追尾情報管理装置、追尾情報管理システム及びレーダ装置
【課題】異なるレーダ装置間で整合のとれた追尾情報を表示可能なレーダ装置を提供する。
【解決手段】追尾情報管理装置は、受信部と、判断部と、グローバルＩＤ付与部と、送信部と、を備える。受信部は、レーダエコーに基づいて目標追尾を行うことで得られたＴＴ情報を複数のレーダ装置から受信する。判断部は、ＴＴ情報に含まれる目標エコー同士が物標を示すか否かを判断する。グローバルＩＤ付与部は、判断部の判断結果に基づいて、同一の物標を示す目標エコーに同一のＩＤを付与する。送信部は、グローバルＩＤ付与部が付与したグローバルＩＤをそれぞれのレーダ装置に送信する。各レーダ装置は、グローバルＩＤ付与部から付与されたグローバルＩＤとともに、目標エコーを表示する。
【解決手段】追尾情報管理装置は、受信部と、判断部と、グローバルＩＤ付与部と、送信部と、を備える。受信部は、レーダエコーに基づいて目標追尾を行うことで得られたＴＴ情報を複数のレーダ装置から受信する。判断部は、ＴＴ情報に含まれる目標エコー同士が物標を示すか否かを判断する。グローバルＩＤ付与部は、判断部の判断結果に基づいて、同一の物標を示す目標エコーに同一のＩＤを付与する。送信部は、グローバルＩＤ付与部が付与したグローバルＩＤをそれぞれのレーダ装置に送信する。各レーダ装置は、グローバルＩＤ付与部から付与されたグローバルＩＤとともに、目標エコーを表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として、レーダアンテナが取得したエコーに基づいて得られる追尾情報を管理する追尾情報管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、船舶の衝突予防、人命安全の観点から、各種の航行支援装置が開発されている。このような航行支援装置として、例えばＴＴ（Ｔａｒｇｅｔ Ｔｒａｃｋｉｎｇ：目標追尾）機能を備えたレーダ装置等が知られている。ここでＴＴ機能とは、簡単に説明すると、過去のレーダ映像の推移に基づいて自船周囲に存在する物標の位置及び速度ベクトルを検出するものである。特許文献１は、このＴＴ機能を備えたレーダ装置を２つ備えた構成を開示する。
【０００３】
特許文献１が開示するレーダ装置では、一方のレーダ装置が取得した情報を他方のレーダ装置で表示する構成が開示されている。例えばクラッタ等の影響によって一方のレーダ装置においてＴＴ情報が適切に取得できなくなった場合、ユーザは、他方のレーダ装置に表示されたターゲットを選択することで、対応するターゲットを一方のレーダ装置に表示することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１２２０６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１の構成では、ターゲットが２つのレーダ装置で統一された表示となっていない。そのため、一方のレーダ装置で適切に表示されないターゲットが他方のレーダ装置のどのターゲットに対応するかを即座に判断することができなかった。
【０００６】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、異なるレーダ装置間で整合のとれた追尾情報を表示可能なレーダ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００８】
本発明の第１の観点によれば、以下の構成の追尾情報管理装置が提供される。即ち、この追尾情報管理装置は、受信部と、判断部と、ＩＤ付与部と、送信部と、を備える。前記受信部は、第１レーダアンテナが受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで得られた目標エコーに関するデータを第１レーダ装置から受信するとともに、第２レーダアンテナが受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで得られた目標エコーに関するデータを第２レーダ装置から受信する。前記判断部は、前記第１レーダ装置から受信した目標エコーが示す物標と、前記第２レーダ装置から受信した目標エコーが示す物標と、が同一であるか否かを判断する。前記ＩＤ付与部は、前記判断部の判断結果に基づいて、同一の物標を示す目標エコーに同一のＩＤを付与する。前記送信部は、前記ＩＤ付与部が付与したＩＤを前記第１レーダ装置及び前記第２レーダ装置に送信して、前記第１レーダ装置に表示される目標エコーと、前記第２レーダ装置に表示される目標エコーと、が同じ物標を示すか否かを分かるようにする。
【０００９】
これにより、同一の物標を示す目標エコーに同じＩＤを付与することができる。そのため、同一の物標を示す目標エコーを、異なるレーダ装置間でも同一の表示態様（同じ文字又はマーク等）で表示することができる。従って、整合のとれた情報を同作業を行う複数のユーザに提供することができる。
【００１０】
前記の追尾情報管理装置においては、前記判断部は、目標エコーの位置、速さ、及び針路のうち少なくとも１つを利用して、目標エコーが示す物標が同一であるか否かを判断することが好ましい。
【００１１】
これにより、目標追尾を行うことで取得可能なデータを利用して、目標エコーが示す物標が同一であるか否かを判断することができる。従って、物標の同一性を判断するために特別なデータを取得する必要がないので、処理を簡単にすることができる。
【００１２】
前記の追尾情報管理装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この追尾情報管理装置は、データ推定部を備える。前記データ推定部は、同一の物標を示す目標エコーが複数存在する場合、当該複数の目標エコーのデータに基づいて物標のデータを推定する。前記送信部は、前記データ推定部が推定したデータを、当該物標を検出したレーダ装置に送信する。
【００１３】
これにより、複数のレーダ装置が取得した複数のデータに基づいた推定が可能であるので、物標のデータを精度良く推定できる。
【００１４】
前記の追尾情報管理装置においては、前記データ推定部は、複数の目標エコーのデータを平均して、物標のデータを推定することが好ましい。
【００１５】
これにより、データ推定部が行う処理を簡単にしつつ、物標のデータを精度良く推定できる。
【００１６】
前記の追尾情報管理装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、レーダアンテナ毎に優先順位が設定されている。前記データ推定部は、優先順位に基づいて決定されたレーダアンテナによって得られた目標エコーのデータを、物標のデータの推定値とする。
【００１７】
これにより、例えば高性能なレーダアンテナや設置条件の良いレーダアンテナの優先順位を高くすることで、高性能なレーダアンテナが利用される機会を多くすることができる。その結果、物標のデータを精度良く推定できる。
【００１８】
前記の追尾情報管理装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、レーダ装置が追尾中の目標エコーが当該レーダ装置の物標検出可能範囲から外れる旨の通知を受けたときに、同一の物標を追尾中の他のレーダ装置があるか否かを判断する。同一の物標を追尾中のレーダ装置がない場合は、当該物標を検出可能なレーダ装置に追尾を開始させる指示を行う。
【００１９】
これにより、目標エコーの追尾の引継ぎを行うことができる。特に、本発明の構成では、同一の物標を示す目標エコーに同じＩＤを付与することができるので、レーダ装置間での追尾の引継ぎを円滑に行うことができる。
【００２０】
前記の追尾情報管理装置においては、前記ＩＤ付与部がレーダ装置内に設けられることが好ましい。
【００２１】
これにより、追尾情報管理装置をレーダ装置外に設ける構成と比較して、システム全体の構成をコンパクトにすることができる。
【００２２】
本発明の第２の観点によれば、前記の追尾情報管理システムと、レーダ装置と、を備える追尾情報管理システムが提供される。
【００２３】
これにより、前記の効果を発揮できる追尾情報管理システムが実現できる。
【００２４】
ただし、前記の追尾情報管理システムは、前記の追尾情報管理装置を備えたレーダ装置と、他のレーダ装置と、を備える構成とすることができる。
【００２５】
これにより、追尾情報管理装置をレーダ装置外に設ける構成と比較して、追尾情報管理システムの構成をコンパクトにすることができる。
【００２６】
前記の追尾情報管理システムにおいては、前記第１レーダ装置及び前記第２レーダ装置の両方で検出されている目標エコーが一方のレーダ装置で選択された際に、当該目標エコーが選択されたことが他方のレーダ装置に通知されることが好ましい。
【００２７】
これにより、例えば複数のユーザがそれぞれ表示部を参照している場合において、ユーザは、他のユーザが注目した目標エコーを直感的かつ即座に把握することができる。
【００２８】
前記の追尾情報管理システムにおいては、前記第１レーダ装置及び前記第２レーダ装置の両方で検出されている目標エコーが一方のレーダ装置で選択された際に、選択された目標エコーの数値情報が、一方のレーダ装置及び他方のレーダ装置の両方で表示されることが好ましい。
【００２９】
これにより、例えば複数のユーザがそれぞれ表示部を参照している場合において、ユーザは、他のユーザが注目した目標エコーを数値情報とともに把握することができる。従って、例えば自機と衝突の可能性がある目標エコーを速度及び針路等とともに知らせることができるので、当該目標エコーへの対応を即座に行うことができる。
【００３０】
本発明の第３の観点によれば、以下の構成のレーダ装置が提供される。即ち、このレーダ装置は、レーダアンテナと、取得部と、通信部と、表示部と、を備える。前記取得部は、前記レーダアンテナが受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで目標エコーに関するデータを取得する。前記通信部は、前記取得部が取得した目標エコーを、目標エコーに関するデータの管理を行う追尾情報管理装置に送信するとともに、同一の物標を示す目標エコーに同一のＩＤが割り当てられるようにＩＤ付与部によって付与されたＩＤを前記追尾情報管理装置から受信する。前記表示部は、前記追尾情報管理装置から受信したＩＤに基づいた表示態様で目標エコーを表示する。
【００３１】
これにより、自機及び他のレーダ装置の目標エコーが示す物標が同一であれば、同一の表示態様（同じ文字又はマーク等）で当該目標エコーを表示することができる。これにより、レーダ装置間で整合のとれた情報を同作業を行う複数のユーザに提供することができる。
【００３２】
ただし、前記のレーダ装置は、以下の構成とすることもできる。即ち、このレーダ装置は、レーダアンテナと、取得部と、判断部と、付与部と、表示部と、を備える。前記取得部は、前記レーダアンテナが受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで目標エコーに関するデータを取得する。前記判断部は、前記レーダアンテナにより取得された目標エコーが示す物標と、他のレーダ装置により取得された目標エコーが示す物標と、が同一であるか否かを判断する。前記ＩＤ付与部は、前記判断部の判断結果に基づいて、同一の物標を示す目標エコーに同一のＩＤを付与する。前記表示部は、前記ＩＤ付与部が付与したＩＤに基づいた表示態様で目標エコーを表示する。
【００３３】
これにより、追尾情報管理装置をレーダ装置外に設ける構成と比較して、システム全体の構成をコンパクトにすることができる。
【００３４】
前記のレーダ装置においては、前記表示部は、自機が取得した目標エコーのみを表示する表示モードを有することが好ましい。
【００３５】
これにより、自機が現在検出中の物標を容易に把握することができる。また、他のレーダ装置のみが検出した物標が多数表示されて表示部が見にくくなることを防止できる。
【００３６】
前記のレーダ装置においては、前記表示部は、自機が取得した目標エコーと、他のレーダ装置が取得した目標エコーと、の両方を表示する表示モードを有することが好ましい。
【００３７】
