通信装置
【課題】車車間通信における通信相手の検証の信頼性を向上できる通信装置を提供する。
【解決手段】他車両の車両ナンバーを取得する車両ナンバー取得部２３と、車両ナンバーから車両ＩＤを生成する車両ＩＤ生成部１２，２１と、車両ＩＤ生成部１２，２１が自車両の車両ナンバーから生成した車両ＩＤを通信データに加えて送信する通信部１３，２２と、通信部１３，２２が受信した通信データにおける通信相手の車両ＩＤと、車両ナンバー取得部２３が取得した車両ナンバーから車両ＩＤ生成部１２，２１が生成した車両ＩＤとを比較した結果に応じて、通信データの真偽を判断する受信データ判断部２４とを備える。
【解決手段】他車両の車両ナンバーを取得する車両ナンバー取得部２３と、車両ナンバーから車両ＩＤを生成する車両ＩＤ生成部１２，２１と、車両ＩＤ生成部１２，２１が自車両の車両ナンバーから生成した車両ＩＤを通信データに加えて送信する通信部１３，２２と、通信部１３，２２が受信した通信データにおける通信相手の車両ＩＤと、車両ナンバー取得部２３が取得した車両ナンバーから車両ＩＤ生成部１２，２１が生成した車両ＩＤとを比較した結果に応じて、通信データの真偽を判断する受信データ判断部２４とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載され、車両間での通信（以下、車車間通信と呼ぶ）を行う通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＩＴＳ（Intelligent Transportation System；高度道路交通システム）などの普及に伴い、周辺車両から事故防止に繋がる様々な交通安全情報を、車車間通信を介してやり取りする運転支援サービスが提案されている。例えば、周辺車両の位置や速度を交通安全情報として車車間通信でやり取りすることにより、前方車両に対する追突防止などの運転支援サービスを提供する。
【０００３】
しかしながら、従来のシステムでは、交通安全情報の送信元を認証する手段が確立されていないため、改竄または偽造された交通安全情報が車車間通信の通信帯域で伝送されると、受信側で、実在する正規の車両から送信されたものと認識される場合があった。
この場合、受信側の車両において、受信した交通安全情報に基づいた不適切な運転支援が実施される可能性がある。例えば、実在しない前方車両が誤検知されて前方追突注意が誤って提示され、この前方追突注意に従って急ブレーキを掛けた場合、かえって後方車両との衝突事故を誘発する可能性がある。
【０００４】
上記のような不具合を解決するために、従来では、車車間通信において、ＥＴＣ（登録商標；以下記載を省略する）カードのＩＤを送信データに付加して送信し、このＥＴＣのＩＤに基づいて、受信側の通信装置が送信元の車両の通信装置を特定する（例えば、特許文献１参照）。このようにすれば、ユーザごとに固有なＥＴＣカードのＩＤを利用した検証を実施することにより、不正な送信元からの送信データを排除できる。
【０００５】
また、特許文献２には、公開鍵暗号による証明書を用いて、送信元の車両の通信装置を特定することが記載されている。
さらに、特許文献３に記載の通信相手特定装置では、車両に設けた車載カメラを用いて周辺画像を撮影し、この周辺画像から抽出した他装置の外観形状を利用する。すなわち、特許文献３の発明を車車間通信に適用した場合に、送信元は、自装置を搭載する自車両の外観形状を送信データに付加して送信する。受信側は、車載カメラを用いて撮影した周辺画像から当該車両の外観形状を抽出し、受信したデータに含まれる外観形状と比較して、その比較結果から送信元の車両を特定することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−２４４９２８号公報
【特許文献２】特開２００９−０８１５２４号公報
【特許文献３】特開２００９−２５５６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１では、ＥＴＣカードに固有なＩＤを検証に利用するので、受信側においても相手のＥＴＣカードのＩＤを知っていなければ、仮に偽造ＩＤを付加した送信データが受信された場合に送信元を検証することができない。従って、結果として不正な送信元からの送信データを排除できない可能性がある。なお、ＥＴＣカードのＩＤは、ユーザごとの個人情報であるため、複数のユーザ間で共有させることが困難である。
【０００８】
また、特許文献２では、車車間通信において送信データにおける公開鍵証明書で公開鍵を検証し、さらに正しいと検証された公開鍵および署名による車両ＩＤ、車両位置、移動方向、シリアル番号、メッセージを検証しなければならず、さらに秘密鍵を用いた解読を行うことから、不可避的に演算量が多大になる。このため、車載機器の一つの機能として設けられた通信装置の演算能力では、通信遅延が増大して実用的な通信を行うことができない。
さらに、特許文献２には、車両ＩＤが車両を識別するための情報と記載されているが、具体的にどのような情報であるかが記載されておらず、車両ＩＤが改竄されたり、偽造される可能性が否めない。
【０００９】
特許文献３では、送信元の通信装置を特定する際に、周辺画像から当該装置の外観形状を抽出する。この発明を車車間通信に適用した場合、車載カメラの向きにより様々なアングルで撮影される車両の外観形状を、周辺画像から比較検証に耐え得る精度で求める必要があり、実用的でない。
また、車両の外観形状に関する特徴点抽出や画像マッチングなどの画像解析が必要であるため、不可避的に演算量が多大となる。この他、車両の色などを外観形状として求める場合は、天候の影響によって正確な色を抽出できない可能性があり、信頼性の高い検証を行うことができない。
【００１０】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車車間通信における通信相手の検証の信頼性を向上できる通信装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明に係る通信装置は、車両に搭載され、他車両に搭載された通信装置と車車間通信を行う通信装置において、他車両の車両ナンバーを取得するナンバー取得部と、車両ナンバーから車両ＩＤを生成する車両ＩＤ生成部と、車両ＩＤ生成部が自車両の車両ナンバーから生成した車両ＩＤを通信データに加えて送信する通信部と、通信部が受信した通信データにおける通信相手の車両ＩＤと、ナンバー取得部が取得した車両ナンバーから車両ＩＤ生成部が生成した車両ＩＤとを比較した結果に応じて、通信データの真偽を判断する受信データ判断部とを備える。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、車車間通信における通信相手の検証の信頼性を向上できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の実施の形態１に係る通信装置を利用した車車間通信システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る通信装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１に係る車車間通信を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態２に係る通信装置（車両データの送信側）の構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態２に係る通信装置（車両データの受信側）の構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態２に係る通信装置の構成を示すブロック図である。
【図７】実施の形態２に係る車車間通信を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態３に係る通信装置（車両データの受信側）の構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態３に係る車車間通信を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態４に係る通信装置（車両データの受信側）の構成を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態４に係る車車間通信を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る通信装置を利用した車車間通信システムの構成を示すブロック図であり、車両３，４にそれぞれ搭載された実施の形態１に係る通信装置間で車車間通信を行う場合を示している。また、図２は、実施の形態１に係る通信装置の構成を示すブロック図である。なお、実際には、図１に示す通信装置１，２についても、図２に示す構成を有している。つまり、図１では、車両３に搭載された通信装置１から、車両４に搭載された通信装置２へ車車間通信で車両データを送信する場合を示しており、図１を用いた説明の簡単のため、通信装置１は、車車間通信でデータを送信する構成のみを示し、通信装置２は、車車間通信で通信装置１からのデータを受信する構成のみを示している。
【００１５】
通信装置１は、自身を搭載する車両３の車両ナンバーからあらかじめ生成した車両ＩＤを通信データに付随させて、車両３の車両データを車車間通信で送信する。データ送信を行う構成として、図１および図２に示すように、データ記憶部１０、自車両ナンバー記憶部１１、車両ＩＤ生成部１２、通信部１３および車両データ取得提供部１４を備える。
【００１６】
また、通信装置２は、車両３の通信装置１が送信した通信データを受信し、自身を搭載する車両４における運転支援に利用する。
なお、実施の形態１では、車載カメラ５が撮影した車両４の周辺画像から、車両４の周辺車両の車両ナンバーを抽出して通信装置１と同様の方法で車両ＩＤを生成し、この車両ＩＤと、受信した通信データに付随している車両ＩＤとを比較して、当該通信データが、実在する車両から送信されたものであるか否かを検証する。
通信装置２は、上述のようなデータ受信および検証を行う構成として、図１および図２に示すように、データ記憶部２０、車両ＩＤ生成部２１、通信部２２、車両ナンバー取得部２３、受信データ判断部２４および車両データ取得提供部２５を備える。
【００１７】
通信装置１におけるデータ記憶部１０は、車両データ取得提供部１４が取得した車両３の車両データを一時記憶する記憶部であり、車車間通信の際に、通信部１３によって当該データが適宜読み出される。
自車両ナンバー記憶部１１は、通信装置１を搭載する車両３の車両ナンバーおよびその車両ＩＤを記憶する記憶部であり、車車間通信の際に、通信部１３によって当該車両ＩＤが適宜読み出される。
【００１８】
車両ＩＤ生成部１２は、自車両ナンバー記憶部１１から自車（車両３）の車両ナンバーを読み出し、自車両の車両ナンバーを所定のハッシュ関数で処理して得られるハッシュ値を算出する。車両ＩＤ生成部１２により自車両の車両ナンバーから生成されたハッシュ値は、自車両の車両ＩＤとして自車両ナンバー記憶部１１に記憶される。
なお、ハッシュ関数は、与えられたメッセージに対してハッシュ値を容易に算出でき、ハッシュ値から元のメッセージを得ることが事実上不可能であり、ハッシュ値を変えずにメッセージを改竄することが事実上不可能であり、同じハッシュ値を持つ２つのメッセージを求めることが事実上不可能であるので、車両ナンバーから車両ＩＤを生成するために必要な演算量を低減しかつ信頼性の高い車両ＩＤを得ることができる。
【００１９】
通信部１３は、データ記憶部１０から読み出した車両データに対して、自車両ナンバー記憶部１１から読み出した自車両の車両ＩＤを付随させた通信データを生成し、当該通信データを無線通信で送信する。なお、通信部１３における無線通信方式としては、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）（５．８ＧＨｚ帯）や７００ＭＨｚ帯の無線通信方式が想定される。また、無線ＬＡＮ（Local Area Network）通信や、携帯電話通信、Ｗｉｍａｘ（World Interoperability for Microwave Access）通信、あるいはテレマティクス通信などであってもよい。
【００２０】
車両データ取得提供部１４は、通信装置１を搭載する車両３の車両データを一定の周期ごとに取得してデータ記憶部１０に記憶するデータ提供部である。車両データには、車速、ブレーキ信号、ウィンカ信号等のような、交通安全情報として利用可能なデータが含まれる。なお、車両データ取得提供部１４は、車両３に搭載された車両制御装置や車速センサなどと接続して車両データを取得する。
【００２１】
通信装置２におけるデータ記憶部２０は、受信データ判断部２４によって実在する車両に搭載された通信装置が送信した通信データであると判断されたデータを記憶する記憶部である。実在する車両に搭載された通信装置が送信した通信データではないと判断されたデータは破棄される。なお、データ記憶部１０とデータ記憶部２０は、図２に示すように１つの記憶部で兼用してもよい。例えば、実施の形態１に係るデータ記憶部では、データ記憶部１０に相当する記憶領域とデータ記憶部２０に相当する記憶領域を有する記憶部を有し、データ送信を行う場合にデータ記憶部１０として車両データを一時記憶し、データ受信した場合にはデータ記憶部２０として通信データを記憶する。
【００２２】
車両ＩＤ生成部２１は、車両ナンバー取得部２３が取得した車両ナンバーを所定のハッシュ関数で処理して得られるハッシュ値を算出する。このハッシュ値は、周辺車両の車両ＩＤとして受信データ判断部２４に出力される。また、車両ＩＤ生成部２１は、通信装置１における車両ＩＤ生成部１２と同一のハッシュ関数を用いて、車両ＩＤを生成する。
