運転支援装置
【課題】表示画像上における自車の進路と障害物との位置関係等を容易に把握することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】この運転支援装置では、車両前端左側コーナ部周辺の撮像画像にポール画像１３ａ〜１３ｃが付与された予測進路画像（Ｌ１，Ｌ２）が重畳されて表示される。ポール画像１３ａ〜１３ｃには、少なくとも１箇所の高さ位置に目盛線２１が付与されている。予測進路画像して、ハンドル切れ角がゼロである場合の予測進路を表す直進対応進路画像Ｌ１と、実際のハンドル切れ角に対応した予測進路を表す切れ角対応進路画像Ｌ２とが表示される。
【解決手段】この運転支援装置では、車両前端左側コーナ部周辺の撮像画像にポール画像１３ａ〜１３ｃが付与された予測進路画像（Ｌ１，Ｌ２）が重畳されて表示される。ポール画像１３ａ〜１３ｃには、少なくとも１箇所の高さ位置に目盛線２１が付与されている。予測進路画像して、ハンドル切れ角がゼロである場合の予測進路を表す直進対応進路画像Ｌ１と、実際のハンドル切れ角に対応した予測進路を表す切れ角対応進路画像Ｌ２とが表示される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者に対する画像による運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の運転支援装置としては、車両周辺における死角領域の画像をカメラで撮像し、その撮像画像を車室内で表示して運転支援を行うものがある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記のようにカメラの撮像画像を単に表示するだけでは、表示画像上における自車の進路と障害物（特に、地面から高さのある障害物（他車のバンパー等、地面から浮いた状態の障害物））との位置関係（例えば距離等）等が把握しにくいという課題がある。
【０００４】
そこで、本発明の解決すべき課題は、表示画像上における自車の進路と障害物との位置関係等を容易に把握することができる運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するため、請求項１の発明では、運転者に対する画像による運転支援を行う運転支援装置であって、車両周囲の所定領域を撮像する撮像手段と、車両のハンドルの切れ角を検出する切れ角検出手段と、車室内に設けられ、画像表示を行う表示手段と、前記切れ角検出手段によって検出された前記切れ角に基づいて車両の進路を予測し、その予測した進路と関連する予測進路画像を合成して前記撮像手段の撮像画像上の対応する位置に重畳させて前記表示手段に表示させるとともに、少なくとも１箇所の高さ位置に指標が付与されたポール画像を、前記予測進路画像上又はその脇に少なくとも１つ重ね合わせて表示する制御手段とを備える。
【０００６】
また、請求項２の発明では、運転者に対する画像による運転支援を行う運転支援装置であって、車両周囲の所定領域を撮像する撮像手段と、車両のハンドルの切れ角を検出する切れ角検出手段と、車室内に設けられ、画像表示を行う表示手段と、前記切れ角検出手段によって検出された前記切れ角に基づいて車両の進路を予測し、その予測した進路と関連する予測進路画像を合成して前記撮像手段の撮像画像上の対応する位置に重畳させて前記表示手段に表示させるとともに、少なくとも１箇所の高さ位置を境に色又は模様が変化されたポール画像を、前記予測進路画像上又はその脇に少なくとも１つ重ね合わせて表示する制御手段とを備える。
【０００７】
また、請求項３の発明では、請求項１又は２の発明に係る運転支援装置において、前記ポール画像は、立体的なポール形状で表示される。
【０００８】
また、請求項４の発明では、請求項１ないし３のいずれかの発明に係る運転支援装置において、設定のための操作入力を受け付ける入力受付手段を備え、前記制御手段は、前記予測進路画像及び前記ポール画像の表示形態を変更するための操作入力を前記入力受付手段を介して受け付け、その操作入力の内容を前記予測進路画像及び前記ポール画像の表示に反映させる。
【０００９】
また、請求項５の発明では、請求項４の発明に係る運転支援装置において、前記ポール画像の模様、色及び形状のうちの少なくともいずれか１つが、前記操作入力に基づいて変更可能とされている。
【００１０】
また、請求項６の発明では、請求項４の発明に係る運転支援装置において、前記ポール画像の表示画像上における上下寸法、及び、前記指標が設けられる又は前記色又は模様が変化される境が設けられる前記高さ位置の少なくともいずれか一方が、前記操作入力に基づいて変更可能とされている。
【００１１】
また、請求項７の発明では、請求項４の発明に係る運転支援装置において、前記予測進路画像及び前記ポール画像の表示画像上における自車との位置関係が、前記操作入力に基づいて変更可能とされている。
【００１２】
また、請求項８の発明では、請求項１ないし７のいずれかの発明に係る運転支援装置において、前記撮像手段の撮像領域中に存在する障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記ポール画像に対応する位置に障害物が存在することを前記障害物検出手段を介して検知した場合には、そのポール画像の表示状態を変化させる、又は、所定の警告表示を前記表示手段を介して行う。
【００１３】
また、請求項９の発明では、請求項１ないし８のいずれかの発明に係る運転支援装置において、前記予測進路画像は、前記切れ角検出手段によって検出された前記切れ角に対応した予測進路を表す切れ角対応進路画像と、前記切れ角がゼロである場合の予測進路を表す直進対応進路画像とを有する。
【００１４】
また、請求項１０の発明では、請求項１ないし９のいずれかの発明に係る運転支援装置において、前記撮像手段は、車両の助手席側斜め前方の撮像領域を撮像する。
【００１５】
また、請求項１１の発明では、請求項１ないし９のいずれかの発明に係る運転支援装置において、前記撮像手段は、車両の前方の撮像領域を撮像する。
【００１６】
また、請求項１２の発明では、請求項１ないし９のいずれかの発明に係る運転支援装置において、前記撮像手段は、車両の側方の撮像領域を撮像する。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の発明によれば、車両周辺の撮像画像にポール画像が付与された予測進路画像が重畳されて表示されるため、表示画像上における自車の進路と障害物（特に、地面から高さのある障害物）との位置関係（例えば距離等）等を運転者が容易に把握することができる。
【００１８】
また、そのポール画像には、少なくとも１箇所の高さ位置に指標が付与されているため、ポール画像の上端位置及び指標によって表示画像上に複数の高さ基準を設けることができ、例えば、地上高の異なる種々の車種の車両（他車）と自車進路との距離感等を表示画像に基づいて容易に把握することができる。
【００１９】
請求項２に記載の発明によれば、車両周辺の撮像画像にポール画像が付与された予測進路画像が重畳されて表示されるため、表示画像上における自車の進路と障害物との位置関係（例えば距離等）等を運転者が容易に把握することができる。
【００２０】
また、そのポール画像には、少なくとも１箇所の高さ位置を境に色又は模様が変化されているため、ポール画像の上端位置及び表示形態の境目位置によって表示画像上に複数の高さ基準を設けることができ、例えば、地上高の異なる種々の車種の車両（他車）と自車進路との距離感等を表示画像に基づいて容易に把握することができる。
【００２１】
請求項３に記載の発明によれば、ポール画像が立体的なポール形状で表示されるため、ポール画像が撮像画像上において高さ方向の指標の役割を担っていることを運転者が容易に認識することができる。
【００２２】
請求項４に記載の発明によれば、予測進路画像及びポール画像の表示形態を運転者等が設定変更できるようになっているため、運転者が予測進路画像及びポール画像の表示形態を運転者の運転技術、使用状況（車両周辺の状況を含む）等に応じて変更することができる。
【００２３】
請求項５に記載の発明によれば、ポール画像の模様、色及び形状のうちの少なくともいずれか１つが変更可能であるため、運転者等にニーズに柔軟に対応することができる。
【００２４】
