運転支援装置
【課題】車車間通信に対応していない車両が、急激な運転操作により回避措置をとらなければいけないような運転操作を防止し、急激な運転操作により衝突を回避しなければいけないような運転支援を防止する運転支援装置を提供する。
【解決手段】自車両の周辺情報に基づいて自車両の運転支援が実施される前に、運転支援実施通知手段が、予め周辺車両に対して実施される運転支援内容を通信手段で通知する。そして、無応答車両が存在する場合には、無応答車両は通信に対応しておらず、自車両の運転支援制御の内容を知らないと判断する。周辺に無応答車両が存在する場合には、運転支援制御手段は、無応答車両が対応できるように運転支援の内容を適切に調整する。
【解決手段】自車両の周辺情報に基づいて自車両の運転支援が実施される前に、運転支援実施通知手段が、予め周辺車両に対して実施される運転支援内容を通信手段で通知する。そして、無応答車両が存在する場合には、無応答車両は通信に対応しておらず、自車両の運転支援制御の内容を知らないと判断する。周辺に無応答車両が存在する場合には、運転支援制御手段は、無応答車両が対応できるように運転支援の内容を適切に調整する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周辺車両との車車間通信の結果に基づき、運転支援内容を変更する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、路側装置等の道路情報提供装置や、他車両から情報通信により取得したインフラ情報（例えば道路状況や管制情報等）に基づいて自車両と他車両を協調制御することによって、安全性を高めるインフラ協調システムが知られている。例えば特許文献１には、自車両の前後を走行する車両の走行情報を車車間通信により取得し、自車両の走行情報と周辺道路状況から予測される挙動から、自車両と前後車両とが衝突する危険性が高いと判断した場合には、他車両に自車両の走行状態と警告を送信することにより衝突の回避制御を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−３７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１に記載された発明では、前後の車両が車車間通信機を搭載していることを前提としている。しかしながら、車車間通信や路車間通信の普及率はさほど高くないことから、現実の道路には協調制御を行えない車両が多く混在している。上記のような車車間通信や路車間通信に対応していない車両は、周辺車両が運転支援によりどのような制御が行われるかを知ることができないため、運転支援において対応車両に対して急激な制御が行われると、非対応車両は急激な運転操作で制御車両との衝突を回避しなければならないことがあるという問題があった。
【０００５】
そこで本発明は、自車両の運転支援制御の内容を知らない他車両が、急激な運転操作により衝突を回避しなければならないような運転支援を防止する運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る運転支援装置では、自車両と他車両との間で通信を行う通信手段と、自車両の周辺情報に基づいて自車両の運転支援の内容を決定する運転支援決定手段と、運転支援を実行する運転支援実行手段と、通信手段により周辺車両に対して運転支援の実施を通知する運転支援実施通知手段と、運転支援実施通知に対する応答の有無に基づいて運転支援の内容を調整する運転支援制御手段を備える。
【０００７】
このように、本発明に係る運転支援装置では、自車両の周辺情報に基づいて自車両の運転支援が実施される前に、運転支援実施通知手段が、予め周辺車両に対して実施される運転支援内容を通信手段で通知する。そして、周辺にその通知に対する応答がない車両（以下、「無応答車両」という）が存在する場合には、無応答車両は通信に対応しておらず、自車両の運転支援制御の内容を知らないと判断する。周辺に無応答車両が存在する場合には、運転支援制御手段は、無応答車両が対応できるように運転支援の内容を適切に調整する。このようにすることで、路車間通信や車車間通信に対応していないために自車両の運転支援制御の内容を知ることができない車両が急激な運転操作により自車両との衝突を回避しなければならないような運転支援を防止することができる。
【０００８】
また、運転支援決定手段が決定する運転支援の内容には、少なくとも加減速の制御が含まれており、運転支援制御手段は、運転支援実施通知に対して無応答である車両が存在する場合には、運転支援による加減速の制御量を小さくすることが好適である。
【０００９】
自車両が運転支援により急激な加減速を行った場合、自車両の運転支援制御の内容を知らない前後車両は急激な運転操作で自車両との衝突を回避する必要があることがある。そこで、運転支援制御手段は、運転支援実施通知に対して無応答である車両が存在する場合には、運転支援による加減速の制御量を小さくする。このようにすることで、無応答車両が制御車両に対応しやすくすることができる。
【００１０】
また、通信手段は車車間通信であることが好適である。
【００１１】
この発明によれば、車車間通信手段により、確実に同様の装置を備える周辺車両との通信を行うことが可能であり、上述したような運転支援をより的確に行うことができる。
【００１２】
また、運転支援制御手段は、前記運転支援実施通知に対して無応答である車両が存在する場合には、運転支援実施通知に対して無応答である車両に関する情報を自車両の運転者に報知する態様とすることが好適である。
【００１３】
運転支援装置において運転支援を行うにあたり、無応答車両は自車両と連携した制御を行うことができない。そこで、自車両の周辺に無応答車両が存在する場合には、自車両と連携した動きをする車両とそうでない車両を自車両の運転者に報知し、注意を促すことでより安全性を高めることができる。
【００１４】
さらに、運転支援制御手段は、運転支援実施通知に対する応答を受け取った際に、応答を行った他車両と自車両の予測される距離の精度に基づいて、運転支援の内容を調整することが好適である。
【００１５】
運転支援の内容は、自車両と周辺車両の距離に基づいて修正されることが望ましい。しかしながら、自車両と周辺車両の距離の計測精度が悪い場合には、その距離情報に基づいて運転支援内容を決定すると支援内容の適切さが低くなることがある。そのため、距離の計測精度が悪いと判断される場合には、運転支援の内容を調整することで、より周辺車両が適切に対応できるような運転支援を提供することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、自車両の運転支援制御の内容を知らない他車両が、急激な運転操作により衝突を回避しなければならないような運転支援を防止する運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１の実施形態の運転支援装置が適用される状況を示す平面図である。
【図２】本発明の運転支援装置のブロック構成図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置の動作についてのフローチャートである。
【図４】運転支援の制御量を調整する前の減速制御と調整後の減速制御を表すグラフである。
【図５】無応答車両に関する情報が表示装置に表示されている例である。
【図６】本発明の第２の実施形態の運転支援装置が適用される状況を示す平面図である。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置の動作についてのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１９】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施形態の運転支援装置が適用される状況を示す平面図である。以下の説明では、図１に示すように、運転支援装置１を搭載している制御車両Ｖ０が、信号機Ｓが設けられている交差点に向かって走行している状況を想定する。また、制御車両Ｖ０の前後には、制御車両Ｖ０の前方を走行する前方車両Ｖ１と後方を走行する後方車両Ｖ２が同一車線上を交差点に向かって走行しているものとする。さらに、交差点付近の路側には、信号機Ｓの点灯状態や交差点周辺を走行する車両の走行状態を検出して送信する路側装置２が設けられているものとする。
