅｓ）、車両制御装置１５０に対し、最大減速及び操舵による回避を指示する（Ｓ８０５）。
【０１１５】
Ｓ８０５の処理により、車両制御装置１５０に対して最大減速及び操舵による回避が指示された結果として、車両Ｃは、車両制御装置１５０の制御によって、最大減速で制動されると共に、操舵による歩行者回避を行う。
【０１１６】
Ｓ８０５の処理後、所定の警告表示をＬＣＤ２６に表示する警告表示処理を実行し（Ｓ８０６）、この注意／警告処理（Ｓ５０４）を終了する。
【０１１７】
一方で、Ｓ８０４の処理により確認した結果、確認された歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が至近距離でない場合には（Ｓ８０４：Ｎｏ）、歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が、０．４Ｇ減速による停止が可能な距離以下であるかを確認する（Ｓ８０７）。
【０１１８】
Ｓ８０７の処理により確認した結果、確認された歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が、０．４Ｇ減速による停止が可能な距離以下である場合には（Ｓ８０７：Ｙｅｓ）、車両制御装置１５０に対し、最大減速を指示し（Ｓ８０８）、警告表示処理を実行して（Ｓ８０６）、この注意／警告処理（Ｓ５０４）を終了する。
【０１１９】
Ｓ８０８の処理により、車両制御装置１５０に対して最大減速が指示された結果として、車両Ｃは、車両制御装置１５０の制御によって、最大減速で制動される。
【０１２０】
一方で、Ｓ８０７の処理により確認した結果、確認された歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が、０．４Ｇ減速による停止が可能な距離より長い場合には、（Ｓ８０７：Ｎｏ）、歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が、０．１Ｇ減速による停止が可能な距離以下であるかを確認する（Ｓ８０９）。
【０１２１】
Ｓ８０９の処理により確認した結果、確認された歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が、０．１Ｇ減速による停止が可能な距離以下である場合には（Ｓ８０９：Ｙｅｓ）、車両制御装置１５０に対し、０．１Ｇ減速を指示し（Ｓ８１０）、警告表示処理を実行して（Ｓ８０６）、この注意／警告処理（Ｓ５０４）を終了する。
【０１２２】
Ｓ８１０の処理により、車両制御装置１５０に対して０．１Ｇ減速が指示された結果として、車両Ｃは、車両制御装置１５０の制御によって、０．１Ｇ減速で制動される。
【０１２３】
一方で、Ｓ８０９の処理により確認した結果、確認された歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が、０．１Ｇ減速による停止が可能な距離より長い場合には（Ｓ８０９：Ｎｏ）、警告表示処理（Ｓ８０６）より警告レベルの低い注意喚起表示をＬＣＤ２６に表示する注意喚起表示処理を実行し（Ｓ８１２）、この注意／警告処理（Ｓ５０４）を終了する。
【０１２４】
また、Ｓ８０３の処理により確認した結果、軌跡データ付近に実在する歩行者が確認されなかった場合も（Ｓ８０３：Ｎｏ）、所定の注意喚起表示をＬＣＤ２６に表示する注意喚起表示処理を実行し（Ｓ８１２）、この注意／警告処理（Ｓ５０４）を終了する。
【０１２５】
よって、この注意／警告処理（Ｓ５０４）の実行により、注意箇所であると予測された軌跡データ付近に実在する歩行者が確認された場合には、その確認された歩行者と車両Ｃの現在位置との距離に応じて、各場合において最も適切な指示が車両制御装置１５０へ出力されるので、歩行者との接触又は衝突（対歩行者事故）を効果的に防止することができる。
【０１２６】
また、歩行者と車両Ｃの現在位置との距離に応じて、各場合において適切な警告表示又は注意喚起表示がＬＣＤ２６に表示されるので、運転者は、車両Ｃの現在位置に対して注意すべき歩行者がいることを視覚的に認識することができる。その結果、運転者は、その視覚的認識に基づいて、対歩行者事故を防止するための最良の策を講じることができる。
【０１２７】
また、注意箇所であると予測された軌跡データ付近に実在する歩行者が確認されなかった場合であっても、注意箇所と予測された軌跡データと車両Ｃとの距離が安全距離より短い場合には、ＬＣＤ２６に注意喚起表示が表示されるので、運転者は、注意して通行すべき場所を確実に認識することができる。その結果として、運転者は、その注意して通行すべき場所を意識しつつ運転できるので、対歩行者事故を効果的に防止できる。
【０１２８】
また、上記のように、注意箇所であると予測された軌跡データ付近に実在する歩行者の存在状況に応じて、存在する場合には、存在しない場合に比べてより高度な警告表示や車両制御装置１５０への制御指示出力を行う。よって、注意箇所であると予測された軌跡データ付近に存在しない場合には、過剰な徐行運転を防止することができ、運転者への負担を軽減することができる。
【０１２９】
なお、この注意／蓄積処理（Ｓ５０４）において、Ｓ８０１の判断処理によってＹｅｓと判断された後、Ｓ８０２の処理を実行する前に、注意フラグ１４ａｎｙ２がオンである軌跡データを統計的に処理する統計処理を設け、その統計処理を実行した結果、軌跡データの出現率の高いとされた注意箇所を、Ｓ８０２以降の処理において重要な注意箇所として扱うように構成してもよい。このように統計処理を実行することによって、より効果的に対歩行者事故防止を図ることができる。
【０１３０】
次に、図９を参照して、携帯端末２００における、軌跡データの蓄積、及び車両位置表示装置１００への歩行者データの出力について説明する。図９は、携帯端末２００で実行される歩行者データ出力処理を示すフローチャートである。なお、この図９に示すフローチャートを実行するプログラムは、このＲＯＭ５２に格納されている。
【０１３１】
この歩行者データ出力処理は、携帯端末２００がオンされている間、所定時間毎（例えば、５秒毎）に起動する処理である。この歩行者データ出力処理が起動すると、まず、ＧＰＳ衛星４００から受信した位置情報に基づいて、携帯端末２００の現在位置を示す現在位置データを取得し（Ｓ９０１）、取得した現在位置データを現在位置メモリ５４ａに記憶する（Ｓ９０２）。
【０１３２】
Ｓ９０２の処理後、現在位置メモリ５４ａにおけるエリア５４ａ３に記憶される現在メッシュ番号に基づいて、軌跡データメモリ５６ｃに蓄積された蓄積軌跡データを構成する軌跡データのうち、現在メッシュ及び隣接メッシュ内に位置する軌跡データがあるかを確認する（Ｓ９０３）。なお、本実施形態では、「隣接メッシュ」は、現在メッシュを中心とする３×３＝９枚のメッシュであるとするが、隣接メッシュの数は適宜変更してもよい。
【０１３３】
Ｓ９０３の処理により確認した結果、軌跡データメモリ５６ｃに記憶されている軌跡データの中に、現在メッシュ及び隣接メッシュ内に位置する軌跡データがある場合には（Ｓ９０３：Ｙｅｓ）、軌跡データメモリ５６ｃから、現在メッシュ及び隣接メッシュ内に位置する軌跡データを抽出する（Ｓ９０４）。
【０１３４】
Ｓ９０４の処理後、ユーザ情報送信フラグ５６ｄがオンであるかを確認し（Ｓ９０５）、ユーザ情報送信フラグ５６ｄがオンであれば（Ｓ９０５：Ｙｅｓ）、ユーザ情報暗号化フラグ５６ｅがオンであるかを確認する（Ｓ９０６）。
【０１３５】
Ｓ９０６の処理により確認した結果、ユーザ情報暗号化フラグ５６ｅがオンであれば（Ｓ９０６：Ｙｅｓ）、Ｓ９０４において抽出された軌跡データと現在位置データと暗号化されたユーザ情報と端末固有情報とを、歩行者データとして、現在メッシュ及び隣接メッシュ内の車両Ｃに対し、インターネット３００を介してブロードキャスト発信する（Ｓ９０７）。
【０１３６】
Ｓ９０７の処理の結果として、現在メッシュ及び隣接メッシュ内に位置する車両Ｃの車両位置表示装置１００は、Ｓ９０４において抽出された軌跡データと現在位置データと暗号化されたユーザ情報と端末固有情報とから構成される歩行者データを受信することになる。
【０１３７】
このように、携帯端末２００の所持者がユーザ情報暗号化フラグ５６ｅがオンされるように設定を予め行っておくことにより、Ｓ９０７の処理によって、個人情報であるユーザ情報が暗号化されて送信されることになる。従って、現在メッシュ及び隣接メッシュ内に位置する不特定多数の車両Ｃに送信した個人情報が、意に反して利用されたことに基づく被害を防止することができる。
【０１３８】
一方で、Ｓ９０６の処理により確認した結果、ユーザ情報暗号化フラグ５６ｅがオフであれば（Ｓ９０６：Ｎｏ）、Ｓ９０４において抽出された軌跡データと現在位置データと暗号化されないユーザ情報と端末固有情報とを、歩行者データとして、現在メッシュ及び隣接メッシュ内の車両Ｃに対し、インターネット３００を介してブロードキャスト発信する（Ｓ９１３）。
【０１３９】
Ｓ９１３の処理の結果として、現在メッシュ及び隣接メッシュ内に位置する車両Ｃの車両位置表示装置１００は、Ｓ９０４において抽出された軌跡データと現在位置データと暗号化されないユーザ情報と端末固有情報とから構成される歩行者データを受信することになる。
【０１４０】
また、Ｓ９０５の処理により確認した結果、ユーザ情報送信フラグ５６ｄがオフであれば（Ｓ９０５：Ｎｏ）、Ｓ９０４において抽出された軌跡データと現在位置データと端末固有情報とを、歩行者データとして、現在メッシュ及び隣接メッシュ内の車両Ｃに対し、インターネット３００を介してブロードキャスト発信する（Ｓ９１２）。
【０１４１】
Ｓ９１２の処理の結果として、現在メッシュ及び隣接メッシュ内に位置する車両Ｃの車両位置表示装置１００は、Ｓ９０４において抽出された軌跡データと現在位置データと端末固有情報とから構成される歩行者データを受信することになる。
【０１４２】
よって、携帯端末２００の所持者がユーザ情報送信フラグ５６ｄがオフされるように予め設定した場合には、Ｓ９１２の処理により、ユーザ情報がブロードキャスト発信されることはない。従って、携帯端末２００の所持者の意に反した個人情報の発信を防止することができる。
【０１４３】
Ｓ９０３の処理により確認した結果、軌跡データメモリ５６ｃに記憶されている軌跡データの中に、現在メッシュ及び隣接メッシュ内に位置する軌跡データがない場合には（Ｓ９０３：Ｎｏ）、Ｓ９０７，Ｓ９１２，Ｓ９１３のような軌跡データの発信を行うことなく、Ｓ９０８の処理へ移行する。
【０１４４】
よって、携帯端末２００の所持者の現在位置からある程度離れている位置の軌跡データは発信されないので、通信量を抑制することができ、通信量の多さに伴う通信障害の発生などを抑制できる。
【０１４５】
また、Ｓ９０７，Ｓ９１２，Ｓ９１３の処理後、Ｓ９０８の処理へ移行する。Ｓ９０８では、携帯端末２００の所持者の現在位置は、軌跡取得除外対象領域であるかを確認する。
【０１４６】
なお、この「軌跡取得除外対象領域」は、携帯端末２００における軌跡データの取得を禁止する領域である。本実施形態では、携帯端末２００の所持者が滞在する頻度の高い場所を中心とする所定範囲の領域を軌跡取得除外領域とする。具体的には、ユーザ情報メモリ５６ｂにおけるエリア５６ｂ４に記憶される、携帯端末２００の所持者の自宅住所を中心とする所定範囲の領域と、エリア５６ｂ５に記憶される、携帯端末２００の所持者が自宅以外で訪れる頻度の高い場所の住所を中心とする所定範囲の領域とを軌跡取得除外対象領域とする。
【０１４７】
Ｓ９０８の処理により確認した結果、携帯端末２００の所持者の現在位置が軌跡取得除外対象位置でなければ（Ｓ９０８：Ｎｏ）、現在位置メモリ５４ａに記憶される現在位置データを、軌跡データとして、軌跡データメモリ５６ｃに記憶（蓄積）し（Ｓ９０９）、Ｓ９１０の処理へ移行する。
【０１４８】
一方で、Ｓ９０８の処理により確認した結果、携帯端末２００の所持者の現在位置が軌跡取得除外対象位置であれば（Ｓ９０８：Ｙｅｓ）、Ｓ９０９の処理をスキップして、Ｓ９１０の処理へ移行する。
【０１４９】
よって、Ｓ９０９，Ｓ９１０の処理により、携帯端末２００の所持者が滞在する頻度の高い場所を中心とする所定範囲の領域（軌跡取得除外対象領域）では、軌跡データ２００が蓄積されないので、無駄に重複する軌跡データの取得が抑制されてメモリが無駄に使われることを抑制することができる。
【０１５０】
Ｓ９１０では、現在位置メモリ５４ａをクリアする。次いで、軌跡データメモリ５６ｃに記憶されている軌跡データのうち、エリア５６ｃｘ４に記憶される軌跡データの取得時間を参照して、１ヶ月以上前に取得された軌跡データを消去し（Ｓ９１１）、この歩行者データ出力処理を終了する。
【０１５１】
Ｓ９１１の処理により、ある程度古いデータは自動的に消去されるので、手動による消去に頼らなくとも、新たな軌跡データを記憶するためのメモリ容量を確保することができる。なお、本実施形態では、Ｓ９１１の処理において消去する軌跡データを１ヶ月以上前のものとしたが、軌跡データが消去されるまでの期間はこれに限定されるものではない。また、この期間を適宜設定できるように構成してもよい。
【０１５２】
以上説明したように、この第１実施形態における対歩行者事故防止システム１は、携帯端末２００の所持者の位置を蓄積した蓄積軌跡データを参照するので、対歩行者事故に対する注意箇所、即ち、車両と携帯端末の所持者を含む歩行者とが接触又は衝突する可能性のある箇所を高精度に予測することができる。
【０１５３】
その理由としては、地図上における蓄積データの存在箇所は、今後も、その蓄積データを蓄積した携帯端末の所持者が通行する可能性があり、また、携帯端末の所持者以外の他の移動者が今後通過する可能性も有している箇所でもあるからである。
【０１５４】
そして、対歩行者事故に対する注意箇所が高精度で予測されると、予測された注意箇所を必要に応じて車両Ｃの運転手に報知することによって、運転手は注意箇所を意識しつつ車両を運転することができる。その結果、その注意箇所において、歩行者が不測の挙動を取ったとしても、運転手が最良な事故回避策を取ることができ、対歩行者事故を確実に防止できるのである。
【０１５５】
次に、図１０を参照して、本発明の対歩行者事故防止システム１における第２実施形態について説明する。
【０１５６】
上記した第１実施形態の対歩行者事故防止システム１では、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶されているｙ個の歩行者データにおける全ての軌跡データに対し、１の軌跡データ毎にその軌跡データが注意箇所であるか否かを予測するため処理として、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を実行するように構成した。
【０１５７】
これにに対し、この第２実施形態の対歩行者事故防止システム１では、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）に換えて、以下で説明するフィルタ処理Ｃを実行するものである。なお、この第２実施形態では、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）がフィルタ処理Ｃ（図１０参照）に置換される以外は、第１実施形態と同一であるので、それら同一の部分に関する説明は省略する。
【０１５８】
図１０は、フィルタ処理Ｃを示すフローチャートであり、このフィルタ処理Ｃでは、まず、受信軌跡データメモリ１４ａにおけるエリア１４ａｎｙ１に記憶されている各軌跡データについて、軌跡データが、地図データにおける横断歩道の座標に一致するかを確認する（Ｓ１００１）。
【０１５９】
Ｓ１００１により確認した結果、地図データにおける横断歩道の座標に位置しない軌跡データに対しては（Ｓ１００１：Ｎｏ）、その軌跡データは、横断歩道以外を通行した際に取得された軌跡データであるとみなされるので、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２をオンし（Ｓ１００２）、このフィルタ処理Ｃを終了する。
【０１６０】
一方で、Ｓ１００１により確認した結果、地図データにおける横断歩道の座標に位置する軌跡データに対しては（Ｓ１００１：Ｙｅｓ）、その横断歩道が信号のある横断歩道であるか否かを確認する（Ｓ１００３）。
【０１６１】
Ｓ１００３の処理により確認した結果、信号のある横断歩道であれば（Ｓ１００３：Ｙｅｓ）、軌跡データが横断歩道を通過した時間が青信号のタイミングであったかを確認する（Ｓ１００４）。なお、Ｓ１００４において、軌跡データが横断歩道を通過した時間は、その軌跡データに含まれる軌跡データの取得時間により得られる。
【０１６２】
また、青信号のタイミングは、信号スケジュールを情報として発信する情報センタから、交通情報受信機１６０を介して受信したものを利用することができる。交通情報受信機１６０を介して受信した信号スケジュールは、ＨＤＤ１８内に設けた信号スケジュールメモリ（非図示）に記憶されている。あるいは、信号に設けた発信機から信号スケジュールデーや点灯中の信号の色を示す点灯信号を携帯端末２００に発信し、それを軌跡データの一部として記憶したものを利用するような構成であってもよい。
【０１６３】
Ｓ１００４の処理により確認した結果、横断歩道を通過した時間が青信号のタイミングにない軌跡データに対しては（Ｓ１００４：Ｎｏ）、その軌跡データは、横断歩道を青信号以外（赤信号又は黄信号）で通過した際に取得された軌跡データであるとみなされるので、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２をオンし（Ｓ１００２）、このフィルタ処理Ｃを終了する。
【０１６４】
一方で、Ｓ１００３において信号のない横断歩道の座標に一致することが確認された軌跡データ（Ｓ１００３：Ｎｏ）、及び、Ｓ１００４において横断歩道を通過した時間が青信号のタイミングであったことが確認された軌跡データ（Ｓ１００４：Ｙｅｓ）に対しては、その軌跡データは、安全な軌跡点であるとみなされるので、フィルタ処理Ｃを終了する。
【０１６５】
よって、このフィルタ処理Ｃの実行により、エリア１４ａｎｙ１に記憶されている全ての軌跡データのうち、横断歩道を通過した時間が青信号以外のタイミングであった軌跡データ、及び横断歩道以外を通行した際に取得された軌跡データが注意箇所として予測され、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２がオンされる。
【０１６６】