請求項６に記載の発明によれば、ポール画像の表示画像上における上下寸法、及び、前記指標が設けられる又は前記色又は模様が変化される境が設けられる前記高さ位置の少なくともいずれか一方を、例えば、障害物となる他車の地上高、表示画像上におけるポール画像と自車との位置関係等に基づいて変更することができ、運転者の運転技術、使用状況（車両周辺の状況を含む）等により適合した支援画像を提供できる。
【００２５】
請求項７に記載の発明によれば、略ライン状の予測進路画像及び前記ポール画像の表示画像上における自車との位置関係を変更可能であるため、運転者の運転技術、使用状況（車両周辺の状況を含む）等により適合した支援画像を提供できる。
【００２６】
請求項８に記載の発明によれば、ポール画像に対応する位置に障害物が存在することが障害物検出手段を介して検知された場合には、そのポール画像の表示状態が変化される又は所定の警告表示が行われるため、進路上又はその周辺に位置する障害物の存在を運転者に確実に認知させることができる。
【００２７】
請求項９に記載の発明によれば、ハンドルの切れ角に対応した予測進路を表す切れ角対応進路画像と、切れ角がゼロである場合の予測進路を表す直進対応進路画像とが表示されるため、この両画像を参照することにより、運転者が車両の進路をより容易に認識することができる。
【００２８】
請求項１０に記載の発明によれば、車両の助手席側斜め前方に対応した支援画像を提供できる。
【００２９】
請求項１１に記載の発明によれば、車両の前方側に対応した支援画像を提供できる。
【００３０】
請求項１２に記載の発明によれば、車両の側方に対応した支援画像を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。この運転支援装置は、図１に示すように、撮像カメラ（撮像手段）１と、切れ角センサ（切れ角検出手段）３と、入力受付部（入力受付手段）５と、表示部（表示手段）７と、制御部（制御手段）９とを備えており、運転者に対する画像による運転支援を行う。本実施形態では、特に車両を前進させる際の助手席側コーナ部１１（図２参照）周辺の支援画像を提供するようになっている。なお、本明細書では、簡単のため右ハンドル車を想定して簡単のため助手席側を左側として以下の説明を行う。
【００３２】
撮像カメラ１は、図２に示すように、車両前端部における左側コーナ部（例えば、バンパーのコーナ部等）１１に設置され、車両左側斜め前方の撮像領域Ａ１を撮像する。また、撮像カメラ１の撮像方向Ｂ１は、図３に示すように水平方向Ｂ２を基準として、水平方向Ｂ２となす角θがプラス、マイナス略２０度以内になるように設定される。このように撮像方向Ｂ１を略水平に設定するのは、後述するポール画像１３ａ〜１３ｃ及びその目盛線（指標）２１による高さ指標を有効に利用して、表示画像である支援画像Ｉ１（図４参照）上における自車の進路と障害物との位置関係（距離を含む）の把握が行えるようにするためである。
【００３３】
切れ角センサ３は、ハンドルの左右への切れ角を検出して制御部９に与える。
【００３４】
入力受付部５は、この運転支援装置に対する運転者等の操作入力を受け付ける操作部等を備えて構成されている。この入力受付部５を介して、例えば、後述するポール画像１３ａ〜１３ｃの表示形態を変更するため等の操作入力が受け付けられる。
【００３５】
表示部７は、車室内における運転席の周辺（例えば、インストルメントパネル部等）に設置され、制御部９の制御により画像表示を行う。
【００３６】
制御部９は、切れ角センサ３が検出したハンドルの切れ角に基づいて車両の進路を予測し、その予測した進路等に基づいて合成した画像を撮像カメラ１の撮像画像に重畳し、図４に示すような支援画像Ｉ１を表示部７に表示させる。
【００３７】
具体的には、支援画像Ｉ１には、合成画像として、車両の予測進路に関連する略ライン状の直進対応進路画像Ｌ１及び切れ角対応進路画像Ｌ２、複数（例えば、３つ）のポール画像１３ａ〜１３ｃ、複数の距離指標画像１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂが含まれている。このうち、切れ角対応進路画像Ｌ１及び直進対応進路画像Ｌ２が本発明に係る予測進路画像に相当している。また、これらの合成画像（Ｌ１，Ｌ２，１３ａ〜１３ｃ，１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ）の支援画像Ｉ１上における表示位置は、図２に示す実際の撮像領域Ａ１内における対応する符号が示す位置に対応している。
【００３８】
直進対応進路画像Ｌ１は、ハンドルが切れ角ゼロで前方側に直進される際の進路に対応しており、車両のコーナ部１１周辺又は近傍に設定された基準位置Ｐ１に対応する支援画像Ｉ１上の位置を通り、車両の直進方向に沿ってライン状に延びるように設定されている。この直進対応進路画像Ｌ１は、車両が仮に直進した場合の進路を示している。前記基準位置Ｐ１は、例えば、コーナ部１１から斜め左前方に所定距離Ｄ１（例えば、約３０ｃｍ）だけ離れた位置に設定される。
【００３９】
切れ角対応進路画像Ｌ２は、ハンドルの実際の切れ角に基づいて予測された予測進路に対応しており、前記基準位置Ｐ１に対応する支援画像Ｉ１上の位置を通り、ハンドル切れ角に基づく車両の予測進路に沿ってライン状に延びるように設定されている。この切れ角対応進路画像Ｌ２は、ハンドル切れ角に対応した車両の実際の予測進路を示している。
【００４０】
ポール画像１３ａ〜１３ｃは、支援画像Ｉ１上で縦方向に延びる立体的なポール形状（ここでは、円柱状）を有し、切れ角対応進路画像Ｌ２上に所定間隔をあけて立設されて表示される。自車から見て最も手前側のポール画像１３ａは、前記基準位置Ｐ１に対応する支援画像Ｉ１上の位置に立設される。次のポール画像１３ｂ及びさらに次のポール画像１３ｃは、自車（又は基準位置Ｐ１）から車両の予測進路に沿って所定距離Ｄ２，Ｄ３（例えば、約１ｍ及び約２ｍ）だけ移動した位置に対応する支援画像Ｉ１上の位置にそれぞれ立設されている。また、ポール画像１３ａ〜１３ｃの表示サイズは、対応する自車からの距離に応じて変化されている。
【００４１】
また、ポール画像１３ａ〜１３ｃには、少なくとも１箇所の高さ位置に高さ基準となる目盛線２１が付与されている。
【００４２】
ここで、各ポール画像１３ａ〜１３ｃの支援画像Ｉ１上における上下寸法Ｅ１は、次のように設定される。即ち、各ポール画像１３ａ〜１３ｃの支援画像Ｉ１上における表示位置に対応する実際の撮像領域ａ１内の位置に立つ所定高さ（例えば、約５０ｃｍ）のポールを撮像したときのそのポールの画像の上下寸法に対応するように、各ポール画像１３ａ〜１３ｃの上下寸法Ｅ１が設定される。これに対応して、目盛線２１の高さ位置Ｅ２も、実際の撮像領域Ａ１内における高さ位置（例えば、地面から約３０ｃｍ）に対応するように設定される。例えば、ポール画像１３ａ〜１３ｃの上端部の高さ位置をＳＵＶ（スポーツ・ユーティリティー・ビークル）等の地上高の高い車種の地上高（特に、バックバンパー部の地上高）に設定し、目盛線２１の高さ位置をセダン等の一般車両の地上高（特に、バックバンパー部の地上高）に設定する等の構成が考えられる。
【００４３】
距離指標画像１５は、車両左側前端部のコーナ部１１から距離Ｄ１だけ離れた位置を支援画像Ｉ１上に表示するたのライン状の画像である。
【００４４】
距離指標画像１７ａ，１７ｂは、自車から前方側に予測進路に沿って距離Ｄ２，Ｄ３だけ離れた位置に対応する支援画像Ｉ１上の位置に略左右方向に表示されたライン状の画像である。距離指標画像１９ａ，１９ｂは、自車（又は基準位置Ｐ１）から前方側に直進方向に沿って距離Ｄ２，Ｄ３だけ離れた位置に対応する支援画像Ｉ１上の位置に略左右方向に表示されたライン状の画像である。
【００４５】
これらの合成画像のうち、切れ角対応進路画像Ｌ２、ポール画像１３ａ〜１３ｃ及び距離指標画像１７ａ，１７ｂは、ハンドルの切れ角に応じた予測進路の変化に応じて、支援画像Ｉ１上の表示（位置、形状等）が変化されるようになっている。ハンドルの切れ角がゼロのときは、切れ角対応進路画像Ｌ２は直進対応進路画像Ｌ１上に重なり、距離指標画像１７ａ，１７ｂは距離指標画像１９ａ，１９ｂ上に重なるようになっている。
【００４６】
各合成画像（Ｌ１，Ｌ２，１３ａ〜１３ｃ，１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ）の識別等のため、模様、色等の形態が異なって設定されている。例えば、直進対応進路画像Ｌ１及び距離指標画像１９ａ，１９ｂは緑色で表示され、ポール画像１３ａ〜１３ｃ、切れ角対応進路画像Ｌ２及び距離指標画像１７ａ，１７ｂは黄色で表示され、距離指標画像１５は赤色で表示され、ポール画像１３ａ〜１３ｃの目盛線２１は緑色で表示される。