【００２０】
図２は、本発明の運転支援装置の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る運転支援装置１は、制御車両Ｖ０等の自動車に搭載される。この運転支援装置１は、運転支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３と、路車間通信装置１１と、車車間通信装置１２と、表示装置１３と、スピーカ１４と、ブレーキＥＣＵ１５と、エンジンＥＣＵ１６と、操舵ＥＣＵ１７とを備えている。
【００２１】
運転支援装置１は、路車間通信装置１１と路車間通信装置２１との間で行われる無線通信により、路側装置２と相互に通信を行う。路側装置２は、路車間通信装置２１と交差点の信号情報や管制情報等を収集する交通情報取得部２２を備えている。路側装置２は、収集した各種情報を路車間通信装置２１により周辺車両に対して送信する。
【００２２】
運転支援ＥＣＵ３には、制御車両Ｖ０の外部との通信を行うための車載通信装置である路車間通信装置１１と車車間通信装置１２が接続されている。
【００２３】
路車間通信装置１１は、通信アンテナ等を備えており、路側装置２のような道路情報提供装置と通信するための無線通信機である。路車間通信装置１１では、路側装置２に対して制御車両Ｖ０からの路車間信号を送信するとともに、路側装置２からの路車間信号を受信する。路車間通信装置１１では、運転支援ＥＣＵ３から入力した各種情報を変調し、その変調した路車間信号を通信アンテナより送信する。また、通信アンテナで受信した路側装置２からの路車間信号を復調し、その復調した道路情報を運転支援ＥＣＵ３に出力する。
【００２４】
車車間通信装置１２は、通信アンテナ等を備えており、制御車両Ｖ０と前方車両Ｖ１や後方車両Ｖ２のような周辺車両同士で通信するための無線通信機である。車車間通信装置１２は、所定距離以内に存在する前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２等の周辺車両に対して制御車両Ｖ０からの車車間信号を送信するとともに、所定距離以内に存在する周辺車両からの車車間信号を受信する。車車間通信装置１２では、運転支援ＥＣＵ３から入力した各種情報を変調し、その変調した車車間信号を通信アンテナより送信する。また、車車間通信装置１２では、通信アンテナで受信した周辺車両からの車車間信号を復調し、その復調した周辺車両の情報を運転支援ＥＣＵ３に出力する。
【００２５】
さらに、運転支援ＥＣＵ３には、表示装置１３、スピーカ１４、ブレーキＥＣＵ１５、エンジンＥＣＵ１６、操舵ＥＣＵ１７が接続されている。
【００２６】
表示装置１３は、例えば、車両内に設置される一般的なディスプレイであり、運転支援ＥＣＵ３から出力される各種情報を表示し、運転者に報知する。表示装置１３は一般的なディスプレイに限られず、ヘッドアップディスプレイ等でもよい。また、スピーカ１４も車両内に設置され、運転支援ＥＣＵ３から出力される各種情報を音声によって、運転者に報知する。
【００２７】
ブレーキＥＣＵ１５は運転支援ＥＣＵ３からの出力信号に従って、アクチュエータであるブレーキを制御する。同様に、エンジンＥＣＵ１６、操舵ＥＣＵ１７は、運転支援ＥＣＵ３からの出力信号に従って、それぞれスロットル開度、ステアリングを制御する。
【００２８】
運転支援ＥＣＵ３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成され、運転支援決定部３１と、運転支援実施通知部３２と、運転支援制御部３３を有している。運転支援決定部３１は、制御車両Ｖ０の走行状態や路車間通信装置１１および車車間通信装置１２から取得したインフラ情報を総合的に判断し、適切な運転支援を決定する。決定された運転支援の内容は運転支援実施通知部３２に送信される。運転支援実施通知部３２は、運転支援決定部３１により決定された運転支援の内容を車車間通信装置１２に送り、車車間通信装置１２は運転支援の内容を前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２に通知する。運転支援実施通知部３２が通知した運転支援の内容は運転支援制御部３３にも送られる。
【００２９】
また、運転支援制御部３３は、運転支援実施通知部３２が通知した運転支援の内容と運転支援実施通知に対する前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２からの応答に基づいて、運転支援決定部３１により決定された運転支援の内容を適切に調整する。
【００３０】
前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２から運転支援内容の実施許可の応答があった場合には、運転支援制御部３３は、運転支援決定部３１が決定した運転支援を実行することを決定する。これに対して、前方車両Ｖ１と後方車両Ｖ２が運転支援の実行を許可しない旨の応答を行った場合には、運転支援制御部３３は運転支援の制御を行わないことを決定する。前方車両Ｖ１や後方車両Ｖ２から運転支援実施通知に対する応答がない場合には、無回答車両が急激な運転操作で制御車両Ｖ０との衝突を回避する必要がないように、運転支援の内容を適切に調整する。運転支援制御部３３は、決定された運転支援における制御情報を表示装置１３、スピーカ１４、ブレーキＥＣＵ１５、エンジンＥＣＵ１６、操舵ＥＣＵ１７に出力する。
【００３１】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１の動作について説明する。図３は、運転支援装置１による運転支援の動作を示すフローチャートである。ここで本実施形態では、図１に示すような道路状況において、加減速の制御を含む運転支援が行われた場合の運転支援を調整する手順について説明する。
【００３２】
制御車両Ｖ０に搭載されている運転支援装置１は、路車間通信や車車間通信によりインフラ情報が送信されていないか定期的に監視をしている。運転支援装置１はインフラ情報を受信すると、図３に示す一連の処理が開始される。
【００３３】
制御車両Ｖ０がインフラ情報を受信すると、運転支援決定部３１は、制御車両Ｖ０において、インフラ協調システムによる運転支援を実施するか否かを判断する（Ｓ１）。運転支援を実施しないと判断した場合には、運転支援の一連の処理を終了する。
【００３４】
運転支援を実施すると判断した場合には運転支援の内容を決定する。続いて、決定された運転支援に加減速制御が含まれるか否かを判断する（Ｓ２）。運転支援に加減速制御が含まれない場合は、運転者に対して加減速を誘導する制御が含まれるか否かを判断する（Ｓ３）。運転支援に加減速誘導が含まれないと判断した場合には、運転支援決定部３１が決定した運転支援を実行しても前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２に影響を与えないと考え、ステップＳ８に処理を移行する。
【００３５】
運転支援に加減速誘導が含まれると判断した場合、もしくはステップＳ２で加減速制御が含まれると判断した場合には、続いて、対象交差点の信号機Ｓの信号現示が青であるか否かを判断する（Ｓ４）。ここで、信号機Ｓの信号現示は路側装置２から路車間通信により取得される。信号機Ｓの信号現示が青の場合、運転支援により実施される加減速制御もくしは加減速誘導の加減速が一定値α以上であるか否かを判断する（Ｓ５）。加減速が一定値αより小さい場合には、制御車両Ｖ０により加減速の制御が行われたとしても、前方車両Ｖ１もしくは後方車両Ｖ２は急激な運転操作をしなくても衝突を回避することができると考え、ステップＳ８に処理を移行する。
