車間距離制御装置
【課題】車間距離制御中は加速或いは減速指示があると円滑に、且つ、早急に減
速ができる車間距離制御装置を提供する。
【解決手段】運転者の加速要求或いは減速要求に応じて増加或いは減速された設
定速度に自車の速度が一致するように現在の速度を調整し、更に、前車との車間
距離を予め設定した車間距離になるように自車の速度を調整し、車間距離を制御
する車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、車間距離制御中に加
速要求を検出しても、この要求を無視し、一方、減速要求を検出したときは、設
定速度を減速要求を検出した時点の現在の自車の速度として更新する手段を備え
、更新された設定速度に基いて自車の速度を減速側に調整する。
速ができる車間距離制御装置を提供する。
【解決手段】運転者の加速要求或いは減速要求に応じて増加或いは減速された設
定速度に自車の速度が一致するように現在の速度を調整し、更に、前車との車間
距離を予め設定した車間距離になるように自車の速度を調整し、車間距離を制御
する車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、車間距離制御中に加
速要求を検出しても、この要求を無視し、一方、減速要求を検出したときは、設
定速度を減速要求を検出した時点の現在の自車の速度として更新する手段を備え
、更新された設定速度に基いて自車の速度を減速側に調整する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車速を一定に保つとともに前車を追尾するレーダ装置を利用し、前
車との追突を防止するために車間距離を一定に保つ車間距離制御装置に係り、特
に、円滑で応答性のよい速度制御のできる車間距離制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在の車両制御として車速を一定に保つクルーズ装置が自動車に多く適用され
ている。このクルーズ装置は現車速を記憶するためのセットスイッチ、加速、減
速を行うためのアクセルスイッチ、コーストスイッチが運転者用に設けられてお
り、運転者のスイッチ操作に応じてスロットルアクチュエータを開閉させるよう
にしている。更に、このクルーズ装置には前車との車間距離を一定に保つための
車間距離制御機能が設けられていることがあり、これらをまとめて車間距離制御
装置として実用化されている。
【０００３】
この車間距離制御装置ではミリ波の電波を車両の前方に向けて照射して、その
反射波から車間距離Ｄ及び相対速度（Ｖ2 −Ｖ1 ）を算出して、前車との車間距
離に基づき必要に応じて前記スロットルアクチュエータを開閉させ加速、減速を
行っている。
【０００４】
図５は従来の車間距離制御装置による加速、減速特性を説明するための図であ
る。以下、図を用いて説明する。
【０００５】
車間距離制御装置では、予め自車速に対応した最適な車間距離Ｄがメモリに車
間距離マップとして記憶されている。また、前車を検出していない等の場合、運
転者がセットスイッチを操作すると、このときの走行速度（記憶速度Ｖm と称す
る）が入力され、その記憶速度Ｖm を基にオーバーシュート、アンダーシュート
等を考慮して、実際に車両の速度を調整する目標速度ＶT が算出され定速走行が
行われる。その後、自車より遅い前車に接近すると、車間距離Ｄが所定の値以内
にならないように、例えば、今まで定速走行を行っていた実際の速度を低下させ
る等の再調整が行われる。尚、この場合の目標速度ＶT は変更されず、実際の速
度に基いて調整がなされる。
【０００６】
これにより、結果的には前車と同速度で一定の距離Ｄを保持しながら自車が走
行する。所定の車間距離Ｄを保持しながら実測速度Ｖ1 で走行中に運転者が加速
を指示する（アクセルスイッチをオンする）と、車間距離制御装置は指示に従っ
て目標速度ＶT を高める。この時、通常実測速度Ｖ1 は目標速度ＶT よりも低い
状態にあるが、車間距離制御装置は実際の速度が変更された目標速度ＶT に一致
するように、現在の速度を上げるように指示する（スロットルアクチュエータを
開くようにクルーズＥＣＵに指示する）。
【０００７】
一方、所定の車間距離Ｄを保持しながら実測速度Ｖ1 で走行中に運転者が減速
を指示する（コーストスイッチをオンする）と、車間距離制御装置は円滑な減速
を行うために目標速度ＶT を段階的に低下させる。この時、実際の速度が低下さ
せた目標速度ＶT に一致するように、現在の速度を低下させる制御がなされる。
このようにして、滑らかな減速が達成される。尚、目標速度ＶT はアクセルスイ
ッチ、コーストスイッチを押し続けるに従って変化していくように設定されてい
る。
【０００８】
また、リジュームスイッチにより定速走行の設定速度に復帰する要求を行なっ
た場合、ECUに設定速度の要求を行なった後、車間距離制御を行なっているもの
もある。（例えば、特許文献１参照。）
【特許文献１】特開平４-２３８７４３号公報（［００１９］、第２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述の方法では、車間距離制御中に運転者が加速するためにアクセルスイッチ
を操作すると、前車の速度Ｖ2 が変化しなければ自車の速度Ｖ1 が上昇したこと
により車間距離Ｄが短くなる。その結果、必然的に減速を行う必要が生じる。つ
まり、運転者が加速しようとすると、車間距離制御装置は減速しようと相反する
動作を行うことになる。
【００１０】
一方、運転者が減速を要求する場合には、運転者が実際に車両の速度が速いか
車間距離が短いと感じているためであり適切に減速する必要がある。所定の車間
距離Ｄを保持して実測速度Ｖ1 で走行中に運転者が減速するためにコーストスイ
ッチを操作すると、車間距離制御装置は円滑な減速を行うためにメモリに記憶さ
れた記憶速度Ｖm を基に段階的に速度を低下させた目標速度ＶT を算出する。段
階的に低下された目標速度ＶT と実測速度Ｖ1 を比較して、結果的に目標速度Ｖ
T が実測速度Ｖ1 よりも低くなると実際に車両が減速される。しかし、車間距離
制御中は車間距離Ｄを保持することが優先されるので、自車の速度Ｖ1 は前車の
速度Ｖ2 の影響を受け、目標速度ＶT 、記憶速度Ｖm と実測速度Ｖ1 は必ずしも
一致しているとは限らない。もし、目標速度ＶT と実測速度Ｖ1 との間に速度の
乖離（通常は実測速度Ｖ1 の方が目標速度ＶT よりも低いか同じ）があると、運
