説明

運転補助装置の制御装置

【課題】 エンジン停止動作時に、加速系または制動系が動作状態または異常状態で運転補助装置の電源をオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態または異常状態でエンジンを始動することを防止すること。
【解決手段】 本発明は、運転者により手動で操作されて車両のアクセル駆動系(30)またはブレーキ制御系(20)の動作を指示するための操作装置(10)を備える運転補助装置の制御装置および制御方法において、操作装置の操作量に応じて、指示されたアクセル駆動系またはブレーキ駆動系を制御し、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、アクセル駆動系またはブレーキ駆動系が動作状態の場合、動作状態のアクセル駆動系またはブレーキ駆動系を非動作状態とする駆動制御手段(44)を具備することを特徴とする運転補助装置の制御装置および制御方法である。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、運転補助装置の制御装置および制御方法に関し、特に運転者が手動で操作装置を操作し、加速系または制動系を操作する運転補助装置の制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
身体障害者による車両の運転を補助するための装置として、特許文献1には、車両のブレーキペダルおよびアクセルペダルの駆動量を指示すべく運転者により手動で操作される操作レバーを含む操作装置、ブレーキペダルを駆動するブレーキ駆動系、アクセルペダルを駆動するアクセル駆動系、操作レバーの指示量に応じてブレーキ駆動系及びアクセル駆動系の駆動量を制御する制御装置等から構成された運転補助装置が開示されている
【特許文献1】特開平8−216737号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかしながら、障害者が運転するモード(障害者運転モード)において、エンジン始動またはエンジン停止動作を行う際、アクセル駆動系またはブレーキ駆動系が動作状態のまま行うことがありうる。例えば、エンジン停止中に運転者が誤って操作装置を動かしてしまい、そのままの状態でエンジンを起動しようとする場合や、アクセル駆動系またはブレーキ駆動系の故障の場合である。例えば、アクセル動作系が動作した状態でエンジンを始動させた場合、アクセルペダルが踏み込まれた状態となり、エンジンが高回転となる可能性がある。エンジンオイルが浸透する前にエンジンを高回転させると、エンジンが高負荷状態となってしまう。また、排気管に取り付けられた触媒が暖まる前にエンジンが高回転となると、触媒の効果が低く、NOx等の多く含まれた排気ガスが排出されうる。
【0004】
また、例えば、運転者がエンジン停止動作しようとした際に、誤って操作装置を動かしてしまい、そのままエンジンを停止させる場合がある。この場合、例えば、アクセル動作系が動作した状態で運転補助装置の電源が切断される。そうすると、アクセルペダルが踏まれた状態となっており、次にエンジンを始動させたとき、エンジンが高回転となる可能性がある。このように、エンジン始動またはエンジン停止動作に、アクセル駆動系またはブレーキ駆動系は非動作状態になっていることが求められている。
【0005】
本発明は、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が動作状態または異常状態で運転補助装置の電源がオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態または異常状態でエンジンを始動することを防止することが可能な運転補助装置の制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、運転者により手動で操作されて車両の加速系または制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転補助装置の制御装置において、前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記加速系または制動系を制御する駆動制御手段と、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態かを判定する異常判定手段と、を具備し、前記異常判定手段が前記加速系または制動系を動作状態と判定した場合、前記駆動制御装置は、前記加速系または制動系を非動作状態とすることを特徴とする運転補助装置の制御装置である。本発明によれば、エンジン始動またはエンジン停止動作時に、加速系または制動系が動作状態の場合、加速系または制動系を非動作状態とする。これにより、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が動作状態で運転補助装置の電源がオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態でエンジンを始動することを防止することができる。
【0007】
本発明は、前記異常判定手段が、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態と判定した場合、前記異常判定手段は、前記運転者への警告を行うための信号を警報装置に出力することを特徴とする運転補助装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、エンジン停止動作またはエンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態の場合、運転者に操作装置を非動作状態に戻すよう認知させることができる。よって、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が動作状態で運転補助装置の電源がオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態でエンジンを始動することを、より確実に防止することができる。
