車載障害物情報通知装置
【課題】交差点における進行方向の障害物の存在を認識しやすい車載障害物情報通知装置を提供する。
【解決手段】経路前方に障害物が存在し（Ｓ６がＹｅｓ）、且つ、障害物が歩行者等のみではない（対向車両が存在する）場合には（Ｓ８がＮｏ）、交差点地図を、交差点への自車両の進入方向前方が画面上方向となっており、交差点を自車両とは反対方向から進入する対向車両が存在することが認識しやすいターゲットアップ表示とする。交差点地図の表示形式は逐次決定しており、自車両が交差点で右折して対向車両が自車両の進行方向に存在しなくなると、障害物は歩行者等のみと判断し（Ｓ８がＹｅｓ）、交差点地図をヘディングアップ表示とする。よって、歩行者等の存在も把握しやすい。
【解決手段】経路前方に障害物が存在し（Ｓ６がＹｅｓ）、且つ、障害物が歩行者等のみではない（対向車両が存在する）場合には（Ｓ８がＮｏ）、交差点地図を、交差点への自車両の進入方向前方が画面上方向となっており、交差点を自車両とは反対方向から進入する対向車両が存在することが認識しやすいターゲットアップ表示とする。交差点地図の表示形式は逐次決定しており、自車両が交差点で右折して対向車両が自車両の進行方向に存在しなくなると、障害物は歩行者等のみと判断し（Ｓ８がＹｅｓ）、交差点地図をヘディングアップ表示とする。よって、歩行者等の存在も把握しやすい。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載障害物情報通知装置に関し、特に、車両が交差点を曲がる際に交差点周囲の障害物の存在を画面表示により通知する車載障害物情報通知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載障害物情報通知装置として、交差点を曲がる際に対向車情報をドライバへ通知する装置が知られている（たとえば特許文献１）。また、特許文献１には、従来技術として、交差点を右折後に通過する横断歩道に歩行者が存在するかどうかを知らせる技術も開示されている。
【０００３】
また、交差点地図など、車両が走行中の道路の地図を車両の表示器に表示する装置は、車載ナビゲーション装置などとして広く知られている。さらに、車載ナビゲーション装置には、表示器の画面に表示している道路地図を、車両の現時点での進行方向前方が画面上となる表示形式であるヘディングアップ表示とするか、地図の北方向が画面上となるノーズアップ表示とするかをユーザが選択できるものも広く知られている。
【０００４】
さらに、地図の表示形式としては、交差点への進入方向が表示画面の上方を向く方向となる表示形式も知られている（たとえば特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１１２４９号公報
【特許文献２】特開平６−２６５３６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来技術では、常にユーザが設定した表示形式で地図を表示することが一般的である。また、特許文献２のように、交差点までの距離により地図の表示形式を変更するものもあるが、特許文献２においても、交差点までの距離が所定値未満となった後は、地図の表示形式は常に同じである。
【０００７】
ここで、特許文献１のように、交差点地図に障害物情報を表示して障害物を通知する場合を考えると、障害物としては、例えば、右折時の対向車両や、交差点を曲がった後の横断歩道やその周辺に存在する歩行者等がある。これらの障害物の存在をドライバが認識しやすい表示形式が望まれる。
【０００８】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、交差点における進行方向の障害物の存在を認識しやすい車載障害物情報通知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
その目的を達成するための請求項１記載の発明によれば、表示手段は、交差点地図を、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第１表示形式、および、自車両が前記交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第２表示形式で前記交差点地図を表示可能となっている。そして、判断手段は、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、表示形式を、第１表示形式とするか第２表示形式とするかを判断する。
【００１０】
よって、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報の変化により、交差点地図は、第１表示形式となったり、第２表示形式となったりするので、実際の状況に応じた分り易い表示形式の交差点地図となる。その結果、障害物の存在を認識しやすくなる。
【００１１】
第２表示形式としては、請求項２のように、自車両の向きを自車両方向情報とし、自車両の進行方向前方が画面上となるよう地図の画面上方向を変化させる表示形式であるヘディングアップ表示がある。
【００１２】
また、交差点周辺エリア内に存在する移動体としては、自車両とは反対方向から交差点に進入する対向車両、交差点退出路に存在する障害物などがあり、また、自車両も上記移動体に含まれる。自車両以外の移動体の存在を取得するためには、たとえば、請求項３のように、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報を取得する移動体情報取得手段を備える。そして、判断手段は、移動体情報取得手段が取得した移動体の情報に基づいて表示形式を判断する。
【００１３】
一方、移動体の情報として自車両の位置を用いる場合には、請求項４のように、交差点周辺エリア内における自車両の位置を演算する自車位置演算手段を備える。そして、判断手段は、自車位置演算手段により演算された自車両の位置を移動体の情報として用いて表示形式を判断する。
【００１４】
請求項５記載の発明は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知する車載障害物情報通知装置である。また、移動体情報取得手段は、対向車線から交差点に進入する対向車両、および、対向車線を横断後の交差道路に存在する対向車線横断後障害物の情報を取得する。そして、判断手段は、進行方向に対向車両が存在することに基づいて第１表示形式とすると判断し、対向車線横断後障害物が存在することに基づいて第２表示形式とすると判断する。
【００１５】
対向車両は、交差点へ対向車線から走行してくる車である。よって、交差点に進入する自車両の運転者にとって、対向車両が存在する方向は地図表示を見るまでもなく把握できる。そこで、進行方向に対向車両が存在することに基づいて上方向固定表示にすることで、不要な地図回転が抑止されて対向車両の存在が把握しやすくなる。
【００１６】
一方で、対向車線横断後障害物（たとえば対向車線横断後の横断歩道やその周辺に存在する歩行者）は、自車両が交差点周辺エリアを走行している間に、自車両からの方向が大きく変化する。具体的には、自車両が交差点周辺エリアに入った当初は斜め前方向に存在するが、交差点にて対向車線を横断して自車両の向きが交差点退出路を進行する向きとなると、自車両に対する対向車線横断後障害物の方向は、それまでとは大きく変化する。そこで、判断手段は、対向車線横断後障害物が存在することに基づいて第２表示形式とすると判断することで、進行方向に対向車線横断後障害物が存在することが把握しやすくなる。
【００１７】
請求項６記載の発明では、判断手段は、対向車線横断後障害物が存在し、且つ、進行方向に対向車両も存在するときは第１表示形式とすると判断する。このようにすると、対向車線横断後障害物および対向車両の両方が存在する場合には、交差点を曲がるまでは第１表示形式となる。よって、対向車両に注意しなければいけない間は第１表示形式となるので、対向車両を把握しやすい。また、交差点を曲がって自車両の向きが交差点退出路を進行する向きとなると第２表示形式となるので、進行方向に対向車線横断後障害物が存在することも把握しやすい。
【００１８】
請求項７記載の発明も、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知する車載障害物情報通知装置である。また、移動体の情報は自車両の位置としており、判断手段は、自車両が交差点を曲がる位置となるまでは第１表示形式とし、自車両が交差点を曲がった後の位置となった後は第２表示形式とすると判断する。
【００１９】
このように判断すると、対向車両に注意する必要がある間は第１表示形式となるので、対向車両を把握しやすい。また、交差点にて対向車線を横断して交差道路へ進入し、自車両の向きが交差点退出路を進行する向きとなると第２表示形式となるので、進行方向の対向車線横断後障害物の存在も把握しやすい。
【００２０】
請求項８記載の発明では、判断手段が判断した形式で表示手段に交差点地図を表示する地図表示制御手段を備える。
【００２１】
請求項９記載の発明では、第１表示形式として、前記交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示を行う。交差点ターゲットアップ表示で交差点地図が表示されると、走行中の道路が交差点までの間に曲がっているとしても、また、自車両が北方向へ向かっていなくても、交差点への進入方向前方が画面上となる。よって、交差点を自車両とは反対方向から進入する対向車両が存在することが把握しやすい。
【００２２】
請求項１０記載の発明では、路側機から交差点形状を取得する交差点形状取得手段を備える。そして、地図表示制御手段は、交差点形状取得手段が取得した交差点形状に基づいて交差点地図を作成して前記表示手段に表示する。路側機からは、その路側機が設置された交差点の交差点形状が逐次送信される場合も多い。この請求項１０のようにすれば、路側機から逐次送信される交差点形状を有効に活用することができる。
【００２３】
ところで、進行方向の信号が赤信号となった場合、通常、自車両は走行を停止することから、障害物の存在を通知する必要性は低下する。その一方で、赤信号での停車中は、交差点地図が表示される前の画面を確認したいことも多いと考えられる。そこで、請求項１１記載の発明では、地図表示制御手段は、判断手段が判断した表示形式で交差点地図を表示した後、自車両が交差点周辺エリアに存在しているが進行方向の信号が通行禁止を示す信号となったことに基づいて、表示手段の画面を、交差点周辺エリアに入る前の画面に戻す。
【００２４】
また、この請求項１１記載の発明では、その後、信号が通行許可を示す信号となったことに基づいて、再度、判断手段が判断した表示形式で交差点地図を表示するので、青信号になり再走行を開始した後は、交差点地図から障害物の存在を知ることができる。
【００２５】
対向車両の情報は、路側に設置された路側無線機から取得するようにしてもよいが、請求項１２のように、車車間通信により対向車両の情報を取得してもよい。このようにすれば、路側無線機が設置されていない交差点においても、交差点地図に障害物図形としての対向車両情報を表示することができる。
【００２６】
請求項１３記載の発明では、車車間通信で他車両情報を取得する。道路形状決定手段は、この他車両情報から他車両の走行軌跡を決定し、その走行軌跡から、他車両の今後の推定進路の形状を決定する。また、自車両の走行軌跡に基づいて自車両の今後の推定進路も決定する。さらに、それら他車両の今後の推定進路の形状と自車両の今後の推定進路の形状とに基づいて、自車両の進行方向に存在する交差点の形状を決定する。地図表示制御手段は、このようにして決定した交差点の形状に基づいて交差点地図の形状を決定する。また、自車両の今後の推定進路の形状に基づいて、ターゲットアップ表示の交差点地図における上方向を決定する。
【００２７】
このようにして交差点地図の形状およびその交差点地図における上方向を決定する場合には、道路地図データを利用していないことから、道路地図データを、路側機等の車両外部の装置やナビゲーション装置等の車両内部の他の装置から道路地図データを取得できなくても、交差点地図を表示することができる。
【００２８】
請求項１４記載の発明では、交差点地図に障害物図形を表示する障害物と自車両との距離が短くなるほど交差点地図を大きい縮尺で表示する。また、それとともに、自車両図形および障害物図形も、交差点地図の縮尺に応じた大きさで表示する。このようにすれば、交差点地図の縮尺および自車両図形、障害物図形の大きさにより、自車両と障害物との距離を把握できる。
【００２９】
請求項１５記載の発明も、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものである。判断手段は、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて表示形式を第１表示形式と判断した後、自車両の進行方向の信号が、対向車線を横断して交差道路へ進入可能を示す矢印信号となったことに基づいて、表示形式を第２表示形式とすると判断する。
【００３０】
対向車線を横断して交差道路へ進入可能を示す矢印信号となった場合には、対向車線から交差点へ車両が進入してくる可能性は低い。そこで、本発明では、上記矢印信号となった場合には、表示形式を第２形式とすることで、対向車線を横断した後の障害物の存在を認識しやすくしているのである。
【００３１】
請求項１６記載の発明も、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものである。また、第１表示形式は、交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示とする。また、路側機から、交差点を形成する道路のノード、リンク、ノード属性を含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段を備える。判断手段は、交差点内において対向車線を横断する手前に位置する待機位置ノードから対向車線を横断したことを示すノードまでの間の何れかのノードである表示切り替えノードを自車両が越えたと判断したことに基づいて、表示形式を第１表示形式から第２表示形式へ切り替えると判断する。
【００３２】
このようにすれば、自車両の位置が表示切り替えノードを越えるまでは、交差点地図の上方向が自車両の交差点への進入方向となっている交差点ターゲットアップ表示で交差点地図が表示されるので、対向車両を認識しやすい。また、表示切り替えノードを越えて、交差道路の横断歩道が進行方向の前方に存在する状況では、対向車線を横断した後の交差道路が認識し易い第２表示形式で交差点地図が表示されるので、対向車線を横断した後の障害物の存在も認識しやすい。
【００３３】
請求項１７記載の発明では、第２表示形式を、道路線形情報取得手段が取得したノードのうち、表示切り替えノード以降の２つのノードを結ぶ方向を前記自車両方向情報とし、それら２つのノードのうち進行方向前側のノードを画面上方向とする表示形式であるノードターゲットアップ表示とする。
【００３４】
自車両は、ノードに近い位置を通過しつつ交差点を通過する。よって、ノードを結んだ方向により画面上方向を決定するようにすれば、自車両が、車両向きを検出するセンサを備えていなくても、自車両の向きの変化に対応して交差点地図の画面上方向を変化させることができる。
【００３５】
請求項１８記載の発明では、表示切り替えノードを自車両が越えたと判断した場合のノードターゲット表示は、横断歩道開始ノードと横断歩道終点ノードと結ぶ方向であって横断歩道終点ノードを画面上方向とする。
【００３６】
表示切り替えノードを越えた時点では、自車両は、まだ、交差点退出路方向を向いていないが、本発明では、この時点で、交差点退出路の横断歩道が画面上方向となる交差点地図が表示されるので、その横断歩道に存在する障害物をより認識しやすくなる。
【００３７】
請求項１９記載の発明も、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものである。また、第１表示形式は、交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示とする。また、路側機から、交差点を形成する道路のノード、リンク、ノード属性を含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段と、対向車線から交差点に進入する対向車両の情報を取得する対向車両情報取得手段とを備える。判断手段は、交差点内において対向車線を横断する手前に位置する待機位置ノードまでに、自車両が交差点内で停止した場合には、表示形式を第１表示形式から第２表示形式へ切り替えると判断する一方、その待機位置ノードまでに自車両が交差点内で停止しなかった場合であって、対向車両が存在する場合には、自車両の位置が待機位置ノードを越えても表示形式を第１表示形式に維持する。
【００３８】
自車両が交差点内で停止した場合には、自車両のドライバは、交差点に進入する対向車両に注意を払っていると推定することができる。そこで、自車両が交差点内において待機位置ノードまでに停止した場合には、表示形式を第１表示形式から第２表示形式へ切り替えることで、次に注意を払う必要がある、対向車線を横断した後の障害物の存在を認識し易くする。一方で、待機位置ノードまでに自車両が交差点内で停止しなかった場合であって、対向車両が存在する場合には、自車両の位置が待機位置ノードを越えても表示形式を第１表示形式に維持することで、対向車両の存在に気づきやすくしている。
【００３９】
請求項２０記載の発明では、判断手段は、自車両が交差点から予め設定された三次元表示距離内に位置している場合には、画面上側ほど縮尺が小さくなる三次元的な表示態様で交差点地図を表示すると判断し、自車両が三次元表示距離外に位置している場合には、画面上下方向および左右方向において縮尺が同一である二次元的な表示態様で交差点地図を表示すると判断する。
【００４０】
この発明では、自車両が交差点に近い位置にいる場合には、実際の景観により近い表示態様である三次元的な表示態様で交差点地図が表示される。よって、交差点地図から、交差点周辺エリアに存在する障害物が認識しやすくなる。また、自車両が交差点から遠い場合には、画面上下方向および左右方向において縮尺が同一である二次元的な表示態様で交差点地図が表示されるので、自車両から遠い位置までの距離を把握しやすい。
【００４１】
請求項２１記載の発明では、判断手段は、交差点の大きさを示す交差点サイズ値が、基準サイズ値以上であれば、移動体の情報に基づいて表示手段における表示形式を第１表示形式とするか第２表示形式とするかの判断を行うが、交差点サイズ値が基準サイズ値よりも小さい場合にはその判断を行わず、交差点地図の表示形式を第１表示形式と判断する。
【００４２】
交差点ターゲットアップ表示（第１表示形式）は、自車両が待機位置ノードを通過して進行方向が変化した場合に、交差点地図の上方向が進行方向前方を示さない状態となる。交差点が大きい場合、自車両が待機位置ノードを通過して進行方向が変化した後も、交差点ターゲットアップ表示を維持するとすれば、交差点地図の上方向が進行方向前方を示さない状態が比較的長く続くことになるため、ドライバが違和感を覚える恐れがある。そこで、交差点サイズ値が基準サイズ値以上となる大きな交差点では、第１表示形式から第２表示形式への変更を判断するのである。一方、小さな交差点では、表示形式を変更しても、変更後の形式で表示している期間は短時間であり、短時間のみの表示形式の変更によってドライバが煩わしさを感じてしまう恐れもある。そこで、交差点サイズ値が基準サイズ値よりも小さい場合には、表示形式を変更しないようにしている。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】運転支援システム１の全体構成を示す図である。
【図２】図１の路側無線機１０、路側カメラ２０、光ビーコン３０の設置位置を例示する図である。
【図３】車載装置１００の構成を示す図である。
【図４】交差点地図を例示する図である。
【図５】演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【図６】図５のステップＳ９のヘディングアップ表示の処理を詳しく示すフローチャートである。
【図７】交差点に対する自車両Ａの位置および向き（左図）と、各左図に対応する回転処理後の交差点地図（右図）を示す図である。
【図８】図５のステップＳ７、１０のヘディングアップ表示の処理を詳しく示すフローチャートである。
【図９】交差点ターゲットアップ表示を、実際の道路形状、および、他の表示形式と比較して示す図である。
【図１０】交差点ターゲットアップ表示において、交差点地図の縮尺の変化を例示する図である。
【図１１】車車間通信により交差点ターゲットアップ表示の交差点地図を作成して表示する例を説明する図である。
【図１２】道路線形情報を説明する図である。