その結果として、このフィルタ処理Ｃの後で実行される注意／警告処理では、フィルタ処理Ｃによって、注意フラグ１４ａｎｙ２がオンされた軌跡データに基づいて、車両制御装置１５０への制御指示の出力やＬＣＤ２６への表示が行われる。
【０１６７】
信号が青信号でない時間帯（通行が許可されていない時間帯）を通過したことにより取得された軌跡データは、信号を無視して横断歩道を通過した者が過去にいたことを示すものであり、今後も、信号を無視して横断歩道を通過する歩行者がいる可能性のある軌跡点を示すものである。従って、この第２実施形態のように、横断歩道を通過することが許可されていない時間帯に取得された軌跡データを注意箇所と予測することにより、信号を無視して横断歩道を通過するかもしれない歩行者の存在を、運転者に、ＬＣＤ２６への表示によって視覚的に認識させたることができる。また、実際に信号を無視して横断歩道を通過する歩行者がいた場合であっても、車両制御装置１５０への制御指示によって歩行者との接触又は衝突を回避することができる。その結果として、対歩行者事故を効果的に防止することができる。
【０１６８】
次に、図１１を参照して、本発明の対歩行者事故防止システム１における第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、第１実施形態におけるフィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）に換えて、以下で説明するフィルタ処理Ｄを実行するものである。
【０１６９】
この第３実施形態における車両位置表示装置１００のＨＤＤ１８は、施設メモリ（非図示）を備えている。この非図示の施設メモリは、商店や病院などの施設毎に、施設の所在位置（地図データに対応する座標）と、営業時間や開院時間などの施設の開放時間とを記憶するメモリである。この施設メモリに記憶される情報は、インターネット３００を介して所定のサーバ（非図示）などから受信したり、情報が記録されたＤＶＤをＤＶＤ機器２２で読み込むなどの各種方法によって取得することができる。
【０１７０】
なお、この第３実施形態では、ＨＤＤ１８に非図示の施設メモリが設けられていることと、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）がフィルタ処理Ｄ（図１１参照）に置換されている以外は、第１実施形態と同一であるので、それら同一の部分に関する説明は省略する。
【０１７１】
図１１は、フィルタ処理Ｄを示すフローチャートであり、このフィルタ処理Ｄでは、まず、受信軌跡データメモリ１４ａにおける全てのエリア１４ａｎｙ１に記憶されている各軌跡データについて、軌跡データの近くに、施設メモリ（非図示）に記憶されている施設があるかを確認する（Ｓ１１０１）。
【０１７２】
Ｓ１１０１により確認した結果、その近くに施設メモリ（非図示）に記憶されている施設があった軌跡データに対しては（Ｓ１１０１：Ｙｅｓ）、軌跡データの取得時間が、施設メモリ（非図示）に記憶されている施設の開放時間中（例えば、営業時間中や開院中）であるかを確認する（Ｓ１１０２）。
【０１７３】
Ｓ１１０２により確認した結果、軌跡データの取得時間が、施設メモリ（非図示）に記憶されている施設の開放時間中であれば（Ｓ１１０２：Ｙｅｓ）、現在が施設の開放時間中であるかを確認する（Ｓ１１０３）。
【０１７４】
Ｓ１１０３により確認した結果、現在が施設の開放時間中であれば（Ｓ１１０３：Ｙｅｓ）、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２をオンし（Ｓ１１０４）、このフィルタ処理Ｄを終了する。
【０１７５】
一方で、Ｓ１１０１において、施設メモリ（非図示）に記憶されている施設の近くにないことが確認された軌跡データ（Ｓ１１０１：Ｎｏ）、Ｓ１１０２において、施設メモリ（非図示）に記憶されている施設の開放時間外に通過したことが確認された軌跡データ（Ｓ１１０２：Ｎｏ）に対しては、その軌跡データは、安全な軌跡点であるとみなされるので、フィルタ処理Ｄを終了する。また、Ｓ１１０３において現在が施設の開放時間外であることが確認された場合もまた（Ｓ１１０３：Ｎｏ）、フィルタ処理Ｄを終了する。
【０１７６】
よって、このフィルタ処理Ｄの実行により、開放時間中の施設の近くを過去に通行した者によって取得された軌跡データが存在した場合に、現在がその施設の営業中であれば、その軌跡データは注意箇所として予測され、対応する注意フラグ１４ａｎｙ２がオンされる。
【０１７７】
その結果として、このフィルタ処理Ｃの後で実行される注意／警告処理では、フィルタ処理Ｃによって、注意フラグ１４ａｎｙ２がオンされた軌跡データに基づいて、車両制御装置１５０への制御指示の出力やＬＣＤ２６への表示が行われる。
【０１７８】
施設の開放時間中は、その近辺における歩行者の往来が開放時間外に比べて格段に増大するので、この第３実施形態のように、開放時間中の施設の近くを過去に通行した者によって取得された軌跡データが存在し、かつ、現在がその施設の営業中である場合に、その軌跡データを注意箇所として予測することにより、効果的に対歩行者事故防止を図ることができる。
【０１７９】
次に、図１２を参照して、本発明の対歩行者事故防止システム１における第４実施形態について説明する。この第４実施形態では、第１実施形態におけるフィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）に換えて、以下で説明するフィルタ処理Ｅを実行するものである。
【０１８０】
なお、この第４実施形態では、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）がフィルタ処理Ｅ（図１２参照）に置換されている以外は、第１実施形態と同一であるので、それら同一の部分に関する説明は省略する。
【０１８１】
図１２は、フィルタ処理Ｅを示すフローチャートであり、このフィルタ処理Ｅでは、まず、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶される各歩行者データについて、エリア１４ａｎ２に記憶されているユーザ情報に含まれるユーザ属性が学童を示すものであるかを確認する（Ｓ１２０１）。
【０１８２】
Ｓ１２０１の処理により確認した結果、ユーザ情報に含まれるユーザ属性が学童を示す歩行者データに対しては（Ｓ１２０１：Ｙｅｓ）、今日が登校日であるかを確認し（Ｓ１２０２）、今日が登校日であれば（Ｓ１２０２：Ｙｅｓ）、現在が登下校時間帯であるかを確認する（Ｓ１２０３）。
【０１８３】
なお、登校日及び登下校時間帯に関する情報は、学校又は所定の機関などによって、インターネット３００などを介して公表される登校日及び登下校時間帯を用いることができる。あるいは、特定の曜日（例えば、月曜日〜金曜日）を登校日とし、特定の時間帯（例えば、平日の７：００〜８：３０及び１５：００〜１７：００）を登下校時間帯としてもよい。
【０１８４】
Ｓ１２０３の処理により確認した結果、現在が登下校時間帯であれば（Ｓ１２０３：Ｙｅｓ）、スクールゾーン警告処理を実行し（Ｓ１２０４）、このフィルタ処理Ｅを終了する。このスクールゾーン警告処理（Ｓ１２０４）は、ユーザ属性が学童を示す歩行者データに含まれる軌跡データのうち、取得時間が登校日の登下校時間である軌跡データを含むメッシュが、車両Ｃの現在位置を含むメッシュと同じであった場合に、スクールゾーン内にいることを警告するスクールゾーン警告をＬＣＤ２６に表示する処理である。
【０１８５】
Ｓ１２０１の処理により確認した結果、ユーザ情報に含まれるユーザ属性が学童を示さない歩行者データに対しては（Ｓ１２０１：Ｎｏ）、Ｓ１２０２〜Ｓ１２０４の処理を実行することなくフィルタ処理Ｅを終了する。
【０１８６】
また、Ｓ１２０２の処理により確認した結果、今日が登校日でない場合（Ｓ１２０２：Ｎｏ）、及び、Ｓ１２０３の処理により確認した結果、現在が登下校時間帯でない場合（Ｓ１２０３：Ｎｏ）もまた、フィルタ処理Ｅを終了する。
【０１８７】
学童を示すユーザ属性を含む軌跡データであって、登校日の登下校時間帯に取得された軌跡データは、学校の登下校時に取得された軌跡データであるので、その軌跡データを対歩行者事故の注意箇所であると予測することができる。
【０１８８】
上記したフィルタ処理Ｄを実行した結果、車両Ｃが、学童という特定のユーザ属性を含む軌跡データに対し、登校日の登下校時間帯に取得された軌跡データを含むメッシュと、登校日の登下校時間帯に同じメッシュに位置した場合には、その車両Ｃの運転者に対し、例外なくスクールゾーン警告が運転者に対して報知される。
【０１８９】
その結果として、車両Ｃの運転者は、現在位置が学童の通行するスクールゾーンであることを認識しつつ運転できるので、学童である歩行者が不測の挙動を取ったとしても、運転手が最良な事故回避策を取ることができ、対歩行者事故を確実に防止できる。
【０１９０】
この第５実施形態のように、ユーザ情報に含まれるユーザ属性や性別や年齢のように、携帯端末２００の所持者の行動様式が区別できる情報を利用することによって、行動様式に応じた注意箇所を高精度に予測することができ、その結果として、効率的に対歩行者事故防止を図ることができる。
【０１９１】
なお、この第５実施形態では、行動様式を区別可能な情報としてユーザ属性を使用し、そのユーザ属性が学童である場合について説明したが、学童に対して限定されるものではなく、例えば、ユーザ属性が主婦であった場合には、商店（スーパー）などの営業日及び営業時間を利用して同様の処理を行うことができる。
【０１９２】
次に、図１３及び図１４を参照して、本発明の対歩行者事故防止システム１における第５実施形態について説明する。
【０１９３】
上記した第１実施形態の対歩行者事故防止システム１では、携帯端末２００からインターネット３００を介して送信され、端末情報受信機１３０により受信された歩行者データが、車両表示装置１００における受信軌跡データメモリ１４ａに一時的に記憶されるように構成されていた。受信軌跡データメモリ１４ａに一時的に記憶された歩行者データは、携帯端末２００から歩行者データを受信する毎に、適宜、追加又は書き換えられたり、新たな歩行者データの上書きによって消去される。
【０１９４】
これに対し、この第５実施形態の対歩行者事故防止システム１では、携帯端末２００から送信された歩行者データを不揮発的に記憶する車側軌跡データメモリ１８ｃ（図１３参照）をＨＤＤ１８に設け、携帯端末２００から送信された歩行者データを蓄積し歩行者データのデータベースとして利用するものである。
【０１９５】
なお、この第５実施形態では、ＨＤＤ１８に車側軌跡データメモリ１８ｃ（図１３参照）が設けられていることと、図５〜図８に示すフローチャートにおける各処理において、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶されているｙ個の歩行者データにおける全ての軌跡データに加えて、車側軌跡データメモリ１８ｃ（図１３参照）に記憶されているｍ個の歩行者データにおける全ての軌跡データを利用することと、データ蓄積／出力処理（図１４参照）を実行すること以外は、第１実施形態と同一であるので、それら同一の部分に関する説明は省略する。
【０１９６】
図１３は、車両位置表示装置１００のＨＤＤ１８に設けられた車側軌跡データメモリ１８ｃに記憶されるデータを示す模式図である。
【０１９７】
ここで、この車側軌跡データメモリ１８ｃには、図１４を参照して後述するデータ蓄積／出力処理（Ｓ５０５）により、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶される１の歩行者データのうち、エリア１４ａｎ０３に記憶される現在位置データを除いた部分が記憶される。そのため、図１３に示すように、車側軌跡データメモリ１８ｃは、ｍ個の歩行者データを記憶するｍ個のエリア１８ｃ１〜１８ｃｍを備えている。エリア１８ｃ１〜１８ｃｍに記憶される各歩行者データは、それぞれ、端末固有情報を記憶するエリア１８ｃｍ０１と、ユーザ情報を記憶するエリア１８ｃｍ０２と、蓄積されている蓄積軌跡データを構成する軌跡データの数ｚを記憶するエリア１８ｃｍ０４と、ｚ個の蓄積軌跡データを記憶するエリア１８ｃｍ１〜１８ｃｍｚとを備えている（いずれもｍ＝１〜ｍ）。
【０１９８】
エリア１８ｃｍ１〜１８ｃｍｚは、それぞれ、蓄積データを構成する１の軌跡データを記憶するエリア１８ｃｍｚ１と、その１の軌跡データに対応付けられた注意フラグ１８ｃｍｚ２とを備えている（いずれも、ｍ＝１〜ｍ，ｚ＝１〜ｚ：但し、ｚの値は、各歩行者データに含まれる軌跡データの数）。エリア１８ｃｍｚ１（ｍ＝１〜ｍ，ｚ＝１〜ｚ：但し、ｚの値は、各歩行者データに含まれる軌跡データの数）にそれぞれ記憶される各軌跡データ（各軌跡点）は、受信軌跡データメモリ１４ａにおける軌跡データを記憶するエリア１４ａｎｙ１と同様に、図２（ｃ）において説明したエリア５６ｃｘ１〜５６ｃｘ４に記憶される情報により構成される軌跡データ（軌跡点）に対応するデータが記憶される。
【０１９９】
なお、エリア１８ｃｍ０１に記憶される端末固有情報は、受信軌跡データメモリ１４ａにおける端末固有情報を記憶するエリア１４ａｎ０１に対応するデータである。また、エリア１８ｃｍ０２に記憶されるユーザ情報は、受信軌跡データメモリ１４ａにおけるユーザ情報を記憶するエリア１４ａｎ０２に対応するデータである。
【０２００】
また、ｍ個のエリア１８ｃ１〜１８ｃｍに記憶される歩行者データに対し、対応する蓄積軌跡データを構成する軌跡データの数を、便宜上、全て変数ｚで表現したが、この変数ｚに代入される値は各歩行者データ毎に異なっていてもよい。
【０２０１】
注意フラグ１８ｃｍｚ２（ｍ＝１〜ｍ，ｚ＝１〜ｚ：但し、ｚの値は、各歩行者データに含まれる軌跡データの数）は、対応するエリア１８ｃｍｚ１に記憶される軌跡データが注意箇所であるか否かを示すフラグであり、フィルタ処理Ａ及びフィルタ処理Ｂ（それぞれ図６及び図７参照）において、エリア１８ｃｍｚ１に記憶される軌跡データが注意箇所であると予測された場合に、対応する注意フラグ１８ｃｍｚ２がオンされる。
【０２０２】
次に、図１４を参照して、受信軌跡データメモリ１４ａから車側軌跡データメモリ１８ｃへの歩行者データの蓄積について説明する。図１４は、車両位置表示装置１００で実行されるデータ蓄積／出力処理（Ｓ５０５）を示すフローチャートである。
【０２０３】
この軌跡データ蓄積処理（Ｓ５０５）は、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶されている歩行者データを、車側軌跡データメモリ１８ｃへ移動する処理であり、対歩行者事故防止処理（Ｓ８，図５参照）における注意／警告処理（Ｓ５０４）の後に実行される処理である。
【０２０４】
この軌跡データ蓄積処理（Ｓ５０５）では、まず、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶されている歩行者データがあるかを確認する（Ｓ１４０１）。Ｓ１４０１の処理により確認した結果、受信軌跡データメモリ１４ａに歩行者データが記憶されていなければ（Ｓ１４０１：Ｎｏ）、この軌跡データ蓄積処理（Ｓ５０５）を終了する。
【０２０５】
一方で、Ｓ１４０１の処理により確認した結果、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶されている歩行者データがあれば（Ｓ１４０１：Ｙｅｓ）、携帯端末２００を持たない歩行者が所定割合以上検出されたかを確認する（Ｓ１４０２）。
【０２０６】
このＳ１４０２の処理において、携帯端末２００を持たない歩行者の割合を検出する方法の１つとしては、受信軌跡データメモリ１４ａのエリア１４ａｎ３に記憶されている現在データのうち、車載カメラ１７０の撮像領域内に対応する現在データの数に対する、車載カメラ１７０によって撮像された歩行者の割合を利用することができる。車載カメラ１７０の代わりに、赤外線センサや超音波センサなどのセンサ手段により検出された歩行者の割合を利用してもよい。
【０２０７】
また、携帯端末２００を持たない歩行者の割合を検出する別の方法としては、携帯端末２００の販売会社などによって、インターネット３００などを介して公表される携帯端末２００の普及率に関する情報を用いることができる。例えば、携帯端末２００の普及率が所定値以下であった場合には、このＳ１４０２の処理において、携帯端末２００を持たない歩行者が所定割合以上であると判定するように構成することができる。
【０２０８】
Ｓ１４０２の処理により確認した結果、携帯端末２００を持たない歩行者が所定割合以上検出された場合には（Ｓ１４０２：Ｙｅｓ）、受信軌跡データメモリ１４ａにおける、エリア１４ａｎ０３に記憶される現在位置データを除いた全ての歩行者データを、車側軌跡データメモリ１８ｃに記憶する（Ｓ１４０３）。
【０２０９】
Ｓ１４０３の処理後、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶される全ての歩行者データをクリアし（Ｓ１４０４）、この軌跡データ蓄積処理（Ｓ５０５）を終了する。
【０２１０】
一方で、Ｓ１４０２の処理により確認した結果、携帯端末２００を持たない歩行者が所定割合以上検出されなかった場合には（Ｓ１４０２：Ｎｏ）、Ｓ１４０３の処理をスキップして、Ｓ１４０４の処理へ移行する。
【０２１１】
よって、この軌跡データ蓄積処理（Ｓ５０５）の実行により、携帯端末２００を持たない歩行者が所定割合以上存在することが検出された場合には、携帯端末２００から送信された蓄積軌跡データが、車側軌跡データメモリ１８ｃに不揮発的に蓄積されて記憶されることになる。
【０２１２】
携帯端末２００から送信された歩行者データを不揮発的に車側軌跡データメモリ１８ｃへ蓄積することにより、蓄積軌跡データを送信可能な携帯端末２００の普及率が少ない場合であっても、注意箇所の予測に用いる蓄積軌跡データのサンプル数を十分に確保できるので、常時、注意箇所を高精度に予測することができるのである。
【０２１３】
また、携帯端末２００から送信された歩行者データが車側軌跡データメモリ１８ｃに不揮発的に蓄積されることにより、携帯端末２００から送信された歩行者データ（歩行者データに含まれる蓄積軌跡データ）の数がリアルタイムにおいて少なく、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶される歩行者データ数が少ない場合であっても、注意箇所を高精度に予測することができる。
【０２１４】