転者が減速を指示しても目標速度ＶT の方が高いために、目標速度ＶT が実測速
度Ｖ1 まで下がる間は実際に車両は減速されずタイムラグが生ずる。その結果、
記憶速度Ｖm 、目標速度ＶT を下げても、実際に車両の速度が低下するまでに時
間がかかるという問題がある。これらの問題の原因は、クルーズ制御と車間距離
制御とがソフトとしてうまく適合していないからである。
【００１１】
本発明は、車間距離制御中は加速指示を受け付けず、また、減速指示があると
円滑に、且つ、早急に減速ができる車間距離制御装置を提供することを目的とす
る。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために本発明は、運転者の加速要求或いは減速要求に応じ
て予め設定された設定速度を増加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定
速度に自車の速度が一致するように現在の自車の速度を調整して定速走行の制御
を行い、更に、前車との車間距離が予め設定した車間距離になるように該自車の
速度を再調整して前記車間距離の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離
制御装置において、前記車間距離制御手段は、車間距離制御中に前記加速要求或
いは前記減速要求があったときは、前記車間距離の制御を優先的に行うものであ
ることを特徴とするものである。
【００１３】
また、運転者の加速要求或いは減速要求に応じて予め設定された設定速度を増
加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定速度に自車の速度が一致するよ
うに現在の自車の速度を調整して定速走行の制御を行い、更に、前車との車間距
離が予め設定した車間距離になるように該自車の速度を再調整して前記車間距離
の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、前記車間距
離制御手段は、車間距離制御中は前記加速要求を無視する手段を備えたものであ
ることを特徴とするものである。
【００１４】
また、運転者の加速要求或いは減速要求に応じて予め設定された設定速度を増
加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定速度に自車の速度が一致するよ
うに現在の自車の速度を調整して定速走行の制御を行い、更に、前車との車間距
離が予め設定した車間距離になるように該自車の速度を再調整して前記車間距離
の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、前記車間距
離制御手段は、車間距離制御中に前記減速要求を検出したときは、前記設定速度
を前記減速要求を検出した時点の現在の自車の速度として更新する手段を備え、
該更新された設定速度に基いて前記自車の速度を減速側に調整してなるものであ
ることを特徴とするものである。
【００１５】
また、運転者の加速要求或いは減速要求に応じて予め設定された設定速度を増
加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定速度に自車の速度が一致するよ
うに現在の自車の速度を調整して定速走行の制御を行い、更に、前車との車間距
離が予め設定した車間距離になるように該自車の速度を再調整して前記車間距離
の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、前記車間距
離制御手段は、車間距離制御中に前記減速要求を検出したときは、前記予め設定
された車間距離を大なる方向に変更する手段を備え、該変更された車間距離に応
じて自車の速度を減速側に調整してものであることを特徴とするものである。
【００１６】
また、前記車間距離制御手段は、前記自車のイグニッションスイッチがオフさ
れるまで、前記変更された車間距離に基いて自車の速度を調整するものであるこ
とを特徴とするものである。
【００１７】
また、前記車間距離制御手段は、前記変更された車間距離を常時記憶する車間
距離記憶手段を備え、前記自車のイグニッションスイッチがオフされた後、再度
、オンされた時には前記車間距離記憶手段に記憶された車間距離に基いて自車の
速度を調整するものであることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明では車間距離制御中は加速指示を受け付けず、また、減速指示では円滑
に、且つ、早急に減速ができ、更に、車間距離を運転者に合わせて学習できる車
間距離制御装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図１は本発明の一実施例の車間距離制御装置のシステム構成を説明するための
図、図２は本発明の一実施例の車間距離制御装置の加速指示の場合のマイコンの
処理内容を説明するためのフローチャートである。図３は本発明の一実施例の車
間距離制御装置の減速指示の場合のマイコンの処理内容を説明するためのフロー
チャートである。以下、図を用いて説明する。
【００２０】
１は自車の前方に設置されたドップラ効果を利用したミリ波レーダ装置で、前
方に向けて照射されたビームの反射波を検出し、後段へ出力するものである。２
は自車の速度Ｖ1 を計測する車速センサである。３は加速を指示するアクセルス
イッチである。４は減速を指示するコーストスイッチである。５は制御部（マイ
コン６１）に入力すべき速度を指示するセットスイッチで、スイッチが操作され
たときの車速が入力される。６はレーダ装置１が検出した反射波の信号処理を行
い、前車までの車間距離Ｄと相対速度（Ｖ2 −Ｖ1 ）を計測し、これに基いて前
車を認識して車間制御を行うマイコン６１、各種データの記憶されたＲＯＭ６２
、ＲＡＭ６３等のメモリで構成されるミリ波レーダ信号処理ＥＣＵである。７は
ミリ波レーダ信号処理ＥＣＵ６の指示によりスロットルアクチュエータ８を調整
して速度を制御するクルーズＥＣＵである。これにより前車と一定の車間距離が
保たれることになる。９はブレーキで、踏むことにより車間距離制御走行は解除
される。尚、ミリ波レーダ信号処理ＥＣＵ６とクルーズＥＣＵ７とは別々のＥＣ
Ｕで構成されているが、これに限らず、これらをまとめた１つのＥＣＵで構成し
てもよい。
【００２１】
先ず、加速指示の場合について図２のマイコン６１の処理内容を示すフローチ
ャートに従って説明する。ステップＳ１では、アクセルスイッチ３がオンか否か
