Notice: Undefined variable: fterm_desc_sub in /mnt/www/biblio_conv.php on line 353
運転支援装置、情報配信装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム
説明

運転支援装置、情報配信装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム

【課題】取得した逆走車両情報に基づく適切な運転の支援を行うことが可能な運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】複数の取得元から逆走車両を特定する逆走車両情報を取得し(S1〜S4)、取得した逆走車両情報の取得元の種類を特定し(S6)、特定された取得元の種類に基づいて取得した逆走車両情報の信頼度を判定し(S7)、判定された信頼度に基いて、自車両に対する逆走車両を回避する為の運転の支援を行う(S8〜S10)ように構成する。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援システム、情報配信装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
道路幅の狭い一般道に加えて、高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、国道等の高速走行が可能な一部の道路では、進行方向毎に道路が区分され、予め決められた方向のみに車両が走行可能に構成されている区間がある。しかしながら、明確に進行方向が明示されていない場合には、車両が進行方向を間違えて走行区間に規定されている進行方向と逆方向に走行する所謂逆走状態となる場合がある。
【0003】
ここで、車両が道路に規定されている進行方向と逆方向に走行する逆走状態は、非常に危険な状態であり、逆走状態となった車両(以下、逆走車両という)が存在する場合には、周辺の車両に対して逆走車両を回避する為の運転の支援(例えば、逆走車両が周辺に存在することに対する警告等)を行うことが重要である。例えば、特開2009−140008号公報では、プローブシステムを構成するプローブセンタが、道路を走行する各車両(プローブカー)から時刻と現在位置に関する情報を収集し、逆走車両が存在することを検出した場合には、逆走車両の走行する道路を走行する虞のある他の車両に対して、逆走車両に関する警告情報を配信する技術が記載されている。また、特開2009−140343号公報では、パーキングエリア、サービスエリア、インターチェンジ等の進入路や退出路に逆走車両を検出する為の路側無線装置を設置し、路側無線装置において逆走車両が存在することを検出した場合には、進入路や退出路を走行する他の車両に対して、逆走車両に関する警告情報を配信する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開2009−140008号公報(第6−8頁、図5)
【特許文献2】特開2009−140343号公報(第6−9頁、図5、図10)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ここで、上記特許文献1や上記特許文献2に記載の技術では、車両が逆走車両に関する情報を取得する取得元はいずれも固定されている。即ち、特許文献1ではプローブセンタであり、特許文献2ではパーキングエリア、サービスエリア、インターチェンジ等に設けられた路側装置である。しかしながら、プローブセンタや路側装置ではそれぞれ異なる手段によって逆走車両を検出しているので、逆走車両が存在する場合であっても、両方の取得元でそれぞれ逆走車両を検出することができるとは限らず、一方の取得元のみでしか逆走車両を検出できない場合もある。従って、より確実に逆走車両に関する情報を車両が取得する為には、固定の取得元ではなく、複数種類の取得元から逆走車両に関する情報を取得する構成とすることが望ましい。
【0006】
しかしながら、複数種類の取得元から逆走車両に関する情報を取得する構成とすると、誤った情報(例えば、逆走車両が存在するにもかかわらず逆走車両を検出しない、或いは逆走車両が存在しないにもかかわらず逆走車両を検出する)を取得する機会についても増加する。従って、いずれかの取得元から逆走車両に関する情報が取得された場合において、実際に逆走車両が存在するのか否かを判断することが困難となる。その結果、実際に逆走車両が存在しないにもかかわらず逆走車両に対する警告が行われる機会が多くなり、運転者の運転操作を妨げる可能性がある。
【0007】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定するので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を車両が取得することが可能となるとともに、誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させた運転支援装置、情報配信装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
前記目的を達成するため本願の請求項1に係る運転支援装置(1)は、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段(42)と、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段(43)と、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段(44)と、前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段(45)と、を有することを特徴とする。
尚、「逆走」とは、自車両が走行区間に規定されている進行方向と逆方向に走行することをいう。
また、「運転の支援」とは、ディスプレイやスピーカを用いた案内以外に、車両の制御を行うこと等も含む。
【0009】
また、請求項2に係る運転支援装置(1)は、請求項1に記載の運転支援装置であって、前記逆走車両情報取得手段(42)は、種類の異なる複数の送信元のいずれか一又は複数から送信された前記逆走車両情報を取得し、前記取得元特定手段(43)は、前記逆走車両情報取得手段によって取得した前記逆走車両情報を送信した前記送信元の種類を特定することを特徴とする。
【0010】
