道路状況把握装置及び道路状況把握方法
【課題】
道路状況把握装置を構成するカメラ及び無線装置の検出異常を相互に判定することができる道路状況把握装置及び道路状況把握方法を提供することである。
【解決手段】
上記課題を達成するために、実施形態の道路状況把握装置は、監視区域を撮影するカメラと、前記カメラで撮影された画像から車両を検出する第１の車両検出手段と、監視区域内に進入した車両との無線通信を行う通信装置と、前記通信装置による車両との無線通信により車両を検出する第２の車両検出手段と、前記第１の車両検出手段と前記第２の車両検出手段の検出結果に基づいて道路状況を把握する手段と、前記把握手段で把握した道路状況を前記通信装置によって車両に報知する報知手段と、前記第１の車両検出手段と前記第２の車両検出手段の車両の検出結果に基づいて前記カメラの検出異常と前記通信装置の検出異常とを、相互に判定する検出異常判定手段と、を有することを特徴とする。
道路状況把握装置を構成するカメラ及び無線装置の検出異常を相互に判定することができる道路状況把握装置及び道路状況把握方法を提供することである。
【解決手段】
上記課題を達成するために、実施形態の道路状況把握装置は、監視区域を撮影するカメラと、前記カメラで撮影された画像から車両を検出する第１の車両検出手段と、監視区域内に進入した車両との無線通信を行う通信装置と、前記通信装置による車両との無線通信により車両を検出する第２の車両検出手段と、前記第１の車両検出手段と前記第２の車両検出手段の検出結果に基づいて道路状況を把握する手段と、前記把握手段で把握した道路状況を前記通信装置によって車両に報知する報知手段と、前記第１の車両検出手段と前記第２の車両検出手段の車両の検出結果に基づいて前記カメラの検出異常と前記通信装置の検出異常とを、相互に判定する検出異常判定手段と、を有することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、道路状況把握装置及び道路状況把握方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路状況把握装置とは、高速道路の見通しの悪いカーブ等において、カメラを１台または複数台設置し、当該位置の道路状況をカメラで撮影して、車両通過情報や渋滞情報等を検出し、無線装置による車両との送受信によりカーブへの進入車両にそれらの情報を伝達するものである。
【０００３】
この道路状況把握装置に用いられるカメラの故障やカメラからのデータ通信異常は、現状でもカメラを制御及び監視する上位の装置側で検出することが可能である。
【０００４】
しかしながら、例えばカメラが布で覆われてしまった場合等、カメラ自体やデータ通信系に異常がない状態では、カーブ等の画像データを得られないにもかかわらず、画像データの検出異常と判定することができず、車両通過情報や渋滞情報等の検出処理を続けるという問題があった。
【０００５】
また、無線装置でも無線装置の故障を診断する機能が正常であれば、無線の送信は継続する。しかしながら、無線装置に何らかの検出異常が発生して、車両からの通信情報を受信できなくなっても、車両が通過していないのか、または車両からの通信情報を受信できなくなっているのかを判定することは困難であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−４４５０２号公報
【特許文献２】特開２０１０−６１４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、道路状況把握装置を構成するカメラ及び無線装置の検出異常を相互に判定することができる道路状況把握装置及び道路状況把握方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を達成するために、実施形態の道路状況把握装置は、道路上の監視区域の近傍に設けられ、監視区域を撮影するカメラと、前記カメラで撮影された画像の画像処理により車両を検出する第１の車両検出手段と、道路上の監視区域の近傍に設けられ、監視区域内に進入した車両との無線通信を行う通信装置と、前記通信装置による車両との無線通信により前記監視区域内への車両の進入状況を検出する第２の車両検出手段と、前記第１の車両検出手段の車両の検出結果と前記第２の車両検出手段の車両の検出結果とに基づいて道路状況を把握する手段と、前記把握手段で把握した道路状況を前記通信装置によって車両に報知する報知手段と、前記第１の車両検出手段の車両の検出結果と前記第２の車両検出手段の車両の検出結果とに基づいて前記カメラの検出異常と前記通信装置の検出異常とを、相互に判定する検出異常判定手段と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、実施形態の道路状況把握方法は、監視区域の近傍に設置されたカメラで道路上の監視区域を撮影し、前記カメラで撮影された画像の画像処理により車両を検出し、通信装置により道路上の監視区域内に進入した車両との無線通信を行い、前記通信装置による車両との無線通信により車両の進入状況を検出し、前記カメラによる車両の検出結果と前記通信装置による車両の検出結果とに基づいて道路状況を把握して、前記通信装置により道路状況を車両に報知し、前記カメラによる車両の検出結果と前記通信装置による車両の検出結果とに基づいて前記カメラの検出異常と前記通信装置の検出異常とを相互に判定することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態の道路状況把握装置のシステム構成図。
【図２】実施形態のカメラで撮影した画像から道路上の監視区域の交通状況を判別する手段のフローチャート。
【図３】実施形態のカメラ及び無線装置の検出異常を相互に判定する手段のフローチャート。
【図４】実施形態のカメラの検出異常を示すシステム構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施形態の道路状況把握装置を図１から図４を参照して説明する。
【００１２】
図１は、実施形態の道路状況把握装置のシステム構成図である。
【００１３】
図１に示すように、道路状況把握装置１は、道路上の監視区域８の近傍（車両の通行を妨害しない道路上の位置）に設置され、監視区域内を撮影するカメラ２、カメラ２からの撮影画像が入力され、その撮影画像を記録したり、画像処理を行うことにより車両９を検出する画像処理部３（車両検出手段）を有している。また道路状況把握装置１は、カメラ２からの撮影画像及び画像処理部３が記録している撮影画像が入力され、それらの画像処理により交通状況の判別処理を行う車両検出手段としての事象生成部４を有している。
【００１４】
さらに、道路状況把握装置１には、監視区域８の近傍（車両の通行を妨害しない道路上の位置）に設置され、監視区域内に車両９が進入したときに車両９との無線通信により監視区域内への車両９の進入状況を検出する車両検出手段としての無線装置６が設けられている。そして、事象生成部４による車両９の検出結果及び無線装置６による車両９の検出結果が道路状況制御部５に入力され、それらの車両９の検出結果に基づいて道路状況制御部５は車両通過情報や渋滞情報等の道路状況を把握する。道路状況制御部５は、この把握した道路状況を無線装置６によって車両９に報知するようになっている。
