部品装着システム
【課題】トレイにより供給される電子回路部品と、電子回路部品を一列に並べて１個ずつ順次供給するフィーダにより供給される電子回路部品とを回路基板に装着する部品装着システムを改善する。
【解決手段】フィーダ型部品供給装置１２のフィーダ１２０を支持するフィーダ支持テーブル１２２の支持面のフィーダ１２０の並び方向であるＸ軸方向の寸法である幅と、トレイ型部品供給装置１０のトレイ１３０を支持する支持板２１０の支持面の幅とを互いにほぼ等しくするとともに、ヘッド移動装置３２による部品吸着ヘッドを含むヘッドユニット３０の移動領域のＸ軸方向の広さである幅ともほぼ等しくする。各部品供給装置１０，１２の部品供給領域と、ヘッド移動装置３２による部品吸着ヘッドを含むヘッドユニット３０の移動領域とのＸ軸方向の幅がほぼ同じであり、部品吸着ヘッドの移動をより有効に利用することができる。
【解決手段】フィーダ型部品供給装置１２のフィーダ１２０を支持するフィーダ支持テーブル１２２の支持面のフィーダ１２０の並び方向であるＸ軸方向の寸法である幅と、トレイ型部品供給装置１０のトレイ１３０を支持する支持板２１０の支持面の幅とを互いにほぼ等しくするとともに、ヘッド移動装置３２による部品吸着ヘッドを含むヘッドユニット３０の移動領域のＸ軸方向の広さである幅ともほぼ等しくする。各部品供給装置１０，１２の部品供給領域と、ヘッド移動装置３２による部品吸着ヘッドを含むヘッドユニット３０の移動領域とのＸ軸方向の幅がほぼ同じであり、部品吸着ヘッドの移動をより有効に利用することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品装着システムに関するものであり、特に、フィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置との少なくとも一方により供給される電子回路部品を回路基板に装着する部品装着システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の部品装着システムは、例えば、下記特許文献１に記載されているように、従来、よく知られている。特許文献１に記載の部品装着システムの供給装置本体には、フィーダ型部品供給装置のフィーダを位置決めするためのピンが複数設けられ、それらピンの各々により位置決めされて複数のフィーダがＹ軸方向に並んでセットされる。Ｙ軸方向は、部品吸着ヘッドの移動平面である水平面内において互いに直交する２方向のうちの一方であり、他方をＸ軸方向とする。
【０００３】
供給装置本体にはまた、トレイ型部品供給装置のトレイホルダがフィーダと共に取り付けられ、あるいはトレイホルダのみが取り付けられる。トレイホルダのテーブルには、その前面と両側面とにそれぞれ突き当て部が設けられている。また、テーブルの上面には、雌ねじ穴が複数設けられ、突き当てピンが螺合されるようにされるとともに、前後方向に延びる長穴が複数設けられ、各長穴にクランプ装置が移動可能に嵌合されている。クランプ装置は、両端に大径部を備えて長穴に嵌合されたピンと、そのピンに軸方向に相対移動可能に嵌合された押さえ板と、押さえ板をテーブル側に付勢するばねとを含み、ばねの付勢により押さえ板がテーブル上のトレイに、ピンの大径部の一方がテーブルの裏面にそれぞれ押し付けられて固定される。
【０００４】
トレイをテーブルに載置する場合には、突き当て部と突き当てピンとの少なくとも一方にトレイを突き当て、Ｘ軸方向とＹ軸方向とにおいてそれぞれ位置決めした状態でクランプ装置によってテーブルに固定する。そのため、突き当てピンによってトレイを位置決めする場合には、トレイの大きさおよび数に応じて、トレイの位置決めに適した位置にある雌ねじ穴に突き当てピンを螺合する。そして、突き当て部と突き当てピンとの少なくとも一方によってトレイを位置決めした状態でクランプ装置を長穴内において移動させ、押さえ板をトレイの縁部に掛け、その状態でばねによりテーブル側へ付勢して固定する。そのため、特許文献１に記載のトレイ型部品供給装置においては、クランプ装置が移動可能に設けられるとともに、突き当てピンの立設位置が選択可能とされることにより、大きさが異なる複数種類のトレイが複数枚あるいは大きさが同じであるトレイが複数枚、テーブル上に水平に、かつ、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に並べて載置される。
【特許文献１】実開平６−４４１９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記トレイ型部品供給装置においては、テーブル上に複数枚のトレイがＸ軸方向およびＹ軸方向に並べて載置されるため、トレイからの電子回路部品の取出しが面倒になる。テーブル上に載置された複数枚のトレイの各々から電子回路部品を取り出す場合、トレイ毎に設定された基準位置に基づいて、トレイに並べられた複数の電子回路部品の各位置が取得され、部品吸着ヘッドを移動させ、電子回路部品を吸着させるのであるが、複数枚のトレイがＸ軸方向およびＹ軸方向に並んで設けられれば、電子回路部品を取り出す部品吸着ヘッドの移動可能範囲をＸ軸方向とＹ軸方向との両方に関して広くしなければならず、部品吸着ヘッドを移動させる装置が大形になる。また、両方向において基準位置を異にするトレイがあることとなり、電子回路部品を供給するトレイが替わる際にＸ軸方向およびＹ軸方向において基準位置を設定し直すことが必要となる場合があり、制御が複雑になる。
そこで、本発明は、部品装着システムにおいてトレイ型部品供給装置からの電子回路部品の受取りを容易にするとともに、部品吸着ヘッド等の部品保持ヘッドを移動させる装置の大形化をできる限り回避することを課題として為されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題は、部品装着システムを、(a)電子回路部品を一列に並べて１個ずつ順次供給するフィーダを一直線に沿って複数並べて支持可能な第１支持面を形成する第１支持板を備えたフィーダ型部品供給装置と、(b)電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚、前記フィーダの並び方向に平行な方向に並べて支持可能な第２支持面を形成する第２支持板を備えたトレイ型部品供給装置と、(c)それらトレイ型部品供給装置またはフィーダ型部品供給装置から供給される電子回路部品を回路基板に装着する部品装着機とを含むものとし、前記第１支持面と前記第２支持面との前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向の寸法である幅を互いにほぼ等しくし、かつ前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向における位置も互いにほぼ同じにするとともに、前記ヘッド移動装置による前記部品保持ヘッドの移動領域の前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向の広さおよび位置ともほぼ同じにすることにより解決される。
複数のフィーダは、各部品供給部が一直線に沿って並べばよく、複数のフィーダの各部品供給部が一直線上に位置する状態で並べてもよく、一直線から外れた状態で並べてもよい。後者の場合、例えば、複数のフィーダが、各部品供給部が千鳥状に位置し、隣接するフィーダの各部品供給部が一直線に対して互いに反対側に位置するように配置される。
第１支持面は、水平面としてもよく、鉛直面，傾斜面等としてもよい。水平面の場合、フィーダは第１支持面により下方から支持され、鉛直面の場合、フィーダは第１支持面により、並び方向と直角な方向の一端部において支持される。
第１支持面の幅と第２支持面の幅とは、例えば、個々のトレイやフィーダの寸法の都合により全く同じになるとは限らず、ほぼ同じであればよい。
第１支持板および第２支持板は、部品装着機に固定されて設けられてもよく、着脱可能に設けられてもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る部品装着システムにおいては、複数枚のトレイが第２支持面上に、複数のフィーダの並び方向に平行な方向に並べられて支持されるため、部品装着ヘッドを移動させてトレイ型部品供給装置から電子回路部品を受け取らせる場合、部品装着ヘッドの、複数のフィーダの並び方向と直交する方向における移動範囲が、複数枚のトレイがフィーダの並び方向およびその方向に直角な方向に並べられる場合に比較して狭くて済み、部品装着ヘッドを移動させる装置の大形化を回避することができる。フィーダ型部品供給装置によって電子回路部品を供給する場合、フィーダの数が多く、第１支持面によるフィーダ支持可能領域は広いことが多いのであり、それに合わせてトレイ支持可能領域を広くすることができ、支持されるトレイの数を増やし、供給する電子回路部品の種類や数を増やしつつ、部品装着ヘッドを移動させる装置の大形化を回避できるのである。
また、複数枚のトレイの各基準位置を複数のフィーダの並び方向に平行な直線上に位置させることが可能となり、実際にそのようにした場合には、部品装着ヘッドの移動制御が容易になり、電子回路部品の受取りが容易になる。
さらに、第１支持面と第２支持面との複数のフィーダの並び方向に平行な方向の寸法である幅と、前記ヘッド移動装置による前記部品保持ヘッドの移動領域の前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向の広さとがほぼ等しくされるため、ヘッド移動装置による部品保持ヘッドの移動を有効に利用することができる。
【発明の態様】
【０００８】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００９】
（１）供給装置本体と、
その供給装置本体に、部品供給対象装置に近接した供給位置と部品供給対象装置から離れた退避位置とに水平方向に移動可能に支持された可動部材と、
その可動部材に着脱可能に支持されるとともに、電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚水平に並べて支持可能な支持面を有する支持板と
を含むトレイ型部品供給装置。
前記特許文献１に記載のトレイ型部品供給装置においては、トレイホルダが供給装置本体に位置を固定して設けられているため、電子回路部品の補給等、トレイ型部品供給装置に対する作業を作業者がやり難い問題がある。部品装着システムにおいて部品装着ヘッドがヘッド移動装置により移動させられ、トレイ型部品供給装置から電子回路部品を取り出し、回路基板へ搬送して装着するのであるが、トレイ型部品供給装置全体が部品装着ヘッドの移動領域内に設けられており、その周辺にはヘッド移動装置等、装着装置等の構成部材があって作業をやり難いのである。
それに対し、本項のトレイ型部品供給装置においては、支持板によりトレイが複数枚支持されるため、複数種類あるいは多数の電子回路部品を供給することができる。そして、可動部材は、電子回路部品の供給時には供給位置に位置させられ、作業者による作業時には退避位置に位置させられる。電子回路部品を供給するため、供給位置は部品供給対象装置の作動領域内にあるが、退避位置は作動領域外に設定することができ、トレイの補充，交換等による電子回路部品の補給作業や段取替え等の作業を部品供給対象装置によって妨げられることなく、容易にかつ安全に行うことができる。また、支持板が可動部材に対して着脱可能であるため、支持板ごとトレイを交換し、支持板単位で電子回路部品の補給や段取替えを行うことができるが、この作業も容易であり、部品補給作業等をより容易にかつ迅速に行うことができる。
なお、本項のトレイ型部品供給装置において、支持板を移動不能な固定支持板とすることや、支持板を着脱不能にすることも可能である。
（２）前記可動部材を前記供給位置と前記退避位置とに移動させるアクチュエータであって、位置制御機能を有さないアクチュエータを含む(1)項に記載のトレイ型部品供給装置
。
本項のアクチュエータは、電動モータでもよく、流体圧シリンダでもよい。
位置制御機能を有さないアクチュエータは安価であり、装置コストを低減させることができる。位置制御機能を有さないアクチュエータであっても、可動部材を減速させて停止させることができる。例えば、アクチュエータが電動モータである場合、供給位置と退避位置との各手前にそれぞれ、可動部材を検出するセンサを設け、可動部材が検出されたならば、供給電流が予め設定されたパターンで減少させられ、減速させられるようにするのである。また、アクチュエータが流体圧シリンダである場合、作動流体は気体でも液体でもよく、ピストンのストロークエンド近傍への移動を検出するセンサを設け、そのセンサの検出に応じて絞り装置によって作動流体の流量が絞られるようにしたり、流体圧シリンダ自体をストロークエンド近傍において流体の流入量あるいは流出量を絞る絞り装置を備えたものとしたりすることにより、可動部材を減速させて停止させることができる。いずれにしても、最終的には可動部材がトッパに当接して移動限度が規定されるとともに、移動限度への到達がセンサにより検出され、電流や圧力流体の供給が停止されるようにすることが望ましい。
（３）前記供給位置の下方において、空になったトレイを受けるトレイ受けが前記供給装置本体に保持された(1)項または(2)項に記載のトレイ型部品供給装置。
トレイ型部品供給装置において可動部材の移動経路の下方には、空きスペースを設けることができるとともに、可動部材が供給位置と退避位置とに移動させられることにより、いずれか一方の位置に位置する状態において他方の位置に対応する空間が開放される。したがって、この空きスペースにトレイ受けを設け、空トレイを受けさせることができる。
トレイ受けは供給位置の下方と退避位置の下方とのいずれに設けてもよいが、供給位置の下方に設ける方が部品供給対象装置に近く、例えば、部品供給対象装置に空トレイ廃棄装置ないしトレイ除去装置を設ける場合に便利である。トレイ受けを供給位置の下方に設ければ、電子回路部品の供給中は空のトレイをトレイ受けに受けさせることはできないが、可動部材および支持板を短時間供給位置から退避させることは容易であり、トレイ受けの上方を開放して空のトレイを廃棄することができる。また、トレイが空になれば、電子回路部品の補充が必要である場合があり、その補充中に空のトレイを廃棄させれば時間の浪費を回避することができる。
このように供給位置の下方にトレイ受けを設ければ、部品供給対象装置のトレイ型部品供給装置が設けられる部分以外の部分にトレイ受けを設けなくて済み、部品供給対象装置をコンパクトに構成することができる。
なお、空トレイが生じる毎にトレイ受けに受けさせてもよく、空トレイが複数枚、溜まった場合にまとめて受けさせてもよい。
トレイ受けは、(4)項に記載のトレイ型部品供給装置におけるようにトレイシュートで
もよく、あるいはトレイ収拾箱でもよい。
（４）前記トレイ受けが、上部開口においてトレイを受け、下部開口から排出するトレイシュートである(3)項に記載のトレイ型部品供給装置。
例えば、空トレイを水平方向において供給位置とは異なる位置に排出することができ、排出の自由度が高い。
（５）トレイシュートの上部開口が前記支持板の前記支持面以上の幅を有する(4)項に記
載のトレイ型部品供給装置。
空になったトレイを、支持板の支持面に平行な方向における位置を変えることなく、支持板から持ち上げられたままの位置でトレイ受け上に落下させることができ、空のトレイを上部開口上へ移動させなくて済み、トレイ廃棄動作ないしトレイ除去動作が簡易になる。また、複数枚のトレイの各々について、トレイシュートへの水平方向における投入位置を異ならせることができ、トレイシュートの出口も広くすることにより、トレイシュートから放出される空のトレイを収容する空トレイ収容器内の特定部分に、空のトレイが重なり合って盛り上がってしまうことを回避することができる。
（６）前記下部開口の面積が前記上部開口の面積より小さい(4)項または(5)項に記載のトレイ型部品供給装置。
上部開口と下部開口とは、例えば、水平面内において可動部材の移動方向と平行な方向
と、それと直交する方向との少なくとも一方において寸法を異ならされることにより、下部開口の面積が上部開口の面積より小さくされる。
本項に記載のトレイ型部品供給装置においては、トレイをトレイシュートに広い上部開口から容易に投入することができるとともに、小形の空トレイ収容器に収容させることができる。
（７）前記支持面上において、前記トレイを複数枚重ねた状態で位置決めするトレイ位置決め装置を含む(1)項ないし(6)項のいずれかに記載のトレイ型部品供給装置。
互いに重ねられる複数枚のトレイは、同じ種類のトレイでもよく、異なる種類のトレイでもよい。種類が異なるトレイは、例えば、収容する電子回路部品の種類や電子回路部品の収容数を異にする。
トレイを複数枚重ねれば、支持板を大きいものとすることなく、電子回路部品の供給数を増やすことができる。トレイ位置決め装置によって位置決めされることにより、重ねられたいずれのトレイについても支持板上における位置が決まり、トレイからの電子回路部品の取出しを正確に行うことができる。
トレイが複数枚重ねられる場合、支持板に支持させるトレイの枚数を多くすることができるが、空トレイが多く生じるため、トレイ受けがあれば便利であり、本項が(3)項に従
属する態様では、トレイの枚数を増やしつつ、トレイ受けの配置に専用のスペースを必要としないトレイ型部品供給装置が得られる。
本項の特徴は(1)項ないし(6)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
（８）前記トレイ位置決め装置が、
底面の少なくとも一部に永久磁石を備えた位置決め部材と、
前記支持板の前記支持面の少なくとも一部に沿って配設された磁性部と
を含む(7)項に記載のトレイ型部品供給装置。
トレイは支持板の支持面により直接支持されてもよく、トレイ収容器に収容され、そのトレイ収容器が支持面により支持されてもよい。いずれの場合にも、トレイは１枚ずつ支持されてもよく、複数枚重ねられた状態で支持されてもよい。トレイ収容器が本項のトレイ位置決め装置により支持面上において位置決めされてもよい。トレイ収容器をトレイと見なし、トレイ位置決め装置により位置決めされると考えることもでき、トレイ収容器を介してトレイがトレイ位置決め装置により位置決めされると考えることもできる。
トレイが複数枚重ねられた状態で支持される場合、支持面により直接支持されるのであれば、全部のトレイが本位置決め部材によって位置決めされるようにしてもよく、トレイに位置決め部を設け、複数のトレイが重ねられることにより互いに水平方向に位置決めされ、少なくとも一番下のトレイが本位置決め部材により位置決めされるようにしてもよい。この場合、トレイ位置決め装置は上方のトレイを間接的に位置決めすることとなる。また、トレイが複数枚重ねられるとともに、トレイ収容器に収容される場合も同様であり、複数枚のトレイ全部がトレイ収容器によって位置決めされるようにしてもよく、一番下のトレイがトレイ収容器によって位置決めされるようにしてもよい。複数枚のトレイ全部がトレイ収容器によって位置決めされる場合、トレイに位置決め部を設けることが不可欠ではなくなる。トレイ収容器が位置決め部材および磁性部と共にトレイ位置決め装置を構成すると考えることもできる。
また、支持面には、トレイ収容器に収容されて支持板上に支持されるトレイと、直接支持されるトレイとの両方が載置されてもよく、トレイ収容器に収容されるトレイのみが載置されてもよく、直接支持されるトレイのみが載置されてもよい。
磁性部は、支持面の少なくとも一部を構成する状態で配設されてもよく、例えば、非磁性材料製の薄い板材等の支持面構成部材の下に配設されてもよい。磁性部は、支持面の位置決め部材の固定に必要な箇所に磁気吸引力が生じさせられる状態で配設されればよいのである。
位置決め部材を磁力によって支持板に固定するようにすれば、位置決め部材の支持板に対する取付け，取外しを容易に行うことができ、位置決め作業を容易に行うことができる
。また、トレイの寸法，支持板により支持される数等の違いに容易に対応することができる。
（９）前記可動部材を前記供給位置と前記退避位置とに移動させる可動部材駆動装置と、
前記供給装置本体に、前記退避位置にある前記支持板を上方から覆う閉位置と、その退避位置にある支持板の上方を開放する開位置とに移動可能に取り付けられたカバーと、
そのカバーの開閉動作を検出する開閉検出装置と、
その開閉検出装置の検出結果に基づいて前記可動部材駆動装置の作動を制御する可動部材移動制御装置と
を含む(1)項ないし(8)項のいずれかに記載のトレイ型部品供給装置。
カバーが設けられていれば、例えば、可動部材の移動中、カバーが閉位置に位置させられることにより、作業者が可動部材や支持板に接触する恐れがない。また、電子回路部品の供給が行われない状態において可動部材が退避位置に位置させられるとき、カバーが閉位置において支持板を覆うことにより、電子回路部品に塵埃等がかかることが防止される。
本項のトレイ型部品供給装置においては、カバーの開閉動作を利用して可動部材駆動装置を作動させ、可動部材を移動させることができる。
本項の特徴は(1)項ないし(8)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
（１０）前記可動部材移動制御装置が、
前記開閉検出装置が、前記カバーが前記閉位置から前記開位置に向かって第１設定量以下移動したのち再び閉位置へ戻ったことを検出するのに応じて、前記可動部材駆動装置に前記可動部材を前記供給位置から前記退避位置への移動を開始させる退避開始制御部と、
前記開閉検出装置が、前記カバーが前記開位置から前記閉位置へ移動したことを検出するのに応じて、前記可動部材駆動装置に前記可動部材を前記退避位置から前記供給位置への移動を開始させる前進開始制御部と、
前記開閉検出装置が、前記可動部材駆動装置の作動中に前記カバーが前記閉位置から開位置に向かって操作されたことを検出するのに応じて、前記可動部材駆動装置の作動を停止させる移動停止制御部と
の少なくとも１つを含む(9)項に記載のトレイ型部品供給装置。
移動停止制御部を含む場合、例えば、カバーが開かれたままの状態において可動部材が移動することが回避され、安全性が向上する。
（１１）前記移動停止制御部が、前記開閉検出装置がカバーが前記閉位置から第２設定量より多く開かれたことを検出するのに応じて前記可動部材駆動装置の作動を停止させるものである(10)項に記載のトレイ型部品供給装置。
カバーが全開させられなくても、可動部材の移動中にカバーが閉位置から第２設定量より多く開かれれば、可動部材を停止させることができる。第１設定量と第２設定量とは互いに異ならせてもよく、同じにしてもよい。
（１２）前記移動停止制御部が前記可動部材駆動装置の作動を予め定められた減速パターンに従って減速させ、停止させるものである(10)項または(11)項に記載のトレイ型部品供給装置。
減速パターンは可動部材を滑らかに減速させて停止させるパターンとされる。この際の減速パターンは、可動部材を供給位置および退避位置においてそれぞれ停止させる場合の減速パターンと同じでもよく、異ならせ、減速度が小さくなるようにしてもよい。可動部材を減速させて停止させることにより、移動中にカバーが開かれても可動部材が急に停止させられることがなく、停止時の衝撃により電子回路部品がトレイから飛び出したりすることが回避される。
（１３）前記開閉検出装置が、前記カバーが前記閉位置にある状態と、閉位置にない状態とにおいて異なる信号を出力する閉検知装置と、その閉検知装置がカバーが閉位置にない状態を検知している時間を計測するタイマとを含む(9)項ないし(12)項のいずれかに記載
のトレイ型部品供給装置。
カバーが閉位置にない状態における時間の長さに基づいて、可動部材の移動停止や移動開始を指示することができる。例えば、閉位置にない状態の継続時間が設定時間（第１設定時間）以下で再び閉位置にある状態に復帰した場合は、カバーが上記第１設定量以下開かれて再び閉じられたとし、閉位置にない状態が第２設定時間より長く続けば、カバーが上記第２設定量より多く開かれたとするのである。
本項の特徴は(9)項ないし(12)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
（１４）前記開閉検出装置が、前記カバーが前記閉位置にあることを検知する閉検知装置と、前記カバーが第１設定量より多く前記開位置に向かって移動し、開位置にあることを検知する開検知装置と、前記カバーが前記第１設定量より小さい第２設定量より多いが第１設定量以下である量以上開位置に向かって移動したことを検知する中間検知装置とを含む(9)項ないし(12)項のいずれかに記載のトレイ型部品供給装置。
中間検知装置による検知に基づいて、例えば、可動部材の移動開始を指示することができる。
本項の特徴は(9)項ないし(13)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
（１５）前記供給装置本体が３個以上の車輪を備えて移動可能な台車であり、かつ、その台車を少なくとも前記支持板を部品供給対象装置に対して位置決めした状態で部品供給対象装置に連結する連結装置を含む(1)項ないし(14)項のいずれかに記載のトレイ型部品供
給装置。
少なくとも支持板が部品供給対象装置に対して位置決めされれば、支持板に支持されたトレイも位置決めされ、トレイにより支持される電子回路部品の位置がわかる。支持板の他、可動部材，供給装置本体も部品供給対象装置に対して位置決めされてもよい。
本トレイ型部品供給装置は、移動させることができる。そのため、例えば、トレイ型部品供給装置を部品供給対象装置に連結される場所とは異なる場所へ移動させることができ、広いスペースや作業に便利なスペースにおいてメンテナンスを行ったり、電子回路部品の補給や段取替え等の作業を行うことができる。トレイ型部品供給装置自体を交換することにより、電子回路部品の補給や段取替えを行うこともできる。この場合、次に電子回路部品の供給に使用されるトレイ型部品供給装置を準備しておいて、迅速に交換し、段取替えを行うのである。
本項の特徴は(1)項ないし(14)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
（１６）前記連結装置が、鉛直方向に延びる位置決め凹部と位置決め突部との少なくとも一方であって合計で２つの位置決め部を備え、鉛直方向に昇降可能な昇降部材を含む(15)項に記載のトレイ型部品供給装置。
昇降部材の上昇により、位置決め凹部と位置決め突部とが嵌合されて台車が部品供給対象装置に連結され、昇降部材の下降により位置決め凹部と位置決め突部とが離脱させられて連結が解除される。
（１７）(1)項ないし(14)項のいずれかに記載の部品供給装置と、
その部品供給装置から供給される電子回路部品を回路基板に装着する部品装着機と
を含む部品装着システムであって、
前記部品装着機が、
装着機本体と、
その装着機本体上に設けられ、前記回路基板を保持する基板保持装置と、
前記部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と
を含む部品装着システム。
（１８）前記供給装置本体が３個以上の車輪を備えて移動可能な台車であり、かつ、その台車を少なくとも前記支持板を前記部品装着機に対して位置決めした状態で部品装着機に連結する連結装置を含む(17)項に記載の部品装着システム。
台車が部品装着機に連結され、移動不能であっても、支持板は可動部材に対して着脱可能であり、台車を部品装着機に連結したままの状態で支持板を交換し、供給する電子回路部品を回路基板に合わせて交換し、段取替えを行うことができる。
本項の特徴は(1)項ないし(16)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
（１９）前記連結装置が、
鉛直方向に延びる位置決め凹部と位置決め突部との少なくとも一方であって合計で２つの第１位置決め部を備え、前記部品供給装置に設けられた鉛直方向に昇降可能な昇降部材と、
前記部品装着機に設けられ、前記２つの第１位置決め部と嵌合する２つの第２位置決め部と、
前記部品供給装置と前記部品装着機とのいずれかに設けられ、前記昇降部材を昇降させることにより前記第１位置決め部と前記第２位置決め部とを嵌合，離脱させる昇降駆動装置と
を含む(18)項に記載の部品装着システム。
（２０）第１部品供給装置としての前記部品供給装置とは別の第２部品供給装置が、第１部品供給装置から水平方向に外れた位置に設けられた(17)項ないし(19)項のいずれかに記載の部品装着システム。
第２部品供給装置は、例えば、第１部品供給装置と同様のトレイ型部品供給装置とされ、あるいは電子回路部品を一列に並べて１個ずつ順次供給するフィーダ型部品供給装置とされる。いずれにしても、例えば、第２部品供給装置が電子回路部品を供給している間に第１部品供給装置について可動部材を退避位置へ移動させ、電子回路部品の補給や段取替えを行うことができる。
前記特許文献１に記載のトレイ型部品供給装置にはフィーダ型部品供給装置が併設されており、フィーダ型部品供給装置が電子回路部品を供給している間にトレイ型部品供給装置について電子回路部品の補給等の作業を行うことが可能であるが、このトレイ型部品供給装置のトレイホルダは、装着装置の作動領域内に位置を固定して設けられているため、作業がやり難い。それに対し、本項の部品装着システムにおいては、トレイ型部品供給装置が可動部材の退避位置への移動により支持板を退避させ、装着装置の作動領域外へ退避させることができるため、第２部品供給装置による電子回路部品の供給中に作業を行うことにより、電子回路部品の装着を中断して装着能率を低下させることなく、電子回路部品の補給等の作業を行うことができる上、作業を安全な場所で容易に行うことができる。
（２１）前記支持面上において前記トレイを複数枚重ねた状態で位置決めするトレイ位置決め装置を含み、かつ、前記部品装着機が、前記複数枚重ねられたトレイのうち最上のものの高さを検出するトレイ高さ検出装置を含む(17)項ないし(20)項のいずれかに記載の部品装着システム。
トレイが複数枚重ねられた状態で位置決めされる場合、最上のトレイの高さは、トレイが空になって除かれる毎に変わる。トレイの厚さ（高さ方向の寸法）が予めわかっており、重ねられたトレイの枚数が既知であれば、それらから最上のトレイの高さを取得することができるが、誤差が生じる。また、トレイの厚さや積み重ね枚数が既知であるとは限らない。それに対し、トレイ高さ検出装置によって最上のトレイの高さを検出すれば、正確な高さが得られ、装着装置が電子回路部品を適切に保持することができる。
最上のトレイの高さは、トレイが空になって除かれる毎に検出されるようにしてもよく、設定枚数毎に検出されるようにしてもよい。
本項の特徴は(1)項ないし(20)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
（２２）前記トレイ高さ検出装置が、
上下方向に延びる嵌合穴を備えた検出装置本体と、
その検出装置本体を昇降させる検出装置本体昇降装置と、
前記検出装置本体の高さを検出する本体高さ検出装置と、
前記検出装置本体の前記嵌合穴に摺動可能にかつ予め定められた突出位置に向かって付勢された状態で嵌合された検出子と、
その検出子が前記突出位置から設定量後退したことを検出する後退検出装置と
を含む(21)項に記載の部品装着システム。
検出装置本体の高さ位置と、高さ検出ヘッドの上下方向寸法（例えば、検出子が突出位置から設定量後退した状態における検出装置本体の後端から検出子の先端までの寸法）とに基づいて、トレイの高さを取得することができる。
（２３）前記後退検出装置が、
前記検出子に形成され、その検出子の外周面のその検出子が前記突出位置にある状態では前記検出装置本体から外部へ露出した状態となる部分に形成された開口と、前記嵌合穴の内部空間とを結ぶ空気吸引通路と、
前記嵌合穴の内部空間に大気圧とは異なる圧力を印加する圧力印加装置と、
前記嵌合穴の内部空間内の圧力が設定圧以上である状態と設定圧より低い状態とで異なる信号を発する圧力検出装置と
を含む(22)項に記載の部品装着システム。
圧力印加装置は、大気圧より低い負圧を印加するものでも、大気圧より高い正圧を印加するものでもよい。
検出子が検出装置本体に対して相対移動し、その外周面に形成された開口の少なくとも一部が検出装置本体によって塞がれ、開口面積が減少すれば、内部空間の圧力が変化し、圧力検出装置が発する信号が変わることにより検出子の後退が検出される。
例えば、装着装置が電子回路部品を負圧によって吸着する吸着ノズルを備える場合、吸着ノズルに供給される負圧を利用してトレイの高さを検出することができる。また、吸着ノズル昇降装置と検出装置本体昇降装置とを兼用することが可能であり、装置コストの増大を抑制することが可能である。
（２４）前記供給位置の下方に、空になったトレイを受けるトレイ受けが前記供給装置本体に固定して設けられており、かつ、前記支持板が前記供給位置にある状態で前記空になったトレイを前記支持面から持ち上げ、支持板が前記供給位置から移動した後に前記トレイ受け上に落下させる空トレイ廃棄装置を含む(17)項ないし(23)項のいずれかに記載の部品装着システム。
本項の特徴は(1)項ないし(23)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
（２５）前記空トレイ廃棄装置が前記部品装着機に設けられた(24)項に記載の部品装着システム。
（２６）前記部品装着機の前記装着装置が前記電子回路部品を負圧により吸着する部品吸着ヘッドを含み、前記空トレイ廃棄装置が、前記空になったトレイを負圧により吸着するトレイ吸着ヘッドを含む(25)項に記載の部品装着システム。
本項の特徴は(1)項ないし(25)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
（２７）前記装着装置が、前記部品吸着ヘッドと前記トレイ吸着ヘッドとを選択的に保持するヘッド保持装置を含む(26)項に記載の部品装着システム。
（２８）電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚、一平面状に並べて支持可能な支持面を有する支持板と、
前記支持面の任意の位置に取付け，取外し可能に取り付けられ、前記トレイを、支持面に平行な一平面内において互いに直交する２方向の少なくとも一方について位置決めする位置決め部材と、
その位置決め部材を前記支持面に取り付ける取付装置と
を含むトレイ支持装置。
取付装置は、例えば、磁性部および永久磁石を含み、位置決め部材を磁力により支持面に固定するものとされる。
支持面には、目盛等、位置決め部材の取付位置を指示する位置決め部材取付指示部を設
けることが望ましい。また、支持板は、電子回路部品が供給される装置の本体や可動部材等に位置決めして取り付け、取り外される位置決め部ないし取付部を含むものとしてもよい。
本項のトレイ支持装置が部品装着システムに設けられる場合、支持板は部品装着システムに着脱可能に設けられてもよく、固定されて設けられてもよい。
以上(1)項ないし(28)項の各々に記載された特徴は下記(29)項ないし(40)項の各々に記
載された特徴と組み合わせて採用することが可能である。
（２９）回路基板を保持する基板保持装置と、
前記電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚積み重ねた状態で支持する支持板と、
前記トレイから電子回路部品を受け取って、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、
前記積み重ねられたトレイのうち一番上のものの高さを検出するトレイ高さ検出装置と、
前記トレイを保持するトレイ保持ヘッドを備え、そのトレイ保持ヘッドにより、前記トレイ高さ検出装置から供給される高さ情報に基づいて、前記積み重ねられたトレイのうち一番上のものを保持して取り除くトレイ除去装置と
を含む部品装着システム。
上記のように、トレイを複数枚積み重ねた状態で支持板に支持させれば、支持板の限られた支持面上に多数のトレイを載置することができる。装着装置は、複数枚積み重ねられたトレイの一番上のものから電子回路部品を受け取り、一番上のトレイが空になれば、一番上のトレイがトレイ除去装置により除去され、二番目のトレイからの電子回路部品の受取りが可能とされる。一番上のトレイの高さは、重ねられる枚数によって変わる。そこで、トレイ高さ検出装置により一番上のトレイの高さが検出され、その情報がトレイ除去装置に供給される。トレイ除去装置はこの高さ情報に基づいて作動するため、迅速かつ確実に一番上のトレイを保持して除去することができ、部品供給の中断時間をできる限り短くしつつ、多数の電子回路部品のトレイからの供給が可能になる。
本項におけるトレイ除去装置と前記(24)項ないし(26)項に記載の空トレイ廃棄装置とは、積み重ねられたトレイの一番上のものを保持して二番目以降のトレイ上方から除去するものである点において共通している。しかし、空トレイ廃棄装置は、空になったトレイを廃棄することに重点が置かれているのに対し、トレイ除去装置は一番上のトレイの除去に重点が置かれている。トレイ除去装置は、空トレイ廃棄装置としても使用し得るものであるが、除去するトレイは必ずしも空のトレイには限定されず、未だ電子回路部品を収容しているものが除去されてもよく、除去されたトレイをどこへ運んで開放するかも限定されないのである。
支持板は、部品装着システムに着脱可能に設けられてもよく、固定されて設けられてもよい。
なお、本態様の部品装着システムにおいてトレイ高さ検出装置を省略することも可能である。
（３０）前記トレイ除去装置が、
前記トレイ保持ヘッドを保持するヘッド保持装置と、
そのヘッド保持装置を、少なくとも、前記支持板の前記トレイを支持する支持面に平行な方向に移動させるヘッド移動装置と
を含む(29)項に記載の部品装着システム。