また、請求項3に係る運転支援装置(1)は、請求項1に記載の運転支援装置であって、周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段(6)が他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段(43)は、前記逆走車両情報取得手段(42)によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
【0011】
また、請求項4に係る運転支援装置(1)は、請求項1に記載の運転支援装置であって、他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段(31〜34)が当該他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段(43)は、前記逆走車両情報取得手段(42)によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
【0012】
また、請求項5に係る運転支援装置(1)は、請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の運転支援装置であって、前記取得元特定手段(43)は、前記逆走車両情報取得手段(42)によって同一の前記逆走車両を特定する複数の前記逆走車両情報を取得した場合には、複数の前記逆走車両情報毎に取得元の種類を特定し、前記取得元特定手段によって特定された複数の前記逆走車両情報毎の取得元の種類の組合せに基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定することを特徴とする。
【0013】
また、請求項6に係る情報配信装置は、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、を有することを特徴とする。
【0014】
また、請求項7に係る情報配信装置は、請求項6に記載の情報配信装置であって、前記逆走車両情報取得手段は、種類の異なる複数の送信元のいずれか一又は複数から送信された前記逆走車両情報を取得し、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって取得した前記逆走車両情報を送信した前記送信元の種類を特定することを特徴とする。
【0015】
また、請求項8に係る情報配信装置は、請求項6に記載の情報配信装置であって、周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段(6)が他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
【0016】
また、請求項9に係る情報配信装置は、請求項6に記載の情報配信装置であって、他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段(31〜34)が当該他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
【0017】
また、請求項10に係る情報配信装置は、請求項6乃至請求項9のいずれかに記載の情報配信装置であって、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段(42)によって同一の前記逆走車両を特定する複数の前記逆走車両情報を取得した場合には、複数の前記逆走車両情報毎に取得元の種類を特定し、前記取得元特定手段によって特定された複数の前記逆走車両情報毎の取得元の種類の組合せに基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定することを特徴とする。
【0018】
また、請求項11に係る運転支援方法は、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得ステップと、前記逆走車両情報取得ステップによって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定ステップと、前記取得元特定ステップによって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定ステップと、前記信頼度判定ステップによって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援ステップと、を有することを特徴とする。
【0019】
更に、請求項12に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得機能と、前記逆走車両情報取得機能によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定機能と、前記取得元特定機能によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定機能と、前記信頼度判定機能によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【0020】
前記構成を有する請求項1に記載の運転支援装置によれば、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定するので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を取得することが可能となるとともに、誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づく適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【0021】
また、請求項2に記載の運転支援装置によれば、逆走車両情報を通信によって受信した場合に、逆走車両情報の送信元の種類に基づいてその情報の信頼度が判定されるので、通信で取得した逆走車両情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【0022】
また、請求項3に記載の運転支援装置によれば、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、周辺車両が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【0023】
また、請求項4に記載の運転支援装置によれば、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、該他車両(他車両自ら)が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【0024】