【0008】
本発明は、前記異常判定手段がエンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態と判定した場合、前記駆動制御手段は、前記操作装置を前記加速系および制動系が非動作状態に対応した状態にすることを特徴とする運転補助装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態の場合、操作装置を非動作状態に戻すことができる。よって、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が動作状態で運転補助装置の電源がオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態でエンジンを始動することを、より確実に防止することができる。
【0009】
本発明は、前記異常判定手段が、エンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態と判定した場合、前記駆動制御手段は、エンジン始動を許可しないことを特徴とする運転補助装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態の場合、エンジン始動を許可しない。これにより、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態でエンジンを始動することを、より確実に防止することができる。
【0010】
本発明は、運転者により手動で操作されて車両の加速系または制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転補助装置の制御装置において、前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記加速系または制動系を制御する駆動制御手段とエンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記操作量と、指示された前記加速系または制動系の動作量とが、対応しない場合、前記制動系または加速系を異常と判定する異常判定手段と、を具備することを特徴とする運転補助装置の制御装置である。本発明によれば、加速系または制動系の異常を適切に判定する。これにより、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が異常な状態で運転補助装置の電源がオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が異常な状態でエンジンを始動することを防止することができる。
【0011】
本発明は、前記異常判定手段が、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系の異常と判定した場合、前記異常判定手段は、前記運転者への警告を行うための信号を出力することを特徴とする運転補助装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、運転者に、加速系または制動系を異常を認知させることができる。よって、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が異常な状態で運転補助装置の電源がオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が異常な状態でエンジンを始動すること、より確実に防止することができる。
【0012】
本発明は、前記異常判定手段が、エンジン始動時に、前記異常判定手段が前記加速系または制動系の異常と判定した場合、前記駆動制御手段は、エンジン始動を許可しないことを特徴とする運転補助装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、エンジン始動時に、加速系または制動系が異常な状態でエンジンを始動することを、より確実に防止することができる。
【0013】
本発明は、運転者により手動で操作されて車両の加速系または制動系の動作を指示するための操作装置と、前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記加速系または制動系を制御する駆動制御手段と、を備える運転補助装置の制御装置において、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態の場合、動作状態の前記加速系または制動系を非動作状態とするステップを有することを特徴とする運転補助装置の制御方法である。本発明によれば、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が動作状態で運転補助装置の電源がオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態でエンジンを始動することを防止することができる。
【0014】
