車輌ドアシステム
【課題】停車位置に応じたきめ細かいセンシング領域設定を行い、シチュエーションに応じた適切なドア制御を実行する車輌ドアシステムを提供する。
【解決手段】障害物に対するドアの接触防止のための制御を行う車輌ドアシステムであって、車輌が停車状態であるか否かに係る情報を取得する自車輌情報取得部２００と、車輌の現在位置が路上であるのか駐車スペースであるのかに係る情報を取得するナビゲーション部３００と、ドア幅程度の距離の監視を行う近距離周辺監視用センサ部５４０と、遠くの距離の監視を行う遠距離後方監視用センサ部５１０と、ドアの接触防止のための制御を行うドア制御部６００と、を有し、該自車輌情報取得部２００で取得した情報及び該ナビゲーション部３００で取得した情報に応じて、該近距離周辺監視用センサ部５４０及び／又は遠距離後方監視用センサ部５１０を稼働させて、該ドア制御部６００のドアの制御を行う。
【解決手段】障害物に対するドアの接触防止のための制御を行う車輌ドアシステムであって、車輌が停車状態であるか否かに係る情報を取得する自車輌情報取得部２００と、車輌の現在位置が路上であるのか駐車スペースであるのかに係る情報を取得するナビゲーション部３００と、ドア幅程度の距離の監視を行う近距離周辺監視用センサ部５４０と、遠くの距離の監視を行う遠距離後方監視用センサ部５１０と、ドアの接触防止のための制御を行うドア制御部６００と、を有し、該自車輌情報取得部２００で取得した情報及び該ナビゲーション部３００で取得した情報に応じて、該近距離周辺監視用センサ部５４０及び／又は遠距離後方監視用センサ部５１０を稼働させて、該ドア制御部６００のドアの制御を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション情報とリンクさせることによって、シチュエーションに応じた適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行する車輌ドアシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車車輌を駐車し降車する際、乗員は駐車する場所によって適切な行動をとらないと、路上では後続車にドアを接触させたり、駐車場では開けたドアを隣接する他車輌や障害物に接触させることとなる。こうしたことは免許を取得した者にとっては安全意識として常識であるが、免許を持たない者、特に子供などにとっては知識の外であり、降車の際にトラブルを起こすことは珍しくない。そこで、このような問題に対処するための車輌ドアシステムが種々提案さている。
【０００３】
例えば、特許文献１（特開平４−６２２８３号公報）には、車輌の周囲の状況を検出する周囲状況検出手段と、車輌ドアの開動作を抑制するドア開作動抑制手段と、上記周囲状況検出手段の検出状況に応じて上記ドア開作動抑制手段を作動させるドア開作動抑制動作制御手段とを備えてなる車輌のドア開閉装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２（特開平１０−１７６４６２号公報）には、障害物を検出する障害物検出手段と、この障害物検出手段によって障害物が検出されたときにドアの開放を制動するドア制動機構とを備えた車載用ドアシステムにおいて、前記障害物検出手段が、自車の後方から接近する障害物までの距離を測定する測距部を備え、前記ドア制動機構に、前記測距部によって障害物が検出されたときに当該障害物までの距離に応じて前記ドアの開放を制動する制御をする制御部を併設したことを特徴とする車載用ドアシステムが開示されている。
【特許文献１】特開平４−６２２８３号公報
【特許文献２】特開平１０−１７６４６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１、特許文献２のいずれに記載のものも、後方から近づいてくる障害物に対するセンシングを行い、これに対処するようにドアを制御するものである。
【０００６】
車輌ドアシステムを機能させるために、例えば車輌周辺の監視を行うにしても路上と駐車場では求められるセンシング方向、範囲や精度が大きく異なる。しかしながら、特許文献１、特許文献２については、車輌が存在する場所に応じた車輌周辺のセンシングを行うようなものではなく、問題であった。
【０００７】
また、近年、あらゆるケースを想定する為に複数の周辺監視システムを搭載する車輌が市場に出てきているが、安全確保を行う為には全てのセンサシステムを同時に駆動するのでは、システムリソースの無駄な消費を招く。すなわち、車輌ドアの開放制御においても、必要ないシチュエーションでも動作すれば使い勝手の悪いシステムとなる。
【０００８】
しかしながら、従来、車輌ドアシステムにおいて、シチュエーションに応じた車輌周辺の監視を行うことについては提案されていない、という問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記のような問題点を解決するために、請求項１に係る発明は、車輌に搭載され障害物に対するドアの接触防止のための制御を行う車輌ドアシステムであって、車輌が停車状態であるか否かに係る情報を取得する自車輌情報取得部と、少なくとも車輌の現在位置が路上であるのか駐車スペースであるのかに係る情報を取得するナビゲーション部と、ドアが最大に開放したときの略ドア幅程度の距離の監視を行う近距離監視用センサ部と、該近距離監視用センサの監視範囲より遠くの距離の監視を行う遠距離監視用センサ部と、ドアの接触防止のための制御を行うドア制御部と、を有し、該自車輌情報取得部で取得した情報及び該ナビゲーション部で取得した情報に応じて、該近距離監視用センサ部及び／又は該遠距離監視用センサ部を稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載の車輌ドアシステムにおいて、該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が駐車スペースであるという情報を取得したときには、該近距離監視用センサ部のみを稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行うことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の車輌ドアシステムにおいて、さらに開放されるドアを検出するドアタッチセンサ部と、ドア断面に設けられ後続車輌へ警告表示を行うドア開サイン表示部と、を有し、該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが車道側であるという情報を取得したときには、該遠距離監視用センサ部を稼働さて該ドア制御部によるドアの制御を行い、かつ、該ドア開サイン表示部による表示を行うことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車輌ドアシステムにおいて、さらに路肩と車輌との間の距離を計測する距離計測部を有し、該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが路肩側であるという情報を取得し、かつ該距離計測部で計測された路肩と車輌との間の距離がドア幅以内であるという情報が取得されたときには、該遠距離監視用センサ部を稼働させ、かつ、該近距離監視用センサ部を稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行うことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車輌ドアシステムにおいて、該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが路肩側であるという情報を取得し、かつ該距離計測部で計測された路肩と車輌との間の距離がドア幅を超えるという情報が取得されたときには、該遠距離監視用センサ部を稼働させ、かつ、該近距離監視用センサ部を稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行い、かつ、該ドア開サイン表示部による表示を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の請求項１に係る車輌ドアシステムによれば、ナビゲーション情報とリンクさせることによって、車輌が停車する場所が路上か駐車場かであるのかを判断して、この判断結果に応じて車輌周辺監視部を動作させので、シチュエーションに応じた適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。そして、ひいては、後続車輌にドアが接触する事故を防止することができたり、開けたドアを隣接車輌や障害物に接触させるミスを解消することができたりするものである。
