農業機械の制御部適合性判定システムおよび農業機械の制御部適合性判定方法
【課題】制御部の動作規格を容易かつ適切に適合判定可能な農業機械の制御部適合性判定システムおよび、農業機械の適合性判定方法を提供する。
【解決手段】コントローラ（第１制御部）１Ａとコントローラ（第２制御部）５０Ａとが最初に電気的に連結されたときに、コントローラ５０Ａが、コントローラ５０Ａに格納するロータリー耕耘機（第２作動部）５０の固有情報である第２作動部情報をコントローラ１Ａに送信して第２作動部初期情報として記憶する。そして、コントローラ１Ａとコントローラ５０Ａとが電気的に切断された後、再び、コントローラ１Ａとコントローラ５０Ａとが電気的に連結されたときに、コントローラ１Ａがコントローラ１Ａに格納されている第２作動部初期情報をコントローラ５０Ａに送信し、コントローラ５０Ａが、受信した第２作動部初期情報と第２作動部情報とを照合し、コントローラ１Ａとコントローラ５０Ａとの適合性を判定する。
【解決手段】コントローラ（第１制御部）１Ａとコントローラ（第２制御部）５０Ａとが最初に電気的に連結されたときに、コントローラ５０Ａが、コントローラ５０Ａに格納するロータリー耕耘機（第２作動部）５０の固有情報である第２作動部情報をコントローラ１Ａに送信して第２作動部初期情報として記憶する。そして、コントローラ１Ａとコントローラ５０Ａとが電気的に切断された後、再び、コントローラ１Ａとコントローラ５０Ａとが電気的に連結されたときに、コントローラ１Ａがコントローラ１Ａに格納されている第２作動部初期情報をコントローラ５０Ａに送信し、コントローラ５０Ａが、受信した第２作動部初期情報と第２作動部情報とを照合し、コントローラ１Ａとコントローラ５０Ａとの適合性を判定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンなどの第１作動部と、その第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、作業機などの第２作動部と、その第２作動部の動作制御を行う第２制御部と、第１制御部と第２制御部とを電気的に連結する伝送路とを備える農業機械の制御部適合性判定システムおよび農業機械の制御部適合性判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の技術の普及にともなって、農業機械分野への適用も提案されてきた。たとえば、農業機械に備える各種の作動部の制御システムに適用されている。このうち特許文献１では、エンジン（第１作動部）と、脱穀装置（第２作動部）などを備えたコンバインに適用した技術が開示されている。この例では、エンジンと脱穀装置とはそれぞれ別のコントローラ（第１および第２制御部）によって制御されており、２つのコントローラがＣＡＮを用いてバス（通信路）によって接続されている。
【０００３】
このコンバインでは、ＣＡＮによって複数のコントローラの間を同一の通信プロトコルで通信するので、各コントローラ間の制御データのやりとりが円滑で、かつ、通信エラーの検出やエラー処理もスムーズに行うことができるという利点を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−５９７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＣＡＮを農業機械の分野に適用したこの技術では、コンバインが作動中のときに、コンバインに備える各種の作動部の動作を監視、制御するものであった。一方、農業機械の各作動部を制御するコントローラが老朽化や破損して新しいコントローラに交換されるようなとき、誤って、作動部の規格に適合しないコントローラが取付けられてしまう場合がある。たとえば、トラクタの後部に連結する作業機（作動部）の場合、誤って作業機の出力規格を超える能力を要求するようなコントローラが取付けられてしまうと、作業機の動力源であるトラクタのエンジンに大きな負担がかかり、エンジン本体が破損しかねない。このようなコントローラの取り付けミスに対しては、これを防止するような仕組みが必要とされてきた。
【０００６】
そこで、この発明の目的は、制御部の動作規格を容易かつ適切に適合判定できる農業機械の制御部適合性判定システムおよび、農業機械の適合性判定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このため請求項１に記載の発明は、第１作動部と、該第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、該第２作動部の動作制御を行う第２制御部と、前記第１制御部と前記第２制御部とを電気的に連結する伝送路とを備える農業機械の制御部適合性判定システムにおいて、
前記第１制御部と前記第２制御部とが最初に電気的に連結されたときに、
前記第２制御部が、該第２制御部に格納する前記第２作動部の固有情報である第２作動部情報を前記第１制御部に送信して第２作動部初期情報として記憶する農業機械の制御部適合性判定システムであって、
前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に切断された後、再び、前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に連結されたときに、前記第１制御部が該第１制御部に格納されている前記第２作動部初期情報を前記第２制御部に送信し、該第２制御部が、受信した前記第２作動部初期情報と前記第２作動部情報とを照合し、前記第１制御部と前記第２制御部との適合性を判定することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の農業機械の制御部適合性判定システムにおいて、前記第２制御部が前記第１制御部と前記第２制御部との適合性を判定し、不適合であると判定されたときにその旨を表示する表示部を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の農業機械の制御部適合性判定システムにおいて、前記第１制御部と前記第２制御部とが同一の通信タイプで作動することを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、第１作動部と、該第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、該第２作動部の動作を制御する第２制御部と、前記第１制御部と前記第２制御部とを電気的に連結する伝送路とを備える農業機械の制御部適合性判定システムにおいて、
前記第１制御部と前記第２制御部とが最初に電気的に連結されたとき、または、前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に切断された後、再び、前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に連結されたときに、
前記第２制御部は、前記第１制御部に対して、前記第１作動部の固有情報である前記第１作動部情報を前記第２制御部に送信するよう要求し、受信した前記第１作動部情報と前記第２制御部に格納されている前記第２作動部の固有情報である第２作動部情報とを照合して、前記第１制御部と前記第２制御部との適合性を判定することを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、第１作動部と、該第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、該第２作動部の動作制御を行う第２制御部とを備える、農業機械の制御部適合性判定方法であって、
前記第１制御部と前記第２制御部とが伝送路を介して最初に電気的に連結されたときに、前記第２制御部が、前記第２作動部の固有情報としての第２作動部情報を前記第１制御部に送信して第２作動部初期情報として記憶する、初期情報記憶ステップと、
前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に切断された後、再び、前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に連結されたときに、前記第２制御部が、前記第１制御部に対して前記第２作動部初期情報を前記第２制御部に送信するよう要求する、初期情報送信要求ステップと、