また、請求項5に記載の運転支援装置によれば、同一の逆走車両を特定する情報を複数の取得元から取得した場合に、取得元の種類の組合せに基づいて情報の信頼度を判定するので、逆走車両情報の信頼度をより正確に判定することが可能となる。
【0025】
また、請求項6に記載の情報配信装置によれば、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定するので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を取得することが可能となるとともに、情報を配信した車両において誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づいて、車両に適切な運転の支援を行わせることが可能となる。
【0026】
また、請求項7に記載の情報配信装置によれば、逆走車両情報を通信によって受信した場合に、逆走車両情報の送信元の種類に基づいてその情報の信頼度が判定されるので、通信で取得した逆走車両情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【0027】
また、請求項8に記載の情報配信装置によれば、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、周辺車両が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【0028】
また、請求項9に記載の情報配信装置によれば、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、該他車両(他車両自ら)が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【0029】
また、請求項10に記載の情報配信装置によれば、同一の逆走車両を特定する情報を複数の取得元から取得した場合に、取得元の種類の組合せに基づいて情報の信頼度を判定するので、逆走車両情報の信頼度をより正確に判定することが可能となる。
【0030】
また、請求項11に記載の運転支援方法によれば、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定するので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を取得することが可能となるとともに、誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づく適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【0031】
更に、請求項12に記載のコンピュータプログラムによれば、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定させるので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を車両に取得させることが可能となるとともに、誤った情報に基づく運転の支援を行わせることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づく適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0032】
【図1】本実施形態に係る逆走車両情報提供システムを示した概略構成図である。
【図2】本実施形態に係る逆走車両情報提供システムの構成を示したブロック図である。
【図3】本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図4】信頼度判定テーブルの一例を示した図である。
【図5】支援内容判定テーブルの一例を示した図である。
【図6】ナビゲーションECUの構成を示した図である。
【図7】本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。
【図8】退出分岐点付近でUターンを行った場合について示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0033】
以下、本発明に係る運転支援装置についてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1を含む逆走車両情報提供システム2の概略構成について図1及び図2を用いて説明する。図1は本実施形態に係る逆走車両情報提供システム2を示した概略構成図である。図2は本実施形態に係る逆走車両情報提供システム2の構成を示したブロック図である。
【0034】
図1に示すように、本実施形態に係る逆走車両情報提供システム2は、ナビゲーション装置1を搭載した各車両3と、道路に設置された路側装置4と、車両3に対して交通情報の配信を行う警察車両や警察署等の公的機関5とから基本的に構成されている。
【0035】
また、車両3は全国の各道路を走行する車両である。また、図2に示すように車両3にはナビゲーション装置1が設置されている。ナビゲーション装置1は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置1は、道路形状や自車両の走行態様に基づいて、自車両が走行区間に規定されている進行方向と逆方向に走行(以下、逆走という)していることについての検出を行う。更に、車両3の前方や後方に設置されたカメラ6で撮像した画像に基づいて、車両3の周辺を逆走する車両(以下、逆走車両という)の検出を行う。尚、カメラ6ではなくレーダセンサや赤外線センサを用いて逆走車両を検出する構成としても良い。また、ナビゲーション装置1の詳細な構成については後述する。
【0036】
また、各車両3は通信モジュール7を介して互いに車車間で通信可能に構成されている。そして、ナビゲーション装置1は、自車両が逆走していることを検出した場合や自車両周辺に逆走車両を検出した場合には、逆走車両(尚、自車両が逆走車両である場合には自車両)を特定する情報(以下、逆走車両情報という)を他車両に対して送信する。それによって、逆走車両情報を車両間で共有することが可能に構成されている。
【0037】