【００１５】
さらに道路状況制御部５は、事象生成部４による車両９の検出結果と無線装置６による車両９の検出結果とを比較し、それら検出結果の差異を検出することにより、カメラ２及び無線装置６の検出異常を相互に判定する（検出異常判定手段）。
【００１６】
道路状況把握装置１には、道路状況制御部５の検出結果が送信される中央装置７が接続され、道路全体の状況が管理されるようになっている。
【００１７】
このような道路状況把握装置１は、例えば交差点のような交通量が多い場所や高速道路の見通しの悪いカーブ等に設置され、これらの場所の交通状況、例えば渋滞状態、停止車両の有無、落下物等による危険の有無等を監視するようになっている。
【００１８】
［画像処理による車両検出］
次に、画像処理による車両検出（第１の車両検出手段）について図２を参照して説明する。
【００１９】
カメラ２は、道路状況把握装置１によって交通状況を監視する監視区域８の近傍に設置され、道路上の監視区域８及び車両９等を撮影する。
【００２０】
画像処理部３には、監視区域８の交通状況を判別するために用いられる背景画像が予め記録（格納）される。また、画像処理部３には、カメラ２の状態を判別するための基準となる基準画像が予め記録（格納）される。
【００２１】
この背景画像及び基準画像は、例えば一定時間前にカメラ２によって撮影された複数の画像（映像）を用いて作成される。背景画像及び基準画像は、同一座標における複数の画像の輝度を、当該輝度の高低によりソートし、当該ソート順位が中間の輝度を出力するメディアン処理を画素毎に実行することにより作成される。また、背景画像及び基準画像は、例えば通行車両または落下物等を含まない画像である。
【００２２】
また、画像処理部３には、カメラ２によって撮影される画像における座標（画像座標）を、当該カメラ２からの絶対距離（実際の距離）に変換するために用いられる変換テーブルが記録されている。
【００２３】
事象生成部４は、カメラ２によって撮影された画像（映像）及び画像処理部３に記録されている背景画像に基づいて、監視区域８の交通状況、例えば渋滞、停止車両または落下物の有無等を判別する。
【００２４】
事象生成部４は、画像処理部３に記録されている背景画像及びカメラ２によって撮影された画像（以下、監視画像という）を比較し、画像間の輝度差を算出した差分画像を生成する。差分画像は、比較された背景画像及び監視画像において異なる箇所を含む画像である。
【００２５】
事象生成部４は、生成された差分画像の値（輝度差）が予め定められている閾値以上の領域を抽出する。この抽出された領域が例えば車両９（領域）として認知される。これにより、事象生成部４は、道路上の監視区域８の交通状況を判別する。
【００２６】
事象生成部４は、この判別した車両９の検出結果を道路状況制御部５に出力する。
【００２７】
また、事象生成部４は、監視画像と画像処理部３に記録されている基準画像との差を求める。すなわち、監視画像及び基準画像間の輝度差を算出することによって差分画像を取得する。
【００２８】
事象生成部４は、取得された差分画像に基づいて、カメラ２の状態を判別する。事象生成部４は、カメラ２の状態として、例えばカメラ２の設置位置が変化しているか、画像の明るさが変化しているか、またはカメラ２のレンズに付着物が付着しているか等を判別する。
【００２９】
道路状況制御部５は、事象生成部４によって判別されたカメラ２の状態に基づいて、当該カメラ２を管理する。
【００３０】
次に、図１に示す道路状況把握装置１に備えられる事象生成部４による、カメラ２で撮影した画像から道路上の監視区域８の交通状況を判別する手段の処理手順について図２のフローチャートを参照して説明する。
【００３１】
まず、事象生成部４は、監視画像を取得する（ステップＳ１）、とともに、事象生成部４は、画像処理部３に記録されている背景画像を取得する。
【００３２】
次に、事象生成部４は、取得された監視画像及び背景画像を比較する処理（画像間比較処理）を実行する（ステップＳ２）。これにより、事象生成部４は、監視画像及び背景画像の画像間の輝度差を算出した差分画像を取得する（求める）。
【００３３】
事象生成部４は、取得された差分画像の値（輝度差）が予め定められた閾値（任意の閾値）以上の領域を抽出する処理（２値化処理）を実行する（ステップＳ３）。
【００３４】
次に、事象生成部４は、抽出された領域に対して膨張処理または縮小処理を施す。これにより、事象生成部４は、抽出された領域の形を整える処理（領域整形処理）を実行する（ステップＳ４）。
【００３５】
事象生成部４では、上記したように抽出された領域が例えば車両領域として認知される。つまり、事象生成部４においては、抽出された領域に基づいて道路上の監視区域８の交通状況が判別される。
【００３６】
事象生成部４は、画像処理部３に記録されている変換テーブルを用いて、車両領域の画像座標をカメラ２からの絶対距離に変換する。これにより、事象生成部４は、車両９の位置を計測する処理（車両位置計測処理）を実行する（ステップＳ５）。
【００３７】
次に、事象生成部４は、計測された時系列の車両位置と、その時間間隔から車両速度を計測する処理（車両速度計測処理）を実行する（ステップＳ６）。
【００３８】
事象生成部４は、計測された車両９（領域）の位置、車両速度及び抽出された領域が道路に対して占める割合に基づいて、例えば渋滞、停止車両または落下物の有無のような交通状況を判別する処理（交通状況判別処理）を実行する（ステップＳ７）。これにより、道路上の監視区域８の道路状況を検出する。
【００３９】
［無線通信による車両検出］
次に、無線通信による車両検出（第２の車両検出手段）について説明する。
【００４０】
無線装置６（通信装置）は、アンテナ、送信装置、受信装置及び付属装置などから構成され、道路状況把握装置１によって交通状況が監視される監視区域８の近傍に設置されている。この無線装置６は監視区域内へ進入した車両９と無線通信を行い、車両９からの識別情報などを受信することにより監視区域内への車両９の進入状況を検出する。
【００４１】
無線装置６は、検出した進入状況を道路状況制御部５に出力する。
【００４２】
無線装置６と車両９との無線通信の方式の一例としては、無線装置６（基地局）と車両９（移動局）との間を、フレーム毎に時分割多元接続方式（ＴＤＭＡ：Ｔｉｍｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）で行われる。
【００４３】
ＴＤＭＡ方式で伝送されるフレームは、ＦＣＭＳ（フレームコントロールメッセージスロット）、ＭＤＳ（メッセージデータスロット）、ＡＣＴＳ（アクチベーションスロット）、ＷＣＮＳ（ワイヤレスコールナンバースロット）等から構成される。
【００４４】
ＦＣＭＳは、無線装置６がフレーム制御情報と後続するスロット（例えば、ＡＣＴＳ、ＭＤＳ、ＷＣＮＳ）の割付情報とから構成されるＦＣＭＣ（フレームコントロールメッセージチャネル） を送信するための通信制御用スロットである。
【００４５】