を判断して、オンであればステップＳ２に移り、オンでなければステップＳ６に
移る。つまり、運転者によりアクセルスイッチ３が操作されたか否かを判断する
。
【００２２】
ステップＳ２では、車間距離制御中か否かを前車との相対距離に基いて判断す
る。つまり、相対距離が所定値以上充分にあるなら制御を行わず、所定値以下で
近接すれば制御を行う。そして、車間距離制御中ならばステップＳ６に移り、車
間距離制御中でなければステップＳ３に移る。つまり、車間距離制御中ならば車
間距離が最適な状態に保持されているために、加速要求に従って加速すると必然
的に車間距離が短くなり、直ぐに減速する必要が生じる。このような運転では乗
務員が加速、減速を繰り返す不自然な状態になるので加速要求を無視する。これ
により加速制御は行われず、実質的に自車はそのままの状態で走行する。
【００２３】
ステップＳ３では、目標速度ＶT をＶT ＋１にしてステップＳ４に移る。つま
り、加速制御を行うために目標速度ＶT を所定のプログラムに従って段階的に増
加させる。ステップＳ４では、スロットルアクチュエータ８の開閉角θをｋ（Ｖ
T −Ｖ1 ）としてステップＳ５に移る。つまり、マイコン６１は加速するために
目標速度ＶT と現車速Ｖ1 の差に応じたスロットルアクチュエータ８の開閉角θ
を決定する。ステップＳ５では、決定されたスロットルアクチュエータ８の開閉
角θに応じてクルーズＥＣＵ７に指示して処理を終える。つまり、決定されたス
ロットルアクチュエータ８の開閉角θに応じて開閉（加速であるので通常は開方
向に）するようにクルーズＥＣＵ７に指示して処理を終える。スロットルアクチ
ュエータ８が開き車両は加速される。
【００２４】
ステップＳ６では、通常の車間制御を行って処理を終える。つまり、車間距離
制御中に加速要求に従って加速すると、必然的に前車との距離が短くなり、直ぐ
に減速が必要になる。このように加速、減速が繰り返されると搭乗者には不快感
を与えるので加速要求を無視した通常の車間制御による走行を行う。
【００２５】
次に、減速指示の場合について図３のマイコン６１の処理内容を示すフローチ
ャートに従って説明する。ステップＳ１１では、コーストスイッチ４がオンか否
かを判断して、オンであればステップＳ１２に移り、オンでなければステップＳ
１６に移る。つまり、運転者によりコーストスイッチ４が操作されたか否かを判
断する。
【００２６】
ステップＳ１２では、車間距離制御中か否かを判断し、車間距離制御中ならば
ステップＳ１３に移り、車間距離制御中でなければステップＳ１４に移る。つま
り、車間距離制御中でなければ減速要求に従って通常の減速モードによる減速が
行われる。
【００２７】
ステップＳ１３では、実測速度Ｖ1 を記憶速度Ｖm 、目標速度ＶT に代入して
ステップＳ１４に移る。つまり、車間距離制御中ならば車間距離Ｄは最適な状態
に保持されているが、その場合の自車の速度（実測速度Ｖ1 ）は前車の速度Ｖ2
に依存して決まり、前車が遅い場合にはＲＡＭ６３等に記憶された記憶速度Ｖm
、目標速度ＶT より遅くなり、その間に速度の乖離が生じている。そのために、
所定のプログラムに従って減速された目標速度ＶT より実測速度Ｖ1 が低い期間
は減速されない（図５の実線参照）。減速要求があった時に直ぐ自車を減速する
ために、記憶速度Ｖm 、目標速度ＶT を図５の破線のごとく、その時の実測速度
Ｖ1 と一致させることにより、それ以降は所定のプログラムに従って減速された
目標速度ＶT が実測速度Ｖ1 より低くなり減速が開始できる。つまり、本例では
車間距離制御における速度を優先的に用いるようにしている。
【００２８】
ステップＳ１４では、目標速度ＶT をＶT −１にしてステップＳ１５に移る。
つまり、減速制御を行うために目標速度ＶT を所定のプログラムに従って段階的
に減少させる。ステップＳ１５では、スロットルアクチュエータ８の開閉角θを
ｋ（ＶT −Ｖ1 ）としてステップＳ１６に移る。つまり、マイコン６１は減速す
るために目標速度ＶT と現車速Ｖ1 の差に応じたスロットルアクチュエータ８の
開閉角θを決定する。決定されたスロットルアクチュエータ８の開閉角θに応じ
てスロットルアクチュエータ８が開閉（減速であるので通常は閉方向に）されて
車両は減速される。
【００２９】
ステップＳ１６では、通常の車間制御を行って処理を終える。つまり、所定の
車間距離及び設定速度を満足するような制御が行われる。
【００３０】
以上のように本実施例では、車間距離制御中は加速指示を受け付けず、また、
減速指示では円滑に、且つ、直ぐに減速ができる車間距離制御装置を提供するこ
とができる。
【００３１】
図４は本発明の第２の実施例の車間距離制御装置の車間距離を変更する例を説
明するための図である。以下、図を用いて説明する。
【００３２】
第１の実施例においては減速が指示された時に、記憶速度Ｖm 、目標速度ＶT
を実測速度Ｖ1 と一致させるように変更して、その速度を基に減速を行ったが、
本実施例では記憶速度Ｖm 、目標速度ＶT を直接変更するように処理するのでは
なく、ＲＡＭ６３等に予め記憶されている車速Ｖと最適車間距離Ｄf の関係（車
間距離マップと称するもので図４に太線で表示されている）を変更することによ
り減速処理を達成しようとするものである。
【００３３】
つまり、記憶速度Ｖm 及び目標速度ＶT を低下させて減速達成させる代わりに
図４において、当初太線で構成されている車間距離マップを、現車速Ｖ1 での最
適車間距離Ｄf1を矢印方向（車間距離が長くなる方向で、実際には最も近いマッ
プ点を対象とする）に移動させる。車間距離マップ上で車間距離を大きくなる方
向に変更することにより、現状の車間距離Ｄf1が変更された車間距離Ｄf2よりも
短いので、その変更された車間距離Ｄf2を維持するために直ぐに減速される。つ
まり、クルーズコントロールの目標車速に基いて減速制御を行うものでなく、車
間距離制御での実車速変更を用いて減速制御する。
【００３４】
車間距離マップの変更は運転者がコーストスイッチ４を操作することにより、
車間距離が長くなる方向に変更される。そして、運転者は所望の速度になったと
判断した時にコーストスイッチ４を離す。その時の車両の速度に対応した車間距
離が変更されたマップの車間距離Ｄf2として入力される。尚、図４のごとく車間
距離マップにおいて現車速が車間距離マップに記憶された速度の中間点では、現
車速Ｖ1 に最も近い点（現車速に対応した車間距離）が修正される。車間距離マ
ップを使用する場合は、現車速に最も近い２点の内挿法等により現車速に対応す