【００１５】
本発明の請求項２に係る車輌ドアシステムによれば、該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が駐車スペースであるという情報を取得したときに、該近距離監視用センサ部のみを稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行うので、駐車スペースなどを想定した適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。そして、開けたドアを隣接車輌や障害物に接触させるミスを解消することができたりするものである。
【００１６】
本発明の請求項３に係る車輌ドアシステムによれば、さらに開放されるドアを検出するドアタッチセンサ部と、ドア断面に設けられ後続車輌へ警告表示を行うドア開サイン表示部と、を有し、該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが車道側であるという情報を取得したときに、該遠距離監視用センサ部を稼働さて該ドア制御部によるドアの制御を行い、かつ、該ドア開サイン表示部による表示を行うので、後続車輌へのドア開放の報知及び、適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。そして、後続車輌にドアが接触する事故を防止することができたりするものである。
【００１７】
本発明の請求項４に係る車輌ドアシステムによれば、さらに路肩と車輌との間の距離を計測する距離計測部を有し、該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが路肩側であるという情報を取得し、かつ該距離計測部で計測された路肩と車輌との間の距離がドア幅以内であるという情報が取得されたときに、該遠距離監視用センサ部を稼働させ、かつ、該近距離監視用センサ部を稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行うので、路肩に近接して停車した場合などのドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。そして、開けたドアをガードレールなどの障害物に接触させるミスを解消することができたりするものである。
【００１８】
本発明の請求項５に係る車輌ドアシステムによれば、該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが路肩側であるという情報を取得し、かつ該距離計測部で計測された路肩と車輌との間の距離がドア幅を超えるという情報が取得されたときには、該遠距離監視用センサ部を稼働させ、かつ、該近距離監視用センサ部を稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行い、かつ、該ドア開サイン表示部による表示を行うので、後続車輌へのドア開放の報知及び、路肩側から進入しようとする他車輌を監視しつつ、適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。そして、後続車輌にドアが接触する事故を防止することができたりするものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムのブロック構成を示す図であり、図２は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムが搭載された車輌の上面図であり、図３は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの左後ドアの外観斜視図である。
【００２０】
図１乃至図３において、１は車輌ドアシステムを搭載した車輌、２は右前ドア、３は右後ドア、４は左前ドア、５は左後ドア、１００はＥＣＵ、２００は自車輌情報取得部、２１０はパーキングＳＷ、２２０は車輌速度センサ、３００はナビゲーション部、３１０はＧＰＳ座標データ取得部、３２０は地図情報データベース、４００はドアタッチセンサ部、４１０は右前ドアタッチセンサ、４２０は右後ドアタッチセンサ、４３０は左前ドアタッチセンサ、４４０は左後ドアタッチセンサ、５００は車輌周辺監視部、５１０は遠距離後方監視用センサ、５２０は右側監視用センサ、５３０は左側監視用センサ、５４０は近距離周辺監視用センサ、５５０は右前ドア範囲監視用センサ、５６０は右後ドア範囲監視用センサ、５７０は左前ドア範囲監視用センサ、５８０は左後ドア範囲監視用センサ、６００はドア制御部、６１０はドア開放角度制御部（右前ドア）、６２０はドア減衰機構制御部（右前ドア）、６３０はドア減衰機構制御部（右後ドア）、６４０はドア減衰機構制御部（右後ドア）、６５０はドア開放角度制御部（左前ドア）、６６０はドア減衰機構制御部（左前ドア）、６７０はドア開放角度制御部（左後ドア）、６８０はドア減衰機構制御部（左後ドア）、７００はドア開サイン表示部、７１０は右前ドア用ディスプレイ、７２０は右後ドア用ディスプレイ、７３０は左前ドア用ディスプレイ、７４０は左後ドア用ディスプレイ、８００は距離計測部、８１０は右側距離計測用センサ、８２０は左側距離計測用センサをそれぞれ示している。
【００２１】
なお、本実施形態では、車輌ドアシステムを搭載した車輌１は、左側通行の道路で、運転席が右側（車道側）、助手席が左側（路肩側）の標準的な日本車を例に挙げて説明しているが、本発明の車輌ドアシステムは、右側通行の道路でも左ハンドル車にも適用可能なものである。本発明の車輌ドアシステムを、右側通行の道路や左ハンドル車に適用するときには、後に示すフローチャートのアルゴリズムにおいて、「路肩側」か「車道側」かに応じて判断するようにすればよい。
【００２２】
また、本実施形態では、車輌ドアシステムを搭載した車輌１は左右２枚ずつの計４枚のドアを具備するものを例にとるが、このドアの枚数も本発明を限定するものではない。
【００２３】
本実施形態の車輌ドアシステムには、主たる構成として、ＥＣＵ（判定処理部）１００、自車輌情報取得部２００、ナビゲーション部３００、ドアタッチセンサ部４００、車輌周辺監視部５００、ドア制御部６００、ドア開サイン表示部７００、距離計測部８００を有するものである。
【００２４】
ＥＣＵ１００はエレクトロニックコントロールユニットであり、ＣＰＵとＣＰＵ上で動作するプログラムを保持するＲＯＭとＣＰＵのワークエリアであるＲＡＭなどからなる汎用の情報処理機構である。
【００２５】
自車輌情報取得部２００は、車輌に搭載される各種のセンサ類の情報を取得するものであり、このような車輌に搭載される各種のセンサ類として、例えば、車輌速度センサ２２０やパーキングスイッチ２１０がある。なお、パーキングスイッチ２１０は、ギアの「パーキング」モードなどを含むより広い概念であり、運転者がパーキングしようとするときに用いるものと定義する。 本発明の車輌ドアシステムにおいては、自車輌情報取得部２００を用いて、車輌が走行しているか、駐車しようとしているのか、或いは駐車しているかなどの判断を行う。
【００２６】
ナビゲーション部３００は、ＧＰＳ座標データ取得部３１０やこのＧＰＳ座標データ取得部３１０が参照する地図情報データベース３２０とからなっている。この地図情報データベース３２０は、ある座標データの地点が駐車スペースであるのか、或いは路上であるのかに係る情報を少なくとも有しているものとする。ＧＰＳ座標データ取得部３１０は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自らの位置を計算するＧＰＳ測位部を用いることによって、車両の位置情報を取得することができる。
【００２７】
本発明の車輌ドアシステムにおいては、位置情報を取得することができれば、このようなＧＰＳ測位法によらずとも、その他の測位法を用いることができるものである。また、本発明の車輌ドアシステムにおいては、ナビゲーション部３００の位置情報を参照することによって、車輌１の位置が駐車スペースにあるのか、路上にあるのかを判定するものである。
【００２８】
ドアタッチセンサ部４００は、例えば人が触れることによる静電容量の変化などを検出するタッチセンサであり、ドアのドアノブなどに設けられる。本実施形態では、車輌ドアシステムが開放ドアを判断するために当該タッチセンサの検出結果が用いられる。このドアタッチセンサ部４００は、右前ドア２に設けられる右前ドアタッチセンサ４１０、右後ドア３に設けられる右後ドアタッチセンサ４２０、左前ドア４に設けられる左前ドアタッチセンサ４３０、左後ドア５に設けられる左後ドアタッチセンサ４４０から構成されている。