【００３６】
運転支援の加減速が一定値α以上であった場合には、運転支援の内容をそのまま実行すると、前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２は制御車両Ｖ０に急激な運転操作で対応しなければならない場合があると考えられることから、運転支援実施通知を行う（Ｓ６）。また、信号機Ｓの信号現示が青以外の場合にもステップＳ６に処理を移行する。
【００３７】
運転支援実施通知では、制御車両Ｖ０は、車車間通信装置１２により前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２に対して実施しようとする運転支援の内容を通知する。その後、一定時間内に前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２から応答があるか否かを判断する（Ｓ７）。一定時間内に応答があった場合には、前方車両Ｖ１もしくは後方車両Ｖ２は車車間通信に対応していると考えられることから、通常通りインフラ協調システムによる運転支援が実施される（Ｓ８）。
【００３８】
より具体的には、前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２から運転支援内容の実施許可の応答があった場合には、運転支援制御部３３は、運転支援決定部３１が決定した運転支援をそのまま実行することを決定する。これに対して、前方車両Ｖ１と後方車両Ｖ２のいずれかが運転支援の実行を許可しない旨の応答を行った場合には、運転支援制御部３３は運転支援の制御を行わないことを決定する。
【００３９】
路車間通信により制御車両Ｖ０の前後に前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２が存在していることを認識しているにもかかわらず、一定時間以内に応答がない場合には、前方車両Ｖ１もしくは後方車両Ｖ２は車車間通信不能状態であると考えられる。そのため、自車の走行状態およびインフラ情報に基づいて運転支援の実施タイミングの見直しが可能であるか否かを判断する（Ｓ９）。
【００４０】
運転支援の実施タイミングを変更することが可能であると判断した場合には、再度運転支援実施通知を行う（Ｓ６）。一方、運転支援の実施タイミングを見直すことができない場合には、インフラ協調システムによる運転支援の制御量の調整を行うか、制御内容を変更して実施する（Ｓ１０）。こうして一連の運転支援の処理を終了する。
【００４１】
次に図４を用いて、運転支援の制御量の調整の例を説明する。図４は、運転支援の制御量を調整する前の減速制御と調整後の減速制御の例を表すグラフである。このグラフは減速制御における、制御車両の速度と距離の関係を表している。仮に運転支援決定部３１は、グラフＧ１のように現地点から距離Ｔ０の地点において車両を停止させるために、距離Ｔ１の地点においてブレーキ制御を開始する運転支援を決定したとする。
【００４２】
ここで、運転支援通知に対して、後方車両Ｖ２からの応答がない場合には、運転支援制御部３３は、例えばグラフＧ２のようにブレーキ制御の開始を距離Ｔ２の地点に変更する。ブレーキ制御の開始地点を、従来のＴ１よりも手前のＴ２に変更することで減速度が小さくなることから、後方車両Ｖ２はグラフＧ１のようなブレーキ制御と比較して急ブレーキをかけずに制御車両Ｖ０を回避することができる。上記のようにステップＳ１０おいて運転支援の制御量を適切に調整することにより前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２が急激な運転操作を行わなくても衝突を回避することが可能になる。
【００４３】
次に、運転支援の内容を変更する例を説明する。図５は無応答車両に関する情報が表示装置１３に表示されている例である。図５で下線部分は、運転支援が調整される前の通常状態では表示されない。図５（ａ）は、信号機Ｓが赤信号であることを表示装置１３に表示し、制御車両Ｖ０の運転者に報知している様子を示している。ここで、後方車両Ｖ２が、運転支援実施通知に対して無応答の場合には、従来の表示に加えて下線で示したように「後方車両にも注意してください」という表示が追加する。この表示を追加することにより、運転者に注意喚起をする。
【００４４】
図５（ｂ）は、燃費を向上させる運転支援であるエコ制御が行われていることを表示装置１３に表示し、運転者に報知している様子を示している。ここで、周辺車両が運転支援実施通知に対して無応答の場合には、従来の表示に加えて下線で示すように「周囲の車間距離を確認してください」という注意を表示を追加することにより、運転者に注意喚起する。このように、応答をしない車両の存在を運転者に報知し、運転者に注意を促すことで車車間通信に対応していない車両との衝突を防止することができる。運転支援の内容の変更は、表示内容を変更する態様に限られず、ハザードランプを点滅させる制御を行うことにより後続車両に、減速制御が行われることを知らせてもよい。
【００４５】
本実施形態における運転支援装置では、加減速制御を含む運転支援を実施する前に、予め前後車両に対して実施される運転支援の内容を車車間通信で通知する。そして、その通知に対して無応答の車両が存在する場合には、その車両は車車間通信に対応していないと判断する。周辺に無応答車両存在する場合には、予め運転支援の内容を通知されていない他車両が対応できるように、運転支援の内容を適切に調整する。このような態様にすることで、自車両の運転支援制御の内容を知らない車両が急激な運転操作により衝突を回避しなければならないような運転支援を防止することができる。
【００４６】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図６は、本発明の第２の実施形態の運転支援装置が適用される状況を示す平面図である。以下の説明では、図６に示すように、運転支援装置１を搭載している制御車両Ｖ０が、片側２車線道路において、前方の右折車両Ｖ３を避けるために右車線Ｌ１から左車線Ｌ２へ車線変更しようとしている状況を想定する。また、制御車両Ｖ０の後方には、車線Ｌ１を走行する後方車両Ｖ４と車線Ｌ２を走行する後方車両Ｖ５が存在しているものとする。また、路側には、走行する車両の走行状態等の各種情報を検出して送信する路側装置２が設けられている。
【００４７】
制御車両Ｖ０に搭載されている運転支援装置１は、第１の実施の形態で説明したものと同様の構成となっているため、再度の説明は省略する。
【００４８】
次に、本実施形態に係る駐車支援装置の動作について説明する。図７は、運転支援装置１による運転支援の動作を示すフローチャートである。ここで本実施形態では、図６に示すような道路状況において、右左折の制御を含む運転支援が行われた場合における、運転支援を調整する手順について説明する。
【００４９】
制御車両Ｖ０に搭載されている運転支援装置１は、路車間通信や車車間通信によりインフラ情報が送信されていないか定期的に監視をしている。運転支援装置１はインフラ情報を受信すると、図７に示す一連の処理が開始される。
【００５０】
制御車両Ｖ０がインフラ情報を受信すると、運転支援決定部３１は、制御車両Ｖ０において、インフラ協調システムによる運転支援を実施するか否かを決定する（Ｓ２１）。運転支援を実施しないと判断した場合には、運転支援の一連の処理を終了する。
【００５１】
運転支援を実施すると判断した場合には、運転支援の内容を決定する。続いて、決定された運転支援に右左折制御が含まれるか否かを判断する（Ｓ２２）。運転支援に右左折制御が含まれない場合は、運転者に対して右左折を誘導する制御が含まれるか否かを判断する（Ｓ２３）。運転支援に右左折誘導が含まれないと判断した場合には、運転支援決定部３１が決定した運転支援を実行しても周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５に対して影響を与えないと考え、ステップＳ２８に処理を移行する。
【００５２】