【００４７】
また、合成画像（Ｌ１，Ｌ２，１３ａ〜１３ｃ，１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ）の表示形態は入力受付部５を介した操作入力により設定変更可能となっている。この設定変更のための操作入力は、入力受付部５を介して制御部９によって受け付けられ、制御部９が設定変更の処理を行うようになっている。
【００４８】
具体的には、ポール画像１３ａ〜１３ｃの模様（模様の有無、模様の内容等）、形状（円柱状か、角柱状か等）、色、及び目盛線２１の色の設定変更が可能とされている。また、直進対応進路画像Ｌ１、切れ角対応進路画像Ｌ２及び距離指標画像１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂの色、線種（実線か鎖線か、線の太さ等）の設定変更が可能とされている。また、ポール画像１３ａ〜１３ｃの支援画像Ｉ１上における上下寸法Ｅ１、及び、その目盛線２１の高さ位置Ｅ２の設定変更が可能とされている。
【００４９】
さらに、各合成画像（Ｌ１，Ｌ２，１３ａ〜１３ｃ，１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ）の支援画像Ｉ１上における表示位置も設定変更可能とされている。例えば、ポール画像１３ａが対応する基準位置Ｐ１と自車との距離Ｄ１の設定を操作により変更すると、それに連動して、合成画像（Ｌ１，Ｌ２，１３ａ〜１３ｃ，１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ）の自車の予測進路（例えば、車両左側前端部の予測進路）との位置関係が自動的に変更される。また、ポール画像１３ｂ，１３ｃの表示位置（自車からの距離Ｄ２，Ｄ３）を操作により変更すると、それに連動して、距離基準画像１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂの表示位置が自動的に前後方向に変更される。
【００５０】
このような運転支援装置では、例えば図４に示すような支援画像Ｉ１が表示部７に表示される。この図４の図示例は、他の車両（他車）２３の側方に駐車する（又はその側方を通過する）際の支援画像Ｉ１である。なお、図４の表示画面中の符号２４で示す領域は撮像画像の範囲から外れた部分に対応した黒色領域である。
【００５１】
この支援画像Ｉ１上における他車２３の画像と直進対応進路画像Ｌ１及び切れ角対応進路画像Ｌ２との関係より、自車の進路と他車２３との位置関係を大まかに把握することができる。また、他車２３の画像と距離指標画像１５及び一番手前のポール画像１３ａとの位置関係より、自車の左側前端部（コーナ部１１）と他車２３との距離感を正確に把握することができる。例えば、図４のようにポール画像１３ａと他車２３の画像とが重なり合っている場合には、自車と他車２３とが接近していることが把握できる。そして、例えば、他車（セダン）２３のバックバンパーコーナー部２３ａにおけるその下端部の画像が、ポール画像１３ａの目盛線２１より下側に表示されている場合には、自車のコーナ部１１と他車２３との距離がおよそ基準位置Ｐ１に対応する距離Ｄ１未満になっていることが把握できる。他車２３が仮にＳＵＶ等の地上高の高い車種である場合には、ポール画像１３ａの上端部を基準として同様な距離の把握が行える。
【００５２】
また、手前から２番目、３番目のポール画像１３ｂ，１３ｃ（及びその目盛線２１）、及び距離指標画像１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂと他車２３の画像との位置関係により、そのハンドル切れ角に対応した進路上の各位置と他車２３との位置関係を正確に把握できる。
【００５３】
以上のように、本実施形態によれば、車両前端左側コーナ部１１周辺の撮像画像にポール画像１３ａ〜１３ｃが付与された予測進路画像（Ｌ１，Ｌ２）が重畳されて表示されるため、支援画像Ｉ１上における自車の進路（特に、前端左側コーナ部１１の通過進路）と障害物（特に、地面から高さのある障害物）との位置関係（例えば距離等）等を運転者が容易に把握することができる。
【００５４】
また、そのポール画像１３ａ〜１３ｃには、少なくとも１箇所の高さ位置に目盛線２１が付与されているため、ポール画像１３ａ〜１３ｃの上端位置及び目盛線２１によって支援画像Ｉ１上に複数の高さ基準を設けることができ、例えば、地上高の異なる種々の車種の他車２３と自車進路との距離感等を支援画像Ｉ１に基づいて容易に把握することができる。
【００５５】
また、ポール画像１３ａ〜１３ｃが立体的なポール形状で表示されるため、ポール画像１３ａ〜１３ｃが支援画像Ｉ１上において高さ方向の指標の役割を担っていることを運転者が容易に認識することができる。
【００５６】
また、予測進路画像して、ハンドル切れ角がゼロである場合の予測進路を表す直進対応進路画像Ｌ１と、実際のハンドル切れ角に対応した予測進路を表す切れ角対応進路画像Ｌ２とが表示されるため、この両画像Ｌ１，Ｌ２を参照することにより、運転者が車両の進路をより容易に認識することができる。
【００５７】
また、支援画像Ｉ１に自車コーナ部１１から所定距離Ｄ１の範囲を示す距離指標画像１５、及び、自車からの複数の距離位置に対応して距離指標画像１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂが表示されるため、支援画像Ｉ１中の障害物と自車との位置関係（特に、距離感等）を容易に把握することができる。
【００５８】
また、運転者が合成画像（Ｌ１，Ｌ２，１３ａ〜１３ｃ，１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ）の表示形態を自己の運転技術、使用状況（車両周辺の状況を含む）等に応じて変更することができる。
【００５９】
ここで、ポール画像１３ａ〜１３ｃの変形例として図５に示す形態が考えられる。この図５の変形例では、ポール画像１３が少なくとも１箇所（図５では１箇所）の高さ位置を境目２５として色又は模様が変化されている。この変形例においても、ポール画像１３ａ〜１３ｃに設けた色又は模様の境目２５を高さ基準として用いることができる。
【００６０】
また、ポール画像１３ａ〜１３ｃの変形例として図６に示す形態が考えられる。この図６の変形例では、ポール画像１３ａ〜１３ｃの形状が角柱状とされるとともに、複数の目盛線２１がスケール状にポール画像１３ａ〜１３ｃのほぼ全長に渡って黒色等の色で設けられている。これによって、目盛線２１をスケールとして利用できるようになっている。
【００６１】
＜第２実施形態＞
図７は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。本実施形態に係る運転支援装置が上述の第１実施形態に係る運転支援装置と実質的に異なる点は、障害物センサ（障害物検出手段）３１を追加した点及びそれに関連する点のみであり、互いに対応する部分には同一の参照符号を付して説明を省略する。
【００６２】
本実施形態に係る運転支援装置では、図７に示すように、撮像カメラ１の撮像領域Ａ１内に存在する車両等の障害物を検出する障害物センサ３１が追加されている。障害物センサ３１は、例えば、車両前端左側コーナ部１１周辺に設けられるミリ波レーダ、超音波センサ又はレーザレーダ等により構成される。変形例として、このような障害物センサ３１の代わりに、撮像カメラ１の撮像画像に基づいて撮像領域Ａ１内の障害物を検出する検出手段を採用してもよい。具体的には、例えば、ステレオ画像と画像認識とに基づいて撮像領域Ａ１内の障害物の位置を特定する構成、あるいは車両（自車）の移動に伴う撮像画像中の各画像要素の位置と動きの関係を解析することにより、撮像領域Ａ１内の障害物の位置を特定する構成などが考えられる。
【００６３】
そして、制御部９は、障害物センサ３１を介して、支援画像Ｉ１上における各ポール画像１３ａ〜１３ｃの位置に対応する撮像領域Ａ１内の位置に車両等の障害物が存在することを検出した場合には、その対応するポール画像１３ａ〜１３ｃの表示状態を変化させる（色を変える、点滅させる等）、又は、所定の警告表示を支援画像Ｉ１上に表示させるようになっている。
【００６４】
このため、本実施形態によれば、上述の第１実施形態とほぼ同様な効果が得られるとともに、ポール画像１３ａ〜１３ｄに対応する位置に障害物が存在することを運転者に確実に認知させることができる。