【図１３】第２実施形態において、演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【図１４】第２実施形態における交差点地図の変化を例示する図である。
【図１５】第２実施形態における交差点地図の変化を例示する図である。
【図１６】第３実施形態において演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【図１７】ノードターゲットアップ表示を説明する図である。
【図１８】第４実施形態において演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【図１９】第４実施形態における交差点地図の変化を例示する図である。
【図２０】第５実施形態において演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【図２１】第６実施形態における交差点地図の変化を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下に示す実施形態は、左側通行が法制化されている地域に対応した実施形態であり、右側通行が法制化されている地域では、以下の実施形態と左右が逆になる。
【００４５】
（第１実施形態）
図１は、運転支援システム１の全体構成を示す図である。この図１に示すように、運転支援システム１は、路側無線機１０、路側カメラ２０、光ビーコン３０、信号灯制御器４０、路側制御装置５０を備えている。これらは、インフラ側の装置である。運転支援システム１は、これらインフラ側の装置と、車両に搭載される車載装置１００とを備えている。
【００４６】
路側無線機１０は、交差点の所定位置、たとえば、図２に示すように、交差点周囲の横断歩道の上付近に設けられており、３６０°全範囲に渡り、７００MHｚ帯もしくは５．９ＧＨｚ帯など所定の周波数帯の電波を用いて、この交差点の周囲に種々の交差点情報を送信する。この交差点情報には、路側無線機１０が設けられている交差点の信号機の信号サイクルを示す情報、交差点に進入する道路を走行している障害物（車両など）の有無や位置を示す情報、交差点周囲の横断歩道およびその横断歩道の周辺に障害物が存在するか否かを示す情報が含まれる。
【００４７】
路側カメラ２０は、路上に設置され、交差点に進入する車を撮影できるように、交差点へ向かう側の車線に対して交差点を挟んだ位置の道路上方に設けられる。また、それとは別に、交差点周囲の横断歩道を撮像できるように、交差点周囲の歩道上方にも設けられる
（図２参照）。なお、図２には、図示の都合上、道路上方に設置された路側カメラ２０および歩道上方に設置された路側カメラ２０をそれぞれ１台ずつ示してあるが、実際には、道路上方に設置された路側カメラ２０は、交差点に進入する各道路を撮像可能な台数が設けられており、また、横断歩道を撮像する路側カメラ２０も、各横断歩道が撮像可能な台数が設けられている。これら路側カメラ２０と路側制御装置５０とは有線により接続されており、路側カメラ２０は、撮影した画像を路側制御装置５０へ逐次出力する。
【００４８】
光ビーコン３０は、交差点通過後などの種々の位置において、道路上方に車線毎に配置されている。これら光ビーコン３０は、道路を通過する車両に向けて連続的に道路交通情報、次の交差点までの距離、次の交差点の道路形状、交差点において交差する複数の道路においてこの光ビーコン３０が設置されている道路を特定する走行道路特定情報（四叉路であれば４本の道路のうちのどれかを特定する情報）、交差点の信号灯色の情報等の所定の情報を送信する。走行道路特定情報は、路側無線機１０がその路側無線機１０の周囲全体に送信する道路線形情報が示す交差点道路形状において、自車両が存在する道路の特定に用いる。
【００４９】
また、光ビーコン３０は、車両に搭載された光ビーコンアンテナ１５０との双方向通信により車両が光ビーコン３０の下を通過したことを検知する。光ビーコン３０と路側制御装置５０との間も有線により接続されており、光ビーコン３０は、車両が通過したことを検知すると、そのことを示す信号を路側制御装置５０へ送信する。なお、路側カメラ２０や光ビーコン３０と路側制御装置５０との間の通信は無線により行われてもよい。
【００５０】
信号灯制御器４０は、交差点に設置された信号灯の灯火色を所定の順番で周期的に切り替える。また、信号灯制御器４０は、信号灯の灯火色を示す情報を路側制御装置５０へ逐次送信する。
【００５１】
路側制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、この路側制御装置５０は、障害物検出処理、情報送信処理を実行する。障害物検出処理においては、路側カメラ２０によって撮像された画像を解析することで、交差点に進入する道路を走行している障害物を検出し、また、横断歩道やその周辺に存在する障害物を検出する。
【００５２】
情報送信処理においては、障害物検出処理により検出した障害物の位置、現時点から所定サイクル分（たとえば２サイクル分）の信号灯の灯火色、および、予め記憶されている交差点の道路形状を、路側無線機１０から逐次送信する。
【００５３】
次に、車載装置１００の構成について図３を用いて説明する。この車載装置１００は、特許請求の範囲の車載障害物情報通知装置に相当する。車載装置１００は、車速センサ１１０、表示器１２０、スピーカ１３０、車載無線機１４０、光ビーコンアンテナ１５０、および、これらと車内ＬＡＮ１６０により接続された演算装置１７０を備えている。
【００５４】
車速センサ１１０は、車速に比例する車速パルスを検出し、その車速パルスあるいは車速パルスから定まる車速信号を演算装置１７０へ出力する。表示器１２０は、特許請求の範囲の表示手段に相当し、車室内の所定位置に運転席から視認可能に設置され、表示器１２０の画面の所定領域に、交差点地図が表示される。この交差点地図は、たとえば、図４に示すものである。図４に示す交差点地図は、交差点およびその周辺を、交差点に進入する前の自車両が走行している側の斜め上方から見た三次元的地図であり、実際の交差点形状とは関係なく、その形状が予め記憶されたものである。ただし、この図４とは異なり、実際の交差点の形状（道路の交差角度等）を反映した交差点地図としてもよいし、また、交差点地図は二次元地図であってもよい。実際の交差点の形状を反映した交差点地図とする場合には、車内の他の装置（ナビゲーション装置など）から道路地図データを取得して交差点地図を作成してもよいし、また、路側無線機１０から送信される交差点形状（交差点を構成する道路の形状を示す道路線形情報）を車載無線機１４０により取得し、その取得した交差点形状に基づいて交差点地図を作成してもよい。上記道路線形情報は、具体的には、交差点の形状をノード、リンクにより示すものであり、一部のノードにはノード属性が付与されている。なお、この場合、車載無線機１４０は交差点形状取得手段に相当する。
【００５５】
交差点地図には、自車両を示す自車両図形２００が重畳表示される。また、対向車両が存在すると判断された場合には、交差点を挟んで反対側に対向車両図形２１０が重畳表示され、横断歩道やその周辺に障害物が存在すると判断された場合には、横断歩道上に右折後障害物図形２２０が重畳表示される。これら対向車両図形２１０、右折後障害物図形２２０は、特許請求の範囲の障害物図形に相当する。スピーカ１３０からは、交差点地図上に図形２１０、２２０が表示される際に所定の音が出力される。
【００５６】
車載無線機１４０は、路車間通信機としての機能と車車間通信機としての機能とを備えている。路車間通信機としては、路側無線機１０から送信される電波を受信し、受信した電波を復調して演算装置１７０へ出力する。また、車車間通信機としては、他車両に搭載された車載無線機１４０との間で信号の送受信を行う。光ビーコンアンテナ１５０は、路上に設けられている前述の光ビーコン３０との間で信号の送受信を行う。
【００５７】
演算装置１７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、この演算装置１７０は、表示器１２０の表示画面に交差点地図を表示する地図表示処理を行う。
【００５８】
図５は、演算装置１７０が行う地図表示処理を詳しく示すフローチャートである。演算装置１７０は、電源ＯＮとなっている間、この図５に示す処理を所定周期で実行する。ステップＳ１では、次のステップＳ２において支援サービス提供条件を演算するための予め定められたデータを取得する。
【００５９】
続くステップＳ２では、ステップＳ１で取得したデータに基づいて、支援サービス提供条件を演算する。本実施形態での支援サービスとは、交差点を右折する際に、障害物の存在をドライバに通知するサービスであり、提供条件は、支援サービスエリア（特許請求の範囲の交差点周辺エリアに相当する）に入っていること、および、右ウィンカがＯＮとなっていることである。
【００６０】
支援サービスエリアは、交差点の手前の所定位置から交差点を右折した後の所定位置までであり、エリアの開始位置は、交差点からの距離や座標により定めてもよいが、光ビーコン３０を通過した位置や、路側無線機１０からの信号を車載無線機１４０が受信できるようになった位置を開始位置とすることもできる。交差点からの距離により開始位置が定まる場合には、地図情報に開始位置を予め記憶しておき、ナビゲーション装置から現在位置情報を取得して開始位置を判断する。エリアの終了位置は、交差点からの距離や座標により定めてもよいが、ここでは、エリア開始位置からの距離により定めるものとし、ステップＳ２では、エリア開始位置からの走行距離を演算する。
【００６１】
続くステップＳ３では、上述の支援サービス提供条件が成立したか否かを判断する。この判断が否定判断である場合にはステップＳ４へ進む。ステップＳ４では、表示器１２０の表示画面を通常表示とする。この通常表示は、交差点地図が表示されている状態であれば、その交差点地図が表示される前の表示であり、交差点地図が表示されていない状態であれば、そのままの表示である。交差点地図が表示される前の表示としては、表示器１２０がナビゲーション装置の表示器としても利用されている場合には、たとえば、ナビゲーション装置の地図データに基づいて表示される二次元的な地図表示がある。
【００６２】
ステップＳ３で支援サービス提供条件成立と判断（肯定判断）した場合にはステップＳ５へ進む。ステップＳ５では、自車両の経路前方の障害物の有無を判定する。ここで、経路は交差点を右折する経路であり、前方には、現時点での自車両の前方のみならず、交差点において進行方向を変更した後の将来的な前方も含み、また、直前方のみならず斜め前方向も含む。そのため、右折後に通過する横断歩道やその周辺に障害物が存在する場合も障害物有りと判定する。一方、自車両が交差点退出路の方向を向いた後では、交差点流入路を走行する車両（右折前の対向車両）の位置は自車両の前方ではないことから、自車両が交差点退出路の方向を向いた後では、交差点流入路を走行する車両が存在していても、ここでの障害物には該当しない。なお、障害物は、自車両が道路を走行する際に衝突する可能性がある物体である。この障害物には、移動中の物体のみではなく、一時的に静止している静止物も含むが、固定物は含まない。ステップＳ５の判定は、路側制御装置５０の検出結果を路側無線機１０から取得するとともに、車内ＬＡＮ１６０を介して、自車両の位置や向きの情報を取得する。また、対向車両については、車車間通信により、その存在を直接検出してもよい。なお、路側制御装置５０の検出結果や、車車間通信による対向車両の存在は、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報を示すものであることから、これらを取得する車載無線機１４０は、特許請求の範囲の移動体情報取得手段に相当する。
【００６３】
続くステップＳ６では、ステップＳ５の判定結果が障害物有りか否かを判断する。障害物なしと判断（否定判断）した場合、ステップＳ７へ進む。ステップＳ７では、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる方向に固定する第１表示形式の一形式であり、交差点へ進入する直近の自車両の進行方向前方が画面上となる表示形式である交差点ターゲットアップ表示を行う。この交差点ターゲットアップ表示の詳細処理は図８を用いて後述する。
【００６４】
ステップＳ６で障害物有りと判断（肯定判断）した場合にはステップＳ８へ進む。ステップＳ８では、障害物が、歩行者等のみであるか否かを判断する。歩行者等とは、右折後に自車両が通過する横断歩道やその周辺に存在する障害物を意味し、歩行者のみではなく、たとえば自転車も含む。また、この歩行者等は、特許請求の範囲の対向車線横断後障害物に相当する。
【００６５】
ステップＳ８で歩行者等のみと判断（肯定判断）した場合にはステップＳ９へ進む。ステップＳ９では、自車両の現時点での進行方向前方が画面上となるように画面上方向を変化させる表示形式であるヘディングアップ表示を行う。このヘディングアップ表示の詳細処理は図６を用いて後述する。一方、ステップＳ８で歩行者等のみではないと判断（肯定判断）した場合、対向車両も存在すると判断したことになる。この場合、ステップＳ１０へ進み、交差点ターゲットアップ表示を行う。このステップＳ１０の処理はステップＳ７と同じである。
【００６６】
本実施形態では、ステップＳ６〜Ｓ１０の説明から明らかなように、障害物として経路前方に存在する対向車両を含む場合には交差点ターゲットアップ表示となり、障害物が歩行者等のみの場合にはヘディングアップ表示となる。また、ある支援サービスエリアに入った当初は、対向車両も歩行者もなしの場合（Ｓ６：ＮＯ）には交差点ターゲットアップ表示となり（Ｓ７）、方向者のみの場合（Ｓ８：ＹＥＳ）にはヘディングアップ表示となる（Ｓ９）。また、対向車両も歩行者もありの場合（Ｓ８：ＮＯ）にも、当初、交差点ターゲットアップ表示となる（Ｓ１０）。ただし、ステップＳ５で説明したように、自車両が交差点退出路の方向を向いた後では、対向車両は経路前方の障害物に含まれない。よって、当初、交差点ターゲットアップ表示だったとしても、自車両が交差点退出路の方向を向いた後では、歩行者のみと判断し（Ｓ８：ＹＥＳ）、ヘディングアップ表示に切り替えることになる。なお、ステップＳ５、Ｓ６、Ｓ８は、特許請求の範囲の判断手段に相当し、ステップＳ７、Ｓ９、Ｓ１０は地図表示制御手段に相当する。
【００６７】
ここで、上記ステップＳ８の歩行者のみか否かの判断についてさらに説明する。歩行者ありか否かの判断は、路側無線機１０が送信し車載無線機１４０が受信する障害物検出結果に基づいて判断する。しかし、路側無線機１０は、障害物検出結果を送信先の特定をせずに送信（ブロードキャスト送信）していることから、障害物検出結果には、歩行者の存在のみではなく、車両の存在も含まれる。そこで、自車両が交差点退出路の方向を向いた後では、路側無線機１０から送信される障害物検出結果のうち、車両の存在を示す情報は無視して、ステップＳ８の判断を行う。
【００６８】
また、自車両が交差点退出路の方向を向いたことの判断は、自車両の方位を検出するセンサからの信号を用いて行なってもよいが、交差点を曲がる際の自車両の向きは、自車両の位置によりほぼ定まる。具体的には、自車両が交差点の待機位置を越えて対向車線に差し掛かった状態では、自車両の向きは交差点退出路の方向になっているか、少なくとも、交差点退出路の方向に近い向きとなっている。そして、自車両が対向車線を横断した状態では、自車両が交差点退出路の方向を向いたと考えてよい。そこで、自車両の位置が交差点待機位置を越えたこと、より確実には、自車両の位置が対向車線を横断した位置となったことにより、対向車両なし、すなわち、歩行者のみと判断して（Ｓ８：ＹＥＳ）、ヘディングアップ表示に切り替えてもよい。
【００６９】
なお、自車両の位置が交差点待機位置を越えた、あるいは、対向車線を横断したことの判断は、たとえば、路側無線機１０から送信される道路線形情報を用いて行なう。この道路線形情報には、前述のように、ノード、ノード属性が含まれている。ノード属性としては、たとえば、図１２に示すように、ノード４１０ｃにはノード属性「交差点内右折待ち」（特許請求の範囲の待機位置に相当）が付与され、ノード４１０ｄにはノード属性「対向方路との交点」が付与され、ノード４１０ｅにはノード属性「横断歩道開始」が示され、ノード４１０ｆにはノード属性「横断歩道終点」が付与されている。そこで、ノード属性「交差点内右折待ち」が付与されているノード４１０ｃを自車両が越えたことにより、自車両の位置が交差点待機位置を越えたと判断する。また、ノード属性「対向方路との交点」が付与されているノード４１０ｄを自車両が通過したことにより、対向車線を横断したと判断する。また、自車両が上記ノード４１０を越えたことの判断は次のようにして行う。まず、起点である光ビーコン通過位置から、ノード間距離、すなわち、リンクの長さを足し算することにより、上記ノード４１０までの距離を算出する。一方、光ビーコン通過時からの自車両の走行距離をタイヤ回転数に基づいて算出する。これら２つの距離を比較することで、自車両が上記ノード４１０を越えたか否かの判断を行う。
【００７０】
次に、図６を用いてヘディングアップ表示の詳細処理を説明する。まず、ステップＳ６１では、自車両の現時点での進行方位を決定し、その方位を画面上とする。自車両の現時点での進行方位は、たとえば、地磁気センサからの信号により判断したり、ジャイロセンサ、ステアリング操舵角の信号を単独で、あるいは、適宜組み合わせて進行方位を判断する。また、道路線形情報として取得できる複数のリンクのうち、自車両がどのリンクに位置するかを、自車両がノード４１０を越えたか否かの判断と同様にして行なって、自車両が位置しているリンクの向きを自車両の進行方位としてもよい。また、ナビゲーション装置において、自律航法や電波航法により進行方位が逐次決定されており、ナビゲーション装置からその進行方位が取得できる場合には、ナビゲーション装置から進行方位を取得する。
【００７１】
続くステップＳ６２では、自車、支援対象交差点、障害物が、表示器１２０に設定された交差点地図表示領域に収まる範囲で、できるだけ大きい縮尺を算出する。より詳しくは、障害物（ヘディングアップの場合には歩行者等）と自車両との間の距離を算出し、その距離、および、距離から縮尺を算出する予め記憶された関係式から、地図の縮尺を算出する。
【００７２】
ステップＳ６３では、ステップＳ６１で求めた画面上方向、および、ステップＳ６２で算出した縮尺で交差点地図を表示する。より詳しくは、ステップＳ６３では、基本となる交差点地図（予め記憶してある地図や、道路地図データから定まるもの）を、ステップＳ６１で求めた方向が画面上方向となるように回転処理を行う。図７（Ａ）（Ｂ）の各左図は、交差点に対する自車両Ａの位置および向きの実際の状況であり、右図は、各左図に対応する回転処理後の交差点地図である。なお、左図において、符号Ｃは歩行者である。
【００７３】
同図（Ａ）は、左図に示すように、自車両Ａが交差点に進入する前の状態であり、この状態では、右図に示すように、交差点地図は、走行中の道路が上下方向に延びており、右折後の交差点退出路は左右方向に延びている。
【００７４】
同図（Ｂ）は、左図に示すように、自車両Ａが停止線を越えて交差点に進入し、進行方向が少し右方向に変化した状態である。この状態では、右図に示すように、交差点地図は、それまで走行していた道路（交差点流入路）が左斜め上方向から右斜め下方向に延び、これから走行する道路（交差点退出路）が右斜め上方向から左斜めした方向に延びている。
【００７５】
同図（Ｃ）は、左図に示すように、自車両Ａが交差点においてほぼ方向を変え終え、交差点退出路にほぼ沿った方向となった状態である。この状態では、右図に示すように、交差点地図は、交差点退出路が上下方向に延び、交差点流入路が左右方向に延びている。
【００７６】
この図７に例示したような回転処理を行った後、ステップＳ６３では、さらに、その回転後の交差点地図を、ステップＳ６２で算出した縮尺に基づいてサイズ変更を行って、そのサイズ変更後の交差点地図を表示器１２０に表示する。また、自車両図形２００、右折後障害物図形２２０も交差点地図の縮尺に応じた大きさで表示する。
【００７７】
右折後の交差点退出路に存在する歩行者等は、図７の左図からも分かるように、自車両の進行に従って、自車両に対する方位が大きく変化する。ヘディングアップ表示は、自車両の現時点での進行方位を画面上とすることから、自車両に対する方位が大きく変化する歩行者等であっても、ヘディングアップ表示とすれば、ドライバは、歩行者等の進行方向に存在することを混乱なく把握することができる。
【００７８】
次に、図８を用いて交差点ターゲットアップ表示の詳細処理を説明する。まず、ステップＳ８１では、支援対象交差点への進入方向を画面上方向と決定する。この支援対象交差点への進入方向は、具体的には、交差点へ進入する直近のリンク方向であって交差点内のノード端が上方向となる方向である。この進入方向は、図１２に、矢印４００で示す方向である。
【００７９】