なお、請求項１記載の軌跡取得手段としては、車両位置表示装置１００が、歩行者データ出力処理（図９）におけるＳ９０７，Ｓ９１２，Ｓ９１３の処理の結果として出力された歩行者データを受け取ることが該当し、請求項１記載の「移動軌跡データ」としては、上記実施形態の説明中における「蓄積軌跡データ」が該当する。また、請求項１記載の注意箇所予測手段としては、フィルタ処理Ａ（図６）、フィルタ処理Ｂ（図７）、フィルタ処理Ｃ（図１０）、フィルタ処理Ｄ（図１１）、及びフィルタ処理Ｅ（図１２）が該当する。
【０２１５】
また、請求項３記載の経路設定手段としては、メイン処理（図４）におけるルート探索処理（Ｓ４）が該当する。また、請求項４記載の移動速度取得手段としては、フィルタ処理Ａ（図６）における移動速度算出処理（Ｓ６０１）が該当し、請求項４記載の判定手段としては、フィルタ処理Ａ（図６）におけるＳ６０２の処理が該当する。
【０２１６】
また、請求項６記載の位置特定手段としては、メイン処理（図４）における車両位置情報取得処理（Ｓ２）の処理が該当する。また、請求項６記載の確認手段としては、注意／警告処理（図８）におけるＳ８０３の処理が該当する。また、請求項６記載の歩行者位置取得手段としては、上記の確認処理（Ｓ８０３の処理に該当する処理）において利用される歩行者の位置を示す情報、例えば、現在位置データ１４ａｎ０３や車載カメラ１７０による映像などを取得することが該当する。また、請求項６記載の報知手段としては、注意／警告処理（図８）における警告表示処理（Ｓ８０６）及び注意喚起表示処理（Ｓ８１２）が該当する。
【０２１７】
以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。
【０２１８】
例えば、上記各実施態様では、対歩行者事故防止システム１で使用される携帯端末２００として、通話機能を持たない携帯端末を例示したが、携帯端末２００に通話機能が付加されたもの（所謂、携帯電話）であってもよい。
【０２１９】
また、携帯端末２００は、ＧＰＳによって現在位置を検出し、その検出された位置を取得するように構成されるものであったが、位置を検出する方法としては、ＧＰＳに限定されるものではなく、携帯電話の基地局からの割り出しによる位置検出、慣性航法による位置検出、路面に埋め込んだ磁気マーカ（ＲＦＩＤチップなど）や２次元バーコードなどのマーカを利用した位置検出、電柱や標識の文字やマークの認識による位置検出など、種々の位置検出を利用することができる。
【０２２０】
また、端末端末２００の位置検出を、端末装置２００ではなく、インフラ側や車載端末側で行い、インフラ側や車載端末側で検出された位置を端末装置２００において受信することによって取得するようにしてもよい。
【０２２１】
また、携帯端末２００において蓄積軌跡データを記憶するメモリとして、フラッシュメモリ５６を例示したが、これに限定されるものではなく、フラッシュメモリ５６以外の書き換え可能な不揮発性メモリ（ＳＲＡＭ（バックアップ電源付き）やハードディスクなど）、光ディスクなどの各種媒体や、ＲＡＭなどの揮発性メモリに記憶させるように構成してもよい。
【０２２２】
また、携帯端末２００と車載装置１００との通信手段として、インターネット３００を例示したが、これに限定されるものではなく、インターネット３００を含む公衆回線（携帯電話、ＰＨＳ）、各種無線ＬＡＮ（８０２．１１ａ、８０２．１１ｂ、８０２．１１ｇ、ＵＷＢ、ワイヤレスＵＳＢなど）、無線（トランシーバ、アマチュア無線など）、ＩｒＤａなどの光通信、超音波などの音波を利用した通信などを利用することができる。
【０２２３】
また、上記した実施形態では、携帯端末２００は、インターネット３００を介してブロードキャスト発信をすることによって現在メッシュ及び隣接メッシュに位置する不特定多数の車両Ｃへ蓄積軌跡データを送信するように構成したが、複数の車両Ｃに対し、個々に順次接続したり、車載端末１００側でバケツリレー式に伝達するような構成であってもよい。
【０２２４】
また、車載端末１００において、不揮発的に蓄積軌跡データ（歩行者データの一部）を記憶するメモリとして、ＨＤＤ１８（車側軌跡データメモリ１８ｃ）を例示したが、これに限定されるものではなく、ＨＤＤ１８以外の書き換え可能な不揮発性メモリ（ＦｅＲＡＭなど）や、光ディスクなどの各種媒体や、ＲＡＭなどの揮発性メモリに記憶させるように構成してもよい。なお、車側軌跡データメモリ１８ｃに記憶された歩行者データは、取得後、所定期間経過したものを消去するように構成してもよい。
【０２２５】
また、上記実施形態では、地図データはＨＤＤ１８（地図データメモリ１８ａ）に記憶されたものを読み出すように構成したが、ＤＶＤや光ディスクなどの媒体に記憶されている地図データの読み出したものや、インターネット３００などの回線を介して外部から地図データを受信したものを用いるように構成してもよい。なお、車載装置１００において地図データを記憶する記憶装置として、ＨＤＤ１８以外の書き換え可能な不揮発性メモリ（ＦｅＲＡＭなど）や、ＲＯＭのような書き換え不能な不揮発性メモリや、ＲＡＭなどの揮発性メモリを用いるように構成してもよい。また、本実施形態で使用した地図データには、第３実施形態のＨＤＤ１８に設けられている施設メモリ（非図示）の内容が複合的に記録されている構成であってもよい。
【０２２６】
また、上記実施形態では、携帯端末２００から車載装置１００へ送信される歩行者データが、「現在位置データ」と「蓄積軌跡データ」と「端末固有情報」と、必要に応じて「ユーザ情報」を付加するように構成したが、これらを全て実装する必要はない。例えば、ユーザ情報及び端末固有情報を必要としない第１実施形態の場合は、ユーザ情報及び端末固有情報を歩行者データに含めないように構成してもよい。
【０２２７】
また、上記実施形態では、携帯端末２００において、地図データメモリ５６ａに地図データが記憶されるように構成し、この地図データメモリ５６ａに記憶される地図データに基づいて、携帯端末２００の所持者の現在位置データにおけるメッシュ番号を得るものであった。地図データメモリ５６ａを設けることなく、インターネット３００を介して接続可能な情報センタにアクセスし、その情報センタに記憶されている地図データを参照してメッシュ番号を得るような構成であってもよい。
【０２２８】
また、上記第１実施形態では、２つのフィルタ処理（フィルタ処理Ａ（図６）及びフィルタ処理Ｂ（図７））を実行し、一方で、第２実施形態から第４実施形態ではそれぞれ１つのフィルタ処理（フィルタ処理Ｃ（図１０）、フィルタ処理Ｄ（図１１）、フィルタ処理Ｅ（図１２））を実行するように構成した。フィルタ処理Ａ〜Ｅの実行の仕方は、上記した各実施形態に限定されるものではなく、フィルタ処理Ａ〜Ｅをそれぞれ１つずつ実行するように構成してもよいし、フィルタ処理Ａ〜Ｅのうちの少なくとも２つを組み合わせて実行するように構成してもよい。
【０２２９】
また、注意／警告処理（図８参照）におけるＳ８０３の処理において、歩行者が実在するか否かを確認するように構成したが、（１）歩行者が実在する、（２）歩行者が実在しない、及び（３）歩行者が実在するか否か不明である、の３通りに判定するように構成してもよい。
【０２３０】
この場合、（３）不明であると判定された場合には、車両制御装置１５０への制御指示は出力しないが、注意喚起表示処理（Ｓ８１２）による報知よりは、警告レベルの高い警告表示処理（Ｓ８０６）を実行するように構成してもよい。
【０２３１】
このように、（３）不明であると判定された場合に、（１）歩行者が実在した場合より警告レベルが低く、（２）歩行者が実在しなかった場合より警告レベルを高くすることによって、運転者への過剰な警告（注意喚起）を抑制しつつ、歩行者が実在するかもしれない領域に対し注意を払わせることにより、効果的に対歩行者事故防止を図ることができる。
【０２３２】
また、注意／警告処理（図８参照）における警告表示処理（Ｓ８０６）及び注意喚起表示処理（Ｓ８１２）はいずれも、ＬＣＤ２６への表示により運転者に注意箇所を報知するものであったが、注意箇所の報知は、ＬＣＤ２６への視覚的な表示に限定されず、スピーカ２８から出力される音声によるものであってもよいし、ＬＣＤ２６への視覚的な表示とスピーカ２８から出力される音声との組み合わせによるものであってもよい。
【０２３３】
また、上記フィルタ処理Ａ（図６）では、軌跡データに基づいて携帯端末２００の所持者の移動速度を算出し、その移動速度が歩行者速度以上であるか否かを確認することによって、歩行者と車両搭乗者（非歩行者）とを区別するように構成した。歩行者と車両搭乗者との区別は、電車などの軌道に対応する軌跡データを無視するように構成してもよい。また、車両側からの信号などによって、携帯端末２００の所持者が車両に搭乗したことが確認された時点で、携帯端末２００が軌跡データの取得を中止するように構成してもよい。また、車両に搭乗した際に、携帯端末２００の所持者が手動操作によって、携帯端末２００が軌跡データの取得を中止するように構成してもよい。また、車載端末１００が、自車と同じ軌跡を描く携帯端末２００に対して信号を発信して、携帯端末２００に軌跡データの取得を中止させるように構成してもよい。また、携帯端末２００において所持者の移動速度を検出し、所定速度以上になった場合に、軌跡データの取得を中止するように構成してもよい。
【０２３４】
また、注意／警告処理（図８参照）におけるＳ８０４，Ｓ８０７，Ｓ８０９では、車両Ｃと歩行者との距離を減速Ｇの値に応じて判断しているが、車両Ｃのブレーキ能力が低い場合には、ブレーキ能力に応じた適切な閾値に優先的に変更されるように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０２３５】
【図１】本発明の第１実施形態における対歩行者事故防止システムの構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、現在位置メモリに記憶される現在位置データを示す模式図であり、（ｂ）は、ユーザ情報メモリに記憶されるユーザ情報を示す模式図であり、（ｃ）は、軌跡データメモリに記憶される蓄積軌跡データ及び１の軌跡データを示す模式図である。
【図３】受信軌跡データメモリに記憶されるデータを示す模式図である。
【図４】車両位置表示装置で実行されるメイン処理を示すフローチャートである。
【図５】車両位置表示装置で実行される対歩行者事故防止処理を示すフローチャートである。
【図６】車両位置表示装置で実行されるフィルタ処理Ａを示すフローチャートである。
【図７】車両位置表示装置で実行されるフィルタ処理Ｂを示すフローチャートである。
【図８】車両位置表示装置で実行される注意／警告処理を示すフローチャートである。
【図９】携帯端末２００で実行される歩行者データ出力処理を示すフローチャートである。
【図１０】車両位置表示装置で実行されるフィルタ処理Ｃを示すフローチャートである。
【図１１】車両位置表示装置で実行されるフィルタ処理Ｄを示すフローチャートである。
【図１２】車両位置表示装置で実行されるフィルタ処理Ｅを示すフローチャートである。
【図１３】車側軌跡データメモリに記憶されるデータを示す模式図である。
【図１４】車両位置表示装置で実行されるデータ蓄積／出力処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０２３６】
１ 対歩行者事故防止システム
１００ 車両位置表示装置（車載装置）
２００ 携帯端末
１８ａ 地図データメモリ（地図記憶手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と歩行者との間で発生する事故を防止するための車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両と移動物（他の車両や歩行者など）との衝突事故を防止するための種々の提案がなされている。
【０００３】
例えば、特開平０５−２０５９９号公報（特許文献１）には、接近通報装置が開示されている。この特許文献１に開示される接近通報装置によれば、道路の交差点などの所定箇所（カーブミラー）に車両等の物体が接近した場合に、車両の接近が検知手段により検知され、この検知出力に応じて信号発生手段により該所定箇所に接近する他の車両などの物体に対して信号が発信される。
【０００４】
一方で、信号発生手段から発生された信号が受信されると、車両に設けられた報知手段により、該車両の運転者に対して警報が報知される。また、車両に設けられた制御手段により該車両の速度が自動的に減速される。
【０００５】
この特許文献１の接近通報装置は、車両と歩行者との間における事故防止に対しても利用可能である。即ち、車両と同様の信号発生手段を備える発信機を歩行者に持ち歩かせることによって、その信号を受信する手段を備えた車両は、道路の交差点などにおいて、歩行者の接近を運転者に対して報知することができる。
【０００６】
【特許文献１】特開平０５−２０５９９号公報（例えば、段落［０００９］，［００１０］など）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１の接近通報装置を歩行者に対して応用したとしても、歩行者の現在位置を検出できるだけであるので、その次の瞬間における歩行者の挙動を予測することが不可能である。そのため、例えば、歩行者の急な飛び出し等、予測できない歩行者の挙動に起因する対歩行者事故には対応し得ないという問題点があった。
【０００８】
また、歩行者の現在位置が検出できたとしても、検出された歩行者の挙動が予測できない限り、歩行者の急な飛び出し等の不測の事態に備えるためには、運転者は徐行運転を行うより他はない。しかし、車両の前方に位置する歩行者全てを徐行対象にするとなると、過剰な徐行運転によって時間が浪費されるだけでなく、運転者の心理的な負担が増大し、逆に事故の遠因になりかねないという問題点があった。
【０００９】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、歩行者が過去において移動した軌跡を利用し、車両と歩行者との間において事故が発生しやすい注意箇所を高精度に予測することによって、確実に対歩行者事故を防止することのできる車載装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、請求項１記載の車載装置は、歩行者の移動軌跡データを外部から取得する軌跡取得手段と、地図データを記憶する地図記憶手段と、前記軌跡取得手段により取得した移動軌跡データに基づいて、前記地図記憶手段に記憶された地図上における対歩行者事故の注意箇所を予測する注意箇所予測手段とを備えている。
【００１１】
請求項２記載の車載装置は、請求項１記載の車載装置において、前記注意箇所予測手段は、前記軌跡取得手段により取得した移動軌跡データが車道上に位置する場合に、注意箇所として予測する。
【００１２】
請求項３記載の車載装置は、請求項１又は２に記載の車載装置において、目的地までの経路を設定する経路設定手段を備え、前記注意箇所予測手段は、前記軌跡取得手段により取得した移動軌跡データの示す位置が、前記経路設定手段により設定された経路上に位置した場合に、注意箇所として予測する。
【００１３】
請求項４記載の車載装置は、請求項１から３のいずれかに記載の車載装置において、前記移動軌跡データと共に、当該移動軌跡データの移動速度を取得する移動速度取得手段と、その移動速度取得手段により取得された移動速度が所定値以下であるかを判定する判定手段とを備え、前記注意箇所予測手段は、前記判定手段により所定値以下であると判定された場合に、注意箇所を予測する。
【００１４】
請求項５記載の車載装置は、請求項１から４のいずれかに記載の車載装置において、前記地図記憶手段は、地図データ上における施設及び当該施設の開放時間を記憶し、前記注意箇所予測手段は、前記施設の開放時間内において、前記施設を含む所定範囲内に位置する前記移動軌跡データを用いて注意箇所を予測する。
【００１５】
請求項６記載の車載装置は、請求項１から５のいずれかに記載の車載装置において、自車両の位置を特定する位置特定手段と、前記歩行者の位置を取得する歩行者位置取得手段と、前記位置特定手段により特定した自車両の位置及び前記歩行者位置取得手段により取得した歩行者の位置に基づき、前記注意箇所予測手段により予測された注意箇所から所定範囲内に、前記自車両及び前記歩行者が存在するか否かを確認する確認手段と、その確認手段により前記自車両及び前記歩行者が存在すると確認された場合に、前記注意箇所予測手段により予測された注意箇所を運転者に報知する報知手段とを備えている。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１記載の車載装置によれば、軌跡取得手段により、歩行者の移動軌跡データが外部から取得されると、その取得された移動軌跡データに基づいて、地図記憶手段に記憶された地図上における対歩行者事故の注意箇所が、注意箇所予測手段によって予測される。
【００１７】
歩行者の移動軌跡データは、その歩行者が過去に移動した経路を再現できるものであり、その歩行者の通過経路の傾向を示すものである。よって、地図上における移動軌跡データの経路（移動軌跡データが存在する箇所）は、今後も、移動軌跡データに対応する歩行者が通行する可能性がある箇所である。また、その移動軌跡データに対応しない歩行者が今後通過する可能性も有している箇所でもある。
【００１８】
従って、移動軌跡データを参照することによって、対歩行者事故に対する注意箇所、即ち、車両と歩行者とが接触又は衝突する可能性のある箇所を高精度に予測することができるという効果がある。
【００１９】
そのように、対歩行者事故に対する注意箇所が高精度で予測されると、予測された注意箇所を必要に応じて車両の運転手に報知することによって、運転手は注意箇所を意識しつつ車両を運転することができる。その結果、その注意箇所において、歩行者が不測の挙動を取ったとしても、運転手が最良な事故回避策を取ることができ、対歩行者事故を確実に防止できるのである。
【００２０】
また、運転者が前方を常時注視しつつ徐行しなければならない状況の頻度が確実に低減されるので、運転者の心理的負担が軽減し、より効果的に対歩行者事故を防止することができる。
【００２１】
また、対歩行者事故に対する注意箇所が高精度で予測されることによって、予測された注意箇所に実際に歩行者が存在した場合に、機械的な車両の制御（車両制御装置による車両の制御）によって歩行者を安全に回避することができる。
【００２２】
なお、請求項１における「歩行者」は、自動車やバイクや自転車などの車両に乗車することなく人力で移動する者を指し、純粋な歩行だけでなく、駆け足などで移動する者も含まれる。
【００２３】