【００６５】
＜変形例＞
以下では、上述の第１及び第２実施形態に係る技術を車両周辺における他の方向の支援画像の提供に適用した構成について説明する。
【００６６】
図８に示す構成では、撮像カメラ１が車両前端部の中央部に設置され、車両の前方側（正面方向）の撮像領域Ａ２が撮像されるようになっている。そして、その撮像画像及び各種合成画像により、図９に示す支援画像Ｉ２が作成されて表示部７に表示されるようになっている。図９の支援画像Ｉ２では、直進対応進路画像Ｌ１及び切れ角対応進路画像Ｌ２が自車進路の左右両側に表示され、それに伴ってポール画像１３ａ，１３ｂが左右に２つずつ表示されている。また、そのポール画像１３ａ，１３ｂ間をつなぐように距離指標画像１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂが表示されている。なお、図９の支援画像Ｉ２では、ハンドル切れ角がゼロになっているため、直進対応進路画像Ｌ１と切れ角対応進路画像Ｌ２、距離指標画像１７ａ，１７ｂと距離指標画像１９ａ，１９ｂとが重なり合って表示されている。なお、図９の支援画像Ｉ２中の符号３３で示す下側の部分には、車両の車体の一部（バンパー等）が映り込んでいる。また、図９の表示画面中の符号３５で示す上側の領域は撮像画像の範囲から外れた部分に対応した黒色領域である。
【００６７】
この図８に示す変形例では、車両前方側に対応した支援画像Ｉ２を提供することができる。
【００６８】
また、図１０に示す構成では、撮像カメラ１が車両のドアミラー等に設置され、車両の側方（例えば、助手席側の側方）の撮像領域Ａ３，Ａ４が撮像されるようになっている。そして、その撮像画像上に上記の合成画像（Ｌ１，Ｌ２，１３ａ〜１３ｃ，１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ）と類似の合成画像を重畳して支援画像が形成され、表示部７に表示されるようになっている。
【００６９】
この図１０に示す変形例では、車両の側方に対応した支援画像を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。
【図２】図１の運転支援装置の撮像範囲内における支援用の各合成画像の位置関係を説明するための説明図である。
【図３】水平方向を基準したときの撮像カメラの撮像方向を示す図である。
【図４】図１の運転支援装置にて表示される支援画像を示す図である。
【図５】ポール画像の変形例を示す図である。
【図６】ポール画像の他の変形例を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。
【図８】図１及び図７の運転支援装置の変形例を示す図である。
【図９】図８の構成において表示される支援画像を示す図である。
【図１０】図１及び図７の運転支援装置の他の変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００７１】
１ 撮像カメラ
３ 切れ角センサ
５ 入力受付部
７ 表示部
９ 制御部
１３ａ〜１３ｃ ポール画像
１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ 距離指標画像
２１ 目盛線
３１ 障害物センサ
Ａ１〜Ａ４ 撮像領域
Ｌ１ 直進対応進路画像
Ｌ２ 切れ角対応進路画像
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者に対する画像による運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の運転支援装置としては、車両周辺における死角領域の画像をカメラで撮像し、その撮像画像を車室内で表示して運転支援を行うものがある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記のようにカメラの撮像画像を単に表示するだけでは、表示画像上における自車の進路と障害物（特に、地面から高さのある障害物（他車のバンパー等、地面から浮いた状態の障害物））との位置関係（例えば距離等）等が把握しにくいという課題がある。
【０００４】
そこで、本発明の解決すべき課題は、表示画像上における自車の進路と障害物との位置関係等を容易に把握することができる運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するため、請求項１の発明では、運転者に対する画像による運転支援を行う運転支援装置であって、車両周囲の所定領域を撮像する撮像手段と、車両のハンドルの切れ角を検出する切れ角検出手段と、車室内に設けられ、画像表示を行う表示手段と、前記切れ角検出手段によって検出された前記切れ角に基づいて車両の進路を予測し、その予測した進路と関連する予測進路画像を合成して前記撮像手段の撮像画像上の対応する位置に重畳させて前記表示手段に表示させるとともに、少なくとも１箇所の高さ位置に指標が付与されたポール画像を、前記予測進路画像上又はその脇に少なくとも１つ重ね合わせて表示する制御手段とを備える。
【０００６】
また、請求項２の発明では、運転者に対する画像による運転支援を行う運転支援装置であって、車両周囲の所定領域を撮像する撮像手段と、車両のハンドルの切れ角を検出する切れ角検出手段と、車室内に設けられ、画像表示を行う表示手段と、前記切れ角検出手段によって検出された前記切れ角に基づいて車両の進路を予測し、その予測した進路と関連する予測進路画像を合成して前記撮像手段の撮像画像上の対応する位置に重畳させて前記表示手段に表示させるとともに、少なくとも１箇所の高さ位置を境に色又は模様が変化されたポール画像を、前記予測進路画像上又はその脇に少なくとも１つ重ね合わせて表示する制御手段とを備える。
【０００７】
また、請求項３の発明では、請求項１又は２の発明に係る運転支援装置において、前記ポール画像は、立体的なポール形状で表示される。
【０００８】
また、請求項４の発明では、請求項１ないし３のいずれかの発明に係る運転支援装置において、設定のための操作入力を受け付ける入力受付手段を備え、前記制御手段は、前記予測進路画像及び前記ポール画像の表示形態を変更するための操作入力を前記入力受付手段を介して受け付け、その操作入力の内容を前記予測進路画像及び前記ポール画像の表示に反映させる。
【０００９】
また、請求項５の発明では、請求項４の発明に係る運転支援装置において、前記ポール画像の模様、色及び形状のうちの少なくともいずれか１つが、前記操作入力に基づいて変更可能とされている。
【００１０】
また、請求項６の発明では、請求項４の発明に係る運転支援装置において、前記ポール画像の表示画像上における上下寸法、及び、前記指標が設けられる又は前記色又は模様が変化される境が設けられる前記高さ位置の少なくともいずれか一方が、前記操作入力に基づいて変更可能とされている。
【００１１】
また、請求項７の発明では、請求項４の発明に係る運転支援装置において、前記予測進路画像及び前記ポール画像の表示画像上における自車との位置関係が、前記操作入力に基づいて変更可能とされている。
【００１２】
また、請求項８の発明では、請求項１ないし７のいずれかの発明に係る運転支援装置において、前記撮像手段の撮像領域中に存在する障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記ポール画像に対応する位置に障害物が存在することを前記障害物検出手段を介して検知した場合には、そのポール画像の表示状態を変化させる、又は、所定の警告表示を前記表示手段を介して行う。
【００１３】
また、請求項９の発明では、請求項１ないし８のいずれかの発明に係る運転支援装置において、前記予測進路画像は、前記切れ角検出手段によって検出された前記切れ角に対応した予測進路を表す切れ角対応進路画像と、前記切れ角がゼロである場合の予測進路を表す直進対応進路画像とを有する。
【００１４】
また、請求項１０の発明では、請求項１ないし９のいずれかの発明に係る運転支援装置において、前記撮像手段は、車両の助手席側斜め前方の撮像領域を撮像する。
【００１５】
また、請求項１１の発明では、請求項１ないし９のいずれかの発明に係る運転支援装置において、前記撮像手段は、車両の前方の撮像領域を撮像する。
【００１６】