また、路側装置4は、図2に示すように道路を走行する車両3を撮像する路上カメラ8と、通信用の基地局アンテナ9と、システムの制御を行う制御装置10とから構成される。そして、道路の所定地点(例えば、10km間隔、IC付近、SAPA付近等)において設置され、道路を走行する車両3をカメラで撮像し、撮像画像に基づいて道路を走行する車両3の内から逆走車両を検出する。そして、路側装置4は、逆走車両を検出した場合には、基地局アンテナ9を介して車両3と通信を行い、逆走車両情報を車両3に対して送信する。それによって、車両3は逆走車両情報を取得することが可能となる。尚、路側装置4における逆走車両を検出する手段として、カメラではなくレーザセンサや赤外線センサを備える構成としても良い。また、車両3との間でDSRC(Dedicated Short Range Communication)等の双方向通信を行うことによって逆走を検出する構成としても良い。
【0038】
一方、公的機関5は、例えば警察車両や警察署等が該当し、図2に示すように道路を走行する各車両3に対して事故情報等を含む交通情報を配信する為の通信装置11を備える。また、警察車両が逆走車両を発見した場合には、交通情報として逆走車両情報についても通信装置11により車両3に対して配信する。それによって、車両3は逆走車両情報を取得することが可能となる。尚、警察車両や警察署等から逆走車両情報を直接取得するのではなく、他の情報配信センタを介して取得する構成としても良い。
【0039】
従って、本実施形態に係る逆走車両情報提供システム2では、車両3が逆走車両情報を取得する取得元としては、以下のものがある。
(1)逆走車両(他車両)自らが逆走していることを検出した場合に、逆走を検出した逆走車両から車車間通信で送信される逆走車両情報。尚、この場合には逆走車両が送信元になる。
(2)他車両がカメラ6等によって周辺を走行する逆走車両を検出した場合に、逆走車両を検出した他車両から車車間通信で送信される逆走車両情報。尚、この場合には逆走車両を検出した他車両が送信元になる。
(3)路側装置4が路上カメラ8等によって道路を走行する逆走車両を検出した場合に、路側装置4から送信される逆走車両情報。尚、この場合には路側装置4が送信元になる。
(4)警察車両が逆走車両を発見した場合に、警察車両や警察署等の公的機関5から送信される逆走車両情報。尚、この場合には公的機関5が送信元になる。
【0040】
尚、上記逆走車両情報提供システム2で送受信される逆走車両情報は、逆走車両の存在の有無に関する情報に加えて、逆走車両を特定する為の情報(例えば、逆走車両の走行位置、車種)等を含む。
【0041】
次に、車両3に搭載されたナビゲーション装置1の概略構成について図3を用いて説明する。図3は本実施形態に係るナビゲーション装置1の制御系を模式的に示すブロック図である。
【0042】
図3に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部21と、各種のデータが記録されたデータ記録部22と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU23と、ユーザからの操作を受け付ける操作部24と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ25と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ26と、プログラムを記憶した記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ27と、車車間や路側装置4や公的機関5等との間で通信を行う通信モジュール7と、から構成されている。また、ナビゲーション装置1には前述したように逆走車両を検出する為のカメラ6が接続されている。
【0043】
以下に、ナビゲーション装置1を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部21は、GPS31、車速センサ32、ステアリングセンサ33、ジャイロセンサ34等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ32は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU23に出力する。そして、ナビゲーションECU23は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
【0044】
また、データ記録部22は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク(図示せず)と、ハードディスクに記録された地図情報DB35、信頼度判定テーブル36、支援内容判定テーブル37及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド(図示せず)とを備えている。尚、データ記録部22をハードディスクの代わりにメモリーカードにより構成しても良い。
【0045】
ここで、地図情報DB35は、例えば、道路(リンク)に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。特にリンクデータとしては、リンクの道路種別(高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、取付道路、一般道路)に関する情報や、道路幅に関する情報、一方通行区間の設定有無に関する情報等が記憶される。
【0046】
また、信頼度判定テーブル36は、車両3が逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する際に使用されるテーブルである。以下に、信頼度判定テーブル36の具体例について図4を用いて説明する。図4は信頼度判定テーブル36の一例を示した図である。
【0047】
図4に示すように、信頼度判定テーブル36には、逆走車両情報の取得元の種類と信頼度とが対応づけて記憶されている。尚、逆走車両情報の取得元としては、上述した(1)〜(4)の4種類を規定する。また、対応づけられる信頼度は4段階に規定され、「0」が最も低く、「3」が最も高くなる。例えば、図4に示す例では、逆走車両自らが逆走していることを検出し、該逆走車両から車車間通信で送信された逆走車両情報を取得した場合であって、他の取得元からは該当する同一の逆走車両に関する逆走車両情報を取得していない場合には、信頼度は「0」と判定される。また、逆走車両以外の他車両がカメラ6等で逆走車両を検出し、該他車両から車車間通信で送信された逆走車両情報を取得した場合であって、他の取得元からは該当する同一の逆走車両に関する逆走車両情報を取得していない場合には、信頼度は同じく「0」と判定される。また、逆走車両と逆走車両以外の他車両からそれぞれ同一の逆走車両に関する逆走車両情報を取得した場合であって、他の取得元からは該当する逆走車両に関する逆走車両情報を取得していない場合には、信頼度は「1」と判定される。また、逆走車両以外の複数の他車両から車車間通信で同一の逆走車両に関する逆走車両情報を取得した場合であって、路側装置4と公的機関5からは該当する逆走車両に関する逆走車両情報を取得していない場合には、信頼度は同じく「1」と判定される。また、路側装置4が道路を走行する車両から逆走車両を検出し、該路側装置4から送信された逆走車両情報を取得した場合であって、公的機関5からは該当する逆走車両に関する逆走車両情報を取得していない場合には、信頼度は「2」と判定される。また、警察車両が逆走車両を発見し、公的機関から送信された逆走車両情報を取得した場合には、信頼度は「3」と判定される。