請求項２記載の車載装置によれば、請求項１記載の車載装置の奏する効果に加えて、軌跡取得手段により取得した移動軌跡データが車道上に位置した場合に、注意箇所予測手段によって、その位置が注意箇所として予測されるので、例えば、車道上を歩行者の飛び出す可能性のある箇所を高精度に予測することができるという効果がある。
【００２４】
即ち、車道上にある移動軌跡データは、歩行者が車道上を通行する傾向を示すものであるので、車道上に位置した移動軌跡データを注意箇所として予測することによって、対歩行者事故に対する注意箇所を高精度に予測することができるのである。従って、予測された注意箇所を車両の運転手に報知することによって、車道上を横切る歩行者の飛び出しなどに起因する対歩行者事故を効果的に防止することができる。
【００２５】
請求項３記載の車載装置によれば、請求項１又は２に記載の車載装置の奏する効果に加えて、軌跡取得手段により取得した移動軌跡データの示す位置が、経路設定手段により設定された経路上に位置した場合に、注意箇所予測手段によって、その移動軌跡データの示す位置が注意箇所として予測される。よって、車両が目的地に到達するまで通行する可能性の高い経路上において、対歩行者事故に対する注意箇所を高精度に予測することができるという効果がある。
【００２６】
従って、予測された注意箇所を車両の運転手に報知することによって、運転者は、所望する目的地に到達するまで、注意力を特に集中させるべき箇所を予測された注意箇所に限定することができ、運転者の心理的負担を軽減することができる。
【００２７】
請求項４記載の車載装置によれば、請求項１から３のいずれかに記載の車載装置の奏する効果に加えて、移動速度取得手段により取得された移動軌跡データの移動速度が所定値以下であるかが判定手段により判定される。その際、移動軌跡データの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、注意箇所予測手段によって注意箇所が予測される。よって、判定手段による判定の閾値を、歩行による移動であると判定可能な速度に設定することにより、純粋な歩行による移動軌跡データを所有する歩行者の挙動を確実に予測することができ、結果的に、対歩行者事故が発生する可能性のある箇所を高精度に予測することができるという効果がある。
【００２８】
また、判定手段による判定の閾値を、歩行による移動であると判定可能な速度に設定した場合、歩行以外、即ち、車両（自動車、バイク、自転車など）搭乗の際に取得された可能性の高い移動軌跡データが注意箇所の予測に使用されないので、注意箇所が過剰に予測されることを防止でき、その結果、過剰に予測された注意箇所に基づく過剰な運転者への心理的負担を抑制することができる。
【００２９】
請求項５記載の車載装置によれば、請求項１から４のいずれかに記載の車載装置の奏する効果に加えて、地図記憶手段には、地図データ上における施設及び当該施設の開放時間が記憶されている。そして、施設の開放時間内において当該施設を含む所定範囲内に位置する移動軌跡データを用いて、注意箇所予測手段により注意箇所が予測される。よって、歩行者が存在する可能性が高く、対歩行者事故の発生する可能性の高い開放時間帯における施設の付近を高精度に予測することができるという効果がある。
【００３０】
請求項６記載の車載装置によれば、請求項１から５のいずれかに記載の車載装置の奏する効果に加えて、位置特定手段により自車両の位置が特定され、一方で、歩行者位置取得手段により歩行者の位置が取得されると、確認手段によって、特定された自車両の位置及び取得された歩行者の位置に基づき、注意箇所予測手段により予測された注意箇所から所定範囲内に、自車両及び歩行者が存在するか否かが確認される。そして、注意箇所から所定範囲内に自車両及び歩行者が存在すると確認された場合には、注意箇所予測手段により予測された注意箇所が、報知手段によって報知される。よって、運転者は、自車両の付近に注意箇所及び歩行者が存在することを確実に認識することができ、歩行者を意識しつつ車両を運転することができるという効果がある。その結果、その注意箇所付近において歩行者が不測の挙動を取ったとしても、運転手が最良な事故回避策を取ることができ、対歩行者事故を効果的に防止できるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態における対歩行者事故防止システム１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、対歩行者事故防止システム１は、車両Ｃに搭載され、車両Ｃの現在位置を表示可能なナビゲーション装置１００と、この車両位置表示装置１００とインターネット３００を介して通信可能であり、歩行者によって携帯可能な携帯端末２００とから構成されるシステムである。
【００３２】
また、図１に示すように、車両Ｃは、上記の車両位置表示装置１００の他に、インターネット３００を介して携帯端末２００から、その携帯端末２００の所持者が過去において歩行などによる移動によって行動した軌跡を示す蓄積軌跡データ（軌跡データの蓄積体）を含む歩行者データを受信するためのアンテナ１３０ａを備える端末情報受信装置１３０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星４００から位置情報（例えば、緯度情報及び経度情報）を受信するためのアンテナ１４０ａを備えるＧＰＳ受信機１４０と、車両Ｃの操舵や速度を制御する車両制御装置１５０と、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）センタなどの情報センタや渋滞情報などの蓄積されたデータベースなどから、渋滞情報のような交通情報を受信するためのアンテナ１６０ａを備える交通情報受信機１６０と、車両Ｃの近辺を撮像可能な車載カメラ１７０とを備えている。
【００３３】
また、図１に示すように、車両位置表示装置１００は、ＣＰＵ１０と、ＲＯＭ１２と、ＲＡＭ１４等を備えており、これらのＣＰＵ１０とＲＯＭ１２とＲＡＭ１４とがバスライン１６によって互いに接続されている。また、このバスライン１６には、入出力ポート２０が接続されている。
【００３４】
ＣＰＵ１０は、車両位置表示装置１００全体を制御する中央演算処理装置であり、ＲＯＭ１２には、このＣＰＵ１０により実行される各種の制御プログラムや、その実行の際に参照される固定値データが格納されている。なお、後述する図４〜図８に示すフローチャートを実行するプログラムは、このＲＯＭ１２に格納されている。また、ＲＡＭ１４は、ＣＰＵ１０で実行される制御プログラムに必要な各種レジスタ群などが設定されたワーキングエリアや、処理中のデータを一時的に格納するテンポラリエリア等を有しランダムにアクセスできる書き換え可能なメモリである。
【００３５】
入出力ポート２０には、バスライン１６を介して接続されるＣＰＵ１０，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１４の他に、ハードディスク１８（以下、ＨＤＤ１８と称する）と、地図データなどの種々の情報が記憶されたＤＶＤから、情報を読み取るためのＤＶＤ装置２２と、車両位置表示装置１００に操作指示を入力する操作スイッチ２４と、地図データや車両Ｃの現在位置などの各種表示情報を表示する表示器であるＬＣＤ２６と、音声案内など音声を出力するスピーカ２８と、端末情報受信機１３０と接続するためのインターフェイス３０（Ｉ／Ｆ３０）と、車両制御装置１５０と接続するためのインターフェイス４０（Ｉ／Ｆ４０）と、交通情報受信装置１６０と接続するためのインターフェイス４２（Ｉ／Ｆ４２）と、ＧＰＳ受信機１４０と接続するためのインターフェイス３２（Ｉ／Ｆ３２）を含む位置検出器３８とを備えている。
【００３６】
ここで、位置検出器３８は、図１に示すように、Ｉ／Ｆ３２の他に、車両Ｃの回転角速度を検出するジャイロスコープ３４と、車両Ｃの移動速度を検出する車速センサ３６とを備えており、Ｉ／Ｆ３２を介してＧＰＳ受信機１４０から入力された位置情報と、ジャイロスコープ３４により検出された回転角速度と、車速センサ３６により検出された移動速度とに基づいて、ＣＰＵ１０において車両Ｃの現在位置が求められる。
【００３７】
ＲＡＭ１４は、受信軌跡データメモリ１４ａを備えている。受信軌跡データメモリ１４ａは、携帯端末２００からインターネット３００を介して送信され、端末情報受信機１３０により受信された歩行者データを一時的に記憶するためのメモリである。なお、この受信軌跡データメモリ１４ａのより具体的な構成については、図３を参照して後述する。
【００３８】
ＨＤＤ１８は、地図データメモリ１８ａと、渋滞情報メモリ１８ｂとを備えている。地図データメモリ１８ａは、ＤＶＤ装置２２によって、地図データの記録されたＤＶＤから読み取られた地図データを記憶するメモリである。
【００３９】
渋滞情報メモリ１８ｂは、交通情報受信機１６０により、ＶＩＣＳセンタなどの情報センタやデータベースから受信した渋滞情報、即ち、どの道路がいつ渋滞したかを示す情報を記憶するメモリである。
【００４０】
渋滞情報メモリ１８ｂには、データベースから受信した過去から蓄積された渋滞情報が記憶されるので、後述するフィルタ処理Ａ（図６参照）では、この渋滞情報メモリ１８ｂを参照することによって、どの道路がいつ渋滞するかに対する情報を得ることができる。同様に、渋滞情報メモリ１８ｂに、ＶＩＣＳセンタのようにリアルタイムの渋滞データを送信する情報センタからの渋滞情報を蓄積しておくことにより、後述するフィルタ処理Ａ（図６参照）において、どの道路がいつ渋滞するかに関する情報を与えることができる。
【００４１】
一方で、携帯端末２００は、図１に示すように、携帯端末２００全体を制御する中央演算処理装置であるＣＰＵ５０と、このＣＰＵ５０により実行される各種の制御プログラムや、その実行の際に参照される固定値データが格納されているＲＯＭ５２と、ＲＡＭ５４と、フラッシュメモリ５６と、インターネット３００を介して車両Ｃへ歩行者データを送信したり、インターネット３００を介して地図データを受信するためのアンテナ５８ａを備える情報送受信部５８と、ＧＰＳ衛星４００から位置情報（例えば、緯度情報及び経度情報）を受信するためのアンテナ６０ａを備えるＧＰＳ処理部６０と、携帯端末２００に操作指示を入力する操作スイッチ６２と、携帯端末２００の所持者の現在位置や地図データなどの各種表示情報を表示する表示器であるＬＣＤ６４とを備え、これらの各構成間はバスライン７０により互いに接続されている。
【００４２】
ここで、ＧＰＳ処理部６０は、ＧＰＳ衛星４００から受信した位置情報をＣＰＵ５０において処理可能なデータに変換し、ＣＰＵ５０へ出力するものである。このＧＰＳ処理部６０から出力されたデータに基づいて、ＣＰＵ５０において、携帯端末２００の現在位置、即ち、その携帯端末２００の所持者の現在位置が求められる。
【００４３】
ＲＡＭ５４は、ＣＰＵ５０で実行される制御プログラムに必要な各種レジスタ群などが設定されたワーキングエリアや、処理中のデータを一時的に格納するテンポラリエリア等を有しランダムにアクセスできる書き換え可能なメモリであり、現在位置メモリ５４ａを備えている。
【００４４】
現在位置メモリ５４ａは、ＧＰＳ衛星４００から受信した位置情報に基づいて取得された携帯端末２００の現在位置を示す現在位置データを記憶するメモリである。なお、この現在位置メモリ５４ａのより具体的な構成については、図２（ａ）を参照して後述する。
【００４５】
フラッシュメモリ５６は、書き換え可能な不揮発性のメモリであり、このフラッシュメモリ５６に記憶されたデータは、携帯端末２００をオフした後であっても保持される。フラッシュメモリ５６は、地図データメモリ５６ａと、ユーザ情報メモリ５６ｂと、軌跡データメモリ５６ｃと、ユーザ情報送信フラグ５６ｄと、ユーザ情報暗号化フラグ５６ｅとを備えている。
【００４６】
地図データメモリ５６ａは、例えば、インターネット３００を介して情報センタ（非図示）から受信した地図データを記憶するメモリである。
【００４７】
ユーザ情報メモリ５６ｂは、携帯端末２００の所持者に関するユーザ情報を記憶するメモリである。なお、このユーザ情報メモリ５６ｂのより具体的な構成については、図２（ｂ）を参照して後述する。
【００４８】
軌跡データメモリ５６ｃは、現在位置メモリ５４ａに記憶された現在位置データに基づいて、携帯端末２００を所持者が過去において歩行によって行動した軌跡点（軌跡データ）の蓄積体を蓄積軌跡データとして記憶するメモリである。なお、この軌跡データメモリ５６ｃのより具体的な構成については、図２（ｃ）を参照して後述する。
【００４９】
ユーザ情報送信フラグ５６ｄは、図９を参照して後述する歩行者データ出力処理において、ユーザ情報メモリ５６ｂに記憶されているユーザ情報を車両位置表示装置１００へ送信するか否かを示すフラグである。
【００５０】
携帯端末２００の所持者が、車両位置表示装置１００へのユーザ情報の送信を許可する場合には、その所持者による操作スイッチ６２の操作によって、このユーザ情報送信フラグ５６ｄはオンに設定される。一方、携帯端末２００の所持者が、車両位置表示装置１００へのユーザ情報の送信を禁止する場合には、その所持者による操作スイッチ６２の操作によって、このユーザ情報送信フラグ５６ｄはオフに設定される。
【００５１】
ユーザ情報暗号化フラグ５６ｅは、図９を参照して後述する歩行者データ出力処理において、ユーザ情報メモリ５６ｂに記憶されているユーザ情報を車両位置表示装置１００へ送信する場合に、そのユーザ情報を暗号化して送信するか否かを示すフラグである。
【００５２】
携帯端末２００の所持者が、ユーザ情報を暗号化して送信することを所望する場合には、その所持者による操作スイッチ６２の操作によって、このユーザ情報暗号化フラグ５６ｅはオンに設定される。一方、携帯端末２００の所持者が、ユーザ情報の暗号化を所望しない場合には、その所持者による操作スイッチ６２の操作によって、このユーザ情報暗号化フラグ５６ｅはオフに設定される。
【００５３】
次に、図２を参照して、携帯端末２００における現在位置メモリ５４ａ、ユーザ情報メモリ５６ｂ、及び軌跡データメモリ５６ｃの具体的構成を説明する。図２（ａ）は、現在位置メモリ５４ａに記憶される現在位置データを示す模式図である。
【００５４】
図２（ａ）に示すように、現在位置メモリ５４ａには、ＧＰＳ衛星４００から受信した東経データを現在位置として記憶するエリア５４ａ１と、北緯データをを現在位置として記憶するエリア５４ａ２とが備えられており、これらのエリア５４ａ１及びエリア５４ａ２にそれぞれ記憶される東経データ及び北緯データによって、携帯端末２００の現在位置、即ち、携帯端末２００の所持者の現在位置が規定される。
【００５５】
また、図２（ａ）に示すように、現在位置メモリ５４ａは、エリア５４ａ１及びエリア５４ａ２の他に、地図データメモリ５６ａに記憶される地図データにおける、上記のように規定された携帯端末２００の現在位置を含むメッシュ（以下、携帯端末２００の現在位置を含むメッシュを「現在メッシュ」と称する）番号を記憶するエリア５４ａ３と、この現在位置データを取得した時間を現在時間として記憶するエリア５４ａ４とを備えている。
【００５６】
なお、本実施形態において使用される地図のメッシュは、携帯端末２００の地図データメモリ５６ａに記憶される地図データ及び車両位置表示装置１００の地図データメモリ１８ａに記憶される地図データのいずれの場合も２５０ｍメッシュであるものとする。
【００５７】
図２（ｂ）は、ユーザ情報メモリ５６ｂに記憶されるユーザ情報を示す模式図である。図２（ｂ）に示すように、ユーザ情報メモリ５６ｂは、携帯端末２００の所持者のユーザ属性（例えば、学童、社会人、主婦など）を記憶するエリア５６ｂ１と、性別を記憶するエリア５６ｂ２と、年齢を記憶するエリア５６ｂ３と、自宅住所を記憶するエリア５６ｂ４と、職場又は学校など、携帯端末２００の所持者が自宅以外で滞在頻度の高い場所の住所を記憶するエリア５６ｂ５とを備えている。なお、これらエリア５６ｂ１〜５６ｂ５に記憶される各情報は、携帯端末２００の所持者により操作スイッチ６２が操作されることによって入力される。
【００５８】
図２（ｃ）は、軌跡データメモリ５６ｃに記憶される蓄積軌跡データ及び１の軌跡データ（軌跡点）を示す模式図である。図２（ｃ）に示すように、ユーザ情報メモリ５６ｂは、蓄積されている蓄積軌跡データを構成する軌跡データの数ｘを記憶するエリア５６ｃ０と、携帯端末２００の所持者が過去において歩行によって行動したｘ個の軌跡データをそれぞれ記憶するエリア５６ｃ１〜５６ｃｘとを備えている。
【００５９】
エリア５６ｃ１〜５６ｃｘは、それぞれ、エリア５６ｃｘ１〜５６ｃｘ４（ｘ＝１〜ｘ）を備えている。なお、以下では、エリア５６ｃｘ１〜５６ｃｘ４に対し、変数ｘの範囲（ｘ＝１〜ｘ）の記載を省略するが、例えば、エリア５６ｃｘ１と記載した場合は、エリア５６ｃ１１からエリア５６ｃｘ１までのそれぞれエリアを指すことを意味する。
【００６０】
この軌跡データメモリ５６ｃには、現在位置メモリ５４ａに記憶された現在位置データに基づいて１の軌跡データ（軌跡点）が記憶されるので、エリア５６ｃｘ１〜５６ｃｘ４にはそれぞれ、図２（ａ）において説明したエリア５４ａ１〜５４ａ４に対応するデータが記憶される。
【００６１】
これらの現在位置メモリ５４ａに記憶されている現在位置データ、及び軌跡データメモリ５６ｃに記憶されている蓄積軌跡データに、携帯端末２００の識別番号と携帯端末２００のハードウェアに関する情報と携帯端末２００のソフトウェアに関する情報とから構成される端末固有情報を付加したデータが、歩行者データとして、情報送受信部５８からインターネット３００を介して車両位置表示装置１００へ送信される。
【００６２】
また、この歩行者データには、後述する歩行者データ出力処理（図９参照）で説明するように、必要に応じてユーザ情報メモリ５６ｂに記憶されているユーザ情報を付加した上で、車両位置表示装置１００へ送信される。なお、以下の説明では、ユーザ情報が付加されているか否かにかかわらず、車両位置表示装置１００へ送信される情報を「歩行者データ」と称するものとする。
【００６３】
次に、図３を参照して、車両位置表示装置１００における受信軌跡データメモリ１４ａの具体的構成を説明する。図３は、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶されるデータを示す模式図である。
【００６４】
図３に示すように、受信軌跡データメモリ１４ａは、携帯端末２００から受信したｎ個の歩行者データを記憶するｎ個のエリア１４ａ１〜１４ａｎを備えている。なお、以下では、特に説明がない限り、「エリア１４ａｎ」と記載した場合には、エリア１４ａ１からエリア１４ａｎまでのｎ個のエリアを指すものとする。