これにより、複数のレーダ装置を有効に活用して、自機の周囲の情報をより詳細に把握することができる。
【００３８】
前記のレーダ装置においては、前記表示部は、自機のみが取得した目標エコーと、そうでない目標エコーと、を区別して表示することが好ましい。
【００３９】
これにより、ユーザは、注目する目標エコーが、自機のみが取得した目標エコーか、そうでない目標エコー（自機及び他機が取得した目標エコーや他機のみが取得した目標エコー）か、を素早く把握することができる。
【００４０】
前記のレーダ装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、自機のみが取得した目標エコーには、自機によって管理され、自機が取得した目標エコー同士でのみ重複しないように付与されるＩＤ（ローカルＩＤ）を少なくとも付加して表示する。一方、そうでない目標エコーには、前記ＩＤ付与部によって付与されるＩＤ（グローバルＩＤ）を少なくとも付加して表示する。
【００４１】
これにより、ユーザは、目標エコーに付与されたＩＤとともに、注目する目標エコーが、自機のみが取得した目標エコーか、そうでない目標エコーかを把握することができる。
【００４２】
前記のレーダ装置においては、自機及び他のレーダ装置の両方で検出されている目標エコーが自機において選択された際に、当該目標エコーが選択されたことを他のレーダ装置に通知することが好ましい。
【００４３】
これにより、例えば複数のユーザがそれぞれ表示部を参照している場合において、ユーザは、注目した目標エコーを直感的かつ即座に他のユーザに把握させることができる。
【００４４】
前記のレーダ装置においては、自機及び他のレーダ装置の両方で検出されている目標エコーが当該自機において選択された際に、選択された目標エコーの数値情報を前記表示部に表示するとともに、他のレーダ装置に通知を行って、当該目標エコーの数値情報を表示させることが好ましい。
【００４５】
これにより、例えば複数のユーザがそれぞれ表示部を参照している場合において、ユーザは、注目した目標エコーを数値情報とともに他のユーザに把握させることができる。従って、例えば自機と衝突の可能性がある目標エコーを速度及び針路等とともに知らせることができるので、当該目標エコーへの対応を即座に行うことができる。
【００４６】
前記のレーダ装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、目標エコーの相対位置の基準位置が設定されており、レーダ装置は、自機が備える前記レーダアンテナの位置と、前記基準位置と、に基づいて当該基準位置に対する目標エコーの相対位置を算出する。
【００４７】
これにより、目標エコーの相対位置の基準位置がレーダ装置間でズレないので、例えば物標の同一性をより的確に判断することができる。
【００４８】
前記のレーダ装置においては、自機が備える前記レーダアンテナの地球基準の位置に基づいて目標エコーの地球基準の位置を算出することが好ましい。
【００４９】
これにより、基準位置を設定することなく、レーダアンテナの設置箇所の違いに基づく目標エコーの位置ズレを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態に係るＴＴ情報管理システムの構成を示すブロック図。
【図２】物標の相対位置の基準位置を説明する図。
【図３】ＴＴ情報管理サーバの構成を示すブロック図。
【図４】第１レーダ装置及び第２レーダ装置の物標検出可能範囲を示す図。
【図５】各物標に付与されたＩＤを示す表。
【図６】判断部の判断基準の一例を示す表。
【図７】データ推定部の推定例を示す表。
【図８】従来例における目標エコーの表示例を示す図。
【図９】本実施形態の第１表示モードにおける目標エコーの表示例を示す図。
【図１０】本実施形態の第２表示モードにおける目標エコーの表示例を示す図。
【図１１】第１レーダ装置と第２レーダ装置の表示部が連動することを示す図。
【図１２】追尾情報の引継ぎが必要な状況を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００５１】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るＴＴ情報管理システム（追尾情報管理システム）１００の構成を示すブロック図である。図２は、物標の相対位置の基準位置を説明する図である。
【００５２】
図１に示すＴＴ情報管理システム１００は、機器間の相互通信を可能とする有線のＬＡＮ６０を介して互いに接続された第１レーダ装置１と、第２レーダ装置２と、から構成されている。なお、ＴＴ情報管理システム１００を構成するレーダ装置の数は２機に限られず、より多くのレーダ装置によって構成されていても良い。
【００５３】
初めに、第１レーダ装置１及び第２レーダ装置２について説明する。なお、第１レーダ装置１と第２レーダ装置２は、一部（後述のＴＴ情報管理クライアント２１を備えるかＴＴ情報管理サーバ４１を備えるか）が異なるだけであるので、以下では、代表して第１レーダ装置１について説明し、第２レーダ装置２の構成の説明を省略することがある。
【００５４】
第１レーダ装置１は、電波の送信を行うとともに、物標からの反射波を受信して、当該反射に適宜の演算を行うことで物標の位置を検出する装置である。第１レーダ装置１は、具体的には、図１に示すように、第１レーダセンサ１０と、第１レーダ指示器２０と、を備える。
【００５５】
第１レーダセンサ１０は、前記電波の送受信及び信号処理を行うユニットである。第１レーダセンサ１０は、レーダアンテナ（第１レーダアンテナ）１１と、信号処理部１２と、ＴＴ情報取得部（取得部）１３と、を備える。
【００５６】
レーダアンテナ１１は、指向性の強いパルス状のマイクロ波の送信を行い、当該マイクロ波が物標に反射して戻ってきたエコー（反射波）を受信するように構成されている。また、レーダアンテナ１１は、所定の回転速度で回転しながら、電波の送受信を繰り返し行うように構成されている。以上の構成で、水平面内を、自船を中心として３６０°にわたってスキャンすることができる。
【００５７】
なお、このパルスレーダに代えて、ＣＷ（ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｗａｖｅ）レーダやパルスドップラーレーダを用いても良い。また、上記の構成に代えて、レーダアンテナを回転させない構成のレーダ装置を用いても良い。例えば、全周方向にアンテナ素子を有する構成のレーダ装置や、前方等の特定の方向のみを探知するレーダ装置等は、レーダアンテナを回転させる必要がない。
【００５８】
信号処理部１２は、レーダアンテナ１１がマイクロ波を送信したタイミングと、エコーを受信したタイミングとの時間差から、物標までの距離を取得する。また、信号処理部１２は、前記エコーを受信したときのレーダアンテナ１１の向き（マイクロ波の送受信方向）によって、エコー源が存在する方向を取得する。信号処理部１２は、このようにしてレーダ映像を作成し、ＴＴ情報取得部１３及び第１レーダ指示器２０へ出力する。
【００５９】
ＴＴ情報取得部１３は、ＴＴ（目標追尾）機能を実現するためのものである。このＴＴ（又はＡＲＰＡ）機能は公知であるので詳細な説明は省略するが、レーダ映像に基づいて目標エコーの位置を自動的に検出・捕捉するとともに、レーダ映像の時間推移に基づいて目標エコーの移動を追尾することにより物標（目標エコー）の速度ベクトルを推定するものである。
【００６０】
なお、ＴＴ情報取得部１３が取得した物標の位置は、レーダアンテナ１１に対する相対的な情報である。そのため、図２に示すように、レーダアンテナの設置位置が異なる場合、物標が同じであっても、第１レーダ装置１のレーダアンテナ１１が取得する場合と、第２レーダ装置２のレーダアンテナ３１が取得する場合と、で物標（目標エコー）の相対位置が異なってしまう。そのため、ＴＴ情報取得部１３は、相対位置の基準位置を変更する処理を行う。本実施形態では、目標エコーの相対位置の基準位置として、操船位置（操船操作を行う位置）が設定されており、各レーダ装置では、この操船位置を基準として相対位置が求められる。以上のようにして得られた目標エコーの相対位置及び速度を示す情報（追尾情報、ＴＴ情報）は、第１レーダ指示器２０へ出力される。なお、物標の相対位置の基準位置は、一意に定まる点が指定されていれば、操船位置でなくても良い。また、第２レーダ装置２のＴＴ情報取得部３３も同様に、信号処理装置３２が生成したレーダ映像に基づいて、相対位置の基準位置を変更する処理を行う。
【００６１】
なお、第１レーダセンサ１０は、以下のようにして、物標の地球基準の位置（絶対位置）を取得することもできる。即ち、予め、ＧＰＳ受信機が設置される位置と、レーダアンテナ１１が設置される位置と、の位置関係を求めて記憶しておく。これにより、この位置関係と、ＧＰＳ受信機が検出した絶対位置と、に基づいて、レーダアンテナ１１の絶対位置を求めることができる。また、レーダアンテナ１１と物標の位置関係は、エコーに基づいて上記のようにして求めることができる。以上により、物標の絶対位置を求めることができる。なお、絶対位置を求める場合でも、相対位置を求める場合と同様に、位置を示す情報が第１レーダ指示器２０へ送信される。また、第２レーダ装置２も同様にして、物標の絶対位置を求めることができる。
【００６２】
第１レーダ指示器２０は、ＴＴ情報管理クライアント（通信部）２１と、ＴＴ情報記憶部２２と、表示部２３と、を主要な構成として備える。
【００６３】
ＴＴ情報管理クライアント２１は、ＴＴ情報をＴＴ情報管理システム１００で管理するときのクライアントとして機能する。一方、第２レーダ装置２には、このＴＴ情報管理クライアント２１の代わりにＴＴ情報管理サーバ（追尾情報管理装置）４１が設けられている。ＴＴ情報管理サーバ４１は、ＴＴ情報をＴＴ情報管理システム１００で管理するときのサーバとして機能する。従って、例えば３機以上のレーダ装置でＴＴ情報管理システム１００が構成される場合、そのうちの１機がＴＴ情報管理サーバを備え、残りがＴＴ情報管理クライアントを備える構成となる。なお、本実施形態ではＴＴ情報管理サーバ４１がレーダ装置内に設けられているが、ＴＴ情報管理サーバ４１をレーダ装置外に配置し、全てのレーダ装置がＴＴ情報管理クライアントを備える構成とすることもできる。また、ＴＴ情報管理クライアント２１とＴＴ情報管理サーバ４１とは固定である必要はなく、ＴＴ情報管理クライアントの機能とＴＴ情報管理サーバの機能とを切り替えることができるＴＴ情報管理部を設け、ＴＴ情報管理サーバとして動作する機器が故障した場合であっても、他のＴＴ情報管理部が代替サーバとして動作できるような構成にしてもよい。なお、このＴＴ情報管理クライアント２１及びＴＴ情報管理サーバ４１が行う処理の詳細は後述する。
【００６４】
ＴＴ情報記憶部２２は、ＴＴ情報取得部１３が取得したＴＴ情報を記憶する。そして、ＴＴ情報取得部１３が新しい目標エコーを取得した場合には、当該目標エコーのＴＴ情報がＴＴ情報記憶部２２に新しく登録される。一方、ＴＴ情報記憶部２２に既にＴＴ情報が登録されている目標エコーについては、当該新しいデータが得られる度に、ＴＴ情報記憶部２２に記憶されている内容が更新される。また、第２レーダ装置２が備えるＴＴ情報記憶部４２は、前記ＴＴ情報取得部３３が取得したＴＴ情報を記憶し、ＴＴ情報記憶部２２と同様にデータの更新等を行う。
【００６５】
表示部２３は、カラー表示可能な液晶ディスプレイとして構成される。表示部２３には、前記信号処理部１２が生成したレーダ映像と、ＴＴ情報記憶部２２の記憶内容と、が入力される。そして、表示部２３は、レーダ映像とＴＴ情報とを重畳して表示することができる。
【００６６】
次に、主にＴＴ情報管理クライアント２１及びＴＴ情報管理サーバ４１が行う処理の流れを説明して、ＴＴ情報が管理される構成について説明する。図３は、ＴＴ情報管理サーバ４１の構成を示すブロック図である。図４は、第１レーダ装置１及び第２レーダ装置２の物標検出可能範囲を示す図である。図５は、各物標に付与されたＩＤを示す表である。なお、図３に示すように、ＴＴ情報管理サーバ４１は、受信部５１と、ＴＴ情報格納部５２と、判断部５３と、グローバルＩＤ付与部（ＩＤ付与部）５４と、データ推定部５５と、送信部５６と、を備える。
