道路情報入手システム
【課題】運転者が実際の道路の状況を把握可能な道路情報入手システムの提供。
【解決手段】複数の路側装置２２は、路側間通信機２５により互いに通信可能な情報入手ネットワーク２１を形成している。車両の近傍に位置する路側装置２２は、車両の車載装置２から、別の路側装置２２のカメラ２３により撮影した道路画像の要求を受ける。要求を受けた路側装置２２は、別の路側装置２２により取得した道路画像データを、情報入手ネットワーク２１を介して入手し、路車間通信機２４および路車間通信装置１７により車載装置２へと送信する。道路画像データを入手した車載装置２は、入手したデータにより表示装置８に道路画像を表示する。
【解決手段】複数の路側装置２２は、路側間通信機２５により互いに通信可能な情報入手ネットワーク２１を形成している。車両の近傍に位置する路側装置２２は、車両の車載装置２から、別の路側装置２２のカメラ２３により撮影した道路画像の要求を受ける。要求を受けた路側装置２２は、別の路側装置２２により取得した道路画像データを、情報入手ネットワーク２１を介して入手し、路車間通信機２４および路車間通信装置１７により車載装置２へと送信する。道路画像データを入手した車載装置２は、入手したデータにより表示装置８に道路画像を表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両から離れた位置にある道路の状況に関する情報を入手するための道路情報入手システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、道路上の車両進行方向に沿って複数の監視地点を設け、この監視地点間を通過する車両台数および平均速度を検出し、平均速度が所定値を下回る地点間を渋滞区間として、運転者に伝達する従来技術があった（例えば、特許文献１参照）。この従来技術によれば、運転者は乗車しながら道路上の渋滞区間を知ることができ、車両の走行計画の立案に役立てることができる。
【特許文献１】特開２００３−２７２０８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の従来技術においては、監視センタにおいて独自に道路上の渋滞区間を検出するものであって、センタによる渋滞区間の検出結果が、必ずしも各々の運転者の感覚に合致するとは限らない。すなわち、監視センタが検出した渋滞区間における実際の車両の混み具合が、運転者にとってはさほどの渋滞とは思われず、センタによる検出結果を信用して車両を走行させた場合に、実際の走行状況が運転者の予想に反する場合がある。
【０００４】
あるいは、それとは逆に、センタによる検出箇所以外にも運転者にとっての渋滞区間と思われる道路があった場合、走行車両が実際にそういう予期せぬ渋滞区間に進入した場合には、運転者の焦燥感はより大きくなることが考えられる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者が実際の道路の状況を把握可能な道路情報入手システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の道路情報入手システムによれば、車載装置が近傍に位置する情報入手ネットワーク中の路側装置に対して、入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な路側装置を指定し、指定した路側装置からの道路画像データを、情報入手ネットワークを介して、近傍に位置する路側装置から受信して、道路画像データによる道路画像を表示装置に表示する。これにより、入手した道路画像を見た運転者が、実際の道路の状況をリアルタイムに把握することができる。
【０００６】
請求項２記載の道路情報入手システムによれば、車両の現在位置を受信した路側装置が受信した現在位置と入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な路側装置の位置とにより車両の予想走行経路を算出し、車載装置は指定した路側装置からの道路画像データを、情報入手ネットワークを介して、予想走行経路上にある路側装置の内、入手時において車載装置の近傍に位置する路側装置から受信する。これにより、予想走行経路上にある路側装置のみが道路画像データを保有すれば、車両の移動にかかわらず、常に情報入手ネットワークを介して運転者が所望する道路画像を入手することができる。
【０００７】
請求項３記載の道路情報入手システムによれば、車載装置は指定した路側装置からの道路画像データを、情報入手ネットワークを介して、車両の誘導経路上にある路側装置の内、入手時において車載装置の近傍に位置する路側装置から受信する。これにより、路側装置が車両の予想走行経路を算出しなくても、車両の移動にかかわらず、常に運転者が所望する道路画像を入手することができる。
【０００８】
請求項４記載の道路情報入手システムによれば、車載装置は入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な路側装置を指定する際に、該当する路側装置を含んだ情報入手ネットワーク内の路側装置の配置に関するデータを記憶していれば、記憶されている路側装置の配置に関するデータ内の路側装置を指定する。これにより、過去に記憶した路側装置の配置に関するデータを有効に利用することができ、路側装置と車載装置間のデータ通信回数を低減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
＜実施形態１＞
以下、図１乃至図７に基づいて、本発明の実施形態１による道路情報入手システムについて説明する。図１は、道路情報入手システム１の構成を示すブロック図である。車載装置（本実施形態においてはカーナビゲーション装置である）２は、マイコンを主体として構成された制御装置３、車両の現在位置を検出するための位置検出器４、地図データ入力器５、操作スイッチ群６、外部メモリ７、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置８、スピーカ９が接続された音声コントローラ１０、マイク１１から入力された音声を認識する音声認識装置１２、リモコン１３との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１４、例えばＶＩＣＳセンタ１５（ＶＩＣＳ：登録商標）や種々の情報センタとの間で無線通信によりデータの送受信を行う送受信機１６および後述する車両外部の路側装置２２の路車間通信機２４との間で通信可能な路車間通信装置１７（本発明の通信装置に該当する）から構成されている。
【００１０】
位置検出器４は、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ１８、車両の走行距離を検出する距離センサ１９、人工衛星からの送信電波に基づいて車両の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機２０を有している。各センサ１８〜２０は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御装置３は、各センサ１８〜２０の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。なお、精度によっては、位置検出器４を上述したセンサ１８〜２０の一部のみで構成してもよい。また、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１１】
地図データ入力器５は、道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。
【００１２】
設定手段である操作スイッチ群６は、表示装置８の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置８の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ドライバは、この操作スイッチ群６を用いて、目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、通過点などの入力、表示装置８の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行う。また、リモコン１３には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１３からリモコンセンサ１４を介して各種の指令信号が制御装置３に送信される。なお、操作スイッチ群６とリモコン１３は、何れの操作によっても制御装置３に同様の機能を実行させることができる。
【００１３】