【００６５】
ｎ個のエリア１４ａｎのそれぞれに記憶される各歩行者データは、端末固有情報を記憶するエリア１４ａｎ０１と、ユーザ情報を記憶するエリア１４ａｎ０２と、携帯端末２００の現在位置を示す現在位置データを記憶するエリア１４ａｎ０３と、蓄積されている蓄積軌跡データを構成する軌跡データの数ｙを記憶するエリア１４ａｎ０４と、ｙ個の蓄積軌跡データを記憶するエリア１４ａｎ１〜１４ａｎｙとを備えている。なお、ｎ個のエリア１４ａｎのそれぞれに含まれる軌跡データの数を、便宜上、全て変数ｙで表現したが、この変数ｙに代入される値は各歩行者データ毎に異なっていてもよい。
【００６６】
受信軌跡データメモリ１４ａにおけるエリア１４ａ１〜１４ａｎに記憶される歩行者データは、携帯端末２００から送信された歩行者データを受信する毎に、適宜、追加又は書き換えられる。また、その一方で、適宜、新たな歩行者データの上書きによって消去される。受信軌跡データメモリ１４ａへの歩行者データの記憶タイミングは、本発明の要旨ではないので省略する。
【００６７】
エリア１４ａｎ１〜１４ａｎｙは、それぞれ、蓄積データを構成する１の軌跡データを記憶するエリア１４ａｎｙ１と、その１の軌跡データに対応付けられた注意フラグ１４ａｎｙ２とを備えている（いずれも、ｎ＝１〜ｎ，ｙ＝１〜ｙ：但し、ｙの値は、各歩行者データに含まれる軌跡データの数）。なお、以下では、エリア１４ａｎｙ１及び注意フラグ１４ａｎｙ２について、変数ｎの範囲（ｎ＝１〜ｎ）及び変数ｙの範囲（ｙ＝１〜ｙ：但し、ｙの値は、各歩行者データに含まれる軌跡データの数）の記載をを省略する。
【００６８】
エリア１４ａｎｙ１にそれぞれ記憶される各軌跡データ（各軌跡点）は、図２（ｃ）において説明したエリア５６ｃｘ１〜５６ｃｘ４に記憶される情報により構成される軌跡データ（軌跡点）に対応するデータが記憶される。
【００６９】
一方で、注意フラグ１４ａｎｙ２は、対応するエリア１４ａｎｙ１に記憶される軌跡データが注意箇所であるか否かを示すフラグであり、後述するフィルタ処理Ａ及びフィルタ処理Ｂ（それぞれ図６及び図７参照）において、エリア１４ａｎｙ１に記憶される軌跡データが注意箇所であると予測された場合に、対応する注意フラグ１４ｎｙ２がオンされる。
【００７０】
次に、図４〜図９を参照して、上記のように構成された対歩行者事故防止システム１において実行される各処理について説明する。ここで、図４は、車両位置表示装置１００で実行されるメイン処理を示すフローチャートである。
【００７１】
このメイン処理は、車両Ｃの現在位置を地図と共にＬＣＤ２６に表示する機能（以下、この機能を「車両位置表示機能」と称する）がオンにされると起動する処理であり、まず、車両位置表示機能がオンであるかを確認し（Ｓ１）、オンであれば（Ｓ１：Ｙｅｓ）、位置検出器３８から出力された車両Ｃの位置情報、回転角速度、及び移動速度とに基づいて、車両Ｃの現在位置を取得する車両位置情報取得処理（Ｓ２）を実行する。
【００７２】
次いで、操作スイッチ２４の操作によってルートすべき目的地が設定されたかを確認し（Ｓ３）、目的地が設定されたことが確認された場合には（Ｓ３：Ｙｅｓ）、設定された目的地までのルート探索を行う公知のルート探索処理を実行し（Ｓ４）、Ｓ５の処理へ移行する。
【００７３】
一方で、Ｓ３の処理により確認した結果、目的地の設定が確認されない場合には（Ｓ３：Ｎｏ）、Ｓ４の処理をスキップしてＳ５の処理へ移行する。
【００７４】
Ｓ５では、Ｓ２の処理により取得された車両Ｃの現在位置を、地図データメモリ１８ａに記憶される地図データに対応する地図と共にＬＣＤ２６に表示する車両位置表示処理を実行する。
【００７５】
次いで、ルート案内中かを確認し（Ｓ６）、ルート案内中であれば（Ｓ６：Ｙｅｓ）、経路案内出力処理を実行し（Ｓ７）、Ｓ８の処理へ移行する。この経路案内出力処理（Ｓ７）は、Ｓ４の処理による探索結果に基づく経路案内を、ＬＣＤ２６に視覚的に表示すると共に、音声としてスピーカ２８から出力する処理である。
【００７６】
一方で、Ｓ６の処理により確認した結果、ルート案内中でなければ（Ｓ６：Ｎｏ）、Ｓ７の処理をスキップして、Ｓ８の処理へ移行する。
【００７７】
Ｓ８では、対歩行者事故防止処理を実行する。なお、この対歩行者事故防止処理（Ｓ８）で実行される処理については、図５〜図８を参照して詳述する。対歩行者事故防止処理（Ｓ８）の実行後、Ｓ１の処理へ移行し、車両位置表示機能がオフされたことが確認されるまで、Ｓ１〜Ｓ８の処理を繰り返し実行する。そして、Ｓ１において車両位置表示機能がオフされたことが確認されると（Ｓ１：Ｎｏ）、このメイン処理を終了する。
【００７８】
図５は、上記した対歩行者事故防止処理（Ｓ８）を示すフローチャートである。この対歩行者事故防止処理（Ｓ８）では、まず、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶されているｎ個の歩行者データについて、全ての注意フラグ１４ａｎｙ２をオフする（Ｓ５０１）。
【００７９】
Ｓ５０１の処理後、フィルタ処理Ａを実行し（Ｓ５０２）、次いで、フィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を実行する。これらのフィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）はいずれも、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶されているｙ個の歩行者データにおける全ての軌跡データ、即ち、エリア１４ａｎｙ１に記憶されている全ての軌跡データに対し、１の軌跡データ毎にその軌跡データが注意箇所であるか否かを予測するため処理である。なお、これらのフィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）において実行される具体的処理については、図６及び図７を参照して後述する。
【００８０】
フィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）の実行後、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）によって注意箇所であると予測された軌跡データに基づいて、車両Ｃの運転者に対し、注意及び警告の報知や車両制御装置１５０への制御指示を行う注意／警告処理（Ｓ５０４）を実行する。なお、注意／警告処理（Ｓ５０４）において実行される具体的処理については、図８を参照して後述する。
【００８１】
そして、注意／警告処理（Ｓ５０４）の実行後、この対歩行者事故防止処理（Ｓ８）を終了する。
【００８２】
図６は、上記したフィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）を示すフローチャートである。このフィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）では、まず、受信軌跡データメモリ１４ａにおけるエリア１４ａｎｙ１に記憶されている各軌跡データに基づいて、ｎ個の歩行者データのそれぞれに対応する携帯端末２００の所持者の移動速度を算出する移動速度算出処理（Ｓ６０１）を実行する。
【００８３】
この移動速度算出処理（Ｓ６０１）は、時間的に隣接する２つの軌跡データ（軌跡点）を用い、式［（該当軌跡データにおける位置座標−その該当軌跡データから時間的に１つ前の軌跡データにおける位置座標）／（該当軌跡データが取得された時間−その該当軌跡データから時間的に１つ前の軌跡データが取得された時間）］によって求められる。なお、軌跡データにおける位置座標は、軌跡データに含まれる東経データと北緯データとに基づいて得られる座標である。
【００８４】
移動速度算出処理（Ｓ６０１）の実行後、各歩行者データに含まれる各軌跡データについて、携帯端末２００の所持者の移動速度が歩行者速度（例えば、時速１０ｋｍ／ｈ）を超えるかを確認する（Ｓ６０２）。なお、この「歩行者速度」は、この速度以上で移動する携帯端末２００の所持者は、車両搭乗による移動など、歩行による移動でないと判定するための速度の閾値である。
【００８５】
Ｓ６０２の処理により確認した結果、携帯端末２００の所持者の移動速度が歩行者速度を超える軌跡データに対しては（Ｓ６０２：Ｙｅｓ）、その軌跡データは、携帯端末２００の所持者が歩行以外の移動（例えば、車両搭乗など）の際に取得された軌跡データであるとみなされるので、このフィルタ処理Ａを終了する。
【００８６】
一方で、Ｓ６０２の処理により確認した結果、携帯端末２００の所持者の移動速度が歩行者速度以下である軌跡データに対しては（Ｓ６０２：Ｎｏ）、現在が、その軌跡データに対応する道路の渋滞時間に一致するかを確認する（Ｓ６０３）。なお、このＳ６０３の処理において使用する道路の渋滞時間としては、渋滞情報メモリ１８ｂに記憶されている渋滞情報が用いられる。
【００８７】
Ｓ６０３の処理により確認した結果、渋滞時間に一致する軌跡データに対しては（Ｓ６０３：Ｙｅｓ）、その軌跡データは、携帯端末２００の所持者が渋滞中の車両搭乗の際に取得された軌跡データである可能性があるので、次いで、移動速度が渋滞定義速度以下であるかを確認する（Ｓ６０５）。
【００８８】
なお、この「渋滞定義速度」は、渋滞情報メモリ１８ｂに記憶されている渋滞情報の取得先により定義される速度であり、例えば、５ｋｍ／ｈ，１０ｋｍ／ｈ，２０ｋｍ／ｈなどの種々の速度が定義され得る。
【００８９】
Ｓ６０５の処理により確認した結果、携帯端末２００の所持者の移動速度が渋滞速度以下である軌跡データに対しては（Ｓ６０５：Ｙｅｓ）、その軌跡データは、携帯端末２００の所持者が渋滞中の車両搭乗の際に取得された軌跡データであるとみなされるので、このフィルタ処理を終了する。
【００９０】
一方で、Ｓ６０３において渋滞時間に一致しないことが確認された軌跡データ（Ｓ６０３：Ｎｏ）、及び、Ｓ６０５において携帯端末２００の所持者の移動速度が渋滞速度を超える軌跡データ（Ｓ６０５：Ｎｏ）に対しては、その軌跡データは、携帯端末２００の所持者が歩行の際に取得された軌跡データであるとみなされるので、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２をオンし（Ｓ６０４）、このフィルタ処理Ａを終了する。
【００９１】
よって、このフィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）の実行により、エリア１４ａｎｙ１に記憶されている全ての軌跡データのうち、軌跡データの取得が携帯端末２００の所持者の歩行による移動によって取得されたとみなされる軌跡データが注意箇所として予測され、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２がオンされる。
【００９２】
図７は、上記したフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を示すフローチャートである。このフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）では、まず、受信軌跡データメモリ１４ａにおけるエリア１４ａｎｙ１に記憶されている各軌跡データについて、対応する注意フラグ１４ａｎｙ２がオンであるかを確認する（Ｓ７０１）。
【００９３】
Ｓ７０１の処理により確認した結果、注意フラグ１４ａｎｙ２がオフである軌跡データに対しては（Ｓ７０１：Ｎｏ）、その軌跡データは、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）において既に注意箇所ではないと予測されたデータであるので、このフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を終了する。
【００９４】
一方で、Ｓ７０１の処理により確認した結果、注意フラグ１４ａｎｙ２がオンである軌跡データに対しては（Ｓ７０１：Ｙｅｓ）、その軌跡データが地図データにおける車道上の座標に位置する点であるかを確認する（Ｓ７０２）。
【００９５】
Ｓ７０２の処理により確認した結果、地図データにおける車道上の座標に位置しない軌跡データに対しては（Ｓ７０２：Ｎｏ）、その軌跡データは車道上に位置しない安全な軌跡点であるとみなされるので、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２をオフし（Ｓ７０７）、このフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を終了する。
【００９６】
一方で、Ｓ７０２の処理により確認した結果、地図データにおける車道上の座標に位置する軌跡データに対しては（Ｓ７０２：Ｙｅｓ）、ルート探索済みであるかを確認し（Ｓ７０３）、ルート探索済みであれば（Ｓ７０３：Ｙｅｓ）、地図データにおける車道上の座標に位置する軌跡データが、探索されたルート上に位置するか否かを確認する（Ｓ７０４）。
【００９７】
Ｓ７０４の処理により確認した結果、探索されたルート上に位置する軌跡データに対しては（Ｓ７０４：Ｙｅｓ）、その軌跡データは車両Ｃの進路上に位置する注意箇所であるとみなされるので、このフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を終了する。
【００９８】
一方で、Ｓ７０４の処理により確認した結果、探索されたルート上に位置しない軌跡データに対しては（Ｓ７０４：Ｎｏ）、その軌跡データは車両Ｃの進路上に位置しない安全な軌跡点であるとみなされるので、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２をオフし（Ｓ７０５）、このフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を終了する。
【００９９】
また、Ｓ７０３の処理により確認した結果、ルート探索済みでなければ（Ｓ７０３：Ｎｏ）、Ｓ７０２の処理により地図データにおける車道上の座標に位置すると判定された軌跡データが、車両Ｃが現在位置するメッシュ（以下、このような車両Ｃが現在位置するメッシュもまた「現在メッシュ」と称する）又は現在メッシュの近傍にあるメッシュ（以下、「近傍メッシュ」と称する）上に位置するかを確認する（Ｓ７０６）。
【０１００】
なお、Ｓ７０６の処理において使用される「近傍メッシュ」は、現在メッシュの近傍にある種々の数のメッシュを取り得るが、本実施形態では、「近傍メッシュ」を現在メッシュを中心とする５×５＝２５枚のメッシュであるとするが、近傍メッシュの数は適宜変更してもよい。また、現在メッシュの位置が近傍メッシュの中心であることに限定されず、現在メッシュとその近傍のメッシュを含む複数のメッシュであればよい。
【０１０１】
Ｓ７０６の処理により確認した結果、現在メッシュ又は近傍メッシュ上に位置する軌跡データに対しては（Ｓ７０６：Ｙｅｓ）、その軌跡データは車両Ｃに近い注意箇所であるとみなされるので、このフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を終了する。
【０１０２】
一方で、Ｓ７０６の処理により確認した結果、現在メッシュ又は近傍メッシュ上に位置しない軌跡データに対しては（Ｓ７０６：Ｎｏ）、その軌跡データは車両Ｃから離れており、安全な軌跡点であるとみなされるので、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２をオフし（Ｓ７０７）、このフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を終了する。
【０１０３】
よって、このフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）の実行により、エリア１４ａｎｙ１に記憶されている全ての軌跡データのうち、携帯端末２００の所持者が、車両Ｃの進路上及び車両Ｃの近くにおける車道上を通行したことによって取得されたとみなされる軌跡データが注意箇所として予測され、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２をオンのまま維持し、それ以外の安全であるとみなされる軌跡データについては対応する注意フラグ１４ａｎｙ２がオフされる。
【０１０４】
従って、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を実行した結果として、車両Ｃの進路上及び車両Ｃの近くにおける車道上を歩行によって通行したことを示す軌跡点（軌跡データ）が注意箇所として予測されたことになる。
【０１０５】
図８は、上記した注意／警告処理（Ｓ５０４）を示すフローチャートである。この注意／警告処理（Ｓ５０４）では、まず、受信軌跡データメモリ１４ａにおけるエリア１４ａｎｙ１に記憶されている各軌跡データについて、対応する注意フラグ１４ａｎｙ２がオンであるかを確認する（Ｓ８０１）。
【０１０６】
Ｓ８０１の処理により確認した結果、注意フラグ１４ａｎｙ２がオフである軌跡データに対しては（Ｓ８０１：Ｎｏ）、その軌跡データは、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）において安全であるとみなされたデータであるので、この注意／警告処理（Ｓ５０４）を終了する。
【０１０７】
一方で、Ｓ８０１の処理により確認した結果、注意フラグ１４ａｎｙ２がオンである軌跡データに対しては（Ｓ８０１：Ｙｅｓ）、その軌跡データと車両Ｃの現在位置との距離が安全距離である７００ｍ以下であるかを確認する（Ｓ８０２）。
【０１０８】
なお、「安全距離」は、その距離を越えた位置に歩行者が存在した場合であっても、運転者の操作によって、その実在する歩行者を安全に回避できると判定するための距離の閾値である。本実施形態では、この安全距離を一律７００ｍであるとしたが、車両Ｃの速度やブレーキ能力によって適宜変動させるようにしてもよい。
【０１０９】
Ｓ８０２の処理により確認した結果、車両Ｃの現在位置までの距離が７００ｍを超えている軌跡データに対しては（Ｓ８０２：Ｎｏ）、その軌跡データの付近に歩行者が存在したとしても、安全に回避可能な距離であるとみなされたデータであるので、この注意／警告処理（Ｓ５０４）を終了する。
【０１１０】
一方で、Ｓ８０２の処理により確認した結果、車両Ｃの現在位置までの距離が７００ｍ以下にある軌跡データに対しては（Ｓ８０２：Ｙｅｓ）、その軌跡データの付近に歩行者が実在するかを確認する（Ｓ８０３）。