本発明は、運転者により手動で操作されて車両の加速系または制動系の動作を指示するための操作装置と、前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記加速系または制動系を制御する駆動制御手段と、を備える運転補助装置の制御方法において、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記操作量と、指示された前記加速系または制動系の動作量とが、対応しない場合、前記加速系または制動系を異常と判定する異常判定ステップ、を有することを特徴とする運転補助装置の制御方法である。本発明によれば、加速系または制動系の異常を適切に判定し、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が異常な状態で運転補助装置の電源がオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が異常な状態でエンジンを始動することを防止することができる。
【発明の効果】
【0015】
本発明によれば、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が動作状態または異常状態で運転補助装置の電源をオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態または異常状態でエンジンを始動することを防止することを防止することが可能な運転補助装置の制御装置および制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0016】
以下、図面を参照に実施例について説明する。
【実施例1】
【0017】
図1は実施例1に係る制御装置40を含む運転補助装置100のブロック図である。運転補助装置100は、操作装置10と、制御装置40(FM−ECU)、ブレーキペダル29を制御するブレーキ駆動系20、アクセルペダル39を制御するアクセル駆動系30を備えている。さらに運転者への警告のための警告ブザー46および警告灯48を備えている。操作装置10は、運転者により手動で操作されてアクセル駆動系30(車両の加速系)またはブレーキ駆動系20(車両の制動系)の動作を指示するための操作レバー12を有し、操作レバー12の操作位置(操作量)を制御装置40に出力する。制御装置40の駆動制御手段44は、操作レバー12の操作量に応じて、指示されたアクセル駆動系30(加速系)またはブレーキ駆動系20(制動系)を制御する。
【0018】
図2は操作装置10の構成と動作を詳しく説明するための図である。操作装置10は、運転者により操作レバー12が手動で操作される。図2(a)を参照に、アクセル駆動系30を動作させる場合は、操作レバー12を前に倒し、ブレーキ駆動系20を動作させる場合は、操作レバー12を後に倒す。アクセル駆動系30を動作させる操作レバー12の位置がアクセル領域であり、ブレーキ動作系20を動作させる操作レバー12の位置がブレーキ領域である。図2(a)の右側が「前」に、左側が「後」に相当する。アクセル駆動系30およびブレーキ駆動系20とも動作させない場合は、操作レバー12の位置を、アクセル領域とブレーキ領域の間のニュートラル領域にする。操作レバー20に力を加えないときは、バネ等により操作レバー12の位置はニュートラル領域になるように設定されている。操作レバー12の位置は角度検知器14で角度を検知することにより検出される。検出された操作レバー12の位置は、アクセル駆動系30またはブレーキ駆動系20に動作量を指示する操作量として制御装置40に出力される。
【0019】
図2(b)を参照に、制御装置40の駆動制御手段44は、操作装置10の操作量を対応する目標動作量に変換する。より詳細には、横軸である操作レバー12の位置(操作量)がアクセル領域の場合、操作レバー12の位置が前にあるほど、アクセル駆動系30の目標動作量は大きく設定される。ブレーキ領域の場合、操作レバー12の位置が後にあるほど、ブレーキ駆動系20の目標動作量は大きく設定される。ニュートラル領域の場合、目標動作量は0に設定される。なお、図2(b)では、縦軸の0より上がアクセル駆動系30の目標動作量(上が正)、0より下がブレーキ駆動系20の目標動作量(下が正)である。アクセル駆動系30の目標動作量、動作量は、アクセルペダル39を踏み込まない状態が0であり、最も踏み込んだ場合が最大値となる。その値は角度で表す。ブレーキ駆動系20の目標動作量、動作量も同様である。
【0020】
ブレーキ駆動系20はブレーキペダル29を駆動する。ブレーキ駆動系29は、モータ22、モータ22の回転量を検出するブレーキ位置センサ24、モータ22を駆動する駆動回路26、モータ22の出力軸とブレーキペダル29とを連結する連結部材28等を備えている。モータ22は連結部材28を回動しブレーキペダル29を駆動し、車両に備わるブレーキを動作させる。駆動回路26は、駆動制御手段44から指示された目標動作量を目標量、ブレーキ位置センサ24が検知した動作量を制御量、モータ22に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。ブレーキ駆動系20が動作していないときは、バネ等(図示せず)によりブレーキペダル29は踏み込まない状態に戻るように設定されている。
【0021】
ブレーキペダル29の動作により、車両が制動される機構は通常の車両と同様である。すなわち、ブレーキペダル29がブレーキ駆動系20により駆動されると、その動作は、ブレーキシリンダに伝わる。ブレーキシリンダで発生した油圧によりブレーキパッドが駆動され、ブレーキペダル29の動作量により、ブレーキディスクに制動力が作用する。
【0022】