前記第１制御部が、前記第２作動部初期情報を前記第２制御部に送信する、初期情報送信ステップと、
前記第２制御部が、前記第２作動部初期情報と前記第２制御部に記憶されている前記第２作動部情報とを照合し、前記第１制御部と前記第２制御部との適合性を判定する、適合性判定ステップとを備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の農業機械の制御部適合性判定方法において、前記適合性判定ステップにて不適合であると判定されたときに、その旨を表示部に表示する、表示ステップを備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、請求項５に記載の農業機械の制御部適合性判定方法において、前記第１制御部と前記第２制御部とが同一の通信タイプで作動することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の発明によれば、第１作動部と、第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、第２作動部の動作制御を行う第２制御部と、第１制御部と第２制御部とを電気的に連結する伝送路とを備える農業機械の制御部適合性判定システムにおいて、第１制御部と第２制御部とが最初に電気的に連結されたときに、第２制御部が、第２制御部に格納する第２作動部の固有情報である第２作動部情報を第１制御部に送信して第２作動部初期情報として記憶する農業機械の制御部適合性判定システムであって、第１制御部と第２制御部とが電気的に切断された後、再び、第１制御部と第２制御部とが電気的に連結されたときに、第１制御部が第１制御部に格納されている第２作動部初期情報を第２制御部に送信し、第２制御部が、受信した第２作動部初期情報と第２作動部情報とを照合し、第１制御部と第２制御部との適合性を判定することを特徴とするので、たとえば、第１制御部と第２制御部とが最初に電気的に連結されて以降に第２制御部が交換されたとき、その交換された第２制御部が適切なものであるかどうかを判定することができる。
【００１５】
これによって、交換された第２制御部が第２作動部の動作制御を開始する前に、第２制御部と第１制御部との適合性を判定することができるので、誤った形式の制御部と交換された場合であっても、第２作動部の作動前に発見することができる。このようにして、制御部の動作規格を容易かつ適切に適合判定可能な農業機械の制御部適合性判定システムを提供することができる。加えて、第２作動部情報だけを用いて、第１制御部と第２制御部との適合性を判定するので、簡単な構成で制御部の動作規格を容易かつ適切に適合判定可能な農業機械の制御部適合性判定システムを提供することができる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、第２制御部が第１制御部と第２制御部との適合性を判定し、不適合であると判定されたときにその旨を表示する表示部を備えるので、農業機械の運転者に不適合であるとの判定を容易に報知することができる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、第１制御部と第２制御部とが同一の通信タイプで作動するので、第１制御部と第２制御部との通信を容易に行うことができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、第１作動部と、第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、第２作動部の動作を制御する第２制御部と、第１制御部と第２制御部とを電気的に連結する伝送路とを備える農業機械の制御部適合性判定システムにおいて、第１制御部と第２制御部とが最初に電気的に連結されたとき、または、第１制御部と第２制御部とが電気的に切断された後、再び、第１制御部と第２制御部とが電気的に連結されたときに、第２制御部は、第１制御部に対して、第１作動部の固有情報である第１作動部情報を第２制御部に送信するよう要求し、受信した第１作動部情報と第２制御部に格納されている第２作動部の固有情報である第２作動部情報とを照合して、第１制御部と第２制御部との適合性を判定するので、第１制御部または第２制御部が交換されたとき、その交換された第１制御部または第２制御部が適切なものであるかどうかを判定することができる。
【００１９】
これによって、第１制御部または第２制御部を交換した後、その交換された第１制御部または第２制御部が第１作動部または第２作動部の動作制御を開始する前に、制御部と作動部との適合性を判定することができので、誤った制御部に交換された場合であっても、作動部の作動前に発見することができる。このようにして、制御部の動作規格を容易かつ適切に適合判定可能な農業機械の制御部適合性判定システムを提供することができる。
【００２０】
請求項５に記載の発明によれば、第１作動部と、第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、第２作動部の動作制御を行う第２制御部とを備える、農業機械の制御部適合性判定方法であって、第１制御部と第２制御部とが伝送路を介して最初に電気的に連結されたときに、第２制御部が、第２作動部の固有情報としての第２作動部情報を第１制御部に送信して第２作動部初期情報として記憶する、初期情報記憶ステップと、第１制御部と第２制御部とが電気的に切断された後、再び、第１制御部と第２制御部とが電気的に連結されたときに、第２制御部が、第１制御部に対して第２作動部初期情報を第２制御部に送信するよう要求する、初期情報送信要求ステップと、第１制御部が、第２作動部初期情報を第２制御部に送信する、初期情報送信ステップと、第２制御部が、第２作動部初期情報と第２制御部に記憶されている第２作動部情報とを照合し、第１制御部と第２制御部との適合性を判定する、適合性判定ステップとを備えるので、たとえば、第１制御部と第２制御部とが最初に電気的に連結されて以降に第２制御部が交換されたとき、その交換された第２制御部が適切なものであるかどうかを判定することができる。
【００２１】
これによって、第２制御部を交換した後、その交換された第２制御部が第２作動部の動作制御を開始する前に、制御部と作動部との適合性を判定することができるので、誤った制御部に交換された場合であっても、第２作動部の作動前に発見することができる。このようにして、制御部の動作規格を容易かつ適切に適合判定可能な農業機械の制御部適合性判定方法を提供することができる。加えて、第２作動部情報だけを用いて、第１制御部と第２制御部との適合性を判定するので、制御部の動作規格を容易かつ適切に適合判定可能な農業機械の制御部適合性判定方法を提供することができる。
【００２２】
請求項６に記載の発明によれば、適合性判定ステップにて不適合であると判定されたときに、その旨を表示部に表示する、表示ステップを備えるので、農業機械の運転者に不適合であるとの判定を容易に報知することができる。
【００２３】
請求項７に記載の発明によれば、第１制御部と第２制御部とが同一の通信タイプで作動するので、農業機械の適合性判定方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施例に係るトラクタとロータリー耕耘機を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施例の制御ブロック図である。
【図３】トラクタとロータリー耕耘機を初めて連結した際の制御フロー図である。
【図４】トラクタとロータリー耕耘機を２度目以降に連結した際の制御フロー図である。
【図５】本発明の別の例の制御ブロック図である。
【図６】本発明のさらに別の例の制御フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照しつつ、この発明を実施するための最良の形態について詳述する。図１にこの発明の農業機械としてのトラクタ２１とその後部に連結した作業機としてのロータリー耕耘機の側面図を示す。トラクタ２１は、車体フレーム２２の前後に前輪２３および後輪２４を２つずつ備え、前輪２３の上方にボンネット２５を形成し、その内側には原動機部としてのエンジンを備える。そして、ボンネット２５の後部に連続して運転ボックス２６を設ける。