外部メモリ７は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ７には、特定のデータ例えば経路案内時に制御装置３が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。また、外部メモリ７内には、後述するように車載装置２が道路画像を入手した後において、車載装置２が路側装置２２から受信した情報入手ネットワーク２１内の路側装置２２の設置情報（路側装置２２の配置に関するデータ）が記憶される。
【００１４】
表示装置８の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示される。さらに、ドライバが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。更に、表示装置８には、車載装置２が情報入手ネットワーク２１を介して入手した（路側装置２２のいずれかによって取得された）道路画像データに基づいて、道路画像も表示される。
【００１５】
音声認識装置１２は、マイク１１を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ１０は、音声認識装置１２を制御して音声認識結果を制御装置３に出力するとともに、認識された音声はスピーカ９を介してトークバック出力する。また、制御装置３からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカ９に出力する。スピーカ９から出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声などである。
【００１６】
制御装置３を構成するマイコンは、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えており、表示装置８あるいは路車間通信装置１７といった車載装置２が具備する構成を制御している。ＣＰＵがＲＯＭ（またはフラッシュメモリ）に記憶されたプログラムを実行することにより、制御装置３は、ナビゲーション装置としての目的地設定機能、経路探索機能、表示制御機能、経路案内機能として作動する。経路探索機能は、車両の出発地（現在位置）から目的地までの推奨する走行経路を自動計算するものであり、その手法としては例えばダイクストラ法が用いられている。
【００１７】
経路案内機能は、走行経路に沿って移動可能なように、表示装置８の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能である。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。路車間通信装置１７は、複数の路側装置２２とデータ通信（例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）など）を行うためのものである。
【００１８】
一方、複数の路側装置２２は、道路沿線上に適宜配置されている（図６において○内に×印を配した記号（以下、路側シンボル３２と呼ぶ）にて示す）。各路側装置２２は、近辺道路の状態を撮影可能なカメラ２３、車載装置２の路車間通信装置１７との間で双方向通信可能な路車間通信機２４、各路側装置２２間で、互いに通信可能な路側間通信機２５、カメラ２３、路車間通信機２４および路側間通信機２５を制御可能な制御部２６、および制御部２６と接続されたメモリ２７とを具備している。
【００１９】
各々のカメラ２３は、近辺にある道路を撮影するもので、例えば、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサなどで構成されている。路車間通信機２４は車載装置２の路車間通信装置１７との間で様々なデータの送受信が行われる。各々の路側装置２２に設けられた路側間通信機２５は、これに限定されるものではないが、光ファイバーなどの高速通信回線にて互いに接続され、これにより路側装置２２間においてデータ通信を可能にしている。制御部２６は主にマイコン部およびインタフェイス部（図示せず）とから成り、上述したカメラ２３、路車間通信機２４、および路側間通信機２５を制御している。メモリ２７は主にカメラ２３によって撮影された画像データを記憶するためのものである。
【００２０】
図２に示すように、複数の路側装置２２は、路側間通信機２５による互いの間の通信機能により情報入手ネットワーク２１を形成している。車両２８は、近傍に位置するネットワーク２１内の路側装置２２ａとの間で送受信を行い、車両２８から離れた位置にある別の路側装置２２ｂにより撮影された道路画像を、情報入手ネットワーク２１を介して入手する。各路側装置２２は、それが含まれている情報入手ネットワーク２１を形成する路側装置２２の設置情報（路側装置２２の配置に関するデータ）を保有している。以下、情報入手ネットワーク２１内の一般的な路側装置を「路側装置２２」、車載装置２の近傍に位置しており、車載装置２から道路画像の要求を受ける路側装置を「路側装置２２ａ」、車載装置２の指定を受けて、道路を撮影する路側装置を「路側装置２２ｂ」とする。尚、各路側装置２２は、互いを識別するために、それぞれＩＤを有している。
【００２１】
次に、図３乃至図７に基づいて本実施形態の制御方法について説明する。図３は車載装置２の制御装置３による制御フローチャートを示している。最初、車両２８の運転者が、路側装置２２のカメラ２３による画像（以下、道路画像と呼ぶ）を見るために、その入手要求をした場合（ステップＳ３０１）、ステップＳ３０２へと進む。運転者によるカメラ２３による道路画像の入手要求は、図４に示すように表示装置８のナビゲーション機能による地図画面に、常時、カメラの図柄をデザインした画像入手スイッチ２９を表示させておき、これに指等をタッチさせて当該スイッチを作動させて実行する。
【００２２】
次に、ステップＳ３０２においては、外部メモリ７に記憶されている、過去に使用した情報入手ネットワーク２１内の路側装置２２の設置情報（路側装置２２の配置に関するデータ）を使うために、路側装置２２の設置情報の使用履歴を確認するか否かが判定される。上述した画像入手スイッチ２９が作動されると、図５に示すように、画面上には履歴スイッチ３０および新規スイッチ３１が表示されるため、運転者はそのどちらかを指等でタッチすることにより、いずれかのスイッチを作動させ、使用履歴の確認をするかどうかの選択をする。
【００２３】
外部メモリ７に記憶されている路側装置２２の設置情報に関するデータを入手する場合、履歴スイッチ３０にタッチし、路側装置２２の設置情報の使用履歴を表示装置８に表示させる（ステップＳ３０３）。過去に使用した複数の設置情報の使用履歴は、表示装置８の画面中において、例えば、使用した日時順に次々とスクロールされて表示される。これを見た運転手は、これから使用することのできる、換言すれば、現在、車両２８が走行しているエリア内の路側装置２２の設置情報が記憶されているか否かを確認する。記憶された設置情報中に、これから使用可能なものがある場合、運転者の選択に従い（ステップＳ３０４）、表示装置８のナビゲーション機能による地図画面に重ねるように、情報入手ネットワーク２１を形成する路側装置２２の配置が表示される（ステップＳ３０８：図６において路側シンボル３２（１つのみ符号を付す）にて示す）。
【００２４】
表示された路側装置２２の配置を見た運転者が、表示画面の路側シンボル３２上に指でタッチする等して、入手したい道路画像を撮影可能な路側装置２２ｂを選択すると（ステップＳ３０９）、ステップＳ３１０へと進んで、道路画像を撮影する路側装置２２を追加するか否かが判定される。これにより、複数の路側装置２２によって撮影された道路画像を入手することも可能である。また、路側装置２２の設置情報中に、路側装置２２のＩＤを含ませ、路側装置２２を選択する場合、操作スイッチ群６から路側装置２２のＩＤを直接に入力することによって行ってもよい。
【００２５】
次に、ステップＳ３１１において、運転者により、選択された路側装置２２ｂが道路を撮影する時間間隔が入力される。これまでの操作が終了すると、選択された１つ、あるいは複数の路側装置２２ｂを路側装置ＩＤにより指定して、道路画像を要求する信号が、時間間隔データおよび車両２８のＩＤとともに、路車間通信装置１７および路車間通信機２４を介して車載装置２の近傍に位置する路側装置２２ａへと送信される（ステップＳ３１２）。
【００２６】
車載装置２の近傍に位置して、車載装置２から路側装置２２ｂを指定して道路画像を要求するデータを受信した路側装置２２ａは、路側間通信機２５を介して、運転者が指定した路側装置２２ｂに対して、車両２８（車両ＩＤにより特定する）から道路画像の要求があることを通知して、カメラ２３を使用して道路画像を取得する指示を行う。