【０１１１】
このＳ８０３の処理において、軌跡データ付近に実在する歩行者を確認する方法の１つとしては、受信軌跡データメモリ１４ａにおけるエリア１４ａｎ０３に記憶されている携帯端末２００の現在位置（即ち、携帯端末２００の所持者の現在位置）を示す現在位置データを利用することができる。
【０１１２】
また、軌跡データ付近に実在する歩行者を確認する別の方法として、車載カメラ１７０の映像や、赤外センサや超音波センサのようなセンサ手段による歩行者の検出など、携帯端末２００から送信された歩行者データを利用しない方法を利用することができる。車載カメラ１７０の映像などのように、携帯端末２００から送信された歩行者データを利用しない方法を利用することによって、携帯端末２００を所持しない歩行者に対しても、軌跡データに基づいて予測された注意箇所において、後述するような十分な注意喚起を図ることができ、その結果として、対歩行者事故を効果的に防止できる。
【０１１３】
Ｓ８０３の処理により、軌跡データ付近に実在する歩行者が確認された場合には（Ｓ８０３：Ｙｅｓ）、確認された歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が至近距離（最大減速により停止できる最短の距離以下）であるかを確認する（Ｓ８０４）。
【０１１４】
Ｓ８０４の処理により確認した結果、確認された歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が至近距離である場合には（Ｓ８０４：Ｙｅｓ）、車両制御装置１５０に対し、最大減速及び操舵による回避を指示する（Ｓ８０５）。
【０１１５】
Ｓ８０５の処理により、車両制御装置１５０に対して最大減速及び操舵による回避が指示された結果として、車両Ｃは、車両制御装置１５０の制御によって、最大減速で制動されると共に、操舵による歩行者回避を行う。
【０１１６】
Ｓ８０５の処理後、所定の警告表示をＬＣＤ２６に表示する警告表示処理を実行し（Ｓ８０６）、この注意／警告処理（Ｓ５０４）を終了する。
【０１１７】
一方で、Ｓ８０４の処理により確認した結果、確認された歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が至近距離でない場合には（Ｓ８０４：Ｎｏ）、歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が、０．４Ｇ減速による停止が可能な距離以下であるかを確認する（Ｓ８０７）。
【０１１８】
Ｓ８０７の処理により確認した結果、確認された歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が、０．４Ｇ減速による停止が可能な距離以下である場合には（Ｓ８０７：Ｙｅｓ）、車両制御装置１５０に対し、最大減速を指示し（Ｓ８０８）、警告表示処理を実行して（Ｓ８０６）、この注意／警告処理（Ｓ５０４）を終了する。
【０１１９】
Ｓ８０８の処理により、車両制御装置１５０に対して最大減速が指示された結果として、車両Ｃは、車両制御装置１５０の制御によって、最大減速で制動される。
【０１２０】
一方で、Ｓ８０７の処理により確認した結果、確認された歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が、０．４Ｇ減速による停止が可能な距離より長い場合には、（Ｓ８０７：Ｎｏ）、歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が、０．１Ｇ減速による停止が可能な距離以下であるかを確認する（Ｓ８０９）。
【０１２１】
Ｓ８０９の処理により確認した結果、確認された歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が、０．１Ｇ減速による停止が可能な距離以下である場合には（Ｓ８０９：Ｙｅｓ）、車両制御装置１５０に対し、０．１Ｇ減速を指示し（Ｓ８１０）、警告表示処理を実行して（Ｓ８０６）、この注意／警告処理（Ｓ５０４）を終了する。
【０１２２】
Ｓ８１０の処理により、車両制御装置１５０に対して０．１Ｇ減速が指示された結果として、車両Ｃは、車両制御装置１５０の制御によって、０．１Ｇ減速で制動される。
【０１２３】
一方で、Ｓ８０９の処理により確認した結果、確認された歩行者と車両Ｃの現在位置との距離が、０．１Ｇ減速による停止が可能な距離より長い場合には（Ｓ８０９：Ｎｏ）、警告表示処理（Ｓ８０６）より警告レベルの低い注意喚起表示をＬＣＤ２６に表示する注意喚起表示処理を実行し（Ｓ８１２）、この注意／警告処理（Ｓ５０４）を終了する。
【０１２４】
また、Ｓ８０３の処理により確認した結果、軌跡データ付近に実在する歩行者が確認されなかった場合も（Ｓ８０３：Ｎｏ）、所定の注意喚起表示をＬＣＤ２６に表示する注意喚起表示処理を実行し（Ｓ８１２）、この注意／警告処理（Ｓ５０４）を終了する。
【０１２５】
よって、この注意／警告処理（Ｓ５０４）の実行により、注意箇所であると予測された軌跡データ付近に実在する歩行者が確認された場合には、その確認された歩行者と車両Ｃの現在位置との距離に応じて、各場合において最も適切な指示が車両制御装置１５０へ出力されるので、歩行者との接触又は衝突（対歩行者事故）を効果的に防止することができる。
【０１２６】
また、歩行者と車両Ｃの現在位置との距離に応じて、各場合において適切な警告表示又は注意喚起表示がＬＣＤ２６に表示されるので、運転者は、車両Ｃの現在位置に対して注意すべき歩行者がいることを視覚的に認識することができる。その結果、運転者は、その視覚的認識に基づいて、対歩行者事故を防止するための最良の策を講じることができる。
【０１２７】
また、注意箇所であると予測された軌跡データ付近に実在する歩行者が確認されなかった場合であっても、注意箇所と予測された軌跡データと車両Ｃとの距離が安全距離より短い場合には、ＬＣＤ２６に注意喚起表示が表示されるので、運転者は、注意して通行すべき場所を確実に認識することができる。その結果として、運転者は、その注意して通行すべき場所を意識しつつ運転できるので、対歩行者事故を効果的に防止できる。
【０１２８】
また、上記のように、注意箇所であると予測された軌跡データ付近に実在する歩行者の存在状況に応じて、存在する場合には、存在しない場合に比べてより高度な警告表示や車両制御装置１５０への制御指示出力を行う。よって、注意箇所であると予測された軌跡データ付近に存在しない場合には、過剰な徐行運転を防止することができ、運転者への負担を軽減することができる。
【０１２９】
なお、この注意／蓄積処理（Ｓ５０４）において、Ｓ８０１の判断処理によってＹｅｓと判断された後、Ｓ８０２の処理を実行する前に、注意フラグ１４ａｎｙ２がオンである軌跡データを統計的に処理する統計処理を設け、その統計処理を実行した結果、軌跡データの出現率の高いとされた注意箇所を、Ｓ８０２以降の処理において重要な注意箇所として扱うように構成してもよい。このように統計処理を実行することによって、より効果的に対歩行者事故防止を図ることができる。
【０１３０】
次に、図９を参照して、携帯端末２００における、軌跡データの蓄積、及び車両位置表示装置１００への歩行者データの出力について説明する。図９は、携帯端末２００で実行される歩行者データ出力処理を示すフローチャートである。なお、この図９に示すフローチャートを実行するプログラムは、このＲＯＭ５２に格納されている。
【０１３１】
この歩行者データ出力処理は、携帯端末２００がオンされている間、所定時間毎（例えば、５秒毎）に起動する処理である。この歩行者データ出力処理が起動すると、まず、ＧＰＳ衛星４００から受信した位置情報に基づいて、携帯端末２００の現在位置を示す現在位置データを取得し（Ｓ９０１）、取得した現在位置データを現在位置メモリ５４ａに記憶する（Ｓ９０２）。
【０１３２】
Ｓ９０２の処理後、現在位置メモリ５４ａにおけるエリア５４ａ３に記憶される現在メッシュ番号に基づいて、軌跡データメモリ５６ｃに蓄積された蓄積軌跡データを構成する軌跡データのうち、現在メッシュ及び隣接メッシュ内に位置する軌跡データがあるかを確認する（Ｓ９０３）。なお、本実施形態では、「隣接メッシュ」は、現在メッシュを中心とする３×３＝９枚のメッシュであるとするが、隣接メッシュの数は適宜変更してもよい。
【０１３３】
Ｓ９０３の処理により確認した結果、軌跡データメモリ５６ｃに記憶されている軌跡データの中に、現在メッシュ及び隣接メッシュ内に位置する軌跡データがある場合には（Ｓ９０３：Ｙｅｓ）、軌跡データメモリ５６ｃから、現在メッシュ及び隣接メッシュ内に位置する軌跡データを抽出する（Ｓ９０４）。
【０１３４】
Ｓ９０４の処理後、ユーザ情報送信フラグ５６ｄがオンであるかを確認し（Ｓ９０５）、ユーザ情報送信フラグ５６ｄがオンであれば（Ｓ９０５：Ｙｅｓ）、ユーザ情報暗号化フラグ５６ｅがオンであるかを確認する（Ｓ９０６）。
【０１３５】
Ｓ９０６の処理により確認した結果、ユーザ情報暗号化フラグ５６ｅがオンであれば（Ｓ９０６：Ｙｅｓ）、Ｓ９０４において抽出された軌跡データと現在位置データと暗号化されたユーザ情報と端末固有情報とを、歩行者データとして、現在メッシュ及び隣接メッシュ内の車両Ｃに対し、インターネット３００を介してブロードキャスト発信する（Ｓ９０７）。
【０１３６】
Ｓ９０７の処理の結果として、現在メッシュ及び隣接メッシュ内に位置する車両Ｃの車両位置表示装置１００は、Ｓ９０４において抽出された軌跡データと現在位置データと暗号化されたユーザ情報と端末固有情報とから構成される歩行者データを受信することになる。
【０１３７】
このように、携帯端末２００の所持者がユーザ情報暗号化フラグ５６ｅがオンされるように設定を予め行っておくことにより、Ｓ９０７の処理によって、個人情報であるユーザ情報が暗号化されて送信されることになる。従って、現在メッシュ及び隣接メッシュ内に位置する不特定多数の車両Ｃに送信した個人情報が、意に反して利用されたことに基づく被害を防止することができる。
【０１３８】
一方で、Ｓ９０６の処理により確認した結果、ユーザ情報暗号化フラグ５６ｅがオフであれば（Ｓ９０６：Ｎｏ）、Ｓ９０４において抽出された軌跡データと現在位置データと暗号化されないユーザ情報と端末固有情報とを、歩行者データとして、現在メッシュ及び隣接メッシュ内の車両Ｃに対し、インターネット３００を介してブロードキャスト発信する（Ｓ９１３）。
【０１３９】
Ｓ９１３の処理の結果として、現在メッシュ及び隣接メッシュ内に位置する車両Ｃの車両位置表示装置１００は、Ｓ９０４において抽出された軌跡データと現在位置データと暗号化されないユーザ情報と端末固有情報とから構成される歩行者データを受信することになる。
【０１４０】
また、Ｓ９０５の処理により確認した結果、ユーザ情報送信フラグ５６ｄがオフであれば（Ｓ９０５：Ｎｏ）、Ｓ９０４において抽出された軌跡データと現在位置データと端末固有情報とを、歩行者データとして、現在メッシュ及び隣接メッシュ内の車両Ｃに対し、インターネット３００を介してブロードキャスト発信する（Ｓ９１２）。
【０１４１】
Ｓ９１２の処理の結果として、現在メッシュ及び隣接メッシュ内に位置する車両Ｃの車両位置表示装置１００は、Ｓ９０４において抽出された軌跡データと現在位置データと端末固有情報とから構成される歩行者データを受信することになる。
【０１４２】
よって、携帯端末２００の所持者がユーザ情報送信フラグ５６ｄがオフされるように予め設定した場合には、Ｓ９１２の処理により、ユーザ情報がブロードキャスト発信されることはない。従って、携帯端末２００の所持者の意に反した個人情報の発信を防止することができる。
【０１４３】
Ｓ９０３の処理により確認した結果、軌跡データメモリ５６ｃに記憶されている軌跡データの中に、現在メッシュ及び隣接メッシュ内に位置する軌跡データがない場合には（Ｓ９０３：Ｎｏ）、Ｓ９０７，Ｓ９１２，Ｓ９１３のような軌跡データの発信を行うことなく、Ｓ９０８の処理へ移行する。
【０１４４】
よって、携帯端末２００の所持者の現在位置からある程度離れている位置の軌跡データは発信されないので、通信量を抑制することができ、通信量の多さに伴う通信障害の発生などを抑制できる。
【０１４５】
また、Ｓ９０７，Ｓ９１２，Ｓ９１３の処理後、Ｓ９０８の処理へ移行する。Ｓ９０８では、携帯端末２００の所持者の現在位置は、軌跡取得除外対象領域であるかを確認する。
【０１４６】
なお、この「軌跡取得除外対象領域」は、携帯端末２００における軌跡データの取得を禁止する領域である。本実施形態では、携帯端末２００の所持者が滞在する頻度の高い場所を中心とする所定範囲の領域を軌跡取得除外領域とする。具体的には、ユーザ情報メモリ５６ｂにおけるエリア５６ｂ４に記憶される、携帯端末２００の所持者の自宅住所を中心とする所定範囲の領域と、エリア５６ｂ５に記憶される、携帯端末２００の所持者が自宅以外で訪れる頻度の高い場所の住所を中心とする所定範囲の領域とを軌跡取得除外対象領域とする。
【０１４７】
Ｓ９０８の処理により確認した結果、携帯端末２００の所持者の現在位置が軌跡取得除外対象位置でなければ（Ｓ９０８：Ｎｏ）、現在位置メモリ５４ａに記憶される現在位置データを、軌跡データとして、軌跡データメモリ５６ｃに記憶（蓄積）し（Ｓ９０９）、Ｓ９１０の処理へ移行する。
【０１４８】
一方で、Ｓ９０８の処理により確認した結果、携帯端末２００の所持者の現在位置が軌跡取得除外対象位置であれば（Ｓ９０８：Ｙｅｓ）、Ｓ９０９の処理をスキップして、Ｓ９１０の処理へ移行する。
【０１４９】
よって、Ｓ９０９，Ｓ９１０の処理により、携帯端末２００の所持者が滞在する頻度の高い場所を中心とする所定範囲の領域（軌跡取得除外対象領域）では、軌跡データ２００が蓄積されないので、無駄に重複する軌跡データの取得が抑制されてメモリが無駄に使われることを抑制することができる。
【０１５０】
Ｓ９１０では、現在位置メモリ５４ａをクリアする。次いで、軌跡データメモリ５６ｃに記憶されている軌跡データのうち、エリア５６ｃｘ４に記憶される軌跡データの取得時間を参照して、１ヶ月以上前に取得された軌跡データを消去し（Ｓ９１１）、この歩行者データ出力処理を終了する。
【０１５１】
Ｓ９１１の処理により、ある程度古いデータは自動的に消去されるので、手動による消去に頼らなくとも、新たな軌跡データを記憶するためのメモリ容量を確保することができる。なお、本実施形態では、Ｓ９１１の処理において消去する軌跡データを１ヶ月以上前のものとしたが、軌跡データが消去されるまでの期間はこれに限定されるものではない。また、この期間を適宜設定できるように構成してもよい。
【０１５２】
以上説明したように、この第１実施形態における対歩行者事故防止システム１は、携帯端末２００の所持者の位置を蓄積した蓄積軌跡データを参照するので、対歩行者事故に対する注意箇所、即ち、車両と携帯端末の所持者を含む歩行者とが接触又は衝突する可能性のある箇所を高精度に予測することができる。
【０１５３】
その理由としては、地図上における蓄積データの存在箇所は、今後も、その蓄積データを蓄積した携帯端末の所持者が通行する可能性があり、また、携帯端末の所持者以外の他の移動者が今後通過する可能性も有している箇所でもあるからである。
【０１５４】
そして、対歩行者事故に対する注意箇所が高精度で予測されると、予測された注意箇所を必要に応じて車両Ｃの運転手に報知することによって、運転手は注意箇所を意識しつつ車両を運転することができる。その結果、その注意箇所において、歩行者が不測の挙動を取ったとしても、運転手が最良な事故回避策を取ることができ、対歩行者事故を確実に防止できるのである。
【０１５５】
次に、図１０を参照して、本発明の対歩行者事故防止システム１における第２実施形態について説明する。
【０１５６】
上記した第１実施形態の対歩行者事故防止システム１では、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶されているｙ個の歩行者データにおける全ての軌跡データに対し、１の軌跡データ毎にその軌跡データが注意箇所であるか否かを予測するため処理として、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）を実行するように構成した。
【０１５７】
これにに対し、この第２実施形態の対歩行者事故防止システム１では、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）に換えて、以下で説明するフィルタ処理Ｃを実行するものである。なお、この第２実施形態では、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）がフィルタ処理Ｃ（図１０参照）に置換される以外は、第１実施形態と同一であるので、それら同一の部分に関する説明は省略する。
【０１５８】
図１０は、フィルタ処理Ｃを示すフローチャートであり、このフィルタ処理Ｃでは、まず、受信軌跡データメモリ１４ａにおけるエリア１４ａｎｙ１に記憶されている各軌跡データについて、軌跡データが、地図データにおける横断歩道の座標に一致するかを確認する（Ｓ１００１）。
【０１５９】
Ｓ１００１により確認した結果、地図データにおける横断歩道の座標に位置しない軌跡データに対しては（Ｓ１００１：Ｎｏ）、その軌跡データは、横断歩道以外を通行した際に取得された軌跡データであるとみなされるので、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２をオンし（Ｓ１００２）、このフィルタ処理Ｃを終了する。
【０１６０】
一方で、Ｓ１００１により確認した結果、地図データにおける横断歩道の座標に位置する軌跡データに対しては（Ｓ１００１：Ｙｅｓ）、その横断歩道が信号のある横断歩道であるか否かを確認する（Ｓ１００３）。
【０１６１】
Ｓ１００３の処理により確認した結果、信号のある横断歩道であれば（Ｓ１００３：Ｙｅｓ）、軌跡データが横断歩道を通過した時間が青信号のタイミングであったかを確認する（Ｓ１００４）。なお、Ｓ１００４において、軌跡データが横断歩道を通過した時間は、その軌跡データに含まれる軌跡データの取得時間により得られる。
【０１６２】
また、青信号のタイミングは、信号スケジュールを情報として発信する情報センタから、交通情報受信機１６０を介して受信したものを利用することができる。交通情報受信機１６０を介して受信した信号スケジュールは、ＨＤＤ１８内に設けた信号スケジュールメモリ（非図示）に記憶されている。あるいは、信号に設けた発信機から信号スケジュールデーや点灯中の信号の色を示す点灯信号を携帯端末２００に発信し、それを軌跡データの一部として記憶したものを利用するような構成であってもよい。