なお、車両ＩＤ生成部１２と車両ＩＤ生成部２１は、図２に示すように１つの車両ＩＤ生成部で兼用してもよい。例えば、実施の形態１に係る車両ＩＤ生成部は、データを送信する場合、車両ＩＤ生成部１２として自車の車両ナンバーから車両ＩＤを生成し、データを受信した場合には、車両ＩＤ生成部２１として周辺画像から抽出された車両４の周辺車両の車両ナンバーから車両ＩＤを生成する。
【００２３】
通信部２２は、通信装置１が送信した通信データを車車間通信で受信する通信部である。通信部２２の無線通信方式としては、通信部１３と同様に、ＤＳＲＣ（５．８ＧＨｚ帯）や７００ＭＨｚ帯の無線通信方式が想定される。また、無線ＬＡＮ通信や、携帯電話通信、Ｗｉｍａｘ通信、あるいはテレマティクス通信などであってもよい。通信部２２に受信された通信データのうち、車両ＩＤは、受信データ判断部２４に出力され、残りのデータ（車両３の車両データ）は、データ記憶部２０に記憶される。
なお、通信部１３および通信部２２についても、図２に示すように、１つの通信部で兼用してもよい。例えば、実施の形態１に係る通信部は、通信部１３として通信データを送信し、通信部２２としてデータを受信する。
【００２４】
車両ナンバー取得部２３は、車載カメラ５が撮影した周辺映像（周辺画像）から、周辺車両の車両ナンバーを取得するナンバー取得部である。なお、車載カメラ５は、車両３を含む車両４の周辺領域を撮影するカメラであり、車両４の前方に設けたフロントカメラや、後方部に設けたリアカメラなどが挙げられる。また、周辺映像（周辺画像）から車両ナンバーを特定する方法としては、例えば、下記のような方法が挙げられる。
まず、所定の輝度レベルを基準として、周辺映像（周辺画像）を二値化画像に変換し、二値化画像を水平方向に順に走査していき、車両ナンバープレートの画像領域に対応する濃淡変化を抽出する。抽出した画像領域に数字や文字のパターンとパターンマッチングを行って、車両ナンバーを特定する。特定された車両ナンバーは、車両ナンバー取得部２３から車両ＩＤ生成部２１へ出力される。
【００２５】
受信データ判断部２４は、通信部２２が受信した通信データから抽出した車両ＩＤと、車両ＩＤ生成部２１が周辺車両の車両ナンバーから生成した車両ＩＤとが一致したか否かに応じて、通信部２２が受信した通信データが、実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータであるか否か、すなわち、通信部２２が受信した通信データの真偽を判断する。受信データ判断部２４により実在する車両に搭載された通信装置が送信した通信データであると判断されたデータ（真データ）は、データ記憶部２０に記憶される。また、実在する車両に搭載された通信装置が送信した通信データではないと判断されたデータ（偽データ）は、受信データ判断部２４によって破棄される。
【００２６】
車両データ取得提供部２５は、データ記憶部２０に記憶された通信データ（車両３の車両データ）を外部の他機器へ提供するデータ提供部である。例えば、受信した車両３の車両データを、自車両（車両４）の車両制御装置（他機器）における運転支援機能への入力データとして利用することなどが考えられる。なお、車両データ取得提供部１４および車両データ取得提供部２５についても、図２に示すように１つの車両データ取得提供部で兼用してもよい。例えば、実施の形態１に係る車両データ取得提供部は、データを送信する場合、車両データ取得提供部１４として自車の車両データを取得し、データを受信する場合は、車両データ取得提供部２５として、データ記憶部２０から読み出したデータ（車両データ）を他機器へ提供する。
【００２７】
次に動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係る車車間通信を示すフローチャートであり、図３に沿って通信装置１と通信装置２が車車間通信で車両データ（車両３の車両データ）をやり取りする動作について説明する。
まず、通信装置１の通信部１３が、自車両（車両３）の車両データをデータ記憶部１０から読み出し、自車両の車両ＩＤを自車両ナンバー記憶部１１から読み出す（ステップＳＴ１）。なお、この車両ＩＤは、車両ＩＤ生成部１２が所定のハッシュ関数を用いて自車両の車両ナンバーを処理して算出しておいたハッシュ値である。また、車両データは、車両データ取得提供部１４が一定周期ごとに取得した車速、ブレーキ信号、ウィンカ信号等である。
次に、通信部１３は、データ記憶部１０から読み出された車両３の車両データに自車両の車両ＩＤを付随させた通信データを通信装置２へ送信する（ステップＳＴ２）。
【００２８】
一方、通信装置２では、車両ナンバー取得部２３が、車載カメラ５が撮影した自車両（車両４）の周辺映像（周辺画像）から、周辺車両の車両ナンバーを特定して収集する（ステップＳＴ１ａ）。続いて、車両ＩＤ生成部２１は、車両ナンバー取得部２３が収集した周辺車両の車両ナンバーを所定のハッシュ関数で処理して得られるハッシュ値（車両ＩＤ）を算出する（ステップＳＴ２ａ）。算出されたハッシュ値は、受信データ判断部２４に出力される。
次いで、通信部２２が、通信装置１が送信した通信データを受信すると、当該通信データから車両ＩＤを取り出して受信データ判断部２４に出力し、当該通信データの残りのデータ（車両３の車両データ）をデータ記憶部２０に記憶する（ステップＳＴ３ａ）。
【００２９】
受信データ判断部２４は、通信部２２が受信した通信データから取り出された車両ＩＤと、ステップＳＴ２ａで車両ＩＤ生成部２１が生成した車両ＩＤとを比較し、双方の車両ＩＤが一致するか否かを判定する（ステップＳＴ４ａ）。
双方の車両ＩＤが一致した場合（ステップＳＴ４ａ；ＹＥＳ）、受信データ判断部２４は、ステップＳＴ３ａでデータ記憶部２０に記憶した車両データが、実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータであると判断し、当該通信データから取得された車両ＩＤを、当該車両データに対応付けてデータ記憶部２０に記憶する（ステップＳＴ５ａ）。
次に、車両データ取得提供部２５は、データ記憶部２０に記憶された通信データ（車両３の車両データ）を外部の他機器へ提供する（ステップＳＴ６ａ）。例えば、自車両（車両４）の車両制御装置への入力データとして利用する。
【００３０】
また、通信部２２が受信した上記通信データから取り出された車両ＩＤと、ステップＳＴ２ａで車両ＩＤ生成部２１が生成した車両ＩＤとが一致しなかった場合（ステップＳＴ４ａ；ＮＯ）、受信データ判断部２４は、ステップＳＴ３ａでデータ記憶部２０に記憶した車両データが実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータではないと判断し、当該車両ＩＤを破棄するとともに、データ記憶部２０に記憶しておいた車両データを破棄する（ステップＳＴ７ａ）。
【００３１】
上述した図３の説明では、車両４が搭載する通信装置２の通信部２２が通信装置１からの通信データを受信する前に、車両ナンバー取得部２３が車両４の周辺画像から周辺車両の車両ナンバーを収集し、この車両ナンバーを基に車両ＩＤ生成部１２が車両ＩＤを生成する場合を示したが、これに限定されるものではない。すなわち、通信部２２が通信装置１からの通信データを受信した後に、車両ナンバー取得部２３が周辺車両の車両ナンバーを収集し、車両ＩＤ生成部１２が車両ＩＤを生成するようにしてもよい。
【００３２】
以上のように、この実施の形態１によれば、他車両の車両ナンバーを取得する車両ナンバー取得部２３と、車両ナンバーから車両ＩＤを生成する車両ＩＤ生成部１２，２１と、車両ＩＤ生成部１２，２１が自車両の車両ナンバーから生成した車両ＩＤを通信データに加えて送信する通信部１３，２２と、通信部１３，２２が受信した通信データにおける通信相手の車両ＩＤと、車両ナンバー取得部２３が取得した車両ナンバーから車両ＩＤ生成部１２，２１が生成した車両ＩＤとを比較した結果に応じて、通信データの真偽を判断する受信データ判断部２４とを備える。
このように、車両ごとに固有な車両ナンバーを実際に取得して、この車両ナンバーから生成した車両ＩＤを通信データの真偽判断に利用するので、特許文献１のように通信相手のＩＤを最初から持つ必要がない。また、車両ＩＤ同士の比較で検証することから、特許文献２のように解読処理を行う必要がなく、さらに車両に固有な情報（車両ナンバー）を使用するので、通信相手の検証に要する負荷が軽減され、かつその信頼性を向上できる。
【００３３】
また、この実施の形態１によれば、車両ＩＤ生成部１２，２１が、車両ナンバーをハッシュ関数で処理して得られるハッシュ値を車両ＩＤとして算出するので、車車間通信における通信相手の検証の信頼性を向上させ、かつ車両ＩＤの生成に必要な演算負荷を低減することができる。
【００３４】
さらに、この実施の形態１によれば、自車両周辺を撮影する車載カメラ５を備え、車両ナンバー取得部２３が、車載カメラ５が撮影した画像から自車両周辺の車両の車両ナンバーを取得する。このように、特許文献３のように外観形状を特定せず、周辺画像から数字と文字の車両ナンバーを抽出するだけであるので、車両ナンバーの取得および車両ＩＤの生成に要する演算負荷を軽減することができる。さらに画像の撮影環境に強く影響を受ける外観形状を用いて通信相手の検証を行う場合と比べて検証の信頼性を向上できる。
【００３５】
さらに、この実施の形態１によれば、受信データ判断部２４により真と判断された通信データを、当該通信データを利用する外部機器へ提供する車両データ取得提供部１４，２５を備えるので、受信データ判断部２４によって真と判断された通信データのみを適切に提供することができる。
【００３６】
実施の形態２．
実施の形態２は、上記実施の形態１の構成に、ＧＰＳ（Global Positioning System）位置情報取得部およびテレマティクス通信部を追加した態様について述べる。
図４は、この発明の実施の形態２に係る通信装置（車両データの送信側）の構成を示すブロック図である。図５は、実施の形態２に係る通信装置（車両データの受信側）の構成を示すブロック図である。また、図６は、実施の形態２に係る通信装置の構成を示すブロック図である。なお、実際には、図４および図５に示す通信装置１Ａ，２Ａについても、図６に示す構成を有している。
つまり、図４では、車両３に搭載された通信装置１Ａが、車車間通信で車両データを送信する場合を示しており、図５では、車両４に搭載された通信装置２Ａが、車車間通信で車両データを受信する場合を示している。
そこで、図４および図５を用いた説明の簡単のために、通信装置１Ａは、車車間通信でデータを送信する構成のみを示し、通信装置２Ａは、車車間通信でデータを受信する構成のみを示している。なお、図４、図５および図６において、図１〜３と同一構成要素には同一符号を付して説明を省略する。
【００３７】
ＧＰＳ位置情報取得部１５は、ＧＰＳ衛星から、自車両（車両３）の現在座標位置（ＧＰＳ位置情報（緯度経度））を取得する位置情報取得部である。
また、ＧＰＳ位置情報取得部２６は、ＧＰＳ衛星から、自車両（車両４）の現在座標位置（ＧＰＳ位置情報）を取得する。なお、ＧＰＳ位置情報取得部１５，２６は、通信装置１Ａ，２Ａと同一筐体ではなく、ＧＰＳ受信機として別筐体で設けてもよい。
以降では、ＧＰＳ位置情報で車両位置を特定する場合を示すが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、車両の位置を特定することができる情報であれば、ジャイロなどの情報を利用してもかまわない。
【００３８】
テレマティクス通信部１６は、プローブ情報をテレマティクス通信でサーバ装置６にアップリンクする。アップリンクされるプローブ情報は、ＧＰＳ位置情報取得部１５が取得した車両３のＧＰＳ位置情報（緯度経度）および自車両ナンバー記憶部１１に記憶されている車両３の車両ナンバーを併せたものである。
テレマティクス通信部２７は、サーバ装置６から受信したプローブ情報（ＧＰＳ位置情報と車両ナンバー）およびＧＰＳ位置情報取得部２６が取得したＧＰＳ位置情報に基づいて、自車両（車両４）の周辺に存在する車両の車両ナンバーを取得する。
なお、テレマティクス通信部１６およびテレマティクス通信部２７は、図６に示すように、１つのテレマティクス通信部で兼用してもよい。
例えば、実施の形態２に係るテレマティクス通信部は、テレマティクス通信部１６としてプローブ情報をサーバ装置６へアップリンクし、テレマティクス通信部２７としてプローブ情報をサーバ装置６からダウンリンクする。
【００３９】
サーバ装置６は、車両に搭載された通信装置（通信装置１Ａ，２Ａと同様の構成を有する通信装置）とテレマティクス通信を行うサーバであり、複数の車両にそれぞれ搭載された上記通信装置がアップリンクした車両のＧＰＳ位置情報をその車両ナンバーに対応付けて記憶している。また、サーバ装置６は、テレマティクス通信を介して車両のＧＰＳ位置情報を含む車両ナンバー要求を受信すると、この要求に含まれるＧＰＳ位置情報が示す地点の周辺に存在する車両の車両ナンバーを検索して、検索結果の車両ナンバーを要求元の通信装置へダウンリンクする。
【００４０】
次に動作について説明する。
図７は、実施の形態２に係る車車間通信を示すフローチャートであり、図７に沿って通信装置１Ａと通信装置２Ａが車車間通信で車両データ（車両３の車両データ）をやり取りする動作について説明する。
まず、通信装置１ＡのＧＰＳ位置情報取得部１５は、ＧＰＳ衛星から、自車両（車両３）の現在座標位置（ＧＰＳ位置情報）を取得する（ステップＳＴ１ｂ）。
テレマティクス通信部１６は、ＧＰＳ位置情報取得部１５が取得したＧＰＳ位置情報と、自車両ナンバー記憶部１１から読み出した自車両（車両３）の車両ナンバーとをサーバ装置６へアップリンクする（ステップＳＴ２ｂ）。
【００４１】
通信部１３が、車両３の車両データをデータ記憶部１０から読み出して、自車両の車両ＩＤを自車両ナンバー記憶部１１から読み出す（ステップＳＴ３ｂ）。車両ＩＤは、車両ＩＤ生成部１２が所定のハッシュ関数を用いて自車両の車両ナンバーを処理して算出したハッシュ値である。また、車両データは、車両データ取得提供部１４が一定周期ごとに取得した車速、ブレーキ信号、ウィンカ信号等である。