本項の特徴によれば、トレイ除去装置を容易に構成することができる。
前記(24)項ないし(27)項の各々に記載の特徴は本項のトレイ除去装置にも適用可能である。
（３１）前記装着装置が、
前記電子回路部品を保持する部品保持ヘッドと、
その部品保持ヘッドと前記トレイ保持ヘッドとを選択的に保持するヘッド保持装置と、
そのヘッド保持装置を、少なくとも、前記支持板の前記トレイを支持する支持面に平行な方向に移動させるヘッド移動装置と
を含む(29)項または(30)項に記載の部品装着システム。
装着装置の大部分をトレイ除去装置として利用することができ、トレイ除去装置を安価に構成することができる。
（３２）前記部品保持ヘッドを収納する部品保持ヘッド収納装置と前記トレイ保持ヘッドを収納するトレイ保持ヘッド収納装置とを含む(31)項に記載の部品装着システム。
部品保持ヘッド収納装置とトレイ保持ヘッド収納装置とを設ければ、部品保持ヘッドやトレイ保持ヘッドが不要な場合には、ヘッド保持装置から外して収納しておくことができる。特に、複数の収納部を備えたものとすれば、複数の部品保持ヘッドやトレイ保持ヘッド（種類は同じでもよいが、異なるものとすることが望ましい）を収納させておき、選択的に使用することが可能となる。
（３３）前記部品保持ヘッド収納装置と前記トレイ保持ヘッド収納装置とが、部品保持ヘッド収納部とトレイ保持ヘッド収納部とを備えて一体的に構成された(32)項に記載の部品装着システム。
部品保持ヘッド収納装置とトレイ保持ヘッド収納装置とをそれぞれ独立に構成することも可能であるが、一体的に構成する方が装置を安価に製造し得る場合が多い。特に、部品保持ヘッドとトレイ保持ヘッドとの本体部材を共通にする等により、被収納部の外形や寸法を同じにすれば、部品保持ヘッド収納部をトレイ保持ヘッド収納部として使用したり、逆にトレイ保持ヘッド収納部を部品保持ヘッド収納部として使用したりすることが可能となる。また、両装置を独立に構成する場合に比較して、ヘッド保持装置の最大可動範囲が狭くて済むことが多く、また、部品保持ヘッドの収納，取出しとトレイ保持ヘッドの収納，取出しとのためのヘッド移動装置の運動がほぼ同じにできる点でも有利である。
（３４）前記支持板が前記トレイを横に並べて支持する大きさの支持面を備えた(29)項ないし(33)項のいずれかに記載の部品装着システム。
支持板がトレイを横に並べて支持し得るものである場合には、複数種類の電子回路部品をトレイから供給することが容易となる。横にならべて載置されるトレイがすべて積み重ねられることは不可欠ではないが、積み重ねられる場合には、トレイから供給可能な電子回路部品の個数と種類とが共に多くでき、特に有利である。横に並べられる数は多いほどよく、３つ以上が望ましい。
（３５）前記支持板の前記トレイを支持する支持面の任意の位置に取付け，取外し可能に取り付けられ、前記トレイを、支持面に平行な一平面内において互いに直交する２方向の少なくとも一方について位置決めする位置決め部材と、
その位置決め部材を前記支持面に取り付ける取付装置と
を含む(29)項ないし(34)項のいずれかに記載の部品装着システム。
前記 (7)項，(8)項，(28)項等の説明は本項の部品装着システムにも当てはまる。また
、本項の特徴は(29)項ないし(34)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
（３６）前記トレイ高さ検出装置が、前記ヘッド移動装置により前記ヘッド保持装置と共に移動させられる検出部を備えた(30)項ないし(35)項のいずれかに記載の部品装着システム。
トレイ高さ検出装置は、検出子がトレイに接触して高さを検出する接触型でも、接触しないで高さを検出する非接触型でもよい。非接触型としては、光，電気，超音波等を利用する一般的なものを採用でき、接触型としては、例えば、(38)項，(39)項等に記載のものが好適である。検出子の位置を光や電気を利用して検出するものの採用も可能である。
検出部は、ヘッド保持装置に保持されてヘッド移動装置により移動させられてもよく、ヘッド移動装置の可動部にヘッド保持装置とは別に固定的に設けられてヘッド移動装置によりヘッド保持装置と共に移動させられてもよい。
本項の特徴によれば、高さ検出装置を安価に構成することができ、特に、複数のトレイが横に並べて配置される場合に有効であり、配置がトレイの大きさに応じて変わる場合に
は一層有効である。
なお、本項および次項の特徴は(29)項ないし(35)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
（３７）前記装着装置が、
前記電子回路部品を保持する部品保持ヘッドと、
その部品保持ヘッドと前記トレイ保持ヘッドとを選択的に保持するヘッド保持装置と、
そのヘッド保持装置を、少なくとも、前記支持板の前記トレイを支持する支持面に平行な方向に移動させるヘッド移動装置と
を含み、前記トレイ高さ検出装置が、前記部品保持ヘッドと選択的に前記ヘッド保持装置に保持可能な高さ検出ヘッドを含む(29)項ないし(35)項のいずれかに記載の部品装着システム。
トレイ高さ検出装置を特に安価に構成することができる。
（３８）前記高さ検出ヘッドが、
上下方向に延びる嵌合穴を備えた高さ検出ヘッド本体と、
その高さ検出ヘッド本体の前記嵌合穴に摺動可能にかつ予め定められた突出位置に向かって付勢された状態で嵌合された検出子と、
を含み、前記トレイ高さ検出装置が、
前記検出子が前記突出位置から設定量後退したことを検出する後退検出装置と、
前記高さ検出ヘッド本体を昇降させる高さ検出ヘッド昇降装置と、
前記高さ検出ヘッド本体の高さを検出する本体高さ検出装置と
を含む(37)項に記載の部品装着システム。
前記(22)項の説明は本項のトレイ高さ検出装置にも当てはまる。また、本項の特徴は(29)項ないし(37)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
（３９）前記後退検出装置が、
前記検出子に形成され、その検出子の外周面のその検出子が前記突出位置にある状態では前記高さ検出ヘッド本体から外部へ露出した状態となる部分に形成された開口と、前記嵌合穴の内部空間とを結ぶ空気吸引通路と、
前記嵌合穴の内部空間に大気圧とは異なる圧力を印加する圧力印加装置と、
前記嵌合穴の内部空間内の圧力が設定圧以上である状態と設定圧より低い状態とで異なる信号を発する圧力検出装置と
を含む(38)項に記載の部品装着システム。
前記(23)項の説明は本項の後退検出装置にも当てはまる。
（４０）前記支持板を前記電子回路部品を供給する供給位置とその供給位置から退避した退避位置とに移動させる支持板移動装置を含む(29)項ないし(39)項のいずれかに記載の部品装着システム。
前記(1)項の説明は本項にも当てはまり、前記(2)項，(9)項ないし(14)項等の特徴は本
項の部品装着システムにも適用可能である。また、本項の特徴は(29)項ないし(39)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
（４１）前記供給位置の下方に設けられ、空になったトレイを受けるトレイ受装置を含む(40)項に記載の部品装着システム。
トレイ受装置は、落下してくるトレイを受けて案内するトレイシュートと、そのトレイシュートに案内されたトレイを受けるトレイ収容部とを含むものとすることも、落下してくるトレイを直接受けるトレイ収容部のみを備えたものとすることもできる。
前記 (3)項，(4)項の説明は本項の部品装着システムにも当てはまり、前記(5)項，(6)
項の各々に記載の特徴は本項の部品装着システムにも適用可能である。
（４２）電子回路部品を一列に並べて１個ずつ順次供給するフィーダを一直線に沿って複数並べて支持可能な第１支持面を形成する１枚以上の第１支持板を備えたフィーダ型部品供給装置と、
電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚、前記フィーダの並び方向に平行な方向に並べて支持可能な第２支持面を形成する１枚以上の第２支持板を備えたトレイ
型部品供給装置と、
それらトレイ型部品供給装置またはフィーダ型部品供給装置から供給される電子回路部品を回路基板に装着する部品装着機と
を含む部品装着システムであって、
前記第１支持面と前記第２支持面との前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向の寸法である幅が互いにほぼ等しくされた部品装着システム。
前記(1)項ないし(41)項の各々に記載の特徴は、本項の特徴と組み合わせて採用するこ
とが可能である。
（４３）前記トレイによる電子回路部品供給領域と、前記複数のフィーダによる電子回路部品供給領域とが、少なくとも、複数のフィーダの並び方向に平行な方向に関して同じである(42)項に記載の部品装着システム。
トレイによる電子回路部品供給領域は前記第２支持面により画定され、その幅は第２支持面の幅と同じであり、フィーダによる電子回路部品供給領域は前記第１支持面により画定され、その幅は第１支持面の幅と同じであり、本項に記載の部品装着システムにおいては、トレイによる電子回路部品供給領域とフィーダによる電子回路部品供給領域とは、幅がほぼ同じである上、複数のフィーダの並び方向に平行な方向における位置も同じである。なお、第１支持面および第２支持面の全体にフィーダおよびトレイが並べられるとは限らず、電子回路部品供給領域は電子回路部品の供給が可能な最大の領域であることとなる。
本項の態様は、次項の態様や、トレイ型部品供給装置とフィーダ型部品供給装置とが部品装着機の両側に互いに対向する状態で配設される態様を含む。
第１，第２支持面の幅がほぼ等しいフィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置とを、それら部品供給装置の各部品供給領域が、少なくとも、複数のフィーダの並び方向に平行な方向に関して同じになるようにすれば、部品装着ヘッドを移動させて部品供給装置から電子回路部品を受け取らせる場合、複数のフィーダの並び方向においては同じ領域を移動することとなり、部品装着ヘッドの移動をより有効に利用することができる。
（４４）前記フィーダ型部品供給装置と前記トレイ型部品供給装置とが、前記１枚以上の第１支持板および前記１枚以上の第２支持板ごと互いに交換可能である(43)項に記載の部品装着システム。
本項の部品装着システムの一態様は(46)項に記載のものであるが、これに限定されるわけではなく、例えば、部品装着機に部品供給装置取付部を設け、その部品供給装置取付部に第１支持板と第２支持板とを選択的に取り付け可能とすることもできる。
本項の部品装着システムにおいては、フィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置とが部品装着機に対して同じ側に選択的に設けられる。
本構成によれば、フィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置との交換を、個々のフィーダやトレイについて行う場合に比較して、迅速に行うことができる。
（４５）前記フィーダ型部品供給装置と前記トレイ型部品供給装置との少なくとも一方が、前記１枚以上の第１支持板または前記１枚以上の第２支持板ごと他の部品供給装置と交換可能である(42)項または(43)項に記載の部品装着システム。
本項の部品装着システムには、フィーダ型部品供給装置が第１支持板ごと他のフィーダ型部品供給装置と交換可能とされる態様、トレイ型部品供給装置が第２支持板ごと他のトレイ型部品供給装置と交換可能とされる態様、フィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置とが第１支持板および第２支持板ごと互いに交換可能とされる態様の少なくとも１つが含まれる。
第１支持板または第２支持板は、支持板単位で交換されてもよく、第１支持板群または第２支持板群単位で交換されてもよい。また、第１支持板と第２支持板との少なくとも一方が台車に設けられ、台車単位で交換されてもよい。支持板単位または支持板群単位で交換される場合、部品装着機の部品供給装置取付部に対して取付け，取外しされて交換されてもよく、台車に対して取付け，取外しされて交換されてもよい。部品供給装置が支持板を複数枚備える場合、支持板１つが小さいことが多く、そのために支持板単位での交換が
容易である。また、交換が台車単位で行われれば、部品供給装置が支持板を複数枚備える場合、複数枚の支持板を一挙に交換することができ、さらに、第１支持板または第２支持板が大形あるいは大重量であるために支持板単位では交換が困難あるいは不可能な場合でも交換可能となる場合がある。
（４６）前記１枚以上の第１支持板と前記１枚以上の第２支持板とがそれぞれ、３個以上の車輪を備えて移動可能な台車に設けられており、かつ、それら台車を少なくとも前記１枚以上の第１支持板あるいは１枚以上の第２支持板を前記部品装着機に対して位置決めした状態で部品装着機に連結する連結装置を含む(42)項ないし(45)項のいずれかに記載の部品装着システム。
少なくとも支持板が部品装着機に対して位置決めされれば、支持板に支持されたフィーダおよびトレイも位置決めされ、フィーダおよびトレイにより支持される電子回路部品の位置がわかる。
例えば、(15)項に記載のトレイ型部品供給装置について得られる効果と同様の効果が、本項に記載のトレイ型部品供給装置およびフィーダ型部品供給装置についても得られる。また、本項が(44)項に従属する態様では、例えば、連結装置の部品装着機側の構成要素をトレイ型部品供給装置およびフィーダ型部品供給装置について共用させることも可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例である部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図２】上記部品装着システムの装着装置のヘッドユニットを示す側面図である。
【図３】上記部品装着システムのトレイ型部品供給装置を示す平面図である。
【図４】上記トレイ型部品供給装置を示す正面図である。
【図５】上記トレイ型部品供給装置を示す側面図である。
【図６】上記トレイ型部品供給装置の支持板およびトレイの一部を示す平面図である。
【図７】上記支持板に支持されるトレイ収容器および収容されたトレイを示す平面図である。
【図８】上記トレイのうち、位置決め機能を有するトレイを示す正面断面図である。
【図９】上記トレイを保持するトレイ保持ヘッドを示す正面図である。
【図１０】上記トレイの高さを検出する高さ検出ヘッドを示す正面断面図である。
【図１１】上記部品装着システムのフィーダ型部品供給装置のフィーダ支持テーブルおよび台車を示す斜視図である。
【図１２】上記部品装着システムの制御装置を概念的に示すブロック図である。
【図１３】上記制御装置の主体を成すコンピュータのＲＯＭに記憶されたスライダ移動制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１４】別の実施例であるトレイ型部品供給装置のカバーの開閉検出装置を概略的に示す側面図（一部断面）である。
【図１５】更に別の実施例であるトレイ型部品供給装置のスライダ駆動装置を概略的に示す平面図である。
【実施例】
【００１１】
以下、請求可能発明のいくつかの実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、上記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。
【００１２】
図１に、請求可能発明の一実施例としての部品装着システムが示されている。本部品装着システムは、トレイ型部品供給装置１０，フィーダ型部品供給装置１２および部品供給対象装置たる部品装着機１４を備えている。部品装着機１４は、装着機本体を構成するベッド２０と、ベッド２０上に設けられ、回路基板２２を搬送する基板搬送装置２４と、回路基板２２を保持する基板保持装置２６と、部品供給装置１０，１２から電子回路部品を受け取り、基板保持装置２６に保持された回路基板２２に装着する装着装置２８とを含んでいる。基板搬送装置２４は、トレイ型部品供給装置１０等と共に部品装着システムを構成すると考えることもできる。
【００１３】
本部品装着システムにおいて回路基板２２は基板搬送装置２４により、その電子回路部品が装着される部品装着面が水平な姿勢で搬送され、図示を省略する停止装置によって予め定められた作業位置において停止させられるとともに、ベッド２０の作業位置に対応する部分に設けられた基板保持装置２６により保持される。基板保持装置２６は、位置を固定して設けられ、例えば、複数の支持部材を備え、回路基板２２を下方から支持するとともに、クランプ部材を備え、回路基板２２の搬送方向に平行な両縁をクランプする装置とされる。本部品装着システムにおいて回路基板２２は、基板保持装置２６により、部品装着面が水平な姿勢で支持される。基板搬送装置２４による回路基板２２の搬送方向（図１においては左右方向）をＸ軸方向とする。
【００１４】
装着装置２８は、図１に示すように、ヘッドユニット３０およびヘッド移動装置３２を含む。ヘッド移動装置３２は、ヘッドユニット３０と、基板保持装置２６に保持された回路基板２２とを、部品装着面に平行な方向に相対移動させる相対移動装置であり、本部品装着システムにおいては、部品装着面に平行な平面内において互いに直交する２方向であって、Ｘ軸方向および水平面内においてＸ軸方向と直交するＹ軸方向にヘッドユニット３０を移動させる。そのため、ヘッド移動装置３２は、Ｘ軸方向移動装置３４およびＹ軸方向移動装置３６を含む。
【００１５】
Ｘ軸方向移動装置３４は、図１に示すように、可動部材としてのＸ軸スライド４０およびＸ軸スライド移動装置４２を含む。Ｘ軸スライド移動装置４２は、駆動源たるＸ軸移動用モータ４４，送りねじたるボールねじ４６およびナット（図示省略）を含み、Ｘ軸スライド４０をＸ軸方向に平行な任意の位置へ移動させる。Ｙ軸方向移動装置３６は、Ｘ軸スライド４０上に設けられ、可動部材としてのＹ軸スライド５２およびＹ軸スライド移動装置５４を含む。Ｙ軸スライド移動装置５４は、駆動源たるＹ軸移動用モータ５６，ボールねじおよびナット（図示省略）を含み、Ｙ軸スライド５２をＹ軸方向に平行な任意の位置へ移動させる。Ｘ軸移動用モータ４４およびＹ軸移動用モータ５６は、電動モータの一種であり、回転角度の精度の良い制御が可能な電動回転モータの一種であるサーボモータであって、エンコーダ付きのサーボモータにより構成されている。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。また、駆動源としてリニアモータを用いてもよい。
【００１６】
ヘッドユニット３０は、図２に示すように、Ｙ軸スライド５２上に設けられ、ヘッド移動装置３２により水平面内の任意の位置へ移動させられる。ヘッドユニット３０は、ヘッド保持装置６０と作業ヘッドとを含み、ヘッド移動装置６０は、ヘッド保持装置６０を移動させ、作業ヘッドを移動させる。作業ヘッドの１つが部品保持ヘッドの一種である部品保持ヘッドたる部品装着ヘッドとしての部品吸着ヘッド６２である。本装着装置２８においてヘッド保持装置６０は、例えば、特開平６−２９１４９０号公報に記載されているように、負圧によって部品吸着ヘッド６２を吸着し、保持するものとされている。そのため、ヘッド保持装置６０は、保持装置本体６３と、保持装置本体６３の下端部に設けられ、水平な吸着面６４を備えたヘッド保持部６６とを有するとともに、図示は省略するが、保持装置本体６３の内部に通路が２本設けられ、それぞれ切換装置７０，７２を介して負圧源７４に接続されている。切換装置７０，７２はそれぞれ、電磁制御弁を含んで構成される。部品吸着ヘッド６２は、ヘッド保持装置６０により保持される板状の被保持部７８と、ノズル保持部８０と、部品保持具としての吸着ノズル８２とを含む。ヘッド保持装置６０は、保持装置本体６３内の２本の通路の一方に供給される負圧により、ヘッド保持部６６において部品吸着ヘッド６２を吸着し、他方の通路に供給される負圧は吸着ノズル８２に供給され、電子回路部品を吸着させる。この他方の通路は、切換装置７２を介して正圧源８４にも接続され、正圧の供給により吸着ノズル８２に電子回路部品を積極的に解放させる。
【００１７】
本装着装置２８においては、種類を異にする部品吸着ヘッド６２、例えば、吸着ノズル８２の吸着管の直径を異にする複数種類の部品吸着ヘッド６２が用意され、装着する電子回路部品の形状，寸法等に応じて選択的にヘッド保持装置６０により保持される。これら複数種類の部品吸着ヘッド６２は、例えば、図１に示すように、ベッド１０に基板搬送装置２４の上方に位置する状態で設けられたヘッド収納装置８６に収納されている。ヘッド収納装置８６は、例えば、特開平６−２９１４９０号公報に記載の収納装置、あるいは未だ公開されていないが、本発明の出願人に係る特願２００５−７５３９７の明細書に記載の収納装置と同様に構成され、部品吸着ヘッド６２を収納する複数の部品吸着ヘッド収納部を備えている。ヘッドユニット３０はヘッド収納装置８６へ移動させられ、ヘッド保持装置６０が現に保持している部品吸着ヘッド６２を戻すとともに、次に電子回路部品の装着に使用する部品吸着ヘッド６２をヘッド保持装置６０に保持させる。部品吸着ヘッドは、上記特願２００５−７５３９７の明細書に記載されているように、吸着ノズルを複数保持するものとしてもよい。
【００１８】
ヘッドユニット３０は、図２に示すヘッド昇降装置８８により昇降させられるとともに、ヘッド回転装置９０により、その鉛直な軸線まわりに回転させられる。ヘッド昇降装置８８は、Ｙ軸スライド５２上に昇降可能に設けられた昇降部材９２と、駆動源たるヘッド昇降用モータ９４（図１２参照），ボールねじおよびナットを含む送りねじ機構９５（図１２参照）を備えた昇降部材駆動装置９７とを含む。ヘッド保持装置６０は、昇降部材９
２により軸方向に相対移動不能かつ相対回転可能に保持され、昇降部材９２の昇降により昇降させられる。また、ヘッド回転装置９０は、駆動源たるヘッド回転用モータ９６（図１２参照）と、複数の歯車を含む回転伝達装置９８とを含み、ヘッドユニット３０を鉛直軸線まわりに回転させる。これらヘッド昇降用モータ９４およびヘッド回転用モータ９６は、例えば、エンコーダ付きサーボモータにより構成され、ヘッドユニット３０は、上下方向において任意の位置へ移動させられ、正逆両方向に任意の角度回転させられる。ヘッド昇降装置８８は、ヘッド保持装置６０を昇降させ、それに保持された作業ヘッドを昇降させる。また、ヘッド回転装置９０は、ヘッド保持装置６０を回転させ、それに保持された作業ヘッドを回転させる。
【００１９】
Ｙ軸スライド５２にはまた、回路基板２２に設けられた複数の基準マーク１００（図１参照）を撮像する撮像装置たるマーク撮像装置１０２（図１参照）が設けられ、ヘッド移動装置３２により水平面内の任意の位置へ移動させられる。ヘッド移動装置３２は、撮像装置移動装置でもある。マーク撮像装置１０２は、本部品装着システムにおいては、撮像デバイスとしてのマークカメラ１０４と、照明装置１０６とを含む。マークカメラ１０４は、例えば、ＣＣＤカメラにより構成されるとともに面撮像装置とされ、下向きに設けられている。また、Ｘ軸スライド４０には、吸着ノズル８２により吸着された電子回路部品を撮像する部品撮像装置１１０が設けられている。部品撮像装置１１０は部品カメラ１１２（図１２参照）および照明装置（図示省略）を備え、２組設けられ、トレイ型部品供給装置１０により供給された電子回路部品と、フィーダ型部品供給装置１２により供給された電子回路部品とがそれぞれ撮像される。
【００２０】
前記部品供給装置１０，１２は、例えば、図１に示すように、Ｙ軸方向に互いに隔たって、基板搬送装置２４の両側に設けられる。フィーダ型部品供給装置１２はトレイ型部品供給装置１０から水平方向に外れた位置に設けられているのである。
【００２１】
トレイ型部品供給装置１０は、図３に示すように、電子回路部品をトレイ１３０に収容して供給する装置であり、供給装置本体としての台車１３２を備え、部品装着機１４に対して連結，切り離し可能とされている。台車１３２は、図３ないし図５に示すように、車体１３４と、車体１３４に取り付けられた３個以上、例えば、４個の車輪１３６とを備えて移動可能であり、車体１３４上に昇降部材１３８が鉛直方向に昇降可能に設けられている。昇降部材１３８は、複数の部材が一体的に組み付けられて成り、昇降部１４０と支持部１４１とを含む。昇降部１４０は、図４に示すように、概してコの字形を成す。昇降部１４０のコの字の底壁部分を構成する梁材１４２は、トレイ型部品供給装置１０の幅方向（図３においては左右方向）に平行に配設され、梁材１４２の長手方向の両端にそれぞれ設けられた側壁部１４４において、車体１３４の幅方向に隔たった両側にそれぞれ立設された案内部材としてのガイドロッド１４６により昇降を案内される。
【００２２】
上記一対の側壁部１４４にはそれぞれ、図４および図５に示すように、被案内部材たる被案内回転部材としてのガイドローラ１５０が２対、上下方向に距離を隔てて設けられている。各対の２個ずつのガイドローラ１５０はそれぞれ、外周面が回転軸線側に部分円弧状にくぼまされ、ガイドロッド１４６を前後両側から挟んでおり、ガイドローラ１５０がガイドロッド１４６に沿って転動し、昇降部材１３８の昇降が案内される。図４および図５には、昇降部材１３８が上昇位置に位置する状態が図示されている。昇降部材１３８の下降端位置は、ガイドロッド１４６に設けられたストッパ部材１５２に側壁部１４４が当接することにより規定される。
【００２３】
図３ないし図５に示すように、昇降部１４０の梁材１４２上に支持部１４１が設けられるとともに、支持部１４１上に可動部材たる一対のスライダ１６２および可動部材駆動装置たるスライダ駆動装置１６６が設けられている。支持部１４１は、梁材１４２のトレイ
型部品供給装置１０の幅方向に隔たった両端部にそれぞれ、前後方向に延びる姿勢で設けられた一対の側壁１６８と、それら側壁１６８の各前端部同士を接続する前壁１７０と、各後端部同士を接続する後壁１７２とを含み、枠状を成す。
【００２４】
後壁１７２には取手１７４が設けられ、作業者が取手１７４を持って台車１３２を動かし、トレイ型部品供給装置１０を移動させることができるようにされている。また、一対の側壁１６８の各前部にはそれぞれ、図３および図５に示すように、ブロック状の連結体ないし位置決め体１７８が設けられるとともに、それぞれ第１位置決め部たる位置決め凹部としての位置決め穴１８０が鉛直方向に延び、上方に開口する状態で設けられている。２つの位置決め穴１８０の一方は、長穴とされている。部品装着機１４には、Ｙ軸方向に隔たった２個所であって、基板保持装置２６の両側の部分にそれぞれ、第２位置決め部たる一対の位置決め突部としての位置決めピン１８２が鉛直方向に設けられるとともに（図５に、基板保持装置２６の一方の側に設けられた一対の位置決めピン１８２のうちの一方が代表的に図示されている）、それら位置決めピン１８２の側方にそれぞれ、昇降用シリンダ１８４（図１２参照）が設けられ、トレイ型部品供給装置１０あるいはフィーダ型部品供給装置１２が配置されるようにされている。昇降用シリンダ１８４は、流体圧アクチュエータたる流体圧シリンダの一種であり、本部品装着機１４においてはエアシリンダとされている。
【００２５】
トレイ型部品供給装置１０を部品装着機１４に連結する場合には、台車１３２が移動させられて、図５に示すように、トレイ型部品供給装置１０が部品装着機１４へ移動させられ、その前部（取手１７４が設けられた側とは反対側の部分）が部品装着機１４を覆うハウジング１８６の下を通って部品装着機１４内に進入させられるとともに、一対の位置決め穴１８０がそれぞれ、位置決めピン１８２と対向する状態において昇降用シリンダ１８４が作動させられ、その作動に基づいて位置決め体１７８が押し上げられる。ハウジング１８６は、部品装着機１４に連結されたトレイ型部品供給装置１０の部品装着機１４側の部分であって、後述する供給位置に対応する部分を覆うように設けられている。ハウジング１８６は、基板保持装置２６のＹ軸方向における両側においてそれぞれ、トレイ型部品供給装置１０の供給位置に対応する部分を覆うように設けられている。位置決め体１７８が押し上げられることにより、昇降部材１３８が鉛直方向に上昇させられて上昇位置へ上昇させられ、一対の位置決め穴１８０がそれぞれ位置決めピン１８２に嵌合され、台車１３２が部品装着機１４に水平方向に位置決めされて連結される。昇降部材１３８の上昇位置は、位置決め穴１８０が位置決めピン１８２に嵌合されるとともに、トレイ１３０を位置決めするＬ形定規（後述する）の上面の高さが、基板保持装置２６に保持された回路基板２２の表面ないし上面である部品装着面の高さとほぼ同じになり、マークカメラ１０４によるマークの撮像が回路基板２２についてもＬ形定規についても焦点が合った状態で行われるように設定されている。マークカメラ１０４を昇降装置により昇降可能に設け、いずれのマークについても焦点が合わされるようにしてもよく、マークカメラ１０４を焦点距離の調節可能なカメラとしてもよい。
【００２６】
また、昇降用シリンダ１８４が台車１３２の連結時とは逆向きに作動させられ、その作動に基づいて昇降部材１３８が鉛直方向に下降し、位置決め穴１８０が位置決めピン１８２から離脱する。昇降部材１３８の昇降は、ガイドロッド１４６およびガイドローラ１５０を含む案内装置により案内される。本部品装着システムにおいては、一対の昇降用シリンダ１８４が昇降駆動装置を構成し、昇降部材１３８，位置決め穴１８０，位置決めピン１８２と共に連結装置を構成している。台車１３４は位置決め穴１８０および位置決めピン１８２の嵌合により部品装着機１４に対して位置決めされた状態で連結され、トレイ１３０を支持する支持板は、後述するようにスライダ１６２により位置決めされて支持され、スライダ１６２および台車１３４を介して部品装着機１４に対して位置決めされる。台車１３２が部品装着機１４に連結された状態において、トレイ型部品供給装置１０の幅方
向ないし左右方向はＸ軸方向に平行となり、前後方向はＹ軸方向に平行となる。前後方向において部品装着機１４の基板保持装置２６に近い側が前側であり、離れた側が後側である。
【００２７】
昇降部材１３８の支持部１４１の前記一対の側壁１６８上にはそれぞれ、図４および図５に示すように、案内部材としてのガイドレール１９０が前後方向に延びる状態で設けられるとともに、それぞれに前記スライダ１６２が移動可能に嵌合されている。一対のスライダ１６２はそれぞれ、循環可能に保持したボールを介してガイドレール１９０に移動可能に嵌合されており、リニアガイドにより移動を案内される。一対のスライダ１６２はそれぞれ、一対の側壁１６８にそれぞれ周回可能に設けられた無端のタイミングベルト１９２に係止させられ、タイミングベルト１９２がベルト周回装置１９４によって周回させられることにより、前後方向に移動させられる。ベルト周回装置１９４は、一対の側壁１６８にそれぞれ回転可能に設けられ、タイミングベルト１９２が巻き掛けられた一対の回転巻掛部材としてのタイミングプーリ１９６，１９８と、駆動源としてのベルト周回用モータ２００と、ベルト周回用モータ２００の回転をタイミングプーリ１９６に伝達する駆動歯車２０２および被駆動歯車２０４とを含む。一対のタイミングベルト１９２がそれぞれ巻き掛けられた一方のタイミングプーリ１９６は、共通の回転軸２０６（図４参照）であって、被駆動歯車２０４が取り付けられた回転軸２０６に取り付けられ、一対のタイミングベルト１９２が同時に周回させられる。それにより、一対のスライダ１６２が同時に移動させられ、図５に実線で示すように、部品装着機１４に近接し、トレイ１３０が電子回路部品を供給する供給位置と、二点鎖線で示すように部品装着機１４から離れ、供給位置から退避した退避位置とに移動させられる。ベルト周回用モータ２００はエンコーダ付きサーボモータにより構成され、スライダ１６２の移動位置および移動速度が制御される。このエンコーダは、インクリメンタルエンコーダとされている。
【００２８】
図３および図５に示すように、上記一対のスライダ１６２により支持板２１０が着脱可能に支持され、その支持板２１０により前記トレイ１３０が支持される。したがって、スライダ１６２の移動により支持板２１０が供給位置と退避位置とに移動させられる。スライダ駆動装置１６６は支持板移動装置でもある。支持板２１０はハニカム構造とされて軽量でありながら十分な剛性を有するものとされている。支持板２１０は、アルミニウム合金製のハニカム構造物を、同じくアルミニウム合金製の薄板で両側から挟んで固定したハニカム構造の本体部と、その上面に固定された磁性材料製の表層部から成っているのである。表層部は、ホワイトボードなどに使用される板材（磁性を有する樹脂合板）により構成され、後述の位置決め部材としてのＬ形定規２７０を永久磁石により固定可能であるとともに、ホワイトボードマーカによる文字やマークの書込みが可能である。
【００２９】
支持板２１０には、図５に示すように、その裏面に開口して位置決め部としての位置決め凹部２１２が一対、設けられ、それら位置決め凹部２１２が、一対のスライダ１６２にそれぞれ設けられた位置決め部としての位置決め突部２１４に嵌合されることにより、支持板２１０が一対のスライダ１６２に対して水平方向に位置決めされた状態で、それらスライダ１６２により下方から支持される。これら位置決め凹部２１２および位置決め突部２１４が支持板位置決め装置を構成している。支持板２１０に位置決め突部を設け、スライダ１６２に位置決め凹部を設けてもよく、支持板２１０とスライダ１６２とにそれぞれ、位置決め突部および位置決め凹部を１つずつ設けてもよい。位置決め凹部は、支持板２１０を厚さ方向に貫通する貫通穴でもよい。なお、図１においてトレイ型部品供給装置１０は、台車１３２等は省略され、トレイ１３０および支持板２１０のみが図示されている。
【００３０】
支持板２１０は、本トレイ型部品供給装置１０においては表層部が磁性材料により作られ、その表層部により構成される支持板２１０の水平な支持面２２０は磁性材料製である
。本トレイ型部品供給装置１０は、支持板２１０を１枚備え、その１枚の支持板２１０により、トレイ型部品供給装置１０の支持面の全部が形成され、支持面２２０はトレイ型部品供給装置１０の全支持面を構成する。トレイ型部品供給装置１０による部品供給領域は、トレイ型部品供給装置１０の支持面、ここでは支持面２２０により画定され、その幅は支持面２２０の幅と同じである。支持面２２０には、部品供給装置１０の幅方向に平行に延びるガイドバー２２２が設けられ、案内部を構成している。ガイドバー２２２は、支持面２２０に直角な位置決め面２２４を有する。また、ガイドバー２２２の支持面２２０に平行な上面には、図６に示すように、その長手方向に沿って目盛２２６が設けられている。
【００３１】
トレイ１３０は、図６に示すように板状に形成され、平面視の形状が概して長方形あるいは正方形を成し、複数の収容部たる収容凹部２４６がマトリックス状に形成され、それら収容凹部２４６の各々に電子回路部品２４８が収容され、トレイ１３０により平面状に並べて支持されている。形状，寸法，収容される電子回路部品の種類，最大収容数等を異にする複数種類のトレイ１３０が用意され、回路基板２２に装着される電子回路部品の種類，数等に応じて適宜のトレイ１３０が支持板２１０上に並べられる。電子回路部品は、電子回路を形成する部品であり、図６に示す電子回路部品２４８を始めとし、リードを有する電子部品，コンデンサ，コイル，抵抗，リレー，スイッチ等、種々の態様のものがある。なお、図３においては、図面が煩雑になることを避けるために収容凹部２４６等の図示は省略されている。
【００３２】
トレイ１３０は、図７に示すように、トレイ収容器２５０に収容され、トレイ収容器２５０を介して支持面２２０により支持される収容器収容トレイもあれば、トレイ収容器２５０に収容されず、直接、支持面２２０によって支持される直接支持トレイもある。例えば、大きいトレイ１３０は支持面２２０上に直接載置され、小さいトレイ１３０は、図７に示すように、トレイ収容器２５０に収容されて支持面２２０上に載置される。トレイ収容器２５０は複数の収容部２５２を備え、小トレイ１３０を複数、平面状に並べて収容するものとされている。複数の収容部２５２はそれぞれ、トレイ収容器２５０の周囲に設けられた周壁２５４およびトレイ収容器２５０内の空間を仕切る複数の仕切壁２５６により画定され、各収容部２５２に小トレイ１３０が互いに直交する２方向において位置決めされた状態で収容される。本トレイ収容器２５０においては、複数の収容部２５２の各々に小トレイ１３０が１枚ずつ収容される。複数の小トレイ１３０は、トレイ収容器２５０ごと支持板２１０に載置され、あるいは取り外され、トレイ収容器２５０を大きいトレイ１３０と同様の１つのトレイと見なす。複数の小トレイ１３０をトレイ収容器２５０に収容して支持板２１０上に載置することにより、複数の小トレイ１３０をトレイ型部品供給装置１０の幅方向に並べる場合に比較して、支持板２１０を前後方向において無駄なく利用してトレイ１３０を載置することができる。
【００３３】
上記直接支持トレイ１３０は、収容凹部２４６を含む一平面に平行な方向の移動を規制され、互いに位置決めされた状態で複数枚、重ねることができるように形成されている。このトレイ１３０は、図６および図８に示すように、複数の収容凹部２４６が形成された部分全体が周囲の部分より突出させられ、位置決め部たる位置決め突部ないし嵌合突部２６４とされている。トレイ１３０の内側には、図８に示すように、その互いに直交する２辺の一方に平行な２側面にそれぞれ、位置決め部たる位置決め突部２６６が複数、上記２辺の一方に平行な方向に並んで突設され、２辺の他方に平行な２側面にもそれぞれ、位置決め突部（図示省略）が複数、突設されている。そのため、トレイ１３０を複数枚、重ねる場合、図８に二点鎖線で示すように、嵌合突部２６４が四方に突設された位置決め突部２６６の間に嵌合され、互いに直交する２方向において位置決めされ、相対移動不能な状態で重ねられる。直接支持トレイを、位置決め機能ないし相対移動阻止機能を有するトレイとすることは不可欠ではなく、収容器収容トレイが位置決め機能を有さないトレイであ