アクセル駆動系30はアクセルペダル39を駆動する。アクセル駆動系30は、モータ32、モータ32の回転量を検出するアクセル位置センサ34、モータ32を駆動する駆動回路36、モータ32の出力軸とアクセルペダル39とを連結する連結部材38等を備えている。モータ32は連結部材38を回動しアクセルペダル39を駆動し、車両に備わるアクセルを動作させる。駆動回路36は、駆動制御手段44から指示された目標動作量を目標量、アクセル位置センサ34が検知した動作量を制御量、モータ32に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。アクセル駆動系30が動作していないときは、バネ等(図示せず)によりアクセルペダル39は踏み込まない状態に戻るように設定されている。
【0023】
アクセルペダル39の動作により、車両が加速する構成は通常の車両と同様である。すなわち、アクセルペダル39がアクセル駆動系30により駆動されるとその動作は、アクセル開度センサにより検出され、検出された制御量はエンジンECU70へ出力される。エンジンECU70はアクセルペダル39の動作量に応じてスロットル駆動系を駆動して吸気量を調整する。これにより、エンジンの出力がアクセルペダル39の動作量に応じて制御される。
【0024】
次に、図3に示したフローチャートを参照に、制御装置40によるエンジン停止時のアクセル側の制御方法を説明する。ステップS10において、判定を行う回数であるNの値を設定する。ステップS12において、イグニッションスイッチがオフかを判定する。Noの場合、ステップS12に戻る。Yesの場合、エンジンを停止する動作が行われた場合に対応する。この場合、エンジンECU70によりエンジンが停止される。
【0025】
以下、異常判定手段42は、ステップS14において、カウンタIに0を設定する。ステップS16に進み、カウンタIをカウントする。ステップS18において、アクセル駆動系30のアクセル位置センサ34より、アクセル動作系30の動作量を取得する。ステップS20において、駆動回路36よりモータ32のモータ電流値を取得する。ステップS22において、駆動回路36よりモータ32への出力値(目標動作量)を取得する。
【0026】
ステップS24において、取得した動作量は判定基準1より大きいか判定する。Yesの場合、アクセル駆動系30は動作状態にあると判定し、ステップS32に進む。ステップS24でNoの場合、判定ステップS26に進み、取得したモータ電流値が判定基準2より大きいか判定する。Yesの場合、アクセル駆動系30は動作状態にあると判定し、ステップS32に進む。ステップS26でNoの場合、判定ステップS28に進み、取得したモータへの出力値が判定基準3より大きいか判定する。Yesの場合、アクセル駆動系30は動作状態にあると判定し、ステップS32に進む。
【0027】
ステップS28でNoの場合、アクセル駆動系30は非動作状態(アクセルペダルが踏まれていない状態)にあると判定し、ステップS30に進む。制御装置40は、運転補助装置100の電源をオフする。
【0028】
異常判定手段42は、ステップS24、S26またはS28でYesと判定された場合、すなわちアクセル駆動系30が動作状態(アクセルペダルが踏まれた状態)と判定された場合、ステップS32において、NがIより大きいか判定する。Yesの場合、ステップS34において、駆動制御手段44は、アクセル駆動系30に非動作状態になるよう出力する。詳細には、駆動制御手段44は、駆動回路36に目標動作量として0を出力する。駆動回路36はモータ32を動作量0、すなわちアクセルが動作しないよう出力する。これによりアクセル駆動系30は非動作状態(アクセルペダルが踏まれていない状態)となる。
【0029】
異常判定手段42は、ステップS36において、操作レバー12の位置をニュートラル領域とするよう運転者に警告するため、警告ブザー46または警告灯48に信号を出力する。ステップS36は行わなくても良いが行うことが好ましい。その後、ステップS16に戻りカウンタIをカウントする。この後、再び、ステップS18ないしステップS28を行う。そして、ステップS24ないしS28において、アクセル駆動系30が非動作状態にあると判定されればステップS30に進む。制御装置40は、運転補助装置100の電源をオフする。
【0030】
ステップS24ないしステップS28において、異常判定手段42がアクセル駆動系30が動作状態と判定した場合、ステップS32に進む。カウンタIが設定回数Nより小さければ再びステップS34を行うが、設定回数以上であれば、ステップS38に進む。この場合は、アクセル駆動系30の故障が考えられるため、その旨、運転者に警告を行う。その後、制御装置40は、運転補助装置100の電源をオフする(ステップS30)。
【0031】
このように、異常判定手段42が、エンジン停止動作(イグニッションスイッチオフ)時に、アクセル駆動系(加速系)が動作状態と判定した場合(ステップS24、S26またはS28でYseの場合)、駆動制御手段44はアクセル駆動系30を非動作状態とする(ステップS34)。これにより、例えば、操作レバー20が誤ってアクセル駆動系30の動作を指示した場合やアクセル駆動系30の異常等で、アクセル駆動系30が動作状態になっていた場合も、アクセル駆動系30を非動作状態にし、運転補助装置100の電源をオフすることができる。よって、次にエンジンを始動するときにアクセル駆動系30が動作状態でエンジンを始動することを防止できる。
【0032】
また、異常判定手段42が、エンジン停止動作時に、アクセル駆動系(加速系)が動作状態と判定した場合(ステップS24、S26またはS28でYseの場合)、異常判定手段42は、運転者への警告を行うための信号を警告装置46、48に出力する(ステップS38、S36)。これにより、運転者に、操作レバー12をニュートラル領域またはブレーキ領域に戻すよう認知させることができる。よって、アクセル駆動系30が動作状態でエンジンを始動することを、より確実に防止できる。また、アクセル駆動系の異常を知らせることができる。