る車間距離を求める。
【００３５】
この変更された車間距離マップはイグニッションスイッチがオフされるまでは
その状態で使用される。そして、イグニッションスイッチがオフされると、運転
者が変わることもあるので元の状態（当初の車間距離マップ）に戻される。また
、同じ運転者が乗車する確率が高い場合には、変更された車間距離マップを電源
が常に供給されたバックアップＲＡＭ６３やＥ2 ＰＲＯＭ等のメモリに記憶して
イグニッションスイッチがオフされた後も変更された車間距離マップを使用する
ことも可能である。
【００３６】
以上のように本実施例では、運転者の所望車間距離となるように即減速ができ
る車間距離制御装置を提供することができる。
【００３７】
以上説明したように、本発明では車間距離制御中は加速指示を受け付けず、ま
た、減速指示では円滑に、且つ、早急に減速ができ、更に、車間距離を運転者に
合わせて学習できる車間距離制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施例の車間距離制御装置のシステム構成を説明するための図である。
【図２】本発明の一実施例の車間距離制御装置の加速指示の場合のマイコンの処理内容を説明するためのフローチャートである。
【図３】本発明の一実施例の車間距離制御装置の減速指示の場合のマイコンの処理内容を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の第２の実施例の車間距離制御装置の車間距離を変更する例を示す図である。
【図５】従来の車間距離制御装置による加速、減速特性を説明するための図である。
【符号の説明】
【００３９】
１・・・レーダ装置 ５・・・セットスイッチ
２・・・車速センサ ６・・・ミリ波レーダ信号処理ＥＣＵ
３・・・アクセルスイッチ ７・・・クルーズＥＣＵ
４・・・コーストスイッチ ８・・・スロットルアクチュエータ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車速を一定に保つとともに前車を追尾するレーダ装置を利用し、前
車との追突を防止するために車間距離を一定に保つ車間距離制御装置に係り、特
に、円滑で応答性のよい速度制御のできる車間距離制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在の車両制御として車速を一定に保つクルーズ装置が自動車に多く適用され
ている。このクルーズ装置は現車速を記憶するためのセットスイッチ、加速、減
速を行うためのアクセルスイッチ、コーストスイッチが運転者用に設けられてお
り、運転者のスイッチ操作に応じてスロットルアクチュエータを開閉させるよう
にしている。更に、このクルーズ装置には前車との車間距離を一定に保つための
車間距離制御機能が設けられていることがあり、これらをまとめて車間距離制御
装置として実用化されている。
【０００３】
この車間距離制御装置ではミリ波の電波を車両の前方に向けて照射して、その
反射波から車間距離Ｄ及び相対速度（Ｖ2 −Ｖ1 ）を算出して、前車との車間距
離に基づき必要に応じて前記スロットルアクチュエータを開閉させ加速、減速を
行っている。
【０００４】
図５は従来の車間距離制御装置による加速、減速特性を説明するための図であ
る。以下、図を用いて説明する。
【０００５】
車間距離制御装置では、予め自車速に対応した最適な車間距離Ｄがメモリに車
間距離マップとして記憶されている。また、前車を検出していない等の場合、運
転者がセットスイッチを操作すると、このときの走行速度（記憶速度Ｖm と称す
る）が入力され、その記憶速度Ｖm を基にオーバーシュート、アンダーシュート
等を考慮して、実際に車両の速度を調整する目標速度ＶT が算出され定速走行が
行われる。その後、自車より遅い前車に接近すると、車間距離Ｄが所定の値以内
にならないように、例えば、今まで定速走行を行っていた実際の速度を低下させ
る等の再調整が行われる。尚、この場合の目標速度ＶT は変更されず、実際の速
度に基いて調整がなされる。
【０００６】
これにより、結果的には前車と同速度で一定の距離Ｄを保持しながら自車が走
行する。所定の車間距離Ｄを保持しながら実測速度Ｖ1 で走行中に運転者が加速
を指示する（アクセルスイッチをオンする）と、車間距離制御装置は指示に従っ
て目標速度ＶT を高める。この時、通常実測速度Ｖ1 は目標速度ＶT よりも低い
状態にあるが、車間距離制御装置は実際の速度が変更された目標速度ＶT に一致
するように、現在の速度を上げるように指示する（スロットルアクチュエータを
開くようにクルーズＥＣＵに指示する）。
【０００７】
一方、所定の車間距離Ｄを保持しながら実測速度Ｖ1 で走行中に運転者が減速
を指示する（コーストスイッチをオンする）と、車間距離制御装置は円滑な減速
を行うために目標速度ＶT を段階的に低下させる。この時、実際の速度が低下さ
せた目標速度ＶT に一致するように、現在の速度を低下させる制御がなされる。
このようにして、滑らかな減速が達成される。尚、目標速度ＶT はアクセルスイ
ッチ、コーストスイッチを押し続けるに従って変化していくように設定されてい
る。
【０００８】
また、リジュームスイッチにより定速走行の設定速度に復帰する要求を行なっ
た場合、ECUに設定速度の要求を行なった後、車間距離制御を行なっているもの
もある。（例えば、特許文献１参照。）
【特許文献１】特開平４-２３８７４３号公報（［００１９］、第２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述の方法では、車間距離制御中に運転者が加速するためにアクセルスイッチ
を操作すると、前車の速度Ｖ2 が変化しなければ自車の速度Ｖ1 が上昇したこと
により車間距離Ｄが短くなる。その結果、必然的に減速を行う必要が生じる。つ
まり、運転者が加速しようとすると、車間距離制御装置は減速しようと相反する
動作を行うことになる。
【００１０】
一方、運転者が減速を要求する場合には、運転者が実際に車両の速度が速いか
車間距離が短いと感じているためであり適切に減速する必要がある。所定の車間
距離Ｄを保持して実測速度Ｖ1 で走行中に運転者が減速するためにコーストスイ
ッチを操作すると、車間距離制御装置は円滑な減速を行うためにメモリに記憶さ
れた記憶速度Ｖm を基に段階的に速度を低下させた目標速度ＶT を算出する。段
階的に低下された目標速度ＶT と実測速度Ｖ1 を比較して、結果的に目標速度Ｖ