ることも不可欠ではない。支持板２１０上にトレイ１３０を直接１枚ずつ水平に並べて支持させてもよく、位置決め機能を有し、重ねられて互いに位置決めされた複数枚のトレイ１３０をトレイ収容器２５０の収容部２５２に収容してもよく、あるいはトレイ収容器の収容部を、複数枚重ねられたトレイを位置決めする機能を有するものとし、位置決め機能を有さない複数枚のトレイが重ねられて収容されるようにしてもよい。なお、図示が煩雑になるため省略するが、トレイ収容器２５０に収容される小さいトレイ１３０の収容凹部２４６も、図８に示す大きいトレイ１３０の収容凹部２４６と同様に形成されている。
【００３４】
支持板２１０の支持面２２０は、大きいトレイ１３０を複数枚、水平にかつトレイ型部品供給装置１０の幅方向であって横に並べて支持可能であり、直接支持トレイ１３０およびトレイ収容器２５０はそれぞれ、図６に示すように、支持板２１０上に位置決め部材としてのＬ形定規２７０により、Ｘ軸方向およびＹ軸方向においてそれぞれ位置決めされた状態で、トレイ型部品供給装置１０の幅方向、すなわちＸ軸方向に並べて支持される。Ｌ形定規２７０は、互いに直角な方向に延びる第１定規部２７２と第２定規部２７４とを備え、それら定規部２７２，２７４の底面には、図６に示すように、複数の永久磁石２７６が間隔を隔てて埋設されている。永久磁石２７６は、その端面がＬ形定規２７０の裏面内に位置する状態で設けてもよく、裏面から突出する状態で設けてもよく、裏面から僅かに引っ込んだ状態で設けてもよい。また、第１定規部２７２と第２定規部２７４との一方についてのみ永久磁石を設けてもよい。Ｌ形定規２７０は、底面の一部に限らず、全体に永久磁石を備えたものとしてもよく、Ｌ形定規２７０全体を永久磁石としてもよい。
【００３５】
Ｌ形定規２７０は、支持板２１０に磁力により着脱可能に固定される。したがって、Ｌ形定規２７０は、支持板２１０の磁性材料製の支持面２２０の任意の位置に取付け可能であり、図６に示すように、第１定規部２７２がガイドバー２２２の位置決め面２２４に密着させられ、Ｙ軸方向において位置決めされるとともに、Ｘ軸方向に平行な方向においては、位置決め面２２４に沿った任意の位置に取り付けられる。支持板２１０の表層部が磁性材料製であって磁性部を構成し、支持面２２０全体に磁性部が配設され、Ｌ形定規２７０と共に、トレイ１３０を複数枚重ねた状態で位置決めするトレイ位置決め装置を構成している。また、永久磁石２７６および磁性部が取付装置ないし固定装置を構成している。支持板２１０全体を磁性材料製としてもよい。
【００３６】
図６に示すように、Ｌ形定規２７０の第１定規部２７２と第２定規部２７４とが互いに交差する角部に第１基準マーク２８０が形成され、第２定規部２７４の、第１定規部２７２と交差する角部から隔たった先端部に第２基準マーク２８２が形成されている。これら第１，第２基準マーク２８０，２８２は、本Ｌ形定規２７０においては、平面視形状が正円を成し、例えば、塗装，印刷，シールの貼付等、種々の手段により形成される。Ｌ形定規２７０は、第１定規部２７２が位置決め面２２４に密着させられてＹ軸方向に位置決めされるため、支持板２１０にＬ形定規２７０が複数取り付けられる場合、それらＬ形定規２７０の各第１，第２基準マーク２８０，２８２のＹ軸方向における位置は同じであり、複数の第１基準マーク２８０および複数の第２基準マーク２８２はそれぞれ、Ｘ軸方向に平行な一直線上に位置することとなる。
【００３７】
Ｌ形定規２７０は、支持板２１０の、位置決めする直接支持トレイ１３０あるいはトレイ収容器２５０の大きさに応じた位置に取り付けられる。定規取付位置は、ガイドバー２２２に設けられた目盛２２６の数値により指示され、作業者は指示された位置にＬ形定規２７０を取り付ける。支持面２２０にトレイ１３０を複数枚、トレイ型部品供給装置１０の幅方向に平行であって、水平に並べて支持させるのであれば、定規取付位置が複数、指示される。定規取付位置データは、オペレータにより入力装置２９０（図１２参照）を用いて後述するコンピュータに入力され、例えば、表示装置２９２（図１２参照）の表示画面２９４に表示され、作業者はそれに従ってＬ形定規２７０を支持板２１０上に取り付け
る。あるいは入力された定規取付位置データが記録用紙に印字され、作業者がそれを見ながらＬ形定規２７０を支持板２１０に取り付けてもよい。本トレイ型部品供給装置１０においてＬ形定規２７０は、位置決めするトレイ１３０，トレイ収容器２５０の形状，寸法に関係なく、同じとされており、Ｌ形定規２７０の取付位置のみが指示される。トレイ１３０，トレイ収容器２５０の形状，寸法等に応じて、例えば、寸法が異なるＬ形定規が使用されるのであれば、使用されるＬ形定規の寸法も指示される。Ｌ形定規の寸法に替えて位置決めされるトレイあるいはトレイ収容器の種類が指示されてもよい。
【００３８】
支持板２１０に支持させるトレイ１３０の種類（電子回路部品の種類）および水平方向における並び順も指示され、トレイ１３０を複数枚、重ねて支持させる場合やトレイ１３０をトレイ収容器２５０に収容させて支持させる場合には、その旨も指示され、トレイ収容器２５０に収容されたトレイ１３０も含めて電子回路部品の種類および並び順が指示される。なお、Ｌ形定規２７０において基準マークは、第１，第２の２つの基準マーク２８０，２８２をＹ軸方向に隔たった位置にそれぞれ設ければ、その位置の取得により収容凹部２４６の回転位置ずれを取得することができ、電子回路部品をより正確に吸着することが可能であるが、電子回路部品が大きい場合には回転位置ずれがあっても、吸着ノズル８２は電子回路部品を吸着することが可能であり、第１，第２定規部２７２，２７４の交差する角部のみに基準マークを設けてもよく、あるいは基準マークが２つ設けられていても、いずれか一方の位置のみが検出されてもよい。
【００３９】
作業者は支持板２１０のトレイ位置決め位置にＬ形定規２７０を取り付けた後、直接支持トレイ１３０およびトレイ収容器２５０を支持板２１０に支持させる。図６に示すように、直接トレイ１３０およびトレイ収容器２５０を、その互いに直交する２側面を第１，第２定規部２７２，２７４に当てて位置決めし、その状態で拘束部材３００により拘束し、移動を阻止する。トレイ１３０を重ねて支持させる場合、トレイ１３０は、嵌合突部２６４および位置決め突部２６６を備え、互いに位置決めされ、ずれを防止された状態で複数枚重ねられ、支持板２１０により支持されるため、Ｌ形定規２７０は、少なくとも一番下のトレイ１３０およびトレイ収容器２５０が当てられ、位置決めする高さを有するものとすればよい。
【００４０】
拘束部材３００は、少なくとも底面の少なくとも一部に永久磁石を備え、支持板２１０の支持面２２０の任意の位置に磁力によって固定される。拘束部材３００は、Ｌ形定規２７０によって位置決めされたトレイ１３０およびトレイ収容器２５０の、第１，第２定規部２７２，２７４に当てられた２辺以外の２辺に当てられ、トレイ１３０およびトレイ収容器２５０を第１，第２定規部２７２，２７４に押し付け、移動を規制する。拘束部材３００もＬ形定規２７０と同様に、複数枚重ねられたトレイ１３０の少なくとも一番下のトレイ１３０であって、支持面２２０上に直接載置されるトレイ１３０およびトレイ収容器２５０に当てられ、拘束し、移動を規制する高さを有する。
【００４１】
前記昇降部材１３８の支持部１４１にはまた、図５に示すように、カバー３２０が開閉可能に取り付けられている。カバー３２０は、トレイ型部品供給装置１０の後部側に、水平で幅方向に平行な軸線まわりに回動可能であって、退避位置にある支持板２１０を上方から覆う閉位置と、その退避位置にある支持板２１０の上方を開放する開位置とに回動可能に取り付けられている。カバー３２０は作業者によって手動で開閉させられる。カバー３２０は、例えば、アクリル樹脂（商品名）であって、導電性アクリル樹脂により作られ、トレイ１３０に収容された電子回路部品の帯電が防止される。また、カバー３２０は透明であり、カバー３２０が閉位置に位置する状態であっても、退避位置にある支持板２１０や、支持板２１０上に載置されたＬ形定規２７０やトレイ１３０を作業者が見ることができる。符号３２２はダンパであり、支持部１４１とカバー３２０との間に設けられている。
【００４２】
カバー３２０の開閉動作は、開閉検出装置により検出される。本装置において開閉検出装置は、図５に示すようにカバー３２０に設けられた開閉センサ３３０と、後述する装着制御コンピュータに設けられたタイマとを含む。開閉センサ３３０は、例えば、光電センサにより構成され、発光素子および受光素子を備え、カバー３２０が閉位置にある状態と、閉位置にない状態とにおいて異なる信号を出力するように構成されている。開閉センサ３３０は、本装置においては、カバー３２０が閉じられ、閉位置にある状態でＯＦＦ信号を出力し、カバー３２０が閉位置にない状態（開位置にある状態を含む）でＯＮ信号を出力するように構成されている。タイマは、開閉センサ３３０がカバー３２０が閉位置にない状態を検知している時間を計測する。
【００４３】
本部品装着システムは、図３ないし図５に示すように、トレイ受装置３４８を備えている。本トレイ受装置３４８は、トレイ受けとしてのトレイシュート３５０と、トレイ収容部としての空トレイ収拾箱３５２とを含む。トレイ型部品供給装置１０の供給位置の下方には、図３ないし図５に示すように、空になったトレイを受けるトレイシュート３５０が前記梁材１４２に固定して設けられるとともに、前記車体１３４には空トレイ収拾箱３５２が設けられている。トレイシュート３５０は、昇降部材１３８を介して台車１３２に固定されているのである。トレイシュート３５０は、本部品供給装置１０においては、図３および図５に示すように、上部開口３５４の前後方向の寸法（スライダ１６２の移動方向と平行な方向の寸法）が大きいトレイ１３０および下部開口３５６より大きくされ、幅方向ないし左右方向の寸法（スライダ１６２の移動方向と直交する方向の寸法）は大きいトレイ１３０の複数枚分の大きさとされ、下部開口３５６と同じにされている。それにより、下部開口３５６の開口面積が上部開口３５４より小さくされ、上部開口３５４は、図３に示すように、供給位置に位置するスライダ１６２に支持された支持板２１０のほぼ全体に対向して開口するのに対し、下部開口３５６は、トレイ型部品供給装置１０の前後方向の中央部近傍側に開口し、上部開口３５４から下部開口３５６にかけて、トレイ型部品供給装置１０の下方ほど後方に向かうに向きに傾斜させられた案内面３５８が形成されている。空トレイ収拾箱３５２は、その一部がトレイシュート３５０の下部開口３５６と対向する状態で設けられており、トレイ１３０を多数枚、収容可能であり、車体１３４に対して取付け，取外し可能である。そのため、空トレイ１３０が溜まった空トレイ収拾箱３５２を台車１３２から外して空の空トレイ収拾箱３５２と交換したり、空トレイ１３０を処理したりすることができる。
【００４４】
本部品装着機１４は、空になったトレイ１３０を支持面２２０から持ち上げ、トレイシュート３５０に落下させる空トレイ廃棄装置４００を備えている。空トレイ廃棄装置４００は、図９に示すように、負圧によりトレイ１３０を吸着して保持する作業ヘッドたるトレイ保持ヘッドとしてのトレイ吸着ヘッド４１０を含み、前記部品吸着ヘッド６２と択一的にヘッド保持装置６０により保持される。トレイ吸着ヘッド４１０は、例えば、特開平６−２９１４９０号公報に記載されているように、正圧を負圧に換えてトレイ１３０を吸着するものとされており、ヘッド本体４１２と、ヘッド本体４１２の軸方向の一端に設けられ、ヘッド保持装置６０により保持される板状の被保持部４１４と、ヘッド本体４１２の他端に設けられ、トレイ１３０に接触させられる接触部４１６とを含む。接触部４１６は、板状の取付部４１８と、取付部４１８に設けられた弾性材製のシール部４１９とを含む。シール部４１９は、弾性材の一種であって、ゴムあるいはその類似物により作られ、例えば、シリコンゴム製とされており、本トレイ吸着ヘッド４１０においては、平面視の形状が矩形とされている。シール部４１９は、ヘッド本体４１２より大きく、かつ、吸着するトレイ１３０、例えば、大きいトレイ１３０の中央部の複数の収容凹部２４６を覆う状態で負圧の漏れを防止する大きさを有する。トレイ１３０の収容凹部２４６には、その底面に開口が設けられ、重量軽減が図られているが、中央部の複数の収容凹部２４６については開口が設けられず、負圧が漏れることがなく、トレイ１３０がトレイ吸着ヘッド４
１０によって吸着されるようにされている。
【００４５】
トレイ吸着ヘッド４１０は、前記部品吸着ヘッド６２と共にヘッド収納装置８６に収納され、空トレイ廃棄時にヘッド保持装置６０により保持されてヘッド収納装置８６から取り出される。ヘッド収納装置８６には、トレイ保持ヘッド収納部たるトレイ吸着ヘッド収納部が複数、前記複数の部品吸着ヘッド収納部と共に設けられている。ヘッド収納装置８６の部品吸着ヘッド収納部が設けられた部分が部品吸着ヘッド収納装置を構成し、トレイ吸着ヘッド収納部が設けられた部分がトレイ吸着ヘッド収納装置を構成し、部品吸着ヘッド収納装置とトレイ吸着ヘッド収納装置とが一体的に構成されている。トレイ吸着ヘッド４１０は、ヘッド保持装置６０によって吸着により保持された状態では、ヘッド保持装置６０内に設けられ、吸着ノズル８２に負圧および正圧を供給する通路から正圧が供給される状態となり、供給された正圧がヘッド本体４１２内において負圧に換えられ、ヘッド本体４１２および接触部４１６に設けられた下方への開口に負圧が供給されてトレイ１３０を吸着する。トレイ吸着ヘッド４１０はヘッド保持装置６０により保持され、ヘッド移動装置３２によって水平面内の任意の位置へ移動させられるとともに、ヘッド昇降装置８８によって昇降させられる。ヘッド移動装置３２は部品吸着ヘッド移動装置でもあり、トレイ吸着ヘッド移動装置でもあり、ヘッド昇降装置８８は部品吸着ヘッド昇降装置でもあり、トレイ吸着ヘッド昇降装置でもあり、トレイ吸着ヘッド４１０は、ヘッド移動装置３２およびヘッド昇降装置８８と共に空トレイ廃棄装置４００を構成している。
【００４６】
装着装置２８は、支持板２１０の支持面２２０上に複数枚重ねられたトレイ１３０のうち最上のものの高さを検出するトレイ高さ検出装置４２０を備えている。トレイ高さ検出装置４２０は、図１０に示す作業ヘッドとしての高さ検出ヘッド４２２を備えている。高さ検出ヘッド４２２のヘッド本体４２４は、トレイ高さ検出装置４２０の検出装置本体であり、ヘッド本体４２４の軸方向の一端に設けられ、ヘッド保持装置６０により保持される板状の被保持部４２６と、被保持部４２６の中心から突出させられた突部４２８とを含み、その中心を貫通し、上下方向に延びる嵌合穴４３０が形成されている。嵌合穴４３０には、検出子４３２が摺動可能に嵌合されるとともに、付勢手段の一種である弾性部材としてのスプリング４３４により、嵌合穴４３０から突出する方向であって、予め定められた突出位置に向かって付勢されている。検出子４３２の突出位置は、例えば、図示を省略するストッパにより規定される。また、突部４２８の突出端部には、突部４２８より大径の円板状のパッド４４０が設けられ、当接部を構成している。パッド４４０は、電子回路部品に対して粘着性が最も少ない材料、例えば、テトラフルオロエチレンにより作られている。
【００４７】
上記検出子４３２内には、その外周面に形成された開口４５０と嵌合穴４３０の内部空間４５２とを結ぶ空気吸引通路４５４が形成されている。開口４５０は、検出子４３２の外周面の、検出子４３２が突出位置に位置する状態において突部４２８から突出させられ、外部へ露出した状態となる部分に形成され、内部空間４５２を外部空間に連通させる。本高さ検出ヘッド４２２は、前記部品吸着ヘッド６２およびトレイ吸着ヘッド４１０と同様に、ヘッド保持装置６０によって負圧により吸着されて保持されるが、保持された状態では、内部空間４５２が、ヘッド保持装置６０内の吸着ノズル８２に負圧を供給する通路に連通させられ、負圧源７４から負圧が供給されるようにされる。負圧源７４が圧力印加装置を構成している。
【００４８】
内部空間４５２内の圧力は、圧力検出装置４６０（図１２参照）により検出される。圧力検出装置４６０は、例えば、ヘッド保持装置６０内に設けられ、内部空間４５２に負圧を供給する通路の圧力を検出するものとされるが、検出される負圧の絶対値が設定値以上である場合と設定値より小さい場合とで異なる信号を出力するものとされ、例えば、設定値以上の場合にＯＮ信号、設定値より低い場合にＯＦＦ信号を出力する。内部空間４５２
内の圧力は、検出子４３２がヘッド本体４１２に対して突出位置から相対的に後退し、開口４５０の開口面積が減少することにより負圧が強くなり、その大きさにより検出子４３２の設定量以上の後退が検出される。圧力検出装置４６０が前記空気吸引通路４５４および負圧源７４と共に後退検出装置を構成している。
【００４９】
高さ検出ヘッド４２２は、前記トレイ吸着ヘッド４１０および部品吸着ヘッド６２と共に前記ヘッド収納装置８６に収納され、必要に応じてヘッド保持装置６０により択一的に保持される。高さ検出ヘッド４２２は、部品吸着ヘッド６２と同様に、ヘッド保持装置６０により負圧によって吸着されて保持される。ヘッド収納装置８６には、前記部品吸着ヘッド収納部およびトレイ吸着ヘッド収納部と一体的に高さ検出ヘッド収納部が設けられている。ヘッド収納装置８６の高さ検出ヘッド収納部が設けられた部分が高さ検出ヘッド収納装置を構成し、部品吸着ヘッド収納装置およびトレイ吸着ヘッド収納装置と一体的に構成されている。ヘッド保持装置６０に保持された状態では、高さ検出ヘッド４２２はヘッド移動装置３２によって水平面内の任意の位置へ移動させられるとともに、ヘッド昇降装置８８により昇降させられる。また、ヘッド保持装置６０内に設けられ、吸着ノズル８２に負圧を供給する通路から内部空間４５２，空気吸引通路４５４に負圧が供給される状態となる。ヘッド移動装置３２は、高さ検出ヘッド移動装置としても機能し、高さ検出装置４２０の検出部を構成する高さ検出ヘッド４２２を、それを保持するヘッド保持装置６０と共に移動させる。ヘッド昇降装置８８は高さ検出ヘッド昇降装置および検出装置本体昇降装置としても機能する。したがって、高さ検出ヘッド４２２の高さは、ヘッド昇降用モータ９４のエンコーダの出力値により得られ、このエンコーダが本体高さ検出装置を構成し、前記ヘッド本体４２４，ヘッド昇降装置８８，検出子４３２および後退検出装置と共にトレイ高さ検出装置４２０を構成している。高さ検出ヘッド４２２は、これらのうちヘッド本体４２４および検出子４３２を含み、トレイ高さ検出装置４２０を構成する。
【００５０】
前記フィーダ型部品供給装置１２を説明する。フィーダ型部品供給装置１２は、図１に概略的に示すように、部品供給具としての多数のフィーダ１２０が支持板としてのフィーダ支持テーブル１２２上に、各部品供給部が、例えば、Ｘ軸方向に平行な方向に並べて配列された部品供給テーブル１２４を有する。各フィーダ１２０は、例えば、電子回路部品を部品保持テープに保持させ、テープ化電子回路部品とした状態で供給するテープフィーダとされており、部品送り装置としてのテープ送り装置を備え、部品保持テープを所定ピッチずつ送り、電子回路部品を一列に並べて１個ずつ順次部品供給部に位置決めし、装着装置２８に供給する。本フィーダ型部品供給装置１２は、フィーダ支持テーブル１２２を１つ備えており、その１つのフィーダ支持テーブル１２２がフィーダ型部品供給装置１２の支持面の全部を形成する。
【００５１】
フィーダ支持テーブル１２２は、図１１に示すように、台車５５０に設けられている。台車５５０は、車体５５２と、車体５５２に回転可能に取り付けられた４個の車輪５５４を備え、作業者が一対の取手５５６を持って台車５５０を移動させ、フィーダ型部品供給装置１２を移動させる。なお、図１においてフィーダ型部品供給装置１２は、台車５５０等は省略され、フィーダ１２０およびフィーダ支持テーブル１２２のみが図示されている。
【００５２】
フィーダ支持テーブル１２２は車体５５２に昇降可能に設けられ、前記トレイ型部品供給装置１０の昇降部材１３８と同様に、案内部材としての１対のガイドロッドおよび１対のガイドロッドの各々について２対ずつ設けられた被案内部材としてのガイドローラを含む案内装置により昇降を案内され、部品装着機１４に設けられた前記昇降用シリンダ１８４の作動により押し上げられ、下降する。フィーダ支持テーブル１２２の下降端位置は、図示を省略するストッパにより規定される。台車５５０は、前記台車１３２と同様に位置決めピン１８２によって部品装着機１４に連結される。そのため、フィーダ支持テーブル
１２２には、図１１に示すように、幅方向の両端部にそれぞれ、第１位置決め部たる位置決め凹部としての位置決め穴５５８が鉛直方向に延び、前記トレイ型部品供給装置１０の一対の位置決め穴１８０と同じ間隔を隔てた状態で設けられている（図１１には一方の位置決め穴５５８のみが図示されている）。フィーダ支持テーブル１２２の幅方向は、フィーダ型部品供給テーブル１２が部品装着機１４にセットされた状態においてＸ軸方向に平行な方向である。
【００５３】
フィーダ支持テーブル１２２には、複数の逆Ｔ字形のスロット５６０が互いに平行に並んで設けられ、それぞれフィーダ取付部を構成している。多数のフィーダ１２０にはそれぞれ、断面形状が逆Ｔ字形のレール（図示省略）が設けられ、フィーダ１２０はレールにおいてスロット５６０に嵌合され、フィーダ支持テーブル１２２の上面である支持面５６２上に載置されて下方から支持される。支持面５６２はフィーダ型部品供給装置１２の全支持面を構成している。フィーダ１２０による部品供給領域は、フィーダ型部品供給装置１２の支持面、ここでは支持面５６２により画定され、その幅、すなわちフィーダ型部品供給装置１２が部品装着機１４にセットされた状態においてＸ軸方向に平行となる方向の寸法は、支持面５６２の幅と同じであり、部品装着機１４においてフィーダ１２０による電子回路部品の供給が予定された領域であって、電子回路部品の供給が可能な最大の領域の幅と同じである。フィーダ１２０はまた、位置決め装置（図示省略）により前後方向（フィーダ１２０の長手方向と平行な方向）および左右方向に位置決めされ、固定装置（図示省略）によりフィーダ支持テーブル１２２に着脱可能に固定される。本フィーダ型部品供給装置１２において多数のフィーダ１２０は、各部品供給部がＸ軸方向に平行な一直線上に位置する状態でフィーダ支持テーブル１２２に取り付けられる。
【００５４】
したがって、前記トレイ型部品供給装置１０の複数枚のトレイ１３０およびトレイ収容器２５０は、支持面２２０により、フィーダ１２０の並び方向に平行な方向に並べて支持されていることとなる。前記トレイ型部品供給装置１０の支持面２２０の幅、本部品装着システムにおいてはＸ軸方向に平行な方向の寸法は、フィーダ型部品供給装置１２の支持面５６２の幅、すなわちＸ軸方向に平行であって、複数のフィーダ１２０の並び方向に平行な方向の寸法とほぼ等しくされており、トレイ支持可能領域が広く、幅方向において支持されるトレイ１３０の数を増やすことができる。
【００５５】
フィーダ型部品供給装置１２を部品装着機１４に連結する場合には、台車５５０が移動させられてフィーダ型部品供給装置１２が部品装着機１４へ移動させられ、その前部（フィーダ支持テーブル１２２側の部分）が部品装着機１４内に進入させられるとともに、一対の位置決め穴５５８がそれぞれ、位置決めピン１８２と対向する状態において昇降用シリンダ１８４が作動させられ、その作動に基づいてフィーダ支持テーブル１２２が押し上げられる。それにより、一対の位置決め穴５５８がそれぞれ位置決めピン１８２に嵌合され、台車５５０が部品装着機１４に水平方向に位置決めされて連結される。位置決め穴５５８，位置決めピン１８２および昇降用シリンダ１８４が連結装置を構成している。この台車５５０の位置決めにより、フィーダ支持テーブル１２２が部品装着機１４に対して位置決めされる。
【００５６】
このようにトレイ型部品供給装置１０およびフィーダ型部品供給装置１２はいずれも、台車１３２，５５０の移動により移動させられ、台車１３２，５５０が位置決めピン１８２により同様に部品装着機１４に連結されて部品装着機１４に取り付けられるとともに、トレイ型部品供給装置１０の支持面２２０の幅とフィーダ型部品供給装置１２の支持面５６２の幅とが互いにほぼ等しくされており、トレイ型部品供給装置１０とフィーダ型部品供給装置１２とは、台車単位で支持板２１０およびフィーダ支持テーブル１２２ごと互いに交換可能である。また、部品装着機１４の基板搬送装置２４のＹ軸方向においてどちらの側にもトレイ型部品供給装置１０あるいはフィーダ型部品供給装置１２を設けることが
でき、基板搬送装置２４の両側にそれぞれ、フィーダ型部品供給装置１２を設けることも、トレイ型部品供給装置１０を設けることも、一方にはトレイ型部品供給装置１０を設け、他方にはフィーダ型部品供給装置１０を設けることもできる。基板搬送装置２４の一方の側のみにトレイ型部品供給装置１０とフィーダ型部品供給装置１２とを選択的に設けることもできる。いずれにしてもトレイ型部品供給装置１０による部品供給領域と、フィーダ型部品供給装置１２による部品供給領域とはそれぞれ、幅が互いにほぼ等しい支持面２２０，５６２により画定され、幅がほぼ同じである上、複数のフィーダ１２０の並び方向に平行な方向における位置も同じである。
【００５７】
本部品装着システムは、図１２に示す制御装置５００により制御される。制御装置５００は、ＣＰＵ５０２，ＲＯＭ５０４，ＲＡＭ５０６およびそれらを接続するバス５０８を含む装着制御コンピュータ５１０を主体とするものであり、入出力部５１２には、前記入力装置２９０，開閉センサ３３０，圧力検出装置４６０，マークカメラ１０４等によって得られた画像データを処理する画像処理コンピュータ５１４が接続されている。入出力部５１２にはまた、駆動回路５２０を介してＸ軸移動用モータ４４等、種々のアクチュエータ等が接続されるとともに、制御回路５２２を介して表示装置２９２の表示画面２９４が制御される。また、ＲＯＭ５０４には、図１３にフローチャートで示すスライダ移動制御プログラム等、種々のプログラムおよびデータ等が記憶させられている。
【００５８】
トレイ型部品供給装置１０は連結装置によって装着装置２８に連結された状態では、信号線等が接続され、制御装置５００によって制御される状態となり、開閉センサ３３０の出力信号はコンピュータ５１０に入力される。トレイ型部品供給装置１０における電子回路部品の残数管理等はコンピュータ５１０において行われる。フィーダ型部品供給装置１２においては、例えば、複数のフィーダ１２０の各々についてコンピュータ（図示省略）が設けられ、テープ送り装置等を制御する。フィーダ型部品供給装置１２が部品装着機１４に設けられた状態では、フィーダ１２０のコンピュータは装着制御コンピュータ５１０に接続され、通信可能とされる。フィーダ１２０の部品送り等は、装着制御コンピュータ５１０により制御されるようにしてもよい。
【００５９】
次に作動を説明する。
回路基板２２への電子回路部品の装着時には、部品吸着ヘッド６２がヘッド保持装置６０により保持され、ヘッド移動装置３２によって移動させられ、トレイ型部品供給装置１０あるいはフィーダ型部品供給装置１２から電子回路部品を取り出して回路基板２２へ搬送し、装着する。この移動の途中で吸着ノズル８２が吸着した電子回路部品が部品撮像装置８０により撮像され、吸着ノズル８２による電子回路部品の保持位置誤差が算出される。この保持位置誤差は、回路基板２２の基準マーク１００の撮像に基づいて得られる部品装着箇所の位置誤差と合わせて修正され、電子回路部品が回路基板２２の正規の部品装着箇所に正規の姿勢で装着される。トレイ型部品供給装置１０とフィーダ型部品供給装置１２とは、複数のフィーダ１２０の並び方向に平行な方向に関して各部品供給領域が同じであり、部品吸着ヘッド６２が移動させられ、トレイ型部品供給装置１０あるいはフィーダ型部品供給装置１２から電子回路部品を取り出すとき、Ｘ軸方向においては同じ領域を移動することとなり、部品吸着ヘッド６２の移動を無駄なく利用することができる。
【００６０】
トレイ型部品供給装置１０は、前述のように、台車１３２において部品装着機１４に連結され、電子回路部品が装着される回路基板２２の種類，数に応じた種類，数のトレイ１３０が支持板２１０に直接あるいはトレイ収容器２５０に収容されて支持されるとともに、スライダ１６２が供給位置へ移動させられ、図５に示すように、支持板２１０に支持されたトレイ１３０が部品装着機１４内であって、部品吸着ヘッド６２の移動領域内に位置させられる。そして、一連の回路基板２２への電子回路部品の装着作業の開始に先立って、Ｌ形定規２７０の第１，第２基準マーク２８０，２８２の各位置が検出されるとともに、トレイ１３０が複数枚重ねられている場合、最上のトレイ１３０の高さが検出される。
【００６１】
第１，第２基準マーク２８０，２８２の各位置の検出時には、マークカメラ１０４がＬ形定規２７０へ移動させられ、第１基準マーク２８０を撮像する。Ｌ形定規２７０のＸ軸方向における取付位置はオペレータにより入力されて指示されており、Ｙ軸方向の位置は、位置決め面２２４による位置決めおよび台車１３２の部品装着機１４に対する連結位置等により得られる。このＬ形定規位置データに基づいてマークカメラ１０４が移動させられ、第１基準マーク２８０を撮像するとともに、第２基準マーク２８２を撮像する。第２基準マーク２８２の位置は、Ｌ形定規２７０の設計上の寸法から得られる。Ｌ形定規２７０が複数ある場合には、各Ｌ形定規２７０について第１，第２基準マーク２８０，２８２が撮像される。そして、画像データが処理され、第１，第２基準マーク２８０，２８２の各位置が得られる。これら位置に基づいてトレイ１３０の複数の収容凹部２４６の各々の位置誤差が算出され、吸着ノズル８２が電子回路部品を吸着する際、部品吸着ヘッド６２の移動位置が位置誤差に基づいて修正され、位置誤差が打ち消されて吸着ノズル８２に電子回路部品を正確に吸着させることができる。小さいトレイ１３０のように、トレイ１３０がトレイ収容器２５０に収容されている場合には、トレイ１３０は収容部２５２に収容されてトレイ収容器２５０に対して位置決めされており、トレイ収容器２５０内における複数のトレイ１３０の各位置およびトレイ１３０の各々の収容凹部２４６の位置はわかっており、第１，第２基準マーク２８０，２８２の位置に基づいて収容凹部２４６の位置誤差が取得され、その位置誤差が打ち消されるように、部品吸着時における部品吸着ヘッド６２の移動位置が修正される。
【００６２】
トレイ１３０の高さの検出時には、ヘッド保持装置６０が高さ検出ヘッド４２２を保持する。ヘッド保持装置６０が現に保持しているヘッドが高さ検出ヘッド４２２でなければ、ヘッド収納装置８６へ移動させられ、保持しているヘッドをヘッド収納装置８６に収納し、高さ検出ヘッド４２２を保持する。そして、高さ検出ヘッド４２２は、高さを検出するトレイ１３０、ここでは複数枚重ねられたトレイ１３０の最上のトレイ１３０の位置へ移動させられ、そのトレイ１３０の予め定められた位置、例えば、図６にパッド４４０を二点鎖線で示すように、Ｌ形定規２７０の第１基準マーク２８０の近傍の部分に設定された高さ検出位置上へ移動させられた後、下降させられ、パッド４４０がトレイ１３０の上面に当接させられる。支持板２１０に支持されたトレイ１３０の種類，支持位置，重ねる枚数等は、トレイ１３０を支持板２１０に支持させるために作成されたトレイ配置データないしトレイ支持データから得られ、そのデータに従って高さ検出ヘッド４２２が高さ検出位置へ移動させられる。パッド４４０は、トレイ１３０の上面のいずれの箇所に当接させても、トレイ１３０の高さを検出することができるが、強度の高い部分に当接させることが望ましい。トレイ１３０のＬ形定規２７０の第１基準マーク２８０の近傍部分は、トレイ１３０の角部であって、パッド４４０が当接させられたとき、当接面中に収容凹部２４６が占める割合が少なく、当接時に強度が確保される。
【００６３】
下降開始時には、高さ検出ヘッド４２２において検出子４３２は、図１０に示すようにスプリング４３４の付勢により突出位置にあり、図示を省略するストッパによってそれ以上の突出を防止されている。そして、内部空間４５２に負圧が供給されつつ、高さ検出ヘッド４２２がヘッド昇降装置８８により下降させられる。パッド４４０がトレイ１３０の上面に当接した状態から更に高さ検出ヘッド４２２が下降させられる。この下降は、スプリング４３４が圧縮されることにより許容され、ヘッド本体４２４が検出子４３２に対して下降させられ、検出子４３２が後退させられる。それにより、開口４５０の少なくとも一部が嵌合穴４３０内に進入してヘッド本体４２４により塞がれ、内部空間４５２への外部からの空気の流入流量が減少させられて、内部空間４５２内の負圧が強くなる。圧力検出装置４６０により検出される負圧の絶対値が大きくなるのであり、その絶対値が設定値と比較され、設定値以上となれば、高さ検出ヘッド４２２がトレイ１３０の高さ検出位置
まで下降したとされて、高さ検出ヘッド４２２の下降が停止させられる。
【００６４】
高さ検出ヘッド４２２の下降位置は、ヘッド昇降用モータ９４のエンコーダの出力値により得られ、圧力検出装置４６０により検出される負圧の絶対値が設定値に達した瞬間におけるエンコーダの出力値と、その状態における被保持部４２６の上面（被保持面）からパッド４４０の下面までの距離とに基づいて、最上のトレイ１３０の上面の高さが得られる。上記「被保持部４２６の上面からパッド４４０の下面までの距離」は、内部空間４５２の負圧の増大を判定するための設定圧と関連して設計上、予め取得されている。
【００６５】
本実施例においては、トレイ１３０の高さの検出は、複数枚、重ねられるトレイ１３０についてのみ行われる。検出されたトレイ１３０の高さは、部品吸着ヘッド６２がトレイ１３０から電子回路部品を取り出す際に使用され、トレイ１３０の高さおよび電子回路部品の高さ（厚さ）等に基づいて部品吸着ヘッド６２の下降距離が制御され、吸着ノズル８２に電子回路部品を、両者の破損の恐れなく吸着させることができる。支持板２１０に水平に並べられたトレイ１３０の各々について検出された最上のトレイ１３０の高さは、トレイ１３０を位置決めするＬ形定規２７０の位置と対応付けてＲＡＭ５０６に記憶させられ、電子回路部品の吸着時に使用される。トレイ収容器２５０に収容されるトレイ１３０は、重ねられないため、小トレイ１３０の高さは設計上、取得され、高さは検出されないが、検出されるようにしてもよい。
【００６６】
高さ検出後、高さ検出ヘッド４２２は上昇させられてトレイ１３０から離間させられるとともに、ヘッド収納装置８６に戻され、部品吸着ヘッド６２がヘッド保持装置６０に保持されて回路基板２２への電子回路部品の装着が行われる。高さ検出ヘッド４２２のパッド４４０はテトラフルオロエチレンによって作られていて粘着性が小さいため、トレイ１３０の上面に当接させられたとき、収容凹部２４６に収容された電子回路部品がパッド４４０にくっついて収容凹部２４６から抜け出させられることが回避される。また、検出子４３２を付勢するスプリング４３４の設定荷重はできる限り小さくされ、検出子４３２のヘッド本体４２４に対する後退時にトレイ１３０にかかる負荷が小さくて済むようにされている。さらに、トレイ１３０は、例えば、合成樹脂製とされて剛性が低いため、高さ検出ヘッド４２２は検出子４３２ができるだけ軽いものとされるとともに、パッド４４０が設けられ、トレイ１３０を損傷させる恐れなく接触させられるようにされている。
【００６７】
トレイ型部品供給装置１０において電子回路部品を供給している間に、複数枚重ねられたトレイ１３０の最上であって１番上のトレイ１３０が空になれば、その空トレイ１３０は空トレイ収拾箱３５２に捨てられ、下に重ねられたトレイ１３０が最上のトレイ１３０となって電子回路部品を供給するようにされる。電子回路部品の装着時に支持板２１０上に位置決めされ、支持された複数枚のトレイ１３０の各々における電子回路部品の収容数，取出数，残数等は、装着制御コンピュータ５１０においてカウントされ、管理されており、残数が０になれば、そのトレイ１３０は廃棄される。空トレイ１３０の廃棄は、例えば、空トレイ１３０が供給する電子回路部品の供給が直ちに必要な場合には、空トレイ１３０の発生と同時に行われ、供給が直ちには必要でない場合には、適宜の時期、例えば、トレイ型部品供給装置１０による電子回路部品の供給が終了したときや、１枚の回路基板２２への電子回路部品の装着が終了し、回路基板２２の搬入，搬出が行われる際に行われる。
【００６８】
空トレイ１３０の廃棄時には、ヘッド保持装置６０が部品吸着ヘッド６２をヘッド収納装置８６に戻し、トレイ吸着ヘッド４１０を保持する。そして、空トレイ１３０上へ移動させられた後、下降させられ、１番上のトレイ１３０である空トレイ１３０を負圧により吸着する。この際、支持板２１０は供給位置に位置させられたままとされ、トレイ吸着ヘッド４１０は、トレイ１３０の中央部の上方へ移動させられるとともに下降させられ、シ
ール部４１９がトレイ１３０の中央部の表面ないし上面に接触させられる。シール部４１９は、矩形を成し、ヘッド本体４２４から半径方向に延び出させられているため、空トレイ１３０の上面に広くかつ弾性的に接触し、空トレイ１３０の上面の収容凹部２４６が設けられていない部分とシール部４１９との接触部が閉曲線を描き、収容凹部２４６のくぼみからの負圧の漏れが防止された状態でトレイ吸着ヘッド４１０がトレイ１３０に接触させられる。トレイ吸着ヘッド４１０の下降にも、検出されたトレイ１３０の高さが使用され、トレイ吸着ヘッド４１０の下降位置が制御されて衝撃少なく空のトレイ１３０に接触し、迅速かつ確実に空トレイ１３０を保持するようにされる。トレイ吸着ヘッド４１０の余分な下降距離はシール部４１９の圧縮により吸収され、シール部４１９がトレイ１３０の上面に密着させられる。トレイ吸着ヘッド４１０内にクッション機構を設け、シール部４１９がトレイ１３０に接触させられた後のトレイ吸着ヘッド４１０の下降が許容されるようにしてもよい。トレイ吸着ヘッド４１０の下降に検出されたトレイ１３０の高さを利用することは、不可欠ではない。