【0048】
また、支援内容判定テーブル37は、車両3が逆走車両情報を取得した場合に、取得した逆走車両情報の信頼度に基づいて、実施する運転支援の内容を特定する際に使用されるテーブルである。以下に、支援内容判定テーブル37の具体例について図5を用いて説明する。図5は支援内容判定テーブル37の一例を示した図である。
【0049】
図5に示すように、支援内容判定テーブル37には、逆走車両情報の信頼度と逆走車両を回避する為の運転の支援内容とが対応づけて記憶されている。例えば、図5に示す例では、信頼度が「0」の逆走車両情報を取得した場合には、情報の信頼度が低いので何も支援を行わないことが規定されている。また、信頼度が「1」の逆走車両情報を取得した場合には、情報の信頼度は低いものの逆走車両が存在することに関する案内(例えば、「逆走車両に注意して下さい」との案内を出力)を行うことが規定されている。また、信頼度が「2」の逆走車両情報を取得した場合には、情報の信頼度は高いので逆走車両が存在することに関する案内(例えば、「逆走車両に注意して下さい」との案内を出力)を行うことに加えて、逆走車両を回避する為の案内(例えば、「左側の車線に移動して下さい」や「近くのサービスエリアやインターチェンジに避難して下さい」との案内を出力)を行うことが規定されている。また、信頼度が「3」の逆走車両情報を取得した場合には、情報の信頼度が非常に高いので逆走車両のより詳細な案内(例えば、逆走車両の走行地点を特定する情報を出力)を行うことに加えて、逆走車両を回避する為の案内と減速制御を行うことが規定されている。即ち、信頼度の高い逆走車両情報を受信するほど、より寄与度の高い支援を行う。
【0050】
一方、ナビゲーションECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)23は、図6に示すように目的地が選択された場合に出発地から目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段41、逆走車両情報を路側装置4や公的機関5或いは車車間で取得する逆走車両情報取得手段42、逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段43、特定された逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段44、判定された信頼度に基づいて、自車両に対する逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段45等を構成し、ナビゲーション装置1の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのCPU51、並びにCPU51が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM52、制御用のプログラムのほか、後述の運転支援処理プログラム(図7参照)等が記録されたROM53、ROM53から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ54等の内部記憶装置を備えている。
【0051】
操作部24は、施設の検索を行う際や走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ(図示せず)から構成される。そして、ナビゲーションECU23は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部24は液晶ディスプレイ25の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【0052】
また、液晶ディスプレイ25には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、施設検索を行った場合に検索された施設に関する情報を表示する際にも用いられる。また、逆走車両情報を取得した場合には、取得した情報の信頼度に基づいて、逆走車両を回避する為の案内(例えば、逆走車両の存在を案内する情報や逆走車両の走行地点を特定する情報等)が表示される。
【0053】
また、スピーカ26は、ナビゲーションECU23からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、施設検索を行った場合に検索された施設に関する情報を出力する際にも用いられる。また、逆走車両情報を取得した場合には、取得した情報の信頼度に基づいて、逆走車両を回避する為の音声案内(例えば、逆走車両の存在を案内する情報や逆走車両の走行地点を特定する情報等)が出力される。
【0054】
また、DVDドライブ27は、DVDやCD等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報DB35の更新等が行われる。
【0055】
また、通信モジュール7は、路側装置4や公的機関5の他、VICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やDCMが該当する。また、車車間での通信を行う際にも用いられる。
【0056】
また、カメラ6は、例えばCCD等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の前方や後方に装着され、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両の進行方向や進行方向の逆方向における周辺環境を撮像する。また、ナビゲーションECU23は、カメラ6で撮像した撮像画像に対して画像認識処理を行うことによって、車両の周囲に位置する逆走車両を検出する。また、逆走車両の走行位置や進行方向等についても検出する。