ＡＣＴＳは、車両９から送信される接続要求を受信するための要求受信スロットである。ＭＤＳは、接続要求の送信元の車両９との間でデータを送受信するスロットである。ＷＣＮＳは、車両９の車載器を識別するためのＷＣＮ（ワイヤレスコールナンバー： ＥＴＣの車載器等に付された車両番号）を取得するためのスロットである。
【００４６】
ＷＣＮは、車載器を固有に識別するための固有識別番号（車載器ＩＤ）として用いられるため、無線装置６は、ＷＣＮを識別情報などの無線通信情報として受信することで車両９を固有に識別し、車両９を検出する。この無線通信により、例えば監視区域８の車両通過の情報や、車両９の車載器に蓄積された位置・時刻等のデータを得る。これらの無線通信による情報やカメラ２の撮像画像による交通状況の判別により道路状況制御部５は、渋滞情報等の道路状況を把握する（道路状況を把握する手段）。
【００４７】
道路状況把握装置１は、道路状況制御部５で把握した道路状況を無線装置６から車両９に報知する（通信装置によって車両に報知する報知手段）。
【００４８】
［検出異常判定］
次に、検出異常判定手段を説明する。
【００４９】
道路状況制御部５は、画像処理による事象生成部４からの車両９の検出結果と無線通信による無線装置６からの車両９の検出結果とを比較して、車両９の検出結果の差異を検出する。これにより、カメラ２及び無線装置６の検出異常を相互に判定する。
【００５０】
次に、図３を参照してカメラ２の検出異常と無線装置６の検出異常を相互に判定することについて説明する。
【００５１】
まず、カメラ２で車両９が通過しているかを判断する（ステップＳ１）。この判断の結果、カメラ２で車両９の通過を検出していないときは、車両９との無線通信があるか否かを判断する（ステップＳ８）。この無線装置６による車両９との無線通信も無いときはステップＳ１とステップＳ８による車両９の通過の判断を繰り返す。
【００５２】
ステップＳ１でカメラ２より車両９の通過が判断されたときは「カメラ検出異常カウンタ」をクリアする（ステップＳ２）。その後、無線装置６により車両９との無線通信があるかを判断する（ステップＳ３）。この判断の結果、車両９との無線通信があるときは「無線検出異常カウンタ」をクリアする（ステップＳ４）。その後、ステップＳ１に戻りカメラ２による車両９の通過を判断する。
【００５３】
このように、カメラ２でも無線装置６でも車両９を検出しているときは「カメラ検出異常カウンタ」及び「無線検出異常カウンタ」がクリアされている状態である。
【００５４】
例えば、ステップＳ１でカメラ２により車両通過を判断していないにも関わらず、ステップＳ８で車両９との無線通信があったときは「無線検出異常カウンタ」をクリアして（ステップＳ９）、「カメラ検出異常カウンタ」を１増加させる（ステップＳ１０）。その後、「カメラ検出異常カウンタ」が所定値以上になっているかが判断される（ステップＳ１１）。ステップＳ１１で「カメラ検出異常カウンタ」が所定値以上になっていなければ、ステップＳ１に戻りカメラ２による車両通過の判断が行われる。
【００５５】
ステップＳ１１で「カメラ検出異常カウンタ」が所定値以上になっていると判断されたときは、カメラ２では車両９の通過が判断されていないにも関わらず、無線装置６によって所定台数の車両９との無線通信がなされたということでありカメラ２の検出異常であると判断して、中央装置７に「カメラ検出異常」信号を送信する（ステップＳ１２）。
【００５６】
一方、例えば、ステップＳ１ではカメラ２により車両通過を判断しているにも関わらず、ステップＳ３で車両９との無線通信が無かったときは「無線検出異常カウンタ」を１増加させる（ステップＳ５）。その後、「無線検出異常カウンタ」が所定値以上になっているかが判断される（ステップＳ６）。ステップＳ６で「無線検出異常カウンタ」が所定値以上になっていなければ、ステップＳ１に戻りカメラ２による車両通過の判断が行われる。
【００５７】
ステップＳ６で「カメラ検出異常カウンタ」が所定値以上になっていると判断されたときは、カメラ２では所定台数の車両９の通過が判断されているが、無線装置６によっては車両９との無線通信がなされなかったということであり無線装置６の検出異常であると判定して、中央装置７に「無線検出異常」信号を送信する（ステップＳ７）。
【００５８】
次に、カメラ２が検出異常で、無線装置６は正常である場合の道路状況制御部５での検出異常判定の実施例を示す。
【００５９】
実施例は、図３に示すカメラ２及び無線装置６の検出異常を相互に判定する手段のフローチャートを参照して、図４に示すようにカメラ２が布１０で覆われた場合のカメラ２の検出異常を判定する処理手順について説明する。なお、この実施例ではカメラ２が布１０で覆われた場合の例を示すが、必ずしもこの場合に限定されるものではない。カメラ２のレンズへの付着物の付着やカメラ２の劣化、設置位置ずれ等のカメラ２の故障を診断する機能では検出異常を判定できない状態であるにもかかわらず、カメラ２で撮影した画像の画像処理による車両９の検出を低下させる状態などの場合も含むものである。
【００６０】
まず、監視区域８を車両９が通過するが、カメラ２が布１０で覆われているため、カメラ２で撮影した画像（データ）からは車両９を検出することが不可能になる。これにより、事象生成部４から道路状況制御部５に車両９の通過が無いことを示す車両９の検出結果が出力される。この検出結果により道路状況制御部５は、カメラ２で撮影した画像（データ）では、車両９の通過が無いと判断する（ステップＳ１：ＮＯ）。
【００６１】
無線装置６による車両９との無線通信では車両９を検出することが可能である。これにより、無線装置６から道路状況制御部５に車両９の通過が有ったことを示す車両９の検出結果が出力される。この検出結果により道路状況制御部５は、無線装置６による無線通信では、車両９の通過が有ると判断する（ステップＳ８：ＹＥＳ）。
【００６２】
このとき、道路状況制御部５の計算手段による「無線検出異常カウンタ」の値は、無線装置６から道路状況制御部５への車両９の通過が有ったことを示す検出結果の入力によりクリア（例えば無線検出異常カウンタの値を０にする）される（ステップＳ９）。
【００６３】
以上の道路状況制御部５での処理（ステップＳ１：ＮＯ及びステップＳ８：ＹＥＳ）を比較する（車両通過比較手段）。これにより、事象生成部４では車両９を検出していないにも関わらず、無線装置６では車両９を検出している比較結果となるため道路状況制御部５の計算手段による「カメラ検出異常カウンタ」の値を増加（例えばカメラ検出異常カウンタの値を１増加）する（ステップＳ１０）。
【００６４】
この道路状況制御部５の「カメラ検出異常カウンタ」の値が所定値Ｎ（Ｎは設定による少なくとも１以上の整数）以上になった時（ステップＳ１１：ＹＥＳ）は、カメラ２を検出異常と判定（カメラを検出異常と判定する手段）する。このとき、道路状況制御部５から中央装置７に「カメラ検出異常」を示す信号を送信する（ステップＳ１２）。
【００６５】
また、道路状況制御部５の「カメラ検出異常カウンタ」の値が所定値Ｎ（Ｎは設定による少なくとも１以上の整数）未満の時（ステップＳ１１：ＮＯ）は、カメラ２で撮影した画像（データ）で車両９の通過の判断を行う処理（ステップＳ１）に戻る。
【００６６】
道路状況制御部５の「カメラ検出異常カウンタ」の値は、事象生成部４から道路状況制御部５に車両９の通過が有ったことを示す検出結果（ステップＳ１：ＹＥＳ）が一度でも入力されるとクリア（例えばカメラ検出異常カウンタの値を０にする）される（ステップＳ２）。