運転支援に右左折誘導が含まれると判断した場合、もしくはステップＳ２２で右左折制御が含まれると判断した場合には運転支援実施通知部３２が、車車間通信装置１２により周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５に対して実行しようとする運転支援の内容を通知する（Ｓ２４）。続いて、一定時間内に周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５から運転支援実施通知に対する応答があるか否かを判断する（Ｓ２５）。一定時間内に周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５から応答がなかった場合にはステップＳ２９の処理に移行する。
【００５３】
その結果、周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５から運転支援実施通知に対する応答があった場合には、車間距離の算出が行われる（Ｓ２６）。車間距離は、車車間通信で得られる送信時刻と受信時刻の時間差から求められる。すなわち、送信時刻と受信時刻の時間差が大きいときは車間距離が大きく、送信時刻と受信時刻の時間差が小さいと車間距離が小さく算出される。さらに、制御車両Ｖ０と周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５との進行方位角、位置情報から周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５の存在する方位を算出する。
【００５４】
続いて、車車間通信の電波強度が所定値Ｉ以上であるか否かの判断を行う（Ｓ２７）。電波強度が所定値Ｉ以上である場合には、算出された車間距離が正確であると考えられることから、通常通りインフラ協調システムによる運転支援が実施される（Ｓ２８）。一方、ここでは、路車間通信により取得したインフラ情報に加えて、制御車両Ｖ０と周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５との車間距離に基づいて運転支援が行われる。車車間通信の電波強度が所定値Ｉよりも小さい場合には、車車間通信の電波状態が悪く、算出された車間距離は信頼性が低いと考え、ステップＳ３０の処理に移行する。
【００５５】
路車間通信により制御車両Ｖ０の周辺に周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５の存在を認識しているにもかかわらず、一定時間以内に周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５から応答がない場合には、無応答車両は車車間通信不能状態であると考えられる。その場合には、自車の走行状態およびインフラ情報から運転支援の実施タイミングの見直しが可能か否かを判断する（Ｓ２９）。
【００５６】
運転支援の実施タイミングを変更することが可能であると判断した場合には、再度運転支援実施通知を行う（Ｓ２４）。運転支援の実施タイミングを見直すことができない場合もしくは電波強度が所定値Ｉより小さい場合は、インフラ協調システムによる運転支援の制御量の調整を行うか、制御内容を変更して実施する（Ｓ３０）。
【００５７】
例えば、図６において、制御車両Ｖ０が前方の右折車両Ｖ３を回避するために車線Ｌ１から車線Ｌ２へ車線変更するための運転支援が行われる場合、制御車両Ｖ０から周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５に対して車線変更を行う旨の運転支援実施通知が行われる。これに対して、車両Ｖ３からは一定時間内に応答がなく、後方車両Ｖ４とＶ５は、運転支援の実行を許可する旨の応答を行った場合を想定する。また、後方車両Ｖ４からは所定値Ｉ以上の電波強度で応答があったものの、後方車両Ｖ５からの応答の電波強度は所定値Ｉよりも小さかったもとする。この場合、制御車両Ｖ０は、後方車両Ｖ５との車間距離が不明であるため、運転支援の実施タイミングを変更し、後方車両Ｖ５が通過した後に車線変更を実施する。さらに、制御車両Ｖ０は、前方車両Ｖ３が車車間通信に対応していないため、前方車両Ｖ３に注意が必要であることを表示装置１３に表示することで運転者に報知する。こうして一連の運転支援の処理を終了する。
【００５８】
本実施形態における運転支援装置は、右左折制御を含む運転支援を実施する前に、あらかじめ周辺車両に対して実施される運転支援の内容を車車間通信で通知する。その通知に対して応答がない車両が存在する場合には、運転支援における制御量の調整や運転支援の内容を変更することにより、周辺車両が急激な運転操作により衝突を回避しなければいけないような運転支援を防止することができる。さらに、応答があった場合でも、制御車両と周辺車両の車間距離の計測精度が悪い場合には運転支援における制御量の調整や運転支援の内容を変更する。このような態様にすることで、計測した距離の誤りが原因で発生する制御車両と周辺車両の衝突を防止でき、より安全性の高い運転支援を行うことができる。
【００５９】
なお、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、本実施形態では、車車間通信の送信、受信時刻により車間距離を測定しているが、ミリ波レーザや車載カメラ、路側感知器等の、より計測精度の高い測定方法を用いてもよい。また、運転支援はインフラ情報に基づいて決定しているが、自車両に設置された各種センサから判断された情報に基づいて決定されてもよい。また本実施形態では車両間の通信手段として車車間通信装置を用いたが、その代わりに運転支援装置に接続された携帯電話や路車間通信装置等により、中継点を利用して車両間で通信を行ってもよい。
【００６０】
第２の実施形態では、運転支援に右左折制御が含まれる場合に、計測された車間距離の精度に基づいて運転支援の内容を調整する運転支援装置について説明したが、このような運転支援は右左折制御が含まれる場合に限られない。例えば、第１の実施形態のように加減速制御を含む運転支援においても、車間距離の計測を行い、計測された車間距離の精度に基づいて運転支援の内容を調整してもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１…運転支援装置、２…路側装置、３…運転支援ＥＣＵ、１１…路車間通信装置、１２…車車間通信装置、１３…表示装置、１４…スピーカ、１５…ブレーキＥＣＵ、１６…エンジンＥＣＵ、１７…操舵ＥＣＵ、３１…運転支援決定部、３２…運転支援実施通知部、３３…運転支援制御部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周辺車両との車車間通信の結果に基づき、運転支援内容を変更する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、路側装置等の道路情報提供装置や、他車両から情報通信により取得したインフラ情報（例えば道路状況や管制情報等）に基づいて自車両と他車両を協調制御することによって、安全性を高めるインフラ協調システムが知られている。例えば特許文献１には、自車両の前後を走行する車両の走行情報を車車間通信により取得し、自車両の走行情報と周辺道路状況から予測される挙動から、自車両と前後車両とが衝突する危険性が高いと判断した場合には、他車両に自車両の走行状態と警告を送信することにより衝突の回避制御を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−３７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１に記載された発明では、前後の車両が車車間通信機を搭載していることを前提としている。しかしながら、車車間通信や路車間通信の普及率はさほど高くないことから、現実の道路には協調制御を行えない車両が多く混在している。上記のような車車間通信や路車間通信に対応していない車両は、周辺車両が運転支援によりどのような制御が行われるかを知ることができないため、運転支援において対応車両に対して急激な制御が行われると、非対応車両は急激な運転操作で制御車両との衝突を回避しなければならないことがあるという問題があった。