続くステップＳ８２では、自車、支援対象交差点、障害物が、表示器１２０に設定された交差点地図表示領域に収まる範囲で、できるだけ大きい縮尺を算出する。より詳しくは、障害物（交差点ターゲットアップの場合には、少なくとも対向車両が存在する）と自車両との間の距離を算出し、その距離、および、距離から縮尺を算出する予め記憶された関係式から、地図の縮尺を算出する。ステップＳ８３では、ステップＳ８１で求めた画面上方向、および、ステップＳ８２で算出した縮尺で、交差点地図を表示する。また、自車両図形２００、対向車両図形２１０、右折後障害物図形２２０も交差点地図の縮尺に応じた大きさで表示する。
【００８０】
交差点ターゲットアップ表示は、交差点に進入する直近の自車両の進入方向前方が画面上となる表示形式であることから、現時点での自車両の向きによらず、図４に例示するように、交差点進入前の道路が画面上下方向となる。ここで、この交差点ターゲットアップ表示の利点を説明する。
【００８１】
図９は、交差点ターゲットアップ表示を、実際の道路形状および他の表示形式と比較して示す図である。同図（Ａ）は、交差点地図を表示する交差点やその周辺の実際の道路形状の概略図であり、同図（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）は、それぞれ、ノーズアップ表示、ヘディングアップ表示、交差点ターゲットアップ表示である。
【００８２】
図（Ａ）に示すように、自車両（同図における白三角印を丸で囲んだ図形）が走行中の実際の道路は、自車両の位置から交差点までの間に曲がっており、自車両が走行中の道路は、現時点では略東方向に延びているが、交差点付近においては、略北東方向に延びている。また、この走行中の道路と交差する道路は、走行中の道路と略直角に交差している。
【００８３】
ノーズアップ表示では北方向が画面上となるので、図（Ｂ）に示すように、交差点周辺では、自車両の交差点流入路と流出路は、いずれも斜め方向に延びる道路として示される。また、ヘディングアップ表示では現時点での進行方向が画面上となるので、実際の状態が図９（Ａ）の状態の場合には、同図（Ｃ）に示すように、自車位置に対して交差点が左上方向に示される。これらノーズアップ表示やヘディングアップ表示は、走行中の道路が延びている向きや、走行中の車両の向きにより、支援対象の交差点の表示位置や表示角度が変化してしまう。これに対して、交差点ターゲットアップ表示は、常に、図（Ｄ）に示すように、交差点への進入方向が画面上方向となる表示形式である。従って、図（Ａ）のように、自車両の現在位置から交差点までの実際の道路形状が曲がっており、且つ、自車両が走行している道路が交差点において南北方向に延びていない場合であっても、交差点への進入方向が画面上方向となる。そのため、交差点を自車両とは反対方向から進入する対向車両が存在することが把握しやすくなる。
【００８４】
図１０は、交差点ターゲットアップ表示において、交差点地図の縮尺の変化を例示する図である。同図（Ａ）、（Ｂ）ともに、左図は、自車両Ａと対向車両Ｂとの実際の位置関係を示す図であり、右図が、左図に対応した交差点地図の表示例である。また、図（Ａ）は、自車両Ａと対向車両Ｂとの間の距離が比較的長い場合の表示例であり、図（Ｂ）は、自車両Ａと対向車両Ｂとの間の距離が比較的短い場合の表示例である。
【００８５】
この図１０に示すように、自車両Ａと対向車両Ｂとの間の距離が短いほど、自車両図形２００や対向車両図形２１０は大きく表示されるので、自車両Ａと対向車両Ｂとの間の距離を、交差点地図から把握することができる。
【００８６】
以上、説明した本実施形態によれば、自車両の進行方向に対向車両が存在する場合には、交差点地図を、交差点への自車両の進入方向前方が画面上方向となる交差点ターゲットアップ表示としていることから、対向車両の存在が把握しやすい。また、交差点地図の表示形式は逐次決定しており、当初（右折前）は、自車両の進行方向に対向車両が存在するとしても、自車両が交差点で右折し、対向車線を横断し終わると、対向車両は自車両の進行方向には存在しなくなる。そして、対向車線を横断し終わり、対向車両が自車両の進行方向に存在しない状態となり、且つ、歩行者等が存在すると判断した場合には、交差点地図をヘディングアップ表示としている。よって、歩行者等の存在も把握しやすい。
【００８７】
前述の実施形態では、自車両の経路前方に障害物（対向車両・歩行者等）が存在するか否かにより、交差点ターゲットアップ表示とするかヘディングアップ表示とするかを切り替えていた。しかし、障害物の存否に代えて、交差点に対する自車両の位置により、表示形式を切り替えるようにしてもよい。具体的には、自車両が交差点を曲がり、その進行方向が交差点退出路を向く位置を交差点内に設定し、その位置を表示切り替え位置とする。そして、その表示切り替え位置よりも交差点進入方向手前では交差点ターゲットアップ表示を設定し、その表示切り替え位置よりも交差点退出方向ではヘディングアップ表示とする。上記表示切り替え位置は、仮に対向車両が存在するとしても、その対向車両が経路前方ではなくなる位置である。よって、対向車両に注意する必要がある間は交差点ターゲットアップ表示となるので、対向車両を把握しやすい。また、交差点を右折して自車両の向きが交差点退出路を進行する向きとなるとヘディングアップ表示となるので、経路前方の歩行者等の存在も把握しやすい。なお、この態様においては、自車両の位置は演算装置１７０が逐次演算する。すなわち、この態様においては、演算装置１７０は自車位置演算手段として機能する。
【００８８】
以下の実施形態は、交差点に対する自車両の位置により表示形式を切り替える実施形態である。なお、以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一の要素である。
【００８９】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を説明する。第２実施形態も、機械的構成は第１実施形態と同じである。図１３は、第２実施形態において、演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【００９０】
図１３において、ステップＳ１〜Ｓ４は、図５と同じ処理である。ステップＳ３において、支援サービス提供条件が成立したと判断した場合には、ステップＳ１１に進み、図５のステップＳ７と同じ処理を行なうことにより、交差点ターゲットアップ表示で交差点地図を表示する。
【００９１】
ステップＳ１２では、交差点に対する自車両の位置の演算を行なう。自車両の位置の演算は、ここでは、光ビーコン３０の通過を起点として、そこからの走行距離をタイヤ回転数に基づいて演算する処理とする。
【００９２】
ステップＳ１３では、上記ステップＳ１２で演算した自車位置が交差点内右折待ちノード４１０ｃを越えたか否かを判断する。この第２実施形態では、この交差点内右折待ちノード４１０ｃが、特許請求の範囲の表示切り替えノードに相当する。なお、交差点内右折待ちノード４１０ｃの位置は、路側無線機１０から取得した道路線形情報に含まれている。よって、路側無線機１０からの情報を受信する車載無線機１４０が道路線形情報取得手段に相当する。なお、路側無線機１０からの情報には、対向車両の情報も含まれているので、車載無線機１４０は対向車両情報取得手段にも相当する。
【００９３】
上記判断は、具体的には、まず、道路線形情報に基づいて、前述の起点（光ビーコン通過位置）から交差点内右折待ちノード４１０ｃまでの距離を算出する。そして、交差点内右折待ちノード４１０ｃまでの距離をステップＳ１２で演算した走行距離が越えた場合に、交差点内右折待ちノード４１０ｃを越えたと判断する。
【００９４】
ステップＳ１３でＹＥＳと判断した場合には、ステップＳ１４に進み、図５のステップＳ９と同じ処理を行なうことにより、交差点地図をヘディングアップ表示に切り替える。一方、ステップＳ１３でＮＯと判断した場合には、ステップＳ１５へ進む。
【００９５】
ステップＳ１５では、交差点の信号灯色が右折矢印点灯状態か否かを判断する。この判断がＹＥＳである場合にもステップＳ１４へ進む。一方、この判断がＮＯであればステップＳ１２へ戻る。
【００９６】
ステップＳ１６では、支援サービス提供条件を演算するためのデータを取得し、取得したデータに基づいて、支援サービス提供条件の演算を行なう。ステップＳ１７では、支援サービス提供条件が成立したか否かを判断する。この判断がＹＥＳであれば、ステップＳ１２へ戻る。一方、この判断がＮＯであればステップＳ１８へ進む。ステップＳ１８では、表示器１２０の表示画面を通常表示とする。この通常表示の意味は、ステップＳ４と同じである。
【００９７】
図１４、１５は、第２実施形態における交差点地図の変化を例示する図であり、図１４は、図１３がＹＥＳとなって表示形式が変化した例であり、図１５はステップＳ１５がＹＥＳとなって表示形式が変化した例である。図１４、図１５ともに、左図は、交差点に対する自車両Ａの位置および向きの実際の状況であり、右図は、各左図に対応する交差点地図である。
【００９８】
まず、図１４を説明する。図１４においては、各左図に、道路線形情報に含まれているノード４１０、リンク４２０も示している（ただし一部のノード４１０、リンク４２０は省略）。図１４（Ａ）は、左図に示すように、自車両Ａは、停止線を越えて交差点に進入し始めた状態であり、まだ、交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過していない。そのため、図１３のステップＳ１３がＮＯとなる。この状態で信号灯色が通行許可を示す青であるとすると、ステップＳ１５もＮＯとなる。よって、交差点地図は交差点ターゲットアップ表示となる。
【００９９】
図１４（Ｂ）は、左図に示すように、自車両Ａが交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過している。従って、図１３のステップがＹＥＳとなる。そのため、交差点地図はヘディングアップ表示となる。図１４（Ａ）の表示から図１４（Ｂ）の表示に切り替わる際には、図１４（Ｂ）に矢印で示すように、地図が回転したように見えることになる。なお、表示形式を交差点ターゲットアップからヘディングアップ表示に切り換える際、自車両の向きにより定まる最終的な角度の地図に直接切り替えてもよいし、また、その角度まで徐々に回転するように地図を表示してもよい。徐々に回転させる場合、車速が速いほど回転速度を速くして、最終的な状態とするまでの時間を短くするようにしてもよい。
【０１００】
図１４（Ｃ）は、左図に示すように、自車両Ａが横断歩道終点ノード４１０ｆを通過している。支援サービスエリアが横断歩道終点ノード４１０ｆまでと定められている場合には、ステップＳ１７がＮＯとなる。よって、通常表示に戻る。通常表示は、交差点地図が表示される前の表示であり、この図１４の例では、表示をオフにしている。
【０１０１】
次に、図１５を説明する。図１５（Ａ）は、左図に示すように、自車両Ａは、交差点の手前（より詳しくは図示していない停止線の直前）に位置している。そのため、図１３のステップＳ１３がＮＯとなる。また、図１５の各左図には信号の状態も示しており、文字あるいは矢印を示している部分が点灯状態であることを意味する。図１５（Ａ）では、信号灯色が通行許可を示す青（図ではＢで表示）であるので、ステップＳ１５もＮＯとなる。よって、交差点地図は交差点ターゲットアップ表示となる。
【０１０２】
図１５（Ｂ）は、左図に示すように、自車両Ａは、向きを交差点退出路方向へかなり向けた状態で右折待ちである。この図にはノード４１０は示していないが、図１５（Ｂ）の状態では、自車両Ａは交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過していない。従って、図１３のステップＳ１３はまだＮＯのままである。また、信号灯色は青のままである。従って、交差点地図は交差点ターゲットアップ表示のままである。
【０１０３】
図１５（Ｃ）は、左図に示すように、自車両Ａの位置は図１５（Ｂ）と同じである。ただし、信号灯色が青から、右矢印信号が点灯状態へと変化している。そのため、ステップＳ１５がＹＥＳとなる。よって、自車両Ａの位置は図１５（Ｂ）から変化していないが、交差点地図の表示形式はヘディングアップ表示へと切り替わり、図１５（Ｃ）の右図に示されるように、交差点地図は、交差点退出路および右折後障害物図形２２０が画面上方向に近い位置の表示となる。
【０１０４】
以上、説明した第２実施形態では、自車両Ａの位置が、交差点内右折待ちノード４１０ｃを越えるまでは、交差点地図の上方向が自車両の交差点への進入方向となっている交差点ターゲットアップ表示で交差点地図が表示されるので、交差点地図に重畳表示される対向車両図形２１０を認識しやすい。また、交差点内右折待ちノード４１０ｃを越えて、交差道路の横断歩道が進行方向の前方に存在する状況では、交差道路が認識し易いヘディングアップ表示で交差点地図が表示されるので、交差点地図に重畳表示される右折後障害物図形２２０も認識しやすい。
【０１０５】
また、右矢印信号となった場合には、対向車線から交差点へ車両が進入してくる可能性は低いので、この第２実施形態では、自車両Ａが交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過する前であっても、右矢印信号となった場合には、交差点地図の表示形式をヘディングアップ表示としている。これにより、右矢印信号が点灯している際に最も注意が必要な、対向車線を横断した後の障害物の存在を示す右折後障害物図形２２０を認識しやすくなる。
【０１０６】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態を説明する。第３実施形態も、機械的構成は第１実施形態と同じである。図１６は、第３実施形態において演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【０１０７】
図１６のフローチャートは、図１３のステップＳ１４に代えてステップＳ１４−１を実行する点が第２実施形態と相違するのみである。図１３のステップＳ１４では、交差点地図の表示形式をヘディングアップ表示としていたが、この第３実施形態のステップＳ１４−１では、交差点地図の表示形式をノードターゲットアップ表示とする。
【０１０８】
このノードターゲットアップ表示とは、交差点内右折待ちノード４１０ｃ（表示切り替えノード）以降の２つの予め定められたノード４１０を結ぶ方向であって進行方向前側のノード４１０を画面上方向とする表示形式である。
【０１０９】
図１７を用いてノードターゲットアップ表示を具体的に説明する。図１７（Ａ）は、破線矢印４３０Ａにて交差点地図の上方向を示している点において図１４（Ａ）と相違するが、自車両Ａ、対向車両Ｂ、歩行者Ｃの位置は、図１４（Ａ）と同じである。この図１７（Ａ）の左図の状態では、第３実施形態でも交差点ターゲットアップ表示を行なう。よって、図１７（Ａ）の右図は図１４（Ａ）の右図と同じである。
【０１１０】
図１７（Ｂ）の左図は、図１７（Ａ）から自車両Ａが進行して、交差点内右折待ちノード４１０ｃを自車両Ａが通過した状態を示している。また、図１７（Ｂ）の左図にも、破線矢印４３０Ｂで、右図に示す交差点地図の上方向を示している。
【０１１１】
図１７（Ｂ）の破線矢印４３０Ｂは、交差点内右折待ちノード４１０ｃと、横断歩道終点ノード４１０ｆとを結んだ方向となっている。この破線矢印４３０Ｂにおいて、進行方向前側のノード、すなわち、横断歩道終点ノード４１０ｆを画面上方向とした交差点地図が、図１７（Ｂ）の右図である。
【０１１２】
図１７（Ｂ）の左図において、破線矢印４３０Ｂの向きと自車両Ａの向きと比較すると分かるように、両者の向きは類似する。よって、ノード４１０を結んだ方向により交差点地図の画面上方向を決定するようにすれば、車両向きを検出するセンサの信号を用いなくても、自車両Ａの向きの変化に対応して交差点地図の画面上方向を変化させることができる。従って、車両向きを検出するセンサを備えていない車両であっても、自車両の向きの変化に対応して交差点地図の画面上方向を変化させることができる。
【０１１３】
（第３実施形態の変形例１）
上述の第３実施形態では、対向方路との交点ノード４１０ｄおよび横断歩道開始ノード４１０ｅの２つのノードを間に挟んだ２つのノード４１０ｃ、４１０ｆを結んだ方向を交差点地図の画面上方向としていた。しかし、これに限らず、交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過した後、自車両Ａが位置するリンク方向（すなわち自車両Ａの直前ノードと直後ノードを結んだ方向）を交差点地図の画面上方向としてもよい。
【０１１４】
（第３実施形態の変形例２）
また、交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過した時点で、横断歩道開始ノード４１０ｅと横断歩道終点ノード４１０ｆを結んだ方向であって横断歩道終点ノード４１０ｆを画面上方向とする交差点地図を表示してもよい。交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過した直後は、自車両は、まだ、交差点退出路方向を向いていない。しかし、このようにすれば、交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過した時点で、交差点退出路の横断歩道が画面上方向となる交差点地図が表示されるので、その横断歩道に存在する障害物をより認識しやすくなる。特に、交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過した時点の速度が速い（所定車速以上）場合に横断歩道に比較的短時間で到達するので、このようにすることが好ましい。
【０１１５】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態を説明する。第４実施形態も、機械的構成は第１実施形態と同じである。図１８は、第４実施形態において演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【０１１６】
図１８のフローチャートは、図１６のステップＳ１３に代えてステップＳ１３−１を実行し、ステップＳ１５に代えてステップＳ１５−１、Ｓ１５−２を実行する点が第３実施形態と相違するのみである。
【０１１７】
ステップＳ１３−１では、自車両Ａが交差点内において右折待機位置よりも前で一旦停止したか否かを判断する。この判断がＹＥＳの場合にもステップＳ１４へ進み、表示形式をヘディングアップ表示に切り換える。
【０１１８】
一方、ステップＳ１３−１がＮＯであればステップＳ１５−１へ進む。ステップＳ１５−１では、対向車両があるか否かを判断する。なお、ここでの判断は、自車両の向きは関係なく、対向車両があるかないかのみを判断する。この判断がＮＯ、すなわち対向車両がない場合には、ステップＳ１４へ進み、表示形式をヘディングアップ表示に切り換える。一方、この判断がＹＥＳ、すなわち対向車両が存在する場合には、ステップＳ１５−２へ進み、自車両Ａが対向車線を横断したか否かを判断する。この判断は、自車両Ａが対向方路との交点ノード４１０ｄを通過したか否かにより行なう。なお、対向方路との交点ノード４１０ｄに代えて、横断歩道開始ノード４１０ｅを用いてもよい。ステップＳ１５−２がＹＥＳであればステップＳ１４へ進み、表示形式をヘディングアップ表示に切り換える。一方、この判断がＮＯであれば、ステップＳ１２へ戻る。
【０１１９】
図１９は、第４実施形態における交差点地図の変化を例示する図である。図１９（Ａ）は、左図に示すように、自車両Ａは、交差点の手前（より詳しくは図示していない停止線の直前）に位置している。この図１９（Ａ）の位置は、交差点内ではないことから、自車両Ａが停止中か走行中かに関係なく、ステップＳ１３−１はＮＯとなり、ステップＳ１５−１はＹＥＳとなる。よって、交差点地図は交差点ターゲットアップ表示となる。
【０１２０】
図１９（Ｂ）の左図は、自車両Ａが交差点内において右折待機位置４４０よりも前で停止した状態を示している。この場合、ステップＳ１３−１がＹＥＳになりステップＳ１４へ進む。よって、交差点地図は、図１９（Ｂ）の右図に示されるように、ヘディングアップ表示となる。
【０１２１】
図１９（Ｃ）の左図は、自車両Ａは、交差点内において右折待機位置４４０よりも前で停止せずに、その右折待機位置４４０を通過した状態を示している。この場合、ステップＳ１３−１はＮＯとなることから、自車両Ａが右折待機位置４４０を越えても、図１９（Ｃ）の右図に示すように、交差点ターゲットアップ表示を維持する。
【０１２２】