【００６７】
次に、カメラ２が正常で、無線装置６は検出異常である場合の道路状況制御部５での検出異常判定の実施例を示す。
【００６８】
実施例は、図３に示すカメラ２及び無線装置６の検出異常を相互に判定する手段のフローチャートを参照して、無線装置６に検出異常が起こった場合の検出異常を判定する処理手順について説明する。なお、この実施例では無線装置６の検出異常として、無線装置６の故障を診断する機能では検出異常を判定できない状態であるにもかかわらず、無線の送信は可能であるが受信は不可能である状態などの無線装置６の故障以外の検出異常が発生して車両９からの受信ができない等の無線装置６から車両９の検出結果が、道路状況制御部５に出力されない原因をも含むものである。
【００６９】
まず、監視区域８を車両９が通過すると、カメラ２で撮影した画像（データ）からは車両９を検出することが可能である。これにより、事象生成部４から道路状況制御部５に車両９の通過が有ったことを示す車両９の検出結果が出力される。この検出結果により道路状況制御部５は、カメラ２で撮影した画像（データ）では、車両９の通過が有ると判断する（ステップＳ１：ＹＥＳ）。
【００７０】
このとき、道路状況制御部５の計算手段による「カメラ検出異常カウンタ」の値は、事象生成部４から道路状況制御部５への車両９の通過が有ったことを示す検出結果の入力によりクリア（例えばカメラ検出異常カウンタの値を０にする）される（ステップＳ２）。
【００７１】
無線装置６に検出異常があるため、無線装置６による無線通信からは車両９を検出することが不可能になる。これにより、無線装置６から道路状況制御部５に車両９の通過が無いことを示す車両９の検出結果が出力される。この検出結果により道路状況制御部５は、無線装置６による無線通信では、車両９の通過が無いと判断する（ステップＳ３：ＮＯ）。
【００７２】
以上の道路状況制御部５での処理（ステップＳ１：ＹＥＳ及びステップＳ３：ＮＯ）を比較する（車両通過比較手段）。これにより、事象生成部４では車両９を検出しているにも関わらず、無線装置６では車両９を検出していない比較結果となるため道路状況制御部５の計算手段による「無線検出異常カウンタ」の値を増加（例えば無線検出異常カウンタの値を１増加）する（ステップＳ５）。
【００７３】
この道路状況制御部５の「無線検出異常カウンタ」の値が所定値Ｎ（Ｎは設定による少なくとも１以上の整数）以上になった時（ステップＳ６：ＹＥＳ）は、無線装置６を検出異常と判定（通信装置を検出異常と判定する手段）する。このとき、道路状況制御部５から中央装置７に「無線検出異常」を示す信号を送信する（ステップＳ７）。
【００７４】
また、道路状況制御部５の「無線検出異常カウンタ」の値が所定値Ｎ（Ｎは設定による少なくとも１以上の整数）未満の時（ステップＳ６：ＮＯ）は、無線装置６による無線通信で車両９の通過の判断を行う処理（ステップＳ１）に戻る。
【００７５】
道路状況制御部５の「無線検出異常カウンタ」の値は、無線装置６から道路状況制御部５に車両９の通過が有ったことを示す検出結果（ステップＳ３：ＹＥＳ又はステップＳ８：ＹＥＳ）が一度でも入力されるとクリア（例えば無線検出異常カウンタの値を０にする）される（ステップＳ４又はステップＳ９）。
【００７６】
事象生成部４と無線装置６から道路状況制御部５に車両９の通過が無かったことを示す車両９の検出結果が出力された場合（ステップＳ１：ＮＯ及びステップＳ８：ＮＯ）、道路状況制御部５は、カメラ２で撮影した画像（データ）で車両９の通過の判断を行う処理（ステップＳ１）に戻る。
【００７７】
事象生成部４と無線装置６から道路状況制御部５に車両９の通過が有ったことを示す車両９の検出結果が出力された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ及びステップＳ３：ＹＥＳ）、道路状況制御部５の「カメラ検出異常カウンタ」及び「無線検出異常カウンタ」の値をクリア（例えばカメラ検出異常カウンタ及び無線検出異常カウンタの値を０にする）する。次に、道路状況制御部５は、カメラ２で撮影した画像（データ）で車両９の通過の判断を行う処理（ステップＳ１）に戻る。
【００７８】
以上説明した本実施形態によれば、道路状況把握装置１は、カメラ２、画像処理部３、事象生成部４、道路状況制御部５及び無線装置６を用いた検出異常判定手段を有することにより、カメラ２及び無線装置６の検出異常を相互に判定することが可能となる。これにより、カメラ２及び無線装置６の装置自体の故障ではないために、上位の装置側による故障を診断する機能で判定できない検出異常であっても、道路状況把握装置１は検出異常を判定することが可能となる。
【００７９】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８０】
１…道路状況把握装置
２…カメラ
３…画像処理部
４…事象生成部
５…道路状況制御部
６…無線装置
７…中央装置
８…監視区域
９…車両
１０…布
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、道路状況把握装置及び道路状況把握方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路状況把握装置とは、高速道路の見通しの悪いカーブ等において、カメラを１台または複数台設置し、当該位置の道路状況をカメラで撮影して、車両通過情報や渋滞情報等を検出し、無線装置による車両との送受信によりカーブへの進入車両にそれらの情報を伝達するものである。
【０００３】
この道路状況把握装置に用いられるカメラの故障やカメラからのデータ通信異常は、現状でもカメラを制御及び監視する上位の装置側で検出することが可能である。
【０００４】
しかしながら、例えばカメラが布で覆われてしまった場合等、カメラ自体やデータ通信系に異常がない状態では、カーブ等の画像データを得られないにもかかわらず、画像データの検出異常と判定することができず、車両通過情報や渋滞情報等の検出処理を続けるという問題があった。
【０００５】
また、無線装置でも無線装置の故障を診断する機能が正常であれば、無線の送信は継続する。しかしながら、無線装置に何らかの検出異常が発生して、車両からの通信情報を受信できなくなっても、車両が通過していないのか、または車両からの通信情報を受信できなくなっているのかを判定することは困難であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−４４５０２号公報