T が実測速度Ｖ1 よりも低くなると実際に車両が減速される。しかし、車間距離
制御中は車間距離Ｄを保持することが優先されるので、自車の速度Ｖ1 は前車の
速度Ｖ2 の影響を受け、目標速度ＶT 、記憶速度Ｖm と実測速度Ｖ1 は必ずしも
一致しているとは限らない。もし、目標速度ＶT と実測速度Ｖ1 との間に速度の
乖離（通常は実測速度Ｖ1 の方が目標速度ＶT よりも低いか同じ）があると、運
転者が減速を指示しても目標速度ＶT の方が高いために、目標速度ＶT が実測速
度Ｖ1 まで下がる間は実際に車両は減速されずタイムラグが生ずる。その結果、
記憶速度Ｖm 、目標速度ＶT を下げても、実際に車両の速度が低下するまでに時
間がかかるという問題がある。これらの問題の原因は、クルーズ制御と車間距離
制御とがソフトとしてうまく適合していないからである。
【００１１】
本発明は、車間距離制御中は加速指示を受け付けず、また、減速指示があると
円滑に、且つ、早急に減速ができる車間距離制御装置を提供することを目的とす
る。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために本発明は、運転者の加速要求或いは減速要求に応じ
て予め設定された設定速度を増加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定
速度に自車の速度が一致するように現在の自車の速度を調整して定速走行の制御
を行い、更に、前車との車間距離が予め設定した車間距離になるように該自車の
速度を再調整して前記車間距離の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離
制御装置において、前記車間距離制御手段は、車間距離制御中に前記加速要求或
いは前記減速要求があったときは、前記車間距離の制御を優先的に行うものであ
ることを特徴とするものである。
【００１３】
また、運転者の加速要求或いは減速要求に応じて予め設定された設定速度を増
加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定速度に自車の速度が一致するよ
うに現在の自車の速度を調整して定速走行の制御を行い、更に、前車との車間距
離が予め設定した車間距離になるように該自車の速度を再調整して前記車間距離
の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、前記車間距
離制御手段は、車間距離制御中は前記加速要求を無視する手段を備えたものであ
ることを特徴とするものである。
【００１４】
また、運転者の加速要求或いは減速要求に応じて予め設定された設定速度を増
加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定速度に自車の速度が一致するよ
うに現在の自車の速度を調整して定速走行の制御を行い、更に、前車との車間距
離が予め設定した車間距離になるように該自車の速度を再調整して前記車間距離
の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、前記車間距
離制御手段は、車間距離制御中に前記減速要求を検出したときは、前記設定速度
を前記減速要求を検出した時点の現在の自車の速度として更新する手段を備え、
該更新された設定速度に基いて前記自車の速度を減速側に調整してなるものであ
ることを特徴とするものである。
【００１５】
また、運転者の加速要求或いは減速要求に応じて予め設定された設定速度を増
加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定速度に自車の速度が一致するよ
うに現在の自車の速度を調整して定速走行の制御を行い、更に、前車との車間距
離が予め設定した車間距離になるように該自車の速度を再調整して前記車間距離
の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、前記車間距
離制御手段は、車間距離制御中に前記減速要求を検出したときは、前記予め設定
された車間距離を大なる方向に変更する手段を備え、該変更された車間距離に応
じて自車の速度を減速側に調整してものであることを特徴とするものである。
【００１６】
また、前記車間距離制御手段は、前記自車のイグニッションスイッチがオフさ
れるまで、前記変更された車間距離に基いて自車の速度を調整するものであるこ
とを特徴とするものである。
【００１７】
また、前記車間距離制御手段は、前記変更された車間距離を常時記憶する車間
距離記憶手段を備え、前記自車のイグニッションスイッチがオフされた後、再度
、オンされた時には前記車間距離記憶手段に記憶された車間距離に基いて自車の
速度を調整するものであることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明では車間距離制御中は加速指示を受け付けず、また、減速指示では円滑
に、且つ、早急に減速ができ、更に、車間距離を運転者に合わせて学習できる車
間距離制御装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図１は本発明の一実施例の車間距離制御装置のシステム構成を説明するための
図、図２は本発明の一実施例の車間距離制御装置の加速指示の場合のマイコンの
処理内容を説明するためのフローチャートである。図３は本発明の一実施例の車
間距離制御装置の減速指示の場合のマイコンの処理内容を説明するためのフロー
チャートである。以下、図を用いて説明する。
【００２０】
１は自車の前方に設置されたドップラ効果を利用したミリ波レーダ装置で、前
方に向けて照射されたビームの反射波を検出し、後段へ出力するものである。２
は自車の速度Ｖ1 を計測する車速センサである。３は加速を指示するアクセルス
イッチである。４は減速を指示するコーストスイッチである。５は制御部（マイ
コン６１）に入力すべき速度を指示するセットスイッチで、スイッチが操作され
たときの車速が入力される。６はレーダ装置１が検出した反射波の信号処理を行
い、前車までの車間距離Ｄと相対速度（Ｖ2 −Ｖ1 ）を計測し、これに基いて前
車を認識して車間制御を行うマイコン６１、各種データの記憶されたＲＯＭ６２
、ＲＡＭ６３等のメモリで構成されるミリ波レーダ信号処理ＥＣＵである。７は
ミリ波レーダ信号処理ＥＣＵ６の指示によりスロットルアクチュエータ８を調整
して速度を制御するクルーズＥＣＵである。これにより前車と一定の車間距離が