【００２７】
指定された路側装置２２ｂは、指示された時間間隔で道路を撮影し、その道路画像データを、再び路側間通信機２５を使用することにより情報入手ネットワーク２１を介して、車載装置２の近傍に位置する路側装置２２ａに送信する。道路画像データを受信した路側装置２２ａは、路車間通信機２４および路車間通信装置１７を介して、道路画像データを、車両２８のＩＤとともに車載装置２へ送信する（ステップＳ３１３）。車載装置２は、車両ＩＤの一致から要求したデータであると確認した上で道路画像データを受信し、表示装置８において、ナビゲーション画面に代えて道路画像を表示する（ステップＳ３１４：図７示）。
【００２８】
一方、ステップＳ３０２において、運転者が外部メモリ７に記憶されている路側装置２２の設置情報（路側装置２２の配置に関するデータ）を使わないと判断して、表示画面上の新規スイッチ３１にタッチした場合、あるいは、ステップＳ３０４において、外部メモリ７に記憶されている路側装置２２の設置情報中に、これから使用可能なものがないと判断した場合、ともに、運転者の入力に基づいてステップＳ３０５へと進む。ステップＳ３０５において、車載装置２は路車間通信装置１７および路車間通信機２４を介して車載装置２の近傍に位置する路側装置２２ａに対して、路側装置２２ａが保有する情報入手ネットワーク２１を形成する路側装置２２の設置情報の入手要求を発信する。
【００２９】
これに対して、路側装置２２ａが、その保有する路側装置２２の設置情報を路車間通信機２４および路車間通信装置１７を介して車載装置２に向けて送信すると（ステップＳ３０６）、設置情報を受信した車載装置２は、表示装置８のナビゲーション機能による地図画面に重ねるように路側装置２２の配置を表示する（ステップＳ３０７：図６において路側シンボル３２にて示す）。これ以降は、ステップＳ３０９へと進み、上述した場合と同様の制御が行われるため、説明は省略する。尚、車載装置２は、道路画像をこのようにして入手した後も、入手した路側装置２２の設置情報（路側装置２２の配置に関するデータ）を記憶し、以後、路側装置２２を指定する場合に利用される。
【００３０】
本実施形態によれば、車載装置２が近傍に位置する情報入手ネットワーク２１中の路側装置２２ａに対して、入手したい道路画像を撮影可能な路側装置２２ｂを指定し、指定した路側装置２２ｂからの道路画像データを、情報入手ネットワーク２１を介して、近傍に位置する路側装置２２ａから受信して、道路画像データによる道路画像を表示装置８に表示する。これにより、入手した道路画像データによる道路画像を見た運転者が、実際の道路の状況をリアルタイムに把握することができる。また、道路画像に基づいて、道路上の渋滞箇所を判定するセンタ等を設ける必要がなく、低コストの道路情報入手システムにすることができる。
【００３１】
また、車載装置２は入手したい道路画像を撮影可能な路側装置２２ｂを指定する際に、該当する路側装置２２ｂを含んだ情報入手ネットワーク２１内の路側装置２２の設置情報（路側装置２２の配置に関するデータ）を記憶していれば、記憶されている設置情報中の路側装置２２を指定する。これにより、過去に記憶した路側装置２２の設置情報を有効に利用することができ、路側装置２２と車載装置２間のデータ通信回数を低減できる。
【００３２】
＜実施形態２＞
次に、図８乃至図１３に基づいて、本発明の実施形態２による道路情報入手システムについて説明する。図８は車載装置２の近傍に位置しており、車載装置２から道路画像の要求を受けた路側装置２２ａの制御部２６による制御フローチャートを示している。最初に、車載装置２の近傍に位置している路側装置２２ａが、車載装置２から道路画像の要求を受ける（ステップＳ８０１）。路側装置２２ａが道路画像の要求を受けるとは、設置情報から選択された路側装置２２ｂを、路側装置ＩＤにより指定して道路画像を要求する信号とともに、時間間隔データ、車両ＩＤおよび位置検出器３により検出された車両２８の現在位置データを車載装置２から受信することである。
【００３３】
次に、画像要求を受けた路側装置２２ａは、車両２８の現在位置データおよび選択された路側装置２２ｂの位置とから、車両２８の予想走行経路を算出する（ステップＳ８０２：図９示）。尚、図９および図１０は、制御部２６内において、その独自に保有する周辺の地図データ上に、予想走行経路が形成されたことを示すイメージ図であり、表示装置８等の実際の画面を表したものではない。
【００３４】
その後、道路画像の要求を受けた路側装置２２ａは、設定した車両２８の予想走行経路から、予想走行経路上の路側装置２２を検出、設定する（ステップＳ８０３：図９において路側シンボル３２（１つのみ符号を付す）にて示す）。路側装置２２ａは、路側間通信機２５を介して、運転者が指定した路側装置２２ｂに対して、車両２８から道路画像の要求があることを通知して、カメラ２３を使用して道路画像を取得する指示を行う。また、路側装置２２ａは、路側間通信機２５を介して、予想走行経路上のその他の路側装置２２に対しても、車両２８から路側装置２２ｂに対して、道路画像の要求があることを通知する（ステップＳ８０４）。その後、路側装置２２ｂによって取得された道路画像は、情報入手ネットワーク２１を介して、道路画像データの受信時において車両２８の近傍に位置する路側装置２２から、車載装置２へと送信される（ステップＳ８０５）。
【００３５】
次に、図１１乃至図１３に基づいて、実施形態２による、取得した道路画像の車載装置２への送信方法（図８のステップＳ８０５の詳細）について説明する。本実施形態においては、路側装置２２ｂにより取得された道路画像データを予想走行経路上のすべての路側装置２２において保有し、道路画像の要求を受けた路側装置２２ａに限らず、車両２８の移動に合わせて、車載装置２による道路画像データの受信時において、予想走行経路上の車載装置２の近傍に位置する路側装置２２から発信する方法をとっている。そのために、車載装置２は、常に車両２８の現在位置データとともに、画像要求信号を近傍に位置する路側装置２２に対して継続して発信するとともに、路側装置２２は、道路画像データ全体を道路画像を構成する例えば９つの細分データ群に分割し（図１２示）、細分データ群毎に車載装置２へ送信する。
【００３６】
図１１は、取得した道路画像データを車載装置２へ発信する場合の、各路側装置２２の制御部２６による制御フローチャートを示している。図１１に示すステップＳ１１０１において、路側装置２２ａが車載装置２から道路画像の要求を受けると、ステップＳ１１０２へと進んで、他の路側装置２２から通知を受けていないと判定され、ステップＳ１１０４において、メモリ２７内のカウンタをＮ＝１とする。当該カウンタ値は、図１２に示したように、道路画像を構成する分割された９つの細分データ群のどれかを特定するもの（パーツ番号）である。
【００３７】
次に、制御部２６内のタイマをリセットした後にスタートさせる（ステップＳ１１０５）。その後、路側装置２２ａは、路側装置２２ｂから入手した道路画像の細分データ群（１）を、路車間通信機２４および路車間通信装置１７を介して車載装置２へ送信する（ステップＳ１１０６）。図１２に示すように、細分データ群（１）は道路画像の最上部左端を形成するものである。
【００３８】
路側装置２２ａによる細分データ群（１）の送信に対して、車載装置２から細分データ群（１）の受信完了通知を受信すると（ステップＳ１１０７）、ステップＳ１１０８において、メモリ２７内のカウンタを１つだけインクリメントした後、ステップＳ１１０９において、メモリ２７内のカウンタ値が９以下であると判定されると、ステップＳ１１０５へと戻り、上述した場合と同様に、細分データ群（２）（図１２において、細分データ群（１）の右隣に位置する）について車載装置２への送信を行う。車両２８が路側装置２２ａの近傍に位置する場合、このようにして、細分データ群（１）〜（９）が車載装置２に対し送信される。
【００３９】
もし、図１３に示すように、路側装置２２ａから車載装置２に対して細分データ群（１）〜（４）の送信が終了した後（図１３において斜線にて示す）、路側装置２２ａによる車載装置２への細分データ群（５）の送信に対して、車載装置２からデータの受信完了通知が到達しない場合は（ステップＳ１１０７）、ステップＳ１１１０を介してステップＳ１１０６へと進んで、所定時間だけ待機することになる。車載装置２からデータの受信完了通知を受信しないまま所定時間が経過した場合、細分データ群（５）の送信中に、車両２８が路側装置２２ａから通信不能な位置に離れたとして、路側間通信機２５により、予想走行経路上の他の路側装置２２に対して、細分データ群（５）〜（９）を車載装置２へ送信するように通知する（ステップＳ１１１１）。
【００４０】