自車両Ａが交差点内で停止した場合には、自車両Ａのドライバは、交差点に進入する対向車両Ｂに注意を払っていると推定することができる。そこで、この第４実施形態では、自車両Ａが交差点内において右折待機位置４４０までに停止した場合には、表示形式を交差点ターゲットアップ表示からヘディングアップ表示へ切り替える。これにより、次に注意を払う必要がある、対向車線を横断した後の障害物の存在を認識し易くしている。一方で、右折待機位置までに自車両Ａが交差点内で停止しなかった場合であって（Ｓ１３−１：ＮＯ）、対向車両が存在する場合には（Ｓ１５−１：ＹＥＳ）、自車両Ａの位置が待機位置ノードを越えているとしても、対向車線を横断するまでは、表示形式を対向車両を認識しやすい交差点ターゲットアップ表示に維持する。これによって、対向車両の存在に気づきやすくしている。
【０１２３】
（第５実施形態）
次に、第５実施形態を説明する。第５実施形態も、機械的構成は第１実施形態と同じである。図２０は、第５実施形態において演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。図２０のフローチャートは、図１３のフローチャートに対して、ステップＳ１２とステップＳ１３の間に、ステップＳ１２−１が追加されている。
【０１２４】
ステップＳ１２−１では、走行中の道路の車線数が、２以上の値に設定されたＮ以上であるか否かを判断する。上記Ｎは、交差点が大きいとみなすことができる数値（たとえば３）に設定されている。なお、車線数、Ｎは、それぞれ、特許請求の範囲の交差点サイズ値、基準サイズ値に相当する。
【０１２５】
ステップＳ１２−１の判断は、路側無線機１０から送信されてくる道路線形情報に含まれている車線数の情報を用いて行なう。この判断がＹＥＳであればステップＳ１３へ進む。一方、この判断がＮＯであればステップＳ１６へ進む。つまり、走行中の道路の車線数がN以上でなければ、ヘディングアップ表示への切り替えを行わず、交差点ターゲットアップ表示を維持するのである。
【０１２６】
交差点ターゲットアップ表示は、自車両Ａが交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過して進行方向が変化した場合に、交差点地図の上方向が進行方向前方を示さない状態となる。交差点が大きい場合、自車両Ａが交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過して進行方向が変化した後も、交差点ターゲットアップ表示を維持するとすれば、交差点地図の上方向が進行方向前方を示さない状態が比較的長く続くことになるため、ドライバが違和感を覚える恐れがある。そこで、この第５実施形態では、車線数がＮ以上の大きな交差点では、ステップＳ１３、１５を実行して、交差点ターゲットアップ表示からヘディングアップ表示へ変更するか否かを判断している。一方、小さな交差点では、表示形式を変更しても、変更後の形式で表示している期間は短時間であり、短時間のみの表示形式の変更によってドライバが煩わしさを感じてしまう恐れもある。そこで、車線数がＮよりも小さい場合には、ステップＳ１３〜Ｓ１５を実行しないことで、表示形式を変更しないようにしている。
【０１２７】
（第６実施形態）
次に、第６実施形態を説明する。第６実施形態では、交差点までの距離に応じて、地図の表示態様を二次元的な表示態様（以下、二次元地図）および三次元的な表示態様（以下、三次元地図）の一方から他方へ切り換える。
【０１２８】
二次元地図は、画面上下方向および左右方向において縮尺が同一である地図を意味する。一方、三次元地図は、画面上側ほど縮尺が小さくなる地図であり、これまでに説明した交差点地図は、いずれもこれに該当する。
【０１２９】
図２１は、第６実施形態における交差点地図の変化を例示する図である。図２１の（Ａ）〜（Ｅ）はいずれも交差点地図であり、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）、（Ｅ）の順に表示が変化する。また、図２１（Ａ）〜（Ｅ）には、いずれも、自車両図形２００、対向車両図形２１０、右折後障害物図形２２０が示されている。
【０１３０】
図２１（Ａ）は、交差点中心までの自車両Ａの距離が、予め設定された三次元表示距離よりも遠い場合の表示態様であり、交差点地図を二次元地図で表示している。なお、この図（Ａ）の地図も、交差点へ進入する直近の自車両の進行方向前方が画面上となる交差点ターゲットアップ表示である。
【０１３１】
自車両Ａが進行して、交差点中心までの距離が上記三次元表示距離以下になると、図（Ｂ）に示すように、三次元地図に切り替わる。この図（Ｂ）は、図１０（Ａ）の右図と同じであり、自車両図形２００、対向車両図形２１０の大きさにより、両者の相対距離を示している。自車両Ａ、対向車両Ｂとも交差点に近づいていくにつれ、徐々に、自車両図形２００、対向車両図形２１０が大きく表示される図（Ｃ）はその一例である。そして、これまでの実施形態におけるいずれかの判断により、表示形式をヘディングアップ表示に切り替えると判断した場合には、図（Ｄ）に示すように、ヘディングアップ表示で交差点地図を表示する。その後、さらに自車両Ａが走行し、再び、交差点中心までの距離が上記三次元表示距離よりも大きくなると、図（Ｅ）に示すように、交差点地図を二次元地図に戻す。
【０１３２】
なお、三次元地図の表示を開始するための上記三次元表示距離は、支援サービスエリア内に含まれる距離である。ただし、二次元地図の表示開始位置は、支援サービスエリア内である必要はない。支援サービスエリア外では、路側無線機１０から交差点地図を取得することはできないので、ナビゲーション装置などの他の装置から交差点の地図を取得して表示を行なう。
【０１３３】
この第６実施形態では、自車両が交差点に近い位置にいる場合には、実際の景観により近い表示態様である三次元地図で交差点地図が表示される。よって、交差点地図から、交差点周辺エリアに存在する障害物を認識しやすくなる。また、自車両が交差点から遠い場合には、二次元地図で交差点地図が表示されるので、自車両から遠い位置までの距離を把握しやすい。
【０１３４】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【０１３５】
たとえば、交差点地図は、実際の交差点形状を反映した地図とする場合であっても、道路地図データを用いずに、車両の走行軌跡から自車両の進行方向に存在する交差点の形状を決定し、その決定した交差点の形状に基づいて交差点地図を作成し、この交差点地図を交差点ターゲットアップ表示してもよい。詳しくは図１１を用いて説明する。
【０１３６】
演算装置１６０は、車車間通信により他車両Ｄの位置を逐次取得して他車両Ｄの走行軌跡３００を決定する（図１１（Ａ））。また、自車両Ａについても走行軌跡３１０を決定する。そして、それら走行軌跡３００、３１０をそれまでと同じ曲率で延長した経路を、それぞれ、今後の他車両Ｄの推定経路３２０、今後の自車両Ａの推定経路３３０に決定する。そして、それら２つの推定経路３２０、３３０の交点を自車両の進行方向に存在する交差点３４０とし、その交差点３４０およびその付近の推定経路３２０、３３０の形状を交差点地図とする。そして、自車両の推定経路３３０において、交差点３４０の付近が画面上下方向となるように交差点地図を回転させたものが図１１（Ｂ）に示す図であり、この図１１（Ｂ）の図が、交差点ターゲットアップ表示での交差点地図である。このようにして交差点地図の形状およびその交差点地図の上方向を決定すれば、道路地図データを利用していないことから、道路地図データを取得できなくても、交差点地図を表示することができる。この図１１の態様においては、演算装置１６０は、特許請求の範囲の道路形状決定手段としても機能する。なお、推定進路３２０、３３０は、走行軌跡３００、３１０をそれまでと同じ曲率で延長して作成する方法に限られず、走行軌跡３００、３１０の現時点での接線方向を推定進路としてもよい。
【０１３７】
また、前述の支援サービス提供条件が成立していても、交差点を通過する前に、走行中の道路の信号灯が通行禁止を示す灯色（ここでは赤信号とする）となった場合には、ステップＳ４を実行して通常表示としてもよい。進行方向の信号が赤信号となった場合、通常、自車両は走行を停止することから、障害物の存在を通知する必要性は低下する。その一方で、赤信号での停車中は、交差点地図が表示される前の画面を確認したいことも多いと考えられるからである。この場合、青信号になったら、再度、ステップＳ５、Ｓ６、Ｓ８により定まる表示形式で交差点地図を表示する。
【０１３８】
また、前述の実施形態では、上方向固定表示として交差点ターゲットアップ表示を行っていたが、これに代えて、ノーズアップ表示を行ってもよい。
【０１３９】
また、前述の実施形態は右折時に障害物情報を通知するものであったが、左折時に障害物情報を通知してもよい。また、路側カメラ２０に代えて、ミリ波レーダ等のレーダにより物体を検知するようにしてもよい。
【０１４０】
また、第５実施形態では、車線数を交差点サイズ値としていたが、交差点内右折待ちノード４１０ｃから横断歩道開始ノード４１０ｅまで、あるいは、横断歩道終点ノード４１０ｆまでの距離を交差点サイズ値としてもよい。
【０１４１】
また、第２実施形態では、自車両Ａが交差点内右折待ちノードを通過していなくても、右矢印信号となった場合には、表示形式をヘディングアップ表示に切り替えていたが、右折待ちノードを通過したか否かの判断に代えて、対向車両が存在するか否かを判断してもよい。つまり、対向車両が存在していても、右矢印信号となった場合には、表示形式をヘディングアップ表示に切り替えるようにしてもよい。
【０１４２】
前述の実施形態において、ヘディングアップ表示に代えて、ノードターゲットアップ表示を用いてもよい。また、逆に、ノードターゲット表示に代えてヘディングアップ表示を用いてもよい。
【符号の説明】
【０１４３】
１：運転支援システム、 １０：路側無線機、 ２０：路側カメラ、 ３０：光ビーコン、 ４０：信号灯制御器、 ５０：路側制御装置、 １００：車載装置（車載障害物情報通知装置）、 １１０：車速センサ、 １２０：表示器、 １３０：スピーカ、 １４０：車載無線機（道路線形情報取得手段、対向車両情報取得手段）、 １５０：光ビーコンアンテナ、 １６０：車内ＬＡＮ、 １７０：演算装置（地図表示制御手段、道路形状決定手段）、 ２００：自車両図形、 ２１０：対向車両図形（障害物図形）、 ２２０：右折後障害物図形、 ３００：（他車両Ｄ）の走行軌跡、 ３１０：（自車両Ａ）の走行軌跡、 ３２０：（他車両Ｄ）の推定経路、 ３３０：（自車両Ａ）の推定経路、 ３４０：交差点 Ａ：自車両、 Ｂ：対向車両、 Ｃ：歩行者
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載障害物情報通知装置に関し、特に、車両が交差点を曲がる際に交差点周囲の障害物の存在を画面表示により通知する車載障害物情報通知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載障害物情報通知装置として、交差点を曲がる際に対向車情報をドライバへ通知する装置が知られている（たとえば特許文献１）。また、特許文献１には、従来技術として、交差点を右折後に通過する横断歩道に歩行者が存在するかどうかを知らせる技術も開示されている。
【０００３】
また、交差点地図など、車両が走行中の道路の地図を車両の表示器に表示する装置は、車載ナビゲーション装置などとして広く知られている。さらに、車載ナビゲーション装置には、表示器の画面に表示している道路地図を、車両の現時点での進行方向前方が画面上となる表示形式であるヘディングアップ表示とするか、地図の北方向が画面上となるノーズアップ表示とするかをユーザが選択できるものも広く知られている。
【０００４】
さらに、地図の表示形式としては、交差点への進入方向が表示画面の上方を向く方向となる表示形式も知られている（たとえば特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１１２４９号公報
【特許文献２】特開平６−２６５３６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来技術では、常にユーザが設定した表示形式で地図を表示することが一般的である。また、特許文献２のように、交差点までの距離により地図の表示形式を変更するものもあるが、特許文献２においても、交差点までの距離が所定値未満となった後は、地図の表示形式は常に同じである。
【０００７】
ここで、特許文献１のように、交差点地図に障害物情報を表示して障害物を通知する場合を考えると、障害物としては、例えば、右折時の対向車両や、交差点を曲がった後の横断歩道やその周辺に存在する歩行者等がある。これらの障害物の存在をドライバが認識しやすい表示形式が望まれる。
【０００８】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、交差点における進行方向の障害物の存在を認識しやすい車載障害物情報通知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
その目的を達成するための請求項１記載の発明によれば、表示手段は、交差点地図を、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第１表示形式、および、自車両が前記交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第２表示形式で前記交差点地図を表示可能となっている。そして、判断手段は、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、表示形式を、第１表示形式とするか第２表示形式とするかを判断する。
【００１０】
よって、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報の変化により、交差点地図は、第１表示形式となったり、第２表示形式となったりするので、実際の状況に応じた分り易い表示形式の交差点地図となる。その結果、障害物の存在を認識しやすくなる。
【００１１】
第２表示形式としては、請求項２のように、自車両の向きを自車両方向情報とし、自車両の進行方向前方が画面上となるよう地図の画面上方向を変化させる表示形式であるヘディングアップ表示がある。
【００１２】
また、交差点周辺エリア内に存在する移動体としては、自車両とは反対方向から交差点に進入する対向車両、交差点退出路に存在する障害物などがあり、また、自車両も上記移動体に含まれる。自車両以外の移動体の存在を取得するためには、たとえば、請求項３のように、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報を取得する移動体情報取得手段を備える。そして、判断手段は、移動体情報取得手段が取得した移動体の情報に基づいて表示形式を判断する。
【００１３】
一方、移動体の情報として自車両の位置を用いる場合には、請求項４のように、交差点周辺エリア内における自車両の位置を演算する自車位置演算手段を備える。そして、判断手段は、自車位置演算手段により演算された自車両の位置を移動体の情報として用いて表示形式を判断する。
【００１４】
請求項５記載の発明は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知する車載障害物情報通知装置である。また、移動体情報取得手段は、対向車線から交差点に進入する対向車両、および、対向車線を横断後の交差道路に存在する対向車線横断後障害物の情報を取得する。そして、判断手段は、進行方向に対向車両が存在することに基づいて第１表示形式とすると判断し、対向車線横断後障害物が存在することに基づいて第２表示形式とすると判断する。
【００１５】
対向車両は、交差点へ対向車線から走行してくる車である。よって、交差点に進入する自車両の運転者にとって、対向車両が存在する方向は地図表示を見るまでもなく把握できる。そこで、進行方向に対向車両が存在することに基づいて上方向固定表示にすることで、不要な地図回転が抑止されて対向車両の存在が把握しやすくなる。
【００１６】
一方で、対向車線横断後障害物（たとえば対向車線横断後の横断歩道やその周辺に存在する歩行者）は、自車両が交差点周辺エリアを走行している間に、自車両からの方向が大きく変化する。具体的には、自車両が交差点周辺エリアに入った当初は斜め前方向に存在するが、交差点にて対向車線を横断して自車両の向きが交差点退出路を進行する向きとなると、自車両に対する対向車線横断後障害物の方向は、それまでとは大きく変化する。そこで、判断手段は、対向車線横断後障害物が存在することに基づいて第２表示形式とすると判断することで、進行方向に対向車線横断後障害物が存在することが把握しやすくなる。
【００１７】
請求項６記載の発明では、判断手段は、対向車線横断後障害物が存在し、且つ、進行方向に対向車両も存在するときは第１表示形式とすると判断する。このようにすると、対向車線横断後障害物および対向車両の両方が存在する場合には、交差点を曲がるまでは第１表示形式となる。よって、対向車両に注意しなければいけない間は第１表示形式となるので、対向車両を把握しやすい。また、交差点を曲がって自車両の向きが交差点退出路を進行する向きとなると第２表示形式となるので、進行方向に対向車線横断後障害物が存在することも把握しやすい。
【００１８】
請求項７記載の発明も、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知する車載障害物情報通知装置である。また、移動体の情報は自車両の位置としており、判断手段は、自車両が交差点を曲がる位置となるまでは第１表示形式とし、自車両が交差点を曲がった後の位置となった後は第２表示形式とすると判断する。
【００１９】
このように判断すると、対向車両に注意する必要がある間は第１表示形式となるので、対向車両を把握しやすい。また、交差点にて対向車線を横断して交差道路へ進入し、自車両の向きが交差点退出路を進行する向きとなると第２表示形式となるので、進行方向の対向車線横断後障害物の存在も把握しやすい。
【００２０】
請求項８記載の発明では、判断手段が判断した形式で表示手段に交差点地図を表示する地図表示制御手段を備える。
【００２１】
請求項９記載の発明では、第１表示形式として、前記交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示を行う。交差点ターゲットアップ表示で交差点地図が表示されると、走行中の道路が交差点までの間に曲がっているとしても、また、自車両が北方向へ向かっていなくても、交差点への進入方向前方が画面上となる。よって、交差点を自車両とは反対方向から進入する対向車両が存在することが把握しやすい。
【００２２】
請求項１０記載の発明では、路側機から交差点形状を取得する交差点形状取得手段を備える。そして、地図表示制御手段は、交差点形状取得手段が取得した交差点形状に基づいて交差点地図を作成して前記表示手段に表示する。路側機からは、その路側機が設置された交差点の交差点形状が逐次送信される場合も多い。この請求項１０のようにすれば、路側機から逐次送信される交差点形状を有効に活用することができる。
【００２３】
ところで、進行方向の信号が赤信号となった場合、通常、自車両は走行を停止することから、障害物の存在を通知する必要性は低下する。その一方で、赤信号での停車中は、交差点地図が表示される前の画面を確認したいことも多いと考えられる。そこで、請求項１１記載の発明では、地図表示制御手段は、判断手段が判断した表示形式で交差点地図を表示した後、自車両が交差点周辺エリアに存在しているが進行方向の信号が通行禁止を示す信号となったことに基づいて、表示手段の画面を、交差点周辺エリアに入る前の画面に戻す。
【００２４】
また、この請求項１１記載の発明では、その後、信号が通行許可を示す信号となったことに基づいて、再度、判断手段が判断した表示形式で交差点地図を表示するので、青信号になり再走行を開始した後は、交差点地図から障害物の存在を知ることができる。
【００２５】
対向車両の情報は、路側に設置された路側無線機から取得するようにしてもよいが、請求項１２のように、車車間通信により対向車両の情報を取得してもよい。このようにすれば、路側無線機が設置されていない交差点においても、交差点地図に障害物図形としての対向車両情報を表示することができる。
【００２６】
請求項１３記載の発明では、車車間通信で他車両情報を取得する。道路形状決定手段は、この他車両情報から他車両の走行軌跡を決定し、その走行軌跡から、他車両の今後の推定進路の形状を決定する。また、自車両の走行軌跡に基づいて自車両の今後の推定進路も決定する。さらに、それら他車両の今後の推定進路の形状と自車両の今後の推定進路の形状とに基づいて、自車両の進行方向に存在する交差点の形状を決定する。地図表示制御手段は、このようにして決定した交差点の形状に基づいて交差点地図の形状を決定する。また、自車両の今後の推定進路の形状に基づいて、ターゲットアップ表示の交差点地図における上方向を決定する。
【００２７】
このようにして交差点地図の形状およびその交差点地図における上方向を決定する場合には、道路地図データを利用していないことから、道路地図データを、路側機等の車両外部の装置やナビゲーション装置等の車両内部の他の装置から道路地図データを取得できなくても、交差点地図を表示することができる。