【００２９】
車輌周辺監視部５００は、車輌１周囲に存在する車輌を監視するためのものであり、本実施形態では、近距離の監視を行う近距離周辺監視用センサ５４０、遠距離の監視を行う遠距離後方監視用センサ５１０の２種類のセンサを備えてなるものである。これら近距離周辺監視用センサ５４０、遠距離後方監視用センサ５１０にはレーザーレーダーやソナーなどの探知手段、撮像装置を備えてなる画像処理手段、変調赤外線光源とＣＭＯＳセンサーとからなる画像距離カメラなどを用いることができる。
【００３０】
ここで、近距離周辺監視用センサ５４０は、ドアが最大に開放したときの略ドア幅程度の距離の監視を行うためのセンサであり、遠距離後方監視用センサ５１０は、それ以上の距離の監視を行うためのセンサである。なお、「ドア幅」とは図２に示すように、ドアを最大限に開放したときのボディーからの距離として定義される。また、遠距離後方監視用センサ５１０は、近距離周辺監視用センサ５４０がセンシングを行う距離より遠い距離の監視を行うものである、と定義される。
【００３１】
本実施形態では、遠距離後方監視用センサ５１０として、右サイドミラー部に右側監視用センサ５２０を、また、左サイドミラー部に左側監視用センサ５３０を配置するように構成したが、必ずしもこのような配置に限定されるものではない。
【００３２】
また、本実施形態では、近距離周辺監視用センサ５４０として、右側のＡピラーに右前ドア範囲監視用センサ５５０を、右側ルーフ部に右後ドア範囲監視用センサ５６０を、左側のＡピラーに左前ドア範囲監視用センサ５７０を、左側ルーフ部に左後ドア範囲監視用センサ５８０を、配置するように構成したが、必ずしもこのような配置に限定される必要はない。
【００３３】
ドア制御部６００は、ドアの開放角度をコントロールするドア開放角度制御部と、ドア開閉に必要な力を変化させるドア減衰機構制御部とからなり、これら二つの制御部は右前ドア２、右後ドア３、左前ドア４、左後ドア５の各ドアに設けられている。ドア開放角度制御部は、障害物に接触する直前でドアがそれ以上開かないように制御するものであり、ドア減衰機構制御部は、障害物の近さに応じて減衰機構により、ドア開閉に必要な力を変化させる。
【００３４】
本実施形態では、このようなドア開放角度制御部とドア減衰機構制御部を例に挙げて説明するが、本発明はこれに限らず、障害物に対するドアの接触防止のための制御するようなドア制御部であればどのようなものでも利用することができる。
【００３５】
ドア開サイン表示部７００は、図３に示すようなドア断面におけるＬＥＤなどによる矢印表示のことであり、これによりドアが開くことを後続車輌に警告するものである。このドア開サイン表示部７００は、右前ドア２に設けられる右前ドア用ディスプレイ７１０、右後ドア３に設けられる右後ドア用ディスプレイ７２０、左前ドア４に設けられる左前ドア用ディスプレイ７３０、左後ドア５に設けられる左後ドア用ディスプレイ７４０からなる。これらのドア開サイン表示部７００は、ＥＣＵ１００からの制御信号によって点灯する。
【００３６】
距離計測部８００は、車輌１から略ドア幅程度にある物体の距離を計測するレーザーレーダーなどの測距装置である。この距離計測部８００は、車輌１の左右のガードレールや縁石と車輌１との距離を計測するものである。本実施形態では、右側距離計測用センサ８１０は右側のルーフ部に、また、左側距離計測用センサ８２０は左側のルーフ部に設けられているが、このようなレイアウトに限定されなくても良い。
【００３７】
次に、以上のように構成される本発明の車輌ドアシステムの制御フローについて説明する。図４は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの制御処理のフローチャートである。なお、このようなフローチャートは、ＥＣＵ１００が実行する車輌１全体の制御のためのメインルーチンにおけるサブルーチン的なものとして実行される。
【００３８】
図４において、ステップＳ１００で車輌ドアシステムの制御処理が開始されると、次に、ステップＳ１０１に進み、車輌速度センサ２２０からの情報によって車輌１の時速が５ｋｍ／ｈ以下であるかが判定される。本実施形態では、ドライバーが停車しようとしているか否かを、車輌時速５ｋｍ／ｈの基準によって判断しているが、これに限定されることなく、ほかの時速を基準として判断してもよいし、また、ドライバーがパーキングＳＷ２１０を操作したか否かによって判断してもよい。
【００３９】
ステップＳ１０１の判定の結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１０２に進み、ステップＳ１０１の判定の結果がＮＯであるときにはステップＳ１１１８に進み処理を終了する。
【００４０】
ステップＳ１０２では、ナビゲーション部３００から車輌１の現在位置に係るナビゲーション情報が取得され、次のステップＳ１０３では、当該現在位置が路上であるのか、駐車スペースであるのかが判定される。
【００４１】
ステップＳ１０３における判断の結果が「路上」であるときにはステップＳ１０４に進み、ステップＳ１０３における判断の結果が「駐車スペース」であるときにはステップＳ１１２に進む。
【００４２】
ステップＳ１０３における判断の結果が「路上」であるときに進むステップＳ１０４では、車道側の後方遠距離監視を実行する。すなわち、遠距離後方監視用センサ５１０の右側監視用センサ５２０によって右側後方遠距離の監視を行うようにする。なお、本実施形態では、左側通行を前提としているので、右側監視用センサ５２０を用いているが、右側通行の場合は左側監視用センサ５３０を用いるようにすればよい。
【００４３】
ステップＳ１０５では、ドアタッチセンサ部４００からの情報を用いてどのドアが開放されるのかが検出され、ステップＳ１０６では、開放されるドアが車道側であるのか、路肩側であるのかが判定される。
【００４４】
ステップＳ１０６における判定の結果が「車道側」であるときにはステップＳ１１４に進み、ステップＳ１０６における判定の結果が「路肩側」であるときにはステップＳ１０７に進む。
【００４５】
開放ドアが路肩側であるときのステップＳ１０７では、距離計測部８００の左側距離計測用センサ８２０によって、路肩（ガードレール等の障害物も含む）と車輌１との間の距離が検知される。
【００４６】
ステップＳ１０８では、この検知の結果に基づいて、（路肩−車輌間距離）＞（ドア幅）であるか否かが判定される。そして、ステップＳ１０８における判定の結果がＮＯであるときにはステップＳ１１６に進み、ステップＳ１０８における判定の結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１０９に進む。
【００４７】
ステップＳ１０９では、左側監視用センサ５３０によって、路肩側の後方遠距離監視が実行される。このときの監視センサの稼働状況を示しているのが図５である。監視センサによるセンシング領域については網掛けの領域にて示されている。以下の同様の図においても、監視センサのセンシング領域については網掛け領域で示すものとする。
【００４８】
図５に示されるように、車輌１は路上に停車（或いは停車しようとしている状態）しているので、基本的には右側監視用センサ５２０によって右側後方遠距離の監視を実行している。さらに、路肩と車輌１間の距離がドア幅よりも大きいので、この間に自転車やオートバイなどが進入することが考えられる。このため、ステップＳ１０９では、左側監視用センサ５３０によって、路肩側の後方遠距離監視を行うようにしている。
【００４９】
ステップＳ１１０では、ドア開サイン表示部７００によって、開放用としているドアに搭載されているディスプレイの点灯を行い、後続車輌に警告する。また、ステップＳ１１１では、右側監視用センサ５２０と左側監視用センサ５３０からの情報に基づいて、ドア制御部６００がドア開放角度制御及びドア減衰力制御を行う。ステップＳ１１８で処理を終了する。
【００５０】
このように本発明の車輌ドアシステムでは、停車位置に応じたきめ細かいセンシング領域設定を行うので、シチュエーションに応じた適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。
【００５１】
次に、ステップＳ１０３における判断の結果が「駐車スペース」であるときに進むステップＳ１１２について説明する。ステップＳ１１２では、ナビゲーション部３００からの情報によって停車位置が駐車スペースであることが判明しているので、遠距離後方監視センサ５１０によるセンシングは行わず、近距離周辺監視用センサ５４０によるセンシングのみを行う。このときの監視センサの稼働状況を示しているのが図６である。
【００５２】