次に、通信部１３は、データ記憶部１０から読み出された車両３の車両データに自車両の車両ＩＤを付随させた通信データを、通信装置２Ａへ送信する（ステップＳＴ４ｂ）。
【００４２】
サーバ装置６は、ステップＳＴ２ｂで通信装置１ＡからアップリンクされたＧＰＳ位置情報と車両３の車両ナンバーを受信すると、車両ナンバーに対応付けてＧＰＳ位置情報を記憶する（ステップＳＴ１ｃ）。
次に、サーバ装置６は、ＧＰＳ位置情報を含む周辺車両の車両ナンバー要求を受信すると、当該要求に含まれるＧＰＳ位置情報に基づいて、ステップＳＴ１ｃで記憶した車両ナンバーを検索し、当該要求に応じた車両ナンバーを抽出する（ステップＳＴ２ｃ）。
例えば、検索要求に含まれるＧＰＳ位置情報が示す地点（緯度経度）を中心として所定の距離範囲内にある地点に対応する車両ナンバーを抽出する。なお、所定の距離範囲は、運転支援サービスの内容に依存する。
また、サーバ装置６が、逐次アップリンクされる車両のＧＰＳ位置情報およびその車両ナンバーと地図データを用いて、車両ごとの道路上での移動方向を把握することにより、車両４（要求元の通信装置２Ａを搭載する車両）が走行可能な道のりに位置する車両の車両ナンバーを検索するようにしてもよい。
この後、サーバ装置６は、検索結果の車両ナンバーを要求元の通信装置へ送信する（ステップＳＴ３ｃ）。
【００４３】
一方、通信装置２ＡのＧＰＳ位置情報取得部２６は、ＧＰＳ衛星から、自車両（車両４）の現在座標位置（ＧＰＳ位置情報）を取得する（ステップＳＴ１ｄ）。
次に、テレマティクス通信部２７は、ＧＰＳ位置情報取得部２６が取得したＧＰＳ位置情報に基づいて、自車両（車両４）の周辺に存在する車両の車両ナンバーを要求する（ステップＳＴ２ｄ）。ここでは、テレマティクス通信部２７が、車両４のＧＰＳ位置情報を含む車両ナンバー要求を生成してサーバ装置６へ送信する。
【００４４】
テレマティクス通信部２７は、ステップＳＴ２ｄの車両ナンバー要求に応じて、ステップＳＴ３ｃでサーバ装置６が送信した車両ナンバー（自車両周辺の車両ナンバー）をダウンリンクする。
車両ＩＤ生成部２１は、テレマティクス通信部２７にダウンリンクされた車両ナンバーを所定のハッシュ関数で処理してハッシュ値（車両ＩＤ）を算出する（ステップＳＴ３ｄ）。算出されたハッシュ値は、受信データ判断部２４に出力される。
次いで、通信部２２が、ステップＳＴ４ｂで通信装置１Ａが送信した通信データを受信すると、当該通信データから車両ＩＤを取り出して受信データ判断部２４に出力し、当該通信データの残りのデータ（車両３の車両データ）をデータ記憶部２０に記憶する（ステップＳＴ４ｄ）。
【００４５】
受信データ判断部２４は、通信部２２が受信した通信データから取り出された車両ＩＤと、ステップＳＴ３ｄで車両ＩＤ生成部２１が生成した車両ＩＤとを比較し、双方の車両ＩＤが一致するか否かを判定する（ステップＳＴ５ｄ）。
双方の車両ＩＤが一致した場合（ステップＳＴ５ｄ；ＹＥＳ）、受信データ判断部２４は、ステップＳＴ４ｄでデータ記憶部２０に記憶した車両データが、実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータであると判断し、当該通信データから取得された車両ＩＤを、当該車両データに対応付けてデータ記憶部２０に記憶する（ステップＳＴ６ｄ）。
次に、車両データ取得提供部２５は、データ記憶部２０に記憶された通信データ（車両３の車両データ）を外部の他機器へ提供する（ステップＳＴ７ｄ）。例えば、自車両（車両４）の車両制御装置への入力データとして利用する。
【００４６】
また、通信部２２が受信した通信データから取り出した車両ＩＤと、ステップＳＴ３ｄで車両ＩＤ生成部２１が生成した車両ＩＤとが一致しなかった場合（ステップＳＴ５ｄ；ＮＯ）、受信データ判断部２４は、ステップＳＴ４ｄでデータ記憶部２０に記憶した車両データが実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータではないと判断して、当該車両ＩＤを破棄するとともに、データ記憶部２０に記憶しておいた車両データを破棄する（ステップＳＴ８ｄ）。
【００４７】
以上のように、この実施の形態２によれば、他車両の車両ナンバーを取得するテレマティクス通信部１６，２７と、自車両のＧＰＳ位置情報を取得するＧＰＳ位置情報取得部１５，２６と、車両ナンバーから車両ＩＤを生成する車両ＩＤ生成部１２，２１と、車両ＩＤ生成部１２，２１が自車両の車両ナンバーから生成した車両ＩＤを通信データに加えて送信する通信部１３，２２と、通信部１３，２２が受信した通信データにおける通信相手の車両ＩＤと、車両ナンバー取得部２３が取得した車両ナンバーから車両ＩＤ生成部１２，２１が生成した車両ＩＤとを比較した結果に応じて、通信データの真偽を判断する受信データ判断部２４とを備え、テレマティクス通信部１６，２７が、車両のＧＰＳ位置情報を車両ナンバーに対応付けて記憶するサーバ装置６とテレマティクス通信を行う機能を有し、テレマティクス通信を介して、ＧＰＳ位置情報取得部１５，２６が取得した自車両のＧＰＳ位置情報を含む車両ナンバー要求を行い、当該車両ナンバー要求に含まれる自車両のＧＰＳ位置情報に基づいてサーバ装置６により検索された自車両周辺の車両の車両ナンバーを取得する。このように構成することで、上記実施の形態１と同様の効果が得られるとともに、通信データを送信した車両が、車載カメラ５の撮影範囲外である場合においても、車車間通信における通信相手の検証を行うことが可能である。
【００４８】
実施の形態３．
この実施の形態３では、上記実施の形態１の構成に、電子ナンバープレートを追加した態様について述べる。
図８は、この発明の実施の形態３に係る通信装置（車両データの受信側）の構成を示すブロック図である。図８では、車両４に搭載された通信装置２Ｂが、車車間通信で通信装置１Ｂから車両データを受信する場合を示している。実際には、通信装置１Ｂおよび通信装置２Ｂも同一の構成を有している。すなわち、上記実施の形態１で示した図２における車両ナンバー取得部２３の代わりに、電子ナンバー取得部２８が設けられる。
以降では、図８を用いた説明の簡単のために、図８の通信装置２Ｂについては、車車間通信でデータを受信する構成のみを示している。なお、図８において、図１〜３と同一構成要素には同一符号を付して説明を省略する。
【００４９】
電子ナンバープレート７は、ＩＣチップを搭載した車両ナンバープレートであり、例えばＤＳＲＣ（５．８ＧＨｚ帯）などの無線通信を行う。
電子ナンバー取得部２８は、ＤＳＲＣ（５．８ＧＨｚ帯）などの無線通信を介して電子ナンバープレート７からその車両ナンバーを取得する構成部である。電子ナンバー取得部２８に取得された車両ナンバーは、車両ＩＤ生成部２１に入力されて車両ＩＤが生成される。
【００５０】
次に動作について説明する。
図９は、実施の形態３に係る車車間通信を示すフローチャートであり、図９に沿って通信装置１Ｂと通信装置２Ｂが車車間通信で車両データ（車両３の車両データ）をやり取りする動作について説明する。
まず、車両３の電子ナンバープレート７が、無線通信を介して車両３の車両ナンバーを送信する（ステップＳＴ１ｅ）。
次に、車両３が搭載する通信装置１Ｂの通信部１３が、車両３の車両データをデータ記憶部１０から読み出し、自車両の車両ＩＤを自車両ナンバー記憶部１１から読み出す（ステップＳＴ２ｅ）。車両ＩＤは、車両ＩＤ生成部１２が自車両の車両ナンバーを所定のハッシュ関数で処理して算出したハッシュ値である。また、車両データは、車両データ取得提供部１４が一定周期ごとに取得した車速、ブレーキ信号、ウィンカ信号等である。
続いて、通信部１３は、データ記憶部１０から読み出された車両３の車両データに自車両の車両ＩＤを付随させた通信データを通信装置２Ｂへ送信する（ステップＳＴ３ｅ）。
【００５１】
一方、通信装置２Ｂの電子ナンバー取得部２８は、車両３が搭載する電子ナンバープレート７から、車両３の車両ナンバーを取得する（ステップＳＴ１ｆ）。
次に、車両ＩＤ生成部２１が、電子ナンバー取得部２８が取得した車両ナンバーを所定のハッシュ関数で処理して得られるハッシュ値（車両ＩＤ）を算出する（ステップＳＴ２ｆ）。算出されたハッシュ値は、受信データ判断部２４に出力される。
【００５２】
次いで、通信部２２が、ステップＳＴ３ｅで通信装置１Ｂが送信した通信データを受信すると、当該通信データから車両ＩＤを取り出して受信データ判断部２４に出力し、当該通信データの残りのデータ（車両３の車両データ）をデータ記憶部２０に記憶する（ステップＳＴ３ｆ）。
【００５３】
受信データ判断部２４は、通信部２２が受信した通信データから取り出された車両ＩＤと、ステップＳＴ２ｆで車両ＩＤ生成部２１が生成した車両ＩＤとを比較し、双方の車両ＩＤが一致するか否かを判定する（ステップＳＴ４ｆ）。
双方の車両ＩＤが一致した場合（ステップＳＴ４ｆ；ＹＥＳ）、受信データ判断部２４は、ステップＳＴ３ｆでデータ記憶部２０に記憶した車両データが、実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータであると判断し、当該通信データから取得された車両ＩＤを、当該車両データに対応付けてデータ記憶部２０に記憶する（ステップＳＴ５ｆ）。
次に、車両データ取得提供部２５は、データ記憶部２０に記憶された通信データ（車両３の車両データ）を外部の他機器へ提供する（ステップＳＴ６ｆ）。例えば、自車両（車両４）の車両制御装置への入力データとして利用する。
【００５４】
また、通信部２２が受信した通信データから取り出された車両ＩＤと、ステップＳＴ２ｆで車両ＩＤ生成部２１が生成した車両ＩＤとが一致しなかった場合（ステップＳＴ４ｆ；ＮＯ）、受信データ判断部２４は、ステップＳＴ３ｆでデータ記憶部２０に記憶した車両データが、実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータではないと判断して、当該車両ＩＤを破棄するとともに、データ記憶部２０に記憶しておいた車両データを破棄する（ステップＳＴ７ｆ）。
【００５５】
上述した図９の説明では、車両４が搭載する通信装置２Ｂの通信部２２が通信装置１Ｂからの通信データを受信する前に、電子ナンバー取得部２８が周辺車両の電子ナンバープレート７から車両ナンバーを取得し、この車両ナンバーを基に車両ＩＤ生成部１２が車両ＩＤを生成する場合を示したが、これに限定されるものではない。すなわち、通信部２２が通信装置１Ｂからの通信データを受信した後に、電子ナンバー取得部２８が、周辺車両の電子ナンバープレート７から車両ナンバーを取得し、車両ＩＤ生成部１２が車両ＩＤを生成するようにしてもよい。
【００５６】
以上のように、この実施の形態３によれば、他車両の車両ナンバーを取得する電子ナンバー取得部２８と、車両ナンバーから車両ＩＤを生成する車両ＩＤ生成部１２，２１と、車両ＩＤ生成部１２，２１が自車両の車両ナンバーから生成した車両ＩＤを通信データに加えて送信する通信部１３，２２と、通信部１３，２２が受信した通信データにおける通信相手の車両ＩＤと、車両ナンバー取得部２３が取得した車両ナンバーから車両ＩＤ生成部１２，２１が生成した車両ＩＤとを比較した結果に応じて、通信データの真偽を判断する受信データ判断部２４とを備え、電子ナンバー取得部２８が、無線通信を介して通信相手の車両に搭載された電子ナンバープレート７から通信相手の車両の車両ナンバーを取得する。このように構成することで、上記実施の形態１と同様の効果が得られるとともに、通信データを送信した車両が車載カメラ５の撮影範囲外である場合や、自車両が車載カメラ５を有していない場合であっても、車車間通信における通信相手の検証を行うことが可能である。
【００５７】
実施の形態４．
この実施の形態４では、上記実施の形態１および上記実施の形態２の構成を組み合わせた態様について述べる。
図１０は、この発明の実施の形態４に係る通信装置（車両データの受信側）の構成を示すブロック図である。図１０では、車両４に搭載された通信装置２Ｃが、車車間通信で通信装置１Ｃから車両データを受信する場合を示している。実際には、通信装置１Ｃおよび通信装置２Ｃも同一の構成を有している。すなわち、実施の形態４に係る通信装置１Ｃ，２Ｃは、上記実施の形態１で図２を用いて示した構成と上記実施の形態２で図６を用いて示した構成とを組み合わせている。
以降では、図１０を用いた説明の簡単のため、図１０の通信装置２Ｃについては、車車間通信でデータを受信する構成のみを示している。なお、図１０において図１〜３と同一構成要素には同一符号を付して説明を省略する。
【００５８】
次に動作について説明する。
図１１は、実施の形態４に係る車車間通信を示すフローチャートであり、図１１に沿って通信装置１Ｃと通信装置２Ｃが車車間通信で車両データ（車両３の車両データ）をやり取りする動作について説明する。
まず、通信装置１ＣのＧＰＳ位置情報取得部１５が、ＧＰＳ衛星から、自車両（車両３）の現在座標位置（ＧＰＳ位置情報）を取得する（ステップＳＴ１ｇ）。
テレマティクス通信部１６は、ＧＰＳ位置情報取得部１５が取得したＧＰＳ位置情報と自車両ナンバー記憶部１１から読み出した自車両（車両３）の車両ナンバーとをサーバ装置６へアップリンクする（ステップＳＴ２ｇ）。
【００５９】
通信部１３が、車両３の車両データをデータ記憶部１０から読み出し、自車両の車両ＩＤを自車両ナンバー記憶部１１から読み出す（ステップＳＴ３ｇ）。なお、車両ＩＤは、車両ＩＤ生成部１２が、自車両の車両ナンバーに対し所定のハッシュ関数を用いた演算を施してあらかじめ算出したハッシュ値である。また、車両データは、車両データ取得提供部１４が一定周期ごとに取得した車速、ブレーキ信号、ウィンカ信号等である。
次に、通信部１３は、データ記憶部１０から読み出された車両３の車両データに自車両の車両ＩＤを付随させた通信データを、通信装置２Ｃへ送信する（ステップＳＴ４ｇ）。