【0057】
続いて、前記構成を有する逆走車両情報提供システム2を構成するナビゲーション装置1において実行する運転支援処理プログラムについて図7に基づき説明する。図7は本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、運転支援処理プログラムは、ACCがONされた後に実行され、逆走車両情報を取得した場合に、逆走車両を回避する為の運転支援を行うプログラムである。尚、以下の図7にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションECU23が備えているRAM52、ROM53等に記憶されており、CPU51により実行される。
【0058】
先ず、運転支援処理プログラムでは、ステップ(以下、Sと略記する)1において、CPU51は、上述した(1)の取得元からの逆走車両情報の取得処理を実行する。尚、上述した(1)は、前記したように、他車両(逆走車両)が自ら逆走していることを検出した場合に、逆走を検出した逆走車両から車車間通信で送信される逆走車両情報である。従って、CPU51は前記S1において車車間通信により逆走車両から逆走車両情報が送信された場合に、送信された逆走車両情報を取得することとなる。尚、逆走車両が自ら逆走していることを検出する場合には、道路種別、道路幅、車速、旋回曲率半径等を用いる。例えば、一方通行区間で自車両がUターンを行ったと判定した場合に、自車両が道路を逆走していると検出する。
【0059】
次に、S2においてCPU51は、上述した(2)の取得元からの逆走車両情報の取得処理を実行する。尚、上述した(2)は、前記したように、逆走車両以外の他車両がカメラ6等によって周辺を走行する逆走車両を検出した場合に、逆走車両を検出した逆走車両から車車間通信で送信される逆走車両情報である。従って、CPU51は前記S2において車車間通信により逆走車両以外の車両から逆走車両情報が送信された場合に、送信された逆走車両情報を取得することとなる。
【0060】
続いて、S3においてCPU51は、上述した(3)の取得元からの逆走車両情報の取得処理を実行する。尚、上述した(3)は、前記したように、路側装置4が路上カメラ8等によって道路を走行する逆走車両を検出した場合に、路側装置4から送信される逆走車両情報である。従って、CPU51は前記S3において路側装置4から逆走車両情報が送信された場合に、送信された逆走車両情報を取得することとなる。
【0061】
更に、S4においてCPU51は、上述した(4)の取得元からの逆走車両情報の取得処理を実行する。尚、上述した(4)は、前記したように、警察車両が逆走車両を発見した場合に、警察車両や警察署等の公的機関5から送信される逆走車両情報である。従って、CPU51は前記S4において公的機関5から逆走車両情報が送信された場合に、送信された逆走車両情報を取得することとなる。
【0062】
その後、S5においてCPU51は、前記S1〜S4の処理によって少なくとも一以上の逆走車両情報を取得したか否かを判定する。尚、前記S1〜S4で取得する逆走車両情報は、逆走車両を特定する為の情報(例えば、逆走車両の走行位置、車種等)を含んでいる。
【0063】
そして、前記S1〜S4の処理によって少なくとも一以上の逆走車両情報が取得できたと判定された場合(S5:YES)には、S6へと移行する。それに対して、前記S1〜S4の処理によって逆走車両情報が取得できなかったと判定された場合(S5:NO)には、運転の支援を行うことなく当該運転支援処理プログラムを終了する。
【0064】
S6においてCPU51は、前記S1〜S4で取得した逆走車両情報について、取得した逆走車両情報毎に取得元を上記(1)〜(4)のいずれかに特定する。即ち、逆走車両情報の送信元を、逆走車両、逆走車両を検出した他車両、路側装置4、公的機関5のいずれかから特定することにより、逆走車両情報の取得元を特定する。
【0065】
次に、S7においてCPU51は、前記S6で特定した取得元に基づいて、取得した逆走車両情報の信頼度を判定する。信頼度は「0(低)」〜「3(高)」の4段階で判定される。尚、逆走車両が複数ある場合であって、それぞれの逆走車両に対する逆走車両情報を取得していた場合には、逆走車両毎に逆走車両情報を区分して、信頼度を判定する。具体的には、図4を用いて説明したように、信頼度判定テーブル36を用いて、同一の逆走車両に対する情報を取得した取得元の種類(取得元が複数ある場合にはその組合せ)によって信頼度を判定する。尚、信頼度の判定の詳細に関しては、図4を用いて既に説明したので省略する。
【0066】
続いて、S8においてCPU51は、前記S7で判定した信頼度に基づいて、実行する運転支援の内容を特定する。具体的には、図5を用いて説明したように、支援内容判定テーブル37を用いて、前記S7で判定された信頼度に対応する運転の支援を特定する。尚、運転支援内容の特定の詳細に関しては、図5を用いて既に説明したので省略する。
【0067】
その後、S9においてCPU51は、前記S8で特定された運転支援の内容に基づいて、逆走車両を回避する為の運転支援を実施するか否か判定する。尚、本実施形態では、取得した逆走車両情報の信頼度が最も低い「0」に判定された場合のみにおいて、運転支援を行わないように構成されている。
【0068】
そして、逆走車両を回避する為の運転支援を実施すると判定された場合(S9:YES)には、S10へと移行する。それに対して、逆走車両を回避する為の運転支援を実施しないと判定された場合(S9:NO)には、当該運転支援処理プログラムを終了する。
【0069】
S10においてCPU51は、前記S7で特定された運転の支援を実行する。具体的には、信頼度が「1」の逆走車両情報を受信した場合には、逆走車両が存在することに関する案内(例えば、「逆走車両に注意して下さい」との案内を出力)を行う。また、信頼度が「2」の逆走車両情報を受信した場合には、逆走車両が存在することに関する案内(例えば、「逆走車両に注意して下さい」との案内を出力)を行うことに加えて、逆走車両を回避する為の案内(例えば、「左側の車線に移動して下さい」や「近くのサービスエリアやインターチェンジに避難して下さい」との案内を出力)を行う。また、信頼度が「3」の逆走車両情報を受信した場合には、逆走車両のより詳細な案内(例えば、逆走車両の走行地点を特定する情報を出力)を行うことに加えて、逆走車両を回避する為の案内と減速制御を行う。