また、請求項１２の発明では、請求項１ないし９のいずれかの発明に係る運転支援装置において、前記撮像手段は、車両の側方の撮像領域を撮像する。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の発明によれば、車両周辺の撮像画像にポール画像が付与された予測進路画像が重畳されて表示されるため、表示画像上における自車の進路と障害物（特に、地面から高さのある障害物）との位置関係（例えば距離等）等を運転者が容易に把握することができる。
【００１８】
また、そのポール画像には、少なくとも１箇所の高さ位置に指標が付与されているため、ポール画像の上端位置及び指標によって表示画像上に複数の高さ基準を設けることができ、例えば、地上高の異なる種々の車種の車両（他車）と自車進路との距離感等を表示画像に基づいて容易に把握することができる。
【００１９】
請求項２に記載の発明によれば、車両周辺の撮像画像にポール画像が付与された予測進路画像が重畳されて表示されるため、表示画像上における自車の進路と障害物との位置関係（例えば距離等）等を運転者が容易に把握することができる。
【００２０】
また、そのポール画像には、少なくとも１箇所の高さ位置を境に色又は模様が変化されているため、ポール画像の上端位置及び表示形態の境目位置によって表示画像上に複数の高さ基準を設けることができ、例えば、地上高の異なる種々の車種の車両（他車）と自車進路との距離感等を表示画像に基づいて容易に把握することができる。
【００２１】
請求項３に記載の発明によれば、ポール画像が立体的なポール形状で表示されるため、ポール画像が撮像画像上において高さ方向の指標の役割を担っていることを運転者が容易に認識することができる。
【００２２】
請求項４に記載の発明によれば、予測進路画像及びポール画像の表示形態を運転者等が設定変更できるようになっているため、運転者が予測進路画像及びポール画像の表示形態を運転者の運転技術、使用状況（車両周辺の状況を含む）等に応じて変更することができる。
【００２３】
請求項５に記載の発明によれば、ポール画像の模様、色及び形状のうちの少なくともいずれか１つが変更可能であるため、運転者等にニーズに柔軟に対応することができる。
【００２４】
請求項６に記載の発明によれば、ポール画像の表示画像上における上下寸法、及び、前記指標が設けられる又は前記色又は模様が変化される境が設けられる前記高さ位置の少なくともいずれか一方を、例えば、障害物となる他車の地上高、表示画像上におけるポール画像と自車との位置関係等に基づいて変更することができ、運転者の運転技術、使用状況（車両周辺の状況を含む）等により適合した支援画像を提供できる。
【００２５】
請求項７に記載の発明によれば、略ライン状の予測進路画像及び前記ポール画像の表示画像上における自車との位置関係を変更可能であるため、運転者の運転技術、使用状況（車両周辺の状況を含む）等により適合した支援画像を提供できる。
【００２６】
請求項８に記載の発明によれば、ポール画像に対応する位置に障害物が存在することが障害物検出手段を介して検知された場合には、そのポール画像の表示状態が変化される又は所定の警告表示が行われるため、進路上又はその周辺に位置する障害物の存在を運転者に確実に認知させることができる。
【００２７】
請求項９に記載の発明によれば、ハンドルの切れ角に対応した予測進路を表す切れ角対応進路画像と、切れ角がゼロである場合の予測進路を表す直進対応進路画像とが表示されるため、この両画像を参照することにより、運転者が車両の進路をより容易に認識することができる。
【００２８】
請求項１０に記載の発明によれば、車両の助手席側斜め前方に対応した支援画像を提供できる。
【００２９】
請求項１１に記載の発明によれば、車両の前方側に対応した支援画像を提供できる。
【００３０】
請求項１２に記載の発明によれば、車両の側方に対応した支援画像を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。この運転支援装置は、図１に示すように、撮像カメラ（撮像手段）１と、切れ角センサ（切れ角検出手段）３と、入力受付部（入力受付手段）５と、表示部（表示手段）７と、制御部（制御手段）９とを備えており、運転者に対する画像による運転支援を行う。本実施形態では、特に車両を前進させる際の助手席側コーナ部１１（図２参照）周辺の支援画像を提供するようになっている。なお、本明細書では、簡単のため右ハンドル車を想定して簡単のため助手席側を左側として以下の説明を行う。
【００３２】
撮像カメラ１は、図２に示すように、車両前端部における左側コーナ部（例えば、バンパーのコーナ部等）１１に設置され、車両左側斜め前方の撮像領域Ａ１を撮像する。また、撮像カメラ１の撮像方向Ｂ１は、図３に示すように水平方向Ｂ２を基準として、水平方向Ｂ２となす角θがプラス、マイナス略２０度以内になるように設定される。このように撮像方向Ｂ１を略水平に設定するのは、後述するポール画像１３ａ〜１３ｃ及びその目盛線（指標）２１による高さ指標を有効に利用して、表示画像である支援画像Ｉ１（図４参照）上における自車の進路と障害物との位置関係（距離を含む）の把握が行えるようにするためである。
【００３３】
切れ角センサ３は、ハンドルの左右への切れ角を検出して制御部９に与える。
【００３４】
入力受付部５は、この運転支援装置に対する運転者等の操作入力を受け付ける操作部等を備えて構成されている。この入力受付部５を介して、例えば、後述するポール画像１３ａ〜１３ｃの表示形態を変更するため等の操作入力が受け付けられる。
【００３５】
表示部７は、車室内における運転席の周辺（例えば、インストルメントパネル部等）に設置され、制御部９の制御により画像表示を行う。
【００３６】
制御部９は、切れ角センサ３が検出したハンドルの切れ角に基づいて車両の進路を予測し、その予測した進路等に基づいて合成した画像を撮像カメラ１の撮像画像に重畳し、図４に示すような支援画像Ｉ１を表示部７に表示させる。
【００３７】
具体的には、支援画像Ｉ１には、合成画像として、車両の予測進路に関連する略ライン状の直進対応進路画像Ｌ１及び切れ角対応進路画像Ｌ２、複数（例えば、３つ）のポール画像１３ａ〜１３ｃ、複数の距離指標画像１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂが含まれている。このうち、切れ角対応進路画像Ｌ１及び直進対応進路画像Ｌ２が本発明に係る予測進路画像に相当している。また、これらの合成画像（Ｌ１，Ｌ２，１３ａ〜１３ｃ，１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ）の支援画像Ｉ１上における表示位置は、図２に示す実際の撮像領域Ａ１内における対応する符号が示す位置に対応している。
【００３８】
直進対応進路画像Ｌ１は、ハンドルが切れ角ゼロで前方側に直進される際の進路に対応しており、車両のコーナ部１１周辺又は近傍に設定された基準位置Ｐ１に対応する支援画像Ｉ１上の位置を通り、車両の直進方向に沿ってライン状に延びるように設定されている。この直進対応進路画像Ｌ１は、車両が仮に直進した場合の進路を示している。前記基準位置Ｐ１は、例えば、コーナ部１１から斜め左前方に所定距離Ｄ１（例えば、約３０ｃｍ）だけ離れた位置に設定される。
【００３９】
切れ角対応進路画像Ｌ２は、ハンドルの実際の切れ角に基づいて予測された予測進路に対応しており、前記基準位置Ｐ１に対応する支援画像Ｉ１上の位置を通り、ハンドル切れ角に基づく車両の予測進路に沿ってライン状に延びるように設定されている。この切れ角対応進路画像Ｌ２は、ハンドル切れ角に対応した車両の実際の予測進路を示している。
【００４０】
ポール画像１３ａ〜１３ｃは、支援画像Ｉ１上で縦方向に延びる立体的なポール形状（ここでは、円柱状）を有し、切れ角対応進路画像Ｌ２上に所定間隔をあけて立設されて表示される。自車から見て最も手前側のポール画像１３ａは、前記基準位置Ｐ１に対応する支援画像Ｉ１上の位置に立設される。次のポール画像１３ｂ及びさらに次のポール画像１３ｃは、自車（又は基準位置Ｐ１）から車両の予測進路に沿って所定距離Ｄ２，Ｄ３（例えば、約１ｍ及び約２ｍ）だけ移動した位置に対応する支援画像Ｉ１上の位置にそれぞれ立設されている。また、ポール画像１３ａ〜１３ｃの表示サイズは、対応する自車からの距離に応じて変化されている。
【００４１】
また、ポール画像１３ａ〜１３ｃには、少なくとも１箇所の高さ位置に高さ基準となる目盛線２１が付与されている。
【００４２】