【特許文献２】特開２０１０−６１４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、道路状況把握装置を構成するカメラ及び無線装置の検出異常を相互に判定することができる道路状況把握装置及び道路状況把握方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を達成するために、実施形態の道路状況把握装置は、道路上の監視区域の近傍に設けられ、監視区域を撮影するカメラと、前記カメラで撮影された画像の画像処理により車両を検出する第１の車両検出手段と、道路上の監視区域の近傍に設けられ、監視区域内に進入した車両との無線通信を行う通信装置と、前記通信装置による車両との無線通信により前記監視区域内への車両の進入状況を検出する第２の車両検出手段と、前記第１の車両検出手段の車両の検出結果と前記第２の車両検出手段の車両の検出結果とに基づいて道路状況を把握する手段と、前記把握手段で把握した道路状況を前記通信装置によって車両に報知する報知手段と、前記第１の車両検出手段の車両の検出結果と前記第２の車両検出手段の車両の検出結果とに基づいて前記カメラの検出異常と前記通信装置の検出異常とを、相互に判定する検出異常判定手段と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、実施形態の道路状況把握方法は、監視区域の近傍に設置されたカメラで道路上の監視区域を撮影し、前記カメラで撮影された画像の画像処理により車両を検出し、通信装置により道路上の監視区域内に進入した車両との無線通信を行い、前記通信装置による車両との無線通信により車両の進入状況を検出し、前記カメラによる車両の検出結果と前記通信装置による車両の検出結果とに基づいて道路状況を把握して、前記通信装置により道路状況を車両に報知し、前記カメラによる車両の検出結果と前記通信装置による車両の検出結果とに基づいて前記カメラの検出異常と前記通信装置の検出異常とを相互に判定することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態の道路状況把握装置のシステム構成図。
【図２】実施形態のカメラで撮影した画像から道路上の監視区域の交通状況を判別する手段のフローチャート。
【図３】実施形態のカメラ及び無線装置の検出異常を相互に判定する手段のフローチャート。
【図４】実施形態のカメラの検出異常を示すシステム構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施形態の道路状況把握装置を図１から図４を参照して説明する。
【００１２】
図１は、実施形態の道路状況把握装置のシステム構成図である。
【００１３】
図１に示すように、道路状況把握装置１は、道路上の監視区域８の近傍（車両の通行を妨害しない道路上の位置）に設置され、監視区域内を撮影するカメラ２、カメラ２からの撮影画像が入力され、その撮影画像を記録したり、画像処理を行うことにより車両９を検出する画像処理部３（車両検出手段）を有している。また道路状況把握装置１は、カメラ２からの撮影画像及び画像処理部３が記録している撮影画像が入力され、それらの画像処理により交通状況の判別処理を行う車両検出手段としての事象生成部４を有している。
【００１４】
さらに、道路状況把握装置１には、監視区域８の近傍（車両の通行を妨害しない道路上の位置）に設置され、監視区域内に車両９が進入したときに車両９との無線通信により監視区域内への車両９の進入状況を検出する車両検出手段としての無線装置６が設けられている。そして、事象生成部４による車両９の検出結果及び無線装置６による車両９の検出結果が道路状況制御部５に入力され、それらの車両９の検出結果に基づいて道路状況制御部５は車両通過情報や渋滞情報等の道路状況を把握する。道路状況制御部５は、この把握した道路状況を無線装置６によって車両９に報知するようになっている。
【００１５】
さらに道路状況制御部５は、事象生成部４による車両９の検出結果と無線装置６による車両９の検出結果とを比較し、それら検出結果の差異を検出することにより、カメラ２及び無線装置６の検出異常を相互に判定する（検出異常判定手段）。
【００１６】
道路状況把握装置１には、道路状況制御部５の検出結果が送信される中央装置７が接続され、道路全体の状況が管理されるようになっている。
【００１７】
このような道路状況把握装置１は、例えば交差点のような交通量が多い場所や高速道路の見通しの悪いカーブ等に設置され、これらの場所の交通状況、例えば渋滞状態、停止車両の有無、落下物等による危険の有無等を監視するようになっている。
【００１８】
［画像処理による車両検出］
次に、画像処理による車両検出（第１の車両検出手段）について図２を参照して説明する。
【００１９】
カメラ２は、道路状況把握装置１によって交通状況を監視する監視区域８の近傍に設置され、道路上の監視区域８及び車両９等を撮影する。
【００２０】
画像処理部３には、監視区域８の交通状況を判別するために用いられる背景画像が予め記録（格納）される。また、画像処理部３には、カメラ２の状態を判別するための基準となる基準画像が予め記録（格納）される。
【００２１】
この背景画像及び基準画像は、例えば一定時間前にカメラ２によって撮影された複数の画像（映像）を用いて作成される。背景画像及び基準画像は、同一座標における複数の画像の輝度を、当該輝度の高低によりソートし、当該ソート順位が中間の輝度を出力するメディアン処理を画素毎に実行することにより作成される。また、背景画像及び基準画像は、例えば通行車両または落下物等を含まない画像である。
【００２２】
また、画像処理部３には、カメラ２によって撮影される画像における座標（画像座標）を、当該カメラ２からの絶対距離（実際の距離）に変換するために用いられる変換テーブルが記録されている。
【００２３】
事象生成部４は、カメラ２によって撮影された画像（映像）及び画像処理部３に記録されている背景画像に基づいて、監視区域８の交通状況、例えば渋滞、停止車両または落下物の有無等を判別する。
【００２４】
事象生成部４は、画像処理部３に記録されている背景画像及びカメラ２によって撮影された画像（以下、監視画像という）を比較し、画像間の輝度差を算出した差分画像を生成する。差分画像は、比較された背景画像及び監視画像において異なる箇所を含む画像である。
【００２５】
事象生成部４は、生成された差分画像の値（輝度差）が予め定められている閾値以上の領域を抽出する。この抽出された領域が例えば車両９（領域）として認知される。これにより、事象生成部４は、道路上の監視区域８の交通状況を判別する。
【００２６】
事象生成部４は、この判別した車両９の検出結果を道路状況制御部５に出力する。
【００２７】
また、事象生成部４は、監視画像と画像処理部３に記録されている基準画像との差を求める。すなわち、監視画像及び基準画像間の輝度差を算出することによって差分画像を取得する。
【００２８】
事象生成部４は、取得された差分画像に基づいて、カメラ２の状態を判別する。事象生成部４は、カメラ２の状態として、例えばカメラ２の設置位置が変化しているか、画像の明るさが変化しているか、またはカメラ２のレンズに付着物が付着しているか等を判別する。
【００２９】
道路状況制御部５は、事象生成部４によって判別されたカメラ２の状態に基づいて、当該カメラ２を管理する。
【００３０】
次に、図１に示す道路状況把握装置１に備えられる事象生成部４による、カメラ２で撮影した画像から道路上の監視区域８の交通状況を判別する手段の処理手順について図２のフローチャートを参照して説明する。
【００３１】
まず、事象生成部４は、監視画像を取得する（ステップＳ１）、とともに、事象生成部４は、画像処理部３に記録されている背景画像を取得する。
【００３２】