予想走行経路上にあり、路側装置２２ａとは異なる路側装置２２であって、車両２８の接近により、新たに車載装置２２から車両２８の現在位置データとともに、画像要求信号を受信した路側装置２２は、ステップＳ１１０１において、車載装置２から道路画像の要求を受けたと判定された後、ステップＳ１１０２において、路側装置２２ａから、上述のステップＳ１１１１における通知を受信したと判定されて、ステップＳ１１０３へと進む。当該路側装置２２は、ステップＳ１１０３においてメモリ２７内のカウンタ値を５とした後、ステップＳ１１０５へと進む。これ以降、上述した路側装置２２ａの場合と同様に、車両２８が近傍に位置している間、当該路側装置２２による車載装置２への細分データ群（５）〜（９）の送信が継続される。
【００４１】
もし、その後、車両２８が送信中の路側装置２２から通信不能な位置に離れた場合、上述した場合と同様に、当該路側装置２２から通知を受けた、予想走行経路上にある次に車載装置２と通信可能になる路側装置２２が、車載装置２に対して以後の細分データ群（Ｎ）の送信を行う。
【００４２】
また、路側装置２２から車載装置２への細分データ群（Ｎ）の送信中に、車両２８の実際の走行経路が、路側装置２２ａによって設定された予想走行経路から逸脱した場合、その時に車載装置２から車両２８の現在位置データを受信した路側装置２２、あるいは当該路側装置２２から、路側間通信機２５により現在位置データを入手した路側装置２２ａは、車両２８の現在位置データおよび選択された路側装置２２ｂの位置とから、車両２８の予想走行経路を修正する（図１０示）。これ以降、修正された予想走行経路に基づいて、上述した場合と同様に、道路情報入手のための制御が行われる。
【００４３】
本実施形態によれば、車両２８の現在位置データを受信した路側装置２２ａが受信した現在位置データと、入手したい道路画像を撮影可能な路側装置２２ｂの位置とにより、車両２８の予想走行経路を算出し、車載装置２２は指定した路側装置２２ｂからの道路画像データを、情報入手ネットワーク２１を介して、予想走行経路上にある路側装置２２の内、入手時において車載装置２の近傍に位置する路側装置２２から受信する。これにより、予想走行経路上にある路側装置２２のみが道路画像データを保有すれば、車両２８の移動にかかわらず、常に情報入手ネットワーク２１を介して運転者が所望する道路画像を入手することができる。
また、道路画像データを、道路画像を構成する複数の細分データ群に分割して車載装置２に対して送信しているため、道路画像データの総数が多くても、移動中の車両２８に対してすべてのデータを送信することができる。
【００４４】
＜他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
車載装置は近傍に位置する路側装置に対し道路画像の入手を要求する場合、入手したい道路画像を撮影可能な路側装置の代わりに、入手したい道路画像の位置を指定してもよい。
【００４５】
車載装置が道路画像を要求する際に、車両の誘導されている経路を送信し、誘導経路を受信した路側装置が誘導経路上にある路側装置に対し車載装置から道路画像の要求があることを通知し、車載装置は指定した路側装置からの道路画像データを、情報入手ネットワークを介して、車両の誘導経路上にある路側装置の内、入手時において車載装置の近傍に位置する路側装置から受信するようにしてもよい。これにより、路側装置が車両の予想走行経路を算出しなくても、車両の移動にかかわらず、常に運転者が所望する道路画像を入手することができる。
【００４６】
路側装置の設置情報（路側装置の配置に関するデータ）は、車載装置の道路地図データ内に含まれているものを利用してもよい。
車載装置は、必ずしもナビゲーション装置の機能を有さなくてもよい。
情報入手ネットワーク内の通信は無線通信によって行われてもよい。
車載装置が路側装置から入手する道路画像データは静止画像データに限られず、車載装置が動画画像データを入手して、表示装置に道路の動画画像を表示してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施形態１による道路情報入手システムの構成を示すブロック図
【図２】道路情報入手システムの機能説明をするためのイメージ図
【図３】車載装置の制御装置による制御フローチャート
【図４】車載装置の表示装置の初期画面を示す図
【図５】道路画像の入手を要求した場合の画面を示す図
【図６】地図に路側装置が配置されて表示された画面の図
【図７】表示装置に道路画像が表示された図
【図８】実施形態２による路側装置の制御部によるメインの制御フローチャート
【図９】地図上に予想走行経路が形成されたことを示すイメージ図
【図１０】修正後の予想走行経路を表したイメージ図
【図１１】取得した道路画像データを車載装置へ発信する場合の、路側装置の各々の制御部による制御フローチャート
【図１２】道路画像を構成するデータを９つの細分データ群に分割したことを表す図
【図１３】４つの細分データ群を送信したことを表す図
【符号の説明】
【００４８】
図面中、１は道路情報入手システム、２は車載装置、３は制御装置、８は表示装置、１７は路車間通信装置（通信装置）、２１は情報入手ネットワーク、２２、２２ａ、２２ｂは路側装置、２３はカメラ、２４は路車間通信機、２５は路側間通信機、２６は制御部、２８は車両を示す。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両から離れた位置にある道路の状況に関する情報を入手するための道路情報入手システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、道路上の車両進行方向に沿って複数の監視地点を設け、この監視地点間を通過する車両台数および平均速度を検出し、平均速度が所定値を下回る地点間を渋滞区間として、運転者に伝達する従来技術があった（例えば、特許文献１参照）。この従来技術によれば、運転者は乗車しながら道路上の渋滞区間を知ることができ、車両の走行計画の立案に役立てることができる。
【特許文献１】特開２００３−２７２０８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の従来技術においては、監視センタにおいて独自に道路上の渋滞区間を検出するものであって、センタによる渋滞区間の検出結果が、必ずしも各々の運転者の感覚に合致するとは限らない。すなわち、監視センタが検出した渋滞区間における実際の車両の混み具合が、運転者にとってはさほどの渋滞とは思われず、センタによる検出結果を信用して車両を走行させた場合に、実際の走行状況が運転者の予想に反する場合がある。
【０００４】
あるいは、それとは逆に、センタによる検出箇所以外にも運転者にとっての渋滞区間と思われる道路があった場合、走行車両が実際にそういう予期せぬ渋滞区間に進入した場合には、運転者の焦燥感はより大きくなることが考えられる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者が実際の道路の状況を把握可能な道路情報入手システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の道路情報入手システムによれば、車載装置が近傍に位置する情報入手ネットワーク中の路側装置に対して、入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な路側装置を指定し、指定した路側装置からの道路画像データを、情報入手ネットワークを介して、近傍に位置する路側装置から受信して、道路画像データによる道路画像を表示装置に表示する。これにより、入手した道路画像を見た運転者が、実際の道路の状況をリアルタイムに把握することができる。
【０００６】
請求項２記載の道路情報入手システムによれば、車両の現在位置を受信した路側装置が受信した現在位置と入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な路側装置の位置とにより車両の予想走行経路を算出し、車載装置は指定した路側装置からの道路画像データを、情報入手ネットワークを介して、予想走行経路上にある路側装置の内、入手時において車載装置の近傍に位置する路側装置から受信する。これにより、予想走行経路上にある路側装置のみが道路画像データを保有すれば、車両の移動にかかわらず、常に情報入手ネットワークを介して運転者が所望する道路画像を入手することができる。
【０００７】
請求項３記載の道路情報入手システムによれば、車載装置は指定した路側装置からの道路画像データを、情報入手ネットワークを介して、車両の誘導経路上にある路側装置の内、入手時において車載装置の近傍に位置する路側装置から受信する。これにより、路側装置が車両の予想走行経路を算出しなくても、車両の移動にかかわらず、常に運転者が所望する道路画像を入手することができる。