【0033】
図3では、異常判定手段42は、動作量(ステップS24)、モータ電流値(ステップS26)、モータへの出力値(ステップS28)よりアクセル駆動系30の動作状態を判定しているが、これらの少なくとも1つで判定することもできる。また、アクセル駆動系30の動作状態が判定できればその他の項目で判定しても良い。3つの項目で判定することにより、より正確に判定することができる。また、判定基準1、2および3は、アクセル駆動系30が動作状態と判定できるか、で決められた基準である。
【0034】
次いで、図4を参照に、エンジン始動時の制御装置40の制御方法を図4のフローチャートを用い説明する。まず、ステップS40において、制御装置40の電源がオンされる。ステップS42において、制御装置40は、判定を行う回数であるNの値を設定する。ステップS44において、イグニッションスイッチがオンか確認する。Noの場合、ステップS44に戻る。Yesの場合、エンジン始動が行われた場合に対応する。
【0035】
異常判定手段42は、カウンタIを0にする(ステップS46)。カウンタIをカウントする(ステップS48)。ステップS50において、アクセル駆動系30およびブレーキ駆動系20のアクセル位置センサ34、ブレーキ位置センサ24よりアクセル駆動系30およびブレーキ駆動系20の動作量を取得する。ステップS52において、操作装置10より操作レバー12の操作量を取得する。ステップS54において、取得した操作量より、アクセル駆動系30の動作を指示している場合、ステップS56に進む。ブレーキ駆動系20の動作を指示している場合、ステップS60に進む。いずれも指示していない場合、ステップS66に進む。駆動制御手段44はエンジンECU70にエンジン始動を許可し、エンジンECU70はエンジンを始動する。
【0036】
異常判定手段42は、ステップS56において、アクセル駆動系30の(動作量−操作量)が判定基準より大きいか判定する。Noの場合、操作装置10の指示とアクセル駆動系30の動作が一致していると判定し、ステップS58に進む。ステップS58において、カウンタIが設定回数Nより小さいか判定する。Yesの場合、ステップS68において、運転者に操作レバー12をニュートラル領域に戻すよう警告する。ステップS70に進み、駆動制御手段44は、ステップS34と同様にアクセル駆動系30に非動作状態になるよう出力する。その後、ステップS48に戻り、異常判定手段42は、カウンタIをカウントする。
【0037】
異常判定手段42は、ステップS58において、Noの場合、N回ステップS68、ステップS70を行ったにもかかわらず、操作装置10の指示とアクセル駆動系30の動作が一致しない場合である。これは、運転者が操作レバー12をニュートラル領域あるいはブレーキ領域に戻さない、またはアクセル駆動系30または操作装置10の異常が考えられる。そこで、ステップS64において、運転者に警告するため、警告ブザー46または警告灯48に信号を出力し、駆動制御手段44はエンジンECU70にエンジン始動を許可せず、したがってエンジンECU70はエンジンを始動せず終了する。
【0038】
異常判定手段42は、ステップS56においてYesの場合、操作装置10の指示とアクセル駆動系30の動作が一致しておらず、アクセル駆動系30の異常が考えられる。そこで、異常判定手段42は、ステップS62に進みアクセル駆動系30の異常と判定する。ステップS64において、運転者に警告するため、警告ブザー46または警告灯48に信号を出力し、駆動制御手段44はエンジンECU70にエンジンの始動を許可せず、したがってエンジンECU70はエンジンを始動せず終了する。
【0039】
異常判定手段42は、ステップS54において、操作装置10がブレーキを指示している場合、ステップS60において、ブレーキ駆動系20の(動作量−操作量)が判定基準より大きいか判定する。Yesの場合、操作装置10の指示とアクセル駆動系30の動作が一致しないため、ブレーキ駆動系20の異常が考えられる。そこで、ステップS64において、運転者に警告するため、警告ブザー46または警告灯48に信号を出力し、駆動制御手段44はエンジンECU70にエンジンの始動を許可せず、したがってエンジンECU70はエンジンを始動せず終了する。ステップS60においてNoの場合、正常に、ブレーキが動作されている状態と考えられる。ステップS66において、駆動制御手段44は、エンジンECU70にエンジン始動を許可し、エンジンECU70はエンジンを始動する。
【0040】
以上のように、異常判定手段42がエンジン始動(イグニッションスイッチオン)時に、アクセル駆動系30(加速系)が動作状態と判定した場合(ステップS56でNoの場合)、駆動制御手段44は、アクセル駆動系30を非動作状態とする(ステップS70)。これにより、例えば、操作レバー20がアクセル駆動系30の動作を指示した場合も、アクセル駆動系30を非動作状態にすることができる。よって、アクセル駆動系30が動作状態でエンジンを始動することを防止できる。
【0041】
また、異常判定手段42が、エンジン始動時に、アクセル駆動系30(加速系)が動作状態と判定した場合(ステップS56でNoの場合)、異常判定手段42は、運転者への警告を行うための信号を警告装置46、48に出力する(ステップS68)。これにより、運転者に、操作レバー12をニュートラル領域またはブレーキ領域に戻すよう認知させることができる。よって、アクセル駆動系30が動作状態でエンジンを始動することを、より確実に防止できる。