【００２６】
運転ボックス２６内には、エンジンキー、アクセルペダル，クラッチペダル，ブレーキペダルなどの操作ペダル２８、シフトレバー、ハンドル２９、運転席３０、さらに、速度、燃料、警報などを表示する表示部（不図示）などを設ける。運転ボックス２６の外周はそれぞれフロントガラス、リアガラス、ドア３１などが視認性を向上させるためにガラス張りにて構成されている。また、運転ボックス２６の左前部にはラジオ放送などを受信するアンテナ３２を取り付けるとともに、運転ボックス２６の両前部には後方確認用のミラー３３を設ける。
【００２７】
運転ボックス２６の前方のボンネット２５上にはエンジンの排気を誘導するパイプ状の排気口２７を鉛直方向に設ける。また、運転ボックス２６の左下方には、運転者が運転ボックス２６に昇降するためのステップ３４を車体フレーム２２に固定して取り付ける。
運転ボックス２６の後部下方には、フェンダ３６が後輪２４の後側上半分付近まで覆うように設けられ、反射板３７がフェンダ３６の後端に取り付けられる。このフェンダ３６は本体フレーム２２に固設されている。
【００２８】
さらに、トラクタ２１の後部には、トップリンク３９，左右一対のロワーリンク４０およびＰＴＯ軸４１を延設する。トップリンク３９および左右一対のロワーリンク４０の先端には、三点リンク式のオートヒッチを取り付けるようにしてもよい。
そして、トラクタ２１にはロータリー耕耘機５０をトップリンク３９，ロワーリンク４０を介して取り付け、ＰＴＯ軸４１をロータリー耕耘機５０の入力軸に取り付ける。
【００２９】
図２には、この例のトラクタ２１とロータリー耕耘機５０とが連結されたときの制御ブロック図を示す。エンジン（第１作動部）１は、その作動制御をするコントローラ（第１制御部）１Ａを有する。コントローラ１Ａには記憶部１Ｂを備え、ロータリー耕耘機５１から最初に送られてくる形式データ（第２作動部情報）をロータリー耕耘機５０の初期情報（第２作動部初期情報）として記憶する。ロータリー耕耘機５０は、その作動制御をするコントローラ（第２制御部）５０Ａを有する。コントローラ５０Ａには記憶部５０Ｂと判定部５０Ｃとを備える。記憶部５０Ｂには、ロータリー耕耘機５０の形式データ（第２作動部情報）が記憶されている。また、判定部５０Ｃは、後述するように、記憶部１Ｂに記憶されているロータリー耕耘機５０の形式データ（第２作動部初期情報）と、ロータリー耕耘機５０の形式データ（第２作動部情報）との適合性を判定する。また、コントローラ５０Ａは、ロータリー耕耘機５０の作動を司るほか、後述するように、コントローラ１Ａから送信されるロータリー耕耘機５０の形式データと、記憶部５０Ｂに格納しているロータリー耕耘機５０の形式データとを照合して両者の適合性を判定したり、エンジン作動制限などを司ったりするものである。表示部４２は、後述する適合性判定の結果、不一致と判定された場合にその旨を表示して、運転者に報知するものである。なお、コントローラ１Ａ，５０Ａ、表示部４２はバス（伝送路）２にて接続されている。また、これらのコントローラは同一の通信タイプとして、ＣＡＮプロトコルによって通信を行うものである。
【００３０】
このように構成されたトラクタ２１にロータリー耕耘機５０を連結する方法について説明する。まず、図３を用いて、ロータリー耕耘機５０が新品として工場で製造、出荷されて初めて、トラクタ２１と連結するときの制御方法について説明する。出荷されたロータリー耕耘機５０をトラクタ２１と連結する（Ｓ１）。すると、コントローラ５０Ａの指示によって、記憶部５０Ｂに格納されているロータリー耕耘機５０の形式データ（第２作動部情報）をエンジン１側に送信する（Ｓ２）。バス２を介して送信されたロータリー耕耘機５０の形式データは、記憶部１Ｂにロータリー耕耘機５０の初期情報（第２作動部初期情報）として格納する（Ｓ３：初期情報記憶ステップ）。その後は、トラクタ２１の運転手の操作によってロータリー耕耘機５０を操作して農作業を行う。そして、農作業が終了したときは、必要に応じてロータリー耕耘機５０をトラクタ２１から切り離して保管する。
【００３１】
次に、ロータリー耕耘機５０のコントローラ５０Ａを交換した後、トラクタ２１がロータリー耕耘機５０を再度取り付けて農作業をするときに行う、制御部適合性判定方法について説明する（図４）。まず、ロータリー耕耘機５０をトラクタ２１に連結する（Ｓ１１）。すると、ロータリー耕耘機５０の制御部５０Ａが、トラクタ２１に備える制御部１Ａにアクセスし、そこの記憶部１Ｂに格納されているロータリー耕耘機５０の形式データ（第２作動部初期情報）を送信するよう要求する（Ｓ１２：初期情報送信要求ステップ）。次に、ロータリー耕耘機５０の初期情報がバス２を介してコントローラ５０Ａに送信される（Ｓ１３：初期情報送信ステップ）。
【００３２】
コントローラ５０Ａの判定部５０Ｃは、記憶部５０Ｂに格納されているロータリー耕耘機５０の形式データ（第２作動部情報）と、記憶部１Ｂからすでに送信されているロータリー耕耘機５０の形式データとを照合して適合性を判定する（Ｓ１４：適合性判定ステップ）。両者が一致するときは、通常の制御を行う（Ｓ１５）。一方、両者が異なるときは、運転ボックス２６内に設けられた表示部４２にその旨の警告を表示する（Ｓ１６）。そして、コントローラ５０Ａは、ロータリー耕耘機５０との接続が継続しているかを確認する（Ｓ１７）。ロータリー耕耘機５０がトラクタ２１から切り離されたときは、フローを終了する。一方、ロータリー耕耘機５０が引き続きトラクタ２１に連結されているときは、コントローラ５０Ａがエンジン１のコントローラ１Ａに指令を発して、エンジン１の出力を制限する（Ｓ１８）。なお、ステップＳ１８では、エンジン１を停止するように制御してもよいし、ＰＴＯ軸４１の回転を停止するなどして、ロータリー耕耘機５０の作業機能を制限するようにしてもよい。
【００３３】
ところで、この発明の農業機械の制御部適合性判定システムは次のように構成してもよい。すなわち、図５に示すように、判定部をロータリー耕耘機５０のコントローラ５０Ａに代えて、エンジン１のコントローラ１Ａに備えるように構成してもよい（判定部１Ｃ）。このような場合の作業フローを次に説明する。まず、出荷されたロータリー耕耘機５０をトラクタ２１と連結する。すると、コントローラ１Ａの指示によって、記憶部１Ｂに格納されているエンジン１の形式データをロータリー耕耘機５０側に送信する。バス２を介して送信されたエンジン１の形式データは、記憶部５０Ｂにエンジン１の初期情報として格納する。その後は、トラクタ２１の運転手の操作によってロータリー耕耘機５０を操作して農作業を行う。そして、農作業が終了したときは、必要に応じてロータリー耕耘機５０をトラクタ２１から切り離して保管する。
【００３４】
次に、ロータリー耕耘機５０のコントローラ５０Ａを交換した後、トラクタ２１がロータリー耕耘機５０を再度取り付けて農作業をするときに行う、制御部適合性判定方法について説明する。まず、ロータリー耕耘機５０をトラクタ２１に連結する。すると、トラクタ２１に備える制御部１Ａが、ロータリー耕耘機５０の制御部５０Ａにアクセスし、そこの記憶部５０Ｂに格納されているエンジン１の形式データ（初期情報）を送信するよう要求する。次に、エンジン１の初期情報がバス２を介してコントローラ１Ａに送信される。
【００３５】
コントローラ１Ａに備える判定部１Ｃは、記憶部１Ｂに格納されているエンジン１の形式データと、記憶部５０Ｂから送信されたエンジン１の形式データとを照合してコントローラ１Ａとコントローラ５０Ａとの適合性を判定する。両者が一致するときは、通常の制御を行う。一方、両者が異なるときは、運転ボックス２６内に設けられた表示部４２にその旨の警告を表示する。次に、コントローラ１Ａは、エンジン１とロータリー耕耘機５０との接続が継続しているかを確認する。ロータリー耕耘機５０がトラクタ２１から切り離されたときは、フローを終了する。一方、ロータリー耕耘機５０が引き続きトラクタ２１に連結されているときは、コントローラ１Ａがエンジン１の出力を制限する。
【００３６】