【０００８】
請求項４記載の道路情報入手システムによれば、車載装置は入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な路側装置を指定する際に、該当する路側装置を含んだ情報入手ネットワーク内の路側装置の配置に関するデータを記憶していれば、記憶されている路側装置の配置に関するデータ内の路側装置を指定する。これにより、過去に記憶した路側装置の配置に関するデータを有効に利用することができ、路側装置と車載装置間のデータ通信回数を低減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
＜実施形態１＞
以下、図１乃至図７に基づいて、本発明の実施形態１による道路情報入手システムについて説明する。図１は、道路情報入手システム１の構成を示すブロック図である。車載装置（本実施形態においてはカーナビゲーション装置である）２は、マイコンを主体として構成された制御装置３、車両の現在位置を検出するための位置検出器４、地図データ入力器５、操作スイッチ群６、外部メモリ７、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置８、スピーカ９が接続された音声コントローラ１０、マイク１１から入力された音声を認識する音声認識装置１２、リモコン１３との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１４、例えばＶＩＣＳセンタ１５（ＶＩＣＳ：登録商標）や種々の情報センタとの間で無線通信によりデータの送受信を行う送受信機１６および後述する車両外部の路側装置２２の路車間通信機２４との間で通信可能な路車間通信装置１７（本発明の通信装置に該当する）から構成されている。
【００１０】
位置検出器４は、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ１８、車両の走行距離を検出する距離センサ１９、人工衛星からの送信電波に基づいて車両の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機２０を有している。各センサ１８〜２０は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御装置３は、各センサ１８〜２０の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。なお、精度によっては、位置検出器４を上述したセンサ１８〜２０の一部のみで構成してもよい。また、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１１】
地図データ入力器５は、道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。
【００１２】
設定手段である操作スイッチ群６は、表示装置８の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置８の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ドライバは、この操作スイッチ群６を用いて、目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、通過点などの入力、表示装置８の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行う。また、リモコン１３には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１３からリモコンセンサ１４を介して各種の指令信号が制御装置３に送信される。なお、操作スイッチ群６とリモコン１３は、何れの操作によっても制御装置３に同様の機能を実行させることができる。
【００１３】
外部メモリ７は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ７には、特定のデータ例えば経路案内時に制御装置３が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。また、外部メモリ７内には、後述するように車載装置２が道路画像を入手した後において、車載装置２が路側装置２２から受信した情報入手ネットワーク２１内の路側装置２２の設置情報（路側装置２２の配置に関するデータ）が記憶される。
【００１４】
表示装置８の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示される。さらに、ドライバが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。更に、表示装置８には、車載装置２が情報入手ネットワーク２１を介して入手した（路側装置２２のいずれかによって取得された）道路画像データに基づいて、道路画像も表示される。
【００１５】
音声認識装置１２は、マイク１１を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ１０は、音声認識装置１２を制御して音声認識結果を制御装置３に出力するとともに、認識された音声はスピーカ９を介してトークバック出力する。また、制御装置３からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカ９に出力する。スピーカ９から出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声などである。
【００１６】
制御装置３を構成するマイコンは、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えており、表示装置８あるいは路車間通信装置１７といった車載装置２が具備する構成を制御している。ＣＰＵがＲＯＭ（またはフラッシュメモリ）に記憶されたプログラムを実行することにより、制御装置３は、ナビゲーション装置としての目的地設定機能、経路探索機能、表示制御機能、経路案内機能として作動する。経路探索機能は、車両の出発地（現在位置）から目的地までの推奨する走行経路を自動計算するものであり、その手法としては例えばダイクストラ法が用いられている。
【００１７】
経路案内機能は、走行経路に沿って移動可能なように、表示装置８の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能である。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。路車間通信装置１７は、複数の路側装置２２とデータ通信（例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）など）を行うためのものである。
【００１８】
一方、複数の路側装置２２は、道路沿線上に適宜配置されている（図６において○内に×印を配した記号（以下、路側シンボル３２と呼ぶ）にて示す）。各路側装置２２は、近辺道路の状態を撮影可能なカメラ２３、車載装置２の路車間通信装置１７との間で双方向通信可能な路車間通信機２４、各路側装置２２間で、互いに通信可能な路側間通信機２５、カメラ２３、路車間通信機２４および路側間通信機２５を制御可能な制御部２６、および制御部２６と接続されたメモリ２７とを具備している。
【００１９】
各々のカメラ２３は、近辺にある道路を撮影するもので、例えば、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサなどで構成されている。路車間通信機２４は車載装置２の路車間通信装置１７との間で様々なデータの送受信が行われる。各々の路側装置２２に設けられた路側間通信機２５は、これに限定されるものではないが、光ファイバーなどの高速通信回線にて互いに接続され、これにより路側装置２２間においてデータ通信を可能にしている。制御部２６は主にマイコン部およびインタフェイス部（図示せず）とから成り、上述したカメラ２３、路車間通信機２４、および路側間通信機２５を制御している。メモリ２７は主にカメラ２３によって撮影された画像データを記憶するためのものである。
【００２０】
