運転支援装置および運転支援方法
【課題】自車両の走行経路上の地点に関する情報を、ドライバが実際の映像と対応付けて直感的に把握できるように表示させる。
【解決手段】車両のフロントガラス下部に横長に表示手段１を設置して、自車両の進行方向に沿った道路上で自車両の現在位置から所定距離以内に存在する地点に関する地点情報を、表示制御手段５の制御により表示手段１上に表示させる。表示制御手段５は、自車両の現在位置と表示対象となる地点との位置関係に基づいて、ドライバの視点位置を基準として表示対象となる地点が実際に存在する方位を推定し、その方位と重なる表示手段１上の位置を地点情報の表示位置として決定する。
【解決手段】車両のフロントガラス下部に横長に表示手段１を設置して、自車両の進行方向に沿った道路上で自車両の現在位置から所定距離以内に存在する地点に関する地点情報を、表示制御手段５の制御により表示手段１上に表示させる。表示制御手段５は、自車両の現在位置と表示対象となる地点との位置関係に基づいて、ドライバの視点位置を基準として表示対象となる地点が実際に存在する方位を推定し、その方位と重なる表示手段１上の位置を地点情報の表示位置として決定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行経路上の地点に関する情報を表示手段で表示してドライバの運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両のインテリジェント化が進められる中で、ドライバの運転操作を支援するための様々な技術の研究開発が盛んに行われており、その一つとして、自車両の走行経路上のカーブ地点等の地点に関する情報を取得して、その情報を車載ディスプレイ等に表示することでドライバに報知して、ドライバの運転操作を支援するといった試みがなされている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
特許文献１には、ナビゲーションシステムで利用される地図情報の座標データを用いて、自車両の走行経路上に存在するカーブ地点の曲がり方向や曲率、カーブ長さや勾配角度などの付加情報を求めて、これらをナビゲーション用の液晶パネル等に表示させるという技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１８９５６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１にて開示される技術のように、自車両の走行経路上の地点に関する情報を表示手段で表示させる従来のシステムでは、地点に関する情報を表示手段の予め定められたエリアに表示させるようになっており、実際にその地点が存在する方位に対応させた表示とはなっていなかったため、ドライバが運転中にフロントガラス越しに確認できる実際の映像と表示手段に表示される情報との対応付けが難しく、直感的な情報の把握が困難であるといった問題があった。
【０００６】
本発明は、以上のような従来技術の有する問題点を解決すべく創案されたものであって、自車両の走行経路上の地点に関する情報を、ドライバが実際の映像と対応付けて直感的に把握できるように表示させ、ドライバの運転操作をより適切に支援することができる運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る運転支援装置は、自車両の走行経路上の地点に関する情報を表示手段で表示してドライバの運転を支援するものであり、自車両の現在位置及び進行方向を検出する自車位置検出手段と、少なくとも道路上の地点に関する地点情報を含む道路情報が格納された道路情報格納手段と、自車位置検出手段により検出された自車両の現在位置及び進行方向に基づき、自車両の進行方向に沿った道路上で、自車両の現在位置から所定距離以内に存在する地点に関する地点情報を道路情報格納手段から取得する地点情報取得手段と、車両のフロントガラス下部に位置して横長に設置され、地点情報取得手段により取得された地点情報が表示される表示手段と、表示手段の表示動作を制御する表示制御手段とを備える。そして、表示制御手段が、自車両の現在位置と表示対象となる地点の位置との位置関係に基づいて、当該地点に関する地点情報の表示手段上における表示位置を決定するようにしている。
【０００８】
また、本発明に係る他の運転支援装置は、自車両の走行経路上の地点に関する情報を表示手段で表示してドライバの運転を支援するものであり、自車両の現在位置及び進行方向を検出する自車位置検出手段と、少なくとも道路上の地点に関する地点情報を含む道路情報が格納された道路情報格納手段と、自車位置検出手段により検出された自車両の現在位置及び進行方向に基づき、自車両の進行方向に沿った道路上で、自車両の現在位置から所定距離以内に存在する地点に関する地点情報を道路情報格納手段から取得する地点情報取得手段と、車両のフロントガラス下部に位置して横長に設置され、地点情報取得手段により取得された地点情報が表示される表示手段と、表示手段の表示動作を制御する表示制御手段とを備える。そして、表示制御手段が、自車両の現在位置と表示対象となる地点の位置との位置関係に基づいて、当該地点に関する地点情報の前記表示手段上における表示位置を決定するとともに、自車両の現在位置から表示対象となる地点の位置までの距離に基づいて、当該地点に関する地点情報の表示サイズを決定するようにしている。
【０００９】
また、本発明に係る運転支援方法は、自車両の現在位置及び進行方向を検出する第１のステップと、第１のステップで検出した自車両の現在位置及び進行方向に基づき、自車両の進行方向に沿った道路上で、自車両の現在位置から所定距離以内に存在する地点に関する地点情報を取得する第２のステップと、第２のステップで取得した地点情報を、車両のフロントガラス下部に位置して横長に設置された表示手段に表示させる第３のステップとを有する。そして、第３のステップでは、自車両の現在位置と表示対象となる地点の位置との位置関係に基づいて、当該地点に関する地点情報の前記表示手段上における表示位置を決定するとともに、自車両の現在位置から表示対象となる地点の位置までの距離に基づいて、当該地点に関する地点情報の表示サイズを決定するようにしている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自車両の走行経路上の地点に関する情報を、車両のフロントガラス下部に位置して横長に設置された表示手段上で、実際の映像と対応付けたかたちで表示することができるので、当該地点に関する情報をドライバに直感的に把握させることが可能となり、ドライバの運転操作を適切に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明を適用した第１の実施形態の運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】道路情報に含まれる地点情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図３】自車両の現在位置から表示対象となる地点までの道のり距離を算出する様子を示す概念図である。
【図４】自車両の現在位置から表示対象となる地点までの道のり距離と当該地点に関する地点情報の表示サイズとの関係を示す図である。
【図５】自車両の進行方向と表示対象となる地点の方向ベクトルとの角度差を算出する様子を示す概念図である。
【図６】表示手段上における地点情報の表示位置を決定する様子を示す概念図である。
【図７】表示手段上における地点情報の表示位置を決定する具体的な手法を説明するための概念図である。
【図８】表示対象となる地点に関する地点情報が、ドライバが自車両のフロントガラス越しに確認できる実際の映像と対応付けたかたちで表示手段に表示された様子を示す図である。
【図９】本発明を適用した第１の実施形態の運転支援装置により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】表示手段上における地点情報の表示位置の算出方法を説明するための概念図である。
【図１１】表示手段上における地点情報の重なり合いを判定する方法を説明するための概念図である。
【図１２】算出した表示位置が表示手段の表示エリアから外れる地点情報が、表示エリアの端部近傍に表示された様子を示す図である。
【図１３】自車両の位置に応じて変化する走行経路上の地点の情報が、表示手段に次々と表示される様子を示す図である。
【図１４】本発明を適用した第２の実施形態の運転支援装置により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】図１４における重なり表示処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１６】重なり表示処理により決定される各地点情報の表示形態の具体例を示す図であり、（ａ）は自車両の走行経路の一例を示す図、（ｂ）は地点Ｐ１に関する地点情報が最上層となるように、地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とを重ね合わせて表示した状態を示す図、（ｃ）は地点Ｐ３に関する地点情報が最上層となるように、地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とを重ね合わせて表示した状態を示す図である。
【図１７】重なり表示処理により決定される各地点情報の表示形態の具体例を示す図であり、（ａ）は自車両の走行経路の一例を示す図、（ｂ）は地点Ｐ１に関する地点情報が最上層となるように、地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とを重ね合わせて表示した状態を示す図、（ｃ）は地点Ｐ２に関する地点情報が最上層となるように、地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とを重ね合わせて表示した状態を示す図である。
【図１８】本発明を適用した第３の実施形態の運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１９】本発明を適用した第３の実施形態の運転支援装置により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図２０】本発明を適用した第４の実施形態の運転支援装置により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図２１】表示対象となる地点情報が複数ある場合に、これら複数の地点のうちで自車両に最も近い地点を除く他の地点について、隣接する地点との間の相対位置関係を算出する手法を説明する図である。
【図２２】隣接する地点との間の相対位置関係に基づいて決定された各地点情報の表示位置の具体例を示す図であり、（ａ）は自車両の走行経路の一例を示す図、（ｂ）は（ａ）における地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に関する地点情報の表示例を示す図である。
【図２３】隣接する地点との間の相対位置関係に基づいて決定された各地点情報の表示位置の具体例を示す図であり、（ａ）は自車両の走行経路の一例を示す図、（ｂ）は（ａ）における地点Ｐ１，Ｐ２に関する地点情報の表示例を示す図である。
【図２４】自車両の走行経路上の表示対象となる各地点の情報が、自車両の位置が変化するのに対応して、常に直前の地点との間の位置関係を把握できる表示形態で表示される様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を適用した運転支援装置の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１３】
（第１の実施形態）
図１は、本発明を適用した運転支援装置の一構成例を示すブロック図である。この運転支援装置は、車両に搭載されて（以下、本装置が搭載される車両を自車両という。）、自車両の走行経路上の地点に関する地点情報を表示手段１で表示して、ドライバの運転を支援するものであり、地点情報が表示される表示手段１の他、自車位置検出手段２と、道路情報格納手段３と、地点情報取得手段４と、表示制御手段５とを備えて構成される。
【００１４】
表示手段１は、自車両のフロントガラス下部に位置して水平方向に沿って横長に設置された液晶ディスプレイ等の表示器よりなる。この表示手段１は、表示制御手段５の制御のもとで表示動作を行い、自車両の走行経路上の地点に関する地点情報を、ドライバが確認できる実際の映像と対応付けたかたちで表示する。なお、表示手段１としては、自車両のフロントガラスに沿って横長に表示エリアを確保することができるあらゆる表示装置が適用可能であり、液晶ディスプレイの他にも、例えば有機ＥＬ（Electroluminescence）パネルやＨＵＤ（Head Up Display）などを用いることができる。
【００１５】
自車位置検出手段２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）や自律センサ等を用いて、自車両の現在位置Ｇ（緯度、経度）及び自車両の進行方向Ｇｖを検出するものである。この自車位置検出手段２としては、車載ナビゲーションシステムで一般に用いられているものが利用可能であり、自車両の走行中においてもリアルタイム（例えば５Ｈｚ毎に情報を更新）で自車両の現在位置Ｇ及び進行方向Ｇｖが把握できるものである。
【００１６】
道路情報格納手段３は、道路形状を表す道路形状情報と、緯度経度毎に特有の情報である地点情報とからなる道路情報を格納するものである。この道路情報のうち、道路形状情報は、点（ノード、補間点）と線（リンク）とで道路形状を表したベクトルデータの集合体であり、各ノードや補間点には属性データとしてその点の緯度経度の情報や道路曲率情報Ｒ等が付加され、各リンクには属性データとしてそのリンクが表す道路の種別、道路幅、基本推奨速度情報等が付加されている。また、地点情報は、例えば図２に示すように、各地点Ｐｎに特有の情報（例えば、当該地点の曲率や当該地点を通過する際の推奨速度、路面μ、障害物、工事、事故、渋滞末尾等）が当該地点Ｐｎの位置座標を示す緯度経度の情報に対応付けられたデータ構造となっており、各地点Ｐｎの地点情報には、その情報の優先度や、その地点を表す代表アイコン等の情報が付加されている。なお、図２は、カーブ地点である地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に関する地点情報の例であり、その地点に特有の情報としては推奨速度の情報が例示されている。
【００１７】
これら道路形状情報や地点情報からなる道路情報は、車載ナビゲーションシステムで一般に用いられている地図データをそのまま、或いはこれを応用することで作成され、道路情報格納手段３に格納される。なお、この道路情報格納手段３は、必ずしも自車両に搭載されている必要はなく、例えば、携帯電話機や無線ＬＡＮ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等の通信手段を用いてアクセス可能な遠隔地にある情報提供サーバ上に実現され、自車両から情報処理サーバにアクセスして道路情報を取得する形態としてもよい。
【００１８】
地点情報取得手段４は、自車位置検出手段２により検出された自車両の現在位置Ｇと進行方向Ｇｖとに基づき、道路情報格納手段３に格納されている道路情報とマップマッチング処理を行って自車両が存在する道路上の位置を特定し、その道路上或いはその道路周辺で、自車両の現在位置から所定距離以内の道路形状情報と所定距離以内に存在する地点Ｐｎの地点情報を取得するものである。ここで、所定距離は、運転操作を支援する上で最適と思われる数の地点情報が取得可能な距離に適宜設定すればよく、予め実験等を行って定めた固定値（例えば５００ｍ）であってもよいし、道路種別や自車両の走行速度等に応じて変化する値であってもよい。
【００１９】
表示制御手段５は、地点情報取得手段４により取得された地点情報が、自車両のフロントガラス下部に横長に設置された表示手段１上で、ドライバが自車両のフロントガラス越しに確認できる実際の映像と対応付けたかたちで表示されるように、表示手段１の表示動作を制御するものであり、地点情報の表示サイズを決定する機能と、地点情報の表示色を決定する機能と、地点情報の表示位置を決定する機能とを有している。
【００２０】
具体的には、表示制御手段５は、例えば図３に示すように、自車両の現在位置Ｇから表示対象となる地点Ｐｎまでの距離Ｌｎ（図３に示す例では、表示対象となる地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３までの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を算出する。なお、ここでは、自車両の現在位置Ｇから表示対象となる地点Ｐｎまでの距離Ｌｎとして、地点情報取得手段４で取得した道路形状情報に基づき、自車両の走行経路に沿った地点Ｐｎまでの道のり距離を算出する例を説明するが、自車両の現在位置Ｇと表示対象となる地点Ｐｎ間の直線距離を算出するようにしてもよい。
【００２１】
そして、表示制御手段５は、自車両の現在位置Ｇから表示対象となる地点Ｐｎまでの道のり距離Ｌｎを算出すると、算出した道のり距離Ｌｎに基づいて、図４に示すような関係に従って、自車両の現在位置Ｇに近い地点Ｐｎの地点情報ほど表示手段１上に大きなサイズで表示されるように、地点情報の表示サイズ（表示幅或いは表示面積）Ｉｗｎを決定する。なお、ここで決定された表示サイズＩｗｎが所定値以下の場合には、例えば推奨速度等の地点情報を表示させてもドライバが確認できないことが想定されるので、この場合には、代表アイコンのみを表示させるように表示内容を決定する。
【００２２】
また、表示制御手段５は、表示対象となる地点Ｐｎに関する地点情報の情報優先度に応じて、例えば、優先度が高い地点情報は赤色系表示、優先度が中程度の地点情報は黄色系表示、優先度が低い地点情報は青色系表示といったように、当該地点情報の表示色を決定する。この色分けは表示内容自体、若しくは表示内容を囲む枠の輪郭等に適用される。
【００２３】
また、このとき、表示する地点情報の内容が当該地点を通過する際の推奨速度である場合には、表示制御手段５は、自車両の現在の走行速度Ｖｉと表示対象となる地点Ｐｎまでの距離Ｌｎとに基づいて、自車両が表示対象となる地点Ｐｎに到達するまでの間に当該地点Ｐｎの推奨速度Ｖｃにまで減速するのに必要な必要減速度αを算出し、この必要減速度αに基づいて、例えば高、中、低の３段階で情報優先度を決定するようにしてもよい。そして、必要減速度αに基づく情報優先度に応じて、地点Ｐｎに関する地点情報の表示色を決定するようにしてもよい。ここで、必要減速度αは、α＝（Ｖｉ×Ｖｉ−Ｖｃ×Ｖｃ）／Ｌｎで算出できる。このように、予め定められた優先度ではなく、必要減速度αに基づいて決定した情報優先度に応じて地点情報の表示色を決定するようにした場合には、実際の運転状況に即したより的確な優先度に基づき地点情報の表示色を決定することが可能となる。
【００２４】
また、表示制御手段５は、例えば図５に示すように、自車両の現在位置Ｇと表示対象となる地点Ｐｎとを線分で結んで方向ベクトルＶｎ（図５に示す例ではＶ１，Ｖ２，Ｖ３）を算出し、自車両の進行方向Ｇｖとこれらの方向ベクトルＶｎとの角度差θｎ（図５に示す例ではθ１，θ２，θ３）を算出する。そして、この算出した角度差θｎに基づいて、図６に示すように、ドライバの視点位置を基準として表示対象となる地点Ｐｎが実際に存在する方位を推定し、その方位と重なる表示手段１上の位置を、当該表示手段１の左右方向における地点情報の表示位置として決定する。
【００２５】
詳述すると、表示制御手段５は、図７に示すように、予め車両毎に設定されているドライバの視点位置Ｐｄから表示手段１までの直線距離Ｄｌと、表示手段１上でドライバ視点位置Ｐｄの正面に位置する点Ｖｃから表示手段１の表示エリア右端Ｖｒまでの距離Ｌｒとを用いて、ドライバ視点位置Ｐｄの正面と表示手段１の表示エリア右端Ｖｒとがなす右端角度θｒを算出する。同様に、ドライバの視点位置Ｐｄから表示手段１までの直線距離Ｄｌと、表示手段１上でドライバ視点位置Ｐｄの正面に位置する点Ｖｃから表示手段１の表示エリア左端Ｖｌまでの距離Ｌｌとを用いて、ドライバ視点位置Ｐｄの正面と表示手段１の表示エリア左端Ｖｌとがなす左端角度θｌを算出する。