この発明の農業機械の制御部適合性判定システムはさらに次のように構成してもよい。すなわち、エンジン１と、そのエンジン１の動作制御を行うコントローラ（第１制御部）１Ａと、エンジン１の固有情報であるエンジン形式データ（第１作動部情報）を格納する記憶部１Ｂと、ロータリー耕耘機（第２作動部）５０と、そのロータリー耕耘機５０の動作を制御するコントローラ（第２制御部）５０Ａと、ロータリー耕耘機５０の固有情報である作業機形式データ（第２作動部情報）を格納する記憶部５０Ｂとを備える。そして、コントローラ１Ａ、コントローラ５０Ａ、表示部４２がバス（伝送路）２を介して電気的に連結される。また、これらのコントローラは同一の通信タイプとして、ＣＡＮプロトコルによって通信を行うものである。
【００３７】
このような構成の農業機械の制御部適合性判定システムでは、図６に示すように、トラクタ２１とロータリー耕耘機５０とが連結すると（Ｓ２１）、コントローラ５０Ａが記憶部１Ｂに記憶されている、エンジン形式データをコントローラ５０Ａに送信するよう要求する（Ｓ２２）。すると、コントローラ１Ａがエンジン形式データをコントローラ５０Ａに送信する（Ｓ２３）。そして、コントローラ５０Ａの判定部５０Ｃは、エンジン形式データと記憶部５０Ｂに記憶されている作業機形式データとを照合して判定する（Ｓ２４）。両者が適合するときは、通常の制御を行う（Ｓ２５）。一方、両者が適合しないときは運転ボックス２６内に設けられた表示部４２にその旨の警告を表示する（Ｓ２６）。なお、適合性の判定の際には、事前に不図示の記憶部に記憶された適合性判定リストに基づいて行うものとする。適合性判定リストには、ロータリー耕耘機５０の形式データに適合しうる１または複数のエンジン形式データが掲載されており、コントローラ５０Ａは、記憶部１Ｃより送信されてきたエンジン形式データがこの適合性判定リストのなかに形成されたエンジン形式データであるかを判定するものである。
【００３８】
そして、ロータリー耕耘機５０の操作が継続しているかを判定する（Ｓ２７）。ロータリー耕耘機５０の操作が停止したときは、フローを終了する。一方、ロータリー耕耘機５０の操作が継続しているときは、コントローラ５０Ａはエンジン１のコントローラ１Ａに指令を発して、エンジン１の出力を制限する（Ｓ２８）。
【００３９】
なお、この発明は、次のような場合にも効果的である。すなわち、後部に作業機などを連結する農業機械、たとえばトラクタでは別の問題があった。すなわち、作業機はトラクタのエンジン駆動の一部を用いて作動されるものであり、作業機の動作条件は連結するトラクタのエンジン出力と関係している。したがって、トラクタのエンジン能力を超える出力を必要とする作業機を連結するとエンジンに過度の負担がかかり、エンジンの故障や破損を招いてしまう恐れがあった。したがって、トラクタが作業機を接続する際に、両者が適切な組み合わせであるか否かを判定できることが重要となり、この発明はこのような判定に適用することもできる。
【００４０】
なお、この発明はＣＡＮによる実施形態に限定されるものではなく、あらゆる通信プロトコルを用いたＬＡＮにも適用しうる。また、この発明の作動部は、トラクタに備えるエンジンと、それに連結するロータリー耕耘機に限定されるものではない。たとえば、トラクタに備えるエンジンと、バケットなどのフロントローダに適用してもよい。また、作動部の数は２つに限定されるものでもなく、たとえば、コンバインに備えるエンジンと、脱穀装置及び刈取前処理装置と、刈取部用油圧シリンダと、走行部用油圧シリンダと、排出オーガの駆動モータ及びオーガ用油圧シリンダとの５つによって構成されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
また、この発明の農作業機は、エンジンを有するあらゆる農業機械、たとえば、田植機、トラクタ、コンバインなどに適用することができる。
【符号の説明】
【００４２】
１ エンジン（第１作動部）
１Ａ コントローラ（第１制御部）
１Ｂ，５０Ｂ 記憶部
１Ｃ，５０Ｃ 判定部
２ バス（伝送路）
２１ トラクタ（農業機械）
２２ 車体フレーム
２３ 前輪
２４ 後輪
２５ ボンネット
２６ 運転ボックス
２７ 排気口
２８ 操作ペダル
２９ ハンドル
３０ 運転席
３１ ドア
３２ アンテナ
３３ ミラー
３４ ステップ
３６ フェンダ
３７ 反射板
３９ トップリンク
４０ ロワーリンク
４１ ＰＴＯ軸
４２ 表示部
５０ ロータリー耕耘機（第２作動部）
５０Ａ コントローラ（第２制御部）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンなどの第１作動部と、その第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、作業機などの第２作動部と、その第２作動部の動作制御を行う第２制御部と、第１制御部と第２制御部とを電気的に連結する伝送路とを備える農業機械の制御部適合性判定システムおよび農業機械の制御部適合性判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の技術の普及にともなって、農業機械分野への適用も提案されてきた。たとえば、農業機械に備える各種の作動部の制御システムに適用されている。このうち特許文献１では、エンジン（第１作動部）と、脱穀装置（第２作動部）などを備えたコンバインに適用した技術が開示されている。この例では、エンジンと脱穀装置とはそれぞれ別のコントローラ（第１および第２制御部）によって制御されており、２つのコントローラがＣＡＮを用いてバス（通信路）によって接続されている。
【０００３】
このコンバインでは、ＣＡＮによって複数のコントローラの間を同一の通信プロトコルで通信するので、各コントローラ間の制御データのやりとりが円滑で、かつ、通信エラーの検出やエラー処理もスムーズに行うことができるという利点を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−５９７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＣＡＮを農業機械の分野に適用したこの技術では、コンバインが作動中のときに、コンバインに備える各種の作動部の動作を監視、制御するものであった。一方、農業機械の各作動部を制御するコントローラが老朽化や破損して新しいコントローラに交換されるようなとき、誤って、作動部の規格に適合しないコントローラが取付けられてしまう場合がある。たとえば、トラクタの後部に連結する作業機（作動部）の場合、誤って作業機の出力規格を超える能力を要求するようなコントローラが取付けられてしまうと、作業機の動力源であるトラクタのエンジンに大きな負担がかかり、エンジン本体が破損しかねない。このようなコントローラの取り付けミスに対しては、これを防止するような仕組みが必要とされてきた。
【０００６】
そこで、この発明の目的は、制御部の動作規格を容易かつ適切に適合判定できる農業機械の制御部適合性判定システムおよび、農業機械の適合性判定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このため請求項１に記載の発明は、第１作動部と、該第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、該第２作動部の動作制御を行う第２制御部と、前記第１制御部と前記第２制御部とを電気的に連結する伝送路とを備える農業機械の制御部適合性判定システムにおいて、
前記第１制御部と前記第２制御部とが最初に電気的に連結されたときに、
前記第２制御部が、該第２制御部に格納する前記第２作動部の固有情報である第２作動部情報を前記第１制御部に送信して第２作動部初期情報として記憶する農業機械の制御部適合性判定システムであって、