【００６７】
以下では、図４に示すように、自船の周りに、物標Ａ、物標Ｂ、及び物標Ｃが存在する状況を考える。また、第１レーダ装置１及び第２レーダ装置２が備えるレーダアンテナは、船上の構造物等によってマイクロ波が遮られるため、物標を検出できる範囲が限られる。具体的には、レーダアンテナ１１は、図４に示すように、自船の後方以外の物標を検出可能に構成されている。一方、第２レーダセンサ３０が備えるレーダアンテナ（第２レーダアンテナ）３１は、自船の前方以外の物標を検出可能に構成されている。
【００６８】
従って、第１レーダ装置１は、物標Ａ及び物標Ｂを検出可能である。一方、第２レーダ装置２は、物標Ｂ及び物標Ｃを検出可能である。なお、以下では、第２レーダ装置２が物標Ｂ及び物標Ｃを検出済みであり、第１レーダ装置１が新しく物標Ａ及び物標Ｂを検出したときに行われる処理を説明する。なお、以下の説明では、第１レーダ装置１が取得した物標Ａ，Ｂに対応するエコーを第１目標エコーＡ，Ｂと称し、第２レーダ装置２が取得した物標Ｂ，Ｃに対応するエコーを第２目標エコーＢ，Ｃと称する。
【００６９】
第１レーダ装置１のＴＴ情報取得部１３は、第１目標エコーＡ，ＢのＴＴ情報をレーダ映像に基づいて求め、ＴＴ情報記憶部２２へ出力する。ＴＴ情報記憶部２２は、第１目標エコーＡ，Ｂを新しく登録する。このとき、新しく登録される目標エコーには、ローカルＩＤが付与される。ローカルＩＤとは、自機（ここでは第１レーダ装置１）によって管理され、自機が取得した目標エコー同士でのみ重複しないように付与されるＩＤである。ここでは、図５に示すように、第１目標エコーＡに「Ｌ１１」が付与され、第１目標エコーＢに「Ｌ１２」が付与されたものとする。なお、このローカルＩＤは、他のレーダ装置のローカルＩＤと重複してしまうことがある。また、第２レーダ装置２が検出した物標Ｂに対応するエコーである第２目標エコーＢには、第２レーダ装置２のローカルＩＤとして、既に「Ｌ２１」が付与されているものとし、第２目標エコーＣには、既に「Ｌ２２」が付与されているものとする。
【００７０】
ＴＴ情報管理クライアント２１は、新しく登録された第１目標エコーＡ，ＢのＴＴ情報をローカルＩＤとともにＴＴ情報記憶部２２から取得して、第２レーダ指示器４０が備えるＴＴ情報管理サーバ４１へ送信する。
【００７１】
ＴＴ情報及びローカルＩＤは、ＴＴ情報管理サーバ４１の受信部５１によって受信され、ＴＴ情報管理サーバ４１が備えるＴＴ情報格納部５２に記憶される。このＴＴ情報格納部５２には、ＴＴ情報管理システム１００を構成する全てのレーダ装置が検出した目標エコーのローカルＩＤ及びＴＴ情報等が記憶されている。
【００７２】
そして、ＴＴ情報管理サーバ４１の判断部５３は、受信部５１が受信したＴＴ情報に基づいて、受信した第１目標エコーＡ，Ｂと同一の物標が既にＴＴ情報格納部５２に登録されているか否かを判断する。この判断は、例えば図６に示す表に基づいて行われる。図６は、判断部５３の判断基準の一例を示す表である。図６には、条件項目として、注目する２つの目標エコー同士の、距離差、方位差、速度差、及び針路差が設定されている。また、この表には、この条件項目に対応する条件の内容（閾値）が記述されている。判断部５３は、注目する２つの目標エコーについて、例えば４つの条件項目を全て満たしたときに、これらの目標エコーが同一の物標を示していると判断する。なお、この判断方法は任意であり、例えば３つの条件項目を満たしたときに判断部５３が同一の物標を示していると判断する構成であっても良い。また、この判断で用いられる条件項目は上記で示した例に限られず、例えば、目標エコーの大きさや形状（縦横比等）を用いることができる。また、それぞれの条件項目に対応する閾値は、ユーザによって変更可能となっており、状況に応じた柔軟な対応を行うことができる。
【００７３】
判断部５３は、このようにして目標エコーがどの物標を示しているか判断する。そして、ＴＴ情報管理サーバ４１が備えるグローバルＩＤ付与部５４は、同一の物標であると判断された目標エコーに対して同一のＩＤ（グローバルＩＤ）を付与する。グローバルＩＤは、ＴＴ情報管理システム１００内で同一の物標を示す目標エコーごとに一意に割り当てられるＩＤであり、異なる物標を示す目標エコーには異なるＩＤが付与される。具体的には、第１レーダ装置１が検出した物標Ａは、第２レーダ装置２の物標検出可能範囲外であるため、ＴＴ情報格納部５２にはまだ登録されていない。そのため、第１目標エコーＡには、新しいグローバルＩＤ（Ｇ３）が付与される。一方、第１レーダ装置１が検出した物標Ｂは、第２レーダ装置２によって既に検出されてＴＴ情報格納部５２に登録されているため、第１目標エコーＢには、第２目標エコーＢと同じグローバルＩＤ（Ｇ２）が付与される。
【００７４】
次に、受信部５１のデータ推定部５５は、受信したＴＴ情報に基づいて、物標のデータ（位置、速度、針路等）の推定を行う。この推定は、同一の物標を示す目標エコーが複数存在する場合に行われる。つまり、本実施形態の例では、物標Ｂについて、この推定が行われる。以下、データ推定部５５が行う物標のデータの推定例について、データ推定部の推定例を示す表である図７を参照して説明する。例えば、データ推定部５５は、図７（ａ）に示すように、第１レーダ装置１が検出した速度と、第２レーダ装置２が検出した速度と、の平均をとることで物標の速度を推定することができる。また、この構成に代えて、図７（ｂ）に示すように、予めレーダアンテナの優先順位を設定しておき、優先順位の高いレーダアンテナが取得した速度データを優先的に用いることもできる。レーダアンテナの優先順位は、レーダアンテナの性能によって定める他、レーダアンテナの設置条件に応じて定めたり、物標までの距離に応じて変化させたりしても良い。例えば、近距離の物標の場合は第１レーダ装置１の優先順位を高くし、遠距離の物標の場合は第２レーダ装置２の優先順位を高くすることもできる。また、レーダ装置が３つ以上設置される場合、各レーダ装置が検出した速度同士を比較して、他と大きく値が異なる速度を排除して信頼性が高い速度のみを用いて速度の推定を行っても良い。このように、複数のレーダ装置が取得した複数のデータに基づいて推定を行うことにより、物標の位置及び速度を精度良く推定できる。
【００７５】
次に、ＴＴ情報管理サーバ４１の送信部５６は、グローバルＩＤ付与部５４が付与したグローバルＩＤと、データ推定部５５が推定した物標の推定位置及び推定速度と、をＴＴ情報管理クライアント２１へ返信する。
【００７６】
ＴＴ情報管理クライアント２１は、グローバルＩＤ及び物標の推定位置及び推定速度をＴＴ情報記憶部２２に送信して、記憶させる。このとき、ＴＴ情報取得部１３が取得した位置及び速度は、データ推定部５５が推定した推定位置及び推定速度によって上書きされる構成であっても良いし、残される構成であっても良い。
【００７７】
表示部２３は、このようにして得られた情報に基づいた表示を行う。以下、この表示について、図８から図１０までを参照して説明する。図８は、従来例における目標エコーの表示例を示す図である。図９及び図１０は、本実施形態における目標エコーの表示例を示す図である。
【００７８】
初めに、従来例における目標エコーの表示例について説明する。従来では、レーダ装置間で統一したＩＤが用いられていなかった（ローカルＩＤしか用いられていなかった）。そのため、図８に示すように、レーダ装置間では、同じ物標（物標Ｂ）を示す目標エコーであっても異なるＩＤが付加された表示となっていた。この場合、２つのレーダ映像に表示される目標エコーの対応関係を即座に把握することが難しかった。
【００７９】
これに対し、本実施形態では、レーダ装置間で統一したＩＤであるグローバルＩＤが用いられているので、図９に示すように、同じ物標（物標Ｂ）に同じＩＤが付加された表示とすることができる。従って、整合のとれた情報をユーザに提供することができる。なお、本実施形態のＴＴ情報管理システム１００では、表示部２３及び表示部４３は、２つの表示モードを切り替えて表示することが可能である。
【００８０】
第１表示モードは、図９に示すように、自機が取得した目標エコーのみを表示する表示モードである。この表示モードでは、自機が現在検出中の物標を容易に把握することができる。また、他のレーダ装置のみが検出した物標が多数表示されて表示部が見にくくなることを防止できる。
【００８１】
第２表示モードは、図１０に示すように、自機が取得した目標エコーと、他のレーダ装置が取得した目標エコーと、の両方を表示する表示モードである。この表示モードでは、複数のレーダ装置を有効に活用して、自機の周囲の情報をより詳細に把握することができる。
【００８２】
また、どの目標エコーにどの種類のＩＤ（ローカルＩＤ、グローバルＩＤ、又はその両方）を付加して表示するかは、ユーザが設定することができる。例えば図９では、表示部２３，４３は、自レーダ装置のみが取得した目標エコー（第１レーダ装置１にとっての物標Ａ、第２レーダ装置２にとっての物標Ｃ）については、それぞれローカルＩＤを付加しつつ表示している。一方、そうでない物標（両方のレーダ装置が取得した物標）である物標Ｂについては、それぞれグローバルＩＤを付加しつつ表示している。本実施形態では、このようにして、自レーダ装置のみが取得した目標エコーと、そうでない目標エコーと、を区別して表示可能である。
【００８３】
なお、この構成に代えて、例えば、全ての目標エコーについてローカルＩＤとグローバルＩＤの両方を付加して表示する構成であっても良い。更には、図１０に示すように、表示部２３，４３が、全ての目標エコーについて、グローバルＩＤを付加しつつ表示する構成であっても良い。
【００８４】
また、ユーザは、表示部２３，４３に表示されるポインタをマウス又はトラックボール等を用いて移動させ、クリック操作を行うことにより、所望の目標エコーを選択することができる。選択された目標エコーはハイライト表示等によって、他のエコーと異なる態様で表示される（図１１を参照）。そして、表示部２３，４３は、選択されたエコーについての数値情報（針路、速度等）を表示する。ここで表示する数値情報は、前記データ推定部５５が推定した推定位置及び推定速度であっても良いし、ＴＴ情報取得部１３が取得した位置及び速度であっても良い。更には、両方の位置及び速度等を併せて表示しても良い。
【００８５】
また、例えば第１レーダ装置１の表示部２３で目標エコーが選択された場合、ＴＴ情報管理クライアント２１は、選択された目標エコーのＩＤ等をＴＴ情報管理サーバ４１に対して通知する。第２レーダ装置２は、この通知に基づいて、表示部４３に表示中の目標エコーをハイライト表示等によって、他のエコーと異なる態様に変更する。そして、表示部２３と同様に、選択されたエコーについての数値情報（針路、速度等）を表示する（図１１を参照）。
【００８６】
なお、第２レーダ装置２の表示部４３で目標エコーが選択された場合、上記と同様に、第１レーダ装置１の表示部２３においても目標エコーがハイライト表示されるとともに数値情報が表示される。
【００８７】
このように、本実施形態のＴＴ情報管理システム１００では、第１レーダ装置１及び第２レーダ装置２の両方で検出されている目標エコーを一方のレーダ装置で選択した際に、当該目標エコーが選択されたことが他方のレーダ装置に通知される。そして、通知を受けたレーダ装置は、その目標エコーの数値情報を表示する。
【００８８】
なお、目標エコーの選択方法は、マウス及びトラックボールを用いた方法に限られず、カーソルキー及び決定キー等を用いて行っても良い。また、選択された目標エコーをハイライト表示することに代えて、他の表示方法を用いても良い。
【００８９】
次に、追尾情報の引継ぎについて説明する。上述のように、第１レーダ装置１及び第２レーダ装置２は、物標を検出可能な範囲が限られている。そのため、目標エコーの追尾中に、当該目標エコーが自身の物標検出可能範囲から外れることがある。図１２では、物標Ｄが第１レーダ装置１の物標検出可能範囲から外れるときの様子を示している。なお、各レーダ装置は、自身の物標検出可能範囲を把握しており、自身が追尾中の目標エコーの針路に基づいて、自身が追尾中の目標エコーが検出できなくなると判断したときに、その旨をＴＴ情報管理サーバ４１へ送信する。第１レーダ装置１が物標Ｄを検出できなくなる旨をＴＴ情報管理サーバ４１に送信した場合、ＴＴ情報管理サーバ４１は、この物標Ｄ（既にＴＴ情報格納部５２に登録されている）を追尾中の他のレーダ装置があるか否かを判断する。