【００６９】
そして、ヘッド本体４１２に正圧が供給されるとともに負圧に変えられ、トレイ吸着ヘッド４１０がトレイ１３０を吸着する。その状態でトレイ吸着ヘッド４１０が上昇させられ、トレイ１３０を持ち上げたならば、スライダ１６２が供給位置から退避位置側へ移動させられる。この際、スライダ１６２は、退避位置までは移動させられず、支持板２１０がトレイシュート３５０の上部開口３５４を開放するのに十分な位置であって、退避位置より供給位置側の開放位置まで移動させられる。そのため、スライダ１６２の移動距離が短くて済み、迅速に上部開口３５４を開放させることができる。図３に示すように、スライダ１６２が供給位置に位置する状態では、支持板２１０に位置決めされ、支持された大きいトレイ１３０は、前後方向において上部開口３５４内に位置する。空トレイ１３０全体が、水平方向において上部開口３５４内に位置するのであれば、トレイ吸着ヘッド４１０は空トレイ１３０を持ち上げた状態で水平方向には移動させられず、スライダ１６２の開放位置への移動を待つ。空トレイ１３０の少なくとも一部が上部開口３５４から外れた位置に位置するのであれば、スライダ１６２の開放位置への移動と並行してトレイ吸着ヘッド４１０が水平方向に移動させられ、空トレイ１３０全体が上部開口３５４内に位置する廃棄位置へ移動させられる。そして、スライダ１６２が開放位置へ移動させられ、上部開口３５４が開放された後、トレイ吸着ヘッド４１０への正圧の供給が停止され、負圧がなくなってトレイ吸着ヘッド４１０による空トレイ１３０の吸着が解除される。そのため、空トレイ１３０はトレイシュート３５０に落下させられ、案内面３５８に案内されて空トレイ収拾箱３５２へ移動し、下部開口３５６から排出されて空トレイ収拾箱３５２に収容される。トレイシュート３５０の上部開口３５４およ下部開口３５６の幅方向の寸法は大きいトレイ１３０の複数枚分の大きさとされているため、部品供給装置１０の幅方向に並ぶ複数枚の空トレイ１３０の多くについて、トレイシュート３５０への水平方向における投入位置を異ならせることができ、空トレイ１３０はトレイ収拾箱３５２内の特定部分において重なり合うことなく、トレイ収拾箱３５２に収容される。
【００７０】
空トレイ１３０のトレイシュート３５０への落下後、スライダ１６２が供給位置へ移動させられ、トレイ１３０が電子回路部品を供給するようにする。そして、空トレイ１３０が除かれることにより、最上となったトレイ１３０についてトレイ高さ検出装置４２０により高さが検出される。トレイ吸着ヘッド４１０がヘッド収納装置８６に戻されるとともに、高さ検出ヘッド４２２がヘッド保持装置６０により保持され、トレイ１３０へ移動して高さを検出するのである。空トレイ廃棄装置４００は、積み重ねられたトレイ１３０の１番上のものを保持して２番目以降のトレイ１３０の上方から除去する点において、トレイ除去装置である。
【００７１】
回路基板２２への電子回路部品の装着作業の途中に、トレイ型部品供給装置１０について電子回路部品の補給等の作業を行うことが必要になった場合には、作業者はスライダ１
６２を退避位置へ移動させ、支持板２１０およびトレイ１３０を退避位置へ移動させて作業を行う。本トレイ型部品供給装置１０において、装着作業途中のスライダ１６２の退避位置への移動は、作業者がカバー３２０を閉位置から開位置へ所定量回動させ、再び閉位置へ戻すことにより指示される。作業者によるカバー３２０の開閉操作に基づくスライダ１６２の移動制御を、図１３に示すスライダ移動制御プログラムに基づいて説明する。
【００７２】
本プログラムは、一連の回路基板２２への電子回路部品の装着作業開始後に実行される。そして、ステップ１（以後、Ｓ１と略記する。他のステップについても同じ。）においてカバー３２０が閉じられているか否か（カバー３２０が閉位置にあるか否か）の判定が行われる。この判定は開閉センサ３３０からの信号に基づいて行われ、ＯＦＦ信号が出力されているか否かの判定が行われる。カバー３２０が閉じられており、ＯＦＦ信号が出力されていれば、Ｓ１の判定結果はＹＥＳになってＳ２が実行され、カバー３２０が開かれたか否か（カバー３２０が閉位置にないか否か）の判定が行われる。この判定は開閉センサ３３０の信号がＯＮ信号であるか否かにより行われ、カバー３２０が閉じられていれば、Ｓ２の判定結果はＮＯになってＳ２が繰り返し実行される。カバー３２０が開かれ、ＯＮ信号が出力されれば、Ｓ２の判定結果がＹＥＳになってＳ３が実行され、Ｓ２の判定結果がＹＥＳになった後、設定時間が経過したか否かの判定が行われる。設定時間は、カバー３２０の開閉が、スライダ１６２の退避位置への移動を指示すると判断することができる長さであって、短い時間に設定されており、装着制御コンピュータ５１０に設けられたタイマにより測られる。
【００７３】
Ｓ３の判定結果は設定時間が経過するまでＮＯであり、Ｓ４が実行され、カバー３２０が閉じられたか否かが判定される。カバー３２０が閉じられず、開かれたままであれば、Ｓ４の判定結果がＮＯになってＳ３が実行される。カバー３２０が閉じられることなく、設定時間が経過すれば、Ｓ３の判定結果がＹＥＳになってＳ１が実行され、カバー３２０が閉じられたか否かの判定が行われる。カバー３２０が閉じられることなく、設定時間が経過した場合、スライダ１６２の移動の指示以外の目的でカバー３２０が開かれたと考えられ、カバー３２０が閉じられることが待たれる。
【００７４】
設定時間が経過する前にカバー３２０が閉じられれば、Ｓ４の判定結果がＹＥＳになってＳ５が実行され、スライダ１６２を退避位置へ移動させることが可能であるか否かの判定が行われる。トレイ型部品供給装置１０が電子回路部品を供給している状態では、トレイ１３０を退避させることができないため、Ｓ５の判定が行われるのである。スライダ１６２を退避位置へ移動させることが可能であるのは、トレイ型部品供給装置１０が電子回路部品を供給していない状態であって、例えば、１枚の回路基板２２への電子回路部品の装着がフィーダ型部品供給装置１２からの電子回路部品の取出しによって行われている状態や、回路基板２２の搬入，搬出が行われている状態である。装着制御コンピュータ５１０において把握される電子回路部品の装着作業の進行状況に基づいてＳ５の判定が行われ、トレイ型部品供給装置１０から電子回路部品が取り出されて回路基板２２に取り付けられているのであれば、スライダ１６２を退避させることはできず、Ｓ５の判定結果がＮＯになってＳ６が実行され、その旨が表示画面２９４に表示され、作業者に報知される。
【００７５】
スライダ１６２を退避位置へ移動させることが可能な状態にあれば、Ｓ５の判定結果がＹＥＳになってＳ７が実行され、スライダ１６２がスライダ駆動装置１６６によって退避位置への移動を開始させられる。スライダ１６２は、トレイ型部品供給装置１０が部品装着機１４に連結されたままの状態で、すなわち昇降部材１３８が上昇位置ないし連結位置に位置させられたままの状態で移動を開始させられ、ハウジング１８６の外へ、すなわち部品装着機１４の外であって、部品吸着ヘッド６２の移動領域外へ移動させられる。次いでＳ８が実行され、スライダ１６２が退避位置へ到達したか否かの判定が行われる。この判定は、例えば、ベルト周回用モータ２００のエンコーダの出力値に基づいてスライダ１
６２の位置を取得することにより行われる。このエンコーダは、本装置においてはインクリメンタルエンコーダとされており、スライダ１６２の退避位置と供給位置との各移動端は図示しないストッパにより規定されるとともに、各移動端への移動がセンサにより検出され、かつ、移動端におけるエンコーダの出力値が取得され、以後そのエンコーダの出力値によりスライダ１６２の退避位置と供給位置とへの移動が検出される。
【００７６】
Ｓ８の判定結果は、スライダ１６２が退避位置へ到達するまでＮＯになってＳ９が実行され、カバー３２０が開かれたか否かの判定が行われる。スライダ１６２の移動は、カバー３２０が閉じられることにより開始され、スライダ１６２の移動中、カバー３２０は閉じられているはずであるが、移動の途中に何らかの理由で開かれることもあり得る。カバー３２０が開かれなければ、Ｓ９の判定結果がＮＯになってＳ８が実行される。カバー３２０が開かれることなく、スライダ１６２が退避位置へ到達すれば、Ｓ８の判定結果がＹＥＳになってＳ１２が実行され、スライダ１６２が緩やかに停止させられる。
【００７７】
スライダ１６２の移動中にカバー３２０が開かれれば、Ｓ９の判定結果がＹＥＳになってＳ１０が実行され、スライダ１６２が緩やかに停止させられる。ベルト周回用モータ２００が制御され、スライダ１６２が滑らかに減速されつつ、ゆっくり停止させられるのである。スライダ１６２は退避位置および供給位置における停止時にもそれぞれ滑らかに減速されるが、その場合と同様のパターンで減速される。開閉センサ３３０は光電センサにより構成されているが、カバー３２０が閉位置から開位置に向かって回動させられるとき、カバー３２０が開かれたと検出するまでには、カバー３２０の設定量より大きい回動を要し、この設定量より大きい量カバー３２０が閉位置から開位置へ回動させられたとき、カバー３２０が開かれたこと（閉位置にないこと）が検出され、スライダ１６２が停止させられるようにされる。本装置では、前述のように、カバー３２０が閉位置にないことが検出されてから設定時間が経過する前にカバー３２０が閉じられれば、カバー３２０が閉位置から開位置に向かって第１設定量以下回動したのち再び閉じられたとし、カバー３２０は、閉位置にないことが検出されるまでには設定量より大きい回動を要するが、この設定量を第２設定量とし、カバー３２０が閉位置にないことが検出されれば、カバー３２０が第２設定量より多く開かれたとする。本開閉検出装置はタイマを含み、タイマによる時間の計測に基づいてカバー３２０の回動量が第１設定量以下であるか否かが判定され、スイッチに代えてタイマが用いられることにより、スイッチが１つで済み、開閉検出装置を安価に構成することができる。
【００７８】
そして、Ｓ１１が実行され、カバー３２０が閉じられたか否かが判定される。カバー３２０が閉じられていなければ、Ｓ１１の判定結果はＮＯになってＳ１０が実行される。それにより、スライダ１６２を緩やかに停止させる制御が行われている途中であって、スライダ１６２がまだ停止していない状態でカバー３２０が閉じられれば、Ｓ１１の判定結果がＹＥＳになってＳ７が実行され、スライダ１６２が退避位置への移動を再度開始させられる。スライダ１６２が停止させられるまでカバー３２０が閉じられなかった場合、Ｓ１１の判定結果はＹＥＳにならず、スライダ１６２の停止後、Ｓ１０，Ｓ１１が繰り返し実行され、カバー３２０が閉じられることが待たれる。この場合、スライダ１６２は既に停止させられており、Ｓ１０においては実質的に何も行われない。そして、カバー３２０が閉じられれば、Ｓ１１の判定結果がＹＥＳになってＳ７が実行され、スライダ１６２が退避位置への移動を再度開始させられる。スライダ１６２が退避位置へ到達するまでの間にカバー３２０が開かれれば、その度毎にＳ１０，Ｓ１１が実行される。そして、スライダ１６２が退避位置へ到達すれば、Ｓ８の判定結果がＹＥＳになってＳ１２が実行され、スライダ１６２が緩やかに停止させられる。
【００７９】
スライダ１６２の退避位置への到達後、Ｓ１３が実行され、カバー３２０が開かれたか否かが判定される。スライダ１６２を退避位置へ移動させるのは、例えば、電子回路部品
の補給を行うためであり、カバー３２０が開かれるのが普通であり、Ｓ１３の判定結果がＹＥＳになってＳ１４が実行され、カバー３２０が閉じられたか否かが判定される。電子回路部品の補給は、例えば、トレイ単位で行うことができ、例えば、トレイ１３０が全くなくなったのであれば、新たにトレイ１３０を支持板２１０上に載置したり、トレイ１３０が残っているのであれば、トレイ１３０を積み増したり、トレイ１３０の空の収容凹部２４６に電子回路部品を収容させることにより行われる。また、トレイ収容器２５０においてトレイ１３０が空であれば、トレイ１３０を電子回路部品が収容されたトレイ１３０に交換したり、トレイ収容器２５０ごとトレイ１３０を交換して電子回路部品を補給したりする。支持板２１０ごとトレイ１３０を交換してもよい。支持板２１０はスライダ１６２に対して着脱可能であり、台車１３２を部品装着機１４に連結したままの状態でスライダ１６２から取り外し、電子回路部品が収容されたトレイ１３０を支持している支持板２１０をスライダ１６２に取り付けるのである。前述のように、支持板２１０がハニカム構造とされており、軽量であるため、作業者は上記着脱作業を容易に行うことができる。しかも、剛性が高いために、作業中における支持板２１０の撓みが無視できるほど小さく、支持板２１０上に位置決めされているトレイ１３０の位置ずれが生じない。また、ホワイトボードマーカによりＬ形定規２７０やトレイ１３０の概略の位置を示したり、トレイ１３０に収容されている電子回路部品２４８の種類等の情報を表示したりすることができる。
【００８０】
上記スライダ１６２は、トレイ型部品供給装置１０による電子回路部品の供給が行われていない状態で退避位置へ移動させられるため、電子回路部品の補給等のためにトレイ型部品供給装置１０による電子回路部品の供給を中断し、装着を中断しなくてよく、装着能率を低下させることなく、電子回路部品の補給作業を行うことができる。電子回路部品の回路基板２２への装着中であれば、トレイ型部品供給装置１０についての電子回路部品の補給作業と並行してフィーダ型部品供給装置１２の供給による電子回路部品の回路基板２２への装着が行われており、装着作業を停止させて装着能率を低下させることなく、トレイ型部品供給装置１０について作業を行うことができるのである。フィーダ型部品供給装置１２による電子回路部品の供給が済む前にトレイ型部品供給装置１０についての作業を終えることができない場合には、その作業の終了が待たれることとなるが、フィーダ型部品供給装置１２による電子回路部品の供給中に作業を行うことができる分、装着能率の低下を抑制することができる。
【００８１】
作業者が作業を終了し、カバー３２０を閉じれば、Ｓ１４の判定結果がＹＥＳになってＳ１５が実行され、スライダ１６２が供給位置への移動を開始させられる。そして、Ｓ１６〜Ｓ２０が前記Ｓ８〜Ｓ１２と同様に実行され、スライダ１６２の供給位置への移動の途中にカバー３２０が開かれれば、スライダ１６２が滑らかに減速させられて、緩やかに停止させられる。スライダ１６２が供給位置に到達すれば、Ｓ１６の判定結果がＹＥＳになってＳ２０が実行され、スライダ１６２が緩やかに停止させられる。スライダ１６２が供給位置に到達したか否かは、ベルト周回用モータ２００のエンコーダの出力値と、予め取得されているスライダ１６２の移動端におけるエンコーダの出力値とに基づいて判定される。そして、Ｓ２１が実行され、第１，第２基準マーク２８０，２８２が撮像されてその位置が検出されるとともに、最上のトレイ１３０の高さの検出が行われる。フィーダ型部品供給装置１２による電子回路部品の供給が済めば、トレイ型部品供給装置１０の供給による電子回路部品の回路基板２２への装着が行われ、その際、取得された基準マーク２８０，２８２の位置および最上のトレイ１３０の高さが使用される。
【００８２】
電子回路部品が装着される回路基板２２の種類が変わり、段取替えが行われるとき、装着される電子回路部品の種類が変わるのであれば、スライダ１６２が退避位置へ移動させられ、電子回路部品が交換される。このスライダ１６２の移動は、カバー３２０の開閉によって指示されてもよく、入力装置２９０による指示の入力に基づいて行われてもよい。
この場合、入力装置２９０は操作装置でもあることとなる。トレイ型部品供給装置１０における段取替えは、トレイ１３０を交換することにより行われてもよく、支持板２１０ごとトレイ１３０を交換することにより行われてもよい。前者の場合、必要であれば、Ｌ形定規２７０の取付位置も変えられる。後者の場合、トレイ型部品供給装置１０が、支持板２１０およびトレイ１３０以外の要素を共通とする別のトレイ型部品供給装置１０に支持板２１０ごと交換されると考えることもできる。いずれにしても、段取替え後、カバー３２０が閉じられた後、スライダ１６２が供給位置へ移動させられ、第１，第２基準マーク２８０，２８２の位置の検出および最上のトレイ１３０の高さの検出が行われ、装着作業に使用されるようにされる。
【００８３】
台車１３２は、一旦、装着装置２８に連結されれば、離されることは少ないが、離す場合には、昇降部材１３８を下降させ、位置決め穴１８０を位置決めピン１８２から離脱させる。そして、台車１３２を移動させ、トレイ型部品供給装置１０を部品装着機１４から移動させる。それにより、例えば、段取替え時に、トレイ型部品供給装置１０を台車１３２ごと部品装着機１４から外し、例えば、支持板２２０ごと別のトレイ型部品供給装置１０あるいはフィーダ型部品供給装置１２と交換することにより、段取替えを行うことができる。この際、トレイ型部品供給装置１０とフィーダ型部品供給装置１２との交換は、台車単位で支持板２１０，フィーダ支持テーブル１２２ごと行われる。
【００８４】
フィーダ型部品供給装置１２において、例えば、複数のフィーダ１２０のうちの少なくとも１つについて電子回路部品がなくなって補給の必要が生じた場合、例えば、フィーダ単位で補給を行うことができ、電子回路部品の補給が必要なフィーダ１２を個々に交換してもよく、あるいは台車５５０によりフィーダ型部品供給装置１２を移動させ、フィーダ支持テーブル１２２ごと交換してもよい。フィーダ支持テーブル１２２ごと交換すれば、電子回路部品の補給が必要なフィーダ１２０が複数生じた場合、一括してフィーダ１２０を交換し、電子回路部品を補給することができる。電子回路部品の補給は、例えば、トレイ型部品供給装置１０による電子回路部品の供給中に行われ、電子回路部品の装着を中断することなく行われ、装着能率の低下を抑制することができる。また、電子回路部品が装着される回路基板２２の種類が変わり、段取替えが行われるとき、例えば、フィーダ型部品供給装置１２は、台車５５０ごと部品装着機１４から外され、例えば、フィーダ支持テーブル１２２ごと、別のフィーダ型部品供給装置１２あるいはトレイ型部品供給装置１０と交換される。フィーダ単位で段取替えが行われ、フィーダ１２０のフィーダ支持テーブル１２２への取付け，取外しにより、段取替えが行われてもよい。
【００８５】
以上の説明から明らかなように、本実施例においては、制御装置５００のＳ１ないしＳ４およびＳ７を実行する部分が退避開始制御部を構成し、Ｓ１３ないしＳ１５を実行する部分が前進開始制御部を構成し、Ｓ９およびＳ１０を実行する部分が移動停止制御部を構成し、これらがスライダ駆動装置移動制御装置を構成している。また、制御装置５００のＳ５を実行する部分が退避可否判定部を構成している。さらに、制御装置５００のトレイ１３０における電子回路部品の残数を管理し、トレイ１３０が空になったことを検出する部分が空トレイ検出部を構成し、空トレイの発生に応じて空トレイ廃棄装置４００を制御し、空トレイ１３０をトレイ収拾箱３５２に捨てさせる部分が空トレイ廃棄制御部を構成している。
【００８６】
なお、退避位置にある支持板を覆うカバーの開閉を検出する開閉検出装置は、センサを複数、例えば、２つ備えたものとしてもよい。例えば、図１４に示す開閉検出装置６００は、２つの光電センサ６０２，６０４を含む。これら光電センサ６０２，６０４は、それぞれ発光素子６０６，６０８および受光素子６１０，６１２を含み、例えば、透過型とされ、昇降部材６１４に上下方向に距離を隔てて設けられている。光電センサ６０２，６０４は反射型としてもよい。
【００８７】
これら光電センサ６０２，６０４は、カバー６２０に設けられたドグ６２２を検出し、カバー６２０の開閉を検出する。光電センサ６０２，６０４はそれぞれ、受光素子６１０，６１２の受光がドグ６２２により妨げられる状態と妨げられない状態とにおいて異なる信号を出力し、例えば、受光が妨げられた状態ではＯＦＦ信号を出力し、受光が妨げられず、許容された状態ではＯＮ信号を出力する。ドグ６２２は、光電センサ６０２，６０４の各受光素子６１０，６１２の受光を同時に妨げることができる長さを有し、カバー６２０から昇降部材６１４側へ突出して設けられている。
【００８８】
したがって、ドグ６２２は、カバー６２０の開閉に伴って、光電センサ６０２，６０４の各受光素子６１０，６１２の受光を時間をずらして妨げ、あるいは許容することができ、光電センサ６０２の出力信号がＯＮ信号であればカバー６２０が開位置に位置し、光電センサ６０４の出力信号がＯＦＦ信号であればカバー６２０が閉位置に位置し、光電センサ６０２の出力信号がＯＦＦ信号であり、光電センサ６０４の出力信号がＯＮ信号であれば、カバー６２０が閉位置と開位置との中間の中間位置に位置することがそれぞれ検知される。光電センサ６０２の出力信号がＯＮ信号となる際のカバー６２０の閉位置からの回動量を第１設定量とすれば、カバー６２０が閉位置から開位置に向かって第１設定量より多く回動させられれば、カバー６２０が開位置に位置することが検知される。カバー６２０が閉位置から開位置に向かって回動させられるとき、光電センサ６０４の出力信号がＯＮ信号になるまで、カバー６２０は閉位置に位置するとされるが、光電センサ６０４の出力信号がＯＮ信号になれば、カバー６２０が中間位置に位置することが検知される。カバー６２０が開位置に向かって設定量より多く回動すれば、光電センサ６０２の出力信号はＯＦＦ信号のままであるが、光電センサ６０４の出力信号がＯＮ信号になり、この設定量を第２設定量とすれば、第２設定量は第１設定量より小さく、カバー６２０が閉位置から開位置に向かって第２設定量より多く回動させられるとき、その回動量が第１設定量以下である間はカバー６２０は中間位置に位置するとされる。カバー６２０が第２設定量より多いが、第１設定量以下である量以上、開位置に向かって回動させられたことが検知されるのである。
【００８９】
これら光電センサ６０２，６０４の検出信号は装着制御コンピュータに入力され、それらセンサ６０２，６０４によるカバー６２０の開閉の検出に基づくスライダ駆動装置１６６の作動制御は次のように行われる。光電センサ６０２，６０４の出力信号が共にＯＦＦ信号の状態から、光電センサ６０４の出力信号がＯＮ信号になり、光電センサ６０２の出力信号がＯＮ信号になることなく、光電センサ６０４の出力信号が再びＯＦＦ信号になって、カバー６２０が閉位置から中間位置へ回動させられたが、開位置まで回動させられることなく、再び閉位置に戻ったことが検出されれば、スライダ駆動装置１６６にスライダ１６２の供給位置から退避位置への移動を開始させる。また、光電センサ６０２，６０４の出力信号が共にＯＮ信号からＯＦＦ信号になり、カバー６２０が開位置から閉位置へ回動したことが検出されれば、スライダ駆動装置１６６にスライダ１６２の退避位置から供給位置への回動を開始させる。さらに、スライダ駆動装置１６６の作動中にカバー６２０が閉位置から開位置に向かって回動させられ、光電センサ６０２の出力信号がＯＦＦ信号のままであるが、光電センサ６０４の出力信号がＯＮ信号になって、カバー６２０が中間位置に位置することが検出されれば、スライダ駆動装置１６６の作動を停止させる。スライダ１６２の移動中は、少なくとも光電センサ６０４の出力信号がＯＮ信号になり、カバー６２０が第２設定量より多く開かれたことが検出されることにより、スライダ駆動装置１６６の作動が停止させられる。光電センサ６０２，６０４の出力信号が共にＯＮ信号となり、カバー６２０が閉位置から第１設定量より多く開かれたこと検出されることにより、スライダ駆動装置１６６の作動が停止させられるようにしてもよい。
本トレイ型部品供給装置においては、光電センサ６０２がドグ６２２と共に開検知装置を構成し、光電センサ６０４がドグ６２２と共に閉検知装置を構成し、光電センサ６０２
，６０４がドグ６２２と共に中間検知装置を構成し、ドグ６２２が３つの検知装置に共用であると考えることもでき、光電センサ６０２，６０４およびドグ６２２が開検知装置，閉検知装置および中間検知装置を構成していると考えることもできる。
【００９０】
可動部材は、流体圧アクチュエータたる流体圧シリンダの一種であるエアシリンダによって移動させてもよい。例えば、図１５に概略的に示すように、本スライダ駆動装置６４８のエアシリンダ６５０はピストンロッドを有さないものとされ、昇降部材に、可動部材としての一対のスライダ６５２の移動をそれぞれ案内するガイドレール６５４に平行に設けられるとともに、一対のスライダ６５２を連結する連結部材６５６にピストンが係合させられている。ピストンの移動により一対のスライダ６５２が同時に移動させられ、供給位置と退避位置とに移動させられるが、これら位置がそれぞれストッパ（図示省略）によって規定されるとともに、供給位置と退避位置との各々の小距離手前にセンサ６６０，６６２が設けられ、スライダ６５２を検出するようにされている。センサ６６０，６６２は、光電センサ等、種々の態様で構成することができる。なお、一対のスライダ６５２はそれぞれ、循環可能に保持したボールを介してガイドレール６５４に移動可能に嵌合されており、リニアガイドにより移動を案内される。
【００９１】
エアシリンダ６５０は複動のエアシリンダとされ、２つの気圧室はそれぞれ、電磁制御弁たる電磁方向切換弁６７０を介して、正圧源６７２と大気とに選択的に連通させられるとともに、正圧源６７２および大気の両方とのいずれについても連通を遮断される。また、２つの気圧室の各々を電磁方向切換弁６７０に接続する通路にはそれぞれ、常開の電磁開閉弁６７６，６７８が設けられ、それら電磁開閉弁６７６，６７８をバイパスするバイパス通路６８０，６８２が設けられるとともに、バイパス通路６８０，６８２にそれぞれ絞り６８４，６８６が設けられている。
【００９２】
これら電磁方向切換弁６７０および電磁開閉弁６７６，６７８は制御装置６９０により制御され、供給位置に位置する一対のスライダ６５２の退避位置への移動が指示されれば、電磁方向切換弁６７０が切り換えられ、エアシリンダ６５０の２つの気圧室のうち、スライダ６５２を供給位置から退避位置へ移動させる側の気圧室にエアが供給され、他方の気圧室は大気に開放され、ピストンが移動させられて一対のスライダ６５２が退避位置へ移動させられるとともに、支持板６９２が退避位置へ移動させられる。この際、電磁開閉弁６７６は開かれており、エアは流量を絞られることなく気圧室に供給される。そして、一対のスライダ６５２が退避位置近傍まで移動すれば、センサ６６２により検出され、それに基づいて電磁開閉弁６７６が閉じられる。それにより、気圧室へは絞り６８４を介してエアが供給され、エア供給流量（流入量）が減少させられてスライダ６５２が減速させられる。そして、スライダ６５２がストッパ（図示省略）に当接して移動限度が規定されるとともに、移動限度への到達がセンサ（図示省略）により検出され、気圧室へのエアの供給が停止される。なお、ピストンのストロークエンドによりスライダ６５２の移動限度が規定され、エアの供給が停止されてもよい。
【００９３】
一対のスライダ６５２を退避位置から供給位置へ移動させ、支持板６９２を供給位置へ移動させる場合には、電磁方向切換弁６７０の切換えにより、２つの気圧室のうち、スライダ６５２を退避位置から供給位置へ移動させる側の気圧室にエアが供給され、もう１つの気圧室は大気に開放される。スライダ６５２が供給位置近傍まで移動し、センサ６６０により検出されれば、電磁開閉弁６７８が閉じられ、気圧室へのエアの供給流量が絞られて減少させられ、一対のスライダ６５２が減速させられて停止させられる。一対のスライダ６５２の移動中に停止が指示された場合にも、電磁開閉弁６７６あるいは６７８が閉じられ、気圧室へのエアの供給流量が減少させられることにより、一対のスライダ６５２が減速させられて停止させられる。
トレイをトレイ受けに落下させる場合、スライダ６５２は退避位置へ移動させてもよく
、退避位置と供給位置との間の位置にセンサを設けてスライダ６５２を検出させ、支持板６９２を供給位置からトレイの落下に必要なスペースが得られる位置へ移動させてもよい。
【００９４】
なお、可動部材の移動、例えば、供給位置から退避位置への移動，退避位置から供給位置への移動および移動中における停止の少なくとも１つは、作業者が操作装置を操作することにより指示されてもよい。例えば、操作装置に後退ボタンおよび起動ボタンを設け、後退ボタンを作業者が押すことにより、可動部材の供給位置から退避位置への移動が指示され、起動ボタンが押されることにより、退避位置から供給位置への移動が指示されるようにする。可動部材の位置に応じて、後退と前進とが１つのボタンによって指示されるようにしてもよい。また、途中停止ボタンを設け、その操作により可動部材を移動の途中で停止させる。操作装置は種々の態様で構成され、例えば、マウス，タッチパネル等のポインティングデバイス，キーボード等の入力装置、あるいはそれらの２つ以上の組合わせによる入力装置と、表示画面を備えた表示装置とを備えた装置とされる。タッチパネルは、表示画面の所定の箇所を押すことにより、その押された部分に表示された処理ないし作業の実行を指示する装置であり、入力装置と表示装置とが一体的に設けられている。
【００９５】
また、トレイを位置決めする位置決め部材としての定規は、Ｔ形あるいはＩ形を成すものとしてもよい。基準マークは、１つ設けるのみでもよい。
【００９６】
さらに、支持板に位置決め部材をＹ軸方向において位置決めする位置決め面を設けることは不可欠ではなく、例えば、支持面にＸ軸方向およびＹ軸方向の両方について目盛を設け、位置決め部材の取付位置が目盛の値によって指示され、指示された位置に位置決め部材を取り付けるようにしてもよい。また、位置決め部材を用いることなく、トレイを支持面に支持させてもよい。この場合、例えば、トレイは、四方において拘束部材により拘束して支持板に固定したり、トレイに永久磁石を保持させて支持板に磁力によって固定したりする。
【００９７】
さらに、トレイ吸着ヘッドは、正圧を負圧に換えてトレイを吸着するものに限らず、負圧源から供給される負圧によってトレイを吸着するものとしてもよい。
また、空トレイの廃棄時に支持板は、退避位置まで移動させてもよい。この場合、可動部材を供給位置と退避位置との途中で停止させなくてもよく、可動部材駆動装置による可動部材の制御が単純になる。
【００９８】
また、トレイ保持ヘッドと高さ検出ヘッドとの少なくとも一方を部品保持ヘッドと共にＹ軸スライドに設けてもよい。この場合、Ｙ軸スライドに、それに同時に設けられるヘッドと同数のヘッド保持装置およびヘッド昇降装置を設け、各ヘッドを個々に保持させ、昇降させるようにする。これら３つのヘッドの少なくも２つを共にＹ軸スライドに設けてもよい。例えば、ヘッド移動装置の可動部材に、ヘッド保持装置を少なくとも２つ設けて少なくとも２種類の作業ヘッドを同時に可動部材に設けて移動させる。
【００９９】
さらに、トレイ吸着ヘッドと部品吸着ヘッドとをヘッド保持装置に選択的に保持させる場合、トレイ吸着ヘッドをヘッド回転装置によって軸線まわりに回転させることが可能であり、例えば、トレイが長手形状を成し、その長手方向がスライダの移動方向と平行な姿勢で支持板上に支持される場合、トレイ吸着ヘッドがトレイを吸着した後、回転させ、トレイを、その長手方向がスライダの移動方向と直角となる姿勢にすれば、トレイが占めるスペースのスライダの移動方向に平行な方向における長さが短くなり、支持板の供給位置からの退避距離（トレイ受けをトレイの落下のために開放させるのに必要な距離）を短くし、迅速にトレイを廃棄することが可能である。トレイ吸着ヘッドは、スライダの移動と並行して回転させればよい。
【０１００】
また、空トレイ廃棄装置や高さ検出装置は、ヘッド保持装置を有する専用の移動装置により移動させ、専用の昇降装置により昇降させてもよい。
【０１０１】
さらに、カバーは、鉛直軸線まわりに回動可能に設けてもよく、直線移動により開位置と閉位置とに移動するものとしてもよい。直線移動方向は、例えば、水平方向であって、可動部材の移動方向と平行な方向でもよく、直角な方向でもよく、あるいは鉛直方向でもよい。
【０１０２】
また、トレイ受けおよびトレイ受装置は、部品装着システムの、可動部材および支持板の供給位置の下方とは別の箇所に設けてもよい。
【０１０３】
さらに、トレイを複数枚水平に並べて支持可能な支持面を有する支持板は、部品装着システムに直接、固定されて設けられてもよく、着脱可能に設けられてもよい。
【０１０４】
さらに、トレイ型部品供給装置にコンピュータを設け、可動部材駆動装置の制御やトレイにおける電子回路部品の収容数，供給数，残数等の管理等を行わせてもよい。この場合、トレイ型部品供給装置が部品装着機に連結される際にコンピュータが部品装着機の制御装置に接続され、例えば、通信によりデータや指示の授受等が行われるようにされる。
【符号の説明】
【０１０５】
１０：トレイ型部品供給装置 １２：フィーダ型部品供給装置 １４：部品装着機
２２：回路基板 ２６：基板保持装置 ２８：部品装着装置 ３０：ヘッドユニット ３２：ヘッドユニット移動装置 ６０：ヘッド保持装置 ６６：ヘッド保持部 ８６：ヘッド収納装置 １２０：フィーダ １２２：フィーダ支持テーブル
１３０：トレイ １３２：台車 １６２：スライダ １８０：位置決め穴 １８２：位置決めピン １８４：昇降用シリンダ ２１０：支持板 ２２０：支持
面 ２４８：電子回路部品 ２７０：Ｌ形定規 ３２０：カバー ３５０：トレイシュート ４００：空トレイ廃棄装置 ４１０：トレイ吸着ヘッド ４２０：高さ検出装置 ４２２：高さ検出ヘッド ４２４：ヘッド本体 ４３２：検出子 ５００：制御装置 ５５０：台車 ５５４：位置決め穴 ６２０：カバー ６９０：制御装置 ６９２：支持板
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品装着システムに関するものであり、特に、フィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置との少なくとも一方により供給される電子回路部品を回路基板に装着する部品装着システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の部品装着システムは、例えば、下記特許文献１に記載されているように、従来、よく知られている。特許文献１に記載の部品装着システムの供給装置本体には、フィーダ型部品供給装置のフィーダを位置決めするためのピンが複数設けられ、それらピンの各々により位置決めされて複数のフィーダがＹ軸方向に並んでセットされる。Ｙ軸方向は、部品吸着ヘッドの移動平面である水平面内において互いに直交する２方向のうちの一方であり、他方をＸ軸方向とする。
【０００３】
供給装置本体にはまた、トレイ型部品供給装置のトレイホルダがフィーダと共に取り付けられ、あるいはトレイホルダのみが取り付けられる。トレイホルダのテーブルには、その前面と両側面とにそれぞれ突き当て部が設けられている。また、テーブルの上面には、雌ねじ穴が複数設けられ、突き当てピンが螺合されるようにされるとともに、前後方向に延びる長穴が複数設けられ、各長穴にクランプ装置が移動可能に嵌合されている。クランプ装置は、両端に大径部を備えて長穴に嵌合されたピンと、そのピンに軸方向に相対移動可能に嵌合された押さえ板と、押さえ板をテーブル側に付勢するばねとを含み、ばねの付勢により押さえ板がテーブル上のトレイに、ピンの大径部の一方がテーブルの裏面にそれぞれ押し付けられて固定される。
【０００４】
トレイをテーブルに載置する場合には、突き当て部と突き当てピンとの少なくとも一方にトレイを突き当て、Ｘ軸方向とＹ軸方向とにおいてそれぞれ位置決めした状態でクランプ装置によってテーブルに固定する。そのため、突き当てピンによってトレイを位置決めする場合には、トレイの大きさおよび数に応じて、トレイの位置決めに適した位置にある雌ねじ穴に突き当てピンを螺合する。そして、突き当て部と突き当てピンとの少なくとも一方によってトレイを位置決めした状態でクランプ装置を長穴内において移動させ、押さえ板をトレイの縁部に掛け、その状態でばねによりテーブル側へ付勢して固定する。そのため、特許文献１に記載のトレイ型部品供給装置においては、クランプ装置が移動可能に設けられるとともに、突き当てピンの立設位置が選択可能とされることにより、大きさが異なる複数種類のトレイが複数枚あるいは大きさが同じであるトレイが複数枚、テーブル上に水平に、かつ、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に並べて載置される。
【特許文献１】実開平６−４４１９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記トレイ型部品供給装置においては、テーブル上に複数枚のトレイがＸ軸方向およびＹ軸方向に並べて載置されるため、トレイからの電子回路部品の取出しが面倒になる。テーブル上に載置された複数枚のトレイの各々から電子回路部品を取り出す場合、トレイ毎に設定された基準位置に基づいて、トレイに並べられた複数の電子回路部品の各位置が取得され、部品吸着ヘッドを移動させ、電子回路部品を吸着させるのであるが、複数枚のトレイがＸ軸方向およびＹ軸方向に並んで設けられれば、電子回路部品を取り出す部品吸着ヘッドの移動可能範囲をＸ軸方向とＹ軸方向との両方に関して広くしなければならず、部品吸着ヘッドを移動させる装置が大形になる。また、両方向において基準位置を異にするトレイがあることとなり、電子回路部品を供給するトレイが替わる際にＸ軸方向およびＹ軸方向において基準位置を設定し直すことが必要となる場合があり、制御が複雑になる。