保たれることになる。９はブレーキで、踏むことにより車間距離制御走行は解除
される。尚、ミリ波レーダ信号処理ＥＣＵ６とクルーズＥＣＵ７とは別々のＥＣ
Ｕで構成されているが、これに限らず、これらをまとめた１つのＥＣＵで構成し
てもよい。
【００２１】
先ず、加速指示の場合について図２のマイコン６１の処理内容を示すフローチ
ャートに従って説明する。ステップＳ１では、アクセルスイッチ３がオンか否か
を判断して、オンであればステップＳ２に移り、オンでなければステップＳ６に
移る。つまり、運転者によりアクセルスイッチ３が操作されたか否かを判断する
。
【００２２】
ステップＳ２では、車間距離制御中か否かを前車との相対距離に基いて判断す
る。つまり、相対距離が所定値以上充分にあるなら制御を行わず、所定値以下で
近接すれば制御を行う。そして、車間距離制御中ならばステップＳ６に移り、車
間距離制御中でなければステップＳ３に移る。つまり、車間距離制御中ならば車
間距離が最適な状態に保持されているために、加速要求に従って加速すると必然
的に車間距離が短くなり、直ぐに減速する必要が生じる。このような運転では乗
務員が加速、減速を繰り返す不自然な状態になるので加速要求を無視する。これ
により加速制御は行われず、実質的に自車はそのままの状態で走行する。
【００２３】
ステップＳ３では、目標速度ＶT をＶT ＋１にしてステップＳ４に移る。つま
り、加速制御を行うために目標速度ＶT を所定のプログラムに従って段階的に増
加させる。ステップＳ４では、スロットルアクチュエータ８の開閉角θをｋ（Ｖ
T −Ｖ1 ）としてステップＳ５に移る。つまり、マイコン６１は加速するために
目標速度ＶT と現車速Ｖ1 の差に応じたスロットルアクチュエータ８の開閉角θ
を決定する。ステップＳ５では、決定されたスロットルアクチュエータ８の開閉
角θに応じてクルーズＥＣＵ７に指示して処理を終える。つまり、決定されたス
ロットルアクチュエータ８の開閉角θに応じて開閉（加速であるので通常は開方
向に）するようにクルーズＥＣＵ７に指示して処理を終える。スロットルアクチ
ュエータ８が開き車両は加速される。
【００２４】
ステップＳ６では、通常の車間制御を行って処理を終える。つまり、車間距離
制御中に加速要求に従って加速すると、必然的に前車との距離が短くなり、直ぐ
に減速が必要になる。このように加速、減速が繰り返されると搭乗者には不快感
を与えるので加速要求を無視した通常の車間制御による走行を行う。
【００２５】
次に、減速指示の場合について図３のマイコン６１の処理内容を示すフローチ
ャートに従って説明する。ステップＳ１１では、コーストスイッチ４がオンか否
かを判断して、オンであればステップＳ１２に移り、オンでなければステップＳ
１６に移る。つまり、運転者によりコーストスイッチ４が操作されたか否かを判
断する。
【００２６】
ステップＳ１２では、車間距離制御中か否かを判断し、車間距離制御中ならば
ステップＳ１３に移り、車間距離制御中でなければステップＳ１４に移る。つま
り、車間距離制御中でなければ減速要求に従って通常の減速モードによる減速が
行われる。
【００２７】
ステップＳ１３では、実測速度Ｖ1 を記憶速度Ｖm 、目標速度ＶT に代入して
ステップＳ１４に移る。つまり、車間距離制御中ならば車間距離Ｄは最適な状態
に保持されているが、その場合の自車の速度（実測速度Ｖ1 ）は前車の速度Ｖ2
に依存して決まり、前車が遅い場合にはＲＡＭ６３等に記憶された記憶速度Ｖm
、目標速度ＶT より遅くなり、その間に速度の乖離が生じている。そのために、
所定のプログラムに従って減速された目標速度ＶT より実測速度Ｖ1 が低い期間
は減速されない（図５の実線参照）。減速要求があった時に直ぐ自車を減速する
ために、記憶速度Ｖm 、目標速度ＶT を図５の破線のごとく、その時の実測速度
Ｖ1 と一致させることにより、それ以降は所定のプログラムに従って減速された
目標速度ＶT が実測速度Ｖ1 より低くなり減速が開始できる。つまり、本例では
車間距離制御における速度を優先的に用いるようにしている。
【００２８】
ステップＳ１４では、目標速度ＶT をＶT −１にしてステップＳ１５に移る。
つまり、減速制御を行うために目標速度ＶT を所定のプログラムに従って段階的
に減少させる。ステップＳ１５では、スロットルアクチュエータ８の開閉角θを
ｋ（ＶT −Ｖ1 ）としてステップＳ１６に移る。つまり、マイコン６１は減速す
るために目標速度ＶT と現車速Ｖ1 の差に応じたスロットルアクチュエータ８の
開閉角θを決定する。決定されたスロットルアクチュエータ８の開閉角θに応じ
てスロットルアクチュエータ８が開閉（減速であるので通常は閉方向に）されて
車両は減速される。
【００２９】
ステップＳ１６では、通常の車間制御を行って処理を終える。つまり、所定の
車間距離及び設定速度を満足するような制御が行われる。
【００３０】
以上のように本実施例では、車間距離制御中は加速指示を受け付けず、また、
減速指示では円滑に、且つ、直ぐに減速ができる車間距離制御装置を提供するこ
とができる。
【００３１】
図４は本発明の第２の実施例の車間距離制御装置の車間距離を変更する例を説
明するための図である。以下、図を用いて説明する。
【００３２】
第１の実施例においては減速が指示された時に、記憶速度Ｖm 、目標速度ＶT
を実測速度Ｖ1 と一致させるように変更して、その速度を基に減速を行ったが、
本実施例では記憶速度Ｖm 、目標速度ＶT を直接変更するように処理するのでは
なく、ＲＡＭ６３等に予め記憶されている車速Ｖと最適車間距離Ｄf の関係（車
間距離マップと称するもので図４に太線で表示されている）を変更することによ
り減速処理を達成しようとするものである。
【００３３】
つまり、記憶速度Ｖm 及び目標速度ＶT を低下させて減速達成させる代わりに
図４において、当初太線で構成されている車間距離マップを、現車速Ｖ1 での最
適車間距離Ｄf1を矢印方向（車間距離が長くなる方向で、実際には最も近いマッ
プ点を対象とする）に移動させる。車間距離マップ上で車間距離を大きくなる方
向に変更することにより、現状の車間距離Ｄf1が変更された車間距離Ｄf2よりも
短いので、その変更された車間距離Ｄf2を維持するために直ぐに減速される。つ
まり、クルーズコントロールの目標車速に基いて減速制御を行うものでなく、車
間距離制御での実車速変更を用いて減速制御する。
【００３４】
車間距離マップの変更は運転者がコーストスイッチ４を操作することにより、