図６に示されるように、車輌１は駐車スペースに停車（或いは停車しようとしている状態）しており、近距離のみのセンシングで対応することができるので、右前ドア範囲監視用センサ５５０、右後ドア範囲監視用センサ５６０、左前ドア範囲監視用センサ５７０、左後ドア範囲監視用センサ５８０を稼働させる。そして、ステップＳ１１３では、これらの各ドア範囲監視用センサからの情報に基づいて、ドア制御部６００がドア開放角度制御及びドア減衰力制御を行う。ステップＳ１１８で処理を終了する。
【００５３】
このように本発明の車輌ドアシステムでは、車輌１の停車位置が駐車スペースであるのか路上であるのかに応じたきめ細かいセンシング領域設定を行うので、シチュエーションに応じた適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。
【００５４】
次に、ステップＳ１０６における判定の結果が「車道側」であるとき進むステップＳ１１４について説明する。ステップＳ１１４時点での監視用の稼働状況を図示したものが図７である。
【００５５】
図７に示されるように、車輌１は路上に停車（或いは停車しようとしている状態）しているので、基本的には右側監視用センサ５２０によって右側後方遠距離の監視を実行している。
【００５６】
ステップＳ１１４では、ドア開サイン表示部７００によって、開放用としているドアに搭載されているディスプレイの点灯を行い、後続車輌に警告する。また、ステップＳ１１５では、右側監視用センサ５２０と左側監視用センサ５３０からの情報に基づいて、ドア制御部６００がドア開放角度制御及びドア減衰力制御を行う。ステップＳ１１８で処理を終了する。
【００５７】
このように本実施形態の車輌ドアシステムでは、停車位置に応じたきめ細かいセンシング領域設定を行うので、シチュエーションに応じた適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。
【００５８】
次に、ステップＳ１０８における判定の結果がＮＯであるときに進むステップＳ１１６について説明する。ステップＳ１１６では、開放しようとしているドアに搭載されているドア範囲監視用センサによって路肩側の近距離監視が実行される。
【００５９】
このときの監視センサの稼働状況を示しているのが図８である。図８に示されるように、車輌１は路上に停車（或いは停車しようとしている状態）しているので、基本的には右側監視用センサ５２０によって右側後方遠距離の監視を実行している。さらに、路肩側については、ドア範囲監視用センサ（５７０、５８０）によって、路肩側の近距離監視を行うようにしている。
【００６０】
ステップＳ１１７では、ドア範囲監視用センサ（５７０、５８０）からの情報に基づいて、ドア制御部６００がドア開放角度制御及びドア減衰力制御を行う。ステップＳ１１８で車輌ドアシステム制御処理を終了する。
【００６１】
このように本実施形態の車輌ドアシステムでは、停車位置に応じたきめ細かいセンシング領域設定を行うので、シチュエーションに応じた適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムのブロック構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムが搭載された車輌の上面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの左後ドアの外観斜視図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの制御処理のフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける監視センサの稼働状況を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける監視センサの稼働状況を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける監視センサの稼働状況を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける監視センサの稼働状況を示す図である。
【符号の説明】
【００６３】
１・・・車輌、２・・・右前ドア、３・・・右後ドア、４・・・左前ドア、５・・・左後ドア、１００・・・ＥＣＵ、２００・・・自車輌情報取得部、２１０・・・パーキングＳＷ、２２０・・・車輌速度センサ、３００・・・ナビゲーション部、３１０・・・ＧＰＳ座標データ取得部、３２０・・・地図情報データベース、４００・・・ドアタッチセンサ部、４１０・・・右前ドアタッチセンサ、４２０・・・右後ドアタッチセンサ、４３０・・・左前ドアタッチセンサ、４４０・・・左後ドアタッチセンサ、５００・・・車輌周辺監視部、５１０・・・遠距離後方監視用センサ、５２０・・・右側監視用センサ、５３０・・・左側監視用センサ、５４０・・・近距離周辺監視用センサ、５５０・・・右前ドア範囲監視用センサ、５６０・・・右後ドア範囲監視用センサ、５７０・・・左前ドア範囲監視用センサ、５８０・・・左後ドア範囲監視用センサ、６００・・・ドア制御部、６１０・・・ドア開放角度制御部（右前ドア）、６２０・・・ドア減衰機構制御部（右前ドア）、６３０・・・ドア減衰機構制御部（右後ドア）、６４０・・・ドア減衰機構制御部（右後ドア）、６５０・・・ドア開放角度制御部（左前ドア）、６６０・・・ドア減衰機構制御部（左前ドア）、６７０・・・ドア開放角度制御部（左後ドア）、６８０・・・ドア減衰機構制御部（左後ドア）、７００・・・ドア開サイン表示部、７１０・・・右前ドア用ディスプレイ、７２０・・・右後ドア用ディスプレイ、７３０・・・左前ドア用ディスプレイ、７４０・・・左後ドア用ディスプレイ、８００・・・距離計測部、８１０・・・右側距離計測用センサ、８２０・・・左側距離計測用センサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション情報とリンクさせることによって、シチュエーションに応じた適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行する車輌ドアシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車車輌を駐車し降車する際、乗員は駐車する場所によって適切な行動をとらないと、路上では後続車にドアを接触させたり、駐車場では開けたドアを隣接する他車輌や障害物に接触させることとなる。こうしたことは免許を取得した者にとっては安全意識として常識であるが、免許を持たない者、特に子供などにとっては知識の外であり、降車の際にトラブルを起こすことは珍しくない。そこで、このような問題に対処するための車輌ドアシステムが種々提案さている。
【０００３】
例えば、特許文献１（特開平４−６２２８３号公報）には、車輌の周囲の状況を検出する周囲状況検出手段と、車輌ドアの開動作を抑制するドア開作動抑制手段と、上記周囲状況検出手段の検出状況に応じて上記ドア開作動抑制手段を作動させるドア開作動抑制動作制御手段とを備えてなる車輌のドア開閉装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２（特開平１０−１７６４６２号公報）には、障害物を検出する障害物検出手段と、この障害物検出手段によって障害物が検出されたときにドアの開放を制動するドア制動機構とを備えた車載用ドアシステムにおいて、前記障害物検出手段が、自車の後方から接近する障害物までの距離を測定する測距部を備え、前記ドア制動機構に、前記測距部によって障害物が検出されたときに当該障害物までの距離に応じて前記ドアの開放を制動する制御をする制御部を併設したことを特徴とする車載用ドアシステムが開示されている。
【特許文献１】特開平４−６２２８３号公報
【特許文献２】特開平１０−１７６４６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１、特許文献２のいずれに記載のものも、後方から近づいてくる障害物に対するセンシングを行い、これに対処するようにドアを制御するものである。
【０００６】
車輌ドアシステムを機能させるために、例えば車輌周辺の監視を行うにしても路上と駐車場では求められるセンシング方向、範囲や精度が大きく異なる。しかしながら、特許文献１、特許文献２については、車輌が存在する場所に応じた車輌周辺のセンシングを行うようなものではなく、問題であった。
【０００７】
また、近年、あらゆるケースを想定する為に複数の周辺監視システムを搭載する車輌が市場に出てきているが、安全確保を行う為には全てのセンサシステムを同時に駆動するのでは、システムリソースの無駄な消費を招く。すなわち、車輌ドアの開放制御においても、必要ないシチュエーションでも動作すれば使い勝手の悪いシステムとなる。