【００２６】
そして、自車両の現在位置Ｇと表示対象となる地点Ｐｎとを結ぶ方向ベクトルＶｎと自車両の進行方向Ｇｖとの角度差θｎが、表示手段１の右端角度θｒから左端角度θｌまでの範囲内であれば、ドライバ視点位置Ｐｄの正面から角度差θｎだけ変位した表示手段１上の位置を、地点Ｐｎに関する地点情報の左右方向における表示位置として決定する。また、角度差θｎが表示手段１の右端角度θｒから左端角度θｌまでの範囲外である場合には、表示エリア右端Ｖｒよりも右に外れていれば表示エリア右端Ｖｒ近傍の位置、表示エリア左端Ｖｌよりも左に外れていれば表示エリア左端Ｖｌ近傍の位置を、地点Ｐｎに関する地点情報の表示位置として決定する。また、このときは、表示対象となる地点Ｐｎが実際に存在する方位が、表示手段１の表示エリアから外れていることが分かる表示形態で地点情報を表示させ、或いはその旨を示すアイコンを併せて表示させるようにする。
【００２７】
また、表示制御手段５は、自車両の現在位置Ｇから表示対象となる地点Ｐｎまでの道のり距離Ｌｎに基づいて、表示手段１の表示エリア上下方向における、地点Ｐｎに関する地点情報の表示位置を決定する。具体的には、例えば地点Ｐｎに関する地点情報の表示手段１の表示エリア下端からの距離を上下オフセット量Ｖｐｃｎとしたときに、自車両の現在位置Ｇに近い地点Ｐｎの地点情報ほど、表示手段１の表示エリアの下側に表示されるように、上下オフセット量Ｖｐｃｎを決定する。また、これとは逆に、自車両の現在位置Ｇに近い地点Ｐｎの地点情報ほど、表示手段１の表示エリアの上側に表示されるように、上下オフセット量Ｖｐｃｎを決定するようにしてもよい。
【００２８】
自車両の現在位置Ｇに近い地点Ｐｎの地点情報ほど表示手段１の表示エリアの下側に表示されるようにした場合には、実際の地点Ｐｎとこの地点Ｐｎに関する地点情報との対応付けをより確実に行うことができる。一方、自車両の現在位置Ｇに近い地点Ｐｎの地点情報ほど表示手段１の表示エリアの上側に表示されるようにした場合には、自車両の現在位置Ｇに近い地点Ｐｎの地点情報が運転中のドライバの焦点に近い位置に表示されることになるので、自車両の現在位置Ｇに近い地点Ｐｎの地点情報をより確認し易くする上で有利である。
【００２９】
本実施形態の運転支援装置では、表示制御手段５が以上のように表示対象となる地点Ｐｎに関する地点情報の表示サイズや表示色、表示位置を決定し、それに基づいて表示手段１の表示動作を制御することにより、自車両のフロントガラス下部に横長に設置された表示手段１には、例えば図８に示すように、表示対象となる地点Ｐｎに関する地点情報が、ドライバが自車両のフロントガラス越しに確認できる実際の映像と対応付けたかたちで表示されることになる。なお、図８に示す例は、図２、図３、図５で示した地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に関する地点情報として、各地点を通過する際の推奨速度の情報を表示手段１上に表示させた例である。
【００３０】
なお、表示制御手段５は、図２、図３、図５、図８で示した例のように、地点情報取得手段４が自車両の現在位置から所定距離以内に存在する地点Ｐｎとして複数の地点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）の地点情報を取得した場合には、基本的には、これら複数の地点情報についてそれぞれ表示サイズ、表示色、表示位置を決定して、これら複数の地点情報を表示手段１上の対応した位置に同時に表示させるが、これら複数の地点情報を同時に表示させると地点情報同士で重なりが生じる場合もあり、このような場合には、表示が見づらくなることも想定される。そこで、表示制御手段５は、地点情報取得手段４が表示対象の地点として複数の地点の地点情報を取得した場合であって、これら複数の地点情報を同時に表示させると地点情報同士の重なりが生じると判断した場合には、自車両の現在位置Ｇに最も近い地点の地点情報を優先して表示させるようにしている。
【００３１】
具体的には、表示制御手段５は、複数の地点に関する地点情報を表示手段１上の対応する位置に同時に表示させるとこれらの地点情報同士に重なりが生じると判定した場合には、例えば、これら地点情報に重なりが生じる複数の地点のうちで、自車両の現在位置Ｇに最も近い地点を選択して、この選択した地点に関する地点情報を表示させ、重なりが生じる他の地点の地点情報は表示させないようにする。また、他の地点の地点情報は、本来表示する色より薄い色を用いて表示するようにしてもよい。このように、地点情報に重なりが生じる場合に自車両の現在位置Ｇに最も近い地点の地点情報を優先して表示させるようにすることで、地点情報が重なり合って表示されることによる表示の見づらさを回避することが可能となる。
【００３２】
次に、以上のように構成される本実施形態の運転支援装置における動作について、図９のフローチャートに沿って説明する。この図９に示すフローは、自車両が走行している間、所定の周期で繰り返し実行されるものである。
【００３３】
本フローがスタートすると、先ず、ステップＳ１において、自車位置検出手段２が自車両の現在位置Ｇ及び自車両の進行方向Ｇｖを検出する。自車位置検出手段２により検出された自車両の現在位置Ｇ及び進行方向Ｇｖの情報は、地点情報取得手段４及び表示制御手段５に送られる。
【００３４】
次に、ステップＳ２において、地点情報取得手段４が、自車位置検出手段２により検出された自車両の現在位置Ｇと進行方向Ｇｖとに基づき、道路情報格納手段３に格納されている道路情報とマップマッチング処理を行って自車両が存在する道路を特定し、その道路上或いはその道路周辺で、自車両の現在位置から所定距離以内の道路形状情報と所定距離以内に存在する地点（表示対象となる地点）Ｐｎの地点情報を取得する。地点情報取得手段４により取得された表示対象となる地点Ｐｎの地点情報は、表示制御手段５へと送られる。なお、過去の周期での処理で表示対象とされていた地点で今回の処理でも表示対象となる地点の地点情報については、すでに取得している地点情報をそのまま利用するようにして、新たな情報の取得は行わないようにしてもよい。
【００３５】
次に、ステップＳ３において、表示制御手段５が、自車両の現在位置Ｇの位置座標と表示対象となる地点Ｐｎの位置座標と道路形状情報とから、自車両現在位置Ｇから表示対象となる地点Ｐｎまでの道のり距離Ｌｎを算出する。
【００３６】
次に、ステップＳ４において、表示制御手段５は、自車両の進行方向Ｇｖと表示対象となる地点Ｐｎの位置座標とから、自車両の進行方向Ｇｖに対する表示対象となる地点Ｐｎの方位角度（自車両の進行方向Ｇｖと地点Ｐｎの方向ベクトルＶｎとの角度差）θｎを算出する。ここで、地点Ｐｎの方位角度θｎは、自車進行方向Ｇｖと重なり合う方位角度を０度とし、右側を＋、左側を−とする。なお、図５に示したように表示対象となる地点Ｐｎとして複数の地点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）が取得されている場合には、これら複数の地点それぞれについて方位角度（θ１，θ２，θ３）を算出する。
【００３７】
次に、ステップＳ５において、表示制御手段５は、ステップＳ３で算出した道のり距離Ｌｎに基づいて、表示対象となる地点Ｐｎに関する地点情報の表示サイズＩｗｎを決定する。ここで、地点情報の表示サイズＩｗｎは、例えば縦横比固定の横幅の長さを表すこととし、図４に示した関係に従って、道のり距離Ｌｎが長いほど表示サイズＩｗｎが小さくなり、道のり距離Ｌｎが短いほど表示サイズＩｗｎが大きくなるように、地点情報の表示サイズＩｗｎを決定する。したがって、自車両が各地点Ｐｎに近付くほど、この地点Ｐｎに関する地点情報が大きく表示されて視認しやすくなる。なお、表示対象となる地点Ｐｎとして複数の地点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）が取得されている場合には、これら複数の地点のそれぞれについて地点情報の表示サイズ（Ｉｗ１，Ｉｗ２，Ｉｗ３）を算出する。また、ここで決定した表示サイズＩｗｎが所定値以下の地点情報については、当該地点情報に付加されている代表アイコンのみを表示させるように表示内容を決定する。
【００３８】
次に、ステップＳ６において、表示制御手段５は、表示対象となる地点Ｐｎの地点情報に付加されている情報優先度に応じて、例えば、優先度が高い地点情報は赤色系表示、優先度が中程度の地点情報は黄色系表示、優先度が低い地点情報は青色系表示といったように、当該地点情報の表示色を決定する。また、このとき、表示する地点情報の内容が当該地点を通過する際の推奨速度である場合には、表示制御手段５は、自車両の現在の走行速度Ｖｉ、地点Ｐｎまでの距離Ｌｎ、地点Ｐｎの推奨速度Ｖｎを用いて、必要減速度αを算出する。そして、算出した必要減速度αを例えば２つの閾値α１，α２（α１＞α２）と比較して、α＞α１であるか、或いはα１＞α＞α２であるか、或いはα２＞αであるかによって必要減速度αの程度を３段階で評価し、順に情報優先度を高、中、低と割り当てて、これに応じて地点情報の表示色決定する。
【００３９】
次に、ステップＳ７において、表示制御手段５は、予め基準値として設定されているドライバ視点位置Ｐｄ、表示手段１上でドライバ視点位置Ｐｄの正面に位置する点Ｖｃ、表示手段１の表示エリア右端位置Ｖｒ、表示手段１の表示エリア左端位置Ｖｌと、Ｐｄ−Ｖｃ間の距離Ｄｌ、Ｖｃ−Ｖｒ間の距離Ｌｒ、Ｖｃ−Ｖｌ間の距離Ｌｌと、ステップＳ４で算出した表示対象となる地点Ｐｎの方位角度θｎと、ステップＳ５で決定した表示サイズＩｗｎとを用いて、図１０に示すように、ドライバ正面の点Ｖｃを中心とした地点情報の表示エリア左右方向（図１０中のｘ軸方向）における表示位置Ｖｐｎ（右方向は＋、左方向は−）を算出する。なお、この図１０に示すように表示対象となる地点Ｐｎが複数（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）の場合には、これら複数の地点それぞれについて地点情報の表示位置（Ｖｐ１，Ｖｐ２，Ｖｐ３）を算出する。
【００４０】
また、表示制御手段５は、ステップＳ３で算出した表示対象となる地点Ｐｎまでの道のり距離Ｌｎに基づいて、例えば、自車両の現在位置Ｇに近い地点Ｐｎの地点情報ほど、表示手段１の表示エリアの下側に表示されるように、地点情報の表示エリア上下方向（図１０中ｙ軸方向）における表示位置（上下オフセット量Ｖｐｃｎ）を算出する。なお、この図１０に示すように表示対象となる地点Ｐｎが複数（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）の場合には、これら複数の地点それぞれについて地点情報の表示位置（Ｖｐｃ１，Ｖｐｃ２，Ｖｐｃ３）を算出する。
【００４１】
次に、ステップＳ８において、表示制御手段５は、ステップＳ７で算出した地点情報の左右方向における表示位置Ｖｐｎが表示手段１の表示エリア内に収まっているか否かを以下の条件にて判定し、表示位置Ｖｐｎが表示エリア内であれば次のステップＳ９に進み、表示位置Ｖｐｎが表示エリアから外れていればステップＳ１２に進む。
【００４２】
（条件１）Ｖｐｎ＜０；Ｌｌ＜Ｖｐｎ−（Ｉｗｎ／２）
（条件２）Ｖｐｎ＞０；Ｌｒ＞Ｖｐｎ＋（Ｉｗｎ／２）
ステップＳ８で複数の地点情報の左右方向における表示位置Ｖｐｎが表示手段１の表示エリア内に存在すると判定した場合、表示制御手段５は、次のステップＳ９において、各地点情報の表示幅が重なり合うかどうかを判定し、重なりが生じない場合は次のステップＳ１０に進み、重なりが生じる場合はステップＳ１１に進む。ここで、重なり合いの判定は、図１１に示すように、各地点情報の表示右端Ｖｐｒｎ（図１１に示す例では地点Ｐ１の地点情報の表示右端Ｖｐｒ１と地点Ｐ２の地点情報の表示右端Ｖｐｒ２）と、各地点情報の表示左端Ｖｐｌｎ（図１１に示す例では地点Ｐ１の地点情報の表示左端Ｖｐｌ１と地点Ｐ２の地点情報の表示左端Ｖｐｌ２）とを求め、これらの位置関係に基づいて判定を行う。なお、各地点情報の表示右端Ｖｐｒｎは、当該地点情報の表示位置Ｖｐｎと表示サイズＩｗｎとから、Ｖｐｒｎ＝Ｖｐｎ＋（Ｉｗｎ／２）で求められ、各地点情報の表示右端Ｖｐｌｎは、Ｖｐｌｎ＝Ｖｐｎ−（Ｉｗｎ／２）で求められる。
【００４３】
ステップＳ１０では、表示制御手段５は、ステップＳ７で算出した表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎを表示手段１上における地点情報の表示位置として確定し、この表示手段１上の表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎに、ステップＳ５で決定した表示サイズで、且つステップＳ６で決定した表示色で、表示対象の地点Ｐｎに関する地点情報を表示させる。
【００４４】
また、ステップＳ１１では、表示制御手段５は、ステップＳ９で重なり合いが生じると判定した複数の地点情報について、各地点Ｐｎの自車両現在位置Ｇからの道のり距離Ｌｎをそれぞれ確認し、自車両の現在位置Ｇからの道のり距離Ｌｎが小さい地点、すなわち自車両に近い方の地点を優先的に選択して表示対象とする。そして、表示対象として選択された地点の地点情報を、表示手段１上のステップＳ７で算出した表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎに、ステップＳ５で決定した表示サイズで、且つステップＳ６で決定した表示色で表示させる。
【００４５】
一方、ステップＳ８で地点情報の左右方向における表示位置Ｖｐｎが表示手段１の表示エリアから外れていると判定した場合、表示制御手段５は、次にステップＳ１２において、表示位置Ｖｐｎが表示エリアから外れる地点情報が、表示エリアの右側或いは左側それぞれに複数存在するかどうかを判定し、表示位置Ｖｐｎが表示エリアから外れる地点情報が１つのみであれば次のステップＳ１３に進み、表示位置Ｖｐｎが表示エリアの右側に外れる地点情報が複数ある場合、或いは表示位置Ｖｐｎが表示エリアの左側に外れる地点情報が複数ある場合はステップＳ１４に進む。
【００４６】
ステップＳ１３では、表示制御手段５は、表示位置Ｖｐｎが表示エリアから外れる地点情報が表示エリアの右側に外れているのであれば、その地点情報の表示位置を表示エリアの右端Ｖｒ近傍の位置に設定し、図１２に示すように、この表示手段１上の表示エリア右端Ｖｒ近傍の位置に、ステップＳ５で決定した表示サイズで、且つステップＳ６で決定した表示色で、表示対象の地点Ｐｎに関する地点情報を表示させる。また、表示位置Ｖｐｎが表示エリアから外れる地点情報が表示エリアの左側に外れているのであれば、その地点情報の表示位置を表示エリアの左端Ｖｌ近傍の位置に設定し、この表示手段１上の表示エリア左端Ｖｌ近傍の位置に、ステップＳ５で決定した表示サイズで、且つステップＳ６で決定した表示色で、表示対象の地点Ｐｎに関する地点情報を表示させる。また、このときは、地点情報が示す地点の実際の方位が、表示手段１の表示エリアから外れていることが分かる表示形態で地点情報を表示させ、或いはその旨を示すアイコンを地点情報近傍に併せて表示させる。
【００４７】
また、ステップＳ１４では、表示制御手段５は、ステップＳ１２で判定した表示位置Ｖｐｎが表示エリアから外れる複数の地点情報について、各地点Ｐｎの自車両現在位置Ｇからの道のり距離Ｌｎをそれぞれ確認し、自車両の現在位置Ｇからの道のり距離Ｌｎが小さい地点、すなわち自車両に近い方の地点を優先的に選択して表示対象とする。そして、その地点の地点情報の表示位置を、表示手段１の表示エリア右端Ｖｒ近傍、或いは表示エリア左端Ｖｌ近傍に設定（上下方向についてはステップＳ７で算出したＶｐｃｎに設定）し、この表示位置に、ステップＳ５で決定した表示サイズで、且つステップＳ６で決定した表示色で、表示対象の地点Ｐｎに関する地点情報を表示させる。また、このときは、地点情報が示す地点の実際の方位が、表示手段１の表示エリアから外れていることが分かる表示形態で地点情報を表示させ、或いはその旨を示すアイコンを地点情報近傍に併せて表示させる。
【００４８】
本実施形態の運転支援装置では、以上の一連の処理が所定の周期で繰り返し実行される。これにより、表示手段１の表示エリアには、例えば図１３に示すように、自車両の位置に応じて刻々と変化する走行経路上の地点の情報が、ドライバが自車両のフロントガラス越しに確認できる実際の映像と対応付けたかたちで次々に表示されることになる。すなわち、図１３に示す例では、自車両が図中Ｇ１の位置を走行しているときには、Ｇ１から所定距離以内にある地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に関する地点情報（ここではＰ１，Ｐ２，Ｐ３それぞれを通過する際の推奨速度）が、これら表示対象となる地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３が存在する方位に対応した表示位置で、且つ自車両からの道のり距離に対応した表示サイズで表示手段１の表示エリアに表示される。そして、自車両が図中Ｇ２の位置に達すると、Ｇ２から所定距離以内にある地点Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４に関する地点情報（ここではＰ２，Ｐ３を通過する際の推奨速度とＰ４における路面μの状態）が、これら表示対象となる地点Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が存在する方位に対応した表示位置で、且つ自車両からの距離に対応した表示サイズで表示手段１の表示エリアに表示されることになる。
【００４９】
以上のように、本実施形態の運転支援装置は、自車両の走行経路上の地点に関する情報を、ドライバがフロントガラス越しに確認できる実際の映像と対応付けたかたちで表示手段１上に表示させるようにしているので、当該地点に関する情報をドライバに直感的に把握させることが可能となり、ドライバの運転操作を適切に支援することができる。
【００５０】
また、本実施形態の運転支援装置では、上述した一連の処理を所定の周期で繰り返し実行することによって、表示手段１の表示内容が所定周期で更新されることになるが、表示対象となる各地点Ｐｎの地点情報は、自車両がその地点に近付くにしたがって表示手段１上の基準位置となるドライバ正面の点Ｖｃに近付くように表示位置が遷移することになるので、各地点情報の表示位置の移動に伴うオプティカルフローを統一することが可能で、各地点情報の視認性は極めて良好なものとなる。
【００５１】
なお、以上説明した例では、表示対象となる複数の地点Ｐｎの地点情報を同時に表示させるとこれらに重なり合いが生じると判定した場合に、これら複数の地点Ｐｎのうちで自車両現在位置Ｇからの道のり距離Ｌｎが小さい地点、すなわち自車両に近い方の地点を優先的に選択して表示対象とするようにしているが、これら重なり合いが生じる複数の地点Ｐｎの地点情報を時間的に交互に表示させるようにしてもよい。すなわち、本実施形態の運転支援装置では、上述した一連の処理を所定の周期で繰り返し実行することによって、表示手段１の表示内容が所定周期で更新されることになるが、過去の処理周期での処理内容を一時的に記憶させておき、同時に表示させると重なり合いが生じる複数の地点Ｐｎの地点情報のうちで表示対象として選択する地点情報を、複数の処理周期毎に交互に切り替えながら選択していくようにすれば、これら複数の地点Ｐｎの地点情報を時間的に交互に表示させることも可能となる。
【００５２】
また、このように、同時に表示させると重なり合いが生じる複数の地点Ｐｎの地点情報を時間的に交互に表示させるようにした場合には、それぞれの地点情報の表示時間を、各地点Ｐｎの自車両現在位置Ｇからの道のり距離Ｌｎや、各地点情報の優先度（図２に示したように予め定められている情報優先度、或いは必要減速度αに基づいて算出された情報優先度）に応じて決定し、例えば、自車両現在位置Ｇからの道のり距離Ｌｎが短いほど表示時間が長くなるように、或いは情報優先度が高いほど表示時間が長くなるように、各地点情報の表示時間を決定するようにしてもよい。
【００５３】
（第２の実施形態）