【００２８】
請求項１４記載の発明では、交差点地図に障害物図形を表示する障害物と自車両との距離が短くなるほど交差点地図を大きい縮尺で表示する。また、それとともに、自車両図形および障害物図形も、交差点地図の縮尺に応じた大きさで表示する。このようにすれば、交差点地図の縮尺および自車両図形、障害物図形の大きさにより、自車両と障害物との距離を把握できる。
【００２９】
請求項１５記載の発明も、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものである。判断手段は、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて表示形式を第１表示形式と判断した後、自車両の進行方向の信号が、対向車線を横断して交差道路へ進入可能を示す矢印信号となったことに基づいて、表示形式を第２表示形式とすると判断する。
【００３０】
対向車線を横断して交差道路へ進入可能を示す矢印信号となった場合には、対向車線から交差点へ車両が進入してくる可能性は低い。そこで、本発明では、上記矢印信号となった場合には、表示形式を第２形式とすることで、対向車線を横断した後の障害物の存在を認識しやすくしているのである。
【００３１】
請求項１６記載の発明も、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものである。また、第１表示形式は、交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示とする。また、路側機から、交差点を形成する道路のノード、リンク、ノード属性を含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段を備える。判断手段は、交差点内において対向車線を横断する手前に位置する待機位置ノードから対向車線を横断したことを示すノードまでの間の何れかのノードである表示切り替えノードを自車両が越えたと判断したことに基づいて、表示形式を第１表示形式から第２表示形式へ切り替えると判断する。
【００３２】
このようにすれば、自車両の位置が表示切り替えノードを越えるまでは、交差点地図の上方向が自車両の交差点への進入方向となっている交差点ターゲットアップ表示で交差点地図が表示されるので、対向車両を認識しやすい。また、表示切り替えノードを越えて、交差道路の横断歩道が進行方向の前方に存在する状況では、対向車線を横断した後の交差道路が認識し易い第２表示形式で交差点地図が表示されるので、対向車線を横断した後の障害物の存在も認識しやすい。
【００３３】
請求項１７記載の発明では、第２表示形式を、道路線形情報取得手段が取得したノードのうち、表示切り替えノード以降の２つのノードを結ぶ方向を前記自車両方向情報とし、それら２つのノードのうち進行方向前側のノードを画面上方向とする表示形式であるノードターゲットアップ表示とする。
【００３４】
自車両は、ノードに近い位置を通過しつつ交差点を通過する。よって、ノードを結んだ方向により画面上方向を決定するようにすれば、自車両が、車両向きを検出するセンサを備えていなくても、自車両の向きの変化に対応して交差点地図の画面上方向を変化させることができる。
【００３５】
請求項１８記載の発明では、表示切り替えノードを自車両が越えたと判断した場合のノードターゲット表示は、横断歩道開始ノードと横断歩道終点ノードと結ぶ方向であって横断歩道終点ノードを画面上方向とする。
【００３６】
表示切り替えノードを越えた時点では、自車両は、まだ、交差点退出路方向を向いていないが、本発明では、この時点で、交差点退出路の横断歩道が画面上方向となる交差点地図が表示されるので、その横断歩道に存在する障害物をより認識しやすくなる。
【００３７】
請求項１９記載の発明も、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものである。また、第１表示形式は、交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示とする。また、路側機から、交差点を形成する道路のノード、リンク、ノード属性を含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段と、対向車線から交差点に進入する対向車両の情報を取得する対向車両情報取得手段とを備える。判断手段は、交差点内において対向車線を横断する手前に位置する待機位置ノードまでに、自車両が交差点内で停止した場合には、表示形式を第１表示形式から第２表示形式へ切り替えると判断する一方、その待機位置ノードまでに自車両が交差点内で停止しなかった場合であって、対向車両が存在する場合には、自車両の位置が待機位置ノードを越えても表示形式を第１表示形式に維持する。
【００３８】
自車両が交差点内で停止した場合には、自車両のドライバは、交差点に進入する対向車両に注意を払っていると推定することができる。そこで、自車両が交差点内において待機位置ノードまでに停止した場合には、表示形式を第１表示形式から第２表示形式へ切り替えることで、次に注意を払う必要がある、対向車線を横断した後の障害物の存在を認識し易くする。一方で、待機位置ノードまでに自車両が交差点内で停止しなかった場合であって、対向車両が存在する場合には、自車両の位置が待機位置ノードを越えても表示形式を第１表示形式に維持することで、対向車両の存在に気づきやすくしている。
【００３９】
請求項２０記載の発明では、判断手段は、自車両が交差点から予め設定された三次元表示距離内に位置している場合には、画面上側ほど縮尺が小さくなる三次元的な表示態様で交差点地図を表示すると判断し、自車両が三次元表示距離外に位置している場合には、画面上下方向および左右方向において縮尺が同一である二次元的な表示態様で交差点地図を表示すると判断する。
【００４０】
この発明では、自車両が交差点に近い位置にいる場合には、実際の景観により近い表示態様である三次元的な表示態様で交差点地図が表示される。よって、交差点地図から、交差点周辺エリアに存在する障害物が認識しやすくなる。また、自車両が交差点から遠い場合には、画面上下方向および左右方向において縮尺が同一である二次元的な表示態様で交差点地図が表示されるので、自車両から遠い位置までの距離を把握しやすい。
【００４１】
請求項２１記載の発明では、判断手段は、交差点の大きさを示す交差点サイズ値が、基準サイズ値以上であれば、移動体の情報に基づいて表示手段における表示形式を第１表示形式とするか第２表示形式とするかの判断を行うが、交差点サイズ値が基準サイズ値よりも小さい場合にはその判断を行わず、交差点地図の表示形式を第１表示形式と判断する。
【００４２】
交差点ターゲットアップ表示（第１表示形式）は、自車両が待機位置ノードを通過して進行方向が変化した場合に、交差点地図の上方向が進行方向前方を示さない状態となる。交差点が大きい場合、自車両が待機位置ノードを通過して進行方向が変化した後も、交差点ターゲットアップ表示を維持するとすれば、交差点地図の上方向が進行方向前方を示さない状態が比較的長く続くことになるため、ドライバが違和感を覚える恐れがある。そこで、交差点サイズ値が基準サイズ値以上となる大きな交差点では、第１表示形式から第２表示形式への変更を判断するのである。一方、小さな交差点では、表示形式を変更しても、変更後の形式で表示している期間は短時間であり、短時間のみの表示形式の変更によってドライバが煩わしさを感じてしまう恐れもある。そこで、交差点サイズ値が基準サイズ値よりも小さい場合には、表示形式を変更しないようにしている。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】運転支援システム１の全体構成を示す図である。
【図２】図１の路側無線機１０、路側カメラ２０、光ビーコン３０の設置位置を例示する図である。
【図３】車載装置１００の構成を示す図である。
【図４】交差点地図を例示する図である。
【図５】演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【図６】図５のステップＳ９のヘディングアップ表示の処理を詳しく示すフローチャートである。
【図７】交差点に対する自車両Ａの位置および向き（左図）と、各左図に対応する回転処理後の交差点地図（右図）を示す図である。
【図８】図５のステップＳ７、１０のヘディングアップ表示の処理を詳しく示すフローチャートである。
【図９】交差点ターゲットアップ表示を、実際の道路形状、および、他の表示形式と比較して示す図である。
【図１０】交差点ターゲットアップ表示において、交差点地図の縮尺の変化を例示する図である。
【図１１】車車間通信により交差点ターゲットアップ表示の交差点地図を作成して表示する例を説明する図である。
【図１２】道路線形情報を説明する図である。
【図１３】第２実施形態において、演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【図１４】第２実施形態における交差点地図の変化を例示する図である。
【図１５】第２実施形態における交差点地図の変化を例示する図である。
【図１６】第３実施形態において演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【図１７】ノードターゲットアップ表示を説明する図である。
【図１８】第４実施形態において演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【図１９】第４実施形態における交差点地図の変化を例示する図である。
【図２０】第５実施形態において演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【図２１】第６実施形態における交差点地図の変化を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下に示す実施形態は、左側通行が法制化されている地域に対応した実施形態であり、右側通行が法制化されている地域では、以下の実施形態と左右が逆になる。
【００４５】
（第１実施形態）
図１は、運転支援システム１の全体構成を示す図である。この図１に示すように、運転支援システム１は、路側無線機１０、路側カメラ２０、光ビーコン３０、信号灯制御器４０、路側制御装置５０を備えている。これらは、インフラ側の装置である。運転支援システム１は、これらインフラ側の装置と、車両に搭載される車載装置１００とを備えている。
【００４６】
路側無線機１０は、交差点の所定位置、たとえば、図２に示すように、交差点周囲の横断歩道の上付近に設けられており、３６０°全範囲に渡り、７００MHｚ帯もしくは５．９ＧＨｚ帯など所定の周波数帯の電波を用いて、この交差点の周囲に種々の交差点情報を送信する。この交差点情報には、路側無線機１０が設けられている交差点の信号機の信号サイクルを示す情報、交差点に進入する道路を走行している障害物（車両など）の有無や位置を示す情報、交差点周囲の横断歩道およびその横断歩道の周辺に障害物が存在するか否かを示す情報が含まれる。
【００４７】
路側カメラ２０は、路上に設置され、交差点に進入する車を撮影できるように、交差点へ向かう側の車線に対して交差点を挟んだ位置の道路上方に設けられる。また、それとは別に、交差点周囲の横断歩道を撮像できるように、交差点周囲の歩道上方にも設けられる
（図２参照）。なお、図２には、図示の都合上、道路上方に設置された路側カメラ２０および歩道上方に設置された路側カメラ２０をそれぞれ１台ずつ示してあるが、実際には、道路上方に設置された路側カメラ２０は、交差点に進入する各道路を撮像可能な台数が設けられており、また、横断歩道を撮像する路側カメラ２０も、各横断歩道が撮像可能な台数が設けられている。これら路側カメラ２０と路側制御装置５０とは有線により接続されており、路側カメラ２０は、撮影した画像を路側制御装置５０へ逐次出力する。
【００４８】
光ビーコン３０は、交差点通過後などの種々の位置において、道路上方に車線毎に配置されている。これら光ビーコン３０は、道路を通過する車両に向けて連続的に道路交通情報、次の交差点までの距離、次の交差点の道路形状、交差点において交差する複数の道路においてこの光ビーコン３０が設置されている道路を特定する走行道路特定情報（四叉路であれば４本の道路のうちのどれかを特定する情報）、交差点の信号灯色の情報等の所定の情報を送信する。走行道路特定情報は、路側無線機１０がその路側無線機１０の周囲全体に送信する道路線形情報が示す交差点道路形状において、自車両が存在する道路の特定に用いる。
【００４９】
また、光ビーコン３０は、車両に搭載された光ビーコンアンテナ１５０との双方向通信により車両が光ビーコン３０の下を通過したことを検知する。光ビーコン３０と路側制御装置５０との間も有線により接続されており、光ビーコン３０は、車両が通過したことを検知すると、そのことを示す信号を路側制御装置５０へ送信する。なお、路側カメラ２０や光ビーコン３０と路側制御装置５０との間の通信は無線により行われてもよい。
【００５０】
信号灯制御器４０は、交差点に設置された信号灯の灯火色を所定の順番で周期的に切り替える。また、信号灯制御器４０は、信号灯の灯火色を示す情報を路側制御装置５０へ逐次送信する。
【００５１】
路側制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、この路側制御装置５０は、障害物検出処理、情報送信処理を実行する。障害物検出処理においては、路側カメラ２０によって撮像された画像を解析することで、交差点に進入する道路を走行している障害物を検出し、また、横断歩道やその周辺に存在する障害物を検出する。
【００５２】
情報送信処理においては、障害物検出処理により検出した障害物の位置、現時点から所定サイクル分（たとえば２サイクル分）の信号灯の灯火色、および、予め記憶されている交差点の道路形状を、路側無線機１０から逐次送信する。
【００５３】
次に、車載装置１００の構成について図３を用いて説明する。この車載装置１００は、特許請求の範囲の車載障害物情報通知装置に相当する。車載装置１００は、車速センサ１１０、表示器１２０、スピーカ１３０、車載無線機１４０、光ビーコンアンテナ１５０、および、これらと車内ＬＡＮ１６０により接続された演算装置１７０を備えている。
【００５４】
車速センサ１１０は、車速に比例する車速パルスを検出し、その車速パルスあるいは車速パルスから定まる車速信号を演算装置１７０へ出力する。表示器１２０は、特許請求の範囲の表示手段に相当し、車室内の所定位置に運転席から視認可能に設置され、表示器１２０の画面の所定領域に、交差点地図が表示される。この交差点地図は、たとえば、図４に示すものである。図４に示す交差点地図は、交差点およびその周辺を、交差点に進入する前の自車両が走行している側の斜め上方から見た三次元的地図であり、実際の交差点形状とは関係なく、その形状が予め記憶されたものである。ただし、この図４とは異なり、実際の交差点の形状（道路の交差角度等）を反映した交差点地図としてもよいし、また、交差点地図は二次元地図であってもよい。実際の交差点の形状を反映した交差点地図とする場合には、車内の他の装置（ナビゲーション装置など）から道路地図データを取得して交差点地図を作成してもよいし、また、路側無線機１０から送信される交差点形状（交差点を構成する道路の形状を示す道路線形情報）を車載無線機１４０により取得し、その取得した交差点形状に基づいて交差点地図を作成してもよい。上記道路線形情報は、具体的には、交差点の形状をノード、リンクにより示すものであり、一部のノードにはノード属性が付与されている。なお、この場合、車載無線機１４０は交差点形状取得手段に相当する。
【００５５】
交差点地図には、自車両を示す自車両図形２００が重畳表示される。また、対向車両が存在すると判断された場合には、交差点を挟んで反対側に対向車両図形２１０が重畳表示され、横断歩道やその周辺に障害物が存在すると判断された場合には、横断歩道上に右折後障害物図形２２０が重畳表示される。これら対向車両図形２１０、右折後障害物図形２２０は、特許請求の範囲の障害物図形に相当する。スピーカ１３０からは、交差点地図上に図形２１０、２２０が表示される際に所定の音が出力される。
【００５６】
車載無線機１４０は、路車間通信機としての機能と車車間通信機としての機能とを備えている。路車間通信機としては、路側無線機１０から送信される電波を受信し、受信した電波を復調して演算装置１７０へ出力する。また、車車間通信機としては、他車両に搭載された車載無線機１４０との間で信号の送受信を行う。光ビーコンアンテナ１５０は、路上に設けられている前述の光ビーコン３０との間で信号の送受信を行う。
【００５７】
演算装置１７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、この演算装置１７０は、表示器１２０の表示画面に交差点地図を表示する地図表示処理を行う。
【００５８】
図５は、演算装置１７０が行う地図表示処理を詳しく示すフローチャートである。演算装置１７０は、電源ＯＮとなっている間、この図５に示す処理を所定周期で実行する。ステップＳ１では、次のステップＳ２において支援サービス提供条件を演算するための予め定められたデータを取得する。
【００５９】
続くステップＳ２では、ステップＳ１で取得したデータに基づいて、支援サービス提供条件を演算する。本実施形態での支援サービスとは、交差点を右折する際に、障害物の存在をドライバに通知するサービスであり、提供条件は、支援サービスエリア（特許請求の範囲の交差点周辺エリアに相当する）に入っていること、および、右ウィンカがＯＮとなっていることである。
【００６０】
支援サービスエリアは、交差点の手前の所定位置から交差点を右折した後の所定位置までであり、エリアの開始位置は、交差点からの距離や座標により定めてもよいが、光ビーコン３０を通過した位置や、路側無線機１０からの信号を車載無線機１４０が受信できるようになった位置を開始位置とすることもできる。交差点からの距離により開始位置が定まる場合には、地図情報に開始位置を予め記憶しておき、ナビゲーション装置から現在位置情報を取得して開始位置を判断する。エリアの終了位置は、交差点からの距離や座標により定めてもよいが、ここでは、エリア開始位置からの距離により定めるものとし、ステップＳ２では、エリア開始位置からの走行距離を演算する。
【００６１】
続くステップＳ３では、上述の支援サービス提供条件が成立したか否かを判断する。この判断が否定判断である場合にはステップＳ４へ進む。ステップＳ４では、表示器１２０の表示画面を通常表示とする。この通常表示は、交差点地図が表示されている状態であれば、その交差点地図が表示される前の表示であり、交差点地図が表示されていない状態であれば、そのままの表示である。交差点地図が表示される前の表示としては、表示器１２０がナビゲーション装置の表示器としても利用されている場合には、たとえば、ナビゲーション装置の地図データに基づいて表示される二次元的な地図表示がある。
【００６２】
ステップＳ３で支援サービス提供条件成立と判断（肯定判断）した場合にはステップＳ５へ進む。ステップＳ５では、自車両の経路前方の障害物の有無を判定する。ここで、経路は交差点を右折する経路であり、前方には、現時点での自車両の前方のみならず、交差点において進行方向を変更した後の将来的な前方も含み、また、直前方のみならず斜め前方向も含む。そのため、右折後に通過する横断歩道やその周辺に障害物が存在する場合も障害物有りと判定する。一方、自車両が交差点退出路の方向を向いた後では、交差点流入路を走行する車両（右折前の対向車両）の位置は自車両の前方ではないことから、自車両が交差点退出路の方向を向いた後では、交差点流入路を走行する車両が存在していても、ここでの障害物には該当しない。なお、障害物は、自車両が道路を走行する際に衝突する可能性がある物体である。この障害物には、移動中の物体のみではなく、一時的に静止している静止物も含むが、固定物は含まない。ステップＳ５の判定は、路側制御装置５０の検出結果を路側無線機１０から取得するとともに、車内ＬＡＮ１６０を介して、自車両の位置や向きの情報を取得する。また、対向車両については、車車間通信により、その存在を直接検出してもよい。なお、路側制御装置５０の検出結果や、車車間通信による対向車両の存在は、交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報を示すものであることから、これらを取得する車載無線機１４０は、特許請求の範囲の移動体情報取得手段に相当する。
【００６３】
続くステップＳ６では、ステップＳ５の判定結果が障害物有りか否かを判断する。障害物なしと判断（否定判断）した場合、ステップＳ７へ進む。ステップＳ７では、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる方向に固定する第１表示形式の一形式であり、交差点へ進入する直近の自車両の進行方向前方が画面上となる表示形式である交差点ターゲットアップ表示を行う。この交差点ターゲットアップ表示の詳細処理は図８を用いて後述する。