【０００８】
しかしながら、従来、車輌ドアシステムにおいて、シチュエーションに応じた車輌周辺の監視を行うことについては提案されていない、という問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記のような問題点を解決するために、請求項１に係る発明は、車輌に搭載され障害物に対するドアの接触防止のための制御を行う車輌ドアシステムであって、車輌が停車状態であるか否かに係る情報を取得する自車輌情報取得部と、少なくとも車輌の現在位置が路上であるのか駐車スペースであるのかに係る情報を取得するナビゲーション部と、ドアが最大に開放したときの略ドア幅程度の距離の監視を行う近距離監視用センサ部と、該近距離監視用センサの監視範囲より遠くの距離の監視を行う遠距離監視用センサ部と、ドアの接触防止のための制御を行うドア制御部と、を有し、該自車輌情報取得部で取得した情報及び該ナビゲーション部で取得した情報に応じて、該近距離監視用センサ部及び／又は該遠距離監視用センサ部を稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載の車輌ドアシステムにおいて、該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が駐車スペースであるという情報を取得したときには、該近距離監視用センサ部のみを稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行うことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の車輌ドアシステムにおいて、さらに開放されるドアを検出するドアタッチセンサ部と、ドア断面に設けられ後続車輌へ警告表示を行うドア開サイン表示部と、を有し、該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが車道側であるという情報を取得したときには、該遠距離監視用センサ部を稼働さて該ドア制御部によるドアの制御を行い、かつ、該ドア開サイン表示部による表示を行うことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車輌ドアシステムにおいて、さらに路肩と車輌との間の距離を計測する距離計測部を有し、該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが路肩側であるという情報を取得し、かつ該距離計測部で計測された路肩と車輌との間の距離がドア幅以内であるという情報が取得されたときには、該遠距離監視用センサ部を稼働させ、かつ、該近距離監視用センサ部を稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行うことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車輌ドアシステムにおいて、該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが路肩側であるという情報を取得し、かつ該距離計測部で計測された路肩と車輌との間の距離がドア幅を超えるという情報が取得されたときには、該遠距離監視用センサ部を稼働させ、かつ、該近距離監視用センサ部を稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行い、かつ、該ドア開サイン表示部による表示を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の請求項１に係る車輌ドアシステムによれば、ナビゲーション情報とリンクさせることによって、車輌が停車する場所が路上か駐車場かであるのかを判断して、この判断結果に応じて車輌周辺監視部を動作させので、シチュエーションに応じた適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。そして、ひいては、後続車輌にドアが接触する事故を防止することができたり、開けたドアを隣接車輌や障害物に接触させるミスを解消することができたりするものである。
【００１５】
本発明の請求項２に係る車輌ドアシステムによれば、該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が駐車スペースであるという情報を取得したときに、該近距離監視用センサ部のみを稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行うので、駐車スペースなどを想定した適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。そして、開けたドアを隣接車輌や障害物に接触させるミスを解消することができたりするものである。
【００１６】
本発明の請求項３に係る車輌ドアシステムによれば、さらに開放されるドアを検出するドアタッチセンサ部と、ドア断面に設けられ後続車輌へ警告表示を行うドア開サイン表示部と、を有し、該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが車道側であるという情報を取得したときに、該遠距離監視用センサ部を稼働さて該ドア制御部によるドアの制御を行い、かつ、該ドア開サイン表示部による表示を行うので、後続車輌へのドア開放の報知及び、適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。そして、後続車輌にドアが接触する事故を防止することができたりするものである。
【００１７】
本発明の請求項４に係る車輌ドアシステムによれば、さらに路肩と車輌との間の距離を計測する距離計測部を有し、該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが路肩側であるという情報を取得し、かつ該距離計測部で計測された路肩と車輌との間の距離がドア幅以内であるという情報が取得されたときに、該遠距離監視用センサ部を稼働させ、かつ、該近距離監視用センサ部を稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行うので、路肩に近接して停車した場合などのドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。そして、開けたドアをガードレールなどの障害物に接触させるミスを解消することができたりするものである。
【００１８】
本発明の請求項５に係る車輌ドアシステムによれば、該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが路肩側であるという情報を取得し、かつ該距離計測部で計測された路肩と車輌との間の距離がドア幅を超えるという情報が取得されたときには、該遠距離監視用センサ部を稼働させ、かつ、該近距離監視用センサ部を稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行い、かつ、該ドア開サイン表示部による表示を行うので、後続車輌へのドア開放の報知及び、路肩側から進入しようとする他車輌を監視しつつ、適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。そして、後続車輌にドアが接触する事故を防止することができたりするものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムのブロック構成を示す図であり、図２は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムが搭載された車輌の上面図であり、図３は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの左後ドアの外観斜視図である。
【００２０】