次に、本発明を適用した第２の実施形態の運転支援装置について説明する。本実施形態の運転支援装置は、基本的な装置構成や処理の概要については上述した第１の実施形態と同様であり、複数の地点の地点情報を同時に表示させるとこれらに重なり合いが生じると判定した場合での処理の内容が、上述した第１の実施形態とは若干異なるものである。すなわち、上述した第１の実施形態では、複数の地点の地点情報を同時に表示させるとこれらに重なり合いが生じると判定した場合に、何れか一方の地点情報のみを選択して表示させるようにしているが、本実施形態では、これら複数の地点情報を重ね合わせた状態で表示させ、必要に応じて、最上層で表示される地点情報を切り替えながら表示させるようにしている。以下では、本実施形態に特徴的な部分を中心に説明し、上述した第１の実施形態と同様の装置構成や第１の実施形態と同様の処理内容については、詳細な説明を省略する。
【００５４】
図１４は、本実施形態の運転支援装置における一連の処理の流れを示すフローチャートである。この図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ２１〜ステップＳ３０までの処理は、上述した第１の実施形態での処理（図９のフローチャートにおけるステップＳ１〜ステップＳ１０までの処理）と同様である。また、この図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ３２及びステップＳ３３の処理も、上述した第１の実施形態での処理（図９のフローチャートにおけるステップＳ１２及びステップＳ１３の処理）と同様である。
【００５５】
本実施形態の運転支援装置では、ステップＳ２９において複数の地点の地点情報を同時に表示させるとこれらに重なり合いが生じると判定されたとき、或いはステップＳ３２において複数の地点の地点情報を同時に表示させるとこれらに重なり合いが生じると判定されたときに、表示制御手段５が、ステップＳ３１或いはステップＳ３４において、以下に示すような重なり表示処理を行う。
【００５６】
図１５は、本実施形態の運転支援装置において特徴的な重なり表示処理の詳細を示すフローチャートである。本実施形態の運転支援装置では、図１４のフローチャートにおけるステップＳ２９或いはステップＳ３２において、複数の地点の地点情報を同時に表示させるとこれらに重なり合いが生じると判定されたときに、表示制御手段５が、ステップＳ３１或いはステップＳ３４において、この図１５に示すフローチャートに従った重なり表示処理を実行することで、複数の地点情報を重ね合わせた状態で表示手段１に表示させ、必要に応じて、最上層で表示される地点情報を切り替えながら表示させるようにしている。
【００５７】
この重なり表示処理では、先ず、ステップＳ４１において、表示制御手段５が、処理対象となる複数の地点（表示に重なり合いが生じると判定された複数の地点）について、それぞれの地点間の距離を算出する。具体的には、例えば図１６（ａ）に示す例において、地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とで表示に重なりが生じると判定した場合には、表示制御手段５は、既に算出している自車両の現在位置Ｇから各地点Ｐ１，Ｐ３までの道のり距離Ｌ１，Ｌ３を用いて、これらの地点間距離Ｌｔｈ3-1＝Ｌ３−Ｌ１を算出する。また、例えば図１７（ａ）に示す例において、地点地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とで表示に重なりが生じると判定した場合には、表示制御手段５は、既に算出している自車両の現在位置Ｇから各地点Ｐ１，Ｐ２までの道のり距離Ｌ１，Ｌ２を用いて、これらの地点間距離Ｌｔｈ2-1＝Ｌ２−Ｌ１を算出する。
【００５８】
次に、ステップＳ４２において、表示制御手段５は、ステップＳ４１で算出した地点間距離が所定距離（例えば５０ｍ）以上か否かを判定し、地点間距離が所定距離に満たない場合はステップＳ４３に進み、地点間距離が所定距離以上の場合にはステップＳ４４に進む。そして、これらステップＳ４３或いはステップＳ４４において、表示制御手段５は、これら複数の地点情報の間で情報優先度に差があるか否かを判定し、その判定結果に応じて、これら複数の地点情報の表示手段１上における表示形態を決定する。
【００５９】
すなわち、地点間距離が所定距離未満であり且つこれらの地点の地点情報に情報優先度の差がない（ステップＳ４３でＮｏの判定）場合には、表示制御手段５は、ステップＳ４５において、これらの地点情報を表示手段１上の所定の表示位置（ステップＳ３１での重なり表示処理の場合はステップＳ２７で算出した表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎ、ステップＳ３４での処理の場合は表示エリアの右端又は左端）に重ね合わせた状態で、最上層で表示される地点情報を所定時間毎に交互に切り替えながら表示させる。
【００６０】
具体的には、例えば図１６（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とで表示に重なりが生じる場合において、地点Ｐ１と地点Ｐ３の地点間距離が所定距離未満であり、且つ地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とで情報優先度に差がない場合には、表示制御手段５は、図１６（ｂ）に示すように地点Ｐ１に関する地点情報が最上層となる状態と、図１６（ｃ）に示すように地点Ｐ３に関する地点情報が最上層となる状態とを所定時間毎に交互に切替えながら、これらの地点Ｐ１，Ｐ３の地点情報を重ね合わせた状態で表示させる。
【００６１】
また、例えば図１７（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とで表示に重なりが生じる場合において、地点Ｐ１と地点Ｐ２の地点間距離が所定距離未満であり、且つ地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とで情報優先度に差がない場合には、表示制御手段５は、図１７（ｂ）に示すように地点Ｐ１に関する地点情報が最上層となる状態と、図１７（ｃ）に示すように地点Ｐ２に関する地点情報が最上層となる状態とを所定時間毎に交互に切替えながら、これらの地点Ｐ１，Ｐ２の地点情報を重ね合わせた状態で表示させる。
【００６２】
一方、地点間距離が所定距離未満であり且つこれらの地点の地点情報に情報優先度の差がある（ステップＳ４３でＹｅｓの判定）場合には、表示制御手段５は、ステップＳ４６において、これらの地点情報を表示手段１上の所定の表示位置（ステップＳ３１での重なり表示処理の場合はステップＳ２７で算出した表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎ、ステップＳ３４での処理の場合は表示エリアの右端又は左端）に重ね合わせた状態で、情報優先度の高い情報が情報優先度の低い情報よりも長い時間最上層で表示されるように、最上層で表示される地点情報を交互に切り替えながら表示させる。
【００６３】
具体的には、例えば図１６（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とで表示に重なりが生じる場合において、地点Ｐ１と地点Ｐ３の地点間距離が所定距離未満であり、且つ地点Ｐ３に関する地点情報よりも地点Ｐ１に関する地点情報の方が情報優先度が高い場合には、表示制御手段５は、図１６（ｃ）に示す表示状態よりも、図１６（ｂ）に示す表示状態の方が長くなるように、これら地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報と重ね合わせた状態で、最上層となる地点情報を交互に切り替えながら表示させる。逆に、地点Ｐ１と地点Ｐ３の地点間距離が所定距離未満であり、且つ地点Ｐ１に関する地点情報よりも地点Ｐ３に関する地点情報の方が情報優先度が高い場合には、表示制御手段５は、図１６（ｂ）に示す表示状態よりも、図１６（ｃ）に示す表示状態の方が長くなるように、これら地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報と重ね合わせた状態で、最上層となる地点情報を交互に切り替えながら表示させる。
【００６４】
また、例えば図１７（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とで表示に重なりが生じる場合において、地点Ｐ１と地点Ｐ２の地点間距離が所定距離未満であり、且つ地点Ｐ２に関する地点情報よりも地点Ｐ１に関する地点情報の方が情報優先度が高い場合には、表示制御手段５は、図１７（ｃ）に示す表示状態よりも、図１７（ｂ）に示す表示状態の方が長くなるように、これら地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とを重ね合わせた状態で、最上層となる地点情報を交互に切り替えながら表示させる。逆に、地点Ｐ１と地点Ｐ２の地点間距離が所定距離未満であり、且つ地点Ｐ１に関する地点情報よりも地点Ｐ２に関する地点情報の方が情報優先度が高い場合には、表示制御手段５は、図１７（ｂ）に示す表示状態よりも、図１７（ｃ）に示す表示状態の方が長くなるように、これら地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とを重ね合わせた状態で、最上層となる地点情報を交互に切り替えながら表示させる。
【００６５】
また、地点間距離が所定距離以上であり且つこれらの地点の地点情報に情報優先度の差がない（ステップＳ４４でＮｏの判定）場合には、表示制御手段５は、ステップＳ４７において、これらの地点情報のうちで自車両の現在位置Ｇに最も近い地点の地点情報が最上層となるように、これら地点情報を重ね合わせた状態で、表示手段１上の所定の表示位置（ステップＳ３１での重なり表示処理の場合はステップＳ２７で算出した表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎ、ステップＳ３４での処理の場合は表示エリアの右端又は左端）に表示させる。
【００６６】
具体的には、例えば図１６（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とで表示に重なりが生じる場合において、地点Ｐ１と地点Ｐ３の地点間距離が所定距離以上であり、且つ地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とで情報優先度に差がない場合には、表示制御手段５は、図１６（ｂ）に示すように地点Ｐ１に関する地点情報が最上層となるように、これらの地点Ｐ１，Ｐ３の地点情報を重ね合わせた状態で表示させる。
【００６７】
また、例えば図１７（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とで表示に重なりが生じる場合において、地点Ｐ１と地点Ｐ２の地点間距離が所定距離以上であり、且つ地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とで情報優先度に差がない場合には、表示制御手段５は、図１７（ｂ）に示すように地点Ｐ１に関する地点情報が最上層となるように、これらの地点Ｐ１，Ｐ２の地点情報を重ね合わせた状態で表示させる。
【００６８】
一方、地点間距離が所定距離以上であり且つこれらの地点の地点情報に情報優先度の差がある（ステップＳ４４でＹｅｓの判定）場合には、表示制御手段５は、ステップＳ４８において、これらの地点情報のうちで情報優先度が最も高い地点情報が最上層となるように、これら地点情報を重ね合わせた状態で、表示手段１上の所定の表示位置（ステップＳ３１での重なり表示処理の場合はステップＳ２７で算出した表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎ、ステップＳ３４での処理の場合は表示エリアの右端又は左端）に表示させる。
【００６９】
具体的には、例えば図１６（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とで表示に重なりが生じる場合において、地点Ｐ１と地点Ｐ３の地点間距離が所定距離以上であり、且つ地点Ｐ３に関する地点情報よりも地点Ｐ１に関する地点情報の方が情報優先度が高い場合には、表示制御手段５は、図１６（ｂ）に示すように地点Ｐ１に関する地点情報が最上層となるように、これらの地点Ｐ１，Ｐ３の地点情報を重ね合わせた状態で表示させる。逆に、地点Ｐ１と地点Ｐ３の地点間距離が所定距離以上であり、且つ地点Ｐ１に関する地点情報よりも地点Ｐ３に関する地点情報の方が情報優先度が高い場合には、表示制御手段５は、図１６（ｃ）に示すように地点Ｐ３に関する地点情報が最上層となるように、これらの地点Ｐ１，Ｐ３の地点情報を重ね合わせた状態で表示させる。
【００７０】
また、例えば図１７（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とで表示に重なりが生じる場合において、地点Ｐ１と地点Ｐ２の地点間距離が所定距離以上であり、且つ地点Ｐ２に関する地点情報よりも地点Ｐ１に関する地点情報の方が情報優先度が高い場合には、表示制御手段５は、図１７（ｂ）に示すように地点Ｐ１に関する地点情報が最上層となるように、これらの地点Ｐ１，Ｐ２の地点情報を重ね合わせた状態で表示させる。逆に、地点Ｐ１と地点Ｐ２の地点間距離が所定距離以上であり、且つ地点Ｐ１に関する地点情報よりも地点Ｐ２に関する地点情報の方が情報優先度が高い場合には、表示制御手段５は、図１７（ｃ）に示すように地点Ｐ２に関する地点情報が最上層となるように、これらの地点Ｐ１，Ｐ２の地点情報を重ね合わせた状態で表示させる。
【００７１】
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の運転支援装置では、複数の地点の地点情報を同時に表示させるとこれらに重なり合いが生じると判定した場合に、これら複数の地点情報を重ね合わせた状態で表示手段１上に表示させ、必要に応じて、これら重ね合わせて表示される複数の地点情報のうちで最上層で表示される地点情報を切り替えるようにしているので、自車両から所定の方位の近傍に注意すべき複数の地点が存在することをドライバに事前に知らせることができ、ドライバの運転操作を適切に支援することができる。
【００７２】
また、本実施形態の運転支援装置では、重ね合わせて表示させる複数の地点情報について、それぞれの地点の地点間距離を求めて、地点間距離が所定距離に満たない場合にはこれら地点情報のうちで最上層で表示させる地点情報を交互に切り替えながら表示させるようにしているので、例えば連続したカーブなどにおいて、連続して運転に影響を及ぼすことが想定される複数の地点の地点情報をドライバに的確に認識させることができ、ドライバの運転操作をより適切に支援することができる。さらに、最上層で表示させる地点情報の表示時間を情報優先度や自車現在位置からの距離などに基づいて決定することにより、特に重要な情報をドライバに確実に認識させることができ、ドライバの運転操作をより適切に支援することができる。
【００７３】
（第３の実施形態）
次に、本発明を適用した第３の実施形態の運転支援装置について説明する。本実施形態の運転支援装置は、自車両の挙動を表す車両情報を取得して地点情報の表示に反映させるようにした点に特徴を有するものである。すなわち、本実施形態の運転支援装置は、図１８に示すように、表示手段１、自車位置検出手段２、道路情報格納手段３、地点情報取得手段４、表示制御手段５の他に、自車両の挙動を表す車両情報を取得する車両情報取得手段６を備えており、この車両情報取得手段６により取得された車両情報が、表示制御手段５に供給されるようになっている。そして、表示制御手段５が、車両情報取得手段６から送られる車両情報に基づいて、表示手段１の表示更新周期を変化させるようにしている。その他、装置構成の基本的な部分や１周期内での処理の概要は上述した第１の実施形態と同様であるので、以下では、本実施形態に特徴的な部分を中心に説明し、上述した第１の実施形態と同様の装置構成や第１の実施形態と同様の処理内容については、詳細な説明を省略する。
【００７４】
車両情報取得手段６は、自車両の挙動を表す各種車両情報、具体的には、例えばステアリング操舵速度の情報や操舵角度の情報、車速の情報、アクセル操作の情報などを取得するものである。近年では、車両に搭載される各種電子機器を通信バスで接続して車載ＬＡＮ（Local Area Network）を構築し、この車載ＬＡＮ上に各種車両情報を流すことで各電子機器で車両情報を随時利用できるようにする技術も確立されており、自車両にこのような車載ＬＡＮを構築し、表示制御手段５としての機能を有する電子機器をこの車載ＬＡＮの１ノードとして接続している場合には、この車載ＬＡＮを車両情報取得手段６として用いることができる。
【００７５】
本実施形態の運転支援装置において、表示制御手段５は、車両情報取得手段６から送られる車両情報に基づいて自車両の挙動を把握し、例えば、自車両の挙動が激しく変化しているような状況では、表示手段１上における地点情報の表示を更新させないように、表示手段１の表示更新周期を変化させる。
【００７６】
すなわち、自車両の挙動が激しく変化しているような状況では、表示対象となる地点の自車両からの方位が短時間で極端に変化することになり、表示手段１上での地点情報の表示を通常通り所定周期で更新させるようにしたのでは、表示が不安定となって却ってドライバの運転操作の妨げになることが想定される。また、自車両の挙動が激しく変化しているような状況はドライバの運転負荷が大きい状態であり、このような状況で表示手段１上の表示が変化するとドライバの注意が奪われて、却って運転操作の妨げになることも想定される。
【００７７】
そこで、本実施形態の運転支援装置においては、車両情報取得手段６から送られる車両情報に基づいて自車両の挙動が激しく変化していると判定される場合には、上述した地点情報の表示制御を一時的に中断して、地点情報の表示の更新を停止させるようにしている。
【００７８】
具体的には、例えば、表示制御手段５が、車両情報取得手段６から送られる車両情報のうちでステアリング操舵速度を確認し、このステアリング操舵速度が所定値未満となっている間は、上述した地点情報の表示制御を所定周期で繰り返し行って表示手段１による地点情報の表示を所定周期で更新させ、ステアリング操舵速度が所定値以上となった場合には、上述した地点情報の表示制御を一時的に中断して、地点情報の表示の更新を停止させるようにしている。
【００７９】
図１９は、本実施形態の運転支援装置における一連の処理の流れを示すフローチャートである。この図１９のフローチャートで示すように、本実施形態の運転支援装置においては、先ず、ステップＳ５１において、車両情報取得手段６が車両情報を取得して表示制御手段５に供給する。そして、ステップＳ５２において、表示制御手段５が車両情報のうちのステアリング操舵速度を確認し、このステアリング操舵速度が所定値未満であるか否かを判定する。
【００８０】
このステップＳ５２での判定の結果、ステアリング操舵速度が所定値未満であれば、ステップＳ５３以降の処理が行われる。なお、この図１９のフローチャートにおけるステップＳ５３〜ステップＳ６６での処理は、上述した第１の実施形態での処理（図９のフローチャートにおけるステップＳ１〜ステップＳ１４までの処理）と同様であるので、ここでは説明を省略する。
【００８１】
一方、ステップＳ５２での判定の結果、ステアリング操舵速度が所定値以上であれば、ステップＳ５３〜ステップＳ６６での処理を行うことなく、今回の周期での処理を終了する。その結果、以後の周期での処理においてステアリング操舵速度が所定値未満となったと判定されるまでの間、前回の周期での処理により決定された地点情報の表示状態が維持され、地点情報の表示の更新は停止されることになる。
【００８２】
以上説明したように、本実施形態の運転支援装置においては、例えばステアリング操舵速度が所定値以上となっているといったように、車両情報に基づいて自車両の挙動が激しく変化していることが判定された場合には、地点情報の表示制御を一時的に中断して、表示手段１上における地点情報の表示の更新を停止させるようにしているので、自車両の極端な挙動変化に伴って表示が不安定となることによって、地点情報の表示が却ってドライバの運転操作を妨げてしまうといった不都合を有効に防止することができる。
【００８３】
なお、以上の例では、自車両の挙動変化が激しい状況であるか否かを判定するために、車両情報のうちのステアリング操舵速度を確認するようにしているが、例えばステアリング操舵角度と車速の情報やアクセル操作量など、他の車両情報を確認するようにしてもよく、また、ステアリング操舵速度と他の車両情報とを組み合わせて自車両の挙動変化が激しい状況であるか否かを判定するようにしてもよい。