【００９０】
物標Ｄを追尾中のレーダ装置がない場合は、ＴＴ情報管理サーバ４１は、当該物標Ｄを検出可能なレーダ装置（第２レーダ装置２）に目標追尾を行わせる。そして、上記で示したように、第２レーダ装置２が検出した物標Ｄに関する情報が第１レーダ装置１に送信される。第１レーダ装置１では、上記の第２表示モードに設定することにより、物標Ｄを引き続き監視することができる。
【００９１】
一方、物標Ｄを追尾中のレーダ装置があった場合は、物標Ｄに関する情報は上記のように第１レーダ装置１へ送信され続けるので、ＴＴ情報管理サーバ４１は特に処理を行わない。
【００９２】
以上に説明したように、本実施形態の追尾情報管理装置は、受信部５１と、判断部５３と、グローバルＩＤ付与部５４と、データ推定部５５と、送信部５６と、を備える。受信部５１は、レーダアンテナ１１が受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで得られたＴＴ情報を第１レーダ装置１から受信するとともに、レーダアンテナ３１が受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで得られたＴＴ情報を第２レーダ装置２から受信する。判断部５３は、ＴＴ情報に含まれる目標エコー同士が同一の物標を示すか否かを判断する。グローバルＩＤ付与部５４は、判断部５３の判断結果に基づいて、同一の物標を示す目標エコーに同一のＩＤを付与する。データ推定部５５は、同一の物標を示す目標エコーが複数存在する場合、当該複数の目標エコーの位置及び速度に基づいて物標の位置及び速度を推定する。送信部５６は、グローバルＩＤ付与部５４が付与したグローバルＩＤと、データ推定部５５が推定した物標の推定位置及び推定速度と、を第１レーダ装置１及び第２レーダ装置２に送信する。第１レーダ装置１及び第２レーダ装置２は、グローバルＩＤ付与部５４から付与されたグローバルＩＤを付加して、目標エコーを表示する。
【００９３】
これにより、同一の物標を示す目標エコーに同じＩＤ（グローバルＩＤ）を付与することができる。そのため、同一の物標を示す目標エコーを、異なるレーダ装置間でも同一のＩＤとともに表示することができる。従って、整合のとれた情報を同一作業を行う複数のユーザに提供することができる。
【００９４】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００９５】
上記実施形態では、目標エコーにグローバルＩＤを付加して表示部２３，４３に表示する構成であるが、例えば同じグローバルＩＤが設定された目標エコーを同じ色又は同じマーク等で表示して、同じ物標を示すか否かを分かるように表示する構成にしても良い。
【００９６】
レーダ装置間の接続は、有線に限られず、無線で行っても良い。また、レーダ装置間をＬＡＮで接続することに代えて、例えばインターネット等のＷＡＮを用いて接続しても良い。
【００９７】
上記実施形態では、船舶に搭載されるレーダ装置を例に挙げて説明したが、他の移動体（例えば航空機）に搭載されるレーダ装置にも、本構成を適用することができる。また、例えば灯台、海峡、及び港湾等に設置され、周囲の状況をレーダエコーによって検出する構成のレーダ装置にも本構成を適用することができる。
【００９８】
ＴＴ情報管理システム１００を構成するレーダ装置は、同一船上に設置されている必要はなく、異なる船舶に跨って設けられていても良い。また、レーダ装置が移動体に搭載されない場合であっても、別々の場所に設置することができる。
【符号の説明】
【００９９】
１０ 第１レーダセンサ
１１ レーダアンテナ（第１レーダアンテナ）
１３ ＴＴ情報取得部（取得部）
２０ 第１レーダ指示器
２１ ＴＴ情報管理クライアント（通信部）
２３ 表示部
３０ 第２レーダセンサ
３１ レーダアンテナ（第２レーダアンテナ）
３３ ＴＴ情報取得部（取得部）
４０ 第２レーダ指示器
４１ ＴＴ情報管理サーバ（追尾情報管理装置）
４３ 表示部
５１ 受信部
５３ 判断部
５４ グローバルＩＤ付与部（ＩＤ付与部）
５５ データ推定部
５６ 送信部
１００ ＴＴ情報管理システム（追尾情報管理システム）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として、レーダアンテナが取得したエコーに基づいて得られる追尾情報を管理する追尾情報管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、船舶の衝突予防、人命安全の観点から、各種の航行支援装置が開発されている。このような航行支援装置として、例えばＴＴ（Ｔａｒｇｅｔ Ｔｒａｃｋｉｎｇ：目標追尾）機能を備えたレーダ装置等が知られている。ここでＴＴ機能とは、簡単に説明すると、過去のレーダ映像の推移に基づいて自船周囲に存在する物標の位置及び速度ベクトルを検出するものである。特許文献１は、このＴＴ機能を備えたレーダ装置を２つ備えた構成を開示する。
【０００３】
特許文献１が開示するレーダ装置では、一方のレーダ装置が取得した情報を他方のレーダ装置で表示する構成が開示されている。例えばクラッタ等の影響によって一方のレーダ装置においてＴＴ情報が適切に取得できなくなった場合、ユーザは、他方のレーダ装置に表示されたターゲットを選択することで、対応するターゲットを一方のレーダ装置に表示することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１２２０６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１の構成では、ターゲットが２つのレーダ装置で統一された表示となっていない。そのため、一方のレーダ装置で適切に表示されないターゲットが他方のレーダ装置のどのターゲットに対応するかを即座に判断することができなかった。
【０００６】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、異なるレーダ装置間で整合のとれた追尾情報を表示可能なレーダ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００８】
本発明の第１の観点によれば、以下の構成の追尾情報管理装置が提供される。即ち、この追尾情報管理装置は、受信部と、判断部と、ＩＤ付与部と、送信部と、を備える。前記受信部は、第１レーダアンテナが受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで得られた目標エコーに関するデータを第１レーダ装置から受信するとともに、第２レーダアンテナが受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで得られた目標エコーに関するデータを第２レーダ装置から受信する。前記判断部は、前記第１レーダ装置から受信した目標エコーが示す物標と、前記第２レーダ装置から受信した目標エコーが示す物標と、が同一であるか否かを判断する。前記ＩＤ付与部は、前記判断部の判断結果に基づいて、同一の物標を示す目標エコーに同一のＩＤを付与する。前記送信部は、前記ＩＤ付与部が付与したＩＤを前記第１レーダ装置及び前記第２レーダ装置に送信して、前記第１レーダ装置に表示される目標エコーと、前記第２レーダ装置に表示される目標エコーと、が同じ物標を示すか否かを分かるようにする。
【０００９】
これにより、同一の物標を示す目標エコーに同じＩＤを付与することができる。そのため、同一の物標を示す目標エコーを、異なるレーダ装置間でも同一の表示態様（同じ文字又はマーク等）で表示することができる。従って、整合のとれた情報を同作業を行う複数のユーザに提供することができる。
【００１０】
前記の追尾情報管理装置においては、前記判断部は、目標エコーの位置、速さ、及び針路のうち少なくとも１つを利用して、目標エコーが示す物標が同一であるか否かを判断することが好ましい。
【００１１】
これにより、目標追尾を行うことで取得可能なデータを利用して、目標エコーが示す物標が同一であるか否かを判断することができる。従って、物標の同一性を判断するために特別なデータを取得する必要がないので、処理を簡単にすることができる。
【００１２】
前記の追尾情報管理装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この追尾情報管理装置は、データ推定部を備える。前記データ推定部は、同一の物標を示す目標エコーが複数存在する場合、当該複数の目標エコーのデータに基づいて物標のデータを推定する。前記送信部は、前記データ推定部が推定したデータを、当該物標を検出したレーダ装置に送信する。
【００１３】
これにより、複数のレーダ装置が取得した複数のデータに基づいた推定が可能であるので、物標のデータを精度良く推定できる。
【００１４】
前記の追尾情報管理装置においては、前記データ推定部は、複数の目標エコーのデータを平均して、物標のデータを推定することが好ましい。
【００１５】
これにより、データ推定部が行う処理を簡単にしつつ、物標のデータを精度良く推定できる。
【００１６】
前記の追尾情報管理装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、レーダアンテナ毎に優先順位が設定されている。前記データ推定部は、優先順位に基づいて決定されたレーダアンテナによって得られた目標エコーのデータを、物標のデータの推定値とする。
【００１７】
これにより、例えば高性能なレーダアンテナや設置条件の良いレーダアンテナの優先順位を高くすることで、高性能なレーダアンテナが利用される機会を多くすることができる。その結果、物標のデータを精度良く推定できる。
【００１８】
前記の追尾情報管理装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、レーダ装置が追尾中の目標エコーが当該レーダ装置の物標検出可能範囲から外れる旨の通知を受けたときに、同一の物標を追尾中の他のレーダ装置があるか否かを判断する。同一の物標を追尾中のレーダ装置がない場合は、当該物標を検出可能なレーダ装置に追尾を開始させる指示を行う。
【００１９】
これにより、目標エコーの追尾の引継ぎを行うことができる。特に、本発明の構成では、同一の物標を示す目標エコーに同じＩＤを付与することができるので、レーダ装置間での追尾の引継ぎを円滑に行うことができる。
【００２０】
前記の追尾情報管理装置においては、前記ＩＤ付与部がレーダ装置内に設けられることが好ましい。
【００２１】
これにより、追尾情報管理装置をレーダ装置外に設ける構成と比較して、システム全体の構成をコンパクトにすることができる。
【００２２】
本発明の第２の観点によれば、前記の追尾情報管理システムと、レーダ装置と、を備える追尾情報管理システムが提供される。
【００２３】
これにより、前記の効果を発揮できる追尾情報管理システムが実現できる。
【００２４】
ただし、前記の追尾情報管理システムは、前記の追尾情報管理装置を備えたレーダ装置と、他のレーダ装置と、を備える構成とすることができる。
【００２５】
これにより、追尾情報管理装置をレーダ装置外に設ける構成と比較して、追尾情報管理システムの構成をコンパクトにすることができる。
【００２６】
前記の追尾情報管理システムにおいては、前記第１レーダ装置及び前記第２レーダ装置の両方で検出されている目標エコーが一方のレーダ装置で選択された際に、当該目標エコーが選択されたことが他方のレーダ装置に通知されることが好ましい。
【００２７】
これにより、例えば複数のユーザがそれぞれ表示部を参照している場合において、ユーザは、他のユーザが注目した目標エコーを直感的かつ即座に把握することができる。
【００２８】
前記の追尾情報管理システムにおいては、前記第１レーダ装置及び前記第２レーダ装置の両方で検出されている目標エコーが一方のレーダ装置で選択された際に、選択された目標エコーの数値情報が、一方のレーダ装置及び他方のレーダ装置の両方で表示されることが好ましい。