図１乃至図３において、１は車輌ドアシステムを搭載した車輌、２は右前ドア、３は右後ドア、４は左前ドア、５は左後ドア、１００はＥＣＵ、２００は自車輌情報取得部、２１０はパーキングＳＷ、２２０は車輌速度センサ、３００はナビゲーション部、３１０はＧＰＳ座標データ取得部、３２０は地図情報データベース、４００はドアタッチセンサ部、４１０は右前ドアタッチセンサ、４２０は右後ドアタッチセンサ、４３０は左前ドアタッチセンサ、４４０は左後ドアタッチセンサ、５００は車輌周辺監視部、５１０は遠距離後方監視用センサ、５２０は右側監視用センサ、５３０は左側監視用センサ、５４０は近距離周辺監視用センサ、５５０は右前ドア範囲監視用センサ、５６０は右後ドア範囲監視用センサ、５７０は左前ドア範囲監視用センサ、５８０は左後ドア範囲監視用センサ、６００はドア制御部、６１０はドア開放角度制御部（右前ドア）、６２０はドア減衰機構制御部（右前ドア）、６３０はドア減衰機構制御部（右後ドア）、６４０はドア減衰機構制御部（右後ドア）、６５０はドア開放角度制御部（左前ドア）、６６０はドア減衰機構制御部（左前ドア）、６７０はドア開放角度制御部（左後ドア）、６８０はドア減衰機構制御部（左後ドア）、７００はドア開サイン表示部、７１０は右前ドア用ディスプレイ、７２０は右後ドア用ディスプレイ、７３０は左前ドア用ディスプレイ、７４０は左後ドア用ディスプレイ、８００は距離計測部、８１０は右側距離計測用センサ、８２０は左側距離計測用センサをそれぞれ示している。
【００２１】
なお、本実施形態では、車輌ドアシステムを搭載した車輌１は、左側通行の道路で、運転席が右側（車道側）、助手席が左側（路肩側）の標準的な日本車を例に挙げて説明しているが、本発明の車輌ドアシステムは、右側通行の道路でも左ハンドル車にも適用可能なものである。本発明の車輌ドアシステムを、右側通行の道路や左ハンドル車に適用するときには、後に示すフローチャートのアルゴリズムにおいて、「路肩側」か「車道側」かに応じて判断するようにすればよい。
【００２２】
また、本実施形態では、車輌ドアシステムを搭載した車輌１は左右２枚ずつの計４枚のドアを具備するものを例にとるが、このドアの枚数も本発明を限定するものではない。
【００２３】
本実施形態の車輌ドアシステムには、主たる構成として、ＥＣＵ（判定処理部）１００、自車輌情報取得部２００、ナビゲーション部３００、ドアタッチセンサ部４００、車輌周辺監視部５００、ドア制御部６００、ドア開サイン表示部７００、距離計測部８００を有するものである。
【００２４】
ＥＣＵ１００はエレクトロニックコントロールユニットであり、ＣＰＵとＣＰＵ上で動作するプログラムを保持するＲＯＭとＣＰＵのワークエリアであるＲＡＭなどからなる汎用の情報処理機構である。
【００２５】
自車輌情報取得部２００は、車輌に搭載される各種のセンサ類の情報を取得するものであり、このような車輌に搭載される各種のセンサ類として、例えば、車輌速度センサ２２０やパーキングスイッチ２１０がある。なお、パーキングスイッチ２１０は、ギアの「パーキング」モードなどを含むより広い概念であり、運転者がパーキングしようとするときに用いるものと定義する。 本発明の車輌ドアシステムにおいては、自車輌情報取得部２００を用いて、車輌が走行しているか、駐車しようとしているのか、或いは駐車しているかなどの判断を行う。
【００２６】
ナビゲーション部３００は、ＧＰＳ座標データ取得部３１０やこのＧＰＳ座標データ取得部３１０が参照する地図情報データベース３２０とからなっている。この地図情報データベース３２０は、ある座標データの地点が駐車スペースであるのか、或いは路上であるのかに係る情報を少なくとも有しているものとする。ＧＰＳ座標データ取得部３１０は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自らの位置を計算するＧＰＳ測位部を用いることによって、車両の位置情報を取得することができる。
【００２７】
本発明の車輌ドアシステムにおいては、位置情報を取得することができれば、このようなＧＰＳ測位法によらずとも、その他の測位法を用いることができるものである。また、本発明の車輌ドアシステムにおいては、ナビゲーション部３００の位置情報を参照することによって、車輌１の位置が駐車スペースにあるのか、路上にあるのかを判定するものである。
【００２８】
ドアタッチセンサ部４００は、例えば人が触れることによる静電容量の変化などを検出するタッチセンサであり、ドアのドアノブなどに設けられる。本実施形態では、車輌ドアシステムが開放ドアを判断するために当該タッチセンサの検出結果が用いられる。このドアタッチセンサ部４００は、右前ドア２に設けられる右前ドアタッチセンサ４１０、右後ドア３に設けられる右後ドアタッチセンサ４２０、左前ドア４に設けられる左前ドアタッチセンサ４３０、左後ドア５に設けられる左後ドアタッチセンサ４４０から構成されている。
【００２９】
車輌周辺監視部５００は、車輌１周囲に存在する車輌を監視するためのものであり、本実施形態では、近距離の監視を行う近距離周辺監視用センサ５４０、遠距離の監視を行う遠距離後方監視用センサ５１０の２種類のセンサを備えてなるものである。これら近距離周辺監視用センサ５４０、遠距離後方監視用センサ５１０にはレーザーレーダーやソナーなどの探知手段、撮像装置を備えてなる画像処理手段、変調赤外線光源とＣＭＯＳセンサーとからなる画像距離カメラなどを用いることができる。
【００３０】
ここで、近距離周辺監視用センサ５４０は、ドアが最大に開放したときの略ドア幅程度の距離の監視を行うためのセンサであり、遠距離後方監視用センサ５１０は、それ以上の距離の監視を行うためのセンサである。なお、「ドア幅」とは図２に示すように、ドアを最大限に開放したときのボディーからの距離として定義される。また、遠距離後方監視用センサ５１０は、近距離周辺監視用センサ５４０がセンシングを行う距離より遠い距離の監視を行うものである、と定義される。
【００３１】
本実施形態では、遠距離後方監視用センサ５１０として、右サイドミラー部に右側監視用センサ５２０を、また、左サイドミラー部に左側監視用センサ５３０を配置するように構成したが、必ずしもこのような配置に限定されるものではない。
【００３２】
また、本実施形態では、近距離周辺監視用センサ５４０として、右側のＡピラーに右前ドア範囲監視用センサ５５０を、右側ルーフ部に右後ドア範囲監視用センサ５６０を、左側のＡピラーに左前ドア範囲監視用センサ５７０を、左側ルーフ部に左後ドア範囲監視用センサ５８０を、配置するように構成したが、必ずしもこのような配置に限定される必要はない。
【００３３】
ドア制御部６００は、ドアの開放角度をコントロールするドア開放角度制御部と、ドア開閉に必要な力を変化させるドア減衰機構制御部とからなり、これら二つの制御部は右前ドア２、右後ドア３、左前ドア４、左後ドア５の各ドアに設けられている。ドア開放角度制御部は、障害物に接触する直前でドアがそれ以上開かないように制御するものであり、ドア減衰機構制御部は、障害物の近さに応じて減衰機構により、ドア開閉に必要な力を変化させる。
【００３４】
本実施形態では、このようなドア開放角度制御部とドア減衰機構制御部を例に挙げて説明するが、本発明はこれに限らず、障害物に対するドアの接触防止のための制御するようなドア制御部であればどのようなものでも利用することができる。
【００３５】
ドア開サイン表示部７００は、図３に示すようなドア断面におけるＬＥＤなどによる矢印表示のことであり、これによりドアが開くことを後続車輌に警告するものである。このドア開サイン表示部７００は、右前ドア２に設けられる右前ドア用ディスプレイ７１０、右後ドア３に設けられる右後ドア用ディスプレイ７２０、左前ドア４に設けられる左前ドア用ディスプレイ７３０、左後ドア５に設けられる左後ドア用ディスプレイ７４０からなる。これらのドア開サイン表示部７００は、ＥＣＵ１００からの制御信号によって点灯する。
【００３６】
距離計測部８００は、車輌１から略ドア幅程度にある物体の距離を計測するレーザーレーダーなどの測距装置である。この距離計測部８００は、車輌１の左右のガードレールや縁石と車輌１との距離を計測するものである。本実施形態では、右側距離計測用センサ８１０は右側のルーフ部に、また、左側距離計測用センサ８２０は左側のルーフ部に設けられているが、このようなレイアウトに限定されなくても良い。
【００３７】
次に、以上のように構成される本発明の車輌ドアシステムの制御フローについて説明する。図４は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの制御処理のフローチャートである。なお、このようなフローチャートは、ＥＣＵ１００が実行する車輌１全体の制御のためのメインルーチンにおけるサブルーチン的なものとして実行される。
【００３８】
図４において、ステップＳ１００で車輌ドアシステムの制御処理が開始されると、次に、ステップＳ１０１に進み、車輌速度センサ２２０からの情報によって車輌１の時速が５ｋｍ／ｈ以下であるかが判定される。本実施形態では、ドライバーが停車しようとしているか否かを、車輌時速５ｋｍ／ｈの基準によって判断しているが、これに限定されることなく、ほかの時速を基準として判断してもよいし、また、ドライバーがパーキングＳＷ２１０を操作したか否かによって判断してもよい。
【００３９】