【0042】
さらに、異常判定手段42が、エンジン始動時に、アクセル駆動系30(加速系)が動作状態と判定した場合(ステップS56でNoの場合)、駆動制御手段44は、エンジンECU70にエンジンの始動を許可せず終了している。これにより、アクセル駆動系30が動作状態でエンジンを始動することを、より確実に防止できる。
【0043】
さらに、異常判定手段42は、エンジン始動時に、操作装置10の操作量と、アクセル駆動系30(加速系)またはブレーキ駆動系20(制動系)の動作量が、対応しないと判定した場合(ステップS56またはステップS60でYesの場合)、アクセル駆動系30(加速系)またはブレーキ駆動系20(制動系)を異常と判定する(ステップS62)。これにより、アクセル駆動系30またはブレーキ駆動系20の異常を適切に判定し、異常状態でエンジンを始動することを防止することができる。
【0044】
さらに、異常判定手段42が、アクセル駆動系30(加速系)またはブレーキ駆動系20(制動系)の異常と判定した場合(ステップS62)、異常判定手段42は、運転者への警告を行うための信号を警告装置46、48に出力する(ステップ64)。これにより、運転者に、アクセル駆動系30またはブレーキ駆動系20の異常を知らせることができる。よって、アクセル駆動系30またはブレーキ駆動系20が異常な状態でエンジンを始動することを、より確実に防止することができる。
【0045】
さらに、エンジン始動時に、異常判定手段42が、アクセル駆動系30(加速系)またはブレーキ駆動系20(制動系)の異常と判定した場合(ステップS62)、駆動制御手段44は、エンジンECU70にエンジンの始動を許可せず終了している。これにより、アクセル駆動系30またはブレーキ駆動系20が異常な状態でエンジンを始動することを、より確実に防止できる。
【0046】
図4においては、アクセル駆動系30の動作状態はアクセル駆動系30の動作量と操作装置10の操作量の差で判定しているが、図3のように、モータ電流値や目標動作量の判定項目を追加してもよい。このように、アクセル駆動系30の動作状態が判定できれば、その他の項目で判定しても良い。逆に、図3におけるアクセル駆動系30の動作状態の判定を、図4のようにアクセル駆動系30の動作量と操作装置10の操作量の差で判定してもよい。また、判定基準は、アクセル駆動系30が動作状態か、また、動作量が操作装置10の操作量と一致しているか判定できるか、で決められた基準である。
【0047】
また、駆動制御手段44は、エンジン始動時およびエンジン停止動作時に、アクセル駆動系30が動作状態の場合、非動作状態にするよう制御している。エンジン停止動作時にこの制御を行うのは、エンジン停止動作時にアクセル駆動系30を非動作状態にすることにより、エンジン始動時により確実に、アクセル動作系30を非動作状態とするためである。よって、この制御は、エンジン始動時およびエンジン停止動作時とどちらか一方であっても良い。さらに、図4で行っている駆動系30、20の動作量と操作装置10の操作量の比較による、アクセル駆動系30またはブレーキ駆動系20の異常判定を、エンジン停止動作時に行うこともできる。
【0048】
ステップS36、S38、S64、S68の警告は、警告ブザー46または警告灯48に信号を出力することにより、行っている。これら以外であっても、音声による警告等、運転者に異常を認知させる手段であれば良い。
【0049】
実施例1においては、アクセル駆動系30の動作状態の場合、アクセル駆動系30を非動作状態にしているが、ブレーキ駆動系20にも適用することができる。すなわち、異常判定手段42が、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、ブレーキ駆動系(制動系)20が動作状態と判定した場合、駆動制御手段は、ブレーキ駆動系30を非動作状態とすることもできる。同様に、この場合、異常判定手段42は、運転者への警告を行うための信号を警告装置46、48に出力することもできる。また、駆動制御手段44は、エンジンECU70にエンジンの始動を許可しないこともできる。
【0050】
例えば、エンジン停止動作時は、図3において、各ステップを以下のように変更することにより実現される。ステップS18は、ブレーキ駆動系20のブレーキより、ブレーキ駆動系20の動作量の取得、ステップS20は、駆動回路26よりモータ22のモータ電流値の取得、ステップS22は、駆動回路26よりモータ22に出力した出力値の取得と変更する。さらに、ステップS24、26、28をそれぞれステップS18、20,22で取得した量で判定することとする。さらに、ステップS34をブレーキ駆動系20に非動作状態の出力に変更する。
【0051】
また、エンジン始動時は、図4において、各ステップを以下のように変更する。ステップS54において、ブレーキ入力の場合、ステップS56に進み、アクセル入力の場合、ステップS60に進むように変更する。ステップS56はブレーキ駆動系20の(動作量−操作量)で判定し、ステップS60はアクセル駆動系30の(動作量−操作量)で判定するように変更する。さらに、ステップS70は、ブレーキ駆動系20に非動作状態の出力に変更する。
【0052】
次に、実施例1の変形例1について説明する。変形例1は、図5のように、操作装置駆動系50を有している。操作装置駆動系50は操作レバー12を駆動するモータ52と、モータ52の角度を検知する角度検知器14、制御装置40の指示によりモータ52を制御する駆動回路54を有している。その他の構成は実施例1の図1と同様であり説明を省略する。
【0053】