【００２９】
これにより、例えば複数のユーザがそれぞれ表示部を参照している場合において、ユーザは、他のユーザが注目した目標エコーを数値情報とともに把握することができる。従って、例えば自機と衝突の可能性がある目標エコーを速度及び針路等とともに知らせることができるので、当該目標エコーへの対応を即座に行うことができる。
【００３０】
本発明の第３の観点によれば、以下の構成のレーダ装置が提供される。即ち、このレーダ装置は、レーダアンテナと、取得部と、通信部と、表示部と、を備える。前記取得部は、前記レーダアンテナが受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで目標エコーに関するデータを取得する。前記通信部は、前記取得部が取得した目標エコーを、目標エコーに関するデータの管理を行う追尾情報管理装置に送信するとともに、同一の物標を示す目標エコーに同一のＩＤが割り当てられるようにＩＤ付与部によって付与されたＩＤを前記追尾情報管理装置から受信する。前記表示部は、前記追尾情報管理装置から受信したＩＤに基づいた表示態様で目標エコーを表示する。
【００３１】
これにより、自機及び他のレーダ装置の目標エコーが示す物標が同一であれば、同一の表示態様（同じ文字又はマーク等）で当該目標エコーを表示することができる。これにより、レーダ装置間で整合のとれた情報を同作業を行う複数のユーザに提供することができる。
【００３２】
ただし、前記のレーダ装置は、以下の構成とすることもできる。即ち、このレーダ装置は、レーダアンテナと、取得部と、判断部と、付与部と、表示部と、を備える。前記取得部は、前記レーダアンテナが受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで目標エコーに関するデータを取得する。前記判断部は、前記レーダアンテナにより取得された目標エコーが示す物標と、他のレーダ装置により取得された目標エコーが示す物標と、が同一であるか否かを判断する。前記ＩＤ付与部は、前記判断部の判断結果に基づいて、同一の物標を示す目標エコーに同一のＩＤを付与する。前記表示部は、前記ＩＤ付与部が付与したＩＤに基づいた表示態様で目標エコーを表示する。
【００３３】
これにより、追尾情報管理装置をレーダ装置外に設ける構成と比較して、システム全体の構成をコンパクトにすることができる。
【００３４】
前記のレーダ装置においては、前記表示部は、自機が取得した目標エコーのみを表示する表示モードを有することが好ましい。
【００３５】
これにより、自機が現在検出中の物標を容易に把握することができる。また、他のレーダ装置のみが検出した物標が多数表示されて表示部が見にくくなることを防止できる。
【００３６】
前記のレーダ装置においては、前記表示部は、自機が取得した目標エコーと、他のレーダ装置が取得した目標エコーと、の両方を表示する表示モードを有することが好ましい。
【００３７】
これにより、複数のレーダ装置を有効に活用して、自機の周囲の情報をより詳細に把握することができる。
【００３８】
前記のレーダ装置においては、前記表示部は、自機のみが取得した目標エコーと、そうでない目標エコーと、を区別して表示することが好ましい。
【００３９】
これにより、ユーザは、注目する目標エコーが、自機のみが取得した目標エコーか、そうでない目標エコー（自機及び他機が取得した目標エコーや他機のみが取得した目標エコー）か、を素早く把握することができる。
【００４０】
前記のレーダ装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、自機のみが取得した目標エコーには、自機によって管理され、自機が取得した目標エコー同士でのみ重複しないように付与されるＩＤ（ローカルＩＤ）を少なくとも付加して表示する。一方、そうでない目標エコーには、前記ＩＤ付与部によって付与されるＩＤ（グローバルＩＤ）を少なくとも付加して表示する。
【００４１】
これにより、ユーザは、目標エコーに付与されたＩＤとともに、注目する目標エコーが、自機のみが取得した目標エコーか、そうでない目標エコーかを把握することができる。
【００４２】
前記のレーダ装置においては、自機及び他のレーダ装置の両方で検出されている目標エコーが自機において選択された際に、当該目標エコーが選択されたことを他のレーダ装置に通知することが好ましい。
【００４３】
これにより、例えば複数のユーザがそれぞれ表示部を参照している場合において、ユーザは、注目した目標エコーを直感的かつ即座に他のユーザに把握させることができる。
【００４４】
前記のレーダ装置においては、自機及び他のレーダ装置の両方で検出されている目標エコーが当該自機において選択された際に、選択された目標エコーの数値情報を前記表示部に表示するとともに、他のレーダ装置に通知を行って、当該目標エコーの数値情報を表示させることが好ましい。
【００４５】
これにより、例えば複数のユーザがそれぞれ表示部を参照している場合において、ユーザは、注目した目標エコーを数値情報とともに他のユーザに把握させることができる。従って、例えば自機と衝突の可能性がある目標エコーを速度及び針路等とともに知らせることができるので、当該目標エコーへの対応を即座に行うことができる。
【００４６】
前記のレーダ装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、目標エコーの相対位置の基準位置が設定されており、レーダ装置は、自機が備える前記レーダアンテナの位置と、前記基準位置と、に基づいて当該基準位置に対する目標エコーの相対位置を算出する。
【００４７】
これにより、目標エコーの相対位置の基準位置がレーダ装置間でズレないので、例えば物標の同一性をより的確に判断することができる。
【００４８】
前記のレーダ装置においては、自機が備える前記レーダアンテナの地球基準の位置に基づいて目標エコーの地球基準の位置を算出することが好ましい。
【００４９】
これにより、基準位置を設定することなく、レーダアンテナの設置箇所の違いに基づく目標エコーの位置ズレを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態に係るＴＴ情報管理システムの構成を示すブロック図。
【図２】物標の相対位置の基準位置を説明する図。
【図３】ＴＴ情報管理サーバの構成を示すブロック図。
【図４】第１レーダ装置及び第２レーダ装置の物標検出可能範囲を示す図。
【図５】各物標に付与されたＩＤを示す表。
【図６】判断部の判断基準の一例を示す表。
【図７】データ推定部の推定例を示す表。
【図８】従来例における目標エコーの表示例を示す図。
【図９】本実施形態の第１表示モードにおける目標エコーの表示例を示す図。
【図１０】本実施形態の第２表示モードにおける目標エコーの表示例を示す図。
【図１１】第１レーダ装置と第２レーダ装置の表示部が連動することを示す図。
【図１２】追尾情報の引継ぎが必要な状況を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００５１】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るＴＴ情報管理システム（追尾情報管理システム）１００の構成を示すブロック図である。図２は、物標の相対位置の基準位置を説明する図である。
【００５２】
図１に示すＴＴ情報管理システム１００は、機器間の相互通信を可能とする有線のＬＡＮ６０を介して互いに接続された第１レーダ装置１と、第２レーダ装置２と、から構成されている。なお、ＴＴ情報管理システム１００を構成するレーダ装置の数は２機に限られず、より多くのレーダ装置によって構成されていても良い。
【００５３】
初めに、第１レーダ装置１及び第２レーダ装置２について説明する。なお、第１レーダ装置１と第２レーダ装置２は、一部（後述のＴＴ情報管理クライアント２１を備えるかＴＴ情報管理サーバ４１を備えるか）が異なるだけであるので、以下では、代表して第１レーダ装置１について説明し、第２レーダ装置２の構成の説明を省略することがある。
【００５４】
第１レーダ装置１は、電波の送信を行うとともに、物標からの反射波を受信して、当該反射に適宜の演算を行うことで物標の位置を検出する装置である。第１レーダ装置１は、具体的には、図１に示すように、第１レーダセンサ１０と、第１レーダ指示器２０と、を備える。
【００５５】
第１レーダセンサ１０は、前記電波の送受信及び信号処理を行うユニットである。第１レーダセンサ１０は、レーダアンテナ（第１レーダアンテナ）１１と、信号処理部１２と、ＴＴ情報取得部（取得部）１３と、を備える。
【００５６】
レーダアンテナ１１は、指向性の強いパルス状のマイクロ波の送信を行い、当該マイクロ波が物標に反射して戻ってきたエコー（反射波）を受信するように構成されている。また、レーダアンテナ１１は、所定の回転速度で回転しながら、電波の送受信を繰り返し行うように構成されている。以上の構成で、水平面内を、自船を中心として３６０°にわたってスキャンすることができる。
【００５７】
なお、このパルスレーダに代えて、ＣＷ（ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｗａｖｅ）レーダやパルスドップラーレーダを用いても良い。また、上記の構成に代えて、レーダアンテナを回転させない構成のレーダ装置を用いても良い。例えば、全周方向にアンテナ素子を有する構成のレーダ装置や、前方等の特定の方向のみを探知するレーダ装置等は、レーダアンテナを回転させる必要がない。
【００５８】
信号処理部１２は、レーダアンテナ１１がマイクロ波を送信したタイミングと、エコーを受信したタイミングとの時間差から、物標までの距離を取得する。また、信号処理部１２は、前記エコーを受信したときのレーダアンテナ１１の向き（マイクロ波の送受信方向）によって、エコー源が存在する方向を取得する。信号処理部１２は、このようにしてレーダ映像を作成し、ＴＴ情報取得部１３及び第１レーダ指示器２０へ出力する。
【００５９】
ＴＴ情報取得部１３は、ＴＴ（目標追尾）機能を実現するためのものである。このＴＴ（又はＡＲＰＡ）機能は公知であるので詳細な説明は省略するが、レーダ映像に基づいて目標エコーの位置を自動的に検出・捕捉するとともに、レーダ映像の時間推移に基づいて目標エコーの移動を追尾することにより物標（目標エコー）の速度ベクトルを推定するものである。
【００６０】
なお、ＴＴ情報取得部１３が取得した物標の位置は、レーダアンテナ１１に対する相対的な情報である。そのため、図２に示すように、レーダアンテナの設置位置が異なる場合、物標が同じであっても、第１レーダ装置１のレーダアンテナ１１が取得する場合と、第２レーダ装置２のレーダアンテナ３１が取得する場合と、で物標（目標エコー）の相対位置が異なってしまう。そのため、ＴＴ情報取得部１３は、相対位置の基準位置を変更する処理を行う。本実施形態では、目標エコーの相対位置の基準位置として、操船位置（操船操作を行う位置）が設定されており、各レーダ装置では、この操船位置を基準として相対位置が求められる。以上のようにして得られた目標エコーの相対位置及び速度を示す情報（追尾情報、ＴＴ情報）は、第１レーダ指示器２０へ出力される。なお、物標の相対位置の基準位置は、一意に定まる点が指定されていれば、操船位置でなくても良い。また、第２レーダ装置２のＴＴ情報取得部３３も同様に、信号処理装置３２が生成したレーダ映像に基づいて、相対位置の基準位置を変更する処理を行う。
【００６１】
なお、第１レーダセンサ１０は、以下のようにして、物標の地球基準の位置（絶対位置）を取得することもできる。即ち、予め、ＧＰＳ受信機が設置される位置と、レーダアンテナ１１が設置される位置と、の位置関係を求めて記憶しておく。これにより、この位置関係と、ＧＰＳ受信機が検出した絶対位置と、に基づいて、レーダアンテナ１１の絶対位置を求めることができる。また、レーダアンテナ１１と物標の位置関係は、エコーに基づいて上記のようにして求めることができる。以上により、物標の絶対位置を求めることができる。なお、絶対位置を求める場合でも、相対位置を求める場合と同様に、位置を示す情報が第１レーダ指示器２０へ送信される。また、第２レーダ装置２も同様にして、物標の絶対位置を求めることができる。