【００６０】
サーバ装置６は、ステップＳＴ２ｇで通信装置１ＣからアップリンクされたＧＰＳ位置情報と車両３の車両ナンバーを受信すると、車両ナンバーに対応付けてＧＰＳ位置情報を記憶する（ステップＳＴ１ｈ）。
【００６１】
次に、サーバ装置６は、ＧＰＳ位置情報を含む周辺車両の車両ナンバー要求を受信すると、当該要求に含まれるＧＰＳ位置情報に基づいて、ステップＳＴ１ｈで記憶した車両ナンバーを検索し、当該要求に応じた車両ナンバーを抽出する（ステップＳＴ２ｈ）。
例えば、検索要求に含まれるＧＰＳ位置情報が示す地点（緯度経度）を中心として所定の距離範囲内にある地点に対応する車両ナンバーを抽出する。なお、所定の距離範囲は、運転支援サービスの内容に依存する。また、サーバ装置６が、ナビゲーションシステムが使用する地図データとＧＰＳ位置情報に基づいて、車両４（要求元の通信装置２Ｃを搭載する車両）が走行可能な道のりに位置する車両の車両ナンバーを検索してもよい。
この後、サーバ装置６は、検索結果の車両ナンバーを要求元の通信装置へ送信する（ステップＳＴ３ｈ）。
【００６２】
一方、通信装置２ＣのＧＰＳ位置情報取得部２６は、ＧＰＳ衛星から、自車両（車両４）の現在座標位置（ＧＰＳ位置情報）を取得する（ステップＳＴ１ｉ）。
次に、テレマティクス通信部２７は、ＧＰＳ位置情報取得部２６が取得したＧＰＳ位置情報に基づいて、車両４の周辺に存在する車両の車両ナンバーを要求する（ステップＳＴ２ｉ）。ここでは、テレマティクス通信部２７が、車両４のＧＰＳ位置情報を含む周辺車両の車両ナンバー要求を生成してサーバ装置６へ送信する。
【００６３】
テレマティクス通信部２７は、ステップＳＴ２ｉの車両ナンバー要求に応じて、ステップＳＴ３ｈでサーバ装置６が送信した車両ナンバーをダウンリンクする。
また、通信装置２Ｃの車両ナンバー取得部２３は、車載カメラ５が撮影した自車両（車両４）の周辺映像（周辺画像）から、周辺車両の車両ナンバーを特定して収集する（ステップＳＴ３ｉ）。
【００６４】
次に、車両ＩＤ生成部２１は、テレマティクス通信部２７がダウンリンクした車両ナンバーおよび車両ナンバー取得部２３が収集した周辺車両の車両ナンバーを所定のハッシュ関数でそれぞれ処理してハッシュ値（車両ＩＤ）を算出する（ステップＳＴ４ｉ）。算出されたハッシュ値は、受信データ判断部２４に出力される。
次いで、通信部２２は、ステップＳＴ４ｇで通信装置１Ｃが送信した通信データを受信すると、当該通信データから車両ＩＤを取り出して受信データ判断部２４に出力し、当該通信データの残りのデータ（車両データ）をデータ記憶部２０に記憶する（ステップＳＴ５ｉ）。
【００６５】
受信データ判断部２４は、通信部２２が受信した通信データから取り出された車両ＩＤと、ステップＳＴ４ｉで車両ＩＤ生成部２１が生成した車両ＩＤとを比較し、双方の車両ＩＤが一致するか否かを判定する（ステップＳＴ６ｉ）。
車両ＩＤが一致した場合（ステップＳＴ６ｉ；ＹＥＳ）、受信データ判断部２４は、ステップＳＴ５ｉでデータ記憶部２０に記憶した車両データが、実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータであると判断し、当該通信データから取得された車両ＩＤを、当該車両データに対応付けてデータ記憶部２０に記憶する（ステップＳＴ７ｉ）。
【００６６】
続いて、受信データ判断部２４は、通信部２２が受信した通信データから取り出された車両ＩＤと一致する車両ＩＤが複数あるか否か、すなわち真データと判断した通信データが複数あるか否かを判定する（ステップＳＴ８ｉ）。
通信データから取り出した車両ＩＤと一致した車両ＩＤが複数ある場合（ステップＳＴ８ｉ；ＹＥＳ）、受信データ判断部２４は、車両ＩＤ生成部２１が当該車両ＩＤを生成する際に利用した車両ナンバーが取得された情報ソースから想定される自車両と他車両との位置関係に応じて、通信データ（車両データ）の提供順序に関する優先度を付与する。
車両データ取得提供部２５は、受信データ判断部２４が付与した優先度に従ってデータ記憶部２０から通信データ（車両データ）を読み出し、優先度の高い車両データから外部の他機器へ提供する（ステップＳＴ９ｉ）。
ここでは、車両ナンバーを取得した情報ソースが、車載カメラ５に撮影された周辺画像であると、この周辺画像から車両ナンバー取得部２３が取得した車両ＩＤと一致する車両ＩＤとともに送信されてきた通信データに対して最も高い優先度が付与され、車両データ取得提供部２５は、この通信データを優先して他機器（例えば、自車両の安全運転支援を行う車両制御装置）へ提供する。
これは、車両ナンバーを取得した情報ソースが周辺画像である場合、当該通信データを送信してきた通信装置を搭載する車両が、自車両の車載カメラ５の撮影範囲内にあって、自車両の近辺に存在する確率が高いため、自車両の安全運転支援に有用な通信データ（車両データ）を提供していると考えられるからである。例えば、自車両と他車両との位置関係として当該他車両が自車両の車載カメラ５の撮影範囲内にあると、当該他車両が自車両にかなり接近しており、当該他車両の通信装置１Ｃが衝突の危険を示す車両データを送信している可能性がある。
また、もう一つの情報ソースであるサーバ装置６は、アップリンクされた車両ナンバーを、車両のＧＰＳ位置情報に対応付けて記憶している。ＧＰＳ位置情報はその誤差を考慮すると、他車両と自車両との大まかな位置関係を判別できるが、上述のように自車両の車載カメラ５の撮影範囲に他車両があるかどうかを判別できるほどの精度を有していない。このため、確実に他車両が自車両の近傍に存在することを特定できる周辺画像を、最も優先度が高い情報ソースとする。
【００６７】
上述のように、受信データ判断部２４は、車両ナンバーを取得した情報ソースが自車両の近傍に関するものである場合に、この車両ナンバーから生成された車両ＩＤと一致する車両ＩＤとともに送信された通信データに高い優先度を付与する。
すなわち、実施の形態４のように車両ナンバーの取得手段が複数ある場合に、これらの取得手段が車両ナンバーをそれぞれ取得する情報ソースから想定される自車両と他車両との位置関係をあらかじめ判別しておき、他車両が自車両から近い順に高い優先度を設定しておく。
【００６８】
なお、受信データ判断部２４が、ナビゲーションシステムが使用する地図データおよびＧＰＳ位置情報に基づいて、データ記憶部２０に記憶された通信データ（車両データ）に対して自車両との道のり距離に応じた優先度を与えるようにしてもよい。例えば、自車両との道のり距離が短い順に高い優先度を付与する。
【００６９】
通信データから取り出された車両ＩＤと一致した車両ＩＤが１つである場合（ステップＳＴ８ｉ；ＮＯ）、車両データ取得提供部２５は、データ記憶部２０から当該車両ＩＤに対応する車両データを読み出して外部の他機器へ提供する（ステップＳＴ１０ｉ）。
また、通信部２２が受信した通信データから取り出した車両ＩＤと、ステップＳＴ４ｉで車両ＩＤ生成部２１が生成した車両ＩＤとが一致しなかった場合（ステップＳＴ６ｉ；ＮＯ）、受信データ判断部２４は、ステップＳＴ５ｉでデータ記憶部２０に記憶した車両データが実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータではないと判断して、当該車両ＩＤを破棄するとともに、データ記憶部２０に記憶しておいた車両データを破棄する（ステップＳＴ１１ｉ）。
【００７０】
図１１の説明では、車両４が搭載する通信装置２Ｃの通信部２２が通信装置１Ｃからの通信データを受信する前に、車両ナンバー取得部２３が車両４の周辺画像から周辺車両の車両ナンバーを収集して、この車両ナンバーを基に車両ＩＤ生成部１２が車両ＩＤを生成する場合を示したが、これに限定されるものではない。すなわち、通信部２２が通信装置１Ｃからの通信データを受信した後に、車両ナンバー取得部２３が周辺車両の車両ナンバーを収集し、車両ＩＤ生成部１２が車両ＩＤを生成するようにしてもよい。
【００７１】
以上のように、この実施の形態４によれば、受信データ判断部２４により真と判断された通信データを、当該通信データを利用する外部機器へ提供する車両データ取得提供部１４，２５を備え、ナンバー取得部である車両ナンバー取得部２３およびテレマティクス通信部２７が、複数の情報ソースから他車両の車両ナンバーをそれぞれ取得し、受信データ判断部２４が、通信部１３，２２が受信した通信データにおける通信相手の車両ＩＤが、ナンバー取得部が複数の情報ソースからそれぞれ取得した車両ナンバーを基に車両ＩＤ生成部１２，２１が生成した複数の車両ＩＤと一致する場合、ナンバー取得部が当該車両ナンバーを取得した情報ソースから想定される自車両と他車両との位置関係に応じて、通信データを提供する順序に関する優先度を付与し、車両データ取得提供部１４，２５が、受信データ判断部２４が付与した優先度に従って通信データを外部機器へ提供する。
このように構成することで、車車間通信で複数の実在する車両から通信データが送信された場合、自車両にとって優先すべきと予想される通信データを提供することができる。
【００７２】
また、実施の形態４では、上記実施の形態１の構成および上記実施の形態２の構成の組み合わせについて説明したが、実施の形態１〜３の構成を組み合わせてもかまわない。
この場合も、受信データ判断部２４が、周辺車両の車両ナンバーの取得手段（車両ナンバー取得部２３、テレマティクス通信部２７、電子ナンバー取得部２８）のうち、これらの取得手段が車両ナンバーをそれぞれ取得する情報ソース（周辺画像、ＧＰＳ位置情報、電子ナンバープレート７）が自車両の近傍に関するものであるか否かを判別して、自車両からの近さに応じて優先度を設定しておく。
例えば、安全運転支援を行う場合に、自車両からの近さに応じて、車載カメラ５の撮影範囲内で車両ナンバーを取得する車両ナンバー取得部２３、電子ナンバープレート７との無線通信が可能な範囲内で車両ナンバーを取得する電子ナンバー取得部２８、ＧＰＳ位置情報で自車両との位置関係が特定される車両の車両ナンバーをサーバ装置６から取得するテレマティクス通信部２７の順で、これらの取得手段が取得した車両ナンバーから生成した車両ＩＤと一致する車両ＩＤとともに送信されてきた通信データに優先度を付与する。
【００７３】
上記実施の形態１〜４では、他車両の車両ナンバーを取得する手段として、車両ナンバー取得部２３、テレマティクス通信部２７および電子ナンバー取得部２８を例示したが、本発明は、これらに限定されるものではない。自車両の周辺にある他車両の車両ナンバーを取得することができる手段であればよい。
【００７４】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００７５】
１，１Ａ〜１Ｃ，２，２Ａ〜２Ｃ 通信装置、３，４ 車両、５ 車載カメラ、６ サーバ装置、７ 電子ナンバープレート、１０，２０ データ記憶部、１１ 自車両ナンバー記憶部、１２，２１ 車両ＩＤ生成部、１３，２２ 通信部、１４，２５ 車両データ取得提供部、１５，２６ ＧＰＳ位置情報取得部、１６，２７ テレマティクス通信部、２８ 電子ナンバー取得部。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載され、車両間での通信（以下、車車間通信と呼ぶ）を行う通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＩＴＳ（Intelligent Transportation System；高度道路交通システム）などの普及に伴い、周辺車両から事故防止に繋がる様々な交通安全情報を、車車間通信を介してやり取りする運転支援サービスが提案されている。例えば、周辺車両の位置や速度を交通安全情報として車車間通信でやり取りすることにより、前方車両に対する追突防止などの運転支援サービスを提供する。
【０００３】
しかしながら、従来のシステムでは、交通安全情報の送信元を認証する手段が確立されていないため、改竄または偽造された交通安全情報が車車間通信の通信帯域で伝送されると、受信側で、実在する正規の車両から送信されたものと認識される場合があった。
この場合、受信側の車両において、受信した交通安全情報に基づいた不適切な運転支援が実施される可能性がある。例えば、実在しない前方車両が誤検知されて前方追突注意が誤って提示され、この前方追突注意に従って急ブレーキを掛けた場合、かえって後方車両との衝突事故を誘発する可能性がある。
【０００４】
上記のような不具合を解決するために、従来では、車車間通信において、ＥＴＣ（登録商標；以下記載を省略する）カードのＩＤを送信データに付加して送信し、このＥＴＣのＩＤに基づいて、受信側の通信装置が送信元の車両の通信装置を特定する（例えば、特許文献１参照）。このようにすれば、ユーザごとに固有なＥＴＣカードのＩＤを利用した検証を実施することにより、不正な送信元からの送信データを排除できる。
【０００５】
また、特許文献２には、公開鍵暗号による証明書を用いて、送信元の車両の通信装置を特定することが記載されている。
さらに、特許文献３に記載の通信相手特定装置では、車両に設けた車載カメラを用いて周辺画像を撮影し、この周辺画像から抽出した他装置の外観形状を利用する。すなわち、特許文献３の発明を車車間通信に適用した場合に、送信元は、自装置を搭載する自車両の外観形状を送信データに付加して送信する。受信側は、車載カメラを用いて撮影した周辺画像から当該車両の外観形状を抽出し、受信したデータに含まれる外観形状と比較して、その比較結果から送信元の車両を特定することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−２４４９２８号公報
【特許文献２】特開２００９−０８１５２４号公報