ステップＳ１０１の判定の結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１０２に進み、ステップＳ１０１の判定の結果がＮＯであるときにはステップＳ１１１８に進み処理を終了する。
【００４０】
ステップＳ１０２では、ナビゲーション部３００から車輌１の現在位置に係るナビゲーション情報が取得され、次のステップＳ１０３では、当該現在位置が路上であるのか、駐車スペースであるのかが判定される。
【００４１】
ステップＳ１０３における判断の結果が「路上」であるときにはステップＳ１０４に進み、ステップＳ１０３における判断の結果が「駐車スペース」であるときにはステップＳ１１２に進む。
【００４２】
ステップＳ１０３における判断の結果が「路上」であるときに進むステップＳ１０４では、車道側の後方遠距離監視を実行する。すなわち、遠距離後方監視用センサ５１０の右側監視用センサ５２０によって右側後方遠距離の監視を行うようにする。なお、本実施形態では、左側通行を前提としているので、右側監視用センサ５２０を用いているが、右側通行の場合は左側監視用センサ５３０を用いるようにすればよい。
【００４３】
ステップＳ１０５では、ドアタッチセンサ部４００からの情報を用いてどのドアが開放されるのかが検出され、ステップＳ１０６では、開放されるドアが車道側であるのか、路肩側であるのかが判定される。
【００４４】
ステップＳ１０６における判定の結果が「車道側」であるときにはステップＳ１１４に進み、ステップＳ１０６における判定の結果が「路肩側」であるときにはステップＳ１０７に進む。
【００４５】
開放ドアが路肩側であるときのステップＳ１０７では、距離計測部８００の左側距離計測用センサ８２０によって、路肩（ガードレール等の障害物も含む）と車輌１との間の距離が検知される。
【００４６】
ステップＳ１０８では、この検知の結果に基づいて、（路肩−車輌間距離）＞（ドア幅）であるか否かが判定される。そして、ステップＳ１０８における判定の結果がＮＯであるときにはステップＳ１１６に進み、ステップＳ１０８における判定の結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１０９に進む。
【００４７】
ステップＳ１０９では、左側監視用センサ５３０によって、路肩側の後方遠距離監視が実行される。このときの監視センサの稼働状況を示しているのが図５である。監視センサによるセンシング領域については網掛けの領域にて示されている。以下の同様の図においても、監視センサのセンシング領域については網掛け領域で示すものとする。
【００４８】
図５に示されるように、車輌１は路上に停車（或いは停車しようとしている状態）しているので、基本的には右側監視用センサ５２０によって右側後方遠距離の監視を実行している。さらに、路肩と車輌１間の距離がドア幅よりも大きいので、この間に自転車やオートバイなどが進入することが考えられる。このため、ステップＳ１０９では、左側監視用センサ５３０によって、路肩側の後方遠距離監視を行うようにしている。
【００４９】
ステップＳ１１０では、ドア開サイン表示部７００によって、開放用としているドアに搭載されているディスプレイの点灯を行い、後続車輌に警告する。また、ステップＳ１１１では、右側監視用センサ５２０と左側監視用センサ５３０からの情報に基づいて、ドア制御部６００がドア開放角度制御及びドア減衰力制御を行う。ステップＳ１１８で処理を終了する。
【００５０】
このように本発明の車輌ドアシステムでは、停車位置に応じたきめ細かいセンシング領域設定を行うので、シチュエーションに応じた適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。
【００５１】
次に、ステップＳ１０３における判断の結果が「駐車スペース」であるときに進むステップＳ１１２について説明する。ステップＳ１１２では、ナビゲーション部３００からの情報によって停車位置が駐車スペースであることが判明しているので、遠距離後方監視センサ５１０によるセンシングは行わず、近距離周辺監視用センサ５４０によるセンシングのみを行う。このときの監視センサの稼働状況を示しているのが図６である。
【００５２】
図６に示されるように、車輌１は駐車スペースに停車（或いは停車しようとしている状態）しており、近距離のみのセンシングで対応することができるので、右前ドア範囲監視用センサ５５０、右後ドア範囲監視用センサ５６０、左前ドア範囲監視用センサ５７０、左後ドア範囲監視用センサ５８０を稼働させる。そして、ステップＳ１１３では、これらの各ドア範囲監視用センサからの情報に基づいて、ドア制御部６００がドア開放角度制御及びドア減衰力制御を行う。ステップＳ１１８で処理を終了する。
【００５３】
このように本発明の車輌ドアシステムでは、車輌１の停車位置が駐車スペースであるのか路上であるのかに応じたきめ細かいセンシング領域設定を行うので、シチュエーションに応じた適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。
【００５４】
次に、ステップＳ１０６における判定の結果が「車道側」であるとき進むステップＳ１１４について説明する。ステップＳ１１４時点での監視用の稼働状況を図示したものが図７である。
【００５５】
図７に示されるように、車輌１は路上に停車（或いは停車しようとしている状態）しているので、基本的には右側監視用センサ５２０によって右側後方遠距離の監視を実行している。
【００５６】
ステップＳ１１４では、ドア開サイン表示部７００によって、開放用としているドアに搭載されているディスプレイの点灯を行い、後続車輌に警告する。また、ステップＳ１１５では、右側監視用センサ５２０と左側監視用センサ５３０からの情報に基づいて、ドア制御部６００がドア開放角度制御及びドア減衰力制御を行う。ステップＳ１１８で処理を終了する。
【００５７】
このように本実施形態の車輌ドアシステムでは、停車位置に応じたきめ細かいセンシング領域設定を行うので、シチュエーションに応じた適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。
【００５８】
次に、ステップＳ１０８における判定の結果がＮＯであるときに進むステップＳ１１６について説明する。ステップＳ１１６では、開放しようとしているドアに搭載されているドア範囲監視用センサによって路肩側の近距離監視が実行される。
【００５９】
このときの監視センサの稼働状況を示しているのが図８である。図８に示されるように、車輌１は路上に停車（或いは停車しようとしている状態）しているので、基本的には右側監視用センサ５２０によって右側後方遠距離の監視を実行している。さらに、路肩側については、ドア範囲監視用センサ（５７０、５８０）によって、路肩側の近距離監視を行うようにしている。
【００６０】
ステップＳ１１７では、ドア範囲監視用センサ（５７０、５８０）からの情報に基づいて、ドア制御部６００がドア開放角度制御及びドア減衰力制御を行う。ステップＳ１１８で車輌ドアシステム制御処理を終了する。
【００６１】
このように本実施形態の車輌ドアシステムでは、停車位置に応じたきめ細かいセンシング領域設定を行うので、シチュエーションに応じた適切なドア開放角度制御、ドア減衰力制御を実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムのブロック構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムが搭載された車輌の上面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの左後ドアの外観斜視図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの制御処理のフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける監視センサの稼働状況を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける監視センサの稼働状況を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける監視センサの稼働状況を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける監視センサの稼働状況を示す図である。
【符号の説明】
【００６３】