【００６２】
第１レーダ指示器２０は、ＴＴ情報管理クライアント（通信部）２１と、ＴＴ情報記憶部２２と、表示部２３と、を主要な構成として備える。
【００６３】
ＴＴ情報管理クライアント２１は、ＴＴ情報をＴＴ情報管理システム１００で管理するときのクライアントとして機能する。一方、第２レーダ装置２には、このＴＴ情報管理クライアント２１の代わりにＴＴ情報管理サーバ（追尾情報管理装置）４１が設けられている。ＴＴ情報管理サーバ４１は、ＴＴ情報をＴＴ情報管理システム１００で管理するときのサーバとして機能する。従って、例えば３機以上のレーダ装置でＴＴ情報管理システム１００が構成される場合、そのうちの１機がＴＴ情報管理サーバを備え、残りがＴＴ情報管理クライアントを備える構成となる。なお、本実施形態ではＴＴ情報管理サーバ４１がレーダ装置内に設けられているが、ＴＴ情報管理サーバ４１をレーダ装置外に配置し、全てのレーダ装置がＴＴ情報管理クライアントを備える構成とすることもできる。また、ＴＴ情報管理クライアント２１とＴＴ情報管理サーバ４１とは固定である必要はなく、ＴＴ情報管理クライアントの機能とＴＴ情報管理サーバの機能とを切り替えることができるＴＴ情報管理部を設け、ＴＴ情報管理サーバとして動作する機器が故障した場合であっても、他のＴＴ情報管理部が代替サーバとして動作できるような構成にしてもよい。なお、このＴＴ情報管理クライアント２１及びＴＴ情報管理サーバ４１が行う処理の詳細は後述する。
【００６４】
ＴＴ情報記憶部２２は、ＴＴ情報取得部１３が取得したＴＴ情報を記憶する。そして、ＴＴ情報取得部１３が新しい目標エコーを取得した場合には、当該目標エコーのＴＴ情報がＴＴ情報記憶部２２に新しく登録される。一方、ＴＴ情報記憶部２２に既にＴＴ情報が登録されている目標エコーについては、当該新しいデータが得られる度に、ＴＴ情報記憶部２２に記憶されている内容が更新される。また、第２レーダ装置２が備えるＴＴ情報記憶部４２は、前記ＴＴ情報取得部３３が取得したＴＴ情報を記憶し、ＴＴ情報記憶部２２と同様にデータの更新等を行う。
【００６５】
表示部２３は、カラー表示可能な液晶ディスプレイとして構成される。表示部２３には、前記信号処理部１２が生成したレーダ映像と、ＴＴ情報記憶部２２の記憶内容と、が入力される。そして、表示部２３は、レーダ映像とＴＴ情報とを重畳して表示することができる。
【００６６】
次に、主にＴＴ情報管理クライアント２１及びＴＴ情報管理サーバ４１が行う処理の流れを説明して、ＴＴ情報が管理される構成について説明する。図３は、ＴＴ情報管理サーバ４１の構成を示すブロック図である。図４は、第１レーダ装置１及び第２レーダ装置２の物標検出可能範囲を示す図である。図５は、各物標に付与されたＩＤを示す表である。なお、図３に示すように、ＴＴ情報管理サーバ４１は、受信部５１と、ＴＴ情報格納部５２と、判断部５３と、グローバルＩＤ付与部（ＩＤ付与部）５４と、データ推定部５５と、送信部５６と、を備える。
【００６７】
以下では、図４に示すように、自船の周りに、物標Ａ、物標Ｂ、及び物標Ｃが存在する状況を考える。また、第１レーダ装置１及び第２レーダ装置２が備えるレーダアンテナは、船上の構造物等によってマイクロ波が遮られるため、物標を検出できる範囲が限られる。具体的には、レーダアンテナ１１は、図４に示すように、自船の後方以外の物標を検出可能に構成されている。一方、第２レーダセンサ３０が備えるレーダアンテナ（第２レーダアンテナ）３１は、自船の前方以外の物標を検出可能に構成されている。
【００６８】
従って、第１レーダ装置１は、物標Ａ及び物標Ｂを検出可能である。一方、第２レーダ装置２は、物標Ｂ及び物標Ｃを検出可能である。なお、以下では、第２レーダ装置２が物標Ｂ及び物標Ｃを検出済みであり、第１レーダ装置１が新しく物標Ａ及び物標Ｂを検出したときに行われる処理を説明する。なお、以下の説明では、第１レーダ装置１が取得した物標Ａ，Ｂに対応するエコーを第１目標エコーＡ，Ｂと称し、第２レーダ装置２が取得した物標Ｂ，Ｃに対応するエコーを第２目標エコーＢ，Ｃと称する。
【００６９】
第１レーダ装置１のＴＴ情報取得部１３は、第１目標エコーＡ，ＢのＴＴ情報をレーダ映像に基づいて求め、ＴＴ情報記憶部２２へ出力する。ＴＴ情報記憶部２２は、第１目標エコーＡ，Ｂを新しく登録する。このとき、新しく登録される目標エコーには、ローカルＩＤが付与される。ローカルＩＤとは、自機（ここでは第１レーダ装置１）によって管理され、自機が取得した目標エコー同士でのみ重複しないように付与されるＩＤである。ここでは、図５に示すように、第１目標エコーＡに「Ｌ１１」が付与され、第１目標エコーＢに「Ｌ１２」が付与されたものとする。なお、このローカルＩＤは、他のレーダ装置のローカルＩＤと重複してしまうことがある。また、第２レーダ装置２が検出した物標Ｂに対応するエコーである第２目標エコーＢには、第２レーダ装置２のローカルＩＤとして、既に「Ｌ２１」が付与されているものとし、第２目標エコーＣには、既に「Ｌ２２」が付与されているものとする。
【００７０】
ＴＴ情報管理クライアント２１は、新しく登録された第１目標エコーＡ，ＢのＴＴ情報をローカルＩＤとともにＴＴ情報記憶部２２から取得して、第２レーダ指示器４０が備えるＴＴ情報管理サーバ４１へ送信する。
【００７１】
ＴＴ情報及びローカルＩＤは、ＴＴ情報管理サーバ４１の受信部５１によって受信され、ＴＴ情報管理サーバ４１が備えるＴＴ情報格納部５２に記憶される。このＴＴ情報格納部５２には、ＴＴ情報管理システム１００を構成する全てのレーダ装置が検出した目標エコーのローカルＩＤ及びＴＴ情報等が記憶されている。
【００７２】
そして、ＴＴ情報管理サーバ４１の判断部５３は、受信部５１が受信したＴＴ情報に基づいて、受信した第１目標エコーＡ，Ｂと同一の物標が既にＴＴ情報格納部５２に登録されているか否かを判断する。この判断は、例えば図６に示す表に基づいて行われる。図６は、判断部５３の判断基準の一例を示す表である。図６には、条件項目として、注目する２つの目標エコー同士の、距離差、方位差、速度差、及び針路差が設定されている。また、この表には、この条件項目に対応する条件の内容（閾値）が記述されている。判断部５３は、注目する２つの目標エコーについて、例えば４つの条件項目を全て満たしたときに、これらの目標エコーが同一の物標を示していると判断する。なお、この判断方法は任意であり、例えば３つの条件項目を満たしたときに判断部５３が同一の物標を示していると判断する構成であっても良い。また、この判断で用いられる条件項目は上記で示した例に限られず、例えば、目標エコーの大きさや形状（縦横比等）を用いることができる。また、それぞれの条件項目に対応する閾値は、ユーザによって変更可能となっており、状況に応じた柔軟な対応を行うことができる。
【００７３】
判断部５３は、このようにして目標エコーがどの物標を示しているか判断する。そして、ＴＴ情報管理サーバ４１が備えるグローバルＩＤ付与部５４は、同一の物標であると判断された目標エコーに対して同一のＩＤ（グローバルＩＤ）を付与する。グローバルＩＤは、ＴＴ情報管理システム１００内で同一の物標を示す目標エコーごとに一意に割り当てられるＩＤであり、異なる物標を示す目標エコーには異なるＩＤが付与される。具体的には、第１レーダ装置１が検出した物標Ａは、第２レーダ装置２の物標検出可能範囲外であるため、ＴＴ情報格納部５２にはまだ登録されていない。そのため、第１目標エコーＡには、新しいグローバルＩＤ（Ｇ３）が付与される。一方、第１レーダ装置１が検出した物標Ｂは、第２レーダ装置２によって既に検出されてＴＴ情報格納部５２に登録されているため、第１目標エコーＢには、第２目標エコーＢと同じグローバルＩＤ（Ｇ２）が付与される。
【００７４】
次に、受信部５１のデータ推定部５５は、受信したＴＴ情報に基づいて、物標のデータ（位置、速度、針路等）の推定を行う。この推定は、同一の物標を示す目標エコーが複数存在する場合に行われる。つまり、本実施形態の例では、物標Ｂについて、この推定が行われる。以下、データ推定部５５が行う物標のデータの推定例について、データ推定部の推定例を示す表である図７を参照して説明する。例えば、データ推定部５５は、図７（ａ）に示すように、第１レーダ装置１が検出した速度と、第２レーダ装置２が検出した速度と、の平均をとることで物標の速度を推定することができる。また、この構成に代えて、図７（ｂ）に示すように、予めレーダアンテナの優先順位を設定しておき、優先順位の高いレーダアンテナが取得した速度データを優先的に用いることもできる。レーダアンテナの優先順位は、レーダアンテナの性能によって定める他、レーダアンテナの設置条件に応じて定めたり、物標までの距離に応じて変化させたりしても良い。例えば、近距離の物標の場合は第１レーダ装置１の優先順位を高くし、遠距離の物標の場合は第２レーダ装置２の優先順位を高くすることもできる。また、レーダ装置が３つ以上設置される場合、各レーダ装置が検出した速度同士を比較して、他と大きく値が異なる速度を排除して信頼性が高い速度のみを用いて速度の推定を行っても良い。このように、複数のレーダ装置が取得した複数のデータに基づいて推定を行うことにより、物標の位置及び速度を精度良く推定できる。
【００７５】
次に、ＴＴ情報管理サーバ４１の送信部５６は、グローバルＩＤ付与部５４が付与したグローバルＩＤと、データ推定部５５が推定した物標の推定位置及び推定速度と、をＴＴ情報管理クライアント２１へ返信する。
【００７６】
ＴＴ情報管理クライアント２１は、グローバルＩＤ及び物標の推定位置及び推定速度をＴＴ情報記憶部２２に送信して、記憶させる。このとき、ＴＴ情報取得部１３が取得した位置及び速度は、データ推定部５５が推定した推定位置及び推定速度によって上書きされる構成であっても良いし、残される構成であっても良い。
【００７７】
表示部２３は、このようにして得られた情報に基づいた表示を行う。以下、この表示について、図８から図１０までを参照して説明する。図８は、従来例における目標エコーの表示例を示す図である。図９及び図１０は、本実施形態における目標エコーの表示例を示す図である。
【００７８】
初めに、従来例における目標エコーの表示例について説明する。従来では、レーダ装置間で統一したＩＤが用いられていなかった（ローカルＩＤしか用いられていなかった）。そのため、図８に示すように、レーダ装置間では、同じ物標（物標Ｂ）を示す目標エコーであっても異なるＩＤが付加された表示となっていた。この場合、２つのレーダ映像に表示される目標エコーの対応関係を即座に把握することが難しかった。
【００７９】
これに対し、本実施形態では、レーダ装置間で統一したＩＤであるグローバルＩＤが用いられているので、図９に示すように、同じ物標（物標Ｂ）に同じＩＤが付加された表示とすることができる。従って、整合のとれた情報をユーザに提供することができる。なお、本実施形態のＴＴ情報管理システム１００では、表示部２３及び表示部４３は、２つの表示モードを切り替えて表示することが可能である。
【００８０】
第１表示モードは、図９に示すように、自機が取得した目標エコーのみを表示する表示モードである。この表示モードでは、自機が現在検出中の物標を容易に把握することができる。また、他のレーダ装置のみが検出した物標が多数表示されて表示部が見にくくなることを防止できる。
【００８１】
第２表示モードは、図１０に示すように、自機が取得した目標エコーと、他のレーダ装置が取得した目標エコーと、の両方を表示する表示モードである。この表示モードでは、複数のレーダ装置を有効に活用して、自機の周囲の情報をより詳細に把握することができる。
【００８２】
また、どの目標エコーにどの種類のＩＤ（ローカルＩＤ、グローバルＩＤ、又はその両方）を付加して表示するかは、ユーザが設定することができる。例えば図９では、表示部２３，４３は、自レーダ装置のみが取得した目標エコー（第１レーダ装置１にとっての物標Ａ、第２レーダ装置２にとっての物標Ｃ）については、それぞれローカルＩＤを付加しつつ表示している。一方、そうでない物標（両方のレーダ装置が取得した物標）である物標Ｂについては、それぞれグローバルＩＤを付加しつつ表示している。本実施形態では、このようにして、自レーダ装置のみが取得した目標エコーと、そうでない目標エコーと、を区別して表示可能である。