【０００５】
そこで本発明は、自車両の運転支援制御の内容を知らない他車両が、急激な運転操作により衝突を回避しなければならないような運転支援を防止する運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る運転支援装置では、自車両と他車両との間で通信を行う通信手段と、自車両の周辺情報に基づいて自車両の運転支援の内容を決定する運転支援決定手段と、運転支援を実行する運転支援実行手段と、通信手段により周辺車両に対して運転支援の実施を通知する運転支援実施通知手段と、運転支援実施通知に対する応答の有無に基づいて運転支援の内容を調整する運転支援制御手段を備える。
【０００７】
このように、本発明に係る運転支援装置では、自車両の周辺情報に基づいて自車両の運転支援が実施される前に、運転支援実施通知手段が、予め周辺車両に対して実施される運転支援内容を通信手段で通知する。そして、周辺にその通知に対する応答がない車両（以下、「無応答車両」という）が存在する場合には、無応答車両は通信に対応しておらず、自車両の運転支援制御の内容を知らないと判断する。周辺に無応答車両が存在する場合には、運転支援制御手段は、無応答車両が対応できるように運転支援の内容を適切に調整する。このようにすることで、路車間通信や車車間通信に対応していないために自車両の運転支援制御の内容を知ることができない車両が急激な運転操作により自車両との衝突を回避しなければならないような運転支援を防止することができる。
【０００８】
また、運転支援決定手段が決定する運転支援の内容には、少なくとも加減速の制御が含まれており、運転支援制御手段は、運転支援実施通知に対して無応答である車両が存在する場合には、運転支援による加減速の制御量を小さくすることが好適である。
【０００９】
自車両が運転支援により急激な加減速を行った場合、自車両の運転支援制御の内容を知らない前後車両は急激な運転操作で自車両との衝突を回避する必要があることがある。そこで、運転支援制御手段は、運転支援実施通知に対して無応答である車両が存在する場合には、運転支援による加減速の制御量を小さくする。このようにすることで、無応答車両が制御車両に対応しやすくすることができる。
【００１０】
また、通信手段は車車間通信であることが好適である。
【００１１】
この発明によれば、車車間通信手段により、確実に同様の装置を備える周辺車両との通信を行うことが可能であり、上述したような運転支援をより的確に行うことができる。
【００１２】
また、運転支援制御手段は、前記運転支援実施通知に対して無応答である車両が存在する場合には、運転支援実施通知に対して無応答である車両に関する情報を自車両の運転者に報知する態様とすることが好適である。
【００１３】
運転支援装置において運転支援を行うにあたり、無応答車両は自車両と連携した制御を行うことができない。そこで、自車両の周辺に無応答車両が存在する場合には、自車両と連携した動きをする車両とそうでない車両を自車両の運転者に報知し、注意を促すことでより安全性を高めることができる。
【００１４】
さらに、運転支援制御手段は、運転支援実施通知に対する応答を受け取った際に、応答を行った他車両と自車両の予測される距離の精度に基づいて、運転支援の内容を調整することが好適である。
【００１５】
運転支援の内容は、自車両と周辺車両の距離に基づいて修正されることが望ましい。しかしながら、自車両と周辺車両の距離の計測精度が悪い場合には、その距離情報に基づいて運転支援内容を決定すると支援内容の適切さが低くなることがある。そのため、距離の計測精度が悪いと判断される場合には、運転支援の内容を調整することで、より周辺車両が適切に対応できるような運転支援を提供することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、自車両の運転支援制御の内容を知らない他車両が、急激な運転操作により衝突を回避しなければならないような運転支援を防止する運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１の実施形態の運転支援装置が適用される状況を示す平面図である。
【図２】本発明の運転支援装置のブロック構成図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置の動作についてのフローチャートである。
【図４】運転支援の制御量を調整する前の減速制御と調整後の減速制御を表すグラフである。
【図５】無応答車両に関する情報が表示装置に表示されている例である。
【図６】本発明の第２の実施形態の運転支援装置が適用される状況を示す平面図である。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置の動作についてのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１９】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施形態の運転支援装置が適用される状況を示す平面図である。以下の説明では、図１に示すように、運転支援装置１を搭載している制御車両Ｖ０が、信号機Ｓが設けられている交差点に向かって走行している状況を想定する。また、制御車両Ｖ０の前後には、制御車両Ｖ０の前方を走行する前方車両Ｖ１と後方を走行する後方車両Ｖ２が同一車線上を交差点に向かって走行しているものとする。さらに、交差点付近の路側には、信号機Ｓの点灯状態や交差点周辺を走行する車両の走行状態を検出して送信する路側装置２が設けられているものとする。
【００２０】
図２は、本発明の運転支援装置の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る運転支援装置１は、制御車両Ｖ０等の自動車に搭載される。この運転支援装置１は、運転支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３と、路車間通信装置１１と、車車間通信装置１２と、表示装置１３と、スピーカ１４と、ブレーキＥＣＵ１５と、エンジンＥＣＵ１６と、操舵ＥＣＵ１７とを備えている。
【００２１】
運転支援装置１は、路車間通信装置１１と路車間通信装置２１との間で行われる無線通信により、路側装置２と相互に通信を行う。路側装置２は、路車間通信装置２１と交差点の信号情報や管制情報等を収集する交通情報取得部２２を備えている。路側装置２は、収集した各種情報を路車間通信装置２１により周辺車両に対して送信する。
【００２２】
運転支援ＥＣＵ３には、制御車両Ｖ０の外部との通信を行うための車載通信装置である路車間通信装置１１と車車間通信装置１２が接続されている。
【００２３】
路車間通信装置１１は、通信アンテナ等を備えており、路側装置２のような道路情報提供装置と通信するための無線通信機である。路車間通信装置１１では、路側装置２に対して制御車両Ｖ０からの路車間信号を送信するとともに、路側装置２からの路車間信号を受信する。路車間通信装置１１では、運転支援ＥＣＵ３から入力した各種情報を変調し、その変調した路車間信号を通信アンテナより送信する。また、通信アンテナで受信した路側装置２からの路車間信号を復調し、その復調した道路情報を運転支援ＥＣＵ３に出力する。
【００２４】
車車間通信装置１２は、通信アンテナ等を備えており、制御車両Ｖ０と前方車両Ｖ１や後方車両Ｖ２のような周辺車両同士で通信するための無線通信機である。車車間通信装置１２は、所定距離以内に存在する前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２等の周辺車両に対して制御車両Ｖ０からの車車間信号を送信するとともに、所定距離以内に存在する周辺車両からの車車間信号を受信する。車車間通信装置１２では、運転支援ＥＣＵ３から入力した各種情報を変調し、その変調した車車間信号を通信アンテナより送信する。また、車車間通信装置１２では、通信アンテナで受信した周辺車両からの車車間信号を復調し、その復調した周辺車両の情報を運転支援ＥＣＵ３に出力する。