そこで、本発明は、部品装着システムにおいてトレイ型部品供給装置からの電子回路部品の受取りを容易にするとともに、部品吸着ヘッド等の部品保持ヘッドを移動させる装置の大形化をできる限り回避することを課題として為されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題は、部品装着システムを、(a)電子回路部品を一列に並べて１個ずつ順次供給するフィーダを一直線に沿って複数並べて支持可能な第１支持面を形成する第１支持板を備えたフィーダ型部品供給装置と、(b)電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚、前記フィーダの並び方向に平行な方向に並べて支持可能な第２支持面を形成する第２支持板を備えたトレイ型部品供給装置と、(c)それらトレイ型部品供給装置またはフィーダ型部品供給装置から供給される電子回路部品を回路基板に装着する部品装着機とを含むものとし、前記第１支持面と前記第２支持面との前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向の寸法である幅を互いにほぼ等しくし、かつ前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向における位置も互いにほぼ同じにするとともに、前記ヘッド移動装置による前記部品保持ヘッドの移動領域の前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向の広さおよび位置ともほぼ同じにすることにより解決される。
複数のフィーダは、各部品供給部が一直線に沿って並べばよく、複数のフィーダの各部品供給部が一直線上に位置する状態で並べてもよく、一直線から外れた状態で並べてもよい。後者の場合、例えば、複数のフィーダが、各部品供給部が千鳥状に位置し、隣接するフィーダの各部品供給部が一直線に対して互いに反対側に位置するように配置される。
第１支持面は、水平面としてもよく、鉛直面，傾斜面等としてもよい。水平面の場合、フィーダは第１支持面により下方から支持され、鉛直面の場合、フィーダは第１支持面により、並び方向と直角な方向の一端部において支持される。
第１支持面の幅と第２支持面の幅とは、例えば、個々のトレイやフィーダの寸法の都合により全く同じになるとは限らず、ほぼ同じであればよい。
第１支持板および第２支持板は、部品装着機に固定されて設けられてもよく、着脱可能に設けられてもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る部品装着システムにおいては、複数枚のトレイが第２支持面上に、複数のフィーダの並び方向に平行な方向に並べられて支持されるため、部品装着ヘッドを移動させてトレイ型部品供給装置から電子回路部品を受け取らせる場合、部品装着ヘッドの、複数のフィーダの並び方向と直交する方向における移動範囲が、複数枚のトレイがフィーダの並び方向およびその方向に直角な方向に並べられる場合に比較して狭くて済み、部品装着ヘッドを移動させる装置の大形化を回避することができる。フィーダ型部品供給装置によって電子回路部品を供給する場合、フィーダの数が多く、第１支持面によるフィーダ支持可能領域は広いことが多いのであり、それに合わせてトレイ支持可能領域を広くすることができ、支持されるトレイの数を増やし、供給する電子回路部品の種類や数を増やしつつ、部品装着ヘッドを移動させる装置の大形化を回避できるのである。
また、複数枚のトレイの各基準位置を複数のフィーダの並び方向に平行な直線上に位置させることが可能となり、実際にそのようにした場合には、部品装着ヘッドの移動制御が容易になり、電子回路部品の受取りが容易になる。
さらに、第１支持面と第２支持面との複数のフィーダの並び方向に平行な方向の寸法である幅と、前記ヘッド移動装置による前記部品保持ヘッドの移動領域の前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向の広さとがほぼ等しくされるため、ヘッド移動装置による部品保持ヘッドの移動を有効に利用することができる。
【発明の態様】
【０００８】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００９】
（１）供給装置本体と、
その供給装置本体に、部品供給対象装置に近接した供給位置と部品供給対象装置から離れた退避位置とに水平方向に移動可能に支持された可動部材と、
その可動部材に着脱可能に支持されるとともに、電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚水平に並べて支持可能な支持面を有する支持板と
を含むトレイ型部品供給装置。
前記特許文献１に記載のトレイ型部品供給装置においては、トレイホルダが供給装置本体に位置を固定して設けられているため、電子回路部品の補給等、トレイ型部品供給装置に対する作業を作業者がやり難い問題がある。部品装着システムにおいて部品装着ヘッドがヘッド移動装置により移動させられ、トレイ型部品供給装置から電子回路部品を取り出し、回路基板へ搬送して装着するのであるが、トレイ型部品供給装置全体が部品装着ヘッドの移動領域内に設けられており、その周辺にはヘッド移動装置等、装着装置等の構成部材があって作業をやり難いのである。
それに対し、本項のトレイ型部品供給装置においては、支持板によりトレイが複数枚支持されるため、複数種類あるいは多数の電子回路部品を供給することができる。そして、可動部材は、電子回路部品の供給時には供給位置に位置させられ、作業者による作業時には退避位置に位置させられる。電子回路部品を供給するため、供給位置は部品供給対象装置の作動領域内にあるが、退避位置は作動領域外に設定することができ、トレイの補充，交換等による電子回路部品の補給作業や段取替え等の作業を部品供給対象装置によって妨げられることなく、容易にかつ安全に行うことができる。また、支持板が可動部材に対して着脱可能であるため、支持板ごとトレイを交換し、支持板単位で電子回路部品の補給や段取替えを行うことができるが、この作業も容易であり、部品補給作業等をより容易にかつ迅速に行うことができる。
なお、本項のトレイ型部品供給装置において、支持板を移動不能な固定支持板とすることや、支持板を着脱不能にすることも可能である。
（２）前記可動部材を前記供給位置と前記退避位置とに移動させるアクチュエータであって、位置制御機能を有さないアクチュエータを含む(1)項に記載のトレイ型部品供給装置
。
本項のアクチュエータは、電動モータでもよく、流体圧シリンダでもよい。
位置制御機能を有さないアクチュエータは安価であり、装置コストを低減させることができる。位置制御機能を有さないアクチュエータであっても、可動部材を減速させて停止させることができる。例えば、アクチュエータが電動モータである場合、供給位置と退避位置との各手前にそれぞれ、可動部材を検出するセンサを設け、可動部材が検出されたならば、供給電流が予め設定されたパターンで減少させられ、減速させられるようにするのである。また、アクチュエータが流体圧シリンダである場合、作動流体は気体でも液体でもよく、ピストンのストロークエンド近傍への移動を検出するセンサを設け、そのセンサの検出に応じて絞り装置によって作動流体の流量が絞られるようにしたり、流体圧シリンダ自体をストロークエンド近傍において流体の流入量あるいは流出量を絞る絞り装置を備えたものとしたりすることにより、可動部材を減速させて停止させることができる。いずれにしても、最終的には可動部材がトッパに当接して移動限度が規定されるとともに、移動限度への到達がセンサにより検出され、電流や圧力流体の供給が停止されるようにすることが望ましい。
（３）前記供給位置の下方において、空になったトレイを受けるトレイ受けが前記供給装置本体に保持された(1)項または(2)項に記載のトレイ型部品供給装置。
トレイ型部品供給装置において可動部材の移動経路の下方には、空きスペースを設けることができるとともに、可動部材が供給位置と退避位置とに移動させられることにより、いずれか一方の位置に位置する状態において他方の位置に対応する空間が開放される。したがって、この空きスペースにトレイ受けを設け、空トレイを受けさせることができる。
トレイ受けは供給位置の下方と退避位置の下方とのいずれに設けてもよいが、供給位置の下方に設ける方が部品供給対象装置に近く、例えば、部品供給対象装置に空トレイ廃棄装置ないしトレイ除去装置を設ける場合に便利である。トレイ受けを供給位置の下方に設ければ、電子回路部品の供給中は空のトレイをトレイ受けに受けさせることはできないが、可動部材および支持板を短時間供給位置から退避させることは容易であり、トレイ受けの上方を開放して空のトレイを廃棄することができる。また、トレイが空になれば、電子回路部品の補充が必要である場合があり、その補充中に空のトレイを廃棄させれば時間の浪費を回避することができる。
このように供給位置の下方にトレイ受けを設ければ、部品供給対象装置のトレイ型部品供給装置が設けられる部分以外の部分にトレイ受けを設けなくて済み、部品供給対象装置をコンパクトに構成することができる。
なお、空トレイが生じる毎にトレイ受けに受けさせてもよく、空トレイが複数枚、溜まった場合にまとめて受けさせてもよい。
トレイ受けは、(4)項に記載のトレイ型部品供給装置におけるようにトレイシュートで
もよく、あるいはトレイ収拾箱でもよい。
（４）前記トレイ受けが、上部開口においてトレイを受け、下部開口から排出するトレイシュートである(3)項に記載のトレイ型部品供給装置。
例えば、空トレイを水平方向において供給位置とは異なる位置に排出することができ、排出の自由度が高い。
（５）トレイシュートの上部開口が前記支持板の前記支持面以上の幅を有する(4)項に記
載のトレイ型部品供給装置。
空になったトレイを、支持板の支持面に平行な方向における位置を変えることなく、支持板から持ち上げられたままの位置でトレイ受け上に落下させることができ、空のトレイを上部開口上へ移動させなくて済み、トレイ廃棄動作ないしトレイ除去動作が簡易になる。また、複数枚のトレイの各々について、トレイシュートへの水平方向における投入位置を異ならせることができ、トレイシュートの出口も広くすることにより、トレイシュートから放出される空のトレイを収容する空トレイ収容器内の特定部分に、空のトレイが重なり合って盛り上がってしまうことを回避することができる。
（６）前記下部開口の面積が前記上部開口の面積より小さい(4)項または(5)項に記載のトレイ型部品供給装置。
上部開口と下部開口とは、例えば、水平面内において可動部材の移動方向と平行な方向
と、それと直交する方向との少なくとも一方において寸法を異ならされることにより、下部開口の面積が上部開口の面積より小さくされる。
本項に記載のトレイ型部品供給装置においては、トレイをトレイシュートに広い上部開口から容易に投入することができるとともに、小形の空トレイ収容器に収容させることができる。
（７）前記支持面上において、前記トレイを複数枚重ねた状態で位置決めするトレイ位置決め装置を含む(1)項ないし(6)項のいずれかに記載のトレイ型部品供給装置。
互いに重ねられる複数枚のトレイは、同じ種類のトレイでもよく、異なる種類のトレイでもよい。種類が異なるトレイは、例えば、収容する電子回路部品の種類や電子回路部品の収容数を異にする。
トレイを複数枚重ねれば、支持板を大きいものとすることなく、電子回路部品の供給数を増やすことができる。トレイ位置決め装置によって位置決めされることにより、重ねられたいずれのトレイについても支持板上における位置が決まり、トレイからの電子回路部品の取出しを正確に行うことができる。
トレイが複数枚重ねられる場合、支持板に支持させるトレイの枚数を多くすることができるが、空トレイが多く生じるため、トレイ受けがあれば便利であり、本項が(3)項に従
属する態様では、トレイの枚数を増やしつつ、トレイ受けの配置に専用のスペースを必要としないトレイ型部品供給装置が得られる。
本項の特徴は(1)項ないし(6)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
（８）前記トレイ位置決め装置が、
底面の少なくとも一部に永久磁石を備えた位置決め部材と、
前記支持板の前記支持面の少なくとも一部に沿って配設された磁性部と
を含む(7)項に記載のトレイ型部品供給装置。
トレイは支持板の支持面により直接支持されてもよく、トレイ収容器に収容され、そのトレイ収容器が支持面により支持されてもよい。いずれの場合にも、トレイは１枚ずつ支持されてもよく、複数枚重ねられた状態で支持されてもよい。トレイ収容器が本項のトレイ位置決め装置により支持面上において位置決めされてもよい。トレイ収容器をトレイと見なし、トレイ位置決め装置により位置決めされると考えることもでき、トレイ収容器を介してトレイがトレイ位置決め装置により位置決めされると考えることもできる。
トレイが複数枚重ねられた状態で支持される場合、支持面により直接支持されるのであれば、全部のトレイが本位置決め部材によって位置決めされるようにしてもよく、トレイに位置決め部を設け、複数のトレイが重ねられることにより互いに水平方向に位置決めされ、少なくとも一番下のトレイが本位置決め部材により位置決めされるようにしてもよい。この場合、トレイ位置決め装置は上方のトレイを間接的に位置決めすることとなる。また、トレイが複数枚重ねられるとともに、トレイ収容器に収容される場合も同様であり、複数枚のトレイ全部がトレイ収容器によって位置決めされるようにしてもよく、一番下のトレイがトレイ収容器によって位置決めされるようにしてもよい。複数枚のトレイ全部がトレイ収容器によって位置決めされる場合、トレイに位置決め部を設けることが不可欠ではなくなる。トレイ収容器が位置決め部材および磁性部と共にトレイ位置決め装置を構成すると考えることもできる。
また、支持面には、トレイ収容器に収容されて支持板上に支持されるトレイと、直接支持されるトレイとの両方が載置されてもよく、トレイ収容器に収容されるトレイのみが載置されてもよく、直接支持されるトレイのみが載置されてもよい。
磁性部は、支持面の少なくとも一部を構成する状態で配設されてもよく、例えば、非磁性材料製の薄い板材等の支持面構成部材の下に配設されてもよい。磁性部は、支持面の位置決め部材の固定に必要な箇所に磁気吸引力が生じさせられる状態で配設されればよいのである。
位置決め部材を磁力によって支持板に固定するようにすれば、位置決め部材の支持板に対する取付け，取外しを容易に行うことができ、位置決め作業を容易に行うことができる
。また、トレイの寸法，支持板により支持される数等の違いに容易に対応することができる。
（９）前記可動部材を前記供給位置と前記退避位置とに移動させる可動部材駆動装置と、
前記供給装置本体に、前記退避位置にある前記支持板を上方から覆う閉位置と、その退避位置にある支持板の上方を開放する開位置とに移動可能に取り付けられたカバーと、
そのカバーの開閉動作を検出する開閉検出装置と、
その開閉検出装置の検出結果に基づいて前記可動部材駆動装置の作動を制御する可動部材移動制御装置と
を含む(1)項ないし(8)項のいずれかに記載のトレイ型部品供給装置。
カバーが設けられていれば、例えば、可動部材の移動中、カバーが閉位置に位置させられることにより、作業者が可動部材や支持板に接触する恐れがない。また、電子回路部品の供給が行われない状態において可動部材が退避位置に位置させられるとき、カバーが閉位置において支持板を覆うことにより、電子回路部品に塵埃等がかかることが防止される。
本項のトレイ型部品供給装置においては、カバーの開閉動作を利用して可動部材駆動装置を作動させ、可動部材を移動させることができる。
本項の特徴は(1)項ないし(8)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
（１０）前記可動部材移動制御装置が、
前記開閉検出装置が、前記カバーが前記閉位置から前記開位置に向かって第１設定量以下移動したのち再び閉位置へ戻ったことを検出するのに応じて、前記可動部材駆動装置に前記可動部材を前記供給位置から前記退避位置への移動を開始させる退避開始制御部と、
前記開閉検出装置が、前記カバーが前記開位置から前記閉位置へ移動したことを検出するのに応じて、前記可動部材駆動装置に前記可動部材を前記退避位置から前記供給位置への移動を開始させる前進開始制御部と、
前記開閉検出装置が、前記可動部材駆動装置の作動中に前記カバーが前記閉位置から開位置に向かって操作されたことを検出するのに応じて、前記可動部材駆動装置の作動を停止させる移動停止制御部と
の少なくとも１つを含む(9)項に記載のトレイ型部品供給装置。
移動停止制御部を含む場合、例えば、カバーが開かれたままの状態において可動部材が移動することが回避され、安全性が向上する。
（１１）前記移動停止制御部が、前記開閉検出装置がカバーが前記閉位置から第２設定量より多く開かれたことを検出するのに応じて前記可動部材駆動装置の作動を停止させるものである(10)項に記載のトレイ型部品供給装置。
カバーが全開させられなくても、可動部材の移動中にカバーが閉位置から第２設定量より多く開かれれば、可動部材を停止させることができる。第１設定量と第２設定量とは互いに異ならせてもよく、同じにしてもよい。
（１２）前記移動停止制御部が前記可動部材駆動装置の作動を予め定められた減速パターンに従って減速させ、停止させるものである(10)項または(11)項に記載のトレイ型部品供給装置。
減速パターンは可動部材を滑らかに減速させて停止させるパターンとされる。この際の減速パターンは、可動部材を供給位置および退避位置においてそれぞれ停止させる場合の減速パターンと同じでもよく、異ならせ、減速度が小さくなるようにしてもよい。可動部材を減速させて停止させることにより、移動中にカバーが開かれても可動部材が急に停止させられることがなく、停止時の衝撃により電子回路部品がトレイから飛び出したりすることが回避される。
（１３）前記開閉検出装置が、前記カバーが前記閉位置にある状態と、閉位置にない状態とにおいて異なる信号を出力する閉検知装置と、その閉検知装置がカバーが閉位置にない状態を検知している時間を計測するタイマとを含む(9)項ないし(12)項のいずれかに記載
のトレイ型部品供給装置。
カバーが閉位置にない状態における時間の長さに基づいて、可動部材の移動停止や移動開始を指示することができる。例えば、閉位置にない状態の継続時間が設定時間（第１設定時間）以下で再び閉位置にある状態に復帰した場合は、カバーが上記第１設定量以下開かれて再び閉じられたとし、閉位置にない状態が第２設定時間より長く続けば、カバーが上記第２設定量より多く開かれたとするのである。
本項の特徴は(9)項ないし(12)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
（１４）前記開閉検出装置が、前記カバーが前記閉位置にあることを検知する閉検知装置と、前記カバーが第１設定量より多く前記開位置に向かって移動し、開位置にあることを検知する開検知装置と、前記カバーが前記第１設定量より小さい第２設定量より多いが第１設定量以下である量以上開位置に向かって移動したことを検知する中間検知装置とを含む(9)項ないし(12)項のいずれかに記載のトレイ型部品供給装置。
中間検知装置による検知に基づいて、例えば、可動部材の移動開始を指示することができる。
本項の特徴は(9)項ないし(13)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
（１５）前記供給装置本体が３個以上の車輪を備えて移動可能な台車であり、かつ、その台車を少なくとも前記支持板を部品供給対象装置に対して位置決めした状態で部品供給対象装置に連結する連結装置を含む(1)項ないし(14)項のいずれかに記載のトレイ型部品供
給装置。
少なくとも支持板が部品供給対象装置に対して位置決めされれば、支持板に支持されたトレイも位置決めされ、トレイにより支持される電子回路部品の位置がわかる。支持板の他、可動部材，供給装置本体も部品供給対象装置に対して位置決めされてもよい。
本トレイ型部品供給装置は、移動させることができる。そのため、例えば、トレイ型部品供給装置を部品供給対象装置に連結される場所とは異なる場所へ移動させることができ、広いスペースや作業に便利なスペースにおいてメンテナンスを行ったり、電子回路部品の補給や段取替え等の作業を行うことができる。トレイ型部品供給装置自体を交換することにより、電子回路部品の補給や段取替えを行うこともできる。この場合、次に電子回路部品の供給に使用されるトレイ型部品供給装置を準備しておいて、迅速に交換し、段取替えを行うのである。
本項の特徴は(1)項ないし(14)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
（１６）前記連結装置が、鉛直方向に延びる位置決め凹部と位置決め突部との少なくとも一方であって合計で２つの位置決め部を備え、鉛直方向に昇降可能な昇降部材を含む(15)項に記載のトレイ型部品供給装置。
昇降部材の上昇により、位置決め凹部と位置決め突部とが嵌合されて台車が部品供給対象装置に連結され、昇降部材の下降により位置決め凹部と位置決め突部とが離脱させられて連結が解除される。
（１７）(1)項ないし(14)項のいずれかに記載の部品供給装置と、
その部品供給装置から供給される電子回路部品を回路基板に装着する部品装着機と
を含む部品装着システムであって、
前記部品装着機が、
装着機本体と、
その装着機本体上に設けられ、前記回路基板を保持する基板保持装置と、
前記部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と
を含む部品装着システム。
（１８）前記供給装置本体が３個以上の車輪を備えて移動可能な台車であり、かつ、その台車を少なくとも前記支持板を前記部品装着機に対して位置決めした状態で部品装着機に連結する連結装置を含む(17)項に記載の部品装着システム。
台車が部品装着機に連結され、移動不能であっても、支持板は可動部材に対して着脱可能であり、台車を部品装着機に連結したままの状態で支持板を交換し、供給する電子回路部品を回路基板に合わせて交換し、段取替えを行うことができる。
本項の特徴は(1)項ないし(16)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
（１９）前記連結装置が、
鉛直方向に延びる位置決め凹部と位置決め突部との少なくとも一方であって合計で２つの第１位置決め部を備え、前記部品供給装置に設けられた鉛直方向に昇降可能な昇降部材と、
前記部品装着機に設けられ、前記２つの第１位置決め部と嵌合する２つの第２位置決め部と、
前記部品供給装置と前記部品装着機とのいずれかに設けられ、前記昇降部材を昇降させることにより前記第１位置決め部と前記第２位置決め部とを嵌合，離脱させる昇降駆動装置と
を含む(18)項に記載の部品装着システム。
（２０）第１部品供給装置としての前記部品供給装置とは別の第２部品供給装置が、第１部品供給装置から水平方向に外れた位置に設けられた(17)項ないし(19)項のいずれかに記載の部品装着システム。
第２部品供給装置は、例えば、第１部品供給装置と同様のトレイ型部品供給装置とされ、あるいは電子回路部品を一列に並べて１個ずつ順次供給するフィーダ型部品供給装置とされる。いずれにしても、例えば、第２部品供給装置が電子回路部品を供給している間に第１部品供給装置について可動部材を退避位置へ移動させ、電子回路部品の補給や段取替えを行うことができる。
前記特許文献１に記載のトレイ型部品供給装置にはフィーダ型部品供給装置が併設されており、フィーダ型部品供給装置が電子回路部品を供給している間にトレイ型部品供給装置について電子回路部品の補給等の作業を行うことが可能であるが、このトレイ型部品供給装置のトレイホルダは、装着装置の作動領域内に位置を固定して設けられているため、作業がやり難い。それに対し、本項の部品装着システムにおいては、トレイ型部品供給装置が可動部材の退避位置への移動により支持板を退避させ、装着装置の作動領域外へ退避させることができるため、第２部品供給装置による電子回路部品の供給中に作業を行うことにより、電子回路部品の装着を中断して装着能率を低下させることなく、電子回路部品の補給等の作業を行うことができる上、作業を安全な場所で容易に行うことができる。
（２１）前記支持面上において前記トレイを複数枚重ねた状態で位置決めするトレイ位置決め装置を含み、かつ、前記部品装着機が、前記複数枚重ねられたトレイのうち最上のものの高さを検出するトレイ高さ検出装置を含む(17)項ないし(20)項のいずれかに記載の部品装着システム。
トレイが複数枚重ねられた状態で位置決めされる場合、最上のトレイの高さは、トレイが空になって除かれる毎に変わる。トレイの厚さ（高さ方向の寸法）が予めわかっており、重ねられたトレイの枚数が既知であれば、それらから最上のトレイの高さを取得することができるが、誤差が生じる。また、トレイの厚さや積み重ね枚数が既知であるとは限らない。それに対し、トレイ高さ検出装置によって最上のトレイの高さを検出すれば、正確な高さが得られ、装着装置が電子回路部品を適切に保持することができる。
最上のトレイの高さは、トレイが空になって除かれる毎に検出されるようにしてもよく、設定枚数毎に検出されるようにしてもよい。
本項の特徴は(1)項ないし(20)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
（２２）前記トレイ高さ検出装置が、
上下方向に延びる嵌合穴を備えた検出装置本体と、
その検出装置本体を昇降させる検出装置本体昇降装置と、
前記検出装置本体の高さを検出する本体高さ検出装置と、
前記検出装置本体の前記嵌合穴に摺動可能にかつ予め定められた突出位置に向かって付勢された状態で嵌合された検出子と、
その検出子が前記突出位置から設定量後退したことを検出する後退検出装置と
を含む(21)項に記載の部品装着システム。
検出装置本体の高さ位置と、高さ検出ヘッドの上下方向寸法（例えば、検出子が突出位置から設定量後退した状態における検出装置本体の後端から検出子の先端までの寸法）とに基づいて、トレイの高さを取得することができる。
（２３）前記後退検出装置が、
前記検出子に形成され、その検出子の外周面のその検出子が前記突出位置にある状態では前記検出装置本体から外部へ露出した状態となる部分に形成された開口と、前記嵌合穴の内部空間とを結ぶ空気吸引通路と、
前記嵌合穴の内部空間に大気圧とは異なる圧力を印加する圧力印加装置と、
前記嵌合穴の内部空間内の圧力が設定圧以上である状態と設定圧より低い状態とで異なる信号を発する圧力検出装置と
を含む(22)項に記載の部品装着システム。
圧力印加装置は、大気圧より低い負圧を印加するものでも、大気圧より高い正圧を印加するものでもよい。
検出子が検出装置本体に対して相対移動し、その外周面に形成された開口の少なくとも一部が検出装置本体によって塞がれ、開口面積が減少すれば、内部空間の圧力が変化し、圧力検出装置が発する信号が変わることにより検出子の後退が検出される。
例えば、装着装置が電子回路部品を負圧によって吸着する吸着ノズルを備える場合、吸着ノズルに供給される負圧を利用してトレイの高さを検出することができる。また、吸着ノズル昇降装置と検出装置本体昇降装置とを兼用することが可能であり、装置コストの増大を抑制することが可能である。
（２４）前記供給位置の下方に、空になったトレイを受けるトレイ受けが前記供給装置本体に固定して設けられており、かつ、前記支持板が前記供給位置にある状態で前記空になったトレイを前記支持面から持ち上げ、支持板が前記供給位置から移動した後に前記トレイ受け上に落下させる空トレイ廃棄装置を含む(17)項ないし(23)項のいずれかに記載の部品装着システム。
本項の特徴は(1)項ないし(23)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
（２５）前記空トレイ廃棄装置が前記部品装着機に設けられた(24)項に記載の部品装着システム。
（２６）前記部品装着機の前記装着装置が前記電子回路部品を負圧により吸着する部品吸着ヘッドを含み、前記空トレイ廃棄装置が、前記空になったトレイを負圧により吸着するトレイ吸着ヘッドを含む(25)項に記載の部品装着システム。
本項の特徴は(1)項ないし(25)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
（２７）前記装着装置が、前記部品吸着ヘッドと前記トレイ吸着ヘッドとを選択的に保持するヘッド保持装置を含む(26)項に記載の部品装着システム。
（２８）電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚、一平面状に並べて支持可能な支持面を有する支持板と、
前記支持面の任意の位置に取付け，取外し可能に取り付けられ、前記トレイを、支持面に平行な一平面内において互いに直交する２方向の少なくとも一方について位置決めする位置決め部材と、
その位置決め部材を前記支持面に取り付ける取付装置と
を含むトレイ支持装置。
取付装置は、例えば、磁性部および永久磁石を含み、位置決め部材を磁力により支持面に固定するものとされる。
支持面には、目盛等、位置決め部材の取付位置を指示する位置決め部材取付指示部を設
けることが望ましい。また、支持板は、電子回路部品が供給される装置の本体や可動部材等に位置決めして取り付け、取り外される位置決め部ないし取付部を含むものとしてもよい。
本項のトレイ支持装置が部品装着システムに設けられる場合、支持板は部品装着システムに着脱可能に設けられてもよく、固定されて設けられてもよい。
以上(1)項ないし(28)項の各々に記載された特徴は下記(29)項ないし(40)項の各々に記
載された特徴と組み合わせて採用することが可能である。
（２９）回路基板を保持する基板保持装置と、
前記電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚積み重ねた状態で支持する支持板と、
前記トレイから電子回路部品を受け取って、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、
前記積み重ねられたトレイのうち一番上のものの高さを検出するトレイ高さ検出装置と、
前記トレイを保持するトレイ保持ヘッドを備え、そのトレイ保持ヘッドにより、前記トレイ高さ検出装置から供給される高さ情報に基づいて、前記積み重ねられたトレイのうち一番上のものを保持して取り除くトレイ除去装置と
を含む部品装着システム。
上記のように、トレイを複数枚積み重ねた状態で支持板に支持させれば、支持板の限られた支持面上に多数のトレイを載置することができる。装着装置は、複数枚積み重ねられたトレイの一番上のものから電子回路部品を受け取り、一番上のトレイが空になれば、一番上のトレイがトレイ除去装置により除去され、二番目のトレイからの電子回路部品の受取りが可能とされる。一番上のトレイの高さは、重ねられる枚数によって変わる。そこで、トレイ高さ検出装置により一番上のトレイの高さが検出され、その情報がトレイ除去装置に供給される。トレイ除去装置はこの高さ情報に基づいて作動するため、迅速かつ確実に一番上のトレイを保持して除去することができ、部品供給の中断時間をできる限り短くしつつ、多数の電子回路部品のトレイからの供給が可能になる。
本項におけるトレイ除去装置と前記(24)項ないし(26)項に記載の空トレイ廃棄装置とは、積み重ねられたトレイの一番上のものを保持して二番目以降のトレイ上方から除去するものである点において共通している。しかし、空トレイ廃棄装置は、空になったトレイを廃棄することに重点が置かれているのに対し、トレイ除去装置は一番上のトレイの除去に重点が置かれている。トレイ除去装置は、空トレイ廃棄装置としても使用し得るものであるが、除去するトレイは必ずしも空のトレイには限定されず、未だ電子回路部品を収容しているものが除去されてもよく、除去されたトレイをどこへ運んで開放するかも限定されないのである。
支持板は、部品装着システムに着脱可能に設けられてもよく、固定されて設けられてもよい。
なお、本態様の部品装着システムにおいてトレイ高さ検出装置を省略することも可能である。
（３０）前記トレイ除去装置が、
前記トレイ保持ヘッドを保持するヘッド保持装置と、
そのヘッド保持装置を、少なくとも、前記支持板の前記トレイを支持する支持面に平行な方向に移動させるヘッド移動装置と
を含む(29)項に記載の部品装着システム。
本項の特徴によれば、トレイ除去装置を容易に構成することができる。
前記(24)項ないし(27)項の各々に記載の特徴は本項のトレイ除去装置にも適用可能である。
（３１）前記装着装置が、
前記電子回路部品を保持する部品保持ヘッドと、
その部品保持ヘッドと前記トレイ保持ヘッドとを選択的に保持するヘッド保持装置と、
そのヘッド保持装置を、少なくとも、前記支持板の前記トレイを支持する支持面に平行な方向に移動させるヘッド移動装置と
を含む(29)項または(30)項に記載の部品装着システム。
装着装置の大部分をトレイ除去装置として利用することができ、トレイ除去装置を安価に構成することができる。
（３２）前記部品保持ヘッドを収納する部品保持ヘッド収納装置と前記トレイ保持ヘッドを収納するトレイ保持ヘッド収納装置とを含む(31)項に記載の部品装着システム。
部品保持ヘッド収納装置とトレイ保持ヘッド収納装置とを設ければ、部品保持ヘッドやトレイ保持ヘッドが不要な場合には、ヘッド保持装置から外して収納しておくことができる。特に、複数の収納部を備えたものとすれば、複数の部品保持ヘッドやトレイ保持ヘッド（種類は同じでもよいが、異なるものとすることが望ましい）を収納させておき、選択的に使用することが可能となる。
（３３）前記部品保持ヘッド収納装置と前記トレイ保持ヘッド収納装置とが、部品保持ヘッド収納部とトレイ保持ヘッド収納部とを備えて一体的に構成された(32)項に記載の部品装着システム。
部品保持ヘッド収納装置とトレイ保持ヘッド収納装置とをそれぞれ独立に構成することも可能であるが、一体的に構成する方が装置を安価に製造し得る場合が多い。特に、部品保持ヘッドとトレイ保持ヘッドとの本体部材を共通にする等により、被収納部の外形や寸法を同じにすれば、部品保持ヘッド収納部をトレイ保持ヘッド収納部として使用したり、逆にトレイ保持ヘッド収納部を部品保持ヘッド収納部として使用したりすることが可能となる。また、両装置を独立に構成する場合に比較して、ヘッド保持装置の最大可動範囲が狭くて済むことが多く、また、部品保持ヘッドの収納，取出しとトレイ保持ヘッドの収納，取出しとのためのヘッド移動装置の運動がほぼ同じにできる点でも有利である。
（３４）前記支持板が前記トレイを横に並べて支持する大きさの支持面を備えた(29)項ないし(33)項のいずれかに記載の部品装着システム。
支持板がトレイを横に並べて支持し得るものである場合には、複数種類の電子回路部品をトレイから供給することが容易となる。横にならべて載置されるトレイがすべて積み重ねられることは不可欠ではないが、積み重ねられる場合には、トレイから供給可能な電子回路部品の個数と種類とが共に多くでき、特に有利である。横に並べられる数は多いほどよく、３つ以上が望ましい。
（３５）前記支持板の前記トレイを支持する支持面の任意の位置に取付け，取外し可能に取り付けられ、前記トレイを、支持面に平行な一平面内において互いに直交する２方向の少なくとも一方について位置決めする位置決め部材と、
その位置決め部材を前記支持面に取り付ける取付装置と
を含む(29)項ないし(34)項のいずれかに記載の部品装着システム。
前記 (7)項，(8)項，(28)項等の説明は本項の部品装着システムにも当てはまる。また
、本項の特徴は(29)項ないし(34)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
（３６）前記トレイ高さ検出装置が、前記ヘッド移動装置により前記ヘッド保持装置と共に移動させられる検出部を備えた(30)項ないし(35)項のいずれかに記載の部品装着システム。
トレイ高さ検出装置は、検出子がトレイに接触して高さを検出する接触型でも、接触しないで高さを検出する非接触型でもよい。非接触型としては、光，電気，超音波等を利用する一般的なものを採用でき、接触型としては、例えば、(38)項，(39)項等に記載のものが好適である。検出子の位置を光や電気を利用して検出するものの採用も可能である。
検出部は、ヘッド保持装置に保持されてヘッド移動装置により移動させられてもよく、ヘッド移動装置の可動部にヘッド保持装置とは別に固定的に設けられてヘッド移動装置によりヘッド保持装置と共に移動させられてもよい。
本項の特徴によれば、高さ検出装置を安価に構成することができ、特に、複数のトレイが横に並べて配置される場合に有効であり、配置がトレイの大きさに応じて変わる場合に
は一層有効である。
なお、本項および次項の特徴は(29)項ないし(35)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
（３７）前記装着装置が、
前記電子回路部品を保持する部品保持ヘッドと、
その部品保持ヘッドと前記トレイ保持ヘッドとを選択的に保持するヘッド保持装置と、
そのヘッド保持装置を、少なくとも、前記支持板の前記トレイを支持する支持面に平行な方向に移動させるヘッド移動装置と
を含み、前記トレイ高さ検出装置が、前記部品保持ヘッドと選択的に前記ヘッド保持装置に保持可能な高さ検出ヘッドを含む(29)項ないし(35)項のいずれかに記載の部品装着システム。
トレイ高さ検出装置を特に安価に構成することができる。
（３８）前記高さ検出ヘッドが、
上下方向に延びる嵌合穴を備えた高さ検出ヘッド本体と、
その高さ検出ヘッド本体の前記嵌合穴に摺動可能にかつ予め定められた突出位置に向かって付勢された状態で嵌合された検出子と、
を含み、前記トレイ高さ検出装置が、
前記検出子が前記突出位置から設定量後退したことを検出する後退検出装置と、
前記高さ検出ヘッド本体を昇降させる高さ検出ヘッド昇降装置と、
前記高さ検出ヘッド本体の高さを検出する本体高さ検出装置と
を含む(37)項に記載の部品装着システム。
前記(22)項の説明は本項のトレイ高さ検出装置にも当てはまる。また、本項の特徴は(29)項ないし(37)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