【０１６３】
Ｓ１００４の処理により確認した結果、横断歩道を通過した時間が青信号のタイミングにない軌跡データに対しては（Ｓ１００４：Ｎｏ）、その軌跡データは、横断歩道を青信号以外（赤信号又は黄信号）で通過した際に取得された軌跡データであるとみなされるので、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２をオンし（Ｓ１００２）、このフィルタ処理Ｃを終了する。
【０１６４】
一方で、Ｓ１００３において信号のない横断歩道の座標に一致することが確認された軌跡データ（Ｓ１００３：Ｎｏ）、及び、Ｓ１００４において横断歩道を通過した時間が青信号のタイミングであったことが確認された軌跡データ（Ｓ１００４：Ｙｅｓ）に対しては、その軌跡データは、安全な軌跡点であるとみなされるので、フィルタ処理Ｃを終了する。
【０１６５】
よって、このフィルタ処理Ｃの実行により、エリア１４ａｎｙ１に記憶されている全ての軌跡データのうち、横断歩道を通過した時間が青信号以外のタイミングであった軌跡データ、及び横断歩道以外を通行した際に取得された軌跡データが注意箇所として予測され、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２がオンされる。
【０１６６】
その結果として、このフィルタ処理Ｃの後で実行される注意／警告処理では、フィルタ処理Ｃによって、注意フラグ１４ａｎｙ２がオンされた軌跡データに基づいて、車両制御装置１５０への制御指示の出力やＬＣＤ２６への表示が行われる。
【０１６７】
信号が青信号でない時間帯（通行が許可されていない時間帯）を通過したことにより取得された軌跡データは、信号を無視して横断歩道を通過した者が過去にいたことを示すものであり、今後も、信号を無視して横断歩道を通過する歩行者がいる可能性のある軌跡点を示すものである。従って、この第２実施形態のように、横断歩道を通過することが許可されていない時間帯に取得された軌跡データを注意箇所と予測することにより、信号を無視して横断歩道を通過するかもしれない歩行者の存在を、運転者に、ＬＣＤ２６への表示によって視覚的に認識させたることができる。また、実際に信号を無視して横断歩道を通過する歩行者がいた場合であっても、車両制御装置１５０への制御指示によって歩行者との接触又は衝突を回避することができる。その結果として、対歩行者事故を効果的に防止することができる。
【０１６８】
次に、図１１を参照して、本発明の対歩行者事故防止システム１における第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、第１実施形態におけるフィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）に換えて、以下で説明するフィルタ処理Ｄを実行するものである。
【０１６９】
この第３実施形態における車両位置表示装置１００のＨＤＤ１８は、施設メモリ（非図示）を備えている。この非図示の施設メモリは、商店や病院などの施設毎に、施設の所在位置（地図データに対応する座標）と、営業時間や開院時間などの施設の開放時間とを記憶するメモリである。この施設メモリに記憶される情報は、インターネット３００を介して所定のサーバ（非図示）などから受信したり、情報が記録されたＤＶＤをＤＶＤ機器２２で読み込むなどの各種方法によって取得することができる。
【０１７０】
なお、この第３実施形態では、ＨＤＤ１８に非図示の施設メモリが設けられていることと、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）がフィルタ処理Ｄ（図１１参照）に置換されている以外は、第１実施形態と同一であるので、それら同一の部分に関する説明は省略する。
【０１７１】
図１１は、フィルタ処理Ｄを示すフローチャートであり、このフィルタ処理Ｄでは、まず、受信軌跡データメモリ１４ａにおける全てのエリア１４ａｎｙ１に記憶されている各軌跡データについて、軌跡データの近くに、施設メモリ（非図示）に記憶されている施設があるかを確認する（Ｓ１１０１）。
【０１７２】
Ｓ１１０１により確認した結果、その近くに施設メモリ（非図示）に記憶されている施設があった軌跡データに対しては（Ｓ１１０１：Ｙｅｓ）、軌跡データの取得時間が、施設メモリ（非図示）に記憶されている施設の開放時間中（例えば、営業時間中や開院中）であるかを確認する（Ｓ１１０２）。
【０１７３】
Ｓ１１０２により確認した結果、軌跡データの取得時間が、施設メモリ（非図示）に記憶されている施設の開放時間中であれば（Ｓ１１０２：Ｙｅｓ）、現在が施設の開放時間中であるかを確認する（Ｓ１１０３）。
【０１７４】
Ｓ１１０３により確認した結果、現在が施設の開放時間中であれば（Ｓ１１０３：Ｙｅｓ）、その軌跡データに対応する注意フラグ１４ａｎｙ２をオンし（Ｓ１１０４）、このフィルタ処理Ｄを終了する。
【０１７５】
一方で、Ｓ１１０１において、施設メモリ（非図示）に記憶されている施設の近くにないことが確認された軌跡データ（Ｓ１１０１：Ｎｏ）、Ｓ１１０２において、施設メモリ（非図示）に記憶されている施設の開放時間外に通過したことが確認された軌跡データ（Ｓ１１０２：Ｎｏ）に対しては、その軌跡データは、安全な軌跡点であるとみなされるので、フィルタ処理Ｄを終了する。また、Ｓ１１０３において現在が施設の開放時間外であることが確認された場合もまた（Ｓ１１０３：Ｎｏ）、フィルタ処理Ｄを終了する。
【０１７６】
よって、このフィルタ処理Ｄの実行により、開放時間中の施設の近くを過去に通行した者によって取得された軌跡データが存在した場合に、現在がその施設の営業中であれば、その軌跡データは注意箇所として予測され、対応する注意フラグ１４ａｎｙ２がオンされる。
【０１７７】
その結果として、このフィルタ処理Ｃの後で実行される注意／警告処理では、フィルタ処理Ｃによって、注意フラグ１４ａｎｙ２がオンされた軌跡データに基づいて、車両制御装置１５０への制御指示の出力やＬＣＤ２６への表示が行われる。
【０１７８】
施設の開放時間中は、その近辺における歩行者の往来が開放時間外に比べて格段に増大するので、この第３実施形態のように、開放時間中の施設の近くを過去に通行した者によって取得された軌跡データが存在し、かつ、現在がその施設の営業中である場合に、その軌跡データを注意箇所として予測することにより、効果的に対歩行者事故防止を図ることができる。
【０１７９】
次に、図１２を参照して、本発明の対歩行者事故防止システム１における第４実施形態について説明する。この第４実施形態では、第１実施形態におけるフィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）に換えて、以下で説明するフィルタ処理Ｅを実行するものである。
【０１８０】
なお、この第４実施形態では、フィルタ処理Ａ（Ｓ５０２）及びフィルタ処理Ｂ（Ｓ５０３）がフィルタ処理Ｅ（図１２参照）に置換されている以外は、第１実施形態と同一であるので、それら同一の部分に関する説明は省略する。
【０１８１】
図１２は、フィルタ処理Ｅを示すフローチャートであり、このフィルタ処理Ｅでは、まず、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶される各歩行者データについて、エリア１４ａｎ２に記憶されているユーザ情報に含まれるユーザ属性が学童を示すものであるかを確認する（Ｓ１２０１）。
【０１８２】
Ｓ１２０１の処理により確認した結果、ユーザ情報に含まれるユーザ属性が学童を示す歩行者データに対しては（Ｓ１２０１：Ｙｅｓ）、今日が登校日であるかを確認し（Ｓ１２０２）、今日が登校日であれば（Ｓ１２０２：Ｙｅｓ）、現在が登下校時間帯であるかを確認する（Ｓ１２０３）。
【０１８３】
なお、登校日及び登下校時間帯に関する情報は、学校又は所定の機関などによって、インターネット３００などを介して公表される登校日及び登下校時間帯を用いることができる。あるいは、特定の曜日（例えば、月曜日〜金曜日）を登校日とし、特定の時間帯（例えば、平日の７：００〜８：３０及び１５：００〜１７：００）を登下校時間帯としてもよい。
【０１８４】
Ｓ１２０３の処理により確認した結果、現在が登下校時間帯であれば（Ｓ１２０３：Ｙｅｓ）、スクールゾーン警告処理を実行し（Ｓ１２０４）、このフィルタ処理Ｅを終了する。このスクールゾーン警告処理（Ｓ１２０４）は、ユーザ属性が学童を示す歩行者データに含まれる軌跡データのうち、取得時間が登校日の登下校時間である軌跡データを含むメッシュが、車両Ｃの現在位置を含むメッシュと同じであった場合に、スクールゾーン内にいることを警告するスクールゾーン警告をＬＣＤ２６に表示する処理である。
【０１８５】
Ｓ１２０１の処理により確認した結果、ユーザ情報に含まれるユーザ属性が学童を示さない歩行者データに対しては（Ｓ１２０１：Ｎｏ）、Ｓ１２０２〜Ｓ１２０４の処理を実行することなくフィルタ処理Ｅを終了する。
【０１８６】
また、Ｓ１２０２の処理により確認した結果、今日が登校日でない場合（Ｓ１２０２：Ｎｏ）、及び、Ｓ１２０３の処理により確認した結果、現在が登下校時間帯でない場合（Ｓ１２０３：Ｎｏ）もまた、フィルタ処理Ｅを終了する。
【０１８７】
学童を示すユーザ属性を含む軌跡データであって、登校日の登下校時間帯に取得された軌跡データは、学校の登下校時に取得された軌跡データであるので、その軌跡データを対歩行者事故の注意箇所であると予測することができる。
【０１８８】
上記したフィルタ処理Ｄを実行した結果、車両Ｃが、学童という特定のユーザ属性を含む軌跡データに対し、登校日の登下校時間帯に取得された軌跡データを含むメッシュと、登校日の登下校時間帯に同じメッシュに位置した場合には、その車両Ｃの運転者に対し、例外なくスクールゾーン警告が運転者に対して報知される。
【０１８９】
その結果として、車両Ｃの運転者は、現在位置が学童の通行するスクールゾーンであることを認識しつつ運転できるので、学童である歩行者が不測の挙動を取ったとしても、運転手が最良な事故回避策を取ることができ、対歩行者事故を確実に防止できる。
【０１９０】
この第５実施形態のように、ユーザ情報に含まれるユーザ属性や性別や年齢のように、携帯端末２００の所持者の行動様式が区別できる情報を利用することによって、行動様式に応じた注意箇所を高精度に予測することができ、その結果として、効率的に対歩行者事故防止を図ることができる。
【０１９１】
なお、この第５実施形態では、行動様式を区別可能な情報としてユーザ属性を使用し、そのユーザ属性が学童である場合について説明したが、学童に対して限定されるものではなく、例えば、ユーザ属性が主婦であった場合には、商店（スーパー）などの営業日及び営業時間を利用して同様の処理を行うことができる。
【０１９２】
次に、図１３及び図１４を参照して、本発明の対歩行者事故防止システム１における第５実施形態について説明する。
【０１９３】
上記した第１実施形態の対歩行者事故防止システム１では、携帯端末２００からインターネット３００を介して送信され、端末情報受信機１３０により受信された歩行者データが、車両表示装置１００における受信軌跡データメモリ１４ａに一時的に記憶されるように構成されていた。受信軌跡データメモリ１４ａに一時的に記憶された歩行者データは、携帯端末２００から歩行者データを受信する毎に、適宜、追加又は書き換えられたり、新たな歩行者データの上書きによって消去される。
【０１９４】
これに対し、この第５実施形態の対歩行者事故防止システム１では、携帯端末２００から送信された歩行者データを不揮発的に記憶する車側軌跡データメモリ１８ｃ（図１３参照）をＨＤＤ１８に設け、携帯端末２００から送信された歩行者データを蓄積し歩行者データのデータベースとして利用するものである。
【０１９５】
なお、この第５実施形態では、ＨＤＤ１８に車側軌跡データメモリ１８ｃ（図１３参照）が設けられていることと、図５〜図８に示すフローチャートにおける各処理において、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶されているｙ個の歩行者データにおける全ての軌跡データに加えて、車側軌跡データメモリ１８ｃ（図１３参照）に記憶されているｍ個の歩行者データにおける全ての軌跡データを利用することと、データ蓄積／出力処理（図１４参照）を実行すること以外は、第１実施形態と同一であるので、それら同一の部分に関する説明は省略する。
【０１９６】
図１３は、車両位置表示装置１００のＨＤＤ１８に設けられた車側軌跡データメモリ１８ｃに記憶されるデータを示す模式図である。
【０１９７】
ここで、この車側軌跡データメモリ１８ｃには、図１４を参照して後述するデータ蓄積／出力処理（Ｓ５０５）により、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶される１の歩行者データのうち、エリア１４ａｎ０３に記憶される現在位置データを除いた部分が記憶される。そのため、図１３に示すように、車側軌跡データメモリ１８ｃは、ｍ個の歩行者データを記憶するｍ個のエリア１８ｃ１〜１８ｃｍを備えている。エリア１８ｃ１〜１８ｃｍに記憶される各歩行者データは、それぞれ、端末固有情報を記憶するエリア１８ｃｍ０１と、ユーザ情報を記憶するエリア１８ｃｍ０２と、蓄積されている蓄積軌跡データを構成する軌跡データの数ｚを記憶するエリア１８ｃｍ０４と、ｚ個の蓄積軌跡データを記憶するエリア１８ｃｍ１〜１８ｃｍｚとを備えている（いずれもｍ＝１〜ｍ）。
【０１９８】
エリア１８ｃｍ１〜１８ｃｍｚは、それぞれ、蓄積データを構成する１の軌跡データを記憶するエリア１８ｃｍｚ１と、その１の軌跡データに対応付けられた注意フラグ１８ｃｍｚ２とを備えている（いずれも、ｍ＝１〜ｍ，ｚ＝１〜ｚ：但し、ｚの値は、各歩行者データに含まれる軌跡データの数）。エリア１８ｃｍｚ１（ｍ＝１〜ｍ，ｚ＝１〜ｚ：但し、ｚの値は、各歩行者データに含まれる軌跡データの数）にそれぞれ記憶される各軌跡データ（各軌跡点）は、受信軌跡データメモリ１４ａにおける軌跡データを記憶するエリア１４ａｎｙ１と同様に、図２（ｃ）において説明したエリア５６ｃｘ１〜５６ｃｘ４に記憶される情報により構成される軌跡データ（軌跡点）に対応するデータが記憶される。
【０１９９】
なお、エリア１８ｃｍ０１に記憶される端末固有情報は、受信軌跡データメモリ１４ａにおける端末固有情報を記憶するエリア１４ａｎ０１に対応するデータである。また、エリア１８ｃｍ０２に記憶されるユーザ情報は、受信軌跡データメモリ１４ａにおけるユーザ情報を記憶するエリア１４ａｎ０２に対応するデータである。
【０２００】
また、ｍ個のエリア１８ｃ１〜１８ｃｍに記憶される歩行者データに対し、対応する蓄積軌跡データを構成する軌跡データの数を、便宜上、全て変数ｚで表現したが、この変数ｚに代入される値は各歩行者データ毎に異なっていてもよい。
【０２０１】
注意フラグ１８ｃｍｚ２（ｍ＝１〜ｍ，ｚ＝１〜ｚ：但し、ｚの値は、各歩行者データに含まれる軌跡データの数）は、対応するエリア１８ｃｍｚ１に記憶される軌跡データが注意箇所であるか否かを示すフラグであり、フィルタ処理Ａ及びフィルタ処理Ｂ（それぞれ図６及び図７参照）において、エリア１８ｃｍｚ１に記憶される軌跡データが注意箇所であると予測された場合に、対応する注意フラグ１８ｃｍｚ２がオンされる。
【０２０２】
次に、図１４を参照して、受信軌跡データメモリ１４ａから車側軌跡データメモリ１８ｃへの歩行者データの蓄積について説明する。図１４は、車両位置表示装置１００で実行されるデータ蓄積／出力処理（Ｓ５０５）を示すフローチャートである。
【０２０３】
この軌跡データ蓄積処理（Ｓ５０５）は、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶されている歩行者データを、車側軌跡データメモリ１８ｃへ移動する処理であり、対歩行者事故防止処理（Ｓ８，図５参照）における注意／警告処理（Ｓ５０４）の後に実行される処理である。
【０２０４】
この軌跡データ蓄積処理（Ｓ５０５）では、まず、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶されている歩行者データがあるかを確認する（Ｓ１４０１）。Ｓ１４０１の処理により確認した結果、受信軌跡データメモリ１４ａに歩行者データが記憶されていなければ（Ｓ１４０１：Ｎｏ）、この軌跡データ蓄積処理（Ｓ５０５）を終了する。
【０２０５】
一方で、Ｓ１４０１の処理により確認した結果、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶されている歩行者データがあれば（Ｓ１４０１：Ｙｅｓ）、携帯端末２００を持たない歩行者が所定割合以上検出されたかを確認する（Ｓ１４０２）。
【０２０６】
このＳ１４０２の処理において、携帯端末２００を持たない歩行者の割合を検出する方法の１つとしては、受信軌跡データメモリ１４ａのエリア１４ａｎ３に記憶されている現在データのうち、車載カメラ１７０の撮像領域内に対応する現在データの数に対する、車載カメラ１７０によって撮像された歩行者の割合を利用することができる。車載カメラ１７０の代わりに、赤外線センサや超音波センサなどのセンサ手段により検出された歩行者の割合を利用してもよい。
【０２０７】
また、携帯端末２００を持たない歩行者の割合を検出する別の方法としては、携帯端末２００の販売会社などによって、インターネット３００などを介して公表される携帯端末２００の普及率に関する情報を用いることができる。例えば、携帯端末２００の普及率が所定値以下であった場合には、このＳ１４０２の処理において、携帯端末２００を持たない歩行者が所定割合以上であると判定するように構成することができる。
【０２０８】
Ｓ１４０２の処理により確認した結果、携帯端末２００を持たない歩行者が所定割合以上検出された場合には（Ｓ１４０２：Ｙｅｓ）、受信軌跡データメモリ１４ａにおける、エリア１４ａｎ０３に記憶される現在位置データを除いた全ての歩行者データを、車側軌跡データメモリ１８ｃに記憶する（Ｓ１４０３）。
【０２０９】
Ｓ１４０３の処理後、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶される全ての歩行者データをクリアし（Ｓ１４０４）、この軌跡データ蓄積処理（Ｓ５０５）を終了する。
【０２１０】
一方で、Ｓ１４０２の処理により確認した結果、携帯端末２００を持たない歩行者が所定割合以上検出されなかった場合には（Ｓ１４０２：Ｎｏ）、Ｓ１４０３の処理をスキップして、Ｓ１４０４の処理へ移行する。
【０２１１】