前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に切断された後、再び、前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に連結されたときに、前記第１制御部が該第１制御部に格納されている前記第２作動部初期情報を前記第２制御部に送信し、該第２制御部が、受信した前記第２作動部初期情報と前記第２作動部情報とを照合し、前記第１制御部と前記第２制御部との適合性を判定することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の農業機械の制御部適合性判定システムにおいて、前記第２制御部が前記第１制御部と前記第２制御部との適合性を判定し、不適合であると判定されたときにその旨を表示する表示部を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の農業機械の制御部適合性判定システムにおいて、前記第１制御部と前記第２制御部とが同一の通信タイプで作動することを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、第１作動部と、該第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、該第２作動部の動作を制御する第２制御部と、前記第１制御部と前記第２制御部とを電気的に連結する伝送路とを備える農業機械の制御部適合性判定システムにおいて、
前記第１制御部と前記第２制御部とが最初に電気的に連結されたとき、または、前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に切断された後、再び、前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に連結されたときに、
前記第２制御部は、前記第１制御部に対して、前記第１作動部の固有情報である前記第１作動部情報を前記第２制御部に送信するよう要求し、受信した前記第１作動部情報と前記第２制御部に格納されている前記第２作動部の固有情報である第２作動部情報とを照合して、前記第１制御部と前記第２制御部との適合性を判定することを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、第１作動部と、該第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、該第２作動部の動作制御を行う第２制御部とを備える、農業機械の制御部適合性判定方法であって、
前記第１制御部と前記第２制御部とが伝送路を介して最初に電気的に連結されたときに、前記第２制御部が、前記第２作動部の固有情報としての第２作動部情報を前記第１制御部に送信して第２作動部初期情報として記憶する、初期情報記憶ステップと、
前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に切断された後、再び、前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に連結されたときに、前記第２制御部が、前記第１制御部に対して前記第２作動部初期情報を前記第２制御部に送信するよう要求する、初期情報送信要求ステップと、
前記第１制御部が、前記第２作動部初期情報を前記第２制御部に送信する、初期情報送信ステップと、
前記第２制御部が、前記第２作動部初期情報と前記第２制御部に記憶されている前記第２作動部情報とを照合し、前記第１制御部と前記第２制御部との適合性を判定する、適合性判定ステップとを備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の農業機械の制御部適合性判定方法において、前記適合性判定ステップにて不適合であると判定されたときに、その旨を表示部に表示する、表示ステップを備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、請求項５に記載の農業機械の制御部適合性判定方法において、前記第１制御部と前記第２制御部とが同一の通信タイプで作動することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の発明によれば、第１作動部と、第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、第２作動部の動作制御を行う第２制御部と、第１制御部と第２制御部とを電気的に連結する伝送路とを備える農業機械の制御部適合性判定システムにおいて、第１制御部と第２制御部とが最初に電気的に連結されたときに、第２制御部が、第２制御部に格納する第２作動部の固有情報である第２作動部情報を第１制御部に送信して第２作動部初期情報として記憶する農業機械の制御部適合性判定システムであって、第１制御部と第２制御部とが電気的に切断された後、再び、第１制御部と第２制御部とが電気的に連結されたときに、第１制御部が第１制御部に格納されている第２作動部初期情報を第２制御部に送信し、第２制御部が、受信した第２作動部初期情報と第２作動部情報とを照合し、第１制御部と第２制御部との適合性を判定することを特徴とするので、たとえば、第１制御部と第２制御部とが最初に電気的に連結されて以降に第２制御部が交換されたとき、その交換された第２制御部が適切なものであるかどうかを判定することができる。
【００１５】
これによって、交換された第２制御部が第２作動部の動作制御を開始する前に、第２制御部と第１制御部との適合性を判定することができるので、誤った形式の制御部と交換された場合であっても、第２作動部の作動前に発見することができる。このようにして、制御部の動作規格を容易かつ適切に適合判定可能な農業機械の制御部適合性判定システムを提供することができる。加えて、第２作動部情報だけを用いて、第１制御部と第２制御部との適合性を判定するので、簡単な構成で制御部の動作規格を容易かつ適切に適合判定可能な農業機械の制御部適合性判定システムを提供することができる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、第２制御部が第１制御部と第２制御部との適合性を判定し、不適合であると判定されたときにその旨を表示する表示部を備えるので、農業機械の運転者に不適合であるとの判定を容易に報知することができる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、第１制御部と第２制御部とが同一の通信タイプで作動するので、第１制御部と第２制御部との通信を容易に行うことができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、第１作動部と、第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、第２作動部の動作を制御する第２制御部と、第１制御部と第２制御部とを電気的に連結する伝送路とを備える農業機械の制御部適合性判定システムにおいて、第１制御部と第２制御部とが最初に電気的に連結されたとき、または、第１制御部と第２制御部とが電気的に切断された後、再び、第１制御部と第２制御部とが電気的に連結されたときに、第２制御部は、第１制御部に対して、第１作動部の固有情報である第１作動部情報を第２制御部に送信するよう要求し、受信した第１作動部情報と第２制御部に格納されている第２作動部の固有情報である第２作動部情報とを照合して、第１制御部と第２制御部との適合性を判定するので、第１制御部または第２制御部が交換されたとき、その交換された第１制御部または第２制御部が適切なものであるかどうかを判定することができる。
【００１９】
これによって、第１制御部または第２制御部を交換した後、その交換された第１制御部または第２制御部が第１作動部または第２作動部の動作制御を開始する前に、制御部と作動部との適合性を判定することができので、誤った制御部に交換された場合であっても、作動部の作動前に発見することができる。このようにして、制御部の動作規格を容易かつ適切に適合判定可能な農業機械の制御部適合性判定システムを提供することができる。
【００２０】
請求項５に記載の発明によれば、第１作動部と、第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、第２作動部の動作制御を行う第２制御部とを備える、農業機械の制御部適合性判定方法であって、第１制御部と第２制御部とが伝送路を介して最初に電気的に連結されたときに、第２制御部が、第２作動部の固有情報としての第２作動部情報を第１制御部に送信して第２作動部初期情報として記憶する、初期情報記憶ステップと、第１制御部と第２制御部とが電気的に切断された後、再び、第１制御部と第２制御部とが電気的に連結されたときに、第２制御部が、第１制御部に対して第２作動部初期情報を第２制御部に送信するよう要求する、初期情報送信要求ステップと、第１制御部が、第２作動部初期情報を第２制御部に送信する、初期情報送信ステップと、第２制御部が、第２作動部初期情報と第２制御部に記憶されている第２作動部情報とを照合し、第１制御部と第２制御部との適合性を判定する、適合性判定ステップとを備えるので、たとえば、第１制御部と第２制御部とが最初に電気的に連結されて以降に第２制御部が交換されたとき、その交換された第２制御部が適切なものであるかどうかを判定することができる。