【0070】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置1及びナビゲーション装置1による運転支援方法及びナビゲーション装置1で実行されるコンピュータプログラムでは、複数の取得元から逆走車両を特定する逆走車両情報を取得し(S1〜S4)、取得した逆走車両情報の取得元の種類を特定し(S6)、特定された取得元の種類に基づいて取得した逆走車両情報の信頼度を判定し(S7)、判定された信頼度に基いて、自車両に対する逆走車両を回避する為の運転の支援を行う(S8〜S10)ので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を取得することが可能となるとともに、誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づく適切な運転の支援を行うことが可能となる。
特に、逆走車両情報を通信によって受信した場合に、逆走車両情報の送信元の種類に基づいてその情報の信頼度が判定されるので、通信で取得した逆走車両情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、逆走車両に関する情報を複数の取得元から取得した場合に、取得元の種類の組合せに基づいて情報の信頼度を判定するので、逆走車両情報の信頼度をより正確に判定することが可能となる。
【0071】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、図7に示す運転支援処理プログラムをナビゲーション装置1が実施する構成としているが、一部の処理を、ナビゲーション装置1と双方向通信可能に構成された情報配信センタ(情報配信装置)が実施する構成としても良い。具体的には、情報配信センタが車両3、路側装置4、公的機関5等から逆走車両情報を取得し(S1〜S4)、取得した逆走車両情報の取得元の種類を特定し(S6)、特定した取得元の種類から信頼度を判定し(S7)、逆走車両情報を判定された信頼度とともに車両に対して配信するように構成する。そして、情報配信センタから逆走車両情報及び信頼度とを受信した車両は、受信した逆走車両情報及び信頼度に基づいて、運転支援の内容を決定し、自車両に対する逆走車両を回避する為の運転の支援を行うように構成する。その結果、情報配信センタは、取得した逆走車両情報に基づいて、車両に適切な運転の支援を行わせることが可能となる。
【0072】
また、本実施形態では、車両は、車両の前方又は後方に設置されたカメラ6によって逆走車両として周辺を走行する周辺車両を検出する構成としているが、車両に対して逆走車両として周辺車両を検出する為の検出手段を複数種類設けても良い。例えば、カメラ以外に、レーダセンサや赤外線センサを併せて設け、それぞれの検出手段によって逆走車両として周辺車両を検出するようにしても良い。そして、車両に対して逆走車両として周辺車両を検出する為の検出手段を複数種類設けた場合には、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいて該逆走車両の逆走車両情報の信頼度を判定するように構成するのが好ましい。例えば、レーザセンサのみで検出された逆走車両に関する逆走車両情報については信頼度を低く判定し、レーザセンサとカメラでそれぞれ検出された逆走車両に関する逆走車両情報については信頼度を高く判定する。その結果、他車両から周辺車両の逆走車両情報を車車間やセンタ経由で受信した場合に、周辺車両の逆走を検出した検出手段の種類に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、他車両から、周辺車両の逆走車両情報が車車間通信やセンタを経由して送信された場合には、逆走車両情報の信頼度を受信側の車両で判定しても良いし、送信側の車両(即ち逆走車両を検出した他車両)で判定しても良い。尚、送信側の車両で判定する場合には、送信側の車両から逆走車両情報とともにその情報の信頼度について送信するように構成する。また、受信側の車両で判定する場合には、送信側の車両から逆走車両情報とともに周辺車両の逆走を検出した検出手段の種類について送信するように構成する。また、センタを経由する場合にはセンタで信頼度を判定しても良い。
そして、上記例では、周辺車両の逆走を検出した検出手段の種類を特定することにより、逆走車両情報の取得元を特定することとなる。
【0073】
また、逆走車両として自らの車両を検出する(即ち逆走車両情報を送信する送信元の車両自らが逆走状態にあることを検出する)為の検出手段を複数種類設けても良い。例えば、GPS31、ステアリングセンサ33、ジャイロセンサ34以外にGセンサやカメラを併せて設け、それぞれの検出手段によって逆走車両として自らの車両を検出するようにしても良い。そして、車両に対して逆走車両として自らの車両を検出する為の検出手段を複数種類設けた場合には、逆走を検出した検出手段の種類に基づいて自らの車両の逆走車両情報の信頼度を判定するように構成するのが好ましい。例えば、カメラのみで検出された自らの車両に関する逆走車両情報については信頼度を低く判定し、ステアリングセンサ33、ジャイロセンサ34及びカメラでそれぞれ検出された自らの車両に関する逆走車両情報については信頼度を高く判定する。その結果、他車両から他車両自らの逆走車両情報を車車間やセンタ経由で受信した場合に、該他車両の逆走を検出した検出手段の種類に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、他車両から、他車両自らの逆走車両情報が車車間通信やセンタを経由して送信された場合には、逆走車両情報の信頼度を受信側の車両で判定しても良いし、送信側の車両(即ち逆走車両)で判定しても良い。尚、送信側の車両で判定する場合には、送信側の車両から逆走車両情報とともにその情報の信頼度について送信するように構成する。また、受信側の車両で判定する場合には、送信側の車両から逆走車両情報とともに逆走を検出した検出手段の種類について送信するように構成する。また、センタを経由する場合にはセンタで信頼度を判定しても良い。
そして、上記例では、自らの車両の逆走を検出した検出手段の種類を特定することにより、逆走車両情報の取得元を特定することとなる。
【0074】
また、本実施形態では逆走車両情報の取得元として上記(1)〜(4)を例に挙げて説明したが、他の取得元から逆走車両情報を取得する構成としても良い。例えば、プローブセンタから取得する構成としても良い。また、自車両に設置されたカメラやセンサで逆走車両を検出し、検出結果に基づいて逆走車両情報を取得する構成としても良い。
【0075】