（３９）前記後退検出装置が、
前記検出子に形成され、その検出子の外周面のその検出子が前記突出位置にある状態では前記高さ検出ヘッド本体から外部へ露出した状態となる部分に形成された開口と、前記嵌合穴の内部空間とを結ぶ空気吸引通路と、
前記嵌合穴の内部空間に大気圧とは異なる圧力を印加する圧力印加装置と、
前記嵌合穴の内部空間内の圧力が設定圧以上である状態と設定圧より低い状態とで異なる信号を発する圧力検出装置と
を含む(38)項に記載の部品装着システム。
前記(23)項の説明は本項の後退検出装置にも当てはまる。
（４０）前記支持板を前記電子回路部品を供給する供給位置とその供給位置から退避した退避位置とに移動させる支持板移動装置を含む(29)項ないし(39)項のいずれかに記載の部品装着システム。
前記(1)項の説明は本項にも当てはまり、前記(2)項，(9)項ないし(14)項等の特徴は本
項の部品装着システムにも適用可能である。また、本項の特徴は(29)項ないし(39)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
（４１）前記供給位置の下方に設けられ、空になったトレイを受けるトレイ受装置を含む(40)項に記載の部品装着システム。
トレイ受装置は、落下してくるトレイを受けて案内するトレイシュートと、そのトレイシュートに案内されたトレイを受けるトレイ収容部とを含むものとすることも、落下してくるトレイを直接受けるトレイ収容部のみを備えたものとすることもできる。
前記 (3)項，(4)項の説明は本項の部品装着システムにも当てはまり、前記(5)項，(6)
項の各々に記載の特徴は本項の部品装着システムにも適用可能である。
（４２）電子回路部品を一列に並べて１個ずつ順次供給するフィーダを一直線に沿って複数並べて支持可能な第１支持面を形成する１枚以上の第１支持板を備えたフィーダ型部品供給装置と、
電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚、前記フィーダの並び方向に平行な方向に並べて支持可能な第２支持面を形成する１枚以上の第２支持板を備えたトレイ
型部品供給装置と、
それらトレイ型部品供給装置またはフィーダ型部品供給装置から供給される電子回路部品を回路基板に装着する部品装着機と
を含む部品装着システムであって、
前記第１支持面と前記第２支持面との前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向の寸法である幅が互いにほぼ等しくされた部品装着システム。
前記(1)項ないし(41)項の各々に記載の特徴は、本項の特徴と組み合わせて採用するこ
とが可能である。
（４３）前記トレイによる電子回路部品供給領域と、前記複数のフィーダによる電子回路部品供給領域とが、少なくとも、複数のフィーダの並び方向に平行な方向に関して同じである(42)項に記載の部品装着システム。
トレイによる電子回路部品供給領域は前記第２支持面により画定され、その幅は第２支持面の幅と同じであり、フィーダによる電子回路部品供給領域は前記第１支持面により画定され、その幅は第１支持面の幅と同じであり、本項に記載の部品装着システムにおいては、トレイによる電子回路部品供給領域とフィーダによる電子回路部品供給領域とは、幅がほぼ同じである上、複数のフィーダの並び方向に平行な方向における位置も同じである。なお、第１支持面および第２支持面の全体にフィーダおよびトレイが並べられるとは限らず、電子回路部品供給領域は電子回路部品の供給が可能な最大の領域であることとなる。
本項の態様は、次項の態様や、トレイ型部品供給装置とフィーダ型部品供給装置とが部品装着機の両側に互いに対向する状態で配設される態様を含む。
第１，第２支持面の幅がほぼ等しいフィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置とを、それら部品供給装置の各部品供給領域が、少なくとも、複数のフィーダの並び方向に平行な方向に関して同じになるようにすれば、部品装着ヘッドを移動させて部品供給装置から電子回路部品を受け取らせる場合、複数のフィーダの並び方向においては同じ領域を移動することとなり、部品装着ヘッドの移動をより有効に利用することができる。
（４４）前記フィーダ型部品供給装置と前記トレイ型部品供給装置とが、前記１枚以上の第１支持板および前記１枚以上の第２支持板ごと互いに交換可能である(43)項に記載の部品装着システム。
本項の部品装着システムの一態様は(46)項に記載のものであるが、これに限定されるわけではなく、例えば、部品装着機に部品供給装置取付部を設け、その部品供給装置取付部に第１支持板と第２支持板とを選択的に取り付け可能とすることもできる。
本項の部品装着システムにおいては、フィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置とが部品装着機に対して同じ側に選択的に設けられる。
本構成によれば、フィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置との交換を、個々のフィーダやトレイについて行う場合に比較して、迅速に行うことができる。
（４５）前記フィーダ型部品供給装置と前記トレイ型部品供給装置との少なくとも一方が、前記１枚以上の第１支持板または前記１枚以上の第２支持板ごと他の部品供給装置と交換可能である(42)項または(43)項に記載の部品装着システム。
本項の部品装着システムには、フィーダ型部品供給装置が第１支持板ごと他のフィーダ型部品供給装置と交換可能とされる態様、トレイ型部品供給装置が第２支持板ごと他のトレイ型部品供給装置と交換可能とされる態様、フィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置とが第１支持板および第２支持板ごと互いに交換可能とされる態様の少なくとも１つが含まれる。
第１支持板または第２支持板は、支持板単位で交換されてもよく、第１支持板群または第２支持板群単位で交換されてもよい。また、第１支持板と第２支持板との少なくとも一方が台車に設けられ、台車単位で交換されてもよい。支持板単位または支持板群単位で交換される場合、部品装着機の部品供給装置取付部に対して取付け，取外しされて交換されてもよく、台車に対して取付け，取外しされて交換されてもよい。部品供給装置が支持板を複数枚備える場合、支持板１つが小さいことが多く、そのために支持板単位での交換が
容易である。また、交換が台車単位で行われれば、部品供給装置が支持板を複数枚備える場合、複数枚の支持板を一挙に交換することができ、さらに、第１支持板または第２支持板が大形あるいは大重量であるために支持板単位では交換が困難あるいは不可能な場合でも交換可能となる場合がある。
（４６）前記１枚以上の第１支持板と前記１枚以上の第２支持板とがそれぞれ、３個以上の車輪を備えて移動可能な台車に設けられており、かつ、それら台車を少なくとも前記１枚以上の第１支持板あるいは１枚以上の第２支持板を前記部品装着機に対して位置決めした状態で部品装着機に連結する連結装置を含む(42)項ないし(45)項のいずれかに記載の部品装着システム。
少なくとも支持板が部品装着機に対して位置決めされれば、支持板に支持されたフィーダおよびトレイも位置決めされ、フィーダおよびトレイにより支持される電子回路部品の位置がわかる。
例えば、(15)項に記載のトレイ型部品供給装置について得られる効果と同様の効果が、本項に記載のトレイ型部品供給装置およびフィーダ型部品供給装置についても得られる。また、本項が(44)項に従属する態様では、例えば、連結装置の部品装着機側の構成要素をトレイ型部品供給装置およびフィーダ型部品供給装置について共用させることも可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例である部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図２】上記部品装着システムの装着装置のヘッドユニットを示す側面図である。
【図３】上記部品装着システムのトレイ型部品供給装置を示す平面図である。
【図４】上記トレイ型部品供給装置を示す正面図である。
【図５】上記トレイ型部品供給装置を示す側面図である。
【図６】上記トレイ型部品供給装置の支持板およびトレイの一部を示す平面図である。
【図７】上記支持板に支持されるトレイ収容器および収容されたトレイを示す平面図である。
【図８】上記トレイのうち、位置決め機能を有するトレイを示す正面断面図である。
【図９】上記トレイを保持するトレイ保持ヘッドを示す正面図である。
【図１０】上記トレイの高さを検出する高さ検出ヘッドを示す正面断面図である。
【図１１】上記部品装着システムのフィーダ型部品供給装置のフィーダ支持テーブルおよび台車を示す斜視図である。
【図１２】上記部品装着システムの制御装置を概念的に示すブロック図である。
【図１３】上記制御装置の主体を成すコンピュータのＲＯＭに記憶されたスライダ移動制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１４】別の実施例であるトレイ型部品供給装置のカバーの開閉検出装置を概略的に示す側面図（一部断面）である。
【図１５】更に別の実施例であるトレイ型部品供給装置のスライダ駆動装置を概略的に示す平面図である。
【実施例】
【００１１】
以下、請求可能発明のいくつかの実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、上記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。
【００１２】
図１に、請求可能発明の一実施例としての部品装着システムが示されている。本部品装着システムは、トレイ型部品供給装置１０，フィーダ型部品供給装置１２および部品供給対象装置たる部品装着機１４を備えている。部品装着機１４は、装着機本体を構成するベッド２０と、ベッド２０上に設けられ、回路基板２２を搬送する基板搬送装置２４と、回路基板２２を保持する基板保持装置２６と、部品供給装置１０，１２から電子回路部品を受け取り、基板保持装置２６に保持された回路基板２２に装着する装着装置２８とを含んでいる。基板搬送装置２４は、トレイ型部品供給装置１０等と共に部品装着システムを構成すると考えることもできる。
【００１３】
本部品装着システムにおいて回路基板２２は基板搬送装置２４により、その電子回路部品が装着される部品装着面が水平な姿勢で搬送され、図示を省略する停止装置によって予め定められた作業位置において停止させられるとともに、ベッド２０の作業位置に対応する部分に設けられた基板保持装置２６により保持される。基板保持装置２６は、位置を固定して設けられ、例えば、複数の支持部材を備え、回路基板２２を下方から支持するとともに、クランプ部材を備え、回路基板２２の搬送方向に平行な両縁をクランプする装置とされる。本部品装着システムにおいて回路基板２２は、基板保持装置２６により、部品装着面が水平な姿勢で支持される。基板搬送装置２４による回路基板２２の搬送方向（図１においては左右方向）をＸ軸方向とする。
【００１４】
装着装置２８は、図１に示すように、ヘッドユニット３０およびヘッド移動装置３２を含む。ヘッド移動装置３２は、ヘッドユニット３０と、基板保持装置２６に保持された回路基板２２とを、部品装着面に平行な方向に相対移動させる相対移動装置であり、本部品装着システムにおいては、部品装着面に平行な平面内において互いに直交する２方向であって、Ｘ軸方向および水平面内においてＸ軸方向と直交するＹ軸方向にヘッドユニット３０を移動させる。そのため、ヘッド移動装置３２は、Ｘ軸方向移動装置３４およびＹ軸方向移動装置３６を含む。
【００１５】
Ｘ軸方向移動装置３４は、図１に示すように、可動部材としてのＸ軸スライド４０およびＸ軸スライド移動装置４２を含む。Ｘ軸スライド移動装置４２は、駆動源たるＸ軸移動用モータ４４，送りねじたるボールねじ４６およびナット（図示省略）を含み、Ｘ軸スライド４０をＸ軸方向に平行な任意の位置へ移動させる。Ｙ軸方向移動装置３６は、Ｘ軸スライド４０上に設けられ、可動部材としてのＹ軸スライド５２およびＹ軸スライド移動装置５４を含む。Ｙ軸スライド移動装置５４は、駆動源たるＹ軸移動用モータ５６，ボールねじおよびナット（図示省略）を含み、Ｙ軸スライド５２をＹ軸方向に平行な任意の位置へ移動させる。Ｘ軸移動用モータ４４およびＹ軸移動用モータ５６は、電動モータの一種であり、回転角度の精度の良い制御が可能な電動回転モータの一種であるサーボモータであって、エンコーダ付きのサーボモータにより構成されている。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。また、駆動源としてリニアモータを用いてもよい。
【００１６】
ヘッドユニット３０は、図２に示すように、Ｙ軸スライド５２上に設けられ、ヘッド移動装置３２により水平面内の任意の位置へ移動させられる。ヘッドユニット３０は、ヘッド保持装置６０と作業ヘッドとを含み、ヘッド移動装置６０は、ヘッド保持装置６０を移動させ、作業ヘッドを移動させる。作業ヘッドの１つが部品保持ヘッドの一種である部品保持ヘッドたる部品装着ヘッドとしての部品吸着ヘッド６２である。本装着装置２８においてヘッド保持装置６０は、例えば、特開平６−２９１４９０号公報に記載されているように、負圧によって部品吸着ヘッド６２を吸着し、保持するものとされている。そのため、ヘッド保持装置６０は、保持装置本体６３と、保持装置本体６３の下端部に設けられ、水平な吸着面６４を備えたヘッド保持部６６とを有するとともに、図示は省略するが、保持装置本体６３の内部に通路が２本設けられ、それぞれ切換装置７０，７２を介して負圧源７４に接続されている。切換装置７０，７２はそれぞれ、電磁制御弁を含んで構成される。部品吸着ヘッド６２は、ヘッド保持装置６０により保持される板状の被保持部７８と、ノズル保持部８０と、部品保持具としての吸着ノズル８２とを含む。ヘッド保持装置６０は、保持装置本体６３内の２本の通路の一方に供給される負圧により、ヘッド保持部６６において部品吸着ヘッド６２を吸着し、他方の通路に供給される負圧は吸着ノズル８２に供給され、電子回路部品を吸着させる。この他方の通路は、切換装置７２を介して正圧源８４にも接続され、正圧の供給により吸着ノズル８２に電子回路部品を積極的に解放させる。
【００１７】
本装着装置２８においては、種類を異にする部品吸着ヘッド６２、例えば、吸着ノズル８２の吸着管の直径を異にする複数種類の部品吸着ヘッド６２が用意され、装着する電子回路部品の形状，寸法等に応じて選択的にヘッド保持装置６０により保持される。これら複数種類の部品吸着ヘッド６２は、例えば、図１に示すように、ベッド１０に基板搬送装置２４の上方に位置する状態で設けられたヘッド収納装置８６に収納されている。ヘッド収納装置８６は、例えば、特開平６−２９１４９０号公報に記載の収納装置、あるいは未だ公開されていないが、本発明の出願人に係る特願２００５−７５３９７の明細書に記載の収納装置と同様に構成され、部品吸着ヘッド６２を収納する複数の部品吸着ヘッド収納部を備えている。ヘッドユニット３０はヘッド収納装置８６へ移動させられ、ヘッド保持装置６０が現に保持している部品吸着ヘッド６２を戻すとともに、次に電子回路部品の装着に使用する部品吸着ヘッド６２をヘッド保持装置６０に保持させる。部品吸着ヘッドは、上記特願２００５−７５３９７の明細書に記載されているように、吸着ノズルを複数保持するものとしてもよい。
【００１８】
ヘッドユニット３０は、図２に示すヘッド昇降装置８８により昇降させられるとともに、ヘッド回転装置９０により、その鉛直な軸線まわりに回転させられる。ヘッド昇降装置８８は、Ｙ軸スライド５２上に昇降可能に設けられた昇降部材９２と、駆動源たるヘッド昇降用モータ９４（図１２参照），ボールねじおよびナットを含む送りねじ機構９５（図１２参照）を備えた昇降部材駆動装置９７とを含む。ヘッド保持装置６０は、昇降部材９
２により軸方向に相対移動不能かつ相対回転可能に保持され、昇降部材９２の昇降により昇降させられる。また、ヘッド回転装置９０は、駆動源たるヘッド回転用モータ９６（図１２参照）と、複数の歯車を含む回転伝達装置９８とを含み、ヘッドユニット３０を鉛直軸線まわりに回転させる。これらヘッド昇降用モータ９４およびヘッド回転用モータ９６は、例えば、エンコーダ付きサーボモータにより構成され、ヘッドユニット３０は、上下方向において任意の位置へ移動させられ、正逆両方向に任意の角度回転させられる。ヘッド昇降装置８８は、ヘッド保持装置６０を昇降させ、それに保持された作業ヘッドを昇降させる。また、ヘッド回転装置９０は、ヘッド保持装置６０を回転させ、それに保持された作業ヘッドを回転させる。
【００１９】
Ｙ軸スライド５２にはまた、回路基板２２に設けられた複数の基準マーク１００（図１参照）を撮像する撮像装置たるマーク撮像装置１０２（図１参照）が設けられ、ヘッド移動装置３２により水平面内の任意の位置へ移動させられる。ヘッド移動装置３２は、撮像装置移動装置でもある。マーク撮像装置１０２は、本部品装着システムにおいては、撮像デバイスとしてのマークカメラ１０４と、照明装置１０６とを含む。マークカメラ１０４は、例えば、ＣＣＤカメラにより構成されるとともに面撮像装置とされ、下向きに設けられている。また、Ｘ軸スライド４０には、吸着ノズル８２により吸着された電子回路部品を撮像する部品撮像装置１１０が設けられている。部品撮像装置１１０は部品カメラ１１２（図１２参照）および照明装置（図示省略）を備え、２組設けられ、トレイ型部品供給装置１０により供給された電子回路部品と、フィーダ型部品供給装置１２により供給された電子回路部品とがそれぞれ撮像される。
【００２０】
前記部品供給装置１０，１２は、例えば、図１に示すように、Ｙ軸方向に互いに隔たって、基板搬送装置２４の両側に設けられる。フィーダ型部品供給装置１２はトレイ型部品供給装置１０から水平方向に外れた位置に設けられているのである。
【００２１】
トレイ型部品供給装置１０は、図３に示すように、電子回路部品をトレイ１３０に収容して供給する装置であり、供給装置本体としての台車１３２を備え、部品装着機１４に対して連結，切り離し可能とされている。台車１３２は、図３ないし図５に示すように、車体１３４と、車体１３４に取り付けられた３個以上、例えば、４個の車輪１３６とを備えて移動可能であり、車体１３４上に昇降部材１３８が鉛直方向に昇降可能に設けられている。昇降部材１３８は、複数の部材が一体的に組み付けられて成り、昇降部１４０と支持部１４１とを含む。昇降部１４０は、図４に示すように、概してコの字形を成す。昇降部１４０のコの字の底壁部分を構成する梁材１４２は、トレイ型部品供給装置１０の幅方向（図３においては左右方向）に平行に配設され、梁材１４２の長手方向の両端にそれぞれ設けられた側壁部１４４において、車体１３４の幅方向に隔たった両側にそれぞれ立設された案内部材としてのガイドロッド１４６により昇降を案内される。
【００２２】
上記一対の側壁部１４４にはそれぞれ、図４および図５に示すように、被案内部材たる被案内回転部材としてのガイドローラ１５０が２対、上下方向に距離を隔てて設けられている。各対の２個ずつのガイドローラ１５０はそれぞれ、外周面が回転軸線側に部分円弧状にくぼまされ、ガイドロッド１４６を前後両側から挟んでおり、ガイドローラ１５０がガイドロッド１４６に沿って転動し、昇降部材１３８の昇降が案内される。図４および図５には、昇降部材１３８が上昇位置に位置する状態が図示されている。昇降部材１３８の下降端位置は、ガイドロッド１４６に設けられたストッパ部材１５２に側壁部１４４が当接することにより規定される。
【００２３】
図３ないし図５に示すように、昇降部１４０の梁材１４２上に支持部１４１が設けられるとともに、支持部１４１上に可動部材たる一対のスライダ１６２および可動部材駆動装置たるスライダ駆動装置１６６が設けられている。支持部１４１は、梁材１４２のトレイ
型部品供給装置１０の幅方向に隔たった両端部にそれぞれ、前後方向に延びる姿勢で設けられた一対の側壁１６８と、それら側壁１６８の各前端部同士を接続する前壁１７０と、各後端部同士を接続する後壁１７２とを含み、枠状を成す。
【００２４】
後壁１７２には取手１７４が設けられ、作業者が取手１７４を持って台車１３２を動かし、トレイ型部品供給装置１０を移動させることができるようにされている。また、一対の側壁１６８の各前部にはそれぞれ、図３および図５に示すように、ブロック状の連結体ないし位置決め体１７８が設けられるとともに、それぞれ第１位置決め部たる位置決め凹部としての位置決め穴１８０が鉛直方向に延び、上方に開口する状態で設けられている。２つの位置決め穴１８０の一方は、長穴とされている。部品装着機１４には、Ｙ軸方向に隔たった２個所であって、基板保持装置２６の両側の部分にそれぞれ、第２位置決め部たる一対の位置決め突部としての位置決めピン１８２が鉛直方向に設けられるとともに（図５に、基板保持装置２６の一方の側に設けられた一対の位置決めピン１８２のうちの一方が代表的に図示されている）、それら位置決めピン１８２の側方にそれぞれ、昇降用シリンダ１８４（図１２参照）が設けられ、トレイ型部品供給装置１０あるいはフィーダ型部品供給装置１２が配置されるようにされている。昇降用シリンダ１８４は、流体圧アクチュエータたる流体圧シリンダの一種であり、本部品装着機１４においてはエアシリンダとされている。
【００２５】
トレイ型部品供給装置１０を部品装着機１４に連結する場合には、台車１３２が移動させられて、図５に示すように、トレイ型部品供給装置１０が部品装着機１４へ移動させられ、その前部（取手１７４が設けられた側とは反対側の部分）が部品装着機１４を覆うハウジング１８６の下を通って部品装着機１４内に進入させられるとともに、一対の位置決め穴１８０がそれぞれ、位置決めピン１８２と対向する状態において昇降用シリンダ１８４が作動させられ、その作動に基づいて位置決め体１７８が押し上げられる。ハウジング１８６は、部品装着機１４に連結されたトレイ型部品供給装置１０の部品装着機１４側の部分であって、後述する供給位置に対応する部分を覆うように設けられている。ハウジング１８６は、基板保持装置２６のＹ軸方向における両側においてそれぞれ、トレイ型部品供給装置１０の供給位置に対応する部分を覆うように設けられている。位置決め体１７８が押し上げられることにより、昇降部材１３８が鉛直方向に上昇させられて上昇位置へ上昇させられ、一対の位置決め穴１８０がそれぞれ位置決めピン１８２に嵌合され、台車１３２が部品装着機１４に水平方向に位置決めされて連結される。昇降部材１３８の上昇位置は、位置決め穴１８０が位置決めピン１８２に嵌合されるとともに、トレイ１３０を位置決めするＬ形定規（後述する）の上面の高さが、基板保持装置２６に保持された回路基板２２の表面ないし上面である部品装着面の高さとほぼ同じになり、マークカメラ１０４によるマークの撮像が回路基板２２についてもＬ形定規についても焦点が合った状態で行われるように設定されている。マークカメラ１０４を昇降装置により昇降可能に設け、いずれのマークについても焦点が合わされるようにしてもよく、マークカメラ１０４を焦点距離の調節可能なカメラとしてもよい。
【００２６】
また、昇降用シリンダ１８４が台車１３２の連結時とは逆向きに作動させられ、その作動に基づいて昇降部材１３８が鉛直方向に下降し、位置決め穴１８０が位置決めピン１８２から離脱する。昇降部材１３８の昇降は、ガイドロッド１４６およびガイドローラ１５０を含む案内装置により案内される。本部品装着システムにおいては、一対の昇降用シリンダ１８４が昇降駆動装置を構成し、昇降部材１３８，位置決め穴１８０，位置決めピン１８２と共に連結装置を構成している。台車１３４は位置決め穴１８０および位置決めピン１８２の嵌合により部品装着機１４に対して位置決めされた状態で連結され、トレイ１３０を支持する支持板は、後述するようにスライダ１６２により位置決めされて支持され、スライダ１６２および台車１３４を介して部品装着機１４に対して位置決めされる。台車１３２が部品装着機１４に連結された状態において、トレイ型部品供給装置１０の幅方
向ないし左右方向はＸ軸方向に平行となり、前後方向はＹ軸方向に平行となる。前後方向において部品装着機１４の基板保持装置２６に近い側が前側であり、離れた側が後側である。
【００２７】
昇降部材１３８の支持部１４１の前記一対の側壁１６８上にはそれぞれ、図４および図５に示すように、案内部材としてのガイドレール１９０が前後方向に延びる状態で設けられるとともに、それぞれに前記スライダ１６２が移動可能に嵌合されている。一対のスライダ１６２はそれぞれ、循環可能に保持したボールを介してガイドレール１９０に移動可能に嵌合されており、リニアガイドにより移動を案内される。一対のスライダ１６２はそれぞれ、一対の側壁１６８にそれぞれ周回可能に設けられた無端のタイミングベルト１９２に係止させられ、タイミングベルト１９２がベルト周回装置１９４によって周回させられることにより、前後方向に移動させられる。ベルト周回装置１９４は、一対の側壁１６８にそれぞれ回転可能に設けられ、タイミングベルト１９２が巻き掛けられた一対の回転巻掛部材としてのタイミングプーリ１９６，１９８と、駆動源としてのベルト周回用モータ２００と、ベルト周回用モータ２００の回転をタイミングプーリ１９６に伝達する駆動歯車２０２および被駆動歯車２０４とを含む。一対のタイミングベルト１９２がそれぞれ巻き掛けられた一方のタイミングプーリ１９６は、共通の回転軸２０６（図４参照）であって、被駆動歯車２０４が取り付けられた回転軸２０６に取り付けられ、一対のタイミングベルト１９２が同時に周回させられる。それにより、一対のスライダ１６２が同時に移動させられ、図５に実線で示すように、部品装着機１４に近接し、トレイ１３０が電子回路部品を供給する供給位置と、二点鎖線で示すように部品装着機１４から離れ、供給位置から退避した退避位置とに移動させられる。ベルト周回用モータ２００はエンコーダ付きサーボモータにより構成され、スライダ１６２の移動位置および移動速度が制御される。このエンコーダは、インクリメンタルエンコーダとされている。
【００２８】
図３および図５に示すように、上記一対のスライダ１６２により支持板２１０が着脱可能に支持され、その支持板２１０により前記トレイ１３０が支持される。したがって、スライダ１６２の移動により支持板２１０が供給位置と退避位置とに移動させられる。スライダ駆動装置１６６は支持板移動装置でもある。支持板２１０はハニカム構造とされて軽量でありながら十分な剛性を有するものとされている。支持板２１０は、アルミニウム合金製のハニカム構造物を、同じくアルミニウム合金製の薄板で両側から挟んで固定したハニカム構造の本体部と、その上面に固定された磁性材料製の表層部から成っているのである。表層部は、ホワイトボードなどに使用される板材（磁性を有する樹脂合板）により構成され、後述の位置決め部材としてのＬ形定規２７０を永久磁石により固定可能であるとともに、ホワイトボードマーカによる文字やマークの書込みが可能である。
【００２９】
支持板２１０には、図５に示すように、その裏面に開口して位置決め部としての位置決め凹部２１２が一対、設けられ、それら位置決め凹部２１２が、一対のスライダ１６２にそれぞれ設けられた位置決め部としての位置決め突部２１４に嵌合されることにより、支持板２１０が一対のスライダ１６２に対して水平方向に位置決めされた状態で、それらスライダ１６２により下方から支持される。これら位置決め凹部２１２および位置決め突部２１４が支持板位置決め装置を構成している。支持板２１０に位置決め突部を設け、スライダ１６２に位置決め凹部を設けてもよく、支持板２１０とスライダ１６２とにそれぞれ、位置決め突部および位置決め凹部を１つずつ設けてもよい。位置決め凹部は、支持板２１０を厚さ方向に貫通する貫通穴でもよい。なお、図１においてトレイ型部品供給装置１０は、台車１３２等は省略され、トレイ１３０および支持板２１０のみが図示されている。
【００３０】
支持板２１０は、本トレイ型部品供給装置１０においては表層部が磁性材料により作られ、その表層部により構成される支持板２１０の水平な支持面２２０は磁性材料製である
。本トレイ型部品供給装置１０は、支持板２１０を１枚備え、その１枚の支持板２１０により、トレイ型部品供給装置１０の支持面の全部が形成され、支持面２２０はトレイ型部品供給装置１０の全支持面を構成する。トレイ型部品供給装置１０による部品供給領域は、トレイ型部品供給装置１０の支持面、ここでは支持面２２０により画定され、その幅は支持面２２０の幅と同じである。支持面２２０には、部品供給装置１０の幅方向に平行に延びるガイドバー２２２が設けられ、案内部を構成している。ガイドバー２２２は、支持面２２０に直角な位置決め面２２４を有する。また、ガイドバー２２２の支持面２２０に平行な上面には、図６に示すように、その長手方向に沿って目盛２２６が設けられている。
【００３１】
トレイ１３０は、図６に示すように板状に形成され、平面視の形状が概して長方形あるいは正方形を成し、複数の収容部たる収容凹部２４６がマトリックス状に形成され、それら収容凹部２４６の各々に電子回路部品２４８が収容され、トレイ１３０により平面状に並べて支持されている。形状，寸法，収容される電子回路部品の種類，最大収容数等を異にする複数種類のトレイ１３０が用意され、回路基板２２に装着される電子回路部品の種類，数等に応じて適宜のトレイ１３０が支持板２１０上に並べられる。電子回路部品は、電子回路を形成する部品であり、図６に示す電子回路部品２４８を始めとし、リードを有する電子部品，コンデンサ，コイル，抵抗，リレー，スイッチ等、種々の態様のものがある。なお、図３においては、図面が煩雑になることを避けるために収容凹部２４６等の図示は省略されている。
【００３２】
トレイ１３０は、図７に示すように、トレイ収容器２５０に収容され、トレイ収容器２５０を介して支持面２２０により支持される収容器収容トレイもあれば、トレイ収容器２５０に収容されず、直接、支持面２２０によって支持される直接支持トレイもある。例えば、大きいトレイ１３０は支持面２２０上に直接載置され、小さいトレイ１３０は、図７に示すように、トレイ収容器２５０に収容されて支持面２２０上に載置される。トレイ収容器２５０は複数の収容部２５２を備え、小トレイ１３０を複数、平面状に並べて収容するものとされている。複数の収容部２５２はそれぞれ、トレイ収容器２５０の周囲に設けられた周壁２５４およびトレイ収容器２５０内の空間を仕切る複数の仕切壁２５６により画定され、各収容部２５２に小トレイ１３０が互いに直交する２方向において位置決めされた状態で収容される。本トレイ収容器２５０においては、複数の収容部２５２の各々に小トレイ１３０が１枚ずつ収容される。複数の小トレイ１３０は、トレイ収容器２５０ごと支持板２１０に載置され、あるいは取り外され、トレイ収容器２５０を大きいトレイ１３０と同様の１つのトレイと見なす。複数の小トレイ１３０をトレイ収容器２５０に収容して支持板２１０上に載置することにより、複数の小トレイ１３０をトレイ型部品供給装置１０の幅方向に並べる場合に比較して、支持板２１０を前後方向において無駄なく利用してトレイ１３０を載置することができる。
【００３３】
上記直接支持トレイ１３０は、収容凹部２４６を含む一平面に平行な方向の移動を規制され、互いに位置決めされた状態で複数枚、重ねることができるように形成されている。このトレイ１３０は、図６および図８に示すように、複数の収容凹部２４６が形成された部分全体が周囲の部分より突出させられ、位置決め部たる位置決め突部ないし嵌合突部２６４とされている。トレイ１３０の内側には、図８に示すように、その互いに直交する２辺の一方に平行な２側面にそれぞれ、位置決め部たる位置決め突部２６６が複数、上記２辺の一方に平行な方向に並んで突設され、２辺の他方に平行な２側面にもそれぞれ、位置決め突部（図示省略）が複数、突設されている。そのため、トレイ１３０を複数枚、重ねる場合、図８に二点鎖線で示すように、嵌合突部２６４が四方に突設された位置決め突部２６６の間に嵌合され、互いに直交する２方向において位置決めされ、相対移動不能な状態で重ねられる。直接支持トレイを、位置決め機能ないし相対移動阻止機能を有するトレイとすることは不可欠ではなく、収容器収容トレイが位置決め機能を有さないトレイであ
ることも不可欠ではない。支持板２１０上にトレイ１３０を直接１枚ずつ水平に並べて支持させてもよく、位置決め機能を有し、重ねられて互いに位置決めされた複数枚のトレイ１３０をトレイ収容器２５０の収容部２５２に収容してもよく、あるいはトレイ収容器の収容部を、複数枚重ねられたトレイを位置決めする機能を有するものとし、位置決め機能を有さない複数枚のトレイが重ねられて収容されるようにしてもよい。なお、図示が煩雑になるため省略するが、トレイ収容器２５０に収容される小さいトレイ１３０の収容凹部２４６も、図８に示す大きいトレイ１３０の収容凹部２４６と同様に形成されている。
【００３４】
支持板２１０の支持面２２０は、大きいトレイ１３０を複数枚、水平にかつトレイ型部品供給装置１０の幅方向であって横に並べて支持可能であり、直接支持トレイ１３０およびトレイ収容器２５０はそれぞれ、図６に示すように、支持板２１０上に位置決め部材としてのＬ形定規２７０により、Ｘ軸方向およびＹ軸方向においてそれぞれ位置決めされた状態で、トレイ型部品供給装置１０の幅方向、すなわちＸ軸方向に並べて支持される。Ｌ形定規２７０は、互いに直角な方向に延びる第１定規部２７２と第２定規部２７４とを備え、それら定規部２７２，２７４の底面には、図６に示すように、複数の永久磁石２７６が間隔を隔てて埋設されている。永久磁石２７６は、その端面がＬ形定規２７０の裏面内に位置する状態で設けてもよく、裏面から突出する状態で設けてもよく、裏面から僅かに引っ込んだ状態で設けてもよい。また、第１定規部２７２と第２定規部２７４との一方についてのみ永久磁石を設けてもよい。Ｌ形定規２７０は、底面の一部に限らず、全体に永久磁石を備えたものとしてもよく、Ｌ形定規２７０全体を永久磁石としてもよい。
【００３５】
Ｌ形定規２７０は、支持板２１０に磁力により着脱可能に固定される。したがって、Ｌ形定規２７０は、支持板２１０の磁性材料製の支持面２２０の任意の位置に取付け可能であり、図６に示すように、第１定規部２７２がガイドバー２２２の位置決め面２２４に密着させられ、Ｙ軸方向において位置決めされるとともに、Ｘ軸方向に平行な方向においては、位置決め面２２４に沿った任意の位置に取り付けられる。支持板２１０の表層部が磁性材料製であって磁性部を構成し、支持面２２０全体に磁性部が配設され、Ｌ形定規２７０と共に、トレイ１３０を複数枚重ねた状態で位置決めするトレイ位置決め装置を構成している。また、永久磁石２７６および磁性部が取付装置ないし固定装置を構成している。支持板２１０全体を磁性材料製としてもよい。
【００３６】
図６に示すように、Ｌ形定規２７０の第１定規部２７２と第２定規部２７４とが互いに交差する角部に第１基準マーク２８０が形成され、第２定規部２７４の、第１定規部２７２と交差する角部から隔たった先端部に第２基準マーク２８２が形成されている。これら第１，第２基準マーク２８０，２８２は、本Ｌ形定規２７０においては、平面視形状が正円を成し、例えば、塗装，印刷，シールの貼付等、種々の手段により形成される。Ｌ形定規２７０は、第１定規部２７２が位置決め面２２４に密着させられてＹ軸方向に位置決めされるため、支持板２１０にＬ形定規２７０が複数取り付けられる場合、それらＬ形定規２７０の各第１，第２基準マーク２８０，２８２のＹ軸方向における位置は同じであり、複数の第１基準マーク２８０および複数の第２基準マーク２８２はそれぞれ、Ｘ軸方向に平行な一直線上に位置することとなる。
【００３７】
Ｌ形定規２７０は、支持板２１０の、位置決めする直接支持トレイ１３０あるいはトレイ収容器２５０の大きさに応じた位置に取り付けられる。定規取付位置は、ガイドバー２２２に設けられた目盛２２６の数値により指示され、作業者は指示された位置にＬ形定規２７０を取り付ける。支持面２２０にトレイ１３０を複数枚、トレイ型部品供給装置１０の幅方向に平行であって、水平に並べて支持させるのであれば、定規取付位置が複数、指示される。定規取付位置データは、オペレータにより入力装置２９０（図１２参照）を用いて後述するコンピュータに入力され、例えば、表示装置２９２（図１２参照）の表示画面２９４に表示され、作業者はそれに従ってＬ形定規２７０を支持板２１０上に取り付け
る。あるいは入力された定規取付位置データが記録用紙に印字され、作業者がそれを見ながらＬ形定規２７０を支持板２１０に取り付けてもよい。本トレイ型部品供給装置１０においてＬ形定規２７０は、位置決めするトレイ１３０，トレイ収容器２５０の形状，寸法に関係なく、同じとされており、Ｌ形定規２７０の取付位置のみが指示される。トレイ１３０，トレイ収容器２５０の形状，寸法等に応じて、例えば、寸法が異なるＬ形定規が使用されるのであれば、使用されるＬ形定規の寸法も指示される。Ｌ形定規の寸法に替えて位置決めされるトレイあるいはトレイ収容器の種類が指示されてもよい。
【００３８】
支持板２１０に支持させるトレイ１３０の種類（電子回路部品の種類）および水平方向における並び順も指示され、トレイ１３０を複数枚、重ねて支持させる場合やトレイ１３０をトレイ収容器２５０に収容させて支持させる場合には、その旨も指示され、トレイ収容器２５０に収容されたトレイ１３０も含めて電子回路部品の種類および並び順が指示される。なお、Ｌ形定規２７０において基準マークは、第１，第２の２つの基準マーク２８０，２８２をＹ軸方向に隔たった位置にそれぞれ設ければ、その位置の取得により収容凹部２４６の回転位置ずれを取得することができ、電子回路部品をより正確に吸着することが可能であるが、電子回路部品が大きい場合には回転位置ずれがあっても、吸着ノズル８２は電子回路部品を吸着することが可能であり、第１，第２定規部２７２，２７４の交差する角部のみに基準マークを設けてもよく、あるいは基準マークが２つ設けられていても、いずれか一方の位置のみが検出されてもよい。