【００８４】
また、以上の例では、車両情報に基づいて自車両の挙動が激しく変化していることが判定された場合に地点情報の表示の更新を停止させるようにしているが、例えば、車両情報に基づいてドライバの運転負荷を判断し、ドライバの運転負荷が大きいと判定されたときに地点情報の表示の更新を停止させるようにしてもよい。すなわち、ドライバの運転負荷が大きい状況下で表示手段１上における地点情報の表示形態が大きく変化すると、表示に目を奪われて運転操作に支障をきたす可能性もあるが、車両情報に基づいてドライバの運転負荷が大きいと判定されたときに地点情報の表示の更新を停止させるようにすることで、このような不都合を未然に回避することが可能となる。
【００８５】
車両情報に基づいてドライバの運転負荷を判定する具体的手法としては、例えば、ステアリングの操作量（操舵速度や操舵角度）に基づいて運転操作の不安定状態を表すステアリングエントロピー値を算出し、このステアリングエントロピー値が高いときに運転負荷が大きいと判定するといった手法が適用できる。なお、ステアリング操作量からステアリングエントロピー値を算出する手法の詳細については、例えば、特開２００１−３０１６３９号公報や特開２００２−２５５０４０号公報、特開２００３−２４６２２７号公報等に記載されている。
【００８６】
（第４の実施形態）
次に、本発明を適用した第４の実施形態の運転支援装置について説明する。本実施形態の運転支援装置は、基本的な装置構成や処理の概要については上述した第１の実施形態と同様であり、表示対象となる地点情報が複数ある場合に、各地点情報の表示位置を決定する際の処理の内容が、上述した第１の実施形態とは異なるものである。すなわち、上述した第１の実施形態では、表示対象となる地点情報が複数ある場合に、これら複数の地点情報を同時に表示させるとこれらに重なり合いが生じるか否かを判定し、重なり合いが生じると判定した場合には何れか一方の地点情報のみを選択して表示させるようにしているが、本実施形態では、複数の地点のうちで自車両の現在位置からの距離が最も短い地点を除く他の地点については、当該地点よりも自車両の現在位置からの距離が短い地点との間の相対位置関係に基づいて、当該地点に関する地点情報の表示位置を決定するようにしている。以下では、本実施形態に特徴的な部分を中心に説明し、上述した第１の実施形態と同様の装置構成や第１の実施形態と同様の処理内容については、詳細な説明を省略する。
【００８７】
図２０は、本実施形態の運転支援装置における一連の処理の流れを示すフローチャートである。この図２０のフローチャートにおいて、ステップＳ７１の処理とステップＳ７２の処理は、上述した第１の実施形態での処理（図９のフローチャートにおけるステップＳ１及びステップＳ２の処理）と同様である。本実施形態の運転支援装置では、ステップＳ７２において地点情報取得手段４により表示対象となる地点に関する地点情報が取得された後、次のステップＳ７３において、表示制御手段５が、地点情報取得手段４により取得された表示対象となる地点情報が複数あるか否かを判定する。そして、表示対象となる地点が複数ある場合には、表示制御手段５は、ステップＳ７４において、隣接する地点間の相対位置関係を算出するようにしている。
【００８８】
具体的には、表示制御手段５は、表示対象となる地点情報が複数ある場合に、これら複数の地点のうちで自車両に最も近い地点を除く他の地点について、当該地点よりも１つ手前の地点を自車両が通過する際の自車両の進行方向に対する当該地点の位置、すなわち１つ前の地点を通過する自車両の進行方向に対して当該地点が右側にあるか、或いは左側にあるかを判定する。
【００８９】
例えば図２１に示す例において、地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とが表示対象の地点である場合、表示制御手段５は、地点Ｐ１に対する地点Ｐ２の相対位置関係を以下のように算出する。すなわち、まず、自車両の現在位置に近い手前側にある地点Ｐ１とその前後にある補間点（道路形状情報に含まれるデータ）を用いて、地点Ｐ１を頂点とする曲線関数ＫＰ１を求め、この曲線関数ＫＰ１の地点Ｐ１を通る接線ＳＰ１を算出する。そして、地点Ｐ１の次の表示対象地点である地点Ｐ２の座標を、ＳＰ１をｙ軸とし、Ｐ１を原点とする座標系に変換し、地点Ｐ２の位置が地点Ｐ１を通過する自車両の進行方向に対して右側にあるのか、左側にあるのかを判定する。なお、表示対象となる地点が３つ以上ある場合には、自車両に最も近い地点を除く全ての地点について、以上の処理を行って、手前側の地点に対する相対位置関係を算出する。
【００９０】
本実施形態の運転支援装置においては、ステップＳ７３で表示対象となる地点情報が１つと判定されたとき、或いはステップＳ７４で複数の地点間の相対位置関係が算出された後に、表示制御手段５によってステップＳ７５以降の処理が行われる。なお、図２０のフローチャートにおいて、ステップＳ７５〜ステップＳ７９までの処理は、上述した第１の実施形態での処理（図９のフローチャートにおけるステップＳ３〜ステップＳ７までの処理）と同様である。ただし、上述した第１の実施形態では、表示対象となる全ての地点情報に対して、ステップＳ７において表示手段１の表示エリア左右方向における表示位置Ｖｐｎを算出していたが、本実施形態の運転支援装置では、ステップＳ７９において、自車両に最も近い地点に関する地点情報についてのみ、表示手段１の表示エリア左右方向における表示位置Ｖｐｎを算出するようにしている。
【００９１】
本実施形態の運転支援装置においては、次のステップＳ８０において、表示制御手段５が、表示対象となる地点情報が複数あるか否かを確認し、その結果に応じて、表示手段１上における地点情報の表示位置を決定するようにしている。
【００９２】
すなわち、表示対象となる地点情報が１つのみ（ステップＳ８０でＮｏの判定）の場合には、表示制御手段５は、次のステップＳ８１において、ステップＳ７９で算出した地点情報の左右方向における表示位置Ｖｐｎが表示手段１の表示エリア内に収まっているか否かを判定する。そして、表示位置Ｖｐｎが表示エリア内であれば、次のステップＳ８２において、ステップＳ７９で算出した表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎを表示手段１上における地点情報の表示位置として確定し、この表示手段１上の表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎに、ステップＳ７７で決定した表示サイズで、且つステップＳ７８で決定した表示色で、表示対象となる地点情報を表示させる。
【００９３】
一方、ステップＳ７９で算出した地点情報の左右方向における表示位置Ｖｐｎが表示エリアから外れていれば、表示制御手段５は、ステップＳ８３において、表示エリアの右端近傍又は左端近傍の位置を表示手段１上における地点情報の表示位置として確定し、この表示位置に、ステップＳ７７で決定した表示サイズで、且つステップＳ７８で決定した表示色で、表示対象となる地点情報を表示させる。
【００９４】
また、表示対象となる地点情報が複数ある（ステップＳ８０でＹｅｓの判定）場合には、表示制御手段５は、ステップＳ８４において、自車両の現在位置に最も近い地点情報の左右方向における表示位置、すなわちステップＳ７９で算出した地点情報の左右方向における表示位置Ｖｐｎが、表示手段１の表示エリア内に収まっているか否かを判定する。そして、表示位置Ｖｐｎが表示エリア内であれば、次のステップＳ８５において、自車両の現在位置に最も近い地点情報の表示手段１上における表示位置を、ステップＳ７９で算出した表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎに確定するとともに、他の地点情報の表示位置を、ステップＳ７４で算出した地点間の相対位置関係に基づいて直前の地点情報との位置関係を把握できる位置に決定し、これら各地点情報をステップＳ７７で決定した表示サイズで、且つステップＳ７８で決定した表示色で表示させる。
【００９５】
具体的には、例えば図２２（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とがそれぞれ表示対象の地点情報である場合、自車現在位置Ｇに最も近い地点Ｐ１を通過する際の自車両の進行方向に対して地点Ｐ２は左側となり、地点Ｐ２を通過する際の自車両の進行方向に対して地点Ｐ３は右側となるので、表示制御手段５は、図２２（ｂ）に示すように、地点Ｐ１に関する地点情報をステップＳ７９で算出した表示位置に表示させるとともに、地点Ｐ２に関する地点情報は地点Ｐ１に関する地点情報の左隣りに表示させ、地点Ｐ３に関する地点情報は地点Ｐ２に関する地点情報の右隣りに表示させる。
【００９６】
一方、ステップＳ７９で算出した地点情報の左右方向における表示位置Ｖｐｎが表示エリアから外れていれば、表示制御手段５は、ステップＳ８６において、自車両の現在位置に最も近い地点情報の表示手段１上における表示位置を、表示エリアの右端近傍又は左端近傍の位置に確定するとともに、他の地点情報の表示位置を、ステップＳ７４で算出した地点間の相対位置関係に基づいて直前の地点情報との位置関係を把握できる位置に決定し、これら各地点情報をステップＳ７７で決定した表示サイズで、且つステップＳ７８で決定した表示色で表示させる。
【００９７】
具体的には、例えば図２３（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とがそれぞれ表示対象の地点情報である場合、自車現在位置Ｇに最も近い地点Ｐ１を通過する際の自車両の進行方向に対して地点Ｐ２は左側となるので、表示制御手段５は、図２３（ｂ）に示すように、地点Ｐ１に関する地点情報を表示手段１の表示エリア右端近傍に表示させるとともに、地点Ｐ２に関する地点情報を地点Ｐ１に関する地点情報の左隣りに表示させる。
【００９８】
本実施形態の運転支援装置では、以上の一連の処理が所定の周期で繰り返し実行される。これにより、表示手段１の表示エリアには、例えば図２４に示すように、自車両の走行経路上の表示対象となる各地点の情報が、自車両の位置が変化するのに対応して、常に直前の地点との間の位置関係を把握できる表示形態で表示されることになる。すなわち、図２４に示す例では、自車両が図中Ｇ１の位置を走行しているときには、地点Ｐ２に関する地点情報が地点Ｐ１に関する地点情報の左隣り、地点Ｐ３に関する地点情報が地点Ｐ２に関する地点情報の右隣りとなるように、表示対象となる各地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に関する地点情報が表示手段１の表示エリアにそれぞれ表示される。そして自車両が図中のＧ２の位置を走行しているときには、地点Ｐ３に関する地点情報が地点Ｐ２に関する地点情報の右隣りとなるように、表示対象となる各地点Ｐ２，Ｐ３に関する地点情報が表示手段１の表示エリアにそれぞれ表示され、自車両が図中のＧ２の位置を走行しているときには、自車両の現在位置から地点Ｐ３が存在する方位に対応した表示位置で、表示対象となる地点Ｐ３に関する地点情報が表示手段１の表示エリアに表示されることになる。
【００９９】
以上説明したように、本実施形態の運転支援装置においては、表示対象となる地点情報が複数ある場合に、複数の地点のうちで自車現在位置からの距離が最も短い地点を除く他の地点については、当該地点よりも自車現在位置に近い手前の地点との間の相対位置関係に基づいて当該地点に関する地点情報の表示位置を決定するようにしているので、表示対象となる各地点情報を、その直前の地点を自車両が通過した後に実際に地点が現れてくる方向をドライバが把握できるように表示させることができ、ドライバの運転操作をより適切に支援することができる。
【符号の説明】
【０１００】
１ 表示手段
２ 自車位置検出手段
３ 道路情報格納手段
４ 地点情報取得手段
５ 表示制御手段
６ 車両情報取得手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行経路上の地点に関する情報を表示手段で表示してドライバの運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両のインテリジェント化が進められる中で、ドライバの運転操作を支援するための様々な技術の研究開発が盛んに行われており、その一つとして、自車両の走行経路上のカーブ地点等の地点に関する情報を取得して、その情報を車載ディスプレイ等に表示することでドライバに報知して、ドライバの運転操作を支援するといった試みがなされている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
特許文献１には、ナビゲーションシステムで利用される地図情報の座標データを用いて、自車両の走行経路上に存在するカーブ地点の曲がり方向や曲率、カーブ長さや勾配角度などの付加情報を求めて、これらをナビゲーション用の液晶パネル等に表示させるという技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１８９５６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１にて開示される技術のように、自車両の走行経路上の地点に関する情報を表示手段で表示させる従来のシステムでは、地点に関する情報を表示手段の予め定められたエリアに表示させるようになっており、実際にその地点が存在する方位に対応させた表示とはなっていなかったため、ドライバが運転中にフロントガラス越しに確認できる実際の映像と表示手段に表示される情報との対応付けが難しく、直感的な情報の把握が困難であるといった問題があった。
【０００６】
本発明は、以上のような従来技術の有する問題点を解決すべく創案されたものであって、自車両の走行経路上の地点に関する情報を、ドライバが実際の映像と対応付けて直感的に把握できるように表示させ、ドライバの運転操作をより適切に支援することができる運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る運転支援装置は、自車両の走行経路上の地点に関する情報を表示手段で表示してドライバの運転を支援するものであり、自車両の現在位置及び進行方向を検出する自車位置検出手段と、少なくとも道路上の地点に関する地点情報を含む道路情報が格納された道路情報格納手段と、自車位置検出手段により検出された自車両の現在位置及び進行方向に基づき、自車両の進行方向に沿った道路上で、自車両の現在位置から所定距離以内に存在する地点に関する地点情報を道路情報格納手段から取得する地点情報取得手段と、車両のフロントガラス下部に位置して横長に設置され、地点情報取得手段により取得された地点情報が表示される表示手段と、表示手段の表示動作を制御する表示制御手段とを備える。そして、表示制御手段が、自車両の現在位置と表示対象となる地点の位置との位置関係に基づいて、当該地点に関する地点情報の表示手段上における表示位置を決定するようにしている。
【０００８】
また、本発明に係る他の運転支援装置は、自車両の走行経路上の地点に関する情報を表示手段で表示してドライバの運転を支援するものであり、自車両の現在位置及び進行方向を検出する自車位置検出手段と、少なくとも道路上の地点に関する地点情報を含む道路情報が格納された道路情報格納手段と、自車位置検出手段により検出された自車両の現在位置及び進行方向に基づき、自車両の進行方向に沿った道路上で、自車両の現在位置から所定距離以内に存在する地点に関する地点情報を道路情報格納手段から取得する地点情報取得手段と、車両のフロントガラス下部に位置して横長に設置され、地点情報取得手段により取得された地点情報が表示される表示手段と、表示手段の表示動作を制御する表示制御手段とを備える。そして、表示制御手段が、自車両の現在位置と表示対象となる地点の位置との位置関係に基づいて、当該地点に関する地点情報の前記表示手段上における表示位置を決定するとともに、自車両の現在位置から表示対象となる地点の位置までの距離に基づいて、当該地点に関する地点情報の表示サイズを決定するようにしている。
【０００９】
また、本発明に係る運転支援方法は、自車両の現在位置及び進行方向を検出する第１のステップと、第１のステップで検出した自車両の現在位置及び進行方向に基づき、自車両の進行方向に沿った道路上で、自車両の現在位置から所定距離以内に存在する地点に関する地点情報を取得する第２のステップと、第２のステップで取得した地点情報を、車両のフロントガラス下部に位置して横長に設置された表示手段に表示させる第３のステップとを有する。そして、第３のステップでは、自車両の現在位置と表示対象となる地点の位置との位置関係に基づいて、当該地点に関する地点情報の前記表示手段上における表示位置を決定するとともに、自車両の現在位置から表示対象となる地点の位置までの距離に基づいて、当該地点に関する地点情報の表示サイズを決定するようにしている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自車両の走行経路上の地点に関する情報を、車両のフロントガラス下部に位置して横長に設置された表示手段上で、実際の映像と対応付けたかたちで表示することができるので、当該地点に関する情報をドライバに直感的に把握させることが可能となり、ドライバの運転操作を適切に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明を適用した第１の実施形態の運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】道路情報に含まれる地点情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図３】自車両の現在位置から表示対象となる地点までの道のり距離を算出する様子を示す概念図である。
【図４】自車両の現在位置から表示対象となる地点までの道のり距離と当該地点に関する地点情報の表示サイズとの関係を示す図である。
【図５】自車両の進行方向と表示対象となる地点の方向ベクトルとの角度差を算出する様子を示す概念図である。
【図６】表示手段上における地点情報の表示位置を決定する様子を示す概念図である。
【図７】表示手段上における地点情報の表示位置を決定する具体的な手法を説明するための概念図である。
【図８】表示対象となる地点に関する地点情報が、ドライバが自車両のフロントガラス越しに確認できる実際の映像と対応付けたかたちで表示手段に表示された様子を示す図である。
【図９】本発明を適用した第１の実施形態の運転支援装置により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】表示手段上における地点情報の表示位置の算出方法を説明するための概念図である。
【図１１】表示手段上における地点情報の重なり合いを判定する方法を説明するための概念図である。
【図１２】算出した表示位置が表示手段の表示エリアから外れる地点情報が、表示エリアの端部近傍に表示された様子を示す図である。
【図１３】自車両の位置に応じて変化する走行経路上の地点の情報が、表示手段に次々と表示される様子を示す図である。
【図１４】本発明を適用した第２の実施形態の運転支援装置により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】図１４における重なり表示処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１６】重なり表示処理により決定される各地点情報の表示形態の具体例を示す図であり、（ａ）は自車両の走行経路の一例を示す図、（ｂ）は地点Ｐ１に関する地点情報が最上層となるように、地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とを重ね合わせて表示した状態を示す図、（ｃ）は地点Ｐ３に関する地点情報が最上層となるように、地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とを重ね合わせて表示した状態を示す図である。