【００２１】
これによって、第２制御部を交換した後、その交換された第２制御部が第２作動部の動作制御を開始する前に、制御部と作動部との適合性を判定することができるので、誤った制御部に交換された場合であっても、第２作動部の作動前に発見することができる。このようにして、制御部の動作規格を容易かつ適切に適合判定可能な農業機械の制御部適合性判定方法を提供することができる。加えて、第２作動部情報だけを用いて、第１制御部と第２制御部との適合性を判定するので、制御部の動作規格を容易かつ適切に適合判定可能な農業機械の制御部適合性判定方法を提供することができる。
【００２２】
請求項６に記載の発明によれば、適合性判定ステップにて不適合であると判定されたときに、その旨を表示部に表示する、表示ステップを備えるので、農業機械の運転者に不適合であるとの判定を容易に報知することができる。
【００２３】
請求項７に記載の発明によれば、第１制御部と第２制御部とが同一の通信タイプで作動するので、農業機械の適合性判定方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施例に係るトラクタとロータリー耕耘機を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施例の制御ブロック図である。
【図３】トラクタとロータリー耕耘機を初めて連結した際の制御フロー図である。
【図４】トラクタとロータリー耕耘機を２度目以降に連結した際の制御フロー図である。
【図５】本発明の別の例の制御ブロック図である。
【図６】本発明のさらに別の例の制御フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照しつつ、この発明を実施するための最良の形態について詳述する。図１にこの発明の農業機械としてのトラクタ２１とその後部に連結した作業機としてのロータリー耕耘機の側面図を示す。トラクタ２１は、車体フレーム２２の前後に前輪２３および後輪２４を２つずつ備え、前輪２３の上方にボンネット２５を形成し、その内側には原動機部としてのエンジンを備える。そして、ボンネット２５の後部に連続して運転ボックス２６を設ける。
【００２６】
運転ボックス２６内には、エンジンキー、アクセルペダル，クラッチペダル，ブレーキペダルなどの操作ペダル２８、シフトレバー、ハンドル２９、運転席３０、さらに、速度、燃料、警報などを表示する表示部（不図示）などを設ける。運転ボックス２６の外周はそれぞれフロントガラス、リアガラス、ドア３１などが視認性を向上させるためにガラス張りにて構成されている。また、運転ボックス２６の左前部にはラジオ放送などを受信するアンテナ３２を取り付けるとともに、運転ボックス２６の両前部には後方確認用のミラー３３を設ける。
【００２７】
運転ボックス２６の前方のボンネット２５上にはエンジンの排気を誘導するパイプ状の排気口２７を鉛直方向に設ける。また、運転ボックス２６の左下方には、運転者が運転ボックス２６に昇降するためのステップ３４を車体フレーム２２に固定して取り付ける。
運転ボックス２６の後部下方には、フェンダ３６が後輪２４の後側上半分付近まで覆うように設けられ、反射板３７がフェンダ３６の後端に取り付けられる。このフェンダ３６は本体フレーム２２に固設されている。
【００２８】
さらに、トラクタ２１の後部には、トップリンク３９，左右一対のロワーリンク４０およびＰＴＯ軸４１を延設する。トップリンク３９および左右一対のロワーリンク４０の先端には、三点リンク式のオートヒッチを取り付けるようにしてもよい。
そして、トラクタ２１にはロータリー耕耘機５０をトップリンク３９，ロワーリンク４０を介して取り付け、ＰＴＯ軸４１をロータリー耕耘機５０の入力軸に取り付ける。
【００２９】
図２には、この例のトラクタ２１とロータリー耕耘機５０とが連結されたときの制御ブロック図を示す。エンジン（第１作動部）１は、その作動制御をするコントローラ（第１制御部）１Ａを有する。コントローラ１Ａには記憶部１Ｂを備え、ロータリー耕耘機５１から最初に送られてくる形式データ（第２作動部情報）をロータリー耕耘機５０の初期情報（第２作動部初期情報）として記憶する。ロータリー耕耘機５０は、その作動制御をするコントローラ（第２制御部）５０Ａを有する。コントローラ５０Ａには記憶部５０Ｂと判定部５０Ｃとを備える。記憶部５０Ｂには、ロータリー耕耘機５０の形式データ（第２作動部情報）が記憶されている。また、判定部５０Ｃは、後述するように、記憶部１Ｂに記憶されているロータリー耕耘機５０の形式データ（第２作動部初期情報）と、ロータリー耕耘機５０の形式データ（第２作動部情報）との適合性を判定する。また、コントローラ５０Ａは、ロータリー耕耘機５０の作動を司るほか、後述するように、コントローラ１Ａから送信されるロータリー耕耘機５０の形式データと、記憶部５０Ｂに格納しているロータリー耕耘機５０の形式データとを照合して両者の適合性を判定したり、エンジン作動制限などを司ったりするものである。表示部４２は、後述する適合性判定の結果、不一致と判定された場合にその旨を表示して、運転者に報知するものである。なお、コントローラ１Ａ，５０Ａ、表示部４２はバス（伝送路）２にて接続されている。また、これらのコントローラは同一の通信タイプとして、ＣＡＮプロトコルによって通信を行うものである。
【００３０】
このように構成されたトラクタ２１にロータリー耕耘機５０を連結する方法について説明する。まず、図３を用いて、ロータリー耕耘機５０が新品として工場で製造、出荷されて初めて、トラクタ２１と連結するときの制御方法について説明する。出荷されたロータリー耕耘機５０をトラクタ２１と連結する（Ｓ１）。すると、コントローラ５０Ａの指示によって、記憶部５０Ｂに格納されているロータリー耕耘機５０の形式データ（第２作動部情報）をエンジン１側に送信する（Ｓ２）。バス２を介して送信されたロータリー耕耘機５０の形式データは、記憶部１Ｂにロータリー耕耘機５０の初期情報（第２作動部初期情報）として格納する（Ｓ３：初期情報記憶ステップ）。その後は、トラクタ２１の運転手の操作によってロータリー耕耘機５０を操作して農作業を行う。そして、農作業が終了したときは、必要に応じてロータリー耕耘機５０をトラクタ２１から切り離して保管する。
【００３１】
次に、ロータリー耕耘機５０のコントローラ５０Ａを交換した後、トラクタ２１がロータリー耕耘機５０を再度取り付けて農作業をするときに行う、制御部適合性判定方法について説明する（図４）。まず、ロータリー耕耘機５０をトラクタ２１に連結する（Ｓ１１）。すると、ロータリー耕耘機５０の制御部５０Ａが、トラクタ２１に備える制御部１Ａにアクセスし、そこの記憶部１Ｂに格納されているロータリー耕耘機５０の形式データ（第２作動部初期情報）を送信するよう要求する（Ｓ１２：初期情報送信要求ステップ）。次に、ロータリー耕耘機５０の初期情報がバス２を介してコントローラ５０Ａに送信される（Ｓ１３：初期情報送信ステップ）。
【００３２】
コントローラ５０Ａの判定部５０Ｃは、記憶部５０Ｂに格納されているロータリー耕耘機５０の形式データ（第２作動部情報）と、記憶部１Ｂからすでに送信されているロータリー耕耘機５０の形式データとを照合して適合性を判定する（Ｓ１４：適合性判定ステップ）。両者が一致するときは、通常の制御を行う（Ｓ１５）。一方、両者が異なるときは、運転ボックス２６内に設けられた表示部４２にその旨の警告を表示する（Ｓ１６）。そして、コントローラ５０Ａは、ロータリー耕耘機５０との接続が継続しているかを確認する（Ｓ１７）。ロータリー耕耘機５０がトラクタ２１から切り離されたときは、フローを終了する。一方、ロータリー耕耘機５０が引き続きトラクタ２１に連結されているときは、コントローラ５０Ａがエンジン１のコントローラ１Ａに指令を発して、エンジン１の出力を制限する（Ｓ１８）。なお、ステップＳ１８では、エンジン１を停止するように制御してもよいし、ＰＴＯ軸４１の回転を停止するなどして、ロータリー耕耘機５０の作業機能を制限するようにしてもよい。