【００８３】
なお、この構成に代えて、例えば、全ての目標エコーについてローカルＩＤとグローバルＩＤの両方を付加して表示する構成であっても良い。更には、図１０に示すように、表示部２３，４３が、全ての目標エコーについて、グローバルＩＤを付加しつつ表示する構成であっても良い。
【００８４】
また、ユーザは、表示部２３，４３に表示されるポインタをマウス又はトラックボール等を用いて移動させ、クリック操作を行うことにより、所望の目標エコーを選択することができる。選択された目標エコーはハイライト表示等によって、他のエコーと異なる態様で表示される（図１１を参照）。そして、表示部２３，４３は、選択されたエコーについての数値情報（針路、速度等）を表示する。ここで表示する数値情報は、前記データ推定部５５が推定した推定位置及び推定速度であっても良いし、ＴＴ情報取得部１３が取得した位置及び速度であっても良い。更には、両方の位置及び速度等を併せて表示しても良い。
【００８５】
また、例えば第１レーダ装置１の表示部２３で目標エコーが選択された場合、ＴＴ情報管理クライアント２１は、選択された目標エコーのＩＤ等をＴＴ情報管理サーバ４１に対して通知する。第２レーダ装置２は、この通知に基づいて、表示部４３に表示中の目標エコーをハイライト表示等によって、他のエコーと異なる態様に変更する。そして、表示部２３と同様に、選択されたエコーについての数値情報（針路、速度等）を表示する（図１１を参照）。
【００８６】
なお、第２レーダ装置２の表示部４３で目標エコーが選択された場合、上記と同様に、第１レーダ装置１の表示部２３においても目標エコーがハイライト表示されるとともに数値情報が表示される。
【００８７】
このように、本実施形態のＴＴ情報管理システム１００では、第１レーダ装置１及び第２レーダ装置２の両方で検出されている目標エコーを一方のレーダ装置で選択した際に、当該目標エコーが選択されたことが他方のレーダ装置に通知される。そして、通知を受けたレーダ装置は、その目標エコーの数値情報を表示する。
【００８８】
なお、目標エコーの選択方法は、マウス及びトラックボールを用いた方法に限られず、カーソルキー及び決定キー等を用いて行っても良い。また、選択された目標エコーをハイライト表示することに代えて、他の表示方法を用いても良い。
【００８９】
次に、追尾情報の引継ぎについて説明する。上述のように、第１レーダ装置１及び第２レーダ装置２は、物標を検出可能な範囲が限られている。そのため、目標エコーの追尾中に、当該目標エコーが自身の物標検出可能範囲から外れることがある。図１２では、物標Ｄが第１レーダ装置１の物標検出可能範囲から外れるときの様子を示している。なお、各レーダ装置は、自身の物標検出可能範囲を把握しており、自身が追尾中の目標エコーの針路に基づいて、自身が追尾中の目標エコーが検出できなくなると判断したときに、その旨をＴＴ情報管理サーバ４１へ送信する。第１レーダ装置１が物標Ｄを検出できなくなる旨をＴＴ情報管理サーバ４１に送信した場合、ＴＴ情報管理サーバ４１は、この物標Ｄ（既にＴＴ情報格納部５２に登録されている）を追尾中の他のレーダ装置があるか否かを判断する。
【００９０】
物標Ｄを追尾中のレーダ装置がない場合は、ＴＴ情報管理サーバ４１は、当該物標Ｄを検出可能なレーダ装置（第２レーダ装置２）に目標追尾を行わせる。そして、上記で示したように、第２レーダ装置２が検出した物標Ｄに関する情報が第１レーダ装置１に送信される。第１レーダ装置１では、上記の第２表示モードに設定することにより、物標Ｄを引き続き監視することができる。
【００９１】
一方、物標Ｄを追尾中のレーダ装置があった場合は、物標Ｄに関する情報は上記のように第１レーダ装置１へ送信され続けるので、ＴＴ情報管理サーバ４１は特に処理を行わない。
【００９２】
以上に説明したように、本実施形態の追尾情報管理装置は、受信部５１と、判断部５３と、グローバルＩＤ付与部５４と、データ推定部５５と、送信部５６と、を備える。受信部５１は、レーダアンテナ１１が受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで得られたＴＴ情報を第１レーダ装置１から受信するとともに、レーダアンテナ３１が受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで得られたＴＴ情報を第２レーダ装置２から受信する。判断部５３は、ＴＴ情報に含まれる目標エコー同士が同一の物標を示すか否かを判断する。グローバルＩＤ付与部５４は、判断部５３の判断結果に基づいて、同一の物標を示す目標エコーに同一のＩＤを付与する。データ推定部５５は、同一の物標を示す目標エコーが複数存在する場合、当該複数の目標エコーの位置及び速度に基づいて物標の位置及び速度を推定する。送信部５６は、グローバルＩＤ付与部５４が付与したグローバルＩＤと、データ推定部５５が推定した物標の推定位置及び推定速度と、を第１レーダ装置１及び第２レーダ装置２に送信する。第１レーダ装置１及び第２レーダ装置２は、グローバルＩＤ付与部５４から付与されたグローバルＩＤを付加して、目標エコーを表示する。
【００９３】
これにより、同一の物標を示す目標エコーに同じＩＤ（グローバルＩＤ）を付与することができる。そのため、同一の物標を示す目標エコーを、異なるレーダ装置間でも同一のＩＤとともに表示することができる。従って、整合のとれた情報を同一作業を行う複数のユーザに提供することができる。
【００９４】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００９５】
上記実施形態では、目標エコーにグローバルＩＤを付加して表示部２３，４３に表示する構成であるが、例えば同じグローバルＩＤが設定された目標エコーを同じ色又は同じマーク等で表示して、同じ物標を示すか否かを分かるように表示する構成にしても良い。
【００９６】
レーダ装置間の接続は、有線に限られず、無線で行っても良い。また、レーダ装置間をＬＡＮで接続することに代えて、例えばインターネット等のＷＡＮを用いて接続しても良い。
【００９７】
上記実施形態では、船舶に搭載されるレーダ装置を例に挙げて説明したが、他の移動体（例えば航空機）に搭載されるレーダ装置にも、本構成を適用することができる。また、例えば灯台、海峡、及び港湾等に設置され、周囲の状況をレーダエコーによって検出する構成のレーダ装置にも本構成を適用することができる。
【００９８】
ＴＴ情報管理システム１００を構成するレーダ装置は、同一船上に設置されている必要はなく、異なる船舶に跨って設けられていても良い。また、レーダ装置が移動体に搭載されない場合であっても、別々の場所に設置することができる。
【符号の説明】
【００９９】
１０ 第１レーダセンサ
１１ レーダアンテナ（第１レーダアンテナ）
１３ ＴＴ情報取得部（取得部）
２０ 第１レーダ指示器
２１ ＴＴ情報管理クライアント（通信部）
２３ 表示部
３０ 第２レーダセンサ
３１ レーダアンテナ（第２レーダアンテナ）
３３ ＴＴ情報取得部（取得部）
４０ 第２レーダ指示器
４１ ＴＴ情報管理サーバ（追尾情報管理装置）
４３ 表示部
５１ 受信部
５３ 判断部
５４ グローバルＩＤ付与部（ＩＤ付与部）
５５ データ推定部
５６ 送信部
１００ ＴＴ情報管理システム（追尾情報管理システム）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１レーダアンテナが受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで得られた目標エコーに関するデータを第１レーダ装置から受信するとともに、第２レーダアンテナが受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで得られた目標エコーに関するデータを第２レーダ装置から受信する受信部と、
前記第１レーダ装置から受信した目標エコーが示す物標と、前記第２レーダ装置から受信した目標エコーが示す物標と、が同一であるか否かを判断する判断部と、
前記判断部の判断結果に基づいて、同一の物標を示す目標エコーに同一のＩＤを付与するＩＤ付与部と、
前記ＩＤ付与部が付与したＩＤを前記第１レーダ装置及び前記第２レーダ装置に送信して、前記第１レーダ装置に表示される目標エコーと、前記第２レーダ装置に表示される目標エコーと、が同じ物標を示すか否かが分かるようにする送信部と、
を備えることを特徴とする追尾情報管理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の追尾情報管理装置であって、
前記判断部は、目標エコーの位置、速さ、及び針路のうち少なくとも１つを利用して、目標エコーが示す物標が同一であるか否かを判断することを特徴とする追尾情報管理装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の追尾情報管理装置であって、
データ推定部を備え、
前記データ推定部は、同一の物標を示す目標エコーが複数存在する場合、当該複数の目標エコーのデータに基づいて物標のデータを推定し、
前記送信部は、前記データ推定部が推定したデータを、当該物標を検出したレーダ装置に送信することを特徴とする追尾情報管理装置。
【請求項４】
請求項３に記載の追尾情報管理装置であって、
前記データ推定部は、複数の目標エコーのデータを平均して、物標のデータを推定することを特徴とする追尾情報管理装置。
【請求項５】
請求項３に記載の追尾情報管理装置であって、
レーダアンテナ毎に優先順位が設定されており、
前記データ推定部は、優先順位に基づいて決定されたレーダアンテナによって得られた目標エコーのデータを、物標のデータの推定値とすることを特徴とする追尾情報管理装置。
【請求項６】
請求項１から５までの何れか一項に記載の追尾情報管理装置であって、
レーダ装置が追尾中の目標エコーが当該レーダ装置の物標検出可能範囲から外れる旨の通知を受けたときに、同一の物標を追尾中の他のレーダ装置があるか否かを判断し、
同一の物標を追尾中のレーダ装置がない場合は、当該物標を検出可能なレーダ装置に追尾を開始させる指示を行うことを特徴とする追尾情報管理装置。
【請求項７】
請求項１から６までの何れか一項に記載の追尾情報管理装置であって、
前記ＩＤ付与部がレーダ装置内に設けられることを特徴とする追尾情報管理装置。
【請求項８】
請求項１から６までの何れか一項に記載の追尾情報管理装置と、
複数のレーダ装置と、
を備えることを特徴とする追尾情報管理システム。
【請求項９】
請求項１から６までの何れか一項に記載の追尾情報管理装置を備えたレーダ装置と、
他のレーダ装置と、
を備えることを特徴とする追尾情報管理システム。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載の追尾情報管理システムであって、
前記第１レーダ装置及び前記第２レーダ装置の両方で検出されている目標エコーが一方のレーダ装置で選択された際に、当該目標エコーが選択されたことが他方のレーダ装置に通知されることを特徴とする追尾情報管理システム。
【請求項１１】
請求項８から１０までの何れか一項に記載の追尾情報管理システムであって、
前記第１レーダ装置及び前記第２レーダ装置の両方で検出されている目標エコーが一方のレーダ装置で選択された際に、選択された目標エコーの数値情報が、一方のレーダ装置及び他方のレーダ装置の両方で表示されることを特徴とする追尾情報管理システム。
【請求項１２】
レーダアンテナと、
前記レーダアンテナが受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで目標エコーに関するデータを取得する取得部と、
前記取得部が取得した目標エコーを、目標エコーに関するデータの管理を行う追尾情報管理装置に送信するとともに、同一の物標を示す目標エコーに同一のＩＤが割り当てられるようにＩＤ付与部によって付与されたＩＤを前記追尾情報管理装置から受信する通信部と、