【図１７】重なり表示処理により決定される各地点情報の表示形態の具体例を示す図であり、（ａ）は自車両の走行経路の一例を示す図、（ｂ）は地点Ｐ１に関する地点情報が最上層となるように、地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とを重ね合わせて表示した状態を示す図、（ｃ）は地点Ｐ２に関する地点情報が最上層となるように、地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とを重ね合わせて表示した状態を示す図である。
【図１８】本発明を適用した第３の実施形態の運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１９】本発明を適用した第３の実施形態の運転支援装置により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図２０】本発明を適用した第４の実施形態の運転支援装置により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図２１】表示対象となる地点情報が複数ある場合に、これら複数の地点のうちで自車両に最も近い地点を除く他の地点について、隣接する地点との間の相対位置関係を算出する手法を説明する図である。
【図２２】隣接する地点との間の相対位置関係に基づいて決定された各地点情報の表示位置の具体例を示す図であり、（ａ）は自車両の走行経路の一例を示す図、（ｂ）は（ａ）における地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に関する地点情報の表示例を示す図である。
【図２３】隣接する地点との間の相対位置関係に基づいて決定された各地点情報の表示位置の具体例を示す図であり、（ａ）は自車両の走行経路の一例を示す図、（ｂ）は（ａ）における地点Ｐ１，Ｐ２に関する地点情報の表示例を示す図である。
【図２４】自車両の走行経路上の表示対象となる各地点の情報が、自車両の位置が変化するのに対応して、常に直前の地点との間の位置関係を把握できる表示形態で表示される様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を適用した運転支援装置の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１３】
（第１の実施形態）
図１は、本発明を適用した運転支援装置の一構成例を示すブロック図である。この運転支援装置は、車両に搭載されて（以下、本装置が搭載される車両を自車両という。）、自車両の走行経路上の地点に関する地点情報を表示手段１で表示して、ドライバの運転を支援するものであり、地点情報が表示される表示手段１の他、自車位置検出手段２と、道路情報格納手段３と、地点情報取得手段４と、表示制御手段５とを備えて構成される。
【００１４】
表示手段１は、自車両のフロントガラス下部に位置して水平方向に沿って横長に設置された液晶ディスプレイ等の表示器よりなる。この表示手段１は、表示制御手段５の制御のもとで表示動作を行い、自車両の走行経路上の地点に関する地点情報を、ドライバが確認できる実際の映像と対応付けたかたちで表示する。なお、表示手段１としては、自車両のフロントガラスに沿って横長に表示エリアを確保することができるあらゆる表示装置が適用可能であり、液晶ディスプレイの他にも、例えば有機ＥＬ（Electroluminescence）パネルやＨＵＤ（Head Up Display）などを用いることができる。
【００１５】
自車位置検出手段２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）や自律センサ等を用いて、自車両の現在位置Ｇ（緯度、経度）及び自車両の進行方向Ｇｖを検出するものである。この自車位置検出手段２としては、車載ナビゲーションシステムで一般に用いられているものが利用可能であり、自車両の走行中においてもリアルタイム（例えば５Ｈｚ毎に情報を更新）で自車両の現在位置Ｇ及び進行方向Ｇｖが把握できるものである。
【００１６】
道路情報格納手段３は、道路形状を表す道路形状情報と、緯度経度毎に特有の情報である地点情報とからなる道路情報を格納するものである。この道路情報のうち、道路形状情報は、点（ノード、補間点）と線（リンク）とで道路形状を表したベクトルデータの集合体であり、各ノードや補間点には属性データとしてその点の緯度経度の情報や道路曲率情報Ｒ等が付加され、各リンクには属性データとしてそのリンクが表す道路の種別、道路幅、基本推奨速度情報等が付加されている。また、地点情報は、例えば図２に示すように、各地点Ｐｎに特有の情報（例えば、当該地点の曲率や当該地点を通過する際の推奨速度、路面μ、障害物、工事、事故、渋滞末尾等）が当該地点Ｐｎの位置座標を示す緯度経度の情報に対応付けられたデータ構造となっており、各地点Ｐｎの地点情報には、その情報の優先度や、その地点を表す代表アイコン等の情報が付加されている。なお、図２は、カーブ地点である地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に関する地点情報の例であり、その地点に特有の情報としては推奨速度の情報が例示されている。
【００１７】
これら道路形状情報や地点情報からなる道路情報は、車載ナビゲーションシステムで一般に用いられている地図データをそのまま、或いはこれを応用することで作成され、道路情報格納手段３に格納される。なお、この道路情報格納手段３は、必ずしも自車両に搭載されている必要はなく、例えば、携帯電話機や無線ＬＡＮ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等の通信手段を用いてアクセス可能な遠隔地にある情報提供サーバ上に実現され、自車両から情報処理サーバにアクセスして道路情報を取得する形態としてもよい。
【００１８】
地点情報取得手段４は、自車位置検出手段２により検出された自車両の現在位置Ｇと進行方向Ｇｖとに基づき、道路情報格納手段３に格納されている道路情報とマップマッチング処理を行って自車両が存在する道路上の位置を特定し、その道路上或いはその道路周辺で、自車両の現在位置から所定距離以内の道路形状情報と所定距離以内に存在する地点Ｐｎの地点情報を取得するものである。ここで、所定距離は、運転操作を支援する上で最適と思われる数の地点情報が取得可能な距離に適宜設定すればよく、予め実験等を行って定めた固定値（例えば５００ｍ）であってもよいし、道路種別や自車両の走行速度等に応じて変化する値であってもよい。
【００１９】
表示制御手段５は、地点情報取得手段４により取得された地点情報が、自車両のフロントガラス下部に横長に設置された表示手段１上で、ドライバが自車両のフロントガラス越しに確認できる実際の映像と対応付けたかたちで表示されるように、表示手段１の表示動作を制御するものであり、地点情報の表示サイズを決定する機能と、地点情報の表示色を決定する機能と、地点情報の表示位置を決定する機能とを有している。
【００２０】
具体的には、表示制御手段５は、例えば図３に示すように、自車両の現在位置Ｇから表示対象となる地点Ｐｎまでの距離Ｌｎ（図３に示す例では、表示対象となる地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３までの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を算出する。なお、ここでは、自車両の現在位置Ｇから表示対象となる地点Ｐｎまでの距離Ｌｎとして、地点情報取得手段４で取得した道路形状情報に基づき、自車両の走行経路に沿った地点Ｐｎまでの道のり距離を算出する例を説明するが、自車両の現在位置Ｇと表示対象となる地点Ｐｎ間の直線距離を算出するようにしてもよい。
【００２１】
そして、表示制御手段５は、自車両の現在位置Ｇから表示対象となる地点Ｐｎまでの道のり距離Ｌｎを算出すると、算出した道のり距離Ｌｎに基づいて、図４に示すような関係に従って、自車両の現在位置Ｇに近い地点Ｐｎの地点情報ほど表示手段１上に大きなサイズで表示されるように、地点情報の表示サイズ（表示幅或いは表示面積）Ｉｗｎを決定する。なお、ここで決定された表示サイズＩｗｎが所定値以下の場合には、例えば推奨速度等の地点情報を表示させてもドライバが確認できないことが想定されるので、この場合には、代表アイコンのみを表示させるように表示内容を決定する。
【００２２】
また、表示制御手段５は、表示対象となる地点Ｐｎに関する地点情報の情報優先度に応じて、例えば、優先度が高い地点情報は赤色系表示、優先度が中程度の地点情報は黄色系表示、優先度が低い地点情報は青色系表示といったように、当該地点情報の表示色を決定する。この色分けは表示内容自体、若しくは表示内容を囲む枠の輪郭等に適用される。
【００２３】
また、このとき、表示する地点情報の内容が当該地点を通過する際の推奨速度である場合には、表示制御手段５は、自車両の現在の走行速度Ｖｉと表示対象となる地点Ｐｎまでの距離Ｌｎとに基づいて、自車両が表示対象となる地点Ｐｎに到達するまでの間に当該地点Ｐｎの推奨速度Ｖｃにまで減速するのに必要な必要減速度αを算出し、この必要減速度αに基づいて、例えば高、中、低の３段階で情報優先度を決定するようにしてもよい。そして、必要減速度αに基づく情報優先度に応じて、地点Ｐｎに関する地点情報の表示色を決定するようにしてもよい。ここで、必要減速度αは、α＝（Ｖｉ×Ｖｉ−Ｖｃ×Ｖｃ）／Ｌｎで算出できる。このように、予め定められた優先度ではなく、必要減速度αに基づいて決定した情報優先度に応じて地点情報の表示色を決定するようにした場合には、実際の運転状況に即したより的確な優先度に基づき地点情報の表示色を決定することが可能となる。
【００２４】
また、表示制御手段５は、例えば図５に示すように、自車両の現在位置Ｇと表示対象となる地点Ｐｎとを線分で結んで方向ベクトルＶｎ（図５に示す例ではＶ１，Ｖ２，Ｖ３）を算出し、自車両の進行方向Ｇｖとこれらの方向ベクトルＶｎとの角度差θｎ（図５に示す例ではθ１，θ２，θ３）を算出する。そして、この算出した角度差θｎに基づいて、図６に示すように、ドライバの視点位置を基準として表示対象となる地点Ｐｎが実際に存在する方位を推定し、その方位と重なる表示手段１上の位置を、当該表示手段１の左右方向における地点情報の表示位置として決定する。
【００２５】
詳述すると、表示制御手段５は、図７に示すように、予め車両毎に設定されているドライバの視点位置Ｐｄから表示手段１までの直線距離Ｄｌと、表示手段１上でドライバ視点位置Ｐｄの正面に位置する点Ｖｃから表示手段１の表示エリア右端Ｖｒまでの距離Ｌｒとを用いて、ドライバ視点位置Ｐｄの正面と表示手段１の表示エリア右端Ｖｒとがなす右端角度θｒを算出する。同様に、ドライバの視点位置Ｐｄから表示手段１までの直線距離Ｄｌと、表示手段１上でドライバ視点位置Ｐｄの正面に位置する点Ｖｃから表示手段１の表示エリア左端Ｖｌまでの距離Ｌｌとを用いて、ドライバ視点位置Ｐｄの正面と表示手段１の表示エリア左端Ｖｌとがなす左端角度θｌを算出する。
【００２６】
そして、自車両の現在位置Ｇと表示対象となる地点Ｐｎとを結ぶ方向ベクトルＶｎと自車両の進行方向Ｇｖとの角度差θｎが、表示手段１の右端角度θｒから左端角度θｌまでの範囲内であれば、ドライバ視点位置Ｐｄの正面から角度差θｎだけ変位した表示手段１上の位置を、地点Ｐｎに関する地点情報の左右方向における表示位置として決定する。また、角度差θｎが表示手段１の右端角度θｒから左端角度θｌまでの範囲外である場合には、表示エリア右端Ｖｒよりも右に外れていれば表示エリア右端Ｖｒ近傍の位置、表示エリア左端Ｖｌよりも左に外れていれば表示エリア左端Ｖｌ近傍の位置を、地点Ｐｎに関する地点情報の表示位置として決定する。また、このときは、表示対象となる地点Ｐｎが実際に存在する方位が、表示手段１の表示エリアから外れていることが分かる表示形態で地点情報を表示させ、或いはその旨を示すアイコンを併せて表示させるようにする。
【００２７】
また、表示制御手段５は、自車両の現在位置Ｇから表示対象となる地点Ｐｎまでの道のり距離Ｌｎに基づいて、表示手段１の表示エリア上下方向における、地点Ｐｎに関する地点情報の表示位置を決定する。具体的には、例えば地点Ｐｎに関する地点情報の表示手段１の表示エリア下端からの距離を上下オフセット量Ｖｐｃｎとしたときに、自車両の現在位置Ｇに近い地点Ｐｎの地点情報ほど、表示手段１の表示エリアの下側に表示されるように、上下オフセット量Ｖｐｃｎを決定する。また、これとは逆に、自車両の現在位置Ｇに近い地点Ｐｎの地点情報ほど、表示手段１の表示エリアの上側に表示されるように、上下オフセット量Ｖｐｃｎを決定するようにしてもよい。
【００２８】
自車両の現在位置Ｇに近い地点Ｐｎの地点情報ほど表示手段１の表示エリアの下側に表示されるようにした場合には、実際の地点Ｐｎとこの地点Ｐｎに関する地点情報との対応付けをより確実に行うことができる。一方、自車両の現在位置Ｇに近い地点Ｐｎの地点情報ほど表示手段１の表示エリアの上側に表示されるようにした場合には、自車両の現在位置Ｇに近い地点Ｐｎの地点情報が運転中のドライバの焦点に近い位置に表示されることになるので、自車両の現在位置Ｇに近い地点Ｐｎの地点情報をより確認し易くする上で有利である。
【００２９】
本実施形態の運転支援装置では、表示制御手段５が以上のように表示対象となる地点Ｐｎに関する地点情報の表示サイズや表示色、表示位置を決定し、それに基づいて表示手段１の表示動作を制御することにより、自車両のフロントガラス下部に横長に設置された表示手段１には、例えば図８に示すように、表示対象となる地点Ｐｎに関する地点情報が、ドライバが自車両のフロントガラス越しに確認できる実際の映像と対応付けたかたちで表示されることになる。なお、図８に示す例は、図２、図３、図５で示した地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に関する地点情報として、各地点を通過する際の推奨速度の情報を表示手段１上に表示させた例である。
【００３０】
なお、表示制御手段５は、図２、図３、図５、図８で示した例のように、地点情報取得手段４が自車両の現在位置から所定距離以内に存在する地点Ｐｎとして複数の地点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）の地点情報を取得した場合には、基本的には、これら複数の地点情報についてそれぞれ表示サイズ、表示色、表示位置を決定して、これら複数の地点情報を表示手段１上の対応した位置に同時に表示させるが、これら複数の地点情報を同時に表示させると地点情報同士で重なりが生じる場合もあり、このような場合には、表示が見づらくなることも想定される。そこで、表示制御手段５は、地点情報取得手段４が表示対象の地点として複数の地点の地点情報を取得した場合であって、これら複数の地点情報を同時に表示させると地点情報同士の重なりが生じると判断した場合には、自車両の現在位置Ｇに最も近い地点の地点情報を優先して表示させるようにしている。
【００３１】
具体的には、表示制御手段５は、複数の地点に関する地点情報を表示手段１上の対応する位置に同時に表示させるとこれらの地点情報同士に重なりが生じると判定した場合には、例えば、これら地点情報に重なりが生じる複数の地点のうちで、自車両の現在位置Ｇに最も近い地点を選択して、この選択した地点に関する地点情報を表示させ、重なりが生じる他の地点の地点情報は表示させないようにする。また、他の地点の地点情報は、本来表示する色より薄い色を用いて表示するようにしてもよい。このように、地点情報に重なりが生じる場合に自車両の現在位置Ｇに最も近い地点の地点情報を優先して表示させるようにすることで、地点情報が重なり合って表示されることによる表示の見づらさを回避することが可能となる。
【００３２】
次に、以上のように構成される本実施形態の運転支援装置における動作について、図９のフローチャートに沿って説明する。この図９に示すフローは、自車両が走行している間、所定の周期で繰り返し実行されるものである。
【００３３】
本フローがスタートすると、先ず、ステップＳ１において、自車位置検出手段２が自車両の現在位置Ｇ及び自車両の進行方向Ｇｖを検出する。自車位置検出手段２により検出された自車両の現在位置Ｇ及び進行方向Ｇｖの情報は、地点情報取得手段４及び表示制御手段５に送られる。
【００３４】
次に、ステップＳ２において、地点情報取得手段４が、自車位置検出手段２により検出された自車両の現在位置Ｇと進行方向Ｇｖとに基づき、道路情報格納手段３に格納されている道路情報とマップマッチング処理を行って自車両が存在する道路を特定し、その道路上或いはその道路周辺で、自車両の現在位置から所定距離以内の道路形状情報と所定距離以内に存在する地点（表示対象となる地点）Ｐｎの地点情報を取得する。地点情報取得手段４により取得された表示対象となる地点Ｐｎの地点情報は、表示制御手段５へと送られる。なお、過去の周期での処理で表示対象とされていた地点で今回の処理でも表示対象となる地点の地点情報については、すでに取得している地点情報をそのまま利用するようにして、新たな情報の取得は行わないようにしてもよい。
【００３５】
次に、ステップＳ３において、表示制御手段５が、自車両の現在位置Ｇの位置座標と表示対象となる地点Ｐｎの位置座標と道路形状情報とから、自車両現在位置Ｇから表示対象となる地点Ｐｎまでの道のり距離Ｌｎを算出する。
【００３６】
次に、ステップＳ４において、表示制御手段５は、自車両の進行方向Ｇｖと表示対象となる地点Ｐｎの位置座標とから、自車両の進行方向Ｇｖに対する表示対象となる地点Ｐｎの方位角度（自車両の進行方向Ｇｖと地点Ｐｎの方向ベクトルＶｎとの角度差）θｎを算出する。ここで、地点Ｐｎの方位角度θｎは、自車進行方向Ｇｖと重なり合う方位角度を０度とし、右側を＋、左側を−とする。なお、図５に示したように表示対象となる地点Ｐｎとして複数の地点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）が取得されている場合には、これら複数の地点それぞれについて方位角度（θ１，θ２，θ３）を算出する。
【００３７】
次に、ステップＳ５において、表示制御手段５は、ステップＳ３で算出した道のり距離Ｌｎに基づいて、表示対象となる地点Ｐｎに関する地点情報の表示サイズＩｗｎを決定する。ここで、地点情報の表示サイズＩｗｎは、例えば縦横比固定の横幅の長さを表すこととし、図４に示した関係に従って、道のり距離Ｌｎが長いほど表示サイズＩｗｎが小さくなり、道のり距離Ｌｎが短いほど表示サイズＩｗｎが大きくなるように、地点情報の表示サイズＩｗｎを決定する。したがって、自車両が各地点Ｐｎに近付くほど、この地点Ｐｎに関する地点情報が大きく表示されて視認しやすくなる。なお、表示対象となる地点Ｐｎとして複数の地点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）が取得されている場合には、これら複数の地点のそれぞれについて地点情報の表示サイズ（Ｉｗ１，Ｉｗ２，Ｉｗ３）を算出する。また、ここで決定した表示サイズＩｗｎが所定値以下の地点情報については、当該地点情報に付加されている代表アイコンのみを表示させるように表示内容を決定する。
【００３８】
次に、ステップＳ６において、表示制御手段５は、表示対象となる地点Ｐｎの地点情報に付加されている情報優先度に応じて、例えば、優先度が高い地点情報は赤色系表示、優先度が中程度の地点情報は黄色系表示、優先度が低い地点情報は青色系表示といったように、当該地点情報の表示色を決定する。また、このとき、表示する地点情報の内容が当該地点を通過する際の推奨速度である場合には、表示制御手段５は、自車両の現在の走行速度Ｖｉ、地点Ｐｎまでの距離Ｌｎ、地点Ｐｎの推奨速度Ｖｎを用いて、必要減速度αを算出する。そして、算出した必要減速度αを例えば２つの閾値α１，α２（α１＞α２）と比較して、α＞α１であるか、或いはα１＞α＞α２であるか、或いはα２＞αであるかによって必要減速度αの程度を３段階で評価し、順に情報優先度を高、中、低と割り当てて、これに応じて地点情報の表示色決定する。
【００３９】
次に、ステップＳ７において、表示制御手段５は、予め基準値として設定されているドライバ視点位置Ｐｄ、表示手段１上でドライバ視点位置Ｐｄの正面に位置する点Ｖｃ、表示手段１の表示エリア右端位置Ｖｒ、表示手段１の表示エリア左端位置Ｖｌと、Ｐｄ−Ｖｃ間の距離Ｄｌ、Ｖｃ−Ｖｒ間の距離Ｌｒ、Ｖｃ−Ｖｌ間の距離Ｌｌと、ステップＳ４で算出した表示対象となる地点Ｐｎの方位角度θｎと、ステップＳ５で決定した表示サイズＩｗｎとを用いて、図１０に示すように、ドライバ正面の点Ｖｃを中心とした地点情報の表示エリア左右方向（図１０中のｘ軸方向）における表示位置Ｖｐｎ（右方向は＋、左方向は−）を算出する。なお、この図１０に示すように表示対象となる地点Ｐｎが複数（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）の場合には、これら複数の地点それぞれについて地点情報の表示位置（Ｖｐ１，Ｖｐ２，Ｖｐ３）を算出する。