ここで、各ポール画像１３ａ〜１３ｃの支援画像Ｉ１上における上下寸法Ｅ１は、次のように設定される。即ち、各ポール画像１３ａ〜１３ｃの支援画像Ｉ１上における表示位置に対応する実際の撮像領域ａ１内の位置に立つ所定高さ（例えば、約５０ｃｍ）のポールを撮像したときのそのポールの画像の上下寸法に対応するように、各ポール画像１３ａ〜１３ｃの上下寸法Ｅ１が設定される。これに対応して、目盛線２１の高さ位置Ｅ２も、実際の撮像領域Ａ１内における高さ位置（例えば、地面から約３０ｃｍ）に対応するように設定される。例えば、ポール画像１３ａ〜１３ｃの上端部の高さ位置をＳＵＶ（スポーツ・ユーティリティー・ビークル）等の地上高の高い車種の地上高（特に、バックバンパー部の地上高）に設定し、目盛線２１の高さ位置をセダン等の一般車両の地上高（特に、バックバンパー部の地上高）に設定する等の構成が考えられる。
【００４３】
距離指標画像１５は、車両左側前端部のコーナ部１１から距離Ｄ１だけ離れた位置を支援画像Ｉ１上に表示するたのライン状の画像である。
【００４４】
距離指標画像１７ａ，１７ｂは、自車から前方側に予測進路に沿って距離Ｄ２，Ｄ３だけ離れた位置に対応する支援画像Ｉ１上の位置に略左右方向に表示されたライン状の画像である。距離指標画像１９ａ，１９ｂは、自車（又は基準位置Ｐ１）から前方側に直進方向に沿って距離Ｄ２，Ｄ３だけ離れた位置に対応する支援画像Ｉ１上の位置に略左右方向に表示されたライン状の画像である。
【００４５】
これらの合成画像のうち、切れ角対応進路画像Ｌ２、ポール画像１３ａ〜１３ｃ及び距離指標画像１７ａ，１７ｂは、ハンドルの切れ角に応じた予測進路の変化に応じて、支援画像Ｉ１上の表示（位置、形状等）が変化されるようになっている。ハンドルの切れ角がゼロのときは、切れ角対応進路画像Ｌ２は直進対応進路画像Ｌ１上に重なり、距離指標画像１７ａ，１７ｂは距離指標画像１９ａ，１９ｂ上に重なるようになっている。
【００４６】
各合成画像（Ｌ１，Ｌ２，１３ａ〜１３ｃ，１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ）の識別等のため、模様、色等の形態が異なって設定されている。例えば、直進対応進路画像Ｌ１及び距離指標画像１９ａ，１９ｂは緑色で表示され、ポール画像１３ａ〜１３ｃ、切れ角対応進路画像Ｌ２及び距離指標画像１７ａ，１７ｂは黄色で表示され、距離指標画像１５は赤色で表示され、ポール画像１３ａ〜１３ｃの目盛線２１は緑色で表示される。
【００４７】
また、合成画像（Ｌ１，Ｌ２，１３ａ〜１３ｃ，１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ）の表示形態は入力受付部５を介した操作入力により設定変更可能となっている。この設定変更のための操作入力は、入力受付部５を介して制御部９によって受け付けられ、制御部９が設定変更の処理を行うようになっている。
【００４８】
具体的には、ポール画像１３ａ〜１３ｃの模様（模様の有無、模様の内容等）、形状（円柱状か、角柱状か等）、色、及び目盛線２１の色の設定変更が可能とされている。また、直進対応進路画像Ｌ１、切れ角対応進路画像Ｌ２及び距離指標画像１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂの色、線種（実線か鎖線か、線の太さ等）の設定変更が可能とされている。また、ポール画像１３ａ〜１３ｃの支援画像Ｉ１上における上下寸法Ｅ１、及び、その目盛線２１の高さ位置Ｅ２の設定変更が可能とされている。
【００４９】
さらに、各合成画像（Ｌ１，Ｌ２，１３ａ〜１３ｃ，１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ）の支援画像Ｉ１上における表示位置も設定変更可能とされている。例えば、ポール画像１３ａが対応する基準位置Ｐ１と自車との距離Ｄ１の設定を操作により変更すると、それに連動して、合成画像（Ｌ１，Ｌ２，１３ａ〜１３ｃ，１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ）の自車の予測進路（例えば、車両左側前端部の予測進路）との位置関係が自動的に変更される。また、ポール画像１３ｂ，１３ｃの表示位置（自車からの距離Ｄ２，Ｄ３）を操作により変更すると、それに連動して、距離基準画像１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂの表示位置が自動的に前後方向に変更される。
【００５０】
このような運転支援装置では、例えば図４に示すような支援画像Ｉ１が表示部７に表示される。この図４の図示例は、他の車両（他車）２３の側方に駐車する（又はその側方を通過する）際の支援画像Ｉ１である。なお、図４の表示画面中の符号２４で示す領域は撮像画像の範囲から外れた部分に対応した黒色領域である。
【００５１】
この支援画像Ｉ１上における他車２３の画像と直進対応進路画像Ｌ１及び切れ角対応進路画像Ｌ２との関係より、自車の進路と他車２３との位置関係を大まかに把握することができる。また、他車２３の画像と距離指標画像１５及び一番手前のポール画像１３ａとの位置関係より、自車の左側前端部（コーナ部１１）と他車２３との距離感を正確に把握することができる。例えば、図４のようにポール画像１３ａと他車２３の画像とが重なり合っている場合には、自車と他車２３とが接近していることが把握できる。そして、例えば、他車（セダン）２３のバックバンパーコーナー部２３ａにおけるその下端部の画像が、ポール画像１３ａの目盛線２１より下側に表示されている場合には、自車のコーナ部１１と他車２３との距離がおよそ基準位置Ｐ１に対応する距離Ｄ１未満になっていることが把握できる。他車２３が仮にＳＵＶ等の地上高の高い車種である場合には、ポール画像１３ａの上端部を基準として同様な距離の把握が行える。
【００５２】
また、手前から２番目、３番目のポール画像１３ｂ，１３ｃ（及びその目盛線２１）、及び距離指標画像１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂと他車２３の画像との位置関係により、そのハンドル切れ角に対応した進路上の各位置と他車２３との位置関係を正確に把握できる。
【００５３】
以上のように、本実施形態によれば、車両前端左側コーナ部１１周辺の撮像画像にポール画像１３ａ〜１３ｃが付与された予測進路画像（Ｌ１，Ｌ２）が重畳されて表示されるため、支援画像Ｉ１上における自車の進路（特に、前端左側コーナ部１１の通過進路）と障害物（特に、地面から高さのある障害物）との位置関係（例えば距離等）等を運転者が容易に把握することができる。
【００５４】
また、そのポール画像１３ａ〜１３ｃには、少なくとも１箇所の高さ位置に目盛線２１が付与されているため、ポール画像１３ａ〜１３ｃの上端位置及び目盛線２１によって支援画像Ｉ１上に複数の高さ基準を設けることができ、例えば、地上高の異なる種々の車種の他車２３と自車進路との距離感等を支援画像Ｉ１に基づいて容易に把握することができる。
【００５５】
また、ポール画像１３ａ〜１３ｃが立体的なポール形状で表示されるため、ポール画像１３ａ〜１３ｃが支援画像Ｉ１上において高さ方向の指標の役割を担っていることを運転者が容易に認識することができる。
【００５６】
また、予測進路画像して、ハンドル切れ角がゼロである場合の予測進路を表す直進対応進路画像Ｌ１と、実際のハンドル切れ角に対応した予測進路を表す切れ角対応進路画像Ｌ２とが表示されるため、この両画像Ｌ１，Ｌ２を参照することにより、運転者が車両の進路をより容易に認識することができる。
【００５７】
また、支援画像Ｉ１に自車コーナ部１１から所定距離Ｄ１の範囲を示す距離指標画像１５、及び、自車からの複数の距離位置に対応して距離指標画像１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂが表示されるため、支援画像Ｉ１中の障害物と自車との位置関係（特に、距離感等）を容易に把握することができる。
【００５８】
また、運転者が合成画像（Ｌ１，Ｌ２，１３ａ〜１３ｃ，１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ）の表示形態を自己の運転技術、使用状況（車両周辺の状況を含む）等に応じて変更することができる。
【００５９】
ここで、ポール画像１３ａ〜１３ｃの変形例として図５に示す形態が考えられる。この図５の変形例では、ポール画像１３が少なくとも１箇所（図５では１箇所）の高さ位置を境目２５として色又は模様が変化されている。この変形例においても、ポール画像１３ａ〜１３ｃに設けた色又は模様の境目２５を高さ基準として用いることができる。