制御装置40の制御方法として、図3のステップS36、図4のステップS68の代わりあるいは加えて、駆動制御手段44が、操作装置駆動系50に、操作レバー12をニュートラル状態(アクセル駆動系30が非動作状態に対応した状態)になるよう出力するステップを追加する。このステップでは、駆動制御手段44は操作装置駆動系50の駆動回路54に操作レバー12を操作量が0に相当する状態に戻る指示をする。駆動回路54は操作量0を目標にフィードバック制御を行う。これにより、操作レバー12は操作量が0に対応するレバー位置に戻り、操作装置10はアクセル駆動系30が非動作状態に対応した状態となる。以上のステップは、アクセル駆動系30が動作状態のときのみならず、ブレーキ制御系20が動作状態のときにも同様の制御を行うことができる。
【0054】
このように、異常判定手段42が、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、アクセル駆動系30(加速系)またはブレーキ駆動系20(制動系)が動作状態と判定した場合、駆動制御手段44は、操作装置をアクセル駆動系30(加速系)またはブレーキ駆動系20(制動系)が非動作状態に対応した操作装置の状態にする。操作レバー12に力が加わらない場合には、ニュートラル領域に戻るように設定されているものの、運転者が誤って操作レーバ12を動かしていた場合も、変形例1によれば、操作レバー12を確実にニュートラル領域に戻すことができる。よって、より確実にアクセル駆動系30またはブレーキ駆動系20が動作状態でエンジンを始動することを防止できる。
【0055】
次に、実施例1の変形例2について説明する。変形例2は、制御装置40がアクセル駆動系30およびブレーキ駆動系20によりアクセルペダル39およびブレーキペダル29を駆動せず、直接、制御装置40がエンジンECU70、ブレーキECU60を制御する車両の例である。図6はその構成を示す図である。
【0056】
障害者が運転する場合、制御装置40は操作装置10の操作量に対応するエンジンスロットル74の動作をエンジンECU70に出力し、エンジンECU70はスロットル駆動系72によりエンジンスロットル74を動作させ、エンジンの出力を制御する。また、制御装置40は、操作装置10の操作量に対応するブレーキの動作をブレーキECU60に出力し、ブレーキECU60はブレーキアクチュエータ62によりブレーキシステム64にブレーキを動作させる。
【0057】
一方、健常者が運転する場合、アクセルペダル39、ブレーキペダル29よりエンジンECU70、ブレーキECU60に、アクセル、ブレーキの動作を出力する。
【0058】
以上のような構成の車両においても、実施例1のアクセル駆動系30(加速系)の代わりに、エンジンECU70およびスロットル駆動系72を、ブレーキ駆動系20(制動系)の代わりにブレーキECU60およびブレーキアクチュエータ62を用いれば、実施例1と同様の制御を行うことができ、同様の効果を得ることができる。
【0059】
実施例1ではアクセル駆動系30の動作状態とは、アクセルペダル39が踏み込まれた状態、非動作状態とはアクセルペダル39を踏み込んでない状態であった。変形例2においては、動作状態はエンジンスロットル74が開いた状態であり、非動作状態は閉じている状態に相当する。また、実施例1では、ブレーキ駆動系20の動作状態とはブレーキペダル29が踏まれた状態、非動作状態とは踏まれていない状態であった。変形例2においては、動作状態はブレーキシステム64がブレーキをかけた状態、非動作状態はブレーキをかけていない状態に相当する。
【0060】
実施例1およびその変形例においては、運転者は、操作レバー12で操作装置10を操作する構成であるが、運転者が手動で駆動系に動作を指示する機能を有していれば、これに限られず、他の方法構成であってもよい。
【0061】
また、角度検知器14、ブレーキ位置センサ24、アクセル位置センサ34は回転角で、操作レバー12の位置、駆動系の動作量を検知しているが、位置や動作量を検知する手段であればこれらに限られるものではない。動作量は角度を用いているが、角度以外で表すこともできる。
【0062】
さらに、実施例1では、内燃機関を動力とする車両の場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、電気自動車、ハイブリッド車、燃料電池車等、加速、制動のための手段を備える車両であれば本発明を適用できる。
【図面の簡単な説明】
【0063】
【図1】図1は実施例1に係る制御装置および運転補助装置のブロック図である。
【図2】図2は実施例1に係る制御装置を操作する操作装置の模式図(a)および、操作レバーの位置と駆動系の目標動作量の関係を示す図(b)である。
【図3】図3は実施例1に係る制御装置が行う制御方法を表したフローチャート(その1)である。
【図4】図4は実施例1に係る制御装置が行う制御方法を表したフローチャート(その2)である。
【図5】図5は実施例1の変形例1に係る制御装置および運転補助装置のブロック図である。
【図6】図6は実施例1の変形例2に係る制御装置および運転補助装置のブロック図である。
【符号の説明】
【0064】
10 操作部
12 操作レバー
14 角度検知器
20 ブレーキ駆動系
22 モータ
24 ブレーキ位置センサ
26 駆動回路
28 連結部材
29 ブレーキペダル
30 アクセル駆動系
32 モータ
34 アクセル位置センサ
36 駆動回路
38 連結部材
39 アクセルパッド
40 制御装置
42 異常判定手段
44 駆動制御手段
46 警告ブザー
48 警告灯
50 操作装置駆動系
52 モータ
54 駆動回路
60 ブレーキECU
62 ブレーキアクチュエータ
64 ブレーキシステム
70 エンジンECU