【００４０】
また、表示制御手段５は、ステップＳ３で算出した表示対象となる地点Ｐｎまでの道のり距離Ｌｎに基づいて、例えば、自車両の現在位置Ｇに近い地点Ｐｎの地点情報ほど、表示手段１の表示エリアの下側に表示されるように、地点情報の表示エリア上下方向（図１０中ｙ軸方向）における表示位置（上下オフセット量Ｖｐｃｎ）を算出する。なお、この図１０に示すように表示対象となる地点Ｐｎが複数（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）の場合には、これら複数の地点それぞれについて地点情報の表示位置（Ｖｐｃ１，Ｖｐｃ２，Ｖｐｃ３）を算出する。
【００４１】
次に、ステップＳ８において、表示制御手段５は、ステップＳ７で算出した地点情報の左右方向における表示位置Ｖｐｎが表示手段１の表示エリア内に収まっているか否かを以下の条件にて判定し、表示位置Ｖｐｎが表示エリア内であれば次のステップＳ９に進み、表示位置Ｖｐｎが表示エリアから外れていればステップＳ１２に進む。
【００４２】
（条件１）Ｖｐｎ＜０；Ｌｌ＜Ｖｐｎ−（Ｉｗｎ／２）
（条件２）Ｖｐｎ＞０；Ｌｒ＞Ｖｐｎ＋（Ｉｗｎ／２）
ステップＳ８で複数の地点情報の左右方向における表示位置Ｖｐｎが表示手段１の表示エリア内に存在すると判定した場合、表示制御手段５は、次のステップＳ９において、各地点情報の表示幅が重なり合うかどうかを判定し、重なりが生じない場合は次のステップＳ１０に進み、重なりが生じる場合はステップＳ１１に進む。ここで、重なり合いの判定は、図１１に示すように、各地点情報の表示右端Ｖｐｒｎ（図１１に示す例では地点Ｐ１の地点情報の表示右端Ｖｐｒ１と地点Ｐ２の地点情報の表示右端Ｖｐｒ２）と、各地点情報の表示左端Ｖｐｌｎ（図１１に示す例では地点Ｐ１の地点情報の表示左端Ｖｐｌ１と地点Ｐ２の地点情報の表示左端Ｖｐｌ２）とを求め、これらの位置関係に基づいて判定を行う。なお、各地点情報の表示右端Ｖｐｒｎは、当該地点情報の表示位置Ｖｐｎと表示サイズＩｗｎとから、Ｖｐｒｎ＝Ｖｐｎ＋（Ｉｗｎ／２）で求められ、各地点情報の表示右端Ｖｐｌｎは、Ｖｐｌｎ＝Ｖｐｎ−（Ｉｗｎ／２）で求められる。
【００４３】
ステップＳ１０では、表示制御手段５は、ステップＳ７で算出した表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎを表示手段１上における地点情報の表示位置として確定し、この表示手段１上の表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎに、ステップＳ５で決定した表示サイズで、且つステップＳ６で決定した表示色で、表示対象の地点Ｐｎに関する地点情報を表示させる。
【００４４】
また、ステップＳ１１では、表示制御手段５は、ステップＳ９で重なり合いが生じると判定した複数の地点情報について、各地点Ｐｎの自車両現在位置Ｇからの道のり距離Ｌｎをそれぞれ確認し、自車両の現在位置Ｇからの道のり距離Ｌｎが小さい地点、すなわち自車両に近い方の地点を優先的に選択して表示対象とする。そして、表示対象として選択された地点の地点情報を、表示手段１上のステップＳ７で算出した表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎに、ステップＳ５で決定した表示サイズで、且つステップＳ６で決定した表示色で表示させる。
【００４５】
一方、ステップＳ８で地点情報の左右方向における表示位置Ｖｐｎが表示手段１の表示エリアから外れていると判定した場合、表示制御手段５は、次にステップＳ１２において、表示位置Ｖｐｎが表示エリアから外れる地点情報が、表示エリアの右側或いは左側それぞれに複数存在するかどうかを判定し、表示位置Ｖｐｎが表示エリアから外れる地点情報が１つのみであれば次のステップＳ１３に進み、表示位置Ｖｐｎが表示エリアの右側に外れる地点情報が複数ある場合、或いは表示位置Ｖｐｎが表示エリアの左側に外れる地点情報が複数ある場合はステップＳ１４に進む。
【００４６】
ステップＳ１３では、表示制御手段５は、表示位置Ｖｐｎが表示エリアから外れる地点情報が表示エリアの右側に外れているのであれば、その地点情報の表示位置を表示エリアの右端Ｖｒ近傍の位置に設定し、図１２に示すように、この表示手段１上の表示エリア右端Ｖｒ近傍の位置に、ステップＳ５で決定した表示サイズで、且つステップＳ６で決定した表示色で、表示対象の地点Ｐｎに関する地点情報を表示させる。また、表示位置Ｖｐｎが表示エリアから外れる地点情報が表示エリアの左側に外れているのであれば、その地点情報の表示位置を表示エリアの左端Ｖｌ近傍の位置に設定し、この表示手段１上の表示エリア左端Ｖｌ近傍の位置に、ステップＳ５で決定した表示サイズで、且つステップＳ６で決定した表示色で、表示対象の地点Ｐｎに関する地点情報を表示させる。また、このときは、地点情報が示す地点の実際の方位が、表示手段１の表示エリアから外れていることが分かる表示形態で地点情報を表示させ、或いはその旨を示すアイコンを地点情報近傍に併せて表示させる。
【００４７】
また、ステップＳ１４では、表示制御手段５は、ステップＳ１２で判定した表示位置Ｖｐｎが表示エリアから外れる複数の地点情報について、各地点Ｐｎの自車両現在位置Ｇからの道のり距離Ｌｎをそれぞれ確認し、自車両の現在位置Ｇからの道のり距離Ｌｎが小さい地点、すなわち自車両に近い方の地点を優先的に選択して表示対象とする。そして、その地点の地点情報の表示位置を、表示手段１の表示エリア右端Ｖｒ近傍、或いは表示エリア左端Ｖｌ近傍に設定（上下方向についてはステップＳ７で算出したＶｐｃｎに設定）し、この表示位置に、ステップＳ５で決定した表示サイズで、且つステップＳ６で決定した表示色で、表示対象の地点Ｐｎに関する地点情報を表示させる。また、このときは、地点情報が示す地点の実際の方位が、表示手段１の表示エリアから外れていることが分かる表示形態で地点情報を表示させ、或いはその旨を示すアイコンを地点情報近傍に併せて表示させる。
【００４８】
本実施形態の運転支援装置では、以上の一連の処理が所定の周期で繰り返し実行される。これにより、表示手段１の表示エリアには、例えば図１３に示すように、自車両の位置に応じて刻々と変化する走行経路上の地点の情報が、ドライバが自車両のフロントガラス越しに確認できる実際の映像と対応付けたかたちで次々に表示されることになる。すなわち、図１３に示す例では、自車両が図中Ｇ１の位置を走行しているときには、Ｇ１から所定距離以内にある地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に関する地点情報（ここではＰ１，Ｐ２，Ｐ３それぞれを通過する際の推奨速度）が、これら表示対象となる地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３が存在する方位に対応した表示位置で、且つ自車両からの道のり距離に対応した表示サイズで表示手段１の表示エリアに表示される。そして、自車両が図中Ｇ２の位置に達すると、Ｇ２から所定距離以内にある地点Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４に関する地点情報（ここではＰ２，Ｐ３を通過する際の推奨速度とＰ４における路面μの状態）が、これら表示対象となる地点Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が存在する方位に対応した表示位置で、且つ自車両からの距離に対応した表示サイズで表示手段１の表示エリアに表示されることになる。
【００４９】
以上のように、本実施形態の運転支援装置は、自車両の走行経路上の地点に関する情報を、ドライバがフロントガラス越しに確認できる実際の映像と対応付けたかたちで表示手段１上に表示させるようにしているので、当該地点に関する情報をドライバに直感的に把握させることが可能となり、ドライバの運転操作を適切に支援することができる。
【００５０】
また、本実施形態の運転支援装置では、上述した一連の処理を所定の周期で繰り返し実行することによって、表示手段１の表示内容が所定周期で更新されることになるが、表示対象となる各地点Ｐｎの地点情報は、自車両がその地点に近付くにしたがって表示手段１上の基準位置となるドライバ正面の点Ｖｃに近付くように表示位置が遷移することになるので、各地点情報の表示位置の移動に伴うオプティカルフローを統一することが可能で、各地点情報の視認性は極めて良好なものとなる。
【００５１】
なお、以上説明した例では、表示対象となる複数の地点Ｐｎの地点情報を同時に表示させるとこれらに重なり合いが生じると判定した場合に、これら複数の地点Ｐｎのうちで自車両現在位置Ｇからの道のり距離Ｌｎが小さい地点、すなわち自車両に近い方の地点を優先的に選択して表示対象とするようにしているが、これら重なり合いが生じる複数の地点Ｐｎの地点情報を時間的に交互に表示させるようにしてもよい。すなわち、本実施形態の運転支援装置では、上述した一連の処理を所定の周期で繰り返し実行することによって、表示手段１の表示内容が所定周期で更新されることになるが、過去の処理周期での処理内容を一時的に記憶させておき、同時に表示させると重なり合いが生じる複数の地点Ｐｎの地点情報のうちで表示対象として選択する地点情報を、複数の処理周期毎に交互に切り替えながら選択していくようにすれば、これら複数の地点Ｐｎの地点情報を時間的に交互に表示させることも可能となる。
【００５２】
また、このように、同時に表示させると重なり合いが生じる複数の地点Ｐｎの地点情報を時間的に交互に表示させるようにした場合には、それぞれの地点情報の表示時間を、各地点Ｐｎの自車両現在位置Ｇからの道のり距離Ｌｎや、各地点情報の優先度（図２に示したように予め定められている情報優先度、或いは必要減速度αに基づいて算出された情報優先度）に応じて決定し、例えば、自車両現在位置Ｇからの道のり距離Ｌｎが短いほど表示時間が長くなるように、或いは情報優先度が高いほど表示時間が長くなるように、各地点情報の表示時間を決定するようにしてもよい。
【００５３】
（第２の実施形態）
次に、本発明を適用した第２の実施形態の運転支援装置について説明する。本実施形態の運転支援装置は、基本的な装置構成や処理の概要については上述した第１の実施形態と同様であり、複数の地点の地点情報を同時に表示させるとこれらに重なり合いが生じると判定した場合での処理の内容が、上述した第１の実施形態とは若干異なるものである。すなわち、上述した第１の実施形態では、複数の地点の地点情報を同時に表示させるとこれらに重なり合いが生じると判定した場合に、何れか一方の地点情報のみを選択して表示させるようにしているが、本実施形態では、これら複数の地点情報を重ね合わせた状態で表示させ、必要に応じて、最上層で表示される地点情報を切り替えながら表示させるようにしている。以下では、本実施形態に特徴的な部分を中心に説明し、上述した第１の実施形態と同様の装置構成や第１の実施形態と同様の処理内容については、詳細な説明を省略する。
【００５４】
図１４は、本実施形態の運転支援装置における一連の処理の流れを示すフローチャートである。この図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ２１〜ステップＳ３０までの処理は、上述した第１の実施形態での処理（図９のフローチャートにおけるステップＳ１〜ステップＳ１０までの処理）と同様である。また、この図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ３２及びステップＳ３３の処理も、上述した第１の実施形態での処理（図９のフローチャートにおけるステップＳ１２及びステップＳ１３の処理）と同様である。
【００５５】
本実施形態の運転支援装置では、ステップＳ２９において複数の地点の地点情報を同時に表示させるとこれらに重なり合いが生じると判定されたとき、或いはステップＳ３２において複数の地点の地点情報を同時に表示させるとこれらに重なり合いが生じると判定されたときに、表示制御手段５が、ステップＳ３１或いはステップＳ３４において、以下に示すような重なり表示処理を行う。
【００５６】
図１５は、本実施形態の運転支援装置において特徴的な重なり表示処理の詳細を示すフローチャートである。本実施形態の運転支援装置では、図１４のフローチャートにおけるステップＳ２９或いはステップＳ３２において、複数の地点の地点情報を同時に表示させるとこれらに重なり合いが生じると判定されたときに、表示制御手段５が、ステップＳ３１或いはステップＳ３４において、この図１５に示すフローチャートに従った重なり表示処理を実行することで、複数の地点情報を重ね合わせた状態で表示手段１に表示させ、必要に応じて、最上層で表示される地点情報を切り替えながら表示させるようにしている。
【００５７】
この重なり表示処理では、先ず、ステップＳ４１において、表示制御手段５が、処理対象となる複数の地点（表示に重なり合いが生じると判定された複数の地点）について、それぞれの地点間の距離を算出する。具体的には、例えば図１６（ａ）に示す例において、地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とで表示に重なりが生じると判定した場合には、表示制御手段５は、既に算出している自車両の現在位置Ｇから各地点Ｐ１，Ｐ３までの道のり距離Ｌ１，Ｌ３を用いて、これらの地点間距離Ｌｔｈ3-1＝Ｌ３−Ｌ１を算出する。また、例えば図１７（ａ）に示す例において、地点地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とで表示に重なりが生じると判定した場合には、表示制御手段５は、既に算出している自車両の現在位置Ｇから各地点Ｐ１，Ｐ２までの道のり距離Ｌ１，Ｌ２を用いて、これらの地点間距離Ｌｔｈ2-1＝Ｌ２−Ｌ１を算出する。
【００５８】
次に、ステップＳ４２において、表示制御手段５は、ステップＳ４１で算出した地点間距離が所定距離（例えば５０ｍ）以上か否かを判定し、地点間距離が所定距離に満たない場合はステップＳ４３に進み、地点間距離が所定距離以上の場合にはステップＳ４４に進む。そして、これらステップＳ４３或いはステップＳ４４において、表示制御手段５は、これら複数の地点情報の間で情報優先度に差があるか否かを判定し、その判定結果に応じて、これら複数の地点情報の表示手段１上における表示形態を決定する。
【００５９】
すなわち、地点間距離が所定距離未満であり且つこれらの地点の地点情報に情報優先度の差がない（ステップＳ４３でＮｏの判定）場合には、表示制御手段５は、ステップＳ４５において、これらの地点情報を表示手段１上の所定の表示位置（ステップＳ３１での重なり表示処理の場合はステップＳ２７で算出した表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎ、ステップＳ３４での処理の場合は表示エリアの右端又は左端）に重ね合わせた状態で、最上層で表示される地点情報を所定時間毎に交互に切り替えながら表示させる。
【００６０】
具体的には、例えば図１６（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とで表示に重なりが生じる場合において、地点Ｐ１と地点Ｐ３の地点間距離が所定距離未満であり、且つ地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とで情報優先度に差がない場合には、表示制御手段５は、図１６（ｂ）に示すように地点Ｐ１に関する地点情報が最上層となる状態と、図１６（ｃ）に示すように地点Ｐ３に関する地点情報が最上層となる状態とを所定時間毎に交互に切替えながら、これらの地点Ｐ１，Ｐ３の地点情報を重ね合わせた状態で表示させる。
【００６１】
また、例えば図１７（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とで表示に重なりが生じる場合において、地点Ｐ１と地点Ｐ２の地点間距離が所定距離未満であり、且つ地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とで情報優先度に差がない場合には、表示制御手段５は、図１７（ｂ）に示すように地点Ｐ１に関する地点情報が最上層となる状態と、図１７（ｃ）に示すように地点Ｐ２に関する地点情報が最上層となる状態とを所定時間毎に交互に切替えながら、これらの地点Ｐ１，Ｐ２の地点情報を重ね合わせた状態で表示させる。
【００６２】
一方、地点間距離が所定距離未満であり且つこれらの地点の地点情報に情報優先度の差がある（ステップＳ４３でＹｅｓの判定）場合には、表示制御手段５は、ステップＳ４６において、これらの地点情報を表示手段１上の所定の表示位置（ステップＳ３１での重なり表示処理の場合はステップＳ２７で算出した表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎ、ステップＳ３４での処理の場合は表示エリアの右端又は左端）に重ね合わせた状態で、情報優先度の高い情報が情報優先度の低い情報よりも長い時間最上層で表示されるように、最上層で表示される地点情報を交互に切り替えながら表示させる。
【００６３】
具体的には、例えば図１６（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とで表示に重なりが生じる場合において、地点Ｐ１と地点Ｐ３の地点間距離が所定距離未満であり、且つ地点Ｐ３に関する地点情報よりも地点Ｐ１に関する地点情報の方が情報優先度が高い場合には、表示制御手段５は、図１６（ｃ）に示す表示状態よりも、図１６（ｂ）に示す表示状態の方が長くなるように、これら地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報と重ね合わせた状態で、最上層となる地点情報を交互に切り替えながら表示させる。逆に、地点Ｐ１と地点Ｐ３の地点間距離が所定距離未満であり、且つ地点Ｐ１に関する地点情報よりも地点Ｐ３に関する地点情報の方が情報優先度が高い場合には、表示制御手段５は、図１６（ｂ）に示す表示状態よりも、図１６（ｃ）に示す表示状態の方が長くなるように、これら地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報と重ね合わせた状態で、最上層となる地点情報を交互に切り替えながら表示させる。
【００６４】
また、例えば図１７（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とで表示に重なりが生じる場合において、地点Ｐ１と地点Ｐ２の地点間距離が所定距離未満であり、且つ地点Ｐ２に関する地点情報よりも地点Ｐ１に関する地点情報の方が情報優先度が高い場合には、表示制御手段５は、図１７（ｃ）に示す表示状態よりも、図１７（ｂ）に示す表示状態の方が長くなるように、これら地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とを重ね合わせた状態で、最上層となる地点情報を交互に切り替えながら表示させる。逆に、地点Ｐ１と地点Ｐ２の地点間距離が所定距離未満であり、且つ地点Ｐ１に関する地点情報よりも地点Ｐ２に関する地点情報の方が情報優先度が高い場合には、表示制御手段５は、図１７（ｂ）に示す表示状態よりも、図１７（ｃ）に示す表示状態の方が長くなるように、これら地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とを重ね合わせた状態で、最上層となる地点情報を交互に切り替えながら表示させる。
【００６５】
また、地点間距離が所定距離以上であり且つこれらの地点の地点情報に情報優先度の差がない（ステップＳ４４でＮｏの判定）場合には、表示制御手段５は、ステップＳ４７において、これらの地点情報のうちで自車両の現在位置Ｇに最も近い地点の地点情報が最上層となるように、これら地点情報を重ね合わせた状態で、表示手段１上の所定の表示位置（ステップＳ３１での重なり表示処理の場合はステップＳ２７で算出した表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎ、ステップＳ３４での処理の場合は表示エリアの右端又は左端）に表示させる。