【特許文献３】特開２００９−２５５６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１では、ＥＴＣカードに固有なＩＤを検証に利用するので、受信側においても相手のＥＴＣカードのＩＤを知っていなければ、仮に偽造ＩＤを付加した送信データが受信された場合に送信元を検証することができない。従って、結果として不正な送信元からの送信データを排除できない可能性がある。なお、ＥＴＣカードのＩＤは、ユーザごとの個人情報であるため、複数のユーザ間で共有させることが困難である。
【０００８】
また、特許文献２では、車車間通信において送信データにおける公開鍵証明書で公開鍵を検証し、さらに正しいと検証された公開鍵および署名による車両ＩＤ、車両位置、移動方向、シリアル番号、メッセージを検証しなければならず、さらに秘密鍵を用いた解読を行うことから、不可避的に演算量が多大になる。このため、車載機器の一つの機能として設けられた通信装置の演算能力では、通信遅延が増大して実用的な通信を行うことができない。
さらに、特許文献２には、車両ＩＤが車両を識別するための情報と記載されているが、具体的にどのような情報であるかが記載されておらず、車両ＩＤが改竄されたり、偽造される可能性が否めない。
【０００９】
特許文献３では、送信元の通信装置を特定する際に、周辺画像から当該装置の外観形状を抽出する。この発明を車車間通信に適用した場合、車載カメラの向きにより様々なアングルで撮影される車両の外観形状を、周辺画像から比較検証に耐え得る精度で求める必要があり、実用的でない。
また、車両の外観形状に関する特徴点抽出や画像マッチングなどの画像解析が必要であるため、不可避的に演算量が多大となる。この他、車両の色などを外観形状として求める場合は、天候の影響によって正確な色を抽出できない可能性があり、信頼性の高い検証を行うことができない。
【００１０】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車車間通信における通信相手の検証の信頼性を向上できる通信装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明に係る通信装置は、車両に搭載され、他車両に搭載された通信装置と車車間通信を行う通信装置において、他車両の車両ナンバーを取得するナンバー取得部と、車両ナンバーから車両ＩＤを生成する車両ＩＤ生成部と、車両ＩＤ生成部が自車両の車両ナンバーから生成した車両ＩＤを通信データに加えて送信する通信部と、通信部が受信した通信データにおける通信相手の車両ＩＤと、ナンバー取得部が取得した車両ナンバーから車両ＩＤ生成部が生成した車両ＩＤとを比較した結果に応じて、通信データの真偽を判断する受信データ判断部とを備える。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、車車間通信における通信相手の検証の信頼性を向上できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の実施の形態１に係る通信装置を利用した車車間通信システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る通信装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１に係る車車間通信を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態２に係る通信装置（車両データの送信側）の構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態２に係る通信装置（車両データの受信側）の構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態２に係る通信装置の構成を示すブロック図である。
【図７】実施の形態２に係る車車間通信を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態３に係る通信装置（車両データの受信側）の構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態３に係る車車間通信を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態４に係る通信装置（車両データの受信側）の構成を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態４に係る車車間通信を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る通信装置を利用した車車間通信システムの構成を示すブロック図であり、車両３，４にそれぞれ搭載された実施の形態１に係る通信装置間で車車間通信を行う場合を示している。また、図２は、実施の形態１に係る通信装置の構成を示すブロック図である。なお、実際には、図１に示す通信装置１，２についても、図２に示す構成を有している。つまり、図１では、車両３に搭載された通信装置１から、車両４に搭載された通信装置２へ車車間通信で車両データを送信する場合を示しており、図１を用いた説明の簡単のため、通信装置１は、車車間通信でデータを送信する構成のみを示し、通信装置２は、車車間通信で通信装置１からのデータを受信する構成のみを示している。
【００１５】
通信装置１は、自身を搭載する車両３の車両ナンバーからあらかじめ生成した車両ＩＤを通信データに付随させて、車両３の車両データを車車間通信で送信する。データ送信を行う構成として、図１および図２に示すように、データ記憶部１０、自車両ナンバー記憶部１１、車両ＩＤ生成部１２、通信部１３および車両データ取得提供部１４を備える。
【００１６】
また、通信装置２は、車両３の通信装置１が送信した通信データを受信し、自身を搭載する車両４における運転支援に利用する。
なお、実施の形態１では、車載カメラ５が撮影した車両４の周辺画像から、車両４の周辺車両の車両ナンバーを抽出して通信装置１と同様の方法で車両ＩＤを生成し、この車両ＩＤと、受信した通信データに付随している車両ＩＤとを比較して、当該通信データが、実在する車両から送信されたものであるか否かを検証する。
通信装置２は、上述のようなデータ受信および検証を行う構成として、図１および図２に示すように、データ記憶部２０、車両ＩＤ生成部２１、通信部２２、車両ナンバー取得部２３、受信データ判断部２４および車両データ取得提供部２５を備える。
【００１７】
通信装置１におけるデータ記憶部１０は、車両データ取得提供部１４が取得した車両３の車両データを一時記憶する記憶部であり、車車間通信の際に、通信部１３によって当該データが適宜読み出される。
自車両ナンバー記憶部１１は、通信装置１を搭載する車両３の車両ナンバーおよびその車両ＩＤを記憶する記憶部であり、車車間通信の際に、通信部１３によって当該車両ＩＤが適宜読み出される。
【００１８】
車両ＩＤ生成部１２は、自車両ナンバー記憶部１１から自車（車両３）の車両ナンバーを読み出し、自車両の車両ナンバーを所定のハッシュ関数で処理して得られるハッシュ値を算出する。車両ＩＤ生成部１２により自車両の車両ナンバーから生成されたハッシュ値は、自車両の車両ＩＤとして自車両ナンバー記憶部１１に記憶される。
なお、ハッシュ関数は、与えられたメッセージに対してハッシュ値を容易に算出でき、ハッシュ値から元のメッセージを得ることが事実上不可能であり、ハッシュ値を変えずにメッセージを改竄することが事実上不可能であり、同じハッシュ値を持つ２つのメッセージを求めることが事実上不可能であるので、車両ナンバーから車両ＩＤを生成するために必要な演算量を低減しかつ信頼性の高い車両ＩＤを得ることができる。
【００１９】
通信部１３は、データ記憶部１０から読み出した車両データに対して、自車両ナンバー記憶部１１から読み出した自車両の車両ＩＤを付随させた通信データを生成し、当該通信データを無線通信で送信する。なお、通信部１３における無線通信方式としては、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）（５．８ＧＨｚ帯）や７００ＭＨｚ帯の無線通信方式が想定される。また、無線ＬＡＮ（Local Area Network）通信や、携帯電話通信、Ｗｉｍａｘ（World Interoperability for Microwave Access）通信、あるいはテレマティクス通信などであってもよい。
【００２０】
車両データ取得提供部１４は、通信装置１を搭載する車両３の車両データを一定の周期ごとに取得してデータ記憶部１０に記憶するデータ提供部である。車両データには、車速、ブレーキ信号、ウィンカ信号等のような、交通安全情報として利用可能なデータが含まれる。なお、車両データ取得提供部１４は、車両３に搭載された車両制御装置や車速センサなどと接続して車両データを取得する。
【００２１】
通信装置２におけるデータ記憶部２０は、受信データ判断部２４によって実在する車両に搭載された通信装置が送信した通信データであると判断されたデータを記憶する記憶部である。実在する車両に搭載された通信装置が送信した通信データではないと判断されたデータは破棄される。なお、データ記憶部１０とデータ記憶部２０は、図２に示すように１つの記憶部で兼用してもよい。例えば、実施の形態１に係るデータ記憶部では、データ記憶部１０に相当する記憶領域とデータ記憶部２０に相当する記憶領域を有する記憶部を有し、データ送信を行う場合にデータ記憶部１０として車両データを一時記憶し、データ受信した場合にはデータ記憶部２０として通信データを記憶する。
【００２２】
車両ＩＤ生成部２１は、車両ナンバー取得部２３が取得した車両ナンバーを所定のハッシュ関数で処理して得られるハッシュ値を算出する。このハッシュ値は、周辺車両の車両ＩＤとして受信データ判断部２４に出力される。また、車両ＩＤ生成部２１は、通信装置１における車両ＩＤ生成部１２と同一のハッシュ関数を用いて、車両ＩＤを生成する。
なお、車両ＩＤ生成部１２と車両ＩＤ生成部２１は、図２に示すように１つの車両ＩＤ生成部で兼用してもよい。例えば、実施の形態１に係る車両ＩＤ生成部は、データを送信する場合、車両ＩＤ生成部１２として自車の車両ナンバーから車両ＩＤを生成し、データを受信した場合には、車両ＩＤ生成部２１として周辺画像から抽出された車両４の周辺車両の車両ナンバーから車両ＩＤを生成する。
【００２３】
通信部２２は、通信装置１が送信した通信データを車車間通信で受信する通信部である。通信部２２の無線通信方式としては、通信部１３と同様に、ＤＳＲＣ（５．８ＧＨｚ帯）や７００ＭＨｚ帯の無線通信方式が想定される。また、無線ＬＡＮ通信や、携帯電話通信、Ｗｉｍａｘ通信、あるいはテレマティクス通信などであってもよい。通信部２２に受信された通信データのうち、車両ＩＤは、受信データ判断部２４に出力され、残りのデータ（車両３の車両データ）は、データ記憶部２０に記憶される。
なお、通信部１３および通信部２２についても、図２に示すように、１つの通信部で兼用してもよい。例えば、実施の形態１に係る通信部は、通信部１３として通信データを送信し、通信部２２としてデータを受信する。
【００２４】
車両ナンバー取得部２３は、車載カメラ５が撮影した周辺映像（周辺画像）から、周辺車両の車両ナンバーを取得するナンバー取得部である。なお、車載カメラ５は、車両３を含む車両４の周辺領域を撮影するカメラであり、車両４の前方に設けたフロントカメラや、後方部に設けたリアカメラなどが挙げられる。また、周辺映像（周辺画像）から車両ナンバーを特定する方法としては、例えば、下記のような方法が挙げられる。
まず、所定の輝度レベルを基準として、周辺映像（周辺画像）を二値化画像に変換し、二値化画像を水平方向に順に走査していき、車両ナンバープレートの画像領域に対応する濃淡変化を抽出する。抽出した画像領域に数字や文字のパターンとパターンマッチングを行って、車両ナンバーを特定する。特定された車両ナンバーは、車両ナンバー取得部２３から車両ＩＤ生成部２１へ出力される。
【００２５】
受信データ判断部２４は、通信部２２が受信した通信データから抽出した車両ＩＤと、車両ＩＤ生成部２１が周辺車両の車両ナンバーから生成した車両ＩＤとが一致したか否かに応じて、通信部２２が受信した通信データが、実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータであるか否か、すなわち、通信部２２が受信した通信データの真偽を判断する。受信データ判断部２４により実在する車両に搭載された通信装置が送信した通信データであると判断されたデータ（真データ）は、データ記憶部２０に記憶される。また、実在する車両に搭載された通信装置が送信した通信データではないと判断されたデータ（偽データ）は、受信データ判断部２４によって破棄される。
【００２６】
車両データ取得提供部２５は、データ記憶部２０に記憶された通信データ（車両３の車両データ）を外部の他機器へ提供するデータ提供部である。例えば、受信した車両３の車両データを、自車両（車両４）の車両制御装置（他機器）における運転支援機能への入力データとして利用することなどが考えられる。なお、車両データ取得提供部１４および車両データ取得提供部２５についても、図２に示すように１つの車両データ取得提供部で兼用してもよい。例えば、実施の形態１に係る車両データ取得提供部は、データを送信する場合、車両データ取得提供部１４として自車の車両データを取得し、データを受信する場合は、車両データ取得提供部２５として、データ記憶部２０から読み出したデータ（車両データ）を他機器へ提供する。
【００２７】
次に動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係る車車間通信を示すフローチャートであり、図３に沿って通信装置１と通信装置２が車車間通信で車両データ（車両３の車両データ）をやり取りする動作について説明する。