図２に示すように、複数の路側装置２２は、路側間通信機２５による互いの間の通信機能により情報入手ネットワーク２１を形成している。車両２８は、近傍に位置するネットワーク２１内の路側装置２２ａとの間で送受信を行い、車両２８から離れた位置にある別の路側装置２２ｂにより撮影された道路画像を、情報入手ネットワーク２１を介して入手する。各路側装置２２は、それが含まれている情報入手ネットワーク２１を形成する路側装置２２の設置情報（路側装置２２の配置に関するデータ）を保有している。以下、情報入手ネットワーク２１内の一般的な路側装置を「路側装置２２」、車載装置２の近傍に位置しており、車載装置２から道路画像の要求を受ける路側装置を「路側装置２２ａ」、車載装置２の指定を受けて、道路を撮影する路側装置を「路側装置２２ｂ」とする。尚、各路側装置２２は、互いを識別するために、それぞれＩＤを有している。
【００２１】
次に、図３乃至図７に基づいて本実施形態の制御方法について説明する。図３は車載装置２の制御装置３による制御フローチャートを示している。最初、車両２８の運転者が、路側装置２２のカメラ２３による画像（以下、道路画像と呼ぶ）を見るために、その入手要求をした場合（ステップＳ３０１）、ステップＳ３０２へと進む。運転者によるカメラ２３による道路画像の入手要求は、図４に示すように表示装置８のナビゲーション機能による地図画面に、常時、カメラの図柄をデザインした画像入手スイッチ２９を表示させておき、これに指等をタッチさせて当該スイッチを作動させて実行する。
【００２２】
次に、ステップＳ３０２においては、外部メモリ７に記憶されている、過去に使用した情報入手ネットワーク２１内の路側装置２２の設置情報（路側装置２２の配置に関するデータ）を使うために、路側装置２２の設置情報の使用履歴を確認するか否かが判定される。上述した画像入手スイッチ２９が作動されると、図５に示すように、画面上には履歴スイッチ３０および新規スイッチ３１が表示されるため、運転者はそのどちらかを指等でタッチすることにより、いずれかのスイッチを作動させ、使用履歴の確認をするかどうかの選択をする。
【００２３】
外部メモリ７に記憶されている路側装置２２の設置情報に関するデータを入手する場合、履歴スイッチ３０にタッチし、路側装置２２の設置情報の使用履歴を表示装置８に表示させる（ステップＳ３０３）。過去に使用した複数の設置情報の使用履歴は、表示装置８の画面中において、例えば、使用した日時順に次々とスクロールされて表示される。これを見た運転手は、これから使用することのできる、換言すれば、現在、車両２８が走行しているエリア内の路側装置２２の設置情報が記憶されているか否かを確認する。記憶された設置情報中に、これから使用可能なものがある場合、運転者の選択に従い（ステップＳ３０４）、表示装置８のナビゲーション機能による地図画面に重ねるように、情報入手ネットワーク２１を形成する路側装置２２の配置が表示される（ステップＳ３０８：図６において路側シンボル３２（１つのみ符号を付す）にて示す）。
【００２４】
表示された路側装置２２の配置を見た運転者が、表示画面の路側シンボル３２上に指でタッチする等して、入手したい道路画像を撮影可能な路側装置２２ｂを選択すると（ステップＳ３０９）、ステップＳ３１０へと進んで、道路画像を撮影する路側装置２２を追加するか否かが判定される。これにより、複数の路側装置２２によって撮影された道路画像を入手することも可能である。また、路側装置２２の設置情報中に、路側装置２２のＩＤを含ませ、路側装置２２を選択する場合、操作スイッチ群６から路側装置２２のＩＤを直接に入力することによって行ってもよい。
【００２５】
次に、ステップＳ３１１において、運転者により、選択された路側装置２２ｂが道路を撮影する時間間隔が入力される。これまでの操作が終了すると、選択された１つ、あるいは複数の路側装置２２ｂを路側装置ＩＤにより指定して、道路画像を要求する信号が、時間間隔データおよび車両２８のＩＤとともに、路車間通信装置１７および路車間通信機２４を介して車載装置２の近傍に位置する路側装置２２ａへと送信される（ステップＳ３１２）。
【００２６】
車載装置２の近傍に位置して、車載装置２から路側装置２２ｂを指定して道路画像を要求するデータを受信した路側装置２２ａは、路側間通信機２５を介して、運転者が指定した路側装置２２ｂに対して、車両２８（車両ＩＤにより特定する）から道路画像の要求があることを通知して、カメラ２３を使用して道路画像を取得する指示を行う。
【００２７】
指定された路側装置２２ｂは、指示された時間間隔で道路を撮影し、その道路画像データを、再び路側間通信機２５を使用することにより情報入手ネットワーク２１を介して、車載装置２の近傍に位置する路側装置２２ａに送信する。道路画像データを受信した路側装置２２ａは、路車間通信機２４および路車間通信装置１７を介して、道路画像データを、車両２８のＩＤとともに車載装置２へ送信する（ステップＳ３１３）。車載装置２は、車両ＩＤの一致から要求したデータであると確認した上で道路画像データを受信し、表示装置８において、ナビゲーション画面に代えて道路画像を表示する（ステップＳ３１４：図７示）。
【００２８】
一方、ステップＳ３０２において、運転者が外部メモリ７に記憶されている路側装置２２の設置情報（路側装置２２の配置に関するデータ）を使わないと判断して、表示画面上の新規スイッチ３１にタッチした場合、あるいは、ステップＳ３０４において、外部メモリ７に記憶されている路側装置２２の設置情報中に、これから使用可能なものがないと判断した場合、ともに、運転者の入力に基づいてステップＳ３０５へと進む。ステップＳ３０５において、車載装置２は路車間通信装置１７および路車間通信機２４を介して車載装置２の近傍に位置する路側装置２２ａに対して、路側装置２２ａが保有する情報入手ネットワーク２１を形成する路側装置２２の設置情報の入手要求を発信する。
【００２９】
これに対して、路側装置２２ａが、その保有する路側装置２２の設置情報を路車間通信機２４および路車間通信装置１７を介して車載装置２に向けて送信すると（ステップＳ３０６）、設置情報を受信した車載装置２は、表示装置８のナビゲーション機能による地図画面に重ねるように路側装置２２の配置を表示する（ステップＳ３０７：図６において路側シンボル３２にて示す）。これ以降は、ステップＳ３０９へと進み、上述した場合と同様の制御が行われるため、説明は省略する。尚、車載装置２は、道路画像をこのようにして入手した後も、入手した路側装置２２の設置情報（路側装置２２の配置に関するデータ）を記憶し、以後、路側装置２２を指定する場合に利用される。
【００３０】
本実施形態によれば、車載装置２が近傍に位置する情報入手ネットワーク２１中の路側装置２２ａに対して、入手したい道路画像を撮影可能な路側装置２２ｂを指定し、指定した路側装置２２ｂからの道路画像データを、情報入手ネットワーク２１を介して、近傍に位置する路側装置２２ａから受信して、道路画像データによる道路画像を表示装置８に表示する。これにより、入手した道路画像データによる道路画像を見た運転者が、実際の道路の状況をリアルタイムに把握することができる。また、道路画像に基づいて、道路上の渋滞箇所を判定するセンタ等を設ける必要がなく、低コストの道路情報入手システムにすることができる。
【００３１】
また、車載装置２は入手したい道路画像を撮影可能な路側装置２２ｂを指定する際に、該当する路側装置２２ｂを含んだ情報入手ネットワーク２１内の路側装置２２の設置情報（路側装置２２の配置に関するデータ）を記憶していれば、記憶されている設置情報中の路側装置２２を指定する。これにより、過去に記憶した路側装置２２の設置情報を有効に利用することができ、路側装置２２と車載装置２間のデータ通信回数を低減できる。
【００３２】
＜実施形態２＞
次に、図８乃至図１３に基づいて、本発明の実施形態２による道路情報入手システムについて説明する。図８は車載装置２の近傍に位置しており、車載装置２から道路画像の要求を受けた路側装置２２ａの制御部２６による制御フローチャートを示している。最初に、車載装置２の近傍に位置している路側装置２２ａが、車載装置２から道路画像の要求を受ける（ステップＳ８０１）。路側装置２２ａが道路画像の要求を受けるとは、設置情報から選択された路側装置２２ｂを、路側装置ＩＤにより指定して道路画像を要求する信号とともに、時間間隔データ、車両ＩＤおよび位置検出器３により検出された車両２８の現在位置データを車載装置２から受信することである。
【００３３】
次に、画像要求を受けた路側装置２２ａは、車両２８の現在位置データおよび選択された路側装置２２ｂの位置とから、車両２８の予想走行経路を算出する（ステップＳ８０２：図９示）。尚、図９および図１０は、制御部２６内において、その独自に保有する周辺の地図データ上に、予想走行経路が形成されたことを示すイメージ図であり、表示装置８等の実際の画面を表したものではない。
【００３４】