【００２５】
さらに、運転支援ＥＣＵ３には、表示装置１３、スピーカ１４、ブレーキＥＣＵ１５、エンジンＥＣＵ１６、操舵ＥＣＵ１７が接続されている。
【００２６】
表示装置１３は、例えば、車両内に設置される一般的なディスプレイであり、運転支援ＥＣＵ３から出力される各種情報を表示し、運転者に報知する。表示装置１３は一般的なディスプレイに限られず、ヘッドアップディスプレイ等でもよい。また、スピーカ１４も車両内に設置され、運転支援ＥＣＵ３から出力される各種情報を音声によって、運転者に報知する。
【００２７】
ブレーキＥＣＵ１５は運転支援ＥＣＵ３からの出力信号に従って、アクチュエータであるブレーキを制御する。同様に、エンジンＥＣＵ１６、操舵ＥＣＵ１７は、運転支援ＥＣＵ３からの出力信号に従って、それぞれスロットル開度、ステアリングを制御する。
【００２８】
運転支援ＥＣＵ３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成され、運転支援決定部３１と、運転支援実施通知部３２と、運転支援制御部３３を有している。運転支援決定部３１は、制御車両Ｖ０の走行状態や路車間通信装置１１および車車間通信装置１２から取得したインフラ情報を総合的に判断し、適切な運転支援を決定する。決定された運転支援の内容は運転支援実施通知部３２に送信される。運転支援実施通知部３２は、運転支援決定部３１により決定された運転支援の内容を車車間通信装置１２に送り、車車間通信装置１２は運転支援の内容を前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２に通知する。運転支援実施通知部３２が通知した運転支援の内容は運転支援制御部３３にも送られる。
【００２９】
また、運転支援制御部３３は、運転支援実施通知部３２が通知した運転支援の内容と運転支援実施通知に対する前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２からの応答に基づいて、運転支援決定部３１により決定された運転支援の内容を適切に調整する。
【００３０】
前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２から運転支援内容の実施許可の応答があった場合には、運転支援制御部３３は、運転支援決定部３１が決定した運転支援を実行することを決定する。これに対して、前方車両Ｖ１と後方車両Ｖ２が運転支援の実行を許可しない旨の応答を行った場合には、運転支援制御部３３は運転支援の制御を行わないことを決定する。前方車両Ｖ１や後方車両Ｖ２から運転支援実施通知に対する応答がない場合には、無回答車両が急激な運転操作で制御車両Ｖ０との衝突を回避する必要がないように、運転支援の内容を適切に調整する。運転支援制御部３３は、決定された運転支援における制御情報を表示装置１３、スピーカ１４、ブレーキＥＣＵ１５、エンジンＥＣＵ１６、操舵ＥＣＵ１７に出力する。
【００３１】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１の動作について説明する。図３は、運転支援装置１による運転支援の動作を示すフローチャートである。ここで本実施形態では、図１に示すような道路状況において、加減速の制御を含む運転支援が行われた場合の運転支援を調整する手順について説明する。
【００３２】
制御車両Ｖ０に搭載されている運転支援装置１は、路車間通信や車車間通信によりインフラ情報が送信されていないか定期的に監視をしている。運転支援装置１はインフラ情報を受信すると、図３に示す一連の処理が開始される。
【００３３】
制御車両Ｖ０がインフラ情報を受信すると、運転支援決定部３１は、制御車両Ｖ０において、インフラ協調システムによる運転支援を実施するか否かを判断する（Ｓ１）。運転支援を実施しないと判断した場合には、運転支援の一連の処理を終了する。
【００３４】
運転支援を実施すると判断した場合には運転支援の内容を決定する。続いて、決定された運転支援に加減速制御が含まれるか否かを判断する（Ｓ２）。運転支援に加減速制御が含まれない場合は、運転者に対して加減速を誘導する制御が含まれるか否かを判断する（Ｓ３）。運転支援に加減速誘導が含まれないと判断した場合には、運転支援決定部３１が決定した運転支援を実行しても前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２に影響を与えないと考え、ステップＳ８に処理を移行する。
【００３５】
運転支援に加減速誘導が含まれると判断した場合、もしくはステップＳ２で加減速制御が含まれると判断した場合には、続いて、対象交差点の信号機Ｓの信号現示が青であるか否かを判断する（Ｓ４）。ここで、信号機Ｓの信号現示は路側装置２から路車間通信により取得される。信号機Ｓの信号現示が青の場合、運転支援により実施される加減速制御もくしは加減速誘導の加減速が一定値α以上であるか否かを判断する（Ｓ５）。加減速が一定値αより小さい場合には、制御車両Ｖ０により加減速の制御が行われたとしても、前方車両Ｖ１もしくは後方車両Ｖ２は急激な運転操作をしなくても衝突を回避することができると考え、ステップＳ８に処理を移行する。
【００３６】
運転支援の加減速が一定値α以上であった場合には、運転支援の内容をそのまま実行すると、前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２は制御車両Ｖ０に急激な運転操作で対応しなければならない場合があると考えられることから、運転支援実施通知を行う（Ｓ６）。また、信号機Ｓの信号現示が青以外の場合にもステップＳ６に処理を移行する。
【００３７】
運転支援実施通知では、制御車両Ｖ０は、車車間通信装置１２により前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２に対して実施しようとする運転支援の内容を通知する。その後、一定時間内に前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２から応答があるか否かを判断する（Ｓ７）。一定時間内に応答があった場合には、前方車両Ｖ１もしくは後方車両Ｖ２は車車間通信に対応していると考えられることから、通常通りインフラ協調システムによる運転支援が実施される（Ｓ８）。
【００３８】
より具体的には、前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２から運転支援内容の実施許可の応答があった場合には、運転支援制御部３３は、運転支援決定部３１が決定した運転支援をそのまま実行することを決定する。これに対して、前方車両Ｖ１と後方車両Ｖ２のいずれかが運転支援の実行を許可しない旨の応答を行った場合には、運転支援制御部３３は運転支援の制御を行わないことを決定する。
【００３９】
路車間通信により制御車両Ｖ０の前後に前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２が存在していることを認識しているにもかかわらず、一定時間以内に応答がない場合には、前方車両Ｖ１もしくは後方車両Ｖ２は車車間通信不能状態であると考えられる。そのため、自車の走行状態およびインフラ情報に基づいて運転支援の実施タイミングの見直しが可能であるか否かを判断する（Ｓ９）。
【００４０】
運転支援の実施タイミングを変更することが可能であると判断した場合には、再度運転支援実施通知を行う（Ｓ６）。一方、運転支援の実施タイミングを見直すことができない場合には、インフラ協調システムによる運転支援の制御量の調整を行うか、制御内容を変更して実施する（Ｓ１０）。こうして一連の運転支援の処理を終了する。
【００４１】