【００３９】
作業者は支持板２１０のトレイ位置決め位置にＬ形定規２７０を取り付けた後、直接支持トレイ１３０およびトレイ収容器２５０を支持板２１０に支持させる。図６に示すように、直接トレイ１３０およびトレイ収容器２５０を、その互いに直交する２側面を第１，第２定規部２７２，２７４に当てて位置決めし、その状態で拘束部材３００により拘束し、移動を阻止する。トレイ１３０を重ねて支持させる場合、トレイ１３０は、嵌合突部２６４および位置決め突部２６６を備え、互いに位置決めされ、ずれを防止された状態で複数枚重ねられ、支持板２１０により支持されるため、Ｌ形定規２７０は、少なくとも一番下のトレイ１３０およびトレイ収容器２５０が当てられ、位置決めする高さを有するものとすればよい。
【００４０】
拘束部材３００は、少なくとも底面の少なくとも一部に永久磁石を備え、支持板２１０の支持面２２０の任意の位置に磁力によって固定される。拘束部材３００は、Ｌ形定規２７０によって位置決めされたトレイ１３０およびトレイ収容器２５０の、第１，第２定規部２７２，２７４に当てられた２辺以外の２辺に当てられ、トレイ１３０およびトレイ収容器２５０を第１，第２定規部２７２，２７４に押し付け、移動を規制する。拘束部材３００もＬ形定規２７０と同様に、複数枚重ねられたトレイ１３０の少なくとも一番下のトレイ１３０であって、支持面２２０上に直接載置されるトレイ１３０およびトレイ収容器２５０に当てられ、拘束し、移動を規制する高さを有する。
【００４１】
前記昇降部材１３８の支持部１４１にはまた、図５に示すように、カバー３２０が開閉可能に取り付けられている。カバー３２０は、トレイ型部品供給装置１０の後部側に、水平で幅方向に平行な軸線まわりに回動可能であって、退避位置にある支持板２１０を上方から覆う閉位置と、その退避位置にある支持板２１０の上方を開放する開位置とに回動可能に取り付けられている。カバー３２０は作業者によって手動で開閉させられる。カバー３２０は、例えば、アクリル樹脂（商品名）であって、導電性アクリル樹脂により作られ、トレイ１３０に収容された電子回路部品の帯電が防止される。また、カバー３２０は透明であり、カバー３２０が閉位置に位置する状態であっても、退避位置にある支持板２１０や、支持板２１０上に載置されたＬ形定規２７０やトレイ１３０を作業者が見ることができる。符号３２２はダンパであり、支持部１４１とカバー３２０との間に設けられている。
【００４２】
カバー３２０の開閉動作は、開閉検出装置により検出される。本装置において開閉検出装置は、図５に示すようにカバー３２０に設けられた開閉センサ３３０と、後述する装着制御コンピュータに設けられたタイマとを含む。開閉センサ３３０は、例えば、光電センサにより構成され、発光素子および受光素子を備え、カバー３２０が閉位置にある状態と、閉位置にない状態とにおいて異なる信号を出力するように構成されている。開閉センサ３３０は、本装置においては、カバー３２０が閉じられ、閉位置にある状態でＯＦＦ信号を出力し、カバー３２０が閉位置にない状態（開位置にある状態を含む）でＯＮ信号を出力するように構成されている。タイマは、開閉センサ３３０がカバー３２０が閉位置にない状態を検知している時間を計測する。
【００４３】
本部品装着システムは、図３ないし図５に示すように、トレイ受装置３４８を備えている。本トレイ受装置３４８は、トレイ受けとしてのトレイシュート３５０と、トレイ収容部としての空トレイ収拾箱３５２とを含む。トレイ型部品供給装置１０の供給位置の下方には、図３ないし図５に示すように、空になったトレイを受けるトレイシュート３５０が前記梁材１４２に固定して設けられるとともに、前記車体１３４には空トレイ収拾箱３５２が設けられている。トレイシュート３５０は、昇降部材１３８を介して台車１３２に固定されているのである。トレイシュート３５０は、本部品供給装置１０においては、図３および図５に示すように、上部開口３５４の前後方向の寸法（スライダ１６２の移動方向と平行な方向の寸法）が大きいトレイ１３０および下部開口３５６より大きくされ、幅方向ないし左右方向の寸法（スライダ１６２の移動方向と直交する方向の寸法）は大きいトレイ１３０の複数枚分の大きさとされ、下部開口３５６と同じにされている。それにより、下部開口３５６の開口面積が上部開口３５４より小さくされ、上部開口３５４は、図３に示すように、供給位置に位置するスライダ１６２に支持された支持板２１０のほぼ全体に対向して開口するのに対し、下部開口３５６は、トレイ型部品供給装置１０の前後方向の中央部近傍側に開口し、上部開口３５４から下部開口３５６にかけて、トレイ型部品供給装置１０の下方ほど後方に向かうに向きに傾斜させられた案内面３５８が形成されている。空トレイ収拾箱３５２は、その一部がトレイシュート３５０の下部開口３５６と対向する状態で設けられており、トレイ１３０を多数枚、収容可能であり、車体１３４に対して取付け，取外し可能である。そのため、空トレイ１３０が溜まった空トレイ収拾箱３５２を台車１３２から外して空の空トレイ収拾箱３５２と交換したり、空トレイ１３０を処理したりすることができる。
【００４４】
本部品装着機１４は、空になったトレイ１３０を支持面２２０から持ち上げ、トレイシュート３５０に落下させる空トレイ廃棄装置４００を備えている。空トレイ廃棄装置４００は、図９に示すように、負圧によりトレイ１３０を吸着して保持する作業ヘッドたるトレイ保持ヘッドとしてのトレイ吸着ヘッド４１０を含み、前記部品吸着ヘッド６２と択一的にヘッド保持装置６０により保持される。トレイ吸着ヘッド４１０は、例えば、特開平６−２９１４９０号公報に記載されているように、正圧を負圧に換えてトレイ１３０を吸着するものとされており、ヘッド本体４１２と、ヘッド本体４１２の軸方向の一端に設けられ、ヘッド保持装置６０により保持される板状の被保持部４１４と、ヘッド本体４１２の他端に設けられ、トレイ１３０に接触させられる接触部４１６とを含む。接触部４１６は、板状の取付部４１８と、取付部４１８に設けられた弾性材製のシール部４１９とを含む。シール部４１９は、弾性材の一種であって、ゴムあるいはその類似物により作られ、例えば、シリコンゴム製とされており、本トレイ吸着ヘッド４１０においては、平面視の形状が矩形とされている。シール部４１９は、ヘッド本体４１２より大きく、かつ、吸着するトレイ１３０、例えば、大きいトレイ１３０の中央部の複数の収容凹部２４６を覆う状態で負圧の漏れを防止する大きさを有する。トレイ１３０の収容凹部２４６には、その底面に開口が設けられ、重量軽減が図られているが、中央部の複数の収容凹部２４６については開口が設けられず、負圧が漏れることがなく、トレイ１３０がトレイ吸着ヘッド４
１０によって吸着されるようにされている。
【００４５】
トレイ吸着ヘッド４１０は、前記部品吸着ヘッド６２と共にヘッド収納装置８６に収納され、空トレイ廃棄時にヘッド保持装置６０により保持されてヘッド収納装置８６から取り出される。ヘッド収納装置８６には、トレイ保持ヘッド収納部たるトレイ吸着ヘッド収納部が複数、前記複数の部品吸着ヘッド収納部と共に設けられている。ヘッド収納装置８６の部品吸着ヘッド収納部が設けられた部分が部品吸着ヘッド収納装置を構成し、トレイ吸着ヘッド収納部が設けられた部分がトレイ吸着ヘッド収納装置を構成し、部品吸着ヘッド収納装置とトレイ吸着ヘッド収納装置とが一体的に構成されている。トレイ吸着ヘッド４１０は、ヘッド保持装置６０によって吸着により保持された状態では、ヘッド保持装置６０内に設けられ、吸着ノズル８２に負圧および正圧を供給する通路から正圧が供給される状態となり、供給された正圧がヘッド本体４１２内において負圧に換えられ、ヘッド本体４１２および接触部４１６に設けられた下方への開口に負圧が供給されてトレイ１３０を吸着する。トレイ吸着ヘッド４１０はヘッド保持装置６０により保持され、ヘッド移動装置３２によって水平面内の任意の位置へ移動させられるとともに、ヘッド昇降装置８８によって昇降させられる。ヘッド移動装置３２は部品吸着ヘッド移動装置でもあり、トレイ吸着ヘッド移動装置でもあり、ヘッド昇降装置８８は部品吸着ヘッド昇降装置でもあり、トレイ吸着ヘッド昇降装置でもあり、トレイ吸着ヘッド４１０は、ヘッド移動装置３２およびヘッド昇降装置８８と共に空トレイ廃棄装置４００を構成している。
【００４６】
装着装置２８は、支持板２１０の支持面２２０上に複数枚重ねられたトレイ１３０のうち最上のものの高さを検出するトレイ高さ検出装置４２０を備えている。トレイ高さ検出装置４２０は、図１０に示す作業ヘッドとしての高さ検出ヘッド４２２を備えている。高さ検出ヘッド４２２のヘッド本体４２４は、トレイ高さ検出装置４２０の検出装置本体であり、ヘッド本体４２４の軸方向の一端に設けられ、ヘッド保持装置６０により保持される板状の被保持部４２６と、被保持部４２６の中心から突出させられた突部４２８とを含み、その中心を貫通し、上下方向に延びる嵌合穴４３０が形成されている。嵌合穴４３０には、検出子４３２が摺動可能に嵌合されるとともに、付勢手段の一種である弾性部材としてのスプリング４３４により、嵌合穴４３０から突出する方向であって、予め定められた突出位置に向かって付勢されている。検出子４３２の突出位置は、例えば、図示を省略するストッパにより規定される。また、突部４２８の突出端部には、突部４２８より大径の円板状のパッド４４０が設けられ、当接部を構成している。パッド４４０は、電子回路部品に対して粘着性が最も少ない材料、例えば、テトラフルオロエチレンにより作られている。
【００４７】
上記検出子４３２内には、その外周面に形成された開口４５０と嵌合穴４３０の内部空間４５２とを結ぶ空気吸引通路４５４が形成されている。開口４５０は、検出子４３２の外周面の、検出子４３２が突出位置に位置する状態において突部４２８から突出させられ、外部へ露出した状態となる部分に形成され、内部空間４５２を外部空間に連通させる。本高さ検出ヘッド４２２は、前記部品吸着ヘッド６２およびトレイ吸着ヘッド４１０と同様に、ヘッド保持装置６０によって負圧により吸着されて保持されるが、保持された状態では、内部空間４５２が、ヘッド保持装置６０内の吸着ノズル８２に負圧を供給する通路に連通させられ、負圧源７４から負圧が供給されるようにされる。負圧源７４が圧力印加装置を構成している。
【００４８】
内部空間４５２内の圧力は、圧力検出装置４６０（図１２参照）により検出される。圧力検出装置４６０は、例えば、ヘッド保持装置６０内に設けられ、内部空間４５２に負圧を供給する通路の圧力を検出するものとされるが、検出される負圧の絶対値が設定値以上である場合と設定値より小さい場合とで異なる信号を出力するものとされ、例えば、設定値以上の場合にＯＮ信号、設定値より低い場合にＯＦＦ信号を出力する。内部空間４５２
内の圧力は、検出子４３２がヘッド本体４１２に対して突出位置から相対的に後退し、開口４５０の開口面積が減少することにより負圧が強くなり、その大きさにより検出子４３２の設定量以上の後退が検出される。圧力検出装置４６０が前記空気吸引通路４５４および負圧源７４と共に後退検出装置を構成している。
【００４９】
高さ検出ヘッド４２２は、前記トレイ吸着ヘッド４１０および部品吸着ヘッド６２と共に前記ヘッド収納装置８６に収納され、必要に応じてヘッド保持装置６０により択一的に保持される。高さ検出ヘッド４２２は、部品吸着ヘッド６２と同様に、ヘッド保持装置６０により負圧によって吸着されて保持される。ヘッド収納装置８６には、前記部品吸着ヘッド収納部およびトレイ吸着ヘッド収納部と一体的に高さ検出ヘッド収納部が設けられている。ヘッド収納装置８６の高さ検出ヘッド収納部が設けられた部分が高さ検出ヘッド収納装置を構成し、部品吸着ヘッド収納装置およびトレイ吸着ヘッド収納装置と一体的に構成されている。ヘッド保持装置６０に保持された状態では、高さ検出ヘッド４２２はヘッド移動装置３２によって水平面内の任意の位置へ移動させられるとともに、ヘッド昇降装置８８により昇降させられる。また、ヘッド保持装置６０内に設けられ、吸着ノズル８２に負圧を供給する通路から内部空間４５２，空気吸引通路４５４に負圧が供給される状態となる。ヘッド移動装置３２は、高さ検出ヘッド移動装置としても機能し、高さ検出装置４２０の検出部を構成する高さ検出ヘッド４２２を、それを保持するヘッド保持装置６０と共に移動させる。ヘッド昇降装置８８は高さ検出ヘッド昇降装置および検出装置本体昇降装置としても機能する。したがって、高さ検出ヘッド４２２の高さは、ヘッド昇降用モータ９４のエンコーダの出力値により得られ、このエンコーダが本体高さ検出装置を構成し、前記ヘッド本体４２４，ヘッド昇降装置８８，検出子４３２および後退検出装置と共にトレイ高さ検出装置４２０を構成している。高さ検出ヘッド４２２は、これらのうちヘッド本体４２４および検出子４３２を含み、トレイ高さ検出装置４２０を構成する。
【００５０】
前記フィーダ型部品供給装置１２を説明する。フィーダ型部品供給装置１２は、図１に概略的に示すように、部品供給具としての多数のフィーダ１２０が支持板としてのフィーダ支持テーブル１２２上に、各部品供給部が、例えば、Ｘ軸方向に平行な方向に並べて配列された部品供給テーブル１２４を有する。各フィーダ１２０は、例えば、電子回路部品を部品保持テープに保持させ、テープ化電子回路部品とした状態で供給するテープフィーダとされており、部品送り装置としてのテープ送り装置を備え、部品保持テープを所定ピッチずつ送り、電子回路部品を一列に並べて１個ずつ順次部品供給部に位置決めし、装着装置２８に供給する。本フィーダ型部品供給装置１２は、フィーダ支持テーブル１２２を１つ備えており、その１つのフィーダ支持テーブル１２２がフィーダ型部品供給装置１２の支持面の全部を形成する。
【００５１】
フィーダ支持テーブル１２２は、図１１に示すように、台車５５０に設けられている。台車５５０は、車体５５２と、車体５５２に回転可能に取り付けられた４個の車輪５５４を備え、作業者が一対の取手５５６を持って台車５５０を移動させ、フィーダ型部品供給装置１２を移動させる。なお、図１においてフィーダ型部品供給装置１２は、台車５５０等は省略され、フィーダ１２０およびフィーダ支持テーブル１２２のみが図示されている。
【００５２】
フィーダ支持テーブル１２２は車体５５２に昇降可能に設けられ、前記トレイ型部品供給装置１０の昇降部材１３８と同様に、案内部材としての１対のガイドロッドおよび１対のガイドロッドの各々について２対ずつ設けられた被案内部材としてのガイドローラを含む案内装置により昇降を案内され、部品装着機１４に設けられた前記昇降用シリンダ１８４の作動により押し上げられ、下降する。フィーダ支持テーブル１２２の下降端位置は、図示を省略するストッパにより規定される。台車５５０は、前記台車１３２と同様に位置決めピン１８２によって部品装着機１４に連結される。そのため、フィーダ支持テーブル
１２２には、図１１に示すように、幅方向の両端部にそれぞれ、第１位置決め部たる位置決め凹部としての位置決め穴５５８が鉛直方向に延び、前記トレイ型部品供給装置１０の一対の位置決め穴１８０と同じ間隔を隔てた状態で設けられている（図１１には一方の位置決め穴５５８のみが図示されている）。フィーダ支持テーブル１２２の幅方向は、フィーダ型部品供給テーブル１２が部品装着機１４にセットされた状態においてＸ軸方向に平行な方向である。
【００５３】
フィーダ支持テーブル１２２には、複数の逆Ｔ字形のスロット５６０が互いに平行に並んで設けられ、それぞれフィーダ取付部を構成している。多数のフィーダ１２０にはそれぞれ、断面形状が逆Ｔ字形のレール（図示省略）が設けられ、フィーダ１２０はレールにおいてスロット５６０に嵌合され、フィーダ支持テーブル１２２の上面である支持面５６２上に載置されて下方から支持される。支持面５６２はフィーダ型部品供給装置１２の全支持面を構成している。フィーダ１２０による部品供給領域は、フィーダ型部品供給装置１２の支持面、ここでは支持面５６２により画定され、その幅、すなわちフィーダ型部品供給装置１２が部品装着機１４にセットされた状態においてＸ軸方向に平行となる方向の寸法は、支持面５６２の幅と同じであり、部品装着機１４においてフィーダ１２０による電子回路部品の供給が予定された領域であって、電子回路部品の供給が可能な最大の領域の幅と同じである。フィーダ１２０はまた、位置決め装置（図示省略）により前後方向（フィーダ１２０の長手方向と平行な方向）および左右方向に位置決めされ、固定装置（図示省略）によりフィーダ支持テーブル１２２に着脱可能に固定される。本フィーダ型部品供給装置１２において多数のフィーダ１２０は、各部品供給部がＸ軸方向に平行な一直線上に位置する状態でフィーダ支持テーブル１２２に取り付けられる。
【００５４】
したがって、前記トレイ型部品供給装置１０の複数枚のトレイ１３０およびトレイ収容器２５０は、支持面２２０により、フィーダ１２０の並び方向に平行な方向に並べて支持されていることとなる。前記トレイ型部品供給装置１０の支持面２２０の幅、本部品装着システムにおいてはＸ軸方向に平行な方向の寸法は、フィーダ型部品供給装置１２の支持面５６２の幅、すなわちＸ軸方向に平行であって、複数のフィーダ１２０の並び方向に平行な方向の寸法とほぼ等しくされており、トレイ支持可能領域が広く、幅方向において支持されるトレイ１３０の数を増やすことができる。
【００５５】
フィーダ型部品供給装置１２を部品装着機１４に連結する場合には、台車５５０が移動させられてフィーダ型部品供給装置１２が部品装着機１４へ移動させられ、その前部（フィーダ支持テーブル１２２側の部分）が部品装着機１４内に進入させられるとともに、一対の位置決め穴５５８がそれぞれ、位置決めピン１８２と対向する状態において昇降用シリンダ１８４が作動させられ、その作動に基づいてフィーダ支持テーブル１２２が押し上げられる。それにより、一対の位置決め穴５５８がそれぞれ位置決めピン１８２に嵌合され、台車５５０が部品装着機１４に水平方向に位置決めされて連結される。位置決め穴５５８，位置決めピン１８２および昇降用シリンダ１８４が連結装置を構成している。この台車５５０の位置決めにより、フィーダ支持テーブル１２２が部品装着機１４に対して位置決めされる。
【００５６】
このようにトレイ型部品供給装置１０およびフィーダ型部品供給装置１２はいずれも、台車１３２，５５０の移動により移動させられ、台車１３２，５５０が位置決めピン１８２により同様に部品装着機１４に連結されて部品装着機１４に取り付けられるとともに、トレイ型部品供給装置１０の支持面２２０の幅とフィーダ型部品供給装置１２の支持面５６２の幅とが互いにほぼ等しくされており、トレイ型部品供給装置１０とフィーダ型部品供給装置１２とは、台車単位で支持板２１０およびフィーダ支持テーブル１２２ごと互いに交換可能である。また、部品装着機１４の基板搬送装置２４のＹ軸方向においてどちらの側にもトレイ型部品供給装置１０あるいはフィーダ型部品供給装置１２を設けることが
でき、基板搬送装置２４の両側にそれぞれ、フィーダ型部品供給装置１２を設けることも、トレイ型部品供給装置１０を設けることも、一方にはトレイ型部品供給装置１０を設け、他方にはフィーダ型部品供給装置１０を設けることもできる。基板搬送装置２４の一方の側のみにトレイ型部品供給装置１０とフィーダ型部品供給装置１２とを選択的に設けることもできる。いずれにしてもトレイ型部品供給装置１０による部品供給領域と、フィーダ型部品供給装置１２による部品供給領域とはそれぞれ、幅が互いにほぼ等しい支持面２２０，５６２により画定され、幅がほぼ同じである上、複数のフィーダ１２０の並び方向に平行な方向における位置も同じである。
【００５７】
本部品装着システムは、図１２に示す制御装置５００により制御される。制御装置５００は、ＣＰＵ５０２，ＲＯＭ５０４，ＲＡＭ５０６およびそれらを接続するバス５０８を含む装着制御コンピュータ５１０を主体とするものであり、入出力部５１２には、前記入力装置２９０，開閉センサ３３０，圧力検出装置４６０，マークカメラ１０４等によって得られた画像データを処理する画像処理コンピュータ５１４が接続されている。入出力部５１２にはまた、駆動回路５２０を介してＸ軸移動用モータ４４等、種々のアクチュエータ等が接続されるとともに、制御回路５２２を介して表示装置２９２の表示画面２９４が制御される。また、ＲＯＭ５０４には、図１３にフローチャートで示すスライダ移動制御プログラム等、種々のプログラムおよびデータ等が記憶させられている。
【００５８】
トレイ型部品供給装置１０は連結装置によって装着装置２８に連結された状態では、信号線等が接続され、制御装置５００によって制御される状態となり、開閉センサ３３０の出力信号はコンピュータ５１０に入力される。トレイ型部品供給装置１０における電子回路部品の残数管理等はコンピュータ５１０において行われる。フィーダ型部品供給装置１２においては、例えば、複数のフィーダ１２０の各々についてコンピュータ（図示省略）が設けられ、テープ送り装置等を制御する。フィーダ型部品供給装置１２が部品装着機１４に設けられた状態では、フィーダ１２０のコンピュータは装着制御コンピュータ５１０に接続され、通信可能とされる。フィーダ１２０の部品送り等は、装着制御コンピュータ５１０により制御されるようにしてもよい。
【００５９】
次に作動を説明する。
回路基板２２への電子回路部品の装着時には、部品吸着ヘッド６２がヘッド保持装置６０により保持され、ヘッド移動装置３２によって移動させられ、トレイ型部品供給装置１０あるいはフィーダ型部品供給装置１２から電子回路部品を取り出して回路基板２２へ搬送し、装着する。この移動の途中で吸着ノズル８２が吸着した電子回路部品が部品撮像装置８０により撮像され、吸着ノズル８２による電子回路部品の保持位置誤差が算出される。この保持位置誤差は、回路基板２２の基準マーク１００の撮像に基づいて得られる部品装着箇所の位置誤差と合わせて修正され、電子回路部品が回路基板２２の正規の部品装着箇所に正規の姿勢で装着される。トレイ型部品供給装置１０とフィーダ型部品供給装置１２とは、複数のフィーダ１２０の並び方向に平行な方向に関して各部品供給領域が同じであり、部品吸着ヘッド６２が移動させられ、トレイ型部品供給装置１０あるいはフィーダ型部品供給装置１２から電子回路部品を取り出すとき、Ｘ軸方向においては同じ領域を移動することとなり、部品吸着ヘッド６２の移動を無駄なく利用することができる。
【００６０】
トレイ型部品供給装置１０は、前述のように、台車１３２において部品装着機１４に連結され、電子回路部品が装着される回路基板２２の種類，数に応じた種類，数のトレイ１３０が支持板２１０に直接あるいはトレイ収容器２５０に収容されて支持されるとともに、スライダ１６２が供給位置へ移動させられ、図５に示すように、支持板２１０に支持されたトレイ１３０が部品装着機１４内であって、部品吸着ヘッド６２の移動領域内に位置させられる。そして、一連の回路基板２２への電子回路部品の装着作業の開始に先立って、Ｌ形定規２７０の第１，第２基準マーク２８０，２８２の各位置が検出されるとともに、トレイ１３０が複数枚重ねられている場合、最上のトレイ１３０の高さが検出される。
【００６１】
第１，第２基準マーク２８０，２８２の各位置の検出時には、マークカメラ１０４がＬ形定規２７０へ移動させられ、第１基準マーク２８０を撮像する。Ｌ形定規２７０のＸ軸方向における取付位置はオペレータにより入力されて指示されており、Ｙ軸方向の位置は、位置決め面２２４による位置決めおよび台車１３２の部品装着機１４に対する連結位置等により得られる。このＬ形定規位置データに基づいてマークカメラ１０４が移動させられ、第１基準マーク２８０を撮像するとともに、第２基準マーク２８２を撮像する。第２基準マーク２８２の位置は、Ｌ形定規２７０の設計上の寸法から得られる。Ｌ形定規２７０が複数ある場合には、各Ｌ形定規２７０について第１，第２基準マーク２８０，２８２が撮像される。そして、画像データが処理され、第１，第２基準マーク２８０，２８２の各位置が得られる。これら位置に基づいてトレイ１３０の複数の収容凹部２４６の各々の位置誤差が算出され、吸着ノズル８２が電子回路部品を吸着する際、部品吸着ヘッド６２の移動位置が位置誤差に基づいて修正され、位置誤差が打ち消されて吸着ノズル８２に電子回路部品を正確に吸着させることができる。小さいトレイ１３０のように、トレイ１３０がトレイ収容器２５０に収容されている場合には、トレイ１３０は収容部２５２に収容されてトレイ収容器２５０に対して位置決めされており、トレイ収容器２５０内における複数のトレイ１３０の各位置およびトレイ１３０の各々の収容凹部２４６の位置はわかっており、第１，第２基準マーク２８０，２８２の位置に基づいて収容凹部２４６の位置誤差が取得され、その位置誤差が打ち消されるように、部品吸着時における部品吸着ヘッド６２の移動位置が修正される。
【００６２】
トレイ１３０の高さの検出時には、ヘッド保持装置６０が高さ検出ヘッド４２２を保持する。ヘッド保持装置６０が現に保持しているヘッドが高さ検出ヘッド４２２でなければ、ヘッド収納装置８６へ移動させられ、保持しているヘッドをヘッド収納装置８６に収納し、高さ検出ヘッド４２２を保持する。そして、高さ検出ヘッド４２２は、高さを検出するトレイ１３０、ここでは複数枚重ねられたトレイ１３０の最上のトレイ１３０の位置へ移動させられ、そのトレイ１３０の予め定められた位置、例えば、図６にパッド４４０を二点鎖線で示すように、Ｌ形定規２７０の第１基準マーク２８０の近傍の部分に設定された高さ検出位置上へ移動させられた後、下降させられ、パッド４４０がトレイ１３０の上面に当接させられる。支持板２１０に支持されたトレイ１３０の種類，支持位置，重ねる枚数等は、トレイ１３０を支持板２１０に支持させるために作成されたトレイ配置データないしトレイ支持データから得られ、そのデータに従って高さ検出ヘッド４２２が高さ検出位置へ移動させられる。パッド４４０は、トレイ１３０の上面のいずれの箇所に当接させても、トレイ１３０の高さを検出することができるが、強度の高い部分に当接させることが望ましい。トレイ１３０のＬ形定規２７０の第１基準マーク２８０の近傍部分は、トレイ１３０の角部であって、パッド４４０が当接させられたとき、当接面中に収容凹部２４６が占める割合が少なく、当接時に強度が確保される。
【００６３】
下降開始時には、高さ検出ヘッド４２２において検出子４３２は、図１０に示すようにスプリング４３４の付勢により突出位置にあり、図示を省略するストッパによってそれ以上の突出を防止されている。そして、内部空間４５２に負圧が供給されつつ、高さ検出ヘッド４２２がヘッド昇降装置８８により下降させられる。パッド４４０がトレイ１３０の上面に当接した状態から更に高さ検出ヘッド４２２が下降させられる。この下降は、スプリング４３４が圧縮されることにより許容され、ヘッド本体４２４が検出子４３２に対して下降させられ、検出子４３２が後退させられる。それにより、開口４５０の少なくとも一部が嵌合穴４３０内に進入してヘッド本体４２４により塞がれ、内部空間４５２への外部からの空気の流入流量が減少させられて、内部空間４５２内の負圧が強くなる。圧力検出装置４６０により検出される負圧の絶対値が大きくなるのであり、その絶対値が設定値と比較され、設定値以上となれば、高さ検出ヘッド４２２がトレイ１３０の高さ検出位置
まで下降したとされて、高さ検出ヘッド４２２の下降が停止させられる。
【００６４】
高さ検出ヘッド４２２の下降位置は、ヘッド昇降用モータ９４のエンコーダの出力値により得られ、圧力検出装置４６０により検出される負圧の絶対値が設定値に達した瞬間におけるエンコーダの出力値と、その状態における被保持部４２６の上面（被保持面）からパッド４４０の下面までの距離とに基づいて、最上のトレイ１３０の上面の高さが得られる。上記「被保持部４２６の上面からパッド４４０の下面までの距離」は、内部空間４５２の負圧の増大を判定するための設定圧と関連して設計上、予め取得されている。
【００６５】
本実施例においては、トレイ１３０の高さの検出は、複数枚、重ねられるトレイ１３０についてのみ行われる。検出されたトレイ１３０の高さは、部品吸着ヘッド６２がトレイ１３０から電子回路部品を取り出す際に使用され、トレイ１３０の高さおよび電子回路部品の高さ（厚さ）等に基づいて部品吸着ヘッド６２の下降距離が制御され、吸着ノズル８２に電子回路部品を、両者の破損の恐れなく吸着させることができる。支持板２１０に水平に並べられたトレイ１３０の各々について検出された最上のトレイ１３０の高さは、トレイ１３０を位置決めするＬ形定規２７０の位置と対応付けてＲＡＭ５０６に記憶させられ、電子回路部品の吸着時に使用される。トレイ収容器２５０に収容されるトレイ１３０は、重ねられないため、小トレイ１３０の高さは設計上、取得され、高さは検出されないが、検出されるようにしてもよい。
【００６６】
高さ検出後、高さ検出ヘッド４２２は上昇させられてトレイ１３０から離間させられるとともに、ヘッド収納装置８６に戻され、部品吸着ヘッド６２がヘッド保持装置６０に保持されて回路基板２２への電子回路部品の装着が行われる。高さ検出ヘッド４２２のパッド４４０はテトラフルオロエチレンによって作られていて粘着性が小さいため、トレイ１３０の上面に当接させられたとき、収容凹部２４６に収容された電子回路部品がパッド４４０にくっついて収容凹部２４６から抜け出させられることが回避される。また、検出子４３２を付勢するスプリング４３４の設定荷重はできる限り小さくされ、検出子４３２のヘッド本体４２４に対する後退時にトレイ１３０にかかる負荷が小さくて済むようにされている。さらに、トレイ１３０は、例えば、合成樹脂製とされて剛性が低いため、高さ検出ヘッド４２２は検出子４３２ができるだけ軽いものとされるとともに、パッド４４０が設けられ、トレイ１３０を損傷させる恐れなく接触させられるようにされている。
【００６７】
トレイ型部品供給装置１０において電子回路部品を供給している間に、複数枚重ねられたトレイ１３０の最上であって１番上のトレイ１３０が空になれば、その空トレイ１３０は空トレイ収拾箱３５２に捨てられ、下に重ねられたトレイ１３０が最上のトレイ１３０となって電子回路部品を供給するようにされる。電子回路部品の装着時に支持板２１０上に位置決めされ、支持された複数枚のトレイ１３０の各々における電子回路部品の収容数，取出数，残数等は、装着制御コンピュータ５１０においてカウントされ、管理されており、残数が０になれば、そのトレイ１３０は廃棄される。空トレイ１３０の廃棄は、例えば、空トレイ１３０が供給する電子回路部品の供給が直ちに必要な場合には、空トレイ１３０の発生と同時に行われ、供給が直ちには必要でない場合には、適宜の時期、例えば、トレイ型部品供給装置１０による電子回路部品の供給が終了したときや、１枚の回路基板２２への電子回路部品の装着が終了し、回路基板２２の搬入，搬出が行われる際に行われる。
【００６８】
空トレイ１３０の廃棄時には、ヘッド保持装置６０が部品吸着ヘッド６２をヘッド収納装置８６に戻し、トレイ吸着ヘッド４１０を保持する。そして、空トレイ１３０上へ移動させられた後、下降させられ、１番上のトレイ１３０である空トレイ１３０を負圧により吸着する。この際、支持板２１０は供給位置に位置させられたままとされ、トレイ吸着ヘッド４１０は、トレイ１３０の中央部の上方へ移動させられるとともに下降させられ、シ
ール部４１９がトレイ１３０の中央部の表面ないし上面に接触させられる。シール部４１９は、矩形を成し、ヘッド本体４２４から半径方向に延び出させられているため、空トレイ１３０の上面に広くかつ弾性的に接触し、空トレイ１３０の上面の収容凹部２４６が設けられていない部分とシール部４１９との接触部が閉曲線を描き、収容凹部２４６のくぼみからの負圧の漏れが防止された状態でトレイ吸着ヘッド４１０がトレイ１３０に接触させられる。トレイ吸着ヘッド４１０の下降にも、検出されたトレイ１３０の高さが使用され、トレイ吸着ヘッド４１０の下降位置が制御されて衝撃少なく空のトレイ１３０に接触し、迅速かつ確実に空トレイ１３０を保持するようにされる。トレイ吸着ヘッド４１０の余分な下降距離はシール部４１９の圧縮により吸収され、シール部４１９がトレイ１３０の上面に密着させられる。トレイ吸着ヘッド４１０内にクッション機構を設け、シール部４１９がトレイ１３０に接触させられた後のトレイ吸着ヘッド４１０の下降が許容されるようにしてもよい。トレイ吸着ヘッド４１０の下降に検出されたトレイ１３０の高さを利用することは、不可欠ではない。
【００６９】
そして、ヘッド本体４１２に正圧が供給されるとともに負圧に変えられ、トレイ吸着ヘッド４１０がトレイ１３０を吸着する。その状態でトレイ吸着ヘッド４１０が上昇させられ、トレイ１３０を持ち上げたならば、スライダ１６２が供給位置から退避位置側へ移動させられる。この際、スライダ１６２は、退避位置までは移動させられず、支持板２１０がトレイシュート３５０の上部開口３５４を開放するのに十分な位置であって、退避位置より供給位置側の開放位置まで移動させられる。そのため、スライダ１６２の移動距離が短くて済み、迅速に上部開口３５４を開放させることができる。図３に示すように、スライダ１６２が供給位置に位置する状態では、支持板２１０に位置決めされ、支持された大きいトレイ１３０は、前後方向において上部開口３５４内に位置する。空トレイ１３０全体が、水平方向において上部開口３５４内に位置するのであれば、トレイ吸着ヘッド４１０は空トレイ１３０を持ち上げた状態で水平方向には移動させられず、スライダ１６２の開放位置への移動を待つ。空トレイ１３０の少なくとも一部が上部開口３５４から外れた位置に位置するのであれば、スライダ１６２の開放位置への移動と並行してトレイ吸着ヘッド４１０が水平方向に移動させられ、空トレイ１３０全体が上部開口３５４内に位置する廃棄位置へ移動させられる。そして、スライダ１６２が開放位置へ移動させられ、上部開口３５４が開放された後、トレイ吸着ヘッド４１０への正圧の供給が停止され、負圧がなくなってトレイ吸着ヘッド４１０による空トレイ１３０の吸着が解除される。そのため、空トレイ１３０はトレイシュート３５０に落下させられ、案内面３５８に案内されて空トレイ収拾箱３５２へ移動し、下部開口３５６から排出されて空トレイ収拾箱３５２に収容される。トレイシュート３５０の上部開口３５４およ下部開口３５６の幅方向の寸法は大きいトレイ１３０の複数枚分の大きさとされているため、部品供給装置１０の幅方向に並ぶ複数枚の空トレイ１３０の多くについて、トレイシュート３５０への水平方向における投入位置を異ならせることができ、空トレイ１３０はトレイ収拾箱３５２内の特定部分において重なり合うことなく、トレイ収拾箱３５２に収容される。
【００７０】
空トレイ１３０のトレイシュート３５０への落下後、スライダ１６２が供給位置へ移動させられ、トレイ１３０が電子回路部品を供給するようにする。そして、空トレイ１３０が除かれることにより、最上となったトレイ１３０についてトレイ高さ検出装置４２０により高さが検出される。トレイ吸着ヘッド４１０がヘッド収納装置８６に戻されるとともに、高さ検出ヘッド４２２がヘッド保持装置６０により保持され、トレイ１３０へ移動して高さを検出するのである。空トレイ廃棄装置４００は、積み重ねられたトレイ１３０の１番上のものを保持して２番目以降のトレイ１３０の上方から除去する点において、トレイ除去装置である。
【００７１】
回路基板２２への電子回路部品の装着作業の途中に、トレイ型部品供給装置１０について電子回路部品の補給等の作業を行うことが必要になった場合には、作業者はスライダ１
６２を退避位置へ移動させ、支持板２１０およびトレイ１３０を退避位置へ移動させて作業を行う。本トレイ型部品供給装置１０において、装着作業途中のスライダ１６２の退避位置への移動は、作業者がカバー３２０を閉位置から開位置へ所定量回動させ、再び閉位置へ戻すことにより指示される。作業者によるカバー３２０の開閉操作に基づくスライダ１６２の移動制御を、図１３に示すスライダ移動制御プログラムに基づいて説明する。
【００７２】
本プログラムは、一連の回路基板２２への電子回路部品の装着作業開始後に実行される。そして、ステップ１（以後、Ｓ１と略記する。他のステップについても同じ。）においてカバー３２０が閉じられているか否か（カバー３２０が閉位置にあるか否か）の判定が行われる。この判定は開閉センサ３３０からの信号に基づいて行われ、ＯＦＦ信号が出力されているか否かの判定が行われる。カバー３２０が閉じられており、ＯＦＦ信号が出力されていれば、Ｓ１の判定結果はＹＥＳになってＳ２が実行され、カバー３２０が開かれたか否か（カバー３２０が閉位置にないか否か）の判定が行われる。この判定は開閉センサ３３０の信号がＯＮ信号であるか否かにより行われ、カバー３２０が閉じられていれば、Ｓ２の判定結果はＮＯになってＳ２が繰り返し実行される。カバー３２０が開かれ、ＯＮ信号が出力されれば、Ｓ２の判定結果がＹＥＳになってＳ３が実行され、Ｓ２の判定結果がＹＥＳになった後、設定時間が経過したか否かの判定が行われる。設定時間は、カバー３２０の開閉が、スライダ１６２の退避位置への移動を指示すると判断することができる長さであって、短い時間に設定されており、装着制御コンピュータ５１０に設けられたタイマにより測られる。
【００７３】
Ｓ３の判定結果は設定時間が経過するまでＮＯであり、Ｓ４が実行され、カバー３２０が閉じられたか否かが判定される。カバー３２０が閉じられず、開かれたままであれば、Ｓ４の判定結果がＮＯになってＳ３が実行される。カバー３２０が閉じられることなく、設定時間が経過すれば、Ｓ３の判定結果がＹＥＳになってＳ１が実行され、カバー３２０が閉じられたか否かの判定が行われる。カバー３２０が閉じられることなく、設定時間が経過した場合、スライダ１６２の移動の指示以外の目的でカバー３２０が開かれたと考えられ、カバー３２０が閉じられることが待たれる。
【００７４】