次に、事象生成部４は、取得された監視画像及び背景画像を比較する処理（画像間比較処理）を実行する（ステップＳ２）。これにより、事象生成部４は、監視画像及び背景画像の画像間の輝度差を算出した差分画像を取得する（求める）。
【００３３】
事象生成部４は、取得された差分画像の値（輝度差）が予め定められた閾値（任意の閾値）以上の領域を抽出する処理（２値化処理）を実行する（ステップＳ３）。
【００３４】
次に、事象生成部４は、抽出された領域に対して膨張処理または縮小処理を施す。これにより、事象生成部４は、抽出された領域の形を整える処理（領域整形処理）を実行する（ステップＳ４）。
【００３５】
事象生成部４では、上記したように抽出された領域が例えば車両領域として認知される。つまり、事象生成部４においては、抽出された領域に基づいて道路上の監視区域８の交通状況が判別される。
【００３６】
事象生成部４は、画像処理部３に記録されている変換テーブルを用いて、車両領域の画像座標をカメラ２からの絶対距離に変換する。これにより、事象生成部４は、車両９の位置を計測する処理（車両位置計測処理）を実行する（ステップＳ５）。
【００３７】
次に、事象生成部４は、計測された時系列の車両位置と、その時間間隔から車両速度を計測する処理（車両速度計測処理）を実行する（ステップＳ６）。
【００３８】
事象生成部４は、計測された車両９（領域）の位置、車両速度及び抽出された領域が道路に対して占める割合に基づいて、例えば渋滞、停止車両または落下物の有無のような交通状況を判別する処理（交通状況判別処理）を実行する（ステップＳ７）。これにより、道路上の監視区域８の道路状況を検出する。
【００３９】
［無線通信による車両検出］
次に、無線通信による車両検出（第２の車両検出手段）について説明する。
【００４０】
無線装置６（通信装置）は、アンテナ、送信装置、受信装置及び付属装置などから構成され、道路状況把握装置１によって交通状況が監視される監視区域８の近傍に設置されている。この無線装置６は監視区域内へ進入した車両９と無線通信を行い、車両９からの識別情報などを受信することにより監視区域内への車両９の進入状況を検出する。
【００４１】
無線装置６は、検出した進入状況を道路状況制御部５に出力する。
【００４２】
無線装置６と車両９との無線通信の方式の一例としては、無線装置６（基地局）と車両９（移動局）との間を、フレーム毎に時分割多元接続方式（ＴＤＭＡ：Ｔｉｍｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）で行われる。
【００４３】
ＴＤＭＡ方式で伝送されるフレームは、ＦＣＭＳ（フレームコントロールメッセージスロット）、ＭＤＳ（メッセージデータスロット）、ＡＣＴＳ（アクチベーションスロット）、ＷＣＮＳ（ワイヤレスコールナンバースロット）等から構成される。
【００４４】
ＦＣＭＳは、無線装置６がフレーム制御情報と後続するスロット（例えば、ＡＣＴＳ、ＭＤＳ、ＷＣＮＳ）の割付情報とから構成されるＦＣＭＣ（フレームコントロールメッセージチャネル） を送信するための通信制御用スロットである。
【００４５】
ＡＣＴＳは、車両９から送信される接続要求を受信するための要求受信スロットである。ＭＤＳは、接続要求の送信元の車両９との間でデータを送受信するスロットである。ＷＣＮＳは、車両９の車載器を識別するためのＷＣＮ（ワイヤレスコールナンバー： ＥＴＣの車載器等に付された車両番号）を取得するためのスロットである。
【００４６】
ＷＣＮは、車載器を固有に識別するための固有識別番号（車載器ＩＤ）として用いられるため、無線装置６は、ＷＣＮを識別情報などの無線通信情報として受信することで車両９を固有に識別し、車両９を検出する。この無線通信により、例えば監視区域８の車両通過の情報や、車両９の車載器に蓄積された位置・時刻等のデータを得る。これらの無線通信による情報やカメラ２の撮像画像による交通状況の判別により道路状況制御部５は、渋滞情報等の道路状況を把握する（道路状況を把握する手段）。
【００４７】
道路状況把握装置１は、道路状況制御部５で把握した道路状況を無線装置６から車両９に報知する（通信装置によって車両に報知する報知手段）。
【００４８】
［検出異常判定］
次に、検出異常判定手段を説明する。
【００４９】
道路状況制御部５は、画像処理による事象生成部４からの車両９の検出結果と無線通信による無線装置６からの車両９の検出結果とを比較して、車両９の検出結果の差異を検出する。これにより、カメラ２及び無線装置６の検出異常を相互に判定する。
【００５０】
次に、図３を参照してカメラ２の検出異常と無線装置６の検出異常を相互に判定することについて説明する。
【００５１】
まず、カメラ２で車両９が通過しているかを判断する（ステップＳ１）。この判断の結果、カメラ２で車両９の通過を検出していないときは、車両９との無線通信があるか否かを判断する（ステップＳ８）。この無線装置６による車両９との無線通信も無いときはステップＳ１とステップＳ８による車両９の通過の判断を繰り返す。
【００５２】
ステップＳ１でカメラ２より車両９の通過が判断されたときは「カメラ検出異常カウンタ」をクリアする（ステップＳ２）。その後、無線装置６により車両９との無線通信があるかを判断する（ステップＳ３）。この判断の結果、車両９との無線通信があるときは「無線検出異常カウンタ」をクリアする（ステップＳ４）。その後、ステップＳ１に戻りカメラ２による車両９の通過を判断する。
【００５３】
このように、カメラ２でも無線装置６でも車両９を検出しているときは「カメラ検出異常カウンタ」及び「無線検出異常カウンタ」がクリアされている状態である。
【００５４】
例えば、ステップＳ１でカメラ２により車両通過を判断していないにも関わらず、ステップＳ８で車両９との無線通信があったときは「無線検出異常カウンタ」をクリアして（ステップＳ９）、「カメラ検出異常カウンタ」を１増加させる（ステップＳ１０）。その後、「カメラ検出異常カウンタ」が所定値以上になっているかが判断される（ステップＳ１１）。ステップＳ１１で「カメラ検出異常カウンタ」が所定値以上になっていなければ、ステップＳ１に戻りカメラ２による車両通過の判断が行われる。
【００５５】
ステップＳ１１で「カメラ検出異常カウンタ」が所定値以上になっていると判断されたときは、カメラ２では車両９の通過が判断されていないにも関わらず、無線装置６によって所定台数の車両９との無線通信がなされたということでありカメラ２の検出異常であると判断して、中央装置７に「カメラ検出異常」信号を送信する（ステップＳ１２）。
【００５６】
一方、例えば、ステップＳ１ではカメラ２により車両通過を判断しているにも関わらず、ステップＳ３で車両９との無線通信が無かったときは「無線検出異常カウンタ」を１増加させる（ステップＳ５）。その後、「無線検出異常カウンタ」が所定値以上になっているかが判断される（ステップＳ６）。ステップＳ６で「無線検出異常カウンタ」が所定値以上になっていなければ、ステップＳ１に戻りカメラ２による車両通過の判断が行われる。
【００５７】
ステップＳ６で「カメラ検出異常カウンタ」が所定値以上になっていると判断されたときは、カメラ２では所定台数の車両９の通過が判断されているが、無線装置６によっては車両９との無線通信がなされなかったということであり無線装置６の検出異常であると判定して、中央装置７に「無線検出異常」信号を送信する（ステップＳ７）。