車間距離が長くなる方向に変更される。そして、運転者は所望の速度になったと
判断した時にコーストスイッチ４を離す。その時の車両の速度に対応した車間距
離が変更されたマップの車間距離Ｄf2として入力される。尚、図４のごとく車間
距離マップにおいて現車速が車間距離マップに記憶された速度の中間点では、現
車速Ｖ1 に最も近い点（現車速に対応した車間距離）が修正される。車間距離マ
ップを使用する場合は、現車速に最も近い２点の内挿法等により現車速に対応す
る車間距離を求める。
【００３５】
この変更された車間距離マップはイグニッションスイッチがオフされるまでは
その状態で使用される。そして、イグニッションスイッチがオフされると、運転
者が変わることもあるので元の状態（当初の車間距離マップ）に戻される。また
、同じ運転者が乗車する確率が高い場合には、変更された車間距離マップを電源
が常に供給されたバックアップＲＡＭ６３やＥ2 ＰＲＯＭ等のメモリに記憶して
イグニッションスイッチがオフされた後も変更された車間距離マップを使用する
ことも可能である。
【００３６】
以上のように本実施例では、運転者の所望車間距離となるように即減速ができ
る車間距離制御装置を提供することができる。
【００３７】
以上説明したように、本発明では車間距離制御中は加速指示を受け付けず、ま
た、減速指示では円滑に、且つ、早急に減速ができ、更に、車間距離を運転者に
合わせて学習できる車間距離制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施例の車間距離制御装置のシステム構成を説明するための図である。
【図２】本発明の一実施例の車間距離制御装置の加速指示の場合のマイコンの処理内容を説明するためのフローチャートである。
【図３】本発明の一実施例の車間距離制御装置の減速指示の場合のマイコンの処理内容を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の第２の実施例の車間距離制御装置の車間距離を変更する例を示す図である。
【図５】従来の車間距離制御装置による加速、減速特性を説明するための図である。
【符号の説明】
【００３９】
１・・・レーダ装置 ５・・・セットスイッチ
２・・・車速センサ ６・・・ミリ波レーダ信号処理ＥＣＵ
３・・・アクセルスイッチ ７・・・クルーズＥＣＵ
４・・・コーストスイッチ ８・・・スロットルアクチュエータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の加速要求或いは減速要求に応じて予め設定された設
定速度を増加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定速度に自車の速度が
一致するように現在の自車の速度を調整して定速走行の制御を行い、更に、前車
との車間距離が予め設定した車間距離になるように該自車の速度を再調整して前
記車間距離の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、
前記車間距離制御手段は、車間距離制御中に前記加速要求或いは前記減速要求
があったときは、前記車間距離の制御を優先的に行うものであることを特徴とす
る車間距離制御装置。
【請求項２】
運転者の加速要求或いは減速要求に応じて予め設定された設
定速度を増加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定速度に自車の速度が
一致するように現在の自車の速度を調整して定速走行の制御を行い、更に、前車
との車間距離が予め設定した車間距離になるように該自車の速度を再調整して前
記車間距離の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、
前記車間距離制御手段は、車間距離制御中は前記加速要求を無視する手段を備
えたものであることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項３】
運転者の加速要求或いは減速要求に応じて予め設定された設
定速度を増加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定速度に自車の速度が
一致するように現在の自車の速度を調整して定速走行の制御を行い、更に、前車
との車間距離が予め設定した車間距離になるように該自車の速度を再調整して前
記車間距離の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、
前記車間距離制御手段は、車間距離制御中に前記減速要求を検出したときは、
前記設定速度を前記減速要求を検出した時点の現在の自車の速度として更新する
手段を備え、該更新された設定速度に基いて前記自車の速度を減速側に調整して
なるものであることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項４】
運転者の加速要求或いは減速要求に応じて予め設定された設
定速度を増加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定速度に自車の速度が
一致するように現在の自車の速度を調整して定速走行の制御を行い、更に、前車
との車間距離が予め設定した車間距離になるように該自車の速度を再調整して前
記車間距離の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、
前記車間距離制御手段は、車間距離制御中に前記減速要求を検出したときは、
前記予め設定された車間距離を大なる方向に変更する手段を備え、該変更された
車間距離に応じて自車の速度を減速側に調整してものであることを特徴とする車
間距離制御装置。
【請求項５】
前記車間距離制御手段は、前記自車のイグニッションスイッ
チがオフされるまで、前記変更された車間距離に基いて自車の速度を調整するも
のであることを特徴とする請求項３記載の車間距離制御装置。
【請求項６】
前記車間距離制御手段は、前記変更された車間距離を常時記
憶する車間距離記憶手段を備え、前記自車のイグニッションスイッチがオフされ
た後、再度、オンされた時には前記車間距離記憶手段に記憶された車間距離に基
いて自車の速度を調整するものであることを特徴とする請求項３記載の車間距離