【００６４】
ステップＳ６で障害物有りと判断（肯定判断）した場合にはステップＳ８へ進む。ステップＳ８では、障害物が、歩行者等のみであるか否かを判断する。歩行者等とは、右折後に自車両が通過する横断歩道やその周辺に存在する障害物を意味し、歩行者のみではなく、たとえば自転車も含む。また、この歩行者等は、特許請求の範囲の対向車線横断後障害物に相当する。
【００６５】
ステップＳ８で歩行者等のみと判断（肯定判断）した場合にはステップＳ９へ進む。ステップＳ９では、自車両の現時点での進行方向前方が画面上となるように画面上方向を変化させる表示形式であるヘディングアップ表示を行う。このヘディングアップ表示の詳細処理は図６を用いて後述する。一方、ステップＳ８で歩行者等のみではないと判断（肯定判断）した場合、対向車両も存在すると判断したことになる。この場合、ステップＳ１０へ進み、交差点ターゲットアップ表示を行う。このステップＳ１０の処理はステップＳ７と同じである。
【００６６】
本実施形態では、ステップＳ６〜Ｓ１０の説明から明らかなように、障害物として経路前方に存在する対向車両を含む場合には交差点ターゲットアップ表示となり、障害物が歩行者等のみの場合にはヘディングアップ表示となる。また、ある支援サービスエリアに入った当初は、対向車両も歩行者もなしの場合（Ｓ６：ＮＯ）には交差点ターゲットアップ表示となり（Ｓ７）、方向者のみの場合（Ｓ８：ＹＥＳ）にはヘディングアップ表示となる（Ｓ９）。また、対向車両も歩行者もありの場合（Ｓ８：ＮＯ）にも、当初、交差点ターゲットアップ表示となる（Ｓ１０）。ただし、ステップＳ５で説明したように、自車両が交差点退出路の方向を向いた後では、対向車両は経路前方の障害物に含まれない。よって、当初、交差点ターゲットアップ表示だったとしても、自車両が交差点退出路の方向を向いた後では、歩行者のみと判断し（Ｓ８：ＹＥＳ）、ヘディングアップ表示に切り替えることになる。なお、ステップＳ５、Ｓ６、Ｓ８は、特許請求の範囲の判断手段に相当し、ステップＳ７、Ｓ９、Ｓ１０は地図表示制御手段に相当する。
【００６７】
ここで、上記ステップＳ８の歩行者のみか否かの判断についてさらに説明する。歩行者ありか否かの判断は、路側無線機１０が送信し車載無線機１４０が受信する障害物検出結果に基づいて判断する。しかし、路側無線機１０は、障害物検出結果を送信先の特定をせずに送信（ブロードキャスト送信）していることから、障害物検出結果には、歩行者の存在のみではなく、車両の存在も含まれる。そこで、自車両が交差点退出路の方向を向いた後では、路側無線機１０から送信される障害物検出結果のうち、車両の存在を示す情報は無視して、ステップＳ８の判断を行う。
【００６８】
また、自車両が交差点退出路の方向を向いたことの判断は、自車両の方位を検出するセンサからの信号を用いて行なってもよいが、交差点を曲がる際の自車両の向きは、自車両の位置によりほぼ定まる。具体的には、自車両が交差点の待機位置を越えて対向車線に差し掛かった状態では、自車両の向きは交差点退出路の方向になっているか、少なくとも、交差点退出路の方向に近い向きとなっている。そして、自車両が対向車線を横断した状態では、自車両が交差点退出路の方向を向いたと考えてよい。そこで、自車両の位置が交差点待機位置を越えたこと、より確実には、自車両の位置が対向車線を横断した位置となったことにより、対向車両なし、すなわち、歩行者のみと判断して（Ｓ８：ＹＥＳ）、ヘディングアップ表示に切り替えてもよい。
【００６９】
なお、自車両の位置が交差点待機位置を越えた、あるいは、対向車線を横断したことの判断は、たとえば、路側無線機１０から送信される道路線形情報を用いて行なう。この道路線形情報には、前述のように、ノード、ノード属性が含まれている。ノード属性としては、たとえば、図１２に示すように、ノード４１０ｃにはノード属性「交差点内右折待ち」（特許請求の範囲の待機位置に相当）が付与され、ノード４１０ｄにはノード属性「対向方路との交点」が付与され、ノード４１０ｅにはノード属性「横断歩道開始」が示され、ノード４１０ｆにはノード属性「横断歩道終点」が付与されている。そこで、ノード属性「交差点内右折待ち」が付与されているノード４１０ｃを自車両が越えたことにより、自車両の位置が交差点待機位置を越えたと判断する。また、ノード属性「対向方路との交点」が付与されているノード４１０ｄを自車両が通過したことにより、対向車線を横断したと判断する。また、自車両が上記ノード４１０を越えたことの判断は次のようにして行う。まず、起点である光ビーコン通過位置から、ノード間距離、すなわち、リンクの長さを足し算することにより、上記ノード４１０までの距離を算出する。一方、光ビーコン通過時からの自車両の走行距離をタイヤ回転数に基づいて算出する。これら２つの距離を比較することで、自車両が上記ノード４１０を越えたか否かの判断を行う。
【００７０】
次に、図６を用いてヘディングアップ表示の詳細処理を説明する。まず、ステップＳ６１では、自車両の現時点での進行方位を決定し、その方位を画面上とする。自車両の現時点での進行方位は、たとえば、地磁気センサからの信号により判断したり、ジャイロセンサ、ステアリング操舵角の信号を単独で、あるいは、適宜組み合わせて進行方位を判断する。また、道路線形情報として取得できる複数のリンクのうち、自車両がどのリンクに位置するかを、自車両がノード４１０を越えたか否かの判断と同様にして行なって、自車両が位置しているリンクの向きを自車両の進行方位としてもよい。また、ナビゲーション装置において、自律航法や電波航法により進行方位が逐次決定されており、ナビゲーション装置からその進行方位が取得できる場合には、ナビゲーション装置から進行方位を取得する。
【００７１】
続くステップＳ６２では、自車、支援対象交差点、障害物が、表示器１２０に設定された交差点地図表示領域に収まる範囲で、できるだけ大きい縮尺を算出する。より詳しくは、障害物（ヘディングアップの場合には歩行者等）と自車両との間の距離を算出し、その距離、および、距離から縮尺を算出する予め記憶された関係式から、地図の縮尺を算出する。
【００７２】
ステップＳ６３では、ステップＳ６１で求めた画面上方向、および、ステップＳ６２で算出した縮尺で交差点地図を表示する。より詳しくは、ステップＳ６３では、基本となる交差点地図（予め記憶してある地図や、道路地図データから定まるもの）を、ステップＳ６１で求めた方向が画面上方向となるように回転処理を行う。図７（Ａ）（Ｂ）の各左図は、交差点に対する自車両Ａの位置および向きの実際の状況であり、右図は、各左図に対応する回転処理後の交差点地図である。なお、左図において、符号Ｃは歩行者である。
【００７３】
同図（Ａ）は、左図に示すように、自車両Ａが交差点に進入する前の状態であり、この状態では、右図に示すように、交差点地図は、走行中の道路が上下方向に延びており、右折後の交差点退出路は左右方向に延びている。
【００７４】
同図（Ｂ）は、左図に示すように、自車両Ａが停止線を越えて交差点に進入し、進行方向が少し右方向に変化した状態である。この状態では、右図に示すように、交差点地図は、それまで走行していた道路（交差点流入路）が左斜め上方向から右斜め下方向に延び、これから走行する道路（交差点退出路）が右斜め上方向から左斜めした方向に延びている。
【００７５】
同図（Ｃ）は、左図に示すように、自車両Ａが交差点においてほぼ方向を変え終え、交差点退出路にほぼ沿った方向となった状態である。この状態では、右図に示すように、交差点地図は、交差点退出路が上下方向に延び、交差点流入路が左右方向に延びている。
【００７６】
この図７に例示したような回転処理を行った後、ステップＳ６３では、さらに、その回転後の交差点地図を、ステップＳ６２で算出した縮尺に基づいてサイズ変更を行って、そのサイズ変更後の交差点地図を表示器１２０に表示する。また、自車両図形２００、右折後障害物図形２２０も交差点地図の縮尺に応じた大きさで表示する。
【００７７】
右折後の交差点退出路に存在する歩行者等は、図７の左図からも分かるように、自車両の進行に従って、自車両に対する方位が大きく変化する。ヘディングアップ表示は、自車両の現時点での進行方位を画面上とすることから、自車両に対する方位が大きく変化する歩行者等であっても、ヘディングアップ表示とすれば、ドライバは、歩行者等の進行方向に存在することを混乱なく把握することができる。
【００７８】
次に、図８を用いて交差点ターゲットアップ表示の詳細処理を説明する。まず、ステップＳ８１では、支援対象交差点への進入方向を画面上方向と決定する。この支援対象交差点への進入方向は、具体的には、交差点へ進入する直近のリンク方向であって交差点内のノード端が上方向となる方向である。この進入方向は、図１２に、矢印４００で示す方向である。
【００７９】
続くステップＳ８２では、自車、支援対象交差点、障害物が、表示器１２０に設定された交差点地図表示領域に収まる範囲で、できるだけ大きい縮尺を算出する。より詳しくは、障害物（交差点ターゲットアップの場合には、少なくとも対向車両が存在する）と自車両との間の距離を算出し、その距離、および、距離から縮尺を算出する予め記憶された関係式から、地図の縮尺を算出する。ステップＳ８３では、ステップＳ８１で求めた画面上方向、および、ステップＳ８２で算出した縮尺で、交差点地図を表示する。また、自車両図形２００、対向車両図形２１０、右折後障害物図形２２０も交差点地図の縮尺に応じた大きさで表示する。
【００８０】
交差点ターゲットアップ表示は、交差点に進入する直近の自車両の進入方向前方が画面上となる表示形式であることから、現時点での自車両の向きによらず、図４に例示するように、交差点進入前の道路が画面上下方向となる。ここで、この交差点ターゲットアップ表示の利点を説明する。
【００８１】
図９は、交差点ターゲットアップ表示を、実際の道路形状および他の表示形式と比較して示す図である。同図（Ａ）は、交差点地図を表示する交差点やその周辺の実際の道路形状の概略図であり、同図（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）は、それぞれ、ノーズアップ表示、ヘディングアップ表示、交差点ターゲットアップ表示である。
【００８２】
図（Ａ）に示すように、自車両（同図における白三角印を丸で囲んだ図形）が走行中の実際の道路は、自車両の位置から交差点までの間に曲がっており、自車両が走行中の道路は、現時点では略東方向に延びているが、交差点付近においては、略北東方向に延びている。また、この走行中の道路と交差する道路は、走行中の道路と略直角に交差している。
【００８３】
ノーズアップ表示では北方向が画面上となるので、図（Ｂ）に示すように、交差点周辺では、自車両の交差点流入路と流出路は、いずれも斜め方向に延びる道路として示される。また、ヘディングアップ表示では現時点での進行方向が画面上となるので、実際の状態が図９（Ａ）の状態の場合には、同図（Ｃ）に示すように、自車位置に対して交差点が左上方向に示される。これらノーズアップ表示やヘディングアップ表示は、走行中の道路が延びている向きや、走行中の車両の向きにより、支援対象の交差点の表示位置や表示角度が変化してしまう。これに対して、交差点ターゲットアップ表示は、常に、図（Ｄ）に示すように、交差点への進入方向が画面上方向となる表示形式である。従って、図（Ａ）のように、自車両の現在位置から交差点までの実際の道路形状が曲がっており、且つ、自車両が走行している道路が交差点において南北方向に延びていない場合であっても、交差点への進入方向が画面上方向となる。そのため、交差点を自車両とは反対方向から進入する対向車両が存在することが把握しやすくなる。
【００８４】
図１０は、交差点ターゲットアップ表示において、交差点地図の縮尺の変化を例示する図である。同図（Ａ）、（Ｂ）ともに、左図は、自車両Ａと対向車両Ｂとの実際の位置関係を示す図であり、右図が、左図に対応した交差点地図の表示例である。また、図（Ａ）は、自車両Ａと対向車両Ｂとの間の距離が比較的長い場合の表示例であり、図（Ｂ）は、自車両Ａと対向車両Ｂとの間の距離が比較的短い場合の表示例である。
【００８５】
この図１０に示すように、自車両Ａと対向車両Ｂとの間の距離が短いほど、自車両図形２００や対向車両図形２１０は大きく表示されるので、自車両Ａと対向車両Ｂとの間の距離を、交差点地図から把握することができる。
【００８６】
以上、説明した本実施形態によれば、自車両の進行方向に対向車両が存在する場合には、交差点地図を、交差点への自車両の進入方向前方が画面上方向となる交差点ターゲットアップ表示としていることから、対向車両の存在が把握しやすい。また、交差点地図の表示形式は逐次決定しており、当初（右折前）は、自車両の進行方向に対向車両が存在するとしても、自車両が交差点で右折し、対向車線を横断し終わると、対向車両は自車両の進行方向には存在しなくなる。そして、対向車線を横断し終わり、対向車両が自車両の進行方向に存在しない状態となり、且つ、歩行者等が存在すると判断した場合には、交差点地図をヘディングアップ表示としている。よって、歩行者等の存在も把握しやすい。
【００８７】
前述の実施形態では、自車両の経路前方に障害物（対向車両・歩行者等）が存在するか否かにより、交差点ターゲットアップ表示とするかヘディングアップ表示とするかを切り替えていた。しかし、障害物の存否に代えて、交差点に対する自車両の位置により、表示形式を切り替えるようにしてもよい。具体的には、自車両が交差点を曲がり、その進行方向が交差点退出路を向く位置を交差点内に設定し、その位置を表示切り替え位置とする。そして、その表示切り替え位置よりも交差点進入方向手前では交差点ターゲットアップ表示を設定し、その表示切り替え位置よりも交差点退出方向ではヘディングアップ表示とする。上記表示切り替え位置は、仮に対向車両が存在するとしても、その対向車両が経路前方ではなくなる位置である。よって、対向車両に注意する必要がある間は交差点ターゲットアップ表示となるので、対向車両を把握しやすい。また、交差点を右折して自車両の向きが交差点退出路を進行する向きとなるとヘディングアップ表示となるので、経路前方の歩行者等の存在も把握しやすい。なお、この態様においては、自車両の位置は演算装置１７０が逐次演算する。すなわち、この態様においては、演算装置１７０は自車位置演算手段として機能する。
【００８８】
以下の実施形態は、交差点に対する自車両の位置により表示形式を切り替える実施形態である。なお、以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一の要素である。
【００８９】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を説明する。第２実施形態も、機械的構成は第１実施形態と同じである。図１３は、第２実施形態において、演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【００９０】
図１３において、ステップＳ１〜Ｓ４は、図５と同じ処理である。ステップＳ３において、支援サービス提供条件が成立したと判断した場合には、ステップＳ１１に進み、図５のステップＳ７と同じ処理を行なうことにより、交差点ターゲットアップ表示で交差点地図を表示する。
【００９１】
ステップＳ１２では、交差点に対する自車両の位置の演算を行なう。自車両の位置の演算は、ここでは、光ビーコン３０の通過を起点として、そこからの走行距離をタイヤ回転数に基づいて演算する処理とする。
【００９２】
ステップＳ１３では、上記ステップＳ１２で演算した自車位置が交差点内右折待ちノード４１０ｃを越えたか否かを判断する。この第２実施形態では、この交差点内右折待ちノード４１０ｃが、特許請求の範囲の表示切り替えノードに相当する。なお、交差点内右折待ちノード４１０ｃの位置は、路側無線機１０から取得した道路線形情報に含まれている。よって、路側無線機１０からの情報を受信する車載無線機１４０が道路線形情報取得手段に相当する。なお、路側無線機１０からの情報には、対向車両の情報も含まれているので、車載無線機１４０は対向車両情報取得手段にも相当する。
【００９３】
上記判断は、具体的には、まず、道路線形情報に基づいて、前述の起点（光ビーコン通過位置）から交差点内右折待ちノード４１０ｃまでの距離を算出する。そして、交差点内右折待ちノード４１０ｃまでの距離をステップＳ１２で演算した走行距離が越えた場合に、交差点内右折待ちノード４１０ｃを越えたと判断する。
【００９４】
ステップＳ１３でＹＥＳと判断した場合には、ステップＳ１４に進み、図５のステップＳ９と同じ処理を行なうことにより、交差点地図をヘディングアップ表示に切り替える。一方、ステップＳ１３でＮＯと判断した場合には、ステップＳ１５へ進む。
【００９５】
ステップＳ１５では、交差点の信号灯色が右折矢印点灯状態か否かを判断する。この判断がＹＥＳである場合にもステップＳ１４へ進む。一方、この判断がＮＯであればステップＳ１２へ戻る。
【００９６】
ステップＳ１６では、支援サービス提供条件を演算するためのデータを取得し、取得したデータに基づいて、支援サービス提供条件の演算を行なう。ステップＳ１７では、支援サービス提供条件が成立したか否かを判断する。この判断がＹＥＳであれば、ステップＳ１２へ戻る。一方、この判断がＮＯであればステップＳ１８へ進む。ステップＳ１８では、表示器１２０の表示画面を通常表示とする。この通常表示の意味は、ステップＳ４と同じである。
【００９７】
図１４、１５は、第２実施形態における交差点地図の変化を例示する図であり、図１４は、図１３がＹＥＳとなって表示形式が変化した例であり、図１５はステップＳ１５がＹＥＳとなって表示形式が変化した例である。図１４、図１５ともに、左図は、交差点に対する自車両Ａの位置および向きの実際の状況であり、右図は、各左図に対応する交差点地図である。
【００９８】
まず、図１４を説明する。図１４においては、各左図に、道路線形情報に含まれているノード４１０、リンク４２０も示している（ただし一部のノード４１０、リンク４２０は省略）。図１４（Ａ）は、左図に示すように、自車両Ａは、停止線を越えて交差点に進入し始めた状態であり、まだ、交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過していない。そのため、図１３のステップＳ１３がＮＯとなる。この状態で信号灯色が通行許可を示す青であるとすると、ステップＳ１５もＮＯとなる。よって、交差点地図は交差点ターゲットアップ表示となる。
【００９９】
図１４（Ｂ）は、左図に示すように、自車両Ａが交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過している。従って、図１３のステップがＹＥＳとなる。そのため、交差点地図はヘディングアップ表示となる。図１４（Ａ）の表示から図１４（Ｂ）の表示に切り替わる際には、図１４（Ｂ）に矢印で示すように、地図が回転したように見えることになる。なお、表示形式を交差点ターゲットアップからヘディングアップ表示に切り換える際、自車両の向きにより定まる最終的な角度の地図に直接切り替えてもよいし、また、その角度まで徐々に回転するように地図を表示してもよい。徐々に回転させる場合、車速が速いほど回転速度を速くして、最終的な状態とするまでの時間を短くするようにしてもよい。
【０１００】
図１４（Ｃ）は、左図に示すように、自車両Ａが横断歩道終点ノード４１０ｆを通過している。支援サービスエリアが横断歩道終点ノード４１０ｆまでと定められている場合には、ステップＳ１７がＮＯとなる。よって、通常表示に戻る。通常表示は、交差点地図が表示される前の表示であり、この図１４の例では、表示をオフにしている。
【０１０１】
次に、図１５を説明する。図１５（Ａ）は、左図に示すように、自車両Ａは、交差点の手前（より詳しくは図示していない停止線の直前）に位置している。そのため、図１３のステップＳ１３がＮＯとなる。また、図１５の各左図には信号の状態も示しており、文字あるいは矢印を示している部分が点灯状態であることを意味する。図１５（Ａ）では、信号灯色が通行許可を示す青（図ではＢで表示）であるので、ステップＳ１５もＮＯとなる。よって、交差点地図は交差点ターゲットアップ表示となる。
【０１０２】
図１５（Ｂ）は、左図に示すように、自車両Ａは、向きを交差点退出路方向へかなり向けた状態で右折待ちである。この図にはノード４１０は示していないが、図１５（Ｂ）の状態では、自車両Ａは交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過していない。従って、図１３のステップＳ１３はまだＮＯのままである。また、信号灯色は青のままである。従って、交差点地図は交差点ターゲットアップ表示のままである。
【０１０３】