次に図４を用いて、運転支援の制御量の調整の例を説明する。図４は、運転支援の制御量を調整する前の減速制御と調整後の減速制御の例を表すグラフである。このグラフは減速制御における、制御車両の速度と距離の関係を表している。仮に運転支援決定部３１は、グラフＧ１のように現地点から距離Ｔ０の地点において車両を停止させるために、距離Ｔ１の地点においてブレーキ制御を開始する運転支援を決定したとする。
【００４２】
ここで、運転支援通知に対して、後方車両Ｖ２からの応答がない場合には、運転支援制御部３３は、例えばグラフＧ２のようにブレーキ制御の開始を距離Ｔ２の地点に変更する。ブレーキ制御の開始地点を、従来のＴ１よりも手前のＴ２に変更することで減速度が小さくなることから、後方車両Ｖ２はグラフＧ１のようなブレーキ制御と比較して急ブレーキをかけずに制御車両Ｖ０を回避することができる。上記のようにステップＳ１０おいて運転支援の制御量を適切に調整することにより前方車両Ｖ１および後方車両Ｖ２が急激な運転操作を行わなくても衝突を回避することが可能になる。
【００４３】
次に、運転支援の内容を変更する例を説明する。図５は無応答車両に関する情報が表示装置１３に表示されている例である。図５で下線部分は、運転支援が調整される前の通常状態では表示されない。図５（ａ）は、信号機Ｓが赤信号であることを表示装置１３に表示し、制御車両Ｖ０の運転者に報知している様子を示している。ここで、後方車両Ｖ２が、運転支援実施通知に対して無応答の場合には、従来の表示に加えて下線で示したように「後方車両にも注意してください」という表示が追加する。この表示を追加することにより、運転者に注意喚起をする。
【００４４】
図５（ｂ）は、燃費を向上させる運転支援であるエコ制御が行われていることを表示装置１３に表示し、運転者に報知している様子を示している。ここで、周辺車両が運転支援実施通知に対して無応答の場合には、従来の表示に加えて下線で示すように「周囲の車間距離を確認してください」という注意を表示を追加することにより、運転者に注意喚起する。このように、応答をしない車両の存在を運転者に報知し、運転者に注意を促すことで車車間通信に対応していない車両との衝突を防止することができる。運転支援の内容の変更は、表示内容を変更する態様に限られず、ハザードランプを点滅させる制御を行うことにより後続車両に、減速制御が行われることを知らせてもよい。
【００４５】
本実施形態における運転支援装置では、加減速制御を含む運転支援を実施する前に、予め前後車両に対して実施される運転支援の内容を車車間通信で通知する。そして、その通知に対して無応答の車両が存在する場合には、その車両は車車間通信に対応していないと判断する。周辺に無応答車両存在する場合には、予め運転支援の内容を通知されていない他車両が対応できるように、運転支援の内容を適切に調整する。このような態様にすることで、自車両の運転支援制御の内容を知らない車両が急激な運転操作により衝突を回避しなければならないような運転支援を防止することができる。
【００４６】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図６は、本発明の第２の実施形態の運転支援装置が適用される状況を示す平面図である。以下の説明では、図６に示すように、運転支援装置１を搭載している制御車両Ｖ０が、片側２車線道路において、前方の右折車両Ｖ３を避けるために右車線Ｌ１から左車線Ｌ２へ車線変更しようとしている状況を想定する。また、制御車両Ｖ０の後方には、車線Ｌ１を走行する後方車両Ｖ４と車線Ｌ２を走行する後方車両Ｖ５が存在しているものとする。また、路側には、走行する車両の走行状態等の各種情報を検出して送信する路側装置２が設けられている。
【００４７】
制御車両Ｖ０に搭載されている運転支援装置１は、第１の実施の形態で説明したものと同様の構成となっているため、再度の説明は省略する。
【００４８】
次に、本実施形態に係る駐車支援装置の動作について説明する。図７は、運転支援装置１による運転支援の動作を示すフローチャートである。ここで本実施形態では、図６に示すような道路状況において、右左折の制御を含む運転支援が行われた場合における、運転支援を調整する手順について説明する。
【００４９】
制御車両Ｖ０に搭載されている運転支援装置１は、路車間通信や車車間通信によりインフラ情報が送信されていないか定期的に監視をしている。運転支援装置１はインフラ情報を受信すると、図７に示す一連の処理が開始される。
【００５０】
制御車両Ｖ０がインフラ情報を受信すると、運転支援決定部３１は、制御車両Ｖ０において、インフラ協調システムによる運転支援を実施するか否かを決定する（Ｓ２１）。運転支援を実施しないと判断した場合には、運転支援の一連の処理を終了する。
【００５１】
運転支援を実施すると判断した場合には、運転支援の内容を決定する。続いて、決定された運転支援に右左折制御が含まれるか否かを判断する（Ｓ２２）。運転支援に右左折制御が含まれない場合は、運転者に対して右左折を誘導する制御が含まれるか否かを判断する（Ｓ２３）。運転支援に右左折誘導が含まれないと判断した場合には、運転支援決定部３１が決定した運転支援を実行しても周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５に対して影響を与えないと考え、ステップＳ２８に処理を移行する。
【００５２】
運転支援に右左折誘導が含まれると判断した場合、もしくはステップＳ２２で右左折制御が含まれると判断した場合には運転支援実施通知部３２が、車車間通信装置１２により周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５に対して実行しようとする運転支援の内容を通知する（Ｓ２４）。続いて、一定時間内に周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５から運転支援実施通知に対する応答があるか否かを判断する（Ｓ２５）。一定時間内に周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５から応答がなかった場合にはステップＳ２９の処理に移行する。
【００５３】
その結果、周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５から運転支援実施通知に対する応答があった場合には、車間距離の算出が行われる（Ｓ２６）。車間距離は、車車間通信で得られる送信時刻と受信時刻の時間差から求められる。すなわち、送信時刻と受信時刻の時間差が大きいときは車間距離が大きく、送信時刻と受信時刻の時間差が小さいと車間距離が小さく算出される。さらに、制御車両Ｖ０と周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５との進行方位角、位置情報から周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５の存在する方位を算出する。
【００５４】
続いて、車車間通信の電波強度が所定値Ｉ以上であるか否かの判断を行う（Ｓ２７）。電波強度が所定値Ｉ以上である場合には、算出された車間距離が正確であると考えられることから、通常通りインフラ協調システムによる運転支援が実施される（Ｓ２８）。一方、ここでは、路車間通信により取得したインフラ情報に加えて、制御車両Ｖ０と周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５との車間距離に基づいて運転支援が行われる。車車間通信の電波強度が所定値Ｉよりも小さい場合には、車車間通信の電波状態が悪く、算出された車間距離は信頼性が低いと考え、ステップＳ３０の処理に移行する。
【００５５】
路車間通信により制御車両Ｖ０の周辺に周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５の存在を認識しているにもかかわらず、一定時間以内に周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５から応答がない場合には、無応答車両は車車間通信不能状態であると考えられる。その場合には、自車の走行状態およびインフラ情報から運転支援の実施タイミングの見直しが可能か否かを判断する（Ｓ２９）。