前記追尾情報管理装置から受信したＩＤに基づいた表示態様で目標エコーを表示する表示部と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項１３】
レーダアンテナと、
前記レーダアンテナが受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで目標エコーに関するデータを取得する取得部と、
前記レーダアンテナにより取得された目標エコーが示す物標と、他のレーダ装置により取得された目標エコーが示す物標と、が同一であるか否かを判断する判断部と、
前記判断部の判断結果に基づいて、同一の物標を示す目標エコーに同一のＩＤを付与するＩＤ付与部と、
前記ＩＤ付与部が付与したＩＤに基づいた表示態様で目標エコーを表示する表示部と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項１４】
請求項１２又は１３に記載のレーダ装置であって、
前記表示部は、自機が取得した目標エコーのみを表示する表示モードを有することを特徴とするレーダ装置。
【請求項１５】
請求項１２から１４までの何れか一項に記載のレーダ装置であって、
前記表示部は、自機が取得した目標エコーと、他のレーダ装置が取得した目標エコーと、の両方を表示する表示モードを有することを特徴とするレーダ装置。
【請求項１６】
請求項１２から１５までの何れか一項に記載のレーダ装置であって、
前記表示部は、自機のみが取得した目標エコーと、そうでない目標エコーと、を区別して表示することを特徴とするレーダ装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載のレーダ装置であって、
前記表示部は、
自機のみが取得した目標エコーには、自機によって管理され、自機が取得した目標エコー同士でのみ重複しないように付与されるＩＤを少なくとも付加して表示し、
そうでない目標エコーには、前記ＩＤ付与部によって付与されるＩＤを少なくとも付加して表示することを特徴とするレーダ装置。
【請求項１８】
請求項１２から１７までの何れか一項に記載のレーダ装置であって、
自機及び他のレーダ装置の両方で検出されている目標エコーが自機において選択された際に、当該目標エコーが選択されたことを他のレーダ装置に通知することを特徴とするレーダ装置。
【請求項１９】
請求項１２から１８までの何れか一項に記載のレーダ装置であって、
自機及び他のレーダ装置の両方で検出されている目標エコーが当該自機において選択された際に、選択された目標エコーの数値情報を前記表示部に表示するとともに、他のレーダ装置に通知を行って、当該目標エコーの数値情報を表示させることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２０】
請求項１２から１９までの何れか一項に記載のレーダ装置であって、
目標エコーの相対位置の基準位置が設定されており、
自機が備える前記レーダアンテナの位置と、前記基準位置と、に基づいて当該基準位置に対する目標エコーの相対位置を算出することを特徴とするレーダ装置。
【請求項２１】
請求項１２から１９までの何れか一項に記載のレーダ装置であって、
自機が備える前記レーダアンテナの地球基準の位置に基づいて目標エコーの地球基準の位置を算出することを特徴とするレーダ装置。
【請求項１】
第１レーダアンテナが受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで得られた目標エコーに関するデータを第１レーダ装置から受信するとともに、第２レーダアンテナが受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで得られた目標エコーに関するデータを第２レーダ装置から受信する受信部と、
前記第１レーダ装置から受信した目標エコーが示す物標と、前記第２レーダ装置から受信した目標エコーが示す物標と、が同一であるか否かを判断する判断部と、
前記判断部の判断結果に基づいて、同一の物標を示す目標エコーに同一のＩＤを付与するＩＤ付与部と、
前記ＩＤ付与部が付与したＩＤを前記第１レーダ装置及び前記第２レーダ装置に送信して、前記第１レーダ装置に表示される目標エコーと、前記第２レーダ装置に表示される目標エコーと、が同じ物標を示すか否かが分かるようにする送信部と、
を備えることを特徴とする追尾情報管理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の追尾情報管理装置であって、
前記判断部は、目標エコーの位置、速さ、及び針路のうち少なくとも１つを利用して、目標エコーが示す物標が同一であるか否かを判断することを特徴とする追尾情報管理装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の追尾情報管理装置であって、
データ推定部を備え、
前記データ推定部は、同一の物標を示す目標エコーが複数存在する場合、当該複数の目標エコーのデータに基づいて物標のデータを推定し、
前記送信部は、前記データ推定部が推定したデータを、当該物標を検出したレーダ装置に送信することを特徴とする追尾情報管理装置。
【請求項４】
請求項３に記載の追尾情報管理装置であって、
前記データ推定部は、複数の目標エコーのデータを平均して、物標のデータを推定することを特徴とする追尾情報管理装置。
【請求項５】
請求項３に記載の追尾情報管理装置であって、
レーダアンテナ毎に優先順位が設定されており、
前記データ推定部は、優先順位に基づいて決定されたレーダアンテナによって得られた目標エコーのデータを、物標のデータの推定値とすることを特徴とする追尾情報管理装置。
【請求項６】
請求項１から５までの何れか一項に記載の追尾情報管理装置であって、
レーダ装置が追尾中の目標エコーが当該レーダ装置の物標検出可能範囲から外れる旨の通知を受けたときに、同一の物標を追尾中の他のレーダ装置があるか否かを判断し、
同一の物標を追尾中のレーダ装置がない場合は、当該物標を検出可能なレーダ装置に追尾を開始させる指示を行うことを特徴とする追尾情報管理装置。
【請求項７】
請求項１から６までの何れか一項に記載の追尾情報管理装置であって、
前記ＩＤ付与部がレーダ装置内に設けられることを特徴とする追尾情報管理装置。
【請求項８】
請求項１から６までの何れか一項に記載の追尾情報管理装置と、
複数のレーダ装置と、
を備えることを特徴とする追尾情報管理システム。
【請求項９】
請求項１から６までの何れか一項に記載の追尾情報管理装置を備えたレーダ装置と、
他のレーダ装置と、
を備えることを特徴とする追尾情報管理システム。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載の追尾情報管理システムであって、
前記第１レーダ装置及び前記第２レーダ装置の両方で検出されている目標エコーが一方のレーダ装置で選択された際に、当該目標エコーが選択されたことが他方のレーダ装置に通知されることを特徴とする追尾情報管理システム。
【請求項１１】
請求項８から１０までの何れか一項に記載の追尾情報管理システムであって、
前記第１レーダ装置及び前記第２レーダ装置の両方で検出されている目標エコーが一方のレーダ装置で選択された際に、選択された目標エコーの数値情報が、一方のレーダ装置及び他方のレーダ装置の両方で表示されることを特徴とする追尾情報管理システム。
【請求項１２】
レーダアンテナと、
前記レーダアンテナが受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで目標エコーに関するデータを取得する取得部と、
前記取得部が取得した目標エコーを、目標エコーに関するデータの管理を行う追尾情報管理装置に送信するとともに、同一の物標を示す目標エコーに同一のＩＤが割り当てられるようにＩＤ付与部によって付与されたＩＤを前記追尾情報管理装置から受信する通信部と、
前記追尾情報管理装置から受信したＩＤに基づいた表示態様で目標エコーを表示する表示部と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項１３】
レーダアンテナと、
前記レーダアンテナが受信したエコーに基づいて目標追尾を行うことで目標エコーに関するデータを取得する取得部と、
前記レーダアンテナにより取得された目標エコーが示す物標と、他のレーダ装置により取得された目標エコーが示す物標と、が同一であるか否かを判断する判断部と、
前記判断部の判断結果に基づいて、同一の物標を示す目標エコーに同一のＩＤを付与するＩＤ付与部と、
前記ＩＤ付与部が付与したＩＤに基づいた表示態様で目標エコーを表示する表示部と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項１４】
請求項１２又は１３に記載のレーダ装置であって、
前記表示部は、自機が取得した目標エコーのみを表示する表示モードを有することを特徴とするレーダ装置。
【請求項１５】
請求項１２から１４までの何れか一項に記載のレーダ装置であって、
前記表示部は、自機が取得した目標エコーと、他のレーダ装置が取得した目標エコーと、の両方を表示する表示モードを有することを特徴とするレーダ装置。
【請求項１６】
請求項１２から１５までの何れか一項に記載のレーダ装置であって、
前記表示部は、自機のみが取得した目標エコーと、そうでない目標エコーと、を区別して表示することを特徴とするレーダ装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載のレーダ装置であって、
前記表示部は、
自機のみが取得した目標エコーには、自機によって管理され、自機が取得した目標エコー同士でのみ重複しないように付与されるＩＤを少なくとも付加して表示し、
そうでない目標エコーには、前記ＩＤ付与部によって付与されるＩＤを少なくとも付加して表示することを特徴とするレーダ装置。
【請求項１８】
請求項１２から１７までの何れか一項に記載のレーダ装置であって、
自機及び他のレーダ装置の両方で検出されている目標エコーが自機において選択された際に、当該目標エコーが選択されたことを他のレーダ装置に通知することを特徴とするレーダ装置。
【請求項１９】
請求項１２から１８までの何れか一項に記載のレーダ装置であって、
自機及び他のレーダ装置の両方で検出されている目標エコーが当該自機において選択された際に、選択された目標エコーの数値情報を前記表示部に表示するとともに、他のレーダ装置に通知を行って、当該目標エコーの数値情報を表示させることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２０】
請求項１２から１９までの何れか一項に記載のレーダ装置であって、
目標エコーの相対位置の基準位置が設定されており、
自機が備える前記レーダアンテナの位置と、前記基準位置と、に基づいて当該基準位置に対する目標エコーの相対位置を算出することを特徴とするレーダ装置。
【請求項２１】
請求項１２から１９までの何れか一項に記載のレーダ装置であって、
自機が備える前記レーダアンテナの地球基準の位置に基づいて目標エコーの地球基準の位置を算出することを特徴とするレーダ装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１３−２８３７（Ｐ２０１３−２８３７Ａ）
【公開日】平成２５年１月７日（２０１３．１．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１３１２３３（Ｐ２０１１−１３１２３３）
【出願日】平成２３年６月１３日（２０１１．６．１３）
【出願人】（０００１６６２４７）古野電気株式会社 (441)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月７日（２０１３．１．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月１３日（２０１１．６．１３）
【出願人】（０００１６６２４７）古野電気株式会社 (441)
【Ｆターム（参考）】
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