図１５（Ｃ）は、左図に示すように、自車両Ａの位置は図１５（Ｂ）と同じである。ただし、信号灯色が青から、右矢印信号が点灯状態へと変化している。そのため、ステップＳ１５がＹＥＳとなる。よって、自車両Ａの位置は図１５（Ｂ）から変化していないが、交差点地図の表示形式はヘディングアップ表示へと切り替わり、図１５（Ｃ）の右図に示されるように、交差点地図は、交差点退出路および右折後障害物図形２２０が画面上方向に近い位置の表示となる。
【０１０４】
以上、説明した第２実施形態では、自車両Ａの位置が、交差点内右折待ちノード４１０ｃを越えるまでは、交差点地図の上方向が自車両の交差点への進入方向となっている交差点ターゲットアップ表示で交差点地図が表示されるので、交差点地図に重畳表示される対向車両図形２１０を認識しやすい。また、交差点内右折待ちノード４１０ｃを越えて、交差道路の横断歩道が進行方向の前方に存在する状況では、交差道路が認識し易いヘディングアップ表示で交差点地図が表示されるので、交差点地図に重畳表示される右折後障害物図形２２０も認識しやすい。
【０１０５】
また、右矢印信号となった場合には、対向車線から交差点へ車両が進入してくる可能性は低いので、この第２実施形態では、自車両Ａが交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過する前であっても、右矢印信号となった場合には、交差点地図の表示形式をヘディングアップ表示としている。これにより、右矢印信号が点灯している際に最も注意が必要な、対向車線を横断した後の障害物の存在を示す右折後障害物図形２２０を認識しやすくなる。
【０１０６】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態を説明する。第３実施形態も、機械的構成は第１実施形態と同じである。図１６は、第３実施形態において演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【０１０７】
図１６のフローチャートは、図１３のステップＳ１４に代えてステップＳ１４−１を実行する点が第２実施形態と相違するのみである。図１３のステップＳ１４では、交差点地図の表示形式をヘディングアップ表示としていたが、この第３実施形態のステップＳ１４−１では、交差点地図の表示形式をノードターゲットアップ表示とする。
【０１０８】
このノードターゲットアップ表示とは、交差点内右折待ちノード４１０ｃ（表示切り替えノード）以降の２つの予め定められたノード４１０を結ぶ方向であって進行方向前側のノード４１０を画面上方向とする表示形式である。
【０１０９】
図１７を用いてノードターゲットアップ表示を具体的に説明する。図１７（Ａ）は、破線矢印４３０Ａにて交差点地図の上方向を示している点において図１４（Ａ）と相違するが、自車両Ａ、対向車両Ｂ、歩行者Ｃの位置は、図１４（Ａ）と同じである。この図１７（Ａ）の左図の状態では、第３実施形態でも交差点ターゲットアップ表示を行なう。よって、図１７（Ａ）の右図は図１４（Ａ）の右図と同じである。
【０１１０】
図１７（Ｂ）の左図は、図１７（Ａ）から自車両Ａが進行して、交差点内右折待ちノード４１０ｃを自車両Ａが通過した状態を示している。また、図１７（Ｂ）の左図にも、破線矢印４３０Ｂで、右図に示す交差点地図の上方向を示している。
【０１１１】
図１７（Ｂ）の破線矢印４３０Ｂは、交差点内右折待ちノード４１０ｃと、横断歩道終点ノード４１０ｆとを結んだ方向となっている。この破線矢印４３０Ｂにおいて、進行方向前側のノード、すなわち、横断歩道終点ノード４１０ｆを画面上方向とした交差点地図が、図１７（Ｂ）の右図である。
【０１１２】
図１７（Ｂ）の左図において、破線矢印４３０Ｂの向きと自車両Ａの向きと比較すると分かるように、両者の向きは類似する。よって、ノード４１０を結んだ方向により交差点地図の画面上方向を決定するようにすれば、車両向きを検出するセンサの信号を用いなくても、自車両Ａの向きの変化に対応して交差点地図の画面上方向を変化させることができる。従って、車両向きを検出するセンサを備えていない車両であっても、自車両の向きの変化に対応して交差点地図の画面上方向を変化させることができる。
【０１１３】
（第３実施形態の変形例１）
上述の第３実施形態では、対向方路との交点ノード４１０ｄおよび横断歩道開始ノード４１０ｅの２つのノードを間に挟んだ２つのノード４１０ｃ、４１０ｆを結んだ方向を交差点地図の画面上方向としていた。しかし、これに限らず、交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過した後、自車両Ａが位置するリンク方向（すなわち自車両Ａの直前ノードと直後ノードを結んだ方向）を交差点地図の画面上方向としてもよい。
【０１１４】
（第３実施形態の変形例２）
また、交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過した時点で、横断歩道開始ノード４１０ｅと横断歩道終点ノード４１０ｆを結んだ方向であって横断歩道終点ノード４１０ｆを画面上方向とする交差点地図を表示してもよい。交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過した直後は、自車両は、まだ、交差点退出路方向を向いていない。しかし、このようにすれば、交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過した時点で、交差点退出路の横断歩道が画面上方向となる交差点地図が表示されるので、その横断歩道に存在する障害物をより認識しやすくなる。特に、交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過した時点の速度が速い（所定車速以上）場合に横断歩道に比較的短時間で到達するので、このようにすることが好ましい。
【０１１５】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態を説明する。第４実施形態も、機械的構成は第１実施形態と同じである。図１８は、第４実施形態において演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【０１１６】
図１８のフローチャートは、図１６のステップＳ１３に代えてステップＳ１３−１を実行し、ステップＳ１５に代えてステップＳ１５−１、Ｓ１５−２を実行する点が第３実施形態と相違するのみである。
【０１１７】
ステップＳ１３−１では、自車両Ａが交差点内において右折待機位置よりも前で一旦停止したか否かを判断する。この判断がＹＥＳの場合にもステップＳ１４へ進み、表示形式をヘディングアップ表示に切り換える。
【０１１８】
一方、ステップＳ１３−１がＮＯであればステップＳ１５−１へ進む。ステップＳ１５−１では、対向車両があるか否かを判断する。なお、ここでの判断は、自車両の向きは関係なく、対向車両があるかないかのみを判断する。この判断がＮＯ、すなわち対向車両がない場合には、ステップＳ１４へ進み、表示形式をヘディングアップ表示に切り換える。一方、この判断がＹＥＳ、すなわち対向車両が存在する場合には、ステップＳ１５−２へ進み、自車両Ａが対向車線を横断したか否かを判断する。この判断は、自車両Ａが対向方路との交点ノード４１０ｄを通過したか否かにより行なう。なお、対向方路との交点ノード４１０ｄに代えて、横断歩道開始ノード４１０ｅを用いてもよい。ステップＳ１５−２がＹＥＳであればステップＳ１４へ進み、表示形式をヘディングアップ表示に切り換える。一方、この判断がＮＯであれば、ステップＳ１２へ戻る。
【０１１９】
図１９は、第４実施形態における交差点地図の変化を例示する図である。図１９（Ａ）は、左図に示すように、自車両Ａは、交差点の手前（より詳しくは図示していない停止線の直前）に位置している。この図１９（Ａ）の位置は、交差点内ではないことから、自車両Ａが停止中か走行中かに関係なく、ステップＳ１３−１はＮＯとなり、ステップＳ１５−１はＹＥＳとなる。よって、交差点地図は交差点ターゲットアップ表示となる。
【０１２０】
図１９（Ｂ）の左図は、自車両Ａが交差点内において右折待機位置４４０よりも前で停止した状態を示している。この場合、ステップＳ１３−１がＹＥＳになりステップＳ１４へ進む。よって、交差点地図は、図１９（Ｂ）の右図に示されるように、ヘディングアップ表示となる。
【０１２１】
図１９（Ｃ）の左図は、自車両Ａは、交差点内において右折待機位置４４０よりも前で停止せずに、その右折待機位置４４０を通過した状態を示している。この場合、ステップＳ１３−１はＮＯとなることから、自車両Ａが右折待機位置４４０を越えても、図１９（Ｃ）の右図に示すように、交差点ターゲットアップ表示を維持する。
【０１２２】
自車両Ａが交差点内で停止した場合には、自車両Ａのドライバは、交差点に進入する対向車両Ｂに注意を払っていると推定することができる。そこで、この第４実施形態では、自車両Ａが交差点内において右折待機位置４４０までに停止した場合には、表示形式を交差点ターゲットアップ表示からヘディングアップ表示へ切り替える。これにより、次に注意を払う必要がある、対向車線を横断した後の障害物の存在を認識し易くしている。一方で、右折待機位置までに自車両Ａが交差点内で停止しなかった場合であって（Ｓ１３−１：ＮＯ）、対向車両が存在する場合には（Ｓ１５−１：ＹＥＳ）、自車両Ａの位置が待機位置ノードを越えているとしても、対向車線を横断するまでは、表示形式を対向車両を認識しやすい交差点ターゲットアップ表示に維持する。これによって、対向車両の存在に気づきやすくしている。
【０１２３】
（第５実施形態）
次に、第５実施形態を説明する。第５実施形態も、機械的構成は第１実施形態と同じである。図２０は、第５実施形態において演算装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。図２０のフローチャートは、図１３のフローチャートに対して、ステップＳ１２とステップＳ１３の間に、ステップＳ１２−１が追加されている。
【０１２４】
ステップＳ１２−１では、走行中の道路の車線数が、２以上の値に設定されたＮ以上であるか否かを判断する。上記Ｎは、交差点が大きいとみなすことができる数値（たとえば３）に設定されている。なお、車線数、Ｎは、それぞれ、特許請求の範囲の交差点サイズ値、基準サイズ値に相当する。
【０１２５】
ステップＳ１２−１の判断は、路側無線機１０から送信されてくる道路線形情報に含まれている車線数の情報を用いて行なう。この判断がＹＥＳであればステップＳ１３へ進む。一方、この判断がＮＯであればステップＳ１６へ進む。つまり、走行中の道路の車線数がN以上でなければ、ヘディングアップ表示への切り替えを行わず、交差点ターゲットアップ表示を維持するのである。
【０１２６】
交差点ターゲットアップ表示は、自車両Ａが交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過して進行方向が変化した場合に、交差点地図の上方向が進行方向前方を示さない状態となる。交差点が大きい場合、自車両Ａが交差点内右折待ちノード４１０ｃを通過して進行方向が変化した後も、交差点ターゲットアップ表示を維持するとすれば、交差点地図の上方向が進行方向前方を示さない状態が比較的長く続くことになるため、ドライバが違和感を覚える恐れがある。そこで、この第５実施形態では、車線数がＮ以上の大きな交差点では、ステップＳ１３、１５を実行して、交差点ターゲットアップ表示からヘディングアップ表示へ変更するか否かを判断している。一方、小さな交差点では、表示形式を変更しても、変更後の形式で表示している期間は短時間であり、短時間のみの表示形式の変更によってドライバが煩わしさを感じてしまう恐れもある。そこで、車線数がＮよりも小さい場合には、ステップＳ１３〜Ｓ１５を実行しないことで、表示形式を変更しないようにしている。
【０１２７】
（第６実施形態）
次に、第６実施形態を説明する。第６実施形態では、交差点までの距離に応じて、地図の表示態様を二次元的な表示態様（以下、二次元地図）および三次元的な表示態様（以下、三次元地図）の一方から他方へ切り換える。
【０１２８】
二次元地図は、画面上下方向および左右方向において縮尺が同一である地図を意味する。一方、三次元地図は、画面上側ほど縮尺が小さくなる地図であり、これまでに説明した交差点地図は、いずれもこれに該当する。
【０１２９】
図２１は、第６実施形態における交差点地図の変化を例示する図である。図２１の（Ａ）〜（Ｅ）はいずれも交差点地図であり、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）、（Ｅ）の順に表示が変化する。また、図２１（Ａ）〜（Ｅ）には、いずれも、自車両図形２００、対向車両図形２１０、右折後障害物図形２２０が示されている。
【０１３０】
図２１（Ａ）は、交差点中心までの自車両Ａの距離が、予め設定された三次元表示距離よりも遠い場合の表示態様であり、交差点地図を二次元地図で表示している。なお、この図（Ａ）の地図も、交差点へ進入する直近の自車両の進行方向前方が画面上となる交差点ターゲットアップ表示である。
【０１３１】
自車両Ａが進行して、交差点中心までの距離が上記三次元表示距離以下になると、図（Ｂ）に示すように、三次元地図に切り替わる。この図（Ｂ）は、図１０（Ａ）の右図と同じであり、自車両図形２００、対向車両図形２１０の大きさにより、両者の相対距離を示している。自車両Ａ、対向車両Ｂとも交差点に近づいていくにつれ、徐々に、自車両図形２００、対向車両図形２１０が大きく表示される図（Ｃ）はその一例である。そして、これまでの実施形態におけるいずれかの判断により、表示形式をヘディングアップ表示に切り替えると判断した場合には、図（Ｄ）に示すように、ヘディングアップ表示で交差点地図を表示する。その後、さらに自車両Ａが走行し、再び、交差点中心までの距離が上記三次元表示距離よりも大きくなると、図（Ｅ）に示すように、交差点地図を二次元地図に戻す。
【０１３２】
なお、三次元地図の表示を開始するための上記三次元表示距離は、支援サービスエリア内に含まれる距離である。ただし、二次元地図の表示開始位置は、支援サービスエリア内である必要はない。支援サービスエリア外では、路側無線機１０から交差点地図を取得することはできないので、ナビゲーション装置などの他の装置から交差点の地図を取得して表示を行なう。
【０１３３】
この第６実施形態では、自車両が交差点に近い位置にいる場合には、実際の景観により近い表示態様である三次元地図で交差点地図が表示される。よって、交差点地図から、交差点周辺エリアに存在する障害物を認識しやすくなる。また、自車両が交差点から遠い場合には、二次元地図で交差点地図が表示されるので、自車両から遠い位置までの距離を把握しやすい。
【０１３４】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【０１３５】
たとえば、交差点地図は、実際の交差点形状を反映した地図とする場合であっても、道路地図データを用いずに、車両の走行軌跡から自車両の進行方向に存在する交差点の形状を決定し、その決定した交差点の形状に基づいて交差点地図を作成し、この交差点地図を交差点ターゲットアップ表示してもよい。詳しくは図１１を用いて説明する。
【０１３６】
演算装置１６０は、車車間通信により他車両Ｄの位置を逐次取得して他車両Ｄの走行軌跡３００を決定する（図１１（Ａ））。また、自車両Ａについても走行軌跡３１０を決定する。そして、それら走行軌跡３００、３１０をそれまでと同じ曲率で延長した経路を、それぞれ、今後の他車両Ｄの推定経路３２０、今後の自車両Ａの推定経路３３０に決定する。そして、それら２つの推定経路３２０、３３０の交点を自車両の進行方向に存在する交差点３４０とし、その交差点３４０およびその付近の推定経路３２０、３３０の形状を交差点地図とする。そして、自車両の推定経路３３０において、交差点３４０の付近が画面上下方向となるように交差点地図を回転させたものが図１１（Ｂ）に示す図であり、この図１１（Ｂ）の図が、交差点ターゲットアップ表示での交差点地図である。このようにして交差点地図の形状およびその交差点地図の上方向を決定すれば、道路地図データを利用していないことから、道路地図データを取得できなくても、交差点地図を表示することができる。この図１１の態様においては、演算装置１６０は、特許請求の範囲の道路形状決定手段としても機能する。なお、推定進路３２０、３３０は、走行軌跡３００、３１０をそれまでと同じ曲率で延長して作成する方法に限られず、走行軌跡３００、３１０の現時点での接線方向を推定進路としてもよい。
【０１３７】
また、前述の支援サービス提供条件が成立していても、交差点を通過する前に、走行中の道路の信号灯が通行禁止を示す灯色（ここでは赤信号とする）となった場合には、ステップＳ４を実行して通常表示としてもよい。進行方向の信号が赤信号となった場合、通常、自車両は走行を停止することから、障害物の存在を通知する必要性は低下する。その一方で、赤信号での停車中は、交差点地図が表示される前の画面を確認したいことも多いと考えられるからである。この場合、青信号になったら、再度、ステップＳ５、Ｓ６、Ｓ８により定まる表示形式で交差点地図を表示する。
【０１３８】
また、前述の実施形態では、上方向固定表示として交差点ターゲットアップ表示を行っていたが、これに代えて、ノーズアップ表示を行ってもよい。
【０１３９】
また、前述の実施形態は右折時に障害物情報を通知するものであったが、左折時に障害物情報を通知してもよい。また、路側カメラ２０に代えて、ミリ波レーダ等のレーダにより物体を検知するようにしてもよい。
【０１４０】
また、第５実施形態では、車線数を交差点サイズ値としていたが、交差点内右折待ちノード４１０ｃから横断歩道開始ノード４１０ｅまで、あるいは、横断歩道終点ノード４１０ｆまでの距離を交差点サイズ値としてもよい。
【０１４１】
また、第２実施形態では、自車両Ａが交差点内右折待ちノードを通過していなくても、右矢印信号となった場合には、表示形式をヘディングアップ表示に切り替えていたが、右折待ちノードを通過したか否かの判断に代えて、対向車両が存在するか否かを判断してもよい。つまり、対向車両が存在していても、右矢印信号となった場合には、表示形式をヘディングアップ表示に切り替えるようにしてもよい。
【０１４２】
前述の実施形態において、ヘディングアップ表示に代えて、ノードターゲットアップ表示を用いてもよい。また、逆に、ノードターゲット表示に代えてヘディングアップ表示を用いてもよい。
【符号の説明】
【０１４３】
１：運転支援システム、 １０：路側無線機、 ２０：路側カメラ、 ３０：光ビーコン、 ４０：信号灯制御器、 ５０：路側制御装置、 １００：車載装置（車載障害物情報通知装置）、 １１０：車速センサ、 １２０：表示器、 １３０：スピーカ、 １４０：車載無線機（道路線形情報取得手段、対向車両情報取得手段）、 １５０：光ビーコンアンテナ、 １６０：車内ＬＡＮ、 １７０：演算装置（地図表示制御手段、道路形状決定手段）、 ２００：自車両図形、 ２１０：対向車両図形（障害物図形）、 ２２０：右折後障害物図形、 ３００：（他車両Ｄ）の走行軌跡、 ３１０：（自車両Ａ）の走行軌跡、 ３２０：（他車両Ｄ）の推定経路、 ３３０：（自車両Ａ）の推定経路、 ３４０：交差点 Ａ：自車両、 Ｂ：対向車両、 Ｃ：歩行者
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点を含む交差点周辺エリア内に自車両が位置していることに基づいて、表示手段の画面に、当該交差点の地図を表示するとともに、当該交差点地図に移動体の図形を重畳表示する車載障害物情報通知装置であって、
前記表示手段は、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第１表示形式、および、前記自車両が前記交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第２表示形式で前記交差点地図を表示可能であり、
前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、前記表示手段における表示形式を、前記第１表示形式とするか前記第２表示形式とするかを判断する判断手段を備えることを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記第２表示形式が、前記自車両の向きを前記自車両方向情報とし、自車両の進行方向前方が画面上となるよう地図の画面上方向を変化させる表示形式であるヘディングアップ表示であることを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報を取得する移動体情報取得手段を備え、
前記判断手段は、前記移動体情報取得手段により取得した移動体の情報に基づいて、前記表示形式を判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項４】
請求項１または２において、
前記交差点周辺エリア内における前記自車両の位置を演算する自車位置演算手段を備え、
前記判断手段は、前記自車位置演算手段により演算された前記自車両の位置を前記移動体の情報として用いて、前記表示形式を判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項５】