【００３３】
ところで、この発明の農業機械の制御部適合性判定システムは次のように構成してもよい。すなわち、図５に示すように、判定部をロータリー耕耘機５０のコントローラ５０Ａに代えて、エンジン１のコントローラ１Ａに備えるように構成してもよい（判定部１Ｃ）。このような場合の作業フローを次に説明する。まず、出荷されたロータリー耕耘機５０をトラクタ２１と連結する。すると、コントローラ１Ａの指示によって、記憶部１Ｂに格納されているエンジン１の形式データをロータリー耕耘機５０側に送信する。バス２を介して送信されたエンジン１の形式データは、記憶部５０Ｂにエンジン１の初期情報として格納する。その後は、トラクタ２１の運転手の操作によってロータリー耕耘機５０を操作して農作業を行う。そして、農作業が終了したときは、必要に応じてロータリー耕耘機５０をトラクタ２１から切り離して保管する。
【００３４】
次に、ロータリー耕耘機５０のコントローラ５０Ａを交換した後、トラクタ２１がロータリー耕耘機５０を再度取り付けて農作業をするときに行う、制御部適合性判定方法について説明する。まず、ロータリー耕耘機５０をトラクタ２１に連結する。すると、トラクタ２１に備える制御部１Ａが、ロータリー耕耘機５０の制御部５０Ａにアクセスし、そこの記憶部５０Ｂに格納されているエンジン１の形式データ（初期情報）を送信するよう要求する。次に、エンジン１の初期情報がバス２を介してコントローラ１Ａに送信される。
【００３５】
コントローラ１Ａに備える判定部１Ｃは、記憶部１Ｂに格納されているエンジン１の形式データと、記憶部５０Ｂから送信されたエンジン１の形式データとを照合してコントローラ１Ａとコントローラ５０Ａとの適合性を判定する。両者が一致するときは、通常の制御を行う。一方、両者が異なるときは、運転ボックス２６内に設けられた表示部４２にその旨の警告を表示する。次に、コントローラ１Ａは、エンジン１とロータリー耕耘機５０との接続が継続しているかを確認する。ロータリー耕耘機５０がトラクタ２１から切り離されたときは、フローを終了する。一方、ロータリー耕耘機５０が引き続きトラクタ２１に連結されているときは、コントローラ１Ａがエンジン１の出力を制限する。
【００３６】
この発明の農業機械の制御部適合性判定システムはさらに次のように構成してもよい。すなわち、エンジン１と、そのエンジン１の動作制御を行うコントローラ（第１制御部）１Ａと、エンジン１の固有情報であるエンジン形式データ（第１作動部情報）を格納する記憶部１Ｂと、ロータリー耕耘機（第２作動部）５０と、そのロータリー耕耘機５０の動作を制御するコントローラ（第２制御部）５０Ａと、ロータリー耕耘機５０の固有情報である作業機形式データ（第２作動部情報）を格納する記憶部５０Ｂとを備える。そして、コントローラ１Ａ、コントローラ５０Ａ、表示部４２がバス（伝送路）２を介して電気的に連結される。また、これらのコントローラは同一の通信タイプとして、ＣＡＮプロトコルによって通信を行うものである。
【００３７】
このような構成の農業機械の制御部適合性判定システムでは、図６に示すように、トラクタ２１とロータリー耕耘機５０とが連結すると（Ｓ２１）、コントローラ５０Ａが記憶部１Ｂに記憶されている、エンジン形式データをコントローラ５０Ａに送信するよう要求する（Ｓ２２）。すると、コントローラ１Ａがエンジン形式データをコントローラ５０Ａに送信する（Ｓ２３）。そして、コントローラ５０Ａの判定部５０Ｃは、エンジン形式データと記憶部５０Ｂに記憶されている作業機形式データとを照合して判定する（Ｓ２４）。両者が適合するときは、通常の制御を行う（Ｓ２５）。一方、両者が適合しないときは運転ボックス２６内に設けられた表示部４２にその旨の警告を表示する（Ｓ２６）。なお、適合性の判定の際には、事前に不図示の記憶部に記憶された適合性判定リストに基づいて行うものとする。適合性判定リストには、ロータリー耕耘機５０の形式データに適合しうる１または複数のエンジン形式データが掲載されており、コントローラ５０Ａは、記憶部１Ｃより送信されてきたエンジン形式データがこの適合性判定リストのなかに形成されたエンジン形式データであるかを判定するものである。
【００３８】
そして、ロータリー耕耘機５０の操作が継続しているかを判定する（Ｓ２７）。ロータリー耕耘機５０の操作が停止したときは、フローを終了する。一方、ロータリー耕耘機５０の操作が継続しているときは、コントローラ５０Ａはエンジン１のコントローラ１Ａに指令を発して、エンジン１の出力を制限する（Ｓ２８）。
【００３９】
なお、この発明は、次のような場合にも効果的である。すなわち、後部に作業機などを連結する農業機械、たとえばトラクタでは別の問題があった。すなわち、作業機はトラクタのエンジン駆動の一部を用いて作動されるものであり、作業機の動作条件は連結するトラクタのエンジン出力と関係している。したがって、トラクタのエンジン能力を超える出力を必要とする作業機を連結するとエンジンに過度の負担がかかり、エンジンの故障や破損を招いてしまう恐れがあった。したがって、トラクタが作業機を接続する際に、両者が適切な組み合わせであるか否かを判定できることが重要となり、この発明はこのような判定に適用することもできる。
【００４０】
なお、この発明はＣＡＮによる実施形態に限定されるものではなく、あらゆる通信プロトコルを用いたＬＡＮにも適用しうる。また、この発明の作動部は、トラクタに備えるエンジンと、それに連結するロータリー耕耘機に限定されるものではない。たとえば、トラクタに備えるエンジンと、バケットなどのフロントローダに適用してもよい。また、作動部の数は２つに限定されるものでもなく、たとえば、コンバインに備えるエンジンと、脱穀装置及び刈取前処理装置と、刈取部用油圧シリンダと、走行部用油圧シリンダと、排出オーガの駆動モータ及びオーガ用油圧シリンダとの５つによって構成されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
また、この発明の農作業機は、エンジンを有するあらゆる農業機械、たとえば、田植機、トラクタ、コンバインなどに適用することができる。
【符号の説明】
【００４２】
１ エンジン（第１作動部）
１Ａ コントローラ（第１制御部）
１Ｂ，５０Ｂ 記憶部
１Ｃ，５０Ｃ 判定部
２ バス（伝送路）
２１ トラクタ（農業機械）
２２ 車体フレーム
２３ 前輪
２４ 後輪
２５ ボンネット
２６ 運転ボックス
２７ 排気口
２８ 操作ペダル
２９ ハンドル
３０ 運転席
３１ ドア
３２ アンテナ
３３ ミラー
３４ ステップ
３６ フェンダ
３７ 反射板
３９ トップリンク
４０ ロワーリンク
４１ ＰＴＯ軸
４２ 表示部
５０ ロータリー耕耘機（第２作動部）
５０Ａ コントローラ（第２制御部）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１作動部と、該第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、該第２作動部の動作制御を行う第２制御部と、前記第１制御部と前記第２制御部とを電気的に連結する伝送路とを備える農業機械の制御部適合性判定システムにおいて、
前記第１制御部と前記第２制御部とが最初に電気的に連結されたときに、
前記第２制御部が、該第２制御部に格納する前記第２作動部の固有情報である第２作動部情報を前記第１制御部に送信して第２作動部初期情報として記憶する農業機械の制御部適合性判定システムであって、
前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に切断された後、再び、前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に連結されたときに、前記第１制御部が該第１制御部に格納されている前記第２作動部初期情報を前記第２制御部に送信し、該第２制御部が、受信した前記第２作動部初期情報と前記第２作動部情報とを照合し、前記第１制御部と前記第２制御部との適合性を判定することを特徴とする、農業機械の制御部適合性判定システム。
【請求項２】
前記第２制御部が前記第１制御部と前記第２制御部との適合性を判定し、不適合であると判定されたときにその旨を表示する表示部を備えることを特徴とする、請求項１に記載の農業機械の制御部適合性判定システム。