【００６６】
具体的には、例えば図１６（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とで表示に重なりが生じる場合において、地点Ｐ１と地点Ｐ３の地点間距離が所定距離以上であり、且つ地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とで情報優先度に差がない場合には、表示制御手段５は、図１６（ｂ）に示すように地点Ｐ１に関する地点情報が最上層となるように、これらの地点Ｐ１，Ｐ３の地点情報を重ね合わせた状態で表示させる。
【００６７】
また、例えば図１７（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とで表示に重なりが生じる場合において、地点Ｐ１と地点Ｐ２の地点間距離が所定距離以上であり、且つ地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とで情報優先度に差がない場合には、表示制御手段５は、図１７（ｂ）に示すように地点Ｐ１に関する地点情報が最上層となるように、これらの地点Ｐ１，Ｐ２の地点情報を重ね合わせた状態で表示させる。
【００６８】
一方、地点間距離が所定距離以上であり且つこれらの地点の地点情報に情報優先度の差がある（ステップＳ４４でＹｅｓの判定）場合には、表示制御手段５は、ステップＳ４８において、これらの地点情報のうちで情報優先度が最も高い地点情報が最上層となるように、これら地点情報を重ね合わせた状態で、表示手段１上の所定の表示位置（ステップＳ３１での重なり表示処理の場合はステップＳ２７で算出した表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎ、ステップＳ３４での処理の場合は表示エリアの右端又は左端）に表示させる。
【００６９】
具体的には、例えば図１６（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とで表示に重なりが生じる場合において、地点Ｐ１と地点Ｐ３の地点間距離が所定距離以上であり、且つ地点Ｐ３に関する地点情報よりも地点Ｐ１に関する地点情報の方が情報優先度が高い場合には、表示制御手段５は、図１６（ｂ）に示すように地点Ｐ１に関する地点情報が最上層となるように、これらの地点Ｐ１，Ｐ３の地点情報を重ね合わせた状態で表示させる。逆に、地点Ｐ１と地点Ｐ３の地点間距離が所定距離以上であり、且つ地点Ｐ１に関する地点情報よりも地点Ｐ３に関する地点情報の方が情報優先度が高い場合には、表示制御手段５は、図１６（ｃ）に示すように地点Ｐ３に関する地点情報が最上層となるように、これらの地点Ｐ１，Ｐ３の地点情報を重ね合わせた状態で表示させる。
【００７０】
また、例えば図１７（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とで表示に重なりが生じる場合において、地点Ｐ１と地点Ｐ２の地点間距離が所定距離以上であり、且つ地点Ｐ２に関する地点情報よりも地点Ｐ１に関する地点情報の方が情報優先度が高い場合には、表示制御手段５は、図１７（ｂ）に示すように地点Ｐ１に関する地点情報が最上層となるように、これらの地点Ｐ１，Ｐ２の地点情報を重ね合わせた状態で表示させる。逆に、地点Ｐ１と地点Ｐ２の地点間距離が所定距離以上であり、且つ地点Ｐ１に関する地点情報よりも地点Ｐ２に関する地点情報の方が情報優先度が高い場合には、表示制御手段５は、図１７（ｃ）に示すように地点Ｐ２に関する地点情報が最上層となるように、これらの地点Ｐ１，Ｐ２の地点情報を重ね合わせた状態で表示させる。
【００７１】
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の運転支援装置では、複数の地点の地点情報を同時に表示させるとこれらに重なり合いが生じると判定した場合に、これら複数の地点情報を重ね合わせた状態で表示手段１上に表示させ、必要に応じて、これら重ね合わせて表示される複数の地点情報のうちで最上層で表示される地点情報を切り替えるようにしているので、自車両から所定の方位の近傍に注意すべき複数の地点が存在することをドライバに事前に知らせることができ、ドライバの運転操作を適切に支援することができる。
【００７２】
また、本実施形態の運転支援装置では、重ね合わせて表示させる複数の地点情報について、それぞれの地点の地点間距離を求めて、地点間距離が所定距離に満たない場合にはこれら地点情報のうちで最上層で表示させる地点情報を交互に切り替えながら表示させるようにしているので、例えば連続したカーブなどにおいて、連続して運転に影響を及ぼすことが想定される複数の地点の地点情報をドライバに的確に認識させることができ、ドライバの運転操作をより適切に支援することができる。さらに、最上層で表示させる地点情報の表示時間を情報優先度や自車現在位置からの距離などに基づいて決定することにより、特に重要な情報をドライバに確実に認識させることができ、ドライバの運転操作をより適切に支援することができる。
【００７３】
（第３の実施形態）
次に、本発明を適用した第３の実施形態の運転支援装置について説明する。本実施形態の運転支援装置は、自車両の挙動を表す車両情報を取得して地点情報の表示に反映させるようにした点に特徴を有するものである。すなわち、本実施形態の運転支援装置は、図１８に示すように、表示手段１、自車位置検出手段２、道路情報格納手段３、地点情報取得手段４、表示制御手段５の他に、自車両の挙動を表す車両情報を取得する車両情報取得手段６を備えており、この車両情報取得手段６により取得された車両情報が、表示制御手段５に供給されるようになっている。そして、表示制御手段５が、車両情報取得手段６から送られる車両情報に基づいて、表示手段１の表示更新周期を変化させるようにしている。その他、装置構成の基本的な部分や１周期内での処理の概要は上述した第１の実施形態と同様であるので、以下では、本実施形態に特徴的な部分を中心に説明し、上述した第１の実施形態と同様の装置構成や第１の実施形態と同様の処理内容については、詳細な説明を省略する。
【００７４】
車両情報取得手段６は、自車両の挙動を表す各種車両情報、具体的には、例えばステアリング操舵速度の情報や操舵角度の情報、車速の情報、アクセル操作の情報などを取得するものである。近年では、車両に搭載される各種電子機器を通信バスで接続して車載ＬＡＮ（Local Area Network）を構築し、この車載ＬＡＮ上に各種車両情報を流すことで各電子機器で車両情報を随時利用できるようにする技術も確立されており、自車両にこのような車載ＬＡＮを構築し、表示制御手段５としての機能を有する電子機器をこの車載ＬＡＮの１ノードとして接続している場合には、この車載ＬＡＮを車両情報取得手段６として用いることができる。
【００７５】
本実施形態の運転支援装置において、表示制御手段５は、車両情報取得手段６から送られる車両情報に基づいて自車両の挙動を把握し、例えば、自車両の挙動が激しく変化しているような状況では、表示手段１上における地点情報の表示を更新させないように、表示手段１の表示更新周期を変化させる。
【００７６】
すなわち、自車両の挙動が激しく変化しているような状況では、表示対象となる地点の自車両からの方位が短時間で極端に変化することになり、表示手段１上での地点情報の表示を通常通り所定周期で更新させるようにしたのでは、表示が不安定となって却ってドライバの運転操作の妨げになることが想定される。また、自車両の挙動が激しく変化しているような状況はドライバの運転負荷が大きい状態であり、このような状況で表示手段１上の表示が変化するとドライバの注意が奪われて、却って運転操作の妨げになることも想定される。
【００７７】
そこで、本実施形態の運転支援装置においては、車両情報取得手段６から送られる車両情報に基づいて自車両の挙動が激しく変化していると判定される場合には、上述した地点情報の表示制御を一時的に中断して、地点情報の表示の更新を停止させるようにしている。
【００７８】
具体的には、例えば、表示制御手段５が、車両情報取得手段６から送られる車両情報のうちでステアリング操舵速度を確認し、このステアリング操舵速度が所定値未満となっている間は、上述した地点情報の表示制御を所定周期で繰り返し行って表示手段１による地点情報の表示を所定周期で更新させ、ステアリング操舵速度が所定値以上となった場合には、上述した地点情報の表示制御を一時的に中断して、地点情報の表示の更新を停止させるようにしている。
【００７９】
図１９は、本実施形態の運転支援装置における一連の処理の流れを示すフローチャートである。この図１９のフローチャートで示すように、本実施形態の運転支援装置においては、先ず、ステップＳ５１において、車両情報取得手段６が車両情報を取得して表示制御手段５に供給する。そして、ステップＳ５２において、表示制御手段５が車両情報のうちのステアリング操舵速度を確認し、このステアリング操舵速度が所定値未満であるか否かを判定する。
【００８０】
このステップＳ５２での判定の結果、ステアリング操舵速度が所定値未満であれば、ステップＳ５３以降の処理が行われる。なお、この図１９のフローチャートにおけるステップＳ５３〜ステップＳ６６での処理は、上述した第１の実施形態での処理（図９のフローチャートにおけるステップＳ１〜ステップＳ１４までの処理）と同様であるので、ここでは説明を省略する。
【００８１】
一方、ステップＳ５２での判定の結果、ステアリング操舵速度が所定値以上であれば、ステップＳ５３〜ステップＳ６６での処理を行うことなく、今回の周期での処理を終了する。その結果、以後の周期での処理においてステアリング操舵速度が所定値未満となったと判定されるまでの間、前回の周期での処理により決定された地点情報の表示状態が維持され、地点情報の表示の更新は停止されることになる。
【００８２】
以上説明したように、本実施形態の運転支援装置においては、例えばステアリング操舵速度が所定値以上となっているといったように、車両情報に基づいて自車両の挙動が激しく変化していることが判定された場合には、地点情報の表示制御を一時的に中断して、表示手段１上における地点情報の表示の更新を停止させるようにしているので、自車両の極端な挙動変化に伴って表示が不安定となることによって、地点情報の表示が却ってドライバの運転操作を妨げてしまうといった不都合を有効に防止することができる。
【００８３】
なお、以上の例では、自車両の挙動変化が激しい状況であるか否かを判定するために、車両情報のうちのステアリング操舵速度を確認するようにしているが、例えばステアリング操舵角度と車速の情報やアクセル操作量など、他の車両情報を確認するようにしてもよく、また、ステアリング操舵速度と他の車両情報とを組み合わせて自車両の挙動変化が激しい状況であるか否かを判定するようにしてもよい。
【００８４】
また、以上の例では、車両情報に基づいて自車両の挙動が激しく変化していることが判定された場合に地点情報の表示の更新を停止させるようにしているが、例えば、車両情報に基づいてドライバの運転負荷を判断し、ドライバの運転負荷が大きいと判定されたときに地点情報の表示の更新を停止させるようにしてもよい。すなわち、ドライバの運転負荷が大きい状況下で表示手段１上における地点情報の表示形態が大きく変化すると、表示に目を奪われて運転操作に支障をきたす可能性もあるが、車両情報に基づいてドライバの運転負荷が大きいと判定されたときに地点情報の表示の更新を停止させるようにすることで、このような不都合を未然に回避することが可能となる。
【００８５】
車両情報に基づいてドライバの運転負荷を判定する具体的手法としては、例えば、ステアリングの操作量（操舵速度や操舵角度）に基づいて運転操作の不安定状態を表すステアリングエントロピー値を算出し、このステアリングエントロピー値が高いときに運転負荷が大きいと判定するといった手法が適用できる。なお、ステアリング操作量からステアリングエントロピー値を算出する手法の詳細については、例えば、特開２００１−３０１６３９号公報や特開２００２−２５５０４０号公報、特開２００３−２４６２２７号公報等に記載されている。
【００８６】
（第４の実施形態）
次に、本発明を適用した第４の実施形態の運転支援装置について説明する。本実施形態の運転支援装置は、基本的な装置構成や処理の概要については上述した第１の実施形態と同様であり、表示対象となる地点情報が複数ある場合に、各地点情報の表示位置を決定する際の処理の内容が、上述した第１の実施形態とは異なるものである。すなわち、上述した第１の実施形態では、表示対象となる地点情報が複数ある場合に、これら複数の地点情報を同時に表示させるとこれらに重なり合いが生じるか否かを判定し、重なり合いが生じると判定した場合には何れか一方の地点情報のみを選択して表示させるようにしているが、本実施形態では、複数の地点のうちで自車両の現在位置からの距離が最も短い地点を除く他の地点については、当該地点よりも自車両の現在位置からの距離が短い地点との間の相対位置関係に基づいて、当該地点に関する地点情報の表示位置を決定するようにしている。以下では、本実施形態に特徴的な部分を中心に説明し、上述した第１の実施形態と同様の装置構成や第１の実施形態と同様の処理内容については、詳細な説明を省略する。
【００８７】
図２０は、本実施形態の運転支援装置における一連の処理の流れを示すフローチャートである。この図２０のフローチャートにおいて、ステップＳ７１の処理とステップＳ７２の処理は、上述した第１の実施形態での処理（図９のフローチャートにおけるステップＳ１及びステップＳ２の処理）と同様である。本実施形態の運転支援装置では、ステップＳ７２において地点情報取得手段４により表示対象となる地点に関する地点情報が取得された後、次のステップＳ７３において、表示制御手段５が、地点情報取得手段４により取得された表示対象となる地点情報が複数あるか否かを判定する。そして、表示対象となる地点が複数ある場合には、表示制御手段５は、ステップＳ７４において、隣接する地点間の相対位置関係を算出するようにしている。
【００８８】
具体的には、表示制御手段５は、表示対象となる地点情報が複数ある場合に、これら複数の地点のうちで自車両に最も近い地点を除く他の地点について、当該地点よりも１つ手前の地点を自車両が通過する際の自車両の進行方向に対する当該地点の位置、すなわち１つ前の地点を通過する自車両の進行方向に対して当該地点が右側にあるか、或いは左側にあるかを判定する。
【００８９】
例えば図２１に示す例において、地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とが表示対象の地点である場合、表示制御手段５は、地点Ｐ１に対する地点Ｐ２の相対位置関係を以下のように算出する。すなわち、まず、自車両の現在位置に近い手前側にある地点Ｐ１とその前後にある補間点（道路形状情報に含まれるデータ）を用いて、地点Ｐ１を頂点とする曲線関数ＫＰ１を求め、この曲線関数ＫＰ１の地点Ｐ１を通る接線ＳＰ１を算出する。そして、地点Ｐ１の次の表示対象地点である地点Ｐ２の座標を、ＳＰ１をｙ軸とし、Ｐ１を原点とする座標系に変換し、地点Ｐ２の位置が地点Ｐ１を通過する自車両の進行方向に対して右側にあるのか、左側にあるのかを判定する。なお、表示対象となる地点が３つ以上ある場合には、自車両に最も近い地点を除く全ての地点について、以上の処理を行って、手前側の地点に対する相対位置関係を算出する。
【００９０】
本実施形態の運転支援装置においては、ステップＳ７３で表示対象となる地点情報が１つと判定されたとき、或いはステップＳ７４で複数の地点間の相対位置関係が算出された後に、表示制御手段５によってステップＳ７５以降の処理が行われる。なお、図２０のフローチャートにおいて、ステップＳ７５〜ステップＳ７９までの処理は、上述した第１の実施形態での処理（図９のフローチャートにおけるステップＳ３〜ステップＳ７までの処理）と同様である。ただし、上述した第１の実施形態では、表示対象となる全ての地点情報に対して、ステップＳ７において表示手段１の表示エリア左右方向における表示位置Ｖｐｎを算出していたが、本実施形態の運転支援装置では、ステップＳ７９において、自車両に最も近い地点に関する地点情報についてのみ、表示手段１の表示エリア左右方向における表示位置Ｖｐｎを算出するようにしている。
【００９１】
本実施形態の運転支援装置においては、次のステップＳ８０において、表示制御手段５が、表示対象となる地点情報が複数あるか否かを確認し、その結果に応じて、表示手段１上における地点情報の表示位置を決定するようにしている。
【００９２】
すなわち、表示対象となる地点情報が１つのみ（ステップＳ８０でＮｏの判定）の場合には、表示制御手段５は、次のステップＳ８１において、ステップＳ７９で算出した地点情報の左右方向における表示位置Ｖｐｎが表示手段１の表示エリア内に収まっているか否かを判定する。そして、表示位置Ｖｐｎが表示エリア内であれば、次のステップＳ８２において、ステップＳ７９で算出した表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎを表示手段１上における地点情報の表示位置として確定し、この表示手段１上の表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎに、ステップＳ７７で決定した表示サイズで、且つステップＳ７８で決定した表示色で、表示対象となる地点情報を表示させる。
【００９３】
一方、ステップＳ７９で算出した地点情報の左右方向における表示位置Ｖｐｎが表示エリアから外れていれば、表示制御手段５は、ステップＳ８３において、表示エリアの右端近傍又は左端近傍の位置を表示手段１上における地点情報の表示位置として確定し、この表示位置に、ステップＳ７７で決定した表示サイズで、且つステップＳ７８で決定した表示色で、表示対象となる地点情報を表示させる。
【００９４】
また、表示対象となる地点情報が複数ある（ステップＳ８０でＹｅｓの判定）場合には、表示制御手段５は、ステップＳ８４において、自車両の現在位置に最も近い地点情報の左右方向における表示位置、すなわちステップＳ７９で算出した地点情報の左右方向における表示位置Ｖｐｎが、表示手段１の表示エリア内に収まっているか否かを判定する。そして、表示位置Ｖｐｎが表示エリア内であれば、次のステップＳ８５において、自車両の現在位置に最も近い地点情報の表示手段１上における表示位置を、ステップＳ７９で算出した表示位置Ｖｐｎ，Ｖｐｃｎに確定するとともに、他の地点情報の表示位置を、ステップＳ７４で算出した地点間の相対位置関係に基づいて直前の地点情報との位置関係を把握できる位置に決定し、これら各地点情報をステップＳ７７で決定した表示サイズで、且つステップＳ７８で決定した表示色で表示させる。
【００９５】
具体的には、例えば図２２（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報と地点Ｐ３に関する地点情報とがそれぞれ表示対象の地点情報である場合、自車現在位置Ｇに最も近い地点Ｐ１を通過する際の自車両の進行方向に対して地点Ｐ２は左側となり、地点Ｐ２を通過する際の自車両の進行方向に対して地点Ｐ３は右側となるので、表示制御手段５は、図２２（ｂ）に示すように、地点Ｐ１に関する地点情報をステップＳ７９で算出した表示位置に表示させるとともに、地点Ｐ２に関する地点情報は地点Ｐ１に関する地点情報の左隣りに表示させ、地点Ｐ３に関する地点情報は地点Ｐ２に関する地点情報の右隣りに表示させる。
【００９６】
一方、ステップＳ７９で算出した地点情報の左右方向における表示位置Ｖｐｎが表示エリアから外れていれば、表示制御手段５は、ステップＳ８６において、自車両の現在位置に最も近い地点情報の表示手段１上における表示位置を、表示エリアの右端近傍又は左端近傍の位置に確定するとともに、他の地点情報の表示位置を、ステップＳ７４で算出した地点間の相対位置関係に基づいて直前の地点情報との位置関係を把握できる位置に決定し、これら各地点情報をステップＳ７７で決定した表示サイズで、且つステップＳ７８で決定した表示色で表示させる。
【００９７】
具体的には、例えば図２３（ａ）に示した例で地点Ｐ１に関する地点情報と地点Ｐ２に関する地点情報とがそれぞれ表示対象の地点情報である場合、自車現在位置Ｇに最も近い地点Ｐ１を通過する際の自車両の進行方向に対して地点Ｐ２は左側となるので、表示制御手段５は、図２３（ｂ）に示すように、地点Ｐ１に関する地点情報を表示手段１の表示エリア右端近傍に表示させるとともに、地点Ｐ２に関する地点情報を地点Ｐ１に関する地点情報の左隣りに表示させる。