まず、通信装置１の通信部１３が、自車両（車両３）の車両データをデータ記憶部１０から読み出し、自車両の車両ＩＤを自車両ナンバー記憶部１１から読み出す（ステップＳＴ１）。なお、この車両ＩＤは、車両ＩＤ生成部１２が所定のハッシュ関数を用いて自車両の車両ナンバーを処理して算出しておいたハッシュ値である。また、車両データは、車両データ取得提供部１４が一定周期ごとに取得した車速、ブレーキ信号、ウィンカ信号等である。
次に、通信部１３は、データ記憶部１０から読み出された車両３の車両データに自車両の車両ＩＤを付随させた通信データを通信装置２へ送信する（ステップＳＴ２）。
【００２８】
一方、通信装置２では、車両ナンバー取得部２３が、車載カメラ５が撮影した自車両（車両４）の周辺映像（周辺画像）から、周辺車両の車両ナンバーを特定して収集する（ステップＳＴ１ａ）。続いて、車両ＩＤ生成部２１は、車両ナンバー取得部２３が収集した周辺車両の車両ナンバーを所定のハッシュ関数で処理して得られるハッシュ値（車両ＩＤ）を算出する（ステップＳＴ２ａ）。算出されたハッシュ値は、受信データ判断部２４に出力される。
次いで、通信部２２が、通信装置１が送信した通信データを受信すると、当該通信データから車両ＩＤを取り出して受信データ判断部２４に出力し、当該通信データの残りのデータ（車両３の車両データ）をデータ記憶部２０に記憶する（ステップＳＴ３ａ）。
【００２９】
受信データ判断部２４は、通信部２２が受信した通信データから取り出された車両ＩＤと、ステップＳＴ２ａで車両ＩＤ生成部２１が生成した車両ＩＤとを比較し、双方の車両ＩＤが一致するか否かを判定する（ステップＳＴ４ａ）。
双方の車両ＩＤが一致した場合（ステップＳＴ４ａ；ＹＥＳ）、受信データ判断部２４は、ステップＳＴ３ａでデータ記憶部２０に記憶した車両データが、実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータであると判断し、当該通信データから取得された車両ＩＤを、当該車両データに対応付けてデータ記憶部２０に記憶する（ステップＳＴ５ａ）。
次に、車両データ取得提供部２５は、データ記憶部２０に記憶された通信データ（車両３の車両データ）を外部の他機器へ提供する（ステップＳＴ６ａ）。例えば、自車両（車両４）の車両制御装置への入力データとして利用する。
【００３０】
また、通信部２２が受信した上記通信データから取り出された車両ＩＤと、ステップＳＴ２ａで車両ＩＤ生成部２１が生成した車両ＩＤとが一致しなかった場合（ステップＳＴ４ａ；ＮＯ）、受信データ判断部２４は、ステップＳＴ３ａでデータ記憶部２０に記憶した車両データが実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータではないと判断し、当該車両ＩＤを破棄するとともに、データ記憶部２０に記憶しておいた車両データを破棄する（ステップＳＴ７ａ）。
【００３１】
上述した図３の説明では、車両４が搭載する通信装置２の通信部２２が通信装置１からの通信データを受信する前に、車両ナンバー取得部２３が車両４の周辺画像から周辺車両の車両ナンバーを収集し、この車両ナンバーを基に車両ＩＤ生成部１２が車両ＩＤを生成する場合を示したが、これに限定されるものではない。すなわち、通信部２２が通信装置１からの通信データを受信した後に、車両ナンバー取得部２３が周辺車両の車両ナンバーを収集し、車両ＩＤ生成部１２が車両ＩＤを生成するようにしてもよい。
【００３２】
以上のように、この実施の形態１によれば、他車両の車両ナンバーを取得する車両ナンバー取得部２３と、車両ナンバーから車両ＩＤを生成する車両ＩＤ生成部１２，２１と、車両ＩＤ生成部１２，２１が自車両の車両ナンバーから生成した車両ＩＤを通信データに加えて送信する通信部１３，２２と、通信部１３，２２が受信した通信データにおける通信相手の車両ＩＤと、車両ナンバー取得部２３が取得した車両ナンバーから車両ＩＤ生成部１２，２１が生成した車両ＩＤとを比較した結果に応じて、通信データの真偽を判断する受信データ判断部２４とを備える。
このように、車両ごとに固有な車両ナンバーを実際に取得して、この車両ナンバーから生成した車両ＩＤを通信データの真偽判断に利用するので、特許文献１のように通信相手のＩＤを最初から持つ必要がない。また、車両ＩＤ同士の比較で検証することから、特許文献２のように解読処理を行う必要がなく、さらに車両に固有な情報（車両ナンバー）を使用するので、通信相手の検証に要する負荷が軽減され、かつその信頼性を向上できる。
【００３３】
また、この実施の形態１によれば、車両ＩＤ生成部１２，２１が、車両ナンバーをハッシュ関数で処理して得られるハッシュ値を車両ＩＤとして算出するので、車車間通信における通信相手の検証の信頼性を向上させ、かつ車両ＩＤの生成に必要な演算負荷を低減することができる。
【００３４】
さらに、この実施の形態１によれば、自車両周辺を撮影する車載カメラ５を備え、車両ナンバー取得部２３が、車載カメラ５が撮影した画像から自車両周辺の車両の車両ナンバーを取得する。このように、特許文献３のように外観形状を特定せず、周辺画像から数字と文字の車両ナンバーを抽出するだけであるので、車両ナンバーの取得および車両ＩＤの生成に要する演算負荷を軽減することができる。さらに画像の撮影環境に強く影響を受ける外観形状を用いて通信相手の検証を行う場合と比べて検証の信頼性を向上できる。
【００３５】
さらに、この実施の形態１によれば、受信データ判断部２４により真と判断された通信データを、当該通信データを利用する外部機器へ提供する車両データ取得提供部１４，２５を備えるので、受信データ判断部２４によって真と判断された通信データのみを適切に提供することができる。
【００３６】
実施の形態２．
実施の形態２は、上記実施の形態１の構成に、ＧＰＳ（Global Positioning System）位置情報取得部およびテレマティクス通信部を追加した態様について述べる。
図４は、この発明の実施の形態２に係る通信装置（車両データの送信側）の構成を示すブロック図である。図５は、実施の形態２に係る通信装置（車両データの受信側）の構成を示すブロック図である。また、図６は、実施の形態２に係る通信装置の構成を示すブロック図である。なお、実際には、図４および図５に示す通信装置１Ａ，２Ａについても、図６に示す構成を有している。
つまり、図４では、車両３に搭載された通信装置１Ａが、車車間通信で車両データを送信する場合を示しており、図５では、車両４に搭載された通信装置２Ａが、車車間通信で車両データを受信する場合を示している。
そこで、図４および図５を用いた説明の簡単のために、通信装置１Ａは、車車間通信でデータを送信する構成のみを示し、通信装置２Ａは、車車間通信でデータを受信する構成のみを示している。なお、図４、図５および図６において、図１〜３と同一構成要素には同一符号を付して説明を省略する。
【００３７】
ＧＰＳ位置情報取得部１５は、ＧＰＳ衛星から、自車両（車両３）の現在座標位置（ＧＰＳ位置情報（緯度経度））を取得する位置情報取得部である。
また、ＧＰＳ位置情報取得部２６は、ＧＰＳ衛星から、自車両（車両４）の現在座標位置（ＧＰＳ位置情報）を取得する。なお、ＧＰＳ位置情報取得部１５，２６は、通信装置１Ａ，２Ａと同一筐体ではなく、ＧＰＳ受信機として別筐体で設けてもよい。
以降では、ＧＰＳ位置情報で車両位置を特定する場合を示すが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、車両の位置を特定することができる情報であれば、ジャイロなどの情報を利用してもかまわない。
【００３８】
テレマティクス通信部１６は、プローブ情報をテレマティクス通信でサーバ装置６にアップリンクする。アップリンクされるプローブ情報は、ＧＰＳ位置情報取得部１５が取得した車両３のＧＰＳ位置情報（緯度経度）および自車両ナンバー記憶部１１に記憶されている車両３の車両ナンバーを併せたものである。
テレマティクス通信部２７は、サーバ装置６から受信したプローブ情報（ＧＰＳ位置情報と車両ナンバー）およびＧＰＳ位置情報取得部２６が取得したＧＰＳ位置情報に基づいて、自車両（車両４）の周辺に存在する車両の車両ナンバーを取得する。
なお、テレマティクス通信部１６およびテレマティクス通信部２７は、図６に示すように、１つのテレマティクス通信部で兼用してもよい。
例えば、実施の形態２に係るテレマティクス通信部は、テレマティクス通信部１６としてプローブ情報をサーバ装置６へアップリンクし、テレマティクス通信部２７としてプローブ情報をサーバ装置６からダウンリンクする。
【００３９】
サーバ装置６は、車両に搭載された通信装置（通信装置１Ａ，２Ａと同様の構成を有する通信装置）とテレマティクス通信を行うサーバであり、複数の車両にそれぞれ搭載された上記通信装置がアップリンクした車両のＧＰＳ位置情報をその車両ナンバーに対応付けて記憶している。また、サーバ装置６は、テレマティクス通信を介して車両のＧＰＳ位置情報を含む車両ナンバー要求を受信すると、この要求に含まれるＧＰＳ位置情報が示す地点の周辺に存在する車両の車両ナンバーを検索して、検索結果の車両ナンバーを要求元の通信装置へダウンリンクする。
【００４０】
次に動作について説明する。
図７は、実施の形態２に係る車車間通信を示すフローチャートであり、図７に沿って通信装置１Ａと通信装置２Ａが車車間通信で車両データ（車両３の車両データ）をやり取りする動作について説明する。
まず、通信装置１ＡのＧＰＳ位置情報取得部１５は、ＧＰＳ衛星から、自車両（車両３）の現在座標位置（ＧＰＳ位置情報）を取得する（ステップＳＴ１ｂ）。
テレマティクス通信部１６は、ＧＰＳ位置情報取得部１５が取得したＧＰＳ位置情報と、自車両ナンバー記憶部１１から読み出した自車両（車両３）の車両ナンバーとをサーバ装置６へアップリンクする（ステップＳＴ２ｂ）。
【００４１】
通信部１３が、車両３の車両データをデータ記憶部１０から読み出して、自車両の車両ＩＤを自車両ナンバー記憶部１１から読み出す（ステップＳＴ３ｂ）。車両ＩＤは、車両ＩＤ生成部１２が所定のハッシュ関数を用いて自車両の車両ナンバーを処理して算出したハッシュ値である。また、車両データは、車両データ取得提供部１４が一定周期ごとに取得した車速、ブレーキ信号、ウィンカ信号等である。
次に、通信部１３は、データ記憶部１０から読み出された車両３の車両データに自車両の車両ＩＤを付随させた通信データを、通信装置２Ａへ送信する（ステップＳＴ４ｂ）。
【００４２】
サーバ装置６は、ステップＳＴ２ｂで通信装置１ＡからアップリンクされたＧＰＳ位置情報と車両３の車両ナンバーを受信すると、車両ナンバーに対応付けてＧＰＳ位置情報を記憶する（ステップＳＴ１ｃ）。
次に、サーバ装置６は、ＧＰＳ位置情報を含む周辺車両の車両ナンバー要求を受信すると、当該要求に含まれるＧＰＳ位置情報に基づいて、ステップＳＴ１ｃで記憶した車両ナンバーを検索し、当該要求に応じた車両ナンバーを抽出する（ステップＳＴ２ｃ）。
例えば、検索要求に含まれるＧＰＳ位置情報が示す地点（緯度経度）を中心として所定の距離範囲内にある地点に対応する車両ナンバーを抽出する。なお、所定の距離範囲は、運転支援サービスの内容に依存する。
また、サーバ装置６が、逐次アップリンクされる車両のＧＰＳ位置情報およびその車両ナンバーと地図データを用いて、車両ごとの道路上での移動方向を把握することにより、車両４（要求元の通信装置２Ａを搭載する車両）が走行可能な道のりに位置する車両の車両ナンバーを検索するようにしてもよい。
この後、サーバ装置６は、検索結果の車両ナンバーを要求元の通信装置へ送信する（ステップＳＴ３ｃ）。
【００４３】
一方、通信装置２ＡのＧＰＳ位置情報取得部２６は、ＧＰＳ衛星から、自車両（車両４）の現在座標位置（ＧＰＳ位置情報）を取得する（ステップＳＴ１ｄ）。
次に、テレマティクス通信部２７は、ＧＰＳ位置情報取得部２６が取得したＧＰＳ位置情報に基づいて、自車両（車両４）の周辺に存在する車両の車両ナンバーを要求する（ステップＳＴ２ｄ）。ここでは、テレマティクス通信部２７が、車両４のＧＰＳ位置情報を含む車両ナンバー要求を生成してサーバ装置６へ送信する。
【００４４】
テレマティクス通信部２７は、ステップＳＴ２ｄの車両ナンバー要求に応じて、ステップＳＴ３ｃでサーバ装置６が送信した車両ナンバー（自車両周辺の車両ナンバー）をダウンリンクする。
車両ＩＤ生成部２１は、テレマティクス通信部２７にダウンリンクされた車両ナンバーを所定のハッシュ関数で処理してハッシュ値（車両ＩＤ）を算出する（ステップＳＴ３ｄ）。算出されたハッシュ値は、受信データ判断部２４に出力される。
次いで、通信部２２が、ステップＳＴ４ｂで通信装置１Ａが送信した通信データを受信すると、当該通信データから車両ＩＤを取り出して受信データ判断部２４に出力し、当該通信データの残りのデータ（車両３の車両データ）をデータ記憶部２０に記憶する（ステップＳＴ４ｄ）。
【００４５】
受信データ判断部２４は、通信部２２が受信した通信データから取り出された車両ＩＤと、ステップＳＴ３ｄで車両ＩＤ生成部２１が生成した車両ＩＤとを比較し、双方の車両ＩＤが一致するか否かを判定する（ステップＳＴ５ｄ）。
双方の車両ＩＤが一致した場合（ステップＳＴ５ｄ；ＹＥＳ）、受信データ判断部２４は、ステップＳＴ４ｄでデータ記憶部２０に記憶した車両データが、実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータであると判断し、当該通信データから取得された車両ＩＤを、当該車両データに対応付けてデータ記憶部２０に記憶する（ステップＳＴ６ｄ）。
次に、車両データ取得提供部２５は、データ記憶部２０に記憶された通信データ（車両３の車両データ）を外部の他機器へ提供する（ステップＳＴ７ｄ）。例えば、自車両（車両４）の車両制御装置への入力データとして利用する。
【００４６】