【請求項３】
前記第１制御部と前記第２制御部とが同一の通信タイプで作動することを特徴とする、請求項１に記載の農業機械の制御部適合性判定システム。
【請求項４】
第１作動部と、該第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、該第２作動部の動作を制御する第２制御部と、前記第１制御部と前記第２制御部とを電気的に連結する伝送路とを備える農業機械の制御部適合性判定システムにおいて、
前記第１制御部と前記第２制御部とが最初に電気的に連結されたとき、または、前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に切断された後、再び、前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に連結されたときに、
前記第２制御部は、前記第１制御部に対して、前記第１作動部の固有情報である前記第１作動部情報を前記第２制御部に送信するよう要求し、受信した前記第１作動部情報と前記第２制御部に格納されている前記第２作動部の固有情報である第２作動部情報とを照合して、前記第１制御部と前記第２制御部との適合性を判定することを特徴とする、農業機械の制御部適合性判定システム。
【請求項５】
第１作動部と、該第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、該第２作動部の動作制御を行う第２制御部とを備える、農業機械の制御部適合性判定方法であって、
前記第１制御部と前記第２制御部とが伝送路を介して最初に電気的に連結されたときに、前記第２制御部が、前記第２作動部の固有情報としての第２作動部情報を前記第１制御部に送信して第２作動部初期情報として記憶する、初期情報記憶ステップと、
前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に切断された後、再び、前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に連結されたときに、前記第２制御部が、前記第１制御部に対して前記第２作動部初期情報を前記第２制御部に送信するよう要求する、初期情報送信要求ステップと、
前記第１制御部が、前記第２作動部初期情報を前記第２制御部に送信する、初期情報送信ステップと、
前記第２制御部が、前記第２作動部初期情報と前記第２制御部に記憶されている前記第２作動部情報とを照合し、前記第１制御部と前記第２制御部との適合性を判定する、適合性判定ステップとを備えることを特徴とする、農業機械の制御部適合性判定方法。
【請求項６】
前記適合性判定ステップにて不適合であると判定されたときに、その旨を表示部に表示する、表示ステップを備えることを特徴とする、請求項５に記載の農業機械の制御部適合性判定方法。
【請求項７】
前記第１制御部と前記第２制御部とが同一の通信タイプで作動することを特徴とする、請求項５に記載の農業機械の制御部適合性判定方法。
【請求項１】
第１作動部と、該第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、該第２作動部の動作制御を行う第２制御部と、前記第１制御部と前記第２制御部とを電気的に連結する伝送路とを備える農業機械の制御部適合性判定システムにおいて、
前記第１制御部と前記第２制御部とが最初に電気的に連結されたときに、
前記第２制御部が、該第２制御部に格納する前記第２作動部の固有情報である第２作動部情報を前記第１制御部に送信して第２作動部初期情報として記憶する農業機械の制御部適合性判定システムであって、
前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に切断された後、再び、前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に連結されたときに、前記第１制御部が該第１制御部に格納されている前記第２作動部初期情報を前記第２制御部に送信し、該第２制御部が、受信した前記第２作動部初期情報と前記第２作動部情報とを照合し、前記第１制御部と前記第２制御部との適合性を判定することを特徴とする、農業機械の制御部適合性判定システム。
【請求項２】
前記第２制御部が前記第１制御部と前記第２制御部との適合性を判定し、不適合であると判定されたときにその旨を表示する表示部を備えることを特徴とする、請求項１に記載の農業機械の制御部適合性判定システム。
【請求項３】
前記第１制御部と前記第２制御部とが同一の通信タイプで作動することを特徴とする、請求項１に記載の農業機械の制御部適合性判定システム。
【請求項４】
第１作動部と、該第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、該第２作動部の動作を制御する第２制御部と、前記第１制御部と前記第２制御部とを電気的に連結する伝送路とを備える農業機械の制御部適合性判定システムにおいて、
前記第１制御部と前記第２制御部とが最初に電気的に連結されたとき、または、前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に切断された後、再び、前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に連結されたときに、
前記第２制御部は、前記第１制御部に対して、前記第１作動部の固有情報である前記第１作動部情報を前記第２制御部に送信するよう要求し、受信した前記第１作動部情報と前記第２制御部に格納されている前記第２作動部の固有情報である第２作動部情報とを照合して、前記第１制御部と前記第２制御部との適合性を判定することを特徴とする、農業機械の制御部適合性判定システム。
【請求項５】
第１作動部と、該第１作動部の動作制御を行う第１制御部と、第２作動部と、該第２作動部の動作制御を行う第２制御部とを備える、農業機械の制御部適合性判定方法であって、
前記第１制御部と前記第２制御部とが伝送路を介して最初に電気的に連結されたときに、前記第２制御部が、前記第２作動部の固有情報としての第２作動部情報を前記第１制御部に送信して第２作動部初期情報として記憶する、初期情報記憶ステップと、
前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に切断された後、再び、前記第１制御部と前記第２制御部とが電気的に連結されたときに、前記第２制御部が、前記第１制御部に対して前記第２作動部初期情報を前記第２制御部に送信するよう要求する、初期情報送信要求ステップと、
前記第１制御部が、前記第２作動部初期情報を前記第２制御部に送信する、初期情報送信ステップと、
前記第２制御部が、前記第２作動部初期情報と前記第２制御部に記憶されている前記第２作動部情報とを照合し、前記第１制御部と前記第２制御部との適合性を判定する、適合性判定ステップとを備えることを特徴とする、農業機械の制御部適合性判定方法。
【請求項６】
前記適合性判定ステップにて不適合であると判定されたときに、その旨を表示部に表示する、表示ステップを備えることを特徴とする、請求項５に記載の農業機械の制御部適合性判定方法。
【請求項７】
前記第１制御部と前記第２制御部とが同一の通信タイプで作動することを特徴とする、請求項５に記載の農業機械の制御部適合性判定方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１１−１０２（Ｐ２０１１−１０２Ａ）
【公開日】平成２３年１月６日（２０１１．１．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１４８０９７（Ｐ２００９−１４８０９７）
【出願日】平成２１年６月２２日（２００９．６．２２）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１月６日（２０１１．１．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年６月２２日（２００９．６．２２）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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