【００５８】
次に、カメラ２が検出異常で、無線装置６は正常である場合の道路状況制御部５での検出異常判定の実施例を示す。
【００５９】
実施例は、図３に示すカメラ２及び無線装置６の検出異常を相互に判定する手段のフローチャートを参照して、図４に示すようにカメラ２が布１０で覆われた場合のカメラ２の検出異常を判定する処理手順について説明する。なお、この実施例ではカメラ２が布１０で覆われた場合の例を示すが、必ずしもこの場合に限定されるものではない。カメラ２のレンズへの付着物の付着やカメラ２の劣化、設置位置ずれ等のカメラ２の故障を診断する機能では検出異常を判定できない状態であるにもかかわらず、カメラ２で撮影した画像の画像処理による車両９の検出を低下させる状態などの場合も含むものである。
【００６０】
まず、監視区域８を車両９が通過するが、カメラ２が布１０で覆われているため、カメラ２で撮影した画像（データ）からは車両９を検出することが不可能になる。これにより、事象生成部４から道路状況制御部５に車両９の通過が無いことを示す車両９の検出結果が出力される。この検出結果により道路状況制御部５は、カメラ２で撮影した画像（データ）では、車両９の通過が無いと判断する（ステップＳ１：ＮＯ）。
【００６１】
無線装置６による車両９との無線通信では車両９を検出することが可能である。これにより、無線装置６から道路状況制御部５に車両９の通過が有ったことを示す車両９の検出結果が出力される。この検出結果により道路状況制御部５は、無線装置６による無線通信では、車両９の通過が有ると判断する（ステップＳ８：ＹＥＳ）。
【００６２】
このとき、道路状況制御部５の計算手段による「無線検出異常カウンタ」の値は、無線装置６から道路状況制御部５への車両９の通過が有ったことを示す検出結果の入力によりクリア（例えば無線検出異常カウンタの値を０にする）される（ステップＳ９）。
【００６３】
以上の道路状況制御部５での処理（ステップＳ１：ＮＯ及びステップＳ８：ＹＥＳ）を比較する（車両通過比較手段）。これにより、事象生成部４では車両９を検出していないにも関わらず、無線装置６では車両９を検出している比較結果となるため道路状況制御部５の計算手段による「カメラ検出異常カウンタ」の値を増加（例えばカメラ検出異常カウンタの値を１増加）する（ステップＳ１０）。
【００６４】
この道路状況制御部５の「カメラ検出異常カウンタ」の値が所定値Ｎ（Ｎは設定による少なくとも１以上の整数）以上になった時（ステップＳ１１：ＹＥＳ）は、カメラ２を検出異常と判定（カメラを検出異常と判定する手段）する。このとき、道路状況制御部５から中央装置７に「カメラ検出異常」を示す信号を送信する（ステップＳ１２）。
【００６５】
また、道路状況制御部５の「カメラ検出異常カウンタ」の値が所定値Ｎ（Ｎは設定による少なくとも１以上の整数）未満の時（ステップＳ１１：ＮＯ）は、カメラ２で撮影した画像（データ）で車両９の通過の判断を行う処理（ステップＳ１）に戻る。
【００６６】
道路状況制御部５の「カメラ検出異常カウンタ」の値は、事象生成部４から道路状況制御部５に車両９の通過が有ったことを示す検出結果（ステップＳ１：ＹＥＳ）が一度でも入力されるとクリア（例えばカメラ検出異常カウンタの値を０にする）される（ステップＳ２）。
【００６７】
次に、カメラ２が正常で、無線装置６は検出異常である場合の道路状況制御部５での検出異常判定の実施例を示す。
【００６８】
実施例は、図３に示すカメラ２及び無線装置６の検出異常を相互に判定する手段のフローチャートを参照して、無線装置６に検出異常が起こった場合の検出異常を判定する処理手順について説明する。なお、この実施例では無線装置６の検出異常として、無線装置６の故障を診断する機能では検出異常を判定できない状態であるにもかかわらず、無線の送信は可能であるが受信は不可能である状態などの無線装置６の故障以外の検出異常が発生して車両９からの受信ができない等の無線装置６から車両９の検出結果が、道路状況制御部５に出力されない原因をも含むものである。
【００６９】
まず、監視区域８を車両９が通過すると、カメラ２で撮影した画像（データ）からは車両９を検出することが可能である。これにより、事象生成部４から道路状況制御部５に車両９の通過が有ったことを示す車両９の検出結果が出力される。この検出結果により道路状況制御部５は、カメラ２で撮影した画像（データ）では、車両９の通過が有ると判断する（ステップＳ１：ＹＥＳ）。
【００７０】
このとき、道路状況制御部５の計算手段による「カメラ検出異常カウンタ」の値は、事象生成部４から道路状況制御部５への車両９の通過が有ったことを示す検出結果の入力によりクリア（例えばカメラ検出異常カウンタの値を０にする）される（ステップＳ２）。
【００７１】
無線装置６に検出異常があるため、無線装置６による無線通信からは車両９を検出することが不可能になる。これにより、無線装置６から道路状況制御部５に車両９の通過が無いことを示す車両９の検出結果が出力される。この検出結果により道路状況制御部５は、無線装置６による無線通信では、車両９の通過が無いと判断する（ステップＳ３：ＮＯ）。
【００７２】
以上の道路状況制御部５での処理（ステップＳ１：ＹＥＳ及びステップＳ３：ＮＯ）を比較する（車両通過比較手段）。これにより、事象生成部４では車両９を検出しているにも関わらず、無線装置６では車両９を検出していない比較結果となるため道路状況制御部５の計算手段による「無線検出異常カウンタ」の値を増加（例えば無線検出異常カウンタの値を１増加）する（ステップＳ５）。
【００７３】
この道路状況制御部５の「無線検出異常カウンタ」の値が所定値Ｎ（Ｎは設定による少なくとも１以上の整数）以上になった時（ステップＳ６：ＹＥＳ）は、無線装置６を検出異常と判定（通信装置を検出異常と判定する手段）する。このとき、道路状況制御部５から中央装置７に「無線検出異常」を示す信号を送信する（ステップＳ７）。
【００７４】
また、道路状況制御部５の「無線検出異常カウンタ」の値が所定値Ｎ（Ｎは設定による少なくとも１以上の整数）未満の時（ステップＳ６：ＮＯ）は、無線装置６による無線通信で車両９の通過の判断を行う処理（ステップＳ１）に戻る。
【００７５】
道路状況制御部５の「無線検出異常カウンタ」の値は、無線装置６から道路状況制御部５に車両９の通過が有ったことを示す検出結果（ステップＳ３：ＹＥＳ又はステップＳ８：ＹＥＳ）が一度でも入力されるとクリア（例えば無線検出異常カウンタの値を０にする）される（ステップＳ４又はステップＳ９）。
【００７６】
事象生成部４と無線装置６から道路状況制御部５に車両９の通過が無かったことを示す車両９の検出結果が出力された場合（ステップＳ１：ＮＯ及びステップＳ８：ＮＯ）、道路状況制御部５は、カメラ２で撮影した画像（データ）で車両９の通過の判断を行う処理（ステップＳ１）に戻る。
【００７７】
事象生成部４と無線装置６から道路状況制御部５に車両９の通過が有ったことを示す車両９の検出結果が出力された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ及びステップＳ３：ＹＥＳ）、道路状況制御部５の「カメラ検出異常カウンタ」及び「無線検出異常カウンタ」の値をクリア（例えばカメラ検出異常カウンタ及び無線検出異常カウンタの値を０にする）する。次に、道路状況制御部５は、カメラ２で撮影した画像（データ）で車両９の通過の判断を行う処理（ステップＳ１）に戻る。