【００６０】
また、ポール画像１３ａ〜１３ｃの変形例として図６に示す形態が考えられる。この図６の変形例では、ポール画像１３ａ〜１３ｃの形状が角柱状とされるとともに、複数の目盛線２１がスケール状にポール画像１３ａ〜１３ｃのほぼ全長に渡って黒色等の色で設けられている。これによって、目盛線２１をスケールとして利用できるようになっている。
【００６１】
＜第２実施形態＞
図７は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。本実施形態に係る運転支援装置が上述の第１実施形態に係る運転支援装置と実質的に異なる点は、障害物センサ（障害物検出手段）３１を追加した点及びそれに関連する点のみであり、互いに対応する部分には同一の参照符号を付して説明を省略する。
【００６２】
本実施形態に係る運転支援装置では、図７に示すように、撮像カメラ１の撮像領域Ａ１内に存在する車両等の障害物を検出する障害物センサ３１が追加されている。障害物センサ３１は、例えば、車両前端左側コーナ部１１周辺に設けられるミリ波レーダ、超音波センサ又はレーザレーダ等により構成される。変形例として、このような障害物センサ３１の代わりに、撮像カメラ１の撮像画像に基づいて撮像領域Ａ１内の障害物を検出する検出手段を採用してもよい。具体的には、例えば、ステレオ画像と画像認識とに基づいて撮像領域Ａ１内の障害物の位置を特定する構成、あるいは車両（自車）の移動に伴う撮像画像中の各画像要素の位置と動きの関係を解析することにより、撮像領域Ａ１内の障害物の位置を特定する構成などが考えられる。
【００６３】
そして、制御部９は、障害物センサ３１を介して、支援画像Ｉ１上における各ポール画像１３ａ〜１３ｃの位置に対応する撮像領域Ａ１内の位置に車両等の障害物が存在することを検出した場合には、その対応するポール画像１３ａ〜１３ｃの表示状態を変化させる（色を変える、点滅させる等）、又は、所定の警告表示を支援画像Ｉ１上に表示させるようになっている。
【００６４】
このため、本実施形態によれば、上述の第１実施形態とほぼ同様な効果が得られるとともに、ポール画像１３ａ〜１３ｄに対応する位置に障害物が存在することを運転者に確実に認知させることができる。
【００６５】
＜変形例＞
以下では、上述の第１及び第２実施形態に係る技術を車両周辺における他の方向の支援画像の提供に適用した構成について説明する。
【００６６】
図８に示す構成では、撮像カメラ１が車両前端部の中央部に設置され、車両の前方側（正面方向）の撮像領域Ａ２が撮像されるようになっている。そして、その撮像画像及び各種合成画像により、図９に示す支援画像Ｉ２が作成されて表示部７に表示されるようになっている。図９の支援画像Ｉ２では、直進対応進路画像Ｌ１及び切れ角対応進路画像Ｌ２が自車進路の左右両側に表示され、それに伴ってポール画像１３ａ，１３ｂが左右に２つずつ表示されている。また、そのポール画像１３ａ，１３ｂ間をつなぐように距離指標画像１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂが表示されている。なお、図９の支援画像Ｉ２では、ハンドル切れ角がゼロになっているため、直進対応進路画像Ｌ１と切れ角対応進路画像Ｌ２、距離指標画像１７ａ，１７ｂと距離指標画像１９ａ，１９ｂとが重なり合って表示されている。なお、図９の支援画像Ｉ２中の符号３３で示す下側の部分には、車両の車体の一部（バンパー等）が映り込んでいる。また、図９の表示画面中の符号３５で示す上側の領域は撮像画像の範囲から外れた部分に対応した黒色領域である。
【００６７】
この図８に示す変形例では、車両前方側に対応した支援画像Ｉ２を提供することができる。
【００６８】
また、図１０に示す構成では、撮像カメラ１が車両のドアミラー等に設置され、車両の側方（例えば、助手席側の側方）の撮像領域Ａ３，Ａ４が撮像されるようになっている。そして、その撮像画像上に上記の合成画像（Ｌ１，Ｌ２，１３ａ〜１３ｃ，１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ）と類似の合成画像を重畳して支援画像が形成され、表示部７に表示されるようになっている。
【００６９】
この図１０に示す変形例では、車両の側方に対応した支援画像を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。
【図２】図１の運転支援装置の撮像範囲内における支援用の各合成画像の位置関係を説明するための説明図である。
【図３】水平方向を基準したときの撮像カメラの撮像方向を示す図である。
【図４】図１の運転支援装置にて表示される支援画像を示す図である。
【図５】ポール画像の変形例を示す図である。
【図６】ポール画像の他の変形例を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。
【図８】図１及び図７の運転支援装置の変形例を示す図である。
【図９】図８の構成において表示される支援画像を示す図である。
【図１０】図１及び図７の運転支援装置の他の変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００７１】
１ 撮像カメラ
３ 切れ角センサ
５ 入力受付部
７ 表示部
９ 制御部
１３ａ〜１３ｃ ポール画像
１５，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ 距離指標画像
２１ 目盛線
３１ 障害物センサ
Ａ１〜Ａ４ 撮像領域
Ｌ１ 直進対応進路画像
Ｌ２ 切れ角対応進路画像
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者に対する画像による運転支援を行う運転支援装置であって、
車両周囲の所定領域を撮像する撮像手段と、
車両のハンドルの切れ角を検出する切れ角検出手段と、
車室内に設けられ、画像表示を行う表示手段と、
前記切れ角検出手段によって検出された前記切れ角に基づいて車両の進路を予測し、その予測した進路と関連する予測進路画像を合成して前記撮像手段の撮像画像上の対応する位置に重畳させて前記表示手段に表示させるとともに、少なくとも１箇所の高さ位置に指標が付与されたポール画像を、前記予測進路画像上又はその脇に少なくとも１つ重ね合わせて表示する制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
運転者に対する画像による運転支援を行う運転支援装置であって、
車両周囲の所定領域を撮像する撮像手段と、
車両のハンドルの切れ角を検出する切れ角検出手段と、
車室内に設けられ、画像表示を行う表示手段と、
前記切れ角検出手段によって検出された前記切れ角に基づいて車両の進路を予測し、その予測した進路と関連する予測進路画像を合成して前記撮像手段の撮像画像上の対応する位置に重畳させて前記表示手段に表示させるとともに、少なくとも１箇所の高さ位置を境に色又は模様が変化されたポール画像を、前記予測進路画像上又はその脇に少なくとも１つ重ね合わせて表示する制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
前記ポール画像は、立体的なポール形状で表示されることを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の運転支援装置において、
設定のための操作入力を受け付ける入力受付手段を備え、
前記制御手段は、
前記予測進路画像及び前記ポール画像の表示形態を変更するための操作入力を前記入力受付手段を介して受け付け、その操作入力の内容を前記予測進路画像及び前記ポール画像の表示に反映させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援装置において、
前記ポール画像の模様、色及び形状のうちの少なくともいずれか１つが、前記操作入力に基づいて変更可能とされていることを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項４に記載の運転支援装置において、
前記ポール画像の表示画像上における上下寸法、及び、前記指標が設けられる又は前記色又は模様が変化される境が設けられる前記高さ位置の少なくともいずれか一方が、前記操作入力に基づいて変更可能とされていることを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項４に記載の運転支援装置において、