【００９８】
本実施形態の運転支援装置では、以上の一連の処理が所定の周期で繰り返し実行される。これにより、表示手段１の表示エリアには、例えば図２４に示すように、自車両の走行経路上の表示対象となる各地点の情報が、自車両の位置が変化するのに対応して、常に直前の地点との間の位置関係を把握できる表示形態で表示されることになる。すなわち、図２４に示す例では、自車両が図中Ｇ１の位置を走行しているときには、地点Ｐ２に関する地点情報が地点Ｐ１に関する地点情報の左隣り、地点Ｐ３に関する地点情報が地点Ｐ２に関する地点情報の右隣りとなるように、表示対象となる各地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に関する地点情報が表示手段１の表示エリアにそれぞれ表示される。そして自車両が図中のＧ２の位置を走行しているときには、地点Ｐ３に関する地点情報が地点Ｐ２に関する地点情報の右隣りとなるように、表示対象となる各地点Ｐ２，Ｐ３に関する地点情報が表示手段１の表示エリアにそれぞれ表示され、自車両が図中のＧ２の位置を走行しているときには、自車両の現在位置から地点Ｐ３が存在する方位に対応した表示位置で、表示対象となる地点Ｐ３に関する地点情報が表示手段１の表示エリアに表示されることになる。
【００９９】
以上説明したように、本実施形態の運転支援装置においては、表示対象となる地点情報が複数ある場合に、複数の地点のうちで自車現在位置からの距離が最も短い地点を除く他の地点については、当該地点よりも自車現在位置に近い手前の地点との間の相対位置関係に基づいて当該地点に関する地点情報の表示位置を決定するようにしているので、表示対象となる各地点情報を、その直前の地点を自車両が通過した後に実際に地点が現れてくる方向をドライバが把握できるように表示させることができ、ドライバの運転操作をより適切に支援することができる。
【符号の説明】
【０１００】
１ 表示手段
２ 自車位置検出手段
３ 道路情報格納手段
４ 地点情報取得手段
５ 表示制御手段
６ 車両情報取得手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行経路上の地点に関する情報を表示手段で表示してドライバの運転を支援する運転支援装置において、
自車両の現在位置及び進行方向を検出する自車位置検出手段と、
少なくとも道路上の地点に関する地点情報を含む道路情報が格納された道路情報格納手段と、
前記自車位置検出手段により検出された自車両の現在位置及び進行方向に基づき、自車両の進行方向に沿った道路上で、自車両の現在位置から所定距離以内に存在する地点に関する地点情報を前記道路情報格納手段から取得する地点情報取得手段と、
車両のフロントガラス下部に位置して横長に設置され、前記地点情報取得手段により取得された地点情報が表示される表示手段と、
前記表示手段の表示動作を制御する表示制御手段とを備え、
前記表示制御手段が、自車両の現在位置と表示対象となる地点の位置との位置関係に基づいて、当該地点に関する地点情報の前記表示手段上における表示位置を決定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記表示手段上における地点情報の表示位置を、ドライバの視点を基準として当該地点が実際に存在する方位と重なる位置に決定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、表示対象となる地点が実際に存在する方位が前記表示手段の表示エリアから外れる場合には、当該地点に関する地点情報を前記表示手段の表示エリアの右端又は左端に表示させると共に、当該地点が実際に存在する方位が前記表示手段の表示エリアから外れていることを示す情報を併せて表示させることを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、自車両の現在位置から表示対象となる地点の位置までの距離に基づいて、前記表示手段の表示エリア上下方向における当該地点に関する地点情報の表示位置を決定することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記表示制御手段が、自車両の現在位置から表示対象となる地点の位置までの距離に基づいて、当該地点に関する地点情報の表示サイズを決定することを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記表示制御手段が、表示対象となる地点に関する地点情報の情報優先度に応じて、当該地点情報の表示色を決定することを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記表示制御手段は、表示対象となる地点における必要減速度を算出し、算出した必要減速度に応じて当該地点に関する地点情報の情報優先度を決定することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記地点情報は、当該地点を自車両が通過する際の推奨速度の情報であることを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記表示制御手段は、前記地点情報取得手段により複数の地点に関する地点情報が取得されている場合には、これら複数の地点に関する地点情報を前記表示手段上に同時に表示させることを特徴とする請求項１乃至８の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記表示制御手段は、複数の地点に関する地点情報を前記表示手段上に同時に表示させるとこれらの地点情報が重なると判断した場合には、これら複数の地点のうちで自車両の現在位置に最も近い地点に関する地点情報を選択して表示させることを特徴とする請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記表示制御手段は、複数の地点に関する地点情報を前記表示手段上に同時に表示させるとこれらの地点情報が重なると判断した場合には、これら複数の地点のうちで情報優先度が最も高い地点に関する地点情報を選択して表示させることを特徴とする請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記表示制御手段は、複数の地点に関する地点情報を前記表示手段上に同時に表示させるとこれらの地点情報が重なると判断した場合には、これら複数の地点に関する地点情報を重ね合わせた状態で、最上層で表示される地点情報を切り替えながら表示させることを特徴とする請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記表示制御手段は、自車両の現在位置から前記複数の地点の位置までの距離に基づいて、これら各地点に関する地点情報の最上層で表示される表示時間を決定することを特徴とする請求項１２に記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記表示制御手段は、前記複数の地点に関する地点情報の情報優先度に基づいて、これら各地点に関する地点情報の最上層で表示される表示時間を決定することを特徴とする請求項１２に記載の運転支援装置。
【請求項１５】
前記表示制御手段は、前記複数の地点のうちで自車両の現在位置からの距離が最も短い地点を除く他の地点については、当該地点よりも自車両の現在位置からの距離が短い地点との間の相対位置関係に基づいて、当該地点に関する地点情報の前記表示手段上における表示位置を決定することを特徴とする請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１６】
自車両の挙動を表す車両情報を取得する車両情報取得手段を備え、
前記表示制御手段は、前記車両情報取得手段により取得された車両情報に基づいて、前記表示手段の表示更新周期を変化させることを特徴とする請求項１乃至１５の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項１７】
前記車両情報取得手段は前記車両情報として自車両のステアリング操舵速度を取得し、
前記表示制御手段は、前記ステアリング操舵速度が所定値未満となっている間は前記表示手段による表示を所定周期で更新させ、前記ステアリング操舵速度が所定値以上となった場合には前記表示手段による表示の更新を停止させることを特徴とする請求項１６に記載の運転支援装置。
【請求項１８】
自車両の走行経路上の地点に関する情報を表示手段で表示してドライバの運転を支援する運転支援装置において、
自車両の現在位置及び進行方向を検出する自車位置検出手段と、
少なくとも道路上の地点に関する地点情報を含む道路情報が格納された道路情報格納手段と、
前記自車位置検出手段により検出された自車両の現在位置及び進行方向に基づき、自車両の進行方向に沿った道路上で、自車両の現在位置から所定距離以内に存在する地点に関する地点情報を前記道路情報格納手段から取得する地点情報取得手段と、
車両のフロントガラス下部に位置して横長に設置され、前記地点情報取得手段により取得された地点情報が表示される表示手段と、
前記表示手段の表示動作を制御する表示制御手段とを備え、
前記表示制御手段が、自車両の現在位置と表示対象となる地点の位置との位置関係に基づいて、当該地点に関する地点情報の前記表示手段上における表示位置を決定するとともに、自車両の現在位置から表示対象となる地点の位置までの距離に基づいて、当該地点に関する地点情報の表示サイズを決定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１９】
自車両の走行経路上の地点に関する情報を表示手段で表示してドライバの運転を支援する運転支援方法において、
自車両の現在位置及び進行方向を検出する第１のステップと、
前記第１のステップで検出した自車両の現在位置及び進行方向に基づき、自車両の進行方向に沿った道路上で、自車両の現在位置から所定距離以内に存在する地点に関する地点情報を取得する第２のステップと、
前記第２のステップで取得した地点情報を、車両のフロントガラス下部に位置して横長に設置された表示手段に表示させる第３のステップとを有し、
前記第３のステップでは、自車両の現在位置と表示対象となる地点の位置との位置関係に基づいて、当該地点に関する地点情報の前記表示手段上における表示位置を決定するとともに、自車両の現在位置から表示対象となる地点の位置までの距離に基づいて、当該地点に関する地点情報の表示サイズを決定することを特徴とする運転支援方法。
【請求項１】
自車両の走行経路上の地点に関する情報を表示手段で表示してドライバの運転を支援する運転支援装置において、
自車両の現在位置及び進行方向を検出する自車位置検出手段と、
少なくとも道路上の地点に関する地点情報を含む道路情報が格納された道路情報格納手段と、
前記自車位置検出手段により検出された自車両の現在位置及び進行方向に基づき、自車両の進行方向に沿った道路上で、自車両の現在位置から所定距離以内に存在する地点に関する地点情報を前記道路情報格納手段から取得する地点情報取得手段と、
車両のフロントガラス下部に位置して横長に設置され、前記地点情報取得手段により取得された地点情報が表示される表示手段と、
前記表示手段の表示動作を制御する表示制御手段とを備え、
前記表示制御手段が、自車両の現在位置と表示対象となる地点の位置との位置関係に基づいて、当該地点に関する地点情報の前記表示手段上における表示位置を決定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記表示手段上における地点情報の表示位置を、ドライバの視点を基準として当該地点が実際に存在する方位と重なる位置に決定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、表示対象となる地点が実際に存在する方位が前記表示手段の表示エリアから外れる場合には、当該地点に関する地点情報を前記表示手段の表示エリアの右端又は左端に表示させると共に、当該地点が実際に存在する方位が前記表示手段の表示エリアから外れていることを示す情報を併せて表示させることを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、自車両の現在位置から表示対象となる地点の位置までの距離に基づいて、前記表示手段の表示エリア上下方向における当該地点に関する地点情報の表示位置を決定することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記表示制御手段が、自車両の現在位置から表示対象となる地点の位置までの距離に基づいて、当該地点に関する地点情報の表示サイズを決定することを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記表示制御手段が、表示対象となる地点に関する地点情報の情報優先度に応じて、当該地点情報の表示色を決定することを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記表示制御手段は、表示対象となる地点における必要減速度を算出し、算出した必要減速度に応じて当該地点に関する地点情報の情報優先度を決定することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記地点情報は、当該地点を自車両が通過する際の推奨速度の情報であることを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記表示制御手段は、前記地点情報取得手段により複数の地点に関する地点情報が取得されている場合には、これら複数の地点に関する地点情報を前記表示手段上に同時に表示させることを特徴とする請求項１乃至８の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記表示制御手段は、複数の地点に関する地点情報を前記表示手段上に同時に表示させるとこれらの地点情報が重なると判断した場合には、これら複数の地点のうちで自車両の現在位置に最も近い地点に関する地点情報を選択して表示させることを特徴とする請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記表示制御手段は、複数の地点に関する地点情報を前記表示手段上に同時に表示させるとこれらの地点情報が重なると判断した場合には、これら複数の地点のうちで情報優先度が最も高い地点に関する地点情報を選択して表示させることを特徴とする請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記表示制御手段は、複数の地点に関する地点情報を前記表示手段上に同時に表示させるとこれらの地点情報が重なると判断した場合には、これら複数の地点に関する地点情報を重ね合わせた状態で、最上層で表示される地点情報を切り替えながら表示させることを特徴とする請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記表示制御手段は、自車両の現在位置から前記複数の地点の位置までの距離に基づいて、これら各地点に関する地点情報の最上層で表示される表示時間を決定することを特徴とする請求項１２に記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記表示制御手段は、前記複数の地点に関する地点情報の情報優先度に基づいて、これら各地点に関する地点情報の最上層で表示される表示時間を決定することを特徴とする請求項１２に記載の運転支援装置。
【請求項１５】
前記表示制御手段は、前記複数の地点のうちで自車両の現在位置からの距離が最も短い地点を除く他の地点については、当該地点よりも自車両の現在位置からの距離が短い地点との間の相対位置関係に基づいて、当該地点に関する地点情報の前記表示手段上における表示位置を決定することを特徴とする請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１６】
自車両の挙動を表す車両情報を取得する車両情報取得手段を備え、
前記表示制御手段は、前記車両情報取得手段により取得された車両情報に基づいて、前記表示手段の表示更新周期を変化させることを特徴とする請求項１乃至１５の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項１７】
前記車両情報取得手段は前記車両情報として自車両のステアリング操舵速度を取得し、
前記表示制御手段は、前記ステアリング操舵速度が所定値未満となっている間は前記表示手段による表示を所定周期で更新させ、前記ステアリング操舵速度が所定値以上となった場合には前記表示手段による表示の更新を停止させることを特徴とする請求項１６に記載の運転支援装置。
【請求項１８】
自車両の走行経路上の地点に関する情報を表示手段で表示してドライバの運転を支援する運転支援装置において、
自車両の現在位置及び進行方向を検出する自車位置検出手段と、
少なくとも道路上の地点に関する地点情報を含む道路情報が格納された道路情報格納手段と、
前記自車位置検出手段により検出された自車両の現在位置及び進行方向に基づき、自車両の進行方向に沿った道路上で、自車両の現在位置から所定距離以内に存在する地点に関する地点情報を前記道路情報格納手段から取得する地点情報取得手段と、
車両のフロントガラス下部に位置して横長に設置され、前記地点情報取得手段により取得された地点情報が表示される表示手段と、
前記表示手段の表示動作を制御する表示制御手段とを備え、
前記表示制御手段が、自車両の現在位置と表示対象となる地点の位置との位置関係に基づいて、当該地点に関する地点情報の前記表示手段上における表示位置を決定するとともに、自車両の現在位置から表示対象となる地点の位置までの距離に基づいて、当該地点に関する地点情報の表示サイズを決定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１９】
自車両の走行経路上の地点に関する情報を表示手段で表示してドライバの運転を支援する運転支援方法において、
自車両の現在位置及び進行方向を検出する第１のステップと、
前記第１のステップで検出した自車両の現在位置及び進行方向に基づき、自車両の進行方向に沿った道路上で、自車両の現在位置から所定距離以内に存在する地点に関する地点情報を取得する第２のステップと、
前記第２のステップで取得した地点情報を、車両のフロントガラス下部に位置して横長に設置された表示手段に表示させる第３のステップとを有し、
前記第３のステップでは、自車両の現在位置と表示対象となる地点の位置との位置関係に基づいて、当該地点に関する地点情報の前記表示手段上における表示位置を決定するとともに、自車両の現在位置から表示対象となる地点の位置までの距離に基づいて、当該地点に関する地点情報の表示サイズを決定することを特徴とする運転支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【公開番号】特開２０１１−４３５１４（Ｐ２０１１−４３５１４Ａ）
【公開日】平成２３年３月３日（２０１１．３．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２２３９８４（Ｐ２０１０−２２３９８４）
【出願日】平成２２年１０月１日（２０１０．１０．１）
【分割の表示】特願２００５−１１３４１８（Ｐ２００５−１１３４１８）の分割
【原出願日】平成１７年４月１１日（２００５．４．１１）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月３日（２０１１．３．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１０月１日（２０１０．１０．１）
【分割の表示】特願２００５−１１３４１８（Ｐ２００５−１１３４１８）の分割
【原出願日】平成１７年４月１１日（２００５．４．１１）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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