設定時間が経過する前にカバー３２０が閉じられれば、Ｓ４の判定結果がＹＥＳになってＳ５が実行され、スライダ１６２を退避位置へ移動させることが可能であるか否かの判定が行われる。トレイ型部品供給装置１０が電子回路部品を供給している状態では、トレイ１３０を退避させることができないため、Ｓ５の判定が行われるのである。スライダ１６２を退避位置へ移動させることが可能であるのは、トレイ型部品供給装置１０が電子回路部品を供給していない状態であって、例えば、１枚の回路基板２２への電子回路部品の装着がフィーダ型部品供給装置１２からの電子回路部品の取出しによって行われている状態や、回路基板２２の搬入，搬出が行われている状態である。装着制御コンピュータ５１０において把握される電子回路部品の装着作業の進行状況に基づいてＳ５の判定が行われ、トレイ型部品供給装置１０から電子回路部品が取り出されて回路基板２２に取り付けられているのであれば、スライダ１６２を退避させることはできず、Ｓ５の判定結果がＮＯになってＳ６が実行され、その旨が表示画面２９４に表示され、作業者に報知される。
【００７５】
スライダ１６２を退避位置へ移動させることが可能な状態にあれば、Ｓ５の判定結果がＹＥＳになってＳ７が実行され、スライダ１６２がスライダ駆動装置１６６によって退避位置への移動を開始させられる。スライダ１６２は、トレイ型部品供給装置１０が部品装着機１４に連結されたままの状態で、すなわち昇降部材１３８が上昇位置ないし連結位置に位置させられたままの状態で移動を開始させられ、ハウジング１８６の外へ、すなわち部品装着機１４の外であって、部品吸着ヘッド６２の移動領域外へ移動させられる。次いでＳ８が実行され、スライダ１６２が退避位置へ到達したか否かの判定が行われる。この判定は、例えば、ベルト周回用モータ２００のエンコーダの出力値に基づいてスライダ１
６２の位置を取得することにより行われる。このエンコーダは、本装置においてはインクリメンタルエンコーダとされており、スライダ１６２の退避位置と供給位置との各移動端は図示しないストッパにより規定されるとともに、各移動端への移動がセンサにより検出され、かつ、移動端におけるエンコーダの出力値が取得され、以後そのエンコーダの出力値によりスライダ１６２の退避位置と供給位置とへの移動が検出される。
【００７６】
Ｓ８の判定結果は、スライダ１６２が退避位置へ到達するまでＮＯになってＳ９が実行され、カバー３２０が開かれたか否かの判定が行われる。スライダ１６２の移動は、カバー３２０が閉じられることにより開始され、スライダ１６２の移動中、カバー３２０は閉じられているはずであるが、移動の途中に何らかの理由で開かれることもあり得る。カバー３２０が開かれなければ、Ｓ９の判定結果がＮＯになってＳ８が実行される。カバー３２０が開かれることなく、スライダ１６２が退避位置へ到達すれば、Ｓ８の判定結果がＹＥＳになってＳ１２が実行され、スライダ１６２が緩やかに停止させられる。
【００７７】
スライダ１６２の移動中にカバー３２０が開かれれば、Ｓ９の判定結果がＹＥＳになってＳ１０が実行され、スライダ１６２が緩やかに停止させられる。ベルト周回用モータ２００が制御され、スライダ１６２が滑らかに減速されつつ、ゆっくり停止させられるのである。スライダ１６２は退避位置および供給位置における停止時にもそれぞれ滑らかに減速されるが、その場合と同様のパターンで減速される。開閉センサ３３０は光電センサにより構成されているが、カバー３２０が閉位置から開位置に向かって回動させられるとき、カバー３２０が開かれたと検出するまでには、カバー３２０の設定量より大きい回動を要し、この設定量より大きい量カバー３２０が閉位置から開位置へ回動させられたとき、カバー３２０が開かれたこと（閉位置にないこと）が検出され、スライダ１６２が停止させられるようにされる。本装置では、前述のように、カバー３２０が閉位置にないことが検出されてから設定時間が経過する前にカバー３２０が閉じられれば、カバー３２０が閉位置から開位置に向かって第１設定量以下回動したのち再び閉じられたとし、カバー３２０は、閉位置にないことが検出されるまでには設定量より大きい回動を要するが、この設定量を第２設定量とし、カバー３２０が閉位置にないことが検出されれば、カバー３２０が第２設定量より多く開かれたとする。本開閉検出装置はタイマを含み、タイマによる時間の計測に基づいてカバー３２０の回動量が第１設定量以下であるか否かが判定され、スイッチに代えてタイマが用いられることにより、スイッチが１つで済み、開閉検出装置を安価に構成することができる。
【００７８】
そして、Ｓ１１が実行され、カバー３２０が閉じられたか否かが判定される。カバー３２０が閉じられていなければ、Ｓ１１の判定結果はＮＯになってＳ１０が実行される。それにより、スライダ１６２を緩やかに停止させる制御が行われている途中であって、スライダ１６２がまだ停止していない状態でカバー３２０が閉じられれば、Ｓ１１の判定結果がＹＥＳになってＳ７が実行され、スライダ１６２が退避位置への移動を再度開始させられる。スライダ１６２が停止させられるまでカバー３２０が閉じられなかった場合、Ｓ１１の判定結果はＹＥＳにならず、スライダ１６２の停止後、Ｓ１０，Ｓ１１が繰り返し実行され、カバー３２０が閉じられることが待たれる。この場合、スライダ１６２は既に停止させられており、Ｓ１０においては実質的に何も行われない。そして、カバー３２０が閉じられれば、Ｓ１１の判定結果がＹＥＳになってＳ７が実行され、スライダ１６２が退避位置への移動を再度開始させられる。スライダ１６２が退避位置へ到達するまでの間にカバー３２０が開かれれば、その度毎にＳ１０，Ｓ１１が実行される。そして、スライダ１６２が退避位置へ到達すれば、Ｓ８の判定結果がＹＥＳになってＳ１２が実行され、スライダ１６２が緩やかに停止させられる。
【００７９】
スライダ１６２の退避位置への到達後、Ｓ１３が実行され、カバー３２０が開かれたか否かが判定される。スライダ１６２を退避位置へ移動させるのは、例えば、電子回路部品
の補給を行うためであり、カバー３２０が開かれるのが普通であり、Ｓ１３の判定結果がＹＥＳになってＳ１４が実行され、カバー３２０が閉じられたか否かが判定される。電子回路部品の補給は、例えば、トレイ単位で行うことができ、例えば、トレイ１３０が全くなくなったのであれば、新たにトレイ１３０を支持板２１０上に載置したり、トレイ１３０が残っているのであれば、トレイ１３０を積み増したり、トレイ１３０の空の収容凹部２４６に電子回路部品を収容させることにより行われる。また、トレイ収容器２５０においてトレイ１３０が空であれば、トレイ１３０を電子回路部品が収容されたトレイ１３０に交換したり、トレイ収容器２５０ごとトレイ１３０を交換して電子回路部品を補給したりする。支持板２１０ごとトレイ１３０を交換してもよい。支持板２１０はスライダ１６２に対して着脱可能であり、台車１３２を部品装着機１４に連結したままの状態でスライダ１６２から取り外し、電子回路部品が収容されたトレイ１３０を支持している支持板２１０をスライダ１６２に取り付けるのである。前述のように、支持板２１０がハニカム構造とされており、軽量であるため、作業者は上記着脱作業を容易に行うことができる。しかも、剛性が高いために、作業中における支持板２１０の撓みが無視できるほど小さく、支持板２１０上に位置決めされているトレイ１３０の位置ずれが生じない。また、ホワイトボードマーカによりＬ形定規２７０やトレイ１３０の概略の位置を示したり、トレイ１３０に収容されている電子回路部品２４８の種類等の情報を表示したりすることができる。
【００８０】
上記スライダ１６２は、トレイ型部品供給装置１０による電子回路部品の供給が行われていない状態で退避位置へ移動させられるため、電子回路部品の補給等のためにトレイ型部品供給装置１０による電子回路部品の供給を中断し、装着を中断しなくてよく、装着能率を低下させることなく、電子回路部品の補給作業を行うことができる。電子回路部品の回路基板２２への装着中であれば、トレイ型部品供給装置１０についての電子回路部品の補給作業と並行してフィーダ型部品供給装置１２の供給による電子回路部品の回路基板２２への装着が行われており、装着作業を停止させて装着能率を低下させることなく、トレイ型部品供給装置１０について作業を行うことができるのである。フィーダ型部品供給装置１２による電子回路部品の供給が済む前にトレイ型部品供給装置１０についての作業を終えることができない場合には、その作業の終了が待たれることとなるが、フィーダ型部品供給装置１２による電子回路部品の供給中に作業を行うことができる分、装着能率の低下を抑制することができる。
【００８１】
作業者が作業を終了し、カバー３２０を閉じれば、Ｓ１４の判定結果がＹＥＳになってＳ１５が実行され、スライダ１６２が供給位置への移動を開始させられる。そして、Ｓ１６〜Ｓ２０が前記Ｓ８〜Ｓ１２と同様に実行され、スライダ１６２の供給位置への移動の途中にカバー３２０が開かれれば、スライダ１６２が滑らかに減速させられて、緩やかに停止させられる。スライダ１６２が供給位置に到達すれば、Ｓ１６の判定結果がＹＥＳになってＳ２０が実行され、スライダ１６２が緩やかに停止させられる。スライダ１６２が供給位置に到達したか否かは、ベルト周回用モータ２００のエンコーダの出力値と、予め取得されているスライダ１６２の移動端におけるエンコーダの出力値とに基づいて判定される。そして、Ｓ２１が実行され、第１，第２基準マーク２８０，２８２が撮像されてその位置が検出されるとともに、最上のトレイ１３０の高さの検出が行われる。フィーダ型部品供給装置１２による電子回路部品の供給が済めば、トレイ型部品供給装置１０の供給による電子回路部品の回路基板２２への装着が行われ、その際、取得された基準マーク２８０，２８２の位置および最上のトレイ１３０の高さが使用される。
【００８２】
電子回路部品が装着される回路基板２２の種類が変わり、段取替えが行われるとき、装着される電子回路部品の種類が変わるのであれば、スライダ１６２が退避位置へ移動させられ、電子回路部品が交換される。このスライダ１６２の移動は、カバー３２０の開閉によって指示されてもよく、入力装置２９０による指示の入力に基づいて行われてもよい。
この場合、入力装置２９０は操作装置でもあることとなる。トレイ型部品供給装置１０における段取替えは、トレイ１３０を交換することにより行われてもよく、支持板２１０ごとトレイ１３０を交換することにより行われてもよい。前者の場合、必要であれば、Ｌ形定規２７０の取付位置も変えられる。後者の場合、トレイ型部品供給装置１０が、支持板２１０およびトレイ１３０以外の要素を共通とする別のトレイ型部品供給装置１０に支持板２１０ごと交換されると考えることもできる。いずれにしても、段取替え後、カバー３２０が閉じられた後、スライダ１６２が供給位置へ移動させられ、第１，第２基準マーク２８０，２８２の位置の検出および最上のトレイ１３０の高さの検出が行われ、装着作業に使用されるようにされる。
【００８３】
台車１３２は、一旦、装着装置２８に連結されれば、離されることは少ないが、離す場合には、昇降部材１３８を下降させ、位置決め穴１８０を位置決めピン１８２から離脱させる。そして、台車１３２を移動させ、トレイ型部品供給装置１０を部品装着機１４から移動させる。それにより、例えば、段取替え時に、トレイ型部品供給装置１０を台車１３２ごと部品装着機１４から外し、例えば、支持板２２０ごと別のトレイ型部品供給装置１０あるいはフィーダ型部品供給装置１２と交換することにより、段取替えを行うことができる。この際、トレイ型部品供給装置１０とフィーダ型部品供給装置１２との交換は、台車単位で支持板２１０，フィーダ支持テーブル１２２ごと行われる。
【００８４】
フィーダ型部品供給装置１２において、例えば、複数のフィーダ１２０のうちの少なくとも１つについて電子回路部品がなくなって補給の必要が生じた場合、例えば、フィーダ単位で補給を行うことができ、電子回路部品の補給が必要なフィーダ１２を個々に交換してもよく、あるいは台車５５０によりフィーダ型部品供給装置１２を移動させ、フィーダ支持テーブル１２２ごと交換してもよい。フィーダ支持テーブル１２２ごと交換すれば、電子回路部品の補給が必要なフィーダ１２０が複数生じた場合、一括してフィーダ１２０を交換し、電子回路部品を補給することができる。電子回路部品の補給は、例えば、トレイ型部品供給装置１０による電子回路部品の供給中に行われ、電子回路部品の装着を中断することなく行われ、装着能率の低下を抑制することができる。また、電子回路部品が装着される回路基板２２の種類が変わり、段取替えが行われるとき、例えば、フィーダ型部品供給装置１２は、台車５５０ごと部品装着機１４から外され、例えば、フィーダ支持テーブル１２２ごと、別のフィーダ型部品供給装置１２あるいはトレイ型部品供給装置１０と交換される。フィーダ単位で段取替えが行われ、フィーダ１２０のフィーダ支持テーブル１２２への取付け，取外しにより、段取替えが行われてもよい。
【００８５】
以上の説明から明らかなように、本実施例においては、制御装置５００のＳ１ないしＳ４およびＳ７を実行する部分が退避開始制御部を構成し、Ｓ１３ないしＳ１５を実行する部分が前進開始制御部を構成し、Ｓ９およびＳ１０を実行する部分が移動停止制御部を構成し、これらがスライダ駆動装置移動制御装置を構成している。また、制御装置５００のＳ５を実行する部分が退避可否判定部を構成している。さらに、制御装置５００のトレイ１３０における電子回路部品の残数を管理し、トレイ１３０が空になったことを検出する部分が空トレイ検出部を構成し、空トレイの発生に応じて空トレイ廃棄装置４００を制御し、空トレイ１３０をトレイ収拾箱３５２に捨てさせる部分が空トレイ廃棄制御部を構成している。
【００８６】
なお、退避位置にある支持板を覆うカバーの開閉を検出する開閉検出装置は、センサを複数、例えば、２つ備えたものとしてもよい。例えば、図１４に示す開閉検出装置６００は、２つの光電センサ６０２，６０４を含む。これら光電センサ６０２，６０４は、それぞれ発光素子６０６，６０８および受光素子６１０，６１２を含み、例えば、透過型とされ、昇降部材６１４に上下方向に距離を隔てて設けられている。光電センサ６０２，６０４は反射型としてもよい。
【００８７】
これら光電センサ６０２，６０４は、カバー６２０に設けられたドグ６２２を検出し、カバー６２０の開閉を検出する。光電センサ６０２，６０４はそれぞれ、受光素子６１０，６１２の受光がドグ６２２により妨げられる状態と妨げられない状態とにおいて異なる信号を出力し、例えば、受光が妨げられた状態ではＯＦＦ信号を出力し、受光が妨げられず、許容された状態ではＯＮ信号を出力する。ドグ６２２は、光電センサ６０２，６０４の各受光素子６１０，６１２の受光を同時に妨げることができる長さを有し、カバー６２０から昇降部材６１４側へ突出して設けられている。
【００８８】
したがって、ドグ６２２は、カバー６２０の開閉に伴って、光電センサ６０２，６０４の各受光素子６１０，６１２の受光を時間をずらして妨げ、あるいは許容することができ、光電センサ６０２の出力信号がＯＮ信号であればカバー６２０が開位置に位置し、光電センサ６０４の出力信号がＯＦＦ信号であればカバー６２０が閉位置に位置し、光電センサ６０２の出力信号がＯＦＦ信号であり、光電センサ６０４の出力信号がＯＮ信号であれば、カバー６２０が閉位置と開位置との中間の中間位置に位置することがそれぞれ検知される。光電センサ６０２の出力信号がＯＮ信号となる際のカバー６２０の閉位置からの回動量を第１設定量とすれば、カバー６２０が閉位置から開位置に向かって第１設定量より多く回動させられれば、カバー６２０が開位置に位置することが検知される。カバー６２０が閉位置から開位置に向かって回動させられるとき、光電センサ６０４の出力信号がＯＮ信号になるまで、カバー６２０は閉位置に位置するとされるが、光電センサ６０４の出力信号がＯＮ信号になれば、カバー６２０が中間位置に位置することが検知される。カバー６２０が開位置に向かって設定量より多く回動すれば、光電センサ６０２の出力信号はＯＦＦ信号のままであるが、光電センサ６０４の出力信号がＯＮ信号になり、この設定量を第２設定量とすれば、第２設定量は第１設定量より小さく、カバー６２０が閉位置から開位置に向かって第２設定量より多く回動させられるとき、その回動量が第１設定量以下である間はカバー６２０は中間位置に位置するとされる。カバー６２０が第２設定量より多いが、第１設定量以下である量以上、開位置に向かって回動させられたことが検知されるのである。
【００８９】
これら光電センサ６０２，６０４の検出信号は装着制御コンピュータに入力され、それらセンサ６０２，６０４によるカバー６２０の開閉の検出に基づくスライダ駆動装置１６６の作動制御は次のように行われる。光電センサ６０２，６０４の出力信号が共にＯＦＦ信号の状態から、光電センサ６０４の出力信号がＯＮ信号になり、光電センサ６０２の出力信号がＯＮ信号になることなく、光電センサ６０４の出力信号が再びＯＦＦ信号になって、カバー６２０が閉位置から中間位置へ回動させられたが、開位置まで回動させられることなく、再び閉位置に戻ったことが検出されれば、スライダ駆動装置１６６にスライダ１６２の供給位置から退避位置への移動を開始させる。また、光電センサ６０２，６０４の出力信号が共にＯＮ信号からＯＦＦ信号になり、カバー６２０が開位置から閉位置へ回動したことが検出されれば、スライダ駆動装置１６６にスライダ１６２の退避位置から供給位置への回動を開始させる。さらに、スライダ駆動装置１６６の作動中にカバー６２０が閉位置から開位置に向かって回動させられ、光電センサ６０２の出力信号がＯＦＦ信号のままであるが、光電センサ６０４の出力信号がＯＮ信号になって、カバー６２０が中間位置に位置することが検出されれば、スライダ駆動装置１６６の作動を停止させる。スライダ１６２の移動中は、少なくとも光電センサ６０４の出力信号がＯＮ信号になり、カバー６２０が第２設定量より多く開かれたことが検出されることにより、スライダ駆動装置１６６の作動が停止させられる。光電センサ６０２，６０４の出力信号が共にＯＮ信号となり、カバー６２０が閉位置から第１設定量より多く開かれたこと検出されることにより、スライダ駆動装置１６６の作動が停止させられるようにしてもよい。
本トレイ型部品供給装置においては、光電センサ６０２がドグ６２２と共に開検知装置を構成し、光電センサ６０４がドグ６２２と共に閉検知装置を構成し、光電センサ６０２
，６０４がドグ６２２と共に中間検知装置を構成し、ドグ６２２が３つの検知装置に共用であると考えることもでき、光電センサ６０２，６０４およびドグ６２２が開検知装置，閉検知装置および中間検知装置を構成していると考えることもできる。
【００９０】
可動部材は、流体圧アクチュエータたる流体圧シリンダの一種であるエアシリンダによって移動させてもよい。例えば、図１５に概略的に示すように、本スライダ駆動装置６４８のエアシリンダ６５０はピストンロッドを有さないものとされ、昇降部材に、可動部材としての一対のスライダ６５２の移動をそれぞれ案内するガイドレール６５４に平行に設けられるとともに、一対のスライダ６５２を連結する連結部材６５６にピストンが係合させられている。ピストンの移動により一対のスライダ６５２が同時に移動させられ、供給位置と退避位置とに移動させられるが、これら位置がそれぞれストッパ（図示省略）によって規定されるとともに、供給位置と退避位置との各々の小距離手前にセンサ６６０，６６２が設けられ、スライダ６５２を検出するようにされている。センサ６６０，６６２は、光電センサ等、種々の態様で構成することができる。なお、一対のスライダ６５２はそれぞれ、循環可能に保持したボールを介してガイドレール６５４に移動可能に嵌合されており、リニアガイドにより移動を案内される。
【００９１】
エアシリンダ６５０は複動のエアシリンダとされ、２つの気圧室はそれぞれ、電磁制御弁たる電磁方向切換弁６７０を介して、正圧源６７２と大気とに選択的に連通させられるとともに、正圧源６７２および大気の両方とのいずれについても連通を遮断される。また、２つの気圧室の各々を電磁方向切換弁６７０に接続する通路にはそれぞれ、常開の電磁開閉弁６７６，６７８が設けられ、それら電磁開閉弁６７６，６７８をバイパスするバイパス通路６８０，６８２が設けられるとともに、バイパス通路６８０，６８２にそれぞれ絞り６８４，６８６が設けられている。
【００９２】
これら電磁方向切換弁６７０および電磁開閉弁６７６，６７８は制御装置６９０により制御され、供給位置に位置する一対のスライダ６５２の退避位置への移動が指示されれば、電磁方向切換弁６７０が切り換えられ、エアシリンダ６５０の２つの気圧室のうち、スライダ６５２を供給位置から退避位置へ移動させる側の気圧室にエアが供給され、他方の気圧室は大気に開放され、ピストンが移動させられて一対のスライダ６５２が退避位置へ移動させられるとともに、支持板６９２が退避位置へ移動させられる。この際、電磁開閉弁６７６は開かれており、エアは流量を絞られることなく気圧室に供給される。そして、一対のスライダ６５２が退避位置近傍まで移動すれば、センサ６６２により検出され、それに基づいて電磁開閉弁６７６が閉じられる。それにより、気圧室へは絞り６８４を介してエアが供給され、エア供給流量（流入量）が減少させられてスライダ６５２が減速させられる。そして、スライダ６５２がストッパ（図示省略）に当接して移動限度が規定されるとともに、移動限度への到達がセンサ（図示省略）により検出され、気圧室へのエアの供給が停止される。なお、ピストンのストロークエンドによりスライダ６５２の移動限度が規定され、エアの供給が停止されてもよい。
【００９３】
一対のスライダ６５２を退避位置から供給位置へ移動させ、支持板６９２を供給位置へ移動させる場合には、電磁方向切換弁６７０の切換えにより、２つの気圧室のうち、スライダ６５２を退避位置から供給位置へ移動させる側の気圧室にエアが供給され、もう１つの気圧室は大気に開放される。スライダ６５２が供給位置近傍まで移動し、センサ６６０により検出されれば、電磁開閉弁６７８が閉じられ、気圧室へのエアの供給流量が絞られて減少させられ、一対のスライダ６５２が減速させられて停止させられる。一対のスライダ６５２の移動中に停止が指示された場合にも、電磁開閉弁６７６あるいは６７８が閉じられ、気圧室へのエアの供給流量が減少させられることにより、一対のスライダ６５２が減速させられて停止させられる。
トレイをトレイ受けに落下させる場合、スライダ６５２は退避位置へ移動させてもよく
、退避位置と供給位置との間の位置にセンサを設けてスライダ６５２を検出させ、支持板６９２を供給位置からトレイの落下に必要なスペースが得られる位置へ移動させてもよい。
【００９４】
なお、可動部材の移動、例えば、供給位置から退避位置への移動，退避位置から供給位置への移動および移動中における停止の少なくとも１つは、作業者が操作装置を操作することにより指示されてもよい。例えば、操作装置に後退ボタンおよび起動ボタンを設け、後退ボタンを作業者が押すことにより、可動部材の供給位置から退避位置への移動が指示され、起動ボタンが押されることにより、退避位置から供給位置への移動が指示されるようにする。可動部材の位置に応じて、後退と前進とが１つのボタンによって指示されるようにしてもよい。また、途中停止ボタンを設け、その操作により可動部材を移動の途中で停止させる。操作装置は種々の態様で構成され、例えば、マウス，タッチパネル等のポインティングデバイス，キーボード等の入力装置、あるいはそれらの２つ以上の組合わせによる入力装置と、表示画面を備えた表示装置とを備えた装置とされる。タッチパネルは、表示画面の所定の箇所を押すことにより、その押された部分に表示された処理ないし作業の実行を指示する装置であり、入力装置と表示装置とが一体的に設けられている。
【００９５】
また、トレイを位置決めする位置決め部材としての定規は、Ｔ形あるいはＩ形を成すものとしてもよい。基準マークは、１つ設けるのみでもよい。
【００９６】
さらに、支持板に位置決め部材をＹ軸方向において位置決めする位置決め面を設けることは不可欠ではなく、例えば、支持面にＸ軸方向およびＹ軸方向の両方について目盛を設け、位置決め部材の取付位置が目盛の値によって指示され、指示された位置に位置決め部材を取り付けるようにしてもよい。また、位置決め部材を用いることなく、トレイを支持面に支持させてもよい。この場合、例えば、トレイは、四方において拘束部材により拘束して支持板に固定したり、トレイに永久磁石を保持させて支持板に磁力によって固定したりする。
【００９７】
さらに、トレイ吸着ヘッドは、正圧を負圧に換えてトレイを吸着するものに限らず、負圧源から供給される負圧によってトレイを吸着するものとしてもよい。
また、空トレイの廃棄時に支持板は、退避位置まで移動させてもよい。この場合、可動部材を供給位置と退避位置との途中で停止させなくてもよく、可動部材駆動装置による可動部材の制御が単純になる。
【００９８】
また、トレイ保持ヘッドと高さ検出ヘッドとの少なくとも一方を部品保持ヘッドと共にＹ軸スライドに設けてもよい。この場合、Ｙ軸スライドに、それに同時に設けられるヘッドと同数のヘッド保持装置およびヘッド昇降装置を設け、各ヘッドを個々に保持させ、昇降させるようにする。これら３つのヘッドの少なくも２つを共にＹ軸スライドに設けてもよい。例えば、ヘッド移動装置の可動部材に、ヘッド保持装置を少なくとも２つ設けて少なくとも２種類の作業ヘッドを同時に可動部材に設けて移動させる。
【００９９】
さらに、トレイ吸着ヘッドと部品吸着ヘッドとをヘッド保持装置に選択的に保持させる場合、トレイ吸着ヘッドをヘッド回転装置によって軸線まわりに回転させることが可能であり、例えば、トレイが長手形状を成し、その長手方向がスライダの移動方向と平行な姿勢で支持板上に支持される場合、トレイ吸着ヘッドがトレイを吸着した後、回転させ、トレイを、その長手方向がスライダの移動方向と直角となる姿勢にすれば、トレイが占めるスペースのスライダの移動方向に平行な方向における長さが短くなり、支持板の供給位置からの退避距離（トレイ受けをトレイの落下のために開放させるのに必要な距離）を短くし、迅速にトレイを廃棄することが可能である。トレイ吸着ヘッドは、スライダの移動と並行して回転させればよい。
【０１００】
また、空トレイ廃棄装置や高さ検出装置は、ヘッド保持装置を有する専用の移動装置により移動させ、専用の昇降装置により昇降させてもよい。
【０１０１】
さらに、カバーは、鉛直軸線まわりに回動可能に設けてもよく、直線移動により開位置と閉位置とに移動するものとしてもよい。直線移動方向は、例えば、水平方向であって、可動部材の移動方向と平行な方向でもよく、直角な方向でもよく、あるいは鉛直方向でもよい。
【０１０２】
また、トレイ受けおよびトレイ受装置は、部品装着システムの、可動部材および支持板の供給位置の下方とは別の箇所に設けてもよい。
【０１０３】
さらに、トレイを複数枚水平に並べて支持可能な支持面を有する支持板は、部品装着システムに直接、固定されて設けられてもよく、着脱可能に設けられてもよい。
【０１０４】
さらに、トレイ型部品供給装置にコンピュータを設け、可動部材駆動装置の制御やトレイにおける電子回路部品の収容数，供給数，残数等の管理等を行わせてもよい。この場合、トレイ型部品供給装置が部品装着機に連結される際にコンピュータが部品装着機の制御装置に接続され、例えば、通信によりデータや指示の授受等が行われるようにされる。
【符号の説明】
【０１０５】
１０：トレイ型部品供給装置 １２：フィーダ型部品供給装置 １４：部品装着機
２２：回路基板 ２６：基板保持装置 ２８：部品装着装置 ３０：ヘッドユニット ３２：ヘッドユニット移動装置 ６０：ヘッド保持装置 ６６：ヘッド保持部 ８６：ヘッド収納装置 １２０：フィーダ １２２：フィーダ支持テーブル
１３０：トレイ １３２：台車 １６２：スライダ １８０：位置決め穴 １８２：位置決めピン １８４：昇降用シリンダ ２１０：支持板 ２２０：支持
面 ２４８：電子回路部品 ２７０：Ｌ形定規 ３２０：カバー ３５０：トレイシュート ４００：空トレイ廃棄装置 ４１０：トレイ吸着ヘッド ４２０：高さ検出装置 ４２２：高さ検出ヘッド ４２４：ヘッド本体 ４３２：検出子 ５００：制御装置 ５５０：台車 ５５４：位置決め穴 ６２０：カバー ６９０：制御装置 ６９２：支持板
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子回路部品を一列に並べて１個ずつ順次供給するフィーダを一直線に沿って複数並べて支持可能な第１支持面を形成する第１支持板を備えたフィーダ型部品供給装置と、
電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを、前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向に並べて支持可能な第２支持面を形成する第２支持板を備えたトレイ型部品供給装置と、
(a)装着機本体と、(b)その装着機本体上に設けられ、前記回路基板を保持する基板保持装置と、(c)ヘッド移動装置により移動させられる部品保持ヘッドを備え、その部品保持ヘッドにより前記トレイ型部品供給装置または前記フィーダ型部品供給装置から供給される電子回路部品を受け取り、前記装着機本体上の基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置とを備えた装着機と
を含む部品装着システムであって、
前記第１支持面と前記第２支持面との前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向の寸法である幅が互いにほぼ等しくされ、かつ前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向における位置も互いにほぼ同じにされるとともに、前記ヘッド移動装置による前記部品保持ヘッドの移動領域の前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向の広さおよび位置ともほぼ同じにされたことを特徴とする部品装着システム。
【請求項２】
前記トレイ型部品供給装置と前記フィーダ型部品供給装置とが前記基板保持装置の両側において前記装着機本体に固定され、前記装着装置がそれらトレイ型部品供給装置とフィーダ型部品供給装置とから電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する請求項１に記載の部品装着システム。
【請求項３】
前記装着機本体が前記基板保持装置の両側に部品供給装置を設けることが可能な構成とされて、その両側共にフィーダ型部品供給装置を設けること、および両側の一方ずつにフィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置とを設けることが可能であり、前記装着装置がそれら両側に設けられた部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する請求項１に記載の部品装着システム。
【請求項４】
前記トレイ型部品供給装置と前記フィーダ型部品供給装置とが前記装着機本体に択一的に固定され、前記装着装置がその択一的に固定された部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する請求項１ないし３のいずれかに記載の部品装着システム。
【請求項５】
前記トレイ型部品供給装置が、
供給装置本体と、
その供給装置本体に、部品供給対象装置に近接した供給位置と部品供給対象装置から離れた退避位置とに水平方向に移動可能に支持された可動部材と
を含み、第２支持板がその可動部材に支持されて前記供給位置と前記退避位置とに移動可能である請求項１ないし４のいずれかに記載の部品装着システム。
【請求項６】
前記装着機が、前記第２支持面に支持されたトレイの第２支持面に平行な方向の位置を検出するトレイ位置検出装置を含み、そのトレイ位置検出装置により検出したトレイの位置に基づいてそのトレイからの電子回路部品の受取り動作を行う請求項１ないし５のいずれかに記載の部品装着システム。
【請求項７】
前記トレイ型部品供給装置が、(a)上下に複数段に設けられてそれぞれ前記トレイを支持する複数の支持段を有するトレイ支持棚、(b)前記複数の支持段の１つからその支持段に支持された前記トレイを、他の支持段に支持されたトレイより前記装着機側へ突出した突出位置へ移動させるトレイ移動装置、および(c)それらトレイ支持棚とトレイ移動装置との一方を昇降させてトレイ支持棚の複数の支持段の前記１つとトレイ移動装置との高さ位置を合致させる昇降装置を備えない請求項１ないし６のいずれかに記載の部品装着システム。
【請求項１】
電子回路部品を一列に並べて１個ずつ順次供給するフィーダを一直線に沿って複数並べて支持可能な第１支持面を形成する第１支持板を備えたフィーダ型部品供給装置と、
電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを、前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向に並べて支持可能な第２支持面を形成する第２支持板を備えたトレイ型部品供給装置と、
(a)装着機本体と、(b)その装着機本体上に設けられ、前記回路基板を保持する基板保持装置と、(c)ヘッド移動装置により移動させられる部品保持ヘッドを備え、その部品保持ヘッドにより前記トレイ型部品供給装置または前記フィーダ型部品供給装置から供給される電子回路部品を受け取り、前記装着機本体上の基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置とを備えた装着機と
を含む部品装着システムであって、
前記第１支持面と前記第２支持面との前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向の寸法である幅が互いにほぼ等しくされ、かつ前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向における位置も互いにほぼ同じにされるとともに、前記ヘッド移動装置による前記部品保持ヘッドの移動領域の前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向の広さおよび位置ともほぼ同じにされたことを特徴とする部品装着システム。
【請求項２】
前記トレイ型部品供給装置と前記フィーダ型部品供給装置とが前記基板保持装置の両側において前記装着機本体に固定され、前記装着装置がそれらトレイ型部品供給装置とフィーダ型部品供給装置とから電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する請求項１に記載の部品装着システム。
【請求項３】
前記装着機本体が前記基板保持装置の両側に部品供給装置を設けることが可能な構成とされて、その両側共にフィーダ型部品供給装置を設けること、および両側の一方ずつにフィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置とを設けることが可能であり、前記装着装置がそれら両側に設けられた部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する請求項１に記載の部品装着システム。
【請求項４】
前記トレイ型部品供給装置と前記フィーダ型部品供給装置とが前記装着機本体に択一的に固定され、前記装着装置がその択一的に固定された部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する請求項１ないし３のいずれかに記載の部品装着システム。
【請求項５】
前記トレイ型部品供給装置が、
供給装置本体と、
その供給装置本体に、部品供給対象装置に近接した供給位置と部品供給対象装置から離れた退避位置とに水平方向に移動可能に支持された可動部材と
を含み、第２支持板がその可動部材に支持されて前記供給位置と前記退避位置とに移動可能である請求項１ないし４のいずれかに記載の部品装着システム。
【請求項６】
前記装着機が、前記第２支持面に支持されたトレイの第２支持面に平行な方向の位置を検出するトレイ位置検出装置を含み、そのトレイ位置検出装置により検出したトレイの位置に基づいてそのトレイからの電子回路部品の受取り動作を行う請求項１ないし５のいずれかに記載の部品装着システム。
【請求項７】
前記トレイ型部品供給装置が、(a)上下に複数段に設けられてそれぞれ前記トレイを支持する複数の支持段を有するトレイ支持棚、(b)前記複数の支持段の１つからその支持段に支持された前記トレイを、他の支持段に支持されたトレイより前記装着機側へ突出した突出位置へ移動させるトレイ移動装置、および(c)それらトレイ支持棚とトレイ移動装置との一方を昇降させてトレイ支持棚の複数の支持段の前記１つとトレイ移動装置との高さ位置を合致させる昇降装置を備えない請求項１ないし６のいずれかに記載の部品装着システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１３−１１０４４５（Ｐ２０１３−１１０４４５Ａ）
【公開日】平成２５年６月６日（２０１３．６．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１３−５１２５２（Ｐ２０１３−５１２５２）
【出願日】平成２５年３月１４日（２０１３．３．１４）
【分割の表示】特願２００６−２８００８１（Ｐ２００６−２８００８１）の分割
【原出願日】平成１８年１０月１３日（２００６．１０．１３）
【出願人】（０００２３７２７１）富士機械製造株式会社 (775)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年６月６日（２０１３．６．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２５年３月１４日（２０１３．３．１４）
【分割の表示】特願２００６−２８００８１（Ｐ２００６−２８００８１）の分割
【原出願日】平成１８年１０月１３日（２００６．１０．１３）
【出願人】（０００２３７２７１）富士機械製造株式会社 (775)
【Ｆターム（参考）】
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