72 スロットル駆動系
74 エンジンスロットル

【特許請求の範囲】
【請求項1】
運転者により手動で操作されて車両の加速系または制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転補助装置の制御装置において、
前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記加速系または制動系を制御する駆動制御手段と、
エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態かを判定する異常判定手段と、を具備し、
前記異常判定手段が前記加速系または制動系を動作状態と判定した場合、前記駆動制御装置は、前記加速系または制動系を非動作状態とすることを特徴とする運転補助装置の制御装置。
【請求項2】
前記異常判定手段が、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態と判定した場合、
前記異常判定手段は、前記運転者への警告を行うための信号を警報装置に出力することを特徴とする請求項1記載の運転補助装置の制御装置。
【請求項3】
前記異常判定手段が、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態と判定した場合、
前記駆動制御手段は、前記操作装置を前記加速系および制動系が非動作状態に対応した状態にすることを特徴とする請求項1または2のいずれか一項記載の運転補助装置の制御装置。
【請求項4】
前記異常判定手段が、エンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態と判定した場合、
前記駆動制御手段は、エンジン始動を許可しないことを特徴とする請求項1から3記載の運転補助装置の制御装置。
【請求項5】
運転者により手動で操作されて車両の加速系または制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転補助装置の制御装置において、
前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記加速系または制動系を制御する駆動制御手段と、
エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記操作量と、指示された前記加速系または制動系の動作量とが、対応しない場合、前記制動系または加速系を異常と判定する異常判定手段と、を具備することを特徴とする運転補助装置の制御装置。
【請求項6】
前記異常判定手段が、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系の異常と判定した場合、
前記異常判定手段は、前記運転者への警告を行うための信号を出力することを特徴とする請求項5記載の運転補助装置の制御装置。
【請求項7】
前記異常判定手段が、エンジン始動時に、前記異常判定手段が前記加速系または制動系の異常と判定した場合、
前記駆動制御手段は、エンジン始動を許可しないことを特徴とする請求項5または6記載の運転補助装置の制御装置。
【請求項8】
運転者により手動で操作されて車両の加速系または制動系の動作を指示するための操作装置と、前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記加速系または制動系を制御する駆動制御手段と、を備える運転補助装置の制御装置において、
エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態の場合、動作状態の前記加速系または制動系を非動作状態とするステップを有することを特徴とする運転補助装置の制御方法。
【請求項9】
運転者により手動で操作されて車両の加速系または制動系の動作を指示するための操作装置と、前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記加速系または制動系を制御する駆動制御手段と、を備える運転補助装置の制御方法において、
エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記操作量と、前記指示された加速系または制動系の動作量とが、対応しない場合、前記加速系または制動系を異常と判定する異常判定ステップ、を有することを特徴とする運転補助装置の制御方法。

【図1】
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【図2】
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【図3】
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【図4】
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【図5】
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【図6】
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【公開番号】特開2007−23922(P2007−23922A)
【公開日】平成19年2月1日(2007.2.1)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2005−208241(P2005−208241)
【出願日】平成17年7月19日(2005.7.19)
【出願人】(000237592)富士通テン株式会社 (3,383)
【Fターム(参考)】