【００７８】
以上説明した本実施形態によれば、道路状況把握装置１は、カメラ２、画像処理部３、事象生成部４、道路状況制御部５及び無線装置６を用いた検出異常判定手段を有することにより、カメラ２及び無線装置６の検出異常を相互に判定することが可能となる。これにより、カメラ２及び無線装置６の装置自体の故障ではないために、上位の装置側による故障を診断する機能で判定できない検出異常であっても、道路状況把握装置１は検出異常を判定することが可能となる。
【００７９】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８０】
１…道路状況把握装置
２…カメラ
３…画像処理部
４…事象生成部
５…道路状況制御部
６…無線装置
７…中央装置
８…監視区域
９…車両
１０…布
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上の監視区域の近傍に設けられ、監視区域を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された画像の画像処理により車両を検出する第１の車両検出手段と、
道路上の監視区域の近傍に設けられ、監視区域内に進入した車両との無線通信を行う通信装置と、
前記通信装置による車両との無線通信により前記監視区域内への車両の進入状況を検出する第２の車両検出手段と、
前記第１の車両検出手段の車両の検出結果と前記第２の車両検出手段の車両の検出結果とに基づいて道路状況を把握する手段と、
前記把握手段で把握した道路状況を前記通信装置によって車両に報知する報知手段と、
前記第１の車両検出手段の車両の検出結果と前記第２の車両検出手段の車両の検出結果とに基づいて前記カメラの検出異常と前記通信装置の検出異常とを相互に判定する検出異常判定手段と、
を有することを特徴とする道路状況把握装置。
【請求項２】
前記検出異常判定手段は、
前記第１の車両検出手段による車両の通過と前記第２の車両検出手段による車両の通過とを比較して、前記第１の車両検出手段と前記第２の車両検出手段との車両の通過の差異を検出する車両通過比較手段と、
前記車両通過比較手段で前記第１の車両検出手段又は前記第２の車両検出手段の一方の検出結果が他方の検出結果よりも所定の台数以上となったとき、他方の車両検出手段の検出異常と判定する手段と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の道路状況把握装置。
【請求項３】
監視区域の近傍に設置されたカメラで道路上の監視区域を撮影し、
前記カメラで撮影された画像の画像処理により車両を検出し、
通信装置により道路上の監視区域内に進入した車両との無線通信を行い、
前記通信装置による車両との無線通信により車両の進入状況を検出し、
前記カメラによる車両の検出結果と前記通信装置による車両の検出結果とに基づいて道路状況を把握して、前記通信装置により道路状況を車両に報知し、
前記カメラによる車両の検出結果と前記通信装置による車両の検出結果とに基づいて前記カメラの検出異常と前記通信装置の検出異常とを相互に判定することを特徴とする道路状況把握方法。
【請求項４】
前記相互に判定するステップは、
前記カメラによる車両の検出結果と通信装置による車両の検出結果とを比較し、
一方の検出結果が他方の検出結果よりも所定の台数以上の差となったとき、カメラ又は通信装置の他方が検出異常と判定することを特徴とする請求項３に記載の道路状況把握方法。
【請求項１】
道路上の監視区域の近傍に設けられ、監視区域を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された画像の画像処理により車両を検出する第１の車両検出手段と、
道路上の監視区域の近傍に設けられ、監視区域内に進入した車両との無線通信を行う通信装置と、
前記通信装置による車両との無線通信により前記監視区域内への車両の進入状況を検出する第２の車両検出手段と、
前記第１の車両検出手段の車両の検出結果と前記第２の車両検出手段の車両の検出結果とに基づいて道路状況を把握する手段と、
前記把握手段で把握した道路状況を前記通信装置によって車両に報知する報知手段と、
前記第１の車両検出手段の車両の検出結果と前記第２の車両検出手段の車両の検出結果とに基づいて前記カメラの検出異常と前記通信装置の検出異常とを相互に判定する検出異常判定手段と、
を有することを特徴とする道路状況把握装置。
【請求項２】
前記検出異常判定手段は、
前記第１の車両検出手段による車両の通過と前記第２の車両検出手段による車両の通過とを比較して、前記第１の車両検出手段と前記第２の車両検出手段との車両の通過の差異を検出する車両通過比較手段と、
前記車両通過比較手段で前記第１の車両検出手段又は前記第２の車両検出手段の一方の検出結果が他方の検出結果よりも所定の台数以上となったとき、他方の車両検出手段の検出異常と判定する手段と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の道路状況把握装置。
【請求項３】
監視区域の近傍に設置されたカメラで道路上の監視区域を撮影し、
前記カメラで撮影された画像の画像処理により車両を検出し、
通信装置により道路上の監視区域内に進入した車両との無線通信を行い、
前記通信装置による車両との無線通信により車両の進入状況を検出し、
前記カメラによる車両の検出結果と前記通信装置による車両の検出結果とに基づいて道路状況を把握して、前記通信装置により道路状況を車両に報知し、
前記カメラによる車両の検出結果と前記通信装置による車両の検出結果とに基づいて前記カメラの検出異常と前記通信装置の検出異常とを相互に判定することを特徴とする道路状況把握方法。
【請求項４】
前記相互に判定するステップは、
前記カメラによる車両の検出結果と通信装置による車両の検出結果とを比較し、
一方の検出結果が他方の検出結果よりも所定の台数以上の差となったとき、カメラ又は通信装置の他方が検出異常と判定することを特徴とする請求項３に記載の道路状況把握方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１２−６８８５１（Ｐ２０１２−６８８５１Ａ）
【公開日】平成２４年４月５日（２０１２．４．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２１２５６２（Ｐ２０１０−２１２５６２）
【出願日】平成２２年９月２２日（２０１０．９．２２）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年４月５日（２０１２．４．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月２２日（２０１０．９．２２）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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