また、本実施形態では、取得した逆走車両情報の信頼度を判定する場合に、取得元の種類に基づいて信頼度を判定する構成としているが、他の要素に基づいて信頼度を判定する構成としても良い。例えば、逆走車両情報を受信した車両の現在位置と逆走車両の現在位置との間の距離に基づいて信頼度を判定しても良い。その場合には、逆走車両情報を受信した車両の現在位置と逆走車両の現在位置との間の距離が短い程、高い信頼度に判定するのが好ましい。
【0076】
また、逆走車両が自ら逆走していることを検出する例として、一方通行区間で自車両がUターンを行ったと判定した場合があるが、Uターン地点からUターン地点の最寄りの分岐点までの距離によって、その逆走車両から取得した逆走車両情報の信頼度を判定しても良い。例えば、Uターンを行って分岐路に進入する場合には逆走とならない可能性がある為、Uターン地点から分岐点までの距離が短い程、低い信頼度に判定するのが好ましい。また、Uターン地点から最も近くにある分岐点の種類によって、その逆走車両から取得した逆走車両情報の信頼度を判定しても良い。例えば、分岐点の種類が退出分岐点である場合には、図8に示すように退出分岐点付近でUターンを行っても逆走とならない場合があり、合流分岐点が付近にある場合よりもUターン後に逆走している可能性が低い為、合流分岐点の場合よりも信頼度を低く判定するのが好ましい。
【符号の説明】
【0077】
1 ナビゲーション装置
2 逆走車両情報提供システム
3 車両
4 路側装置
5 公的機関
23 ナビゲーションECU
36 信頼度判定テーブル
37 支援内容判定テーブル
51 CPU
52 RAM
53 ROM

【特許請求の範囲】
【請求項1】
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項2】
前記逆走車両情報取得手段は、種類の異なる複数の送信元のいずれか一又は複数から送信された前記逆走車両情報を取得し、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって取得した前記逆走車両情報を送信した前記送信元の種類を特定することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
【請求項3】
周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
【請求項4】
他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
【請求項5】
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって同一の前記逆走車両を特定する複数の前記逆走車両情報を取得した場合には、複数の前記逆走車両情報毎に取得元の種類を特定し、
前記取得元特定手段によって特定された複数の前記逆走車両情報毎の取得元の種類の組合せに基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項6】
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、を有することを特徴とする情報配信装置。
【請求項7】
前記逆走車両情報取得手段は、種類の異なる複数の送信元のいずれか一又は複数から送信された前記逆走車両情報を取得し、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって取得した前記逆走車両情報を送信した前記送信元の種類を特定することを特徴とする請求項6に記載の情報配信装置。
【請求項8】
周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする請求項6に記載の情報配信装置。
【請求項9】
他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする請求項6に記載の情報配信装置。
【請求項10】
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって同一の前記逆走車両を特定する複数の前記逆走車両情報を取得した場合には、複数の前記逆走車両情報毎に取得元の種類を特定し、
前記取得元特定手段によって特定された複数の前記逆走車両情報毎の取得元の種類の組合せに基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定することを特徴とする請求項6乃至請求項9のいずれかに記載の情報配信装置。
【請求項11】
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得ステップと、
前記逆走車両情報取得ステップによって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定ステップと、
前記取得元特定ステップによって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定ステップと、
前記信頼度判定ステップによって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。
【請求項12】
コンピュータに搭載され、
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得機能と、
前記逆走車両情報取得機能によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定機能と、
前記取得元特定機能によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定機能と、
前記信頼度判定機能によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

【図1】
image rotate

【図2】
image rotate

【図3】
image rotate

【図4】
image rotate

【図5】
image rotate

【図6】
image rotate

【図7】
image rotate

【図8】
image rotate


【公開番号】特開2012−38024(P2012−38024A)
【公開日】平成24年2月23日(2012.2.23)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2010−176388(P2010−176388)
【出願日】平成22年8月5日(2010.8.5)
【出願人】(000100768)アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Fターム(参考)】