その後、道路画像の要求を受けた路側装置２２ａは、設定した車両２８の予想走行経路から、予想走行経路上の路側装置２２を検出、設定する（ステップＳ８０３：図９において路側シンボル３２（１つのみ符号を付す）にて示す）。路側装置２２ａは、路側間通信機２５を介して、運転者が指定した路側装置２２ｂに対して、車両２８から道路画像の要求があることを通知して、カメラ２３を使用して道路画像を取得する指示を行う。また、路側装置２２ａは、路側間通信機２５を介して、予想走行経路上のその他の路側装置２２に対しても、車両２８から路側装置２２ｂに対して、道路画像の要求があることを通知する（ステップＳ８０４）。その後、路側装置２２ｂによって取得された道路画像は、情報入手ネットワーク２１を介して、道路画像データの受信時において車両２８の近傍に位置する路側装置２２から、車載装置２へと送信される（ステップＳ８０５）。
【００３５】
次に、図１１乃至図１３に基づいて、実施形態２による、取得した道路画像の車載装置２への送信方法（図８のステップＳ８０５の詳細）について説明する。本実施形態においては、路側装置２２ｂにより取得された道路画像データを予想走行経路上のすべての路側装置２２において保有し、道路画像の要求を受けた路側装置２２ａに限らず、車両２８の移動に合わせて、車載装置２による道路画像データの受信時において、予想走行経路上の車載装置２の近傍に位置する路側装置２２から発信する方法をとっている。そのために、車載装置２は、常に車両２８の現在位置データとともに、画像要求信号を近傍に位置する路側装置２２に対して継続して発信するとともに、路側装置２２は、道路画像データ全体を道路画像を構成する例えば９つの細分データ群に分割し（図１２示）、細分データ群毎に車載装置２へ送信する。
【００３６】
図１１は、取得した道路画像データを車載装置２へ発信する場合の、各路側装置２２の制御部２６による制御フローチャートを示している。図１１に示すステップＳ１１０１において、路側装置２２ａが車載装置２から道路画像の要求を受けると、ステップＳ１１０２へと進んで、他の路側装置２２から通知を受けていないと判定され、ステップＳ１１０４において、メモリ２７内のカウンタをＮ＝１とする。当該カウンタ値は、図１２に示したように、道路画像を構成する分割された９つの細分データ群のどれかを特定するもの（パーツ番号）である。
【００３７】
次に、制御部２６内のタイマをリセットした後にスタートさせる（ステップＳ１１０５）。その後、路側装置２２ａは、路側装置２２ｂから入手した道路画像の細分データ群（１）を、路車間通信機２４および路車間通信装置１７を介して車載装置２へ送信する（ステップＳ１１０６）。図１２に示すように、細分データ群（１）は道路画像の最上部左端を形成するものである。
【００３８】
路側装置２２ａによる細分データ群（１）の送信に対して、車載装置２から細分データ群（１）の受信完了通知を受信すると（ステップＳ１１０７）、ステップＳ１１０８において、メモリ２７内のカウンタを１つだけインクリメントした後、ステップＳ１１０９において、メモリ２７内のカウンタ値が９以下であると判定されると、ステップＳ１１０５へと戻り、上述した場合と同様に、細分データ群（２）（図１２において、細分データ群（１）の右隣に位置する）について車載装置２への送信を行う。車両２８が路側装置２２ａの近傍に位置する場合、このようにして、細分データ群（１）〜（９）が車載装置２に対し送信される。
【００３９】
もし、図１３に示すように、路側装置２２ａから車載装置２に対して細分データ群（１）〜（４）の送信が終了した後（図１３において斜線にて示す）、路側装置２２ａによる車載装置２への細分データ群（５）の送信に対して、車載装置２からデータの受信完了通知が到達しない場合は（ステップＳ１１０７）、ステップＳ１１１０を介してステップＳ１１０６へと進んで、所定時間だけ待機することになる。車載装置２からデータの受信完了通知を受信しないまま所定時間が経過した場合、細分データ群（５）の送信中に、車両２８が路側装置２２ａから通信不能な位置に離れたとして、路側間通信機２５により、予想走行経路上の他の路側装置２２に対して、細分データ群（５）〜（９）を車載装置２へ送信するように通知する（ステップＳ１１１１）。
【００４０】
予想走行経路上にあり、路側装置２２ａとは異なる路側装置２２であって、車両２８の接近により、新たに車載装置２２から車両２８の現在位置データとともに、画像要求信号を受信した路側装置２２は、ステップＳ１１０１において、車載装置２から道路画像の要求を受けたと判定された後、ステップＳ１１０２において、路側装置２２ａから、上述のステップＳ１１１１における通知を受信したと判定されて、ステップＳ１１０３へと進む。当該路側装置２２は、ステップＳ１１０３においてメモリ２７内のカウンタ値を５とした後、ステップＳ１１０５へと進む。これ以降、上述した路側装置２２ａの場合と同様に、車両２８が近傍に位置している間、当該路側装置２２による車載装置２への細分データ群（５）〜（９）の送信が継続される。
【００４１】
もし、その後、車両２８が送信中の路側装置２２から通信不能な位置に離れた場合、上述した場合と同様に、当該路側装置２２から通知を受けた、予想走行経路上にある次に車載装置２と通信可能になる路側装置２２が、車載装置２に対して以後の細分データ群（Ｎ）の送信を行う。
【００４２】
また、路側装置２２から車載装置２への細分データ群（Ｎ）の送信中に、車両２８の実際の走行経路が、路側装置２２ａによって設定された予想走行経路から逸脱した場合、その時に車載装置２から車両２８の現在位置データを受信した路側装置２２、あるいは当該路側装置２２から、路側間通信機２５により現在位置データを入手した路側装置２２ａは、車両２８の現在位置データおよび選択された路側装置２２ｂの位置とから、車両２８の予想走行経路を修正する（図１０示）。これ以降、修正された予想走行経路に基づいて、上述した場合と同様に、道路情報入手のための制御が行われる。
【００４３】
本実施形態によれば、車両２８の現在位置データを受信した路側装置２２ａが受信した現在位置データと、入手したい道路画像を撮影可能な路側装置２２ｂの位置とにより、車両２８の予想走行経路を算出し、車載装置２２は指定した路側装置２２ｂからの道路画像データを、情報入手ネットワーク２１を介して、予想走行経路上にある路側装置２２の内、入手時において車載装置２の近傍に位置する路側装置２２から受信する。これにより、予想走行経路上にある路側装置２２のみが道路画像データを保有すれば、車両２８の移動にかかわらず、常に情報入手ネットワーク２１を介して運転者が所望する道路画像を入手することができる。
また、道路画像データを、道路画像を構成する複数の細分データ群に分割して車載装置２に対して送信しているため、道路画像データの総数が多くても、移動中の車両２８に対してすべてのデータを送信することができる。
【００４４】
＜他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
車載装置は近傍に位置する路側装置に対し道路画像の入手を要求する場合、入手したい道路画像を撮影可能な路側装置の代わりに、入手したい道路画像の位置を指定してもよい。
【００４５】
車載装置が道路画像を要求する際に、車両の誘導されている経路を送信し、誘導経路を受信した路側装置が誘導経路上にある路側装置に対し車載装置から道路画像の要求があることを通知し、車載装置は指定した路側装置からの道路画像データを、情報入手ネットワークを介して、車両の誘導経路上にある路側装置の内、入手時において車載装置の近傍に位置する路側装置から受信するようにしてもよい。これにより、路側装置が車両の予想走行経路を算出しなくても、車両の移動にかかわらず、常に運転者が所望する道路画像を入手することができる。
【００４６】
路側装置の設置情報（路側装置の配置に関するデータ）は、車載装置の道路地図データ内に含まれているものを利用してもよい。
車載装置は、必ずしもナビゲーション装置の機能を有さなくてもよい。
情報入手ネットワーク内の通信は無線通信によって行われてもよい。
車載装置が路側装置から入手する道路画像データは静止画像データに限られず、車載装置が動画画像データを入手して、表示装置に道路の動画画像を表示してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施形態１による道路情報入手システムの構成を示すブロック図
【図２】道路情報入手システムの機能説明をするためのイメージ図
【図３】車載装置の制御装置による制御フローチャート
【図４】車載装置の表示装置の初期画面を示す図
【図５】道路画像の入手を要求した場合の画面を示す図
【図６】地図に路側装置が配置されて表示された画面の図
【図７】表示装置に道路画像が表示された図
【図８】実施形態２による路側装置の制御部によるメインの制御フローチャート
【図９】地図上に予想走行経路が形成されたことを示すイメージ図
【図１０】修正後の予想走行経路を表したイメージ図