前記予測進路画像及び前記ポール画像の表示画像上における自車との位置関係が、前記操作入力に基づいて変更可能とされていることを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかに記載の運転支援装置において、
前記撮像手段の撮像領域中に存在する障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、
前記ポール画像に対応する位置に障害物が存在することを前記障害物検出手段を介して検知した場合には、そのポール画像の表示状態を変化させる、又は、所定の警告表示を前記表示手段を介して行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
請求項１ないし８のいずれかに記載の運転支援装置において、
前記予測進路画像は、
前記切れ角検出手段によって検出された前記切れ角に対応した予測進路を表す切れ角対応進路画像と、
前記切れ角がゼロである場合の予測進路を表す直進対応進路画像と、
を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれかに記載の運転支援装置において、
前記撮像手段は、車両の助手席側斜め前方の撮像領域を撮像することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１ないし９のいずれかに記載の運転支援装置において、
前記撮像手段は、車両の前方の撮像領域を撮像することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１２】
請求項１ないし９のいずれかに記載の運転支援装置において、
前記撮像手段は、車両の側方の撮像領域を撮像することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１】
運転者に対する画像による運転支援を行う運転支援装置であって、
車両周囲の所定領域を撮像する撮像手段と、
車両のハンドルの切れ角を検出する切れ角検出手段と、
車室内に設けられ、画像表示を行う表示手段と、
前記切れ角検出手段によって検出された前記切れ角に基づいて車両の進路を予測し、その予測した進路と関連する予測進路画像を合成して前記撮像手段の撮像画像上の対応する位置に重畳させて前記表示手段に表示させるとともに、少なくとも１箇所の高さ位置に指標が付与されたポール画像を、前記予測進路画像上又はその脇に少なくとも１つ重ね合わせて表示する制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
運転者に対する画像による運転支援を行う運転支援装置であって、
車両周囲の所定領域を撮像する撮像手段と、
車両のハンドルの切れ角を検出する切れ角検出手段と、
車室内に設けられ、画像表示を行う表示手段と、
前記切れ角検出手段によって検出された前記切れ角に基づいて車両の進路を予測し、その予測した進路と関連する予測進路画像を合成して前記撮像手段の撮像画像上の対応する位置に重畳させて前記表示手段に表示させるとともに、少なくとも１箇所の高さ位置を境に色又は模様が変化されたポール画像を、前記予測進路画像上又はその脇に少なくとも１つ重ね合わせて表示する制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
前記ポール画像は、立体的なポール形状で表示されることを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の運転支援装置において、
設定のための操作入力を受け付ける入力受付手段を備え、
前記制御手段は、
前記予測進路画像及び前記ポール画像の表示形態を変更するための操作入力を前記入力受付手段を介して受け付け、その操作入力の内容を前記予測進路画像及び前記ポール画像の表示に反映させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援装置において、
前記ポール画像の模様、色及び形状のうちの少なくともいずれか１つが、前記操作入力に基づいて変更可能とされていることを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項４に記載の運転支援装置において、
前記ポール画像の表示画像上における上下寸法、及び、前記指標が設けられる又は前記色又は模様が変化される境が設けられる前記高さ位置の少なくともいずれか一方が、前記操作入力に基づいて変更可能とされていることを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項４に記載の運転支援装置において、
前記予測進路画像及び前記ポール画像の表示画像上における自車との位置関係が、前記操作入力に基づいて変更可能とされていることを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかに記載の運転支援装置において、
前記撮像手段の撮像領域中に存在する障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、
前記ポール画像に対応する位置に障害物が存在することを前記障害物検出手段を介して検知した場合には、そのポール画像の表示状態を変化させる、又は、所定の警告表示を前記表示手段を介して行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
請求項１ないし８のいずれかに記載の運転支援装置において、
前記予測進路画像は、
前記切れ角検出手段によって検出された前記切れ角に対応した予測進路を表す切れ角対応進路画像と、
前記切れ角がゼロである場合の予測進路を表す直進対応進路画像と、
を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれかに記載の運転支援装置において、
前記撮像手段は、車両の助手席側斜め前方の撮像領域を撮像することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１ないし９のいずれかに記載の運転支援装置において、
前記撮像手段は、車両の前方の撮像領域を撮像することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１２】
請求項１ないし９のいずれかに記載の運転支援装置において、
前記撮像手段は、車両の側方の撮像領域を撮像することを特徴とする運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００６−４０００８（Ｐ２００６−４０００８Ａ）
【公開日】平成１８年２月９日（２００６．２．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２１９９９１（Ｐ２００４−２１９９９１）
【出願日】平成１６年７月２８日（２００４．７．２８）
【出願人】（３９５０１１６６５）株式会社オートネットワーク技術研究所 (2,668)
【出願人】（０００１８３４０６）住友電装株式会社 (6,135)
【出願人】（０００００２１３０）住友電気工業株式会社 (12,747)
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００１１０３２１）トヨタ車体株式会社 (1,272)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年２月９日（２００６．２．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年７月２８日（２００４．７．２８）
【出願人】（３９５０１１６６５）株式会社オートネットワーク技術研究所 (2,668)
【出願人】（０００１８３４０６）住友電装株式会社 (6,135)
【出願人】（０００００２１３０）住友電気工業株式会社 (12,747)
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００１１０３２１）トヨタ車体株式会社 (1,272)
【Ｆターム（参考）】
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