制御装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の加速要求或いは減速要求に応じて予め設定された設定速度を増加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定速度に自車の速度が一致するように現在の自車の速度を調整して定速走行の制御を行い、更に、前車との車間距離が予め設定した車間距離になるように該自車の速度を再調整して前記車間距離の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、
前記車間距離制御手段は、車間距離制御中に前記加速制御要求があった場合は、前記加速要求に伴う加速制御を行なわず、前記車間距離制御を維持する手段を備えたものであることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項１】
運転者の加速要求或いは減速要求に応じて予め設定された設
定速度を増加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定速度に自車の速度が
一致するように現在の自車の速度を調整して定速走行の制御を行い、更に、前車
との車間距離が予め設定した車間距離になるように該自車の速度を再調整して前
記車間距離の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、
前記車間距離制御手段は、車間距離制御中に前記加速要求或いは前記減速要求
があったときは、前記車間距離の制御を優先的に行うものであることを特徴とす
る車間距離制御装置。
【請求項２】
運転者の加速要求或いは減速要求に応じて予め設定された設
定速度を増加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定速度に自車の速度が
一致するように現在の自車の速度を調整して定速走行の制御を行い、更に、前車
との車間距離が予め設定した車間距離になるように該自車の速度を再調整して前
記車間距離の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、
前記車間距離制御手段は、車間距離制御中は前記加速要求を無視する手段を備
えたものであることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項３】
運転者の加速要求或いは減速要求に応じて予め設定された設
定速度を増加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定速度に自車の速度が
一致するように現在の自車の速度を調整して定速走行の制御を行い、更に、前車
との車間距離が予め設定した車間距離になるように該自車の速度を再調整して前
記車間距離の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、
前記車間距離制御手段は、車間距離制御中に前記減速要求を検出したときは、
前記設定速度を前記減速要求を検出した時点の現在の自車の速度として更新する
手段を備え、該更新された設定速度に基いて前記自車の速度を減速側に調整して
なるものであることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項４】
運転者の加速要求或いは減速要求に応じて予め設定された設
定速度を増加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定速度に自車の速度が
一致するように現在の自車の速度を調整して定速走行の制御を行い、更に、前車
との車間距離が予め設定した車間距離になるように該自車の速度を再調整して前
記車間距離の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、
前記車間距離制御手段は、車間距離制御中に前記減速要求を検出したときは、
前記予め設定された車間距離を大なる方向に変更する手段を備え、該変更された
車間距離に応じて自車の速度を減速側に調整してものであることを特徴とする車
間距離制御装置。
【請求項５】
前記車間距離制御手段は、前記自車のイグニッションスイッ
チがオフされるまで、前記変更された車間距離に基いて自車の速度を調整するも
のであることを特徴とする請求項３記載の車間距離制御装置。
【請求項６】
前記車間距離制御手段は、前記変更された車間距離を常時記
憶する車間距離記憶手段を備え、前記自車のイグニッションスイッチがオフされ
た後、再度、オンされた時には前記車間距離記憶手段に記憶された車間距離に基
いて自車の速度を調整するものであることを特徴とする請求項３記載の車間距離
制御装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の加速要求或いは減速要求に応じて予め設定された設定速度を増加或いは減少させ、該増加或いは減速された設定速度に自車の速度が一致するように現在の自車の速度を調整して定速走行の制御を行い、更に、前車との車間距離が予め設定した車間距離になるように該自車の速度を再調整して前記車間距離の制御を行う車間距離制御手段を備えた車間距離制御装置において、
前記車間距離制御手段は、車間距離制御中に前記加速制御要求があった場合は、前記加速要求に伴う加速制御を行なわず、前記車間距離制御を維持する手段を備えたものであることを特徴とする車間距離制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００６−８１３０（Ｐ２００６−８１３０Ａ）
【公開日】平成１８年１月１２日（２００６．１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２２８３６２（Ｐ２００５−２２８３６２）
【出願日】平成１７年８月５日（２００５．８．５）
【分割の表示】特願平８−１５８１０の分割
【原出願日】平成８年１月３１日（１９９６．１．３１）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１月１２日（２００６．１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年８月５日（２００５．８．５）
【分割の表示】特願平８−１５８１０の分割
【原出願日】平成８年１月３１日（１９９６．１．３１）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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