１・・・車輌、２・・・右前ドア、３・・・右後ドア、４・・・左前ドア、５・・・左後ドア、１００・・・ＥＣＵ、２００・・・自車輌情報取得部、２１０・・・パーキングＳＷ、２２０・・・車輌速度センサ、３００・・・ナビゲーション部、３１０・・・ＧＰＳ座標データ取得部、３２０・・・地図情報データベース、４００・・・ドアタッチセンサ部、４１０・・・右前ドアタッチセンサ、４２０・・・右後ドアタッチセンサ、４３０・・・左前ドアタッチセンサ、４４０・・・左後ドアタッチセンサ、５００・・・車輌周辺監視部、５１０・・・遠距離後方監視用センサ、５２０・・・右側監視用センサ、５３０・・・左側監視用センサ、５４０・・・近距離周辺監視用センサ、５５０・・・右前ドア範囲監視用センサ、５６０・・・右後ドア範囲監視用センサ、５７０・・・左前ドア範囲監視用センサ、５８０・・・左後ドア範囲監視用センサ、６００・・・ドア制御部、６１０・・・ドア開放角度制御部（右前ドア）、６２０・・・ドア減衰機構制御部（右前ドア）、６３０・・・ドア減衰機構制御部（右後ドア）、６４０・・・ドア減衰機構制御部（右後ドア）、６５０・・・ドア開放角度制御部（左前ドア）、６６０・・・ドア減衰機構制御部（左前ドア）、６７０・・・ドア開放角度制御部（左後ドア）、６８０・・・ドア減衰機構制御部（左後ドア）、７００・・・ドア開サイン表示部、７１０・・・右前ドア用ディスプレイ、７２０・・・右後ドア用ディスプレイ、７３０・・・左前ドア用ディスプレイ、７４０・・・左後ドア用ディスプレイ、８００・・・距離計測部、８１０・・・右側距離計測用センサ、８２０・・・左側距離計測用センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌に搭載され障害物に対するドアの接触防止のための制御を行う車輌ドアシステムであって、
車輌が停車状態であるか否かに係る情報を取得する自車輌情報取得部と、
少なくとも車輌の現在位置が路上であるのか駐車スペースであるのかに係る情報を取得するナビゲーション部と、
ドアが最大に開放したときの略ドア幅程度の距離の監視を行う近距離監視用センサ部と、
該近距離監視用センサの監視範囲より遠くの距離の監視を行う遠距離監視用センサ部と、
ドアの接触防止のための制御を行うドア制御部と、を有し、
該自車輌情報取得部で取得した情報及び該ナビゲーション部で取得した情報に応じて、該近距離監視用センサ部及び／又は該遠距離監視用センサ部を稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行うことを特徴とする車輌ドアシステム。
【請求項２】
該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が駐車スペースであるという情報を取得したときには、該近距離監視用センサ部のみを稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車輌ドアシステム。
【請求項３】
さらに開放されるドアを検出するドアタッチセンサ部と、
ドア断面に設けられ後続車輌へ警告表示を行うドア開サイン表示部と、を有し、
該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが車道側であるという情報を取得したときには、該遠距離監視用センサ部を稼働さて該ドア制御部によるドアの制御を行い、かつ、該ドア開サイン表示部による表示を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車輌ドアシステム。
【請求項４】
さらに路肩と車輌との間の距離を計測する距離計測部を有し、
該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが路肩側であるという情報を取得し、かつ該距離計測部で計測された路肩と車輌との間の距離がドア幅以内であるという情報が取得されたときには、該遠距離監視用センサ部を稼働させ、かつ、該近距離監視用センサ部を稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車輌ドアシステム。
【請求項５】
該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが路肩側であるという情報を取得し、かつ該距離計測部で計測された路肩と車輌との間の距離がドア幅を超えるという情報が取得されたときには、該遠距離監視用センサ部を稼働させ、かつ、該近距離監視用センサ部を稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行い、かつ、該ドア開サイン表示部による表示を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車輌ドアシステム。
【請求項１】
車輌に搭載され障害物に対するドアの接触防止のための制御を行う車輌ドアシステムであって、
車輌が停車状態であるか否かに係る情報を取得する自車輌情報取得部と、
少なくとも車輌の現在位置が路上であるのか駐車スペースであるのかに係る情報を取得するナビゲーション部と、
ドアが最大に開放したときの略ドア幅程度の距離の監視を行う近距離監視用センサ部と、
該近距離監視用センサの監視範囲より遠くの距離の監視を行う遠距離監視用センサ部と、
ドアの接触防止のための制御を行うドア制御部と、を有し、
該自車輌情報取得部で取得した情報及び該ナビゲーション部で取得した情報に応じて、該近距離監視用センサ部及び／又は該遠距離監視用センサ部を稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行うことを特徴とする車輌ドアシステム。
【請求項２】
該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が駐車スペースであるという情報を取得したときには、該近距離監視用センサ部のみを稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車輌ドアシステム。
【請求項３】
さらに開放されるドアを検出するドアタッチセンサ部と、
ドア断面に設けられ後続車輌へ警告表示を行うドア開サイン表示部と、を有し、
該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが車道側であるという情報を取得したときには、該遠距離監視用センサ部を稼働さて該ドア制御部によるドアの制御を行い、かつ、該ドア開サイン表示部による表示を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車輌ドアシステム。
【請求項４】
さらに路肩と車輌との間の距離を計測する距離計測部を有し、
該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが路肩側であるという情報を取得し、かつ該距離計測部で計測された路肩と車輌との間の距離がドア幅以内であるという情報が取得されたときには、該遠距離監視用センサ部を稼働させ、かつ、該近距離監視用センサ部を稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車輌ドアシステム。
【請求項５】
該自車輌情報取得部で車輌が停止状態であるという情報を取得し、かつ、該ナビゲーション部で現在位置が路上であるという情報を取得し、かつ、該ドアタッチセンサ部で開放されるドアが路肩側であるという情報を取得し、かつ該距離計測部で計測された路肩と車輌との間の距離がドア幅を超えるという情報が取得されたときには、該遠距離監視用センサ部を稼働させ、かつ、該近距離監視用センサ部を稼働させて、該ドア制御部によるドアの制御を行い、かつ、該ドア開サイン表示部による表示を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車輌ドアシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００９−４１２０９（Ｐ２００９−４１２０９Ａ）
【公開日】平成２１年２月２６日（２００９．２．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２０４９０７（Ｐ２００７−２０４９０７）
【出願日】平成１９年８月７日（２００７．８．７）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年２月２６日（２００９．２．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年８月７日（２００７．８．７）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
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