請求項３において、
前記車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、
前記移動体情報取得手段は、前記対向車線から前記交差点に進入する対向車両の情報、および、対向車線を横断後の交差道路に存在する対向車線横断後障害物の情報を取得し、
前記判断手段は、前記自車両の進行方向に前記対向車両が存在することに基づいて前記第１表示形式とすると判断し、前記対向車線横断後障害物が存在することに基づいて第２表示形式とすると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記判断手段は、対向車線横断後障害物が存在し、且つ、自車両の進行方向に前記対向車両も存在するときは第１表示形式とすると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項７】
請求項４において、
前記車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、
前記判断手段は、前記自車位置演算手段により演算された前記自車両の位置が対向車線を横断する位置となるまでは前記第１表示形式とし、自車両の位置が対向車線を横断した位置となった後は前記第２表示形式とすると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項において、
前記判断手段が判断した形式で前記表示手段に前記交差点地図を表示する地図表示制御手段を備えることを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項９】
請求項８において、
前記第１表示形式は、前記交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示であることを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１０】
請求項８または９において、
路側機から交差点形状を取得する交差点形状取得手段を備え、
前記地図表示制御手段は、前記交差点形状取得手段が取得した交差点形状に基づいて前記交差点地図を作成して前記表示手段に表示することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１１】
請求項８〜１０のいずれか１項において、
前記地図表示制御手段は、前記判断手段が判断した表示形式で前記交差点地図を表示した後、自車両が交差点周辺エリアに存在しているが進行方向の信号が通行禁止を示す信号となったことに基づいて、表示手段の画面を、交差点周辺エリアに入る前の画面に戻し、その後、前記信号が通行許可を示す信号となったことに基づいて、再度、前記判断手段が判断した表示形式で前記交差点地図を表示することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１２】
請求項５または６において、
前記対向車両の情報を車車間通信で取得することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１３】
請求項９において、
車車間通信で取得した他車両情報から定まる他車両の走行軌跡に基づいてその他車両の今後の推定進路の形状を決定するとともに、自車両の走行軌跡に基づいて自車両の今後の推定進路の形状を決定し、且つ、それら他車両の今後の推定進路の形状と自車両の今後の推定進路の形状とに基づいて、自車両の進行方向に存在する交差点の形状を決定する道路形状決定手段を備え、
前記地図表示制御手段は、前記道路形状決定手段が決定した交差点の形状に基づいて前記交差点地図の形状を決定し、且つ、前記道路形状決定手段が決定した自車両の今後の推定進路の形状に基づいて、前記交差点ターゲットアップ表示の交差点地図における上方向を決定することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１４】
請求項８〜１３のいずれか１項において、
前記地図表示制御手段は、前記交差点地図に障害物図形を表示する障害物と自車両との距離が短くなるほど、前記交差点地図を大きい縮尺で表示するとともに、前記自車両図形および前記障害物図形も、交差点地図の縮尺に応じた大きさで表示することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１５】
請求項１または２において、
前記車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、
前記判断手段は、前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて表示形式を第１表示形式と判断した後、自車両の進行方向の信号が、対向車線を横断して交差道路へ進入可能を示す矢印信号となったことに基づいて、前記表示形式を第２表示形式とすると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１６】
請求項４において、
前記車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、
前記第１表示形式は、前記交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示であり、
路側機から、交差点を形成する道路のノード、リンク、ノード属性を含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段を備え、
前記判断手段は、交差点内において対向車線を横断する手前に位置する待機位置ノードから対向車線を横断したことを示すノードまでの間の何れかのノードである表示切り替えノードを自車両が越えたと判断したことに基づいて、前記表示形式を前記第１表示形式から前記第２表示形式へ切り替えると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１７】
請求項１６において、
前記第２表示形式が、前記道路線形情報取得手段が取得したノードのうち、前記表示切り替えノード以降の２つのノードを結ぶ方向を前記自車両方向情報とし、それら２つのノードのうち進行方向前側のノードを画面上方向とする表示形式であるノードターゲットアップ表示であることを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１８】
請求項１７において、
前記表示切り替えノードを自車両が越えたと判断した場合の前記ノードターゲット表示は、横断歩道開始ノードと横断歩道終点ノードと結ぶ方向であって横断歩道終点ノードを画面上方向とする表示であることを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１９】
請求項４において、
前記車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、
前記第１表示形式は、前記交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示であり、
路側機から、交差点を形成する道路のノード、リンク、ノード属性を含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段と、
前記対向車線から前記交差点に進入する対向車両の情報を取得する対向車両情報取得手段とを備え、
前記判断手段は、交差点内において対向車線を横断する手前に位置する待機位置ノードまでに、自車両が交差点内で停止した場合には、前記表示形式を前記第１表示形式から前記第２表示形式へ切り替えると判断する一方、その待機位置ノードまでに自車両が交差点内で停止しなかった場合であって、前記対向車両が存在する場合には、自車両の位置が前記待機位置ノードを越えても表示形式を第１表示形式に維持することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項２０】
請求項１〜１９のいずれか１項において、
前記判断手段は、自車両が前記交差点から予め設定された三次元表示距離内に位置している場合には、画面上側ほど縮尺が小さくなる三次元的な表示態様で前記交差点地図を表示すると判断し、自車両が前記三次元表示距離外に位置している場合には、画面上下方向および左右方向において縮尺が同一である二次元的な表示態様で前記交差点地図を表示すると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項２１】
請求項１６〜１９のいずれか１項において、
前記判断手段は、前記交差点の大きさを示す交差点サイズ値が、基準サイズ値以上であれば、移動体の情報に基づいて前記表示手段における表示形式を第１表示形式とするか第２表示形式とするかの判断を行うが、交差点サイズ値が基準サイズ値よりも小さい場合には前記判断を行わず、前記交差点地図の表示形式を前記第１表示形式と判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１】
交差点を含む交差点周辺エリア内に自車両が位置していることに基づいて、表示手段の画面に、当該交差点の地図を表示するとともに、当該交差点地図に移動体の図形を重畳表示する車載障害物情報通知装置であって、
前記表示手段は、地図の画面上方向を交差点に進入する前に定まる所定方向に固定する第１表示形式、および、前記自車両が前記交差点を曲がる際に変化する自車両方向情報に基づいて地図の画面上方向が定まる第２表示形式で前記交差点地図を表示可能であり、
前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて、前記表示手段における表示形式を、前記第１表示形式とするか前記第２表示形式とするかを判断する判断手段を備えることを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記第２表示形式が、前記自車両の向きを前記自車両方向情報とし、自車両の進行方向前方が画面上となるよう地図の画面上方向を変化させる表示形式であるヘディングアップ表示であることを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報を取得する移動体情報取得手段を備え、
前記判断手段は、前記移動体情報取得手段により取得した移動体の情報に基づいて、前記表示形式を判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項４】
請求項１または２において、
前記交差点周辺エリア内における前記自車両の位置を演算する自車位置演算手段を備え、
前記判断手段は、前記自車位置演算手段により演算された前記自車両の位置を前記移動体の情報として用いて、前記表示形式を判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項５】
請求項３において、
前記車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、
前記移動体情報取得手段は、前記対向車線から前記交差点に進入する対向車両の情報、および、対向車線を横断後の交差道路に存在する対向車線横断後障害物の情報を取得し、
前記判断手段は、前記自車両の進行方向に前記対向車両が存在することに基づいて前記第１表示形式とすると判断し、前記対向車線横断後障害物が存在することに基づいて第２表示形式とすると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記判断手段は、対向車線横断後障害物が存在し、且つ、自車両の進行方向に前記対向車両も存在するときは第１表示形式とすると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項７】
請求項４において、
前記車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、
前記判断手段は、前記自車位置演算手段により演算された前記自車両の位置が対向車線を横断する位置となるまでは前記第１表示形式とし、自車両の位置が対向車線を横断した位置となった後は前記第２表示形式とすると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項において、
前記判断手段が判断した形式で前記表示手段に前記交差点地図を表示する地図表示制御手段を備えることを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項９】
請求項８において、
前記第１表示形式は、前記交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示であることを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１０】
請求項８または９において、
路側機から交差点形状を取得する交差点形状取得手段を備え、
前記地図表示制御手段は、前記交差点形状取得手段が取得した交差点形状に基づいて前記交差点地図を作成して前記表示手段に表示することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１１】
請求項８〜１０のいずれか１項において、
前記地図表示制御手段は、前記判断手段が判断した表示形式で前記交差点地図を表示した後、自車両が交差点周辺エリアに存在しているが進行方向の信号が通行禁止を示す信号となったことに基づいて、表示手段の画面を、交差点周辺エリアに入る前の画面に戻し、その後、前記信号が通行許可を示す信号となったことに基づいて、再度、前記判断手段が判断した表示形式で前記交差点地図を表示することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１２】
請求項５または６において、
前記対向車両の情報を車車間通信で取得することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１３】
請求項９において、
車車間通信で取得した他車両情報から定まる他車両の走行軌跡に基づいてその他車両の今後の推定進路の形状を決定するとともに、自車両の走行軌跡に基づいて自車両の今後の推定進路の形状を決定し、且つ、それら他車両の今後の推定進路の形状と自車両の今後の推定進路の形状とに基づいて、自車両の進行方向に存在する交差点の形状を決定する道路形状決定手段を備え、
前記地図表示制御手段は、前記道路形状決定手段が決定した交差点の形状に基づいて前記交差点地図の形状を決定し、且つ、前記道路形状決定手段が決定した自車両の今後の推定進路の形状に基づいて、前記交差点ターゲットアップ表示の交差点地図における上方向を決定することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１４】
請求項８〜１３のいずれか１項において、
前記地図表示制御手段は、前記交差点地図に障害物図形を表示する障害物と自車両との距離が短くなるほど、前記交差点地図を大きい縮尺で表示するとともに、前記自車両図形および前記障害物図形も、交差点地図の縮尺に応じた大きさで表示することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１５】
請求項１または２において、
前記車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、
前記判断手段は、前記交差点周辺エリア内に存在する移動体の情報に基づいて表示形式を第１表示形式と判断した後、自車両の進行方向の信号が、対向車線を横断して交差道路へ進入可能を示す矢印信号となったことに基づいて、前記表示形式を第２表示形式とすると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１６】
請求項４において、
前記車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、
前記第１表示形式は、前記交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示であり、
路側機から、交差点を形成する道路のノード、リンク、ノード属性を含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段を備え、
前記判断手段は、交差点内において対向車線を横断する手前に位置する待機位置ノードから対向車線を横断したことを示すノードまでの間の何れかのノードである表示切り替えノードを自車両が越えたと判断したことに基づいて、前記表示形式を前記第１表示形式から前記第２表示形式へ切り替えると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１７】
請求項１６において、
前記第２表示形式が、前記道路線形情報取得手段が取得したノードのうち、前記表示切り替えノード以降の２つのノードを結ぶ方向を前記自車両方向情報とし、それら２つのノードのうち進行方向前側のノードを画面上方向とする表示形式であるノードターゲットアップ表示であることを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１８】
請求項１７において、
前記表示切り替えノードを自車両が越えたと判断した場合の前記ノードターゲット表示は、横断歩道開始ノードと横断歩道終点ノードと結ぶ方向であって横断歩道終点ノードを画面上方向とする表示であることを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項１９】
請求項４において、
前記車載障害物情報通知装置は、自車両が交差点を、対向車線を横断して交差道路へ進入する際に交差点周囲の障害物の存在を通知するものであって、
前記第１表示形式は、前記交差点に進入する直近の自車両の進行方向前方を画面上方向とする表示形式である交差点ターゲットアップ表示であり、
路側機から、交差点を形成する道路のノード、リンク、ノード属性を含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段と、
前記対向車線から前記交差点に進入する対向車両の情報を取得する対向車両情報取得手段とを備え、
前記判断手段は、交差点内において対向車線を横断する手前に位置する待機位置ノードまでに、自車両が交差点内で停止した場合には、前記表示形式を前記第１表示形式から前記第２表示形式へ切り替えると判断する一方、その待機位置ノードまでに自車両が交差点内で停止しなかった場合であって、前記対向車両が存在する場合には、自車両の位置が前記待機位置ノードを越えても表示形式を第１表示形式に維持することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項２０】
請求項１〜１９のいずれか１項において、
前記判断手段は、自車両が前記交差点から予め設定された三次元表示距離内に位置している場合には、画面上側ほど縮尺が小さくなる三次元的な表示態様で前記交差点地図を表示すると判断し、自車両が前記三次元表示距離外に位置している場合には、画面上下方向および左右方向において縮尺が同一である二次元的な表示態様で前記交差点地図を表示すると判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【請求項２１】
請求項１６〜１９のいずれか１項において、
前記判断手段は、前記交差点の大きさを示す交差点サイズ値が、基準サイズ値以上であれば、移動体の情報に基づいて前記表示手段における表示形式を第１表示形式とするか第２表示形式とするかの判断を行うが、交差点サイズ値が基準サイズ値よりも小さい場合には前記判断を行わず、前記交差点地図の表示形式を前記第１表示形式と判断することを特徴とする車載障害物情報通知装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２０１２−１５０７９１（Ｐ２０１２−１５０７９１Ａ）
【公開日】平成２４年８月９日（２０１２．８．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２６８１５５（Ｐ２０１１−２６８１５５）
【出願日】平成２３年１２月７日（２０１１．１２．７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月９日（２０１２．８．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１２月７日（２０１１．１２．７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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