【図１１】取得した道路画像データを車載装置へ発信する場合の、路側装置の各々の制御部による制御フローチャート
【図１２】道路画像を構成するデータを９つの細分データ群に分割したことを表す図
【図１３】４つの細分データ群を送信したことを表す図
【符号の説明】
【００４８】
図面中、１は道路情報入手システム、２は車載装置、３は制御装置、８は表示装置、１７は路車間通信装置（通信装置）、２１は情報入手ネットワーク、２２、２２ａ、２２ｂは路側装置、２３はカメラ、２４は路車間通信機、２５は路側間通信機、２６は制御部、２８は車両を示す。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両外部と通信可能な通信装置、前記通信装置によって受信した画像データに基づいて画像表示可能な表示装置および前記通信装置と前記表示装置とを制御可能な制御装置を具備する車載装置と、
道路に沿って設けられた複数の路側装置であって、それぞれ近辺道路の状態を撮影可能なカメラ、前記車載装置の前記通信装置との間で通信可能な路車間通信機、互いに通信可能な路側間通信機、および前記カメラ、前記路車間通信機および前記路側間通信機を制御可能な制御部とを具備した複数の路側装置とを備え、
前記複数の路側装置は前記路側間通信機により情報入手ネットワークを形成し、前記車載装置が近傍に位置する前記情報入手ネットワーク内の前記路側装置に対して、入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な前記路側装置を指定し、指定した前記路側装置からの道路画像データを、前記情報入手ネットワークを介して近傍に位置する前記路側装置から受信して、前記道路画像データによる道路画像を前記表示装置に表示することを特徴とする道路情報入手システム。
【請求項２】
前記車載装置は入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な前記路側装置を指定する際に、車両の現在位置を送信し、車両の現在位置を受信した前記路側装置においては、受信した現在位置と入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な前記路側装置の位置とにより車両の予想走行経路を算出するとともに、前記予想走行経路上にある前記路側装置に対し前記車載装置から道路画像の要求があることを通知し、前記車載装置は指定した前記路側装置からの道路画像データを、前記情報入手ネットワークを介して、前記予想走行経路上にある前記路側装置の内、入手時において前記車載装置の近傍に位置する前記路側装置から受信することを特徴とする請求項１記載の道路情報入手システム。
【請求項３】
前記車載装置は入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な前記路側装置を指定する際に、車両の誘導されている経路を送信し、前記誘導経路を受信した前記路側装置は、前記誘導経路上にある前記路側装置に対し前記車載装置から道路画像の要求があることを通知し、前記車載装置は指定した前記路側装置からの道路画像データを、前記情報入手ネットワークを介して、前記誘導経路上にある前記路側装置の内、入手時において前記車載装置の近傍に位置する前記路側装置から受信することを特徴とする請求項１記載の道路情報入手システム。
【請求項４】
前記車載装置は入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な前記路側装置を指定するのに先立って、前記情報入手ネットワーク内の前記路側装置の配置に関するデータを入手し、前記車載装置は道路画像の入手後も前記路側装置の配置に関するデータを記憶するとともに、入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な前記路側装置を指定する際に、該当する前記路側装置を含んだ前記情報入手ネットワーク内の前記路側装置の配置に関するデータを記憶していれば、記憶されている前記路側装置の配置に関するデータ内の前記路側装置を指定することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の道路情報入手システム。
【請求項１】
車両外部と通信可能な通信装置、前記通信装置によって受信した画像データに基づいて画像表示可能な表示装置および前記通信装置と前記表示装置とを制御可能な制御装置を具備する車載装置と、
道路に沿って設けられた複数の路側装置であって、それぞれ近辺道路の状態を撮影可能なカメラ、前記車載装置の前記通信装置との間で通信可能な路車間通信機、互いに通信可能な路側間通信機、および前記カメラ、前記路車間通信機および前記路側間通信機を制御可能な制御部とを具備した複数の路側装置とを備え、
前記複数の路側装置は前記路側間通信機により情報入手ネットワークを形成し、前記車載装置が近傍に位置する前記情報入手ネットワーク内の前記路側装置に対して、入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な前記路側装置を指定し、指定した前記路側装置からの道路画像データを、前記情報入手ネットワークを介して近傍に位置する前記路側装置から受信して、前記道路画像データによる道路画像を前記表示装置に表示することを特徴とする道路情報入手システム。
【請求項２】
前記車載装置は入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な前記路側装置を指定する際に、車両の現在位置を送信し、車両の現在位置を受信した前記路側装置においては、受信した現在位置と入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な前記路側装置の位置とにより車両の予想走行経路を算出するとともに、前記予想走行経路上にある前記路側装置に対し前記車載装置から道路画像の要求があることを通知し、前記車載装置は指定した前記路側装置からの道路画像データを、前記情報入手ネットワークを介して、前記予想走行経路上にある前記路側装置の内、入手時において前記車載装置の近傍に位置する前記路側装置から受信することを特徴とする請求項１記載の道路情報入手システム。
【請求項３】
前記車載装置は入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な前記路側装置を指定する際に、車両の誘導されている経路を送信し、前記誘導経路を受信した前記路側装置は、前記誘導経路上にある前記路側装置に対し前記車載装置から道路画像の要求があることを通知し、前記車載装置は指定した前記路側装置からの道路画像データを、前記情報入手ネットワークを介して、前記誘導経路上にある前記路側装置の内、入手時において前記車載装置の近傍に位置する前記路側装置から受信することを特徴とする請求項１記載の道路情報入手システム。
【請求項４】
前記車載装置は入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な前記路側装置を指定するのに先立って、前記情報入手ネットワーク内の前記路側装置の配置に関するデータを入手し、前記車載装置は道路画像の入手後も前記路側装置の配置に関するデータを記憶するとともに、入手したい道路画像あるいは入手したい道路画像を撮影可能な前記路側装置を指定する際に、該当する前記路側装置を含んだ前記情報入手ネットワーク内の前記路側装置の配置に関するデータを記憶していれば、記憶されている前記路側装置の配置に関するデータ内の前記路側装置を指定することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の道路情報入手システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００８−２８６６８４（Ｐ２００８−２８６６８４Ａ）
【公開日】平成２０年１１月２７日（２００８．１１．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１３２８８９（Ｐ２００７−１３２８８９）
【出願日】平成１９年５月１８日（２００７．５．１８）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１１月２７日（２００８．１１．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年５月１８日（２００７．５．１８）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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