また、通信部２２が受信した通信データから取り出した車両ＩＤと、ステップＳＴ３ｄで車両ＩＤ生成部２１が生成した車両ＩＤとが一致しなかった場合（ステップＳＴ５ｄ；ＮＯ）、受信データ判断部２４は、ステップＳＴ４ｄでデータ記憶部２０に記憶した車両データが実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータではないと判断して、当該車両ＩＤを破棄するとともに、データ記憶部２０に記憶しておいた車両データを破棄する（ステップＳＴ８ｄ）。
【００４７】
以上のように、この実施の形態２によれば、他車両の車両ナンバーを取得するテレマティクス通信部１６，２７と、自車両のＧＰＳ位置情報を取得するＧＰＳ位置情報取得部１５，２６と、車両ナンバーから車両ＩＤを生成する車両ＩＤ生成部１２，２１と、車両ＩＤ生成部１２，２１が自車両の車両ナンバーから生成した車両ＩＤを通信データに加えて送信する通信部１３，２２と、通信部１３，２２が受信した通信データにおける通信相手の車両ＩＤと、車両ナンバー取得部２３が取得した車両ナンバーから車両ＩＤ生成部１２，２１が生成した車両ＩＤとを比較した結果に応じて、通信データの真偽を判断する受信データ判断部２４とを備え、テレマティクス通信部１６，２７が、車両のＧＰＳ位置情報を車両ナンバーに対応付けて記憶するサーバ装置６とテレマティクス通信を行う機能を有し、テレマティクス通信を介して、ＧＰＳ位置情報取得部１５，２６が取得した自車両のＧＰＳ位置情報を含む車両ナンバー要求を行い、当該車両ナンバー要求に含まれる自車両のＧＰＳ位置情報に基づいてサーバ装置６により検索された自車両周辺の車両の車両ナンバーを取得する。このように構成することで、上記実施の形態１と同様の効果が得られるとともに、通信データを送信した車両が、車載カメラ５の撮影範囲外である場合においても、車車間通信における通信相手の検証を行うことが可能である。
【００４８】
実施の形態３．
この実施の形態３では、上記実施の形態１の構成に、電子ナンバープレートを追加した態様について述べる。
図８は、この発明の実施の形態３に係る通信装置（車両データの受信側）の構成を示すブロック図である。図８では、車両４に搭載された通信装置２Ｂが、車車間通信で通信装置１Ｂから車両データを受信する場合を示している。実際には、通信装置１Ｂおよび通信装置２Ｂも同一の構成を有している。すなわち、上記実施の形態１で示した図２における車両ナンバー取得部２３の代わりに、電子ナンバー取得部２８が設けられる。
以降では、図８を用いた説明の簡単のために、図８の通信装置２Ｂについては、車車間通信でデータを受信する構成のみを示している。なお、図８において、図１〜３と同一構成要素には同一符号を付して説明を省略する。
【００４９】
電子ナンバープレート７は、ＩＣチップを搭載した車両ナンバープレートであり、例えばＤＳＲＣ（５．８ＧＨｚ帯）などの無線通信を行う。
電子ナンバー取得部２８は、ＤＳＲＣ（５．８ＧＨｚ帯）などの無線通信を介して電子ナンバープレート７からその車両ナンバーを取得する構成部である。電子ナンバー取得部２８に取得された車両ナンバーは、車両ＩＤ生成部２１に入力されて車両ＩＤが生成される。
【００５０】
次に動作について説明する。
図９は、実施の形態３に係る車車間通信を示すフローチャートであり、図９に沿って通信装置１Ｂと通信装置２Ｂが車車間通信で車両データ（車両３の車両データ）をやり取りする動作について説明する。
まず、車両３の電子ナンバープレート７が、無線通信を介して車両３の車両ナンバーを送信する（ステップＳＴ１ｅ）。
次に、車両３が搭載する通信装置１Ｂの通信部１３が、車両３の車両データをデータ記憶部１０から読み出し、自車両の車両ＩＤを自車両ナンバー記憶部１１から読み出す（ステップＳＴ２ｅ）。車両ＩＤは、車両ＩＤ生成部１２が自車両の車両ナンバーを所定のハッシュ関数で処理して算出したハッシュ値である。また、車両データは、車両データ取得提供部１４が一定周期ごとに取得した車速、ブレーキ信号、ウィンカ信号等である。
続いて、通信部１３は、データ記憶部１０から読み出された車両３の車両データに自車両の車両ＩＤを付随させた通信データを通信装置２Ｂへ送信する（ステップＳＴ３ｅ）。
【００５１】
一方、通信装置２Ｂの電子ナンバー取得部２８は、車両３が搭載する電子ナンバープレート７から、車両３の車両ナンバーを取得する（ステップＳＴ１ｆ）。
次に、車両ＩＤ生成部２１が、電子ナンバー取得部２８が取得した車両ナンバーを所定のハッシュ関数で処理して得られるハッシュ値（車両ＩＤ）を算出する（ステップＳＴ２ｆ）。算出されたハッシュ値は、受信データ判断部２４に出力される。
【００５２】
次いで、通信部２２が、ステップＳＴ３ｅで通信装置１Ｂが送信した通信データを受信すると、当該通信データから車両ＩＤを取り出して受信データ判断部２４に出力し、当該通信データの残りのデータ（車両３の車両データ）をデータ記憶部２０に記憶する（ステップＳＴ３ｆ）。
【００５３】
受信データ判断部２４は、通信部２２が受信した通信データから取り出された車両ＩＤと、ステップＳＴ２ｆで車両ＩＤ生成部２１が生成した車両ＩＤとを比較し、双方の車両ＩＤが一致するか否かを判定する（ステップＳＴ４ｆ）。
双方の車両ＩＤが一致した場合（ステップＳＴ４ｆ；ＹＥＳ）、受信データ判断部２４は、ステップＳＴ３ｆでデータ記憶部２０に記憶した車両データが、実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータであると判断し、当該通信データから取得された車両ＩＤを、当該車両データに対応付けてデータ記憶部２０に記憶する（ステップＳＴ５ｆ）。
次に、車両データ取得提供部２５は、データ記憶部２０に記憶された通信データ（車両３の車両データ）を外部の他機器へ提供する（ステップＳＴ６ｆ）。例えば、自車両（車両４）の車両制御装置への入力データとして利用する。
【００５４】
また、通信部２２が受信した通信データから取り出された車両ＩＤと、ステップＳＴ２ｆで車両ＩＤ生成部２１が生成した車両ＩＤとが一致しなかった場合（ステップＳＴ４ｆ；ＮＯ）、受信データ判断部２４は、ステップＳＴ３ｆでデータ記憶部２０に記憶した車両データが、実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータではないと判断して、当該車両ＩＤを破棄するとともに、データ記憶部２０に記憶しておいた車両データを破棄する（ステップＳＴ７ｆ）。
【００５５】
上述した図９の説明では、車両４が搭載する通信装置２Ｂの通信部２２が通信装置１Ｂからの通信データを受信する前に、電子ナンバー取得部２８が周辺車両の電子ナンバープレート７から車両ナンバーを取得し、この車両ナンバーを基に車両ＩＤ生成部１２が車両ＩＤを生成する場合を示したが、これに限定されるものではない。すなわち、通信部２２が通信装置１Ｂからの通信データを受信した後に、電子ナンバー取得部２８が、周辺車両の電子ナンバープレート７から車両ナンバーを取得し、車両ＩＤ生成部１２が車両ＩＤを生成するようにしてもよい。
【００５６】
以上のように、この実施の形態３によれば、他車両の車両ナンバーを取得する電子ナンバー取得部２８と、車両ナンバーから車両ＩＤを生成する車両ＩＤ生成部１２，２１と、車両ＩＤ生成部１２，２１が自車両の車両ナンバーから生成した車両ＩＤを通信データに加えて送信する通信部１３，２２と、通信部１３，２２が受信した通信データにおける通信相手の車両ＩＤと、車両ナンバー取得部２３が取得した車両ナンバーから車両ＩＤ生成部１２，２１が生成した車両ＩＤとを比較した結果に応じて、通信データの真偽を判断する受信データ判断部２４とを備え、電子ナンバー取得部２８が、無線通信を介して通信相手の車両に搭載された電子ナンバープレート７から通信相手の車両の車両ナンバーを取得する。このように構成することで、上記実施の形態１と同様の効果が得られるとともに、通信データを送信した車両が車載カメラ５の撮影範囲外である場合や、自車両が車載カメラ５を有していない場合であっても、車車間通信における通信相手の検証を行うことが可能である。
【００５７】
実施の形態４．
この実施の形態４では、上記実施の形態１および上記実施の形態２の構成を組み合わせた態様について述べる。
図１０は、この発明の実施の形態４に係る通信装置（車両データの受信側）の構成を示すブロック図である。図１０では、車両４に搭載された通信装置２Ｃが、車車間通信で通信装置１Ｃから車両データを受信する場合を示している。実際には、通信装置１Ｃおよび通信装置２Ｃも同一の構成を有している。すなわち、実施の形態４に係る通信装置１Ｃ，２Ｃは、上記実施の形態１で図２を用いて示した構成と上記実施の形態２で図６を用いて示した構成とを組み合わせている。
以降では、図１０を用いた説明の簡単のため、図１０の通信装置２Ｃについては、車車間通信でデータを受信する構成のみを示している。なお、図１０において図１〜３と同一構成要素には同一符号を付して説明を省略する。
【００５８】
次に動作について説明する。
図１１は、実施の形態４に係る車車間通信を示すフローチャートであり、図１１に沿って通信装置１Ｃと通信装置２Ｃが車車間通信で車両データ（車両３の車両データ）をやり取りする動作について説明する。
まず、通信装置１ＣのＧＰＳ位置情報取得部１５が、ＧＰＳ衛星から、自車両（車両３）の現在座標位置（ＧＰＳ位置情報）を取得する（ステップＳＴ１ｇ）。
テレマティクス通信部１６は、ＧＰＳ位置情報取得部１５が取得したＧＰＳ位置情報と自車両ナンバー記憶部１１から読み出した自車両（車両３）の車両ナンバーとをサーバ装置６へアップリンクする（ステップＳＴ２ｇ）。
【００５９】
通信部１３が、車両３の車両データをデータ記憶部１０から読み出し、自車両の車両ＩＤを自車両ナンバー記憶部１１から読み出す（ステップＳＴ３ｇ）。なお、車両ＩＤは、車両ＩＤ生成部１２が、自車両の車両ナンバーに対し所定のハッシュ関数を用いた演算を施してあらかじめ算出したハッシュ値である。また、車両データは、車両データ取得提供部１４が一定周期ごとに取得した車速、ブレーキ信号、ウィンカ信号等である。
次に、通信部１３は、データ記憶部１０から読み出された車両３の車両データに自車両の車両ＩＤを付随させた通信データを、通信装置２Ｃへ送信する（ステップＳＴ４ｇ）。
【００６０】
サーバ装置６は、ステップＳＴ２ｇで通信装置１ＣからアップリンクされたＧＰＳ位置情報と車両３の車両ナンバーを受信すると、車両ナンバーに対応付けてＧＰＳ位置情報を記憶する（ステップＳＴ１ｈ）。
【００６１】
次に、サーバ装置６は、ＧＰＳ位置情報を含む周辺車両の車両ナンバー要求を受信すると、当該要求に含まれるＧＰＳ位置情報に基づいて、ステップＳＴ１ｈで記憶した車両ナンバーを検索し、当該要求に応じた車両ナンバーを抽出する（ステップＳＴ２ｈ）。
例えば、検索要求に含まれるＧＰＳ位置情報が示す地点（緯度経度）を中心として所定の距離範囲内にある地点に対応する車両ナンバーを抽出する。なお、所定の距離範囲は、運転支援サービスの内容に依存する。また、サーバ装置６が、ナビゲーションシステムが使用する地図データとＧＰＳ位置情報に基づいて、車両４（要求元の通信装置２Ｃを搭載する車両）が走行可能な道のりに位置する車両の車両ナンバーを検索してもよい。
この後、サーバ装置６は、検索結果の車両ナンバーを要求元の通信装置へ送信する（ステップＳＴ３ｈ）。
【００６２】
一方、通信装置２ＣのＧＰＳ位置情報取得部２６は、ＧＰＳ衛星から、自車両（車両４）の現在座標位置（ＧＰＳ位置情報）を取得する（ステップＳＴ１ｉ）。
次に、テレマティクス通信部２７は、ＧＰＳ位置情報取得部２６が取得したＧＰＳ位置情報に基づいて、車両４の周辺に存在する車両の車両ナンバーを要求する（ステップＳＴ２ｉ）。ここでは、テレマティクス通信部２７が、車両４のＧＰＳ位置情報を含む周辺車両の車両ナンバー要求を生成してサーバ装置６へ送信する。
【００６３】
テレマティクス通信部２７は、ステップＳＴ２ｉの車両ナンバー要求に応じて、ステップＳＴ３ｈでサーバ装置６が送信した車両ナンバーをダウンリンクする。
また、通信装置２Ｃの車両ナンバー取得部２３は、車載カメラ５が撮影した自車両（車両４）の周辺映像（周辺画像）から、周辺車両の車両ナンバーを特定して収集する（ステップＳＴ３ｉ）。
【００６４】
次に、車両ＩＤ生成部２１は、テレマティクス通信部２７がダウンリンクした車両ナンバーおよび車両ナンバー取得部２３が収集した周辺車両の車両ナンバーを所定のハッシュ関数でそれぞれ処理してハッシュ値（車両ＩＤ）を算出する（ステップＳＴ４ｉ）。算出されたハッシュ値は、受信データ判断部２４に出力される。
次いで、通信部２２は、ステップＳＴ４ｇで通信装置１Ｃが送信した通信データを受信すると、当該通信データから車両ＩＤを取り出して受信データ判断部２４に出力し、当該通信データの残りのデータ（車両データ）をデータ記憶部２０に記憶する（ステップＳＴ５ｉ）。
【００６５】
受信データ判断部２４は、通信部２２が受信した通信データから取り出された車両ＩＤと、ステップＳＴ４ｉで車両ＩＤ生成部２１が生成した車両ＩＤとを比較し、双方の車両ＩＤが一致するか否かを判定する（ステップＳＴ６ｉ）。
車両ＩＤが一致した場合（ステップＳＴ６ｉ；ＹＥＳ）、受信データ判断部２４は、ステップＳＴ５ｉでデータ記憶部２０に記憶した車両データが、実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータであると判断し、当該通信データから取得された車両ＩＤを、当該車両データに対応付けてデータ記憶部２０に記憶する（ステップＳＴ７ｉ）。
【００６６】
続いて、受信データ判断部２４は、通信部２２が受信した通信データから取り出された車両ＩＤと一致する車両ＩＤが複数あるか否か、すなわち真データと判断した通信データが複数あるか否かを判定する（ステップＳＴ８ｉ）。
通信データから取り出した車両ＩＤと一致した車両ＩＤが複数ある場合（ステップＳＴ８ｉ；ＹＥＳ）、受信データ判断部２４は、車両ＩＤ生成部２１が当該車両ＩＤを生成する際に利用した車両ナンバーが取得された情報ソースから想定される自車両と他車両との位置関係に応じて、通信データ（車両データ）の提供順序に関する優先度を付与する。