よって、この軌跡データ蓄積処理（Ｓ５０５）の実行により、携帯端末２００を持たない歩行者が所定割合以上存在することが検出された場合には、携帯端末２００から送信された蓄積軌跡データが、車側軌跡データメモリ１８ｃに不揮発的に蓄積されて記憶されることになる。
【０２１２】
携帯端末２００から送信された歩行者データを不揮発的に車側軌跡データメモリ１８ｃへ蓄積することにより、蓄積軌跡データを送信可能な携帯端末２００の普及率が少ない場合であっても、注意箇所の予測に用いる蓄積軌跡データのサンプル数を十分に確保できるので、常時、注意箇所を高精度に予測することができるのである。
【０２１３】
また、携帯端末２００から送信された歩行者データが車側軌跡データメモリ１８ｃに不揮発的に蓄積されることにより、携帯端末２００から送信された歩行者データ（歩行者データに含まれる蓄積軌跡データ）の数がリアルタイムにおいて少なく、受信軌跡データメモリ１４ａに記憶される歩行者データ数が少ない場合であっても、注意箇所を高精度に予測することができる。
【０２１４】
なお、請求項１記載の軌跡取得手段としては、車両位置表示装置１００が、歩行者データ出力処理（図９）におけるＳ９０７，Ｓ９１２，Ｓ９１３の処理の結果として出力された歩行者データを受け取ることが該当し、請求項１記載の「移動軌跡データ」としては、上記実施形態の説明中における「蓄積軌跡データ」が該当する。また、請求項１記載の注意箇所予測手段としては、フィルタ処理Ａ（図６）、フィルタ処理Ｂ（図７）、フィルタ処理Ｃ（図１０）、フィルタ処理Ｄ（図１１）、及びフィルタ処理Ｅ（図１２）が該当する。
【０２１５】
また、請求項３記載の経路設定手段としては、メイン処理（図４）におけるルート探索処理（Ｓ４）が該当する。また、請求項４記載の移動速度取得手段としては、フィルタ処理Ａ（図６）における移動速度算出処理（Ｓ６０１）が該当し、請求項４記載の判定手段としては、フィルタ処理Ａ（図６）におけるＳ６０２の処理が該当する。
【０２１６】
また、請求項６記載の位置特定手段としては、メイン処理（図４）における車両位置情報取得処理（Ｓ２）の処理が該当する。また、請求項６記載の確認手段としては、注意／警告処理（図８）におけるＳ８０３の処理が該当する。また、請求項６記載の歩行者位置取得手段としては、上記の確認処理（Ｓ８０３の処理に該当する処理）において利用される歩行者の位置を示す情報、例えば、現在位置データ１４ａｎ０３や車載カメラ１７０による映像などを取得することが該当する。また、請求項６記載の報知手段としては、注意／警告処理（図８）における警告表示処理（Ｓ８０６）及び注意喚起表示処理（Ｓ８１２）が該当する。
【０２１７】
以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。
【０２１８】
例えば、上記各実施態様では、対歩行者事故防止システム１で使用される携帯端末２００として、通話機能を持たない携帯端末を例示したが、携帯端末２００に通話機能が付加されたもの（所謂、携帯電話）であってもよい。
【０２１９】
また、携帯端末２００は、ＧＰＳによって現在位置を検出し、その検出された位置を取得するように構成されるものであったが、位置を検出する方法としては、ＧＰＳに限定されるものではなく、携帯電話の基地局からの割り出しによる位置検出、慣性航法による位置検出、路面に埋め込んだ磁気マーカ（ＲＦＩＤチップなど）や２次元バーコードなどのマーカを利用した位置検出、電柱や標識の文字やマークの認識による位置検出など、種々の位置検出を利用することができる。
【０２２０】
また、端末端末２００の位置検出を、端末装置２００ではなく、インフラ側や車載端末側で行い、インフラ側や車載端末側で検出された位置を端末装置２００において受信することによって取得するようにしてもよい。
【０２２１】
また、携帯端末２００において蓄積軌跡データを記憶するメモリとして、フラッシュメモリ５６を例示したが、これに限定されるものではなく、フラッシュメモリ５６以外の書き換え可能な不揮発性メモリ（ＳＲＡＭ（バックアップ電源付き）やハードディスクなど）、光ディスクなどの各種媒体や、ＲＡＭなどの揮発性メモリに記憶させるように構成してもよい。
【０２２２】
また、携帯端末２００と車載装置１００との通信手段として、インターネット３００を例示したが、これに限定されるものではなく、インターネット３００を含む公衆回線（携帯電話、ＰＨＳ）、各種無線ＬＡＮ（８０２．１１ａ、８０２．１１ｂ、８０２．１１ｇ、ＵＷＢ、ワイヤレスＵＳＢなど）、無線（トランシーバ、アマチュア無線など）、ＩｒＤａなどの光通信、超音波などの音波を利用した通信などを利用することができる。
【０２２３】
また、上記した実施形態では、携帯端末２００は、インターネット３００を介してブロードキャスト発信をすることによって現在メッシュ及び隣接メッシュに位置する不特定多数の車両Ｃへ蓄積軌跡データを送信するように構成したが、複数の車両Ｃに対し、個々に順次接続したり、車載端末１００側でバケツリレー式に伝達するような構成であってもよい。
【０２２４】
また、車載端末１００において、不揮発的に蓄積軌跡データ（歩行者データの一部）を記憶するメモリとして、ＨＤＤ１８（車側軌跡データメモリ１８ｃ）を例示したが、これに限定されるものではなく、ＨＤＤ１８以外の書き換え可能な不揮発性メモリ（ＦｅＲＡＭなど）や、光ディスクなどの各種媒体や、ＲＡＭなどの揮発性メモリに記憶させるように構成してもよい。なお、車側軌跡データメモリ１８ｃに記憶された歩行者データは、取得後、所定期間経過したものを消去するように構成してもよい。
【０２２５】
また、上記実施形態では、地図データはＨＤＤ１８（地図データメモリ１８ａ）に記憶されたものを読み出すように構成したが、ＤＶＤや光ディスクなどの媒体に記憶されている地図データの読み出したものや、インターネット３００などの回線を介して外部から地図データを受信したものを用いるように構成してもよい。なお、車載装置１００において地図データを記憶する記憶装置として、ＨＤＤ１８以外の書き換え可能な不揮発性メモリ（ＦｅＲＡＭなど）や、ＲＯＭのような書き換え不能な不揮発性メモリや、ＲＡＭなどの揮発性メモリを用いるように構成してもよい。また、本実施形態で使用した地図データには、第３実施形態のＨＤＤ１８に設けられている施設メモリ（非図示）の内容が複合的に記録されている構成であってもよい。
【０２２６】
また、上記実施形態では、携帯端末２００から車載装置１００へ送信される歩行者データが、「現在位置データ」と「蓄積軌跡データ」と「端末固有情報」と、必要に応じて「ユーザ情報」を付加するように構成したが、これらを全て実装する必要はない。例えば、ユーザ情報及び端末固有情報を必要としない第１実施形態の場合は、ユーザ情報及び端末固有情報を歩行者データに含めないように構成してもよい。
【０２２７】
また、上記実施形態では、携帯端末２００において、地図データメモリ５６ａに地図データが記憶されるように構成し、この地図データメモリ５６ａに記憶される地図データに基づいて、携帯端末２００の所持者の現在位置データにおけるメッシュ番号を得るものであった。地図データメモリ５６ａを設けることなく、インターネット３００を介して接続可能な情報センタにアクセスし、その情報センタに記憶されている地図データを参照してメッシュ番号を得るような構成であってもよい。
【０２２８】
また、上記第１実施形態では、２つのフィルタ処理（フィルタ処理Ａ（図６）及びフィルタ処理Ｂ（図７））を実行し、一方で、第２実施形態から第４実施形態ではそれぞれ１つのフィルタ処理（フィルタ処理Ｃ（図１０）、フィルタ処理Ｄ（図１１）、フィルタ処理Ｅ（図１２））を実行するように構成した。フィルタ処理Ａ〜Ｅの実行の仕方は、上記した各実施形態に限定されるものではなく、フィルタ処理Ａ〜Ｅをそれぞれ１つずつ実行するように構成してもよいし、フィルタ処理Ａ〜Ｅのうちの少なくとも２つを組み合わせて実行するように構成してもよい。
【０２２９】
また、注意／警告処理（図８参照）におけるＳ８０３の処理において、歩行者が実在するか否かを確認するように構成したが、（１）歩行者が実在する、（２）歩行者が実在しない、及び（３）歩行者が実在するか否か不明である、の３通りに判定するように構成してもよい。
【０２３０】
この場合、（３）不明であると判定された場合には、車両制御装置１５０への制御指示は出力しないが、注意喚起表示処理（Ｓ８１２）による報知よりは、警告レベルの高い警告表示処理（Ｓ８０６）を実行するように構成してもよい。
【０２３１】
このように、（３）不明であると判定された場合に、（１）歩行者が実在した場合より警告レベルが低く、（２）歩行者が実在しなかった場合より警告レベルを高くすることによって、運転者への過剰な警告（注意喚起）を抑制しつつ、歩行者が実在するかもしれない領域に対し注意を払わせることにより、効果的に対歩行者事故防止を図ることができる。
【０２３２】
また、注意／警告処理（図８参照）における警告表示処理（Ｓ８０６）及び注意喚起表示処理（Ｓ８１２）はいずれも、ＬＣＤ２６への表示により運転者に注意箇所を報知するものであったが、注意箇所の報知は、ＬＣＤ２６への視覚的な表示に限定されず、スピーカ２８から出力される音声によるものであってもよいし、ＬＣＤ２６への視覚的な表示とスピーカ２８から出力される音声との組み合わせによるものであってもよい。
【０２３３】
また、上記フィルタ処理Ａ（図６）では、軌跡データに基づいて携帯端末２００の所持者の移動速度を算出し、その移動速度が歩行者速度以上であるか否かを確認することによって、歩行者と車両搭乗者（非歩行者）とを区別するように構成した。歩行者と車両搭乗者との区別は、電車などの軌道に対応する軌跡データを無視するように構成してもよい。また、車両側からの信号などによって、携帯端末２００の所持者が車両に搭乗したことが確認された時点で、携帯端末２００が軌跡データの取得を中止するように構成してもよい。また、車両に搭乗した際に、携帯端末２００の所持者が手動操作によって、携帯端末２００が軌跡データの取得を中止するように構成してもよい。また、車載端末１００が、自車と同じ軌跡を描く携帯端末２００に対して信号を発信して、携帯端末２００に軌跡データの取得を中止させるように構成してもよい。また、携帯端末２００において所持者の移動速度を検出し、所定速度以上になった場合に、軌跡データの取得を中止するように構成してもよい。
【０２３４】
また、注意／警告処理（図８参照）におけるＳ８０４，Ｓ８０７，Ｓ８０９では、車両Ｃと歩行者との距離を減速Ｇの値に応じて判断しているが、車両Ｃのブレーキ能力が低い場合には、ブレーキ能力に応じた適切な閾値に優先的に変更されるように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０２３５】
【図１】本発明の第１実施形態における対歩行者事故防止システムの構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、現在位置メモリに記憶される現在位置データを示す模式図であり、（ｂ）は、ユーザ情報メモリに記憶されるユーザ情報を示す模式図であり、（ｃ）は、軌跡データメモリに記憶される蓄積軌跡データ及び１の軌跡データを示す模式図である。
【図３】受信軌跡データメモリに記憶されるデータを示す模式図である。
【図４】車両位置表示装置で実行されるメイン処理を示すフローチャートである。
【図５】車両位置表示装置で実行される対歩行者事故防止処理を示すフローチャートである。
【図６】車両位置表示装置で実行されるフィルタ処理Ａを示すフローチャートである。
【図７】車両位置表示装置で実行されるフィルタ処理Ｂを示すフローチャートである。
【図８】車両位置表示装置で実行される注意／警告処理を示すフローチャートである。
【図９】携帯端末２００で実行される歩行者データ出力処理を示すフローチャートである。
【図１０】車両位置表示装置で実行されるフィルタ処理Ｃを示すフローチャートである。
【図１１】車両位置表示装置で実行されるフィルタ処理Ｄを示すフローチャートである。
【図１２】車両位置表示装置で実行されるフィルタ処理Ｅを示すフローチャートである。
【図１３】車側軌跡データメモリに記憶されるデータを示す模式図である。
【図１４】車両位置表示装置で実行されるデータ蓄積／出力処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０２３６】
１ 対歩行者事故防止システム
１００ 車両位置表示装置（車載装置）
２００ 携帯端末
１８ａ 地図データメモリ（地図記憶手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者の移動軌跡データを外部から取得する軌跡取得手段と、
地図データを記憶する地図記憶手段と、
前記軌跡取得手段により取得した移動軌跡データに基づいて、前記地図記憶手段に記憶された地図上における対歩行者事故の注意箇所を予測する注意箇所予測手段とを備えていることを特徴とする車載装置。
【請求項２】
前記注意箇所予測手段は、前記軌跡取得手段により取得した移動軌跡データが車道上に位置する場合に、注意箇所として予測することを特徴とする請求項１記載の車載装置。
【請求項３】
目的地までの経路を設定する経路設定手段を備え、
前記注意箇所予測手段は、前記軌跡取得手段により取得した移動軌跡データの示す位置が、前記経路設定手段により設定された経路上に位置した場合に、注意箇所として予測することを特徴とする請求項１又は２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記移動軌跡データと共に、当該移動軌跡データの移動速度を取得する移動速度取得手段と、
その移動速度取得手段により取得された移動速度が所定値以下であるかを判定する判定手段とを備え、
前記注意箇所予測手段は、前記判定手段により所定値以下であると判定された場合に、注意箇所を予測することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車載装置。
【請求項５】
前記地図記憶手段は、地図データ上における施設及び当該施設の開放時間を記憶し、
前記注意箇所予測手段は、前記施設の開放時間内において、前記施設を含む所定範囲内に位置する前記移動軌跡データを用いて注意箇所を予測することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車載装置。
【請求項６】
自車両の位置を特定する位置特定手段と、
前記歩行者の位置を取得する歩行者位置取得手段と、
前記位置特定手段により特定した自車両の位置及び前記歩行者位置取得手段により取得した歩行者の位置に基づき、前記注意箇所予測手段により予測された注意箇所から所定範囲内に、前記自車両及び前記歩行者が存在するか否かを確認する確認手段と、
その確認手段により前記自車両及び前記歩行者が存在すると確認された場合に、前記注意箇所予測手段により予測された注意箇所を運転者に報知する報知手段とを備えていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の車載装置。
【請求項１】
歩行者の移動軌跡データを外部から取得する軌跡取得手段と、
地図データを記憶する地図記憶手段と、
前記軌跡取得手段により取得した移動軌跡データに基づいて、前記地図記憶手段に記憶された地図上における対歩行者事故の注意箇所を予測する注意箇所予測手段とを備えていることを特徴とする車載装置。
【請求項２】
前記注意箇所予測手段は、前記軌跡取得手段により取得した移動軌跡データが車道上に位置する場合に、注意箇所として予測することを特徴とする請求項１記載の車載装置。
【請求項３】
目的地までの経路を設定する経路設定手段を備え、
前記注意箇所予測手段は、前記軌跡取得手段により取得した移動軌跡データの示す位置が、前記経路設定手段により設定された経路上に位置した場合に、注意箇所として予測することを特徴とする請求項１又は２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記移動軌跡データと共に、当該移動軌跡データの移動速度を取得する移動速度取得手段と、
その移動速度取得手段により取得された移動速度が所定値以下であるかを判定する判定手段とを備え、
前記注意箇所予測手段は、前記判定手段により所定値以下であると判定された場合に、注意箇所を予測することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車載装置。
【請求項５】
前記地図記憶手段は、地図データ上における施設及び当該施設の開放時間を記憶し、
前記注意箇所予測手段は、前記施設の開放時間内において、前記施設を含む所定範囲内に位置する前記移動軌跡データを用いて注意箇所を予測することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車載装置。
【請求項６】
自車両の位置を特定する位置特定手段と、
前記歩行者の位置を取得する歩行者位置取得手段と、
前記位置特定手段により特定した自車両の位置及び前記歩行者位置取得手段により取得した歩行者の位置に基づき、前記注意箇所予測手段により予測された注意箇所から所定範囲内に、前記自車両及び前記歩行者が存在するか否かを確認する確認手段と、
その確認手段により前記自車両及び前記歩行者が存在すると確認された場合に、前記注意箇所予測手段により予測された注意箇所を運転者に報知する報知手段とを備えていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の車載装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００６−３３０８２２（Ｐ２００６−３３０８２２Ａ）
【公開日】平成１８年１２月７日（２００６．１２．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１４９５８３（Ｐ２００５−１４９５８３）
【出願日】平成１７年５月２３日（２００５．５．２３）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１２月７日（２００６．１２．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年５月２３日（２００５．５．２３）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
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