【００５６】
運転支援の実施タイミングを変更することが可能であると判断した場合には、再度運転支援実施通知を行う（Ｓ２４）。運転支援の実施タイミングを見直すことができない場合もしくは電波強度が所定値Ｉより小さい場合は、インフラ協調システムによる運転支援の制御量の調整を行うか、制御内容を変更して実施する（Ｓ３０）。
【００５７】
例えば、図６において、制御車両Ｖ０が前方の右折車両Ｖ３を回避するために車線Ｌ１から車線Ｌ２へ車線変更するための運転支援が行われる場合、制御車両Ｖ０から周辺車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５に対して車線変更を行う旨の運転支援実施通知が行われる。これに対して、車両Ｖ３からは一定時間内に応答がなく、後方車両Ｖ４とＶ５は、運転支援の実行を許可する旨の応答を行った場合を想定する。また、後方車両Ｖ４からは所定値Ｉ以上の電波強度で応答があったものの、後方車両Ｖ５からの応答の電波強度は所定値Ｉよりも小さかったもとする。この場合、制御車両Ｖ０は、後方車両Ｖ５との車間距離が不明であるため、運転支援の実施タイミングを変更し、後方車両Ｖ５が通過した後に車線変更を実施する。さらに、制御車両Ｖ０は、前方車両Ｖ３が車車間通信に対応していないため、前方車両Ｖ３に注意が必要であることを表示装置１３に表示することで運転者に報知する。こうして一連の運転支援の処理を終了する。
【００５８】
本実施形態における運転支援装置は、右左折制御を含む運転支援を実施する前に、あらかじめ周辺車両に対して実施される運転支援の内容を車車間通信で通知する。その通知に対して応答がない車両が存在する場合には、運転支援における制御量の調整や運転支援の内容を変更することにより、周辺車両が急激な運転操作により衝突を回避しなければいけないような運転支援を防止することができる。さらに、応答があった場合でも、制御車両と周辺車両の車間距離の計測精度が悪い場合には運転支援における制御量の調整や運転支援の内容を変更する。このような態様にすることで、計測した距離の誤りが原因で発生する制御車両と周辺車両の衝突を防止でき、より安全性の高い運転支援を行うことができる。
【００５９】
なお、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、本実施形態では、車車間通信の送信、受信時刻により車間距離を測定しているが、ミリ波レーザや車載カメラ、路側感知器等の、より計測精度の高い測定方法を用いてもよい。また、運転支援はインフラ情報に基づいて決定しているが、自車両に設置された各種センサから判断された情報に基づいて決定されてもよい。また本実施形態では車両間の通信手段として車車間通信装置を用いたが、その代わりに運転支援装置に接続された携帯電話や路車間通信装置等により、中継点を利用して車両間で通信を行ってもよい。
【００６０】
第２の実施形態では、運転支援に右左折制御が含まれる場合に、計測された車間距離の精度に基づいて運転支援の内容を調整する運転支援装置について説明したが、このような運転支援は右左折制御が含まれる場合に限られない。例えば、第１の実施形態のように加減速制御を含む運転支援においても、車間距離の計測を行い、計測された車間距離の精度に基づいて運転支援の内容を調整してもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１…運転支援装置、２…路側装置、３…運転支援ＥＣＵ、１１…路車間通信装置、１２…車車間通信装置、１３…表示装置、１４…スピーカ、１５…ブレーキＥＣＵ、１６…エンジンＥＣＵ、１７…操舵ＥＣＵ、３１…運転支援決定部、３２…運転支援実施通知部、３３…運転支援制御部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と他車両との間で通信を行う通信手段と、
自車両の周辺情報に基づいて自車両の運転支援の内容を決定する運転支援決定手段と、
前記運転支援を実行する運転支援実行手段と、
前記通信手段により周辺車両に対して前記運転支援の実施を通知する運転支援実施通知手段と、
前記運転支援実施通知に対する応答の有無に基づいて前記運転支援の内容を調整する運転支援制御手段を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援決定手段が決定する前記運転支援の内容には、少なくとも加減速の制御が含まれており、
前記運転支援制御手段は、前記運転支援実施通知に対して無応答である車両が存在する場合には、前記運転支援による加減速の制御量を小さくする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記通信手段は車車間通信である請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援制御手段は、前記運転支援実施通知に対して無応答である車両が存在する場合には、前記運転支援実施通知に対して無応答である車両に関する情報を自車両の運転者に報知する請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記運転支援制御手段は、前記運転支援実施通知に対する応答を受け取った際に、前記応答を行った他車両と自車両の計測距離の精度に基づいて前記運転支援の内容を調整する請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１】
自車両と他車両との間で通信を行う通信手段と、
自車両の周辺情報に基づいて自車両の運転支援の内容を決定する運転支援決定手段と、
前記運転支援を実行する運転支援実行手段と、
前記通信手段により周辺車両に対して前記運転支援の実施を通知する運転支援実施通知手段と、
前記運転支援実施通知に対する応答の有無に基づいて前記運転支援の内容を調整する運転支援制御手段を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援決定手段が決定する前記運転支援の内容には、少なくとも加減速の制御が含まれており、
前記運転支援制御手段は、前記運転支援実施通知に対して無応答である車両が存在する場合には、前記運転支援による加減速の制御量を小さくする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記通信手段は車車間通信である請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援制御手段は、前記運転支援実施通知に対して無応答である車両が存在する場合には、前記運転支援実施通知に対して無応答である車両に関する情報を自車両の運転者に報知する請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記運転支援制御手段は、前記運転支援実施通知に対する応答を受け取った際に、前記応答を行った他車両と自車両の計測距離の精度に基づいて前記運転支援の内容を調整する請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−４８６５５（Ｐ２０１２−４８６５５Ａ）
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１９２６９８（Ｐ２０１０−１９２６９８）
【出願日】平成２２年８月３０日（２０１０．８．３０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月３０日（２０１０．８．３０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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