車両データ取得提供部２５は、受信データ判断部２４が付与した優先度に従ってデータ記憶部２０から通信データ（車両データ）を読み出し、優先度の高い車両データから外部の他機器へ提供する（ステップＳＴ９ｉ）。
ここでは、車両ナンバーを取得した情報ソースが、車載カメラ５に撮影された周辺画像であると、この周辺画像から車両ナンバー取得部２３が取得した車両ＩＤと一致する車両ＩＤとともに送信されてきた通信データに対して最も高い優先度が付与され、車両データ取得提供部２５は、この通信データを優先して他機器（例えば、自車両の安全運転支援を行う車両制御装置）へ提供する。
これは、車両ナンバーを取得した情報ソースが周辺画像である場合、当該通信データを送信してきた通信装置を搭載する車両が、自車両の車載カメラ５の撮影範囲内にあって、自車両の近辺に存在する確率が高いため、自車両の安全運転支援に有用な通信データ（車両データ）を提供していると考えられるからである。例えば、自車両と他車両との位置関係として当該他車両が自車両の車載カメラ５の撮影範囲内にあると、当該他車両が自車両にかなり接近しており、当該他車両の通信装置１Ｃが衝突の危険を示す車両データを送信している可能性がある。
また、もう一つの情報ソースであるサーバ装置６は、アップリンクされた車両ナンバーを、車両のＧＰＳ位置情報に対応付けて記憶している。ＧＰＳ位置情報はその誤差を考慮すると、他車両と自車両との大まかな位置関係を判別できるが、上述のように自車両の車載カメラ５の撮影範囲に他車両があるかどうかを判別できるほどの精度を有していない。このため、確実に他車両が自車両の近傍に存在することを特定できる周辺画像を、最も優先度が高い情報ソースとする。
【００６７】
上述のように、受信データ判断部２４は、車両ナンバーを取得した情報ソースが自車両の近傍に関するものである場合に、この車両ナンバーから生成された車両ＩＤと一致する車両ＩＤとともに送信された通信データに高い優先度を付与する。
すなわち、実施の形態４のように車両ナンバーの取得手段が複数ある場合に、これらの取得手段が車両ナンバーをそれぞれ取得する情報ソースから想定される自車両と他車両との位置関係をあらかじめ判別しておき、他車両が自車両から近い順に高い優先度を設定しておく。
【００６８】
なお、受信データ判断部２４が、ナビゲーションシステムが使用する地図データおよびＧＰＳ位置情報に基づいて、データ記憶部２０に記憶された通信データ（車両データ）に対して自車両との道のり距離に応じた優先度を与えるようにしてもよい。例えば、自車両との道のり距離が短い順に高い優先度を付与する。
【００６９】
通信データから取り出された車両ＩＤと一致した車両ＩＤが１つである場合（ステップＳＴ８ｉ；ＮＯ）、車両データ取得提供部２５は、データ記憶部２０から当該車両ＩＤに対応する車両データを読み出して外部の他機器へ提供する（ステップＳＴ１０ｉ）。
また、通信部２２が受信した通信データから取り出した車両ＩＤと、ステップＳＴ４ｉで車両ＩＤ生成部２１が生成した車両ＩＤとが一致しなかった場合（ステップＳＴ６ｉ；ＮＯ）、受信データ判断部２４は、ステップＳＴ５ｉでデータ記憶部２０に記憶した車両データが実在する車両に搭載された通信装置が送信したデータではないと判断して、当該車両ＩＤを破棄するとともに、データ記憶部２０に記憶しておいた車両データを破棄する（ステップＳＴ１１ｉ）。
【００７０】
図１１の説明では、車両４が搭載する通信装置２Ｃの通信部２２が通信装置１Ｃからの通信データを受信する前に、車両ナンバー取得部２３が車両４の周辺画像から周辺車両の車両ナンバーを収集して、この車両ナンバーを基に車両ＩＤ生成部１２が車両ＩＤを生成する場合を示したが、これに限定されるものではない。すなわち、通信部２２が通信装置１Ｃからの通信データを受信した後に、車両ナンバー取得部２３が周辺車両の車両ナンバーを収集し、車両ＩＤ生成部１２が車両ＩＤを生成するようにしてもよい。
【００７１】
以上のように、この実施の形態４によれば、受信データ判断部２４により真と判断された通信データを、当該通信データを利用する外部機器へ提供する車両データ取得提供部１４，２５を備え、ナンバー取得部である車両ナンバー取得部２３およびテレマティクス通信部２７が、複数の情報ソースから他車両の車両ナンバーをそれぞれ取得し、受信データ判断部２４が、通信部１３，２２が受信した通信データにおける通信相手の車両ＩＤが、ナンバー取得部が複数の情報ソースからそれぞれ取得した車両ナンバーを基に車両ＩＤ生成部１２，２１が生成した複数の車両ＩＤと一致する場合、ナンバー取得部が当該車両ナンバーを取得した情報ソースから想定される自車両と他車両との位置関係に応じて、通信データを提供する順序に関する優先度を付与し、車両データ取得提供部１４，２５が、受信データ判断部２４が付与した優先度に従って通信データを外部機器へ提供する。
このように構成することで、車車間通信で複数の実在する車両から通信データが送信された場合、自車両にとって優先すべきと予想される通信データを提供することができる。
【００７２】
また、実施の形態４では、上記実施の形態１の構成および上記実施の形態２の構成の組み合わせについて説明したが、実施の形態１〜３の構成を組み合わせてもかまわない。
この場合も、受信データ判断部２４が、周辺車両の車両ナンバーの取得手段（車両ナンバー取得部２３、テレマティクス通信部２７、電子ナンバー取得部２８）のうち、これらの取得手段が車両ナンバーをそれぞれ取得する情報ソース（周辺画像、ＧＰＳ位置情報、電子ナンバープレート７）が自車両の近傍に関するものであるか否かを判別して、自車両からの近さに応じて優先度を設定しておく。
例えば、安全運転支援を行う場合に、自車両からの近さに応じて、車載カメラ５の撮影範囲内で車両ナンバーを取得する車両ナンバー取得部２３、電子ナンバープレート７との無線通信が可能な範囲内で車両ナンバーを取得する電子ナンバー取得部２８、ＧＰＳ位置情報で自車両との位置関係が特定される車両の車両ナンバーをサーバ装置６から取得するテレマティクス通信部２７の順で、これらの取得手段が取得した車両ナンバーから生成した車両ＩＤと一致する車両ＩＤとともに送信されてきた通信データに優先度を付与する。
【００７３】
上記実施の形態１〜４では、他車両の車両ナンバーを取得する手段として、車両ナンバー取得部２３、テレマティクス通信部２７および電子ナンバー取得部２８を例示したが、本発明は、これらに限定されるものではない。自車両の周辺にある他車両の車両ナンバーを取得することができる手段であればよい。
【００７４】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００７５】
１，１Ａ〜１Ｃ，２，２Ａ〜２Ｃ 通信装置、３，４ 車両、５ 車載カメラ、６ サーバ装置、７ 電子ナンバープレート、１０，２０ データ記憶部、１１ 自車両ナンバー記憶部、１２，２１ 車両ＩＤ生成部、１３，２２ 通信部、１４，２５ 車両データ取得提供部、１５，２６ ＧＰＳ位置情報取得部、１６，２７ テレマティクス通信部、２８ 電子ナンバー取得部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、他車両に搭載された通信装置と車車間通信を行う通信装置において、
前記他車両の車両ナンバーを取得するナンバー取得部と、
車両ナンバーから車両ＩＤを生成する車両ＩＤ生成部と、
前記車両ＩＤ生成部が前記自車両の車両ナンバーから生成した車両ＩＤを通信データに加えて送信する通信部と、
前記通信部が受信した通信データにおける通信相手の車両ＩＤと、前記ナンバー取得部が取得した車両ナンバーから前記車両ＩＤ生成部が生成した車両ＩＤとを比較した結果に応じて、前記通信データの真偽を判断する受信データ判断部とを備えたことを特徴とする通信装置。
【請求項２】
前記車両ＩＤ生成部は、車両ナンバーをハッシュ関数で処理して得られるハッシュ値を車両ＩＤとして算出することを特徴とする請求項１記載の通信装置。
【請求項３】
自車両周辺を撮影する撮影部を備え、
前記ナンバー取得部は、前記撮影部が撮影した画像から自車両周辺の車両の車両ナンバーを取得することを特徴とする請求項１または請求項２記載の通信装置。
【請求項４】
自車両の位置情報を取得する位置情報取得部を備え、
前記ナンバー取得部は、
車両の位置情報を車両ナンバーに対応付けて記憶するサーバ装置とテレマティクス通信を行う機能を有し、
テレマティクス通信を介して、前記位置情報取得部が取得した自車両の位置情報を含む車両ナンバー要求を行い、当該車両ナンバー要求に含まれる自車両の位置情報に基づいて前記サーバ装置により検索された自車両周辺の車両の車両ナンバーを取得することを特徴とする請求項１または請求項２記載の通信装置。
【請求項５】
前記ナンバー取得部は、無線通信を介して通信相手の車両に搭載された電子ナンバープレートから前記通信相手の車両の車両ナンバーを取得することを特徴とする請求項１または請求項２記載の通信装置。
【請求項６】
前記受信データ判断部により真と判断された通信データを、当該通信データを利用する外部機器へ提供するデータ提供部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の通信装置。
【請求項７】
前記受信データ判断部により真と判断された通信データを、当該通信データを利用する外部機器へ提供するデータ提供部を備え、
前記ナンバー取得部は、
複数の情報ソースから前記他車両の車両ナンバーをそれぞれ取得し、
前記受信データ判断部は、
前記通信部が受信した通信データにおける通信相手の車両ＩＤが、前記ナンバー取得部が前記複数の情報ソースからそれぞれ取得した車両ナンバーを基に前記車両ＩＤ生成部が生成した複数の車両ＩＤと一致する場合、前記ナンバー取得部が当該車両ナンバーを取得した情報ソースから想定される前記自車両と前記他車両との位置関係に応じて、前記通信データを提供する順序に関する優先度を付与し、
前記データ提供部は、
前記受信データ判断部が付与した優先度に従って前記通信データを外部機器へ提供することを特徴とする請求項１記載の通信装置。
【請求項１】
車両に搭載され、他車両に搭載された通信装置と車車間通信を行う通信装置において、
前記他車両の車両ナンバーを取得するナンバー取得部と、
車両ナンバーから車両ＩＤを生成する車両ＩＤ生成部と、
前記車両ＩＤ生成部が前記自車両の車両ナンバーから生成した車両ＩＤを通信データに加えて送信する通信部と、
前記通信部が受信した通信データにおける通信相手の車両ＩＤと、前記ナンバー取得部が取得した車両ナンバーから前記車両ＩＤ生成部が生成した車両ＩＤとを比較した結果に応じて、前記通信データの真偽を判断する受信データ判断部とを備えたことを特徴とする通信装置。
【請求項２】
前記車両ＩＤ生成部は、車両ナンバーをハッシュ関数で処理して得られるハッシュ値を車両ＩＤとして算出することを特徴とする請求項１記載の通信装置。
【請求項３】
自車両周辺を撮影する撮影部を備え、
前記ナンバー取得部は、前記撮影部が撮影した画像から自車両周辺の車両の車両ナンバーを取得することを特徴とする請求項１または請求項２記載の通信装置。
【請求項４】
自車両の位置情報を取得する位置情報取得部を備え、
前記ナンバー取得部は、
車両の位置情報を車両ナンバーに対応付けて記憶するサーバ装置とテレマティクス通信を行う機能を有し、
テレマティクス通信を介して、前記位置情報取得部が取得した自車両の位置情報を含む車両ナンバー要求を行い、当該車両ナンバー要求に含まれる自車両の位置情報に基づいて前記サーバ装置により検索された自車両周辺の車両の車両ナンバーを取得することを特徴とする請求項１または請求項２記載の通信装置。
【請求項５】
前記ナンバー取得部は、無線通信を介して通信相手の車両に搭載された電子ナンバープレートから前記通信相手の車両の車両ナンバーを取得することを特徴とする請求項１または請求項２記載の通信装置。
【請求項６】
前記受信データ判断部により真と判断された通信データを、当該通信データを利用する外部機器へ提供するデータ提供部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の通信装置。
【請求項７】
前記受信データ判断部により真と判断された通信データを、当該通信データを利用する外部機器へ提供するデータ提供部を備え、
前記ナンバー取得部は、
複数の情報ソースから前記他車両の車両ナンバーをそれぞれ取得し、
前記受信データ判断部は、
前記通信部が受信した通信データにおける通信相手の車両ＩＤが、前記ナンバー取得部が前記複数の情報ソースからそれぞれ取得した車両ナンバーを基に前記車両ＩＤ生成部が生成した複数の車両ＩＤと一致する場合、前記ナンバー取得部が当該車両ナンバーを取得した情報ソースから想定される前記自車両と前記他車両との位置関係に応じて、前記通信データを提供する順序に関する優先度を付与し、
前記データ提供部は、
前記受信データ判断部が付与した優先度に従って前記通信データを外部機器へ提供することを特徴とする請求項１記載の通信装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１３−５８１４０（Ｐ２０１３−５８１４０Ａ）
【公開日】平成２５年３月２８日（２０１３．３．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１９７０４９（Ｐ２０１１−１９７０４９）
【出願日】平成２３年９月９日（２０１１．９．９）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月２８日（２０１３．３．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月９日（２０１１．９．９）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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